STRATEGII DE COMAND I CONTROL ALE TURBINELOR DE VNT DE MARE PUTERE

Conf. dr. ing. Lucian MIHE-POPA

Universitatea Politehnica din Timioara

Absolvent al Facultii de Electrotehnic-Timioara, promoia 1999. A absolvit studiile aprofundate n 2000, la specializarea Acionri Electrice i Electronic de Putere, iar n 2003 a obinut titlul de Doctor n Inginerie Electric. n prezent este cadru didactic la Facultatea de Electrotehnic din cadrul catedrei de Maini, Acionri i Utilizarea Energiei (MAUE). Este autor a trei cri i a publicat peste 50 de lucrri tiinifice, ca unic sau prim autor, n reviste internaionale i naionale. A participat la 10 contracte de cercetare, dintre care 3 internaionale. A fost profesor invitat n Germania, la Universitatea din Siegen, n anul 2004 i a lucrat ca cercettor la Universitatea din Aalborg-Danemarca, n perioada 2000-2002. Este membru AGIR din 2008.
REZUMAT. Lucrarea prezint principalele metode de comand i control ale turbinelor de vnt cu generatoare de inducie de mare putere conectate la reea. Sunt prezentate elementele componente ale sistemelor de reglare a pasului paletelor att pentru o turbin de vnt cu vitez constant ct i pentru una cu vitez variabil. Pentru evaluarea performanelor celor dou sisteme eoliene a fost realizat un set de simulri, utiliznd pachetul de programe dedicat sistemelor eoliene, DIgSILENT. Cuvinte cheie: controlul activ i pasiv al pasului paletelor, generatoare de inducie, turbine eoliene cu vitez constant i variabil. ABSTRACT. This paper gives an overview of the state of the art control strategies for large wind turbines using induction generators. An active stall constant speed wind turbine controller with its actuator system for variable pitch angle and a control strategy for a pitch controlled variable speed wind turbine are described. To evaluate the performance for an active stall constant speed wind turbine using cage rotor induction generator versus a pitch controlled variable speed wind turbine using doubly fed induction generator, a set of simulations are performed. Keywords: active and passive stall control, constant speed and variable speed wind turbines, induction generators.

1. INTRODUCERE
Energia eolian este o surs de energie inepuizabil i nu este poluant, iar n unele zone este abundent. Acest lucru este fructificat cu precdere n ri ca Danemarca, unde din consumul anual de energie electric 15 % provine din conversia energiei eoliene [1-3, 6, 10], sau Germania care n 2002 a fost ara cu ceea mai mare putere instalat din lume [3, 9-10]. Industria productoare de turbine de vnt a nregistrat o cretere rapid i semnificativ n special n ultimii 20 de ani. O atenie deosebit a fost ndreptat spre strategiile de comand i control ale turbinelor de mare putere (centralelor eoliene) conectate direct la reea. Scopul principal al strategiilor de comanda i control dezvoltate const n capabilitatea turbinelor eoliene de a produce energie electric la un cost ct mai redus. Acest lucru este posibil prin reducerea componentelor mecanice i prin reglarea pasului paletelor n vederea obinerii maximului de energie produs de turbin [2-3]. Energia eolian a devenit ceea mai rentabil surs de energie (4 Eurocent/kWh). n anul 2005 au fost instalate turbine de vnt, avnd o putere instalat de 50 GW (1,3 % din totalul de putere instalat pe glob), iar pn n
54

2020 se estimeaz c aceasta ar putea ajunge la 400 GW (8 % din totalul de putere instalat pe glob) [9-10].

2. STRATEGII DE REGLARE I CONTROL ALE TURBINELOR EOLIENE

Turbinele de vnt sunt proiectate pentru a produce energie electric la un pre ct mai sczut cu o eficien maxim. Acest lucru poate fi verificat pentru o vitez a vntului considerat nominal (12-15) m/s, la care puterea electric (activ) de ieire, produs de turbin trebuie s fie maxim (egal cu puterea nominal a generatorului electric) [3, 7-10]. n cazul n care viteza vntului are o intensitate foarte puternic (>20-25 m/s) turbina eolian trebuie oprit pentru a nu se distruge. De aceea este necesar ca turbinele de vnt, n special cele de mare putere (>500 kW) s conin o anumit strategie de control [2, 3-5]. Turbinele de vnt clasice cu vitez constant utilizeaz generatoare de inducie cu rotorul n colivie i nu necesit implementarea unei strategii de control a turbinei (rotorului aerodinamic). Turbinele eoliene cu vitez variabil au implementat o strategie de comand i Buletinul AGIR nr. 2-3/2009 aprilie-septembrie

STRATEGII DE COMAND I CONTROL ALE TURBINELOR DE VNT DE MARE PUTERE

control, att pentru generatorul electric ct i pentru rotorul turbinei, i pot utiliza att maini de inducie (asincrone) cu rotorul bobinat ct i maini sincrone (att cu magnei permaneni ct i cu nfurare de excitaie). De aceea, turbinele cu vitez variabil au un sistem electro-mecanic mult mai complicat dect cele cu vitez constant, dar pot s funcioneze la eficien maxim pentru un domeniu al vitezei vntului mult mai larg, iar prin aceasta s capteze mai mult energie (cu pn la 10 %). Exist trei strategii de control ale turbinelor eoliene de mare putere (pitch control, stall control i active stall control) care vor fi prezentate n continuare.

aceea nu se recomand plasarea turbinelor eoliene, care au implementat aceast metod de control, n locuri cu rafale de vnt puternice. Avantajul acestei metode este simplitatea i costul redus, deoarece nu necesit un mecanism suplimentar de reglare al pasului paletelor, dar designul rotorului aerodinamic este mai complex.

2.3. Controlul activ

La puteri de peste 800 kW se impune utilizarea acestui tip de control dedicat turbinelor de vnt cu vitez constant. Controlul activ (active stall) al pasului paletelor este o metod asemntoare cu pitch control, deoarece utilizeaz un mecanism de reglare al pasului paletelor. Diferena dintre cele dou strategii de control const n faptul c, controlul activ al pasului paletelor nu monitorizeaz n permanen viteza i direcia vntului, iar cnd puterea de ieire a turbinei depete valoarea nominal paletele sunt rotite n direcie opus. Comparativ fa de controlul pasiv (stall control) aceast metod (active stall control) are avantajul c poate controla puterea activ generat de turbina de vnt mult mai precis i, de asemenea, la viteze mari ale vntului puterea este meninut constant n jurul valorii nominale. Turbinele de vnt moderne (fabricate n special n ultimii 10 ani), cu vitez constant i generator de inducie cu rotorul n colivie, au implementat aceast metod de control.

2.1. Reglarea pasului paletelor

Reglarea pasului paletelor (pitch control), aplicat turbinelor eoliene cu vitez variabil, const n msurarea continu a vitezei i a direciei vntului iar cnd puterea produs de turbin devine mai mare dect puterea nominal se modific unghiul paletei elicelor (prin intermediul unui mecanism hidraulic n general), astfel nct paletele s nu mai fie pe direcia vntului (n jurul axei longitudinale). Astfel, puterea generat de turbin rmne constant n jurul valorii nominale. Invers, cnd puterea generat scade sub valoarea nominal, paletele sunt puse din nou perpendicular pe direcia vntului pentru a extrage maximul de energie. De asemenea, aceast metod este folosit i n timpul procesului de pornire al turbinei pentru a asigura o pornire mai lin, fr ocuri, i pentru a nu distruge agregatele mecanice ale acesteia, cum ar fi cutia de viteze. Investiia mecanismului de reglare al pasului paletelor plus sistemul de control aferent sunt justificate doar la puteri mari ale turbinelor eoliene (>800 kW).

3. TURBINE DE VNT CU VITEZ CONSTANT I CONTROL ACTIV AL PASULUI PALETELOR

n cazul turbinelor de vnt, de ordinul megawailor (centrale eoliene), cu vitez constant, utiliznd generatoare de inducie cu rotorul n colivie, conectate direct la reea printr-un soft-starter fr alte componente electronice, sistemul de control activ al pasului paletelor a devenit n ultimii ani o component de baz. Dup cum am menionat n paragraful anterior, o turbin de vnt cu reglarea activ a pasului paletelor este, de fapt, o turbin care utilizeaz, pentru controlul puterii de ieire i implicit pentru controlul puterii aerodinamice a rotorului turbinei, pasul variabil al paletelor prin intermediul unui mecanism hidraulic sau a unui motor pas cu pas. Reglarea pasului paletelor este utilizat att pentru pornirea turbinelor ct i pentru oprirea acestora n caz de urgen i pentru controlul puterii active generate.
55

2.2. Controlul pasiv

Aceast metod se bazeaz pe proprietile aerodinamice ale paletelor rotorului turbinei, deoarece acestea sunt nclinate (blocate) la un anumit unghi constant. Aceste proprieti se refer la situaia n care viteza vntului crete peste valoarea admisibil, care lear putea distruge, situaie n care paletele i mresc unghiul de atac fa de axa longitudinal i se rsucesc pn devin paralele pe direcia vntului i prin aceasta sunt capabile s blocheze rotorul turbinei. Procesul de blocare al rotorului turbinei nu se realizeaz automat, perioad n care puterea generat de turbin (puterea de ieire) fluctueaz foarte mult. De Buletinul AGIR nr. 2-3/2009 aprilie-septembrie

MANAGEMENT CALITATE-MEDIU

n figura 1 sunt prezentate elementelor componente ale unei turbine de vnt de 2 MW cu vitez constant i controlul activ al pasului paletelor.

Fig. 3. Factorul de putere (Cp) n funcie de viteza vntului la diferite unghiuri ale pasului paletelor (pitch) a unei turbine de vnt de 2 MW cu diametrul rotorului de 76 m. Fig. 1. Diagrama bloc cu elementele componente ale unei turbine de vnt cu vitez constant i controlul activ al pasului paletelor.

Controlul activ implic interaciunea dintre modelul vntului, modelul aerodinamic al rotorului turbinei i sistemul de reglare i control al pasului paletelor. Modelul vntului conine viteza acestuia msurat cu un anemometru, pe circumferina fiecrei palete, i apoi filtrat. Modelul aerodinamic conine caracteristica real a unei turbine de 2 MW (Cp = f(viteza vntului), figura 3. Blocul de control al unghiului paletelor (fig. 2) are ca mrimi de intrare puterea de referin comparat cu puterea generatorului msurat, avnd ca mrime de control viteza de rotaie. Acest bloc conine un regulator PI cu limitare pentru corecia erorilor i limitarea unghiului paletei, un filtru pentru viteza vntului i un bloc temporizator pentru servomecanismul hidraulic de acionare al paletelor.

4. TURBINE DE VNT CU VITEZ VARIABIL I CONTROLUL PASULUI PALETELOR

Datorit faptului c viteza vntului este variabil este de dorit o soluie care s permit variaia vitezei (turaia generatorului) ntr-un domeniu ct mai larg (25-30 %). Acest lucru este posibil prin conectarea a dou convertoare de frecven (spate n spate), unul conectat la bornele rotorului mainii iar cellalt la reea, ambele fiind conectate la acelai circuit intermediar de tensiune. Cele dou convertoare sunt comandate separat, convertorul din rotor are rolul de-a controla independent circulaia de putere activ i reactiv (n ambele sensuri), iar convertorul dinspre reea are rolul de-a menine constant tensiunea din circuitul interediar i factorul de putere unitar. Sistemul central de control al turbinei eoliene mai conine, pe lng controlul celor dou convertoare, i controlul propriu-zis al rotorului turbinei. Acest lucru este posibil prin monitorizarea vitezei (turaiei) generaorului i a puterilor activ i reactiv, i n funcie de aceti parametrii i modific unghiul pasului paletelor (pitch), dup cum poate fi vzut i n figura 4. Soluia din figura 4 este ceea mai utilizat coniguraie de turbine eoliane la ora actual n lume, aplicat n special turbinelor de vnt de 2 i 3 MW cu vitez variabil i generator de inducie dublu alimentat (rotor bobinat). Buletinul AGIR nr. 2-3/2009 aprilie-septembrie

Fig. 2. Diagrama bloc a sistemului de reglare i control al pasului paletelor.

56

STRATEGII DE COMAND I CONTROL ALE TURBINELOR DE VNT DE MARE PUTERE

Figura 5 reprezint simularea unui sistem eolian (turbin + generator) cu vitez constant i reglaj activ al pasului paletelor, iar figura 6, a unui sistem cu vitez variabil (main de inducie cu rotor bobinat + + convertor bidirecional de putere) cu reglarea continu a pasului paletelor. n figura 6, simularea a fost realizat pentru o vitez a vntului de peste 15 m/s pentru a verifica comportarea sistemului de reglare a pasului paletelor, necesar pentru a menine/limita puterea generat constant n jurul valorii nominale de 2 MW. Au fost utilizai parametrii reali, att pentru rotorul turbinei ct i pentru maina electric, ai celor dou configuraii de turbine de vnt de 2 MW/unitate.
Fig. 4. Diagrama bloc a unei turbine de vnt cu vitez variabil utiliznd un generator de inducie cu rotorul bobinat i convertor bidirecional cu circuit intermediar de tensiune.

6. CONCLUZII
Articolul prezint principalele strategii de comand i control ale turbinelor de vnt de mare putere, att cu vitez constant ct i cu vitez variabil. Exist un numr mare de soluii pentru sistemele eoliene de mare putere, dar cele mai utilizate i performante sunt cele dou soluii tratate i n aceast lucrare: turbine de vnt cu vitez constant cu reglarea activ a pasului paletelor i turbine de vnt cu vitez variabil cu reglarea continu a pasului paletelor.

5. REZULTATELE SIMULRILOR
Cele dou configuraii de turbine eoliene, cu vitez constant i cu vitez variabil, prezentate n figura 1 i figura 4, au fost modelate i implementate ntr-un soft dedicat DIgSILENT, iar rezultatele simulrilor vor fi prezentate n figura 5 i n figura 6.

Fig. 5. Simularea unei turbine de vnt cu vitez constant cu reglarea activ a pasului paletelor.

Buletinul AGIR nr. 2-3/2009 aprilie-septembrie

57

MANAGEMENT CALITATE-MEDIU

Fig. 6. Simularea unei turbine de vnt cu vitez variabil cu reglarea continu a pasului paletelor.

Rezultatele simulrilor celor dou turbine eoliene de 2 MW arat o bun stabilitate a celor dou sisteme de control implementate, la funcionarea att n regim staionar ct i tranzitoriu. Simulrile digitale sunt o unealt util pentru studiul comportrii unui sistem dinamic complex n diferite situaii i regimuri de funcionare.

BIBLIOGRAFIE
[1] Siegfried Heier, Wind energy conversion systems, book, John Wiley & Sons Inc., New York, 1998. [2] L.H. Hansen, L. Helle, F. Blaabjerg, E. Ritchie, S. MunkNielsen, H. Bidner, P. Sorensen and B. Bak-Jensen, Conceptual Survey of Generators and Power Electronics for Wind Turbines, Riso-R-1205 (EN), December 2001. [3] Lucian Mihet-Popa, Wind Turbines using Induction Generators connected to the grid, Ph. D. Thesis, Politehnica University of Timioara, October 2003.

[4] Saifur Rahman, Green Power. What is it and where can we find it?, IEEE power & energy magazine, January/February 2003, pp. 30-37. [5] A. D. Hansen, C. Jauch, P. Sorensen, F. Iov and F. Blaabjerg, Dynamic wind turbine models n power system simulation tool DIgSILENT, Riso-R, 1400 (EN), Riso National Laboratory, December 2003. [6] H. Polinder, M.R. Dubois and J.G. Slootweg, Generator systems for wind turbines, PCIM 2003, Nuremberg, Germany, 20-22 May. [7] L. Mihet-Popa and J.M. Pacas, Active stall constant speed wind turbine during transient grid fault events and sudden changes n wind speed, PCIM 2005, Nuremberg-Germany, 7-9 June, pp. 646652. [8] L. Mihet-Popa, F. Blaabjerg and I. Boldea, Wind Turbine Generator Modeling and Simulation where Rotational Speed is the Controlled Variable, IEEE-IAS Transactions on Energy Conversion, January / February 2004, Vol. 40, No. 1, pp. 3-10. [9] Lucian Mihet-Popa and Ion Boldea, Dynamics of control strategies for wind turbine applications, the 10th International Conference on Optimisation of Electrical and Electronic Equipment, OPTIM 2006, May 18-19, Poiana Brasov, Vol. 2, pp. 199206. [10] *** www.windpower.org, Danish Wind Industry Associations, Guided Tour on Wind Energy.

58

Buletinul AGIR nr. 2-3/2009 aprilie-septembrie