Sunteți pe pagina 1din 57

Rezumatul tezei de doctorat

CAPITOLUL 1

INTRODUCERE
n raport cu o problem att de important pentru societate cum este sntatea public, diversele segmente ale populaiei sunt sensibilizate de a reaciona pozitiv mai ales spre prevenie, educaie i tratament. Noua abordare a sntii publice de prevenire, educaie i tratament impune necesitatea integrrii i interaciunii puternice dintre diferitele ramuri inginereti, spre crearea de domenii noi, de frontier care s se integreze n dinamica social-uman spre o societate european. Pornind de la aceste consideraii, teza doctoral intitulat Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid i propune s realizeze cercetri teoretice i practice n domeniul vast al implanturilor de osteosintez. Teza de doctorat mbin specificul proiectrii asistate de calculator a corpurilor mecanice cu specificul utilizrii calculatorului n domeniul medical pentru prelucrarea de imagini, extragerea de date eseniale i modelare, avnd ca scop dezvoltarea unui nou implant de osteosintez pentru fracturilor transsindesmotice de peroneu. Teza de doctorat cuprinde 218 pagini, 166 de figuri, 34 tabele i este structurat pe ase capitole, dintre care trei dintre ele sunt de consisten i prezint n mod gradat problema i rezolvarea ei, iar celelalte trei trateaz introducerea, obiectivele tezei doctorale, concluziile, contribuiile originale i respectiv modul de valorificare a rezultatelor i direcii viitoare de cercetare. De asemenea, teza mai cuprinde alte 16 anexe, pe 147 pagini, corespunztoare cercetrilor experimentale efectuate de ctre autor. Capitolul 1 intitulat Introducere ncearc o scurt trecere n revist a posibilitilor oferite de metodele de protezare i importana acestora pentru factorul uman. Capitolul 2 intitulat Stadiul actual al cercetrii n domeniul protezrii prin Prototipare Rapid i propune sintetizarea noiunilor de baz necesare nelegerii problemelor protezrii corpului uman prin: identificarea principiilor i metodelor de protezare, clasificarea materialele folosite la confecionarea implanturilor precum i biocompatibilitatea acestora cu organismul uman i identificarea procedeelor tehnologice de Prototipare Rapid cu aplicaii n domeniul medical. Capitolul 3 este intitulat Obiectivele tezei de doctorat i trateaz obiectivele punctuale ale tezei de doctorat. Aceste obiective sunt date de: studiul teoretic al modurilor de protezare a corpului uman, studiul analitic al biomecanicii membrului inferior, reconstrucia tridimensional a elementelor anatomice ale membrului inferior, simulri numerice a ansamblurilor modelate i obinerea fizic a elementelor modelate folosind tehnologia neconvenional de Prototipare Rapid. Capitolul 4 se mai numete i Contribuii teoretice i experimentale privind modelarea solicitrilor statice i dinamice a sistemelor anatomice glezn picior i genunchi gamb i este dedicat, aa cum i spune i numele, n exclusivitate cercetrilor analitice i experimentale. n prim etap, se descrie pe larg algoritmul de modelare biomecanic a sistemelor anatomice glezn-picior i glezn-gamb, care se bazeaz pe metoda dinamicii inverse, ce include o serie de tehnici specifice de calcul mecanic i matematic, n vederea extragerii de informaii utile specifice proiectrii i realizrii unui nou implant de osteosintez. n cea de-a doua faz, se descrie analiza experimental cu ajutorul creia parametrii cinematici i dinamici rezultai n timpul mersului normal sunt determinai. Pentru a-i ndeplini funciile creia i este destinat, instalaia 1

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

experimental este una hibrid, conceput din trei sisteme de msurare, astfel: sistemul Kistler, sistemul BIOPAC i sistemul video TroubleShooter. Capitolul 5 intitulat i Contribuii la concepia i realizarea implantului de osteosintez pentru fracturile transsindesmotice de peroneu trateaz pe larg metodele de modelare i proiectare utilizate n vederea obinerii prototipului implantului de osteosintez. Capitolul 6 este intitulat Concluzii generale. Contribuii personale. Modul de valorificare i direcii viitoare de cercetare i, dup cum i spune i numele, prezint concluziile generale ale rezultatelor obinute, elementele de originalitate i contribuiile aduse de ctre autor n cadrul acestei teze doctorale precum i valorificarea rezultatelor i direciile viitoare de cercetare. Teza se ncheie cu referine bibliografice i aisprezece anexe corespunztoare cercetrilor experimentale efectuate de ctre autor. Aceast tez de doctorat reprezint rezultatul cercetrilor ntreprinse de ctre autor pe parcursul a cinci ani, cu sprijinul tiinific i logistic al unui numr important de persoane i instituii, crora doresc s le mulumesc i le datorez toat recunotina mea. O mare parte din cercetrile experimentale ale tezei au fost posibile datorit accesului asigurat pentru doctorand n cadrul Bazei de Cercetare Multidisciplinar pentru Managementul Modelrii, Proiectrii i Fiabilitii Sistemelor Mecatronice cu Aplicaie n Industrie i Medicin, din Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic, Facultatea de Inginerie Mecanic, Universitatea Transilvania din Braov. De asemenea, cercetarea experimental n vederea obinerii modelelor fizice ale peroneului i implantului de osteosintez prin procedeul FDM, a fost posibil cu ajutorul Centrului Naional de Fabricare Rapid a Prototipurilor din Cluj Napoca, sub conducerea Domnului Prof.dr.ing. Petru BERCE i a Domnului inginer cercettor Horia CHEZAN. Mulumesc n mod deosebit referenilor care, cu rbdare i ngdui, au analizat prezenta lucrare i m-au sftuit astfel nct, teza de doctorat s prezinte un nivel tiinific ridicat. Doresc s mulumesc n mod deosebit conductorului tiinific, Doamna Prof.dr.ing. Ileana ROCA, pentru contribuia la formarea mea pe plan tiinific i personal. Mulumesc conducerii Catedrei de Mecanic Fin i Mecatronic, Decanatului Facultii de Inginerie Mecanic i Rectoratului Universitii Transilvania din Braov pentru sprijinul acordat dup terminarea stagiul obligatoriu de doctorat, prin angajarea mea pe postul de inginer n cercetare la departamentul Produse Mecanice de nalt Precizie i Sisteme Mecatronice, condus de Doamna Prof.dr.ing. Luciana CRISTEA. Mulumesc tuturor colegilor din cadrul Catedrei de Mecanic Fin i Mecatronic, pentru sprijinul acordat n diferitele etape de pregtire a tezei de doctorat. Doresc s mulumesc colaboratorului meu din domeniul medical, Domnul Dr.med. George MUNTEAN, medic primar la Secia de Ortopedie a Spitalului Municipal Braov, care m-a ajutat oferindu-mi informaii preioase n ceea ce privete anatomia aparatului locomotor. De asemenea, mulumesc Doamnei Conf.dr.ing. Carmen STICLARU i Doamnei Prof.dr.ing. Arjana DAVIDESCU, de la Facultatea de Mecanic, Universitatea Politehnic din Timioara, pentru ajutorul acordat n ceea ce privete simularea numeric cu elemente finite a sistemelor anatomice folosite n prezenta tez de doctorat Nu n ultimul rnd, doresc s mulumesc n mod deosebit familiei mele pentru sprijinul moral i financiar acordat n special pe durata activitii mele doctorale.

Rezumatul tezei de doctorat

Ianuarie, 2009
CAPITOLUL 2

Autorul

STADIUL ACTUAL AL CERCETRII PRIVIND OBINEREA ELEMENTELOR DE PROTEZARE PRIN PROTOTIPARE RAPID
2.1. INTRODUCERE N CONCEPTUL DE PROTEZARE
Cuvntul protez provine de la cuvintele greceti: pro- n loc, i tilhemi- aezare, indicnd prin urmare un aparat care s nlocuiasc lipsa unui organ n ntregime sau numai a unui segment al corpului. Denumirea de protez este de multe ori folosit greit n limbajul comun, fapt ce d natere la confuzii atunci cnd este vorba de un aparat ortopedic, care are ca scop ndreptarea unei atitudini vicioase sau s permit reglarea unei funcii.
Tabelul 2.1. Clasificarea protezelor. CRITERIUL DE CLASIFICARE endoproteze, folosite pentru protezarea total a unei structuri anatomice complet compromis (endoprotezele de old, genunchi, glezn, valvele artificiale ale inimii, etc.); plci tije intramedulare dispozitive de dispozitive interne de uruburi de fixare osteosintez, osteosintez folosite pentru dispozitive spinale de fixare fixarea fire i ace ortopedice fracturilor fixarea de fracturi dispozitive externe de alungirea oaselor osteosintez exoproteze pentru membrele superioare, care ajut la activitile zilnice (protezele pentru bra) proteze externe exoproteze pentru membrele inferioare, care ajut la stabilitatea corpului, la funcia mersului, la absorbia de ocuri precum i la o mai bun imagine a corpului uman (proteza de old, proteza de coaps, proteza de gamb, proteza postpiciorului i a zonei medio-tarsiene).

modul de aplicarea la: rolului protezelor

proteze interne

proteze estetice, al cror singur scop este acela de a reda forma structurii anatomice (proteza de umr, proteza minii, proteza de ochi, etc) proteze funcionale cu surs de energie din corp (micarea tunelurilor obinute prin cinematizri musculare, modificarea volumului muscular prin contracii izometrice, etc.); proteze funcionale cu surs de energie extracorporal (energie electric, gaze sub presiune, pompe hidraulice, etc).

proteze funcionale, care se folosesc la protezarea membrelor superioare i urmresc animarea membrului amputat

Principiul de protezare const n folosirea de pri artificiale (proteze) pentru mbuntirea funciei vitale i a modului de via a persoanelor cu deficiene motorii i nu numai. Trebuie de la nceput s recunoatem c, pn n prezent, cu toate progresele realizate n domeniile industriale, nu 3

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

s-a ajuns nc pn acolo nct s se poat nlocui natura, printr-o creaie tehnic orict de desvrit ar fi ea. Protezele sunt foarte complexe, pot varia n funcie de aplicabilitatea lor [B2] i pot fi clasificate n funcie de criterii foarte diverse, dintre care unele sunt prezentate n Tabelul 2.1 [A2, B1, 2, 3, C1, D2, 3]: ortopedie (endoprotezele de umr, cot, old, genunchi, glezn), oftalmologie (lentilele intraoculare), stomatologie (implanturile dentare), chirurgia cardiovascular (valvele artificiale, pacemaker-urile, graft-uri, stent-uri), chirurgia reconstructiv (plcuele craniene).

2.2 BIOMATERIALE I BIOCOMPATIBILITATEA ACESTORA CU ORGANISMUL UMAN


tiina biomaterialelor este tiina care se ocup cu interaciunile dintre organismele vii i materiale, iar biomaterialele ca fiind orice substan sau combinaie de substan, de origine natural sau sintetic, care poate fi folosit pe o perioad de timp bine determinat, ca un ntreg sau ca o parte component a unui sistem care trateaz, grbete, sau nlocuiete un esut, organ sau o funcie a organismului uman (Williams 1992) [W1][W2][W3]. Ortopedia, chirurgia estetica, oftamologia, chirurgia maxio-facial, cardiologia, urologia si neurologia i practic toate specialitile medicale nu numr mai puin de 400 de produse diferite i 10% din activitile medicale necesit utilizarea de biomateriale n scopuri de: diagnosticare, prevenie i terapie (figura 2.2) [D2][D3].

Figura 2.1 Aplicaii ale biomaterialelor n medicin.

Exist trei tipuri de biomateriale ce se disting dup interaciunea lor cu mediul biologic [B6] [B7][S1][W5][W6]: materiale bioinerte, 4

Rezumatul tezei de doctorat

materialele bioabsorbante, materiale bioactive. Materialele bioinerte cum ar fi titanul, tantalul, polietilena i alumina, expun o foarte mic interaciune chimic cu esuturile adiacente. esuturile pot adera la suprafaa acestor materiale inerte fie prin creterea acestora n microneregularitile suprafeei (osteointegrare) fie prin folosirea de adeziv special (acrilat). Pe termen lung, acesta din urm nu este modul ideal de fixare a implanturilor, de regul cele ortopedice i stomatologice. Cu toate acestea, multe din implanturile polimerice sunt considerate a fi sigure i eficace pe o perioad cuprins ntre cteva luni i civa ani. Reacia biologic este inevitabil, dar este compensat de modul de proiectare a implanturilor. Materialele bioabsorbante cum ar fi fosfatul tricalcic, acidul copolimeric polilacticpoliglicolic, chiar i unele metale, sunt astfel concepute nct acestea s poat fi uor absorbite de organism i nlocuite de esuturile adiacente (esutul osos sau pielea). Acest tip de materiale sunt folosite n cazul transportului de medicamente sau n cazul structurilor implantabile biodegradabile cum ar fi aa chirurgical. Din categoria materialele bioactive fac parte materialele sticloase, ceramicele, combinaiile ale materialelor sticloase cu ceramicele i hidroxiapatita care conine oxizi de silicon (SiO2), sodiu (NaO2), calciu (CaO), fosfor (P2O5) i ali constitueni de materiale care ajut la formarea de legturi chimice cu esutul osos. Aceste materiale sunt bioactive datorit legturilor pe care acestea le realizeaz n timp cu esutul osos i n unele cazuri cu esutul moale. n particular, are loc o reacie de schimb de ioni ntre materialul bioactiv i lichidele corpului, prin care particule de material difuz n lichid i viceversa, rezultnd n timp, un strat biologic activ de fosfat de calciu, care este chimic i cristalografic echivalent cu structura osoas. n funcie de natura biomaterialelor ntlnim [A3][D5][M5][R10]: biomateriale naturale (materiale biologice): - organice, - anorganice; biomateriale sintetice: metalele, polimerii, ceramicele, compozitele.

2.3. PROCEDEE TEHNOLOGICE NECONVENIONALE FOLOSITE LA REALIZAREA ELEMENTELOR DE PROTEZARE


ncercnd o clasificare a tehnologiilor cunoscute i utilizate pn la nceputul anilor 90, putem spune ca exist dou mari grupe [B10][B12][G5][J1]: 1. tehnologii de prelucrare prin nlturare de material, care pornesc de la o cantitate mare de material brut i nltura materialul n exces prin folosirea unor metode convenionale (strunjire, frezare, rectificare, etc.), sau prin folosirea de metode neconvenionale (electroeroziune, prelucrarea cu laser, ultrasunete, etc.) 2. tehnologii de prelucrare prin redistribuire de material, care pornesc de la o cantitate corect de material brut pe care-l redistribuie la forma solicitat prin deformare n stare solid 5

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

(forjare, tanare, trefilare, extrudare, etc.), sau redistribuire n faz lichid sau semilichid (turnare, modelare prin injecie, etc.). n anii 90 apare o a treia grup de tehnologii, care se deosebete de primele dou, n sensul c folosete un alt tip de principiu pentru materializare unor piese, tehnologii cunoscute sub numele de Prototipare Rapid (tehnologii de fabricare rapid a prototipurilor sau Rapid Prototyping RP) care realizeaz piesa prin adugare de material att ct este necesar i unde este necesar. Termenul de Rapid Prototyping este atribuit acestor noi tehnologii care ncep s creasc n importan datorit cutrilor productorilor de a reduce timpii de da concepie pn la desfacerea pe pia, precum i costurile pentru asimilarea i fabricarea unor noi produse [G4][P5]. Utilizarea sistemelor de fabricaie RP a nceput cu folosirea lor n producia de modele pentru dezvoltarea sau modernizarea de produse. Se poate nlocui astfel procesul de fabricare a modelelor folosind maini i tehnologii convenionale, n general costisitoare i cu productivitate sczut, cu aceste noi tehnologii capabile s produc modele sau prototipuri cu o precizie ridicat ntr-un timp foarte scurt. Astzi, ultimele generaii de sisteme de fabricare rapid a prototipurilor pot realiza direct piese funcionale fie ele metalice, fie din alte materiale. Exist dou posibiliti de clasificare a tehnologiilor de fabricare rapid a prototipurilor. Prima clasificare se refer la procedeele de prelucrare sau solidificare a materiei prime, iar a doua prezint o clasificare a metodelor de realizare a formei. Materia prim utilizat de aceste tehnologii poate fi lichid, pulbere sau solid. Procedeele ce folosesc ca materie prim materialele n stare lichid se pot clasifica la rndul lor n dou grupe[B10][B12][C6][G4][K3][P5]: 1. Cele ce folosesc polimeri lichizi ca material de baz, iar solidificarea se realizeaz la impactul cu lumina de la o surs special de lumin (n general lumina ultraviolet), de la o radiaie laser de mic putere (Stereolitografia) sau prin nclzire (polimerizarea termal); 2. Cele bazate pe topire, depunere sau resolidificare a materialului. Ele permit folosirea de metale (tehnologii de topire n form), precum i plastic sau lichide (procedeul FDM - Fused Deposit Modeling i respectiv prelucrarea cu particule balistice). Alte procedee folosesc ca materie prim pulberea. Legarea particulelor de pulbere poate fi realizat prin fuzionarea n aria de contact ntre particule de acelai fel sau cu particule dintr-un alt material care se va constitui ca material complementar special (liant) pentru acest proces (sinterizarea selectiv cu laser - SLS, topirea cu fascicul de electroni - EBM), sau lipirea particulelor n zonele de interes cu o substan special (tiprirea 3D procedeul 3D Printing). n final, unele procese folosesc materia prim n stare solid, n special folii subiri (laminarea tridimensional LOM). Cteva procedee realizeaz lipirea sau sudarea foliilor, n grosime, pentru a produce forma solicitat. Alte procedee folosesc semipolimerizarea foliilor de plastic care sunt fixate mpreun printr-o alt fotopolimerizare. Construirea modelului poate fi realizat direct 3D sau prin seciuni succesive n 2D, metod utilizat de cele mai multe sisteme. n acest caz, modelul CAD al piesei este secionat n numr mare de seciuni orizontale, distanate ntre ele cu cteva zecimi de milimetru. La prelucrare, seciunile de mai jos sunt create primele, peste ele adugndu-se succesiv urmtoarele, pn se ajunge la ultima seciune. O seciune poate fi creat fie punct cu punct fie strat cu strat. Oricum, cele mai multe sisteme folosesc fabricarea de straturi solide prin scanare, continu sau discontinu, i solidificare punct cu punct a materialului [B10][C6][D7][G5][S8].

Rezumatul tezei de doctorat

CAPITOLUL 3

OBIECTIVELE TEZEI DE DOCTORAT


Iniierea prezentei teze de doctorat se datoreaz n primul rnd importanei pe care o are pe plan mondial, n domeniul implantologiei, tratamentul chirurgical cu reducere indirect i fixare intern minim. Analiza acestei probleme a condus la ideea necesitii studierii n amnunt a algoritmului de proiectare a unui element de osteosintez pentru fracturile transsindesmotice de peroneu. n vederea proiectrii implantului de osteosintez primele cerine care trebuie respectate sunt cele cinematice, studiile recente fiind ns concentrate asupra dinamicii micrilor naturale, cu luarea n calcul a forelor de contact, respectiv a reaciunilor dinamice din articulaii. innd cont de aceste aspecte, s-au conturat obiectivele generale i cele punctuale ale tezei de doctorat, dup cum urmeaz: 1. Pornind de la materialul bibliografic existent s se realizeze un studiu complex n ceea ce privete stadiul actual al cercetrii n domeniul protezrii prin identificarea principiilor i metodelor de protezare a biomaterialelor folosite n aplicaiile medicale, a aplicaiilor protezelor n medicin i a tehnologiilor neconvenionale de Prototipare Rapid n medicin. 2. Prin folosirea metodelor clasice, s se realizeze o modelare analitic static i dinamic a sistemelor anatomice gleznpicior i glezngamb cu scopul determinrii reaciunilor dezvoltate n articulaia gleznei i a genunchiului n timpul mersului normal. 3. Proiectarea unei instalaii experimentale care s poat determina i analiza parametrii cinematici i dinamici rezultai n urma mersului normal, avnd drept scop rezolvarea numeric a ecuaiilor analitice, n vederea determinrii forelor de reaciune din glezn i genunchi. 4. Proiectarea i realizarea algoritmului de analiz a datelor experimentale i valorificarea lui. 5. S se realizeze un studiu teoretic complex n ceea ce privete anatomia i fiziologia sistemului anatomic glezn picior n vederea identificrii mecanismelor de fracturare a acestui segment anatomic i metodele existente de protezare. 6. S se obin modelele tridimensionale virtuale ale componentelor osoase ce alctuiesc membrele inferioare folosind programe speciale de imagistic medical. 7. Folosind tehnicile clasice de modelare CAD s se modeleze un implant de osteosintez existent i s se proiecteze un altul nou, astfel nct ulterior s fie posibil o analiz de comparare a celor dou. Modelarea implantului medical existent s urmreasc identificarea lui i extragerea dimensiunilor de gabarit, astfel nct acestea s poat fi folosite la modelarea sa virtual i identificarea materialului din care este confecionat pentru extragerea proprietilor mecanice. Modelarea noului implant de osteosintez se va axa pe identificarea geometriei adecvate astfel nct implantul s poat imita cu fidelitate neregularitile osului i pe alegerea materialului astfel nct, acesta s reziste solicitrilor dinamice din timpul locomoiei umane. 8. S se realizeze o analiz comparativ folosind o metod de analiz cu elemente finite, astfel nct s se poat identifica avantajele sau dezavantajele noului implant de osteosintez pentru fracturile transsindesmotice de peroneu. Aceast analiz s presupun evaluarea strii de tensiune, deformaie i contact a ambelor ansambluri. 7

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

9.

S se realizeze fizic modelul anatomic al peroneului i prototipul implantului de osteosintez folosind unul din procedeele tehnologiei neconvenionale de Prototipare Rapid. 10. S se enune concluziile finale.
CAPITOLUL 4

CONTRIBUII TEORETICE I EXPERIMENTALE PRIVIND MODELAREA SOLICITRILOR STATICE I DINAMICE ALE SISTEMELOR ANATOMICE GLEZN-PICIOR I GENUNCHI GAMB
4.1 CONTRIBUII TEORETICE LA METODA DE MODELARE STATIC I DINAMIC A SISTEMELOR ANATOMICE GLEZN PICIOR I GENUNCHI GAMB
4.1.1 Modelarea sistemului anatomic glezn picior folosind metoda dinamicii inverse Modelarea biomecanic a sistemului anatomic glezn picior se bazeaz pe metoda dinamicii inverse, ce include o serie de tehnici specifice de calcul mecanic i matematic, n vederea extragerii de informaii utile specifice proiectrii i realizrii unor implanturi de osteosintez specifice fracturilor transsindesmotice de peroneu. Metoda dinamicii inverse presupune ca, datele cinematice ale sistemului biomecanic s fie definite n detaliu, iar obiectivul const n determinarea parametrilor dinamici ce cauzeaz micrile sistemului [V4]. Metoda folosete modele ale corpurilor rigide pentru a reprezenta comportamentul mecanic al pendulelor aflate n conexiune, sau mai concret, al membrelor corpului uman unde, parametrii antropometrici1, parametrii dinamici i parametrii cinematici ai segmentelor corpului uman sunt folosii ca date de intrare pentru sistemul de ecuaii al echilibrului dinamic, pentru determinarea forelor de reaciune intern i a momentelor ce cauzeaz micrile sistemului (figura 4.1) [C9][V5]. Metoda dinamicii inverse presupune folosirea unor condiii speciale, astfel [W8][W11]: corpul uman este mprit n segmente anatomice individuale; segmentele sunt considerate corpuri rigide cu masa concentrat n centrul lor de greutate; parametrii antropometrici ai segmentelor sunt considerai constani n timpul deplasri; fora de frecare cu aerul este minim; forele de frecare cu solul i din articulaii sunt considerate nule; viteza de deplasare a ntregului sistem este considerat constant; mersul este considerat un ciclu repetitiv i simetric pentru ambele membre inferioare. n vederea determinrii forelor de reaciune i a momentului reactiv din articulaia gleznei sau parcurs dou etape, reprezentate schematic n figura 4.1, dup cum urmeaz: 1. reducerea forelor interioare (forele musculare, din tendoane i de contact ntre suprafeele osoase) la o singur for ce reprezint rezultant tuturor forelor interioare;
1

Antropometria este o metod de studiu a posibilitilor de identificare a oamenilor n funcie de forma, amprente i pri ale corpului uman. Este o metod fundamental n cercetrile bio-antropologiei populaionale. (Vldescu, M., Vulpe, C.: Atlasul antropologic al Transilvaniei, Editura Academiei Romne, 2005) [V7].

Rezumatul tezei de doctorat

2. scrierea i rezolvarea analitic a ecuaiilor de echilibru dinamic pentru fiecare faz de suport a piciorului pe sol n vederea determinrii parametrilor caracteristici modelrii statice i dinamice a sistemului anatomic glezn picior.

Fig. 4.1 Schema de principiu a metodei alese pentru modelarea biomecanic n vederea determinrii parametrilor caracteristici modelrii statice i dinamice a sistemului anatomic glezn picior.

Tehnica reducerii forelor interioare la o singur rezultant are la baz condiiile impuse anterior. Astfel, membrul inferior este mprit pe segmente anatomice (coaps, gamb i picior), urmnd apoi obinerea modelelor solidelor rigide pentru fiecare segment n parte. Fiecrui segment n parte i s-a asociat un model, respectiv: pentru coaps i gamb modelul asociat este o bar articulat la capete iar pentru picior, modelul asociat este un triunghi rigid oarecare. Pentru determinarea forelor de reaciune i a momentului reactiv din articulaia gleznei este necesar s se cunoasc toate forele interne ce se exercit n muchi, tendoane i ntre suprafeele osoase aflate n contact, punctele de inserie a muchilor precum i distanele dintre punctele de inserie i centrul de rotaie al gleznei. Toate aceste cerine sunt aproape imposibil de determinat i complic foarte mult modelul. Astfel, cu ajutorul modelului propus, va fi posibil determinarea forelor de reaciune i a momentului net muscular, folosind tehnica de reducere a forelor. Aceast tehnic presupune urmtoarele [G7][W11]: se consider toate forele externe i interne ce acioneaz asupra sistemului glezn- picior; articulaia gleznei, clciul i vrful tarsienelor formeaz un triunghi rigid oarecare ABC; fora F este considerat ca fiind rezultanta tuturor forelor exercitate de muchi, tendoane i structuri osoase aflate n contact; * se consider F ca fiind rezultanta forelor exercitate de muchi, tendoane i structuri osoase aflate n contact, translatat n articulaia gleznei; * * corespondenta forei F este fora ce echilibreaz sistemul, - F , for care are acelai punct de aplicaie, aceeai direcie dar sens contrar; 9

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

cuplul de fore (F, - F*) d natere unui moment net muscular Mg ce acioneaz n articulaia gleznei. Acest moment muscular ia n calcul att muchii agoniti ct i pe cei antagoniti; fora rezultant F*, translatat n centrul de rotaie al articulaiei gleznei se descompune pe direciile Ox, Oy, n Rgx respectiv Rgy.

Fig. 4.2 Metoda reducerii forelor aplicat modelului sistemului anatomic glezn picior. n figura 4.3 sunt reprezentate modelele biomecanice ale sistemului glezn-picior, folosind metoda dinamicii inverse, unde: Rgx,y este fora de reaciune din glezn ce acioneaz pe direciile Ox, Oy, n N; Rsx,y este fora de reaciune a solului asupra piciorului ce acioneaz pe direciile Ox, Oy, n N, cu punctul de aplicaie n clci B (pentru prima faz de suport), la 23,6% din lungimea piciorului fa de clci (pentru a II-a faz), la 70,5% din lungimea piciorului fa de clci (pentru faza a III-a), n vrful degetelor C (pentru fazele IV i V) [J2]; Gp este greutatea piciorului care are originea n centrul de greutate al triunghiului oarecare ABC, n N; Mg, momentul net ce acioneaz n articulaia gleznei i face posibil rotirea acesteia, n N m; mp este masa piciorului, n kg; M este masa total a subiectului, n kg; ax,y este acceleraia piciorului n centrul de greutate al acestuia, pe direcia Ox, Oy, n m/s2; este unghiul pe care l face axa de simetrie a gambei cu orizontal, n ; , unghiul dintre suprafaa plan a solului i suprafaa plantar a piciorului n ; A, glezna; B, clciul; C, vrful degetelor considerat a fi vrful celui de-al doilea metatars; O, centrul de greutate 10

Rezumatul tezei de doctorat

al piciorului; p, acceleraia unghiular a piciorului n planul micrii, n rad/s2; Ip, momentul de inerie al piciorului kg m2; d1,2, distanele, pe orizontal i vertical, dintre centrul de rotaie al gleznei i punctul de aplicaie al clciului, n m; d3,4, distanele, pe orizontal i vertical, dintre centrul de greutate al piciorului i centrul de rotaie al articulaiei gleznei, n m.

Fig. 4.3 Modelarea sistemului anatomic glezn-picior folosind metoda dinamicii inverse, n timpul fazelor de suport ale piciorului pe sol: contactul iniial (a); ncrcarea (b); mijlocul sprijinului (c) sprijinul terminal (d); desprinderea de pe sol (e).

Pentru determinarea reaciunilor ce se dezvolt n glezn, n timpul fazelor de suport ale piciorului pe sol, conform metodei dinamicii inverse, s-au scris ecuaiile de echilibru dinamic: 11

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

prima faz de suport R = R m a ; sx p x gx R g y = Rs y + G p + m p a y ; M g = Rs x d 2 Rs y d1 + G p d 3 + I p p m p a x d 4 m p a y d 3 . a doua faz de suport R = R m a ; sx p x gx R g y = G p Rs y + m p a y ; M g = G p d 3 Rsx d 2 Rs y d1 m p a x d 4 m p a y d 3 + I p p . a treia faz de suport R = R + m a ; sx p x gx R g y = G p Rs y + m p a y ; M g = G p d 3 Rsx d 2 + Rs y d1 + m p a x d 4 + m p a y d 3 I p p . a patra faz de suport R = R + m a ; sx p x gx R g y = G p Rs y + m p a y ; M g = G p d 3 Rsx d 2 + Rs y d1 + m p a x d 4 + m p a y d 3 I p p . a cincea faz de suport R = R + m a ; sx p x gx R g y = G p Rs y + m p a y ; M g = G p d 3 Rsx d 2 + Rs y d1 + m p a x d 4 + m p a y d 3 I p p .

(4.1)

(4.2)

(4.3)

(4.4)

(4.5)

4.1.2. Modelarea sistemului anatomic genunchi gamb folosind metoda dinamicii inverse Modelarea biomecanic a sistemului anatomic genunchi gamb se bazeaz pe aceleai condiii speciale ale metodei dinamicii inverse, trecnd prin aceleai etape ce au fost urmate i la modelarea sistemului anatomic glezn picior.

12

Rezumatul tezei de doctorat

a)

b)

c)

d)

13

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

e)
Fig. 4.4 Modelarea biomecanic a subsistemului anatomic genunchi-gamb folosind metoda dinamicii inverse, n timpul fazelor de suport ale piciorului pe sol: contactul iniial al clciului cu solul (a); contactul total cu solul (b); mijlocul suportului (c); ridicarea clciului (d); desprinderea de pe sol (e).

n figura 4.4 sunt reprezentate modelele biomecanice ale sistemului anatomic genunchi gamb, folosind metoda dinamicii inverse, n timpul fazelor de suport ale piciorului pe sol, unde: mg, masa gambei, n kg; M, masa total a subiectului, n kg; a x,y, acceleraia gambei fa de centrul de greutate al acesteia, pe direcia Ox, Oy, n m/s2; , unghiul dintre axa de simetrie a coapsei i orizontal, n ; g, acceleraia unghiular a gambei n planul micrii (planul sagital), n rad/s2; Ig, momentul de inerie al gambei, n kg m2; d5,6, distanele, pe orizontal i vertical, dintre centrul de rotaie al gleznei i centrul de rotaie al genunchiului, n m; d7,8, distanele, pe orizontal i vertical, dintre centrul de rotaie al genunchiului i centrul de greutate al gambei, n m. Pentru determinarea reaciunilor ce se dezvolt n genunchi, n timpul fazelor de suport ale piciorului pe sol, conform metodei dinamicii inverse, s-au scris ecuaiile de echilibru dinamic: prima faz de suport, R' = R m a' ; gx g x gx ' ' (4.6) Rg y = Rg y + G g + m g a y ; M 'g = M g G g d7 + m g a'x d 8 + m g a'y d7 R g y d 5 + R g x d 6 I g g . a doua faz de suport R' = R m a' ; gx g x gx ' ' (4.7) Rg y = Rg y + G g + m g a y ; M 'g = + M g + G g d7 m g a'x d 8 m g a'y d7 + R g y d 5 R g x d 6 + I g g . a treia faz de suport,

14

Rezumatul tezei de doctorat

R ' = R + m a' ; gx g x gx ' ' (4.8) Rg y = Rg y + G g + m g a y ; M 'g = M g + m g a'x d 8 R g x d 6 I g g . a patra faz de suport, R ' = R + m a' ; gx g x gx ' ' (4.9) Rg y = Rg y + G g + m g a y ; M 'g = M g G g d7 + m g a'x d 8 + m g a'y d7 R g y d 5 R g x d 6 I g g . a cincea faz de suport, R ' = R + m a' ; gx g x gx ' ' (4.10) Rg y = Rg y + G g + m g a y ; M 'g = M g + G g d7 m g a'x d 8 m g a'y d7 + R g y d 5 + R g x d 6 + I g g .

4.2 PROIECTAREA EXPERIMENTULUI N VEDEREA DETERMINRII PARAMETRILOR CARACTERISTICI MODELRII STATICE I DINAMICE A SISTEMELOR ANATOMICE GLEZN PICIOR I GENUNCHI - GAMB
Studiul teoretic asupra modelrii biomecanice a sistemului anatomic glezn-picior i genunchi-gamb, prezentat n paragraful 4.1, s-a bazat pe utilizarea metodei dinamicii inverse. Folosind aceast metod s-au putut scrie ecuaiile analitice de echilibru dinamic pentru modelele biomecanice ales, n cele cinci faze ale suportului piciorului pe sol, din care au rezultat anumite necunoscute ce sunt caracteristice parametrilor necesari modelrii statice i dinamice a sistemului anatomic glezn-picior i genunchi-gamb. Astfel, aceti parametrii sunt reprezentai de forele de reaciune ale solului asupra piciorului pe cele dou direcii Ox, Oy (Rsx i Rsy), acceleraiile piciorului i a gambei pe cele dou direcii Ox, Oy (ax, ay respectiv a x, a y), unghiurile de nclinaie dintre segmentul piciorului i segmentul gambei (), respectiv dintre gamb i coaps ( ) i unghiurile de atac ale piciorului pe sol (). Pentru a-i ndeplini funciile creia i este destinat i pentru a funciona n condiiile enunate la paragraful anterior, instalaia experimental prezentat schematic i sub form de imagine n figura 4.5 este format din urmtoarele componente: o placa de fore tip Kistler, un amplificator de semnale tip Kistler, dou plci de achiziie PC CARD un sistem de msurare BIOPAC (o unitate central MP150), dou module de amplificare DA100C, dou accelerometre TSD109C, o camer video de mare vitez, 15

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

cinci repere luminoase, trei surse de lumin i trei umbrele de difuziune, un sistem central de achiziie datelor (laptop Dell). De asemenea, pentru sincronizarea datelor msurate cu ajutorul sistemului Kistler cu datele msurate de sistemul BIOPAC se va folosi un dispozitiv de sincronizare. Acesta este ncorporat n unitatea central MP150 a sistemului BIOPAC.

Fig. 4.5 Instalaia experimental utilizat pentru determinarea parametrilor cinematici i dinamici rezultai n timpul mersului normal.

Placa Kistler a fost utilizat, n cadrul acestui experiment, pentru determinarea forelor de reaciune ale solului asupra piciorului, fore ce se dezvolt n timpul suportului piciorului pe placa. Placa Kistler (figura 4.6) este echipat cu patru senzori de for piezoelectrici, fiecare poziionat n cele patru coluri ale plcii. Senzorii piezoelectrici au rolul de a transforma o aciune mecanic (fora cu care subiectul acioneaz asupra plcii) ntr-un semnal electric fr nici o surs exterioar de energie. Senzorii, folosii de ctre placa de fore, conin cte trei plcue suprapuse de form inelar, din cristale de cuar, sensibile piezoelectric la fore de compresiune (Fy) i de forfecare (Fx, Fz). Placa Kistler poate asigura msurri ale forei totale de reaciune pe vertical (Fy) i ale forelor de reaciune pe orizontal (Fx, Fz) cu o acuratee de 1% i o sensibilitate de pn la 0,05 Pa, ntr-un domeniu de lucru de -10 200 kPa, pe direcie vertical i -10 50 kPa pe direcie orizontal.

16

Rezumatul tezei de doctorat

Fig. 4.6 Ansamblul format din placa de fore Kistler, platformele de lemn i materialul tampon.

Pentru a elimina zona de treapt, ce se formeaz ntre suprafaa de contact a plcii de fore i podea, s-au construit dou platforme de lemn, amplasate de o parte i de alta a plcii (pe direcia de deplasare a subiectului uman), avnd dimensiunile 760 x 360 x 35 mm. Dimensiunile platformelor permit subiectului uman s efectueze un pas n ntregime, att nainte ct i dup ieirea de pe placa de fore, fcnd astfel posibil realizarea unui mers normal pe toat lungimea deplasrii. Contactul dintre cele dou platforme i placa de fore nu se face direct, ci prin intermediul unui material tampon (polistiren expandat), pentru a minimaliza eventualele micromicri induse de subiectul uman n timpul mersului (figura 4.6). Accelerometrul tip TSD109C este un traductor electric de nalt precizie, din gama sistemelor de msurare BIOPAC, i a fost utilizat pentru determinarea simultan a acceleraiilor liniare de pn la 5 g [M10], ale piciorului i gambei. Pentru acest experiment s-au utilizat dou accelerometre, astfel nct s se poate determina valorile acceleraiilor liniare pe axele Ox, Oy, att pentru segmentul gambei ct i pentru picior. nainte de nceperea experimentului, cele dou accelerometre au fost calibrate dup fiecare ax, att pentru sensul negativ ct i pentru cel negativ. Prin calibrare, se vor determina valorile tensiunilor electrice normale pentru fiecare direcie dorit la o acceleraie gravitaional egal cu 1 g [M10]. Astfel, calibrarea accelerometrului, ce a fost amplasat pe faa lateral a gambei, s-a realizat pe o suprafa plan, pentru fiecare ax n parte i pentru ambele sensuri [M10]. n cazul accelerometrului, ce s-a montat pe faa anterioar a piciorului, calibrarea s-a realizat pe un plan nclinat la 17, pentru fiecare ax n parte i pentru ambele sensuri. Modul de amplasare al accelerometrelor pe segmentele anatomice luate n discuie trebuie s respecte condiia impus de metoda dinamicii inverse, precum c segmentele sunt considerate corpuri rigide cu masa concentrat n centrul lor de greutate. Primul accelerometru a fost poziionat pe faa lateral a gambei, n centrul de greutate al acesteia, respectiv la 56,06% din lungimea total a gambei, fa de centrul de rotaie al articulaiei gleznei. Cel de-al doilea accelerometru s-a montat pe faa posterioar a piciorului, n centrul de greutate al acestuia, respectiv la 50,85% din lungimea total a piciorului, fa de vrful degetelor (vezi figura 4.7. a). Prinderea accelerometrelor, de segmentele anatomice luate n discuie, se face cu ajutorul unor benzi de tip scai, astfel, nefiind permis micarea accelerometrelor fa de segmentele anatomice aflat n micare (figura 4.7. b).

17

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

a)

b)

Fig. 4.7 Amplasarea accelerometrelor n dreptul centrul de greutate al gambei i piciorului (a); modul de prindere al accelerometrelor pe gamb i picior (b).

n vederea obinerii parametrilor cinematici i a traiectoriilor de micare a articulaiilor membrului inferior, s-a utilizat o camer video de mare vitez de tip TroubleShooter, produs de firma american Fastec Imaging, cu o rezoluie maxim de 640 x 480 pixeli, prevzut cu un senzor CMOS pentru imagini color ( un pixel avnd rezoluia de 24 bii) [M7]. Camera video poate filma imagini de la 25 de cadre/secund pn la 500 de cadre/secund n condiii normale. n cazul n care se apeleaz la funcia shooter, care poate fi 1x, 2x, 3x, 4x, 5x, 10x i 20x, camera poate nregistra imagini pn la 10.000 de cadre/secund [M7]. n vederea efecturii experimentului, pentru camera video, s-au achiziionat un numr de trei obiective optice, i anume: obiectivul optic cu distana focal de 25 mm pentru distan, obiectivul optic cu distana focal de 25 mm superangular, obiectiv optic normal cu distana focal de 12 mm. Camera video a fost montat pe un suport (trepied), care a servit la susinerea camerei video pe verticala punctului de aezare i la orizontalizarea aproximativ n prim etap, a suportului i a sistemelor de orientare ale acesteia (figura 4.8).

a)

b)

Fig. 4.8 Montarea camerei video pe trepiedul de susinere (a); sistemul de poziionare i orientare a camerei video (b)

18

Rezumatul tezei de doctorat

Trepiedul (figura 4.8. a) are trei picioare telescopice prevzute cu saboi din cauciuc, prinse articulat n capul trepiedului, picioarele fiind realizate din material compozit. Materialul compozit amortizeaz vibraiile trepiedului (vibraii care sunt transmise prin podea, introduse de subiectul uman n timpul deplasrii pe placa de fore). Prinderea camerei se realizeaz cu cap sferic care permite o orizontalitate preliminar rapid a sistemului cu precizia de 3 . Dispozitivul de orientare a camerei permite reglarea poziiei acesteia dup cele trei axe Ox, Oy, Oz (figura 4.8. b) [M7]. Pentru acest experiment, reperele luminoase (markerii) au fost utilizate mpreun cu o camera video de mare vitez, pentru determinarea cinematicii articulaiilor membrului inferior. Prin editarea imaginilor nregistrate, cu ajutorul unui program de prelucrare a imaginilor (Adobe After Effects 6.5), se pot obine traiectoriile de micare ale articulaiilor membrului inferior (articulaia oldului, genunchiului, gleznei), a vrfului degetelor (al doilea metatars), a clciului precum i unghiurile ce se formeaz ntre picior i suprafaa de mers. Reperele luminoase (figura 4.9) sunt corpuri sferice realizate din material plastic, cu diametrul de 30 mm, vopsite cu o vopsea reflectorizant, sensibil la lumin cu descrcare n gaze.

Fig. 4.9 Amplasarea reperelor luminoase n zonele de interes, respectiv: articulaia oldului, articulaia genunchiului, articulaia gleznei, clci i zona posterioar a piciorului (vrful distal al metatarsienelor: vedere n plan sagital (a); vedere n plan frontal (b).

Reperele luminoase, cinci la numr, au fost poziionate att n zona articulaiilor oldului, genunchiului i gleznei, n zona clciului precum i n vrful degetelor, considerat a fi cel de-al doilea metatars. Acestea au fost ataate de o band elastic de culoare neagr avnd limea de 50 mm, cu ajutorul creia, acesta se poziioneaz n zona interesat. Utilizarea bandei elastice este foarte practic, pentru c astfel, poziia reperelor fa de zona interesat se poate ajusta n orice moment dat, i n acelai timp ofer stabilitate n timpul deplasrii (figura 4.9). Pentru obinerea unor imagini ale reperelor luminoase ct mai clare i ulterior pentru o mai bun editare a acestora, membrele inferioare ale subiectului uman vor fi mbrcate cu un pantalon mulat de culoare neagr, astfel nct lumina emanat de vopseaua reflectorizant s fie n contrast puternic cu culoarea pantalonului. Pentru experimentul propus, care a necesitat o nregistrare continu, s-au utilizat trei surse de lumin cu halogen, respectiv lmpile Kaiser Videolight (figura 4.10). Condiiile de iluminare au satisfcut cerinele impuse de reperele luminoase (markeri) folosite pentru determinarea traiectoriilor de micare a articulaiilor aparatului locomotor inferior i de camera video de mare vitez cu care s-a realizat filmarea, i anume de minim 10 lux, iar iluminarea standard de 1500 lux [M7]. Aceste condiii s-au obinut printr-o iluminare difuz, uniform, constant, dat de trei surse 19

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

de radiaie luminoas cu descrcare n gaz (halogen), ce a fost proiectat pe suprafeele unor umbrele de reflexie, care la rndul lor au reflectat lumina pe zona de interes (figura 4.10). Aceste umbrele fac, prin construcia lor, ca lumina incident s fie reflectat exact n direcia de inciden avnd astfel eliminat situaia cnd radiaia luminoas cade direct pe zona de interes (articulaiile membrului inferior drept al subiectului uman pe care sunt amplasate reperele luminoase, sensibile la lumin cu descrcare n gaz) i apare fenomenul de umbr.

Fig. 4.10 Sistemul de iluminare format din sursa de lumin, umbrel de difuziune, trepied.

4.3 METODA DE ANALIZ I PRELUCRARE A DATELOR EXPERIMENTALE


Dat fiind complexitatea metodelor folosite pentru obinerea i analiza datelor experimentale, a fost necesar s se foloseasc un algoritm compus din mai multe module, prezentat schematic n figura 4.11.

Fig. 4.11 Schema de principiu a procesului de obinere i analiz a datelor experimentale, unde: 1 modulul de montare i poziionare a dispozitivele de msurare; 2 modulul de obinere a rezultatelor

20

Rezumatul tezei de doctorat

experimentale; 3 modulul de prelucrare a datelor experimentale; 4 modulul de utilizare a rezultatelor valorice experimentale pentru rezolvarea ecuaiilor de echilibru dinamic.

ncercrile au constat n filmri succesive a unui numr de 10 subieci umani, ce sau deplasat pe o plac de fore, i crora le-au fost ataate pe membrul inferior drept dou accelerometre, (unul pentru segmentul gambei i cellalt pentru picior) i cinci repere luminoase (trei pentru articulaiile mari ale membrului inferior, unui pentru clci i unul pentru vrful degetelor). Pentru fiecare subiect uman n parte s-au realizat cte trei teste. 4.3.1 Montarea i poziionarea dispozitivelor de msurare i nregistrare video Acest modul experimental a constat n efectuarea a mai multor etape succesive de lucru. Prima etap a acestui modul experimental a constat n montarea plcii de fore i a dispozitivelor aferente acesteia (cablul de transmitere a datelor, amplificatorul i plcile de achiziie) n zona de lucru. Astfel, placa de fore Kistler a fost montat pe podeaua aferent zonei de lucru, respectnd condiiile de plan-paralelism impuse de fabricant. Montarea plcii de fore s-a realizat astfel nct s se permit o distan optim de 3,5 m ntre camera video de mare vitez i plac. Etapei de montare a fost urmat de etapa de calibrare iniial a plcii de fore. Calibrarea iniial s-a realizat prin utilizarea unei greuti etalon de 10 kg.

a)

b)

c)

e)

d)

Fig. 4.12 Pregtirea subiectului uman pentru efectuarea ncercrilor experimentale: mbrcarea subiectului uman ntr-un pantalon negru mulat (a); montarea primului accelerometru n centrul de greutate al piciorului (b); montarea celui de-al doilea accelerometru n centrul de greutate al gambei (c); montarea reperelor luminoase n zonele anatomice de interes (d); teste ale subiectului uman n vederea acomodrii acestuia cu instalaia experimental (e).

Cea dea dou faz a constat n montarea accelerometrelor n zonele anatomice de interes, respectiv n centrele de greutate ale piciorului i gambei (figura 4.12. b, c). Montarea celor dou accelerometre s-a realizat conform celor menionate la paragraful 4.2. n prealabil, accelerometrele au fost calibrate, conform specificaiilor firmei productoare, menionate la paragraful 4.2. Locaiile 21

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

procentuale ale centrele de greutate ale segmentelor anatomice luate n discuie au fost preluate din literatura de specialitate, i au fost determinate valoric pentru fiecare subiect n parte supus testelor. Determinarea lungimilor s-a efectuat cu ajutorul unui mijloc de msurare profesional de msurat lungimi. Pentru obinerea unor valori cu o precizie acceptabil, s-a repetat msurarea de mai multe ori, n condiii pe care le-am considerat identice2, i s-a adoptat drept valoare msurat valoare medie a determinrilor efectuate. Cea de-a treia faz de lucru a constat n poziionarea reperelor luminoase n zonele anatomice de interes, ncepnd cu articulaia oldului, apoi articulaia genunchiului i cea a gleznei, i terminnd cu vrful celui de-al doilea metatars (figura 4.12. d). n prealabil, pentru depistarea centrelor de rotaie ale articulaiilor (n centrul lor de rotaie fiind amplasate reperele luminoase), s-au fcut palpri repetate a acestor zone anatomice. Plasarea reperelor luminoase s-a realizat destul de aproximativ, pe de o parte datorit imposibilitii localizrii precise a centrelor de rotaie ale articulailor, i pe de alt parte datorit alunecrii relative ntre suportul vestimentar al subiectului uman i tegumentul pielii cu care este n contact. Ce-a de-a patra etap a constat n instalarea i reglarea camerei video i a sistemelor de iluminare. Reglarea i verificarea camerei video s-a realizat n mai multe faze, dup cum urmeaz: 1. Alimentarea i pornirea camerei video de mare vitez; 2. Conectarea camerei video la sistemul de achiziie central al datelor (laptop) prin intermediul unui cablu cu mufe de tip USB. 3. Pornirea programului de interfa a camerei video, CamLink; 4. Montarea pe camera video a obiectivului optic normal cu distana focal de 12 mm. 5. Folosind programul CamLink s-au realizat urmtoarele setri: a. Rezoluia maxim de 640 x 480 pixeli; b. Shooter (funcie electronic de amplificare) de 1x; c. Trigger (funcie electronic de sincronizare) la nceperea nregistrrii video; d. Funcia de iluminare caracteristic filmrii n interior cu surse de lumin cu descrcare n gaze (halogen). 6. S-a poziionat camera video n poziia de filmare pe trepiedul, perpendicular pe direcia de deplasare a subiectului uman, la o distan optim de 3,5 m fa de axa de simetrie longitudinal a plcii de fore Kistler. S-a ales distana de 3,5 m n urma unor nregistrri efectuate cu subiectul uman pe placa de fore. Aceast distana permite o vizualizare a subiectului uman de la nivelul toracelui n jos i implicit vizualizarea corect a tuturor reperelor luminoase montate la nivelul membrului inferior. 7. S-au poziionat cele trei surse de iluminare cu descrcare n gaze n spatele camerei de filmat, la o distan de civa centimetrii de aceast, astfel nct acestea s nu apar n cmpul de nregistrare a camerei. 8. S-a realizat reglajul diafragmei obiectivului optic, astfel nct s nu existe o strlucire excesiv a imaginilor nregistrate, n special a celor care conin reperele luminoase. Cu aceste reglaje i verificri efectuate, camera video a fost pus n funciune, pregtit s efectueze filmrile. Dup montarea i poziionarea dispozitivelor de msurare i nregistrare video
2

Se consider msurare repetat obinerea a mai multor valori ale aceluiai msurand prin aceeai metod de msurare, cu acelai mijloc de msurare, de ctre acelai operator i ntr-un interval de timp suficient de scurt astfel nct condiiile exterioare s nu sufere modificri eseniale [R12].

22

Rezumatul tezei de doctorat

i nainte de nceperea ncercrilor experimentale, pentru fiecare subiect uman n parte, s-au efectuat teste care au dus la acomodarea acestora cu dispozitivele ataate lor. 4.3.2. Determinarea parametrilor dinamici ai piciorului i gambei Parametrii dinamici ai piciorului i gambei, rezultai n timpul mersului normal, sunt reprezentai de forele de reaciune ale solului asupra piciorului pe direciile Ox, Oy, precum i de acceleraiile liniare ale segmentului piciorului i gambei n centrele de greutate ale acestora, pe direciile Ox, Oy, n cele cinci faze de suport a piciorului pe sol. Pentru achiziionarea acestor parametrii dinamici s-au utilizat dou sisteme de msurare, i anume: sistemul Kistler, pentru achiziionarea forelor de reaciune ale solului asupra piciorului i sistemul BIOPAC, utilizat la achiziionarea acceleraiilor liniare ale celor dou segmente anatomice. Conform paragrafului 4.2, sau reinut din nregistrrile 3D ale acestor echipamente doar cele cuprinse n planul xOy adoptat n coinciden cu planul de lucru. n prim faz, s-au prelucrat datele provenite de la platforma Kistler, urmnd apoi dalele provenite de la cele dou accelerometre. Dup terminarea timpului de nregistrare de 4 s, dispunerea datelor experimentale n programul BioWare s-a fcut grafic. Datorit sensibilitii ridicate a senzorilor plcii de fore, graficele sunt afectate de zgomote. Pentru eliminarea lor s-a aplicat un filtru statistic cu medie mictoare pe interval de cinci valori, aa cum se observ n figura 4.13. Practic, prin aplicarea acestui filtru, se face o mediere a cinci valori consecutive (dou cresctoare i trei descresctoare) a zonei afectate de zgomote. Cu linie continu sunt reprezentate forele de reaciune ce au suferit filtrarea, iar cu linie punctat sunt reprezentate forele dinaintea filtrrii.

Fig. 4.13 Afiarea forelor de reaciune Fx, Fy, Fz dup aplicarea filtrului statistic cu medie mictoare pe interval de cinci valori.

Pentru rezolvarea numeric a ecuaiilor de echilibru dinamic, din graficul rezultat, generat de programul BioWare, s-au extras valorile forelor de reaciune pe direciile Ox, Oy, n cazul unui subiect uman cu o mas de 89,71 kg i o nlime de 1,76 m, n cele cinci faze de suport ale piciorului pe placa de fore (vezi tabelul 4.1). Algoritmul de determinare a forelor de reaciune ale solului asupra piciorului pe cele dou axe Ox, Oy, mai sus explicat, s-a aplicat i celorlali subieci umani supui testelor, respectiv cte trei teste pentru fiecare subiect. Datorit faptului c, mersul 23

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

normal specific a unui subiect uman nu este identic n cazul celor trei teste, atunci s-a luat hotrrea de a se realiza o mediere a valorilor obinute pentru fiecare faz n parte (vezi tabelul 4.8). Medierea folosit este media aritmetic a valorilor.
Tabelul 4.1 Forele de reaciune ale solului asupra piciorului pe direciile Ox, Oy, n cazul unui subiect uman cu masa 89,71 kg i nlimea 1,76 m, n cele cinci faze de suport ale piciorului pe placa de fore. Teste Fazele de suport Faza I Faza II Test 1 Faza III Faza IV Faza V Faza I Faza II Test 2 Faza III Faza IV Faza V Faza I Faza II Test 3 Faza III Faza IV Faza V Faza I Medierea Faza II aritmetic Faza III a valorilor Faza IV Faza V Fx [N] 70,3 22,9 4,3 -31,6 -8,1 82,2 34,2 14,7 -31,3 -40,4 69,7 34,1 8,53 -24 -34,8 74,1 30,4 9,2 -29,0 -27,8 Fy [N] 878 808,1 850 866,1 1005 873,2 777,4 817,6 856,9 964,1 871,4 806,2 846,2 864,3 938,1 874,2 797,2 837,9 862,4 969,1 t [s] 1,46 1,66 1,70 1,78 1,84 1,55 1,70 1,77 1,86 1,96 1,06 1,26 1,35 1,44 1,49 -

Urmtorul pas, dup obinerea valorilor forelor de reaciune folosind programul BioWare, a fost acela de prelucrare i interpretare a datelor provenite de la cele dou accelerometre, folosind programul AcqKnowledge. i n acest caz, pentru obinerea unor date experimentale ct mai concludente, pe intervalul de timp 1,22 2,56 s (perioada de contact a piciorului cu placa de fore), semnalelor electrice obinute de ctre cele dou accelerometre li s-au aplicat un filtru statistic cu medie mictoare pe interval de cinci valori. Astfel, are loc o netezire a semnalului, prin medierea a cinci valori consecutive (dou cresctoare i trei descresctoare) a zonei afectate de zgomote. Dup filtrare s-a obinut graficul reprezentat n figura 4.14. Folosind datele provenite din tabelul 4.1 n ceea ce privete timpul de producere a fazelor de contact a piciorului pe placa de fore, din programul AcqKnowledge s-au putut determina valorile acceleraiilor pentru ambele segmente anatomice pe axele Ox, Oy.

24

Rezumatul tezei de doctorat

Datorit faptului c, mersul normal specific a unui subiect uman nu este identic n cazul celor trei teste, atunci s-a luat hotrrea de a se realiza o mediere aritmetic a valorilor obinute pentru fiecare faz n parte (vezi tabelul 4.2). Acelai algoritm de mediere a fost aplicat i pentru valorile acceleraiilor piciorului i gambei, rezultate n cazul celorlali subieci umani, n timpul fazelor de suport ale piciorului pe sol.

Fig. 4.14 Reprezentarea grafic ale acceleraiilor liniare, ale piciorului i gambei, n centrele de greutate ale acestora, pe direciile Ox, Oy, n cazul unui subiect uman cu o mas de 89,71 kg i o nlime de 1,76 m dup aplicarea filtrului statistic cu medie mictoare pe interval de cinci valori. Tabelul 4.2 Acceleraiile liniare ale piciorului i gambei, n centrele de greutate ale acestora, pe direciile Ox, Oy, n cazul unui subiect uman cu o mas de 89,71 kg i o nlime de 1,76 m, n cele cinci faze de suport ale piciorului pe sol. Fazele de suport Faza I Faza II Test 1 Faza III Faza IV Faza V Faza I Faza II Test 2 Faza III Faza IV Faza V Test 3 Faza I Faza II Faza III Faza IV ax [m/s2] -11,46 10,62 11,92 11,1 13,3 -26,68 23,13 21,13 27,4 28,6 -3,11 2,18 1,73 2,77 ay [m/s2 ] -1,08 1,04 1,06 1,19 0,09 -0,97 0,77 1,02 0,99 1,05 -0,92 1,04 1,01 0,99 a'x [m/s2 ] -0,08 0,04 0,01 0,25 0,18 -0,26 0,02 0,11 0,12 0,51 -0,05 0,03 0,06 0,03 a'y [m/s2 ] -0,89 0,88 0,91 1,25 1,01 -0,56 0,91 0,89 0,91 0,87 -0,89 0,87 0,93 0,97 t [s] 1,46 1,66 1,70 1,78 1,84 1,55 1,70 1,77 1,86 1,96 1,06 1,26 1,35 1,44

Teste

25

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

Faza V Faza I Medierea Faza II aritmetic a Faza III valorilor Faza IV Faza V

3,11 -13,75 11,98 11,59 13,76 15,00

1,41 -0,99 0,95 1,03 1,06 0,85

0,55 -0,13 0,03 0,06 0,13 0,41

0,88 -0,78 0,89 0,91 1,04 0,92

1,49 -

4.3.3. Prelucrarea datelor obinute n urma nregistrrilor video nregistrrile video a traiectoriilor reperelor luminoase, amplasate la nivelul membrelor inferiore drepte (n articulaia oldului, genunchiului, gleznei, pe clci i cel de-al doilea metatars), ale celor zece subieci umani aflai n micare pe o plac de fore, se face cu ajutorul unei camere video de mare vitez, n mod continuu, n condiii speciale de nregistrare, adic 125 cadre/s, profunzime cmp obiect reglabil prin autofocalizare pe o distan de aproximativ 3,5 m. Pentru fiecare subiect uman n parte, aflat n micare normal, vom dispune de cte un clip video de cteva secunde, din care numai o poriune este util pentru evidenierea fenomenului (trasarea traiectoriilor de micare).

26

Rezumatul tezei de doctorat

Fig. 4.15 Modele geometrice ale poziiile reperelor luminoase fa de camera video de mare vitez: axele de filmare pe direcie vertical n planul frontal (a); axele de filmare pe direcie orizontal n planul transversal (b).

Pentru o interpretare ct mai corect a imaginilor nregistrate, s-a determinat prin metoda coreciei geometrice simple care este eroarea maxim de deformare a imaginii, att pe direcie orizontal ct i vertical. n acest scop, pentru ambele direcii de filmare, s-a construit un model geometric virtual care s reproduc i s evidenieze ct mai real poziiile reperelor luminoase fa de camera de filmat. Dup cum se poate observa n figura 4.15. a, respectiv figura 4.15. b, axa de filmare a camerei video nu se afl pe aceeai direcie cu axa de micare a reperelor luminoase sau pe una paralel, ci este perpendicular pe aceasta. Astfel, pentru o nlare a camerei fa de sol de aproximativ 600 mm, o distan maxim de nregistrare de 2130mm i o distan de 3500 mm ntre axul optic central al obiectivului camerei i 27

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

axa de simetrie a reperelor luminoase, s-au obinut erorile de deformare ale imaginilor nregistrate pe direcie orizontal i vertical, dup cum urmeaz: m1 = m2,4,5 = m3 = m 1,3 = m 2 = m 4 = m 5 = 0,857%. Din rezultatele obinute se poate deduce faptul c imaginile nregistrate sub aceast form (poziie camer, distana de micare a reperelor luminoase, iluminarea, etc.) nu este deformat, deci forma reperelor luminoase este n continuare sferic fr a fi deformat dup nicio direcie. Conform spuselor lui Vladimir Medved, 2001, pentru ca datele obinute prin metoda video de mare vitez s fie concludente, erorile de deformare a imaginilor nregistrate nu trebuie s depeasc valoarea de 1% [M9]. Ulterior acestor determinri s-a trecut la editarea imaginilor nregistrate, n vederea obinerii traiectoriilor de micare a reperelor luminoase ataate membrului inferior drept precum i a unghiurilor ce se formeaz ntre segmente. n acest sens s-a utilizat programul Adobe After Effects. Pentru fiecare reper luminos, din programul Adobe After Effects s-a generat un reper virtual de urmrire. Odat generate, reperele virtuale au fost editate, stabilindu-se: modul de urmrire (n funcie de culoare), nivelul de ncredere al culorii (80%) precum i nivelul de adaptare a reperului de urmrire (ales pentru toate cadrele). Prin alegerea modului de urmrire n funcie de culoare, s-a stabilit practic culoarea alb pe care reperele virtuale o vor urmri pe parcursul ntregii secvenei filmate. Chiar dac nivelul de ncredere al culorii este sub 80%, reperele virtuale vor urmrii n continuare reperele luminoase de culoare alb. n figura 4.16 sunt reprezentate traiectoriilor de micare a reperelor luminoase.

Fig. 4.16 Obinerea traiectoriilor de micare a reperelor luminoase, folosind programul Adobe After Effects.

De asemenea, folosind o serie de funcii de editare a imaginilor, s-au obinut modele ce au fost atribuite iniia segmentelor anatomice, pentru fiecare faz de suport a piciorului pe sol, respectiv: dou bare drepte ce reprezint segmentul coapsei i gamba i un triunghi oarecare ce reprezint segmentul piciorului (figura 4.17).

28

Rezumatul tezei de doctorat

Fig. 4.17 Editarea cadrelor n vederea determinrii fazelor de suport a piciorului pe plac.

Fig. 4.18 Traiectoriile de micare a articulaiei oldului, genunchiului, gleznei, a clciului i vrfului degetelor pentru un subiect uman de sex masculin, cu masa de 89,71 kg i nlimea de 1,74 m, n cazul mersului normal: - traiectoria articulaiei oldului; - traiectoria articulaiei genunchiului; traiectoria articulaiei gleznei; - traiectoria clciului; - traiectoria vrfului celui de-al doilea metatars considerat a fi vrful tuturor degetelor.

Un alt obiectiv principal al acestor cercetri experimentale a fost determinarea unghiurilor ce se formeaz ntre coaps, gamb i axa de simetrie, pe direcia de deplasare paralel cu axa Ox, ce 29

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

trece prin articulaia genunchiului (unghiul ) respectiv articulaia gleznei (unghiul ) precum i a unghiurilor ce se formeaz ntre talpa piciorului i placa de fore (unghiul ). Prin aplicarea filtrului de culoare alb, toate cadrele clipului nregistrat au devenit albe, scond n eviden traiectoriile i reperele virtuale de urmrire. Folosind funcia Paint, cu ajutorul liniilor drepte s-au unit centrele reperelor virtuale de urmrire, obinnd astfel modelele prestabilite ale segmentelor anatomice luate n discuie, respectiv dou bare pentru coaps i gamb i un triunghi oarecare pentru picior. n urma prelucrrilor efectuate au rezultat unghiurile dintre segmentele anatomice, respectiv unghiul de atac al piciorului pe sol. Algoritmul de determinare a unghiurilor , , i , mai sus explicat, s-a aplicat i celorlali subieci umani supui testelor, respectiv cte trei teste pentru fiecare subiect. Datorit faptului c, mersul normal specific a unui subiect uman nu este identic n cazul celor trei teste, atunci s-a luat hotrrea de a se realiza o mediere a valorilor obinute pentru fiecare faz n parte (tabelul 4.3).

a)

b)

30

Rezumatul tezei de doctorat

c)

d)

e)

31

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

Fig. 4.19 Determinarea unghiurilor , i folosind programul de editare a imaginilor Adobe After Effects 6.5, n cazul fazelor de suport a piciorului pe placa de fore: contactul iniial (a); ncrcarea (b); mijlocul suportului (c); sprijinul terminal (d); desprinderea de pe plac (e). Tabelul 4.3 Valorile unghiurilor , , i , n planul de lucru (planul sagital) n cazul unui subiect uman cu masa 89,71 kg i nlimea 1,76 m, n cele cinci faze de suport ale piciorului pe placa de fore (sol). Teste Faza de suport Faza I Test 1 Faza II Faza III Faza IV Faza V Faza I Faza II Test 2 Faza III Faza IV Faza V Faza I Test 3 Faza II Faza III Faza IV Faza V Medierea aritmetic a valorilor Faza I Faza II Faza III Faza IV Faza V

[] 80 88 80 76 60 82 87,3 81,6 77,6 62,3 84,1 87,6 80,8 74,3 64,3 82,07 87,77 81,00 76,10 62,23

[] 16 0 0 10 24 15,6 0 0 10,6 23,8 14,9 0 0 9,5 20,4 15,67 0,00 0,00 10,10 22,83

[] 80 77 90 82 88 80,6 78,4 89,1 83,9 88,7 82,6 79,5 90 86,4 87,6 61,13 57,90 58,13 57,73 57,09

4.3.4. Rezolvarea numeric a ecuaiilor de echilibru dinamic n vederea determinrii forelor de reaciune din articulaia gleznei i genunchi Valorile mediate ale parametrilor cinematici i dinamici ai piciorului i gambei au constituit datele de intrare pentru aceast aplicaie. De asemenea ca date de intrare au intrat i parametrii antropometrici ai subiecilor umani. Datele de ieire sunt reprezentate chiar de necunoscutele ecuaiilor de echilibru, respectiv forele de reaciune din articulaia gleznei Rgx, Rgy; forele de reaciune din articulaia genunchiului Rgx, Rgy; momentul reactiv din articulaia gleznei i genunchi Mg respectiv Mg. Avnd rezultatele valorice ale forelor de reaciune i momentul reactiv din articulaia gleznei se pot calcula forele de reaciune i momentul reactiv din peroneu, mai precis din maleola lateral. Din literatura de specialitate, se cunoate faptul c, n direcie axial, peroneul preia 1/6 din reaciunea ce se dezvolt n articulaia gleznei, iar pe direcie orizontal, peroneul preia n totalitate reaciunea din articulaie. n ceea ce privete momentul reactiv, peroneul preia n totalitate momentul ce se dezvolt n articulaia gleznei. Spre exemplificare, n tabelul 4.4 au fost enumerate valorile forelor de reaciune din articulaia gleznei i genunchi, momentele reactive din 32

Rezumatul tezei de doctorat

aceste dou articulaii precum i fora de reaciune axial ce se dezvolt n peroneu. Cu ajutorul acestor valori s-a putut ntocmi o serie de grafice, n care sunt reprezentate variaiile forelor de reaciune i a momentelor n funcie de fazele de suport ale piciorului pe sol (vezi figura 4.20).
Tabelul 4.4 Valorile numerice ale forelor de reaciune din articulaia gleznei i genunchi, momentele reactive din aceste dou articulaii precum i fora de reaciune axial ce se dezvolt n peroneu, n cazul unui subiect uman cu o mas de 89,71 kg i o nlime de 1,76 m, n toate cele cinci faze de suport ale piciorului pe sol. Parametrii dinamici Rgx [N] Rgy [N] Mg [Nm] Rpy [N] Rgx [N] Rgy [N] Mg [Nm] Fazele de suport Faza I 57,25 -676,76 -20,86 -112,79 146,19 -825,09 111,24 Faza II 3,26 -649,84 -51,53 -108,31 14,71 -738,61 -84,95 Faza III 18,68 -701,26 -63,69 -116,88 15,08 -738,53 112,79 Faza IV -1,64 -706,04 25,46 -117,67 -10,57 -803,03 124,04 Faza V 1,81 -747,19 12,74 -124,53 -6,59 -910,51 -209,14

a)

33

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

b)

c)

d)
Fig. 4.20 Reprezentarea grafic a rezultatelor obinute n urma rezolvrii numerice a ecuaiilor de echilibru dinamic, n cazul unui subiect uman cu o mas de 89,71 kg i o nlime de 1,76 m, n toate cele cinci faze de suport ale piciorului pe sol: forele de reaciune din articulaia gleznei i genunchi Rgx i Rgx, ce acioneaz pe direcia Ox, (a); forele de reaciune din articulaia gleznei i genunchi

34

Rezumatul tezei de doctorat

Rgy i Rgy, ce acioneaz pe direcia Oy, (b); momentele reactive din articulaia gleznei i genunchi Mg i Mg (c); forele de reaciune din peroneu Rpy, ce acioneaz pe direcia Oy, (d).

Momentul reactiv Mg din articulaia gleznei determin care din muchii sistemului anatomic glezn gamb sunt rspunztori cu micarea de flexie i extensie a sistemului precum i valoarea necesar exercitrii unei micri normale. n urma analizrii graficului din figura 4.20. c, se poate trage concluzia c, momentul necesar micrii de flexie este pozitiv iar momentul necesar extensiei este negativ. Se observ faptul c momentul reactiv din articulaia gleznei este negativ n primele trei faze de suport ale piciorului pe sol i doar n faza de sprijin terminal i desprinderea de pe sol, acesta este pozitiv. Momentul reactiv din articulaia gleznei, necesar deplasrii normale, crete treptat de la prima faz de suport pn la cea de-a treia i apoi descrete treptat pn la ultima faz de suport.
CAPITOLUL 5

CONTRIBUII LA CONCEPIA I REALIZAREA IMPLANTULUI DE OSTEOSINTEZ PENTRU FRACTURILE TRANSSINDESMOTICE DE PERONEU


5.1 RECONSTRUCIA TRIDIMESIONAL I MODELAREA SISTEMULUI ANATOMIC AL MEMBRELOR INFERIORE
Soluia propus se bazeaz pe un ansamblu de metode ce includ tehnici specifice analizei i prelucrrii de imagini medicale, extragerii de informaie util din acestea, reprezentrii cu ajutorul graficii 3D a modelului anatomic construit pe baza informaiilor utile extrase i manipularea acestui model n scopuri asociate studiului sau prelucrrii ulterioare.

35

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

Fig. 5.1 Metodologia de modelare 3D a sistemului anatomic al membrelor inferioare.

Tehnicile de obinere i prelucrare ale modelelor 3D ale membrelor inferioare, se bazeaz pe tomograme (reprezentarea 2D a seciunii) obinute de la un tomograf computerizat i pe un program de imagistic medical [A6]. Metodologia de modelare (figura 5.1) cuprinde trei etape majore, i anume [A6]: citirea i procesarea datelor de intrare; segmentarea datelor de intrare, identificarea automat a obiectelor din imagini (utile atunci cnd se dorete detectarea i punerea n eviden a unor zone de interes); reconstrucia tridimensional a modelelor anatomice. 5.1.1 Citirea i procesarea datelor de intrare Citirea i procesarea imaginilor prelevate de tomograf reprezint un pas esenial n obinerea modelului virtual al sistemului anatomic glezn-picior. n acest scop s-a utilizat programul MIMICS (Materialise Interactive Medical Imaging Control System), liceniat la Facultatea de Mecanic, Universitatea Politehnica din Timioara. Datele de intrare ale procesului de modelare au fost reprezentate de fiiere coninnd tomogramele, n format DICOM, rezultate n urma analizelor specifice. Tomogramele prezentate n figura 5.10, n numr de 666, aparin unui subiect uman de sex masculin cu vrsta de 27 ani, masa de 89,71 kg i nlimea total de 1,76 m, i au fost furnizate de la un Computer Tomograf Somatom Emotion 6, din cadrul Policlinicii de Diagnostic Rapid Braov. Ca variabile de intrare se furnizeaz numrul de fiiere de citit (666 la numr), dimensiunea lor n pixeli (512 512 pixeli), distana dintre ele (rezoluia de1 mm) i tipul lor (format DICOM) (figura 5.2).

36

Rezumatul tezei de doctorat

Fig. 5.2 Succesiunea celor 666 de imagini 2D (tomograme) ale membrelor inferiore achiziionate de Computer-ul Tomograf Somatom Emotion 6.

5.1.2 Segmentarea datelor de intrare Segmentarea reprezint o categorie de tehnici de prelucrare a imaginilor ce permit extragerea din contextul imaginii a unor elemente de interes n scopul analizei ulterioare i, eventual, al clasificrii lor. Extragerea contururilor este o etap necesar pentru a realiza caracterizarea regiunilor din imagine n vederea identificrii obiectelor de interes. n plus, aceast operaie asigur o reducere important a volumului de informaie de la sute de mii sau milioane de pixeli, la mii de puncte de contur [S9]. Tehnica folosit pentru realizarea segmentrii n cazul de fa a fost aceea a valorii de prag. Toate elementele prezentate ntr-o seciune sunt reprezentate prin pixeli care, fiecare, au o anumit valoare pe o scar de niveluri gri. Aceast tehnic se folosete la determinarea zonei de interes (fie esutul moale, fie esutul osos.) Pentru determinarea esutului osos s-a ales, pe scara de niveluri de gri, un interval cuprins ntre valoarea minim de 1628 uniti Hounsfield i valoarea maxim de 3056 uniti Hounsfield3 (UH). Valoarea de 1576 UH reprezint valoarea sub care ncepe, de obicei, esutul moale al sistemului anatomic interesat. Pentru obinerea individual a modelelor 3D ale structurilor osoase, ce intr n componena membrelor inferioare, a fost nevoie de aplicarea procedeului de segmentare pentru fiecare component n parte i, obinerea implicit a treizeci de mti de culori diferite atribuite fiecrei componente osoase (figura 5.3).

a)

b)

Fig. 5.3 Exemplu de atribuire a mtilor pentru oasele membrelor inferioare n urma procesului de segmentare: a) vedere n plan sagital; b) vedere n plan frontal.

Scala Hounsfield a fost inventat n anul 1972 de ctre Godfrey Newbold Hounsfield. Unitatea Hounsfield (UH) se definete ca fiind 1/1000 din diferena de densitate dintre ap i aer sau 1/1000 din diferena de densitate dintre aer i esutul compact osos. Se folosete pentru evaluarea cantitativ a pixelilor din imaginile generate de un computer tomograf. Dicionarul explicit al limbii engleze The Cassell Concise Dictionary, Editura Cassell, Londra, Anglia, 1997 [D9].

37

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

5.1.3 Reconstrucia 3D a modelelor anatomice Dup ce s-a realizat segmentarea complet i corect la nivelul fiecrei seciuni, s-a trecut la reconstrucia tridimensional a modelelor anatomice interesate. Prin setarea corect a valorilor de prag, toi pixelii aflai n acest interval au fost asimilai unei mti. Pornind de la setul de tomograme obinute cu tomograful Somatom Emotion 6 i folosind o serie de funcii de editare a parametrilor de rezoluie i netezire, se vor prezenta modelele 3D ale membrelor inferioare nainte i dup editare (figura 5.4. a, b).

a)

b)

Fig. 5.4 Reprezentarea 3D a esutului osos al membrelor inferioare: nainte de editare(a); dup editare (b).

Fig. 5.5 Modelul 3D al peroneului.

n prim faz, s-au reconstruit modelele 3D brute ale sistemelor anatomice, n care procedeul de segmentare a fost aplicat la nivelul fiecrei seciuni, n ntreaga stiv de imagini tomografice. n cel de-al doilea caz, procesul de segmentare a fost aplicat la nivelul fiecrei seciuni, pentru fiecare element component n parte, obinndu-se n final cte un model 3D pentru fiecare component n parte a membrelor inferioare. De asemenea, din modelele complexe 3D ale membrelor inferioare, sa extras modelul tridimensional al peroneului, n vederea utilizrii acestuia pentru obinerea implantului de osteosintez pentru fracturile transsindesmotice de peroneu (figura 5.5). 38

Rezumatul tezei de doctorat

5.2 TEHNICA DE MODELARE CAD A PERONEULUI N VEDEREA OBINERII IMPLANTULUI DE OSTEOSINTEZ


Tehnica de modelare CAD, realizat cu ajutorul modulului MedCAD al programului MIMICS, reprezint veriga de legtur dintre modelul 3D al peroneului i implantul de osteosintez. Folosind tehnica CAD se obine modelul peroneului n format IGES4, care ulterior va fi folosit ca model de referin ntr-un program de proiectare CAD (SolidWorks) pentru design-ul implantului de osteosintez. Modelul IGES este reprezentat de o suprafa ce copie cu fidelitate toate neregularitile osului. Trecerea de la solid la suprafa s-a fcut prin generarea poliliniilor ce determin conturul exterior al peroneului. Astfel, la nivelul fiecrei seciuni, s-a generat cte o polilinie, care n acest caz este o linie continu curb care trece prin fiecare punct ce determin conturul seciunii respective. Avnd un numr total de 73 de tomograme s-au obinut un numr egal de polilinii. Modelul suprafeei IGES s-a obinut prin inserarea unei suprafee, tangent la fiecare din cele 73 de polilinie. Aceast suprafaa copiaz cu fidelitate neregularitile modelului 3D ce a fost obinut din tomograme (figura 5.6). Astfel obinut, modelul 3D al peroneului, n format *.IGES, a fost exportat ctre un sistem de proiectare CAD, SolidWorks, n vederea proiectrii implantului de osteosintez.

Fig. 5.6 Generarea poliliniilor pentru fiecare tomogram n parte n vederea obinerii modelului 3D al peroneului n format IGES.

5.3 TEHNICA DE MODELARE CAD N VEDEREA STABILIRII FORMEI OPTIME A IMPLANTULUI DE OSTEOSINTEZ
Acest paragraf este destinat descrierii tehnicilor de modelare CAD n vederea stabilirii formei optime a implantului de osteosintez pornind de la o structura de baz, reprezentat de suprafaa IGES, i ajungndu-se n final la modelul virtual al implantului medical folosit la osteosinteza fracturilor de peroneu. Acest model final va servi realizrii de ansambluri funcionale virtuale, care s serveasc simulrilor numerice i realizrii practice a acestuia folosind tehnologia neconvenional Rapid Prototyping. Modelarea CAD a structurilor anatomice i a elementelor de protezare s-a realizat utiliznd tehnici convenionale disponibile n mediul CAD SolidWorks 2007 i ProEngineering WildFire 2.
4

Initial Graphics Exchange Specification IGES definete un format neutru de date care permite transferul digital de informaii, sub forma unor diagrame circuit, suprafee, solide, ntre sistemele de proiectare CAD. (http://en.wikipedia.org/wiki/IGES#File_format [W23].

39

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

Structura de baz de la care s-a pornit modelarea CAD, n vederea obinerii diferitelor straturi osoase i a traiectului de fractur, este suprafaa IGES a peroneului. Pe baza noiunilor teoretice, n ceea ce privete straturile oaselor lungi, n programul SolidWorks s-a realizat un ansamblu al peroneului format din mai multe componente. n figura 5.7 este prezentat acest ansamblu, unde: 1 stratul osos extern (periostul) al epifizei inferioare; 1 masa osoas spongioas a epifizei inferioare; 2 stratul osos extern (periostul) al diafizei; 2 masa osoas compact a diafizei; 3 stratul osos extern (periostul) al epifizei superioare; 3 masa osoas spongioas a epifizei superioare.

Fig. 5.7 Ansamblul structurilor osoase atribuite peroneului.

n vederea obinerii implantului de osteosintez s-a utilizat aceeai tehnic de modelare CAD, ca i n cazul ansamblului peroneului, pornind de la aceeai suprafa IGES a peroneului. S-a nceput cu conturarea unei forme care s satisfac din punct de vedere funcional necesitile unui astfel de implant. Aceste necesiti constau n posibilitatea implantului de a fi fixat cu uruburi, de a corespunde dimensional cu structura osoas a peroneului cu care se conjug. Astfel, n prim faz s-a modelat o plcu de fixare, care face parte din categoria implanturilor de osteosintez existente, i care ndeplinete ntr-o anumit msur cerinele funcionale impuse unui astfel de construcii. Pentru realizarea acestei plcue s-au necesitat 61 de operaii de modelare, cum ar fi: extrudare, tiere, crearea de planuri, puncte, axe, realizarea gurilor, anfrenare etc. n figura 5.8 este reprezentat modelul tridimensional al plcuei metalice existente a crui grosime este de 2,2 mm.

Fig. 5.8 Modelul tridimensional al plcuei de osteosintez existente.

n vederea obinerii unui timp de vindecare ct mai scurt a structurii osoase afectate de fractur, s-a considerat optimizarea formei implantului de osteosintez, astfel nct s prezinte dou funcionaliti majore: capacitatea de poziionare exact a implantului pe structura osoas astfel nct, n timpul solicitrilor, cele dou entiti s pstreze un contact total; posibilitatea pstrrii vascularizaiei periostale la locul de contact dintre plcua metalic i os. Lund n considerare cele amintite mai sus, s-a modelat un nou implant de osteosintez, care s corespund considerentelor de funcionalitate dinamic. Acest implant a fost modelat prin aceeai tehnic clasic de modelare ca i n cazul primului implant. n figura 5.9 este prezentat 40

Rezumatul tezei de doctorat

schia de baz dup care s-a proiectat implantul de osteosintez. Pentru constrngerea desenului liber al schiei, ntre elementele geometrice constituente s-au stabilit, dup caz, relaii de: verticalitate, orizontalitate, simetrie, egalitate, perpendicularitate, paralelism.

Fig. 5.9 Schia de baz dup care s-a proiectat implantul de osteosintez.

Din punct de vedere constructiv, prototipul implantului de osteosintez este caracterizat de urmtoarele elemente (figura 5.10): Orificiile de prindere (1), ase la numr, cu diametrul de 3,7 mm, permit uruburilor de fixare, cu diametrul de 3,5 mm s se poziioneze perpendicular pe suprafaa osoas. S-au proiectat ase orificii de prindere pentru zona diafizei. Prin existena acestor guri, implantologului i se permite s aleag, n funcie de complexitatea fracturii, cea mai bun soluie de fixare a implantului pe structura osoas. De asemenea, aceste guri uureaz implantul, neafectnd rezistena la solicitri a acestuia i permit o mai bun vascularizarea a zonei osoase; Orificiile de prindere (2), trei la numr, cu diametrul de 4,2 mm, permit uruburilor de fixare cu diametrul de 4 mm s se poziioneze n zona epifizei inferioare a peroneului; Raza de racordare (3) este de 0,3 mm i a fost aplicat pe toat lungimea conturului implantului avnd rolul de a elimina rnirile esutului moale adiacent plcuei metalice; anfrenul (4) a fost aplicat tuturor orificiilor de prindere i are dimensiunea de 0,6 mm cu o nclinaie de 45. Sau utilizat aceste dimensiuni pentru a realiza o concordan cu cotele de execuie a uruburilor de fixare existente; Principalul rol al degajrii (5) este acela de a permite o mai bun vascularizare a zonei de contact dintre implant i os. De asemenea, prin aceast degajare de material implantul devine mai uor, fr s se afecteze rezistena mecanic a acestuia.

41

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

a) b) Fig. 5.10 Modelul final al implantului de osteosintez folosit pentru fracturile transsindesmotice de peroneu: elementele caracteristice (a); diferite vederi ale implantului (b).

n vederea determinrii grosimii implantului s-a apelat la relaia rezistenei limite la rupere pentru compresiune i traciune a barelor ncrcate axial, dup cum urmeaz [M12]: F rt = A, (5.1) rt este rezistena limit la rupere n seciune transversal, care n cazul oelului inoxidabil unde: austenitic are valoarea de 517 MPa [S11]; F este fora aplicat pe direcie axial, F = 124,53 N, i reprezint fora de reaciune care acioneaz pe direcie vertical asupra peroneului, n timpul ultimei faze de suport a piciorului pe sol, n cazul unui subiect uman cu o mas de 89,71 kg i o nlime de 1,76 m i A este aria seciunii transversale, n mm2. Cunoscnd fora F, rezistena limit la rupere n seciune transversal rt , i folosind relaia (5.1) se poate determina care este aria seciunii transversale a implantului de osteosintez: F 124 ,53 A= A= = 0 ,24 rt 517 10 6 mm2. Aria seciunii transversale are relaia: (5.2) unde: h este limea seciunii, n mm i L este lungimea seciunii, care pentru acest caz este de 12,8 mm, folosindu-se informaiile referitoare la conformaia geometric a peroneului n zona de fracturare considerat. Folosind relaia (5.2) s-a putut determina care este grosimea admisibil a implantului de osteosintez, dup cum urmeaz: A 0 ,24 hmin = hmin = = 0 ,019 L 12 ,8 mm tiind care este grosimea minim admisibil, s-a putut dimensiona implantul de osteosintez astfel nct acesta s reziste solicitrilor la care este supus n timpul mersului normal. Astfel, s-a considerat un factor de siguran 42, rezultnd grosimea implantului de 0,8 mm. 42 A = Lh

Rezumatul tezei de doctorat

Pentru a se putea verifica funcionalitatea dorit a implantului de osteosintez proiectat, s-a realizat ansamblul acestuia cu ase structuri osoase, o plcu metalic i apte uruburi de fixare. Acest ansamblu a fost obinut folosind programul SolidWorks 2007 (vezi figura 5.11).

Fig. 5.11 Ansamblul os plcu uruburi proiectat n programul SolidWorks: vedere frontal (a); vedere izometric (b); vedere detaliat a elementelor componente ce formeaz ansamblul (c).

5.4 ANALIZA NUMERIC CU ELEMENTE FINITE A ANSAMBLULUI OS PLCU URUBURI


Pentru scopul propus de mine, s-a pornit de la modelul virtual al ansamblului os-implant de osteosintez-uruburi, proiectat n programul CAD SolidWorks 2007, model care ulterior a fost importat n programul de analiz cu element finit ANSYS Workbench 10. Complexitatea geometric a unitii funcionale implantate conduce la un comportament static structural complex, imposibil de evaluat prin calcule clasice de rezisten. Din acest motiv s-a utilizat n rezolvarea problemei metoda elementului finit, prin intermediul programului ANSYS Workbench 10. Evaluarea strii de tensiune, deformaie i contact a elementelor proiectate s-a realizat prin analiza static structural a celor dou ansambluri (unul deja existent i cellalt proiectat), n aceleai condiii de ncrcare i fixare. S-au evaluat astfel efectele ncrcrilor la nivelul interfeelor os plcu metalic, plcu metalic uruburi i respectiv os uruburi. Astfel, pentru evaluarea strilor de tensiune, deformaie i contact induse n interfaa osoas de ctre implantul de osteosintez i uruburile de fixare, ambele ansambluri (cel existent i cel proiectat) au fost supuse analizei numerice cu elemente finite, n aceleai condiii de solicitare. n prim faz s-a supus analizei ansamblul proiectat, urmat apoi de ansamblul existent. Analiza numeric static cu elemente finite aplicat ansamblului proiectat a avut ca prim etap importarea modelului CAD a ansamblului i declararea tuturor materialelor implicate n analiz. Astfel, 43

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

materialele folosite n aceast analiz sunt: oelul inoxidabil austenitic pentru plcua metalic i pentru uruburile de fixare, osul spongios pentru stratul interior al epifizei inferioare a peroneului, periostul pentru stratul superficial al peroneului i osul cortical pentru stratul inferior al diafizei peroneului (vezi tabelul 5.2)
Tabelul 5.2 Proprietile mecanice ale materialelor considerate pentru ambele ansamble supuse analizei numerice cu elemente finite [G8][P7][S12]. Materiale Oel inoxidabil austenitic Os spongios Periostul Os compact (cortical) Modulul de elasticitate E [MPa] 1,93 105 100 15,3 103 17,5 103 Coeficientului lui Poisson Densitatea

0,31 0,27 0,28 0,28

[kg/mm3]
7,86 10-6 1 10-6 1,8 10-6 2 10-6

Dup atribuirea materialelor pentru elementele componente ale ansamblului, urmtoarea etap a constat n declararea contactelor dintre elemente. Aceast operaiune s-a realizat n mod automat, programul ANSYS identificnd suprafeelor aflate n contact fizic i declarndu-le legturi. Astfel, s-au stabilit 27 de contacte independente, de tip bonded (fixare rigid). Urmtoarea etap a acestei analize numerice a fost cea de discretizare a ansamblurilor n elemente finite. Discretizarea s-a realizat n mod automatic, utiliznd elementele tetraedice, respectiv 10-Node Tetrahedral Structural Solid. Structurile discretizate numr 158481 de noduri i 164230 elemente, acesta n cazul ansamblului proiectat, iar pentru cellalt ansamblu un numr de 139259 noduri i 141430 elemente. Etapa de discretizare a fost urmat de etap de stabilire a constrngerilor i a solicitrilor ce se exercit asupra ansamblului. Astfel, ansamblul este supus aciunii a dou fore (fora_1 i fora_2), a unui moment de rotaie i a unei deplasri, iar n zona superioar acesta este constrns prin ncastrare (zero grade de libertate). Fora_1 este fora de reaciune ce acioneaz asupra peroneului pe axa Oy, avnd ca punct de aplicaie zona inferioar a maleolei laterale. Acesteia i s-a atribuit valoarea de 124,53 N, valoare ce reprezint 1/6 din fora de reaciune total pe direcia Oy, ce se exercit n articulaia gleznei, n timpul ultimei faze de suport a piciorului pe sol, n cazul unui subiect uman cu o mas de 89,71 kg i o nlime de 1,76 m (vezi capitolul 4, tabelul 4.4). Fora_2 este fora de reaciune ce acioneaz asupra peroneului pe axa Ox, avnd ca punct de aplicaie faa interioar a maleolei laterale, n zona de contact dintre maleola lateral i talus. Mrimea forei de 1,81 N i reprezint valoarea total a forei de reaciune pe direcia Ox, ce se exercit n articulaia gleznei, n timpul ultimei faze de suport a piciorului pe sol, n cazul unui subiect uman cu o mas de 89,71 kg i o nlime de 1,76 m. Transversal, peroneul preia toat fora ce se exercit n articulaia gleznei (vezi capitolul 4, tabelul 4.4). Momentul de rotaie aplicat ansamblului, supus analizei cu elemente finite, este de 12,74 N m i reprezint momentul ce se exercit n glezn, n timpul ultimei faze de suport a piciorului pe sol.

44

Rezumatul tezei de doctorat

n timpul mersului, cu toate c peroneul este strns legat de tibie prin ligamente, au putut fi demonstrate o serie de micri ale acestui os. Astfel, n extensie se produce o cretere treptat a distanei ntre cele dou oase, media creterii la o micare complet fiind de 1 2 mm. n acelai timp, peroneul descrie o uoar micare elicoidal, avnd unghiul de rotaie de 2 5 i o deplasare de maxim 1mm [O2]. innd cont de cele menionate, ansamblului os plcu uruburi i s-a aplicat o deplasare de 2 mm pe axa Ox i de 0,5 mm pe axa Oz. n figura 5.12 sunt reprezentate ncrcrile i constrngerile la care este supus ansamblul.

a)

b)

Fig. 5.12 Reprezentarea ncrcrilor i constrngerilor aplicate ansamblului os plcu uruburi: vedere de ansamblu (a); vedere detaliat (b).

Urmtoarea etap a acestei analizei numerice a constat n afiarea rezultatelor sub form de grafice, precum i n analiza comparativ a rezultatelor obinute n cazul celor dou ansambluri. S-a urmrit obinerea tensiunilor echivalente, a deformaiilor i a interstiiilor rezultate n urma solicitrilor statice aplicate celor dou ansambluri. n figura 5.13 sunt reprezentate grafic tensiunile echivalente la nivelul interfeei plcu metalic structuri osoase, n cazul celor dou ansambluri supuse solicitrilor statice. Astfel, n cazul ansamblului existent, tensiunea echivalent maxim este de 3,066 103 MPa, care este cu aproximativ 103 MPa mai mare tensiunea echivalent maxim (2,112 103 MPa) ce apare n cazul ansamblului proiectat. Acest fapt poate fi explicat prin diferena considerabil ntre grosimile celor dou implanturi, respectiv 0,8 mm pentru implantul proiectat i 2,2 mm pentru implantul existent.

45

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

a) b) Fig. 5.13 Tensiunile echivalente ce se manifest n: ansamblul proiectat (a); ansamblul existent utilizat n aplicaiile medicale (b).

Efectele ncrcrilor se observ i mai clar prin reprezentarea deformaiilor specifice care apar n structurile osoase, sub efectul acelorai ncrcri (figura 5.14. a, b). Nuanele de verde, galben i rou indic valori mult mai crescute ale deformaiilor n structurile osoase dect n plcua metalic i uruburile de fixare. Acest fenomen se poate explica prin diferenele majore ntre modulele de elasticitate ale structurilor osoase i cele ale elementelor metalice.

a)

b)

Fig. 5.14 Reprezentarea grafic a deformaiilor specifice ce se manifest n: ansamblul proiectat (a); ansamblul existent (b).

Comparnd deformaiile ce se manifest n cele dou ansambluri supuse analizei numerice se observ faptul c, deformaiile maxime (4,069 10-2 mm/mm) din ansamblul proiectat sunt mai mici dect cele din ansamblul existent (5,244 10-2 mm/mm). n cazul ansamblului proiectat, deformaia maxim se manifest n componenta 2 (periostul epifizei inferioare a peroneului), iar pentru ansamblul existent, deformaia maxim are loc n componenta 4 (periostul diafizei peroneului). Diferenele dintre deformaiile maxime se pot explica prin rigiditatea mare a plcuei metalice existente, rigiditate dat de grosimea supradimensionat a acesteia de 2,2 mm. Astfel, ncrcrile la care este supus ansamblul sunt transmise structurilor osoase prin intermediul elementelor metalice. 46

Rezumatul tezei de doctorat

O alt condiie ce trebuie ndeplinit de ctre implant, n vederea accelerrii procesului de vindecare, este aceea ca faa anterioar a plcuei metalice s pstreze un contact permanent cu structurile osoase. Meninnd un contact permanent, tensiunile rezultate n urma solicitrilor sunt distribuite ntr-o anumit proporie n toate elementele componente ale ansamblului, nu numai n structurile osoase. Astfel, microdeplasrile din focarul fracturii sunt diminuate. n figura 5.15 sunt reprezentate grafic interstiiile rezultate n urma solicitrilor, ntre suprafaa anterioar a plcuei metalice i structurile osoase, n cazul ansamblului proiectat i cel existent. Se poate observa o diferen major n ceea ce privete valorile interstiiilor dintre plcua metalic i esutul osos, pentru ansamblul proiectat interstiiul maxim este de 8,33 10-17 mm iar pentru cel existent interstiiul maxim este de 1,67 10-17 mm. De asemenea, se poate observa c n cazul ansamblului existent nu exist contact permanent ntre plcua metalic i esutul osos, cu precdere n zona inferioar a focarului fracturii. Conform graficului din figura 5.15. b, n zona de culoare maro, exist o uoar desprindere (-0,119 mm) a plcuei metalice fa de esutul osos. Acest fenomen este nedorit pentru c induce tensiuni mai mari n structurile osoase i microdeplasri considerabile n focarul fracturii, i poate fi explicat prin grosimea supradimensionat a plcuei metalice existente. n ceea ce privete ansamblul proiectat, plcua metalic are un contact total cu esutul osos, conform zonei de culoare roie (figura 5.15. a).

a)

b)

Fig. 5.15 Reprezentarea grafic a interstiiilor rezultate n urma solicitrilor, ntre plcua metalic i structurile osoase, n cazul: ansamblului proiectat (a); ansamblului existent (b).

Analiza numeric cu element finit a ansamblelor os-plcu-uruburi a scos n eviden trei tipuri de comportamente: cel al tensiunilor echivalente ce apar n elementele componente ale ansamblurilor, cel al deformaiilor din focarul fracturii precum i cel al interstiiilor dintre plcuele metalice i structurile osoase. Astfel, n urma analizei cu elemente finite, urmrind cele trei comportamente menionate anterior, reiese faptul c implantul de osteosintez proiectat are o comportarea superioar celui existent i poate fi propus pentru obinere lui fizic ca i prototip, utiliznd tehnologia neconvenional de fabricare rapid a prototipurilor (prototipare rapid).

47

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

5.6. REALIZAREA MODELULUI ANATOMIC AL PERONEULUI I A PROTOTIPULUI IMPLANTULUI DE OSTEOSINTEZ PROPUS PENTRU FRACTURILE TRANSSINDESMOTICE
Una dintre tehnicile de prototipare rapid (fabricarea rapid a prototipurilor), prezentat n capitolul 2, respectiv tehnica de prototipare prin depunere de material topit (FDM Fused Deposit Modeling), a fost utilizat n realizarea modelului anatomic al peroneului respectiv a prototipului implantului de osteosintez propus pentru fracturile transsindesmotice de peroneu. Prototiparea acestor dou modele s-a realizat cu ajutorul mainii de prototipare FDM 1650, produs de firma Stratasys Inc., aflat n dotarea Centrului Naional de Fabricare Rapid a Prototipurilor, Facultatea TCM din cadrul Universitii Tehnice Cluj Napoca (figura 5.16). S-au realizat astfel un model anatomic al peroneului i un prototip al implantului de osteosintez, ambele realizate din materiale plastice, respectiv ABS P400. Etapele ce au fost parcurse n vederea obinerii modelului fizic al peroneului i implantului de osteosintez, pentru fracturile transsindesmotice de peroneu, au fost: 1. Etapa de postprocesare, unde modelele celor dou modele, au fost transformate n format .*STL, respectiv n faete triunghiulare. n urma divizrii modelelor au rezultat un numr de 21.920 faete pentru implantul de osteosintez i 17.060 de faete pentru peroneu; 2. Etapa de realizare propriu-zis a modelelor. Pentru ambele modele s-a ales acelai tip de material, respectiv ABS P400, sub form de fir cu un diametru aproximativ de 1,8 mm. Temperatura de topire a materialului de lucru i de suport, controlat de blocul electronic de comand a mainii FDM 1650, a fost setat la 270C i respectiv 265C. n ceea ce privete temperatura optim n camera de lucru a mainii, s-a setat valoarea de 70C. n cazul peroneului s-a ales o grosime a statului de 0,2540 mm, iar pentru implantul de osteosintez s-a ales o grosime a stratului de 0,1778 mm. 3. Etapa de postprocesare, unde modelele obinute au fost supuse procesului: de nlturare de pe platforma de lucru a mainii, de nlturare a suporilor i de finisare (lefuire cu hrtie abraziv, grunduire, vopsire).

Fig. 5.16 Maina de prototipare rapid FDM 1650.

Aspectul rugos al suprafeelor se datoreaz efectului de scar produs de curburile cu grad mare de nclinare ale modelelor (figura 5.17. a). Prin aplicarea procesului de lefuire, o mare parte din asperiti au fost ndeprtate, iar prin aplicare unui strat foarte subire de grund (figura 5.17. b), suprafeele modelelor fizice, acestea au cptat o rugozitate mult diminuat. Pentru o mai bun 48

Rezumatul tezei de doctorat

evideniere a implantului de osteosintez, acesta a fost vopsit, prin pulverizare, cu un strat subire de vopsea de culoarea cromului (figura 5.17. c).

Fig. 5.17 Modele fizice ale peroneului i implantului de osteosintez: dup terminarea procesului de fabricaie FDM (a); dup aplicarea unui strat subire de grund pentru obinerea unor suprafee cu rugozitate diminuat (b); modelul prototipului implantului de osteosintez dup aplicarea unui strat subire de vopsea de culoarea cromului.

n concluzie, se poate spune c, elementele rezultate folosind tehnologia de Prototipare Rapid FDM, se nscriu n rigorile impuse de form i dimensiuni, timp de realizare (de la modelele CAD la modelele fizice din material plastic) i de structur.
CAPITOLUL 6

CONCLUZII GENERALE. CONTRIBUII PERSONALE. MODUL DE VALORIFICARE A REZULTATELOR. DIRECII VIITOARE DE CERCETARE
6.1 CONCLUZII GENERALE
Studiul asupra proiectrii i obinerii unui element de protezare prin tehnologia de Prototipare Rapid, care a fcut obiectul prezentei teze de doctorat, a avut drept baz importana pe care o au implanturile de osteosintez n vindecarea traumatismelor scheletului osos. Abordarea studiului n ceea ce privete proiectarea i obinerea unui implant de osteosintez prin tehnologia de Prototipare Rapid s-a fcut dup ase direcii principale: studiul stadiului actual al cercetrilor n domeniul protezrii, studiul analitic, cu impunerea unor ipoteze simplificatoare, studiul experimental, n condiii reale de desfurare, studiul proiectrii CAD, n condiii de simulare virtual, studiul simulrii numerice i studiul tehnologic, n condiii reale de desfurarea a procesului tehnologic. Scopul final al tezei de doctorat a fost obinerea fizic a prototipului implantului de osteosintez proiectat folosind tehnologia neconvenional de Prototipare Rapid. Materializarea lui atest faptul c aceast tez de doctorat este o lucrare interdisciplinar, aflat la frontiera dintre ingineria mecanic i medicin. Tehnicile utilizate cuprind un domeniu extins, de la algoritmi 49

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

clasici de calcul mecanic i algoritmi din domeniul imagisticii medicale i proiectrii CAD, continund cu metoda de analiz cu elemente finite a structurilor anatomice, respectiv mecanice i terminnd cu un procedeu de fabricaie de Prototipare Rapid a elementului anatomic i mecanic. n ceea ce privete studiul teoretic, acesta a impus utilizarea unor ipoteze simplificatoare pentru aparatul locomotor inferior, utiliznd metoda dinamicii inverse, rezultnd n final parametrii dinamici i cinematici ai locomoiei umane. Ca i dezavantaj al acestei metode, se poate meniona faptul c, prin determinarea momentelor reactive din articulaia gleznei i cea a genunchiului nu sau putut furniza informaii legate de activitatea fiecrui muchi ce particip la locomoie ci numai informaii despre grupele de muchi, respectiv grupa muchilor extensivi i flexori. Obinerea datelor experimentale n stare brut, a impus gsirea de noi metode de evaluare a fenomenelor studiate i evideniate n urma studiului teoretic. Prelucrarea lor a presupus construirea unor algoritmi de achiziie i analiz a datelor nregistrate, n scopul evidenierii particularitilor micrii normale studiat n abordarea teoretic. n vederea obinerii unui timp de vindecare ct mai scurt a structurii osoase afectate de fractur, s-a considerat optimizarea formei implantului de osteosintez, astfel nct s prezinte dou funcionaliti majore: capacitatea de poziionare exact a implantului pe structura osoas astfel nct, n timpul solicitrilor, cele dou entiti s pstreze un contact total; posibilitatea pstrrii vascularizaiei periostale la locul de contact dintre plcua metalic i structura osoas. Analiza numeric folosind metoda elementului finit abordeaz problemele legate de evaluarea strii de tensiune, deformaie i contact la nivelul ansamblului os-plcu-uruburi, pentru ambele cazuri: cel propus de ctre autor i cel existent. Astfel, n urma analizei cu elemente finite, urmrind cele trei comportamente menionate anterior reiese faptul c, implantul proiectat are o comportarea superioar celui existent i poate fi propus pentru obinere lui ca prototip. Ultima parte a tezei este dedicat n totalitate elaborrii experimentale a modelului anatomic al peroneului i al implantului de osteosintez propus. Este dezvoltat aici tehnica de Prototipare Rapid prin depunere succesiv de material FDM. Se poate spune c tehnica de Prototipare Rapid, revoluionar n domeniul tehnologic, poate fi utilizat cu succes n realizarea oricrui element de protezare sau model anatomic, din materiale dintre cele mai diverse: plastic, metale, nemetale. Elementele rezultate, folosind tehnologia de Prototipare Rapid FDM, se nscriu n rigorile impuse de form i dimensiuni, timp de realizare (de la modelele CAD la modelele fizice din material plastic) i de structur. Conclusiv, se poate afirma faptul c, scopul stabilit prin tema de cercetare a fost pe deplin realizat prin concepia, dezvoltarea i realizarea unui prototip de implant de osteosintez pentru fracturile transsindesmotice de peroneu.

6.2 CONTRIBUII PERSONALE


n conformitate cu obiectivele propuse, precum i n urma rezultatelor obinute pe parcursul elaborrii tezei de doctorat, autorul consider c n cazul acestei lucrri a adus urmtoarele contribuii personale:

50

Rezumatul tezei de doctorat

1. Realizarea unui studiu bibliografic exaustiv n ceea ce privete principiile i metodele de protezare, n urma cruia s-au identificat cu acuratee biomaterialele folosite n aplicaiile medicale, aplicaiile protezelor n medicin i tehnologiile neconvenionale de Prototipare Rapid cu aplicaii n medicin. 2. Prin folosirea metodelor clasice, s-a realizat o modelare analitic static i dinamic a sistemelor anatomice glezn-picior i genunchi-gamb, obinndu-se n final reaciunilor dezvoltate n articulaia gleznei i a genunchiului n timpul mersului normal. Acest studiu analitic a presupus ca, autorul s foloseasc metoda dinamicii inverse elabornd astfel, o serie de modele ce descriu din punct de vedere biomecanic segmentul piciorului i cel al gambei. 3. Proiectarea unei instalaii experimentale cu ajutorul creia s-au putut determina i analiza parametrii cinematici i dinamici rezultai n timpul mersului normal fiind posibil astfel, rezolvarea ecuaiilor de echilibru dinamic i de aici mai departe obinerea forelor de reaciune din glezn i genunchi. 4. Proiectarea i realizarea algoritmului de analiz a datelor experimentale i valorificarea lui. 5. Realizarea unui studiu teoretic complex n ceea ce privete anatomia i fiziologia sistemului anatomic glezn picior prin identificarea mecanismelor de fracturare a acestui segment anatomic i metodele existente de protezare. 6. Obinerea modelele tridimensionale virtuale ale componentelor osoase ce alctuiesc membrele inferioare folosind programe speciale de imagistic medical. 7. Modelarea unui implant de osteosintez existent i proiectarea altuia astfel nct acesta din urm, are o geometrie adecvat care copie cu fidelitate toate neregularitile osului i rezist solicitrilor dinamice din timpul locomoiei umane. 8. Realizarea unei analize comparative folosind o metod de analiz cu elemente finite, prin identificarea avantajele noului implant de osteosintez pentru fracturile transsindesmotice de peroneu. Aceast analiz a presupus evaluarea strii de tensiune, deformaie i contact a ambelor ansambluri, cel existent i cel proiectat. 9. Realizarea fizic a modelul anatomic al peroneului i prototipul implantului de osteosintez folosind unul din procedeele tehnologiei neconvenionale de Prototipare Rapid. 10. Enunarea concluziile finale.

6.3 MODUL DE VALORIFICARE A REZULTATELOR


Cercetrile tiinifice efectuate asupra temei i domeniilor adiacente ei, care s-au ntins pe o perioad de cinci ani, s-au materializat prin unele rezultate valorificate prin publicaii n reviste de specialitate de diverse categorii, prin cri i contracte de cercetare, care se structureaz n felul urmtor: 1 lucrare n ISI journal, 6 lucrri n ISI proceedings, 25 lucrri n conferine internaionale cu comitet de program, 19 n reviste de specialitate fr cotaie ISI, 4 cri n curs de publicare, 4 contracte de cercetare, n total 55 de titluri i 4 contracte de cercetare. 51

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

Dintre acestea, autorul este: la 14 - unic autor, la 31 - prim autor i la 6 - coautor. Dintre contractele de cercetare la care am lucrat la 1 contract am fost director de program.

6.4 DIRECII VIITOARE DE CERCETARE


Rezultatele teoretice i experimentale ale cercetrilor dezvoltate n prezenta tez de doctorat deschid noi orizonturi de cercetare n ingineria medical bazat pe interaciunea dintre un element mecanic de protezare i esutul gazd. Dintre numeroasele cercetri ce vor fi abordate n viitor se pot meniona: Elaborarea implantului de osteosintez pentru fracturile transsindesmotice de peroneu din material metalic, mai precis din oel inoxidabil, utiliznd ca procedeu tehnologic tot unul aparinnd tehnologiei de Prototipare Rapid, respectiv sinterizarea selectiv cu laser; Propunerea spre realizarea de serie a implantului de osteosintez i implementarea acestora n practicile ortopedice; Evaluarea statistic a comportrii n timp a implanturilor de osteosintez prin monitorizarea gradului i a timpului de vindecare a fracturilor i aducerea de mbuntiri, dup caz, pe baza constatrilor fcute; Utilizarea algoritmului de proiectare utilizat n cazul implantului de osteosintez propus, i pentru alte tipuri de implanturi i proteze pentru membrele inferioare; Asocierea sistemelor de msurarea aferente instalaiei experimentale, cu alte sisteme de analiz a parametrilor dinamici (placa de msurare a presiunii plantare), n vederea proiectrii unor noi forme a tlpilor din componena nclmintei sport.

BIBLIOGRAFIE SELECTIV
[A1] Alexander, H., Brunski, J.B., Cooper, S.L., Hench, L.L., Hergenrother, R.W., Hoffman, A.S., Kohn, J., Langer, R., Peppas, N.A., Ratner, B.D., Shalaby, S.W., Visser, S.A., Yannas, I.V.: An Introduction to Materials in Medicine, Academic Press, New York, 1996. [A2] Alexa, O.: Tehnici chirurgicale uzuale n traumatismele osteoarticulare. Editura Grigore T. Popa, UMF Iai, 2007. [B1] Bracero, X., Perez, J., Rodriguez, Y., Ruiz R.: Biomechanics of Orthopaedic Fixation, Applications of Engineering Mechanics in Medicine, GED University of Puerto Rico, Mayagez, 2003. [B2] Berce, P., Ancu, M., Caizar, C., Blc, N., Coma, S., Jidav, H, Chezan, H.: Fabricarea Rapid a Prototipurilor, Editura Tehnic, Bucureti 2000. [C1] Cristea, Luciana.: Materiale Speciale, Suport de curs, Universitatea Transilvania din Braov, 2006. [D1] Dumitru, M.: Studii i cercetri asupra tehnologiilor i utilajelor de turnare a titanului i aliajelor sale pentru piese de mici dimensiuni, Tez de doctorat, Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea tiina i Ingineria Materialelor, Braov 2001.

52

Rezumatul tezei de doctorat

[R1] Radu, C., Roca, Ileana, C.: Some contribution to the design of osteosysnthesis implant, Estonian Journal of Engineering, Tallin, Estonia, ISSN 1736-7522, (n curs de publicare Martie 2009). [R2] Radu, C., Roca, Ileana, C.: On the design of medical implant used for ostheosyntesis of the transsindesmotic fibular fracture Part 1: Ankle joint and fibular bone 3D model by thomographic sclices, 6th International DAAAM Baltic Conference "INDUSTRIAL ENGINEERING", DAAAM 2008, Tallin, Estonia, ISBN 978-9985-59-783-5. [R3] Radu, C., Roca, Ileana, C.: On the design of medical implant used for ostheosyntesis of the transsindesmotic fibular fracture Part 2: The locking orthopaedic plate, 6th International DAAAM Baltic Conference "INDUSTRIAL ENGINEERING", DAAAM 2008, Tallin, Estonia, ISBN 978-9985-59-783-5. [R4] Roca, Ileana, C., Radu, C.: On the design of the analytical ankle-foot model used to determine dynamic parameters during locomotion, 6th International DAAAM Baltic Conference "INDUSTRIAL ENGINEERING", DAAAM 2008, Tallin, Estonia, ISBN 9789985-59-783-5 [R5] Roca, Ileana, C., Radu, C.: On a mechatronic system to determine dynamic parameters of human limb during locomotion used fro artificial muscles and implant design, 6th International DAAAM Baltic Conference "INDUSTRIAL ENGINEERING", DAAAM 2008, Tallin, Estonia, ISBN 978-9985-59-783-5 [R6] Radu, C., Roca, Ileana, C.: Image treatment process to obtain kinematic parameters during human locomotion, the 19th INTERNATIONAL DAAAM SYMPOSIUM "Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Next Generation of Intelligent Systems and Solutions", DAAAM 2008, Trnava, Slovacia, ISSN 1726-9679. [R7] Roca, Ileana, C., Radu, C.: On the design of an experimental installation to determine the kinematic parameters during human locomotion, the 19th INTERNATIONAL DAAAM SYMPOSIUM "Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Next Generation of Intelligent Systems and Solutions", DAAAM 2008, Trnava, Slovacia, ISSN 1726-9679. [R8] Radu, C.: Determination of unitary stress in case of fibular fracture, COMEFIM 8, Seria: Applied Mathematics and Mechanics 49, Vol II, Cluj-Napoca, 2006, ISSN 1221-5872. [R9] Radu, C.: Determination of knee joint reaction forces in static conditions using inverse dynamic method, COMEFIM 8, Seria: Applied Mathematics and Mechanics 49, Vol II, ClujNapoca, 2006, ISSN 1221-5872. [R10] Radu, C.: Application of computer graphics in a 3D reconstruction of human ankle, the 1st International Conference Computational Mechanics and Virtual Engineering COMEC 2005, Braov, 2005, ISBN 973-635-593-4. [R11] Radu, C.: Finite element analysis in biomechanical systems, the 1st International Conference Computational Mechanics and Virtual Engineering COMEC 2005, Braov, 2005, ISBN 973-635-593-4. [R12] Radu, C.: 3D Modeling and static finite element analysis of human tibia, 5th International Conference CADAM 2007, Croaia, 2007, ISBN 978-953-7142-24-7. [R13] Radu, C., Roca, Ileana, C.: Medical image processing and biomechanical analysis of fibula bone, International Conference on Modelling of Heterogeneous Materials with Applications in Construction and Biomedical Engineering MHM 2007, Cehia, ISBN 978-80-01-03762-1. 53

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

[R14] Radu, C.: Automatic reconstruction of 3D CAD models from tomographic slices via Rapid Prototyping technology, TMT2006, Barcelona-Lloret de Mar, Spania, ISBN 9958-617-30-7. [R15] Radu, C.: Some theoretical aspects about normal cycle gait, TMT 2007, Hammamet, Tunisia, ISBN 978-9958-617-34-8. [R16] Radu, C.: Normal cycle gait analysis using a force plate, TMT 2007, Hammamet, Tunisia, ISBN 978-9958-617-34-8. [R17] Radu, C., Roca, Ileana, C.: Fibula modeling and conception of a new adapted ostheosynthesis implant, Internation Conference of Bioengineering and Biomaterials, IC2B 2009, Meknes, Maroc (n curs de publicare, Martie 2009). [R18] Roca, Ileana, C., Radu, C.: FEM analysis of the fractured fibula bone with osteosysnthesis implant fixed by screws, Internation Conference of Bioengineering and Biomaterials, IC2B 2009, Meknes, Maroc (n curs de publicare, Martie 2009). [R19] Roca, Ileana, C.: Contribuii la studiul dinamicii corpurilor n micare de rostogolire. Tez de doctorat, Universitatea Transilvania din Braov, Braov, 1995. [S1] Stnciulescu, V.: Modelarea computerizat a structurii osoase faciale n vederea protezrii i interveniilor chirurgicale reparatorii, Tez de doctorat, Universitatea Politehnic Timioara, Timioara 2003. [S2] Stoia, D.I.: Modelarea, dezvoltarea i testarea implanturilor pentru coloana vertebral. Tez de doctorat, Universitatea Politehnica din Timioara, Facultatea de Mecanic, 2008. [W1] Williams, D.F.: An Introduction to Medical and Dental Materials, Concise Encyclopedia of Medical & Dental Materials, Pergamon Press and The MIT Press, 1990. [W2] Williams, D.F.: Definitions in Biomaterials, Proceeding of a Consensus Conference of the European Society for Biomaterials, Chester, England, 1986.

REZUMAT
Traumatismele scheletului osos uman reprezint o problem major de sntate public n lumea industrializat. Incidena acestora depinde de factori socio-economici i culturali, constituind cauza a circa dou treimi din decesele posttraumatice i totodat cel mai frecvent generator de handicap permanent. Pornind de la aceste consideraii, teza doctoral intitulat Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid i propune s realizeze cercetri teoretice i practice n domeniul vast al implanturilor de osteosintez. Teza de doctorat mbin specificul proiectrii asistate de calculator a corpurilor i subansamblurilor mecanice cu specificul utilizrii calculatorului n domeniul medical pentru prelucrarea de informaii i imagini, extragerea de date 54

Rezumatul tezei de doctorat

eseniale i modelare, avnd drept scop mbuntirea modului de protezare a unor structuri anatomice, mai precis dezvoltarea unor moduri de realizare a unui implant de osteosintez folosit la fixarea fracturilor transsindesmotice de peroneu. Ca urmare a dezvoltrii tratamentului chirurgical, noiunea de rezultat bun din trecut s-a modificat n ultimii 25 de ani. Astfel, prin aceast tez de doctorat se dorete ca obiectivul tratamentului s nu se refere doar la obinerea vindecrii osoase ci, mai ales, la redobndirea complet i rapid a funciei segmentului osos lezat.

ABSTRACT
The human bone skeleton trauma represents a major problem of public health in industrial world. The incidence of these depends of socio-economical and cultural factors, consisting most of the posttraumatic deaths and at the same time the most frequent permanent handicap producer. Starting with these considerations, the PhD. thesis called Contribution to the study of prosthetic elements by Rapid Prototyping, proposes to accomplish theoretical and experimental researches in the vast domain of osteosynthesis implants. The thesis combines the domain of CAD modeling of mechanical bodies with the medical domain for information and image process, essential data extraction and modeling, in order to improve the prosthetic method of some anatomical segments, more precisely the development of a new osteosysnthesis implant used for transsindesmotic fractures. According the surgical treatment development, the good result term from the past has been changed in the last 25 years. Thus, by this thesis, the main objective of the surgical treatments is not only to obtain a bone healing, and mostly to achieve a rapidly and complete function of the fractured bone.

CURRICULUM VITAE
DATE PERSONALE: Nume: Prenume: Data naterii: Locul naterii: Starea civil: Adresa locului de munc: Adresa domiciliu: E-mail: RADU CIPRIAN 30.04.1980 Zrneti, Braov Cstorit Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Inginerie Mecanic, Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic Str. B. Lutaru, nr. 13, bl. 26, sc. C, ap. 15, Braov ciprian1_radu@yahoo.com, ciprian_radu@hotmail.com

55

Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare Rapid

STUDII LICEALE: 1994 1998 STUDII UNIVERSITARE: 1998 2003

Liceul Industrial Zrneti, Braov Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Inginerie Mecanic, Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic, specializarea Mecatronic. ef de promoie, media general 9,78. Colegiul Universitar Tehnic Galway-Mayo Institute of Technology, specializarea Inginerie Mecanic. Burs de studii SOCRATES; Studii aprofundate n Structuri de Mecanic Fin pentru Managementul Sistemelor Tehnice, Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Inginerie Mecanic, Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic; Curs de Pedagogie i Metodic, Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Psihologie i tiinele Educaiei; Doctorand cu frecven al Universitii Transilvania din Braov, Facultatea de Inginerie Mecanic, Catedra de Mecanic Fin i Mecatronic; Inginer cercettor grad II n cadrul departamentului de cercetare Produse Mecanice de nalt Precizie i Sisteme Mecatronice, Universitatea Transilvania din Braov. Cri i manuale publicate: Articole publicare: Contracte de cercetare: 4 (n curs de publicare) 51 (dintre care 31 ca prim autor) 4 (dintre care la unul ca director)

SPECIALIZRI: 1999 2000

2003 2004

2006 ACTIVITATE PROFESIONAL: 2003 2007

2008 2009

ACTIVITATE TIINIFIC:

LIMB STRIN: Englez

CURRICULUM VITAE
PERSONAL DETAILES: Surname: First name: Date of birth: Place of birth: Marital status: Work address: HIGH SCHOOL: RADU CIPRIAN 30.04.1980 Zrneti, Braov Married Transilvania University from Braov, Faculty of Mechanical Engineering, Department of Precision Mechanics and Mechatronics

56

Rezumatul tezei de doctorat

1994 1998 UNIVERSITARY EDUCATION: 1998 2003

Industrial High School from Zrneti, Braov

Transilvania University from Braov, Faculty of Mechanical Engineering, specialization Mechatronics. First in his series, average mark 9.78 POSTGRADUATE AND SPECIALIZATION COURSES: 1999 2000 Technical Regional College Galway-Mayo Institute of Technology, specialization Mechanical Engineering. SOCRATES scholar ship; 2003 2004 Master in Precision Mechanics Structures for Technical System Management, Transilvania University from Braov, Faculty of Mechanical Engineering, Department of Precision Mechanics and Mechatronics; 2006 Course of Pedagogy and Methodic, Transilvania University from Braov, Faculty of Psychology and Education Sciences. PROFESIONAL ACTIVITY: 2003 2007 PhD. Student of Transilvania University from Braov, Faculty of Mechanical Engineering, Department of Precision Mechanics and Mechatronics; 2008 2009 Researcher engineer second grade, Mechanics Products of High Precision and Mechatronic Systems, Transilvania University from Braov. SCIENTIFIC ACTIVITY: Books and published courses: 4 (current published) Conference papers: 51 (31 as first author)

Research grants:
FOREIGN LANGUAGE: English

4 (one as grants director)

57