8.

Proiectarea sistemelor de reglare

numeric pe baza formalismului intrare-
stare-ieire
8.1 Formularea problemei
Modelul prii fixate:
p
D
f
z
f
( )

=
=
+ + = +

) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( 1
:
k k
k k
k k k ) (k
f f f
f f f
f f f f f
f
x D z
x C y
p G u x x
calitate de marimea
masurata, marimea a, perturbati
, comanda de marimea u , procesului starea : unde



q
f
p
f
n
m
n
f
R
R R
R R
p
f
z
y p
x
x
f
(k+1) =
f
x
f
(k)+
f
u
(k)+
G
f
p
(k)
u
x
f
C
f
y
f

8.1 Formularea problemei
Eroarea de calitate:
) ( ) ( ) ( ) ( k k k k
f r z
z z z = =
Eroarea de msur:
) ( ) ( ) ( ) ( k k k k
f r y
y y y = =
( )
1 ( ) ( ) ( )
: ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
f f f f f
f r f
r f
(k ) k k k
k k k
k k k
+ = + +

x x u G p
y y y
z z z
Modelul generatorului de mrimi exogene:
( )

=
=
=
= +

) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) 1 (
:
k k
k k
k k
k k
e e
e e r
e e r
e e e
e
x G p
x D z
x C y
x x
) 0 ( ) (
1+
U
e

{ } 1 , C ) 0 (
1
> =
+
z z z U
8.1 Formularea problemei
Modelul compact al prii fixate:
( )

+ =
+ =
= +
+ + = +
+
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) 1 (
) ( ) ( ) (
:
2
k k k
k k k
k k
k k k 1) (k
e e f f
e e f f
e e e
e f f f f
e f
x D x D z
x C x C y
x x
x u x x
e f
G G =
2

+ = ) ( ) ( ) ( k k k
e e f f
x D x D z
( )

=
=
+ = +
+
) ( x ) (
) ( x ) (
) ( ) ( 1
:
k k
k k
k k ) (k
e f
D z
C y
u x x
unde:
[ ] [ ]
e f e f
f
e
f
D D D C C C

= =
(

=
(

= , ,
0
,
0
2
e f
n
e
f
n n n
k
k
k + =
(

= , x ,
) (
) (
) (
x
x
x
8.1 Formularea problemei
Forma general a regulatorului:
( )

+ =
+ = +

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
:
k k k
k k k
R R R
R R R R
R
y G x F u
y x x
lui regulatoru starea
R
n
R
R x
Modelul sistemului de reglare n circuit nchis: Modelul sistemului de reglare n circuit nchis:
( )

+ =
+ =
+ =
+ = +
= +
+ + = +
+ +
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( y ) ( ) 1 (
) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( 1
:
2
k k k
k k k
k k k
k k k
k k
k k k ) (k
e e f f
e e f f
R R R
R R R R
e e e
e f f f f
R e f
x D x D z
x C x C y
y G x F u
x x
x x
x u x x
8.1 Formularea problemei
Modelul sistemului de reglare n circuit nchis:
( )

= +
+ + = +
+
+ + = +
+ +
) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( )x + (
) ( ) ( ) - ( ) 1 (
:
2
k k
k k k k
k
k k k
e e R R R f f R R
e e R f
R R f f f R f f f
R e f
x x
x C x x C x
C G
x F x C G x

+ =
= +
) ( ) ( ) (
) ( ) 1 (
k k k
k k
e e f f
e e e
x D x D z
x x
( )

+ =
= +
+ = +

) ( ) ( ) (
) ( ) 1 (
) ( ) ( ) 1 (
:
k k k
k k
k k k
e e s s
e e e
e s s s s
s
x D x D z
x x
x x x
unde:
R f s
n
s
R
f
s
n n n
k
k
k
s
+ =
(

= , ,
) (
) (
) ( x
x
x
x
[ ] 0 , ,
2
f s
e R
e R f
s
R f R
R f f R f f
s
D D
C
C G

C
F C G
=
(

+
=
(

=
8.1 Formularea problemei
Structura sistemului de reglare:
D
e
x
e(k+1) =
c
x
e
(k)
z
-
+ x
e
x
R
(k+1) =
R
x
R
(k)+
R
y(k)
F
R
G
R
= + x
(k+1)
f
x
(k)
f f
(k)
f
u +
x
(k)
e
C
f
D
f
y
f
z
f

R
+
-
y
x
R +
+
u
C
e
y
r
2

x
f
8.1 Formularea problemei
Sistemul de reglare trebuie s posede:
Proprietatea de reglare:
ns
s
k
k R =

) 0 ( , 0 ) ( lim ) ( x z
Proprietatea de stabilitate:
{ }
1 1
( ) ( ) (0), (0) C, 1
s
S U U z z z = <
8.2 Proiectarea regulatorului intern
stabil care rezolv problema reglrii
Trebuie ndeplinite condiiile:
q
p
e f
e f
= =
= =
] [- rang rang
] [- rang rang
D D D
C C C
Pentru proiectarea regulatorului se parcurg dou
etape: etape:
Sinteza legii de reglare presupunnd accesibil starea
sistemului
Estimarea strii sistemului compact
8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup
stare:
Modelul sistemului n circuit nchis:
( )
2
( 1) ( ) ( ) ( )
( 1) ( )
:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
f f f f e
e e e
s
f f e e
f f e e
k k k k
k k
k k k
k k k
+ = + +

+ =

= +

= +

x x u x
x x
z D x D x
u F x F x
) ( ) ( ) ( ) ( k k k k
e e f f
x F x F Fx u + = =
Matricele F
e
i F
f
se determin din condiiile:
( ) e performant S
f f f
+ = + ) ( : F
( ) ( ) ( )
f f e e
k k k

= +

u F x F x
( )
( ) ( )

+ =
= +
+ + + = +

) ( ) ( x ) (
) ( ) 1 (
) ( ) ( ) 1 (
:
2
k k k
k k
k k k
e e f f
e e e
e e f f f f f f
s
x D D z
x x
x F x F x
lim ( ) 0 : ( )
k
k R

= z
8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup
stare
Proiectarea matricei de reacie dup stare F
f
:
Cazul monovariabil:
Modelul procesului monovariabil:
) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k k y
k u k k
T
x c
x x
=
+ = +
) ( ) ( k k y x c =
unde:
n n p T n n
si

c x , ,
1 1
Legea de reglare:
) ( ) ( k k u
T
x f =
( ) = +
T
f
Modelul sistemului n circuit nchis:
( )
) ( ) (
) ( ) 1 (
k k y
k k
T
T
x c
x f x
=
+ = +
f
T
se determin prin alocare:
8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup
stare
Procedura de alocare Ackerman:
Se verific controlabilitatea prii fixate
[ ] R
1
...

=
n
Se calculeaz h
T
care s verifice relaia:
[ ] [ ]
-1
1 0 0 = 1 0 0 = R h R h
T T
[ ] [ ]
-1
1 0 0 = 1 0 0 = R h R h




n
T
n
T

[ ] [ ] =

1 0 0
1
h
n T
1
0
0
1
=
=
=

h
h
h
n T
T
T

8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup

stare
Se calculeaz produsele: ( ) n i
i
T T
, 0 , = + f h
( )
( ) ( )
1
2
2
2
3
T T
T T T
T T T T T
a
a
a
=
+ =
+ = + =
h h
h f h
h f h f h

( ) ( )
( ) ( )
1
2 1
1
1
n
T T T n T T n
n
n
T T T n T T n T
a

+ = + =
+ = + = +
h f h f h
h f h f h f

( ) ( )
T
P
n
k
k
k
n T
P
n
k
k
T
k
n
T T
c
T
c
a a f h f f h

f
+
(

+ =
(

+ + +

=

+
=

) (
1
1
) (
1
1
Conform teoremei Cayley-Hamilton rezult:
( ) ) ( ) ( 0 0 h f f h f
c
T T T
c
T T
c
P P P = + = = +
8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup
stare
Algoritmul de calcul al matricei f
T
:
Se verific controlabilitatea perechii (,). Se calculeaz
R
-1
i se reine ultima linie n h
T
Se construiete pe baza performanelor polinomul
caracteristic: caracteristic:
( )

= =

= + + + + = + + =
n
i
n
k
k
k
n n
n i c
z a z z a z a a z z z z P
3 1
1 1
2 1 2 1
2
) ( ) (
Se determin:
) (
T

c
T
P h f =
( )
T
i
T
n
T
n
n n
e
e T e

) 5 2 (
2
2
2
1
; 1 cos 2


=
= =
8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup
stare
Cazul multivariabil:
Dac perechea (, ) este complet controlabil atunci
exist i alese n mod aleator care
permit formarea perechii monovariabile (
0
,
1
)
complet controlabile, unde:
F
o
m n

g
m
complet controlabile, unde:
g
F
=
+ =
1
o o
( ) ( ) ( ) = + + = +
T
o
T
o
gf F f
1
Matricea
T
o f
gf F F + =
va aloca polii perechii iniiale (, ).
8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup
stare
Algoritmul de sintez a matricei F
f
:
Se verific controlabilitatea perechii (
f
,
f
)
Se alege n mod aleator F
0
i g i se verific
controlabilitatea perechii (
0
,
1
)
Pentru perechea (
0
,
1
) se determin f
T
conform
procedurii Ackermann pentru sistemele monovariabile
Se construiete F
f
8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup
stare
Sinteza matricei F
e
:
Modelul sistemului de reglare n circuit nchis:
( ) ( )
( )

+ =
= +
+ + + = +
) ( ) (
) ( ) 1 (
) ( ) ( ) 1 (
e 2
k k k
k k
k k k
e e e
e f f f f f f
x D x D z
x x
x F x F x
( )

+ = ) ( ) ( k k k
e e f f
x D x D z
) ( ) ( ) ( k k k
e t f
Vx x x + =
( )[ ] ( )
( ) ( ) [ ]

+ + =
= +
+ + + + = + + +
) ( ) (
) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 1 (
e 2
k k k k
k k
k k k k k
e e e t f
e e e
e f e t f f f e t
x D Vx x D z
x x
x F Vx x F Vx x
( ) ( ) [ ]
( ) [ ]

+ + =
+ + + + = +
) ( ) (
) ( + ) ( ) 1 (
2
k k k
k k k
e e f t f
e e e f f f f t f f f t
x D V D x D z
x V F V F x F x
8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup
stare
Anularea componentei persistente:
( )
e
n n
e f
e e f f f f
e f
Daca F V
D V D
V F V F

= +
= + +


0
0 +
2
Algoritmul de determinare a matricei de comand
F F F
Algoritmul de determinare a matricei de comand
F=[F
f
F
e
]:
Se testeaz controlabilitatea perechii (
f
,
f
)
Se determin matricea F
f
Se determin matricele V i F
e
Se construiete matricea de comand F
8.2.2 Reglarea dup stare cu
component integral
Forma integratoarelor de pe canalele de eroare:
) ( ) ( ) 1 ( k k k
i i
y x x + = +
Problema reglrii:
0 ) ( lim =

k
k
y
Modelul prii fixate: Modelul prii fixate:

=
+ = +
f f r
f f f f
k
k k k
x C y y
u x x
) (
) ( ) ( ) 1 (
Modelul extins al prii fixate:
[ ]

+
(

=
(

+
(

+
(

=
(

+
+
) (
) (
) (
0 ) (
) (
0
) (
0 ) (
) ( 0
) 1 (
) 1 (
k
k
k
k
k k
k
k
k
k
r
i
f
f
r
f
i
f
f
f
i
f
y
x
x
C y
y
I
u

x
x
I C

x
x
8.2.2 Reglarea dup stare cu
component integral
Se introduc notaiile:
[ ]

=
(
(

=
(

=
(

=
0 ,
0
=
0
,
0
,
) (
) (
) (
1 1 1
f
f
f
i
f
k
k
k
C C W

I C

x
x
x
[ ]

=
(

0 , =
1 f
C C
I
W
Modelul prii fixate devine:

+ =
+ + = +
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
1 1
) (
1 1 1 1
k k k
k k k
r
k
r
y x C y
Wy u x x
Regulatorul intern stabil este descris de:
), ( ) ( ) ( ) (
1 1
k k k k
i i f f
x F x F x F u = + =
8.2.2 Reglarea dup stare cu
component integral
Structura sistemului de reglare:
x
f
(k+1)=
f
x
f
(k)+
f
u(k)
x
f
C
f
y
f
F
i
x
(k+1)
i
x (k)
i
=
+
y
(k)
y
r
+
-
y
x
i +
u

f
(k+1)=
f f
(k)+
f
u(k)
f
f f
F
i i i
-
+
8.3 Estimarea strii
Structura estimatorului n
bucl nchis:
Partea fixata
,C ) ( ,
x(0)
y
(k)
,C ) ( ,
,C ) ( ,
Model
L
+
-
x(0)
^
y
(k)
^
x
(k)
^
u
(k)


^
8.3.1 Estimatorul complet
Modelul compact al prii fixate:

=
+ = +
) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k k
k k k
Cx y
u x x
Tipuri de estimatoare:
Cu predicie
Fr predicie
8.3.1 Estimatorul complet
Estimatorul cu predicie
Modelul estimatorului:
[ ]

=
+ + = +
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
k k
k k k k k
x C y
y y L u x x
( )

=
+ + = +
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
k k
k k k k
x C y
Ly u x LC x
[ ]

=
+ + =
) 1 ( ) 1 (
) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) (
k k
k k k k k
x C y
y y L u x x
8.3.1 Estimatorul complet
Structura estimatorului cu predicie:
u
(k-1)
+
^
x(k)
^

L
y
(k-1) +
+
+

x(k)
^
z
-1
I
x(k-1)
^
C
-
+
y
^
(k)
x(k)
8.3.1 Estimatorul complet
Estimatorul fr predicie:
[ ]

=
+ =
+ =
) (
~
) (
~
) ( ) 1 ( ) (
~
) (
~
) ( ) (
~
) (
k k
k k k
k k k k
x C y
u x x
y y L x x
( ) ( ) ) ( ) ( - ) 1 ( ) ( k k k k Ly u LC x LC x + + =
Structura estimatorului fr predicie:
L
u
(k)
y
(k) +
+
+

x(k)
^
z
-1
I
C
-
+
x(k)
^
x(k)
~
+
y
(k)
~

8.3.1 Estimatorul complet
Calculul matricei L pentru estimatorul cu predicie:
Eroarea de predicie:
( ) ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( k k k k k e LC e x x e = + =
Dinamica erorii:
( )
( ) ( )
*
= LC ( )
( ) ( )
*
*
) ( ) (
= +
=
=
T T T
T
L C
A A
LC

Matricea L se obine cu procedura Ackermann folosind

substituiile:
T
, , L F O R
f
T T
[ ]( ) ( )
T
c
T T
P O
1
1 0 .... 0

=
[ ]
T
c
P 1 0 .... 0 ) (
1
= O
8.3.2 Estimatorul de ordin redus
Modelul compact al prii fixate:
[ ]

(
(

=
(

+
(

=
(

+
+
) (
0 ) (
) (
) (
) (
) 1 (
) 1 (
k
k
k
k
k
k
k
a
b
a
b
a
bb ba
ab aa
b
a
x
I y
u

x
x


x
x
[ ]

=
) (
) (
0 ) (
k
k
k
b
a
x
x
I y
Dinamica strilor nemsurabile:
+ + = +

cunoscuta rare
b a ba b bb b
k k k k
" int "
) ( ) ( ) ( ) 1 ( u x x x
) ( ) ( ) ( ) 1 (
" "
k k k k
b ab
cunoscuta masura
a a aa a
x u x x = +

8.3.2 Estimatorul de ordin redus
Se construiete estimatorul de ordin redus:
. ); ( ) ( ) 1 ( ) (
); ( u ) ( ) ( ; ;
a bb
ab a a aa a
b ba b
k k k k
k k k
C u x x y
x u x x
+
+ =
[ ]
) ( ) ( ) ( ) 1 ( k k k k
b a ba b bb b
u x x x + + + = +
[ ] ) ( ) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
k k k k
k k k k
b ab a a aa a r
b a ba b bb b
x u x x L
u x x x
+ +
+ + + = +
Ecuaia erorii de estimare:
( ) ) ( ) 1 ( k k
b ab r bb b
e L e = +
8.4 Proiectarea regulatorului cu
estimator de stare
Modelul sistemului de reglare dup starea estimat
i al estimatorului:

= +
=
+ = +
) ( ) ( ) 1 (
) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k k
k k
k k k
e LC e
x F u
u x x

=
(

+
=
(

+
+
) e(
) ( x
LC - 0
F - F
) 1 (
) 1 ( x
k
k
k e
k

=
= +
) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k k
k k
Cx y
e LC e

=

) ( Cx ) ( y k k
Ecuaia caracteristic a sistemului de reglare:
0
0
) (
=
+
LC) - ( - I
F F I
z
z
sau
( ) ( ) 0 ) ( ) ( = = + z P z P z
ce cr
LC I F zI
8.4 Proiectarea regulatorului cu
estimator de stare
Structura de reglare cu estimator de stare
y
r
+
y
x
^
x
^
f
F
f
u +
x
e
Regulator cu estimator
Proces
y
f
x
^
(k+1)=x
^
(k)+u(k) x
(k+1)= (k) + u(k)+2x (k)
x
^
x
^
e
F
e
+
f
-
x
^
(k+1)=x
^
(k)+u(k)
L[y(k)-Cx(k)
x
f
(k+1)=
f
(k) +
f
u(k)+2x
e
(k)
y
f
(k)=C
f
x
f
(k)