Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
z y x
z y x
M
, ,
, ,
1 1 1
1
x
z
1
1
O
x
z
y
x
( )
A 1 A 1
y , x A
( )
f
P
( ) N
1
r
r ( ) C
( )
z
y
y
1
(
N
)
(
M
)
A 1
r
Fig. 1
2
Fie M un punct material aparinnd rigidului ( ) C . ntre coordonatele x
1
, y
1
, z
1
i x, y, z ale
acestui punct nregistrate fa de sistemul fix, respectiv cel mobil, solidar cu rigidul, exist relaia
matriceal:
|
|
|
\
|
(
(
(
|
|
|
\
|
1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
1
1
1
1
1
1
z
y
x
.
y
x
=
z
y
x
A
A
,
(2)
din care se obin ecuaiile parametrice carteziene ale traiectoriei punctului M,
, cos sin , sin cos
1 1 1 1
y x y y y x x x
A A
+ + = + = .
1
const z z = = (3)
Din analiza ecuaiilor (3) rezult c toate punctele situate pe aceeai normal la planul
micrii au traiectorii plane identice situate la cotele z considerate. Punctul N de coordonate
x, y, 0, aparinnd seciunii mobile are aceeai micare ca a punctului M.
Astfel, studiul micrii solidului rigid se reduce la studiul micrii seciunii mobile ( ) pe
suprafaa planului fix O
1
x
1
y
1
, micare complet determinat dac se cunoate micarea a dou
puncte aparinnd acestei seciuni. Cum dou puncte determin un segment de dreapt, rezult c
studiul micrii seciunii plane ( ) , deci i a solidului rigid ( ) C , se reduce la studiul micrii
unui segment de dreapt aparinnd seciunii ( ) n planul fix.
Ca exemple de micri plan-paralele se citeaz: micarea bielei la un mecanism
biel-manivel, micarea unei roi de vehicul pe un drum rectiliniu, micarea cardanic a barei
drepte, micarea mecanismelor cu came i cu roi dinate etc.
3. Tema lucrrii
Se consider mecanismul de pomp din figura 2 (vezi pag. 8) ntr-o configuraie dat de
unghiul . Se dau:
-
unghiul ] [ 2 30
0
n + =
;
- turaia manivelei motoare O
1
A, n
1
= 300+10n=const., n fiind numrul de ordine al
studentului din semigrup.
- . 20 , 20 , 40 , 30 , 30 , 30
2 2 1 1
cm CD cm AC cm AB cm B O cm O O cm A O = = = = = =
Se cere determinarea grafic, pentru configuraia mecanismului definit de unghiul ,
viteza i acceleraia pistonului pompei (punctul D) prin metoda planului vitezelor i
acceleraiilor.
4. Desfurarea lucrrii
a) Determinarea vitezei
D
v a pistonului pompei
Viteza pistonului pompei se va determina prin metoda planului de viteze. n acest sens,
dup determinarea vitezei punctului A aparinnd manivelei, se determin succesiv vitezele
punctelor B, C, D, scriind relaiile Euler pentru viteze, pentru perechile de puncte care aparin
aceluiai element. Ordinea operaiilor este urmtoarea:
- se calculeaz viteza unghiular:
30
n
=
[rad/s]
. (4)
3
- se calculeaz viteza punctului A (
A
v ), aparinnd manivelei O
1
A.
A O v
A 1
= . (5)
Vectorul
A
v are direcie perpendicular pe O
1
A i sensul dat de .
- se reprezint mecanismul la scar pentru configuraia dat de unghiul .
Se noteaz cu
L
k coeficientul de scar al lungimilor, reprezentat de raportul dintre
lungimea dat i cea desenat:
desenat desenat
real
L
A O
A O
cm L
cm L
k
1
1
) (
) (
= = . (6)
- se reprezint viteza punctului A pe planul mecanismului, astfel nct s fie egal cu
reprezentarea lungimii (desenate) a manivelei, respectiv:
desenat A
A O v
desenat
1
= . (7)
Rezult astfel coeficientul de scar al vitezelor k
v
:
L
desenat desenat
real
v
k
A O
A O
v
v
k =
= =
1
1
. (8)
- se determin viteza punctului B, innd seama de relaiile:
.
. ,
2 2
3
B O v
AB v v v v
B
BA BA A B
=
= + =
(9)
A
v este vitez cunoscut, ; B ,
2
O v BA v
B BA
Pentru construcia grafic a planului vitezelor se alege arbitrar un pol o (vezi figura 3)
(vezi pag. 8). n polul o se reprezint la scar viteza
A
v . Se noteaz cu a extremitatea
vectorului
A
v . Prin extremitatea a a lui
A
v se traseaz o perpendicular pe BA, iar prin o
se traseaz o perpendicular pe O
2
B. Punctul de intersecie al acestor perpendiculare,
notat cu b, reprezint extremitatea vectorului vitez absolut
B
v .
- Pe baza relaiilor urmtoare, se determin viteza punctului C:
,
CA A C
v v v + = . ,
2
AC v AC v
CA CA
=
(10)
. , ,
3
BC v BC v v v v
CB CB CB B C
= + = (11)
n planul vitezelor prin punctul a se traseaz o perpendicular pe CA, respectiv prin b o
perpendicular pe CB. Aceste perpendiculare se intersecteaz n punctul c, care reprezint
extremitatea vectorului vitez absolut
C
v .
- Pe baza relaiilor:
. , ,
4
CD v CD v v v v
D DC DC C D
= + =
(12)
4
.
1
D O v
D
(13)
se determin viteza punctului D.
n planul vitezelor, prin punctul c se traseaz o perpendicular pe DC, care intersecteaz
n d paralela dus prin o la O
1
D. Punctul d reprezint extremitatea vectorului vitez
absolut
D
v . Urmrind relaiile (9-13) i figura 3, se nchid poligoanele pornind din o
spre b, c i d, rezultnd vectorii . , , , , , ,
D DC C CB CA B BA
v v v v v v v
- Se calculeaz valoarea vitezei pistonului:
desenat
D V D
v k v = . (14)
- Se pot calcula i vitezele unghiulare ale elementelor 2, 3, 4, astfel:
2 2
2
2
BO
v
BO
v
B
BO
= = ,
CA
v
BA
v
CA BA
= =
3
,
DC
v
DC
=
4
. (15)
sau:
. , ,
4 3
2
2
desenat
desenat
desenat
desenat
desenat
desenat
desenat
desenat
DC
v
CA
v
BA
v
BO
v
DC
CA
BA B
= = = = (16)
Sensurile vitezelor unghiulare sunt date de sensul n care vitezele relative de rotaie rotesc
segmentele la care se refer.
b) Determinarea acceleraiei
D
a a pistonului pompei
Acceleraia pistonului pompei se va determina prin metoda planului de acceleraii. n
acest sens, dup determinarea acceleraiei absolute
A
a a punctului A aparinnd manivelei O
1
A,
se determin succesiv acceleraiile punctelor B, C, D, scriind relaii Euler pentru acceleraii la
perechi de puncte care aparin aceluiai element.
Paii pentru construirea planului acceleraiilor sunt urmtorii:
se calculeaz acceleraia punctului A aparinnd manivelei. Deoarece , 0 =
,
1
2
A O a
A
=
(17)
cu sensul de la A spre O
1
.
Se reprezint acceleraia punctului A pe planul mecanismului, astfel nct s fie egal
cu reprezentarea lungimii manivelei, respectiv:
desenat A
A O a
desenat
1
= . (18)
Rezult astfel coeficientul de scar al acceleraiilor k
a
:
L
desenat
a
k
A O
A O
a
a
k
desenat
real
=
= =
2
1
1
2
(19)
Se determin acceleraia punctului B aparinnd bielei pe baza relaiilor:
5
+ = + =
BA BA BA BA A B
a a a a a a , . (20)
.
+ =
B B B
a a a
(21)
relaii n care:
A
a este acceleraie cunoscut
BA
a are sensul de la B spre A i modulul ,
2
BA
v
a
BA
BA
=
. ,
3
BA a AB a
BA BA
=
B
a are sensul de la B spre O
2
i modulul ,
2
2
B O
v
a
B
B
=
2 2 2
, BO a B O a
B B
=
.
Componenta normal a acceleraiei
BA
a a punctului B n micarea relativ fa de punctul
A se poate obine prin metoda triunghiului dreptunghic, direct la scara acceleraiilor (vezi figura 4).
.
BA
v
Fig.4
A
B
' ' '
b
' '
b
BA
a
IV
b
a. b.
.
2
O
B
B
v
' '
b
' ' '
b
IV
b
B
a
6
Pe schema mecanismului reprezentat la scar se plaseaz n B, viteza relativ
BA
v luat
din planul vitezelor. Se unete A cu extremitatea
' '
b a vectorului
BA
v . Prin
' '
b se duce o
perpendicular pe
' '
Ab care ntlnete direcia AB n
' ' '
b . Se rabate cu 180
punctul
' ' '
b . Segmentul
IV
Bb reprezint la scara acceleraiilor
BA
a . Analog se obine
B
a .
Pentru a realiza planul acceleraiilor se alege arbitrar un pol o n care se reprezint
acceleraia
A
a a punctului A. Prin extremitatea a
a vectorului
A
a se traseaz o paralel la BA,
pe care, cu sensul de la B spre A, se deseneaz la scara acceleraiilor vectorul
BA
a . Prin
extremitatea acestuia se traseaz o perpendicular pe BA. Apoi, prin o se traseaz o paralel la
O
2
B, pe care, cu sensul de la B spre O
2
, se deseneaz la scara acceleraiilor vectorul
B
a . Prin
extremitatea lui
B
a se duce o perpendicular pe O
2
B, care ntlnete n b perpendiculara pe
BA. Punctul b
astfel obinut, reprezint extremitatea vectorului acceleraie absolut
B
a .
Urmrind relaiile (20-21) i figura 5 (vezi pag. 9), se nchid poligoanele pornind din o
spre b
obinndu-se vectorii:
B B BA BA
a a a a , , ,
.
Acceleraia
C
a
a punctului C aparinnd elementului 3 se poate determina pe baza
relaiilor:
. ,
+ = + =
CA CA CA CA A C
a a a a a a (22)
n care:
-
A
a este acceleraie cunoscut,
-
CA
a are sensul de la C spre A i modulul . , ,
3
2
CA a AC a
CA
v
a
CA CA
CA
CA
= =
. ,
+ = + =
CB CB CB CB B C
a a a a a a
(23)
unde:
-
B
a este acceleraie cunoscut,
-
CB
a - are sensul de la C spre B i modulul . , ,
3
2
CB a BC a
CB
v
a
CB CB
CB
CB
= =
Componentele normale ale acceleraiei
CA
a i
CB
a se determin grafic prin aceeai
metod a triunghiului dreptunghic (vezi figura 4).
Pentru determinarea acceleraiei
C
a a punctului C, se traseaz prin a
o paralel la CA,
pe care, cu sensul de la C spre A, se deseneaz vectorul
CA
a obinut prin metoda triunghiului
dreptunghic. Prin extremitatea acestuia se duce o perpendicular pe CA. Apoi, prin b
se
traseaz o paralel la CB, pe care, cu sensul de la C spre B, se deseneaz la scara acceleraiilor
vectorul
CB
a . Perpendiculara dus prin extremitatea acestui vector, ntlnete n c
perpendiculara pe CA amintit mai sus. Punctul c reprezint extremitatea vectorului
acceleraie absolut
C
a .
Urmrind relaiile (22) i (23) i figura 5 (vezi pag. 9), se nchid poligoanele pornind din
o
spre c, rezultnd vectorii:
C CB CB CA CA
a a a a a , , , ,
.
Acceleraia punctului D se obine pe baza relaiilor:
. ,
+ = + =
DC DC DC DC C D
a a a a a a (24)
. D O ||
1 D
a
(25)
n care:
7
-
C
a este acceleraie cunoscut,
-
DC
a are sensul de la D spre C i modulul DC a CD a
DC
v
a
DC DC
DC
DC
= =
, ,
4
2
.
Componenta
DC
a se obine grafic prin aceeai metod a triunghiului dreptunghic.
Pentru determinarea grafic a acceleraiei
D
a a pistonului pompei, se procedeaz astfel:
Prin punctul c se traseaz o paralel la DC, pe care, cu sensul de la D spre C, se deseneaz
la scara acceleraiilor vectorul
DC
a . Prin extremitatea acestui vector se duce o perpendicular pe
DC, care ntlnete n d paralela dus prin o la O
1
D. Punctul d reprezint extremitatea
vectorului acceleraie absolut
D
a a pistonului pompei.
Urmrind relaiile (24-25) i figura 5, se nchid poligoanele pornind din o spre d,
rezultnd vectorii acceleraie:
D DC DC
a a a , ,
.
Acceleraia pistonului pompei se obine transpunnd n punctul D din planul
mecanismului, vectorul
D
a din planul de acceleraii. Valoarea real a acestei acceleraii va fi:
desenat
D a D
a k a = . (26)
Acceleraiile unghiulare ale elementelor 2, 3, 4 se pot determina astfel:
. , ,
4 3 2
DC
a
BC
a
BC
a
BA
a
DC B BC BA
= = = = (27)
sau:
. , ,
2
4
2
3
2
2
2
2
desenat
DC
DC
desenat
BA
BA
desenat
B
B
CD
a
CD
a
AB
a
AB
a
B O
a
B O
a desenat
desenat desenat
= = = = = = (28)
Acceleraiile
DC B BA
a a a , , reprezentate la scar se iau din planul acceleraiilor.
Pot fi determinai i polii acceleraiilor elementelor 3 i 4 (vezi figura 5):
- Aflarea polului acceleraiilor se bazeaz pe teorema asemnrii (Mehmke) pentru acceleraii.
Pentru stabilirea poziiei polului
3
J (polul acceleraiei corespunztor plcii ABC) se construiete
cu baza AB un triunghi ABJ
2
n planul mecanismului asemenea cu triunghiul oab din planul
acceleraiilor. Sensul parcurgerii triunghiului oab trebuie s fie acelai cu al triunghiului J
2
AB.
- Polul J
4
corespunztor barei DC rezult construind pe baza DE un triunghi, n planul
mecanismului, asemenea cu triunghiul ocd din planul acceleraiilor, parcurs n acelai sens.
OBSERVAII:
- Pentru reprezentarea grafic se va utiliza un format A3;
- Relaiile de calcul necesare construciei grafice (viteze i acceleraii) se
nregistreaz pe coli albe, format A4;
- Se utilizeaz coeficienii de scar
a v L
k k k , , , conform relaiilor (6), (8) i (19);
- Se vor construi dou desene, unul pentru viteze i altul pentru acceleraii,
alturate schiei mecanismului.
8
o
a
A
v
b
A B
B
2
O
A C
B C
c
C
v
B
v
C D
d
D O
1
||
A
1
O
D
v
BA
v
CB
v
CA
v
DC
v
Fig.3
. ct =
A
B
C
1
3
2
5
A
v
y
O
1
O
2
4
4
Fig.2
A
a
x
9
BA
a
'
o
A
a
'
a
BA
BA
B O
2
B
a
B O
2
'
b
B
a
BA
a
BA
a
B
a
CA ||
CA
a
CA
CB
CB
a
CB
'
c
C
a
CA
a
CA
a
CB
a
CB
a
DC
DC
a
DC
D O
1
'
d
D
a
DC
a
DC
a
Fig. 5