Sunteți pe pagina 1din 9

1

DETERMINAREA GRAFIC A VITEZELOR I ACCELERAIILOR


N MICAREA UNUI MECANISM PLAN


1. Scopul lucrrii

Lucrarea are ca scop determinarea grafic a vitezelor i acceleraiilor n cazul unui
mecanism plan, pe baza teoremelor lui Euler pentru viteze i acceleraii.

2. Consideraii teoretice

Un solid rigid execut o micare plan-paralel dac trei puncte necoliniare aparinnd
rigidului rmn permanent ntr-un plan fix din spaiu, numit planul micrii. Cele trei puncte ale
rigidului definesc un plan numit plan mobil.
n figura 1 se consider un solid rigid (C) care efectueaz o micare plan-paralel. Fie
O
1
x
1
y
1
z
1
un sistem cartezian de referin fix situat n planul micrii i Axyz, respectiv Axyz,
dou sisteme de referin mobile, avnd originea ntr-un punct A aparinnd sseciunii ( ) de
intersecie a rigidului cu planul fix ( ). P
f

Primul sistem are axele permanent paralele cu axele
sistemului fix, iar cellalt este invariabil legat de solidul rigid i are axa Az normal pe planul fix
( ). P
f
Funciile care caracterizeaz micarea sistemului de referin mobil Axyz, deci i a
rigidului, n raport cu sistemul de referin fix O x
1
y
1
z
1
sunt :
). t ( ), t ( y y , ) t ( x x
A 1 A 1 A 1 A 1
= = = (1)
Rezult c solidul rigid n micarea plan-paralel are trei grade de libertate.



(

z y x
z y x
M
, ,
, ,
1 1 1

1
x
z
1
1
O
x

z
y

x

( )
A 1 A 1
y , x A

( )
f
P
( ) N
1
r
r ( ) C

( )

z
y
y
1
(
N
)
(
M
)
A 1
r

Fig. 1


2
Fie M un punct material aparinnd rigidului ( ) C . ntre coordonatele x
1
, y
1
, z
1
i x, y, z ale
acestui punct nregistrate fa de sistemul fix, respectiv cel mobil, solidar cu rigidul, exist relaia
matriceal:





|
|
|

\
|
(
(
(


|
|
|

\
|
1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
1
1
1
1
1
1
z
y
x
.
y
x
=
z
y
x
A
A


,
(2)
din care se obin ecuaiile parametrice carteziene ale traiectoriei punctului M,


, cos sin , sin cos
1 1 1 1
y x y y y x x x
A A
+ + = + = .
1
const z z = = (3)
Din analiza ecuaiilor (3) rezult c toate punctele situate pe aceeai normal la planul
micrii au traiectorii plane identice situate la cotele z considerate. Punctul N de coordonate
x, y, 0, aparinnd seciunii mobile are aceeai micare ca a punctului M.
Astfel, studiul micrii solidului rigid se reduce la studiul micrii seciunii mobile ( ) pe
suprafaa planului fix O
1
x
1
y
1
, micare complet determinat dac se cunoate micarea a dou
puncte aparinnd acestei seciuni. Cum dou puncte determin un segment de dreapt, rezult c
studiul micrii seciunii plane ( ) , deci i a solidului rigid ( ) C , se reduce la studiul micrii
unui segment de dreapt aparinnd seciunii ( ) n planul fix.
Ca exemple de micri plan-paralele se citeaz: micarea bielei la un mecanism
biel-manivel, micarea unei roi de vehicul pe un drum rectiliniu, micarea cardanic a barei
drepte, micarea mecanismelor cu came i cu roi dinate etc.

3. Tema lucrrii

Se consider mecanismul de pomp din figura 2 (vezi pag. 8) ntr-o configuraie dat de
unghiul . Se dau:
-
unghiul ] [ 2 30
0
n + =
;
- turaia manivelei motoare O
1
A, n
1
= 300+10n=const., n fiind numrul de ordine al
studentului din semigrup.
- . 20 , 20 , 40 , 30 , 30 , 30
2 2 1 1
cm CD cm AC cm AB cm B O cm O O cm A O = = = = = =
Se cere determinarea grafic, pentru configuraia mecanismului definit de unghiul ,
viteza i acceleraia pistonului pompei (punctul D) prin metoda planului vitezelor i
acceleraiilor.

4. Desfurarea lucrrii

a) Determinarea vitezei
D
v a pistonului pompei

Viteza pistonului pompei se va determina prin metoda planului de viteze. n acest sens,
dup determinarea vitezei punctului A aparinnd manivelei, se determin succesiv vitezele
punctelor B, C, D, scriind relaiile Euler pentru viteze, pentru perechile de puncte care aparin
aceluiai element. Ordinea operaiilor este urmtoarea:

- se calculeaz viteza unghiular:

30
n
=
[rad/s]
. (4)



3
- se calculeaz viteza punctului A (
A
v ), aparinnd manivelei O
1
A.

A O v
A 1
= . (5)

Vectorul
A
v are direcie perpendicular pe O
1
A i sensul dat de .
- se reprezint mecanismul la scar pentru configuraia dat de unghiul .
Se noteaz cu
L
k coeficientul de scar al lungimilor, reprezentat de raportul dintre
lungimea dat i cea desenat:

desenat desenat
real
L
A O
A O
cm L
cm L
k
1
1
) (
) (
= = . (6)

- se reprezint viteza punctului A pe planul mecanismului, astfel nct s fie egal cu
reprezentarea lungimii (desenate) a manivelei, respectiv:


desenat A
A O v
desenat
1
= . (7)

Rezult astfel coeficientul de scar al vitezelor k
v
:


L
desenat desenat
real
v
k
A O
A O
v
v
k =

= =
1
1
. (8)

- se determin viteza punctului B, innd seama de relaiile:

.
. ,
2 2
3
B O v
AB v v v v
B
BA BA A B
=
= + =
(9)

A
v este vitez cunoscut, ; B ,
2
O v BA v
B BA


Pentru construcia grafic a planului vitezelor se alege arbitrar un pol o (vezi figura 3)
(vezi pag. 8). n polul o se reprezint la scar viteza
A
v . Se noteaz cu a extremitatea
vectorului
A
v . Prin extremitatea a a lui
A
v se traseaz o perpendicular pe BA, iar prin o
se traseaz o perpendicular pe O
2
B. Punctul de intersecie al acestor perpendiculare,
notat cu b, reprezint extremitatea vectorului vitez absolut
B
v .

- Pe baza relaiilor urmtoare, se determin viteza punctului C:


,
CA A C
v v v + = . ,
2
AC v AC v
CA CA
=
(10)

. , ,
3
BC v BC v v v v
CB CB CB B C
= + = (11)

n planul vitezelor prin punctul a se traseaz o perpendicular pe CA, respectiv prin b o
perpendicular pe CB. Aceste perpendiculare se intersecteaz n punctul c, care reprezint
extremitatea vectorului vitez absolut
C
v .

- Pe baza relaiilor:

. , ,
4
CD v CD v v v v
D DC DC C D
= + =

(12)


4
.
1
D O v
D
(13)
se determin viteza punctului D.
n planul vitezelor, prin punctul c se traseaz o perpendicular pe DC, care intersecteaz
n d paralela dus prin o la O
1
D. Punctul d reprezint extremitatea vectorului vitez
absolut
D
v . Urmrind relaiile (9-13) i figura 3, se nchid poligoanele pornind din o
spre b, c i d, rezultnd vectorii . , , , , , ,
D DC C CB CA B BA
v v v v v v v


- Se calculeaz valoarea vitezei pistonului:


desenat
D V D
v k v = . (14)

- Se pot calcula i vitezele unghiulare ale elementelor 2, 3, 4, astfel:


2 2
2
2
BO
v
BO
v
B
BO
= = ,
CA
v
BA
v
CA BA
= =
3
,
DC
v
DC
=
4
. (15)
sau:
. , ,
4 3
2
2
desenat
desenat
desenat
desenat
desenat
desenat
desenat
desenat
DC
v
CA
v
BA
v
BO
v
DC
CA
BA B
= = = = (16)

Sensurile vitezelor unghiulare sunt date de sensul n care vitezele relative de rotaie rotesc
segmentele la care se refer.

b) Determinarea acceleraiei
D
a a pistonului pompei

Acceleraia pistonului pompei se va determina prin metoda planului de acceleraii. n
acest sens, dup determinarea acceleraiei absolute
A
a a punctului A aparinnd manivelei O
1
A,
se determin succesiv acceleraiile punctelor B, C, D, scriind relaii Euler pentru acceleraii la
perechi de puncte care aparin aceluiai element.
Paii pentru construirea planului acceleraiilor sunt urmtorii:

se calculeaz acceleraia punctului A aparinnd manivelei. Deoarece , 0 =


,
1
2
A O a
A
=
(17)

cu sensul de la A spre O
1
.

Se reprezint acceleraia punctului A pe planul mecanismului, astfel nct s fie egal
cu reprezentarea lungimii manivelei, respectiv:

desenat A
A O a
desenat
1
= . (18)

Rezult astfel coeficientul de scar al acceleraiilor k
a
:


L
desenat
a
k
A O
A O
a
a
k
desenat
real
=

= =
2
1
1
2
(19)

Se determin acceleraia punctului B aparinnd bielei pe baza relaiilor:


5


+ = + =
BA BA BA BA A B
a a a a a a , . (20)

.

+ =
B B B
a a a
(21)
relaii n care:

A
a este acceleraie cunoscut

BA
a are sensul de la B spre A i modulul ,
2
BA
v
a
BA
BA
=

. ,
3
BA a AB a
BA BA

=

B
a are sensul de la B spre O
2
i modulul ,
2
2
B O
v
a
B
B
=


2 2 2
, BO a B O a
B B

=
.

Componenta normal a acceleraiei

BA
a a punctului B n micarea relativ fa de punctul
A se poate obine prin metoda triunghiului dreptunghic, direct la scara acceleraiilor (vezi figura 4).

.
BA
v
Fig.4
A
B
' ' '
b
' '
b

BA
a

IV
b
a. b.
.
2
O
B
B
v
' '
b
' ' '
b
IV
b

B
a


6

Pe schema mecanismului reprezentat la scar se plaseaz n B, viteza relativ
BA
v luat
din planul vitezelor. Se unete A cu extremitatea
' '
b a vectorului
BA
v . Prin
' '
b se duce o
perpendicular pe
' '
Ab care ntlnete direcia AB n
' ' '
b . Se rabate cu 180

punctul
' ' '
b . Segmentul
IV
Bb reprezint la scara acceleraiilor

BA
a . Analog se obine

B
a .
Pentru a realiza planul acceleraiilor se alege arbitrar un pol o n care se reprezint
acceleraia
A
a a punctului A. Prin extremitatea a

a vectorului
A
a se traseaz o paralel la BA,
pe care, cu sensul de la B spre A, se deseneaz la scara acceleraiilor vectorul

BA
a . Prin
extremitatea acestuia se traseaz o perpendicular pe BA. Apoi, prin o se traseaz o paralel la
O
2
B, pe care, cu sensul de la B spre O
2
, se deseneaz la scara acceleraiilor vectorul

B
a . Prin
extremitatea lui

B
a se duce o perpendicular pe O
2
B, care ntlnete n b perpendiculara pe
BA. Punctul b

astfel obinut, reprezint extremitatea vectorului acceleraie absolut
B
a .
Urmrind relaiile (20-21) i figura 5 (vezi pag. 9), se nchid poligoanele pornind din o

spre b

obinndu-se vectorii:
B B BA BA
a a a a , , ,

.

Acceleraia
C
a

a punctului C aparinnd elementului 3 se poate determina pe baza
relaiilor:
. ,

+ = + =
CA CA CA CA A C
a a a a a a (22)
n care:
-
A
a este acceleraie cunoscut,
-

CA
a are sensul de la C spre A i modulul . , ,
3
2
CA a AC a
CA
v
a
CA CA
CA
CA
= =



. ,

+ = + =
CB CB CB CB B C
a a a a a a

(23)
unde:
-
B
a este acceleraie cunoscut,
-

CB
a - are sensul de la C spre B i modulul . , ,
3
2
CB a BC a
CB
v
a
CB CB
CB
CB
= =


Componentele normale ale acceleraiei

CA
a i

CB
a se determin grafic prin aceeai
metod a triunghiului dreptunghic (vezi figura 4).
Pentru determinarea acceleraiei
C
a a punctului C, se traseaz prin a

o paralel la CA,
pe care, cu sensul de la C spre A, se deseneaz vectorul

CA
a obinut prin metoda triunghiului
dreptunghic. Prin extremitatea acestuia se duce o perpendicular pe CA. Apoi, prin b

se
traseaz o paralel la CB, pe care, cu sensul de la C spre B, se deseneaz la scara acceleraiilor
vectorul

CB
a . Perpendiculara dus prin extremitatea acestui vector, ntlnete n c


perpendiculara pe CA amintit mai sus. Punctul c reprezint extremitatea vectorului
acceleraie absolut
C
a .
Urmrind relaiile (22) i (23) i figura 5 (vezi pag. 9), se nchid poligoanele pornind din
o

spre c, rezultnd vectorii:
C CB CB CA CA
a a a a a , , , ,

.

Acceleraia punctului D se obine pe baza relaiilor:
. ,

+ = + =
DC DC DC DC C D
a a a a a a (24)
. D O ||
1 D
a
(25)

n care:


7
-
C
a este acceleraie cunoscut,
-

DC
a are sensul de la D spre C i modulul DC a CD a
DC
v
a
DC DC
DC
DC
= =

, ,
4
2
.
Componenta

DC
a se obine grafic prin aceeai metod a triunghiului dreptunghic.

Pentru determinarea grafic a acceleraiei
D
a a pistonului pompei, se procedeaz astfel:
Prin punctul c se traseaz o paralel la DC, pe care, cu sensul de la D spre C, se deseneaz
la scara acceleraiilor vectorul

DC
a . Prin extremitatea acestui vector se duce o perpendicular pe
DC, care ntlnete n d paralela dus prin o la O
1
D. Punctul d reprezint extremitatea
vectorului acceleraie absolut
D
a a pistonului pompei.
Urmrind relaiile (24-25) i figura 5, se nchid poligoanele pornind din o spre d,
rezultnd vectorii acceleraie:
D DC DC
a a a , ,

.
Acceleraia pistonului pompei se obine transpunnd n punctul D din planul
mecanismului, vectorul
D
a din planul de acceleraii. Valoarea real a acestei acceleraii va fi:


desenat
D a D
a k a = . (26)

Acceleraiile unghiulare ale elementelor 2, 3, 4 se pot determina astfel:
. , ,
4 3 2
DC
a
BC
a
BC
a
BA
a
DC B BC BA

= = = = (27)
sau:
. , ,
2
4
2
3
2
2
2
2
desenat
DC
DC
desenat
BA
BA
desenat
B
B
CD
a
CD
a
AB
a
AB
a
B O
a
B O
a desenat
desenat desenat

= = = = = = (28)

Acceleraiile

DC B BA
a a a , , reprezentate la scar se iau din planul acceleraiilor.

Pot fi determinai i polii acceleraiilor elementelor 3 i 4 (vezi figura 5):
- Aflarea polului acceleraiilor se bazeaz pe teorema asemnrii (Mehmke) pentru acceleraii.
Pentru stabilirea poziiei polului
3
J (polul acceleraiei corespunztor plcii ABC) se construiete
cu baza AB un triunghi ABJ
2
n planul mecanismului asemenea cu triunghiul oab din planul
acceleraiilor. Sensul parcurgerii triunghiului oab trebuie s fie acelai cu al triunghiului J
2
AB.
- Polul J
4
corespunztor barei DC rezult construind pe baza DE un triunghi, n planul
mecanismului, asemenea cu triunghiul ocd din planul acceleraiilor, parcurs n acelai sens.

OBSERVAII:
- Pentru reprezentarea grafic se va utiliza un format A3;
- Relaiile de calcul necesare construciei grafice (viteze i acceleraii) se
nregistreaz pe coli albe, format A4;
- Se utilizeaz coeficienii de scar
a v L
k k k , , , conform relaiilor (6), (8) i (19);
- Se vor construi dou desene, unul pentru viteze i altul pentru acceleraii,
alturate schiei mecanismului.


8





o
a
A
v
b
A B

B
2
O

A C
B C

c
C
v
B
v
C D

d
D O
1
||

A
1
O

D
v
BA
v

CB
v
CA
v
DC
v
Fig.3
. ct =

A
B
C
1
3
2
5

A
v
y
O
1

O
2

4

4
Fig.2
A
a
x


9

BA
a
'
o

A
a
'
a
BA
BA
B O
2

B
a
B O
2


'
b

B
a
BA
a

BA
a

B
a
CA ||

CA
a
CA

CB

CB
a
CB

'
c
C
a
CA
a

CA
a
CB
a

CB
a

DC

DC
a
DC
D O
1

'
d
D
a

DC
a
DC
a
Fig. 5