Semnale & Sisteme

Radu Stefan, Cristian Oar a Facultatea de Automatica si Calculatoare Universitatea Politehnica Bucuresti e-mail: stefan@riccati.pub.ro URL: http://www.riccati.pub.ro/ octombrie 2012

Concepte fundamentale tiintele (inginereti) moderne. n s s

Capitolul 1: INTRODUCERE
Motivatie. Automatica, Prelucrarea Semnalelor, Sisteme Biologice: tiinte inginereti. s s

Ingineria clasic (pna la al doilea rzboi mondial): a a a

- dispozitive/instalatii de transformare a energiei (maina cu aburi, motorul electric); s caracteristici principale: randament, debit.

- comanda/actionarea unor astfel de instalatii: operator uman. Informatiile necesare actionrii parvin prin intermediul simturilor umane, urma a n observatiilor privind rezultatele actiunilor anterioare.

Ingineria moderna: dezvoltrile tehnologice au creat dispozitive a cror actionare direct a a a de ctre om devine imposibil datorit limitrilor ziologice; a a a a

Exemplu: Construirea unui sistem automat de tragere antiaerian. a

Motivatie: la sfaritul celui de-al doilea rzboi mondial, viteza intelor a devenit s a t comparabil cu cea a proiectilelor, astfel c tirul antiaerian nu mai putea comandat cu a a succes doar de ctre operatorul uman. a

Elemente necesare pentru functionarea unui sistem de tragere automat asupra intelor: a t - informatia asupra situatiei momentane - extragerea datelor utilizabile pentru comand a - manipularea acestor date vederea elaborrii comenzii, avnd un scop bine determin a a nat: doborrea intei a t Problema se reduce la construirea anumitor dispozitive de comunicatii i comand, s a pentru a cror proiectare sunt necesare elemente de a - teoria comunicatiilor - tehnic de calcul a - teoria sistemelor automate Norbert Wiener, 1948: Cybernetics, or Control and Communication in the Man and the Machine

Instalatiile din ingineria clasic: esential este randamentul - aspect de tip energetic. a Dispozitive de comunicatie i comand: esential este acuratetea cu care este transmis s a a a i prelucrat informatia. s a In proiectarea dispozitivelor de comunicatie i comand se face abstractie de natura s a (mecanic, electric, chimic, etc.) procesului/instalatiei/ sistemului tehnologic. a a a Exemplu: un receptor radio primete o cantitate foarte mic din energia emittorului, s a a dar important este ca semnalul receptionat s e curat (fr zgomot sau distorsiuni). a aa Teorie general a SEMNALELOR i SISTEMELOR. a s Notiunea de SISTEM: conceptul fundamental.

1.1 CONCEPTELE FUNDAMENTALE: SEMNALE. EXEMPLE.

Sunt functii de variabile independente (timp). Purttoare de informatii. a Semnale electrice: curenti, tensiuni circuitele elctrice. n Semnale acustice: audio, vorbire; analogice sau digitale. Semnale discrete economie, biologie: cursul valutar, indicele bursier; secventa a n bazelor ntr-o molecul de ADN. a Semnale video: secvente de imagini (tablouri de pixeli). x(k), u(t): semnale discrete/continuale de o variabil. a k, t - momente de TIMP. Multimea momentelor de timp are o proprietate important. a Care este aceasta ?

CONCEPTELE FUNDAMENTALE: SISTEM. EXEMPLE.

DEX: Ansamblu de elemente (principii, reguli) dependente ntre ele i formnd un s a ntreg organizat, care pune ordine ntr-un domeniu de gndire teoretic, reglementeaz a a a clasicarea materialului ntr-un domeniu de tiinte ale naturii, sau face o activitate s practic s functioneze conform scopului urmrit. a a a

Sisteme social-politice; sisteme lozoce. Sisteme zice; sisteme biologice. Sistem informatic; sistem energetic; instalatie tehnologic, proces. a

Sistem (in inginerie): Ansamblu bine organizat de prti interdependente, capabil s a a rspund, sub actiunea a diveri stimuli, unui anumit scop, cu anumite performante a a s Exemple: un automobil, un sistem de operare, un sistem informatic.

Teoria (matematic a) sistemelor (automate) a

Notiunea de sistem: un concept matematic precis. Denitia 1 (Kalman, 1969). Concepem un sistem ca o structur care ceva (materie, a n energie, informatie) poate introdus la un anumit moment dat i din care rezult spre s a exterior ceva la un alt moment de timp.
u

S
Figura 1: Model de tip BLACK-BOX u si y (ceva) sunt semnale. Problema: ce caracteristici are un astfel de model ? Sistem: operator.

Sisteme de convolutie care admit functii de transfer rationale

y = T (u), y(t) = (h u)(t) :=

h(t )u( )d

avnd functie de transfer rational (A(s) i B(s) sunt polinoame s) a a s n H(s) = Y (s) B(s) = U (s) A(s)

unde H(s) este transformata Laplace a functiei pondere h(t), H(s) = L{h(t)}(s) :=
0

h(t) estd t,

iar U (s) i Y (s) sunt transformatele Laplace ale intrrii u(t), i respectiv ieirii y(t). s a s s Sistemul u y realizeaz tranzitia a ntre semnalul de intrare (comanda) u i semnalul s de ieire (rspunsul) y. s a Sistemele de convolutie sunt liniare i invariante timp. s n Semnale i Sisteme. s

Exemple
1) Amplicatorul operational.
V+ -

AO
+

VO

Figura 2: Amplicator operational vo = A(v+ v) = Av. Transform un semnal alt semnal: v vo. a n Q: lrgimea de band, rspuns la intrare sinusoidal? a a a a
v+ =0

2) Dinamica miscarii unui satelit, aat pe o orbita ecuatoriala la 400 de km altitudine: 0 1 3 2 0 x= 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 2 x + 1 ur + 0 ut; 0 0 1 1 0 0

In ecuatia de mai sus x reprezinta starea sistemului (este de fapt vectorul abaterilor coordonatelor si vitezelor unghiulare de la valorile stationare ce caracterizeaza traiectoria orbitala), iar ur si ut sunt valorile propulsiei pe axa radiala, respectiv tangentiala la orbita. = 0.0011 rad/s este viteza unghiulara a satelitului la altitudinea specicata.

3) Ecuatia diferentiala x = f (x), x(0) = x0 Asociaz o solutie unei conditii initiale date: x0 (t; x0). a Q: cretere exponential, periodicitate ? s a

4) Program de calculator: transform un ir de caractere alt ir de caractere. a s n s De exemplu, automat tmt; sau P opocatepetl P pctptl. Q: regula ? 5) Algoritmi de prelucrare a imaginilor (inclusiv medicale: tomograi, RMN, etc.)

Prelucrare numerica a unei imagini

Imagine initiala

zgomot

5x5 filtru Wiener

Figura 3: Filtrare zgomot

Divizorul de tensiune curent alternativ n

Figura 4: Divizorul de tensiune curent alternativ n R Vo(s) = Vi(s) sL + R Comportament Intrare/Ieire (I/O) s Proprietate important : Liniaritatea a R i L sunt elemente liniare de circuit. s {
di dt vo 1 = R i + L vi L = Ri

Comportament Intern

 1.2 ABORDARI FUNDAMENTALE

SISTEM: operator care transform intrarea iesire. a n S-au impus dou puncte de vedere: a a) denirea notiunii prin caracterizarea comportamentului intrare-ieire maniera s operatorial de abordare. a Analiz functional a a b) elementul primar constituie comportamentul intern maniera newtonian de l a abordare. Ecuatii diferentiale

Modelare matematic a
Modelare matematic: procesul de scriere a unor ecuatii care stabilesc dependenta dintre a diverse mrimi care actioneaza sistem sau asupra sistemului. a n a) pe baza datelor experimentale (intrare-ieire) din sistem: Identicarea Sistemelor. s b) pe baza ecuatiilor zico-matematice: abordarea newtonian. a Exemplu: dependenta tensiune-curent a unui rezistor.

a) i = 1.02 1.98 3.03 4.01 5.01 mA v = 1.01 2.00 2.99 4.00 5.02 V = v (aproximativ) proportional cu i: v = Ri; rezult R = 1k. a b) Legea lui Ohm

In elaborarea modelului este necesar un compromis ntre complexitatea modelului i s descrierea adecvat a fenomenului/procesului respectiv. a

Model satisfctor: diferentele a a ntre rezultatele obtinute prin calcul i cele obtinute s experimental trebuie s e mai mici dect anumite tolerante impuse. a a

SCOP: Proiectarea Sistemelor de Reglare Automat (SRA). a

Scurt istoric
antichitate: reglare automat a debitului i a nivelului apei. a s ceputul revolutiei industriale: regulatorul centrifugal al lui J. Watt pt. reglarea n vitezei de rotatie a mainii cu aburi. s contributii teoretice: - J.C. Maxwell On Governors 1868 - E.J. Routh Stabilitate (sisteme liniare) 1877 - A.M. Liapunov Stabilitate (sisteme neliniare) practic inginereasc: servomecanisme, dispozitive de urmrire automat (US, WWI) a a a a introducerea reactiei inverse ntehnic: Stephen Black - Bell Labs - 1927; atenuarea a zgomotului i a perturbatiilor liniile (telefonice) lungi. s n perioada clasic (interbelic): proiectare domeniul frecvent a a n a H. Bode & H. Nyquist - criterii de stabilitate, relatii fundamentale.

 epoca modern : comand optimal 1960-1980 a a a R. Bellman: programare dinamic a L. Pontriaghin: principiul optimului R. Kalman: fundamentarea Teoriei Sistemelor V.M. Popov & V.A. Yakubovich: Lema YKP 1980 - prezent: sintez robust: G. Zames a a

Exist vreo legtur a a a ntre regulatorul turatiei la maina cu aburi (James Watt, 1794) i s s mecanismele de evitare a congestiei retelele TCP/IP ? n Reglarea automat prin conectare reactie invers. a n a Acelai tip de lege de comand. s a

Regulatorul Watt

- primul sistem de reglare automat folosit a ntr-un proces industrial n - scop: mentinerea constant a turatiei axului principal, prezenta (eventualelor) a variatii de sarcin (ex. ridicarea mai multor vagoneti plini cu crbune) a a - msoar turatia cu ajutorul pozitiei celor dou bile metalice a a a - utilizeaz aceast informatie (pozitia bilelor) pentru a elabora comanda: a a nchiderea/deschiderea valvei de admisie a aburului Concluzie: Regulatorul Watt IT !

Congestia retele TCP n

Protocolul TCP: Metode de evitare a congestiei

- congestie: prezenta prea multor pachete ntr-o subretea; degradare substantial a a performantelor - cauze: depire a capacitii de transport, procesoare lente, memorie redus a cozii de as at a ateptare. s Dar dac aceasta din urm ar innit? Congestia s-ar auti, datorit mecanismului a a a nr at a pauzelor de ateptare (timeout: intervalul de timp care emittorul ateapt primirea s n a s a conrmrii pentru pachetul trimis). a - mecanisme de control a congestiei: fr reactie ( bucl deschis) sau cu reactie ( bucl aa n a a n a nchis). a

In primul caz se iau decizii fr a ine cont de starea curent a retelei. De exemplu, aa t a ceasul propriu: se ncetinete automat emiterea pachetelor cnd conrmrile sunt s a a arziate (semnalare doar prin timeout). nt In cel de-al doilea, se ajusteaz rata de de transmisie functie de mrimea ferestrei a n a (numrul maxim de pachete trimise, a neconrmate). La rndul ei, mrimea ferestrei a nc a a este adaptat dinamic functie de ct de aglomerat este reteaua (lungimea cozii de a n a a ateptare). s

Exemplu de mecansim TCP/IP. RED (random early detection). TCP: Rspunsul la pachete pierdute este micorarea ratei de transmisie (ceasul proa s priu). RED: se arunc pachete nu doar atunci cnd buer-ul cozii de ateptare este plin, pentru a a s c este deja prea trziu. a a

Pachetele se arunc cu o probabilitate care crete cu lungimea cozii de ateptare. a s s Sub o anumit valoare a lungimii cozii nu se arunc nici un pachet (probabilitate 0). a a Peste o alt valoare a lungimii cozii se vor arunca toate pachetele (probabilitate 1). a

Exist modele matematice pentru un astfel de mecanism ? a Alegem unul determinist. Asupra acuratetii acestui tip de model pentru protocolul TCP, a se mai discut. nc a

Un model matematic simplicat! pt. RED

= 1 W (t) W (t R(t)) p(t R(t)) W R(t) 2 R(t R(t)) C + N (t) W (t), q>0 { R(t) } q= max 0, C + N (t) W (t) , q = 0 R(t) unde: W = valoarea medie a ferestrei TCP q = lungimea cozii de asteptare asociata ruterului R(t) = Round Trip Time (= q(t) + Tp) C C = capacitatea conexiunii Tp = timpul de propagare N = numar de sesiuni TCP p = probabilitatea ca un pachet sa e marcat

(1)

- prima ecuatie: dinamica mrimii ferestrei a - a doua ecuatie: variatia lungimii cozii, ca diferent dintre rata de primire a pachetelor a i capacitatea conexiunii s - model complex: sistem cu arziere, neliniar, variabil timp. nt n - scopul reglrii automate: functionarea sistemului jurul unor valori de echilibru W0, a n q0, p0, prin elaborarea unei comenzi potrivite p, functie de W i q. n s Ideea: utilizarea unei aproximatii liniare > Teoria Sistemelor Liniare. - exemplu numeric: N = 120 sesiuni TCP, q0 = 175 pachete, C = 3750 pachete/sec, W0 = 7.7 pachete, R0 = 0.346 secunde etc. a - problem dicil: vom reveni cu ideile principale la sfritul cursului (probabil c nu a a as vom mai avea timp)

Pendulul gravitational
Model foarte popular. Fie unghiul dintre pozitia tijei i axa vertical. Tija este s a presupus rigid i de lungime l. a as

Figura 5: Pendul Din legea fundamental a mecanicii Newtoniene pentru micri de rotatie, aplicat bilei a s a a de mas m se deduce c: a a ml2 = G sin l Ff l + Tc, g k Tc sau, echivalent, = sin + 2 . l m ml (2)

Aici g este acceleratia gravitational iar k este coecientul de frecare vscoas, presupus a a a constant, care face legtura a ntre vitez (tangential) i forta de frecare, Ff = kv = kl. a a s a ecuatie diferential neliniar = model neliniar. a Pentru obtinerea unui model matematic spatiul strilor (de forma x = f (x, u), n a y = g(x, u)), se aleg drept variabile de stat unghiul x1 = i respectiv viteza unghiular s a x2 = = . Analizm evolutia liber a sistemului, presupunem deci c Tc = 0. In nal a a a se ajunge la: x1 = x2 (3) k x2 = g sin x1 m x2. l Punctele de echilibru (x1 = x2 = 0) sunt (n, 0), n Z, ca rezultat al sistemului de ecuatii 0 = x2 k 0 = g sin x1 m x2 l

De asemenea, din punct de vedere zic, cele 2 echilibre sunt evident diferite: dac a pendulul se poate ntr-adevr opri punctul (0, 0), este imposibil s se ample acelai a n a nt s lucru punctul (, 0), deoarece o perturbatie orict de mic raport cu acest punct n a a n de echilibru ndeprteaz bila de aceast pozitie. a a a n a n s Este vorba deci despre un punct de echilibru stabil - bila pozitie vertical jos - i de un punct de echilibru instabil - bila pozitie vertical sus. Care este semnicatia n a n celorlalte puncte de echilibru (n = 0, n = 1) ? Ce se ampl situatia ideal cnd nu exist frecare (k = 0) sau cnd frecarea este nt a n a a a a neglijabil (k foarte aproape de 0) ? a

 1.3 SISTEME DE REGLARE AUTOMATA

Reglare automat: procesul de a impune ca anumite variabile specicate ale unui sistem a s urmeze anumite evolutii impuse, prezenta diferitelor perturbatii (precum i a a n s incertitudinilor de modelare). Inuentarea evolutiei unui sistem fr interventia uman. aa a

Sisteme interconectate: serie, paralel, reactie - corespund unor operatii matematice specice ale operatorilor care descriu (d.p.d.v matematic) sistemele respective. Serie: compunere ( nmultire) Paralel: adunare Reactie: transformare liniar fractional (omograc) a a a

Diagrama unui Sistem de Reglare Automat a

Perturbatie Referinta
+

Eroare Regulator
_

Element de executie

Iesire Proces

Iesire masurata Senzor

Zgomot

Figura 6: Diagrama bloc functional a unui SRA a

SRA
Observatii: - ansamblu de sisteme interconectate (serie, paralel, reactie) - existenta reactiei inverse !

Reglarea cu reactie invers folosete msurtori ale variabilei reglate pentru a inuenta a s a a mrimile de intrare ale sistemului reglat, astfel at variabila reglat s urmreasc o a nc a a a a anumit evolutie impus . a a

Conexiunea invers permite evaluarea permanent a gradului de realizare a obiectului a a propus: metod extrem de ecient (vezi exemplul urmtor). a a a

Reglarea vitezei unui automobil

O prim analiz (calitativ) a avantajelor reglrii cu reactie invers. a a a a a Se pune evident rolul fundamental al reactiei inverse sistemele de reglare automat. n a n a vref = 55km/h - drum orizontal. Factori de inuent: a - acceleratia: unghiul clapetei de acceleratie (msurat grade o) a n - panta drumului: gradul de nclinare (msurat in %) a

Modelul matematic
Ipoteze: a) avem regim stationar (nu exist dinamic) - notiunea va introdus capitolul 3. a a a n b) sistemul este liniar: - la un unghi u de 1o al clapetei de acceleratie, viteza crete cu 10km/h. s - la o nclinare a drumului w de 1%, viteza scade cu 5km/h. v = 10u 5w = 10 (u 0.5w) c) msurtorile sunt precise (eroare de pn la 1km/h) a a a a Utilizm 2 scheme de reglare: a I. bucl deschis n a a II. bucl n a nchis. a

Reglare bucl deschis n a a

w

0.5

r 0.1

10

Figura 7: Schem de reglare bucl deschis a vitezei unui automobil a n a a Notm viteza de referint vref cu r. In acest caz, u = 0.1r i viteza automobilului este a a s dat de a 1 v = 10u 5w = 10(u 0.5w) = 10( r) 5w = r 5w. 10 Performante: Eroarea absolut: := r v = 5w a Eroarea relativ: r = /r = 5w/r. a

Situatii posibile
w = 0: v = 55km/h, = 0km/h, r = 0%. w = 1: v = 50km/h, = 5km/h, r 9.1%. Performant destul de slab. a a w = 10: Erori f. mari! (exercitiu) Dac amplicarea sistemului se modic sau am estimat-o de la a a nceput imprecis (cu o eroare de 10%) cum se schimb performanta sistemului de reglare proiectat ? a v = 9u 4.5w = 0.9r 4.5w, = 0.1r + 4.5w, r = 0.1 + 4.5w/r. Chiar i absenta perturbatiei (w = 0) eroarea este semnicativ: = 5.5km/h, s n a r = 10%. Situatia se autete dac w = 0. nr at s a

Concluzii:
- erori relative mari (chiar i la variatii mici ale perturbatiei) s - erorile modelarea sistemului (10%) se transmit integral eroarea relativ (10%) n n a (nu se atenueaz deloc, nu avem robustete !) a - reglarea bucl deschis nu este o solutie bun n a a a

Cum corectm neajunsurile observate ? a

Reglare bucl n a nchis a

w

0.5

K=100

10

Figura 8: Schem de reglare bucl a n a nchis a vitezei unui automobil a Analiznd schema de mai sus (gura 8) rezult c viteza automobilului este a a a v = 10(u 0.5w) = 10(100(r v) 0.5w) = 1000r 1000v 5w, de unde 5 1000 r w v= 1001 1001

Performante. Situatii posibile

Eroarea absolut: := r v = 0.001r + 0.005w. a Eroarea relativ: r = /r = 0.001 + 0.005w/r. a Ambele erori sunt mici ! Performant bun. a a

w = 0: v = 54.945km/h, = 0.055km/h, r = 0.1%. w = 1: v = 54.940km/h, = 0.060km/h, r 0.11%. Cretere nesemnicativ s a n raport cu situatia w = 0. w = 10: v = 54.895km/h, = 0.105km/h, r 0.2%. La o cretere de 10 ori a s perturbatiei, eroarea relativ s-a dublat. a

Incertitudini de modelare
Dac amplicarea sistemului este 9km/h ( loc de 10km/h) ce se ampl cu a n nt a performantele sistemului de reglare bucl n a nchis ? a v= 900 4.5 1 4.5 r = 0.9988r 0.0049w, = r+ w = 0.0011r + 0.0049w, 901 901 901 901 r = 0.0011 + 0.0049w/r. Nu se schimb aproape nimic! Erorile absolut i relativ sunt practic aceleai, dei am a as a s s avut o eroare relativ de 10% amplicarea sistemului. a n Exercitiu: Analizati modicrile aprute determinarea erorilor, cazurile w = 1 i a a n n s w = 10. Explicatie: Amplicare mare i reactie invers! s a

Concluzii
- cazul w = 0 nu avem reglare perfect, adic v = r; eroarea (de regim stationar) n a a nu este zero, dar este foarte mic. a - dac amplicarea bucl crete, atunci: a n a s - crete precizia regim stationar (scade eroarea de regim stationar) s n - scade senzitivitatea (relativ) a mrimii reglate raport cu perturbatia a a n - scade senzitivitatea (relativ) a mrimii reglate raport cu imperfectiunile modea a n lului. - reglarea bucl n a nchis este ecient. a a Amplicare mare = performante mai bune. Q: Ct de mult poate crete amplicarea ? a s n a t Nu poate crete orict, apare fenomenul de instabilitate bucl. (Nu putem ine s a acceleratia la blan). a Stabilitatea: cerinta principal de proiectare ! a

Schema bloc a unui SRA

Pe parcursul expunerii, vom utiliza frecvent schema bloc simplifcat din gura 9. Aceast a a schem prezint conguratia standard a unui sistem reactie invers. a a n a In practica, se utilizeaz diverse scheme de reglare automat, care pot compuse din a a mai multe bucle de reglare/regulatoare, specice ecrei aplicatii parte). a n

Figura 9: Schem bloc simplicat a unui sistem reactie invers a a n a

Obiectivul principal al cursului (SS + TSA) const in descrierea a unor metode generale de sintez a compensatoarelor a (regulatoarelor).

Pentru a putea elege i aplica aceste tehnici de sintez, este necesar mai ai s nt s a nt a studiem anumite proprieti i caracteristici sistemice: at s consecint, prima parte a cursului este dedicat metodelor de analiz a sistemelor. n a a a

Proiectarea SRA
1. Stabilirea obiectivelor reglrii. a 2. Identicarea mrimilor ce trebuie reglate. a 3. Scrierea specicatiilor pt. mrimile reglate. a 4. Stabilirea conguratiei de reglare. 5. Obtinerea unui model (pt. ecare element al buclei: proces, senzor, element de actionare, etc.) 6. Alegerea unui regulator i a parametrilor acestuia. s 7. Optimizarea parametrilor i analiza performantelor. s ncheiat. a 8. Dac performante = specicatii atunci proiectarea este a In caz contrar, se reia algoritmul de la pasul 4.

Obiectivele proiectrii: specicatii (ce trebuie realizat). a Caracteristici: - complexitate (web page vs. banking application) - compromisuri (inatie vs. omaj) s - risc (eec) s - nu iese ntotdeauna ce i-a propus proiectantul s Analiz i sintez ... as a

Compromisul de proiectare
1) STABILITATE: cerinta principal de proiectare a 2) PERFORMANTA: - eroare de reglare ( regim stationar) mai mic dect o valoare specicat n a a a - dinamica rspunsului = parametri specicati a 3) ROBUSTETE: Stabilitatea i performantele trebuie mentinute conditii de model s n cu incertitudini.