Universitatea Politehnica Bucureti Facultatea Ingineria i Managementul Sistemelor Tehnologice Specializarea I.E.I.

Sisteme integrate de producie

Student: URSEA Marian

Grupa: 643AC

Cadru didactic: Conf. univ. dr. ing. :ION Ion

IMPLEMENTAREA ROBOTULUI INDUSTRIAL KAWASAKI RS10N NTR-UN SISTEM FLEXIBIL DE FABRICAIE N CADRUL SISTEMULUI DE PRODUCIE CAM / CIM AL REPERULUI SEMICARCASA DISPOZITIVUL DE APUCARE I FIXARE ( DAF )

Scopul lucrarii
Scopul temei este de a evidenia cunotiinele referitoare la principiile de proiectare i utilizare a tehnologiilor robotizate, n vederea lurii unei decizii corecte privind integrarea roboilor industriali ntr-o soluie de automatizare a unui proces tehnologic, ntr-un sistem de fabricaie asistat CAMCIM.

SISTEM FLEXIBIL DE FABRICAIE ASISTAT CAM / CIM

Consideraii teoretice
Pentru a putea realiza ntreaga gama de operatii de manipulare, un robot trebuie : s fie capabil s ating orice punct din spaiul su de lucru cu o orientare arbitrar a end effector-ului (DAF) pentru a putea manipula piesa n conformitate cu secvenele procesului tehnologic

Analiza piesei (reperului) Semicarcasa

Semicarcasa

Caracteristici principale: - Material: FC200 - Masa: 0.43 kg Realizarea semifabricatului se face prin turnare

Prezentarea pe scurt a procesului tehnologic de integrare in sistem a robotului industrial KAWASAKY RS10N.

Operatia

Fazele operatiei

Schita operatiei (SOF)

Utilaj, Robot si SDV-uri (tip)

00.Turnare 10.FrezareGaurire

a:Prindere semifabricat 10.1.Frezare degrosare la ; 10.2.Frezare semifinisare la 57; 10.3.Gaurire la 2x 7x7 b.Desprindere si depunere piesa

Fig. 1

U:Centru de prelucrare CNC OKUMA R:Kawasaki RS10N S:Freza, Burghiu D:Special V:Subler

20. Frezare gaurireadancirealezare

a: Prindere piesa 20.1.Frezare degrosare, cu respectarea cotei de 20.2.Frezare Semifinisare, cu respectarea cotei de 37 c.Indexare masa masina cu 180 20.3.Gaurire la 2x 8x22 ; 20.4.Adancire la 2x 14x7; c:Indexare masa la 90o 20.5.Frezare degrosare la 25 20.6.Frezare semifinisare la 25 ; 20.7.Alezare la 25 c:Desprindere si depunere piesa a:Prindere piesa 30.1.Rectificare la 25 H7 b:Desprindere si depunere piesa

Fig. 2

U:Centru de prelucrare CNC OKUMA R:Kawasaki RS10N D:Special S:Freza, burghiu, adancitor, bara port cutit V:Subler, calibre, etalon rugozitate

30. Rectificare

Fig. 3

U:Masina de rectificat R:Kawasaki RS10N D:Special S:Piatra abraziva V:Subler, micrometru

Fig. 1

Fig. 2

Fig. 3

Caracteristicile utilajului folosit: MUCN : Strung CNC OKUMA

Masa de lucru

Cursa maxima axa X 300 mm

Cursa minima axa X 199 mm

Turatie arbore principal 30~3000 pm

Repetabilitate pe axa X

Greutate masina

Diametrul maxim al unei piese 420 mm

3670x2200

0.0010

9000

Caracteristicile utilajului folosit: MU : Masina de rectificat WMW

-distanta intre varfuri: 450mm -inaltime varfuri: 85mm -inaltimea mesei: 0..9 -puterea motorului electric [kw] -piesa; 0,9 -piatra exterior: 3,2 -piatra interior: 1,5 -n [rot/min]: -piatra exterior: 2040 -piatra interior: 11000 -piesa: 250500

Prezentarea robotului industrial KAWASAKI RS10N Greutate maxima admisa ncrcare :10 Kg 6 axe Dimensiuni :1105 x 404 mm Greutate totala robot :150 kg Nivelul zgomotului in functionare :70dB Intinderea maxima 1.96m

Prezentarea robotului industrial KAWASAKI RS10N Spatiul de lucru si vederile latrale ale acestuia

Descriere Unitatea robotizata de lucru

Destinat automatizarii procesului tehnologic de prelucrare pentru operatiile prezentate detaliat mai devreme, pentru piese de tip Semicarcasa de maxim 10 kg, in productie de serie mare si masa
In cadrul unitatii robotizate se executa urmatoarele operatii: 1. Incarcare/descarcare a masinilor cu semifabricate;

2. Transport intre masini

3. Depozitare semifabricate/ piese prelucrate

Unitatea robotizata de lucru

MUCN

DA DI I

MUCN DE

DI II

MUCN

Dispozitiv de apucare fixare (DAF )i dispozitiv de evacuare (DE)

Ciclograma de productie

0.8 0.8

1.74 0.8

Valorile punctelor caracteristice

Robotul retine urmatoarele puncte caracteristice in spatiul sau de lucru: P1 postul de incarcare a pieselor (DA) P2 postul de lucru 1 (MUCN PL1) P3 dispozitivul intermediar (DI1) P3 Postul de lucru 2 (MUCN PL2) P4 Dispozitiv intermediar (DI2) P5 postul de lucru 3 (MU rectificat PL3) P6 dispozotivul de evacuare (DE)
Pozitia Pi Xi [mm] 1 2 300 800 Yi [mm] 50 300 Zi [mm] 200 400 Ti [s] 4 3.2 mi [Kg] 11 10.6 Xi* [mm] 336 836 Yi* [mm] 200 450 Zi* [mm] -100 100

75

800

200

10.6

106

950

-100

4
5 6

20
-280 -1100

600
-900 -400

400
550 150

3.2
4 3.2

10.4
10.6

75
-244 -1064

750
-750 -250

100
250 -150

10.4

Pentru determinarea pozitiei noului sistem de coordonate se va rezolva urmatorul sistem:

Inlocuind valorile din tabelul anterior, se obtine : X0= -36 ; Y0= -150 xi*=xi-x0 yi*=yi-y0 zi*=zi-zmed

Si astfel, prezentarea mea se incheie aici!

Va multumesc pentru atentia acordata !