Mecanismo DISEÑO DE MAQUINAS PDF

CAPITULO I NTRODUCCION AL ESTUDIO
I DE M E C A N I S M O S
Introduccin: Desde mecanismos pasado la a n t i g e d a d s e h a n para sustituir en las Hoy empleado mquinas humano; en y el tra
el t r a b a j o
ayudaron
tareas
de c a c e r a y en se
ba-jos m a n u a l e s . t r a n en todas
da los m e c a n i s m o s en la a g r i c u l t u r a , sistemas
encuen in-
partes: la
en la
dus.tria t e x t i l , empacado,
imprenta,
de t r a n s p o r t e , dome'sticos la te
mquinas
herramientas, espaciales,
aparatos la
computadoras, levisin, En miento
cohetes
radio,
y as
sucesivamente. procesos de p r o d u c c i n , el c r e c i en
l os n u e v o s de
la m e c a n i z a c i n de
y la a u t o m a t i z a c i n
t o o s l o s rdenes nismos y mquinas
la i n d u s t r i a
exigen muchos meca Las mquinas ms
funcionales. ya
antiguas ptimas, rapidez
se d e b e n r e e m p l a z a r , q u e e f e c t a n el m i s m o y eficiencia o por
sea,
por otras ms con para mayor sa
trabajo
nuevos
diseos
t i s facer nuevos Por tanto, canismos y
conceptos el
e inventos. o el d i s e a d o r d e avanzados me
ingeniero
debe p o s e e r m t o d o s
para analizar
sintetizar mecanismos de d i c h a s
funcionales Es
que forman parte por esto, que la
fundamental
mquinas.
un m e c a n i s m o , pertenece.
su g r a d o de m o v i l i d a d y el tipo al cual fundamentales al
Al e x a m i n a r los p r i n c i p i o s
e la f o r m a c i n de m e c a n i s m o s ,
se p u e d e p r o c e d e r
t r a z a d o de los e s q u e m a s c i n e m t i c o s de los m o s y m a q u i n a s en f u n c i o n a m i e n t o , y e l e g ir c o n toda l i b e r t a d y asimismo
mecanis t ra z a r
1 05 e s q u e m a s ms r a c i on a re
es de d i c h o s m e c a n i s m o s y m q u i n a s de p r o y e c t o cientes. '
Conceptos Fundamentales:
1 .2. 1
de M a q u i n a s que t i e n e r e l a c i n c o n el D is e o Ci n e m t i c o de b a r r a s , ne s de e n g r a n a j e s . l e va s , engranajes y tre
Mecanismos:
Es u n a d i v i s i n d el D i s e o
1.2.2.
Diseo Cinemtico:
Es el d i s e o b a s a d o
en el
m o v i m i e n t o s r e q u e r i d o s en c o n t r a s t e con
d i s e o b as a d o en los e s f u e r z o s p e r m i s i b l e s . .2.3. Par ci nemtico: movimiento, Es la u n i n , 2fiCon f a c u l t a d de d e " f o r m a q ue relativo las de a movimiento
de dos b a r r a s ,
b a r r a s p r e s e n t a n un
unas determinadas c a r a c t e r st ica s debido las c o n s t r i c c i o n e s q ue i m p o n e e s t a unin. 1-2.4. Cadena Cinemtica: j
R e c i b e e s t e n o m b r e un con-
o de b a r r a s u n i d a s m e d i a n t e p a r e s c in em
t i c o s , con m o v i m i e n t o r e l a t i v o e n t r e ellos. .2.5, Mecanismo. Se l l a m a a s a u n a c a d e n a c i n e m A la b a r r a fija se bastido >r o bancada-.
t i c a <:on una b a r r a fija. le d e n o m i n a s o p o r t e , .2.6. Mquina:
Es el c : o n ; u n t o de m e c a n i s m o s que t r a n s m i t e f u e r z a e u n-a f u e n t e d ds a potencia.
1.2.7.
Eslabn: mentos Tambin mento de de que
Se'llama forman
as los
a cada uno de l s e l e sistemas mecnicos. ele
reciben
los
nombres
de b a r r a s ,
transmisin libertad: necesarios geomtrica
y cuerpo Es
resistente. de
1.2.8.
Grados
el m n i m o n m e r o definir la
parmetros figuracin
para
con Se
del mecanismo.
r e p r e s e n t a p o r aL.
C lasificaci n
de
los
pares:
Los pares a. El
se c l a s i f i c a n
segn: descrito por un punto c u a l r el a t i v o de
lugar geomtrico
q u i e r a de u n a ambos. b. El n m e r o vimiento par. c. El m o d o d e barras. d. e. El n m e r o El t i p o man De
b a r r a e n el m o v i m i e n t o
de. g r a d o s relativo de
de
libertad barras
q ue p o s e a el m o que forman el
las
e f e c t u a r el
contacto
entre
l as
dos
de b a r r a s
que
conectan. las d o s b a r r a s ^.que for-'
de c o n t a c t o
entre
el p a r . las c l a s i f i c a c i o n e s al el dadas la ms entre i m p o r t a n t e es los eslabo
q u e de a c u e r d o nes que en: forman
t i p o de c o n t a c t o par, estos
a la v e z
se c l a s i f i c a n de contac-
pares
de c o n t a c t o
superficial,
pares
14
A lo s ma p a r o s puntual
paros
de c o n t a c t o y a :
su p e rficia l
se
les
lia Y
in ferio res, se les llam a
de c o n t a c t o , l i n e n l superiores.
pares
F.n la ms
tabla
1 .1
se m u e s t r a en
l os
tipos
de
pares planos.
comunmente
empleados
los m e c a n i s m o s
n o m b r e
FORMA GEOMETRI CA
REPRES ENTACI ON E S QU E MAT I CA
G R A DO DE LIBERTAD
PAR
DE R
'/////* * 3
REVOLUCION
PAR PRISMATICO P
S
H
h 1
PAR HELICOIDAL
jg g | 1
PAR CILINDRICO C
/ ^
i t //*T v 11 ) \N-jy s & CD
PA R ESFERICO S
PAR PLANO PL .
<
TABLA 1.1 TIPO S
<3 >
DE PARES
cinemtico la
puede del s.
adoptar par,
diversas
forreas, stas
funcin muy
de
aplicacin entre
pudiendo
ser
dife
rentes
Ecuacin La existir nmero de tal
de
Grubler: de Grubler de es la relacin de que debe el
ecuacin entre de el
nmero
grados y el que
libertad, de
barras que
o eslabones el m e c a n i s m o
nmero se
uniones, pueda de
forma
estudia
producir ducida
un m o v i m i e n t o Grubler e s:
restringido.
La e c u a c i n
por
= 3 L donde: L = Es mo . e i S = = = Es El El el
(e - 1)
- 2 i
- S
el n m e r o
de
grados
de
libertad
del
mecanis
nmero
de b a r r a s
de
la
cadena
cinemtica,
nmero nmero
de pares de pa r e s
inferiores. superiores.
Mecanismo Es
de
cuatro uno el de
barras: los ms importante y que mejor
ste
ejemplifica Lo
concepto
de m e c a n i s m o . eslabones: se el (1] es y
constituyen o eslabn al
cuatro fijo, que
el m a r c o que
asurte e s t a c i o n a r i o llamado del eie manivela rijo]
pivotea
eslabn completas
motriz
( 2}
si d a
vueltas (4)
alrededor si
y el de
seguidor
(llamado
balacin
oscila
alrededor
son de r e v o l u t a .
MECANISMO DE CUATRO BARRAS

Dada rras, mos debe tro a. b. c. la i m p o r t a n c i a establecido que del mecanismo de cuatro ba
se h a n
diferentes fue
tipos
de m e c a n i s a l de se cua
y el
primero
lo h i z o
Grashof,
la p r e s e n t o barras: Rotatorio Doble Doble Los
clasificacin
del m e c a n i s m o
- Oscilatorio.
Rotatorio. Oscilatorio. de Grashof tienen--su j u s t i f i c a c i n
criterios
en
la
experimentacin.
- Cuando largo es
la sum a
del
eslabn que la
ms suma
corto de los
(S)
y el m s dos
() e s m e n o r
otros
decir
1
se (a, tendr: b). Dos
<
diferentes
mecanismos si e l
rotatorios-oscie s l a b n ms sea corto
latorios (S) es el adyacente c. Un mecanismo labn ms d.
s y s l o motriz
y el m a r c o
cualquier
al m o t r i z . doble (S) rotatorio es resulta si el es
corto
el m a r c o . se forma si se
Un m e c a n i s m o fija el
doble
oscilatorio al ms
eslabn
opuesto
corto
(S) .
- S i & + S > P + q ; mecanismos - Si i + S mos (a, = doble
entonces
se o b t e n d r n i c a m e n t e
oscilatorio. se o b t i e n e n Slo en que los se mismos mecanis
P + q, y
b) , (c) que
(d).
tendrn puntos cuatro eslabo
muertos, nes en u n
consiste
tener
los
instante
colineales.
DOBLE ROTA RIO - OSCILATORIO DOBLE ROTATORIO OSCILATORIO
Mecanismos Equivalentes:
Dos mecanismos son equivalentes cuando la cine mtica del eslabn de entrada es la misma para am bos, as como la cinemtica del eslabn de salida. Muchos mecanismos que transmiten movimientos por con tacto directo, bien sea por deslizamiento o por r o damiento puro pueden ser fcilmente analizados des de un punto de vista cinemtico si se convierten en el llamado mecanismo equivalente de cuatro articuladas (MECB). En la parte referente a barras pro de
blemas resueltos se muestran diferentes formas mos equivalentes.
obtener cadenas cinemticas equivalentes y mecanis
Problemas Resueltos;
1.1. Determinar mo de la los grados de libertad del mecanis
figura
1 . 1 . (a).
Solucin:
Para be aplicar el c r i t e r i o de de Grubler y se d e los
identificar de p a r e s .
el n m e r o
eslabones
tipos
Fig. I.l
DETERMINACION DE GRADOS DE LIBERTAD
De
acuerdo
a la
f i g u r a b se o b s e r v a Aplicando el criterio
que:
e =
5;
i = 5,
S = 0.
deGrubler,
se tie ne:
L L
= =
3(e - 1) - 2 i - S 3(5 - 1) - 2.5 = 1 2 - 1 0 = 2

es a d o s grados dos de libertad,
El m e c a n i s m o por el tanto fin de deben
suministrarse
variables con
tener movimiento
restringido.
D e t e r m i n a r los grado s de l i b e r t a d del m e c a n i s mo de la figura Solucin:

1 .2
. (a) .
Fig. 1.2 DETERMINACION DE GRADOS DE LIBERTAD

En la fi gur a b se o b s e r v a que los esl a b o n e s
2
(soporte) Tamb i n,
es tn c o n e c t a d o s p o r los e s l a b o n e s 3, 4 y 5 ^ Va.
juntas estn
dobles.
c e r n e 'es fY. el m e c a n i s m o , se t i e n e que: e = 5; i =.

6
0 se obtie ne:
A p l i c a n d o el c r i t e r i o de G r u b l e r , L L = =
3
(e -
1)
- 2 i - S =
12
3(5 - 1) - 2.6
- 12 = 0 (L = 0). La esla
El m e c a n i s m o es una e s t r u c t u r a
a p l i c a c i n de f u e r z a s e x t e r n a s s o b r e los
bon e s 2 h a s t a el 5 no p r o d u c e n i n g n m o v i m i e n t o r e l a t i v o entre los e s l a b o n e s del m e c a n i s m o .
D et er m i n a r los grados de l i b e r t a d del m e c a n i s mo de la figura 1 . 3 . (a). Solucin:
(a ) Fig. I.3
(b)
DETERMINACION DE GRADOS DE LIBERTAD

juntas inferio
En las uniones A, B, C y D existen dobles, por tanto el nmero de pares res es de ocho (8 ). De acuerdo a la figura b, se tiene: e = L L
6
; i =
; S = 0.
A p l i c a n d o el criterio de
Grubler: = = 3 (e -1) - 2i - S 3(6 - 1) - 2.8 = - 1 de
Puesto que el m e c a n i s m o tiene un grado
libertad negati vo, es una e s t r u c t u r a indetermi-
D e t e r m i n a r los g r a d o s de l i b e r t a d m o d e l e v a s d e la f i g u r a 1 . 4 . (a).
d el m e c a n i s
Solucin:
Fig. 1.4 DETERMINACION DE GRADOS DE LIBERTAD
En la f i g u r a b se o b s e r v a n los e s l a b o n e s n u merados canismo, e - 4, L L = = y los t i p o s de p a r e s q u e c o n f o r m a n el me
mecanismo.
De a c u e r d o a la g e o m e t r a d el
se t i e n e q u e : i = 3; S = 2. - 2 i - s - 2.3 - 2 = 9 - 6 - 2 = 1 libertad, y Aplicando Grubler:
3(e
-1)
3 (4 - 1)
El m e c a n i s m o por tanto
t i e n e un g r a d o d e
se n e c e s i t a e s p c i f i c a r u n a
s o l a v a ri a
ble para o b t e n e r m o v i m i e n t o Otra f o r m a de d e t e r m i n a r
restringido. los g r a d o s de l i es considerar inferiores. seguidor segu-
bertad del m e c a n i s m o m ostrado, que existen
S eslabones y 5 pares
El e s l a b n n m e r o (eslabn
5 es el r o d i l l o d e l
4) r e c i p r o c a n t e .
La u nin del
d o r c o n el r o d i l l o es u n p a r inferior. L =
inferior y el o t r o
entre par
el r o d i l l o y el e s l a b n 3 e x i s t e
En c o n c l u s i n se t e n d r a n : - 2.5 - 1 = 12 - 10 - 1 la = 1
3( 5-1 )
Este resultado concuerda con presentada anteriormente.
solucin
D e t e r m i n a r los g r a d o s de l i b e r t a d del s i s t e m a mostrado. Solucin:
Fia 1.5 DETERMINACION DE GRADOS DE
LIBERTAD
Para sistema res En que la
determinar se deben conectan los
los
grados e
de del
libertad los
del pa
numerar
identificar
eslabones (esquema 10 de los
mecanismo. se n el la
figura
mostrada que hay
amplificado) Los son en crculos
puede meros nmero unin. por
observar
eslabones.
encerrados de pares
dentro
inferiores
existente estn acuerdo que:
Los de
pares la
superiores S. se De
sealados a e la = g e o 10;
medio del S
letra
metra i se L = 12;
mecanismo = 2.
observa el
Aplicando
criterio
d e Grubler,
t i e n e : = 3 (e 1) 2i S
El tanto de
mecanismo se requiere
es de
un una
grado sola
de
libertad, con -
por
entrada
el f i n
tener
movimiento
restringido.
Dibujar la cadena cinemtica equivalente con pares de revoluta de la cadena mostrada. Solucin:
. 1.6
CADENA
CINEMATICA
E Q U IV A L E N T E
Dado que se conoce los centros de curvatu ras de los perfiles de levas en contacto, e s tos se unen por pares de revoluta formando un Las levas se transforman en La cadena cinemtica equi eslabn binario.
eslabones ternarios.
valente es mostrada en la figura 1.6.(b).
.9.
D i b u j a r el m e c a n i s m o e q u i v a l e n t e del m e c a n i s mo de leva de disco con s e g u i d o r r e c i p r o c a n t e de c a r a curva.

Solucin: ,
En la f i g u r a a, se o b s e r v a que las dos su p e r f i c i e s e s t n en c o n t a c t o en el p u n t o P. El c e n t r o de c u r v a t u r a de la s u p e r f i c i e de la le va en c o n t a c t o co n la c a r a del s e g u i d o r es C 2, y el ce nt ro de c u r v a t u r a de la s u p e r f i c i e del s e g u i d o r en c o n t a c t o c o n la leva es Q. El me es c a n i s m o e q u i v a l e n t e del s i s t e m a m o s t r a d o ,
un m e c a n i s m o de m a n i v e l a - c o r r e d e r a (Fig. b) , p a r a el i n s t a n t e indicado.
Figura
i.9 MECANISMO
E Q U IV A L E N T E
M A N IV E LA - C O R R E D E R A
29
1.10.
D ibujar sicin
el
meca ni s mo
eq uivalen te
para
la
po
mostrada.
(b)
Fig. LIO MECANISMO EQUIVALENTE
mostrado e n l a fi
El m e c a n i s m o
equivalente al
g u ra b , se o b t i e n e de se las d o s
sustituir
el p a r s u p e r i o r es E El
superficies
en c o n t a c t o p o r un 6 '. El c e n t r o fijo de r o t a c i n .
labn binario, convierte 4 se eslabn
sealado como
en un c e n t r o transforma-en
la p l a c a
BCD, o es
l a b n 4'.
Aplicando
el c r i t e r i o
d e G r u b l e r , se
p u e d e v e r i f i c a r el m e c a n i s m o , a. Para el m e c a n i s m o o r i g i n a l e = 5; i = 5; S = 1 L b. Para L = = 3 (5-1) - 2.5 - 1 =
es decir: (Fi g . 1 ( F ig. b): a):
el m e c a n i s m o i = 7 3(6-1)
equivalente 1
e = 6;
- 2.7 =
Los da con
dos el
mecanismos de tener
tienen
una
sola
entra
fin
movimiento
restringido.
En
el
mecanismo (no el est
de
cuatro
barras a
de
la
figura se tie di m; De
1.11 ne
representado 0 A es el
escala), motriz.
que
eslabn de m; los AB
Las =
mensiones CÂ = 0,05
eslabones = 0,10 a m y
son: O^B =
0,07 m.
0,09 de y
terminar el lar tipo el
de de
acuerdo mecanismo
los de
criterios
Grashof calcu
cuatro-barras el eslabn
ngulo
barrido
por
O^B.
Solucin:
Fig. I.ll MECANISMO DE CUATRO B A R R A S

Aplicando que: S = los CÂ; los criterios de = Grashof, O 20 ^ y q se = tiene O^B.
P +
A B ; P
Sumando, S (P +
lados + q = 0,16; resulta que
0 , 1 5 .y > que (S el
+ q) Dado
) . eslabn ms corto a al CS) es el el de es
eslabn marco, Grashof
motriz se
uno de
adyacente acuerdo de
l , es criterio barras
obtiene el
que
mecanismo
ctiatro
ROTATORIO-OSCILATORIO.
De Por
donde
Cos
9?
- 0,754
consiguiente
V.
02
138,94
De por
aqu el
se
concluye 0 4B 92
que es: 01
el
ngulo
barrido
(0)
eslabn 0 =
1 0 5 , 35
Para se
el
mecanismo que b =
de 0,20
cuatro m;
barras m
mostrado, y d = 0,125m
tiene
C '= 0 , 1 5
Encontrar: a. El mximo es valor del eslabn
'a"s i
el
meca MA co
nismo mo b.
rotatorio-oscilatorio de entrada. del
con
eslabn
El m n i m o nismo es
valor doble
e s l a b n 'a * s i
el
meca
rotatorio.
Solucin:
Fia. I.l2 CUADRILATERO ARTICULADO
00
Pa rte a: A p l i c a n d o los c r it er io s de Grash of, para
un m e c a n i s m o r o t a t o r i o - o s c i l a t o r i o , se tien e que: = b; S = a;P . .0,2 + a) a = = C; q = d; U + S) < (P + q) (a + 0,2)<(0,275) es: < (0,15 + 0,125)
de donde, el m x i m o va lor del e s l a b n a 0,075 m.
P a rte b : A p l i c a n d o los cr i t e r i o s de Grashof, u n m e c a n i s m o doble ro tato r i o , 2 = b; S = d ; P = C ; , ( + S)< marco. S u s t i t u y e n d o val or es C O , 12 5 +

0
para
se tiene que: a
(P +
q) y adems del ms corto es el
,2 ) [0,15 + a)
a >^0,125 +
0,2
de donde, el m n i m o valor d.el eslab n a es: a = 0,175 m.
Preguntas
y Problemas
Propuestos:
1.13.
Establecer mecanismos
la d i f e r e n c i a y mquina.
entre
los
trminos
1.14. 1.15. 1.16.
Dar
tres
ejemplos ejemplos las
de p a r e s de p a r e s para
superiores. inferiores. sustituir: de revoluta.
D a r tr e s
Establecer a. b. Un par Una
reglas
prismtico por pares
por un par de
leva
revoluta.
c.
Una junta de resorte por un luta .
par de revo
d.
El mecanismo flexible de correa por pares de revoluta.
polea
1.17.
Explicar miento
el
tipo
de m o v i m i e n t o
de
un
acopla
helicoidal. las limitaciones del criterio de Gru-
1.18.
Explicar bler.
1.19.
Establecer nemtica
la difer e n c i a
entre
una
cadena
ci
y un mecanismo.
1.20.
Determinar biela
la m n i m a
y mxima
longitud barras. los
de
la
de un m e c a n i s m o . d e una
cuatro de
1 .2 1 .
Establecer
clasificacin
mecanismos
GL)
(R = 0 GL)
Di bu i
las de
cadenas
cinemticas de las
equivalentes mostradas.
con
pares
revolucin
cadenas
i i
1.2 4.
Dibujar
equ ivalentes para c a d a u na
la de
posicin mostrada. las soluciones
Justificar
presentadas.
38
Para el de
el
mecanismo CÂ = es eslabones AB 0,10 de a
de el son: m y
cuatro motriz. CÂ O^B = de =
barras 0,05 0,09
mostrado, m; 0-,0^ =
eslabn los
Las- d i m e n s i o n e s m. Determi barras de
0 , 0 7 m; nar : a. El
tipo
mecanismo
cuatro de
acuerdo
los
criterios por
Grashof? eslabn O^B?
b.
El
ngulo a)
barrido
el
(RESPUESTA:
0 = 105,4).
Mecanismo
r o t a t o r i o - O s c i l a t o r i o ;b)
B
Figura 1.25
En y la la figura y mostrada, el su del el el e s l a b n ' a" r o t a Determinar b. ser puede b conti en
nuamente, mnima
C oscila. longitud que
la m x i m a Porqu q u e el
longitud
acoplador mximo?
prctica,
mayor
mnimo
y menor
, = 0,10 m) min . a = 0,09 c = 0,15 d = 0,16 m m m
Figura 1.26
1.27.
Determinar los grados do libertad de los mecanis

mos mostr ados.
Determinar labn AD = A B .
la Las
posicin
extrema del CR =
derecha
de;
es son:
dimensiones = 0,015
B
mecanismos 0,02 m y
0 , 0 3 m;
CD
m;
AB
Figura
Completar no de
I . 30
el siguiente de cuadro, de acuerdo obtenido Tino de al ti cuatro barras segn
mecanismo
el c r i t e r i o de G r a s h o t .
1a r c o Eslabn de lint r a d a Mecan i
AB Al) A!) en
AD AB CU BC
AB BC en An
= = = =
0 ,0 ' m 0 , 05 0 ,0 4 0 ,05 m m m
En
el
mecanismo de c =
de los
cuatro
barras son: 0,12
mostrado, a m. = 0,09
las m ;
dimensiones b = 0,22 m;
eslabones m y d =
0,20
Determi
na r : a. b . c. El El La tipo de mecanismo 0. de la biela en posicin de de cuatro barras.
ngulo
direccin
puntos
muertos.
Figura 1.3 2
Los 0,50 doble Para la lados y de un m. y cuadriltero Disponer luego a para doble son que 0,30; 0,40; a 0,55 funcione
manivela el
balancn. puede ser ade
mecanismo longitud
mostrado, 0^0^ Del AB = para
Cul la
mxima del CÂ =
operacin se
cuada que:
eslabn?. 0 ,0762 m;
mecanismo 0,102 m y
tiene
0^13 = 0 , 1 2 7 m
B \
\
\
\
\
I /
/
y
Figura 1.34
CAPITULO
II
VELOCIDAD L I N E A L Y V E L O C I D A D A N G U L A R E N LOS E S L A B O N E S D E UN M E C A N I S M O
Introduccin:
El e s t u d i o de la v e l o c i d a d es u n o de los a s p e c t o s ns i m p o r t a n t e de un c u r s o de m e c a n i s m o s . c i o n a d o s a la v e l o c i d a d q u e a m e n u d o p o r un m t o d o d i r e c t o . Las r a z o n e s p a r a h a c e r un a n l i s i s de la v e l o c i d a d v a r a n a l g o c o n el tipo de m q u i n a a e s t u d i a r . q u i n a s de gr an v e l o c i d a d es i m p o r t a n t e c o n o c e r f u e r z a s de i n e r c i a p r o d u c i d a s . b e n h a l l a r s e las a c e l e r a c i o n e s de c i e r t o s p u n t o s anlisis completo de velocidad. mo se ha m e n c i o n a d o , las a c e l e r a c i o n e s des. En m u c h o s c a s o s , En m las de co de en El d e s p l a rela q ue z a m i e n t o y la a c e l e r a c i n e s t n e s t r e c h a m e n t e f c i l m e n t e a t r a v s del- e s t u d i o d e la v e l o c i d a d
se d e t e r m i n a m s
P a r a d e t e r m i n a r l a s de
la m q u i n a y e s t o r e q u i e r e que se h a g a p r e v i a m e n t e un se p u e d e o b t e n e r a l g u n a i d e a rpido usados las
c o n s l o el e s t u d i o
de las v e l o c i d a
En los m e c a n i s m o s de r e t o r n o
l i m a d o r a s , m o r t a j a d o r a s y o t ra s m q u i n a s h e r r a m i e n t a s , un a n l i s i s de v e l o c i d a d e s m o s t r a r de a v a n c e (trabajo) y de r e t o r n o . ms c o n v e n i e n t e d e t e r m i n a r un m e c a n i s m o p o r m e d i o de l p o r el de las f u e r z a s . velocidades es de qu e Frecuentemente,
la e f i c i e n c i a m e c n i c a a n l i s i s de v e l o c i d a d
Tambin,
la v e l o c i d a d de r e s la l u b r i c a c i n . En
b a l a m i e n t o e n t r e d o s r g a n o s en c o n t a c t o es un f a c t o r de i m p o r t a n c i a e n el p r o b l e m a de c o n c l u s i n se p u e d e d e c i r ciue el a n l i s i s de velocida-
- P a r a a s e g u r a r g r a d u a c i n de m e c a n i s m o s de alta locidad .
ve
- P a r a d e t e r m i n a r v e l o c i d a d e s y e n e r g a de b a r r a s con ducidas .
Velocidad Lineal y Velocidad Angular: La v e l o c i d a d li n e a l (V) es la r a t a de c a m b i o Como res el
p e c t o al t i e m p o del d e s p l a z a m i e n t o l i n e a l . d e s p l a z a m i e n t o es un v e c t o r , b i n es un v e c t o r
la v e l o c i d a d lineal t a m
(m ag nitud, d i r e c c i n y s e n t i d o ) ^ S i Si el inter des para
el c a m b i o de d e s p l a z a m i e n t o de u n p u n t o en At es As, la v e l o c i d a d lineal p r o m e d i o s e r A s / A t . v a l o de t i e m p o es i n f i n i t a m e n t e j D e q u e o dt y el p l a z a m i e n t o c o r r e s p o n d i e n t e es d s , la v e l o c i d a d es e dt, l l a m a d a i n s t a n t n e a es ds/dt . del La p u n t o s e r u n i f o r m e o v a r i a b l e si p a r a
velocidad cualquier
p o s i c i n que a l c a n c e en At la v e l o c i d a d i n s t a n t n e a es igual o n . La v e l o c i d a d a n g u l a r c a m b i o es A9 en At (W) es la r a t a de c a m b i o res Si est e velo caso
p e c t o al t i e m p o del d e s p l a z a m i e n t o a n g u l a r . A 0 / A t y la i n s t a n t n e a de v e l o c i d a d lineal. y d0/dt.
la v e l o c i d a d a n g u l a r p r o m e d i o El c o n c e p t o de
c i d a d a n g u l a r u n i f o r m e o v a r i a b l e es a n l o g o al
La r e l a c i n qu e e x i s t e e n t r e W siguiente: a OA.
V se p u e d e e s fo rma a la
t a b l e c e r de a c u e r d o al g r f i c o m o s t r a d o , de la La v e l o c i d a d V del p u n t o A es t a n g e n t e
El p u n t o A tien e r a d i o de r o t a c i n R i g u a l
t r a y e c t o r i a A A y p o r t a nt o p e r p e n d i c u l a r al r a d i o R. El a r c o AA' es R A 0 , (A0 en r a d i a n e s ) , la magnitud de la v e l o c i d a d de A, en la p o s i c i n O A , es V = lim At - *0 R A0/At = R d 0 /dt = RW
M t o d o s de A n l i s i s de V e l o c i d a d e s : D a d o que la m a y o r a de las p i e z a s de las nas e s t n o b l i g a d a s a t e n e r m o v i m i e n t o p l a n o ; cir, mqui es d e
qu e sus p u n t o s se m u e v e n en p l a n o s p a r a l e l o s , se sea, m
h a r el e s t u d i o de su m o v i m i e n t o p o r m e d i o de su p r o y e c c i n sobre un p l a n o p a r a l e l o al de aqul ; o p o r m e d i o de un e s q u e m a de f u n c i o n a m i e n t o de la q u i n a de la c u a l f o r ma p a r te la p i e z a E s t o es i m p o r t a n t e d e b i d o a que
considerada. m ana
los m t o d o s p a r a d e
t e r m i n a r la v e l o c i d a d de c u a l q u i e r pu nto de u n a noce la v e l o c i d a d de o t r o p u n t o c u a l q u i e r a , se
q u i n a que t e n g a m o v i m i e n t o r e s t r i n g i d o , c u a n d o secol i z a r n en b a s e a m q u i n a s c u y a s p i e z a s se m u e v e n con movimiento plano.

[INSTITUTO riSTTU UNIVE><S'T*fclO POLIIECHICO
b i b l i o t e c a
neos Estos
de r o t a c i n , aunque so n,
composicin y velocidad aplicarse en muchos facilidad grfica o ms a menudo, empleados
ortogonal. analtica grfica la s o l u c i n o po r inhe de ve y ve z
mtodos pueden Sin embargo, con mas
mente, mente.
problemas,
se c o n s i g u e do, to,
analticamente
c o m b i n a c i n de a m b o s p r o c e d i m i e n t o s . se c o n s i d e r a q u e el al m i s m o aspecto rente a todo mtodo grfico
A p e s a r de t o entendimien tcnica de decir que rpido a la
representativo
f a c i l i t a el
tiempo que propor c i o n a una amplia. es
t r a b a j o de a p l i c a c i n m s desde locidades exacto. por mtodos
Podemos simple,
el p u n t o de v i s t a p r c t i c o grficos por Con estos mtod os del m e c a n i s m o , completo
el a n l i s i s
s l o se a n a l i z a lo t a n t o , si
una posicin
se n e c e s i
t a n u n a s e r i e r e p e t i t i v a de a n l i s i s m i n a r un c i c l o
se d e s e a exa
del m e c a n i s m o .
Propiedades
de l a D e f i n i c i n d e C u e r p o
Rgido: aquel qu e la Mate por
Un c u e r p o rgido es, bajo cualquier movimiento
por d e f i n i c i n , conserva
inalterable sus p a r t e s . se de expresa la forma (1)
d i s t a n c i a e n t r e dos c u a l q u i e r a de mticamente,
la c o n d i c i n de r i g i d e z
la c o n s t a n c i a de un p r o d u c t o e s c a l a r , . (A - B) . (A - B) =
constante
d o n d e A y B s o n dos p u n t o s r a si d e r i v a m o s
cualquiera del respecto al
cuerpo.Aho tiempo
ambos m i e m b r o s
tenemos que la p r o y e c c i n de la- v e l o c i d a d de A sob re la lnea A B , es igual a la p r o y e c c i n de la dad de B sobre la m i s m a lnea, Si en la e c u a c i n

,
veloci
in stante por instante.
(V-, - V_) re A o p r e s e n t a la d i r e r e n c i a entre la v e l o c i d a d a b s o l u t a de A y la a b s o l u t a de B , se tiene" que

VA/B . (A - B) - 0 (4)
(2) se o b s e r v a que
y si el p r o d u c t o e s c a l a r de los v e c t o r e s es nulo, sin ser nulos n i n g u n o de ellos, es p o r que ambos son per p e n d i c u l a r e s e n t r e s. De las dos c o n s e c u e n c i a s de la d e f i n i c i n ce cuer po rgido, se p u e d e en un ciar los s i g ui en te te oremas T e o re ma 2'.4 .1 . : C a d a punto de una lnea recta per movi en la
tsnecient e a un c u e r p o rgido en el plano de miento tiene la m i s m a c o m p o n e n t e de ve l o c i d a d di rec cin de e s a lnea. T e ore ma 2.4.2.: po rgido,
D a d o s dos p u n t o s , A y B, de un cuer
la v e l o c i d a d r e l a t i v a de A r es pe ct o a - B
es n or ma l a la r e c t a A 3 . Centro I n s t a n t n e o de R o taci n : Antes de d e f i n i r el c ent ro i n s t a n t n e o de cin oara un c u e r p o , rota
se a n a l i z a r el m o v i m i e n t o ins
Supngase r r a y que,
que AB
es la p o s i c i n
inicial
de
la ba al
despus
de cierto
t i e m p o At ,
la b a r r a
c a n z a la p o s i c i n A ' B ' .
Los d e s p l a z a m i e n t o A A y en BB'. La s lneas sus puntos m e d i o s Notes que t i c o s puesto AO los
correspondientes perpendiculares en y y
0
a seAt a AA' y .
so n BB
se i n t e r s e c t a n
tringulos ABO B0=B'0
A 'O B
son i d n AB en de
= A '0;
-AB = A ' B L u e . la p o s i c i n . decir trin
go,. la b a r r a AB,, se p o d r a n m o v e r de a l a posicin A'B' g u l o A 0 3 a l r e d e d o r de l p u n t o 0. t o n c e s que el m o v i m i e n t o en cualquier instante (sin
c o n la s i m p l e r o t a c i n d e l Se p u e d e de u n a p a r t e importar
d e u n a mqu i n a ,
lo c o m p l e j o
T ambin si O es el centro instan t n e o del punto y W es la v e l o c i d a d angular, tenemos que:

= o) x OA
donde
VA i OA
ego pata el punto B, la v e l o c i d a d lineal es:

VD D = w x B
r tanto, d e s p e g a n d o W, podemos decir que

VA : VB = OA : OB
donde los valores numricos de las velocidades de s puntos, son proporci o n a l e s a sus distancias tro instantneo de rotacin. El centro instantneo, por lo anterior, se pueal
iefinir de las siguientes maneras: Cuando dos cuerpos tienen m o v i m i e n t o relativo coplanario, el centro i n s t a n t n e o es un punto cons i d e r a d o . Cuando dos cuerpos tienen m o v i m i e n t o relativo coplanario, el centro i n s t a n t n e o es el punto en el que los c u e r p o s estn r e l a t i v a m e n t e inmviles en un cuerpo sobre el cual otro g i r a en el instante
C u a n d o dos c u e r p o s t i e n e n m o v i m i e n t o r e l a t i v o c o p l a n a r i o , el c e n t r o i n s t a n t n e o es un p u n t o en
el que los c u e rp os p r e s e n t a n la m i s m a v e l o c i d a d en el in st an te c o n s i d e r a d o .
U b i c a c i n de los C e n t r o s Insta n t n e o s : A n t e s de s e a l a r los m t o d o s u t i l i z a d o s p a r a l o c a l i z a r los c e n t r o s i n s t a n t n e o s , t od o los mi em b r o s de u n a m q u i n a , m a d u r a o ba sti do r,

1 7 3
se de be i n d i c a r que i n c l u y e n d o la ar un
se d e n o t a n con n m e r o s s u c e s i v o s Los c e ntro s se d e s i g n a n co n El c e n t r o 12 (de
j etc.
n m e r o '/como 12 , 23, 34 , etc.
n o m i n a d o ce ntro uno- d o s ) p e r t e n e c e a los m i e m b r o s in d i c a d o s con los n m e r o s

1
Los m t od os u t i l i z a d o s p a r a ub icar la p o s i c i n de los cent ros i n s t a n t n e o s son: a. In sp eccin: Esto cons i s t e en que e x i s t e n c i e r t o s e s p e c i a l e s de c e n t r o s que e s t n d e f i n i d o s mente. casos total 1)
De n t r o de los casos e s p e c i a l e s estn:
cuando dos e s l a b o n e s en un m e c a n i s m o e s t n n e c t a d o s por un p e r n o , en d o nde el p u n t o de v o t e o es un c e n t r o p e r m a n e n t e .

2)
pi otro
c u a n d o un cuer
po tiene m o v i m i e n t o r e c t i l n e o r e s p e c t o a
3)
cuerpo, el centr o se e n c u e n t r a en el i n f i n i t o y, cuando un c u e r p o rueda sobre la s u p e r f i c i e de co nt a c t o
otro cuerpo, el c e n t r o es el punto de (rodamiento puro).'
b.
Por a p l i c a c i n del T e o r e m a de Kennedy, el cual es t a b le ce que si tres c u er po s se e n c u e n t r a n en v i m i e n t o r e lat iv o, poseen en c o n j u n t o tres tros i n s t a n t n e o s y los m i s m o s se e n c u e n t r a n neados . mo cen ali
c.
Po r el T e o r e m a de Ken ne dy y la no rmal c o m n p u n t o de c o n t a c t o de los c u e r p o s . De a c ue rd o al n m e r o de e s l a b o n e s que fo r m a n
al
un
m e c a n i s m o se p u e d e d e t e r m i n a r el n m e r o de c e n t r o s ins t a nt ne os a tr av s de la f r m u l a siguiente: N = e (e-1)/2
do nd e e es el n me ro de e s l a b o n e s . G e n e r a l m e n t e en un m e c a n i s m o se deben u b i c a r d e t e r m i n a d o n m e r o de centros p o r c a l i z a r los centros. un
lo cual se h a c c n e
c e s a r i o u t i l i z a r otros p r o c e d i m i e n t o con el fin de lo Los p r o c e d i m i e n t o s

generalm er
u t i l i z a d o s p a r a l o ca li zar todos circul ar. F.n el pr obl e m a
los centros i n s t a n t
neos de un m e c a n i s m o son la t a b u l a c i n y el d i a g r a m a
2.1
son e x p l i c a d o s amb os pro
cedimientos .
M t o d o s de D e t e r m i n a c i n de V e l o c i d a d e s : La s o l u c i n de un p r o b l e m a de v e l o c i d a d e s r e q u i e re, en g en er al , e m p l e a r cierta d o s i s de ingenio, que casi to d o s los p r ob lemas so n, ms o menos, es p ec ia le s. ya cas os
El mejor mtodo p a r a o b t e n e r un s o l u c i n
d e p e n d e en gr an parte de las c o n d i c i o n e s p a r t i c u l a r e s del p r o b l e m a en cuestin.
problemas canismo
se u t i l i z a n e s c a l a s
para
r e p r e s e n t a r el m e
y tambin para
las v e l o c i d a d e s . ca d a uno de los mtodos de
A continuacin aparece mencionados velocidades .
para determinacin
g r f i c o -a n a l i t c a
2.7.1.
M t o d o de los
centros
instantneos: l o s c e n t r o s ins que se c o n o c e la en
P a r a a p l i c a r el m t o d o d e tantneos velocidad contrar se d e b e lineal considerar de u n c e n t r o
y se d e s e a al en
la v e l o c i d a d d e o t r o c e n t r o , un c e n t r o Los tres ligado centros
pivotean bastidor cuestin
do a l r e d e d o r d e del mecanismo. deben mantener
un eslab n comn. para un m e c a n i s m o la v e l o c i d a d del centro particular centro 23. ins la centro comn 34
Por eje m p l o , se d e s e a y se c o n o c e la
encontrar
v e l o c i d a d del al
De a c u e r d o tantneo, lineal del se
m t o d o de l o s como conocido
centros
tiene
la v e l o c i d a d
centro
23 y c o m o d e s c o n o c i d o 34 , p o r t a n t o el un eslabn 3). mecanismo el e s l a b n
v e l o c i d a d del 13, dado que
centro se
l i g r d o al b a s t i d o r . d e l a (en el c a s o p r e s e n t a d o Este m t o d o gulos semejantes cidades . exif.e
es el c e n t r o
ha mantenido
la c o n s t r u c c i n
d e trin de v e l o
en la d e t e r m i n a c i n
M t o d o de las v e l o c i d a d e s r e lativas.
Dado dos puntos A y B, c o n v e l o c i d a d e s V'A
y V 0 r e s p e c t i v a m e n t e , la v e l o c i d a d relativa B d e l B r e s p e c t o a A, d e n o t a d a p o r V g / A e s , p o r definicin
V V V,
B/A que
Ntese con tendra B
la v e l o c i d a d igual estuviera
relativa con
de
B que
respecto si
a A es A
a la v e l o c i d a d fijo,
respecto
al o b s e r v a d o r De acuerdo
en cuestin. al teorema 2.4.2. se tiene que de B
la d i r e c c i n respecto Ahora A y B, res W a A,
de es
la v e l o c i d a d normal que a la dos
relativa
recta A B . cuerpos con rgidos angula respecto a n g u l a r re
supngase
estn
animados
de v e l o c i d a d e s La v e l o c i d a d a A,
y W g , respectivamente, observador. con de B respecto
a cierto lativa
r e p r e s e n t a d a por
es W. B/A : W de m a n e r a excepto dad to, fine po en con

B/A W B W
semejante esta que
a como
se
defini
V fi/A, v e lc i
que tanto
ultima
( V g / A ) es respecto relativa
relativa
de. u n p u n t o angular
a otro p u n de cuer de un
la e c u a c i n a otro
de W g / A se
la v e l o c i d a d respecto
cuerpo.
Este polgono locidades las
mtodo de se
exige
la
construccin el polo (Pv)
de
un
velocidades, selecciona se
de v e y ve
arbitrariamente de l que son las la las
lneas los
que otros
originan
locidades entre cidad El de los
absolutas,
mientras
lneas velo
puntos
representan al otro. es el
de un
punto de
respecto
polgono eslabones
velocidades 90 e n
la
imagen
girados
s e n t i d o de
la v e l o c i d a d Mtodo De que no de las
angular. componentes: al de teorema una tiene 2.4.1. , se recta en el tiene pla
acuerdo punto
cada
lnea
de m o v i m i e n t o en la
la misma de esa A
c o m p o n e n t e de lnea. de que y B del lleva de lo Es la pla a las
velocidad
direccin confirma el dos de las
ta p r o p o s i c i n distancia AB no de el m o v i m i e n t o , la c o n c l u s i n velocidades de su El es el lnea de de
hecho
entre lo de los
puntos
movimiento
no p u e d e que que
cambiar
durante
inmediato A y B a ser
proyecciones deben
puntos
largo
conexin, para se de
iguales.
procedimiento por y la el siguiente: punto si
la d e t e r m i n a c i n de de de de en las la otro componentes en velocid3d rgido,pue punto el cual vec a lo v e l o c i d a d de
velocidades de un otro de
mtodo
conocen un
direccin
punto
cualquiera
cuerpo
obtenerse de ese
la v e l o c i d a d cuerpo, conocido
quiera tor de
descomponiendo
velocidad
componentes
largo y perpend i c u l a r tos.puntos ponente y haciendo del r de la v e l o c i d a d
a la l n e a q u e u n e e s un a de la? c o m p o n e n t e s igual a la c o m do. magnitud, punto
otro
a lo l a r g o de
la. l n e a en
direccin y sentido. esta v e l o c i d a d .7.4. Mtodo
La o t r a c o m p o n e n t e
s e r p e r p e n d i c u l a r a la l n e a
d e la v e l o c i d a d o r t o g o n a l : es u n a c o n s e c u e n c i a del teo
Este mtodo
r e m a de B u r m e s t e r s o b r e v e l o c i d a d e s . El t e o r e m a dades do p l a n o , de B u r m e s t e r ^ sobre v e l o c i En el m o v i m i e n t o velocidades de rgi tres tiene por vrtices
e s t a b l e c e que:
el p o l g o n o q u e de las es s e m e j a n t e ,-
las e x t r e m i d a d e s
f
o ms puntos, m o s . __;
ai p o l g o n o c o n s . trui'do t o m a n d o c o m o v r t i c e s los p u n t o s m i s _ ^
La s e m e j a n z a se m a n t i e n e velocidades mo n g u l o en u n m i s m o en t o r n o a s u s conduce
si se g i r a n l a s
s e n t i d o y en un m i s puntos. a la c o n s e c u c i n sencillos. de
Este mtodo
velocidades mediante trazados El p r o c e d i m i e n t o giradas 2.4.4. puede para
la d e t e r m i n a c i n de de las v e l o c i d a d e s en el problema --x
v e l o c i d a d e s p o r el m t o d o
ser o b s e r v a d o
Arrieche,
Cinemtica
aplicada.
Pgs.
61 y 62.
Diagrama circular: Se t r a z a un c r c u l o en el cual se m a r c a los p u n t o s 1, 2, 3, 4, 5 y 6 a l r e d e d o r de la c i r c u n f e r e n c i a , lo q u e r e p r e s e n t a los seis e s l a b o n e s del m e c a n i s m o . C o n f o r m e se van l o c a l i z a n d o los centros, se t r a z g n l ne a s u n i e n d o los p u n t o s de los n m e r o s c o r r e s p o n d i e n t e s de e s te d i a g r a m a . De e st e m o d o , la lnea 12 se t r a z a una ve z q ue el c e n t r o 0 ^ 2 se ha l o c a l i z a d o . Los n m e r o s en las lneas i n d i c a n la s e c u e n c i a en qu e f u e r o n t ra zados, p a r a f a c i l i t a r su c o tejo. En un m o m e n t o del procedimiento (d es p u s q u e se han e n c o n t r a d o 10 c e n t r o s ) el d i a g r a m a a p a r e c e r c o m o lo m u e s t r a la f i g u r a 2.1 ( b ) . I n s p e c c i o n a n d o los d i a g r a m a s se n o t a que u n i e n d o 24 se c i e r r a n dos t r i n g u l o s 243 y 124. Ya q u e ste es el caso, se l o c a l i z a el c e n t r o i n s t a n t n e o O-,, en la i n t e r s e c c i n de las l ne a s 0 o , 0-, y
^12
El p r o c e d i m i e n t o es el m i s m o p a r a los p u n t o s r e s ta nt e s .
^14*
34
Si c a d a lnea se p u n t e a p r i m e r o , mien t r a s se e s t l o c a l i z a n d o el c e n t r o y d e s p u s c u a n d o se h a e n c o n t r a d o , se r ep as a h a c i n d o la una l n e a s lida, se e v i t a n e rr ores. La f i g u r a 2.1 (a) m u e s t r a la l o c a l i z a c i n de to dos los c e n t ros i n s t a n t n e o s y la f i g u r a 2.1 fe) el d i a p r a m n c i r c u l a r t er mi n a d o.
T abuiacin: En ciones en la la la la este procedimiento general 2 . 1 (d) En las y se tal se establece con se del una
tabulacin
emplea como
tabula ilustra problema los n En de
suplementarias, Figura
(Anlisis columnas se del
propuesto). tabulacin de los primera parte con meros
p r i n c i p a l e s de
general eslabones se de
enumeran el la
mecanismo. nmero
columna aquellos de las de
apunta esa a se
superior
columna,
combi has la
nando mismo. ta el lista
nmeros este tablas, todos los
d e r e c h a del
Continuando final completa
procedimiento obtiene centros
que han
de'encontrarse. Conforme do en en la el tabla, 2.1.(d) se los como . centros (figura queda se van localizan se tachan en la de y fi los son en de
dibujo
2 . 1 (a)\ la De
ilustrado
gura
Comnmente, por
mitad este
centros tachados el los 16
encuentran de la el
inspeccin siete
inmediatamente. figura 1 2,
modo o , 56 ser
ejemplo fueron de
2 . 1 (a), 14 , que de
centros, los
23 . 54, por tendrn teorema
y
El
encontrados centros el de se
inspeccin, Kennedy el se
resto con la
loca y Su
lizados poniendo
empleando ayuda que
tablas desea
suplementarias. localizar
centro conside con
l a t a b l a si se est ablec< O 13 e _ la c u a l l o s e s l a b o n e s 1 y 3 ran con un tercer eslabn, por
decir,
los c e n t r o s 0 . 0 O 34 14* 13 d e b e n c o i n c i d i r en u n a l i n e a r e c t a * seon O el t e o r e m a d e p o d r a s e r el Kennedy. 2, cuando El t e r c e r los c e n t r o s eslabn 0^, Refi se en y h an
el 4.
Entonces
''23* 13 e s t e n en u n a l n e a r e c t a . r i n d o s e a la t a b u l a c i n g e n e r a l , cuentra que los centros
0 3 4 , P 1 4 , 0 1?
23 ^ an s ^d o t a c h a d o s , y p o r lo t a n t o sido localizados y estn disponibles. P a r a el - c e n t r o 0 15 se d i s p o n e mostrada en la de
la forma al En lo
tabla suplementaria,
(d ), se p u e d e o b s e r v a r q u e
los c e n t r o s
13 35 y 15 d e b e n e s t a r a l i n e a d o s , igual q u e los c e n t r o s 0 1 6 , 0 56 y 0 1 S . la i n t e r s e c c i n de la lnea 0 ^ , se e n c u e n t r a c o n la l n e a 0-j^, ^ 5 6 * ^ 1 5 c a l i z a d o el c e n t r o 0 1 5 . De blas, _ros. t r an la m i s m a se p u e d e n Las manera, de
p o r el
u s o de los
ta cende de de
localizar todos la f i g u r a La
tablas
2 . 1 . ( d ) mues
el p r o c e d i m i e n t o . instantneos 2 . 1 . (a),
localizacin mtodo
]os c e n t r o s la f i g u r a
del m e c a n i s m o en la
e m p l e a n d o el
^^ t a b u l a c i n es m o s t r a d a cionada anteriormente.
figura men
N U M E R O DE LOS E S L A B O N E S
1 2
3 ,34
/
4 45 46
C e n t ro s
13
*
24
.35/ 36
15
16
''
2S
TABLA S
SUPLEMENTARIAS
2.2.
En el mecanismo mostrado, localcense to o sl os centros instantneos de rotacin.
Solucin:
Se enumeran los eslabones del mecanismo y
por inspeccin se localizan los centros 12, 13, 14 y 15.
O 35 (od )
Figura 2. 2.
DETERMINACION DE CENTROS INSTANTANEOS
Para mal comn
encontrar al punto
el de lo?
centro
23
?e y de 13.
traza
la
nor al de
contacto centros Un
acuerdo 23 y 12
teorema ben se
de
Kennedy
estar
alineados. los el
procedimiento 34 la y 45.
similar
utilizo' para Utilizando
centros de
mtodo
tabulacin como
se
en
contrarn
los
restantes DE / 23 24 25 34 35
centros,
sigue:
NUMERO
1
LOS
ESLABONES /
; 2
C e n t ros / En los lo la / 13 14"
,
45
15 tabulacin que han general aparecen por tachados tanto s
centros faltan La
localizados, por
tres
centros
ubicar. para el centro 24
tabla
suplementaria
es : 24 23 34 en se la interseccin el 12 14 de las 24.. para el centro 25 lneas 23-34 con 12- 1
encuentra La tabla
centro
suplementaria
en la i n t e r s e c c i n de las l n e a s 12 - 15
24
con
- 45 se local i z a el c e ntro 25. El c e n t r o 35 se e n c u e n t r a en el infinito, una
lo cual pu e d e ser v e r i f i c a d o a travs de :abla s u p l e m e n t a r i a .
m e c a n i s m o de la figura 2.3, en cuentre los
c e n t r o s i n s t a n t n e o s de rotacin.
Solucin: Una vez n u m e r a d o s los e s l a b o n e s del nismo, por i n s p e c c i n se o b t i e n e los 12, _5, 13, 34 y 45. K e n n e d y y t r a z a n d o la normal co m n al e c o n t a c t o a los e s labones 2 v 3, se el centro O^,. ) se puede o b s e r v a r la s e c u e n c i a para l i z a r los r e s t a n t e s centros d e acuerdo a n u m e r a c i n d e s c r i t a en l. (Ver figura siguiente). meca centros de punto o b t iene loca la pagina .
A p l i c a n d o el T e o r e m a
En el d i a g r a m a c i r c u l a r (Fig.
Figura 2.3
DETERMINACION DE CENTROS INSTANTANEOS
En el m e c a n i s m o dad lineal de
mostrado,
determinar
la v e l o c i como
los p u n t o s E y F.
Se d a n
datos : - Velocidad a n g u l a r del eslabn conductor Wo A =
20 r a d S ~ 1 . - Longitud de lo s e s l a b o n e s y OA = A3 = 0,5 m. m;
BE = CD = 0,3 m
CE = 0 , 6
Solucin: El m e c a n i s m o est respresentado por la
e s c a l a de e s p a c i o :
1/100
(m/mm) lineal de l p u n t o
Se d e t e r m i n a A, de a c u e r d o a:
V Usando (m S del
= u una
. OA = 20.0,5 escala
10
m S
de v e l o c i d a d e s que la
Kv =
1/ 4
Vmm") , se o b t i e n e p u n t o A es :
velocidad
lineal
C A A ' ) '= V . / K
h
10/4 /
40 m m los diferen grfica em-
C o n el o b j e t i v o d e tes m t o d o s usado en de v e l o c i d a d e s nleando los
analizar el
la d e t e r m i n a c i n problema
se r e s o l v e r
siguientes
mtodos:
al
eslabn el
3,
se
localiza circular el la
el
centro de de del la
13 fi
usando gura cer to F la

.
diagrama de
2 . 4 . 2 . (b) , c o n direccin
objetivo velocidad
cono pun
Usando traslada longacin to la se una que de une lnea A' lnea los la
como de la se 0
punto lnea copia por a A O -3 | se del la del el
de V
23
pivote sobre F, y
^ en
1 3
se pro pun a luego traza la de son que lo un cen cono
velocidad
la el
0^-
corte
perpendicularmente vector el A punto y F y la se en A A , F se
mencionada con
13
paralela lineal viPara punto a la
obtiene razn F F
1
velocidad
punto '
tringulos del E,
semejantes. lineal est cual tro cido es se
determinar puede centro
velocidad por de del
observar 56,
igual que
d e t e rm i n a r relacione (56)
velocidad velocidad el
centro
la con
desconocido (23). El
centro
procedimiento velocidad y una vez del del
usar,
es 25 se a
determi travs (56). (Fig. el la , y b), 25. co ve en encontrar
nar del la
la 23
centro
realizado, centro
velocidad Usando el
buscado circular
diagrama centro el
se Una mo
localiza vez punto de
el
15 se
despus 25, traslada ^

2 5
ubicado
centro
7
tomando
pivote sobre la
locidad
lnea
4
;ura 2.4. 2. DETERMINACION DE VELOCIDADES POR CENTROS INSTANTANEOS
el punt o de corte se copia perpendicularmen te a la lnea mencionada el'vector AA'.uniert _ do A' con O p . Por el punto P se traza obtiene
una lnea paralela a AA*, v as se la velocidad lineal
del centro 25 en razn AA' y 0 ? PP', son
de que los tringulos O p semej a n t e s .
Una tro 56 el 25
vez se
encontrada la del centro un
la ^
velocidad del corno
del
cen de" a
determina
velocidad
0
centro
a travs
punto similar
pivote,
usando
procedimiento mencionado. se ha usado las
anteriormente Debido a que
mismas
es
calas, vas, Vr = r h = se
realizando t iene ( F F ') (F.E ' ) que: = =
las
mediciones
respecti
Kv Kv
27,5/4 34/4 =
6,88
m5
1
S,50
mS"
Componentes: Se los determinar, E y F, de de la la v e l o c i d a d debido cuerpo la recta a que rgido los lineal de se de une acuerdo tiene puntos es la de a que ali mis
puntos
la d e f i n i c i n la p r o y e c c i n neados ma para Dada se do da do en que y sobre todos, In
velocidad que por
instante
instante. del punto Se de B de B es A,
velocidad V. os de en la dicha B con la Por la As la B,
lineal direccin
proyecta AA" a partir AA torno a = a
AB , obtenien trasla , sien rota perpen la d ireccin , mag
proyeccin. la m i s m a proyeccin otra de
nitud
sentido, B A . D y Q- B .
parte,
velocidad A",
dicular dicular
interseccin con el determina
perpendicular
a B A " , por
la p e r p e n e x t r e m o de
a 9 6 , -por
Figura 2.4.3. DETERMINACION POR
DE
VELOCIDADES
COMPONENTES
P ar a de te rmi na r V p , se pro ye cta s o b r e A F . la v e l o c i d a d lineal de A, con lo que se o b ti en e la proyeccin A A " l u e g o se pro ye cta lo Se t r a s dire cci n , sobre BF la v e l o ci da d lineal de B, con que se obtiene la p r o y e c c i n BB". lada a partir de F c o n do AA'" = FA"' y BB" = la mis ma
m a g n i t u d y sentido, d i c h a s provece iones , sien FB", p o s t e r i o r m e n te se traza las c o m p o n e n t e s o r t o g o na le s resr p e c t i v a s y asi se d e t e r m i n a la v e l o ci da d V p . La v e l o c i d a d de C se e n c u e n t r a al p r o y e c t a r V s ob r e BC- y t r a s l a d a n d o a part ir de C con dicha
La perpe n
igual mag nit ud , d i r e c c i n y sentido p r o y e c c i n , tal que B B = C B " " .
d i c u l a r a C B , t r a z a d a por B"' , con la per"
pendicular el extremo Se se de la modo
a DC , tra zada de V^. CC*'). V c sobre de E, = EC". a CE, la la
por
C,
determina
proyecta que CC"
CE, Por
obti endoseCC proyeccin, C" se corta en traza la
copia
a partir
dicha
perpendicular de que la
cual de se = =
8
direccin teniendo to VF VE E. = = Los Kv Ky
velocidad que
E 1. ob del' p u n son: mS
E E es
velocidad
resultados (FF ) (EE ) = =
obtiene
27,5/4 34/4
6 ,88
-1
,50
m S -1
Velocidades Este rema dades tos, con de de es lgono
Giradas: es y por al consecuencia establece vrtices de polgono los del el c Teo po
mtodo tiene
Burmester que las
que las
extremi m s pun mismos
velocidades vrtices plano.
tres
semejante
construido
tomando, c o m o
puntos
movimiento Dada
la v e l o c i d a d V. en 90 e n
lineal sentido
del
punto
A,
giremos
o b t e n e r la v e l o c i d a d d e G V A se t r a z a la p a r a l e l a sobre da en la A F donde el BD la velocidad . Por se V g , se rectas de de 90: y por estas
para G A, g i r a d a , V . . Por A a AB, obteniendo B, la tambin la paralela de F, V p , gira parale a BF; est gitraza
horario
se traza
intersecten,
extremo
rada en 90.
r
-
G Los tringulos ABF y V v
G Vf i
v VZ., son semeiantes. p>
a'
Por Vg se traza la paralela a BC, h a s ta cortar a CD en V^. Por ltimo por la trayectoria se traza la paralela a CE, hastar cortarla direccin perpendicular a que describe la corredera, conl o q u e s e o b tiene v^. Para determinar en m a g n i t u d , direccin y sentido las velocidades lineales^ busca das, se gira en 90 la velocidad Vp en sentido antihorario. y
mci
De a c u e r d o a las e s c a l a s usadas, ne que:

Vc
r
se t ie
(F vj)
F
27.5/4
6,88 m S ' 1
Vr l L
(E Vpl h
34/4
8,50 m S "
En el m e c a n i s m o de la figura 2.5, del p u n to A es de 10 m trada. en
la d i r e c c i n m o s
E n c o n t r a r la v e l o c i d a d del p u n t o B, sa
b i e n d o que la e s c a l a de e s p a c i o u sa d a es:
= Solucin:
1/10
(m/mm)
Dado que se c o n o c e la v e l o c i d a d lineal del p u n t o A en m a g n i t u d , la d e v e l o c i d a d e s es: K v = 1/3 (mS'Vmm) ve li se d e t e r m i n a que la e s c a
Dado que e s l a b n OC gira c o n la m i s m a l o c i d a d a n g u l a r se e n c u e n t r a ne al de C po r OAA . los t r i n g u l o s la v e l o c i d a d
semejantes O C C y
Para d e t e r m i n a r la v e l o c i d a d lineal la e c u a c i n v e c t o r i a l siguiente:
del
p u n t o D, se c o n s t r u y e el p o l g o n o de a c u e r d o a
De acuerdo a la veloci dati lineai de D, por los tringulos semejantes H D D v encuentra IiFF' se la velocidad lineai del punto F.
Para encontrar la velocidad lineai del pun to B, se construye el polfono de velocidades de acuerdo a la ecuacin vectorial siguiente:
Figura 2. 5.
DETERMINACION
DE
VELO CID AD ES
P a r a u b i c a r el p u n t o B en la eslabn F G . usando FG/fg de d o n d e = la p r o p o r c i n FB/fb
imagen siguiente:
del
fb fg
. FB/F G = 2 8 . 3 2 / 5 6
16 mm ubi
m i d i e n d o d e s d e esa c a n t i d a d ca al p u n t o b. i
(16 nim) se
ara d e t e r m i n a r el v a l o r de
la
velocidad
p u n t o B, se t r aza el v e c t o r P v b y de a c u e r do a la e s c a l a de v e l o c i d a d e s se t i e n e que:
^B = Kv Pv b)
52/3
1 7 >3 3
mS" 1
En el m e c a n i s m o en la p o s i c i n m o s t r a d a , D. Se dan los s i g u i e n t e s d atos:
de
t e r m i n a r la v e l o c i d a d lineal de los p u n t o s C y
V e l o c i d a d a n g u l a r del e s l a b n c o n d u c t o r W = 10 rad S - \ EA - L o n g i t u d de los e s l a b o n e s EA = 0 , 0 2 m; AC =
0,11 y BC = 0,0765 m.
Solucin: El m e c a n i s m o est c a 1a
representado
p o r la es
K.
1/100
(m/mm)
mina de acuerdo a:
W. . r.A ' i:A

1
10.0,1)2
(),2
nuS"
Usando
escala de velocidades Kv = 1/100
(mS"'/mni), se obtiene t|ne la velocidad del pun to A es:

( AA ' ) = V a / K v= 0,2.100 = 20 m m
Figura 2.6. DETERMINACION DE VELOCIDADES POR COMPONENTES
Dado cidad bn A, los nes, 4 del y
que la
se
conoce C, como de
la
direccin
de
la al
velo esla punto
punto
perteneciente la v e l o c i d a d eslabn a 2, esas se
direccin
del
como y
perteneciente se del la encuentra eslabn de 3 el
al
prolonga direccio de ro en el se centro
radios
perpendicularmente centro del la 3 (0^,) de
instantneo Conocido 3,
tacin cuentra punto lineal 3) . A nitud, ce la A
instantneo
rotacin el eslabn la su
eslabn (en esta de la sobre
proyeccin coincide con
velocidad
lineal del velocidad
sobre de A
p o s i c i n del el eslabn
mecanismo
magnitud
proyeccin
partir
del
punto y el
se
copia la 3, de
con
igual de se
mag la ha la
direccin de A de la la BD la composicin
sentido
proyeccin luego C. D, para
velocidad magnitud Para tiene to B A se que sobre
sobre
eslabn lineal del
respectiva
obtener
velocidad
velocidad es de D B B . se
lineal de
punto
se
proyeccin
del p u n
partir y una
copia
con
igual a BD del lo
magnitud, B" que D se hasta punto que
direccin traza corte como
sentido lnea
la p r o y e c c i n perpendicular de al la eslabn a DD' usada, = = 0,4-1 0,49 *

6
B B , p o r
la d i r e c c i n perteneciente que acuerdo las (CC ) (DD') es a = =
velocidad
, con
obtiene De des Vc = de Kv
igual la
escala son:
las mS
' 1
magnitu
velocidades
41/100 49/100
V = K D v
mS " 1
Para
el
mecanismo
en
la p o s i c i n lineal los del
mostrada, punto D y
d'
terminar velocidad tiene
la v e l o c i d a d angular datos la de
eslabones
B C y CD.
Se
como 1 y
lo s i g u i e n t e : 2 estn rueda angular en contacto

2
- Rueda ra c o n rad S
rueda
por gi
3
rodamiento una ^.
puro,
y la
conductora constante
velocidad
de
- Longitudes AC = 0,09 m
de y
los
eslabones = 0,075
0 ;A 7 m ;
=0,03
. 0 3 B = 0 , 0 4 5 m;
CÔ-
B C = 0 , 115 m
C D = 0 , 0 5 m.
S o lu c i n :
El cala : =
1/100
mecanismo
est
representado
por
la
es
(m/mm) del punto A, se c a l c u l a
La v e l o c i d a d :e a c u e r d o a: VA = W Usando ttiS
1 /mml
lineal
. 0 7A = 3 . 0 , 0 3
0,09
mS'
la e s c a l a
de v e l o c i d a d e s que
Kv = 3/1000 del pun
, se o b t i e n e
to A es: (AA') Para to D, se la f o r m a = V rt/ K = 0,09 A V determinar usar el la siguiente: . 100/3 = 50 m m lineal del p u n de
la v e l o c i d a d de las Con
mtodo
componentes del
la v e l o c i d a d lineal
l i n e a l de p u n t o de
A se e n c u e n t r a
velocidad
contacto do la
de
la
rueda
2 y
la
rueda
1,
utilizan
siguiente A A 2A / =
proporcin: P P 02P /
de
donde
p p<
con la
= A A 0 7 P / 0 7A .
del
30.30/30
P, se
30
mm
la ve
velocidad lineal
punto B.
tiene
locidad Se del tir de
del la
punto
encuentra C la se copia BC
proyeccin el y cuerpo
de
la
velocidad AC , a p a r igual Vg la
punto
A , sobre direccin barra de y
rgido Se C
dicha
proyeccin de
con se
magnitud, sobre proyeccin reccin En y el
sentido. con
proyecta copia
a partir
velocidad
igual
magnitud, d i
sentido. ounto C se hace una la composicin velocidad de
velocidades, del punto La ta C.
para
obtener
lineal
velocidad CD, y a
lineal partir y
del de D
punto se la
C,
se
proyec
sobre
copia
c o n igual
magnitud,
direccin
sentido,
proyeccin
mencionada. Con to las C la proyeccin CD, a lineal de la del velocidad punto y se D. D, del se pun
sobre
partir del
trazan
componentes
ortogonales, punto
obtiene
velocidad
Utilizando la escala de velocidades, se ohtiene que: V D = fCv fD D ' ) = 3. 16 ,5/1000 = 0,05 mS" 1 Para determinar la velocidad angular de los eslabones BC y C D , se construye en rol'.cono velocidades (Fie;, b) de acuerdo a r? nes vectoriales siguientes: V V B
+ _ vc*
de
ecun.ci-
; r o
4-
\'
P/C
! nc
Del polgono de velocidades se o1" '

VC/B = Xv (bc)
c|ue
5.1-1/ 1000 = 0 ,0 37 " i

3
V D/C - Kv (de)
.4 1 , 5 / 1 0 0 0
= o. r:> m s
El clculo de las velocidades angulares es CB 0,2!' rnd S

-
W CD
-,40
rae! S
En el m e c a n i s m o velocidad
en la p o s i c i n m o s t r a d a , direccin y sentido e s l a b n D y la Se d an c o m o d a t o s la lo velocidad
t e r m i n a r en m a g n i t u d , l ineal del a n g u l a r del e s l a b n C. s iO e n t e : eui

- Velocidad
1 20
angular
del
eslabn
conductor
rad S ^ .
- L o n g i t u d e s d e los e s l a b o n e s C ^ A = 0 , 2 5 AB = 0,37 m y
0
4B
,34 m.
S o lu c i n :
El m e c a n i s m o esta r e p r e s e n t a d o p o r K = (m/mm)
-
la e s c a l a ;
1/200
La v e l o c i d a d d e l p u n t o A, o del es i g ua l Y
A
centro
-3,
a: = V 7= W
2
- OÂ
1 20
.0,25 = 30 mS
Utilizando guiente :
la
escala
de v e l o c i d a d e s
si
5/5
(mS V m m ]
Tenemos
qu e:
Por 12; 23; Dado centro neal de del
inspeccin 34; que se 14; se 35;
se
d e t e r m i nnn 16; 1h 67; 78
los y
centros 18.
14;
conoce 34 a
velocidad la del
lineal
del li fijo
23,
puede
encontrar travs
velocidad centro
centro 13.
rotacin Para
ubicar en la
el
centro (Fig.
fijo b") . de
13 El
se
construye 13 s e
1 2
el 23
diagrama con
circular
centro lneas
encuentra
interseccin
las
14-34. como corte V con del son punto V' se 13. de pivote la lnea 13 se trasla y en el traza la ve que la v e la ve
Tomando da el la una los la punto lnea lnea de de
velocidad
sobre el
13-34,
copia Por
perpendiculrmente a V ' , uniendo punto se en B se de obtiene razn Conocida del al 34. 46, se de determi del cen trian el 34
mencionada
1
vector
extremo locidad leidad jo 14. la Con na tro gulo la fijo
paralela
a V , a s centro 34, 46 es del del se a
lineal del El del
tringulos del
semejantes. puede travs para similar centro centro 67 a la
centro
determinar la
velocidad locidad -ira
centro 46
c e n t r o f i utilizado
procedimiento centro
conocer
determinacin la velocidad del
velocidad 16, semejantes.
centro
travs
utilizando
propiedad
Para eslabn dades rial si
determinar D, se c) de
la
velocidad el a la
lineal de
del veloci vecto
construye
polfono
(Fig.
2
acuerdo
ecuacin
U ie n t e :
88
V DS Ia 8 l Del polgono so V, encuentra
D 8 /D6
no, n 6
quo: -1
7D * VD8 /D6 * V t -7 = 67 Con de la Do = K
Kv v
C d a 'd 8 )
3 ' 8/5
4 -8
mS 17,7 mS
-
(Pv.d6 ) =
3.29,5/5
lineal
del
centro del
7,
de C,
determina
la v e l o c i d a d siguiente:
angular
eslabn
forma
wc
= v 6 ~ / o n = 1 7 7 / 0 30 = 60 rad s
-1
2.9.
En
el
mecanismo lineal del eslabn
mostrado, punto BO^.
determinar los
la
velo angu
cidad tes :
C y la Se d a n
velocidad
lar del
datossiguien
- La v e l o c i d a d IV = 10 rad S de m.
angular ^. los
del
eslabn
conductor
Longitudes BC = 0,292
eslabones
0 2P
0,168
m v
S o lu c i n :
El m e c a n i s m o est = representado 1/250 (m/mml por la e s c a l a
La v e l o c i d a d l i n e a l
Vn = po W.O,P =
del p u n t o P ? es:
= 1,6?, mS
" 1
10.0,168
Utilizando 2 1 / 8 7 5__(mS. punto

_1
la
escala
de
velocidades que la
K r
mtn) , s e
tiene
( , trW ** I. ?' >
v e l o c i d a d del
es :
PP.) K 2J Dado una
= Vn / P2 que
v un
1,68.875/21
70
mm
P es
del
punto
coincidente con de el la fin
se h a r de en
inversin la
mecanismo
contrar n r a el Si
ecuacin
vectorial
velocidad
punto se fiia
sealado. al eslabn dei 4, se P? con puede observar al de
:_:e l a t r a y e c t o r i a ounto P,
punto
relativa centro
es en
un
arco
circular
:arvatura Para i:
O . la v e l o c i d a d de del punto P^, de
determinar el
construye a la v
polgono
velocidades siguiente:
aouerdo
ecuacin +
vectorial
P4
v ~P 2 / P 4 J _ 0 P
1_ P 4
Para t o B, - Se se toma el
determinar procede 0^ como de de
la v e l o c i d a d la siguiente de de pivote Vp^
lineal forma: para la
del pun
punto corte
encon lnea
trar 0 4B .
punto
sobre
Se prolonga la lnea OÂ' y por el se traza una lnea paralela a A A ' .
punto
Dado que el tringulo A'OÂ y B O^B semejantes, el vector B B ' representa la locidad lineal del punto B.
son v e
Para determinar
la velocidad lineal del punto C, se tiene que proyeccin de la velocidad del punto B so:re la barra B C , es la misma, para ambos punwOS .
A partir de C , se copia la proyeccin de la velocidad de B, con la misma direccin, magr.itud y sentido. La velocidad lineal de C
5 e obtiene al hacer la composicin de vecto
ras, y su magnitud es: V r = Kv (CC') = 2 1.1 9/875 = 0,456 u S _1

v*
Para calcular la velocidad angular del eslbon B04 , se tiene: =?_ = Kv (PPj) = 70.2 1/875 = 1 ,68 a S ' '
cor. lo cual *30 * ? P4/0,P * 1 >68jn-18 9 >33 rad S "'
En dad
el
mecanismo del
mostrado, eslabn 3,
determinar
la v e l o c i li lo
angular de los
4 y 5 y
6
neal
eslabones
Se
conoce
siguiente: - Velocidad 120 angular del eslabn conductor W

7
rad S ' 1 . de m. los e s l a b o n e s _ AB = 0,275 m y
- Longitud AC = 0,8
S o lu c i n :
El mecanismo est representado por la escala:
1/200
(m/mm)
La v e l o c i d a d se calculan como
lineal sigue:
de
los
puntos
A? y
16.8 28.8
mS' mS"
Utilizando 12/25 A(mS

-1
la e s c a l a d e
velocidades que
/ m m ) , se o b t i e n e
= v la v e l o c i d a d d e
y B^
son:
tacin de la
O-j^,
lo q u e de
permite esos se 54,
conocer
la
direccin
velocidad
puntos los y centros 16. figura que (h), han ins
Por
inspeccin 12, 2 5,
localizan 45, 25, de 46
tantneos En sido el
diagrama en lneas
circular llenas
la
aparecen
los
centros
localizados Para
por el de
inspeccin. centro las 24, se tiene _ que
localizar el
en se
la
interseccin
lneas
23-54
con25-45,
encuentra El centro de
centro est
mencionado. ubicado 12-24 la con en la la lnea inter 6-46. del rec al
14,
seccin Debe punto A^ ta, al punto De ra bones nes
las
lneas
observarse relativa que al
que
trayectoria A-, e s B^ una
punto
lnea
igual B?.
la d e l
punto
relativa
acuerdo 5 y 5, se
lo m e n c i o n a d o debe c) construir de acuerdo
a n t e r i o r m e n t e , par de las los esla de el a polfono
determinar
lineal
velocidades
fFig.
ecuacio
vectoriales V A4 = VA2
siguientes: + Â4/A2
Para eslabn
6
determinar , se c) traza
la en
velocidad el polgono
lineal de
del
veloci
dad es ( F i g .
la s i g u i e n t e
ecuacin
vectorial:
= _Â4
\/A4
_ L CF
De nemos cadas V, acuerdo que son: (a?a 4 ) = (b-bj 2 4 ( P v c) = las a las
_ L CA
escala de de las velocidades, te
magnitudes
velocidades bus
= Ky
12.90/25
12.55/25
= 45,2 = = de 25 ,44 4 2,72 las
mS
' 1 ' 1 1
V- = K 5 v V
6
mS
= Kv
= 12.89/25 y sentido 5 y
6
mS'
La d i r e c c i n los eslabones de 5,
v e l o c i d a d e s de en el
, pueden de la
observarse figura (b). del
polgono Para labn 4, =
velocidades
calcular se tiene Kv
la v e l o c i d a d que: 12.116/25 de la
angular
es
^C M4 con lar
â 4 c - = '
= 55,68 velocidad . =
mS
lo c u a l , buscada W4 El
la m a g n i t u d es; =
angu
= V C/A4/CA sentido 4, de
5 5 *8 8 / 0 -8
6 9 >6
rad
S~ es
la v e l o c i d a d observar en
angular la figura
del
labn
se p u e d e
2 . 1 0 (a)
P r e g u n t a s y P r o b l e m a s Propuestos.; 2.11. Indiquese neal la r e l a c i n e n t r e la v e l o c i d a d en li movi
de dos p u n t o s s o b r e un e s l a b n
m i e n t o c u y o c e n t r o i n s t a n t n e o es c o n o c i d o .
2.12.
M u s t r e s e c m o se e n c u e n t r a , l as c o m p o n e n t e s , la v e l o c i d a d
p o r el m t o d o de del p u n t o B q u e conside A
se m u e v e en u n a d i r e c c i n c o n o c i d a , rando que
la v e l o c i d a d de un s e g u n d o p u n t o al m i s m o c u e r p o
perteneciente
se c o n o c e t a n t o
en m a g n i t u d c o m o en d i r e c c i n .
2.13.
Defina tacin .
lo q u e es un c e n t r o
i n s t a n t n e o de r o
2.14.
E n el m t o d o de las v e l o c i d a d e s
relativas,
ex
p l i q u e p o r q u t a m b i n se le d e n o m i n a de las i m g e n e s .
mtodo
2.15.
C o m p r u e b e q u e c u a n d o tres c u e r p o s vimiento tros relativo complanarlo, los
tienen tres
mo cen una
i n s t a n t n e o s d e b e n de c o i n c i d i r en
l n e a r ecta.
2.16.
C m o se e n c u e n t r a el c e n t r o el m o v i m i e n t o recciones conocidas? de un c u e r p o ,
inst antneo para cuando las di s on
del m o vi miento de d os
puntos
2.17.
Cul
es
la d i r e c c i n de la v e l o c i d a d de vector p o s i c i n
un a
partcula cuyo variable?
es de v a l o r i n
En Vq
la
figura
2.18,
se t i e n e
que del
e]
centro
dada
sale
f u e r a d el
papel.
Demuestre igual
q ue :
representa
la v e l o c i d a d del punto P
p u n t o Q, a Vp.
mecanismo mostrado.
Figura 2.I9.
En el m e c a n i s m o m o s t r a d o e n e n g r a n a j e C rota a l r e d e d o r de
0
^, y el e n g r a n a j e D r u e d a Localcense todos
so los
b r e el e n g r a n a j e C. centros
i n s t a n t n e o s de r o t a c i n ,
Figura 2.20.
En c a d a v u n o de hasta la I,
de las f i g u r a s a los c e n t r o s caso ins
localcense t o d o s
tantneos
de r o t a c i n .
En c a d a
explique siguientes)
el p r o c e d i m i e n t o u sa d o .
(Ver pginas
99
Figura (a)
Figura (b)
Figura
(c )
Figura
(d )
102
Figura (g)
104
Para el mecanismo mostrado, justificar la solu cin empleada para la determinacin de la velo cidad angular del eslabn FEG y de la velocidad lineal del nunto R. Los datos son: - Fiscal a de espacio Kj = 1/200 (m/mm) Escala de velocidades
Figura 2.22
D e t e r m i n a r la v e l o c i d a d a n g u l a r d e los e s l a h o b e s b y c y la v e l o c i d a d li n e a l del p u n t o d p a ra el m e c a n i s m o en la p o s i c i n m o s t r a d a , c o n o c e q u e la: - V e l o c i d a d a n g u l a r del e s l a b n c o n d u c t o r 2 0 r a d S _1 en el s e n t i d o m o s t r a d o . - L o n g i t u d del (RESPUESTA: e s l a b n AB = 0 , 1 8 9 m . es
Wb = 20.45 rad S ~ 1 ; W c = 9,92 rad S ~ 1 ;
Vd = 1,26 m S -1' . )
Figura 2. 2 5
108
En el mecanismo mostrado, determinar la v e l o cidad angular de los eslabones CE y BC y velocidad lineal de los puntos E y D. como datos lo siguiente: - Velocidad angular del eslabn conductor U ' ' .. . . 0A = 60 r p m en sentido antihorario. - Longitud de los eslabones OA = 0,7 m; [RESPUESTA: = 7 ,536 rad S" 1 ; AC = la Se dan
BC = AB = 0,81 m ; GB = 0,66'm y CE = 0,70 m, = 4,07 rad S ' 1 ; V D = 0,22 m S " 1 ; = 3,17 m S _1).
1 -igura 2.26
no
2.28.
P a r a el m e c a n i s m o
terminar la
en
la
Dosicin
mostrada,
de
v e l o c i d a d a n g u l a r de l o s e s l a b o n e s y la v e l o c i d a d lineal del
punto
GE, FD y CD, Se dan
F.
los s i g u i e n t e s d a t o s :
- V e l o c i d a d a n g u l a r del e s l a b n c o n d u c t o r W- = 1 OA 10 rad S 1 .
-
- L o n g i t u d de 0,3 m ;
los e s l a b o n e s O A = 0,25 m; DF = 0,45 m
AB = y GE =
CD = 0,25 m ;
0,3 m
( R E S PU ES TA :
W GE = 2,01 r a d S ' 1 ; W p D = 5 ,16rad S ' \ V p = 0 , 765 m S ' 1).
^ C D = h 2 rad S " 1 ;
Para el mecani sino mostrado, determinar la v e locidad lineal del punto D y la velocidad a n gular del eslabn CD. Se conocen la veloci
dad angular del eslabn conductor L, = 10-radS" OA y la longitud de los eslabones OA = 0,1 m ; AB = 0,12 m y CD = 0,1o m.
(RESPUESTA:
=8,69
rad S
P a r a el c u a d r i l t e r o terminar eslabones da e s : K = la v e l o c i d a d 5 y
6
articulado mostrado, li n e a l y a n g u l a r de de e s p a c i o
de los usa
La e s c a l a
Ji L
1/100
(m / mm )
(RESPUESTA:
V g = 2 , 5 8 m S 1 ; W 5 = 6 ,14 rad S
V 6 = 3,84 m S "
= 5,77
r a d S 1).
W = 2O
rcd/s
Figura 2 .3 0
En el
mecanismo mostrado velocidad angular la v e l o c i d a d
el
eslabn
AB
gira de
con una
constante angular
de 5 rad S de los e s -
Determine 1abones La GC
lineal
de t p u n t o E
la c o r r e d e r a y la v e l o c i d a d GC y D E . l o n g i t u d de
los e s l a b o n e s m y
es: A B =0 , 1 m;
= 0 , 2 S m;
FD = 0,61
D E = 0 , 3 0 m.
2.32.
Para el mecanismo mostrado, determinar ln Ioc idad angular l los eslabones a, b y c. I -e mecanismo est representado or la escala o s p a c io : de
1/ldO
(m/inm)
Figura
2 ..3 2
P a r a el m e c a n i s m o n o s t r a m o , c i d a d a n g u l a r de mo la v e l o c i d a d me c a ni smo esta pa c io :
v
determinar
la v e l o P
lr>s e s l a b o n e s CI y G H , as co l ineal de los p u n t o s D e l . la e s c a l a d e e s
re pr esentad o por
K. = 1./ SO ( m / m m . ) L
0, 20m/s
Figura
2 .3 3
W = 45 rad/s
Figura 2.34
Figura 2 .35
P a r a el m e c a n i s m o m o s t r a d o , l o c i d a d a n g u l a r del lineal del eslabn eslabn F. Se
determinar
la v e
B D y la v e l o c i d a d OA =
conoce que
0 , 1 2 5 m.
Fi g u r a 2 . 3 6
para
e> mecanismo
en
la p o s i c i n a n g u l a r de
mostrada,
de
terminar
los e s l a b o n e s La
CE y FE v la v e l o c i d a d lineal del p u n t o F.
e s c a l a de e s p a c i o es = 1/200 (m/mm)
W = IO rad /s
Figura 2.37.
2 rota a 6 rad S de las agujas deJ reloj.
en el sentido inaodel
Encuentre en
nitud, direccin y sentido la velocidad eslabn 5.
5 cm
FigurG
2.39
CAPITULO III ACELERACION LINEAL Y ACELERACION ANGULAR EN LOS ESLABONES DE UN MECANISMO
3.1.
Introduccin: El estudio de aceleraciones es de importancia v i tal para el clculo de las piezas de mquinas en vimiento . Las fuerzas de inercia que aparecen en los aceleraciones a que estn sometidos, alcanzan miem mag mo
bros mviles de una mquina, como consecuencia de las
nitudes que, en algunos casos y en determinadas p o s i ciones, sobrepasan a los esfuerzos que esos mismos es labones sufren por efecto del trabajo que la mquina realiza. Para determinar las fuerzas de inercia, es
requisito previo conocer las aceleraciones c o r r e s p o n dientes, y de aqu que cuando se disea una mquinasea indispensable conocer las aceleraciones que han de te ner sus distintas partes mviles. La aceleracin esta relacionada con la fuerza (MA) mediante la segunda Ley de Newton y a su vez est r e lacionada con el esfuerzo y la materiales empleados. Se puede decir entonces, que el diseador determinar las aceleraciones antes de poder fijar forma y las dimensiones del elemento de mquina cuestin. debe la en deformacin de los
Debe
tenerse
p r e s e n t e q u e es m s d i f c i l la a c e l e r a c i n que
de
eva Est
luar y p r e d e c i r
la v e l o c i d a d .
e x i g e una d i s c i p l ina m e n t al
e s t r i c t a y u n a c o nfianza_en
A c e l e r a c i n Lineal y A c e l e r a c i n Angular: La a c e l e r a c i n lineal locidad dad lineal por unidad lineal es'un vector, (magnitud, (a) es la v a r i a c i n Como la de la v e veloci tambin Si y el di el
de tiempo.
la a c e l e r a c i n
lineal
es u n v e c t o r re cc i n del
direccin y sentido). la m a g n i t u d hasta el
d e s p l a z a m i e n t o A se d e s c r i b e p o r
r a d i o v e c t o r R q u e se e x t i e n d e
desde
o r i g e n de un s i s t e m a de c o o r d e n a d a s
p u n t o A.
En el R y en el donde AR
tiempo tiempo es el
t supongamos t + At el
q u e el d e s p l a z a m i e n t o s e a se R + A R en Entre A v A
desplazamiento
vector desde A hasta A .
125
v a l o r e s de A't y A V c a d a v e z m s der a cero A t )
pequeos
( h a c i e n d o ten
a = lim At-0 En t r m i n o s es : a El sentido racin cuando racin to, vector que = del
AV/At
dv/dt
vector =
posicin '' r
R,
la aceleracin
d 2R/dt2
aceleracin tienen
tiene
la m i s m a d i r e c c i n de velocidad. direccin, El vector
el v e c t o r v a r i a c i n
Acele slo acele
y velocidad nunca es
la m i s m a
el m o v i m i e n t o
es r e c t i l n e o .
tangente
a la t r a y e c t o r l a T e x c e_p t o ~ e ~ donde desplazamien - en mo tendr de ser son colineales. de un p u n t o variable y
el m o v i m i e n t o velocidad Si -lempo un iguales
rectilneo variado, y aceleracin
la v a r i a c i n n o es iguales,
de v e l o c i d a d en es
vimiento
la m i s m a
los s u c e s i v o s instante,
i n t e r v a l o s de
la a c e l e r a c i n para cada es
valor diferente
en c a s o
uniforme () de es
o constante. la v a r i a c i n Es u n a y no o lneas de de la
La a c e l e r a c i n velocidad piedad no del aplicarse tiene angular
a n g u l ar
por unidad puesto Si
tiemoo.
pro puede
m o v i m i e n t o de c u e r p o s a puntos, en A t que el
su m o v i m i e n t o angular concepto es anlogo
angular es
significado. instantnea uniforme lineal.
cambio El
la v e l o c i d a d a n promedio al de a c e l e r a caso
g u l a r es A W AW/At cin de y la angular
la a c e l e r a c i n dW/dt. o variable
aceleracin
: 7
La be
aceleracin hacia total del de su que

90,
n o r m a l , cottio m a g n i t u d
el
v e c io r i f , d e l por tanto, J a _ a.n u d o , o de c e n t r o de
dirigirse
me or
centro puede el un
de
giro de
y,
aceleracin sea, punto, o
slo con une
formar
un
ngulo con el
radio punto
curv a r uta
recta
mvil
curvatura
La OA
1
trayectoria.
del por vector el a^ respecto 9 que se a la normal
desviacin caracteriza
se
ngulo
determina por
frmu1a : a r / an En el caso de analizar se por de al = a./W' puntos los la misma es de un velo Luego pronor en fun
diferentes que instante,
r.isino c u e r p o cuerpo cidad la cional cin forma dos poseen angular de la su
rgido, y la
tiene
todos
p u n t o s del
instante lineal se
misma
aceleracin cualquier punto decir de fijo. que es el cada
angular, Tambin el ngulo del para
aceleracin del ngulo con su
punto,
distancia
9
puede lineal por
aceleracin vector instante notar

0
punto
rgido,
posicin,
mismo
ellos, Se
instante. el Un de nico punto tal con como el Se dos y aceleracin 0, plano Duede no m con de ace en
puede el
que 0.
nula van vil, cluir estn
es
punto
, y todas pero
las a c e l e r a c i o n e s n o r m a l es punto, sobre de
dirigidas se
hacia fijo,
necesariamente q u e l a s entre puntos la
siempre
denomina si,
centro como las
aceleracin. normales
aceleraciones al centro relacin las de
puntos las
respectivas dos que puntos sus
distancias mantienen
dichos tre cias si, al
aceleraciones;
leraciones
tangenciales- de misma de
respectivas
distan
centro
aceleraciones.
1 28
cSo 3.4.
M /L- 7-
D e t e r m i n a c i n gr f i c a de a c e l e ra ci on e s En f o r m a a n l o g a de las v e l o c i d a d e s se p u e d e n de tambin les de
en m e c a n i s m o s :
a c o m o s u c e d e en la d e t e r m i n a c i n las p a r t c u l a s en un me ca n i s m o , linea po las a c e l e r a c i o n e s la g r a f i c c i n de
determinar
las p a r t c u l a s m e d i a n t e
l g o n o s de a c e l e r a c i o n e s El m t o d o neal
e i m g e n e s de a c e l e r a c i o n e s . la a c e l e r a c i n li de
a usar para determinar
y a n g u l a r de e s l a b o n e s de un m e c a n i s m o es el relativoadems y algunos se i n c l u y e
las a c e l e r a c i o n e s movimiento de C o r i o l i s ciones . 5.S.
r e l a t i v a s b a s a d o en el p r i n c i p i o del la a c e l e r a c i n am procedimientos que permiten
p l i a r los m t o d o s
de d e t e r m i n a c i n g r f i c a de a c e l e r a
M t o d o de las a c e l e r a c i o n e s Este mt odo movimiento
relativas: g e n e r a l del! Se de
e s t b a s a d o en el p r i n c i p i o
r e l a t i v o de un p u n t o r e s p e c t o a o t ro . 'Para d os p u n t o s A y B
puede enu n c i a r como sigue: ta de B es lineal i g u al
un c u e r p o c o n m o v i m i e n t o p l a n o ,
la a c e l e r a c i n a b s o l u de la a c e l e r a c i n a A 1. prin
a la s u m a v e c t o r i a l
de A y la a c e l e r a c i n de B r e l a t i v a
E s t e m t o d o e s t b a s a d o en los s i g u i e n t e s cipios : Todos neos. El m o v i m i e n t o c o m o de i n s t a n t n e o de un p u n t o se los m o v i m i e n t o s s on c o n s i d e r a d o s como
instant
considera
r o t a c i n p u ra . de un p u n t o es ms tangente a fcilmente analiza
La a c e l e r a c i n una normal
do si se' d e s c o m p o n e y la o t r a
en do s c o m p o n e n t e s
rectangulares,
la t r a y e c t o r i a .
- L as v e l o c i d a d e s ne s del m t o d o de
relativas
y absolutas relativas.
de
los
eslabo e]
mecanismo deben
determinarse
utilizando
las v e l o c i d a d e s
El m t o d o de mado m i t e Ie n c o n t r a r entre
las a c e l e r a c i o n e s las
relativas de
es
lla per
t a m b i n el m t o d o d e
imgenes, lineal
lo q u e
cualquier la s e m e j a n z a esla en
p u n t o de un e s l a b n d e l m e c a n i s m o d a d a los e s l a b o n e s [El p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s b n g i r a d o el s e n t i d o es
y el p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s . la i m a g e n del contados
(180 - a r c t g a / w 2) g r a d o s , en q u e g i r a el e s l a b n . absolutas
Las a c e l eraciones ;>e m i d e n a p a r t i r del Le m t o d o est
de c u a l q u i e r
punto (Pa) . Es-
p o l o de a c e l e r a c i o n e s
l i m i t a d o a d e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n s o b r e un m i s m o e s labn del m e c a
de d o s o m s p u n t o s nismo .
^ e r a e i o n de corio l i s Hasta ahora ciones tiempo. instante vimientos nota mo de de p u n t o s se t o m a r a n
(movimientos compuestos) : la a t e n c i n en a c e l e r a Empero, mismo
se ha c e n t r a d o unidos
a s l o un p l a n o m v i l . en
en c u e n t a v a r i o s p l a n o s m v i l e s al a los m o v i m i e n t o s Los planos mviles. y coplanares tres
En e s p e c i a l , de t r e s relativos
cualquier realizan m o Si se de p l a n o 0 co por ejem del
e n t r e s.
los p l a n o s c o m o 0, referencia, plano 2, c o n
1 y 2, y se t o m a al
se c o n s i d e r a
el m o v i m i e n t o , al m o v i m i e n t o
p l o del plano le
r e s p e c t o al p l a n o de Adems, al p l a n o m v i l relativo. vehicular.
referencia co
mo m o v i m i e n t o
absoluto.
< con r e s p e c t o _
1 (independiente)se al m o v i m i e n referencia O s e
llama m o v i m i e n t o
Por l t i m o , p i a n o de
to de l p l a n o
1 c o n r e s p e c t o al
l l a m a el m o v i m i e n t o
130
Con llo de
el
objetivo dos
de
hacer de
ms
prctico se se de
el
desarro a con tres a
la a c e l e r a c i n casos compuesto
Coriolis, lo s cuales Los
consideran tienen los
continuacin movimiento planos
generales
mecanismos
en
mviles
m e n c i or a d o s .
casos
narticulares
anal izar s o n : ( a. Cuando la trayectoria es una lnea descrita recta. descrita curva; que ese la radio sobre un al el elemento es de un cur sobre el elemento
rotativo b.
C u a n d o 'la t r a y e c t o r i a rotativo quiera arco vatura es una lnea pensar se p u e d e de
para
i n s t a n t e cual radio
trayectoria
circular
con un
igual
la c u r v a
para
instante.
Caso
I En
(trayectoria
recta): se tiene el a que el plano 0 es
la f i g u r a m o s t r a d a referencia el y es plano
el de
fijo,
plano
2 est
solidario
a la b a r r a y
1 solidario
la c o r r e d e r a .
PS S= punto solidarlo plano 2 P lano P = punto solidcrio plano I
P la n o 2
P la n o
de
r e fe r e n c ia
Se jo con
tiene una V, se
que
la
barra
rota con
alrededor W. una
de La
centro
fi
velocidad sobre y el sobre tiene:
angular P de mismo
uniforme
correde relativa una ba in posi d0 = S'. la fiio P fisura la un de
ra d e s l i z a uniforme lnea de rra cin wdt. (b) si barra, hasta de que en abajo recta
la b a r r a punto ese
velocidad En la
l/a c o r r e d e r a elemento. slida. barra es
describe de la
(a ) la
posicin
inicial Despus alcanza El la del
lnea se
completamente indica con
tervalo que El miento
infinitesimal angular punto punto la el durante S sobre no S'
d t , la lnea ese la se dt
punteada. d 0 ; por tena a lo
desplaza
tanto de
barra
posicin centro el punto P" La
corredera
moviera
largo ese
rotara S ".
alrededor
la p o s i c i n
(c) 'si, alcanzara sobre P' punto
durante
intervalo puesto trayec es (d) S una si des posi fi
d t , la b a r r a
permaneciera (P') por dos (b) punto el se m u e v e o no se
estacionario,
la c o r r e d e r a la c o r r e d e r a descrita recta en P' los y en del es
la p o s i c i n la b a r r a . sobre de la del
toria lnea se critos cin nal de
barra, punto F como
exista
rotacin debera Sin F'
la b a r r a .
combinan final
desplazamientos P' .
(a)
obtener embargo
la p o s i c i n
realidad
132
El
desplazamiento por
adicional una
entre
las p o s i c i o n e s perpendicular a
F y .F 1 es c a u s a d o la t r a y e c t o r i a do en de l
aceleracin
p u n t o P.^.spb_re_. 1.a.. H a r r a _y..,ac; t.uj[_nde W. F.sta c o m p o n e n t e de de Coriolis la m a n e r a de la a c e cuya
la d i r e c c i n se llama ser
leracin magnitud are are are are are
aceleracin encontrada = are P"F
( a C ),
puede
siguiente:
F F 1 = are FF'= FF' = FF'
P"Ff
FF' = a r e P " F * (A P " ) d 9 (S"F) dG
are S'S" _= CS * P") d9 (V dt) (Wdt)
- (A S )d 9
= V Wdt2 . ^ _^ y r \ i a La v e l o c i d a d t a n g e n c i a l r es la d i s t a n c i a de constantemente Adems
de
_T P ' , V , es los al puntos rotar
. , igual a rw , P'A), cam la b a r r a .
(donde bia
entre
direccin
ese cambio
V t , se i n c r e m e n t a r p r o p o r c i o n a l m e n t e P . - , e n r. P o r l o t a n t o la v e l o c i d a d t a n g e n c i a una aceleracin constanse
Vt a u m e n t a u n i f o r m e m e n t e con P t e a, l l a m a d a a c e l e r a c i n d e puede are e s c r i b i r que:. FF"* =

O- r* I
Coriolis.
Entonces,
( 1 / 2)
a C d t 2'
(1/2)
a L dt"
= V W dt"
de
donde ac = 2 V W
. = aceleracin de de Coriolis, donde V es
ia v e l o c i d a d rr a (V La se" r o t a , ). p /j regla
lineal
la c o r r e d e r a
relativa
a la b a
para de
d e t e nrJ.ua r . la d i r e c e i .n jdej v_j_Lo r E l vector de ve lo c j dad. a n g u l a r K. direccin la v e l o c i d a d
aceleracin
C o r i o 1 i s_e^s_:
90 en la
Caso
II En
(trayectoria la figura de una
curva): el bloque con b deslizando centro en 0, a con La
se m u e s t r a ranura
lo una
largo
circular,
velocidad de
uniforme P relativa al
relativa eslabn
a la m e s a . es:
velocidad
fijo
^P/0
^R/0
^P/R
P ero
V R/0 se
Wa tiene
r que:
entonces,
1 34
Puesto toria que la
que
P es de
un de
punto r P es:
que
describe de 0,
una se
trayec tiene
circular
radio
alrededor
aceleracin
dP/0 a P/0 a P/0 donde
V P/0
/ r =
CWa
V p / R ) /r
R/0
P/R
En se que el que a lo la cual
este
caso, de
donde una de
el
cuerpo
b desliza circular, dado a la igual sobre
movindo se que de tiene se que
largo punto tiene
trayectoria Coriolis
aceleracin un que una de
existe,
tiene
se mue v e velocidad
relativo angular, es de
trayectoria direccin la m e s a . el co la es la
a pesar
deslizamiento del punto
la v e l o c i d a d Como se puede
coincidente en los casos uno
observar en que de un es
estudiados puntos que y W un es
problema munes dichos cidad ra de del
consiste se
existen
o mas en Dado
a dos
eslabones de
mecanismo 2 V W, a la
instante, la v e l o
puntos de el
llaman
coincidentes.
aceleracin velocidad poder esa
Coriolis de la de se la
donde V es
punto
relativo
t r a y e c t o ria magnitud hacer mecanismo
angular encontrar Si
trayectoria,
n e c e s a r io pa y direccin i n v er s i n m o strado a una
verdadera aceleracin parte del
componente
mecanismo.
continuacin:
La inversin consiste en fijar un eslabn y e s t a blec er el movimiento relativo de los restantes eslabo
nes.
En el caso del mecanismo mostrado, se tiene que la tra yectoria del punto P relativa al punto' R es lnea recta i n v i n i e n d o el mecanismo y haciendo que el eslabn C quede fijo, es muy difcil visualizar trayectoria de R relativa a P. Para poder determinar que est trayectoria, si se considera -la figura b en ahora el eslabn a est fijo. En esta figura loca al eslabn d en determinadas posiciones res relativas al eslabn a y se determina la cin relativa de R para cada posicin del eslabn d.
se c o angula
Se p u e d e v e r q u e
la p o s i c i n d e l
eslabn C siempre
es
t en u n a d i r e c c i n yectoria d e R e n el
desde E p a s a n d o por P y que R esta C o m o se m u e s t r a Desafortunadamente la t r a la e s l a b n C es c u r v i l n e a y t a n g e n t e de m a n e r a q u e es d i f c i l de Como puede concluirse
a u n a d i s t a n c i a f i j a d e s d e E. al e s l a b n C en el p u n t o P. t r a y e c t o r i a no es c i r c u l a r , terminar el
radio de c u r v a t u r a . e indispensable c u a n d o n o se c o n o c e coincidentes, es
es n e c e s a r i o mecanismos
realizar
la i n v e r s i n d e l
la t r a y e c t o r i a r e l a t i v a la
de los p u n t o s
en el c a s o e s t u d i a d o 2 V p .
a c e l e r a c i n de C o r i o l i s Aceleracin sobre
cuerpos
en r o d a d u r a : e s t en c o n t a c t o y en el m o v i m i e n t o con de entre
Si u n c u e r p o e n m o v i m i e n t o o t r o a lo l a r g o de u n a uno respecto l os p u n t o s lnea,
a o t r o no se p r o d u c e d e s l i z a m i e n t o s cuerpos
de a m b o s
q u e c o i n c i d e n e n la l n e a cuerpos e s t n en c o n t a c
de c o n t a c t o ,
se d i c e q u e e s o s
to c o n r o d a m i e n t o p u r o . Las superficies formas los de l o s c u e r p o s q u e pero ruedan pueden La c o n d i cual
t e n e r las
ms d i v e rsas, puntos de a m b o s
s i e m p r e h a n de p e r
m i t i r que haya r o d a m i e n t o c i n es q u e quier instante estn sobre
sin d e s l i z a m i e n t o . c u e r p o s q u e en
la l n e a de c o n t a c t o h a n de
t e n e r la m i s m a v e l o c i d a d
lineal.
15 '
En
to d o s
los c a s o s p u e d e o c u r r i r q ue u n o o b i e n qu e
de am com o un a
los c u e r p o s
sea fijo y el o t r o m vi l,
bos c u e r p o s s ea n m v i l e s . son: un p a r de e n g r a n a j e s
Los c a s o s p r c t i c o s q u e se r e c t o s con a c o p l a m i e n t o epi-
e n c u e n t r e n m s c o m u n m e n t e son los e n g r a n a j e s , cicloidal o h i p o c i c l o idal y el de un p i n con
cremallera,
t a m b i n los m e c a n i s m o s de le va s c u a n d o el
c o n t a c t o es p o r m e d i o de un p a r s u p e r i o r . Si se c o n s i d e r a el c as o de un c i l i n d r o qu e tro de c u r v a t u r a G, c o m o se m u e s t r a en la f i g u r a se de est e es un el es re
- u e v e s o b r e u n a s u p e r f i c i e c o n v e x a de r a d i o R, y c e n
a b a j o , con una v e l o c i d a d a n g u l a r u n i f o r m e .
caso, la t r a y e c t o r i a de el c e n t r o del d i s c o (R + r) y la v e l o c i d a d c r c u l o de r a d i o WT.
En
linea l de
c e n t r o del d i s c o r e l a t i v a a la s u p e r f i c i e f ij a El c e n t r o , 0, t i e n e un a a c e l e r a c i n n o r m a l , de m a g n i t u d : ( w r ) " / (R + r) l a t i v a a la s u p e r f i c i e ,
?
Ô/S- 7 (R * r)
I -
,p
s '. g
a p/sr
' p/0
M1
ACTO
CONVEXO-CONVEXO
IMAGEN
DE
ACELERACION
en
la
figura. sobre
La a c e l e r a c i n el d i s c o ,
del punto a O es d e es
P,
punto
contacto
relativo cual
igual
de ? a w r dire
y se d i r i g e ccin pero
de P h a c i a de sentido de un
0 el
igual
contrario. disco que rueda y sobre una s u p e r de re
E n el ficie igual lativa
caso
cncava sentido. a S es
las e c u a c i o n e s En este dada por an0/s caso
a nO / G
a n /PO son de O
la r e laci n. (W r ) 2 / ( R - r) primero para se e n c u e n t r a luego la
En
los
casos del
presentados centro del
aceleracin narla
disco
relacio
con cualquier caso
punto
perteneciente
al d i s c o . se el encuen con
Como tran
especial de
de r o d a m i e n t o levas en los
puro cuales
los m e c a n i s m o s a travs de
t a c t o es
pares
superiores. de levas la a c e l e
Generalmente racin que los de
en los
mecanismos dado que
Coriolis los
aparece puntos caso de
las
trayectorias centros de
describen pasadores
contacto
o los de
(en el
de
seguidores
r o d i l l o ) del
seguidor En
pertenecen
al m o v i m i e n t o a problemas
compuesto. resueltos ap are-
la p a r t e
referente
E c u a c i n de E u l e r - S a v a r y : P a r a e s t a b l e c e r el c e n t r o de c u r v a t u r a de la t r a y e c t o r i a de un p u n t o c u a l q u i e r a , e l e m e n t o d e un m e c a n i s m o , mtodos L a a p l i c a c i n de u n m t o d o e s t s u j e t o
5-cin
que pertenece a
un
se p u e d e
aplicar diferentes
a la
po su
de l e l e m e n t o e n
el c i c l o c i n e m t i c o y de elementos
del
p o sici n
respecto a otros son:
m e c a n i s m o . Los grfico la
-::dos de
E c u a c i n de E u l e r - S a v a r y ; M t o d o
Savary;
c o n s t r u c c i n de H a r t m a n n ;
I n v e r s i n de y los
r o r.s tr uc ci n de la a c e l e r a c i n n o r m a l :ue u t i l i z a n
ecuacin
mtodos La radio
las c i r c u n f e r e n c i a s
de i n f l e x i o n e s .
de E u l e r - S a v a r y p e r m i t e d e t e r m i n a r el
de c u r v a t u r a en un m o m e n t o d a d o
Si
se d e n o t a n c o m o : o = r a d i o de = AI = radio de
la c i r c u n f e r e n c i a la c i r c u n f e r e n c i a
fija mvil inflexin. del
R d r
d i m e t r o de
la c i r c u n f e r e n c i a d e
= ppi
= r a d i o de c u r v a t u r a de la t r a y e c t o r i a p u n t o P e n el m o m e n t o c o n s i d e r a d o .
r ip = r a d i o v e c t o r 9 = ngulo que
(IP)
de l p u n t o A del p u n t o A
f o r m a el v e c t o r p o s i c i n OA de
c o n el e j e p r i n c i p a l = velocidad angular
total
la l n e a m v i l
en el
momento considerado. u = v e l o c i d a d de l centro instantneo es: + 1/P) Cos 9 = w/u = 1/ d de r o t a c i n (I)
La e c u a c i n de E u l e r - S a v a r y (1/R ) + : (1 / R . ) = ( 1 / ( r 0 -P)
Si se c o n o c e se d e t e r m i n a el Esta
R 1 , R ? , P y 9,
aplicando
la f r m u l a P. ( r Q ) . la l
r a d i o de c u r v a t u r a d e l p u n t o es
ecuacin
importante para d e t e r m i n a r pertenecientes a la
a c e l e r a c i n normal nea m v i 1 . Mecanismos El que el
de p u n t o s
Equivalentes: para ios m e c a n i s m o s igual equivalentes r e l a t i v o que
criterio
sus e s l a b o n e s mecanismo
tengan
movimiento
original.
Los m e c a n i s m o s que t r a n s m i t e n m o v i m i e n t o p o r con t a cto d i r e c t o como son los de c o n t a c t o po r r o d a m i e n t o puro y por medio de pares s u p e r i o r e s pu e d e n ser r e e m p l a z a d o s p o r un m e c a n i s m o e q u i v a l e n t e . El m e c a n i s m o e q u i v a l e n t e de c u a t r o barras es u t i l i z a d o en los m e c a n i s m o s de levas c u a n d o se cen los centros de c u r v a t u r a s de los dos muy cono
p e i f i i c s en
c o ntacto. . En algunos casos el m e c a n i s m o e q u i v a l e n t e sirve para el an lisis de u n a sola pos i c i n . Un a vez d e t e r m i n a d o el m e c a n i s m o equivalente relati-
r u e d e a p l i c a r el mt o d o de las a c e l e r a c i o n e s
142
5.10 .
PROBLEMAS RESUELTOS 5 1. En el m e c a n i s m o p a r a terminar g u i a r de 1a posicin mo str ada lineal 3 y 4. Se c o n o c e r lineal (Hg. a), de
1 acelera, ion i los e s l a b o n e s
de C y la ice 1e rae in aiv lo siguiente: . ;B O
- El p u n t o A t i e n e u n a v e l o c i d a d - L o n g i t u d de e s l a b o n e s 0 , 2 5 m;
de 4,8 m S
0-,A = 0,1 m;
AB = 0 , 1 7 5
0 4 C = 0 , 0 7 5 m y 0, 0 4 = 0 .2 1 25 m .
SOLUCION: A b
C1
Figura 3. i
MECANISMO
DE
CUATRO
BARRAS
El m e c a n i s m o pacio: (a). Kj =
esta
representado
por
la e s c a l a
de es
1/100
fm/mm] . do v e l o c i d a d e s de (F io h) : (m-S del / punto lineal
Determinacin Usando mm), A,
la e s c a l a
velocidades la v e l o c i d a d
Kv = 1/5
se o b t i e n e q u e
es : (PF"I) = V a /Kv = 4,8 .5 = 24 m m la v e l o c i d a d lineal del
Por proporcin p u n t o B, de la
se o b t i e n e forma *
siguiente:
A / 0 2A
VB/02 B
de d o n d e V B = V A . 0 , B / 0 , A = 24. 2 L 0,075/0,1 =18 mm. de l pun
Para C,
encontrar
lineal
se c o n s t r u y e
el p o l g o n o d e
velocidades siguiente:
rrespondiente
a la e c u a c i n
vectorial
C/ B I CB
D el
polgono
de v e l o c i d a d e s ,
r e s u l r m u -
D e t e r m i naci n d e aceler.'ci o n e s
U :ig- O
donde
145
Las a c e l e r a c i o n e s 4 , se
a n g u l a r e s de
los e s l a b o n e s
calculan
de
la m a n e r a s i g u i e n t e :
a3 y
a ^ /B / C B = 1 4 5 4 , 4 / 0 . 2 5 ( 5 8 1 7 , 6 0 r a d S -2 ?
a = a t / 0 . C
4 C 4
1056/0,075
14080
rad S ' determinar la
3.2.
En el m e c a n i s m o de la f i g u r a aceleracin lineal duc t o r son mente . SOLUCION:
3 . 2 . (a),
de los p u n t o s A,
- 1
B, C y D.
-
La v e
lo c i d a d a n g u l a r y a c e l e r a c i n a n g u l a r del W, = 30 rad S y a , = 248 rad S

2
e s l a b n con
, respectiva
El m e c a n i s m o e s t r e p r e s e n t a d o p o r espacio: Kl a. =
1/100
la e s c a l a
de
(m/mm) (Fig. bl : se c a l c u l a de
D e t e r m i n a c i n de v e l o c i d a d e s La v e l o c i d a d acuerdo V. = A a: = l i n e a l del
p u n t o A,
W,.0,A 2 2 Utilizando
30.0,4!' = 12 m S
la e s c a l a de v e l o c i d a d e s
Kv = 175 linea l del
(mS
/mm) .
S e o b t i e n e ijiie la v e l o c i d a d
p u n t o A es: (FJ a) = = 12.5 60 m m lineal tic 1 p u n t o B. le icuerdo
Paca e n c o n t r a r se c o n s t r u y e a la e c u a c i n ei
la vt I o e i d a d
p o l g o n o de v e l o c i d a d e s < iguicnto:
\ -ctorial
truyend.o on cl p o l i g o n o de ve 1 oc i d u d e s vectorial siguiente:
I; cfiiciPn i
^ = Jii +
I CA
+ \VB
|CB
148
P a r t i e n d o d e l p o l o de a c e l e r a c i o n e s a c e l e r a c i n l i n e a l de l p u n t o A.
(P ), de
se la
t r a z a las c o m p o n e n t e s n o r m a l y tangen c i a l
P a r a d e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n l i n e a l la e c u a c i n vectorial siguiente:
del
p u n t o IT, se t r a z a e n el p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s
+ _ _ = A + B/A +
10 4B
M
i ba
'
'
donde aB = V B /04 B = 14 ,4 2 /0 .8 = 259 , 2 m S ' 2 | B 0 4 - 0 A +
a B / A = V B / A /B A = 1 2 / 0 -82 = 1 21 ,95 m S ~ 2 | | B A L a a c e l e r a c i n l i n e a l d e l p u n t o C, t r a z a n d o e n el cin vectorial siguiente:
se e n c u e n t r a la e c u a
p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s
aC =
aA + a C/A + ]_ C A
aC/A =
a C/B + a C/B J_ CB
donde a C / A = V C / A / C A = 4 ,4 2 /0 , 35 = 55 ,31 mS
2
| C A -A | * | CB - B |
a rn/R = V ? / R /CB = 7 , S 2 /0 ,65 = 9 3 , 6 0 m S ' 2 L a a c e l e r a c i n l i n e a l d e l p u n t o D, t r a p o r la p r o p o r c i n s i g u i e n t e : AB ab _ AD ad
se e n c u e n
La v e l o c i d a d l i n e a l como sigue i V
P2
d e l p u n t o P ? , se c a l c u l a
W.O-P
2
10.0,205
2,05 m S ' 1 = 41/1000 (mS /
usando
la e s c a l a de v e l o c i d a d
m m ) , se o b t i e n e q u e la v e l o c i d a d d e l p u n t o (P^P2) = V p ? /Kv = 2 , 0 5 . 1 0 0 0 / 4 1 = 50 mm .
P 7 es:
D e a c u e r d o a la i n v e r s i n d e l m e c a n i s m o , tiene que la e c u a c i n v e c t o r i a l para l a s v e l o c i d a d e s es:
se
determinar
Vp2
^P4 1 o 4p
? P2/P4 1 CP' r e s u l t a q ue:
Del p o l g o n o de v e l o c i d a d e s , V p4 = K v P y P 4 ) ( V p 2 / p4 = K v = 43,5
. 41 /1 00 0 = 1 ,78 mS'
(P2 P 4 ) = 5 1 4 1 /1000 - 2,09 m S " 1 (Fig. C ) : a n g u l a r del e s siguiente:
D e t e r m i n a c i n de a c e l e r a c i o n e s
P a r a d e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n l a b n B, de a c u e r d o a la e c u a c i n vectorial
se c o n s t r u y e e l p o l g o n o d e a c e l e r a c i o n e s
P 2 / P 4
+ aP 2 / P 4 + a ^ ^
| C P como
La a c e l e r a c i n del sigue :
p u n t o P , , se d e t e r m i n a
raciones, entonces: Ka = 41/120, (mS "/ininl
_?
\
. La d e t e r m i n a c i n de las ace l c ra e i o ncs c o n o c i d a es c o m o s i g u e : de l a e c u a c i n v e c t o r i a l ,
a P 4 = V P 4 /0 4 P = 1 . 7 8 2 / 0 . 4 5 5 = 6 , 9 6 m S " P 0 4+ 0 4 a n F2/P4 = v 2 , / C P = 2 0 9 / 0 , 5 = 8,74 m S 2 PC I P2/P4 > . i = C
a c = 2 W 4 V p2/p4 = 2 . 3 , 9 1 . 2 , 0 9 En la f i g u r a
1 6 , 3 5 mS~ 2 J_ CP - * P
se m u e s t r a la f o r m a p a r a determinar r e s u l t a que: mS' 2
la d i r e c c i n 'y s e n t i d o d e la a c e l e r a c i n d e C o r i o l i s ( c ) Del p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s , = K a ' ( r 4 P 2 ') = 29. 4 1 / 1 2 0 =
9,9 1
L a a c e l e r a c i n a n g u l a r del e s l a b n B, se c a l c u l a como sigue: a = '4 El p a s a d o r A , eje nar a 1 /O P = 9 , 9 1 / 0 , 4 5 5 = 2 1 , 7 8 r a d S 1 *P4 4 en la p a l a n c a a c o d a d a A O D , e s t g u i a d o p o r c o l l a r B, q u e d e s l i z a a lo l a r g o mS . d e l m i e m b r o CE, d el Determi ac*
los s a l i e n t e s del la a c e l e r a c i n
fijo con v e l o c i d a d const a n t e V R = 0 , 9
cuya p o s i c i n e x t r e m a
superior viene d e t e r m i n a d a por dada .
la r a n u r a de la palanca
SOLUCION: El m e c a n i s m o e s t pacio : = 1/500 (u/mu). pa hacer r e p r e s e n t a d o p o r la e s c a l a de es
E n el c e n t r o d e l p a s a d o r A y e n el c e n t r o del existen puntos coincidentes, por t anto se d e b e
s a d o r q u e u n e al e s l a b n C E c o n la p a l a n c a a c o d a d a A O D u n a i n v e r s i n del m e c a n i s m o . La n o m e n c l a t u r a p a r a tes es la s i g u i e n t e : - A p u n t o p e r t e n e c i e n t e a la p a l a n c a a c o d a d a A O D - B p u n t o p e r t e n e c i e n t e a el e s l a b n B. - P p u n t o p e r t e n e c i e n t e a la p a l a n c a a c o d a d a A O D - F p u n t o p e r t e n e c i e n t e a el e s l a b n CE. Si s e d e j a f i j o linea recta, AOD, al e s l a b n B, se p u e d e o b s e r v a r q u e B es una i n d i c a r los p u n t o s coinciden
la t r a y e c t o r i a del p u n t a A r e l a t i v a al p u n t o
lo m i s m o s u c e d e c o n la t r a y e c t o r i a del p u n para d e t e r m i n a r la a c e lo
to F r e l a t i v a al p u n t o P, si se d e j a f i j o a la p a l a n c a la s e c u a c i o n e s v e c t o r i a l e s l e r a c i n del e s l a b n C E se p l a n t e a r n de a c u e r d o a
visto anteriormente. a. D e t e r m i n a c i n de v e l o c i d a d e s (Fig. b):
De a c u e r d o a la m a g n i t u d de 3/100 30 m m . (mS V m m ), p o r t a n t o ( P h)
la v e l o c i d a d del es k'v = = //' = 0 , 9 . !00/3 '
l a b n B, se u s a r u n a e s c a l a de v e l o c i d a d e s
vb
(Fig.
C): se c a l c u l a
La a c e l e r a c i n n o r m a l del p u n t o A, como sigue: a = v ^ / O A = 1 ,0 S 2 / 0 , 1 S = 7,3 5 m S ' 2
II A O
si
rp n = a " / K a = 30 m m en el p o l g o n o -de a c e l e v a A' A raciones, entonces: Ka = 4 9 / 2 0 0 ( mS " ' 7 m m ) lineal del p u n la
P a r a d e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n to A, se t r a z a en el p o l g o n o siguiente.
de a c e l e r a c i o n e s
ecuacin vectorial
A = aA
+ J
_ =
+ _
+ aA/B + aA/B + L II YY
_|_AO
)
de d o n d e : an = n = 0 B A/B o r q u e el r finito. _ r a d i o de c u r v a t u r a es in-
at = LB
0 p o r q u e la v e l o c i d a d e s
constante. B no r o t a , de l pu n
1;
r - ? w u o-c - w g V R/,A = 0 p o r qI e el e s l a b n v i Para d e t e rminar

t0
Lineal
Fi
se t r a za en el vectorial
p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s
ecuacin
siguiente:
de d o n d e : a! = a p / n = 0 p o r q u e el r a d i o de c u r v a t u r a es i n finito. a" = V p ap = / O P = 13 .1 1 m S 2 [ PO - 0 | PO
. O P / O A = 7,4 m S ' 2 J_
a c ' = 2 W V p /p = 14 ,7
m S " 2 J_ PO ( a c 1)
El s e n t i d o d e la a c e l e r a c i n d e coriol'is se p u e d e o b s e r v a r en la f i g u r a d. D e l p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s , a c e l e r a c i n del e s l a b n CF. es = p = Ka (Pa f) = 1 03 ,5 El d i s c o d e mostrado, cilindro. igual
se t i e n e q u e a:
la
. 4 9 / 2 0 0 = 2S,36 m S ' 2 es cons
la f i g u r a 3 . S, g i r a a l r e d e d o r d e 0, y E n el tiene una v e l o c i d a d
conducido por un cilindro neumtico. el e j e del p i s t n
instante
t a n t e en la d i r e c c i n i n d i c a d a de 0 , 1 3 m S
1 r e l a t i v a al
D e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n a n g u l a r d e l d i s c o , si el mecanismo e s t r e p r e s e n t a d o por la e s c a l a de espacio = 1 /1000 ( m / mm] . SOLUCION: a. D e t e r m i n a c i n de v e l o c i d a d e s En el c e n t r o del cilindro puntos concidentes (Fi*>. b): del los P, y
p a s a d o r q u e u n e el e j e P ? , P- y P.. I.n? p u n t o s
n e u m t i c o con el d i s c o se l o c a l i s a
P. son el m i s m o p u n t o y e! p u n t o P, es su proyeccin 4 1 ' e n el e s l a b n 2 .
Si se d e j a v e r s i n del r i a de l p u n t o lnea recta.
fi jo el e s l a b n
2 y pe h a c e u n a in la t r a y e c t o una
m e r a ni sino se o b s e r v a q u e
P 4 r e l a t i v a al p u n t o P, es
D e a c u e r d o a lo e x p u e s t o , ecuacin vectorial para cidades es:
se t i e n e q u e
la
la d e t e r m i n a c i n d e v e l o
Vp4 = ^P2 + ^P4/P2 '

Donde '_P 4 / P 2 s = ^c
104P
L 2F
(Pvr_c ) = V c / K v = 50 m m en el n o l g o n o de v e l o c i d a des, entonces: Kv = 3/100 (mS '/mm) de
Una vez grficada velocidades, v V P4 P2 = Kv = Kv (P CP v v
la e c u a c i n v e c t o r i a l
se t i e n e que :
P.) * 5 8 , 5
4
. 3/100 = 0,176 mS
P ? ) = 30.30/100 = 0.09 m S ' 1 (Fig. punto c): P. es:
D e t e r m i n a c i n de a c e l e r a c i o n e s La a c e l e r a c i n n o r m a l del
(P
n^l
= ap^/Ka
= 90 m m en el p o l g o n o d e a c e l e
raciones, Ka
entonces: = 1/152 (mS 2 / m m ) . del
Para d e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n a n g u l a r de a c u e r d o a la e c u a c i n v e c t o r i a l siguiente:
d i s c o , se c o n s t r u y e el p o l g o n o d e a c e l e r a c i o n e s
a P4 = ^ P 4 + ^_P4 i4P
^_P2 + ^ P 2 + 0 7P
aP4/P2
+ a P4/P2 +
d o n d e se t i e n e q u e :
ap7 = V p22 / 0 2 P = 0 ,092 0 , 1 0 2 / = 0 , 0 7 9 m S ' 2 ||P0, 0 *
aP4/P?
= ^ P orclu e
r a d i o de c u r v a t u r a es i n f i n i t o la v e l o c i d a d (Vc ) es c o n s t a n t e .
aP4/P2 = ^ porque
aC = 2 W 2 V c = 2.0,88
. 0 , 1 5 = 0 , 2 6 5 m S * 2 J_ P 0 7
-
El s e n t i d o de la a c e l e r a c i n de C o r i o l i s se p u e d e o b s e r v a r en la f i g u r a d. Del p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s ,
(a ),
r e s u l t a que:
p \ = Ka ( n 4 PJp = 67 ,5 / 1 52 = 0 ,444 m S ' 2

La a c e l e r a c i n a n g u l a r del d i s c o es:
La f i g u r a engranaje je i n t e r n o tiene est sobre
3.6.
m u e s t r a u n s i s t e m a de e n g r a n a j e s .
El
i n t e r n o R est e s t a c ionario. t i e n e 0 , 2 6 m. de d i m e t r o , la p i e z a t r i a n g u l a r al cual E n el de d i m e t r o y A H = 0,06 m .
El e n g r a n a el e n g r a n a j e P El p u n t o B est firmemeth
0 , 0 8 m.
te u n i d a al e n g r a n a j e P. do, las
D e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n instante mostra
a b s o l u t a d e los p u n t o s B y C.
la v e l o c i d a d a n g u l a r y la a c e l e r a c i n a n g u l a r s o n indicadas e n la f i g u r a .
SOLUCION: a.
D e t e r m i n a c i n de v e l o c i d a d e s
(Fig.
b) . se calcula
L a v e l o c i d a d l i n e a l del p u n t o A, como sigue: V A = W. 0 , A = W = 16,56 . (rR - Tp)
= 184.0,09
m S ^ es
D a d o q u e la v e l o c i d a d l i n e a l d e l p u n t o A igual a la v e l o c i d a d a n g u l a r p o r el r a d i o se t i e n e q u e :
del e n
g r a n a j e P,
Por tanto
p.| ra d e t e mi iun r 1a v e l o c i d a d B, se c o n s t r u y o el a c u e r d o a In e c u a c i n v e c t o r i a l
1 ineal
do
punto
p o l f o n o do v e l o c i d a d e s siguiente:
^B_= h |CR
* Va i RA
Figura 3 .6
SISTEM A
DE
ENG RAN AJES
INTERNOS
(Pv a)
/ K y = 25 m m en el p o l i g o n o d e v e l o c i d a
d e s , entonces : Kv = 100/151 CmS'Vmm) r e s u l t a qu e: = 39,07 m S ' 1 = 24,83 m S " 1 (Fig. c):
Del p o l g o n o de v e l o c i d a d e s , V B = Ky fPv b) = 5 9 . 1 0 0 / 1 5 1 V B/A = Kv
(ab) = 3 7 , 5 . 1 0 0 / 1 5 1
La a c e l e r a c i n a b s o l u t a d e l p u n t o A, c o m o p e r t e n e c i e n t e al b r a z o 0 2A, es: a A
Donde a " = w 2 .0 2A = 1 8 4 0 ,09 = 3 0 4 7 , 0 4 m S _ 2 . J a* = a . 0 ?A = 9200. S (Pg = a ^ / K a = 2 7 , 6 m m en el p o l g o n o de a c e l e entonces: Ka = 1 1 0 4 / 1 0 (mS "/mm) 0,09 = 828 mS AO, +
AO 7
raciones,
Del
p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s , = Ka (Pa b') (Pa c') = 87
r e s u l t a que : 9604,8 S m S ' 2
B = Ka c = 8 9,7 1 1 0 4 / 1 0 = 9902,88 mS 2
. 1104/10 =
E n el i n s t a n t e m o s t r a d o , l o c i d a d a n g u l a r de g u l a r de l a b n A, escala 16800 rad S . 2
el e n g r a n a j e D t i e n e u n a v e an es Determinar la a c e l e r a c i n a n lineal de
180 r a d S y u n a a c e l e r a c i n
gu l a r del e s l a b n C y la a c e l e r a c i n
si el m e c a n i s m o e s t r e p r e s e n t a d o p o r de Kl espacio: = 1/3047 O/
m
SOLUCION:
P a r a l a d e t e r m i n a c i n de v e l o c i d a d e s y a c e l e r a c i o n e s en el m e c a n i s m o se r e a l i z a la s i g u i e n t e Se d e j a f i j o al e s l a b n inversin:
2 y el p u n t o P* d e s c r i b e un r e l a t i v a al
a r c o c i r c u l a r c o n c e n t r o de c u r v a t u r a e n G, punto P 2 El p u n t o
P 4 es u n p u n t o c o i n c i d e n t e c o n el eslabn 3.
punto
p en el c e n t r o del p a s a d o r del
"JF
168
Del p o l g o n o d e v e l o c i d a d e s , V c / T = Kv 5 /J v p7 = Kv (i si (Pv
resulta que: = 1,32 m S * 1 = = = 0,50 m S " 1 1,43 m S ' 1 2,36 m S ' 1 = 0,91 m S ~ 1 c):
= 42.100/31748
P 2) = 1 6 . 1 0 0 0 / 3 1 7 4 8 = 45,5.1000/31748
V p2/J = Kv V p4/S = Kv V p i/ p 2 = Kv
( P 2 j)
(P 4 s) = 7 5 . 1 0 0 0 / 3 1 7 4 8 (P4 P 2 } = 2 9 . 1 0 0 0 / 3 1 7 4 8
D e t e r m i n a c i n de a c e l e r a c i o n e s La a c e l e r a c i n n o r m a l aj = V 2 / Q J =
1 , 8 9 2 /0 ,04
(Fig.
del p u n t o J e s : = 89 ,21 m S " 2 ||J Q Q
s
fP^ j) = aj ^ " =
22 m m '
en
Plgn o de a c e l e
raciones,
entonces: Ka = 5000/1233 ( m S ' 2 /mro) del p u n t o J es:
La a c e l e r a c i n t a n g e n c i a l aT = ct.rD =
1 6 8 0 0 . 0 . 0 1 1 = 1 7 6 , 4 4 m S ' 2 J_QJ la a c e l e r a c i n como:
En el p o l g o n o a c e l e r a c i n de tangencia!
del p u n t o J se r e p r e s e n t a
SOLUCION: Para d e t erminar proceder las i n c g n i t a s del problema. se
de la f o r m a s i g u i e n t e : un m t o d o p a r t i c u l a r - ^ e s l a b n B. i n v e r s i n del m e c a n i s m o p a r a eslab-n D. (Fig. del p u n t o J es: cal para la a c e l e r a
- Se a p l i c a r cin
lineal del
- Se r e a l i z a r u n a
c u l a r la a c e l e r a c i n a n g u l a r d e l a. D e t e r m i n a c i n de v e l o c i d a d e s b) d e l e s l a b n B.
y aceleraciones
D a d o q u e la v e l o c i d a d l i n e a l V , = 1.8 m S " 1
. 1
Usando la e s c a l a de v e l o c i d a d e s Kv = 3/50 (mS/ m m ) , se t i e n e q u e : CO = QJ = V j / K v = 30 m m d e l p u n t o J, es:
La a c e l e r a c i n n o r m a l aj = V 2 /Q J Usando =
1 , 8 '/0 ,01 = 52 4 m S ' 2 Ka = 5 4 / 5 (mS /mnii

_2
.
la e s c a l a de a c e l e r a c i o n e s = 30 mm.
C O = Q J = aj / K a Para d e t e r m i n a r ciones se t o m a se p u e d e
la? v e l o c i d a d e s
y las a c e l e r a
como la v e l o c i d a d
angular unitaria,
o b s e r v a r en los
r e s u l t a d o s de (OC = 30 m m ) .
y a c e l e r a c i n de l p u n t o J ArrTeche CINEMATICA APLICADA,
P g s . 256 y 257 .
tn el
g r f i c o d e la
f i s u r a b, el del e s l a b n A.
punto C
es
el c e n t r o re c u r v a t u r a
R 1 p r o c e d i m i e n t o por d e t e r m i n a r des y a c e l e r a c i o n e s , es c o m o s i g u e :
las v e l o c i d a
Figura 3.8
M ECANISM O
DE
YUGO Y
RETORNO R A P ID O
- P o r el p u n t o C. se t r a z a el v e c t o r CO p a r a l e l o J Q y d i r i g i d o h a c i a Q,
- Por el p u n t o C, se t r a z a un v e c t o r p a r a l e l o a ' L C - P o r el p u n t o 0, y se o b t i e n e H, El s e g m e n t o O H r e p r e s e n t a g e o m t r i c a m e n t e d a d de C, y CH, la v e l o c i d relativa. si C O r e p r e s e n t a la la se t r a z a la p e r p e n d i c u l a r a LC,
v e l o c i d a d d e l e s l a b n B; C C r e p r e s e n t a la v e l o c i
E n c u a n t o a la a c e l e r a c i n ,
a c e l e r a c i n de C e n t o n c e s C H es la a c e l e r a c i n del e s l a b n B y HO es la a c e l e r a c i n r e l a t i v a . D e a c u e r d o a l a e s c a l a de a c e l e r a c i n , ne q u e : D = CH se t i e
= Ka
(CH)
= 15.54/5
162 m S ~ 2 . B,
La d i r e c c i n d e la a c e l e r a c i n de l e s l a b n puede
s e r o b s e r v a d a en el p o l g o n o d e l a 'f i g u r a b.
U n m t o d o a l t e r n a t i v o p a r a v e r i f i c a r el p r o c e d i m i e n t o e m p l e a d o p u e d e ser c o n s i d e r a r guiente: - L es el p u n t o d e l e s l a b n A e n c o n t a c t o es 1 a b n B. el con el lo si
- S es el p u n t o del e s l a b n B en c o n t a c t o c o n e s l a b n A. - O e s el p u n t o f i j o d el e s l a b n A. a r c o de l
- C es el c e n t r o de c u r v a t u r a del
eslabn
P a r a d e t e r m i n a r la v e l o c i d a d acuerdo a la e c u a c i n v e c t o r i a l
l i n e a l de l p u n siguiente:
to P 4 , s e c o n s t r u y e el p o l g o n o d e v e l o c i d a d e s de
V P4
^P2/P4
i 4P
I 04P I
De l a f i g u r a b, se d e t e r m i n a q u e la v e l o c i d a d d e l e s l a b n B ( i g u a l a V p 2 ) es: VB = V p2 = Kv CHO) = 25.3/50 = 1,5 mS "' la
P a r a d e t e r m i n a r la d i r e c c i n y s e n t i d o de velocidad lineal del e s l a b n B se g i r a en lineal del punto J a n t i h o r a r i o la v e l o c i d a d
sentido (CO) .
S e n el p o l g o n o d e v e l o c i d a d e s ^P2 v ~ d e s es : ^
(FTT) = v 2' e n t o n c e s , l a e s c a l a de v e l o c i a a -
Ky
1/4 0 (mS
1 /miri) .
D e l p o l g o n o de v e l o c i d a d e s r e s u l t a q ue: V p4 = Kv (Py P 4 ) = S2/40 = = 1,3 0 m S ' 1 = 0,75 mS 1
V p 2 / p 4 - Kv ( P 2 P 4 ) Para c a l c u l a r bn, acuerdo
30/40
la a c e l e r a c i n a n g u l a r del e s l a de siguiente:
se c o n s t r u y e el p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s a la e c u a c i n v e c t o r i a l
Donde a p2
a P4
h
-
CH.
1 62 m S ' 2
[ LJ |
J
H P04 04
VP 4 ^ 4 P
= 5 0 >7 mS" 2
aC
2 W4
V p 2 / p 4 = 2 . 39
. 0 ,75 = 58 ,5 m S ~ 2 J_ P 0 4 se
E l s e n t i d o de la a c e l e r a c i n d e C o r i o l i s p u e d e o b s e r v a r e n l a f i g u r a e. SI e n el p o l g o n o d e a c e l e r a c i o n e s = 24 m m , l a e s c a l a de a c e l e r a c i o n e s es: Ka = 39/16 (mS -/ram) .
(EJ C') = a c / K
D e l p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s que: p4 = Ka . C P 2 ' Tr)
(Fig. d ) , r e s u l t a
= 81.39/16 = 197,44 m S ' 2
L a a c e l e r a c i n a n g u l a r d e l e s l a b n D, s e c a l c u la c o m o s i g u e : , a D = a P 4 /0 4P = 197,44/0,03 = 5 9 2 3 , 2 0 r a d S ~2
W., = 30 r a d S
El v o l a n t e d e un m o t o r g i r a c o n u n a v e l o c i d a d a n g u l a r -1 -2 y una aceleracin angular - 750 r a d S . Deter
El p e s o d e l r e g u l a d o r se m u e v e h a c i a a f u e r a c o n r e l a c i n al v o l a n t e c o n u n a v e l o c i d a d u n i f o r m e de 3 m S minar la a c e l e r a c i n d e G (c. d. g. d e l p e s o r e g u l a d o r ) .
E l m e c a n i s m o e s t r e p r e s e n t a d o p o r la e s c a l a de e s p a c i o :
SOLUCION: La a c e l e r a c i n a n g u l a r del como sigue: W e s l a b n 3, se c a l c u l a
= V / B G = V - , /B G = 3/0 ,30 = 1 0 . 0 5 r a d S 1
bO/D
Pa r a d e t e r m i n a r la v e l o c i d a d lineal del p u n t o G 2 , se c o n s t r u y e el p o l g o n o de v e l o c i d a d e s a c u e r d o a la e c u a c i n v e c t o r i a l (Fig. b) de siguiente:
7 G2/B J_ B G
donde Vg =
VI2 0->B = 30 . 0 ,45 = 1 3 ,5 m S
J_ 0 2 B
s, e n el p o l g o n o d e v e l o c i d a d e s e n t o n c e s la e s c a l a de v e l o c i d a d e s K v =1/5 (mS Vnrai)
(P b) = V B / K v = 6 7 , 5 mnt es:
Del p o l g o n o de v e l o c i d a d e s ,
60/S
s e t i e n e qu e:
= 12 m S ' 1
= 6 0 , 5 / 5 = 12,1 m S ' 1 P a r a de ter ini nar la a c e l e r a c i n acuerdo a la e c u a c i n v e c t o r i a l a b s o l u t a de (Fig. el , se de
c o n s t r u y e el p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s
siguiente:
Donde : n G2 t G2 _
a 2' G 2
w?
. 0 2g = 3 0 2 . 0 , j 9 5
355,5
mS
750
. 0 ,395 = 2 9 6 , 25 m S ' 2 J_
n G 3 / G 2 = V G 3 / G 2 /GB = (V G 3 / B - V G 2 / B ) 2 / G B = 480 t G3/G2 c _ 2 W 2 V G3/G2 = El = GB (a3/2) = GB (a, - a,! = ^25 ~
,-2
2.30.12.1
= 726 m S ' 2 i GB
s e n t i d o de l a a c e l e r a c i n de c o r i o l i s p u e d e o b
s e r v a r s e e n la f i g u r a d. SI e n el p o l g o n o d e a c e l e r a c i o n e s fP ^ ) = l 51 m m , e n t o n c e s l a e s c a l a de a c e l e r a c i o n e s es: a^/Ka =
237/34
( m S ' 2/ m m ) . r e s u l t a que:
D e l p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s , = Ka (P G,) v = 85.237/34
Gj
= 592,50 m S " 2 problema, es
U n a f o r m a de v e r i f i c a r la s o l u c i n del traficar (aparece en lneas p u n t e a d a s ) la e c u a c i n v e c t o r i a l aceleracin
en el p o l g o n o de
siguiente:
a G3 = a B
aB
aG5/B
a G3/B
donde :
W?
.GR
= =
3 0 , 1 4 ras'" 0
I GB I
+ B
o-.GB
La a c e l e r a c i n angular del eslabn uniforme. P a r a el m e c a n i s m o m o s t r a d o , e s l a b n 4. Se conoce
3 es c e r o , p o r
q u e el p e s o del r e g u l a d o r se m u e v e c o n u n a v e l o c i d a d
d e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n del
a b s o l u t a del e s l a b n 3 y la a c e l e r a c i n a n g u l a r lo s i g u i e n t e : =
- L a v e l o c i d a d a n g u l a r del e s l a b n c o n d u c t o r rad S
-
10
= constante. CB = 0 , 1 2 m
- L o n g i t u d de los e s l a b o n e s O A = 0, 05 m; A B = 0 , 0 5 6 m y A C = ^ 0 , 1 0 6 m. SOLUCION:
El m e c a n i s m o e s t r e p r e s e n t a d o p o r l a e s c a l a espacio: = 1/1000 a. (m/irnn) . (Fig. b) : .
de
L a v e l o c i d a d l i n e a l del p u n t o P 2 , se d e t e r m i na como sigue: = W-.OP = 10.0,05 = 0,5 mS
PL
SI en el p o l g o n o de v e l o c i d a d e s = 40 m m . e n t o n c e s
(PV.P2 ^ = ^P2 es:
(Fig.
c):
L a a c e l e r a c i n l i n e a l del p u n t o ap2 =
es:
| PO - 0 |
Y1 . O P = 1 0 2 .0,0S = 5 m S ' 2
S
(PaF 2 ') =
'
a p ? / K a = 47 m m e n el p o l g o n o entonces: (mS "/mm) del si de
aceleraciones, Ka
= 5/47
P a r a d e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n a b s o l u t a p u n t o A, se t i e n e n las e c u a c i o n e s v e c t o r i a l e s guientes :
aA
aB ||XX
aA / B
aA/B _[AB
aA
= Jl_ | YY |
!a7C
aA/C J_ A C
Igualando aA donde: _ (aB | | *
las d o s e c u a c i o n e s , aA / B ) XX + aA/B =
se tiene que: f a c * 3A / J + aA/C | YY l
Una vez g r f i c a d a se o b t i e n e
la e c u a c i n v e c t o r i a l
C 1 ), A.
la a c e l e r a c i n a b s o l u t a del p u n t o la a c e l e r a c i n
Para d e t e r m i n a r
a b s o l u t a del p u n
t o P ^ , se t i e n e n las s i g u i e n t e s e c u a c i o n e s v e c t o riales :
+ *4 / A P
1 PA
a P2
a P4
a P4/P2 I BC !
donde :
a n
P4/A
V p 4 /A /PA = 3 , 6
>
mS
| |
PA
+ A
aC
w4 V P ? / P 4
11,08
mS' 2
__ J
BC
El puede
s e n t i d o de la a c e l e r a c i n de C o r i o l i s o b s e r v a r en la f i g u r a d. p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s , = Ka ^
se
Del *P2/P4 =
r e s u l t a que :
t P / A ) 1 4 6 -/ 5 4 ? = 1 5 , 5 3 m S . 5/47 = 14,84 m S ' 2 e s l a b n 4, se cal
p4/A
= Ka
(C- t p / A ) = 1 3 9 , 5
L a a c e l e r a c i n a n g u l a r del c u l a c o m o s i g ue:
a 4 = 3p 4 / A /AP = 14,84/ 0 , 0 6 6 = 224,85 rad S ' 2 E n el m e c a n i s m o m o s t r a d o , d e t e r m i n a r d e l p u n t o J. la a c e l e r a c i n eslabn c o n El m e c a n i s m o
a n g u l a r d e l e s l a b n W J y E, y la a c e l e r a c i n l i n e a l La v e l o c i d a d a n g u l a r del d u c t o r es W = 30 r a d S 1 = c o n s t a n t e .
e s t r e p r e s e n t a d o p o r la e s c a l a de e s p a c i o
= 1/200 (m/mm).
SO L U CION:
P a r a d e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n a n g u l a r d e l b n AW, y para se a p l i c a r el m t o d o del p r o f e s o r A. la a c e l e r a c i n l i nea l esla Cowie;
del p u n t o J y la a c e l e el m e c a n i s biela y corredera. (Fig. b) : de la l e el
r a c i n a n g u l a r del e s l a b n E se u t i l i z a r mo e q u i v a l e n t e de m a n i vela, a.
D e t e r m i n a c i n de v e l o c i d a d
Si s e d e n o t a a L el p u n t o m a t e r i a l punto material S del s e g u i d o r , y G y K,
v a q u e en e s e i n s t a n t e e s t en c o n t a c t o c o n
los cen -
t r o s de c u r v a t u r a de las l n e a s en c o n t a c t o , l e v a y el s e g u i d o r , c o n la n o r m a l , respectivamente.
dla C t.t
El p u n t o
es el p u n t o g e o m t r i c o d e c o r t e d e la t a n g e n t e KG, en L,
El m e c a n i s m o e q u i v a l e n t e , articulado O G K A . tante considerado c o n el c e n t r o
es el c u a d r i l t e r o i n s t a n t n e o de r o del
El p u n t o A c o i n c i d e e n el i n s La v e l o c i d a d l ineal
t a c i n d e la b i e l a KG. p u n t o L es : VL = W . OL = 30.0,24
=7,05
mS
SI, en el p o l g o n o V L / K y = 50 m m ; e n t o n c e s es : Kv = 141/1000
de v e l o c i d a d e s ,
(Py L)
(mS
1/ m m ) .
P a r a d e t e r m i n a r la v e l o c i d a d l i n e a l d e l p u n to S, se c o n s t r u y e el p o l g o n o de v e l o c i d a d e s de a c u e r d o a la e c u a c i n v e c t o r i a l siguiente:
'_!s_= i
J as
+
|
kg
Para determinar C, se t i e n e
la v e l o c i d a d l i n e a l
del p u n t o
las e c u a c i o n e s v e c t o r i a l e s :
| AS
=h
1
+ k i = It
+
se e n c u e n t r a la ecua-
La v e l o c i d a d l i n e a l de l p u n t o W,
t r a z a n d o en el o o l g o n o d e v e l o c i d a d e s ,
La acel e r a c i n
a /s y a k2 so n c e r o , de es c e r 0 -
por
que
la v e l o c i d a d r e l a t i v a El
s e n t i d o d e la a c e l e r a c i n d e
Coriolis
( a ^ 1 ), s e p u e d e o b s e r v a r e n la f i g u r a d. El m i e m b r o de la i z q u i e r d a de la e c u a c i n es u n s o l o v e c t o r q u e v a a lo l a r g o d e l a t a n g e n t e , lo s m i e m b r o s de l a d e r e c h a s e ^ c o n o c e n t o d o s e x c e p c i n de la m a c n i t u d d e .polgono de a c e l e r a c i o n e s los v e c t o r e s a; negativo. Para determinar p u n t o J, nivela, la a c e l e r a c i n l i n e a l del a * ; a /s y se d e b e o b s e r v a r a que Al c o n s t r u i r el a kZ s o n d e s e n t i d o
se t i e n e el m e c a n i s m o e q u i v a l e n t e d e m a biela y corredera.
L a e c u a c i n v e c t o r i a l ' p a r a la a c e l e r a c i n li neal j d e J es: = ," + aW + aJ / W + aJ / W
donde o1 1
V 2 /AW
139,04
mS "
! W A - A i *
aJ/W
V J / K /JW
2 7 41
mS"2
ll W * T
"
Para calcular D u n t o W,
tangencial
del
se t i e n e q u e :
Del
p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s , = 27. 2741/800
r e s u l t a que: = 92,51 mS'2
j = K a ( P v J 1)
? J / W = Ka
CnJ / W J, )
= 8 4 ' 2 741/800 a n g u l a r e s de
= 2 8 7 ,81 m S ' 2 los e s l a b o n e s
Las aceleraciones E y WJ,
se c a l c u l a n c o m o s i g u e :
aE =
a J /' r E
92,5 1 /0 ,08 = 1 2 3 3 , 4 5
rad S ' 2
y
iVJ = * W J W = 287 , 81 /0 ,61 = 471 ,81 rad S ' 2
P a r a el m e c a n i s m o c o n r u e d a f i j a se t i e n e q u e e x i s t e rodamiento puro entre 3 y 4. Se d e s e a d e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n a b s o l u t a del p u n t o E y la s a c e l e r a c i o n e s a n g u l a r e s de los e s l a b o n e s - V e l o c i d a d a n g u l a r del constante. - L o n g i t u d de los e s l a b o n e s BD = 0 , 9 m y DE = 1,2 m. 2 y 3. Se c o n o c e q u e la: = 1 rad S _1
eslabn conductor
192
SOLUCION: F.l m e c a n i s m o e s t e s p a c io : L 3/200 (m/mm). r e p r e s e n t a d o por la e s c a l a de
Figura 3.12
MECANISMO
CON
RU EDA
F IJ A
195
a.
D e t e r m i n a c i n de v e l o c i d a d e s La v e l o c i d a d VD = W 1 .BD
(Fig.
b) :
l i n e a l d e l p u n t o D, es: = 1.0,9 = 0,9 mS * (Pv d) =
S, e n el p o l g o n o de v e l o c i d a d e s , Vp/Kv d e s es: K = 3/200 (mS 1/ m m ) . = 60 m m , entonces,
la e s c a l a de v e l o c i d a
P a r a d e t e r m i n a r la v e l o c i d a d l i n e a l del E, se c o n s t r u y e el p o l g o n o de v e l o c i d a d e s a la e c u a c i n v e c t o r i a l : acuerdo
punto de
Ê/D
i ED Del p o l g o n o d e v e l o c i d a d e s , V = Kv fPv e) = 7 2 , 5 (e d) = 4 7 . . 3/200 r e s u l t a que: = 1.09 m S " 1
V E/D = Kv
3 / 2 0 0 = 0,71 m S ' 1 3 es: ra d S ~ 1
La v e l o c i d a d a n g u l a r d e l e s l a b n W b.
= V ^ / G E = 1,09/0,59 = 1,863 E
D e t e r m i n a c i n de a c e l e r a c i o n e s La a c e l e r a c i n na c o m o s i g u e : a = W . B D = 0,9 m S " 2
(Fig. c) : D, s e d e t e r m i
lineal del punto
| DB |
- B
1 95
Las a c e l e r a c i o n e s 2 y 3 , son:
a n g u l a r e s de lo s e s l a b o n e s
a 2 = a / D /ED =
= 0,93 rad S - 2 ,
0 3 = a E / G / E G = 2 >1 4 />59 = 3 , 6 6 r a d S ' 2
D e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n a n g u l a r y l i n eal
d e l esl-a-
Don 6 d e l m e c a n i s m o m o s t r a d o .
Se
conoce lo s i g u i e n t e :
- V e l o c i d a d a n g u l a r del e s l a b n c o n d u c t o r W-,. = 15 rad S OA constante. - L o n g i t u d d e l os e s l a b o n e s : B 0 4 = 0 , 2 3 m; y 0^0^ SOLUCION: El m e c a n i s m o e s t r e p r e s e n t a d o p o r la e s c a l a espacio: = a. 1/300 (m/mm) CFig, b): de A E = 0 , 1 5 m; = 0 , 2 8 m. O A = 0,1 m; A B = 0 , 4 m; D C = 0,11 ra; E D = 0,1 m
D e t e r m i n a c i n de v e l o c i d a d e s V A = W 0 A .2A =
15.0.1 = 1,5 mS"'1 (Pv a ) =
S, en el p o l g o n o de v e l o c i d a d e s , VA / K V = mm escala
v e l o c i d a d e s os:
Kv = 1/4 0 ( m S ' V m m ) La v e l o c i d a d l i n e a l del punto B, se d e t e r m i n a
al c o n s t r u i r el p o l g o n o d e
v e l o c i d a d e s de a c u e r -
do a la e c u a c i n v e c t o r i a l
siguiente:
VB/A i4B
J_ A B
L a v e l o c i d a d l i n e a l d e los p u n t o s E 3 y C , se e n c u e n t r a n p o r las p r o p o r c i o n e s :
AB ab de d o n d e
AE ae^
(a e 3 ) = ( A E ) ( a b ) / ( A B )
= 0,15.
43/0,4
= 16,20 mm
S
( 0 4 B ) / ( P v b) de d o n d e = (04 C ) / ( P v c 4 )
(P v c 4) = (04 C)
(Pv b ) / ( 0 4 B)
= 30 , 2 5 . 7 3 / 6 9 = 52 mm. lineal del p u n t o . D_ ,
P a r a e n c o n t r a r la v e l o c i d a d se t i e n e l a s e c u a c i o n e s
vectoriales:
^D = JA_ + W 3
j DA
V D3
7B
7 D3/B ] DB del punto se e n c u e n t r a
L a v.elocidad l ine a l
p o r raedlo de las e c u a c i o n e s
vectoriales'
199
Del p o l g o n o de v e l o c i d a d e s , Vg = Kv (Pv b) = 7 3 / 4 0 =
r e s u l t a que : 1,85 m S "1
V d 4 / b = Kv V d/d4 = Kv
Cb d 4 ) = 6 3 / 4 0 = 1, 58 m S " 1 ( d 4 d 5 ) = 4 7 / 4 0 = 1 ,18 m S ' 1
^ E 6 / E 3 K ê 6 e 3^ 4 5 / 4 0 = 1 ', 3 " S ' 1 v V C 5 / C4 = K v VB M = Kv (c5 c 4 ) = 47/40 = 1,18 m S ' 1 = 43/40 = 1,08 m S ~ 1
( b a ) ( d 3 a) Cd- b)
V D 3 /A = K v V D _ /B = K v
= 25/40 = 0,63 m S ' 1 = 21/40 = 0,53 m S ' 1
r D4/04 V E6/D
= Kv = Kv
Cd4 V
= 3 9 / 4 0 = >98 m S " 1 = 8,5/40=0,21 mS~1 3 y 4
(e6 d)
La v e l o c i d a d a n g u l a r de l o s e s l a b o n e s se c a l c u l a n c o m o sig ue: W 3 = V b / a /AB = 2,70 rad S ' 1 , ^4 = V B / 0 4 B = 7,9 6 r a d S ' 1 y .
(Fig. c)
La a c e l e r a c i n
lineal del punto
( D.-} se
d e t e r m i n a de a c u e r d o a las e c u a c i o n e s v e c t o r i a l e s siguientes :
205
La a c e l e r a c i n c a l c u l a c o m o s i gue : /ED =
an o u l a r del
eslabn
16 ,88
rad S
,2 .
: 3 r a la p o s i c i n m o s t r a d a d e l m e c a n i s m o , cin lineal de los p u n t o s P y F.
determinar
a a c e l e r a c i n a n g u l a r del e s l a b n C D E y la a c e l e r a Se d a n c o m o d a t o s :
- V e l o c i d a d a n g u l a r del rad S " 1 = constante.
eslabn c o n d u c t o r W 2 = 25,56
L o n g i t u d de l o s e s l a b o n e s : v 0,B = 0 , 3 4 m.
0 0 2 A = 0 , 2 7 m; A B = 0 , 7 m
SOLUCION: El m e c a n i s m o e s t a r e p r e s e n t a d o p o r la e s c a l a espacio : Kl = 9/2000 (m/mm) . (Fig. b) : de
L a v e l o c i d a d l i n e a l del p u n t o A se c a l c u l a c o mo sigue: v A = w 2 .o2A = 2 5 , 5 6 . 0 , 2 7 = 6 , 9 mS
L a v e l o c i d a d l i n e a l del p u n t o B se e n c u e n t r a p o r m e d i o de la e c u a c i n v e c t o r i a l siguiente:
*B/A
i 4B
I AB
206
T r . (S e g c g )
Tr . ( S E C ) , T r . (C E D)
) '
T r . (Cg e g dg) -, x respectivamente.
D e e s t e m o d o se p u e d e o b s e r \ ra r l a v e r a c i d a d de la c o n s t r u c c i n , bre una direccin p o r q u e d 4 g se SD | BO^ | es: localiza s o
La e s c a l a d e v e l o c i d a d e s u t i l i z a d a Ky = 6 9 / 5 0 0 de d o n d e (mS'Vmm)
r e s u l t a que : = V a / K v = 50 ma. s e t i e n e q ue: = 6, 6 2 7, 59 4, 69 mS mS * . mS'
(Pâ)
Del p o l g o n o d e v e l o c i d a d e s , Vg = Kv ^S/DS Ê8/S V C8/E8 V D8/ES ^C8/C2 Ê3/E3 V D8/D4 (Pv b) (s d = 8^ = 48.69/500
= Kv = Kv = Kv = Kv = Kv = Kv = Kv Kv
55.69/500 =
34.69/500 = (e8 s) = (c8 e 8 5 = 20,5.69/500
= 2 , 8 3 mS" mS"
= 7 9 . 6 0 / 5 0 0 = 10 ,9 fd8 e g ) = 19.5.69/500 (c 8 c 2 ) e8 e 3 ] d 4> CO
= 2,69 mS
= 1 8 . 5 . 6 9 / 5 0 0 = 2,55 m S = 4 9 . 6 9 / 5 0 0 = 6 ,76 = 7,59 mS'1 c-1 mS
V a "
(b a) = 5 5 . 6 9 / 5 0 0
(Fig.
cl:
La aceleracin ne p o r
las e c u a c i o n e s v e c t o r i a l e s :
l i n e a l del p u n t o E s e o b t i e O
a E8 = f s
aES/S
E8/S i ES | A B
donde aE S / S = ak2 = 2 W 3 V E8/E3 = 91,65 mS ( ES * I i AB se S
55 S'2 30
El s e n t i d o de las a c e l e r a c i o n e s d e C o r i o l s p u e d e o b s e r v a r e n las f i g u r a s d, e y f.
P a r a d e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n l i n e a l d e l p u n to F se c o n s t r u y e el p o l g o n o d e a c e l e r a c i o n e s c u e r d o a las ecuaciones vectoriales de siguientes:
"CS
a C8/E8
+ aL
C8/E8
i CE
a C8
^C2
aC8/C2 I
o
j k1
2a
donde aC8/E8 = V C 8 / E 8 /CE = 55 39 CE - E I li
P o r p r o p o r c i n se o b t i e n e n e a l d e l p u n t o F, es d e c i r :
de donde (c8 f8) = (c8 d g ) (C F) / fC D)
P a r a d e t e r m i n a r ia v e l o c i d a d del p u n t o P, se t i e n e la e c u a c i n v e c t o r i a l
= "
donde n aD8/E3 t a D8/E8 = =
a E8
+ n
aD8/E8
aD8/E8
V p g / E g/DE ctg . D E
= 242 ,47 m S ~ 2 | D E + E | = 259 ,64 m S - - J_ DE de l p u n t o P es i g u a l a Eg
La a c e l e r a c i n lineal r e s n e c t o a E_. 3
la a c e l e r a c i n t a n g e n c i a l r e l a t i v a del p u n t o
D e l m t o d o de l a s e m e j a n z a de a c e l e r a c i o n e s se t i e n e qu e: t r . CS e 8 d g ) * t r - CS eg Cg) 'espectivamente . L a e s c a l a u t i l i z a d a de a c e l e r a c i o n e s es : Ka = 1/0,4657 (mS'2/ m m ) . se t i e n e que: ^ tr . t r> (SED), (S E C) y
D e l p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s _ = Ka
(P
f) = 4 5 / 0 . 4 6 5 7 = 9 6 , 6 3 m S " 2
P = a E 8 / E 3 = Ka C8/E8 = Ka
(e8 V
= 37/0,4657 = 79,45 m S " 2
(c8 e 8 5 = 4 4 / 0 >4 6 5 7 = 9 4 , 4 8 m S 2
L a a c e l e r a c i n a n g u l a r del e s l a b n 8, se c a l cula como sigue:
= a C 8 / E 8 / E C = 9 4 >4 8 />15 = 6 2 9 , 8 7 r a d S ' 2 8
P a r a el m e c a n i s m o m o s t r a d o , p u n t o s D y P. La magnitud,
d e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n direccin y sentido de
a n g u l a r d e l e s l a b n B C y la a c e l e r a c i n l i n e a l d e los la v e l o c i d a d a n g u l a r d e l e s l a b n c o n d u c t o r es s e a l a do e n el g r f i c o . representado es: Kl SOLUCION: a. D e t e r m i n a c i n de v e l o c i d a d e s La v e l o c i d a d como sigue: V, (Fig. b) : = 1/ 2 0 0 0 ( m / m m ) . L a e s c a l a de e s p a c i o d e l m e c a n i s m o
l i n e a l d e l p u n t o B.,, s e c a l c u l a
= W.OB = 15.0,01075 = 0.16125 m S ' 1 e n el p o l g o n o de velocidades (Pv ' 2^ =
SI, es :
V n . / K v = 24 mm, e n t o n c e s
= 43/6400 La v e l o c i d a d como sigue:
(mS V m m ) . del p u n t o C 7 , se c a l c u l a
lin eal
La v e l o c i d a d l i n e a l d e l p u n t o S se d e t e r m i n a c o n s t r u y e n d o el p o l g o n o d e a c u e r d o a las e c u a c i o nes vecto r i a l e s
VS =
^B2
V B5/B2 J_
+ BS
^S/B5
+ V 'CS/C2 + ^ S / C 5
j_ cs
de
La v e l o c i d a d V D del p u n t o D se d e t e r m i n a acuerdo a la e c u a c i n v e c t o r i a l :
=
||X1X 1
+ ^D/S
J_DS
L a v e l o c i d a d l i n e a l d e l p u n t o B s se d e t e r m i n a de a c u e r d o a la s e c u a c i o n e s v e c t o r i a l e s siguientes:
^BS
^B5/D J_ B D
^B2
^BS/B2 | YY |
L a v e l o c i d a d l i n e a l d e l p u n t o C. se o b t i e n e p o r el m t o d o d e la s e m e j a n z a c o m o s i g u e : (d S) de d o n d e (d b-1 = (d Sj (D B) / CD S) = 46 , 75 m m , / CD S) = CS b s ) / (SB ) = (d b s ) / ( D B)
entonces para Cd b )./(DB) =
se t i e n e que: (d C S )/(DC)
215
a D/ S ' V D / S / D S = m S "2 98 IIDS * S, en el p o l g o n o d e a c e l e r a c i o n e s , se t i e n e que : ( S D / S 1 = a D / S /Ka n = 0,98.40/3 = 13,1 mm
La a c e l e r a c i n l i n e a l
de l p u n t o
B s se d e t e r
m i n a de a c u e r d o a las e c u a c i o n e s
vectoriales:
a BS
fg
a B3/P
B5/D
J_BD
a B5
a B2
a B5/B2
II YY
de d o n d e : aB5/D = V B 5 / D /BD =
1 -21 m S ' Z
II BD - D, en
el p o l g o n o d e a c e l e r a c i o n e s , se t i e n e que :
*d ' n B 5 / l P '
= a B 5 / D /la = 1 , 2 1 . 4 0 / 3 l i n e a l del
16,1 mm
La a c e l e r a c i n
p u n t o C , se o b t i e n e
p o r el m t o d o de la s e m e j a n z a c o m o s i g u e : Cd'S') de donde (d f b ) (d '5 ) (DB) /(D S ) = 16 5 m m 5 entonces obtiene la a c e l e r a c i n como spue: l i nea l del punto se / (DS) = P' h s ' / (SB) ) = (d h L) / (DB)
Cd - bi) de d o n d e
/ (Dtn
(bi C ) / ( B C 1
C = ( d 'b) (BC) ) p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s
/ (DB)
= 36,7 m m ,
del
se t i e n e q u e :
a C5 a B5 aD aS =
= = =
Ka Ka Ka Ka = =
(Pa C s) (Pa b 5 ) (p a d '^ = Pa S,) Ka ^ =
= =
150,5.3/40 = 11,29 m S ' 2 183.3/40 79.3/40 172.3/40 = = = = 13,73 m S " 2 mS2 mS'2
5,93 12,90
aB 5 / B 2 aB5/D
82,5.3/40
= 6,19 m S "2
Ka
^n B 5 / D b 5^ =
1 6 3 . 3 / 4 0 = 1 2 ,23 m S ' 2
Las a c e l e r a c i o n e s aP D a B5/B2 = 5,93 = raS"2
l i n e a l e s b u s c a d a s son: 6,19 mS 2
La a c e l e r a c i n a n g u l a r del cula c o m o sigue: =
eslabn
R C , se c a l
= a B S / D /ED = 1 2 . 2 3 / 0 , 9
13,59
rad S " 2
El s e n t i d o d l a a c e l e r a c i n a n g u l a r es h o r a r i o lo q u e p u e d e o b s e r v a r s e de a c u e r d o al p o l f o n o aceleraciones. de
Preguntas y Problemas Propuestos: 3.16. En un instante dado, la aceleracin^-'S'gular de Quiejjggello o'|ue 1 a
u n p u n t o e n r o t a c i n es p o s i t i v a . v e l o c i d a d a n g u l a r existe. 3.17. 3.18. C u a n d o es u s a d o el m t o d o de C o w i e .
d e c i r q u e el p u n t o e s t en m o v i m i e n t o ,
E x p l i q u e el m t o d o de las i m g e n e s d e las a c e leraciones .
3 .1 9.
C u n d o es la a c e l e r a c i n de C o r i o l i s cero, a u n q u e se a s u m a u n a t e r n a m v i l ?
igual
5.20. 3.21.
D e f i n a el c e n t r o d e a c e l e r a c i o n e s n u l a s . E x p l i q u e p o r q u la a c e l e r a c i n n o r m a l r i a q u e d e s c r i b e el p u n t o . se diri-
je h a c i a el c e n t r o de c u r v a t u r a d e la t r a y e c t o
3 . 22 .
D e m o s t r a r q u e la a c e l e r a c i n d e C o r i o l i s i g u a l a d o s v e c e s el p r o d u c t o v e c t o r i a l de v e l o c i d a d a n g u l a r del p u n t o s o b r e r i a p o r la v e l o c i d a d r e l a t i v a .
es la
la t r a y e c t o
3.23.
D e m o s t r a r que :
El v e c t o r d i f e r e n c i a l
de
las
a c e l e r a c i o n e s de d o s p u n t o s q u e se m u e v e n en u n m i s m o p l a n o , f o r m a n c o n el s e g m e n t o r e c t i l n e o qu e une esos dos puntos, el m i s m o n g u l o 0 que las ace f o r m a el v e c t o r a c e l e r a c i n de c a d a p u n t o y la r e c t a q u e u n e el p u n t o c o n el c e n t r o d e leraciones nulas. 3.24. 3.25. E x p l i q u e el m t o d o de la i n v e r s i n c i n e m t i c a . Explique yectadas . la r e l a c i n e n t r e las a c e l e r a c i o n e s pro
En el m e c a n i s m o aceleracin lineal
indicador de Thompson, d e t e r m i n a r D y F. en el El e s l a b n O A g i r a sentido mostrado. son las s i g u i e n t e s :
la con Las OA=
a n g u l a r del e s l a b n BF y la a c e l e r a c i n aceleracin
d e los p u n t o s rad S
. 7
u n a v e l o c i d a d a n g u l a r de 9 rad S 1 y una a n g u l a r d e 81 d i m e n s i o n e s d e los e s l a b o n e s y RC = 0 , 4 7 m . 'Respuesta:
0 , 7 6 m ; A C - 0 , 6 4 m ; A D = 1 m ; A B = 0 , 3 4 m ; B F = 0,83 m
a B F = Z 8 , 4 2 r a d S " ; a^ = 226 ,05 m S " ;

ap = 85,51 mS 1-
Figuro
3.26
Para
el m e c a n i s m o m o s t r a d o ,
d e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n l o s es a n g u l a r del eslabnMB BC =
lineal es d e
d el b l o q u e 6 y la a c e l e r a c i n a n g u l a r d e La v e l o c i d a d 12 rad S y AC = en s e n t i d o a n t i h o r a r i o . 0 . 1 9 5 m. = 61,56 rad S 2 rad S ' 2 )
l a b o n e s C E y AB C. n e s del 0,165 m
Las d i m e n s i o
m e c a n i s m o son:
M B = O A = A B =' 0 , 2 4 m;
CRespuesta:
= 0,92 m S " 2 ; "ABC = 14,63
Fiqura
3.27
El r b o l de t r a n s m i s i n d e s l i z a p o r l a g u a q u e p i v o ta e n 0 y el p e r n o B d e l e x t r e m o de la b a r r a velocidad constante hacia arriba la r a n u r a fi ja. Determinar la a c e l e r a c i n t i e n e una del (V = 0 , 4 5 7 m S" ) en line al
p u n t o A q u e e s t en el r b o l d e t r a n s m i s i n y c o i n c i de c o n 0 en e s e i n s t a n t e : (Respuesta: = 1,14 m S ~ 2 ).
Figura 3 .2 3
;2 1
E n el m e c a n i s m o m o s t r a d o , a n g u l a r del siguiente: - Escala de espacio: eslabn 2 y 4.
d e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n Se dan como d a t o s lo
= 1/200
(m/mm) Kv = 3/100
- E s c a l a d e l p o l g o n o de v e l o c i d a d e s : (mS ^ / m m ) .
- A c e l e r a c i n l i n e a l del p u n t o A i g u a l a 5 m S direccin mostrada. (Respuesta: a.
_7
e n la
= 20 ,7 r a d S L 7 = 3 1 , 4 2 r a d S ~ 2 )
\JvA
\'v x V \\V \
S-W V
P2
Determinar b n 6.
la a c e l e r a c i n a n g u l a r y l i n e a l lo s i g u i e n t e :
del
esla
Se c o n o c e
- Velocidad
a n g u l a r del e s l a b n c o n d u c t o r ,
20radS
- L o n g i t u d de
los e s l a b o n e s O ^ A = 0 , 3 m; A B = 0 , 8 m ; A D = 0,4 m; O j H = 0,2 m y DE = 0,41

-
BO., = 0, 6 2 m; (Respuesta:
m.
_ -
a ^ = 90 m S
= 4.),90 ra d S
Fiaura 3 . 3 0
Determinar
la a c e l e r a c i n a n g u l a r del e s l a b n 4.
La El
v e l o c i d a d y a c e l e r a c i n a n g u l a r del e s l a b n m e c a n i s m o e s t r e p r e s e n t a d o p o r la e s c a l a = 1/200 (m/mm). a = 0,42 r a d S ' 2) .
conduc
t o r s o n 4 r a d S ' y 16 r a d S " , r e s p e c t i v a m e n t e .
de e s p a c i o
(Respuesta:
P a r a el m e c a n i s m o d e c o r r e d e r a en m a g n i t u d , g u l a r d e l e s l a b n 4.
invertida,
determinar an
direccin y sentido
La v e l o c i d a d a n g u l a r
y acelera
c i n a n g u l a r d e l e s l a b n c o n d u c t o r s o n 10 rad S ^ y _2 100 r a d S ', r e s p e c t i v a m e n t e . L a m a g n i t u d d e los es l a b o n e s son: (Respuesta: a O A = 0 ,325 m; A B = 0 , 5 0 m y E B = 0 , 1 3 m = 56,84 rad S " 2)
F igura
3 .3 3
I
229
En el m e c a n i s m o m o s t r a d o ,
justificar
la s o l u c i n u t i l i
z a da . Determinar: I: A p l i c a n d o el m t o d o de C o w i e p a r a los e s l a b o n e s W y 'B _ -2, a. La aceleracin angular de el eslabn B ( R ^ l ,60 rad S ) b. Aceleracin total de Coriolis (R: 0,72 mS ) II: P a r a los e s l a b o n e s A' y 'C'. _2 c. Aceleracin absoluta de C (R = 0,25 m S ). ^ _2 d. Aceleracin de Coriolis en el punto de contacto (R = 0,52 mS ) Los datos son = F.scala de espacio: K, = 1/1000 (m/uim); 1 Escala de velocidades: Kv = 2/625 (mS /mu) Escala de aceleraciones: Ka = 4/375 CmS"2/mm}
230
P ar a el m e c a n i s m o m o s t r a d o , l i ne al l a b o n e s G y H. Se c o n o c e
determinar
la a c e l e r a c i n es
de la c o r r e d e r a F y la a c e l e r a c i n de los lo s i g u i e n t e : conductor V' v
- Velocidad a n g u l a r del eslabn cns tante .
= 1 5 rad S ^ =
- L o n g i t u d de lo s e s l a b o n e s O A = 0 , 0 6 m ; A B = 0,31 m; CB = 0 , 1 5 m; D E = 0 , 4 5 5 y EF = 0, 51 m. iResouesta: , , -7 a,. = 6,5 m S :

r
a,, = 1 3 , 2 5 r a d S - 2: ri
, , 1 ,86 rad
La b a r r a
2 es el m i e m b r o c o n d u c t o r q u e t i e n e u n a v e
l o c i d a d a n g u l a r de 96 r ad S ^ v u n a a c e l e r a c i n
_y
anlas
g u i a r de 24 00 a g u j a s del C y D.
rad S en s e n t i d o c o n t r a r i o a Determinar la a c e l e r a c i n lineal d e los
reloj.
angular puntos esca
de l e s l a b n 4 y la a c e l e r a c i n la de e s p a c i o : = 1/100
El m e c a n i s m o e s t r e p r e s e n t a d o p o r la (m/mm).
77777
Figura . 3 9
-----
"
232
D e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n a n g u l a r de l e s l a b n H O la a c e l e r a c i n l i n e a l d e l p u n t o P. t r e p r e s e n t a d o p o r la e s c a l a d e e s p a c i o :
W = !5 ra d /
Figura
3.41
En el m e c a n i s m o
de lev a se m u e s t r a e s l a b n 2.
la trayectoria
tra
z a d a p o r P 4 s o b r e el r a c i n d e el s e g u i d o r
Determinar
la a c e l e
r e c i p r o c a n t e 4.
F igura
3 .4 3
El b l o q u e A t i e n e u n a v e l o c i d a d d e 0 , 2 5 m S a c e l e r a c i n l i n e a l c o n s t a n t e de 0 , 5 m S guas t e r m i n a r la a c e l e r a c i n l i n e a l del a c e l e r a c i n a n g u l a r del e s l a b n C.
sobre
f i j a s d e i z q u i e r d a a d e r e c h a en c a d a c a s o , eslabn B y El m e c a n i s m o
t r e p r e s e n t a d o p o r la e s c a l a d e e s p a c i o : _ = 1/200 (m/mm).
F ig u ra 3 . 4 5
P a r a el terminar labones
c u a d r i l t e r o a r t i c u l a d o c o n c orrederas., la a c e l e r a c i n a n g u l a r y lineal 5 y 6. La v e l o c i d a d a n g u l a r d e l
de
de l o s e s eslabn con
d u c t o r es W , = 20 rad S ' 1 = c o n s t a n t e en s e n t i d o h o rario.
Las dimensiones d e l m e c a n i s m o s o n :
OA-0,6m;
A B = 0 , 7 9 m;
CB = 0 , 6 2 5 m_; E D = 0 , 2 5 m y E P - 0 , 2 5 m.
F ig u ra 3 . 4 6
P a r a el m e c a n i s m o m o s t r a d o , eslabones ' y R.
determinar
la a c e l e r a c i n a n g u l a r de los por
a b s o l u t a del p u n t o P y la a c e l e r a c i n la e s c a l a d e e s p a c i o = de v e l o c i d a d e s es: : 3/1000. : imS
El m e c a n i s m o e s t a r e p r e s e n t a d o (m/ mm) . /mm) . Ky = 3/100
La e s c a l a
Figura 3 . 4 7
P a r a el m e c a n i s m o d e r e t o r n o r p i d o , d e t e r m i n a r l i n e a l de los p u n t o s C y D. El e s l a b n
la
a c e l e r a c i n a n g u l a r del e s l a b n O ^ B y la a c e l e r a c i n conductor . Las BC = O-jA g i r a en el s e n t i d o m o s t r a d o a 15 r a d S d i m e n s i o n e s d e l m e c a n i s m o son: 1,21 m; B 0 4 = 0,2 m;
O ^ A = 0 , 2 4 m;
B D = 0 , 6 2 m y A D = 0 , 2 5 m.
Figura 3. 4 8
L a d i m e n s i n del m o m e n t o d e i n e r c i a e s : I = masa x radio2 = ( K g . S 2 ) / m x m 2 = Kg S 2 m
H n el S I es K g . m ^ . 5.
T r a n s m i s i n de Fuerza en una Mquina: Las fuerzas en u n a m q u i n a son t r a n s m i t i d a s a travs de
ae los p a r e s q u e c o n e c t a n los e s l a b o n e s ellos mismos. Las
y a travs
f u e r z a s q u e a c t a n s o b r e un e s l a b n de u n a en g e n e r a l , siendo las dos a la
mex gra co el
q u x n a se l o c a l i z a n ,
lo
en su s p u n t o s d e o n t a c -
c o n o t r o s m i e m b r o s de l a m q u i n a , importantes
cepciones ms
las f u e r z a s d e b i d a s Dichos contactos
v e d a d y las de inercia. p o r m e d i o de p a r e s
se l o g r a n
r r i e n t e m e n t e p o r m e d i o de p ares superiores.
i n f e r i o r e s y, a C u a l q u i e r a que sea
veces
las superficies de dichas
t i p o de u n i n , l as f u e r z a s e j e r c i d a s p o r u n e s l a b n so b r e o t r o s o n , si s e d e s p r e c i a el rozamiento, normales a piezas e n el p u n t o de contacto.
Cuand0 el contacto entre dos piezas de una m a q u i n a s e establece por medio de un par inferior, la fuerza 'ejercia por una de ellas sobre la otra no se aplica en el pun o de contacto, sino que es la resultante de varias fuer zas elementales distribuidas sobre un rea considerable. Estas fuerzas elementales tienen direcciones normales a
to.
las superficies en sus correspondientes puntos de contac En el caso de u n par i n f e r i o r
245
guente,
su r e s u l t a n t e
tambin ser normal
a ese plano.
no la l i n e a de a c c i n de e s a r e s u l t a n t e p u e d e d e t e r m i n a r s e s o l a m e n t e d e la s c a r a c t e r s t i c a s del Sin embargo, par. P a r a s i m p l i f i c a r el a n l i s i s se s u p o n e , a veces, q u e l a l n e a de a c c i n de l a r e s u l t a n t e p a s a p o r el c e n t r o d e g r a v e d a d d e l r e a d e c o n t a c to, p e r o c o r r i e nt eme nte s e d e t e r m i n a p o r l a s c o n d i c i o n e s d e e q u i l i b r i o . Los pares superiores miento) tacto. (pares de r o d a d u r a o d e s l i z a -
t i e n e n u n p u n t o de c o n t a c t o o u n a l n e a d e c o n -
Si la f r i c c i n se d e s p r e c i a, l a f u e r z a t r a n s m i t i d a a t r a v s d e l p a r es n o r m a l a la s u p e r f i c i e de c o n levas t a c t o , d e n t r o de e l l o s se t i e n e lo s m e c a n i s m o s a y los engranajes. D e t e r m i n a c i n de F u e r z a s : E n el a n l i s i s de f u e r z a s d e u n m e c a n i s m o c o m p l e t o , g e n e r a l m e n t e se d e b e h a c e r u n d i a g r a m a d e l c u e r p o b r e de c a d a e s l a b n p a r a i n d i c a r s o b r e l. za s, todas se d e b e n a p l i c a r las fuerzas Al d e t e r m i n a r l a s d i r e c c i o n e s d e e s a s las l e y e s d e la e s t t i c a , i~ fuer dado que que actan
el s i s t e m a c o m p u e s t o p o r t o d a s l a s
fuerzas exteriores y
las f u e r z a s d e i n e r c i a q u e a c t a n s o b r e u n a p i e z a
d e u n a m q u i n a es u n s i s t e m a e n e q u i l i b r i o . L o s p o s t u l a d o s d e la e s t t i c a u t i l i z a d o s t e r m i n a c i n g r f i c a de f u e r z a s s on: - Si sobre un punto actan varias una fuerza llamada resultante. las m a g n i t u d e s f u e r z a s en d i f e r e n t e s El valor, segn la direccin como para de en la de
d i r e c c i o n e s es p o s i b l e r e e m p l a z a r su a c c i n p o r la de y e l s e n t i d o de l a r e s u l t a n t e se d e t e r m i n a , todas vectoriales,
la r e g l a
la s u m a de v e c t o r e s .
e n e q u i l i b r i o s o l a m e n t e si
las d o s
fuerzas
son
co-
l i n e a l e s de i g u a l m a g n i t u d p e r o d e s e n t i d o - Para que un cuerpo
contr ari o.
r g i d o b a j o l a a c c i n d e t res fuer las l i n e a s de a c c i n
zas e s t en e q u i l i b r i o e s t t i c o , En consecuencia,
d e las t r e s f u e r z a s d e b e s e r c o n c u r r e n t e s e n u n p u n t a si se c o n o c e n l a s l n e a s d e a c c i n la l n e a de a c c i n d e la se p u e d e ter re de dos d e las f u e r z a s , to de c o n c u r r e n c i a .
c e r a d e b e p a s a r p o r s u p u n t o de a p l i c a c i n y el p u n En algunos casos d u c i r a tr es u n n m e r o m a y o r de f u e r z a s d e t e r m i n a n d o la r e s u l t a n t e de l a s f u e r z a s c o n o c i d a s . - U n c u e r p o r g i d o b a j o el e f e c t o de u n p a r e s t e q u i l i b r i o e s t t i c o s l o si e s t b a j o el e f e c t o otr-o p a r c o p l a n a r d e i g u a l m a g n i t u d opuesto. pero en de
sentido
E n el c a s o d e u n a n l i s i s d e f u e r z a s e s t t i c o o d i nmico, los v e c t o r e s q u e r e p r e s e n t a n d i c h a s fuerzas d e b e n f o r m a r un p o l g o n o c e r r a d o . F u e r z a s de Inercia: L a f u e r z a d e i n e r c i a q u e se m a n i f i e s t a e n el m o v i m i e n t o p l a n o de un c u e r p o r g i d o se d e t e r m i n a as: F = - m aG y a^ es la a c e l e r a c i n Fi c
d o n d e m es la inasa de l c u e r p o ,
d e l c e n t r o de g r a v e d a d d e l c u e r n o
247
Si u n e s l a b n g i r a e n t o r n o a s u c e n t r o de r o t a c i n con una v e locidad angular variable, las f u e r z a s a u n a f u e r z a r e s u l t a n t e de i n e r c i a tro de gravedad: i n e r c i a de m o m e n t o F^ = - m T = a'G se t i e n e q u e a p l i c a d a al I el todas cen de de i n e r c i a de e s t e e s l a b n p u e d e n r e d u c i r s e y u n p a r de f u e r z a s I siendo,
momento centro del tiene que
d e i n e r c i a c o n r e l a c i n al e j e q u e p a r a p o r el d e g r a v e d a d d el e s l a b n ;
a la a c eleracin angular
El m o m e n t o T lo
e s l a b n e n el p l a n o de m o v i m i e n t o .
s e n t i d o o p u e s t o al de l a a c e l e r a c i n a n g u l a r ,
i n d i c a e l s i g n o m e n o s e n el s e g u n d o m i e m b r o d e l a i g u a l dad. D e a c u e r d o c o n el p r i n c i p i o de la e s t t i c a la f u e r za y el p a r de f u e r z a c o n el m o m e n t o T p u e d e n sus tituirse por una fuerza resultante. L a l n e a de a c c i n
de l a r e s u l t a n t e F ^ se d e t e r m i n a c o m o s i g u e .
I ( F q " / centro
d e b e n o t a r s e q u e el m o m e n t o d e F^ a l r e d e d o r d e l d e g r a v e d a d e s o p u e s t o e n s e n t i d o a a.
L a f u e r z a de i n e r c i a de u n e s l a b n q u e e s t a n i m a d o de u n m o v i m i e n t o p l a n o - p a r a l e l o se d e t e r m i n a p o r el m i s m o - p r o c e d i m i e n t o q u e el e m p l e a d o e n el c a s o a nterior. Al considerar cuerpo, cuerpo tanto la f u e r z a de i n e r c i a de s e n t i d o con del esttico, a el por
t r a r i o a la a c e l e r a c i n d e l c e n t r o d e g r a v e d a d se r e d u c e el p r o b l e m a a u n a n l i s i s las f u e r z a s C i n c l u y e n d o l a de i n e r c i a ) se d e b e n p u e s t o q u e la s u m a de t o d a s aplicadas
d e b e ser cero,
tener p r e s e n t e los p o s t u l a d o s m e n c i o n a d o s
en el a p a r t a d o 4.4.
M t o d o s de d e t e r m i n a c i n d e f u e r z a s : E n los a n l i s i s e s t t i c o s y d i n m i c o s de f u e r z a s las e c u a c i o n e s v e c t o r i a l e s de e q u i l i b r i o se p u e d e n r e s o l v e r grficamente o analticamente. L o s f a c t o r e s q u e d e t e r m i n a n si se h a c e u n a n m e r o de p o s i c i o n e s q u e se d e b e n a n a l i z a r . Los mtodos a. a u s a r p a r a d e t e r m i n a r las f u e r z a s son: solu el
c i n a n a l t i c a o g r f i c a s o n el t i p o de m e c a n i s m o y
P r i n c i p i o de la s u p e r p o s i c i n de c a u s a s y e f e c t o s . El e f e c t o q u e u n a f u e r z a e j e r c e s o b r e u n c u e r p o r gido, es i n d e p e n d i e n t e de l o s e f e c t o s de l a s dems f u e r z a s a p l i c a d a s al m i s m o c u e r p o . t r a r el e f e c t o ce s o b r e el c u e r p o , As para e n c o n
final que un s i s t e m a de f u e r z a e j e r es s u f i c i e n t e s u m a r o s u p e r p o fuerzas an E s t e m t o d o es v e n
n e r l o s e f e c t o s d e t o d a s y c a d a u n a de las que actan sobre dicho cuerpo. tajoso cuando se r e a l i z a n e n f o r m a c o m b i n a d a
l i s i s e s t t i c o s y d i n m i c o s de f u e r z a s .
5.
Polgono
Funicular:
El p o l g o n o
funicular,
es
la la de pro
c o n s t r u c c i n g r f i c a que nos p e r m i t e d e t e r m i n a r l n e a de a c c i n d e l a r e s u l t a n t e de u n s i s t e m a fuerzas coplanares p i e d a d e s e s t que: s i s t e m a de f u e r z a s , cualquiera. D e n t r o de s u s a
el p u n t o d o n d e se c o r t a n d o s l a un es u n p u n t o d e la l n e a de accin
dos c u a l q u i e r a del p o l g o n o c o r r e s p o n d i e n t e
a l r e d e d o r del p u n t o A, TA el e f e c t o de l a c o m p o n e n t e t r a n s v e r s a l F. ' q u e a c sal F ^ t a e n el e s l a b n 3 es p r o d u c i r u n a f u e r z a t r a n s v e r TA q u e a c t a en el e s l a b n 4 en el p u n t o C. transversales alrede a (los m o m e n t o s d e b i d o s
Si se c o n s i d e r a los m o m e n t o s
Los m o m e n t o s de estas f u e r z a s dor del punto A son iguales las f u e r z a s r a d i a l e s como c 34 FTA de donde x AC = c TA Fj s o n c e ro )
y se p u e d e n e x p r e s a r
. AB
se t i e n e TA 34 TA 3 . ,,n A B /A C puede
E n l a f i g u r a del m e c a n i s m o a r t i c u l a d o se observar una construccin grfica usando semejantes. versal y radial
tringulos
S i se c o n s i d e r a F e n c o m p o n e n t e s trans TE RE y F 4 , r e s p e c t i v a m e n t e , se t i e
n e q u e el m o m e n t o a l r e d e d o r d e l p u n t o E, p r o d u c e u n a TE c o m p o n e n t e F^_ q u e a c t a e n el e s l a b n E en el p u n t o C. L o s m o m e n t o s de e s t a s fuerzas alrededor del p u n t o E s o n i g u a l e s y se p u e d e n e x p r e s a r c omo : F3 de donde

TF TF TF
EC
F*c
TF
ED
F 43
F4
ED/EC
b e o o s e r v a q u e la t u e r z a r A ~ es i a d o c o n t r a r i o a la f u e r z a F 34 E n l a p a r t e i n f e r i o r del forma sente general estos
TE *
*^
c u a d r i l t e r o a r t i c u l a d o se . En pre s o n los u t i l i z a d o s pa
m u e s t r a el p o l g o n o u t i l i z a d o p a r a d e t e r m i n a r tres mtodos r a d e t e r m i n a r las f u e r z a s g r f i c a m e n t e t e n i e n d o s i e m p r e los p o s t u l a d o s 4.4. e n el a p a r t a d o
d e la e s t t i c a m e n c i o n a d o s
U n p r o c e d i m i e n t o g e n e r a l p a r a d e t e r m i n a r las zas p u e d e 1. ser:
fuer
D i b u j a r l os d i a g r a m a s de l c u e r p o e s l a b o n e s d el m e c a n i s m o , tal que,
l i b r e de t o d o s Para las se
los los di pue
se i n d i q u e n t o d a s
l a s f u e r z a s q u e a c t a n s o b r e el e s l a b n . e s l a b o n e s en los que a c t a n 2 o 3 fuerzas-, r e c c i o n e s y l a s m a g n i t u d e s de l a s f u e r z a s c u e r p o l i b r e del e s l a b n . 2.
d e n d e t e r m i n a r y d e b e m o s t r a r s e e n los d i a g r a m a s del
Se d e b e c o m e n z a r el a n l i s i s p o r el e s l a b n m s l e j a n o d e l a c a d e n a s o b r e el c u a l fuerzas estn actuando las e x t e r n a s o el m o m e n t o e x t e r n o . Comunmente
e s t e p u e d e c o n s i d e r a r s e s i m u l t n e a m e n t e con unaunin d e e s l a b o n e s y el a n l i s i s
2 eslabones
se c o m i e n z a e n c u a l q u i e r a
6 incgnitas, ha
que contengan s olamente
c i e n d o u s o de l a L e y de N e w t o n de A c c i n y Reacc in . L o s d o s e s l a b o n e s p u e d e n s e r a n a l i z a d o s p o r el del p o l g o n o funicu l a r , ponentes polgono de f u e r z a s o radiales y transversales. uso com
254
El m e c a n i s m o e s t r e p r e s e n t a d o p o r la e s c a l a de espacio: = 1/400 (m/mm)
u n a v e z n u m e r a d o s l o s e s l a b o n e s d e l m e c a n i s m o , se o b s e r v a q u e e n el e s l a b n 6 a c t a n 3 f u e r z a s , decir es
*16
F S6
E n el e s l a b n 5 n o a c t a n f u e r z a s e x t e r n a s , p o r lo t a n t o , se t i e n e q u e el m i s m o e s t en equili fuerzas b r i o s o l a m e n t e si las do s tido (Fig. b ) : P o r c o n s i g u i e n t e el c u e r p o r i g i d o equilibrio esttico, las tres fuerzas son c o n c u r r e n t e s ,
6 est
Y * 35- son ^
c o l i n e a l e s de i g u a l m a g n i t u d p e r o d i f e r e n t e s e n
en de caso
si l a s l n e a s de a c c i n en este
el p u n t o de c o n c u r r e n c i a es M. U n a v e z d e t e r m i n a d a la l n e a d e a c c i n l a s f u e r z a s q u e a c t a n en el e s l a b n 6 s e t r u y e el p o l g o n o de f u e r z a s (Fig. c) . anteriormen se p u e de cons
D e a c u e r d o al- a n l i s i s e f e c t u a d o
te r e f e r e n t e al e s l a b n 5 e n l a f i g u r a b, t i e n e n en e q u i l i b r i o e s t t i c o al e s l a b n . Efectuando un anlisis e n el e s l a b n fuerzas

6 , se
d e o b s e r v a r los s e n t i d o s d e l as f u e r z a s q u e m a n
s i m i l a r al
realizado tres
tiene que para d e t e r m i n a r l a s e n el p u n t o K, p o r
f u e r z a s q u e a c t a n e n el e s l a b n 3, l a s deben ser concu r r e n t e s
2SS
t a n t o se d e b e g r f i c a r la e c u a c i n v e c t o r i a l guiente : 23 43 53
0
si
E s t a b l e c i e n d o las c o n d i c i o n e s de e q u i l i b r i o e s t t i c o e n el e s l a b n 3, la f u e r z a F^ j es i g u a l p e r o d e s e n t i d o c o n t r a r i o a l a f u e r z a F, 32 Pr c o n s i g u e n t e , el p a r de t o r s i n q u e d e b e s u m i n i s t r r s e l e al e s l a b n O A a t r a v s d e l c e n t r o r o t a c i n 0 es: T = F32 e de
E n el p o l g o n o de f u e r z a s (Fig. c) , Q = 3000/Kf = 80 mm, se t i e n e q u e l a e s c a l a de f u e r z a s es: K f = 7 5 / 2 (K gf / m m ) D e l p o l g o n o de f u e r z a s se t i e n e que : F 32 = F , 2 K f = 6 6 . 7 5 / 2 = 2 4 7 5 K gf. (Te) es:
El p a r d e t o r s i n e q u i v a l e n t e T e = F 3 2 .e = 2 475 .0 , 0 5 8 7 5 en sentido horario. E n el m e c a n i s m o m o s t r a d o , =
14-5 ,41 K g f - m .
el p e s o W = 500 K g f Determinar
el p e s o de la p l a c a A B C e s 350 Kgf . m a n t e n e r el s i s t e m a en e q u i l i b r i o . Solucin: Una vez n u m e r a d o s los e s l a b o n e s mo s e t i e n e q u e e n el e s l a b n 23 y e l p e s o W.
la f u e r z a q u e d e b e a p l i c a r s e e n el c i l i n d r o p a r a
del m e c a n i s
3, a c t a n l a s fuer-
P a r a d e t e r m i n a r la l i n e a d e a c c i n de l a f u e r za
4 > se
e n c u e n t r a en el p o l g o n o d e f u e r z a s
la
r e s u l t a n t e R de las f u e r z a s , de l p u n t o
F 34 y A z C a P a r t 2 r
G se t r a z a la d i r e c c i n de l a f u e r z a R. F' 54 y R s o n c o n c u r r e n t e s en
Las fuerzas F u >
el p u n t o K, p u e s t o que n o h a y a p l i c a d o u n p a r e x t e r n o en el e s l a b n 4.
Figura
4 .2
MECANISMO
CON CILINDRO
D e l p o l g o n o de f u e r z a s , za e n el c i l i n d r o es: F c = F s4 = F 5 4 .Kf = 6 8 . 1 0
s e t i e n e q u e la f u e r
680 Kgf.
E n el m e c a n i s m o m o s t r a d o , e s l a b n 2.
d e t e r m i n a r l a f u e r z a F^ en es
n e c e s a r i a p a r a b a l a n c e a r el p a r T 2 a p l i c a d o e n el El p a r T 2 es i g u a l a 1, 73 K g f - m Las d i m e n s i o n e s de l o s sentido antihorario. y C B = 0 , 0 4 9 m. Solucin: El m e c a n i s m o e s t r e p r e s e n t a d o p o r la de e s p a c i o : = 1 /1 000 (m/mm) de a q u i l i bri o p a escala
l a b o n e s d e l m e c a n i s m o son:
O A = 0 ,035 m; A B = 0,047m
E s t a b l e c i e n d o las c o n d i c i o n e s
ra e l e s l a b n 2 , se t i e n e q u e el p a r e q u i l i b r a n t e q u e d e b e s e r a p l i c a d o al e s l a b n es:
Dado que T trario,
es i g u a l a T 2 , p e r o d e s e n t i d o con
se c a l c u l a F 3 2 c o m o s i g u e : = 1,73/0,03 (a) = 57,67 Kgf fuerzas
F 32 = T 2 /e
E n la f i g u r a
se p u e d e o b s e r v a r las
q u e m a n t i e n e n e n e q u i l i b r i o el e s l a b n 2 .
En el m e c a n i s m o m o s t r a d o ,
determinar
las f u e r z a s
F 14 Y F 12 d e b i d a s a l a a c c i n d e la f u e r z a e x t e r na F 4 , y el p a r e q u i l i b r a n t e n i s t r r s e l e al e s l a b n espacio: Solucin F4 = 4500N K. = 1/1 00 (T ) q u e d e b e s u m i del centro 0 7 . de /

2 a travs
El m e c a n i s m o e s t r e p r e s e n t a d o p o r la e s c a l a (m/mm)
Figura 4 .4 MECANISMO
DE
RETORNO
R APID O
E n el e s l a b n 4 a c t a n t r e s concurrentes, cado . La e c u a c i n v e c t o r i a l zas e n el e s l a b n 4 es: F r 14 + F , + F , . 34 = 0
f u e r z a s que
d e b i d o a q u e n o h a y p o r e x t e r n o apli
p a r a d e t e r m i n a r l a s fuer
L a f u e r z a F 34 es p e r p e n d i c u l a r al e s l a b n 4. E n las f i g u r a s a, c y d se p u e d e o b s e r v a r los del
d i a g r a m a s del c u e r p o libre de los e s l a b o n e s
m e c a n i s m o c o n las f u e r z a s q u e m a n t i e n e n e n e q u i l i b r i o el s i s t e m a . Si, e n el p o l g o n o de f u e r z a s , 50 mm , entonces = 9 0/1 F4 = F4/Kf =
la e s c a l a de f u e r z a s es: (N/mm)
D e l p o l g o n o d e f u e r z a s se t i e n e qu e: w
14
14'
K-p = 3 0 . 9 0
2700 N
F 12
= =
F 12
K f = 2 6 ' 90 K f = 26-90
= =
2340 N
F 32
F 32
2340
N se a p l i c a 1
P a r a c a l c u l a r el p a r e q u i v a l e n t e
E n el m e c a n i s m o ,
d e t e r m i n a r la s f u e r z a s en los co
j i n e t e s A, B, C, 0 2 y 0 4 , y el p a r e q u i l i b r a n t e (TJ q u e d e b e s u m i n i s t r r s e l e al e s l a b n 2 a t r a v s d e l c e n t r o d e r o t a c i n C^. E n el i n s t a n t e mostrado de e n el e s l a b n 6 a c t a u n a f u e r z a e x t e r n a de 45 Kgf. El m e c a n i s m o e s t r e p r e s e n t a d o p o r l a e s c a l a espacio Solucin: E n el d i a g r a m a d e l c u e r p o l i b r e d e l e s l a b n 6 se o b s e r v a n l a s f u e r z a s q u e a c t a n s o b r e l a c o r r e dera. D e la s t r e s fuerzas, s l o la f u e r z a F es en conocida. B, Sin embargo, p u e s t o q u e e n el e s l a b n 5 = 1/1 00 (m/mm).
ac t a n s o l a m e n t e dos
fuerzas, una en A y otra
es e v i d e n t e q u e l a l n e a de a c c i n d e F-g d e b e tres di como po b)
p a s a r p o r la i n t e r s e c c i n A d e s u s l n e a s d e accin; y p u e s t o q u e sobre la c o r r e d e r a slo a c t a n fuerzas, F^ d e b e t a m b i n p a s a r p o r A. Conocida La r e c c i n de F^g d e b e ser n ormal se m u e s t r a e n la f i g u r a a. n e s d e las t r e s f u e r z a s , lgono correspondiente y d e t e r m i n a r los v a l o r e s a las g u a s ,
l as d i r e c c i o
se p u e d e d i b u j a r el d e F - g y Fj-g.
( m o s t r a d o en l a f i g u r a
En la f i fuerzas que Las f u e r z a s y F^^ . D e la es Di
g u r a c se o b s e r v a n los s e n t i d o s d e l a s m a n t i e n e n e n e q u i l i b r i o el e s l a b n 5. q u e a c t a n e n el e s l a b n 4 s o n F,-^, F ^ las t r e s f u e r z a s F ^ es c o n o c i d a , d i r e c c i n de la f u e r z a F,^
sin embargo
( p e r p e n d i c u l a r al
l a b n 4) se c o n o c e d a d o q u e el e s l a b n 3 d e s c r i b e sobre el e s l a b n 4 una t r a y e c t o r i a r e c t i l n e a . chas d) . E n la f i g u r a e se m u e s t r a el d i a g r a m a del c u e r p o l i b r e del e s l a b n 3 c o n las f u e r z a s q u e a c t a n fuerzas s o n c o n c u r r e n t e s en el p u n t o M (Fig.
sobre l . guiente :
P a r a d e t e r m i n a r las
2 , se
f u e r z a s que a c t a n
e n el e s l a b n
t i e n e la e c u a c i n v e c t o r i a l si
lo d e p r e s i n de l o s e n g r a n a j e s e s t a n d a r es 20. El m e c a n i s m o e s t r e p r e s e n t a d o p o r l a K, = 1/ 75 (m/mm). c a l a de espacio:
de es
L a m a g n i t u d y d i r e c c i n de la f u e r z a determina construyendo La fuerza FJ2 el p o l g o n o d e f u e r z a .
se
es i g u a l p e r o d e s e n t i d o c o n y F 12 a F^. es i g u a l y de El p a r T se calcula
t r a r i o a la f u e r z a sentido contrario como s i g u e :
E n el p o l g o n o d e f u e r z a s que : R por tanto, = R/K^ = 40 m m ,
(Fig.
b ) , se t i e n e
la e s c a l a de f u e r z a s
es i
Kf
11/2 CKgf/mm)
r e s u l t a q u e la f u e r z a e n t r e es: los
Del p o l g o n o ,
d i e n t e s de los e n g r a n a j e s
F 23 = F 2 3 f = 4 3 - 11/2 K
2 3 6 , 5 0 Kgf.
El p a r q u e d e b e s u m i n i s t r a r s e al p i n es:
fe
;1
= F 3 2 'r = 2 3 6 , 5 . 1 2 , 5 / 7 5 = 3 9 , 4 2 K g f - m .
s e n t i d o del p a r es h o r a r i o .
D e t e r m i n a r las f u e r z a s en t o d a s l a s j u n t a s y el p a r q u e d e b e s u m i n i s t r a r s e al e s l a b n O A para m a n t e n e r en e q u i l i b r i o e s t t i c o el m e c a n i s m o . m eca n i s m o est representado por pacio: Kl = 1 / 5 0 0 (m/mm). El
la e s c a l a de e s
Solucin:
E n ^ e l D o l g o n o de f u e r z a s (Fig. f) se tiene de
q ue : P = p/c-f = 25 mm, p o r t a n t o la e s c a l a f u e r z a s es: K f = 2 ( Kgf/mm) L a s f u e r z a s q u e a c t a n en el e s l a b n :S 6 y p La e c u a c i n v e c t o r i a l t a n e n el e s l a b n 6 es:

6 son
16
de las f u e r z a s q u e a c
16 XX
56
L a f u e r z a F s& es d e s c o n o c i d a e n d i r e c c i n magnitud, p o r lo q u e se u s a r el m t o d o de radiales y transversales. d e las f u e r z a s q u e a c t a n en comonentes La e c u a
y las el
cin vectorial
e s l a b n 6 se t r a n s f o r m a en:
16 XX
' 56 f I CE
E n la f i g u r a a se p u e d e o b s e r v a r el m t o d o g r f i c o u t i l i z a d o p a r a d e t e r m i n a r las f u e r z a s q u e ac-
T f u e r z a s P y F 6 5 , se t o m a u n p o l o s e t r a z a n los r a d i o s 1, 2 y 3 / radio
1 ( 1 ')
arbitrario 0 P o r el
y el de de
centro
d e la j u n t a c, se t r a z a u n a l n e a p a r a l e l a a h a s t a la i n t e r s e c c i n con l n e a a c c i n de la f u e r z a P, a p a r t i r de l p u n t o
c o r t e de e s a s l n e a s se t r a z a u n a l n e a p a r a l e l a a el r a d i o 2 ( 2 ') h a s t a c o r t a r la l n e a d e a c c i n - t d e l a f u e r z a F g S . E n el p u n t o d e c o r t e d e las lneas mencionadas anteriormente. Se t r a z a una l n e a p a r a l e l a a el r a d i o 3 (3') h a s t a la i n t e r localizndose s e c c i n de la l n e a de a c c i n d e l a f u e r z a F , " o5 el p u n t o m. U n i e n d o m c o n C, se o b t i e n e el r a d i o 4 P o r . el p o l o de l p o l g o n o f u n i c u l a r s e t r a z a u n a n e a p a r a l e l a a 4' l [4) h a s t a q u e c o r t e la l n e a de
a c c i n de la f u e r z a Fg^ , c o n lo q u e se d e t e r m i n a la m a g n i t u d d e e s a f u e r z a y de la f u e r z a F ^ j . El p r o c e d i m i e n t o es m o s t r a d o e n las f i g u r a s b y c. E n la f i g u r a d se m u e s t r a el p o l g o n o d e f u e r zas d e l e s l a b n 6 . P a r a d e t e r m i n a r las f u e r z a s en l o s e s l a b o n e s 3 y 4, se u t i l i z a u n p r o c e d i m i e n t o a p l i c a d o e n lo s e s l a b o n e s 5 y 6. similar al E n lo s d i a g r a
m a s d e las f i g u r a e, f y g se m u e s t r a l o s p r o c e d i m i e n t o s para d e t e r m i n a r las fuerzas. D e b e o b s e r v a r s e q u e la f u e r z a Q es i g u a l p e - T r o d e s e n t i d o c o n t r a r i o a la f u e r z a F ^ ^ lo m i s m o s u c e d e c o n la f u e r z a F ^ y ^343, se
D e l p o l g o n o d e f u e r z a s del e s l a b n tiene
l a m a g n i t u d v d i r e c c i n de la f u e r z a F_. 23
El d i a g r a m a d e l m u e s t r a las f u e r z a s t t i c o el m e c a n i s m o . zas, s e t i e n e qu e: F 1 ~ F 56 F35 F 14 = F 23 F 34 F 12 = " F 16 F 56 F 35 ^ i F 14 K f F 23

F 34 f 12
cuerpo
l i b r e del e s l a b n p a r q u e de fuer
y el s e n t i d o del
be s u m i n i s t r a r s e p a r a m a n t e n e r en e q u i l i b r i o es De los p o l g o n o s de
= = = = = = "
22.2 22,5.2 31,5.2 22.2 47,5.2 33.2

4 7 >5.2
= = = = = = =
44 K g f 45 K g f 63 K g f 44 K g f 95 K g f
66
Kf Kf Kf
Kgf 95 K g f
El p a r e q u i v a l e n t e T g , se c a l c u l a c o m o s i g u e Te = F3 2 e = 95.0,04 = 3,8 Kgf - m
El s e n t i d o del p a r T g es h o r a r i o . En el m e c a n i s m o m o s t r a d o , debe suministrarse los c o j i n e t e s O, A, C y d e t e r m i n a r el p a r

2 y las
que en me da
al e s l a b n
fuerzas
E p a r a m a n t e n e r el Se d a n c o m o
c a n i s m o en e q u i l i b r i o e s t t i c o . tos : - L o n g i t u d de los e s l a b o n e s : y EC = 0,4 m .
O A = 0, 2 m
; AC = 0 5
Solucin:
El m e c a n i s m o e s t r e p r e s e n t a d o p o r la e s c a l a de e s p a c i o :
= 1/100 fm/mm)
L a e s c a l a d e f u e r z a s es: Kf = 1 ( Kgf / m m ) e n los c o j i n e t e s con
P a r a d e t e r m i n a r las f u e r z a s siderando casos
s e u t i l i z a r el m t o d o d e l a s u p e r p o s i c i n , (a) q u e s o l a m e n t e a c t a la f u e r z a (c ) sumando Cb) q u e s l o a c t a la f u e r z a Q anteriores.
P
los
E n el c a s o de q u e s l o a c t a la f u e r z a P t i e n e e n el d i a g r a m a del c u e r p o l i b r e d e l b n 4 CFiga) Q u e s o b r e l a c t a las f u e r z a s
se P,
esla
F,'. y F,'. . L a d i r e c c i n d e la f u e r z a F,\ es 34 ' 14 o4 a lo l a r g o d e l e s l a b n A C d e b i d o a q u e el mismo e s l a b n s e c o n v i e r t e en u n m i e m b r o de d o s las f u e r z a s P t o M. y F 34 fuer de la so del puntos se c o n s sig uienz a s c u a n d o se o m i t e 0 ; las l n e a s de a c c i n El e s l a b n 4 est en e q u i l i b r i o b a j o de m a n e r a q u e la d i r e c c i n (Fig. c)
se i n t e r s e c t a n e n el p u n
a c c i n de tres f u erzas sin q u e a c t a u n par b r e el e s l a b n , M y E. v e c t o r F.J4 es tal q u e d e b e p a s a r p o r los El p o l g o n o d e f u e r z a s t r u y e d e a c u e r d o a la e c u a c i n v e c t o r i a l
P a r a c a l c u l a r el p a r T
del e j e n e c e s a r i o p a la es:
r a m a n t e n e r el e s l a b n 2 en e q u i l i b r i o b a j o a c c i n d e l p a r p r o d u c i d o p o r F 3'2 y F ^ Ti e = F . 32 > e ' = 25 . 0 , 13 * = 3,25
K g f - m (horario)
E n el c a s o de q u e s o l a m e n t e za e x t e r n a ,
acta Q como fuer
e n la f i g u r a e se m u e s t r a el d i a g r a
m a d e l c u e r p o l i b r e del e-slabn 3 b a j o la a c c i n de l a s f u e r z a s Q, F 4 F 2 3 Se c o n o c e d i r e c c i n de Q y l a de F ^ 3 es a lo l a r g o e n u n m i e m b r o de d o s f u e r z a s c u a n d o de la
l n e a E C d e b i d o a q u e l e s l a b n 4 se c o n v i e r t e se o m i t e P. L a s i n t e r s e c c i n d e las d i r e c c i o n e s c o n o c i d a s de Q y F 3 d a el p u n t o K. L a d i r e c c i n d e F 23 de b e p a s a r p o r los p u n t o s tres K y A debido a que de de e s l a b n 3 e s t e n e q u i l i b r i o b a j o la a c c i n E l p o l g o n o de f u e r z a s (Fig. f) se c o n s t r u y e siguiente:
f u e r z a s s i n q u e a c t e u n p a r e n el e s l a b n .
a c u e r d o a la e c u a c i n v e c t o r i a l
||AK
IICK
P a r a c a l c u l a r el P ar T d e l e j e n e c e s a r i o p a r a m a n t e n e r el e s l a b n 2 e n e q u i l i b r i o b a j o a c c i n d e l p a r p r o d u c i d o p o r F '^2 x
1e
la
F 2 es: (horario) en los
= P" 32
e" = 2 9 . 0 , 1 9 = 5,51 ' las f u e r z a s
Kgf-m
Para determinar diferentes
totales,
d i a g r a m a s de la f i g u r a b y d se p u e d e o b s e r v a r las fuerzas que m a n t i e n e n en

e q u i l
i b r i o los
e s l a b o n e s 3 y 4.
En el m e c a n i s m o m o s t r a d o , d e t e r m i n a r la f u e r z a F B r e q u e r i d a p a r a q u e la v e l o c i d a d del b l o q u e 2 s e a de 3 , 4 8 m S . Se t i e n e como d a t o 3, m, = 0,1 lo s i g u i e n t e : K g , y el m o m e n
- L a m a s a del e s l a b n to d e i n e r c i a ,
Ij = 0 , 0 0 0 5 5 2
Kg-m2. Ka = 3,32 (m/mnO ( m S /fnm) 2
- El p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s ; - E s c a l a de e s p a c i o : Solucin: fL = 1 / 2 8 0
D e l p o l g o n o de a c e l e r a c i o n e s a G3 = a^/ B = (Pa g3) K a = 4 1 . 3 , 3 2 =
se o b t i e n e q u e :
136,12 m S " 2
2
( N ^ / g - a ) Ka = 65, 5 . 3 , 3 2 = 21 7 ,46 m S
L a a c e l e r a c i n a n g u l a r de l e s l a b n 3 es: cij = a ^ g / A B = 217,46/0,25 = 869.84 rad S 2 (Horario) L a f u e r z a d e i n e r c i a d e l e s l a b n 3 es:
F0 3
m 3 - ^G3
= - 13,61
Kgf.
C o n el o b j e t i v o d e s u s t i t u i r el s i s t e m a d e f u e r za d e i n e r c i a y p a r d e i n e r c i a , ca, por una fuerza n i que gra se c a l c u l a a c o n t i n u a c i n la d i s t a n c i a <e) a
se h a l l a la f u e r z a de i n e r c i a de el c e n t r o d e v e d a d del eslabn. La d i s t a n c i a e se c a l c u l a c o m o s i g u e : e = ct3 I 3 / c 03 = 8 6 9 , 8 4 . 0,000552/13,61
= 0 , 0 3 5 m.
D e a c u e r d o a la e s c a l a d e e s p a c i o ,
la d i s t a n
c i a e se r e p r e s e n t a en la f i g u r a a c o m o : e = 0 , 0 3 5 / K l = 10 mra L a f u e r z a de i n ercia (FQ 3 ) se r e p r e s e n t a d e s d rea la la es de l La
p l a z a d a l'a d i s t a n c i a e d e m a n e r a q u e F Q , x u n p a r c u y o s e n t i d o s e a o p u e s t o al de a,. c c i n e n A es c i n es d e s p r e c i a b l e . cual es h o r i z o n t a l ,
y es v e r t i c a l d a d o q u e l a f r i c Las f u e r z a s en B son
f u e r z a Fg y la r e a c c i n de l a c o r r e d e r a F 2 -, d e b i d o a que la f r i c c i n despreciable. e s l a b n 3 (Fig. Del d i a g r a m a del c u e r p o libre a), se t i e n e que:
^43
+ ' CF B
F 23> = 0
L a s l n e a s d e a c c i n d e las f u e r z a s F y F., . Oo .4 3 se i n t e r s e c t a n e n el p u n t o M. El e s l a b n 3 e s t e n e q u i l i b r i o b a j o la a c c i n de tres f u erzas + En sin es el q u e a c t e u n p a r e x t e r n o s o b r e el- e s l a b n , n e r a q u e l a d i r e c c i n dtel v e c t o r F g polgono t a l q u e d e 6 e p a s a r p o r lo s p u n t o s B y M. 50 m m , p o r t a n t o la e s c a l a d e f u e r z a s es: Kf = 1/3,674 (Kgf/mm) de m a
d e f u e r z a s se t i e n e q u e F q 3 = 1 3 , 6 1 / K f =
El p o l g o n o de f u e r z a s es m o s t r a d o e n 'la figtK ra b. L a m a g n i t u d d e la f u e r z a F g es:
Fg
F g .K f = 4 2 , 5 / 3 , 6 7 4
= 1 1 , 5 7 Kgf. -
L a d i r e c c i n y s e n t i d o de l a f u e r z a se m u e s t r a en la f i g u r a b.
2 84
4 .1 1.
P a r a el m e c a n i s m o m o s t r a d o , nmico completo. m e c a n i s m o se c o n o c e que: a, = 119 rad S J y a g 4 = 10 4 m S son:

-
h a c e r u n a n l i s i s di del
D e un a n l i s i s c i n e m t i c o
a. = 625 rad S 2 ; gi = 162 m S ~2 , 4

2
Los p a r m e t r o s del m e c a n i s m o . O A = 0 , 0 6 m; O D =
- ^ L o n g i t u d de los e slabones: 0 , 1 0 m ; A B = 0 , 2 2 m;
DB = 0, 15 m; A G ^ = 0 , 0 9 m;
D C = BC = 0 , 1 2 m y DG, = 0 , 0 9 m. - M a s a s de los e s l a b o n e s : - M o m e n t o s de i n e r c i a : ? 0,054 Kg-m . La fuerza F c Solucin: m 3 = 1 ,5 K g y m 4 = 5 Kg =
I, = 0 , 0 1 2 K g - m 2 v i . > ' 4
es i g u a l a 800 N e w t o n . , ?(i : . .
P r i m e r o se d e t e r m i n a n la s f u e r z a s de i n e r c i a q u e a c t a n en los e s l a b o n e s F q 3 = m3 g3 = 1,5 3 y 4, c o m o s i g u e : y
. 16 2 = 243 N, = 520 N
F q 4 = m4 a g 4 = 5 . 1 0 4
C o n el o b j e t i v o d e s u s t i t u i r el s i s t e m a f u e r z a y p a r de inercia, p o r u n a f u e r z a nica, c a l c u l a l a s d i s t a n c i a s e, y e 4 , c o m o s e m u e s t r a continuacin:

e 3 = o 3 i 3 / f 03
de se a -
= 119 0 , 0 1 2 / 2 4 3 = 0 , 0 0 6 m,
e 4 = a 4 I 4 / F 04 = 6 2 5 . 0 , 0 5 4 / 5 2 0 = 0 , 0 6 5 m.
\V .
E n las
f i g u r a s b y d,
se p u e d e o b s e r v a r la FQ _ y F Q 4 , re s
u b i c a c i n d e las f u e r z a s fnicas, pectivamente.
El a n l i s i s s e c o m i e n z a d e t e r m i (Fig. e] de f u e r z a s . Usan
n a n d o la r e s u l t a n t e de l a s f u e r z a s F c y F Q4 p o r m e d i o de u n p o l g o n o d o el p o l g o n o f u n i c u l a r se l o c a l i z a la l n e a de a c c i n de la r e s u l t a n t e R. U n a v e z d e t e r m i n a d a l a l n e a d e a c c i n de la r e s u l t a n t e R, se a p l i c a el m t o d o d e las c o m p o nentes radiales y transversales. E n la figura b se o b s e r v a el p r o c e d i m i e n t o u t i l i z a d o p a r a d e t e r m i n a r la c o m p o n e n t e F ^ , y en la f i g u r a d el u t i l i z a d o p a r a d e t e r m i n a r la c o m p o n e n t e F . J ^ Daj _ _ Tn 43 * d o q u e la c o m p o n e n t e F 43 es i g u a l p e r o de s e n t x d o c o n t r a r i o a la c o m p o n e n t e F - J 0 , se t i e n e que la f u e r z a . es : 34
F 34
f TA _34
F1 ^ _34
FTD _34
I AB I
determinar F ^ . tud,
_3 | DB |
F RD
E n la f i g u r a c se m u e s t r a el p o l g o n o p a r a Una vez d e t e r m i n a d a en m a g n i se tie el d i r e c c i n y s e n t i d o la f u e r z a F-^,
n e las f u e r z a s q u e m a n t i e n e n e n e q u i l i b r i o e s l a b n 4 o b e d e c e n a la guiente : j F 14 + F 04 +
e c u a c i n v e c t o r i a l si
J
Fc + F 34 =
0 .. .
P a r a d e t e r m i n a r las f u e r z a s que a c t a n s o b r e el e s l a b n 3 se t i e n e la e c u a c i n v e c t o r i a l -
La fuerza F ^
es i g u a l p e r o d e s e n t i d o
con
t r a r i o a la f u e r z a F.. j4 La fuerza es i g ual p e r o de s e n t i d o c o n
tr a r i o a la f uerza F ^ E n el e s l a b n 2 a c t a n l a s la F^ 2 Y P ar de v a l o r F ^ fuerzas y es
x h, d o n d e h
l a d i s t a n c i a p e r p e n d i c u l a r a la f u e r z a y m e d i d a d e s d e el c e n t r o de A a 0. ' 0 La e s c a l a de espacio u t i l i z a d a p a r a r e p r e s e n t a r el m e c a n i s m o es: Kl = 1/500 (m/mm) e, y e^ son:
por tanto las distancias = = e^/Kj, = 3 m m , y e ^ / K L = 32,5 mm
L a e s c a l a d e f u e r z a s es: Kf = 10 (N/mm) (Fig. = = = e) se t i e n e q u e :
Del p o l g o n o de fuerzas 40 .10 . 33. 10 35 . 10 I I TI I I
F 14 F 34
Hl -
400 N 330 N 350 N la
I I
F 34'
F 23 = F 23-
,Kf
L a f u e r z a F - ^ es i gual p e r o d e s e n t i d o a f u e r z a F, ^ .
El p a r e q u i l i b r a n t e q u e d e b e suminis^
t r a r s e al e s l a b n 2 a t r a v s de O es: Tg = F 3 2 .h = 350.0,058 = 20,3 N-m
El p a r T s es de s e n t i d o a n t i h o r a r i o . P a r a el m e c a n i s m o d e r e t o r n o r p i d o , h a c e r anlisis dinmico completo. guiente: - L o n g i t u d d e lo s e s l a b o n e s : S e c o n o c e lo . OP = 0,1645 m; un si
Q P = 0 , 3 0 4 8 m y P R = 0 , 2 0 3 2 m. - P e s o s de lo s e s l a b o n e s : 1V? = 0 , 7 9 Kg; W 3 = 1,59 K
W 4 = 4 , 5 4 K g y W $ = 6 , 8 Kg. - R a d i o s de g i r o s : y K 4 = 0 , 1 5 2 4 m. - E s c a l a de a c e l e r a c i o n e s : Solucin: D e a c u e r d o al p o l g o n o d e a c e l e r a c i o n e s y a las m a s a s de los e s l a b o n e s la s f u e r z a s d e i n e r c i a son: K 2 = 0 , 0 5 0 8 m; K, = 0 , 0 5 0 8 , K = 1 ( m S ~ 2 /mm) m
^02 = m 2 g 2 = Of2 -ag2)/g f03 = m3 g3 =
= (0,79.34,54)/9,8 = 2.78 Kgf = _n T5E DH, 7 ) / 9 , 8 - 2 . 0 6 Kgf
P a r a d e t e r m i n a r l a s f u e r z a s q u e a c t a n en el e s l a b n 3 se t i e n e la e c u a c i n v e c t o r i a l :
43
F 03
F 23
E n el e s l a b n 2 se t i e n e la e c u a c i n v e c t o r i a l
F 32
F 02
F 12 debe con , si
P a r a d e t e r m i n a r el p a r e q u i v a l e n t e q u e s u m i n i s t r a r s e al e s l a b n 2 a t r a v s d e l e je c e n t r o de r o t a c i n 0 , se t i e n e guiente : F32 1 e E n el p o l g o n o de f u e r z a s
F 0 2 'e 2
la e c u a c i n
(Fig.
c) se t i e n e que:
por tanto,
8 mm, = F Q 5/ K f 05 l a e s c a l a d e f u e r z a s es:
Kf = 1 1 / 5 0 De l p o l g o n o son: 45 14 23
12
(Kg f / m m ) r e s u l t a q u e la s f u e r z a s
de fuerzas,
= = = '
F 4S F 14 F 23
F 12
K f = 9 . 0 , 2 2 = 1 ,98 K g f Kf = Kf = Kf = 38.0,22 = 8 , 3 6
6 8 .0 , 2 2
Kgf
= 1 4 , 9 6 Kgf' = 17, 6 K g f
80.0,22
El p a r e q u i l i b r a n t e T g es: T = 14,96 . 0,1387 + 2,78 . 0,047 = 2,207 Kgf-m (antihorario)
P r e g u n t a s y P r o b l e m a s Propuestos.; 4.13. Explique las c o n d i c i o n e s d e e q u i l i b r i o de las
fuerzas que actan sobre u na partcula. 4 .1 4. E x p l i q u e los s i s t e m a s t e bre un cuerpo rgido. 4 .1 5. Cules s o n las c o n d i c i o n e s n e c e s a r i a s y sufi fuerzas que actan so
c i e n t e s p a r a m a n t e n e r u n c u e r p o en e q u i l i b r i o ? 4.16. D e m u e s t r e lo s i g u i e n t e : de f u erzas L a a c c i n de u n s i s t e m a si quitan
s o b r e u n c u e r p o r g i d o no v a r a ,
s e a a d e n a el s i s t e m a d e f u e r z a s o se d o s f u e r z a s q u e se e q u i l i b r a n m u t u a m e n t e . 4 .1 7.
N o m b r e las c o n d i c i o n e s p a r a d e s c o m p o n e r u n a f u e r za en dos c o m p o n e n t e s o s u s t i t u i r u n a f u e r z a por dos f u e r z a s q u e se i n t e r c e p t a n .
4.18. 4 .1 9.
E x p l i q u e el p r i n c i p i o de a c c i n y r e a c c i n . A p l i c a n d o el m t o d o d e l p o l g o n o terminar: a. b. La r e s u l t a n t e de d o s Las e q u i l i b r a n t e de u m la i a g n i t u d , d i r e c c i u n a de e l l a s (F.j) ? funicular, de -
c . La s e q u i 1 i b r a n t e s de las d i r e c c i o n e s y p o s 4. 20. E x p l i q ue l a s c a u s a s p o r de los c a s o s de anal i si s
Q u i m p o r t a n c i a t i e n e el c e n t r o d e p e r c u s i n ? P o r q u el m t o d o d e la s u p e r p o s i c i n no v e n t a i o s o c u a n d o se c o n s i d e r a n friccin?. D e t e r m i n a r la s f u e r z a s en t o d a s las j u n t a s y el para las f u e r z a s es de
p a r q u e d e b e s u m i n i s t r a r s e al e s l a b n O A t i e n e q u e l a e s c a l a d e e s p a c i o es:
m a n t e n e r el m e c a n i s m o en e q u i l i b r i o e s t t i c o . Se = 1/ 100 (m/mm) ; y l a e s c a l a de f u e r z a s ^ K f = 2 ( K g f / m m ] (RESPUESTA: F 16 = 7 Kgf; F 56 = 40 Kgf; Fj, = 5 8 K g f ;
F 34 = 25 Kg f;
F 23 = 106 K g f = F , , ; T e = 7 , 9 5 K g f-m )
En el m e c a n i s m o m o s t r a d o , en t o d a s de las f u e r z a s es: F1
d e t e r m i n a r las f u e r z a s La e s c a l a
j u n t a s y en el c i l i n d r o . Kf = 2 ( R g / m m ) . = 14 Kgf;
(RESPUESTA: 112 Kgf;
F _ 6 = 52 Kgf; F )4 S
f _ 4 = 40 K g f ;
F 23 = 56 Kgf;
F ] 2 = 5S K g f
F c = 21 Kgf).
Figuro
4 .2 4
En el m e c a n i s m o m o s t r a d o , prensado
justificar
la s o l u c i n de
6 , cuando
u t i l i z a d a o a r a la d e t e r m i n a c i n de la f u e r z a (Fp ) a p l i c a d a a la c o r r e d e r a
2 acta
s o b r e la c o r r e d e r a P = 10 00 K g f (RESPUESTA: Fp
la f u e r z a
motriz
= 2000 K gf).
F ig u ra
4 .2 5
D e t e r m i n a r las f u e r z a s en todas
las j u n t a s y
el Dara
p a r q u e d e b e s u m i n i s t r a r s e al e s l a b n 2 m a n t e n e r el m e c a n i s m o en e q u i l i b r i o . mo est representado por ~ 1/100 (m/mm). Kj = 4 (Kgf/mm). (RESPUESTA: F 1g = 169 , 8 1 K gf;
El m e c a n i s es:
la e s c a l a d e e s p a c i o :
La e s c a l a de f u e r z a s
F 5fi = 3 96 Kg f; F 14 = 372 Kg f;
F s4 = 396 Kgf;
F 34 = 172 Kgf ;
F32 = 108 K ; Fe = 140 8 KRf; Te = 2,82 Sf
Figura
4 .2 6
298
4 . 27 .
P a r a el m e c a n i s m o m o s t r a d o , h a c e r u n a n l i s i s di nmico comnleto. Se t i e n e c o m o d a t o lo s i g u i e n te : - M a s a s d e los e s l a b o n e s : m - 0 , 2 Kgf; m, = 0 , 6 Ko m 4 = 1 Kgf; m,. = 0, 4 Kg f v = 0 , 5 Kgf f
' -
K. = 1 / 6 1 0 f m / m m ] . L _] E s c a l a de v e l o c i d a d e s : Kv = 1 / 0 , 0 3 1 4 (mS /mm) .2 - E s c a l a de a c e l e r a c i o n e s : Ka = 9 / 1 4 (mS /mm). (RESPUESTA: F ] 2 = 30 , 24 K g f ; F , 2 = 2 6 , 9 5 K g f F 14 = 14,7 Kgf; F 16 = 20 , 95 Kgf; T e = 2,61 ;.
- E s c a l a de esDacio:
F 45 = 2 1 , 8 6 Kgf; Fj-6 = 1 4 , 9 5 Kgf;
F 53 = 5 , 4 2 Kgf; Kgf-m)
F ig u ra 4 .2 7
299
4.28.
pa ra el m e c a n i s m o m o s t r a d o , nmico comnleto. Se tiene Pesos :

2 - .9 1 6 ,8 Kg. Kg
h a c e r un a n l i s i s di como d a t o ' l o siguiente:

= 1,13. Kg; W4 = 4 ,5 4 Kp
"'s -
- R a d i o s de g i r o de los e s l a b o n e s :
v K4 = 0,1524
K_ = 0 , 0 5 1 7 1 5
ra.
300
4 .2 9.
Determinar
la f u e r z a R n e c e s a r i a n a r a m a n t e n e r e s t t i c o el s i s t e m a El m e c a n i s m o e s t K. b a i o la accin ren-resenta(n/nun).
en e q u i l i b r i o do por
d e la f u e r z a P.
la e s c a l a de e s n a c i o :
= 1 /400
..
/' ,r~
Kgf
F igura 4 .2 9
301
30.
D e t e r m i n a r las f u e r z a s en los c o j i n e t e s
6 , y el
A, B, C, Las
D y E; d e b i d o a la f u e r z a a n l i c a d a en el e s l a b n c a r T g a p l i c a d o al e s l a b n son: EC = 0 , 1 8 m. 2 en E. di m e n s i o n e s del m e c a n i s m o 0 , 6 0 m; A B = 0 , 3 3 m; DB =
F igu ra
4 .3 0
50 2
Determinar oara vencer
las f u e r z a s en las f u e r z a s
los c o j i n e t e s O, A, B que actan de los es
C v el D a r q u e d e b e s u m i n i s t r a r s e al e s l a b n O A resistentes en las c o r r e d e r a s . Las d i m e n s i o n e s
l a b o n e s son: O A = 0 , 0 4 5 m v C B = 0 , 1 7 7 m.
F ig u ra 4.31
P a r a el m e c a n i s m o m o s t r a d o , nmico completo.
hacer un anlisis
di
Se d a n c o m o d a t o lo s i g u i e n t e : W
V e l o c i d a d a n g u l a r del e s l a b n conduc t o r : 10 R a d S = constante. O A = 0 , 1 3 5 m;
L o n g i t u d d e los e s l a b o n e s :
AB
M a s a de l o s e s l a b o n e s ;
m 3 = m 4 - 4 Kg;
m5
Figura
4. 3 4
G E N E R A L I D A D E S DE M E C A N I S M O S EN TRE S DIMENSIONES
Introduccin: Los m e c a n i s m o s en tres d i m e n s i o n e s h a n a d q u i r i d o una gran importancia, tales como, o c a s i o n a d o p o r el desarrollo la e x c r e c i e n t e de m a n i p u l a d o r e s q u e se u s a n e x t e n s a m e n t e en m e d i o s , la i n d u s t r i a n c l e a r , p l o r a c i n del les . El m e c a n i s m o de c u a t r o b a r r a s e n t r e s d i m e n s i o n e s es u n a c o n f i g u r a c i n e s p a c i a l de c u a t r o con juntas yos ejes pacio. tienen orientaciones arbitrarias barras cu es tra rotato de r t u l a s q u e c o n e c t a n las m a n i v e l a s en el a f o n d o m a r i n o e i n v e s t i g a c i o n e s es paciar
Es u s a d o p a r a t r a n s m i t i r m o v i m i e n t o s - oscilatorio o doble
v s de e s q u i n a s o e n e s p a c i o s e s t r e c h o s y u s u a l m e n t e funciona como rotatorio r io . El a n l i s i s c i n e m t i c o de u n m e c a n i s m o e s p a c i a l i n v o l u c r a la d e t e r m i n a c i n de los d e s p l a z a m i e n t o s , velocidades y aceleraciones r e l a t i v o s de v a r i o s m i e m b r o s o p a r t e s c o n r e s p e c t o a u n a e n t r a d a de m o v i m i e n to al m e c a n i s m o . Pares Cinemticos: Lo s p a r e s u t i l i z a d o s en l o s m e c a n i s m o s r e l a t i v o de las d o s espaciales barras
se c l a s i f i c a n s e g n el n m e r o de g r a d o s de l i b e r t a d
30 7
TABLA 5.1 PA R E S
CINEMATICOS
C r i t e r i o de K u t z bach: El c r i t e r i o de K u t z b a c h p e r m i t e c a l c u l a r dos de l i b e r t a d de un m e c a n i s m o e s p a c i a l , los g r a
de tal f o r
m a q u e el m e c a n i s m o q u e se e s t u d i e p r o d u z c a m o v i m i e n to r e s t r i n g i d o . La e c u a c i n d e d u c i d a p o r K u t z b a c h es:
L = 6 Ce-1D - 5 a 1 - 4 a 2 - 3 a 3 - 2 a 4 - a 5 donde: L = es el n m e r o de g r a d o s de l i b e r t a d ,
e = es el n m e r o de e s l a b o n e s a , a 7 , a,, a 4 y a 5 s o n los n m e r o s d e p a r e s c i n e m respectivamente.
tic o s ~ d e p r i mera a q u i n t a clase,
M e c a n i s m o de c u a t r o b a r r a s t r i d i m e n s i o n a l . La f i g u r a m u e s t r a u n m e c a n i s m o de c u a t r o con dos m a n i v e l a s (AB = b, C D = d ) , c u y o s e j e s ( d e s a l i n e a c i n lineal EO = ) . generalmente oblicuos unin C. (BC = c) baTras, son f,
desalineacin n g u l a r D E G
La b i e l a r g i d a de en B y
tiene a r t i c u l a c i o n e s de rtulas
L a s d e s a l i n e a c i n d e lo s p l a n o s de los c i r c u i o s de El n g u l o g i r a d o por forma entre
l a m a n i v e l a de l a p e r p e n d i c u l a r c o m n a los e j e s de la m a n i v e l a son OA = a y DE = e . AB, C D c o n el e j e X es 0. r e s p e c t o al e j e X es 9, y el n g u l o q u e La relacin geomtrica
los p a r m e t r o s d e l m e c a n i s m o e s t d a d a por:
donde:
0 = Es 9 = Es
la v e l o c i d a d la v e l o c i d a d
a n g u l a r de la m a n i v e l a CD, a n g u l a r d e la m a n i v e l a B A .
D e t e r m i n a c i n de l a v e l o c i d a d a n g u l a r de l a b a r r a rlgida B C : La v e l o c i d a d l i n e a l del p u n t o _B es: VB = 9 b icos S i - s e n 0 i) (1)
m i e n t r a s q u e la v e l o c i d a d l i n e a l d e C e s : Vc = 0 d ( - s e n 0 i + e o s 0 e o s 5 i - e o s 0 s e n ? k) (2)
entonces: v. = V + w C D x (C^B) (3)
D e b i d o a q u e l a v e l o c i d a d a n g u l a r de la b a r r a r gida BC (W) es p e r p e n d i c u l a r a ( C - B ) , se c u m p l e : W . CC^B) =0 (4)
Postmultiplicando (3)
los d o s m i e m b r o s de la e c u a c i n (C-B) , d e s a r r o l l a n d o el do (4), se t i e
v ectorialmente por
b le " p r o d u c t o y c o n s i d e r a n d o l a c o n d i c i n n e q u e l a v e l o c i d a d a n g u l a r de
la b a r r a r g i d a CB es:
_ = ( (C-TJ) x V B / A ) / c 2
(51
en la q u e c es el m d u l o de la b a r r a r g i d a C B .
5.6.
Problemas Resueltos: 5.1. P a r a el m e c a n i s m o m o s t r a d o , dos de libertad. Solucin: Primero se d e b e n i d e n t i f i c a r l o s e s l a b o n e s lo s c o de son Los (S). de En del m e c a n i s m o y los t i p o s de p a r e s q u e Kutzbach. D e a c u e r d o a l a f i g u r a b se t i e n e q u e cuatro pares (4) l o s e s l a b o n e s son: 2 de r e v o l u t a del mecanismo. (R) y 2 e s f r i c o s grados. d e t e r m i n a r los g r a
n e c t a n c o n el f i n de a p l i c a r el c r i t e r i o
El a c o p l a m i e n t o de r e v o l u t a es a u n g r a d o l i b e r t a d y el e s f r i c o t i e n e t r e s tonces, se t i e n e que:
e = 4; a 1 = a; a 2 = 0 ; a- = 2 ; a 4 = 0 y a 5 = 0 S u s t i t u y e n d o en la frmula, contrados : L = 6 (e - 1) L = 6(4 - 5 a. - 4 a2 ^ = 2 ^ ~ lo s v a l o r e s en
- 1) - 5.2 - 3 . 2
Es d e c i r , bertad .
el s i s t e m a es a d o s g r a d o s de li
31
En el g r f i c o a p a r e c e
la b a r r a A B , de 0 , 3 0 m
d e l o n g i t u d c u y o s e x t r e m a s d e s c a n s a n s o b r e do s c o l l a r e s que d e s l i z a n en guas o r t o g o n a l e s en tre s.

S1
E n c o n t r a r la v e l o c i d a d
1 (K); HA
l i n e a l de
B,
VA = 0,30 mS
= 0,15 m y O H = 0,20m
Solucin: Del g r fico, Reemplazando: se t i e n e : -
(PO) = (FTO) + (^H) + (Pa ) ,
Figura 5.3
MECANISMO
DE
CORREDERAS
0,2 l = xi -
+ z K 0, 2 j _
(B- - A) - zK
De a q u : (B-A)
Multiplicando escalarmente a ambos miembros p o r si m i s m o
Derivando respecto
al t i e m p o : 0
X X +
Reemplazando X X =
Z Z =
- 0,30
.0,15
m2 S 1
De la geom e t r a dada X Luego X = - 0 ,045 /

/0 , 0 2 7 5
X / 0 , 3 0 2 - 0,202 - 0,152
/ O ,0275
- 0 , 90 / / T T (mS 1 )
Entonces VD B = X = - 0,90 / / T T i
L o s c o l l a r e s d e los e x t r e m o s de l a b a r r a t e l e s c p i c a A B d e s l i z a n a lo l a r g o de los e j e s rante un intervalo del movimiento y V B = 0 , 0 5 m S -1 angular e n la q u e Solucin: D a d o q u e l a v e l o c i d a d a n g u l a r de u n a b a r r a r g i d a es n o r m a l a dicha barra, se t i e n e la siguiente ecuacin: lYn = C f A/B X V d o n d e V ] ; rA/B (1) barra (i). d e l e j e de la b a r r a , fi (_ j) jos p a r a l e l o s q u e se m u e s t r a n e n l a f i g u r a . D u = 0 , 1 3 mS D e t e r m n e s e la v e l o c i d a d e n la p o s i c i n
= 0,1 m e Yg = 0,0 5 m.
es l a v e l o c i d a d a n g u l a r de l a
t e l e s c p i c a y es n o r m a l a A B .
De a c u e r d o a los d a t o s , coordenadas son : A (0,07 ; 0 , 10; 0) y B cartesianas
se t i e n e q u e y
las B
de los p u n t o s A
(0; 0 , 0 5
; 0,14) es: + ( (m)
P o r t a n t o el v e c t o r p o s i c i n r ^ g fA / B = ( 0 7 ' 0} i + ( 0 10 * 0 5 U r A / B = 0, 07 i + 0 , 0 5 l Su mdulo, + 0,14 K
e l e v a d o al c u a d r a d o es: + (0 ,05) 2 + (0, 14) 2
r\n
= (0,07)2
r 2 /B = 0 , 0 2 7
(m2)
L a s v e l o c i d a d e s de lo s p u n t o s A y B son: = VB = 0 , 1 3 j_ 0 , 0 5 j_ es: (mS , 1) ( m S ' 1) y
donde V^/g
VA/B
0 , 0 8 j_ ( m S ) 1 los v a l o r e s e n c o n t r a d o s e n la
Sustituyendo ecuacin
( 1 ) se t i e n e q u e la v e l o c i d a d a n g u l a r
d e la b a r r a t e l e s c p i c a es: Wn = (0,07 i + 0,05 i - 0,14^1) _ = 0,207 i + 0,415 k x (0,08 j)/0,027
y s u mdulo.
\x
Figuro 5.4
5.5.
VELOCIDAD
ANGULAR DE
LA
BARRA
AB
Determinar tud,
la v e l o c i d a d d e l si
c o l l a r B, e n m a g n i = 11,5 m S en
direccin y sentido,
la d i r e c c i n i n d i c a d a e n l a f i g u r a 5.5. Solucin: Primero, vectores O A = a; si se d e n o t a los m d u l o s d e se t i e n e : = el e circuito los
en la forma sigui e n t e , B A = c; CB = d y OC
Recorriendo vectorialmente, OABCO, (70) donde: (S-) = a i se +
o b t i e n e la s i g u i e n t e e c u a c i n : CT
a
CCH)
(O-C)
d e s p e j a n d o las c o m p o n e n t e s de do al c u a d r a d o ,
(B-A) y e l e v a n
se o b t i e n e que:
Sumando miembro ciones,

c2
a m i e mbro estas tres ecua
se t i e n e : =
a2
b2
d2
Derivando respecto
0
al t i e m p o +
2
d d
d e s p e j a n d o d ( V g ) , se o b t i e n e
= d = -.(a a ) / d
- (0,4)
(1 1 ,S)/0,6 = -
de donde :
R e s o l v i e n d o la s e c u a c i o n e s (4) s i m u l t n e a m e n t e , W W x = = = = - 4,86 2,29
(1),
( 2 ) , (3) y
r e s u l t a n que:
rad S ^ rad S ^ rad S ^
W_ VD
- 0, 571 12 mS' 1
Por tanto
la v e l o c i d a d a n g u l a r d e l e s l a b n
C D y l a v e l o c i d a d l i n e a l de D son:
W CD
- 4 , 8 6 i_
2,29 i
0,571
k,
VD
- 12 k
Del mecanismo mostrado, BC = 4 , 3 4 4 m; a = 31,42.
se t i e n e q ue: A B = 2 , 5 0 6 GH = 0,768 m y esla-
A H = 0 , 5 1 5 m;
D e t e r m i n a r la v e l o c i d a d d e l
Solucin:
F iguro 5 . 7
M EC AN ISM O
M AN IVELA -C O R R ED E R A
D e n o t a n d o los m d u l o s de los v e c t o r e s de la f o r m a siguie n t e :

A B = b; BC = c; CG = d; G H = e y H A = f
Recorriendo vectorialmente,
el
circuito
A B C G H A se o b t i e n e la s i g u i e n t e ecuacin.
donde (B-A) = b CC-B) = (G^C) = Cos a i i + C y j_ - d k + + b s e n a j_ Cz k
(TCT) = - e i
(A^H) Al = f j_
sustituir resulta + b sen a j_ + Cx i + Cy j_ + C z k . - dk - e escalares fi si
bcos a
De a h s u r g e n las e c u a c i o n e s guientes b Cos b sen cz a + a + d = C C

0
- e + f
= =
0 0
Despejando
las c o m p o n e n t e s de
(C-B)
y ele
v a n d o al c u a d r a d o
cx
= -
e f
d
2 2
b cos a + b f sen a +
,
eosa
2
2 0^.
_2
sen a
2 c = L
ciones
Sumando miembro a miembro estas y reduciendo
tres e c u a
trminos semejantes:
2bf sen
c 2 = b 2 + d 2 + e 2 + f" - 2be cos a + / Al s u s t i t u i r v a l o r e s en v a l o r d, es d e c i r :
( 1) el
(1), se o b t i e n e
C o n el f i n d e t e n e r u n s i s t e m a c o n s i s t e n t e de u n i d a d e s , las r . p . m . se t r a n s f o r m a r n en
rad S " 1 , como s i g u e : = (2.tt.30)/60 = 3.14 rad S ' 1 (1). se t i e n e q u e la
D e r i v a n d o la e c u a c i n v e l o c i d a d d e C (d) es: d = - b a
(e s e n a + f e o s a)
/ d
S u s t i t u y e n d o v a l o r e s en la e c u a c i n a n t e r i o r ,
nos da d = - 2 ,506.3,14

(0 ,768 s e n 31,42 0,515 eos 31.42^/4,236

1
d = o sea
1 ,543 m S
Vc
d = - 1 ,54 3 k la v e l o c i d a d a n g u l a r d e la
Para determinar b a r r a BC,
se d i s p o n e de la e c u a c i n
P o r t a n t o , p r i m e r o se d e t e r m i n a n lo s v a l o res sigui e n t e s : C C C C2 x =0 = = = 768 - 2 , 5 0 6 e o s 31,42 = 1,375 1,821
- 0,515 4,286 C2 +
- 2 , 5 0 6 sen 31-42 =
C2 +
C2 +
= C +
23,581 k z 4 , 286 k
C/B
C/ D
= C x -
C j y L
rr ,c = - 1 ,375 i - 1 ,821 i
V B
= b a (- s e n a i + c o s a ] ) = 2.506.3,14 (-sen 31,42 + eos 31,42 j ) _
= - 4,104 i + ^
6,7181
(V C ' V
= ? C/B = 4,104 - ' 6,718 ^ 1,543 encontrados e n la an
S u s t i t u y e n d o los v a l o r e s ecuacin
( 2 ) , se o b t i e n e q u e l a v e l o c i d a d
g u l a r d e la b a r r a B C es: W = 6 , 5 0 8 i_ + 3 , 1 8 5 j_ + 3 ,4 41 k
y su mdulo W = 8 , 021 rad S 1
.8 .
L a m a n i v e l a D C g i r a a l r e d e d o r del (-i)
eje h o r i z o n
tal c o n u n a v e l o c i d a d a n g u l a r W 1 = 12 r a d S q u e es c o n s t a n t e d u r a n t e un i n t e r v a l o cor El v a s t a g o BC t i e n e rtu la I a. b. A n g u l a r W, Angular de l a m a n i v e l a A B del e j e d e l v s t a g o BC to d e l m o v i m i e n t o en el q u e e s t c o m p r e n d i d a la posicin mostrada. c o n DC. las en sus e x t r e m o s q u e c o n e c t a n la m a n i v e l a AB D e t e r m i n a r en m a g n i t u d y sentido,
velocidad:
_
Solucin:
Fiqura 5.8
DETERMINACION
DE
E -QCiDADE S
ANGULARES
n e r a l e s del
c u a d r i l t e r o e s p a c i a l p a r a la d e
t e r m i n a c i n d e las i n c g n i t a s d e l p r o b l e m a . s e
m u e s t r a e n l a f i g u r a d e a r r i b a el m o d e l o a u s a r . D e n o t a n d o a: AO = a ; BA = b ; CB = c ; DC = d ; ED = e ; AE = f 5 = n g u l o e n t r e ej e sado (ED) impulsor (OA) y e j e i m p u l (5 = 9 O " )
9 = ngulo
g i r a d o p o r A B r e s p e c t o al e j e x (0 = O
0 = n g u l o q u e f o r m a D C c o n el e j e Z (0 = 0 o) La e c u a c i n g e n e r a l del cuadriltero espa-
t u i d o los v a l o r e s
de t, 9 y 0 ,
O b s e r v a n d o q u e 9 = W-, y = W , , c a l c u l a r la v e l o c i d a d a n g u l a r de
la e c u a c i n p a r a la m a n i v e l a AB
es : t = t1 d (f sen 0 - b s e n 0 eo s 9 + b sen 9 eos 0 eos 5 - a s e n e o s 0 )/ b (d s e n 9 eos

0 +
f senG
- d eo s 9 s e n 0 eos - e s e n e o s 9) S u s t i t u y e n d o los v a l o r e s c o n o c i d o s , r e s u l t a qu e. .
W 2 = (6.0,04)(0,04 sen 90 Cos 0)/(0,04 sen 90 eos 0 = 6 radS ) Por tanto, es : W2 = - 6 k la la v e l o c i d a d a n g u l a r d e la m a n i v e l a A B
P a r a d e t e r m i n a r l a v e l o c i d a d a n g u l a r de b i e l a BC, se u s a r la e c u a c i n s i g u i e n t e :
he
res :
V =
tbc>
'e
A c o n t i n u a c i n se c a l c u l a n los s i g u i e n t e s v e l o -
-9
k x
(b
cos 9
- b sen
0 i)
-b
cos 9
j_ = -
0,12
j_
B Vc = - 0 X (-d cos 0 k - d sen 9 i) = - d 0 cos 9 i = - 0,24 i i + 0,1 2 i de los p u n t o s B y C son. 0,04, 0)
(Vc - V b 3 = - 0 , 2 4 Las c o o r d e n a d a s
B (0,02; 0; 0,04) Y C (0,04; Por tanto, el v e c t o r
r c es:
D e t e r m i n a r l a v e l o c i d a d a n g u l a r del e s l a b n RS, si el e s l a b n L S gira a 30 rpm [ K ) .

0 2 m; P R = O . 1 LS = 0 , 0 6 m M L M O = 0 , 1 2 m; a = 60; 9 = 30 y M
Tome
3
OP m El
60.
e s l a b n O P se e n c u e n t r a en el p l a n o YZ . Solucin:
Recorriendo vectorialmente, O P R S L M O se o b t i e n e la e c u a c i n : el circuito
iX
;
Figuro
5.9
D ET ER M IN AC IO N
DE VELOC ID AD
ANG ULAR
331
(PÔ)
+ (R-T)
(S-TT) + (L^S)
+ (FT)
+ (0-W) = 0
(1)
S i se d e n o t e n los m d u l o s d e los v e c t o r e s de la f o r m a s iguiente: P O = a ; R P = b ; S R = c ; LS = d ; M L = e y O M = f S e t i e n e que: (P-O) (S^R) (L-S) (M-L) (O-M) = = a Cos a k + a C x i + Cy s e n a j_ + Cz
= -d cos = = - e k - f i
0 i - d s e n 0 j_
R e s p e c t o al v e c t o r (R-P) = b cos
(R-P)
sus co m p o n e n t e s
son:
9 i + b sen 9 u al / \ \ \
P a r a e n c o n t r a r el v e r s o r u, de a c u e r d o g r f i c o de a b a j o , se o b t i e n e q u e : R = cos a j_ - s e n a k
y
_
u
S u s t i t u y e n d o el v e r s o r u, r e s u l t a (R-P)
\ ej x
N P
= b cos 9 ^ + b sen 9 c o s a j_ - b sen 9 s e n a k encontrados en la
S u s t i t u y e n d o los v a l o r e s ecuacin ( 1 ) da:
a cos a k + a sen a j_ + b cos 9 i_ + b sen 9 cos a j_- b sen 9 sen a k + C i + C i+C k - d x y z cos 0 i - d sen 0 i - e k - f i = 0 escalares siguien
De a hi s u r g e n las e c u a c i o n e s tes :
> 3
A c o n t i n u a c i n se c a l c u l a n l o s v a l o r e s n e c e s a r i o s p a r a a p l i c a r la e c u a c i n (4):
C = f + d eos 0 - b eos 9 = 0,12 +0,06 eos 6 0 o- 0,1 eos 30 = 0,0634 x f = d sen 0 - a sen a - b sen 9 eos a = 0 ,06 sen 6 0 o- 0,2 sen 60 ov - 0,1 sen 30 eos 60 Cy -0,1462
C 7 = e - a eos a + b s e n Q sen a = 0,3 - 0,2 eos 60+ 0,1 sen 30 sen 60 = C z = 0,2433 C2 = C2 x C v = + C2 y + x
el
0,0846
(m2) 0,2433 k (m)
0,0634 i 9 raD
0,1462 j_ + (Fr)
V D = 9 (eos a k + sen a j_) x (b eos 9 i_ + b sen 9 eos a j_ R
b sen 9 sen a k) V V R = b 9 (- sen 9 i = - 0,0435 i + + eos 9 cosaj_ - sen a eos 9 k) 0,0652 k
0,0377 j_ -
V s = 0 k x CS1!) = 0 k x (d eos 0 i + d sen 0 j) Vg = d 0 feos 0 j_ - sen 0 1) = 0,0942 j_ - 0,1632 i_ (V-Vn ) = -0,1197 i + 0,0565 j_ + 0,0652 k (mS 1) S R S u s t i t u y e n d o los v a l o r e s e n c o n t r a d o s e n ecuacin (4), r e s u l t a que: la
j
0,1462 0,0565
k
0,2433 0,0652 ! 4
0,0634.0,0652/0,0846) + k (0,0634.0,0565 - 0,1462.0,1197/0,0846) W = - 0,2752 i - 0,3931 i + 0,1645 k
El m d u l o de la v e l o c i d a d a n g u l a r de la b i e l a (S-"R) es: W = 0 ,5073 rad S 1 L a b i e l a G, G, d e el m e c a n i s m o m o s t r a d o e s t u n i d a a los e s l a b o n e s B y a la m a n i v e l a R G 2 p o r d i o de r t u l a s . El e s l a b n B d e s c r i b e u n a y e c t o r i a r e c t i l n e a s o b r e P L y la m a n i v e l a g i r a a 30 r p m a l r e d e d o r del e je Z. p a r a el i n s t a n t e r e p r e s e n t a d o , G ? Gj. Se c o n o c e lo s i g u i e n t e : R G 2 - AL - 0,12 m, la v e l o c i d a d me tra RG2 de
Determinar, eslabn
el e s l a b n B y l a v e l o c i d a d a n g u l a r d e l
- L o n g i t u d d e los e s l a b o n e s : R A = 0,20 y A S = 0 , 3 0 m.
- P o s i c i n r e l a t i v a de los e s l a b o n e s : y 9 = 30. Solucin: .
60
Si se d e n o t a los m d u l o s de los v e c t o r e s la f o r m a s i g u i e n t e : R G , = b; G 2 Gj = c; G , L = e ; L A = a y A R = f Recorriendo vectorialmente, se o b t i e n e
de
el c i r c u i t o R G ^ G j
la s i g u i e n t e e c u a c i n :
335
(GÂ) donde: (g -A)
+ ( G ^ G 2 ) + ( L ^ G 3 ) + (A-fJ
+ (T)
= O (1)
b eos 0 i
s e n 9 j_
Figura 5.IO
DETERMINACION
Cy i +
DE
cz k
VELOCIDADES
( G ^ 2 ) - c x i + (L - G,) (TT) (RÂ) = =
= -e s e n a j_ - e e o s a k - a k - i (T), r e s u l t a
Al s u s t i t u i r en la e c u a c i n
b eos 9 i + b sen 9 i + Cx i + Cy i + Cz l -e sen o i

-e eos a k a k - f i =
0
^ OUSS De 3 q u s u r g e n 1 a c p n i aaccii u u ^ las e c u
eSC3.l3.T6S
si
guientes; b eos C 9 + Cx - f a - a = " 0 b sen 9 + C y - e sen a = 0 - e eos
D e s p e j a n d o las c o m p o n e n t e s de ( G 3- G 2 ) el e v a n d o al c u a d r a d o
c2 r2 y
c2
= = =
f 2 - 2 b eos 9 + b 2 eos
9
.2
e 2 s e n 2 a - 2 b e sen 9 s e n a + b
a 2 + 2 a e eos
sen
2 n
a +
eos
S u m a n d o m i e m b r o a m i e m b r o estas tres e c u a ci o n e s y r e d u c i e n d o t r m i n o s s e m e j a n t e s
2 + fe2 + e2 + f2 _ 2 b f eos 9 - 2 b sen 9 sen a + 2 ae eos a
Derivando la eeuacin anterior, se tiene que la velocidad

O de B Ce) es: b 9 (e eos 6 s e n o - sen 9)/(e - b sen 9 sen a a eos a) de l a e c u a c i n p a r a c a l c u l a r la v e l o c i d a d de B
es n e c e s a r i o d e t e r m i n a r el v a l o r d e e, p e r o si se o b s e r v a el g r f i c o se t i e n e q u e A S es la p r o y e c e i n de e s o b r e el e j e Y, p o r t a n t o : e = AS / Sen a =
0 ,3 0 / s e n
60 = 0 , 3 5 m
T a m b i n : 9
( 2 .n . 3 0 ) / 60
3,14
rad S 1
S u s t i t u y e n d o los v a l o r e s en la e c u a c i n de
V , se t i e n e que: B7
P a r a c a l c u l a r la v e l o c i d a d a n g u l a r d e l e s l a b n G 7 Gj, se t i e n e la e c u a c i n :
^r G 3 / G 2 x ^ G 3 / G 2 ^
1 c2
(2)
Por tanto, Cv 0^ C_ = = = 0 ,2 0,35 0,12
se c a l c u l a lo s i g u i e n t e : - 0,12 eo s 30 = 0,10 0,24
sen 60 - 0 , 1 2 s e n 30 = + 0,35 eo s 60 = 0,30
C 2 = C 2 + C 2 + C 2 = ( 0 , 1 ) 2 + (0,24)2 + (0,3 ) 2 = 0,1576 rG3/G2 = + + 0,3 k O V G 2 = 6 k x (G 2 -A) = 3,14 k x (0,12 eos 30 i + 0,12 sen 30 j) = Vq2 = - 0,19 i_ + 0,33 j_ =- > 15 + >09 k
VG3 = VB = 0,17 *cos 60- + sen 60D (VG3 -VG2) = 0,19 i 0,18 i +
0,09 k
S u s t i t u y e n d o en
(2), se t i e n e :
W = (0,1 i_ + 0,24 j_ + 0,3 k) x [0,19 i_ - 0 ,18 j_ + 0 ,09 k)/0,1576

y el v e c t o r v e l o c i d a d a n g u l a r es:
S u s t i t u y e n d o e n la e c u a c i n rior, resulta 0 , 3 i - b eos 0 i_ - b s e n 0 j + C C z ' d s e n a j_ + d
( 1 ) lo a n t e i + C j +
eos a k - 0 , 4 5 k - 0 J j_ = 0 siguien
D e c h s u r g e n las e c u a c i o n e s e s c a l a r e s tes : 0,3 - b eos 0 C z + d eos a +
Cx = 0
0,1 =0
- b s e n S + C y - d s e n a - 0,45 = 0
D e s p e j a n d o las c o m p o n e n t e s v a n d o al c u a d r a d o Cx = = 0,09b 2
de
(B-A) y e l e
2.0,3 b eos 0 + b 2 e o s 2 0 + 2.0,1 b sen 0
C~
2 Cz
2 2 2 sen 0 + d sen a + 0,01

2 b d
2 . 0 , 1 d sen a +
s e n 0 s e n a.
0,2025
- 2.0,45 d eos a + d 2 e o s 2 a tres e c u a c i o
Sumando miembro a miembro estas nes y r e d u c i e n d o t r m i n o s
semejantes.
D e r i v a n d o r e s p e c t o al t i e m p o + 2 b d 9 e o s 9 se n a +2 b d a se n 0 e o s O 0, 9 d a sen a , o _ Si se o b s e r v a q u e 9 los v a l o r e s conocidos,
a +
0 = 0 , 6 b 0 s e n 9 + 0,2 b 9 e o s 9 + 0,2 d a c o s a
v a = W , . al s u s t i t u i r y a 3 resulta
1,943 sen 9 + 2,1265 eos 9 + 0 ,7323 = 0 P a r a d e t e r m i n a r la m a g n i t u d de el n g u l o se u t i l i z a r el g r f i c o m o s t r a d o a b a j o . 9,
donde A = 1,943; La
ecuacin
B = 2,1265 y C = 0,7823 q u e d a de la f o r m a + B eos 0 ^
A sen 9
Di vi d i e n d o _ t o d o s entre
los t r m i n o s de la e c u a c i n
V a 2 * B 2 , se o b t i e n e :
342
VA VA
= = =
k x
(-b e o s 0 i^ - b s e n 9 i) i_ x + 2,5491 j_ - d eos a k) k
1,5818 w3 i
(d s e n a + 0,7632
VB ^3
0,4769 i
- v A ) = -i ,5818
i - 2 , 0 7 2 2 i + 0 ,7632 encontrados e n â
VI s u s t i t u i r l o s v a l o r e s
e c u a c i n n o s da q u e l a v e l o c i d a d a n g u l a r de la barra AB e s : W = 2 ,0506 i - 0 ,2941 i_ + 3,4510 k
y su m d u l o W 12. = 4,02 5 rad S 1 d e t e r m i n a r la La b a r r a ve RG es ba (-) DP 3 -
P a r a el m e c a n i s m o m o s t r a d o ,
l o c i d a d a n g u l a r d e l a b a r r a OS. pacio.
se e n c u e n t r a en el YZ y la b a r r a G S e n el La b a r r a R G es p e r p e n d i c u l a r a la La rra GS y forma un m i s m o cuerpo. Se c o n o c e q u e : 0 , 0 5 m; 0 RG = 0,1 m;
velocidad
l i n e a l d e l a c o r r e d e r a P es de 0 , 1 7 m S GS = 0 , 0 4 m; 0 P T = 0,0 8 m; T R = 0 , 0 4 m; (k) .
= 30 r p m
de lo c u a l
se o b t i e n e q u e l a s c o o r d e n a d a s de l
p u n t o 0 son: X Y o o = 5 eos 0 + 4 = 8 + 5 sen 0 = e + 5 sen 0
P a r a el p u n t o S, se t i e n e : (GTr) = 10 s e n a j_ + 1 c o s -
(S^T) = 4 c o s 0 i + 4 s e n 9 u
Para encontrar el versor u, de acuerdo la figura S.12.b, se obtiene qu e:

u = c o s a j_ - s e n a k Por tanto (S-G) es:
(STG) = 4 eos 0 i. + 4 sen 6 cos a i - 4 sen 9 sen a k
Siendo las coordenadas del punto S

X
Y
l
= =
4 cos 9
sen a + 4 sen 9 cos a
= 1 0
10 cos a -
sen 9
sen a
Dadas las coordenadas de los puntos 5 y 0, se calcula la longitud de la barra forma siguiente:
(SO) 2 = C 2 = (Xs - x0) 2 + C W + (Zs
SO
la
lo i
C2 = (4 cos 0 - & eos 0 " 4)2 + (10 s e n a + 4 sen 0 eos a - e - 5 sen 0]2 + (1 c o s a - 4 sen 9 sen a)
Desarrollando
las operaciones indicadas
reduciendo trminos semejante
D e r i v a n d o r e s p e c t o al t i e m p o minos
o
y a g r u p a n d o t
9 (-40 sen 9 eos 0 - 3 2 sen 9 + 1 2 0 eos 9 sen 0 eos a + + 8 e eos 9 eos a) = 0 (40 sen 0 eos 9 - 4 0 sen 0 -
- 100 eos 0 sen a - 120 sen 9 eos 0 eos a + 10 e eos 0) O + e (2 e - 20 s e n a - 8 sen 9 eos a + 10 sen 0) Sustituyendo valores en la ecuacin y simplificando se obtiene que: 9 = 2,27 0 + 0,14 = 2,27.3,14 + 0,14 = 7,27 rad S " 1 U n a vez o b t e n i d o la f o r m a : V s = 9 (G - R) x (S - G) / GR O el v a l o r d e 9, se puede en
c a l c u l a r la v e l o c i d a d l i n e a l d e l p u n t o S,
V g = 9 (-b s e n 9 i + b eos 9 eos a j_- b eos 9 sen a k) V s = -0,2518 i + 0,0727 j_ - 0,1259 k (mS'1) La v e l o c i d a d l i n e a l m i n a c o m o s i gu e: del p u n t o 0, se d e t e r
La v e l o c i d a d r e l a t i v a del p u n t o 0 r e s p e c t o al p u n t o S es : (y _v ) = 0 , 1 7 3 3 O ^ c = 0,04 eos i_ - 0,1 067 j_ + 0 , 1 255 k (ITS) se t i e n e que:
P a r a c a l c u l a r el v e c t o r
e - 0 , 0 5 eo s 0 - 0 , 0 4 = - 0 , 0 6 3 3 (m)
C X = 0,1 s e n a + 0,04 sen 0 c o s a - 0,0S - 0,05 sen 0 =-0,0011 M
= 0,1 c o s a - 0,04 sen 9 sen a =

0,0011
0,02 (m)
z = - 0,0633 d_ r2 = r 2 u x + C2 y +
0,02 k
C2
2
0,0044081 O " )
L a d e t e r m i n a c i n de la v e l o c i d a d a n g u l a r de l a b a r r a OS, se r e a l i z a p o r m e d i o de la
ecuacin vectorial W = (C
/ C
Al s u s t i t u i r v a l o r e s , W = 0,4527 i +
r e s u l t a que: 2,5942 + 1,5754 k
y su mdulo
-3 4
5.7.
Preguntas y Problemas Propuestos.

5.13. C u l es la a p l i c a c i n d e l c o n c e p t o de b a r r a tres
r g i d a e n el a n l i s i s de m e c a n i s m o s e n dimensiones? 5 .1 4. . 5. 15. P o rqu en m e c a n i s m o s en tres d i m e n s i o n e s
los
c o n c e p t o s d e b a r r a r g i d a y c u e r p o r g i d o no son ci n e m t i c a m e n t e equivalentes. C u a l e s s o n los p a r m e t r o s q u e d e b e n c o n c e r s e p a r a d e t e r m i n a r el m o v i m i e n t o de u n a rgida. 5.16. D e m o s t r a r que la v e l o c i d a d a n g u l a r d e u n a b a barra
r r a r g i d a es n o r m a l a d i c h a b a r r a . 5. 17. E x p l i q u e el c r i t e r i o d e K u t z b a c h .
5. 18.
Explique analticamente
la j u n t a c a r d n i c a .
5.19.
E x p l i q u e los c r i t e r i o s p a r a d e t e r m i n a r
si
u n c u a d r i l t e r o en el e s p a c i o es r o t a t o r i o o s c i l a t o r i o ; doble r o tatorio y doble o s c i l a torio.
5.20.
E x p l i q u e los c o n c e p t o s u s a d o s p a r a d e t e r m i n a r la a c e l e r a c i n lineal y angular de la b i e l a de u n c u a d r i l t e r o e n el e s p a c i o .
P a r a el m e c a n i s m o m o s t r a d o ,
d e t e r m i n a r una e x del
p r e s i n a n a l t i c a p a r a c a l c u l a r el v a l o r v e c t o r G 7 Gj ( a )
R, = R4 =
Pores
de
Revol'0
E n el m e c a n i s m o m o s t r a d o , e n la d i r e c c i n O X . dimensiones 0 , 3 m. son:
la c o r r e d e r a s e m u e v e B A = 0,1 m y BC = la
E n la p o s i c i n m o s t r a d a las
O A = 0 , 2 m;
Si la v e l o c i d a d a n g u l a r d e la m a n i v e l a (k) y 9 = 60, d e t e r m i n a r
B A es de 40 r a d / S
v e l o c i d a d l i n e a l d e la c o r r e d e r a . (RESPUESTA: Vc = - 4,3 m S " 1)
Figura 5 . 2 5
Determinar
la v e l o c i d a d del c o l l a r
l o e i d a d a n g u l a r del e s l a b n CR.
Figura
5 .2 o
La n a r r a A R m i d e 0 , 3 8 m. bre una no YZ . r e c t a de e c u a c i n Encuentre
Su e x t r e m o A d e s B desliza so Z = 0,30, en el ni
l i z a en el ej e X y su e x t r e m o
la p o s i c i n y la v e l o c i d a d = 0,7.5 m S ~ 1 ( i i . V f = -0,-15 m S ' 1 ) i
de B, si XA = 0 , 1 2 m y (RESPUESTA: VR = 0,20 m ;
F ig u ra
5 .2 7
E n el s i g u i e n t e m e c a n i s m o se t i e n e q u e A B = O C = 0 , 1 2 m y BC = 0 , 2 4 m. de las b a r r a s neal Determinar: la p o s i c i n ( f o r m a v e c t o r i a l ) , la v e l o c i d a d li
de B y la v e l o c i d a d a n g u l a r d e la b a r r a BC ^ = 0,1 i S (CTO) (<T)

1 (5?)
c u a n d o 9 ( n g u l o q u e f o r m a A B c o n el e j e Y) v a le 30 y
(RESPUESTA: + 2 3 , 1 8 k;
= 12 j_; (BÛ) (BÂ)
= 6 i - 1,61 i -
= 2 3 , 1 8 k;
= 10,59 i * 6
V B = 3 3 , 4 6 i - 1 9 , 3 3 j_ + 10 k; W g C = 0 , 7 5 1 ,24 i - 0,11 k ) .
/ /
/
/ y
* Figura 5 .2 9
Figura
5 .3 0
.31.
D e t e r m i n a r la v e l o c i d a d a n g u l a r d e l S L , si p a r a la p o s i c i n m o s t r a d a se que : - L a s d i m e n s i o n e s de l m e c a n i s m o L R = 0 , 0 3 m; K O = 0 , 0 4 5 m. RP = 0,1 m; son:
eslabn tiene OM = y
0 , 0 5 m; M N = 0 ,04 m; NS = 0 , 0 1 5 m;
SL=0,095m;
RK = 0,06 m
- El e j e de la m a n i v e l a N S se e n c u e n t r a e n el p l a n o XY. - El n g u l o
a = 60
es
- L a v e l o c i d a d a n g u l a r d e l a m a n i v e l a LR d e 20 r a d S ' ( i ) . (RESPUESTA: = 4,76 i + 2,07 j +
3 , 5 3 k]
359
D e t e r m i n a r los g r a d o s d e l i b e r t a d de los m e canismos mostrados.
565
38.
La v a r i l l a A B de 0 , 0 7 m de l o n g i t u d e s t a r t i c u l a d a al d i s c o p o r m e d i o de u n a r t u l a al c o l l a r B m e d i a n t e u n a h o r q u i l l a . te de W 1 = 12 r a d S 1 , m i e n t r a s de d e s p l a z a r s e varilla horizontal CD. y El d i s
co g i r a e n el p l a n o YZ c o n el v a l o r c o n s t a n el c o l l a r p u e la l i b r e m e n t e a lo l a r g o de
P a r a la p o s i c i n 0 =
0,
c a l c u l a r la v e l o c i d a d del c o l l a r .
F igura
5 .3 8
364
5. 39.
E n el m e c a n i s m o m o s t r a d o ,
el e s l a b n C ^ A r o t a , encontrar la AB = Las d i
en t o r n o al e j e Z a 40 r a d S mensiones c o n o c i d a s son:
v e l o c i d a d d e los e s l a b o n e s A B y O^ B.
0 ?A = 0 , 0 4 m;
0 , 1 5 m y B O ^ = 0, 1 m.
Ns.
F ig ura 5.39

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CAPITULO I NTRODUCCION AL ESTUDIO

computadoras, levisin, En miento

t o o s l o s rdenes nismos y mquinas

exigen muchos meca Las mquinas ms

antiguas ptimas, rapidez

por otras ms con para mayor sa

t i s facer nuevos Por tanto, canismos y

que forman parte por esto, que la

su g r a d o de m o v i l i d a d y el tipo al cual fundamentales al

t r a z a d o de los e s q u e m a s c i n e m t i c o s de los m o s y m a q u i n a s en f u n c i o n a m i e n t o , y e l e g ir c o n toda l i b e r t a d y asimismo

de M a q u i n a s que t i e n e r e l a c i n c o n el D is e o Ci n e m t i c o de b a r r a s , ne s de e n g r a n a j e s . l e va s , engranajes y tre

unas determinadas c a r a c t e r st ica s debido las c o n s t r i c c i o n e s q ue i m p o n e e s t a unin. 1-2.4. Cadena Cinemtica: j

t i c o s , con m o v i m i e n t o r e l a t i v o e n t r e ellos. .2.5, Mecanismo. Se l l a m a a s a u n a c a d e n a c i n e m A la b a r r a fija se bastido >r o bancada-.

t i c a <:on una b a r r a fija. le d e n o m i n a s o p o r t e , .2.6. Mquina:

Es el c : o n ; u n t o de m e c a n i s m o s que t r a n s m i t e f u e r z a e u n-a f u e n t e d ds a potencia.

Eslabn: mentos Tambin mento de de que

a cada uno de l s e l e sistemas mecnicos. ele

transmisin libertad: necesarios geomtrica

segn: descrito por un punto c u a l r el a t i v o de

q u i e r a de u n a ambos. b. El n m e r o vimiento par. c. El m o d o d e barras. d. e. El n m e r o El t i p o man De

conectan. las d o s b a r r a s ^.que for-'

el p a r . las c l a s i f i c a c i o n e s al el dadas la ms entre i m p o r t a n t e es los eslabo

q u e de a c u e r d o nes que en: forman

in ferio res, se les llam a

REPRES ENTACI ON E S QU E MAT I CA

Ecuacin La existir nmero de tal

Grubler: de Grubler de es la relacin de que debe el

barras: los ms importante y que mejor

cuatro fijo, que

asurte e s t a c i o n a r i o llamado del eie manivela rijo]

MECANISMO DE CUATRO BARRAS

la p r e s e n t o barras: Rotatorio Doble Doble Los

Rotatorio. Oscilatorio. de Grashof tienen--su j u s t i f i c a c i n

rotatorios-oscie s l a b n ms sea corto

latorios (S) es el adyacente c. Un mecanismo labn ms d.

al m o t r i z . doble (S) rotatorio es resulta si el es

- S i & + S > P + q ; mecanismos - Si i + S mos (a, = doble

oscilatorio. se o b t i e n e n Slo en que los se mismos mecanis

tendrn puntos cuatro eslabo

DOBLE ROTA RIO - OSCILATORIO DOBLE ROTATORIO OSCILATORIO

blemas resueltos se muestran diferentes formas mos equivalentes.

obtener cadenas cinemticas equivalentes y mecanis

DETERMINACION DE GRADOS DE LIBERTAD

3(e - 1) - 2 i - S 3(5 - 1) - 2.5 = 1 2 - 1 0 = 2

El m e c a n i s m o por el tanto fin de deben

D e t e r m i n a r los grado s de l i b e r t a d del m e c a n i s mo de la figura Solucin:

Fig. 1.2 DETERMINACION DE GRADOS DE LIBERTAD

c e r n e 'es fY. el m e c a n i s m o , se t i e n e que: e = 5; i =.

bon e s 2 h a s t a el 5 no p r o d u c e n i n g n m o v i m i e n t o r e l a t i v o entre los e s l a b o n e s del m e c a n i s m o .

D et er m i n a r los grados de l i b e r t a d del m e c a n i s mo de la figura 1 . 3 . (a). Solucin:

DETERMINACION DE GRADOS DE LIBERTAD

Grubler: = = 3 (e -1) - 2i - S 3(6 - 1) - 2.8 = - 1 de

Puesto que el m e c a n i s m o tiene un grado

libertad negati vo, es una e s t r u c t u r a indetermi-

Fig. 1.4 DETERMINACION DE GRADOS DE LIBERTAD

En la f i g u r a b se o b s e r v a n los e s l a b o n e s n u merados canismo, e - 4, L L = = y los t i p o s de p a r e s q u e c o n f o r m a n el me

se t i e n e q u e : i = 3; S = 2. - 2 i - s - 2.3 - 2 = 9 - 6 - 2 = 1 libertad, y Aplicando Grubler:

ble para o b t e n e r m o v i m i e n t o Otra f o r m a de d e t e r m i n a r

restringido. los g r a d o s de l i es considerar inferiores. seguidor segu-

bertad del m e c a n i s m o m ostrado, que existen

Este resultado concuerda con presentada anteriormente.

D e t e r m i n a r los g r a d o s de l i b e r t a d del s i s t e m a mostrado. Solucin:

Fia 1.5 DETERMINACION DE GRADOS DE