n cazul forelor poteniale (forte conservative)

U F
i
i
=

=

=
|
|
.
|

\
|

=
j
j j
j
j
j
j
j i
j
i
i
i j
j
j
i
i
i
i
i
q Q q
q
U
q
q
r
U q
q
r
U r U ) (
j j
i
i
j
i
i
q
U
q
r
r
U
q
r
U

j
j
q
U
Q

=
( ) ) , ( ; 0 t q U U U T
q
q
T
dt
d
q
U
q
T
q
T
dt
d
Q
j
j
j j
j
j
= =

|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|

=

Intoducem notiunea de potenialul cinetic
( ) t q U t q q T t q q L , , , , ,
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|

0 =

|
|
|
.
|

\
|

j
j
q
L
q
L
dt
d Ec Lagrange
sau ecuaiile difereniale ale micrii unui SPM
n cazul in care o parte a fortelor generalizate Q
j
nu sunt
conservative depinzand atat de viteze cat si de pozitie:

=
j
j
j
q
U
dt
d
q
U
Q
) , (
j j
q q U

Fortele de frecare =>neconservative si pot fi obtinute din functia
disipativa Rayleigh
( )

+ + = =
i
iz z iy y ix x
v k v k v k U
2 2 2
2
1
F
F
v

= F

=

j
j
i
i
v
j
i
i
v
i
j
i
j
q
q
r
q
r
q
r
Q
F
F F


i
F
0 =

j
j
j
q
q
L
q
L
dt
d F
Ecuatiile Lagrange sunt adevarate in orice sistem de coordonate olonome!
- Se identifica setul minim de coordonate generalizate compatibile cu legaturile
- Se exprima energiile cinetice si potentiale in termenii coordonatelor
generalizate si a vitezelor generalizate
- Se obtine functia Lagrange L=T-U
- Se diferentiaza functia Lagrange in raport cu
j j
q si q
- Se scrie ecuatia Lagrange pentrru fiecare coordonata generalizata
Mecanismul obtinerii ecuatiilor dinamice prin metoda Lagrange

Smecheria in cazul Formalismului
Lagrangian nu consta in abordarea
matematica ci in posibilitatea unei alegeri
proprii a sistemului de coordonate.
Puterea acestei aproximatii consta in:
1. Energia este o functie scalara , Lagrangianul
la fel
2. Lagrangianul este invariant in raport cu
transformarile de coordonate
CONCLUZIE
Dampingul oscilatorului armonic liniar (un grad de libertate)
2
2
1

= x m T
2
2
1
kx U =

= x c Q
j
2
2
2
1
2
1
kx x m U T L = =

x m
x
L
kx
x
L
=

k
j
k
q
L
Q
q
L
dt
d

kx x c x m =

Forte de frecare:
Energi a potenti ala:
Energi a ci neti ca:
Functi a lagrange:
( )
( )] [
; ;
A r
A p
A B
A
E B r E f
+

=
=

= + =

q
t
q q
dt
d
t
q

( ) ( ) | | ( ) ( )
( ) ( ) | | A r
A
A r
A
A r A r
A
A r A r
A
= + =
+
(

=


q q
dt
d
q q
dt
d
q q
q
t
q q q
t
q q


( ) ( ) F P A r A p = = = + V
dt
d
q q q
dt
d

A r =

q q V
( ) ( ) ( ) t q t q m L , , ,
2
2
1
r r A r r r r + =

Mi scarea unei parti cule i n camp electromagneti c
NOTI UNI DE CALCUL VARI ATI ONAL
Sa se determi ne functi a y(x) care mi ni mi zeaza sau maxi mi zeaza i ntegrala
si veri fi ca urmatoarele condi ti i lali mi ta:

R R C I

) ( :
. ) ( ); ( ) ( ) ( const x x x y x y = +
{ } = + + = +

dx y y x f y y x f x y I x x y I
x
x
1
) ' , , ( ) ' ' , , ( )] ( [ )] ( ) ( [
dx O
y
f
y
f
dx O
y
f
dx
d
y
f
x
x
x
x

)
`

=
)
`

=
2
1
2
1
) (
'
' ) (
'
2 2

=
(

' '
'
' y
f
dx
d
y
f
y
f
dx
d

(

' ' '

'
y
f
dx
d
y
f
dx
d
y
f

=
)
`

+
|
|
.
|

\
|

=

dx O
y
f
dx
d
y
f
dx
d
y
f
x
x
2
1
) (
' '
2

= +
(

+
)
`

|
|
.
|

\
|

=

) (
' '
2
2
1
2
1
O dx
y
f
dx
d
dx
y
f
dx
d
y
f
x
x
x
x
= +
(

+
)
`

|
|
.
|

\
|

=

) (
' '
2
2
1
2
1
O
y
f
dx
y
f
dx
d
y
f
x
x
x
x
0 ) ( ) (
2 1
= = x x 0
dx
y
f
dx
d
y
f
x I
x
x

)
`

|
|
.
|

\
|

=
2
1
'
) ( dx
x y
I
x y I
x
x
|
|
.
|

\
|
=
2
1
) (
) (

) (x y
) (x y
I

= functi onala
(Frechet)
i
i
i
x
x
y
y
I
dx
x y
I
x y

|
|
.
|

\
|
2
1
) (
) (
Condi ti a ca o functi onala sa fi e stati onara pentru toate vari ati i le
y y y +
0
' ) (
=
|
|
.
|

\
|

=
y
f
dx
d
y
f
x y
I

ECUATI A EULER-LAGRANGE
Daca y(x) este o functi e admi si bi la care mi ni mi zeaza I atunci ea veri fi ca ec.Euler:

sti i nd ca y este conti nua i ar y(x) veri fi ca cd. la li mi ta. Daca y(x) veri fi ca ec.Euler
curba este constransa sa sati sfaca cd. la li mi ta , ea se va numi functi e extrema.
Daca y(x) mi ni mi zeaza I este o functi e admi si bi la, dar daca y(x) este o
functi e admi si bi la nu va mi ni mi ze i n mod necesar I .
Si tuati a este analoaga cu calculul elementar i n care g(x) ar e deri vata
nula i n x=x0. Astfel g(x0) poate avea un mi ni m, un maxi m sau un punct
de i nflexi une.
y(x) care sati sface ec.Euler =functi e stati onara i ar valoarea i ntegralei
pentru functi e stati onara se va numi valoare stati onara.
I n general f/ y`, este o functi e de x, y, y` si deci ec.Euler se poate
dezvolta sub forma:
0
'
=

|
|
.
|

\
|

y
f
y
f
dx
d
care este i mposi bi l de rezolvat.
Cazuri parti culare:
1 Determi nati cea mai scurta curba ace uneste (x1,y1) cu (x2,y2)
Trebui e sa mi ni mi zam i ntegrala
Ecuati i le Euler se reduc la:
dx y I
x
x

+ =
2
1
2
) ' ( 1
2
) ' ( 1 y f + =
0
'
=

|
|
.
|

\
|

y
f
y
f
dx
d
0
'
0
'
' '
2
2
2
2
=

|
|
.
|

\
|

dx
y d
y
f
x
y
y
f
dy
d
dx y
dx
dy
dx dy dx dl
2
2
2 2
' 1 1 + =
|
.
|

\
|
+ = + =
Sa apli cam condi ti i le la li mi ta:
care este functi a stati onara
si reprezi nta li ni a dreapta
ce uneste cele doua puncte
2
' 1
'
'
y
y
y
f
+
=

( ) ( ) ( )
0
' 1
1
' 1
' ) ' 1 (
' 1
'
' 1
1
' 1
'
' '
2 / 3
2
2 / 3
2
2 2
2 / 3
2
2
2 2
2
2

+
=
+
+
=
+

+
=
|
|
.
|

\
|
+

y y
y y
y
y
y y
y
y y
f
0
2
2
=

x
y
2 1
c x c y + =
( )
1 2
1 2
1 1 2 1 1 2
2 2 1 2
2 1 1 1
x x
y y
c x x c y y
c x c y
c x c y

= =

+ =
+ =
( )
1
1 2
1 2
1
x x
x x
y y
y y
|
|
.
|

\
|

=
2.Determi nati curba ce uneste (x1,y1) cu (x2,y2) a carei suprafata de
revoluti e i n j urul axei Ox are ari a mi ni ma

+ =
2
1
2
' 1 2
x
x
dx y y I
' 1 2 ) ' , ( y y y y f + =
2 2 1 1
) ( ; ) ( y x y y x y = =
2
' 1 2 y
y
f
+ =

2
' 1
'
2
'
y
yy
y
f
+
=

0
'
=

|
|
.
|

\
|

y
f
y
f
dx
d
0
' 1
'
' 1
2
2
=
|
|
.
|

\
|
+
+
y
yy
dx
d
y
( )
0
' 1
' ' ) ' (
' 1
' '
' 1
) ' (
' 1
2 / 3
2
2
2 2
2
2
=
+
+
+

+
+
y
y y y
y
yy
y
y
y
( )
0
' 1
' '
' 1
'
2 / 3
2 2
=
+

+ y
yy
y
y
Pare di fi ci l de rezolvat !!
' y
0
' 1
2
=
|
|
.
|

\
|
+

y
y
dx
d
c
y
y
=
+

2
' 1

= =
1
1
2
2
2
2
c
y
dy
dx
c
y
dx
dy

= + = = t c k x dt c dx t c y ) cosh(
|
.
|

\
|
+
=
c
k x
c y cosh
3.Problema brachi stochrona
dt
dl
gy v mgy mv = = = 2
2
1
2

+
= =
2
1
2
1
2
' 1
2
2
x
x
x
x
dx
gy
y
gy
dl
t
b a y y
gy
y
f = =
+
= ) ( ; 0 ) 0 ( ;
2
' 1
2
0
'
=

|
|
.
|

\
|

y
f
y
f
dx
d
( ) 0 ' 1
2
1
' '
2
= + + y yy
' y
Ecuati i le parametri ce ale unei ci cloi de generate de un cerc de raza k/ 2
care se rostogoleste i n lungul axei Ox. Valoarea lui k se stabi leste di n
condi ti a de trecere pri n (a,b)
( ) ( ) | | 0 ' 1
2
1
' 1
2
1
' ' '
2 2
= + =
(

+ + y y
dx
d
y yy y
( )
2
' 1 2 y y k + =
) sin ( = k x
) cos 1 ( = k y
0 ) , , , , , , (
2
1
2 1 2 1
= =

t
t
dt q q q q t L S


When I was in high school, my physics teacherwhose name was Mr. Badercalled me down one day after
physics class and said, "You look bored; I want to tell you something interesting." Then he told me something
which I found absolutely fascinating, and have, since then, always found fascinating. . . the principle of least
action.Richard Feynman
0 ) ( ) (
2 1
= = t q t q
) ( ) ( t q
dt
d
t q =

Drumuri le fi zi ce i n Spatiul
Confi gurati i lor sunt cele pentru
care integrala de acti une este
stati onara i n raport cu toate
vari ati i le infini tezi male care
pastreaza fi xate punctele de capat
0
) , , , , , , (
2
1
2 1 2 1
=
=

S
dt q q q q t L S
t
t

Pri nci pi ul Hami lton

0 ) , , , , , , (
2
1
2 1 2 1
= =

t
t
dt q q q q t L S


2
1
2
1
0
1
1
1 1
| 0
t
n
i i
i
i i t
t
n n
t
i i i t
i i
i i i t
L L
S q q dt
q q
L d L L
q q dt q
q dt q q


=
= =
(

= +
(


(
| | | |

= + =
( | |

(
\ . \ .

2
1
1
t
n
i
i
i i
t
L d L
S qdt
q dt q

=
(
| |

=
(
|

(
\ .

0
i i
L d L
q dt q

=

|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|

q
L
dt
d
q
q
L
q
dt
d
q
L
q