C11

Capitolul 11
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
Coninut
1. Breviar .....................................................................................................................1
2. Proiectarea regulatoarelor cu reacie dup stare .......................................................2
Exemplu: Un proces cu timp continuu are reprezentarea n spaiul strilor: ................6

Scopul capitolului
n acest capitol se prezint modul de proiectare efectiv a regulatoarelor cu comand
dup stare, pentru intrri treapt.
1. Breviar
Regulatorul (figura 1.2 din capitolul 1), trebuie s asigure pentru sistemul de reglare
automat n bucl nchis urmtoarele proprieti:
A. Stabilitate (intern asimptotic) impunerea polilor sistemului rezultant n:
o semiplanul

C dac R t ,
o cercul unitate fr frontier, ) 0 (
1
U , dac Z t
B. Condiia de reglare minimizarea erorii (ndeplinirea condiiei (11.1)
pentru tipul de mrimi
*
y i v , considerate - treapt, ramp, sinusoid, etc.)
( ) ( ) 0 ) ( lim ) ( lim
*
= =

t y t y t
t t

Z t z
z
z
R t s s
z
s
, 0 ) (
1
lim
, 0 ) ( lim
1
0
(11.1)
Robustee respectarea primelor dou proprieti independent de: localizarea i
intensitatea perturbaiilor n limitele considerate, iar variaiile parametrilor sistemului de
reglare sa fie asigurate n toat plaja de funcionare. Altfel spus, pe lng respectarea
primelor dou proprieti se mai doresc:
C. stabilirea unui anumit regim dinamic, convenabil ales, pentru modul n care
mrimea de ieire va urmri mrimea de referin. innd cont de aplicaia
concret cerinele se pot enuna astfel: obinerea unui rspuns rapid al
sistemului, fr oscilaii deranjante i fr un suprareglaj prea mare.
D. ndeplinirea condiiei de reglare i pentru cazul apariiei unor perturbaii
exterioare. Apariia unei perturbaii conduce la variaia mrimii de ieire, ns
SRA trebuie s refac echilibrul, dup un anumit regim dinamic cerin
numit rejecia perturbaiilor.
Observaie: Pentru sistemul de ordinul doi rezolvarea problemei impunerii
performanelor dorite pentru regimul dinamic implic:
Capitol 11
C11 / 2
impunerea unui suprareglaj i a unui timp de stabilizare
s
t , n funcie
de cerinele aplicaiei
calculul factorului de amortizare i a pulsaiei proprii dorite
n

determinarea polinomului caracteristic dorit.
Pentru respectarea principiului modelului intern se implic eroare staionar nul i
rejecia perturbaiilor (pentru mrimi externe), adic respectarea cerinelor (C) i (D).
La realizarea unui sistem de reglare automat sunt posibile urmtoarele dou abordri
care s conduc la obinerea unui sistem rezultant cu un comportament dorit:
1) proiectarea regulatoarelor, prin alegerea structurii i a parametrilor
principiului modelului intern
2) utilizarea unor regulatoare cu structur fix, care se acordeaz, prin
determinarea coeficienii structuri de reglare impuse, avnd ordinul fixat.
Note : Pentru problema reglrii se pot formula soluii particulare specifice pentru
anumite categorii de semnale de intrare, utiliznd metoda modelului intern.
Metodele des utilizate n practic care folosesc regulatoarele cu structur fix de tip
proporional-integral-derivativ (PID) respect principiul modelului intern i al reglrii
structural stabile pentru referine i perturbaii de tip treapt, deoarece includ prin partea
I un integrator. Ambele abordri ale problemei reglrii vor fi studiate n continuare.
2. Proiectarea regulatoarelor cu reacie dup stare
n figura 11.2 este prezentat o schem de reglare cu reacie dup stare, bazat pe
determinarea mrimilor de stare dorite
*
x din mrimea de referin
*
y i compararea
acestora cu mrimile de stare x ale procesului. n practic se utilizeaz schema de
reglare din figura 11.2ce include drept model intern un integrator pe eroarea .
u
y
s
1

k

x
+

*
y

T
K
x
N
y
+
*
x
) (
1
1
D
z
P r o c e s P r o c e s P r o c e s P r o c e s
x c y
b u A x x
T
'
=
+ =

Fig. 11.2 Schem de reglare cu reacie dup eroarea strilor msurate i integrator

Determinarea coeficienilor [ ]

= k k k
T T
e
ai legii de comand se face aplicnd
algoritmul Ackermann pe un sistem extins ) , , (
T
e e e
c b A care include i ecuaia
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
C11 / 3
integratorului. Sistemul extins are n+1 mrimi de stare
(

=
x
x
e
unde prin s-a notat
integrala erorii. El este descris de relaiile (11.2) pentru sistemele cu timp continuu i
(11.3) pentru sistemele cu timp discret.
x c y
yx y
bu A
T
=
= =
+ =

*
x x

{
u
b x
c
A x
c e c e
b A
T
_ _
0 0
0
(

+
(

=
(

43 42 1

[ ]
(

=
x
c y
T
c e
c
T
3 2 1
_
0
relaiile (11.2)
Relaiile (11.2) se notez simplificat:
T T
e c e e c e
e c e
c c b b A A = = =
_
, ,
_ _

i
T
i
i i i
i i
i
c y
bu A
x
x x
1
1
=
+ =
+ =
+
+

{
i
b
i
A
T
i
u
b x
c
A x
d e
d e _ _
0 1
0
1
(

+
(

=
(

+
43 42 1

[ ]
i
c
T
i
x
c y
T
d e
(

=
3 2 1
_
0 relaiile (11.3)
Relaiile (11.3) se notez simplificat:
T T
e d e e d e
e d e
c c b b A A = = =
_
, ,
_ _

Not: Simplificarea notaiilor va fi pstrat i pentru relaiile urmtoare.
innd cont c
* *
y N x
x
= i integrala erorii trebuie s fie nul, adic 0
*
= legea
de comand pentru sistemul de reglare din figura 11.3 este dat de relaia 11.4:
= + = =

k x y N k k x x k x x k u
x
T T
e e
T
e
) ( ) ( ) ( ) (
* * * *
(11.4)
nlocuind relaia (11.4) n (11.2) - pentru sistemele cu timp continuu i respectiv (11.3)
pentru cazul celor cu timp discret, se obine sistemului echivalent (11.5) - pentru timp
continuu, respectiv (11.6) pentru timp discret:
*
_
0 0
_
y
N bk
x
c
bk bk A x
c ech c ech
b
x
T
A
T
T
43 42 1 4 4 4 3 4 4 4 2 1
(
(

+
(

(
(

=
(

[ ]
(

=
x
c y
T
c ech
c
T
3 2 1
_
0 (11.5)
*
_ _
1
0 1
i
b
x
T
i
A
T
T
i
y
N bk
x
c
bk bk A x
d ech d ech
43 42 1 4 4 4 3 4 4 4 2 1
(
(

+
(

(
(

=
(

+
[ ]
(

=
x
c y
T
d ech
c
T
i
3 2 1
_
0 (11.6)
Capitol 11
C11 / 4
n figura 11.3 se prezint varianta pentru care mrimile de stare sunt estimate utiliznd
un observator de stare cu predicie. n acest caz legea de comand pentru sistemul de
reglare devine:
=

k x y N k u
x
T
) (
*
(11.7)
u
y
s
1

k

x
+

*
r
y

T
K
x
N
y
+
*
x
) (
1
1
D
z
x c y
bu Ax x
T
'
=
+ =
^

Fig. 11.3 Schema de reglare cu reacie dup eroarea strilor estimate i integrator

n cazul sistemelor de reglare cu timp continuu i a utilizrii unui observator cu
predicie, regulatorul este definit de relaiile:

( )
( ) = = =
+ + = + + =

k x N y k u y y
x c y l bu x A x c y l bu x A x
x
T *
T T
;
) (
*
*
(11.8)
Prin nlocuirea comenzii u se obine reprezentarea n spaiul strilor a regulatorului:
Cazul
sistemelor
cu timp
continuu:
Rela iile
(11.9):
{
[ ]

+
(

(
(

+
+
(

+
(

(
(

=
(

*
*

0
1

0 0

y N k
x
k k u
y
l N bk
l x
k b c l k b A
x
R
T
R
R
R
R
d
x
T
c
T
e
x
T
b
A
T T
3 2 1
4 43 4 42 1
4 43 4 42 1 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1
Cazul
sistemelor
cu timp
discret:
Rela iile
(11.10) :
{
[ ]

+
(

(
(

+
+
(

+
(

(
(

=
(

+
*
*
1

0
1

1 0

i
d
x
T
i
c
T
i
e
x
T
i
b
i
A
T T
i
y N k
x
k k u
y
l N bk
l x
k b c l k b A
x
R
T
R
R
R
R
3 2 1
4 43 4 42 1
4 43 4 42 1 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1
Relaiile (11.9) i (11.10) arat c regulatorul este format din dou blocuri avnd
funciile de transfer:
Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
C11 / 5
- de la eroarea la comanda u , de forma:
R R
T
R
u
R
b A I c H
1
1
) ( ) (


= (11.9a)
- de la referina
*
y la comand u :
R R R
T
R
u y
R
d e A I c H + =

1
2
) ( ) (
* (11.10a)
n figura 11.4 este prezentat o variant echivalent a schemei de reglare 11.3, pentru
care att procesul ct i regulatorul sunt reprezentate prin funcii de transfer.
( ) H
( )
v
H
( )
1 R
H
( )
2 R
H

Fig. 11.4 Schema de reglare echivalent exprimat prin funcii de transfer

n practic se folosete frecvent varianta simplificat a schemei de reglare din figura
11.3, care este prezentat n figura 11.5.
u
y
s
1

k
1
k
n
k

n x
1 x
M

*
r
y

x c y
bu Ax x
T
'
=
+ =

y
) (
1
1
D
z
Fig. 11.5 Schema de reglare simplificat, cu estimarea erorilor strilor
n acest caz, observatorul folosete eroarea n locul ieirii y , i se consider
0 =
x
N . Se obine la ieirea observatorului o estimare a erorilor strilor x care se
folosete n legea de comand.
Ecuaiile acestui regulator simplificat sunt date de relaiile (11.11) pentru sistemele cu
timp continuu i respectiv (11.12) pentru sistemele cu timp discret:
Relaiile (11.11):
{
[ ]
(

=

(

+
(

(
(

=
(

x
k k u
l x
k b c l k b A
x
R
R
R
b
T
c
A
T T

0 0

43 42 1
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1

Relaiile (11.12):
{
[ ]
i
c k
T
i
i
b
i
A
T T
i
x
k k u
l x
k b c l k b A
x
T
R
T
e
R
R
(

=

(

+
(

(
(

=
(

1 0

1
43 42 1
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1

Capitol 11
C11 / 6
Aceste relaii conduc la o funcie de transfer a regulatorului de forma:
R R
T
R R
b A I c H
1
) ( ) (

= identic cu ) (
1

R
H din (11.9a).
Concluzionnd , aceast soluie simplificat conduce la o schem de reglare identic cu
cea din figura 11.5, n care se neglijeaz funcia de transfer ) (
2

R
H (11.9b), de la
referin la comand. [2]
Exemplu: Un proces cu timp continuu are reprezentarea n spaiul strilor:
[ ] 2 2 ,
0
1
,
0 1
1 0
=
(

=
(

=
T
c b A
S se proiecteze un regulator cu o singur funcie de transfer de la eroare la comand
care plaseaz toate valorile proprii ale sistemului rezultant n -1. [2]
Soluie analitic: a) Se construiete sistemul extins
(

=
(

=
0
,
0
0 b
b
c
A
A
e T e
=>
(
(
(

=
(
(
(

=
0
0
1
,
0 2 2
0 0 1
0 1 0
e e
b A

b) Pentru calculul lui [ ]

= k k k
T T
e
se aplica algoritmul Ackermann pentru perechea
) , (
e e
b A
cu valorile proprii dorite { } 1 , 1 , 1 = , parcurg urmatoarele etape:
Se calculeaz polinomul caracteristic dorit este: ( ) 1 3 3
2 3
+ + + = s s s s
d

Se determin matricea de controlabilitate:
[ ]
(
(
(

= =
2 2 0
0 1 0
1 0 1
2
e e e e e
b A b A b R

% Testare controlabilitate

>> rank([1 0 -1;0 1 0;0 -2 -2])
ans =
3
Se calculeaza soluia ecuaiei
(
(
(

=
1
0
0
q R
T
=>
(
(
(

=
2 / 1
1
0
q

Prin aplicarea relaiei de calcul (9.2.2) se determin vectorul legii de
comand: [ ] 2 / 1 1 3 =
T
e
k
c) Pentru calculul vectorului l al estimatorului se poate aplica algoritmul Ackermann
perechii ) , ( c A
T
cu valorile proprii dorite { } 1 , 1 =
est
, i se parcurg
urmtoarele etape:
Se calculeaz polinomul caracteristic dorit este: ( ) 1 2
2
+ + = s s s
d

Proiectarea regulatoarelor dup stare pentru intrri treapt
C11 / 7
Considernd perechea
(

=
(

=
2
2
,
0 1
1 0
c A
T
se determin matricea de
observabilitate:
(

=
2 2
2 2
R

>> rank([2 2;2 -2])
ans =
2
Se calculeaz soluia ecuaiei:
(

=
1
0
q R
T
=>
(

=
(

=
4 / 1
4 / 1
2
1
q
q
q
Se determin vectorul estimatorului
T
l => [ ] 2 / 1 2 / 1 = =
T T
k l
d) Regulatorul va avea urmtoarea reprezentare n spaiul strilor [2]:
(
(
(

=
(
(

=

0 0 0
0 1 0
2 / 1 3 4
0 0
k b c l k b A
A
T T
R

(
(
(

=
(

=
1
2 / 1
2 / 1
1
l
b
R
; [ ] 2 / 1 1 3 = =
T
e R
k c
i funcia de transfer:
R R
T
R R
b A I c H
1
) ( ) (

= =
) 4 5 (
2 / 1 2 / 5
2
2
+ +
+
s s s
s

e) Verificarea soluiei anterioare: Pentru verificarea soluiei obinute se calculeaz
funcia de transfer echivalent a ntregului sistem de reglare automat, care va avea
forma:
4
2
) 1 (
1 5
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
+
+
=
+

=
s
s
s H s H
s H s H
s H
P R
P R
ech

unde se identifica:
1
) 1 ( 2
) (
2
+
+
=
s
s
s H
P
ca fiind funcia de transfer a procesului.
Soluia numeric este lsat ca exerciiu de rezolvat.