Pancu Rares Mihai Rezumat

MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETRII, TINERETULUI I SPORTULUI UNIVERSITATEA DIN ORADEA FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIAL I TEHNOLOGIC I.O.S.U.
D INGINERIE INDUSTRIAL
Prep.ing. Pancu, Rare Mihai
TEZ DE DOCTORAT
REZUMAT
CERCETRI PRIVIND APLICAREA DISPOZITIVELOR MODULARE LA CELULE FLEXIBILE DE PRELUCRARE A PIESELOR PRISMATICE
Conductor tiinific: Prof. univ.dr. Ganea Macedon
ORADEA 2011
TEZA DE DOCTORAT: Pancu Rare Mihai - 2011 Cercetri privind aplicarea dispozitivelor modulare la celule flexibile de prelucrare a pieselor prismatice
CUPRINS Prefa...... 1 Abrevieri din literatura de specialitate......... 2 Capitolul 1. Introducere........ 8 Capitolul 2. Stadiul actual al cercetrilor privind aplicarea dispozitivelor modulare la celule flexibile..................................... 13 2.1 Generaliti privind rolul principalelor funcii ale dispozitivelor modulare................ 13 2.1.1 Definirea dispozitivului modular................................................................. 13 2.1.2 Dispozitive modulare utilizate la prelucrarea pieselor prismatice............. 14 2.2 Descrierea principalelor cazuri de aplicaii la producia flexibil............................... 16 2.2.1 Centrul de prelucrare................................................................................... 16 2.2.1.1 Centrul de prelucrare cu APC de tip Twin..................................... 18 2.2.1.2 Centrul de prelucrare cu APC cu translaie pe 2 supori............... 19 2.2.1.3 Centru de prelucrare cu APC de tip manipulator rotativ de palete TMA-AL 550.................................................................... 21 2.2.2 Celula flexibil de prelucrat piese prismatice.............................................. 23 2.2.2.1 Descrierea funciilor APR, AWPC, AWPR.................................. 23 2.2.2.2 Descrierea cazurilor tipice pentru CFF de prelucrat piese prismatice............................................................................... 31 2.3 Descrierea dispozitivelor modulare specifice aplicaiilor............................................ 33 2.3.1 Dispozitive modulare cu schimbare manual a piesei.................................. 34 2.3.2 Dispozitive modulare cu schimbare asistat de robot la load station........................................................................................... 38 2.3.3 Dispozitive modulare care prsesc maina unealt cu un mijloc de transport centralizat...................................................................... 43 2.4 Problematica preciziei dispozitivelor.......................................................................... 44 2.4.1 Cazul dispozitivelor cu schimbare manual................................................. 44 2.4.2 Dispozitive cu schimbare robotizat............................................................. 44 2.4.3 Dispozitive care prsesc maina unealt................................................... 46 2.5 Problematica off-set-ului piesei pe main.............................................................. 47 2.5.1 Preluarea off-set-ului piesei pe main.................................................. 47 2.5.2 Preluarea off-set-ului piesei n afara mainii la punctul de ncrcare- descrcare.................................................................................... 48 2.5.3 Gestiunea off-set-urilor pieselor.............................................................. 48 2.6 Concluzii privind configurarea soluiei posibile de adoptat...................................... 53 Capitolul 3. Obiectivele tezei...................................................................................................... 54 3.1 Obiective ale studiului i concepiei........................................................................... 54 3.2 Obiective ale cercetrii, realizrii practice i verificrii conceptelor preconizate.................................................................................................................. 54 Capitolul 4. Modelari i simulri............................................................................................... 56 4.1 Modelarea i simularea funciilor de ncrcare-descrcare a celulei flexibile TMA-AL 550 asistat de roboi.................................................................... 56 4.1.1 Soluionarea teoretic a posibilitii de programare parametric a robotului.................................................................................... 56 4.1.2 Cazul robotului numrul 1 de accesare a magaziei Regal............................... 70 4.1.3 Cazul robotului numrul 2 de accesare a dispozitivului modular................... 71 4.2 Determinarea preciziei dispozitivului multicuib i a prilor componente............. 74 4.2.1 Precizia paletei pe mas.................................................................................... 76 4.2.2 Precizia dispozitivului pe palet........................................................................ 76 1
4.2.2.1 Precizia cuiburilor pe dispozitiv.............................................................. 79 4.2.2.2 Precizia plcii amovibile n cuib............................................................. 80 4.2.3 Precizia i off-set-ul piesei pe placa amovibil purttoare......................... 81 4.3 Ansamblul de off-set-uri ale piesei i dispozitivului.............................................. 83 4.4 Modelari i simulri pentru calcul organologic......................................................... 84 4.4.1 Descrierea unui model teoretic pentru etapa de analiz a deformaiilor plcii amovibile.......................................................................... 85 4.4.2 Analiza elementelor finite FEM pentru placa amovibil................................. 89 4.4.3 Analiza elementelor finite FEM pentru cama de blocare................................. 91 4.5 Concluzii n urma analizei virtuale efectuate........................................................... 93 Capitolul 5. Contribuii privind soluiile tehnice i tehnologice................ 94 5.1 Contribuii privind sistema de dispozitive modulare a celulei flexibile TMA-AL 550 ... 94 5.1.1 Dispozitivul modular pentru piese prismatice 95 5.1.1.1. Plcile amovibile purttoare de piese 99 5.1.1.2. Dispozitivul de prindere automat cu eliberare pneumatic a piesei i strngerea mecanic prin arcuri 101 5.1.1.3 Sistemul de autocentrare a plcilor amovibile realiznd precizia impus 105 5.1.1.4. Facilitatea de indexare 4x90 a plcilor amovibile pe dispozitiv.. 106 5.1.2 Sistemul de alimentare cu aer prin intermediul dispozitivului de prehensiune al robotului ......... 106 5.2 Contribuii privind sistemul AWPC al celulei flexibile TMA-AL 550............ 109 5.2.1. Postul de ncrcare-descrcare load-station bipoziional 110 5.2.1.1 Sistemul de translaie al paletei. 112 5.2.1.2 Sistemul de rotire 4x90 114 5.2.1.3 Sistemul de intrare-ieire a paletei la APC-ul mainii 115 5.2.2. Navetele tampon de piese finite i semifabricate 115 5.2.3. Funciile robotizate AWPC de ncrcare-descrcare de pe i pe conveior cu robotul numrul 2 116 5.2.3.1 Ansamblul robot.. 116 5.2.3.2 Alimentarea cu aer a robotului.. 116 5.2.4 Ansamblu gripper al robotului incluznd funcia de alimentare cu aer a cuiburilor dispozitivului. 117 5.2.5 Funciile robotului 118 5.3 Preconizri privind modificarea sistemului APC a mainii.............. 123 5.3.1 Introducerea indexrii la 90 a manipulatorului APC comandat hidraulic 123 5.4 Interfaarea AWPR cu magazia Regal........... 124 5.4.1 Preconizri privind modul de accesare al robotului, al locaului magaziei Regal ... 124 5.4.2 Preconizri privind controlul prin cititor de cod bar al intrrilor i ieirilor la magazia Regal 116 5.4.3 Preconizri privind posibile soluii pentru preluarea off-set-ului piesei offline n afara magaziei Regal. 128 Capitolul 6 Realizri practice i ncercri experimentale............... 130 6.1 Descrierea suportului tombstone............ 131 6.2 Descrierea dispozitivului modular i a componentelor sale realizate practic.......... 132 6.3 Descrierea ansamblului Load station......... 137 2
6.3.1 Descrierea mecanismului de acionare: translaie i rotaie 6.4 Ansamblul gripper realizat pentru robot........... 6.5 Msurtori privind precizia de repetabilitate a dispozitivului............... 6.5.1 Repetabilitatea plcii amovibile pe dispozitiv msurat pe masa mainii. 6.5.2 Precizia indexrii la 90 a plcii amovibile.. 6.6 Precizia indexrii postului de ncrcare-descrcare rotativ............... 6.7 Precizia poziionrii load station pe direcia ghidajelor APC-ului mainii.......... 6.8 Msurtori privind precizia de poziionare a plcilor amovibile n dispozitivul modular cu ajutorul laserului ........ Capitolul 7. Concluzii generale. Contribuii personale............................................................ 7.1 Perspective ale cercetrilor viitoare......................................................................... Capitolul 8. Bibliografie............................................................................................................ Capitolul 9. Anexe.......................................................................................................................
142 144 145 145 151 153 154 154 178 181 182 192
CAPITOLUL 1. INTRODUCERE 1.1. CONTEXTUL CERCETRILOR TEZEI
Se precizeaz de la nceput faptul c prezenta tez de doctorat face parte dintr-o lucrare de cercetare de avengur mai mare, aflat n desfurare la Universitatea din Oradea, Facultatea de Inginerie Managerial i Tehnologic . Este vorba de lucrarea de modernizare prin fore proprii a laboratorului de Fabricaie Flexibil, care vizeaz abordarea conceptelor flexibilitii n domeniul mainilor unelte, la nivel industrial i cu posibilitatea de explicitare didactic. Prezenta tez de doctorat i propune s soluioneze att ca principiu ct i fizic problema fluxului pieselor n cadrul celulei flexibile, scop n care realizeaz un concept nou de dispozitive modulare, menit s soluioneze n mod unitar att fluxul pieselor ct i fluxul sculelor( dei cel al sculelor va constituii o alt lucrare). 1.2. ACTUALITATEA I UTILITATEA TEMEI n industrie precizia i planificarea corect a produciei au o mare importan n procesul de fabricaie. Sistemele de fabricaie flexibile sunt de actualitate i n permanen modernizare, devenind sisteme inteligente care se prezint sub diferite aspecte, oferind posibilitatea integrrii lor n procesele de fabricaie a pieselor tot mai complexe. [1], [15], [22], [24]. Dispozitivele modulare au un rol important n procesul de producie n cadrul unei linii de fabricaie flexibil, datorit faptului ca au n componena lor elemente modulare, care permit diversificarea posibilitilor de prelucrare a pieselor dintr-o sigur prindere i permit automatizarea manipulrii pieselor pentru schimbarea suprafeelor de lucru, avnd acelai sistem de fixare. [6], [18], [21], [32], [34], [64], [69], [71]. Realizarea unor dispozitive aplicabile la prelucrarea pieselor n serii mici i unicate, automatizarea acionrii dispozitivelor i integrarea lor n ct mai mare msur cu maina unealt cu comand numeric, comanda interactiv a dispozitivelor n prelucrare utiliznd informaii fundamentate tiinific bazate pe comportarea piesei n procesul de prelucrare, toate acestea constituie obiective de cercetat prin metode aplicabile categoriei pieselor prismatice. Avantajul principal al acestui tip de dispozitive dezvoltate n tez este complexitatea redus, ceea ce le asigura fiabilitatea i le face aplicabile produciei de serie mare, mic i unicate, conferind un grad mare de flexibilitate i costuri reduse. Acestea pot fi clasificate ca, dispozitive inteligente datorit multitudinii de funcii. Dispozitivele modulare prezint un grad ridicat de universalitate, iar utilizarea lor este posibil pe maini unelte cu comand numeric, dar i pe cele convenionale. n acest context subiectul tezei ncearc s aduc soluii noi n aplicarea dispozitivelor modulare la celulele flexibile de prelucrare a pieselor prismatice i optimizarea proiectrii acestora, precum i integrarea acestora n procesele tehnologice de fabricaie a pieselor. Trebuie menionat faptul c industria prelucrtoare de piese a cunoscut n ultimii ani creteri calitative spectaculoase, chiar i pe fondul crizei, aceasta continund s se perfecioneze nencetat. Domeniul dispozitivelor dedicate centrelor de prelucrare, celulelor i sistemelor flexibile tine pasul cu evoluia mainilor unelte, prin complexitatea, ingeniozitatea i economicitatea acestora. Teza dezvolt cercetarea privind aplicarea dispozitivelor modulare la celule flexibile de prelucrare a pieselor prismatice, acest aspect fiind important i din punct de vedere economic contribuind la gsirea unor soluii cu costuri mici de fabricaie, facilitnd utilizarea lor la execuia pieselor de serii mari i mici. 4
CAPITOLUL 2. STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR PRIVIND APLICAREA DISPOZITIVELOR MODULARE LA CELULE FLEXIBILE 2.3 DESCRIEREA DISPOZITIVELOR MODULARE SPECIFICE APLICAIILOR Sistemele de dispozitive modulare au aprut pe piaa echipamentelor tehnologice, care au venit cu nouti privind tipizarea, modularizarea, posibiliti extinse de combinare a variantelor tehnologice de execuie, scurtarea timpului de prelucrare a pieselor i mrirea preciziei execuiei. Utilizarea dispozitivelor modulare n procesul de producie duce la creterea productivitii muncii i implicit la reducerea numrului de muncitori i se folosesc n cadrul produciei de serie mare, mic, unicate, prototipuri, dar i n toate cazurile cnd realizarea de dispozitive speciale poate fi evitat. Dispozitivele modulare au rolul de a permite prelucrarea pieselor pe celule i sisteme flexibile sau centre de prelucrare prin frezare vertical sau orizontal, precum i alte maini unelte. Piesele prismatice fac parte din categoria care ridic multe probleme tehnologice privind precizia i productivitatea, dar n acelai timp formeaz majoritatea cazurilor tehnologice. Datorit faptului c apar piese de complexitate ridicat, cererea de dispozitive modulare duce la o cretere permanent a complexitii acestora, deoarece acestea se integreaz cu uurina n diverse sisteme automatizate, echipamentele de comand numeric actuale, nglobeaz funcii inteligente i sunt deschise pentru orice aplicaii ale constructorului de main-unealt. n fig. 2.36 se reprezint sistemul de prindere-desprindere a plcii amovibile de pe placa fix, realizat de ctre firma AMF- Germania. Sistemul de prindere-desprindere a plcii amovibile este compus din: -piston pneumatic, care este acionat prin intermediul arcurilor disc, prindereadesprinderea plcii se realizeaz prin intermediul cepurilor conice de poziionare, care se fixeaz cu ajutorul bilelor.
Fig. 2.36 Sistem de prindere - desprindere a plcii realizat de firma AMF Germania [85] n cazul dispozitivelor modulare cu schimbare asistat de robot, problema care apare const n preluarea off-set-urilor de piese, care are loc la punctul de ncrcare-descrcare a mainii, corelat cu memorarea i gestiunea secvenelor de prelucrare. 5
CAPITOLUL 3. OBIECTIVELE TEZEI Scopul tezei de doctorat const n cercetri privind aplicarea dispozitivelor modulare la celule flexibile de prelucrare a pieselor prismatice. Tema prezentei teze de doctorat are la baz o ndelungat colaborare a autorului tezei n contextul realizrii i implementrii lucrrii n cadrul Laboratorului de Fabricaie Flexibil de la Universitatea din Oradea. Pentru atingerea scopului tezei s-au avut n vedere urmtoarele obiective : 3.1 OBIECTIVE ALE STUDIULUI SI CONCEPIEI Elaborarea unui studiu al stadiului actual al cercetrilor i realizrilor n domeniul dispozitivelor modulare; Sintetizarea ntr-un context unitar a aspectelor privind structura generalizat i funcional a dispozitivelor modulare, raportate la celule flexibile de fabricaie deservite de roboi pentru piese prismatice; Structurarea aspectelor legate de sistemul de acionare a dispozitivelor modulare n situaia specific celulelor de prelucrat piese prismatice; Elaborarea de modele matematice pentru modelarea funciilor de ncrcare descrcare a robotului n cadrul dispozitivelor modulare, n contextul asigurrii preciziei de repetabilitate a dispozitivului pe maina CNC; Conceperea modelului de dispozitiv modular pentru celula de fabricaie flexibil TMA-AL550 deservit de roboi; Conceperea unui model de dispozitiv de prehensiune conectat la gripperul robotului IRB 1600; Conceperea sistemului pneumatic cu aer a robotului i de prindere-desprindere a pieselor n dispozitivul modular.
3.2 OBIECTIVE ALE CERCETRII, REALIZRII PRACTICE I VERIFICRII CONCEPTELOR PRECONIZATE Conceptul de structur modular; Conceptul de precizie; Conceptul de off-set pies; Conceptul de celul asistat de roboi; Conceptul de programare a roboilor; Conceptul de gestiune a fluxurilor pieselor.
Se menioneaz faptul c teza de doctorat a fost realizat practic privind toate obiectivele enumerate mai sus i implementate pe celula flexibil TMA-AL 550 din laboratorul de Fabricaie Flexibil a Universitii din Oradea, maina realizat prin fore proprii ale Facultii de Inginerie Managerial i Tehnologic, prin aciune de retroffiting, la care autorul a participat cu partea de dispozitive modulare specifice i fluxul pieselor n cadrul celulei flexibile.
CAPITOLUL. 4. MODELRI I SIMULRI 4.1 MODELAREA I SIMULAREA FUNCIILOR DE NCRCAREDESCRCARE A CELULEI FLEXIBILE TMA-AL 550 ASISTAT DE ROBOI. Acest capitol este necesar n tez pentru a verifica dac conceptul de flux al pieselor prin intermediul dispozitivelor modulare tombstone multicuib deservite de roboi este fezabil i ce msuri trebuie luate pentru acest obiectiv. 4.1.1 Soluionarea teoretic a posibilitii de programare parametric a robotului S consider etapa n care placa amovibil mpreun cu piesa de prelucrat se deplaseaz n poziia de situare pe naveta de piese. n aceast situaie, axa plcii amovibile trebuie s coincid cu axa navetei de pies XNP a sistemului de coordonate DP, care trebuie s fie coliniar cu axa XNP a sistemului de coordonate ONP .
Fig. 4.3 Poziionarea dispozitivului de prehensiune n timpul procesului de manipulare Pe baza celor prezentate mai sus se poate exprima situarea plcii amovibile mpreun cu piesa n dispozitivul modular DM fa de sistemul de coordonate al navetei de piese n dou moduri:
NP NP
TONP NP TDP DP T NP NP TO NP TO NP TR TDM

NP R DM
(4.3) (4.4)
TDP
n acest capitol se prezint etapele de aplicare a procedurilor de modelare-simulare privind funciile roboilor din cadrul celulei flexibile TMA-AL 550: - robot Nr.1 (R1) - de deservire a magaziei Regal i conveiorul de piese-scule. - robot Nr.2 (R2) - de deservire a staiei de ncrcare-descrcare i conveior.
4.1.2 Cazul robotului numrul 1 (R1) de accesare a magaziei Regal (MR)
MR
CP R1
DM LS CV Fig. 4.8 Reprezentare celul TMA-AL 550 complect cu: load station (LS), dispozitiv modular (DM), 2 roboi , conveior (CV), i magazia Regal (MR)
CV
4.2
DETERMINAREA PRECIZIEI DISPOZITIVULUI MULTICUIB I A PRILOR COMPONENTE.
4.2.2.1 Precizia cuiburilor pe dispozitiv Pentru a stabili precizia cuiburilor pe dispozitiv s-au efectuat msurtori cu laserul n faza iniial i s-a utilizat un program de msurare Metrologic Grup XG, versiunea 13.01 n cadrul cruia s-a introdus modelul 3D a dispozitivului modular n faza iniial de prelucrare. n fig. 4.21 s-a determinat preciziile celor 4 cepuri de poziionare, n vederea orientrii cuiburilor pe dispozitiv.
Fig. 4.21 Precizia orientrii cuiburilor pe dispozitiv 4.2.2.2. Precizia plcii amovibile n cuib Pentru determinarea preciziei plcii amovibile n cuibul dispozitivului s-a luat ca punct de referin centrul plcii, fig.4.22. 8
Fig. 4.22 Precizia plcii amovibile n cuibul dispozitivului 4.4 MODELARI I SIMULRI PENTRU CALCUL ORGANOLOGIC n cadrul mecanismului de acionare a dispozitivului modular am efectuat o analiz cu element finit pentru prile componente care sunt supuse la solicitri . Forele care apar n cadrul mecanismului de acionare a dispozitivului modular sunt reprezentate n fig. 4.25. Analiza cu element finit s-a realizat cu ajutorul opiunii Simulation Xpress din cadrul programului de proiectare SolidWorks. n fig. 4.27 se reprezint comportamentul plcii amovibile supus aciunii forelor interne ale gurilor de fixare a piesei care apar n cazul deplasrilor rezultate n urma deformaiilor.
Fig.4.25 Reprezentarea forelor mecanismului de acionare a dispozitivului modular
Fig. 4.27 Analiza cu element finit a plcii amovibile n cazul deplasrilor 9
CAPITOLUL 5. CONTRIBUII PRIVIND SOLUIILE TEHNICE I TEHNOLOGICE 5.1 CONTRIBUII PRIVIND SISTEMA DE DISPOZITIVE MODULARE A CELULEI FLEXIBILE TMA-AL 550 5.1.1 Dispozitivul modular pentru piese prismatice n cazul tezei de doctorat s-a realizat un dispozitiv modular, care are structura reprezentat n fig.5.1.
Fig. 5.1 Structura dispozitivului modular cu 8 cuiburi 1- plac de baz, 2 - corp prismatic, 3 p lac suport cuib, 4 - plac amovibil purttoare de pies, 5 -tirete de prindere 5.1.1.2 Dispozitivul de prindere automat cu eliberare pneumatic a piesei i strngere mecanic prin arcuri
n fig.5.8 s-a reprezentat structura mecanismului de acionare a dispozitivului modular.
b) Fig. 5.8 Mecanismul de acionare a dispozitivului modular
10
5.2.1.2 Sistemul de rotire 4x90 Mecanismul rotirii i indexrii 4x90 (postul din stnga pentru piese), este de tip clichet roat de clichet cu deplasare rapid ntr-un sens i revenire lent, iar celalalt sens i cu oprire pe tampon (clichet n poziia indexat).
Fig.5.21 Sistemul de rotire a paletei cu posibilitate de indexare i poziionare din 90 n 90 ntr-un singur sens.
5.2.4. Ansamblu gripper al robotului incluznd funcia de alimentare cu aer a cuiburilor dispozitivului Degetele blanc au fost proiectate n aa fel ca s se poat prelua piese prismatice de dimensiuni maxime de 200x200x120 (fig.5.25) i s asigure alimentarea cu aer a cilindrului pneumatic din dispozitivul modular.
Fig. 5.25 Reprezentarea degetelor blanc conectate la atuactorul PGN 100 (Schunk) 11
CAPITOLUL 6. REALIZRI PRACTICE I NCERCRI EXPERIMENTALE 6.1 DESCRIEREA SUPORTULUI TOMBSTONE Suportul tombstone este de construcie sudat puternic nervurat, avnd 8 cuiburi de dimensiuni 210x210 mm, prevzute pentru a se putea monta 8 dispozitive modulare. Fixarea suportului pe paleta mainii se face cu 4 uruburi M12x40. Realizarea practic a dispozitivului tombstone este artat n fig. 6.1.
2 4
Fig. 6.1 Suport tombstone 1) corp prismatic, 2) plac de baz dispozitiv prismatic, 3) paleta mainii, 4) pene de centrare n canalele T Pentru centrarea lui pe paleta mainii este prevzut cu un cep cilindric 55 h6 cu joc de montaj 0.010mm, iar pentru ghidare se folosesc 2 pene paralele care se monteaz n canalele paletei cu joc max. 0.010mm. Fixarea suportului pe paleta mainii se face cu 4 uruburi M12x40. 6.2 DESCRIEREA DISPOZITIVULUI MODULAR I A COMPONENTELOR SALE REALIZATE PRACTIC
Dispozitivul modular are rolul de a fixa placa amovibil mpreun cu piesa de prelucrat, asigurndu-le o precizie ridicat de poziionare. Dispozitivul modular este constituit din elemente singulare i subansamblu sudat, care se mbin prin uruburi i tifturi formnd n final un ansamblu rigid cu excepia plcii amovibile care este detaabil conform fig.6.2. 12
TEZA DE DOCTORAT: Pancu Rare Mihai - 2011 Cercetri privind aplicarea dispozitivelor modulare la celule flexibile de prelucrare a pieselor prismatice 1
7 6
a)
b)
5 4
Fig. 6.2 Mecanismul de acionare a dispozitivului modular: a) Vedere din fa; b) Vedere din spate Dispozitivul modular este constituit dintr-o plac amovibil, care se poate modulariza n funcie de necesiti, care se fixeaz de placa fix prin intermediul a 4 tirani i un mecanism cu 4 came rotative, iar poziionarea pe 4 cepuri conice, fig.6.3.
1 2
Legend 1 tiret 2 - cep conic 3 - plac amovibil 4 - cep de alimentare cu aer Fig. 6.3 Plci amovibile 6.3. DESCRIEREA ANSAMBLULUI LOAD STATION Ansamblul load station are rolul de a facilitata ncrcarea-descrcarea pieselor i a sculelor de pe conveior pe paleta mainii cu ajutorul robotului i de a descrca paleta mainii pe APC-ul mainii conform fig. 6.4.
13
6 5
3
Legend 1 batiu 2 - crucior mobil cu 2 poziii 3 - postul fix de ncrcaredescrcare scule 4 - postul de indexare/rotire 4x90 pentru fluxul pieselor 5 - maina de baz TMA-AL 550 6 - dispozitiv prismatic multicuib tombstone
4 2
Fig. 6.4 Ansamblul load station mpreun cu robotul IRB 1600 Ansamblul load station se compune din urmtoarele pri componente: - crucior; - batiu; - post de ncrcare - descrcare fix; - post de ncrcare - descrcare rotativ. 6.4 ANSAMBLUL GRIPPER REALIZAT PENTRU ROBOT Gripperul existent n laboratorul de Sisteme Flexibile a Univesitii din Oradea este de fabricaie SchunK, fig. 6.10
2 1
Fig. 6.10 Ansamblul gripper i dispozitivul de prehensiune 14
6.5 MSURTORI PRIVIND PRECIZIA DE POZIIONARE A PLCILOR AMOVIBILE N DISPOZITIVUL MODULAR 6.5.1 Repetabilitatea plcii amovibile pe dispozitiv msurat pe paleta mainii S-au efectuat 10 fixri, pentru fiecare plac n cele 2 dispozitive, pentru efectuarea msurtorilor privind precizia de repetabilitate a dispozitivului.
Fig. 6.11 Msurarea abaterilor pe axa Z, placa A in dispozitivul 1 Abaterile msurate i calculate, pe direcia cepurilor de centrare, ntre suprafaa plcii amovibile A i suprafaa dispozitivului 1, (axa Z a mainii) (n cazul repetabilitii fixrilor) sunt reprezentate n tab.6.1. Tab. 6.1 Valorile abaterilor pe axa Z, placa A n dispozitivul 1 n cazul repetabilitii fixrilor
Nr. poziionri 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Valori msurate [mm] Cep 1 0 -0.010 0.020 -0.005 0.020 0.020 0.010 0.005 -0.020 0.015 0.040 Cep 2 0.005 0.005 0.030 0.025 0.030 0.015 0.015 0.020 -0.010 0.020 0.040 Cep 3 -0.005 -0.005 0.005 0.010 0.010 -0.005 0.020 0.015 -0.015 0.025 0.040 Cep 4 -0.005 0.010 0.020 0.025 0.020 -0.010 0.030 0.020 -0.020 0.030 0.050 Abatere de la paralelism 0.010 0.020 0.025 0.030 0.020 0.030 0.02 0.015 0.010 0.015 Abatere de la poziionare
6.8 MSURTORI PRIVIND PRECIZIA DE POZIIONARE A PLCILOR AMOVIBILE N DISPOZITIVUL MODULAR CU AJUTORUL LASERULUI Msurtorile s-au efectuat cu ajutorul laserului Laser Turck Ion model 2010, de la firma Faro, mpreun cu softul de msurare Metrologic Grup XG, versiunea 13.01, n cadrul cruia s-a introdus modelul 3D a dispozitivului modular n faza final de montaj. 15
n cadrul msurtorilor s-a folosit sfera reflector SMR de 0.5 inch cu pelicul de aur pentru reflexie, avnd posibilitatea de msurare de pn la 30 m cu o acuratee de centrare de 0.0127 mm i o acuratee de msurare de 0.009 mm. n fig.6.19 se reprezint metoda de msurare cu laserul n vederea determinrii abaterilor plcii suport B n dispozitivul modular.
Fig. 6.19 Msurarea abaterilor plcii suport B pe dispozitivul 2 cu laserului Tracker Ion Un punct de poziionare a plcii B este dat de alte 4 puncte n cazul poziionrii pe axa X (X.1, X.2, X.3, X.4), pe axa Y este dat de 2 puncte (Y.1, Y.2) i pe axa Z de punctele (Z.1, Z.2).
Fig. 6.28 Msurarea abaterilor n cazul indexrii cu 90 a plcii amovibile A n dispozitivul 2 16
CAPITOLUL 7 CONCLUZII GENERALE. CONTRIBUII PERSONALE Celula flexibil TMA-AL 550 realizat prin retroffiting n laboratorul de Fabricaie Flexibil a Facultii de Inginerie Managerial i Tehnologic din cadrul Universitii din Oradea, pune bazele unor noi concepte i dovedete viabilitatea acestora, menionnd-ule dup cum urmeaz: - pornind de la un centru de prelucrare orizontal cu paleta de 500x500 mm cu prelucrare n interiorul paralipipedului 650x650, poate fii extins la fabricaia simultan de piese multiple fixate n dispozitive modulare multicuib cu deservire automat de roboi, fr intervenia direct a operatorului. - dezvoltarea spre celul flexibil nseamn crearea unui complex automat pe structura celulei flexibile, astfel ca s se asigure urmtoarele fluxuri de resurse n regim automat flexibil i autonom fa de operator. - fluxul sculelor, fluxul pieselor, fluxul programelor (CNC de prelucrare a pieselor, i a funciilor robotului), off-set-urilor de piese i scule. Celula flexibil se bazeaz pe utilizarea mai multor module tipizate astfel: - centrul de prelucrare TMA-AL 550; -load station de accesare a mainii privind fluxurile de piese i scule avnd funcia de ghieu de intrri-ieiri la main; - magazia Regal de stocare a semifabricatelor pieselor finite, pieselor parial prelucrate, sculelor asamblate noi i vechi; - Robotul nr.1 de accesare a magaziei Regal; - Robotul nr.2 de accesare a load station-ului; - conveiorul ca mijloc de transport n interiorul celulei flexibile. Fiecare dintre aceste module ii au propriile uniti computerizate de comand. Tehnologia de uzinare se bazeaz pe dispozitive modulare multicuib de form prismatic, la care cuiburile sunt accesate prin intermediul unor placi amovibile tipizate purttoare de pies, acestea nsoind piesa pe tot traseul de la magazia Regal la load station, maina unealt i napoi la magazia Regal. Celula flexibil va avea implementate toate funciile specifice de fabricaie flexibil: - funcia APC- de schimbare a paletei tehnologice de 500x 500 mm tipizat ISO cu ajutorul manipulatorului rotativ de palete n interiorul mainii, dar modificat pentru introducerea unei poziii suplimentare de acces la load station. -funcia ATC de schimbare a sculei utiliznd magazia de scule (desfurat n interiorul mainii) de tip lan i manipulator de scule acionat hidraulic; -funcia AWPC de schimbare a piesei la nivelul dispozitivului modular multicuib, realizat nafara mainii respectiv la load station, fiind deservit de roboi (robotul nr.2); -funcia AWPR de reactualizare a piesei n cadrul fluxului de piese ntre load station i magazia Regal prin intermediul conveierului de piese i asistat de robot (robotul nr.1); -funcia ATR de reactualizare a sculei realizat nafara mainii ntre load station i magazia Regal prin intermediul conveiorului de piese i scule, asistat de robotul 2. Funcia ATR se bazeaz pe naveta rastel de scule adus pe masa mainii, iar apoi accesat de arborele principal al mainii. ntreg complexul celulei flexibile TMA-AL 550 este deservit de o reea ierarhic, n prezent n construcie, bazat pe o structur distribuit. Maina de baz TMA-AL 550 are n prezent 3 axe CNC si 2 axe PLC (mas indexabil i magazin lan de scule), dar este n curs de extindere la 5 axe simultane i 2 axe PLC, aceasta prin aciune de retroffiting de nlocuire a ntregului echipament CNC a setului de servomotoare i 17
acionari i prin extensie la 5 axe simultane cu ajutorul echipamentului Fanuc 30i de ultima generaie, ntreaga lucrare desfaurndu-se prin fore proprii ale Facultii de Inginerie Managerial i Tehnologic din cadrul Universitii din Oradea. De menionat faptul c prezenta tez de doctorat se refer la contribuia autorului pe segmentul intitulat fluxul pieselor, respectiv AWPC, AWPR, bazat pe structur de dispozitive modulare avansate specifice celulelor flexibile de ultim generaie. Contribuii Personale Proiectarea conceptului de dispozitiv prismatic multicuib modular bazat pe placa amovibil tipizat purttoare de piese, pe funcia AWPC deservit de robot. Realizarea proiectului i realizarea practic a cuiburilor dispozitivului cu acionare pneumatic la eliberarea piesei, la care strngerea este asigurat de arcuri i un mecanism mecanic cu cam ireversibil. Proiectarea i realizarea fizic a ntregului dispozitiv modular de tip tombstone. Concepia i realizarea practic a unui ansamblu original privind contribuia cuibului, coninnd un dispozitiv modular bazat pe placa amovibil cu 4 tirani de prindere, cu centrare pe 4 cepi conici, asigurnd o bun repetabilitate, inclusiv n poziiile indexate 4x90 ale plcilor amovibile n oricare cuib. Proiectarea i realizarea fizic a modulului load station ca unitate separat de main, avnd un crucior cu 2 posturi i 2 poziii acionate electric.
Load station asigur 3 poziii distribuite ale paletei purttoare de dispozitiv: 1) poziia de accesare a APC-ului 2) poziia de ncrcare-descrcare prin AWPC asistat de robot 3) poziia ATR-ului asistat de robot cu naveta rastel de scule. Proiectarea i realizarea dispozitivului de rotire indexat la 4x90 a load station pentru accesul robotului pe 4 fete la dispozitivul tombstone. Proiectarea i realizarea efectiv a dispozitivului de prehensiune a robotului, specific manipulrii plcii amovibile purttoare de piese i avnd posibilitatea de alimentare cu aer comprimat a cuibului dispozitivului prin intermediul robotului. Concepia instalaiei pneumatice a robotului. Proiectarea i realizarea efectiv a matricei temporare de piese finite i semifabricate, considerat ca o navet de piese, avnd rolul n funcia de ordonanare ce urmeaz a fi instalat n viitor. Experimentri i msurtori ale preciziilor componentelor din cadrul fluxului pieselor din care rezult justeea ipotezelor i soluiilor adoptate. Concepia sistemului de determinare a off-set-ului piesei la nivelul ntregului flux al pieselor. De asemenea autorul a concis posibile variante de executat n alte lucrri de cercetare, urmare a soluionrii coerente a concepiei de celul flexibil rezultate din tez dup cum urmeaz: - Posibiliti privind modul de modificare al APC-ului mainii n vederea introducerii poziiei suplimentare la 90 a manipulatorului rotativ, pentru accesarea load station. - Posibiliti privind condiiile i principiile de funcionare ale fluxului pieselor pe baza funciei de ordonanare. - Posibiliti privind introducerea a unui sistem de programare parametric a roboilor asistat de calculator. - Posibiliti privind modul de funcionare a gestiunii de off-set-uri de piese, att la nivelul celulei ct i la nivelul mainii. 18
7.1 PERSPECTIVE ALE CERCETRILOR VIITOARE Avnd la baz rezultatele prezentei teze de doctorat i accesnd susinerea financiar de fonduri devin posibile urmtoarele lucrri de cercetare viitoare: Modificarea ansamblului APC a mainii prin introducerea poziiei 4x90. complectarea dispozitivului modular cu toate cele 8 cuiburi (n prezent au fost executate numai 2 cuiburi din cauza limitrilor financiare). execuia celui de-al doilea dispozitiv de prehensiune la robotul nr.1. execuia instalaiilor pneumatice aferente robotiilor. introducerea cititorilor de cod bar n gestiune la nivelul ntregii celule. implementarea fluxului sculelor n baza unei lucrri separate ntr-o concepie unitar cu fluxul pieselor. implementarea unei reele ierarhice de conducere a celulei flexibile. realizarea i implementarea unui sistem avansat de programare a robotiilor asistat de calculator pe baza unor combinaii parametrice de subprograme, iar parametrii generai de server. concepia i implementarea funciei de ordonanare la nivelul ntregii celule. implementarea prelurii off-set-urilor de piese pe paletele amovibile la magazia Regal.
19
CAPITOLUL 8. BIBLIOGRAFIE SELECTIV Sisteme flexibile de fabricaie. Concepte de proiectare i management. Ed. Dacia, Cluj-Napoca, 1996. Maini unelte flexibile i echipamante tehnologice pentru [24] Ganea M, prelucrarea pieselor prismatice, Ed. Univ. din Oradea, ISBN 978-973-759-885-1, pg.310, 2009. [25] Ganea, M, B, Pancu,R "Constructive and technological objectives of the resources flow (working parts, tools, programs) at the flexible manufacturing cell TMA-AL-550", Annals of the Oradea University. Fascicle of Management and Technological Engineering , volume IX (XIX), 2010, ISSN 1583 - 0691, CNCSIS "Clasa B+" , pp. 391-394. [46] Mihil, Ioan Tehnologia construciilor de maini, vol II, Editura Universitii din Oradea, 2005. [51] Pancu, R., Ganea, M. Solutions for the ram deflexion compensation at the machine CPFPH 1000-5 axes, Annals of the Oradea University. Fascicle of Management and Technological Engineering, volume VII(XVII), 2008, ISSN 1583 - 0691, CNCSIS "Clasa B+", pp. 1672-1675. [52] Pancu, R, Ganea M Typical characteristics and functions at modular fixture system usable at paletizable horizontal milling center and flexible cells Annals of the Oradea University. Fascicle of Management and Technological Engineering, volume VIII (XVIII), 2009, ISSN 1583 - 0691, CNCSIS "Clasa B+", pp. 1283-1286. [53] Pancu, Rare Automatic work piece changing function (AWPC) by robot on modular fixture system usable at the horizontal milling center TMA-AL 550 Annals of the Oradea University. Fascicle of Management and Technological Engineering, volume VIII (XVIII), 2009, ISSN 1583 - 0691, CNCSIS "Clasa B+", pp. 12871290. [54] Pancu, Rare Constructive solutions at the modular fixture of the working part at the flexible manufacturing cell TMA-AL-550, Annals of the Oradea University. Fascicle of Management and Technological Engineering, volume IX (XIX), 2010, ISSN 1583 - 0691, CNCSIS "Clasa B+", pp.136-141. [55] Pancu, Rare About the flexibility increasing of the flexible cells using modular fixture system the 4 th edition for the Interdisciplinarity in Engineering International Conference, Trgu Mure, 12-13 Nov, volume no.1/2009, ISSN 1843-780X , pp. 430-43 [56] Pancu, Rare AWPC function assisted by robot at the flexible cells for prismatical parts the 4 th edition for the Interdisciplinarity in Engineering International Conference, Trgu Mure, 12-13 Nov, volume no.1/2009, ISSN 1843-780X, pp. 432-433. [57] Pancu, Rare Modular solutions at the resources flow (working parts, tools, programs) at the flexible manufacturing cell tma-al-550 the 7 th edition for the International Conference of PhD students, Universitatea din Miskolcs, Miskolcs, Hungary, 8-12 Aug. volume no.1/2010, ISBN 978-963-661-935-0, pp.85-88. 20 [1] Abrudan, I.

Pancu Rares Mihai Rezumat

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Pancu Rares Mihai Rezumat

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETRII, TINERETULUI I SPORTULUI UNIVERSITATEA DIN ORADEA FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIAL I TEHNOLOGIC I.O.S.U.

Prep.ing. Pancu, Rare Mihai

Conductor tiinific: Prof. univ.dr. Ganea Macedon

CAPITOLUL 1. INTRODUCERE 1.1. CONTEXTUL CERCETRILOR TEZEI

TONP NP TDP DP T NP NP TO NP TO NP TR TDM

4.1.2 Cazul robotului numrul 1 (R1) de accesare a magaziei Regal (MR)

DETERMINAREA PRECIZIEI DISPOZITIVULUI MULTICUIB I A PRILOR COMPONENTE.

Fig.4.25 Reprezentarea forelor mecanismului de acionare a dispozitivului modular

Fig. 4.27 Analiza cu element finit a plcii amovibile n cazul deplasrilor 9

n fig.5.8 s-a reprezentat structura mecanismului de acionare a dispozitivului modular.

b) Fig. 5.8 Mecanismul de acionare a dispozitivului modular

Fig. 6.10 Ansamblul gripper i dispozitivul de prehensiune 14

Fig. 6.28 Msurarea abaterilor n cazul indexrii cu 90 a plcii amovibile A n dispozitivul 2 16

S-ar putea să vă placă și