Seminar 2

Mecanic analitic
Introducere. Multe probleme ale mecanicii pot fi rezolvate cu ajutorul legii a doua a lui
Newton. Adesea avem de rezolvat ecuaia
( , , ) mr F r v t
r
r
&&
(1)
unde fora
r
F r v t ( , , ) este o funcie a crei dependen de poziie, vitez i timp este cunoscut.
De regul, pentru a rezolva ecuaia (1) trebuie s cunoatem condiiile iniiale. De exemplu,
s rezolvm ecuaia
mx F && (2)
tiind c F = 5 N, m = 1 Kg, i c la timpul t = 0, avem x = 0, i 0 x & . Integrnd ecuaia (2)
se obine
1
5 x t C + &

i
2 1
2
) 2 / 5 ( C t C t x + + .
Constantele C
1
i C
2
, pot fi determinate utiliznd condiiile iniiale. Deoarece la t = 0, trebuie
s avem x = 0, rezult c C
2
= 0. De asemenea, deoarece la t = 0, trebuie ca 0 x & , rezult c
C
1
= 0. Prin urmare, se obine urmtoarea soluie
2
) 2 / 5 ( t x (3)
Exist totui situaii cnd nu se cunoate dependena forei de poziie, vitez i timp. n aceste
cazuri legea a doua a lui Newton nu ne mai poate fi de folos. Pentru rezolvarea unor asfel de
probleme trebuie s utilizm mecanica analitic.
Conceptul de sistem mecanic. Printr-un sistem mecanic vom nelege o colecie de particule
punctiforme a cror micare poate fi liber sau limitat de anumite constrngeri.
1
Conceptul de grade de libertate. Numrul de micri independente posibile ale particulelor
sistemului este numit numrul de grade de libertate al sistemului, i este egal cu numrul de
mrimi independente necesare pentru a determina poziia sistemului n spaiu. Pentru un
sistem format dintr-o singur particul, numrul de grade de libertate este f = 3, deoarece o
particul punctiform are trei micri de translaie posibile de-a lungul axelor x, y, z, iar
poziia sa n spaiu este determinat de trei coordonate. Similar, pentru un sistem format din
n particule punctiforme, numrul de grade de libertate este f = 3n.
Dac micarea particulelor sistemului este limitat de l constrngeri sau legturi, care
sunt limitri de natur cinematic sau geometric care pot fi impuse poziiilor i vitezelor
particulelor sistemului, atunci numrul de grade de libertate va fi f = 3n - l.
Un exemplu de un sistem ce prezint constrngeri geometrice ar fi o particul
punctiform care se mic n planul xoy. n acest caz, micarea particulei este limitat de
constrngerea z = 0, i prin urmare, numrul de grade de libertate este f = 3 -1 = 2. Un alt
exemplu ar fi o particul punctiform care se mic de-a lungul axei ox. n acest caz, micarea
particulei este limitat de constrngerile y = 0 i z = 0. Prin urmare, numrul de grade de
libertate va fi f = 3 -2 = 1.
Coordonate generalizate, viteze generalizate. Prin coordonate generalizate, q q q
f 1 2
, , . . ., ,
se neleg parametrii independeni care determin poziia unui sistem mecanic n spaiu.
Numrul lor este egal cu numrul gradelor de libertate ale sistemului. Aceste coordonate
generalizate sunt funcii continue de timp i pot fi lungimi, unghiuri, etc. De exemplu,
coordonatele sferice ca i cele Carteziene sunt cazuri particulare de coordonate generalizate.
Derivatele n raport cu timpul ale coordonatelor generalizate, adic mrimile
&, &, . . ., & q q q
f 1 2
,
sunt cunoscute ca fiind vitezele generalizate ale unui sistem.
Spaiul configuraiilor. Spaiul configuraiilor unui sistem mecanic, este un spaiu imaginar
f-dimensional ale crui coordonate sunt coordonatele generalizate.
Deplasri virtuale. Deplasrile virtuale ale particulelor unui sistem, sunt orice deplasri
infinitezimale care sunt compatibile cu legturile la care este supus sistemul. Deplasarea
virtual a unui sistem se definete ca suma total a oricror deplasri virtuale ale particulelor
sistemului consistente cu constrngerile ce acioneaz asupra sistemului la un moment dat.
Pentru un sistem care const din n particule, deplasarea virtual este reprezentat de un vector
i i i i
r x i y j z k + +
r r r
r
.
Orice deplasare real efectuat de particulele sistemului ntr-un interval de timp infinitezimal
sub aciunea forelor care acioneaz asupra sistemului, constituie un exemplu de deplasare
2
virtual. Dar, nu orice deplasare virtual reprezint o deplasare real. Vectorul deplasrii
reale este notat astfel:
i i i i
dr dx i dy j dz k + +
r r r
r
Constrngeri. Restriciile de natur geometric sau cinematic care pot fi impuse asupra
poziiilor i vitezelor particulelor sistemului, sunt numite constrngeri. Constrngerile care nu
se modific n timp sunt numite constrngeri staionare. O constrngere fr frecare este
numit constrngere ideal. Dac particulele sistemului nu pot prsi constrngerile, atunci
constrgerile se numesc bilaterale. Constrngerile acioneaz asupra particulelor unui sistem
cu fore
r
R
i
numite reaciuni. Dac o constrngere ideal este de asemenea staionar,
reaciunea sa
r
R
este ntotdeauna perpendicular la direcia unei deplasri elementare posibile
a particulei asupra creia fora
r
R
este aplicat. Aceasta deoarece reaciunile constrngerilor
ideale staionare nu efectueaz lucru mecanic asupra sistemului.
Expresia lucrului mecanic elementar efectuat asupra particulelor unui sistem de ctre
reaciunile constrngerilor este
i i
dL R r

r
r
. Am vzut c acest lucru mecanic este zero
pentru un sistem cu constrngeri ideale i staionare. Prin urmare, pentru astfel de sisteme

0
i i
i
R r

r
r
(4)
Axioma constrngerilor. Orice sistem constrns poate fi tratat ca un sistem liber asupra
cruia acioneaz reaciunile generate de constrngeri.
Principiile mecanicii analitice. Mecanica analitic este bazat pe dou tipuri de principii:
principii difereniale i principii integrale (variaionale). Principiul deplasrilor virtuale i
Principiul lui dAlembert sunt principii difereniale. Principiul lui Hamilton i Principiul lui
Maupertuis, sunt principii integrale.
Principiul deplasrilor virtuale (1717). Acest principiu, numit de asemenea i
Principiul lucrului mecanic virtual, a fost formulat pentru prima dat de celebru matematician
i mecanic elveian John Bernoulli n 1717. Prin lucru mecanic virtual se nelege lucru
mecanic elementar care ar fi putut fi efectuat de ctre o for ce acioneaz asupra unei
particule materiale ntr-o deplasare ce coincide cu deplasarea virtual a particulei. S notm
lucru mecanic virtual efectuat de o for activ
r
F
prin simbolul
L F r
r
r
. Conform
principiului deplasrilor virtuale, Condiia necesar i suficient pentru existena echilibrului
uni sistem supus la constrngeri bilaterale, ideale i staionare este ca lucru mecanic virtual
3
total efectuat de toate forele active s fie egal cu zero pentru toate deplasrile virtuale
consistente cu constrngerile.
Matematic, condiiile necesare i suficiente pentru existena echilibrului oricrui
sistem mecanic sunt exprimate de ecuaia

1
0
n
i i
i
L F r

r
r
(5)
Principiul lui dAlembert (1743). Dac, la orice moment de timp, la forele interne
i externe efective ce acioneaz asupra fiecrei particule sunt adugate i forele de inerie,
atunci fora rezultant ce acioneaz asupra sistemului va fi zero. Matematic, principiul lui
dAlembert este exprimat printr-un set de n ecuaii vectoriale:
int
0
ext i
k k k
F F F + +
r r r
(6)
unde
i
k k k
F m a
r
r
este fora de inerie, i k = 1, 2, . . . , n.
Principiul lui Hamilton. Principiul aciunii minime. Aciunea S pe durata
intervalului de timp de la t
1
la t
2
este definit de integrala
2
1
( , , )
t
k k
t
S L q q t dt

&
(7)
unde L q q t
k k
( , &, ) este funcia Lagrange a sistemului considerat. Semnificaia ei fizic este
L = T - U
unde T este energia cinetic iar U este energia potenial.
Principiul aciunii minime se enun astfel: micarea unui sistem de-a lungul traiectoriei
sale ntre dou poziii q t
k
( )
1
i q t
k
( )
2
are loc astfel nct aciunea S s aib cea mai mic
valoare posibil. Cu alte cuvinte un sistem se va mica ntre dou poziii q t
k
( )
1
i q t
k
( )
2
pe
acea traiectorie pentru care aciunea va fi minim. Principiul lui Hamilton este cea mai
general formulare a legii de micare a sistemelor mecanice.
Din punct de vedere matematic, aciunea reprezint o funcional, adic o funcie ale crei
argumente sunt elementele unei mulimi de funcii. Conform calculului variaiilor, o
4
funcional atinge o valoare extrem atunci cnd variaia sa este zero. Prin urmare, principiul
aciunii minime se poate exprima prin condiia
2
1
( , , ) 0
t
k k
t
S L q q t dt

&
(8)
Principiul lui Maupertuis (1744). Acest principiu este un caz particular al principiului
lui Hamilton. Principiul lui Maupertuis este valabil n cazul sistemelor olonome, adic
sistemelor ale cror coordonate generalizate nu depind de timp. Pentru astfel de sisteme
energia total este constant. n acest caz, funcia lui Lagrange se poate scrie astfel
L = T - U= T - (E - T) = 2T - E
unde E este energia total. Utiliznd principiul lui Hamilton, se obine
( ) ( )
2 2 2
1 1 1
2 1
2 2 2
t t t
t t t
S T E dt T dt t t E T dt

ntruct 0 E (E este o constant). Prin urmare se poate defini o nou aciune
dt T S
t
t

2
1
2
(9)
S este numit aciunea Maupertuis. Principiul lui Maupertuis se poate exprima astfel
0 S . (10)
Acest principiu se aplic numai sistemelor supuse aciunii unor fore conservative.
Ecuaiile lui Lagrange (1788). S plecm de la legea a doua a lui Newton

i i i
ma F
r
r
(11)
Lund n considerare constrngerile ce acioneaz asupra particulelor sistemului (vezi axioma
constrngerilor), se poate scrie

i i i i
ma F R +
r r
r
(12)
5
unde
r
R
i
sunt reaciunile ce acioneaz asupra particulelor sistemului. Este convenabil s
scriem ecuaia (12) sub forma

i i i i
R F ma
r r
r
(13)
Multiplicnd scalar ecuaia de mai sus cu
i
r
r
, i lund n considerare c
0
i i
i
R r

r
r
, se
obine
( )
1
0
n
i i i i
i
F ma r

r
r r
(14)
ntruct
1 2
( , , ...., )
i i f
r r q q q
r r
, se poate scrie

1
f
i
i k
k
k
r
r q
q

r
r
(15)
unde f este numrul de grade de libertate al sistemului. Utiliznd (15), se poate scrie (6.14)
astfel
1 1
0
f n
i i
i i i k
i k
k k
r r
F ma q
q q

_


,

r r
r
r
(16)
Ecuaia (16) este numit ecuaia general a dinamicii. Aceast ecuaie se poate scrie sub
forma simbolic
I - II = 0 (16*)
unde

1 1
f n
i
i k
i k
k
r
I F q
q

_


,

r
r
(17)
i

1 1
f n
i
i i k
i k
k
r
II ma q
q

_


,

r
r
(18)
Mai nti vom evalua termenul dat de (18). Lund n considerare c
6
i
i
dv
a
dt

r
r
ecuaia (6.18) se poate scrie astfel

1 1
f n
i i
i k
i k
k
dv r
II m q
dt q

_


,

r r
(19)
ntruct
i i i i
i i i i i
k k k
r dv r r d d
mv m mv
dt q dt q dt q


_ _
+

, ,
r r r r
r r
ecuaia (6.19) se poate scrie sub forma

1 1 1 1
f f n n
i i
i i k i i k
i k i k
k k
r r d d
II mv q mv q
dt q dt q




_ _


, ,

r r
r r
(20)
sau
b a II (20*)
unde
1 1
f n
i
i i k
i k
k
r d
a mv q
dt q

_


,

r
r
(21)
i
1 1
f n
i
i i k
i k
k
r d
b mv q
dt q

_


,

r
r
(22)
S evalum termenul b dat de (22). ntruct

i i
k k
r v d
dt q q


_

,
r r
ecuaia (22) se poate scrie astfel
7
1 1
f n
i
i i k
i k
k
v
b mv q
q

r
r
(23)
Fie
( , , )
k k
T T q q t &
energia cinetic. Se poate scrie
2
1
2
n
i i
i
mv
T

r
(24)

unde
( , , )
i i k k
v v q q t
r r
&
este viteza. Utiliznd (24), se obine

1
n
i
i i
i
k k
v T
mv
q q

r
r
(25)
innd cont de (25), ecuaia (23) se poate scrie
k
f
k k
q
q
T
b

1
(26)
Acum s evalum termenul a dat de (21). ntruct
1 1
f f
i i k i
i k
k k
k k
dr r dq r
v q
dt q dt q





r r r
r
&
se poate scrie

i i
k k
v r
q q

r r
&
(27)
Utiliznd (27), ecuaia (21) devine
1 1
f n
i
i i k
i k
k
v d
a mv q
dt q

_


,

r
r
&
(28)
8
Lund n considerare c

1
n
i
i i
i
k k
v T
mv
q q

r
r
& &
ecuaia (28) devine

1
f
k
k
k
d T
a q
dt q

_


,

&
(29)
Substituind expresia lui b dat de (26) i cea a lui a dat de (29) n (20*), se poate scrie (18)
sub forma

1
f
k
k
k k
d T T
II q
dt q q

_
_




,
,

&
(30)
Acum, s evalum termenul dat de (17),
1 1
f n
i
i k
i k
k
r
I F q
q

_


,

r
r
Dac toate forele care acioneaz asupra particulelor sistemului (cu excepia reaciunilor
constrngerilor) sunt fore poteniale (conservative), atunci se poate scrie

i i
i i
i i
U r
F U
r r

r
r
(31)
unde
) , ( t r U U
i i i

este energia potenial.
Substituind expresia pentru
r
F
i
dat de (31) n (17), se obine
1 1
f n
i i i
k
i k
i i k
U r r
I q
r r q

_


,

r r
(32)
dar
9
i i i i
i k i k
r r r r
r q r q



r r
i
k
n
i k
i
q
U
q
U

1
.
Prin urmare se poate scrie (32) astfel

,
_

f
k
k
k
q
q
U
I
1
(33)
Substituind (30) i (33) n (16*), se obine
1
0
f
k
k
k k k
U d T T
q
q dt q q

_
_
+



,
,

&
(34)
ntruct energia potenial U q t
k
( , ) nu depinde de
& q
k
, rezult c
0
k
U
q

&
, i se poate scrie
(34) astfel
( ) ( )
1
0
f
k
k
k k
T U T U
d
q
q dt q

_
_




,
,

&
(35)
Notnd cu L = T - U, funcia lui Lagrange, i lund n considerare c
0
k
q
, se obine
0
k k
L d L
q dt q



&
(36)
unde k = 1, 2, ..., f. Aici, f reprezint numrul de grade de libertate ale sistemului.
Ecuaiile (36) sunt cunoscute sub denumirea de ecuaiile lui Lagrange. Ele sunt un set
de f ecuaii difereniale de ordinul doi ce descriu micarea sistemului n coordonate
generalizate, variabilele independente fiind q
k
i
& q
k
.
10
Ecuaiile lui Hamilton. Ecuaiile lui Lagrange, care constau din f ecuaii difereniale de
ordinul doi, avnd ca variabile pe q
k
i
& q
k
, pot fi nlocuite prin 2f ecuaii difereniale de
ordinul nti, n care variabilele independente sunt q
k
and p
k
. Aceste 2f ecuaii difereniale
sunt numite ecuaiile lui Hamilton. Variabila p
k
este cunoscut sub denumirea de impuls
generalizat iar variabila q
k
este coordonata generalizat.Variabilele q
k
, p
k
sunt numite
variabile canonice. Variabila p
k
este definit astfel
k
k
L
p
q

&
(37)
Utiliznd (37) se poate scrie (36) sub forma
0

dt
dp
q
L
k
k
sau
k
k
L
p
q

&
(38)
ntruct
( , , )
k k
L L q q t &
, se poate scrie

1
f
k k
k
k k
dq dq dL L L L
dt q dt q dt t

1
+ +
1
]

&
&
(39)
Acum, s considerm numai sistemele conservative. Pentru aceste sisteme funcia lui
Lagrange nu depinde explicit de timp, adic
0

t
L
(40)
Utiliznd (40), se poate scrie (39) astfel

1
f
k k
k
k k
dq dq dL L L
dt q dt q dt

1
+
1
]

&
&
(41)
Lund n considerare (37) i (38), se poate scrie (41) sub forma
[ ]
1
f
k k k k
k
dL
p q p q
dt

+

&& &&
(42)
11
sau
( )
1
f
k k
k
dL d
p q
dt dt

&
(43)
S scriem ultima ecuaie astfel
1
0
f
k k
k
d
p q L
dt

_


,

&
(44)
Prin urmare, mrimea
1
f
k k
k
p q L H

&
(45)
este o constant. Funcia
) , (
k k
p q H H
este numit funcia lui Hamilton i reprezint
energia total a sistemului.
U T H + (46)
Ecuaia (45) ne permite s exprimm funcia lui Lagrange sub forma
1
f
k k
k
L p q H

&
(47)
Ecuaiile lui Hamilton pot fi obinute plecnd de la principiul aciunii minime
2
1
( , , ) 0
t
k k
t
S L q q t dt

&
(48)
Substituind n (48) expresia lui L dat de (47) se obine
2
1
1
( , ) 0
t
f
k k k k
k
t
S p q H q p dt

1

1
]

&
(49)
sau
12
[ ]
2
1
1
( , ) 0
t
f
k k k k k k
k
t
S p q q p H q p dt

1
+
1
]

& &
. (50)
ntruct

,
_

f
k
k
k
k
k
k k
q
q
H
p
p
H
p q H
1
) , (
se obine
2
1
1
0
t
f
k k k k k k
k
k k t
H H
S p q q p p q dt
p q

1
_
+ +
1
1
,
]

& &
(51)
Lund n considerare c
( ) ( )
k
k k k k k k k k k
dq d d
p q p p q p q p q
dt dt dt
& &
(52)
ecuaia (51) se poate scrie
( )
2
1
1
0
t
f
k k k k k k k k
k
k k t
d H H
S p q p q q p p q dt
dt p q

1
_
+ +
1
1
,
]

& &
(53)
ntruct
0
k
q
pentru toate valorile lui k la momentele t
1
i t
2
, rezult c

( ) 0
2
1
1

1
]
1

dt q p
dt
d
t
t
f
k
k k
(54)
Prin urmare, ecuaia (53) se poate scrie
2
1
1
0
t
f
k k k k k k
k
k k t
H H
S p q q p p q dt
p q

1
_
+ +
1
1
,
]

& &
(55)
sau
2
1
1
0
t
f
k k k k
k
k k t
H H
S q p p q dt
p q

1
_ _
+
1
1
, ,
]

& &
(56)
13
ntruct ecuaia de mai sus trebuie s fie valabil pentru variaii arbitrare
k
p
i
k
q
,
coeficienii lui
k
p
i ai lui
k
q
trebuie s se anuleze n fiecare moment de timp t. Deci, se
obin urmtoarele condiii
k
k
H
q
p

&
(57)
k
k
H
p
q

&
(58)
unde k = 1, 2, ..., f.
Ecuaiile (57) i (58) sunt numite ecuaiile lui Hamilton.Aa cum am mai specificat, ele
sunt ecuaii difereniale de ordinul nti, numrul lor fiind 2f, unde f este numrul de grade de
libertate al sistemului.
Probleme
1. S se gseasc ecuaia de micare i perioada micilor oscilaii a unui pendul matematic,
utiliznd ecuaiile lui Lagrange.
Soluie
Fig.1
M este un punct material a crui micare este limitat de dou constrngeri: l = const i z = 0
(Fig. 1). ntruct un punct material liber are trei grade de libertate, numrul gradelor de
libertate al puncului M va fi f = 3 - 2 = 1. Prin urmare, pentru descrierea micrii va fi
14
suficient o singur coordonat generalizat. Fie aceasta unghiul . S calculm Funcia lui
Lagrange a punctului material M. Se obine



cos
sin
l y
l x
i
cos
sin
x l
y l

& &
& &
Energia cinetic este ( )
2 2 2 2
2 2
m m
T x y l + & & &
Iar energia potenial este
cos mgl mgh U
.
Prin urmare funcia lui Lagrange este

2 2
cos
2
m
L T U l mgl + &
(59)
ecuaia lui Lagrange
0
d L L
dt


_


,
&
devine
( )
2
sin 0
d
ml mgl
dt
+ &
sau
sin 0
g
l
+ &&
. (60)
Ecuaia (60) este ecuaia diferenial a micrii pendulului matematic. Pentru cazul micilor
oscilaii,
o
5 < , vom aproxima
sin
. Introducnd n plus notaia,
2
0

l
g
(61)
se obine ecuaia
2
0
0 + &&
. (62)
15
Soluia ei are forma

) sin(
0
+ t A
(63)
ntruct
0
0
2
T

, atunci utiliznd (61), se obine urmtoarea expresie pentru perioada micilor
oscilaii ale pendulului matematic
g
l
T 2
0
(64)
2. S se gseasc ecuaia de micare i perioada oscilaiilor unui corp de mas m legat de un
resort ideal de constant elastic k, liber s se mite fr frecare pe o suprafa orizontal,
utiliznd ecuaiile lui Lagrange.
Soluie

Fig. 2
Dac resortul este ntins sau comprimat, atuci, sub aciunea forei elastice, corpul de mas m
(Fig. 2) va efectua o micare de oscilaie n jurul poziiei sale de echilibru. Micarea sa este
limitat de dou constrngeri: y = 0 and z = 0. Prin urmare, numrul gradelor de libertate
este f = 3 - 2 = 1, i pentru a descrie micarea va fi nevoie doar de o singur coordonat
generalizat. Fie aceasta x. S calculm funcia lui Lagrange.
Energia cinetic este
2
2
m
T x &
Iar energia potenial este
2
2
kx
U .
Prin urmare, funcia lui Lagrange este
16
2
2
2 2
m kx
L T U x & (65)
Ecuaia lui Lagrange

0
d L L
dt x x


_


,
&
devine
( ) 0
d
mx kx
dt
+ &
sau
0
k
x x
m
+ &&
. (66)
Ecuaia (66) este ecuaia diferenial ce descrie micarea unui corp sub aciunea unei fore
elastice. Introducnd notaia
2
0

m
k
(67)
se obine ecuaia
2
0
0 x x + &&
. (68)
Soluia acestei ecuaii este

) sin(
0
+ t A x
(69)
ntruct
0
0
2
T

, atunci utiliznd (67), se obine urmtoarea expresie pentru perioada
oscilaiilor corpului considerat
k
m
T 2
0
(70)
3. S se gseasc ecuaia de micare i perioada micilor oscilaii a unui pendul matematic,
utiliznd ecuaiile lui Hamilton.
Soluie
S calculm funcia lui Hamilton Se obine
17


cos
sin
l y
l x
i
cos
sin
x l
y l

& &
& &
Energia cinetic este ( )
2 2 2 2
2 2
m m
T x y l + & & &
Iar energia potenial este
cos mgl mgh U
.
Utiliznd funcia lui Lagrange
2 2
cos
2
m
L T U l mgl + &
(71)
se poate scrie impulsul generalizat p

2
L
p ml

&
&
(72)
Funcia lui Hamilton este
2 2
cos
2
m
H T U l mgl + &
(73)
Utiliznd (72) se poate scrie (73) sub forma
+ cos
2
) , (
2
2
mgl
ml
p
U T p H (74)
Ecuaiile lui Hamilton
H
p

&
,
H
p

&
devin
2
p
ml
&
,
sin p mgl &
Eliminndul pe p din ultimile dou ecuaii, se obine
sin 0
g
l
+ &&
. (75)
Ecuaia (75) este ecuaia diferenial a micrii pendulului matematic. Pentru cazul micilor
oscilaii,
o
5 < , vom aproxima
sin
, i n plus vom introduce notaia
18
2
0

l
g
(76)
se obine ecuaia
2
0
0 + &&
. (77)
Soluia ei are forma
) sin(
0
+ t A
(78)
ntruct
0
0
2
T

, atunci utiliznd (76), se obine urmtoarea expresie pentru perioada micilor
oscilaii ale pendulului matematic
g
l
T 2
0
(79)
4. S se gseasc ecuaia de micare i perioada oscilaiilor unui corp de mas m legat de un
resort ideal de constant elastic k, liber s se mite fr frecare pe o suprafa orizontal,
utiliznd ecuaiile lui Hamilton.
Soluie. S calculm funcia lui Hamilton.
Energia cinetic este
2
2
m
T x &
Iar energia potenial este
2
2
kx
U .
Utiliznd funcia lui Lagrange

2
2
2 2
m kx
L T U x & (80)
se poate scrie impulsul generalizat p
L
p mx
x

&
&
(81)
Funcia lui Hamilton este
2 2
2 2
mx kx
H T U + +
&
. (82)
19
Utiliznd (81) se poate scrie (82) astfel
2 2
) , (
2 2
kx
m
p
U T p x H + + . (83)
Ecuaiile lui Hamilton
H
x
p

&
,
H
p
x

&
devin
p
x
m
&
,
p kx &
Eliminndul pe p din ultimile dou ecuaii, se obine
0
k
x x
m
+ &&
(84)
Prin urmare, perioada ocilaiilor este
k
m
T 2
0
.
Parantezele lui Poisson. Dac este dat o funcie
) , , . . . , , , . . . , (
1 1
t p p q q f f
f f

(85)
se poate scrie
1
f
k k
k
k k
df f f f
q p
dt q p t

_
+ +

,

& &
(86)
Utiliznd ecuaiile lui Hamilton (57) i (58), se poate scrie (86) sub forma
t
f
p
H
p
f
q
H
q
f
dt
df
f
k k k k k

,
_

1
(87)
n 1809 Simeon Denis Poisson a introdus conceptul de parantez Poisson definit de
20
[ ]

,
_

f
k k k k k
P
q
g
p
f
p
g
q
f
g f
1
,
(88)
Utiliznd acest notaie, se poate scrie (87) astfel
[ ]
t
f
H f
dt
df
P

+ , (89)
care nseamn c dac f nu depinde de timp explicit i paranteza sa Poisson cu H este zero,
atuci f este o constant a micrii. Acest formalism ne ofer o cale convenabil de a gsi
constantele micrii.
Din definiia (88) se poate vedea
[ ] [ ]
P P
f g g f , ,
(90)
[ ] [ ] [ ]
P P P
g f g f g f f , , ,
2 1 2 1
+ +
(91)
[ ] [ ] [ ]
P P P
g f f g f f g f f , , ,
1 2 2 1 2 1
+
(92)
[ ]
P P
P
t
g
f g
t
f
g f
t
1
]
1

+
1
]
1

, , ,
(93)
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] 0 , , , , , , + +
P P P P P P
g f h f h g h g f
(94)
Micarea n spaiul fazelor. S considerm un sistem format din N particule punctiforme,
care se mic n spaiul real tri-dimensional. Spaiul Cartezian 2N-dimensional ale crui
coordonate sunt coordonatele i impulsurile generalizate
( , . . . , , , . . . , ) q q p p
N N 1 1
este numit
spaiul fazelor (sau spaiu ). n acest spaiu ntregul sistem este reprezentat printr-un
singur punct. Starea sistemului n orice moment este un punct n spaiul . Cnd sistemul
evolueaz n timp, punctul asociat sistemului se deplaseaz pe o traiectorie n spaiul .
21