Sunteți pe pagina 1din 72

MSURAREA I ANALIZA

VIBRAIILOR STRUCTURILOR
Analiz modal i simulare
Comportarea modal a structurilor
La modul general, n funcia de rspuns n frecven (FRF) a unei structuri se
vor observa o mulime de vrfuri. Fiecare dintre aceste vrfuri, de regul cu
un aspect ascuit, corespunde unei rezonane a structurii. Ca urmare, structura
se comport ca un ansamblu de substructuri, fiecare dintre ele avnd un singur
grad de libertate i corespunztor o anumit frecven proprie, care face s
apar o rezonan n spectrul FRF. Acesta este elementul cheie n analiza
modal, prin care comportarea unei structuri poate fi analizat identificnd i
evalund toate rezonanele, sau modurile, care apar n spectrul rspunsului.
Analiza modal este metoda prin care se determin parametri modali ai unei
structuri, (frecvena, amortizarea i forma modal), pentru toate modurile
proprii aflate n domeniul de interes. Scopul urmtor, folosind parametri
modali, este de a construi modelul modal al rspunsului. n final, mai trebuie
reinut c:
orice deformaie dinamic forat a unei structuri poate fi reprezentat ca o
sum ponderat a formelor modurilor propri ale structurii;
fiecare mod poate fi reprezentat ca un sistem cu un singur grad de libertate.
Modelele sistemelor cu un singur grad de libertate
Un model analitic poate fi construit n domeniul fizic,
rezultnd un sistem abstract care conine o mas
concentrat m susinut de un arc cu constanta k liniar i
fr mas i un amortizor vscos de constant c liniar.
Masa este obligat s se mite ntr-o singur direcie x,
rezultnd un sistem cu un singur grad de libertate.

Un model matematic n domeniul timp se obine din modelul analitic, prin aplicarea
primcipiului lui dAlambert (n orice moment suma forelor este nul):



este o ecuaie diferenial de ordinul doi, n care f(t) reprezint forele exterioare.


( ) ( ) ( ) ( ) t f t kx t x c t x m = + +

Modele ale sistemelor cu un singur grad de libertate n
domeniul frecven
Modelul parametric este un model
construit n domeniul frecven,
capabil s descrie funcia de rspuns
H() n funcie de masa m i de
coeficienii de rigiditate i de
amortizare.

S studiem comportarea acestui model
sub o excitaie sinusoidal i s vedem
ce se ntmpl cu amplitudinea
H()i cu faza () funciei de
rspuns H(), atunci cnd frecvena de
excitaie crete.
Modelul FRF, cunoscut i sub denumirea de modelul cutiei negre, nu
folosete parametri, dar se bazeaz pe definiia funciei de tranfer H():
Modele ale sistemelor cu un singur grad de libertate n
domeniul frecven
n care H() este funcie de raportul deplasare/for, deci un raport a
spectrelor ieire/intrare i variaz n funcie de . Acest model face
legtura dintre modelul analitic i msurrile efectuate experimental.
Modelul fizic este ideal cnd se folosete abordarea analitic a
sistemelor. n cazul structurilor reale, deobicei, se cunosc puine lucruri,
uneori deloc, referitoare la distribuia maselor, rigiditilor i a
amortizrilor. Urmtorul model creaz o legtur practic ntre teorie i
msurri.
( ) ( ) ( ) e e e F H X =
Modelul parametrilor modali este construit folosind doi parametri care pot fi
obinui din funciile de rspuns n frecven msurate experimental.
Funcia H() este definit n funcie de un pol p i de un reziduu R, precum i de
valorile lor conjugate p
*
i H
*
:

Att polul ct i rezidul sunt definite n funcie de parametri modali n felul urmtor:


unde
iar n rest sunt notaiile consacrate:

Polul p este un numr complex a crui parte real n reprezint rata de descretere a
oscilaiilor forate i se observ bine n funcia de rspuns exprimat n domeniul
timp:
Modele ale sistemelor cu un singur grad de libertate n
domeniul frecven
( )
-
-

=
p j
R
p j
R
H
e e
e
;
2
1
;
2
1
a a
m
j R
m
j R
e e
= =
-
, ;
a a
j n p j n p e e = + =
-
; 1
2
0
, e e =
a
2 2 2
0
n
a
+ =e e
1 ,
2
,
2
,
0
= = = = = j
km
c
c
c
m
c
n
m
k
cr
, e
( ) ( ) t R t h
a
nt
=

e sin e 2
Modelul parametrilor modali
Partea imaginar a polului p este frecvena
modal, egal cu frecvena proprie a sistemului
amortizat
a
, excitat i lsat liber s vibreze.
Polul d forma graficului amplitudinii i fazei
n zona de rezonan, oferind o msur
calitativ a proprietilor dinamice ale
sistemului. Rezidul R al unui sistem cu un
singur grad de libertate este un numr imaginar
care expeim fora unui mod de vibraie. El
este un concept matematic, fr o interpretare
fizic direct. n capitolele care vor urma acest
parametru va fi legat de cel de-al treilea
parametru modal, forma modului de vibraie.
Prin reziduu se face o scalare, n valoare
absolut, a curbei FRF i implicit a
amplitudinii acestei curbe. Dar amplitudinea nu
este dat numai de reziduu, ci de raportul dintre
reziduu i partea real a polului:
Modele ale sistemelor cu un singur grad de libertate n
domeniul frecven
( )
n
R
H
a
~ e
Modelul parametrilor modali

Dup cum s-a observat din relaiile de mai sus, att polul ct i rezidul
se pot obine efectund msurri pe graficul FRF. Modelul parametrilor
modali face legtura dintre modelul analitic i msurrile
experimentale.
n scopul exemplificrii proprietilor polului i rezidului, n
continuare, sunt prezentate n tabel, n paralel, dou modele simple,
care au aceeai mas, rigiditate i amortizare, deci au acelai pol. Dei
curbele FRF au aceeai form, rspunsurile celor dou sisteme la
aceeai for egal cu unitatea vor fi diferite ca urmare a diferenei
dintre rezidurile lor.
Modele ale sistemelor cu un singur grad de libertate n
domeniul frecven
Modelul 1
Modelul 2
20
1
400
0
= = =
m
k
e rad/s 20
1000
400000
=
4
1 2
8
2
=

= =
m
c
n
rad/s 4
1000 2
8000
=

6 , 19 4 20
2 2 2 2
0
= = = n
a
e e
rad/s 6 , 19 4 20
2 2
=
2
10 55 , 2
6 , 19 1 2
1
2
1

=

= = j
j jm
R
a
e
s N
m
10 55 , 2
6 , 19 1000 2
1
5

=


j
j
Modelul parametrilor modali

Modele ale sistemelor cu un singur grad de libertate n
domeniul frecven
Modele ale sistemelor cu mai multe grade de libertate
Modelele anterioare au fost restricionate numai la un singur grad de libertate o
singur micare pe o singur direcie. Structurile reale au numeroase puncte care se
mic independent, pe direcii diferite au mai multe grade de libertate. S-a vzut c
pentru a msura FRF pe o structur real trebuie s msurm excitaia i rspunsul
ntre dou puncte. Cum ns fiecare punct are ase posibiliti de micare, trebuie
specificat i direcia micrii. n continuare se va folosi indicele i pentru a indica
punctul n care se face citirea rspunsului, iar cu j cel n care se aplic fora. Indicii x,
y i z se vor folosi pentru a indica direcia. Deci se poate scrie:

Scriind H
ij
() n dou moduri diferite:

sau


se pot obine dou modele: modelul FRF i modelul parametrilor modali, ns
pentru sisteme cu mai multe grade de libertate.
( )
( )
( ) e
e
e
j
i
ij
F
X
H =
( ) ( )

=
=
m
r
ijr ij
H H
1
e e
( )

=
-
-
|
|
.
|

\
|

=
m
r r
ijr
r
ijr
ij
p j
R
p j
R
H
1
e e
e
n modelul FRF funcia H
ij
() este o sum
de funcii de rspuns n frecven, fiecare
corespunztoare unui singur mod propriu de
vibraie, din domeniul frecvenelor n care s-
au fcut msurrile (indicele r este numrul
modului, iar m este numrul total de
moduri).
Modelul parametrilor modali definete
funcia H
ij
() n funcie de polii i rezidurile
tuturor modurilor proprii de vibraie din
domeniul msurat. Acest model scoate n
eviden dou proprieti importante ale
parametrilor modali:
frecvenele i amortizrile modale sunt
proprieti globale polul este funcie de
modul r i este independent de numrul
gradelor de libertate folosite n msurare;
rezidul este o proprietate local indexul ijr
face legtura dintre o anumit combinaie a
gradelor de libertate i un anumit mod.
Modele ale sistemelor cu mai multe grade de libertate
Ce este forma modului?
Forma modului este un parametru
matematic abstract care definete, prin
valori nscrise ntr-un vector, deformaia
structurii corespunztoare acelui mod.
Dei forma modului reprezint de fapt o
funcie continu, n analiza modal se
prefer folosirea vectorilor (o matrice cu o
singur coloan) pentru a descrie forma
unui mod. De exemplu, vectorul {}
r
va
descrie forma modului r indice care
corespunde numrului modului.
Elementele
ir
, din vectorul {}
r
care
descrie forma modului, reprezint deplasri
relative ale fiecrui grad de libertate i i
corespunztoare modului r. Deobicei,
elementele vectorului sunt mrimi
complexe, incluznd informaii referitoare
att la amplitudinea deplasrii ct i a fazei
acesteia.
Moduri normale. Moduri complexe
Modurile normale sunt modurile pentru care toate seciunile structurii se mic n faz
(0
o
), sau n antifaz (180
o
), unele cu altele. Ca urmare, deplasrile modale
ir
sunt
valori reale, pozitive sau negative. Forma modurilor normale poate fi imaginat sub
forma unei unde la care nodurile sunt puncte fixe n spaiu.
Modurile complexe sunt cele la care, ntre diferite seciuni ale structurii, exist
defazaje ce se gsesc ntr-o anumit relaie unele cu altele. De data aceasta,
deplasrile modale
ir
au valori complexe care pot avea orice faz. Modurile
complexe pot fi considerate ca fiind nite unde nestaionare la care nodurile nu au o
poziie fix.
Legtura dintre reziduu i formele modurilor
n paragrafele anterioare s-a vzut c rezidul este proporional cu amplitudinea FRF.
n dreptul unei frecvene modale
ar
, unde indicii a = amortizare i r este numrul
modului, amplitudinea funciei de rspuns n frecven este:

Se poate demonstra c rezidul pentru un anumit mod r este proporional cu produsul
dintre deplasarea modal
ir
corespunztoare gradului de libertate i i excitaia
jr

msurat n punctul j, ( simbol folosit pentru a marca proporionalitatea):

( )
r
ijr
ij
n
R
H
cr
~
=e e
e

jr ir ijr
R
n figur este prezentat forma celui de al doilea
mod propriu de vibraie, a unei bare ncastrate la
un capt i liber la cellalt, excitat n punctul 8,
iar rspunsul msurat n trei puncte 10;12 i 14.
Rezult relaiile:

Trebuie observat faptul c pentru toate cele trei
msurri curba de rspuns la frecvena de
rezonan a modului 2 are aceeai alur, diferind
doar amplitudinea, care este proporional cu
deplasrile modale.
8 10 8 , 10
H
8 12 8 , 12
H
8 14 8 , 14
H
Scalarea formei modurilor
Elementele
ir
, din vectorul {}
r
care descrie forma modului, exprim
deplasrile relative ale fiecrui grad de libertate, dar ele nu sunt unice. Din
msurarea FRF sunt determinate rezidurile care au valori unice. Relaia de
legtur dintre un reziduu i deplasrile modale asociate permite determinarea
unei constante scalare a
r
, pentru fiecare mod r, astfel:

n care
ir
i
jr
reprezint deplasrile modale scalate. Dac msurarea
excitaiei i a rspunsului se face n acelai punct, rezult:

O abordare matematic a problemei stabilete o relaie de legtur dintre
vectorul {}
r
care descrie forma modului i masa modal M
r
:

Aplicnd aceast relaie n cazul sistemului cu un singur grad de libertate (caz
n care exist o singur mas i o singur deplasare), se poate calcula
constanta a
r
:
jr ir r ijr
a R =
2
jr r jjr
a R =
{ } | | { }
r r r
m M =
T
= m M

e
= = a
m j
R
a
2
1
M j
a
a
e 2
1
=
Masa modal nu are legtur cu masa structurii i nu poate fi msurat.
Este pur i simplu o noiune matematic, care poate avea orice valoare
cu excepia lui zero. Din acest motiv, pentru sistemele cu mai multe
grade de libertate, se poate considera M
r
=1, ceea ce permite calculul
constantei a
r
, rezultnd:



Efectund msurri n mai multe puncte, se poate calcula R
jjr
pentru
fiecare mod. Calculnd apoi constanta a
r
, se pot obine valorile
deplasrilor
jr
scalate. Din msurarea rspunsului sunt apoi scalate
valorile
ir
, iar n final sunt obinute formele modale scalate.
Scalarea formei modurilor
ar
r
j
a
e 2
1
=
Cuplaj modal
Cuplajul modal este un termen n general folosit pentru a indica ct de mult un
rspuns, corespunztor unei frecvene modale, este influenat de contribuia celorlalte
moduri. Acest lucru poate fi observat studiind curba FRF n vecintatea unei frecvene
modale.
O structur slab amortizat are modurile bine separate i distincte i ca urmare se
spune c este o structur slab cuplat. Aceste structuri, n jurul frecvenelor modale, se
comport ca i sistemele cu un singur grad de libertate i sunt considerate nite
structuri simple.
O structur puternic amortizat, sau care are o
densitate modal mare, va avea funcii de
rspuns n frecven n al cror spectru
modurile nu se vor distinge clar. Despre aceste
structuri se spune c sunt puternic cuplate, iar
rspunsul la orice frecven din spectru este o
combinaie liniar a mai multor moduri.
Fiecare dintre aceste moduri intervine cu o
pondere proprie q n forma deformat a
structurii:
{ } { } { } { }
m m
q q q x + + + = ...
2 2 1 1
Ce se nelege prin descriere modal?
Liniaritatea. Se presupune c sistemul supus
testului are o comportare liniar, atfel nct
rspunsul este ntotdeauna proporional cu
excitaia. De aici rezult:
superpoziia o FRF msurat nu depinde de
tipul de und de excitaie folosit. O sinusoid
la care frecvena variaz ntr-un anumit
domeniu, va da acelai rezultat ca i o excitaie
impact cu frecvene n acelai domeniu;
omogenitatea o FRF msurat este
independent de nivelul excitaiei;
reciprocitatea n sistemele mecanice liniare
exist o simetrie particular descris de
Teorema reciprocitii a lui Maxwell.
n general, structurile au o comportare liniar
dac sunt supuse la deformaii mici. Dac
deformaiile sunt relativ mari, structura se
comport neliniar, iar metoda modal nu poate
fi folosit n predicia defeciunilor majore.
Trebuie, de asemenea, s considerm c structura supus analizei modale va ndeplini
urmtoarele proprieti:
cauzal ea nu va vibra dac nu este excitat;
stabil vibraia nceteaz atunci cnd excitaia nceteaz;
invariant n timp caracteristicile dinamice nu se vor schimba pe durata testului.
Exist situaii n care unele caracteristici se modific n timpul testului:
masa unei structuri uoare se poate modifica odat cu montarea traductorului;
pe perioade lungi de testare, caracteristicile structurale pot fi influenate de
temperatur sau de alte condiii de mediu;
unele structuri sufer schimbri continue de exemplu, masa unui avion n timpul
zborului descrete continuu, pe msur ce se consum din combustibil. Ca urmare
spectrul funciei de rspuns n frecven se modific continuu n timp
Ce se nelege prin descriere modal?
Modelul parametrilor concentrai
Modelul parametrilor concentrai reprezint o
structur cu mai multe grade de libertate sub forma
unei mulimi de mase, legate ntre ele prin elemente
elastice i de amortizare.
n cazul unei structuri reale, distribuia masei, a
amortizrii i a rigiditii nu este n general cunoscut,
dar se pot localiza polii (se pot determina
experimental frecvenele i amortizrile modale),
| |{ } | |{ } | |{ } { } f x k x c x m = + +

rezidurile i se pot obine formele modale scalate. Cu ajutorul acestor parametri
calculai pe baza datelor experimentale, se poate apoi transforma modelul parametrilor
concentrai.
Dac n ecuaia matriceal de micare se nlocuiesc coordonatele fizice {x} cu
produsul dintre matricea modal [] este matricea care are pe coloane vectorii
modali scalai (numrul de linii este egal cu numrul gradelor de liberatate, iar
numrul de coloane cu numrul modurilor proprii de vibraie din domeniul
frecvenelor de msur) i coordonatele modale {q}, rezult o transformare ntr-un
alt domeniu spaiul modal:
{ } | | { } q x =
Spaiul modal
Transformarea n spaiul modal are un foarte mare efect asupra modelului cu
parametri concentrai: ecuaiile micrii se decupleaz i formeaz un sistem de
ecuaii n care fiecare dintre ele corespunde unui sistem cu un singur grad de libertate,
grade care corespund gradelor de libertate ale structurii, deci cte o ecuaie pentru
fiecare coordonat modal.



Fiecare model are o mas egal cu unu (mas modal=1), o constant de amortizare
egal cu limea de band a modului respectiv i o constant elastic egal cu ptratul
frecvenei proprii neamortizate a acelui mod. n locul modelului cu m grade de
libertate cuplate, prin transformarea efectuat, s-au obinut m modele individuale,
decuplate, fiecare cu cte un singur grad de libertate, asupra crora acioneaz,
corespunztor fiecruia, m fore modale. Fiecare dintre aceste fore modale este egal
cu produsul scalar dintre vectorul propriu al modului respectiv (cel care d forma
acelui mod) i vectorul forelor din spaiul fizic (forele reale care acioneaz asupra
maselor n modelul parametrilor concentrai) cu alte cuvinte se face proiecia
forelor pe forma modului. Fora modal poate fi interpretat ca fiind proprietatea unei
anumite distribuii a forelor de a excita numai un anumit mod.
| |{ } | |{ } | |{ } | | { } | | I = = + + f q q n q
T 2
0
2 I e
{ } { }
r r r r r r r
f q q n q I = = + +
T 2
0
2 e
Alegerea gradelor de libertate
Prin punct de msur trebuie neles locul i direcia pe care se face msurarea.
E firesc s se pun ntrebarea: ct de multe grade de libertate sunt necesare n
efectuarea unui test? Numrul gradelor de libertate necesar depinde de scopul
testului, de geometria structurii i de numrul modurilor existente n domeniul
frecvenelor de interes.
De exemplu, verificarea frecvenelor modale prezise analitic se poate face printr-un
test simplu, n care sunt necesare puine grade de libertate (puncte de msur). Dac
scopul testului este acela de a construi un model matematic, atunci trebuie un
numr suficient de grade de libertate liniar independente.
n exemplul cu patru grade de
libertate, pot fi observate patru
moduri liniar independente
modurile superioare sunt de fapt
primele patru moduri care se repet.
Rezult c modelul care s-ar putea
construi pe baza acestor date trebuie
s aib trei, maximum patru,
frecvene proprii.
n exemplul cu treizeci de grade de
libertate, eroarea n prezentarea
formei deformate a modului apare la
modurile superioare. n acest caz
mult mai multe moduri sunt liniar
independente.
n concluzie, numrul gradelor de
libertate trebuie astfel ales nct
structura s fie complet definit din
punct de vedere dinamic, pe ntreg
domeniul de interes.
Alegerea gradelor de libertate
Dimensiunile matricei de mobilitate
Elementele matricei de mobilitate se determin experimental, iar numrul lor depinde
de numrul gradelor de libertate al sistemului, mai exact de combinaiile care se pot
face ntre acestea, dac ne gndim c unele dintre ele pot fi intrri iar altele ieiri.
Fiecare element H
ij
() al matricei [H] reprezint o anumit FRF msurat
experimental. Fiecare linie a matricei conine funcii de rspuns n frecven care au la
ieire acelai grad de libertate, n timp ce toate elementele de pe o coloan sunt cele la
care intrarea este aceeai.
Un termen diagonal este cel pentru care
excitarea i msurarea rspunsului s-a
fcut corespunztor aceluiai grad de
libertate. Termenii de pe diagonala
principal se numesc termenii mobilitii
directe, iar ceilali sunt ai mobilitii de
transfer.Din fericire la sistemele liniare
la care se aplic principiul reciprocitii
dintre intrare-ieire pentru alctuirea
matricei de mobilitate, nu este necesar un
numr att de mare de msurri. Este
suficient completarea unei linii sau a
unei coloane i a termenilor diagonali,
din moment ce H
ij
=H
ji
.
Analiza modal a unei structuri simple
Pentru a nelege mai bine metoda de extragere
a parametrilor modali, n continuare se va
analiza o structur simpl, exemplul putnd fi
considerat ca fiind tipic n rezolvarea
problemelor de vibrodiagnoz.
Ne intereseaz doar primele moduri de
ncovoiere i ca urmare vor fi suficiente patru
grade de libertate (patru puncte de msur)
aliniate pe vertical.
Privind alura funciilor de rspuns n
frecven, se trage concluzia c sistemul este
slab amortizat, nu prezint cuplaje puternice
ntre gradele de libertate alese n jurul
frecvenelor modale prezint comportarea unui
sistem cu un singur grad de libertate i, ca
urmare, rspunsul din aceea zon este dat doar
de modul propriu corespunztor.
Din FRF-urile msurate se determin frecvenele i amortizrile modale. Astfel,
frecvenele modale sunt acele frecvene care corespund amplitudinilor maxime din
graficul FRF. Spre deosebire de acestea, amortizrile modale nu se determin att de
uor i n plus prezint un oarecare grad de incertitudine.
O metod folosit la msurarea amortizrii este de a gsi limea de band
corespunztoare nivelului de 3 dB sub nivelul amplitudinii maxime. O structur slab
amortizat are rspunsul la rezonan ascuit, iar limea de band corespunztoare va
fi prea ngust i deci greu de msurat cu precizie. Uneori, acest neajuns se poate
rezolva mrind (analiz zoom) zona de interes.
Exist i o alt metod pentru a determina amortizarea modal, metod n care se
izoleaz pe rnd fiecare mod n parte. Aplicnd att transormata Fourier ct i Hilbert,
se va obine funcia de rspuns de tip impuls a modului respectiv. Reprezentnd
aceast funcie ntr-un grafic la care axa ordonatelor este logaritmic, ea va avea alura
unei drepte cu panta negativ.
Analiza modal a unei structuri simple

Din acest garfic se poate
msura timpul care
corespunde unei descreteri de
8,7 dB a graficului. Coeficientul
de amortizare n este inversul
acestui timp n =1/.
n continuare trebuie
determinate i formele
modurilor proprii de vibraie.
Metoda cuadraturii pentru determinarea formei modurilor
Se tie c la rezonan, indiferent de valoarea amortizrii, ntre excitaie i rspuns
exist un defazaj de 90
o
. Se mai spune c rspunsul este n cuadratur cu excitaia.
Efectund msurri n lungul structurii aflate la rezonan se poate determina forma
modului.
Anterior, s-a vzut c pentru un model cu un singur grad de libertate, n dreptul
frecvenei modale (de rezonan) se poate scrie:

Dar din moment ce msurrile efectuate cu accelerometrul sunt valori ale acceleraiei,
modelul trebuie modificat, ecuaiile lui fiind integrate de dou ori rezult:

Dac modelul are mai multe grade de libertate, rezidul se va scrie sub forma:

ceea ce va duce la:
Trebuie reinut faptul c A() este un numr imaginar calculat n dreptul frecvenei
modale. Relaia anterioar st la baza metodei n cuadratur, putndu-se astfel
determina forma modurilor.
FRF devine pur imaginar n dreptul frecvenei modale. Amplitudinea FRF este
proporional cu deplasarea modal, iar semnul este pozitiv dac deplasarea este n
faz cu excitaia.
( )
n
R
H
ar
~
=e e
e
( ) ( )
2
ar
n
R
A
ar
e e
e e
~
=
ar
jr ir
jr ir r
j
a R
e


2

= =
( )
ar
jr ir
ar
n
j A e

e

~
2
Se poate determina forma modului dac se alege un grad de libertate fix pentru
rspuns, sau pentru excitaie, iar apoi se fac msurri pentru toate celelalte grade de
libertate. Prile imaginare ale funciilor de rspuns n frecven msurate
experimental n dreptul frecvenelor proprii reprezint deplasarea modal
corespunztoare acelui grad de libertate. n exemplul considerat, gradul de libertate
notat cu 2 este considerat ca fiind rspuns de referin. Excitnd structura n toate
celelalte patru grade de libertate, corespunztor fiecruia, se obin funciile de rspuns
n frecven.
Metoda cuadraturii pentru determinarea formei modurilor
Cele patru pri
imaginare ale FRF
pentru fiecare
frecven modal
reprezint forma
modului asociat.
Dac aparatele de
msur sunt bine
calibrate, se poate
face atunci scalarea
formei modurilor.
Estimarea parametrilor din curbele FRF
n exemplul anterior, structura fiind slab amortizat (cuplaj sczut al gradelor de
libertate), s-au determinat parametri modali prin alegerea unor valori discrete din FRF
msurate. Atunci cnd datele msurate indic moduri puternic cuplate sau contaminri
cu zgomot n semnal, sau atunci cnd parametri modali trebuie determinai cu o mare
acuratee, trebuie fcut o analiz modal cu ajutorul calculatorului. Pentru a
mbunti estimarea parametrilor modali se folosesc aa zisele metode de
suprapunere sau potrivire a curbelor FRF. Pentru acest tip de analiz au fost creai
numeroi algoritmi, la alegerea crora trebuie s inem cont c:
etapa cea mai important n analiza modal o constituie msurarea mobilitii;
nicio metod de suprapunere a curbelor nu va da o estimare corect a parametrilor
dac msurrile efectuate sunt srace n informaie.
Ce se nelege prin suprapunerea (potrivirea) unei curbe?
Foarte pe scurt, lucrul acesta presupune suprapunerea dintre teoria matematic i
msurrile experimentale. Teoria furnizeaz, cu ajutorul unui model matematic
parametric, curbele FRF teoretice, n timp ce msurrile efectuate furnizeaz curbele
FRF reale. Potrivirea curbelor este o metod analitic de determinare a parametrilor
matematici care vor da aproximaia cea mai bun n raport cu datele msurate
experimental.
Un exemplu simplu: notnd elongaia unui resort pentru diferite sarcini i
reprezentnd prin puncte aceste date experimentale rezult graficul din figura.
Teoretic se poate considera o relaie liniar ntre fora aplicat i sgeata arcului de
forma: x = F / k. Dei n acest caz nu avem dect o singur necunoscut (k=?) i deci
ar fi suficient o singur pereche (F,x) msurat experimental, folosind totui toate
datele msurate se va obine cea mai bun estimere a lui k. Dac greutile aplicate pe
resort sunt precise (bine calibrate), fora aplicat este cunoscut exact i orice deviere
de la linia dreapt din grafic este cauzat de erorile de citire ale sgeii x.
Ce se nelege prin suprapunerea (potrivirea) unei curbe?
Metoda celor mai mici ptrate este o metod prin care se poate minimiza deviaia
(eroarea ) dintre datele msurate experimental i cele calculate teoretic:


condiia de minimizare a erorii n funcie de 1/k este urmtoarea:

de unde

Aceast metod se poate folosi att pentru sistemele cu un singur grad de libertate ct
i pentru cele cu mai multe grade de libertate.


=
|
.
|

\
|

i
i
i
i
i
k
F
x
2
2
c
0
1
2
=
|
.
|

\
|
c
c

k
i
i
c

=
i
i
i
i i
F
F x
k
2
1
Suprapunerea curbelor n analiza modal
Exist numeroase tehnici de suprapunere (potrivire) a curbelor teoretice
cu cele experimentale. Cu toate c prezentarea lor nu face obiectul
acestui curs, sunt fcute totui cteva observaii:
termenul de suprapunere a curbelor este dat de tehnica general prin
care, dup estimarea parametrilor, curba analitic este generat i
suprapus peste cea msurat, astfel nct operatorul s evalueze
erorile;
de obicei se aleg mai multe seturi de date care, prelucrate analitic, vor
da mai multe curbe; se va alege n final acel set care duce la o ct mai
bun potrivire cu cele obinute experimental;
scopul suprapunerii curbelor este de a permite extragerea din datele
msurate a unor valori ct mai apropiate de realitate pentru parametri
modali. O bun potrivire a curbelor nu este neaprat suficient n
obinerea unui model optim, experiena operatorului fiind hotrtoare.
n cazul sistemelor slab amortizate, la care modurile sunt slab cuplate, se poate aplica
metoda n care potrivirea curbelor se face pentru fiecare grad de libertate n parte,
caracteristicile modale calculndu-se din valori msurate, aflate n jurul frecvenei
modale. Operatorul este cel care decide n jurul crei frecvene se va aplica metoda,
fcndu-se un compromis dintre includerea unui numr ct mai mare posibil de
puncte msurate experimental, n scopul creterii estimrii statistice, i posibilitatea
apariiei dominante a altor moduri, odat cu ndeprtarea prea mult de frecvena
considerat.
n cazul sistemelor amortizate, la care modurile sunt cuplate, operatorul este cel care
stabilete zona din domeniul frecvenelor msurate n care se vor cuta parametri
modali (fig. 2.79 - dreapta). Uneori, algoritmii folosii vor permite gsirea unui numr
suficient de moduri pentru o bun suprapunere a curbelor FRF; unele moduri ns
trebuie calculate direct de ctre operator, ceea ce face ca rezultatele s fie influenate
de ctre priceperea i experiena acestuia n alegerea unui numr corect de moduri
pentru model.
Suprapunerea curbelor n analiza modal
Analiza modal a caroseriei unui microbuz
Scopurile analizei sunt: studierea primelor dou moduri verticale ale
caroseriei unui microbuz, verificarea modelului calculat analitic i
predicia rspunsului su dinamic la anumite fore excitatoare.
Metoda presupene parcurgerea a patru pai:
pregtirea structurii i a echipamentelor;
efectuarea msurrilor;
estimarea parametrilor folosind curbele FRF;
prezentarea datelor finale i concluzii.
Pasul 1: Pregtirea structurii i a echipamentelor
Alegerea gradelor de libertate. Pentru c primele dou moduri proprii de vibraie n
plan vertical nu au o form complicat, numrul gradelor de libertate poate fi limitat
la 18, corespunztoare unor puncte egal distribuite n lungul caroseriei, n partea
inferioar a cesteia, pe direcie vertical.
Prinderea structurii
Alegerea excitaiei
Modul de excitare
Montarea accelerometrului

Analiza modal a caroseriei unui microbuz
Pasul 2: Efectuarea msurrilor
n aceast etap se nregistreaz i se stocheaz datele referitoare la valorile forei
excitatoare i ale rspunsurilor msurate n punctele stabilite anterior. Pentru fiecare
grup de date este bine s se noteze poziia punctelor de msurare, ora nregistrrilor
precum i unele observaii legate de fiecare grup n parte. Operatorul joac un rol
important n aceast etap, verificnd continuu, pe ecranul analizorului forma curbelor
de rspuns n frecven, n ceea ce privete coerena i convergena acestora,
acceptnd sau nu nregistrarea datelor i ia decizii privind unele corecii care trebuie
fcute. Aceast etap este hotrtoare pentru tot ceea ce va urma. Crearea modelelor i
analiza ce se va efectua sunt direct dependente de precizia cu care se face msurarea.
Pasul 3: Estimarea parametrilor folosind curbele FRF
Dup ce msurarea funciilor de rspuns n frecven s-a ncheiat se poate trece la
aflarea parametrilor modali. Trebuie parcurse urmtoarele trei faze:
Operatorul hotrte care dintre funciile de rspuns n frecven msurate este cea
mai potrivit, care sunt modurile care prezint interes i pe ce domeniu al frecvenelor.
Pe parcursul acestei faze sunt determinai doi parametri modali: frecvena i
amortizarea pentru fiecare mod n parte.
Se estimeaz i se nregistreaz rezidurile pentru toate modurile de interes.
Informaiile privind deplasrile i defazajele punctelor n care s-a msurat rspunsul
sunt prelucrate i transformate n vectori scalai.

Analiza modal a caroseriei unui microbuz
Pasul 4: Prezentarea datelor finale. n acest moment rezultatele pot fi tiprite sub
fom de tabele, dei, mai ales pentru structurile complexe cu un numr mare de grade
de libertate, se prefer prezentarea grafic a datelor. n definirea modelului modal nu
s-a inclus nicio informaie asupra geometriei structurii. Ca urmare, n aceast etap,
trebuie schiat o geometrie simpl a structurii, n care, n mod obligatoriu, trebuie s
apar nodurile n care s-au fcut msurrile.
Vizualizarea formei modurilor proprii scalate poate fi fcut fie ca o simpl
reprezentare a formei deformate a structurii, fie cu ajutorul animaiei. Pot fi folosite
faciliti suplimentare pentru a roti sau a mrii anumite zone ale structurii. Modelul
geometric simplu poate fi expandat rezultnd o figur geometric care se apropie
mult mai bine de caroseria microbuzului studiat
Analiza modal a caroseriei unui microbuz
Modelul dinamic i modelul modal
Rezultatul direct al testului modal efectuat a fost vizualizarea formei modurilor i a
rezonanelor asociate. Folosind n continuare datele deja obinute, se poate alctui un
model dinamic matematic al structurii studiate.
Ce este modelul dinamic? Modelul dinamic este o formulare matematic a
proprietilor dinamice ale structurii, n puncte discrete ale acesteia i pe anumite
direcii. El nu este un model al structurii fizice. De exemplu, dac structura are o
singur mrime de intrare i o singur mrime de ieire, atunci modelul matematic
poate fi:
( ) ( ) ( ) e e e F =H X
Ce este modelul modal? Modelul
modal este un model dinamic
generalizat:
n care vectorul {X} este o list a
spectrelor de vibraie n funcie de
gradele de libertate alese. {F} este
o list a spectrelor de excitaie
pentru aceleai grade de libertate,
iar [H] este o matrice care se poate
calcula folosind parametri modali
estimai:
{ } | | { } F H X =

=
j
j ij i
F H X
Modelul dinamic i modelul modal

Ce este modelul modal? Modelul
modal este un model dinamic
generalizat:
n care vectorul {X} este o list a
spectrelor de vibraie n funcie de
gradele de libertate alese. {F} este
o list a spectrelor de excitaie
pentru aceleai grade de libertate,
iar [H] este o matrice care se poate
calcula folosind parametri modali
estimai:
{ } | | { } F H X =

=
j
j ij i
F H X

(
(
(
(
(
(

n nn n n n
n
n
F
F
F
F
H H H H
H
H H
H H H H
X
X
X
X

3
2
1
3 2 1
31
22 21
1 13 12 11
3
2
1
( ) { } ( ) | | ( ) { } e e e F H X =
Modelul dinamic i modelul modal

Aceast formulare are avantajul c
parametri sunt msurabili. Este
suficient s se msoare un singur
rnd sau o singur coloan a matricei
[H] pentru a construi apoi ntreaga
matrice, deoarece se poate calcula
orice element din moment ce se
cunoate forma modurilor proprii,
frecvenele modale i amortizrile:

(
(
(
(
(
(

n nn n n n
n
n
F
F
F
F
H H H H
H
H H
H H H H
X
X
X
X

3
2
1
3 2 1
31
22 21
1 13 12 11
3
2
1
( ) { } ( ) | | ( ) { } e e e F H X =
( ) | |
{ } { } { } { }

=
-
- -
|
|
.
|

\
|

=
m
r r
r r
r
r r
p j p j
H
1
T
T
e

e

e
Verificarea i utilizarea modelului modal
Este relativ simplu s se compare formele modurilor i frecvenele proprii (printr-o
comparare direct) cu valorile parametrilor modali estimai. Dar acest lucru nu este
deajuns. Pentru ca, din punct de vedere calitativ, modelul modal s poat fi folosit,
sunt necesare investigaii suplimentare care s ateste acurateea modelului.
Verificarea preciziei prin sintetizarea FRF. Dac calibrarea aparaturii i realizarea
testului au fost fcute corect, atunci modelul va descrie cu o mare precizie
comportarea dinamic a structurii. Se folosete un procedeu simplu pentru a testa
acurateea modelului.
n timpul testului, se msoar fie o linie complet test prin impact, fie o coloan
complet vibrator ataat, a matricei [H], obinndu-se m (m = nr. de moduri),
respectiv n (n = nr. grade de libertate) funcii de rspuns n frecven. Folosind datele
msurate, programul de calcul furnizeaz date privind sintetizarea unor noi funcii de
rspuns n frecven, corespunztoare unor puncte n care nu s-au fcut msurri.
Curbele funciilor sintetizate n acest fel sunt suprapuse peste cele obinute (ulterior)
experimental, realizndu-se astfel rapid o comparare ntre rspunsul sintetizat i cel
real. n felul acesta se poate afla rapid dac modelul este precis sau nu. Precizia poate
fi observat n jurul frecvenelor modale, locul n care vrfurile se vor suprapune
exact. Operatorul este cel care hotrte dac modelul este bun, innd cont de
precizia obinut prin suprapunerea spectrelor i de aplicaiile ulterioare la care va fi
folosit modelul.
Trunchierea datelor
Din punct de vedere teoretic, formularea modelului modal este exact din moment ce
nu este fcut nicio aproximare. Dar ct de bun este modelul msurat/estimat?
Presupunnd valabile considerentele iniiale, privind liniaritatea etc., atunci
eventualele nepotriviri sunt cauzate de trunchieri.
Pentru c domeniul frecvenelor n care s-a fcut testarea este limitat, rezult c nu au
fost luate n calcul toate modurile structurii. Practic, adesea se ignor micrile de
corp rigid, care au loc la frecvene foarte joase, precum i modurile care se manifest
local, pentru anumite pri ale structurii. De asemenea, se ncearc s se pstreze ct
mai jos posibil domeniul de frecven, pentru a se obine maximum de rezoluie a
frecvenelor. n felul ecesta are loc o trunchiere a domeniului frecvenelor care va
reduce precizia modelului, mai ales n zonele de antirezonan. Acestea constitue aa
zisa trunchiere modal.
Dei structurile sunt continue, modelele acestora au un numr finit de grade de
libertate. Mai mult chiar, dintre cele ase grade de libertate ale unui punct n spaiu se
msoar doar pe una sau dou direcii n acel punct.
Toate acestea fac ca acest tip de trunchiere s
poarte numele de trunchiere spaial. n
cazul exemplului de mai sus, caroseria
microbuzului a fost descris de un grup de
date msurate vertical.
Simularea numeric
Cea mai important dintre aplicaiile modelului modal, considerat precis,
este procesul de simulare numeric. Simularea numeric ajut s rspundem
la ntrebri de tipul Dar dac ...?, ntrebri puse n general atunci cnd se
dorete fie optimizarea prototipului aflat n satadiul de proiect, fie
cunoaterea comportrii dinamice a structurii sub anumii factori posibili.
Simularea rspunsului poate prezice rspunsul vibraiei structurii dac sunt
aplicate diferite fore excitatoare n oricare dintre punctele care definesc
gradele de libertate.
Forele excitatoare, folosite n simulri, se pot mpri n fore sinusoidale i
fore aleatoare.
Excitaia sinusoidal corespunde multor aplicaii, iar implementarea ei n
model este simpl. Dac fora este aplicat ntr-un singur punct atunci toate
celelalte puncte vor vibra cu aceeai frecven ca i a forei excitatoare. Dac
sunt aplicate mai multe fore, n mai multe puncte, atunci rspunsul dintr-un
punct va fi suma rspunsurilor individuale. De exemplu, fora dat de un
dezechilibru masic se poate modela prin dou fore perpendiculare, defazate
cu 90
o
.
Forele aleatoare sunt folosite
atunci cnd dorim de exemplu s
prezicem confortul oferului
microbuzului sau, n general,
comportarea la oboseal a unei
componente n situaii speciale,
de turbulen. Folosirea acestui
tip de excitaie presupune mai
degrab existena unor parametri
statistici dect a unor valori
discrete, iar rezultatele trebuie
evaluate lund n vedere metodele
statistice.
Autospectrul forei G
FF
se poate
obine prin calcule, din standarde
sau prin msurri. Programul de
calcul sintetizeaz funciile de
rspuns n frecven dintre for i
oricare dintre gradele de libertate
ale modelului.
Simularea numeric
Simularea modificrilor se folosete pentru a prezice ce se ntmpl cu
modelul, din punct de vedere al parametrilor si modali, dac se fac
modificri fizice (mas, rigiditate, amortizare, substructurare).
Ea rspunde la ntrebarea Dar dac ...?.
Majoritatea problemelor structurilor legate de zgomote i vibraii sunt cauzate
de rezonane. Ele amplific un semnal provenit de la fore a cror valoare, n
timpul funcionrii, poate fi normal, rezultnd un rspuns al structurii de
neacceptat. n astfel de situaii, sarcina inginerului este de a gsi soluii.
Acestea, de cele mai multe ori, presupun modificri structurale n scopul
deplasrii frecvenei proprii a structurii i evitrii, n acest fel, a rezonanei.
Efectuarea modificrilor structurale pe structura real ar duce la costuri
suplimentare i la timp pierdut. Alternativa const n folosirea modelului
modal, modificrile fiind fcute doar n calculator, iar timpul de soluionare a
problemei se reduce simitor.
Prin folosirea modelului modal se poate prezice orice modificare structural
(rigiditate, mas sau amortizare). Aceste modificri produc, de fapt, un nou
model modal, cu un nou rspuns.
Simularea numeric
Simularea numeric
Calcularea modificrilor. n general nu se cunosc parametri spaiali, ci
doar cei n coordonate modale. O modificare fizic descris local
prin parametri spaiali, i va produce efectul prin transformarea
modal, n toate coordonatele modale.
Ecuaia de modificare este una standard de vectori i de valori proprii,
soluia ei dnd frecvenele i amortizrile noului model, precum i
noile forme ale modurilor proprii de vibraie.
Din moment ce toate calculele sunt bazate pe modelul modal,
modificrile pot fi simulate n punctele de msur i pe direciile de
msur. Exactitatea metodei depinde n ntregime de calitatea
modelului obinut n urma efecturii msurrilor.
Verificare. Rspunsul prezis poate fi transformat n zgomot, tensiune,
oboseal etc. pentru a putea fi comparat cu date de referin, norme
sau standarde. Dac rezultatul nu este satisfctor atunci inginerul va
trebui s gseasc soluii pentru remedierea problemelor.
Simularea numeric
n vederea mririi
performanelor unei
structuri, procesul de
simulare poate fi repetat
ciclic ori de cte ori este
necesar. Ciclul cuprinde trei
etape mai importante:
simularea rspunsului,
verificarea i modificarea
simulrii. Datorit vitezei
mari a calculatoarelor
actuale timpul scurs pentru
parcurgerea unui ciclu
complet este de cteva
minute, astfel nct
optimizarea este posibil
ntr-un timp relativ scurt.
Simularea numeric
Exemplul 1: caz real vibraii la o nav
n ciuda condiiilor normale de funcionare ale unui vapor, pe puntea sa
superioar se nregistrau vibraii puternice. O analiz, efectuat n urma
unor msurri de vibraii efectuate pe puntea superioar a vasului, a
evideniat faptul c vibraiile creteau exponenial odat cu creterea
turaiei elicei. Spectrul vibraiei a artat o concentrare a energiei
acesteia n dreptul frecvenei de 8,2 Hz, frecven care corespundea cu
frecvena de rotire a palelor elicei, care a fost astfel diagnosticat ca
fiind principala surs a vibraiei.
Niciuna dintre funciile de rspuns n frecven msurate, H
12
, H
22
, H
32
, H
42
, H
52
, nu
prezint rezonane puternice la frecvena de 8,2 Hz, nici mcar cnd se msoar n
punctul 2, pe puntea superioar (acest lucru semnific inexistena unei rezonane
locale la 8,2 Hz n zona respectiv zona cu probleme).
Exemplul 1: caz real vibraii la o nav
Dar niciuna dintre
sursele de vibraie
considerate iniial nu
acioneaz la nivelul
punii principale. Ce
este de fcut? Pe baza
msurrilor efectuate,
s-a construit modelul
modal care a permis
sintetizarea rspunsului
n punctul 1 ca urmare
a unei fore aplicate n
punctele 3,4 i 5,
puncte inaccesibile
unei amplasri uoare a
excitaiei, rezultnd
H
13
, H
14
, H
15
.
n acest moment, problema care trebuia rezolvat era determinarea locului pe unde
energia intra n structur. Sursele poteniale erau: lagrul axului crmei (dou grade
de libertate), lagrul arborelui elicei (un grad de libertate), cutia de viteze (dou grade
de libertate) sau variaiile de presiune asupra pereilor vasului n vecintatea elicei.
Exemplul 1: caz real vibraii la o nav
S-a hotrt s se cerceteze
prin analiz modal pentru
un numr relativ mic de
grade de libertate: la pupa
navei, pe puntea
principal, s-a montat un
vibrator cu mase
excentrice cu rolul de a
excita structura, punctul 2,
iar rspun-surile, sub
forma FRF, au fost
nregistrate n punctele: 2
unde s-a excitat
structura, 1 puntea
superioar, 3 lagrul
axului crmei, 4 lagrul
arborelui elicei i n
punctul 5 cutia de viteze.
Dintre cele trei spectre ale mobilitii doar una prezint un maxim relativ mare n
dreptul frecvenei de 8,2 Hz, H
14
, care corespunde mobilitii dintre puntea superioar
i lagrul arborelui elicei. Pentru a se rezolva problema s-a mrit rigiditatea structurii
n zona lagrului cu probleme printr-un factor egal cu cinci.
Exemplul 1: caz real vibraii la o nav
Msurri ulterioare au
confirmat o reducere a
nivelului vibraiilor n
zona punii superioare
prin aproximativ
acelai factor.
Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Rspunsul dinamic al unei structuri slab amortizate, aa cum este i structura aleas n
exemplul de aplicaie, msurat la coordonat j, produs de fora de excitaie aplicat la
coordonata l poate fi exprimat prin mobilitatea:




unde
jl
(r)
este elementul j al vectorului propriu {
(r)
} de ordinul r,
r
este pulsaia
proprie de ordinul r, m
r
= {
(r)
}
T
[M] {
(r)
} este masa modal corespunztoare, iar A
jl
(r)

este o constant modal definit astfel:


Msurnd mobilitatea la p valori distincte ale frecvenei de excitaie
1
,
2
, ...
p
,
poate fi scris urmtoarea ecuaie matriceal:












( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )

= =

O
O
=
O
+ O+
=
O
O
= O
N
r
N
r
r
jl
r r r
r
l
r
j
l
j
jl
A
m f
x
1 1
2 2 2 2
e e

M
( )
( ) ( )
r
r
l
r
j
r
jl
m
A
+ +
=
( )
( )
( )
( )
( )
( )

(
(
(
(
(
(
(
(

O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
=

O
O
O
N
jl
jl
jl
p N
p
p
p
p
p
N
N
p jl
jl
jl
A
A
A

2
1
2 2 2 2
2
2 2
1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
2
2
1
2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
1
1
2
1
e e e
e e e
e e e
M
M
M
Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Constantele modale pot fi uor determinate n funcie de valorile msurate, astfel:

innd cont de extinderea ecuaiei constantelor modale prin includerea tuturor
termenilor j i l, poate fi construit matricea constantelor modale pentru fiecare mod r:









Grupul de matrice [A
(1)
], [A
(2)
], ... [A
(N)
], unde N este numrul gradelor de libertate ale
sistemului, caracterizeaz complet modelul modal. Dei obinerea lor se face prelucrnd
date experimentale, nu este necesar excitarea structurii i msurarea ntr-un numr att
de mare de puncte; mai nti pentru c matricele [A
(r)
], sunt simetrice, A
jl
=A
lj
i n al
doilea rnd pentru c excitnd structura numai ntr-un singur punct l i msurnd
rspunsul n k puncte (k N) se pot calcula constantele modale A
jl
(r)
(unde l este fixat, j
= 1, 2, ... k, iar r = 1, 2, ... N).
{ } | | { }
jl jl
A M O =
+
( )
| |
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
=
(
(
(
(
(

=
r
N
r
r
N
r
N
r
r
r
N
r
r
r
r
r
N
r
r
r
r
r
r
r
r
r
N
r
r
r
r
r
r
r
NN
r
N
r
N
r
N
r r
r
N
r r
r
m m m
m m m
m m m
A A A
A A A
A A A
A

2 1
2 2
2
2
1
1 1
2
1
1
2 1
2 22 21
1 12 11
Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Cu ajutorul acestor constante modale se pot sintetiza acum toate celelalte
constante modale, fiind utilizat urmtoarea relaie:


care arat c rspunsul n punctul j produs de o for aplicat n punctul i
poate fi calculat din constantele modale ale rspunsurilor n punctele i, j
i l, produse de o for aplicat n punctul l. Spre deosebire de metodele
discutate anterior, n care se consider masele modale egale cu unitatea
(m
r
= 1), n acest exemplu s-a considerat lungimea vectorului propriu din
modul r egal cu unitatea, putndu-se determina, n acest caz, masele
modale m
r
. Astfel, avnd n vedere proporionalitatea existent n
matricea constantelor modale, elementele vectorului modal ortonormat
(scalat) au fost obinute din relaia:




( )
( ) ( )
( ) r
ll
r
il
r
jl
r
ji
A
A A
A

=
( )
( )
( )
( )

=
= +
N
j
r
jl
r
jl
r
j
A
A
1
2
Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Acum se poate forma matricea modal [] = [{
(1)
}{
(2)
}{
(N)
}],
unde {
(r)
} reprezint vectorul modal ortonormat corespunztor modului
r.Folosind urmtoarele dou relaii, se pot determina masele modale i
constantele elastice modale:




i se pot construi matricele diagonale [m
r
] = diag(m
r
) i [k
r
] = diag(k
r
).
Structura a fost excitat armonic n punctul 1, iar rspunsul a fost
msurat n punctele 1, 2 i 3. S-au obinut curbele de rspuns n
frecven, exprimate sub forma mobilitii i notate cu M
11
, M
21
i M
31
,
fiind reprezentate cu linie punctat n urmtoarele trei spectre.


( ) ( )
( ) r
jl
r
l
r
j
r
A
m
+ +
=
2
r r r
m k e =
Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
M
11
M
21
M
31

Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
S-au luat n considerare numai primele trei moduri proprii de vibraie (N = 3).
Frecvenele de rezonan s-au determinat n dreptul maximelor de pe curbele
mobilitii, obinndu-se: f
1
= 13,5 Hz, f
2
= 73 Hz i f
3
= 218 Hz. n continuare, pentru
determinarea modelului modal sunt necesare un numr de p perechi de valori frecven
mobilitate msurate experimental. Alegerea lor, precum i modul n care s-au fcut
msurrile sunt hotrtoare pentru obinerea unui bun model modal. Pentru a
exemplifica acest lucru, se consider dou seturi de date de intrare:

Mobilitatea
msurat
Frecvena, Hz Mobilitatea, x10
3
m/Ns

Exemplul 1

Exemplul 2

Exemplul 1

Exemplul 2

M
11

20
125
250
20
130
160
0,001
0,010
0,174
0,001
0,005
0,059

M
21

30
150
250
30
50
110
0,003
0,152
0,052
0,003
0,121
0,176

M
31

40
160
250
40
90
250
0,154
0,056
0,054
0,154
0,163
0,054
Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Calculele au fost fcute cu ajutorul unui program de calcul scris pe baza relaiilor
prezentate anterior. Au rezultat urmtoarele matrice:

MATRICEA MODAL

Exemplul 1



Exemplul 2

MATRICEA MASELOR MODALE (kg)

Exemplul 1



Exemplul 2




Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
MATRICEA CONSTANTELOR ELASTICE MODALE (x10
3
N/m)

Exemplul 1




Exemplul 2


Pentru a afla care dintre seturile de date de intrare corespunztoare celor dou exemple
sunt cele care au condus la obinerea unui model care s descrie ct mai corect
structura real, este necesar utilizarea unor metode de comparare.


Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Compararea rspunsurilor dinamice. Prima i cea mai direct metod de comparare
o constituie suprapunerea curbelor de rspuns n frecven (n cazul exemplelor
considerate curbele mobilitii) calculate cu ajutorul relaiei:

peste cele determinate experimental. Aa cum se observ din figurile de mai jos, ambele
exemple conduc la o suprapunere bun a curbelor mobilitii, necoincidena din dreptul
frecvenelor de antirezonan datorndu-se faptului c s-au neglijat rotirile, inndu-se
cont numai de deplasrile liniare transversale.
( )
( ) ( )
( )

=
O
+ O+
= O
N
r r r
r
l
r
j
jl
m
1
2 2
e
M
M
11
M
21
M
31

Compararea proprietilor modale. Modelele modale obinute sunt incomplete (N =
3). n relaiile prezentate anterior nu s-a inut cont de influena modurilor superioare,
nici mcar prin adugarea unor termeni reziduali. Cu toate acestea, dintre modelele
modale obinute din mai multe seturi de date experimentale, trebuie ales cel care se
apropie cel mai mult de un model obinut prin aplicarea metodei elementelor finite
(MEF). Astfel, pentru detremninarea primelor trei moduri de vibraie ale sistemului s-
a fcut o analiz teoretic preliminar, folosind un model de element finit format din
12 elemente de tip bar, nodurile avnd dou grade de libertate, de translaie i de
rotaie. Au rezultat urmtoarele frecvene proprii: f
1
= 12,92 Hz, f
2
= 73,92 Hz i f
3
=
210,4 Hz i urmtoarea matrice modal prezis:

Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Compararea frecvenelor proprii.
Frecvenele proprii msurate, egale cu
frecvenele proprii ale modelului modal, sunt
comparate cu cele prezise de modelul obinut
prin aplicarea MEF. Compararea poate
consta n simpla observare a celor dou iruri
de valori ale frecvenelor pentru fiecare mod,
dar se recomand marcarea lor pe un grafic
ca cel din figur.
Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Compararea grafic a formei modurilor proprii. O metod direct de comparare este
reprezentarea, prin suprapunere, a formei modurilor proprii pentru fiecare model
experimental i prezis de-a lungul liniilor care caracterizeaz structura. Aceast
metod prezint dezavantajul unei interpretri dificile a diferenelor care apar i a
suprapunerii confuze, datorat bogatei informaii ce o includ. De aceea, se recomand
folosirea unor grafice asemntoare cu cele de mai jos.
Aa cum se observ din figurile de mai sus, formele modurilor proprii coincid mult mai
bine n Exemplul 2 dect n Exemplul 1. Deci modelul modal corespunztor
Exemplului 2 va descrie mai exact proprietile dinamice ale structurii reale.
Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Compararea numeric a formei modurilor proprii. O alternativ la compararea grafic
prezentat anterior o constituie calculul unor proprieti statistice simple ale fiecrei
perechi de moduri, care de aceast dat pot fi i complexe.
Factorul modal de scar (FMS) reprezint panta liniei drepte care trece ct mai aproape
de punctele reprezentate n figurile anterioare i este definit astfel:
( )
{ }{ }
{ }{ }

=
=
+ +
+ +
=
N
j
r
j p
r
j p
N
j
r
j p
r
j x
p x
1
) ( ) (
1
) ( ) (
, FMS
( )
{ }{ }
{ }{ }

=
=
+ +
+ +
=
N
j
r
j x
r
j x
N
j
r
j x
r
j p
x p
1
) ( ) (
1
) ( ) (
, FMS
n funcie de modul propriu de vibraie, experimental {
x

(r)
} sau prezis {
p

(r)
}, care a
fost luat drept baz. Trebuie observat c cele dou relaii de mai sus nu dau indicaii
asupra calitii apropierii punctelor de o linie dreapt, ci numai panta ecesteia.
Rezultatele aplicrii relaiei FMS pentru cele dou exemple considerate sunt trecute n
urmtorul tabel:
Modul de
vibraie
FMS (x,p)
Exemplul 1 Exemplul 2
1
2
3
0,992
0,986
0,974
0,998
0,994
0,995
Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Un alt parametru este Criteriul de confiden modal (CCM), care corespunde
ptratului de corelaie din statistica matematic i poate lua valori cuprinse n intervalul
[0,1]:
( )
{ }{ }
{ } { } { } { }
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ +
=

= =
=
N
j
r
j p
r
j p
N
j
r
j x
r
j x
N
j
r
j p
r
j x
p x
1
) (
T
) (
1
) (
T
) (
2
1
) ( ) (
, CCM
n cazul ideal, dac CCM(x, p) = 1
rezult c exist o corelare perfect ntre
moduri, respectiv dac CCM(x, p) = 0
nicio relaie ntre ele.
Practic ns, dac vectorul propriu determinat experimental {
x

(r)
} se refer la acelai
mod ca i cel prezis {
p

(r)
}, se pot admite satisfctoare rezultatele n care CCM(x, p)
0,9 i respectiv CCM(x, p) 0,05 pentru modurile necorelate. Valorile care nu se nscriu
n aceste limite pot fi cauzate de neliniaritile structurii, de datele experimentale
eronate sau de neluarea n considerare a influenei modurilor superioare.
Dei acest parametru este folosit n cuantificarea comparrii dintre cele dou seturi de
date ale formei modurilor proprii, el nu d o imagine complet i se recomand a fi
folosit alturi de reprezentri grafice precum cele menionate.
Aplicarea CCM asupra datelor celor dou exemple a condus la obinerea rezultatelor
din urmtorul tabel:
CCM(x, p)
Exemplul 1 Exemplul 2
Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Modelul fizic. Pe baza modelului modal, se poate obine un model fizic incomplet
caracterizat, n cazul sistemelor slab amortizate, de matricele [M] i [K]:
| | | | | || |
1 T
+ + =
r
m M | | | | | || |
1 T
+ + =
r
k K
n care [m
r
] i [k
r
] sunt matrice diagonale, care au elemente numai pe diagonala
principal, mai exact masele modale i respectiv constantele elastice modale. Utilizarea
matricelor [M] i [K] de mai sus n problema de valori proprii: | | | | ( )
( )
{ } 0
2
= +
r
r
M K e
conduce la frecvenele proprii
r
i vectorii proprii {
(r)
} identificai. Pentru cele dou
exemple considerate s-au obinut astfel rezultatele prezentate n tabelul urmtor:
Matricea Exemplul 1 Exemplul 2

[M]
kg
12,73 1,53 0,11
3,08 0,28
simetric 2,62
9,57 1,53 0,12
5,76 0,44
simetric 3,07

[K]
X10
6

N/m
21,28 5,47 1,63
1,96 0,72
simetric 0,31
16,09 6,09 1,30
3,37 0,96
simetric 0,33
Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Matricea Exemplul 1 Exemplul 2

[M]
kg
12,73 1,53 0,11
3,08 0,28
simetric 2,62
9,57 1,53 0,12
5,76 0,44
simetric 3,07

[K]
X10
6

N/m
21,28 5,47 1,63
1,96 0,72
simetric 0,31
16,09 6,09 1,30
3,37 0,96
simetric 0,33
Efectele modificrilor structurale din sistemul real pot fi prezise prin modificri
corespunztoare efectuate n matricele [M] i [K] ale modelului fizic.
Astfel, n cazul structurii simple alese, s-a renunat la masa m
2
, de valoare 2,8 kg i
s-au reluat msurrile experimentale obinndu-se mobilitile, trasate punctat, din
figurile 2.99, 2.100 i 2.101 (curba 1). Se observ noile frecvene proprii, msurate
experimental: f
1
= 13,7 Hz, f
2
= 92 Hz i f
3
= 233 Hz. S-a nlocuit apoi termenul
corespunztor din matricea [M] a modelului fizic cu noua valoare de 0,28 (3,08 kg 2,8
kg = 0,28 kg) n loc de 3,08 pentru Exemplul 1 i de 2,96 n loc de 5,76 (5,76 kg 2,8
kg = 2,96 kg) pentru Exemplul 2.
Modificri structurale.
Exemplul 2: analiz modal efectuat n laborator
Modificri structurale.
Aplicnd relaia prin care s-a definit mobilitatea, relaie n care s-a considerat pentru
masa modal corespunztoare modului doi valoarea de 2,96 kg n loc de 5,76 kg, au
rezultat curbele de rspuns n frecven, reprezentate cu linie continu n figurile de mai
jos (curba 2). Ele au fost suprapuse cu cele determinate experimental (curba 1). Erorile
obinute au drept cauz neglijarea influenei modurilor superioare. Dac se reiau
calculele dar n relaia care definete mobilitatea se mai nsumeaz un termen de tipul
R
jl
, care ine cont de influena modurilor superioare asupra celor trei moduri analizate,
se obin curbele notate cu 3.
M
11
M
21
M
31