Semnale & Sisteme

Radu Stefan, Cristian Oar a Facultatea de Automatica si Calculatoare Universitatea Politehnica Bucuresti e-mail: stefan@riccati.pub.ro URL: http://www.riccati.pub.ro/ octombrie 2012

Concepte fundamentale tiintele (inginereti) moderne. n s s

Capitolul 1: INTRODUCERE
Motivatie. Automatica, Prelucrarea Semnalelor, Sisteme Biologice: tiinte inginereti. s s

Ingineria clasic (pna la al doilea rzboi mondial): a a a

- dispozitive/instalatii de transformare a energiei (maina cu aburi, motorul electric); s caracteristici principale: randament, debit.

- comanda/actionarea unor astfel de instalatii: operator uman. Informatiile necesare actionrii parvin prin intermediul simturilor umane, urma a n observatiilor privind rezultatele actiunilor anterioare.

Ingineria moderna: dezvoltrile tehnologice au creat dispozitive a cror actionare direct a a a de ctre om devine imposibil datorit limitrilor ziologice; a a a a

Exemplu: Construirea unui sistem automat de tragere antiaerian. a

Motivatie: la sfaritul celui de-al doilea rzboi mondial, viteza intelor a devenit s a t comparabil cu cea a proiectilelor, astfel c tirul antiaerian nu mai putea comandat cu a a succes doar de ctre operatorul uman. a

Elemente necesare pentru functionarea unui sistem de tragere automat asupra intelor: a t - informatia asupra situatiei momentane - extragerea datelor utilizabile pentru comand a - manipularea acestor date vederea elaborrii comenzii, avnd un scop bine determin a a nat: doborrea intei a t Problema se reduce la construirea anumitor dispozitive de comunicatii i comand, s a pentru a cror proiectare sunt necesare elemente de a - teoria comunicatiilor - tehnic de calcul a - teoria sistemelor automate Norbert Wiener, 1948: Cybernetics, or Control and Communication in the Man and the Machine

Instalatiile din ingineria clasic: esential este randamentul - aspect de tip energetic. a Dispozitive de comunicatie i comand: esential este acuratetea cu care este transmis s a a a i prelucrat informatia. s a In proiectarea dispozitivelor de comunicatie i comand se face abstractie de natura s a (mecanic, electric, chimic, etc.) procesului/instalatiei/ sistemului tehnologic. a a a Exemplu: un receptor radio primete o cantitate foarte mic din energia emittorului, s a a dar important este ca semnalul receptionat s e curat (fr zgomot sau distorsiuni). a aa Teorie general a SEMNALELOR i SISTEMELOR. a s Notiunea de SISTEM: conceptul fundamental.

1.1 CONCEPTELE FUNDAMENTALE: SEMNALE. EXEMPLE.

Sunt functii de variabile independente (timp). Purttoare de informatii. a Semnale electrice: curenti, tensiuni circuitele elctrice. n Semnale acustice: audio, vorbire; analogice sau digitale. Semnale discrete economie, biologie: cursul valutar, indicele bursier; secventa a n bazelor ntr-o molecul de ADN. a Semnale video: secvente de imagini (tablouri de pixeli). x(k), u(t): semnale discrete/continuale de o variabil. a k, t - momente de TIMP. Multimea momentelor de timp are o proprietate important. a Care este aceasta ?

CONCEPTELE FUNDAMENTALE: SISTEM. EXEMPLE.

DEX: Ansamblu de elemente (principii, reguli) dependente ntre ele i formnd un s a ntreg organizat, care pune ordine ntr-un domeniu de gndire teoretic, reglementeaz a a a clasicarea materialului ntr-un domeniu de tiinte ale naturii, sau face o activitate s practic s functioneze conform scopului urmrit. a a a

Sisteme social-politice; sisteme lozoce. Sisteme zice; sisteme biologice. Sistem informatic; sistem energetic; instalatie tehnologic, proces. a

Sistem (in inginerie): Ansamblu bine organizat de prti interdependente, capabil s a a rspund, sub actiunea a diveri stimuli, unui anumit scop, cu anumite performante a a s Exemple: un automobil, un sistem de operare, un sistem informatic.

Teoria (matematic a) sistemelor (automate) a

Notiunea de sistem: un concept matematic precis. Denitia 1 (Kalman, 1969). Concepem un sistem ca o structur care ceva (materie, a n energie, informatie) poate introdus la un anumit moment dat i din care rezult spre s a exterior ceva la un alt moment de timp.
u

S
Figura 1: Model de tip BLACK-BOX u si y (ceva) sunt semnale. Problema: ce caracteristici are un astfel de model ? Sistem: operator.

Sisteme de convolutie care admit functii de transfer rationale

y = T (u), y(t) = (h u)(t) :=

h(t )u( )d

avnd functie de transfer rational (A(s) i B(s) sunt polinoame s) a a s n H(s) = Y (s) B(s) = U (s) A(s)

unde H(s) este transformata Laplace a functiei pondere h(t), H(s) = L{h(t)}(s) :=
0

h(t) estd t,

iar U (s) i Y (s) sunt transformatele Laplace ale intrrii u(t), i respectiv ieirii y(t). s a s s Sistemul u y realizeaz tranzitia a ntre semnalul de intrare (comanda) u i semnalul s de ieire (rspunsul) y. s a Sistemele de convolutie sunt liniare i invariante timp. s n Semnale i Sisteme. s

Exemple
1) Amplicatorul operational.
V+ -

AO
+

VO

Figura 2: Amplicator operational vo = A(v+ v) = Av. Transform un semnal alt semnal: v vo. a n Q: lrgimea de band, rspuns la intrare sinusoidal? a a a a
v+ =0

2) Dinamica miscarii unui satelit, aat pe o orbita ecuatoriala la 400 de km altitudine: 0 1 3 2 0 x= 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 2 x + 1 ur + 0 ut; 0 0 1 1 0 0

In ecuatia de mai sus x reprezinta starea sistemului (este de fapt vectorul abaterilor coordonatelor si vitezelor unghiulare de la valorile stationare ce caracterizeaza traiectoria orbitala), iar ur si ut sunt valorile propulsiei pe axa radiala, respectiv tangentiala la orbita. = 0.0011 rad/s este viteza unghiulara a satelitului la altitudinea specicata.

3) Ecuatia diferentiala x = f (x), x(0) = x0 Asociaz o solutie unei conditii initiale date: x0 (t; x0). a Q: cretere exponential, periodicitate ? s a

4) Program de calculator: transform un ir de caractere alt ir de caractere. a s n s De exemplu, automat tmt; sau P opocatepetl P pctptl. Q: regula ? 5) Algoritmi de prelucrare a imaginilor (inclusiv medicale: tomograi, RMN, etc.)

Prelucrare numerica a unei imagini

Imagine initiala

zgomot

5x5 filtru Wiener

Figura 3: Filtrare zgomot

Divizorul de tensiune curent alternativ n

Figura 4: Divizorul de tensiune curent alternativ n R Vo(s) = Vi(s) sL + R Comportament Intrare/Ieire (I/O) s Proprietate important : Liniaritatea a R i L sunt elemente liniare de circuit. s {
di dt vo 1 = R i + L vi L = Ri

Comportament Intern

 1.2 ABORDARI FUNDAMENTALE

SISTEM: operator care transform intrarea iesire. a n S-au impus dou puncte de vedere: a a) denirea notiunii prin caracterizarea comportamentului intrare-ieire maniera s operatorial de abordare. a Analiz functional a a b) elementul primar constituie comportamentul intern maniera newtonian de l a abordare. Ecuatii diferentiale

Modelare matematic a
Modelare matematic: procesul de scriere a unor ecuatii care stabilesc dependenta dintre a diverse mrimi care actioneaza sistem sau asupra sistemului. a n a) pe baza datelor experimentale (intrare-ieire) din sistem: Identicarea Sistemelor. s b) pe baza ecuatiilor zico-matematice: abordarea newtonian. a Exemplu: dependenta tensiune-curent a unui rezistor.

a) i = 1.02 1.98 3.03 4.01 5.01 mA v = 1.01 2.00 2.99 4.00 5.02 V = v (aproximativ) proportional cu i: v = Ri; rezult R = 1k. a b) Legea lui Ohm

In elaborarea modelului este necesar un compromis ntre complexitatea modelului i s descrierea adecvat a fenomenului/procesului respectiv. a

Model satisfctor: diferentele a a ntre rezultatele obtinute prin calcul i cele obtinute s experimental trebuie s e mai mici dect anumite tolerante impuse. a a

SCOP: Proiectarea Sistemelor de Reglare Automat (SRA). a

Scurt istoric
antichitate: reglare automat a debitului i a nivelului apei. a s ceputul revolutiei industriale: regulatorul centrifugal al lui J. Watt pt. reglarea n vitezei de rotatie a mainii cu aburi. s contributii teoretice: - J.C. Maxwell On Governors 1868 - E.J. Routh Stabilitate (sisteme liniare) 1877 - A.M. Liapunov Stabilitate (sisteme neliniare) practic inginereasc: servomecanisme, dispozitive de urmrire automat (US, WWI) a a a a introducerea reactiei inverse ntehnic: Stephen Black - Bell Labs - 1927; atenuarea a zgomotului i a perturbatiilor liniile (telefonice) lungi. s n perioada clasic (interbelic): proiectare domeniul frecvent a a n a H. Bode & H. Nyquist - criterii de stabilitate, relatii fundamentale.

 epoca modern : comand optimal 1960-1980 a a a R. Bellman: programare dinamic a L. Pontriaghin: principiul optimului R. Kalman: fundamentarea Teoriei Sistemelor V.M. Popov & V.A. Yakubovich: Lema YKP 1980 - prezent: sintez robust: G. Zames a a

Exist vreo legtur a a a ntre regulatorul turatiei la maina cu aburi (James Watt, 1794) i s s mecanismele de evitare a congestiei retelele TCP/IP ? n Reglarea automat prin conectare reactie invers. a n a Acelai tip de lege de comand. s a

Regulatorul Watt

- primul sistem de reglare automat folosit a ntr-un proces industrial n - scop: mentinerea constant a turatiei axului principal, prezenta (eventualelor) a variatii de sarcin (ex. ridicarea mai multor vagoneti plini cu crbune) a a - msoar turatia cu ajutorul pozitiei celor dou bile metalice a a a - utilizeaz aceast informatie (pozitia bilelor) pentru a elabora comanda: a a nchiderea/deschiderea valvei de admisie a aburului Concluzie: Regulatorul Watt IT !

Congestia retele TCP n

Protocolul TCP: Metode de evitare a congestiei

- congestie: prezenta prea multor pachete ntr-o subretea; degradare substantial a a performantelor - cauze: depire a capacitii de transport, procesoare lente, memorie redus a cozii de as at a ateptare. s Dar dac aceasta din urm ar innit? Congestia s-ar auti, datorit mecanismului a a a nr at a pauzelor de ateptare (timeout: intervalul de timp care emittorul ateapt primirea s n a s a conrmrii pentru pachetul trimis). a - mecanisme de control a congestiei: fr reactie ( bucl deschis) sau cu reactie ( bucl aa n a a n a nchis). a

In primul caz se iau decizii fr a ine cont de starea curent a retelei. De exemplu, aa t a ceasul propriu: se ncetinete automat emiterea pachetelor cnd conrmrile sunt s a a arziate (semnalare doar prin timeout). nt In cel de-al doilea, se ajusteaz rata de de transmisie functie de mrimea ferestrei a n a (numrul maxim de pachete trimise, a neconrmate). La rndul ei, mrimea ferestrei a nc a a este adaptat dinamic functie de ct de aglomerat este reteaua (lungimea cozii de a n a a ateptare). s

Exemplu de mecansim TCP/IP. RED (random early detection). TCP: Rspunsul la pachete pierdute este micorarea ratei de transmisie (ceasul proa s priu). RED: se arunc pachete nu doar atunci cnd buer-ul cozii de ateptare este plin, pentru a a s c este deja prea trziu. a a

Pachetele se arunc cu o probabilitate care crete cu lungimea cozii de ateptare. a s s Sub o anumit valoare a lungimii cozii nu se arunc nici un pachet (probabilitate 0). a a Peste o alt valoare a lungimii cozii se vor arunca toate pachetele (probabilitate 1). a

Exist modele matematice pentru un astfel de mecanism ? a Alegem unul determinist. Asupra acuratetii acestui tip de model pentru protocolul TCP, a se mai discut. nc a

Un model matematic simplicat! pt. RED

= 1 W (t) W (t R(t)) p(t R(t)) W R(t) 2 R(t R(t)) C + N (t) W (t), q>0 { R(t) } q= max 0, C + N (t) W (t) , q = 0 R(t) unde: W = valoarea medie a ferestrei TCP q = lungimea cozii de asteptare asociata ruterului R(t) = Round Trip Time (= q(t) + Tp) C C = capacitatea conexiunii Tp = timpul de propagare N = numar de sesiuni TCP p = probabilitatea ca un pachet sa e marcat

(1)

- prima ecuatie: dinamica mrimii ferestrei a - a doua ecuatie: variatia lungimii cozii, ca diferent dintre rata de primire a pachetelor a i capacitatea conexiunii s - model complex: sistem cu arziere, neliniar, variabil timp. nt n - scopul reglrii automate: functionarea sistemului jurul unor valori de echilibru W0, a n q0, p0, prin elaborarea unei comenzi potrivite p, functie de W i q. n s Ideea: utilizarea unei aproximatii liniare > Teoria Sistemelor Liniare. - exemplu numeric: N = 120 sesiuni TCP, q0 = 175 pachete, C = 3750 pachete/sec, W0 = 7.7 pachete, R0 = 0.346 secunde etc. a - problem dicil: vom reveni cu ideile principale la sfritul cursului (probabil c nu a a as vom mai avea timp)

Pendulul gravitational
Model foarte popular. Fie unghiul dintre pozitia tijei i axa vertical. Tija este s a presupus rigid i de lungime l. a as

Figura 5: Pendul Din legea fundamental a mecanicii Newtoniene pentru micri de rotatie, aplicat bilei a s a a de mas m se deduce c: a a ml2 = G sin l Ff l + Tc, g k Tc sau, echivalent, = sin + 2 . l m ml (2)

Aici g este acceleratia gravitational iar k este coecientul de frecare vscoas, presupus a a a constant, care face legtura a ntre vitez (tangential) i forta de frecare, Ff = kv = kl. a a s a ecuatie diferential neliniar = model neliniar. a Pentru obtinerea unui model matematic spatiul strilor (de forma x = f (x, u), n a y = g(x, u)), se aleg drept variabile de stat unghiul x1 = i respectiv viteza unghiular s a x2 = = . Analizm evolutia liber a sistemului, presupunem deci c Tc = 0. In nal a a a se ajunge la: x1 = x2 (3) k x2 = g sin x1 m x2. l Punctele de echilibru (x1 = x2 = 0) sunt (n, 0), n Z, ca rezultat al sistemului de ecuatii 0 = x2 k 0 = g sin x1 m x2 l

De asemenea, din punct de vedere zic, cele 2 echilibre sunt evident diferite: dac a pendulul se poate ntr-adevr opri punctul (0, 0), este imposibil s se ample acelai a n a nt s lucru punctul (, 0), deoarece o perturbatie orict de mic raport cu acest punct n a a n de echilibru ndeprteaz bila de aceast pozitie. a a a n a n s Este vorba deci despre un punct de echilibru stabil - bila pozitie vertical jos - i de un punct de echilibru instabil - bila pozitie vertical sus. Care este semnicatia n a n celorlalte puncte de echilibru (n = 0, n = 1) ? Ce se ampl situatia ideal cnd nu exist frecare (k = 0) sau cnd frecarea este nt a n a a a a neglijabil (k foarte aproape de 0) ? a

 1.3 SISTEME DE REGLARE AUTOMATA

Reglare automat: procesul de a impune ca anumite variabile specicate ale unui sistem a s urmeze anumite evolutii impuse, prezenta diferitelor perturbatii (precum i a a n s incertitudinilor de modelare). Inuentarea evolutiei unui sistem fr interventia uman. aa a

Sisteme interconectate: serie, paralel, reactie - corespund unor operatii matematice specice ale operatorilor care descriu (d.p.d.v matematic) sistemele respective. Serie: compunere ( nmultire) Paralel: adunare Reactie: transformare liniar fractional (omograc) a a a

Diagrama unui Sistem de Reglare Automat a

Perturbatie Referinta
+

Eroare Regulator
_

Element de executie

Iesire Proces

Iesire masurata Senzor

Zgomot

Figura 6: Diagrama bloc functional a unui SRA a

SRA
Observatii: - ansamblu de sisteme interconectate (serie, paralel, reactie) - existenta reactiei inverse !

Reglarea cu reactie invers folosete msurtori ale variabilei reglate pentru a inuenta a s a a mrimile de intrare ale sistemului reglat, astfel at variabila reglat s urmreasc o a nc a a a a anumit evolutie impus . a a

Conexiunea invers permite evaluarea permanent a gradului de realizare a obiectului a a propus: metod extrem de ecient (vezi exemplul urmtor). a a a

Reglarea vitezei unui automobil

O prim analiz (calitativ) a avantajelor reglrii cu reactie invers. a a a a a Se pune evident rolul fundamental al reactiei inverse sistemele de reglare automat. n a n a vref = 55km/h - drum orizontal. Factori de inuent: a - acceleratia: unghiul clapetei de acceleratie (msurat grade o) a n - panta drumului: gradul de nclinare (msurat in %) a

Modelul matematic
Ipoteze: a) avem regim stationar (nu exist dinamic) - notiunea va introdus capitolul 3. a a a n b) sistemul este liniar: - la un unghi u de 1o al clapetei de acceleratie, viteza crete cu 10km/h. s - la o nclinare a drumului w de 1%, viteza scade cu 5km/h. v = 10u 5w = 10 (u 0.5w) c) msurtorile sunt precise (eroare de pn la 1km/h) a a a a Utilizm 2 scheme de reglare: a I. bucl deschis n a a II. bucl n a nchis. a

Reglare bucl deschis n a a

w

0.5

r 0.1

10

Figura 7: Schem de reglare bucl deschis a vitezei unui automobil a n a a Notm viteza de referint vref cu r. In acest caz, u = 0.1r i viteza automobilului este a a s dat de a 1 v = 10u 5w = 10(u 0.5w) = 10( r) 5w = r 5w. 10 Performante: Eroarea absolut: := r v = 5w a Eroarea relativ: r = /r = 5w/r. a

Situatii posibile
w = 0: v = 55km/h, = 0km/h, r = 0%. w = 1: v = 50km/h, = 5km/h, r 9.1%. Performant destul de slab. a a w = 10: Erori f. mari! (exercitiu) Dac amplicarea sistemului se modic sau am estimat-o de la a a nceput imprecis (cu o eroare de 10%) cum se schimb performanta sistemului de reglare proiectat ? a v = 9u 4.5w = 0.9r 4.5w, = 0.1r + 4.5w, r = 0.1 + 4.5w/r. Chiar i absenta perturbatiei (w = 0) eroarea este semnicativ: = 5.5km/h, s n a r = 10%. Situatia se autete dac w = 0. nr at s a

Concluzii:
- erori relative mari (chiar i la variatii mici ale perturbatiei) s - erorile modelarea sistemului (10%) se transmit integral eroarea relativ (10%) n n a (nu se atenueaz deloc, nu avem robustete !) a - reglarea bucl deschis nu este o solutie bun n a a a

Cum corectm neajunsurile observate ? a

Reglare bucl n a nchis a

w

0.5

K=100

10

Figura 8: Schem de reglare bucl a n a nchis a vitezei unui automobil a Analiznd schema de mai sus (gura 8) rezult c viteza automobilului este a a a v = 10(u 0.5w) = 10(100(r v) 0.5w) = 1000r 1000v 5w, de unde 5 1000 r w v= 1001 1001

Performante. Situatii posibile

Eroarea absolut: := r v = 0.001r + 0.005w. a Eroarea relativ: r = /r = 0.001 + 0.005w/r. a Ambele erori sunt mici ! Performant bun. a a

w = 0: v = 54.945km/h, = 0.055km/h, r = 0.1%. w = 1: v = 54.940km/h, = 0.060km/h, r 0.11%. Cretere nesemnicativ s a n raport cu situatia w = 0. w = 10: v = 54.895km/h, = 0.105km/h, r 0.2%. La o cretere de 10 ori a s perturbatiei, eroarea relativ s-a dublat. a

Incertitudini de modelare
Dac amplicarea sistemului este 9km/h ( loc de 10km/h) ce se ampl cu a n nt a performantele sistemului de reglare bucl n a nchis ? a v= 900 4.5 1 4.5 r = 0.9988r 0.0049w, = r+ w = 0.0011r + 0.0049w, 901 901 901 901 r = 0.0011 + 0.0049w/r. Nu se schimb aproape nimic! Erorile absolut i relativ sunt practic aceleai, dei am a as a s s avut o eroare relativ de 10% amplicarea sistemului. a n Exercitiu: Analizati modicrile aprute determinarea erorilor, cazurile w = 1 i a a n n s w = 10. Explicatie: Amplicare mare i reactie invers! s a

Concluzii
- cazul w = 0 nu avem reglare perfect, adic v = r; eroarea (de regim stationar) n a a nu este zero, dar este foarte mic. a - dac amplicarea bucl crete, atunci: a n a s - crete precizia regim stationar (scade eroarea de regim stationar) s n - scade senzitivitatea (relativ) a mrimii reglate raport cu perturbatia a a n - scade senzitivitatea (relativ) a mrimii reglate raport cu imperfectiunile modea a n lului. - reglarea bucl n a nchis este ecient. a a Amplicare mare = performante mai bune. Q: Ct de mult poate crete amplicarea ? a s n a t Nu poate crete orict, apare fenomenul de instabilitate bucl. (Nu putem ine s a acceleratia la blan). a Stabilitatea: cerinta principal de proiectare ! a

Schema bloc a unui SRA

Pe parcursul expunerii, vom utiliza frecvent schema bloc simplifcat din gura 9. Aceast a a schem prezint conguratia standard a unui sistem reactie invers. a a n a In practica, se utilizeaz diverse scheme de reglare automat, care pot compuse din a a mai multe bucle de reglare/regulatoare, specice ecrei aplicatii parte). a n

Figura 9: Schem bloc simplicat a unui sistem reactie invers a a n a

Obiectivul principal al cursului (SS + TSA) const in descrierea a unor metode generale de sintez a compensatoarelor a (regulatoarelor).

Pentru a putea elege i aplica aceste tehnici de sintez, este necesar mai ai s nt s a nt a studiem anumite proprieti i caracteristici sistemice: at s consecint, prima parte a cursului este dedicat metodelor de analiz a sistemelor. n a a a

Proiectarea SRA
1. Stabilirea obiectivelor reglrii. a 2. Identicarea mrimilor ce trebuie reglate. a 3. Scrierea specicatiilor pt. mrimile reglate. a 4. Stabilirea conguratiei de reglare. 5. Obtinerea unui model (pt. ecare element al buclei: proces, senzor, element de actionare, etc.) 6. Alegerea unui regulator i a parametrilor acestuia. s 7. Optimizarea parametrilor i analiza performantelor. s ncheiat. a 8. Dac performante = specicatii atunci proiectarea este a In caz contrar, se reia algoritmul de la pasul 4.

Obiectivele proiectrii: specicatii (ce trebuie realizat). a Caracteristici: - complexitate (web page vs. banking application) - compromisuri (inatie vs. omaj) s - risc (eec) s - nu iese ntotdeauna ce i-a propus proiectantul s Analiz i sintez ... as a

Compromisul de proiectare
1) STABILITATE: cerinta principal de proiectare a 2) PERFORMANTA: - eroare de reglare ( regim stationar) mai mic dect o valoare specicat n a a a - dinamica rspunsului = parametri specicati a 3) ROBUSTETE: Stabilitatea i performantele trebuie mentinute conditii de model s n cu incertitudini.

Semnale i Sisteme s
Radu Stefan, Cristian Oar a Facultatea de Automatica si Calculatoare Universitatea Politehnica Bucuresti e-mail: stefan@riccati.pub.ro URL: http://www.riccati.pub.ro/ octombrie 2012

2. SEMNALE
2.1. Denitie. Exemple. Un semnal este o functie de timp. Mrimi zice variabile timp: forta F care actioneaz asupra unui punct material, a n a tensiunea vo la ieirea unui AO, presiunea p a unui uid. s Notatie. F , vo, p sau F (), vo(), p() se refer la semnal sau functie; a F (t), vo(10.33), p(t 1) desemneaz valoarea semnalelor la momentele t, 10.33, t 1. a Denitia 1. Se numete semnal o functie f : T A, unde A este o multime dat s a numit imaginea (sau multimea de valori a) semnalului iar T este axa (sau domeniul de a denitie al) semnalului. Dac T R (multime continu), atunci u este un semnal continual; cazul care a a n n T Z (multime discret) atunci u este un semnal discret. a

Esantionare (conversie analogic-numeric)

Esantionarea transforma un semnal continual (semnal cu timp continuu) intr-un semnal (cu timp) discret: fd(k) := f (t0 + kTs), unde Ts > 0 se numeste perioada (sau pas) de esantionare (discretizare). Numim frecventa (sau rata) de esantionare inversul lui Ts, 1 s = . Ts

f(k) d

f(t) f(k)=f(0+kh) d h 3 t 4 5 k

-1

Figura 1: Semnal eantionat s

Problema: Reconstructia unui semnal din esantioane. Cum se alege Ts ca sa nu se piarda din informatie si sa se poata reconstrui semnalul? Raspunsul mai tarziu (ianuarie anul urmtor). a

Exemple
1) Cursul leu-dolar. Axa semnalului: discret; imaginea: R+. a 2) O secvent semi-innit de biti: 0111001 . . .. Axa semnalului: Z+; imaginea: {0, 1}. a a 3) Tensiunea de ieire a unui AO. Axa semnalului: R+; imaginea: R. s 4) Nivelul apelor Dunrii: semnal eantionat. a s

Extrapolare (conversie numeric-analogic)

Descriem 2 metode simple de a reconstrui un semnal continual din esantioanele fd(k) = f (kTs). Extrapolator de ordin 0: f (t) f (kTs), kTs t < (k + 1)Ts. Extrapolator de ordin 1: f (t) f (kTs) + f ((k+1)Tss)f (kTs) (t kTs), T kTs t < (k + 1)Ts.

Figura 2: Extrapolator de ordin 0 si 1

Notatie. Clasicri. a
d Notm cu SA, SA multimea semnalelor continuale, respectiv discrete care iau valori a n multimea A.

In mod uzual vom lucra cu semnale reale sau complexe: imaginea semnalelor va d d A = R sau A = C. Multimi de semnale alnite frecvent: SR, SC, SR, SC. nt Semnalele pot avea a) ax nit: T = (a, b) - interval nit; T = {n, n + 1, . . . , n + l} - multime nit; a a a b) ax semi-innit: T = R+ (t 0), T = R (t 0) sau T = Z+ (k 0), a a T = Z (k 0); c) ax innit: T = R, T = Z. a a Semnale scalare (A = R sau A = C), semnale vectoriale (A = Rm sau A = Cm).

Semnale standard
{

a) Treapt unitar: a a

1 t0 0 t<0 Semnal scalar real, continuu pe portiuni. De tip curent continuu. 1(t) =

{ b) Treapt unitar discret: a a a 1(k) =

1 k0 0 k<0

t t0 0 t<0 Semnal scalar real, continuu pe portiuni. Observatie: ramp(t) = t 1(t). Functie de tip polinomial. c) Ramp : a ramp(t) =

In mod similar se denete i semnalul ramp discret. s s a

1(t) 1

ramp(t)

d) Impuls discret:

Figura 3: Semnal treapt i ramp as a { 1 k=0 (k) = 0 k = 0

D(n) 1

n -2 -1 +1 +2

Figura 4: Impuls discret

{ e) Impuls dreptunghiular: rect(t) =

1 atb 0 altfel

{ f) Impuls triunghiular: trian(t) =

1 |t| 1 t 1 0 altfel

rect(t)

-1/2

1/2

trian(t)

-1

g) Semnal de tip armonic: u(t) = A cos(t + ) A - amplitudinea - pulsatie; = 2f = 2/T unde f R+ este frecventa semnalului iar T R+ este perioada acestuia. - faza (sau defazajul) Reprezentarea complex a semnalelor armonice (a C): a u(t) = a ejt = Aejejt = A cos(t + ) + j A sin(t + )

Semnale reale. Radio (AM,FM) Satelit, cablu TV Video (Pal/Secam, NTSC) Telefonie (mobila, x) a Aceste semnale nu sunt denite de formule matematice, ci de anumite caracteristici: frecvent amplitudine, factor de umplere (raportul a ntre durata unui impuls i durata s unui spatiu ntre impulsuri), etc.

2.2 Clase de semnale

d d Am mentionat deja c vom lucra frecvent cu semnale din SR, SR, SC, SC. a

Aceste multimi de semnale sunt foarte bogate; vom considera (din ratiuni tehnice dar i s utilitare) submultimi ale acestora. In general, semnalele continuale sunt functii continue pe portiuni i/sau local integrabile. s Observatia 2. Pe SR i SR (SC i SC) se poate introduce o structur de spatiu vectorial s d s d a peste R (peste C). Semnale = Vectori Operatii cu semnalele (vectorii) ? Concepte de baz ? a

Semnale: cu actiune nit , de energie nit , mrginite a a a

a) Semnale cu actiune nit. a L (R) = {u SR : u masurabila,
1 +

pe R.
d l1(Z) = {x SR : +

|u( )|d < } - semnale absolut integrabile

|x(k)| < } - semnale absolut sumabile pe Z.

k=

Terminologia. S considerm un punct material de mas m asupra cruia actioneaz o a a a a a t2 fort F , pe un interval dat de timp, nit sau innit; avem a F ( )d = m(v(t2)v(t1)), t1 t2 1 unde v este viteza punctului material. Dac v(t1) = 0, rezult v(t2) = a a F ( )d . m t1 Actiunea fortei are ca efect modicarea vitezei punctului material.

b) Semnale de energie nit. a L (R) = {u SR : u masurabila,

2 +

pe R.
d l2(Z) = {x SR : +

|u( )|2d < } - semnale de ptrat integrabil a

|x(k)|2 < } - semnale de ptrat sumabil pe Z. a

k=

Terminologia. Puterea unei rezistente R parcurs de un curent de intensitate i(t) este a P (t) = i2(t)R. Energia disipat pe un interval dat de timp, nit sau innit, este a
t2 t2

P ( )d = R
t1 t1

i2( )d .

c) Semnale (esential) mrginite. a L(R) = {u SR : u masurabila, essup|u(t)| < } - semnale esential mrginite pe a R (mrginite aproape peste tot). a Vom considera in mod uzual semnale mrginite: a u SR este mrginit dac exist M > 0 astfel inct |u(t)| < M (< ), pentru orice a a a a t R. Orice semnal mrginit este i esential mrginit. Exist semnale esential mrginite care a s a a a nu sunt mrginite ? a
d In cazul discret, l(Z) = {x SR : sup|x(k)| < } - semnale mrginite pe Z. a

Observatia 3. Vom considera mod obinuit semnale avnd axa de timp semi-innit n s a a l(Z+), L1(R+). Axa de timp poate de asemenea un interval nit oarecare: L2([0, 2]).

Putem msura un semnal ? a

Norme de semnale Fie u L1(R), x l1(Z). Atunci u1 :=
+ +

|u( )|d i x1 := s

|x(k)|

k=

sunt norme bine denite pe L1(R), respectiv pe l1(Z). Aceste norme msoar actiunea a a semnalului u, respectiv x. In mod similar, rdcina ptrat a energiei totale a unui semnal u L2(R), x l2(Z) a a a a denete o norm pe L2(R), respectiv pe l2(Z): s a ( u2 :=
+
1 )2

i x2 := s

|u( )|2d

1 2 |x(k)|2 .

k=

In ne, norma sup este denit la fel pentru semnalele mrginite, indiferent dac sunt a a a continuale sau discrete: sup|u(t)|,
tR

sup|x(k)| =: x.
kZ

Se observ c cazul discret norma sup coincide a a n ntotdeauna cu norma l. In cazul continual, este posibil ca norma L s e bine denit u := essup|u(t)| < , a a adic u s e un semnal esential mrginit, dar care s nu e neaprat mrginit, deci a a a a a a norma sup a lui u s nu existe. a { sin t dac t R N a Exemplu: u(t) = t dac t N a Avem uL = 1, chiar dac u nu este mrginit. a a

Alte exemple
Exemplul 4. Fie semnalele continuale { u(t) = 1(t); v(t) = t
1 2

0<t1 . rest n

Este evident c u este un semnal mrginit, cu sup|u(t)| = 1 (i deci cu u = 1), dar a a s

tR

care nu apartine nici lui L (R), nici lui L (R). v nu este (esential) mrginit (lim v(t) = +) i nici un semnal de energie nit, ins a s a a
t0

v L1(R) i v1 = 2. s

Alte msuri (de curent alternativ) a

Media valorii absolute1 a unui semnal (continual) este dat de a 1 AA(u) := lim T 2T
T

|u( )|d

Puterea medie a unui semnal (continual) este denit de a 1 p(u) = lim T 2T

T

|u( )|2d.

In electronic, valoarea unui semnal de curent alternativ este exprimat de rdcina a a a a medie ptratic (root mean square=RMS) a a RM S(u) := [p(u)] 2 .
1

AA=absolute average

 De exemplu, pentru semnalul treapt unitar, AA(1(t)) = 1/2 i RMS(1(t)) = 1/ 2. a a s 1 Pentru un semnal sinusoidal, RMS este amplitudinea semnalului. 2

Norme de semnale i sisteme: mai trziu. s a

Structura spatiilor de semnale

Structura algebric: spatii vectoriale. a Structura topologic: spatii Banach (spatii vectoriale normate i complete). a s a Structura geometric: spatii Hilbert (spatii vectoriale normate, complete, cu norma denit de un produs scalar). a Suntem interesati de - proprieti calitative: semnal mrginit/nemrginit, convergent ctre 0 cnd t , at a a a a periodic, etc. at a - proprieti cantitative: u, u2, ct de repede converge la 0, etc.

2.3 Operatii cu semnale

Sum, Produs, a Inmultire cu scalari (f + g)(t) = f (t) + g(t) (f g)(t) = f (t) g(t) ( f )(t) = f (t), C (R)

Transformarea (liniar a) axei de timp: scalare, inversare, translatie timp a n (t) = t +

f(t) = (f o )(t) = f (t + ) Scalare: > 0, = 0, f(t) = f (t); a axei de timp. > 1, < 1 - contractare, respectiv dilatare

Inversare: = 1, = 0, f(t) = f (t). Translatie: = 1, = , f (t) = f (t ).

Translatia timp n
Operatie care joac un rol important denirea proprietii de invariant timp a n at a n

Denitia 5. Fie R (l Z). Se numete operator de translatie (sau shift), operatorul s d d : SR SR ( l : SR SR), denit de ( u)(t) = u(t ),

tR

) ( x)(n) = x(n l), n Z

l

(1)

Figura 5: Translatie timp ( = 1) n

Convolutia
Structur de spatiu vectorial: adunare (f + g), a nmultire cu scalari ( f , R sau C). Structur de algebr (Banach): se introduce o operatie de a a nmultire. Aceasta poate produsul uzual (f g) sau un alt tip de inmultire: de exemplu, convolutia. Denitia 6. 1. Fie u, v SR. Presupunem c pentru t R, functia u(t )v( ) este a integrabil pe R. Atunci a w(t) =
=t + +

u(t )v( )d =: (u v)(t) u()v(t )d = (v u)(t)

(2)

este o functie bine denit t R i se numete produsul de convolutie sau a n s s CONVOLUTIA semnalelor continuale u i v. s

d 2. Fie x, y SR. Presupunem c pentru n Z, functia k x(n k)y(k) este a sumabil pe Z. Atunci a + k= l=nk

z(n)

x(n k)y(k) =: (x y)(n) x(l)y(n l) = (y x)(n)

(3)

+ k=

este o functie bine denit n Z i se numete produsul de convolutie sau a n s s CONVOLUTIA semnalelor discrete x i y. s

Proprieti at
1. Dac u, v L1 (R), atunci u v este bine denit a.p.t. R i u v L1 (R). In plus, u v1 u1 v1 . Se poate arta c a a n s a a 1 (R), +, , ) este o algebr Banach. (L a 2. Dac h L1 (R), u L2 (R), atunci h u este bine denit a.p.t. R i h u L2 (R). De asemenea, h u2 h1 u2 . a a n s

Demonstratie: mai trziu. a

Q: Exist element neutru la convolutie, adic un semnal d astfel at f d = d f = f , a a nc pentru orice f ? Rspunsul la aceast a a ntrebare difer substantial a ntre convolutia semnalelor continuale i a celor discrete. s

2.4 Semnale cu impulsuri (semnale singulare)

Motivatie: exist situatii care anumite semnale (functii) actioneaz pe intervale a n a foarte scurte de timp, unde pot lua valori extrem de mari. Consecint: este imposibil s se msoare valorile instantanee ale unui astfel de a a a semnal (exist o limit zic a msurrii unui interval de timp!); se poate ins a a a a a a observa/msura efectul actiunii acestui semnal. a Exemplul 7. Lovirea unei mingi (de tenis, de fotbal). Presupunem ca o fort F a actioneaz asupra mingii (de mas m) intervalul t0 = 2.999sec i t1 = 3.001sec. a a n s Presupunem c la momentul t0 mingea se aa repaus. Efectul acestei actiuni este dat a n de
3.001

2.999

1 F ( )d = m v(3.001) m v(2.999), v(3.001) = v(2.999) + m

3.001

F ( )d.
2.999

Cu alte cuvinte, putem observa efectul fortei F pe intervalul considerat, msurnd viteza a a mingii dup a ncetarea actiunii fortei F . Exemplul 8. Incrcarea rapid (instantanee) a unui condensator. Se consider circuitul a a a din gura de mai jos (gura 6).

t=0

i(t)

1V

+ -

v(t)

C=1F

Figura 6: Incrcarea unui condensator a Presupunem c v(0) = 0 i q(0) = 0. La a s nchiderea circuitului tensiunea la bornele condensatorului C, v(t), crete (aproape instantaneu) la valoarea V , iar curentul s n circuit va atinge o valoare foarte mare, dup care va practic nul (vezi gracele din a gura 8, cnd R 0). De asemenea, sarcina va transferat la bornele condensatorului a a aproape instantaneu, Qtot = i( )d = CV = 1, dac C = 1F, V = 1V. a
0

Se constat c dei i este 0 a.p.t (i(t) = 0 pentru t = 0, i(t) pentru t = 0), avem a a s i( )d = 0!
0

Am neglijat cu totul rezistenta existent circuit. a n Concluzii. Astfel de semnale (F , dar mai ales i) au un comportament impulsiv. Ele se mai numesc i semnale impulsive sau singulare. Studiul semnalelor singulare este s ncadrat de Teoria Distributiilor (L. Schwartz, 1950). Ne vom limita la studiul (din punctul de vedere al ingineriei electrice, i nu al teoriei s distributiilor) unui singur semnal singular, impulsul Dirac.

Impuls Dirac

Denitia 9. Se numete impuls Dirac, notat (t), (un obiect care este) o idealizare s a unui semnal avnd proprietile: a at a. este foarte mare intr-o vecintate a lui t = 0: (t) este nedenit 0; poate chiar a n innit. b. este foarte mic afara acestei vecinti: (t) = 0 pentru t = 0. n a at c.
+

(t)dt = 1.

Circuitul RC
Notm cu R rezistenta circuitul din gura 6. a n
R i + V + v C

Figura 7: Circuit RC dq dv Din i = =C i Ri = V v rezult s a dt dt 1 1 dv = v+ V; dt RC RC dac v(0) = 0, solutia acestei ecuatii se poate scrie a v(t) = V (1 e
t RC

C=1, V =1

1e

t R

Deducem c i(t) = a

V t e RC R

C=1, V =1

1 R

e R .

Gracele lui v i i sunt date gura de mai jos: s n

v(t) i(t)

1 R

Figura 8: Tensiunea i curentul condensatorului s { 0 t = 0 Se constat c lim v(t) = 1(t), lim i(t) = a a . t=0 R0 R0 Este (t) = lim i(t) ? NU, deoarece
R0

( lim i(t))dt = 0 !
R0

Pe de alt parte, a
R0

( lim

) i(t)dt = lim (CV ) = CV,

R0

adic i(t) este o aproximatie a impulsului Dirac (t) pentru valori mici ale lui R ( a n conditiile care C = 1, V = 1). n

Aproximatii ale lui

In gura 9, avem p(t) = 1(t) 1(t ), de unde

1(t) 1(t ) d1(t) (t) = lim = ! 0 dt

Se poate arta riguros c, sens distributional, impulsul Dirac (t) este intr-adevr a a n a derivata treptei unitare 1(t).

Nu conteaz forma i valorile pe care le ia o aproximatie oarecare a lui , ci efectul a s actiunii acesteia, adic faptul c R = 1. a a

Figura 9: Aproximatii ale lui

Mai precis, distributia (impulsul) Dirac este o functional (pe spatiul functiilor test) a denit prin a + FORMAL! ( )f ( ) d , (f ) = f (0) = (4)

unde f este o functie continu 0. a n + + Explicatie: ( )f ( ) d = ( )f ( ) d

( )f (0) d = f (0).

Se poatedeni mod similar n distributia asociat semnalului treapt unitar, a a a + 1(f ) := 1( )f ( ) d = f ( ) d .

0

S mai notm c, conformitate cu (4), impulsul Dirac este element neutru la convolutie a a a n pentru semnalele continuale (se ia f ( ) := h(t ), t xat). Spre deosebire de (semnal singular), elementul neutru al operatiei de convolutie discret a este impulsul discret, care este un semnal regulat.

2.5 Analiz Fourier a

Rolul exponentialei: ept. Care este solutia ecuatiei diferentiale x = px? Exponentiala este produs de ecuatia de mai sus. a Ce devine ecuatia x + x + x = u(t), dac se a nlocuiete x(t) = ept ? s Multiplu de ept. Exponentiala: functie proprie. Clas special de semnale: a a f (t) = Ct de bogat este aceast clas? a a a a Reformulare: care sunt semnalele care se pot scrie forma (5) ? n
k

fk epk t

(5)

Semnale periodice
Clas special de exponentiale: ejt (atunci cnd Re p = 0). a a a Reamintim c ejt = cos t + j sin t este un semnal periodic cu perioada T = a 2 .

Un semnal f (t) se numete periodic, dac exist T > 0 a. x(t + T ) = x(t), t R. s a a . Cel mai mic T cu aceast proprietate este perioada fundamental T0. a a 0 = 2 se numete frecventa (sau pulsatia) fundamental. s a T0

Legtura dintre semnalele armonice i cele periodice ? a s

Invers: semnal periodic > semnale armonice = serii Fourier

Reprezentarea semnalelor periodice ca serii Fourier

f (t) =

k=

ak ejk0t sinteza

(6)

unde - {ak }k sunt coecientii Fourier - k = 0: curent continuu - k = 1: prima armonic a - k = 2: a doua armonic etc. a

f (t) R
Semnalele periodice cu valori reale (f (t) = f (t))se pot scrie echivalent

0 f (t) = k cos(k0t) + k sin(k0t) + 2

k=1

(7)

unde

ak =

k jk 0 , a0 = 2 2

Analiza: calculul coecientilor

Dndu-se f (t), cum se calculeaz coecientii Fourier ? a a Se nmultete relatia (6) cu s T0: 1 T0
T0

1 jn0t e , dup care se integreaz pe un interval de lungime a a T0

k=

f (t) ejn0tdt =

1 ak T0

ej(kn)0tdt =
T0

k=

ak (k n) = an

Aadar s
T0

1 ak = T0 1 Remarcm faptul c a0 = a a T0

f (t)ejk0tdt analiza

(8)

f (t)dt este media semnalului.

T0

Coecientii k , k din formula de sintez pentru semnale reale (7) se pot exprima astfel: a f (t) cos k0t dt
T0

k k

= =

2 T0 2 T0

f (t) sin k0t dt

T0

Observatii. 1. Convergenta seriei Fourier (6) se poate analiza norma L2 i are loc pentru semnale n s periodice care satisfac anumite conditii. 2. Frecventele (pulsatiile) k = k0 reprezint spectrul frecvent al lui f (t). Acesta a n a este discret. 3. Cazul semnalelor aperiodice se trateaz considernd T0 ; altfel spus, compoa a nentele armonice sunt din ce ce mai apropiate: suma devine integral - ideea n a original a lui Fourier. a

Conditiile Dirichlet
1. f este absolut integrabil pe o perioad: a a
T

|f (t)|dt < .

2. Pe orice interval nit f (t) are variatie mrginit. a a 3. Pe orice interval nit f (t) are un numr nit de discontinuiti. a at Continuitatea nu este esential: semnalele de interes practic satisfac aceste conditii, de a exemplu, orice puls dreptunghiular. Seria Fourier - din egalitatea de sintez (6) - converge la f (t) pentru orice t unde f a este continu. In punctele de discontinuitate (nite ca numr) seria Fourier converge la a a media limitelor laterale ale lui f punctele respective. n Alt tip de conditii: f are energie nit pe o perioad: a a |f (t)|2dt < . Atunci T seria Fourier i f au aceeai energie, s s |f (t)|2dt = | ak ejk0t|2dt ceea ce a nu ns
T T kZ

implic neaprat convergenta punctual. a a a

Fenomenul Gibbs
Seria Fourier trunchiat a fN (t) =
k=N k=N

ak ejk0t

prezint apropierea punctelor de discontinuitate ale lui f a n salturi (depiri de valori) as componente de frecvent a. a nalt Loc de joac pentru copii: http://www.jhu.edu/signals/ a

Analiza unui semnal dreptunghiular periodic

Fie 0 < T1 < T /2. In intervalul [T /2, T /2] se denete impulsul dreptunghiular de s durat 2T1 a f (t) = 1, T1 t T1; f (t) = 0, in rest. Din ecuatia (8) rezult a0 = a 1 ak = T 1 T f (t)dt =
T

2T1 unde 0 = 2/T i s T

T1

1 f (t)ejk0tdt = T T

ejk0tdt =

T1

sin k0T1 k

Sinteza unui semnal dreptunghiular periodic

Figura 10: Semnal dreptunghiular periodic

Cazul semnalelor aperiodice

Functia f (t) =
k

ak ejk t

este o sum de armonici de frecvent i amplitudini diferite. a a s Spectru discret: {k }k . Spectru continuu: f (), atunci cnd f este dat de a a f (t) =

] [ f ()ejtd = f ()d ejt.

formal

(9)

f () se mai numete i densitate spectrala a functiei f . s s Justicm scrierea egalitii (9) i ilustrm similitudinea acesteia cu egalitatea de sintez a at s a a a seriilor Fourier.

Semnale aperiodice - continuare

Presupunem - pt. xarea ideilor - c f (t) are suport nit (este nul afara unui interval a a n nit). Altfel, argumentatia rmne valabil pentru functii care veric conditiile Dirichlet. a a a a { f (t) T /2 < t < T /2 Introducem functia f (t) = periodica in rest Cnd T , f (t) = f (t), pentru orice t. a Deoarece f (t) este periodic, se pot scrie (cu 0 := 2/T ) relatiile de sintez i analiz as a corespunztoare: a f (t) = ak ejk0t
k=

1 ak = T

T /2

f (t)ejk0tdt

f (t)=f (t)

T /2

1 T

1 f (t)ejk0tdt = T T /2

T /2

f (t)ejk0tdt

 Denim F (j) =

f (t)ejtdt i obtinem din egalitile de mai sus s at 1 ak = F (jk0). T

Aadar pentru T /2 < t < T /2 putem scrie s

+ + 1 1 f (t) = f (t) = F (jk0) ejk0t = 0F (jk0)ejk0t. T 2 k= k=

Din aceast ultim egalitate rezult, atunci cnd T i a a a a s ecuatii de analiz i sintez: as a F (j) :=
+

0 = d, urmtoarele a

f (t) ejt dt

1 f (t) := 2

F (j) ejt d

2.6 Transformri a
Transformarea Fourier + Fourier pentru semnale discrete + Fourier discret a Transformarea Laplace + Laplace discret sau transformarea Z a Transformarea Fourier. Denitia 10. Fie f L1(R), f continu. Atunci functia a F : jR C, F (j) :=
+

f (t) ejt dt

(10)

este bine denit, continu i mrginit pe R, i se numete transformata Fourier a lui a as a a s s f punctul j. n Aplicatia f F , F = F(f ), se numete transformarea Fourier; F este un operator s liniar, F : L1(R) C 0, unde C 0 este multimea functiilor continue i mrginite pe R, s a avnd limitele la egale cu 0. a

Interpretare zic a
Not. Am notat domeniul de denitie a lui F cu jR ( loc de R), respectiv argumentul a n functiei F cu j ( loc de ) pentru a sublinia diferenta n ntre axa real a momentelor a de timp i axa real a frecventelor. s a Spectrul frecvent al semnalului f (t) n a
j arg[F (j)]

F (j) = |F (j)| e
amplitudinea

faza

(11)

Amplitudinea ( frecvent) a lui f (t) se msoar decibeli (dB) iar faza ( frecvent) n a a a n n a a lui f (t) se msoar radiani. a a n Formula (12) (pagina urmtoare) poate interpretat ca o combinatie liniar de oscilatii a a a armonice ejt de amplitudine variabil |F (j)|. a a F este o rezolutie de frecvent a lui f , evidentiind amplitudinile (|F (j)|) oscilatiilor armonice (ejt) din care este compus f . a

Proprieti at
0. Formula de inversare. Dac F L1(jR), adic a a transformata Fourier invers a lui F , f = F a
1 +

|F (j)| d < , atunci

(F ), este bine denit i dat de as a

+

1 f : R C, f (t) := 2 1. Liniaritate.

F (j) ejt d.

(12)

F(f + g) = F(f ) + F(g). f (t)

F 1

2. Scalarea axei de timp (asemnare). a 3. Translatie timp. n

F

F ( j ), > 0.

f (t ) ej F (j), R. ejtf (t) F (j( )), R.

F

4. Translatie frecvent. n a

5. Convolutie domeniul timp. (Produs domeniul frecvent). n n a F f g F(f ) F(g) = F G. + 1 (f g)(t) = F 1(F G) = F (j)G(j) ejt d. 2

6. Produs domeniul timp. (Convolutie domeniul frecvent). n n a + 1 F f g = F (j(w )) G(j) d. 2 7. Egalitatea lui Parseval. Fie u L1(R) L2(R) (care este o multime dens a n L2(R)) i U = F(u). Atunci s (
+
1 )2 )1 ( + 2 1 1 2 2 |u(t)| dt = u(t)2 = U (j)2 = |U (j)| d 2 2

iar transformarea u L2(jR).

1 F(u) 2

este un izomorsm de spatii Hilbert, de la L2(R) la

Convolutie. Filtrare.
Ecuatiile y(t) = (h u)(t) Y (j) = H(j) U (j) descriu un ltru de frecvent. a

De exemplu, sistemul auditiv se comport ca un ltru. a Convolutia distruge toate frecventele (oscilatiile armonice) care intr componenta a n lui u, dar care nu apar h. Sunt frecventele la care H(j) este 0 sau foarte apropiat n de 0. Filtrare & predictie: N. Wiener 1930. Fie h L1(R), cu H(j) = 0, R i e de asemenea un semnal y SR. Atunci, s + pentru orice > 0, exist u cu proprietatea c a a |(h u)(t) y(t)|dt < .

Exemplu. Filtru trece-jos: circuitul RC.

Filtru Notch: circuitul RLC serie

Problema: Filtru de tip oprete-band - f0 = 50 Hz - pentru eliminarea zgomotului de s a retea din semnale EKG. R 2 C 2 s2 + 1 Filtru Notch: H(s) = . Se alege 1/RC = 2f0 = 0. (RCs + 1)2 Elimin complet frecventa de 50 Hz, dar atenueaz destul de mult semnale cu frecvente a a apropiate i impulsurile de scurt durat, ceea ce poate afecta interpretarea ulterioar a s a a a semnalului EKG.

Ne-ar mai ajuta (cel putin) a un grad de libertate/parametru... nc Solutie: ltru RLC sau Butterworth (conf. dr. ing. Catalin Petrescu).

Filtrul RLC
R

L Intrare C

Ieire

Figura 11: Circuit RLC serie Functia de transfer a circuitului este

2 s2 + 0 H(s) = 2 0 2 s + Q s + 0

unde 0 = 1 1 , Q= R LC

L C

sunt pulsatia corespunztoare atenurii maxime, respectiv factorul de calitate al acestui a a tip de circuit. Pentru Q = 0.5 se obtine ltrul Notch denit anterior. Pentru Q = 10 obtinem urmtoarea caracteristic de frecvent a amplicrii ltrului. a a a a
Caracteristica frecventa-amplificare a filtrului RLC (Q=10) 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 10

Amplificare

10

10 Frecventa [Hz]

10

Figura 12: Caracteristica amplicare-pulsatie

Se observ i c ltrul nu altereaz forma semnalului de intrare. as a a

Raspuns in timp filtru RLC (Q=2) Semnal intrare Semnal iesire

0.4

0.6

0.8

1 Timp [sec]

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 13: Raspunsul in timp

Filtrele RLC cu factor de calitate ridicat (Q mare) nu sunt robuste: atenuarea oricarui semnal perturbator cu frecventa foarte putin diferit de cea pentru care a fost proiectat a ltrul este redus. Explicatia Capitolul 4. a n
Caracteristica frecventa-amplificare a filtrului RLC (Q=10) 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 45

Amplificare

46

47

48

49 50 51 Frecventa [Hz]

52

53

54

55

Figura 14: Atenuarea in jurul valorii de 50Hz De exemplu, atenuarea la 49 respectiv 51 Hz este mic (vezi gura de mai sus). a Zgomotul de retea nu mai poate redus la deviatii mici ale frecventei nominale (50 Hz). Solutia satisfctoare: ltru Butterworth. Discretizare > revenim asupra problemei a a Capitolul 5 (Sisteme Discrete). Ne trebuie transformata Z. n

Transformarea Fourier (continu) pentru semnale discrete a

Prin analogie cu transformarea Fourier pentru semnale continuale, se poate introduce transformarea Fourier pentru semnale discrete x(n) astfel
+ n=

X(ej ) := cu formula de inversare asociat a 1 x(n) := 2 Particulariti remarcabile: at

x(n) ejn

(13)

X(ej ) ejn d.

(14)

1. X(ej ) este periodic. Explicati de ce. a 2. Integrarea ecuatia de sintez se efectueaz pe un interval nit. n a a

Proprieti: similare cu cele ale transformrii Fourier pt. semnale at a continuale

Convergenta seriei din relatia de analiz (13) este asigurat de conditia ca x(n) s e a a a absolut sumabil pe Z: a + |x(n)| < . (15)
n=

1. Liniaritate.

F(x + y) = X + Y .

2. Scalarea axei de timp (asemnare). Dac a a { x(k)(n) = atunci x(k)(n) X(ejk ). 3. Translatie timp. n x(n n0) ejn0 X(ej ), n0 Z. ej0nx(n) X(ej(0)), 0 R.
F F F

x(n/k), n = rk 0, n nu este multiplu al lui k

4. Translatie frecvent. n a

5. Convolutie domeniul timp. (Produs domeniul frecvent). n n a F x y F (x) F(y) = XY . 1 (x y)(n) = F 1(XY ) = X(ej )Y (ej ) ejn d. 2 6. Produs domeniul timp. (Convolutie domeniul frecvent). n n a + 1 F X(ej(w)) G(ej) d. x y = 2 7. Egalitatea lui Parseval. Fie x l2(Z) i X = F(x). Atunci s (
+
1 )2

|x(n)|

n=

1 1 j = x(n)2 = X(e )2 = 2 2
1 F(x) 2

|X(ej )|2 d

)1 2

iar transformarea u l2(D).

este un izomorsm de spatii Hilbert, de la l2(Z) la

Transformarea Fourier discret2 a

Considerm multimea de momente de timp nit T = {0, 1, 2, . . . , N 1}, N 2. a a Orice ir (xn)nT se numete semnal nit cu N eantioane. s s s Denitia 11. Se numete transformare Fourier discret a semnalului (xn)nT un alt s a semnal nit (Xk )kT denit de
N 1 n=0 j 2 kn N N 1 n=0

Xk =

xn e

xn akn,

a := ej N .

(16)

Xk se numete eantionul spectrului lui x pe frecventa k. s s

Se va trata pe larg la cursul de Prelucrare Numeric a Semnalelor a

[ ] [ T Dac notm x = x0 x1 xN 1 i X := X0 X1 a a s relatia (16) se poate rescrie form matriceal n a a

T

XN 1 atunci

X = W x,

1 1 1 a a2 unde W := 1 . . . . 1 aN 1

. a(N 1)(N 1) aN 1 a2(N 1) . .

a Deoarece W W = W W = N IN , rezult imediat formula de inversare a transformatei Fourier discrete: 1 x = W X. (17) N Cu W s-a notat conjugata matricii W . Transformata Fourier discret este utilizat la calculul transformatei Fourier. a a Relatiile (16) i (17) pot vzute i ca relatii de analiz respectiv sintez pentru s a s a a scrierea serie Fourier a unui semnal periodic discret de perioad N . n a

Presupunem c x(t) este nul afara unui interval I. Se aleg (in I) N eantioane a a n s (N = 2p) i se obtine (xn)nT . Se calculeaz eantioanele spectrului X(j) punctele s a s n 0, 2/N , 4/N , ..., 2(N 1)/N , 2 X(j k) = N
I

x(t) e

j 2 kt N

dt.

Integrala se aproximeaz cu ajutorul unei sume care apar cele N eantioane ale lui x. a n s Transformata Fourier Rapid: Procedur de calcul ecient. a a Observatiile de mai sus au la baz faptul c exponentialele (complexe) discrete care a a difer frecvent cu un multiplu de 2 sunt identice. a n a

Transformarea Laplace
Consierm transformarea Laplace unilateral (la dreapta). a a Denitia 12. Fie f SR. Se numete transformata Laplace unilateral la dreapta a lui s a f punctul s n

F (s) :=
0

f (t) estd t.

(18)

F este bine denit s (integrala improprie converge) dac s S+, a n a f unde S+ = {s C : (18) este absolut convergent}. a f Aplicatia f F se numete transformarea Laplace (unilateral la dreapta). s a Not: Se pot deni mod similar transformatele Laplace unilateral la stnga (L) i a n a a s bilateral (L): orizontul de integrare se ia (18) (, 0), respectiv (, ). a n Notatie: Vom nota de aici nainte pe L+ cu L; discutm numai despre transformarea a Laplace unilateral la dreapta. a
L+

Functii original (Laplace)

Introducem clasa functiilor original (Laplace). Spunem c f : R C este o functie a original Laplace, f O, dac f are urmtoarele proprieti: a a at (i) f (t) = 0, pentru t < 0. (ii) f este continu pe portiuni [0, ). a n (iii) exist M > 0, s0 > 0 astfel at |f (t)| < M es0t, pentru orice t 0. Numrul a nc a real s0 se numete indice de cretere (exponential). s s a Teorema 13. Fie f O o functie xat de indice s0. a Atunci S+ = {s C : Re s > s0} i F (s) este olomorf S+. s a n f f

Notatie. Terminologie. Transformata Laplace a functiei f punctul s: F (s) = L{f (t)}(s). n Transformarea Laplace: F = L(f ). Functia F se numete functia imagine (Laplace) a functiei (original) f . s Exemplu. Functia treapt unitar 1(t) este o functie original avnd s0 = > 0. a a a Atunci S+ = {s C : Re s > 0} i s f L{1(t)}(s) =
0

st

1 dt = . s

Proprieti at
0. Transformata Laplace invers. Fie f O cu indicele de cretere s0 i F = L(f ). a s s Atunci +j 1 f (t) := F (s) est ds, > s0 i t 0. s (19) 2j j 1. Liniaritate. L{f + g}() = F + G. 1 s L{f (t)}(s) = F ( ).

2. Asemnare (scalarea axei de timp). a 3. Translatie ( arziere) timp. nt n 4. Translatie frecvent. n a 5. Derivarea imaginii.

L{f (t )}(s) = e s F (s), > 0.

L{eat f (t)}(s) = F (s + a).

L{tn f (t)}(s) = (1)n F (n)(s). Dac f, f , . . . , f (n) O, atunci a

6. Derivarea functiei original.

L{f (n)(t)}(s) = snF (s) sn1 f (0+) . . . f (n1)(0+), unde g(0+) = lim g(t) este limita la dreapta 0 a functiei g. n
t0

In particular, L{f (t)}(s) = sF (s) f (0+).

7. Teorema valorii nale. atunci lim sF (s) = f ().

s0

s a a Dac f, f O i dac exist lim f (t) = f ()< , a

t

not

8. Teorema valorii initiale. lim sF (s) = f (0+).

s

Dac f, f O i dac exist lim sF (s), atunci a s a a

s

9. Convolutia. original i s

Dac h, u O i h u este bine denit, atunci y = h u este functie a s a L{y(t)}(s) = H(s)U (s) (20)

Exemple
1. L{t 1(t)}(s) =
5

1 . 2 s
4

t L{ (n1)! 1(t)}(s) =

n1

1 . n s

2. L{eat 1(t)}(s) = 3.

1 . sa

1 jt 1 1 1 jt jt L{cos t 1(t)}(s) = L{ (e + e ) 1(t)}(s) = L{e 1(t)}(s) + L{ejt1(t)}(s) 2 2 2 1 1 1 1 s 4 + = 2 = 2 s j 2 s + j s + 2 In mod similar se obtine L{sin t 1(t)}(s) = 2 . 2 s + 4. Transformata Laplace pentru: et cos 3t, te2t, t sin t, t 0.

Transformarea Z
Denitia 14. Fie x : Z R (C) un semnal discret. (bilaterala) a lui x, functia X : D C C denita de X(z) =
k=

Se numeste transformata Z

x(k) z k ,

(21)

unde D este domeniul de convergenta al seriei dublu-innite. Vom nota in mod obisnuit X(z) = Z{x(k)}(z), sau, mai simplu, X = Z{x}. Aplicatia x X se numeste transformarea Z. Multimea D este in mod uzual o coroana circulara. Ne vom concentra atentia (ca si in cazul continuu) asupra transformatei Z unilaterale la dreapta, X(z) = x(k) z k . (22)
k=0

Exemple
a) Impulsul discret: Z{d(k)}(z) = d(0) + d(1)z 1 + d(2)z 2 . . . = d(0) = 1. Domeniu de convergenta: C. b) Treapta unitara discreta: 1(k) = 1, pt. k 0 si 1(k) = 0, pt. k < 0. Avem z n 1 z 1 2 Z{1(k)}(z) = 1 + z + z + . . . = lim 1 . = n z 1 z1 Domeniu de convergenta: |z| > 1. c) Esantionarea exponentialei: x(k) = etk = ekT = ak , a = eT . Avem (a1z)n 1 1 z 1 2 2 Z{x(k)}(z) = 1 + az + a z + . . . = lim . = = 1 n (a1 z)1 1 1 az za Domeniu de convergenta: |z| > |a|. Coexista 2 tipuri de notatii: in z si in z 1. Cea de-a doua este folosita frecvent in Identicarea Sistemelor si in Prelucrarea Numerica a Semnalelor. Exercitiu. S se determine transformata Z pentru x(n) = a|n|. a a > 0, a = 1. Discutie dup a

Indicate: Se scrie x(n) = an1(n) + an1(n 1) i se analizeaz convergenta celor 2 s a factori ai sumei.

Proprieti at
Convergenta seriei din (21) depinde exclusiv de r = |z|, seria ind convergent a acolo unde x(n)rn este absolut sumabil pe Z, a |x(n) rn| < . Dac seria a converge z0, atunci converge evident pentru orice z cu |z| = |z0|. n Domeniul de convergent va contine aadar cercuri concentrice, centrate n jurul a s originii planului complex. Domeniul de convergent nu poate contine poli ai lui X(z). a Pentru semnalele cu suport nit, convergenta are loc pentru orice z C, eventual cu exceptia originii i a punctului de la innit. s Dac domeniul de convergent al transformatei Z a unui semnal x(n), cu x(n) = 0 a a pentru orice n < N0, contine cercul |z| = r0, atunci seria din (21) va converge pentru acei z pentru care |z| > r0 (eventual i pentru z = ). s
n=

X(z) rational3 a
In cazul frecvent alnit, care X(z) este rational (adic este raportul a dou nt n a a a polinoame z), atunci domeniul de convergent va mrginit de polii lui X(z) sau n a a se va extinde la innit. Dac X(z) este rational i, plus, x(n) = 0 pentru orice n < N0, atunci domeniul a a s n de convergent se va gsi afara discului denit de modulul celui mai deprtat de a a n a origine pol al lui X(z). Dac X(z) este rational i, plus, x(n) = 0 pentru orice n < 0 (adic x(n) este a a s n a de tip original), atunci domeniul de convergent include i punctul z = . a s Pentru astfel de semnale, transformarea Z coincide practic cu transformarea Z unilateral la dreapta, pentru care se aplic consideratiile de mai sus. a a

Detalii suplimentare despre rationale de variabil complex- cap. 4 a a n

Proprieti - continuare at
1. Liniaritate: Z{1x1 + 2x2}(z) = 1Z{x1}(z) + 2Z{x2}(z). 2. Inversarea timpului: Z{x(n)}(z) = X(z 1) - Z bilateral a 3. Translatie in timp: Z{x(k l)}(z) = z lX(z), l Z - Z bilateral a 3. Translatie in timp (la dreapta): Z{x(k l) 1(k l)}(z) = z lX(z) l l 3. Translatie in timp (la dreapta): Z{x(k l)}(z) = z X(z) + m=1 x(m)z ml, l1 l1 l 3. Translatie in timp (la stanga): Z{x(k + l) 1(k)}(z) = z X(z) m=0 x(m)z lm, l1 4. Translatie in frecventa: Z{ak x(k)}(z) = X(a1z). 5. Derivarea imaginii: Z{k x(k)}(z) = z dX(z) . dz 6. Convolutie: Z{(x y)(k)}(z) = X(z)Y (z). 7. Teorema valorii initiale: x(0) = lim X(z).
z

8. Teorema valorii nale: Daca exista lim x(k), atunci lim x(k) = lim (1 z 1)X(z).
k k z1

9. Transformarea Z inversa: 1 1 Z {X(z)}(k) = 2j Atentie la domeniul de convergent! a z k1X(z)dz. (23)

Alte exemple
( )n2 1 1. Fie x(n) = 1(n 2). Atunci 3 ( )n 1 3z 3 2 3 X(z) = z 2 Z{ 1(n)}(z) = z 2 Z{1(n)}(3z) = z 2 = 2 3 3z 1 3z z

2. Semnale armonice eantionate: s

ej kT + ej kT ak + ak x(k) = cos(tk ) = cos( kT ) = = 2 2 unde a = ejT .

Rezult a 1 1 k k Z{cos( kT )}(z) = (Z{a }(z) + Z{a }(z)) = 2 2 ( z z + z a1 z a )

z(z cos(T )) = 2 . z 2z cos(T ) + 1 Similar, pentru y(k) = sin( kT ) se obtine Z{sin( kT )}(z) = z sin(T ) . 2 2z cos(T ) + 1 z

( )n ( )n 1 1 3. Fie x(n) = 3 1(n) + 2 1(n). Atunci 4 3 ( )n ( )n 12z 6z 1 1 1 1(n)}(z) + 2Z{ 1(n)}(z) = + X(z) = 3Z{ 4 3 4z 1 3z 1

Semnale i Sisteme s
Radu Stefan, Cristian Oar a Facultatea de Automatica si Calculatoare Universitatea Politehnica Bucuresti e-mail: stefan@riccati.pub.ro URL: http://www.riccati.pub.ro/ noiembrie 2012

3. SISTEME
3.1 Sisteme. Proprieti fundamentale at Denitia 1. Intelegem prin sistem acceptiunea intrare-ieire o aplicatie T : U Y, n s y = T (u), unde U, Y sunt spatiul semnalelor de intrare, respectiv spatiul semnalelor de ieire. s Sistemul se numete (cu timp) continuu dac U i Y sunt spatii de semnale continuale, s a s (cu timp) discret dac U i Y sunt spatii de semnale discrete, respectiv hibrid dac U i a s a s Y sunt unul spatiu de semnale continuale iar cellalt spatiu de semnale discrete. a
d d In mod uzual U, Y {SR, SC, SR, SC}. (2 ) (2 ) 2 2 Caz remarcabil: U = L (R) l (Z) , Y = L (R) l (Z) .

Sisteme liniare
Denitia 2. Fie sistemul T : U Y, y = T u, unde U i Y sunt spatii liniare. Dac T s a satisface principiul superpozitiei, T (1u1 + 2u2) = 1T (u1) + 2T (u2), u1, u2 U , 1, 2 R(C), atunci T este un sistem liniar. Exercitiu: artati c circuitul RC denete un sistem liniar. a a s

Invariant timp a n
Denitia 3. Un sistem T : U Y, y = T (u), este invariant timp dac n a

T = T , R,

(1)

unde este operatorul de translatie (shift) introdus capitolul precedent. n

Aceast proprietate este ilustrat gura 1 care poate interpretat astfel: dac la a a n a a intrarea u (arbitrar ales dar xat) rspunsul sistemului este y = T u, atunci se cunoate a a a s rspunsul sistemului la orice intrare de tipul u(t ), R: acesta este y(t ). a

Intr-adevr, din (1) rezult c T u = T u, sau echivalent, y = y(t ) = a a a T (u(t )).

Figura 1: Invariant timp a n

Exemple (abstracte)
1. Fie sistemul y = T (u), y(t) = u2(t). Este sistemul liniar ? Nu. De exemplu, T (3 u) = 32u2 = 3 T (u) = 3u2. Este sistemul invariant timp ? n Da. Fie u un semnal de intrare oarecare i e y(t) = u2(t) semnalul de ieire s s corespunztor. Fie R; notm u (t) := u(t ), y (t) := y(t ). Atunci a a T (u ) = u2(t ) = y(t ) = y , aadar sistemul este invariant timp. s n 2. Fie sistemul y = T (u), y(t) = t2 u(t). Este sistemul liniar ? Da. [T (u + v)](t) = t2(u(t) + v(t)) = [T (u)](t) + [T (v)](t). Este sistemul invariant timp ? n Nu. Considerm u(t) = 1(t). Atunci y(t) = t21(t) i y (t) = (t )21(t ); ins a s a y(t) = [T (u )](t) = t21(t ) = y (t).

Cauzalitate
Denitia 4. Un sistem T : U Y, y = T (u), este cauzal dac: a 1. ieirea la momentul , y( ), nu depinde de intrarea sistemului u() evaluat la s a momente de timp ulterioare lui , > . sau, echivalent 2. u1(t) = u2(t) pentru orice t , implic y1(t) = y2(t) pentru orice t . a sau, echivalent 3. P,T P, = P,T P,T P,+ = 0, pentru orice R. Operatorii de { punctul 3. sunt familiile de proiectori P,, R, la u(t) t (P,u)(t) = ; P,+ = 1 P,. 0 t>

Figura 2: Cauzalitate

Cazul discret
Observatia 5. Dac denitiile 3 i 4 a n s nlocuim pe t cu n, pe cu k i respectiv pe R s cu Z, obtinem denitiile invariantei timp i cauzalitii pentru sistemele discrete. n s at Exercitiu. Este sistemul discret y(n) = u(n + 1) + u(n 1) cauzal ? Dar liniar i s invariant timp ? n Scrieti denitiile 3 i 4 pentru sisteme discrete. s Se poate descrie un sistem care este liniar, invariant timp i cauzal ? n s

3.2 Sisteme de convolutie.

In anumite situatii (care depind de proprieti ale spatiilor de semnale U i Y) se poate at s arta c un sistem liniar i invariant timp este un sistem de convolutie. a a s n a a nc Un sistem y = T u este un sistem de convolutie dac exist un semnal h astfel at y = h u. Functia h se numete functia pondere a sistemului de convolutie. s Sistem convolutie cu timp continuu: de + + y(t) = h(t )u( )d = h()u(t )d.

Sistem de convolutie cu timp discret: + + y(n) = h(n k)u(k) = h(l)u(n l).

k= l=

Propozitia 6. Un sistem de convolutie este liniar i invariant timp. s n Demonstratie. Liniaritate. Dac y1(t) = (h u1)(t) i y2(t) = (h u2)(t), atunci a s y(t) =
+ +

h(t )(u1( ) + u2( ))d h(t )u1( )d +

+

h(t )u2( )d

= (h u1)(t) + (h u2)(t) = y1(t) + y2(t). Invariant timp. Fie u(k) o intrare oarecare a sistemului de convolutie discret a n y(n) = (h u)(n) i e y (n) ieirea sistemului la intrarea u(k) = u(k l), l Z arbitrar, s s xat. Avem y (n) =
kl=m + k=

h(n k)(k) = u

+ k=

h(n k)u(k l)

+ m=

h(n l m)u(m) = y(n l).

Aa cum am mentionat mai s nainte, reciproca acestei propozitii nu este, general, n adevrat. a a Caz particular: l2(Z). Cnd este un sistem de convolutie i cauzal ? a s Propozitia 7. Un sistem de convolutie y = h u este cauzal dac i numai dac a s a h(t) = 0 pentru orice t < 0 (h(n) = 0 pentru orice n < 0).

Rspuns timp al sistemelor de convolutie a n

A. Rspunsul la impuls. a 1. Cazul continuu. Fie y(t) = (h u)(t) un sistem de convolutie cu timp continuu. Dac u( ) = ( ) (impulsul Dirac a fost introdus sectiunea 2.4) atunci rspunsul a n a sistemului la impuls este y(t) =
+

h(t )( ) d = h(t).

(2)

2. Cazul discret. Fie y(n) = (h u)(n) un sistem de convolutie discret. Dac a u(k) = (k) (impulsul discret a fost introdus sectiunea 2.1) atunci rspunsul sistemului n a la impuls este + y(n) = h(n k)(k) = h(n). (3)
k=

Semnicatia functiei pondere

Not. Justicarea celei de-a doua egaliti din (2) se face cadrul teoriei distributiilor a at n vezi sectiunea 2.4 .

Functia pondere a unui sistem de convolutie este rspunsul la impuls al a sistemului respectiv.

B. Rspunsul la treapt unitar. a a a 1. Cazul continuu. Fie y(t) = (h u)(t) un sistem de convolutie cu timp continuu, unde u( ) = 1( ). Atunci rspunsul sistemului este a y1(t) =
+

h(t )1( ) d =

h() d.

(4)

Se observ c h(t) = y(t) = a a treapt unitar. a a

dy1(t) : functia pondere este derivata rspunsului la a dt

2. Cazul discret. Fie y(n) = (h u)(n) un sistem de convolutie discret, unde u(k) = 1(k). Atunci rspunsul sistemului este a
k=

y1(n) =

h(n k)1(k) =

n l=

h(l).

(5)

Observatie: h(n) = y1(n) y1(n 1).

3.3 Rspuns frecvent. Functie de transfer. a n a

C. Rspunsul la intrare de tip armonic. Fie u(t) = ejt, unde = 2f este pulsatia iar a f este frecventa semnalului armonic. y(t) =
+

h()ej(t) d =

h()ej d ejt (6)

= h(j) u(t).

Functia h(j) =

h()ej d

este rspunsul frecvent al sistemului de convolutie y = h u. a n a

Proprieti at
Observatia 8. 1. h(j) = H(j), unde H(j) este transformata Fourier a functiei pondere h. Aceasta este bine denit dac h L1(R). a a 2. y(t) este un semnal armonic de acceai frecvent cu intrarea u(t), dar de s a amplitudine i faz modicate. s a 3. Mai precis, e u(t) = A cos t i h(j) = |h(j)| ejarg[h(j)]. s Atunci se poate arta c (exercitiu) a a y(t) = A|h(j)| cos(t + arg[h(j)]). 4. Dac h(t) ia valori reale, atunci se poate demonstra c (exercitiu) a a h(j) = h(j), de unde |h(j)| = |h(j)|, arg[h(j)] = arg[h(j)]. (7)

Cazul discret
Fie u(n) = ejn, unde = 2f este pulsatia iar f este frecventa semnalului armonic.
+ l=

y(n) =

h(l)ej(nl) =

+ l=

h(l)ejl ejn (8)

= h(ej ) u(n).

Functia h(ej ) =

+ l=

h(l)ejl

este rspunsul frecvent al sistemului de convolutie y = h u. a n a

Exercitiu
Fie un ltru trece-jos avnd caracteristica de frecvent (ideal) dat de a a a a { H(j) = 1 , || 100 0 , || > 100

Dac la intrarea acestui ltru se pune un semnal periodic u(t), avnd perioada funa a damental T = i coecientii Fourier ak , iar la ieire rezult un semnal identic cu cel a s s a 6 de la intrare, y(t) = u(t), s se precizeze pentru ce valori ale lui k avem ak = 0. a Indicatie. Se evalueaz ieirea ltrului H la ecare din componentele armonice prezente a s sinteza lui u(t). n

Divizorul de tensiune: reluat

Figura 3: Divizorul de tensiune curent alternativ n Exemplul 9. Ecuatiile (cu u = vi, y = vo) di dt y
t

R 1 = i + u, i(0) = 0 L L = Ri

Rezult i(t) = a

1 u( )d , de unde L 0 ( ) t R 1 R R () y(t) = R e L u (t), e L (t ) u( )d = L L 0 e L (t )

R

y = T (u);

Egalitatea de mai sus arat c circuitul denete un sistem de convolutie (cauzal). a a s R R Functia pondere este h(t) = e L t pentru t 0 i h(t) = 0 pentru t < 0. s L

Functia de rspuns frecvent este a n a h(j) =

0

R R () j R e L e d = , L jL + R

ceea ce arat c circuitul LR are un comportament de tip ltru trece-jos. Intr-adevr, a a a relatia (7) arat c amplitudinea ieirii vo(t) la o intrare de tip armonic de pulsatie a a s mare (de exemplu, vi(t) = A cos t cu > 103R/L) este practic 0. Filtrul distruge amplitudinile oscilatiilor armonice de frecvent mare, pentru care h(j) 0. a Pe de alt parte, relatia Vo(s) = a R a n Vi(s) caracterizeaz comportamentul I/O sL + R

domeniul operational. R H(s) := este aa-numita functie de transfer a circuitului. s sL + R

Functie de transfer
Fie sistemul de convolutie y = h u. Fie s C i u(t) = est. Rspunsul sistemului este s a y(t) =
+

h()es(t) d =

h()es d est (9)

= H(s) u(t). Functia H(s) =

h(t)est dt

(10)

este functia de transfer a sistemului de convolutie y = h u. Aceasta este bine denit punctele s C pentu care integrala din (10) converge a n absolut. Dac sistemul de convolutie este cauzal (h(t) = 0 pentru t < 0), atunci a H(s) =
0

h(t)est dt

(11)

este transformata Laplace (unilateral, la dreapta) a functiei pondere h(t); a domeniul de denitie: S+. h

Dac a

S+ y

S+ h

S+ u

i U (s) = L{u(t)}(s), Y (s) = L{y(t)}(s), atunci s

Domeniul frecvent : Y (s) = H(s) U (s) a (12) Domeniul timp : y(t) = (h u)(t)

Functia de transfer a sistemelor de convolutie discrete

Fie z C i u(n) = z n. Rspunsul sistemului este s a y(n) =
+ l= + l=

h(l) z nl =

h(l)z l z n (13)

= H(z) u(n). Functia H(z) =

+ l=

h(l)z l

(14)

este functia de transfer a sistemului de convolutie y = h u. Aceasta este bine denit punctele s C pentu care suma din (14) converge absolut. a n Dac sistemul de convolutie este cauzal (h(n) = 0 pentru n < 0), atunci a H(z) =
l=0

h(l) z l

(15)

este transformata Laplace discreta (unilateral, la dreapta) a functiei pondere h(n). a

Observatii
1. In mod uzual, vom considera sisteme de convolutie cauzale ale cror functii pondere a sunt functii original (Laplace) - h O. De exemplu, ecuatiile diferentiale liniare cu coecienti constanti denesc astfel de sisteme (vezi exemplul 9). Cum semnalele (de intrare) standard sunt de asemenea functii original, u O, rezult c y = h u O i a a s Y (s) = H(s)U (s). 2. De altfel, egalitile (12) sunt valabile at ntr-un context mai larg, impus de situatia n care sistemul este denit de o ecuatie diferential. Vom considera cele ce urmeaz a n a sisteme de convolutie avnd functii de transfer rationale, denite de ecuatii diferentiale a liniare avnd coecienti constanti. a 3. Formulele (12) sugereaz o metod de calcul (analitic) a rspunsului unui sistem a a a pentru o intrare dat. Cum H(s) i U (s) se cunosc, Y (s) rezult mod banal i y(t) a s a n s se obtine ca transformat Laplace invers a lui Y (s). a a

3.4 Sisteme de convolutie cu functii de transfer rationale

Ecuatiile zico-matematice ale unui sistem: exprimarea matematic a relatiilor dintre a variabilele care intervin sistemul zic. n Relatiile dintre variabile ecuatii diferentiale: exprim mod obinuit o ecuatie a n s de echilibru, determinat de principiile (legile) zicii care descriu fenomenele care au loc a sistem. n Sisteme zice cu parametri constanti. Elemente liniare, intervale de liniaritate, liniarizare. Sisteme zice cu parametri concentrati. Modele matematice: Ecuatii diferentiale ordinare, liniare i cu coecienti constanti. s

Exemplu: circuitul RLC serie

- intervin elemente liniare de circuit: R, L, C (de exemplu, R este un element liniar numai intervalul de functionare pentru care a fost prevzut: legea lui Ohm). n a - coecientii sunt constanti (ipotez de lucru: capacitatea condensatorului variaz foarte a a lent cu timpul, ind practic constant). a

L
e -

R
?

vi
? e

vo
? e

C
Figura 4: Circuitul RLC serie

Relatia dintre variabile (scris baza legilor lui Kircho i a caracteristicilor curent a n s tensiune la bornele elementelor R, L, C): ecuatie diferential ordinar, liniar i cu a a a s coecienti constanti. Dac notm cu i curentul din circuit, avem a a vL = L dvC di , vR = Ri, i = C dt dt

i s vo = vC , v i = vL + vR + vC de unde d2vo dvo LC 2 + RC + vo = vi(t). dt dt

In acceptiunea I/O: vi (tensiunea la bornele circuitului) - intrarea sistemului vo (tensiunea la bornele condensatorului) - ieirea sistemului. s Ecuatia (fortat sau comandat) denete ( mod riguros) un sistem. a a s n In ce manier ? a

Ecuatii diferentiale (fortate)

Se consider ecuatia diferential y: a a n dny dn1y dy an n + an1 n1 + . . . + a1 + a0y dt dt dt dmu(t) dm1u(t) du(t) = bm + bm1 + . . . + b1 + b0u(t), an = 0. (16) dtm dtm1 dt Numrul n N se numete ordinul ecuatiei diferentiale. a s Rescriere compact (D este operatorul diferential): a dx(t) dk x(t) k A(D) y(t) = B(D) u(t), (Dx)(t) = , (D x)(t) = ; dt dtk Aici A(s) = ansn + . . . + a0, B(s) = bmsm + . . . + b0 sunt polinoame cu coecienti reali (sau compleci - foarte rar!). s

Reteta clasic de rezolvare a

1. Se determin solutia ecuatiei omogene A(D) y(t) = 0 avnd ecuatia caracteristuic a a a A(s) = 0. Fie 1, ... , r rdcinile acesteia de multipliciti m1, ... , mr . a a at Solutia ecuatiei omogene are forma general a yo(t) =
r i=1

i(t) eit,

unde i(t) sunt polinoame de grad cel mult mi 1 t, ai cror coecienti se determin n a a din conditiile initiale. 2. Se determin (pentru u(t) specicat) o solutie particular yp(t) a ecuatiei complete a a A(D) y(t) = B(D) u(t). 3. Solutia general este a y(t) = yo(t) + yp(t)

Rezolvarea ecuatiei diferentiale cu ajutorul transformrii Laplace a

Se aplic transformarea Laplace ambii membri ai ecuatiei (16). Cu notatiile obinuite a n s L{u(t)}(s) = U (s), L{y(t)}(s) = Y (s), se obtine (utiliznd proprietatea 6. a trans a formrii Laplace) a an[snY (s) sn1y(0+) . . . y (n1)(0+)] + . . . + a1[sY (s) y(0+)] + a0Y (s) = bm[smU (s) sm1u(0+) . . . u(m1)(0+)] + . . . + b1[sU (s) u(0+)] + b0U (s)

sau, form compact, n a a A(s)Y (s) Ai(s) = B(s)U (s) Bi(s) unde

Ai(s) = any(0+)sn1 + [any (0+) + an1y(0+)]sn2 + . . . + [any (n1)(0+) + . . . + a1y(0+)],

Bi(s) = bmu(0+)sm1 +[bmu(0+)+am1u(0+)]sm2 +. . .+[bmu(m1)(0+)+. . .+b1u(0+)] sunt polinoame de grad cel mult egal cu n 1, respectiv m 1.

Rezult a Y (s) =

B(s) U (s) + A(s)

Component fortat a a

Ai(s) A(s)
Component liber a a

Bi(s) A(s)
Conditii initiale u

(17)

In conditii initiale nule, y(0+) = y (0+) = . . . = y (n1)(0+) = 0 i u(0+) = u(0+) = s . . . = u(m1)(0+) = 0, ecuatia (17) devine B(s) Y (s) = H(s)U (s), unde H(s) := A(s) este functia de transfer denit de ecuatia (16). a De cele mai multe ori, mebrul drept al ecuatiei diferentiale (16) nu apar derivatele lui n u (m = 0), situatie care (B(s) = b0, Bi(s) = 0) n Ai(s) . Y (s) = H(s)U (s) + A(s)

Consideratii nale
Morala: Ecuatia diferential (16) denete un sistem de convolutie, y = h u, avnd a s a B(s) , a crui functie pondere este dat de a a functie de transfer rational, H(s) = a A(s) h(t) = L1(H(s))(t). Acest sistem u y realizeaz tranzitia a ntre semnalul de intrare (comanda) u i s componenta fortat a rspunsului sistemului (solutiei ecuatiei diferentiale). a a Celelalte componente ale rspunsului (solutiei) sunt nule conditii initiale nule. a n Componenta liber corespunde unei solutii a ecuatiei omogene, conditii initiale date. a n

Similar la cazul discret: ecuatii cu diferente, sisteme discrete

Echivalentul discret al ecuatiei (16) este ecuatia cu diferente
N k=0

ak y(n k) =

M l=0

bl u(n l)

(18)

In mod similar cazului continuu (cand lucram cu ecuatii diferentiale), o ecuatie cu diferente deneste un sistem discret in acceptiunea intrare/iesire. Acesta este reprezentat prin functia de transfer asociata ecuatiei cu diferente. Presupunem ca an = 0 si aplicam transformarea Z ambilor membri

a0 Y (z) + a1z 1 Y (z) + . . . + aN z N Y (z) = b0 U (z) + b1z 1 U (z) + . . . + bM z M U (z).

Rezulta ca Y (z) = H(z)U (z), unde bM z M + bM 1z M +1 + . . . + b0 H(z) = . N + a N +1 + . . . + a aN z N 1 z 0 este functia de transfer a sistemului denit de ecuatia (18). In conditiile in care daca u(n) = 0 pentru n < n0, atunci y(n) = 0 pentru n < n0, ecuatia (18) denete un sistem liniar i invariant timp care este i cauzal. s s n s Detalii suplimentare Capitolul 5. n

Conexiunile sistemelor. Conexiunea reactie negativ. n a

Fie dou sisteme G1 i G2 cu intrrile ui i yi ; i = 1, 2. a s a s Vom spune c cele dou sisteme sunt conectate a a n: Serie dac u2 = y1 a

Paralel dac u1 = u2 = u i y = y1 + y2 a s

Reactie dac u1 = y2 + u, u2 = y1, y = y1 a

In ultima diagram semnul + denete conexiunea reactie pozitiv iar semnul a s n a denete conexiunea reactie negativ. s n a

Semnale i Sisteme s
Radu Stefan, Cristian Oar a Facultatea de Automatica si Calculatoare Universitatea Politehnica Bucuresti e-mail: stefan@riccati.pub.ro URL: http://www.riccati.pub.ro/ noiembrie 2012

Exemplu (motivant): Micarea de ruliu a unui avion s

Model matematic: sistem de ecuatii diferentiale neliniare. manipulat. Liniarizare jurul unui punct de echilibru / regim permanent. n

Complex, dicil de

Model liniar, de tip I/O: functie de transfer.

(s) k(s c0)(s2 + b1s + b0) H(s) = = a(s) s(s + d0)(s + e0)(s2 + f1s + f0) unde este unghiul de ruliu iar a este unghiul de (comand) al eleronului. a

(1)

Modelul contine 3 moduri (principale) - rezultate din dinamicile (neliniare) considerate: - Dutch roll - tip patinator (ruliu i azimut): s2 + f1s + f0. s - traiectorie in spirala (azimut cu o component mai slab de ruliu): s + d0. a a - ruliu (ruliu i att): s + e0. s a

Consideratii practice
e0 >> d0: de exemplu, la un anumit regim de zbor pt. un avion tip F-16, e0 = 3.57, d0 = 0.0128. Spiral mode este neglijat (micare azimut). s n Dutch roll mode este simplicat de termenul de ordinul 2 de la numrtor. aa Se obtine aadar un model simplicat: s H(s) = k s(s + e0)

Ce se poate spune - din punct de vedere calitativ despre rspunsul acestui sistem la a intrri de tip impuls, treapt sau armonice ? a a Exercitiu. Calculati rspunsurile lui H(s) la u(t) = (t), u(t) = 1(t), u(t) = sin(t). a Alegeti e0 3.

PREAMBUL: Functii rationale

O functie rational a bmsm + . . . + b1s + b0 B(s) H(s) = = ansn + . . . + a1s + a0 A(s)

se numete: s - (strict) proprie, dac (m < n) m n. a - biproprie, dac m = n. a - improprie, dac m > n. a Presupunem c H(s) este o rational ireductibil. a a a Rdcinile polinomului B(s) sunt zerourile nite ale lui H(s). a a Rdcinile polinomului A(s) sunt polii niti ai lui H(s). a a ( ) 1 . Zerourile/polii la innit ale rationalei H(s) sunt zerourile/polii 0 ale rationalei H n s Se consider c o astfel de rational are un numar egal de poli i zerouri (numrnd a a a s aa multiplicitile i zerourile/polii de la innit). at s

2s 1 De exemplu, o rational strict proprie, H(s) = 3 a are 3 poli niti, un zero nit i s s +1 dou zerouri innite. ( ) a 1 (2 s)s2 Se vede imediat c H a are dou zerouri 0. a n = s 1 + s3 O rational strict proprie are n poli niti, m zerouri nite i n m zerouri la innit. a s Rationalele biproprii au toti polii i toate zerourile nite, timp ce rationalele improprii s n au n poli niti, m n poli la innit i m zerouri nite. s Considerm cele ce urmeaz sisteme de convolutie cauzale care admit functii de a n a transfer rationale, proprii, avnd coecienti reali. a s s Acestea sunt sisteme cu o intrare i o ieire: sisteme SISO (Single Input/Single Output). Acest capitol este dedicat ANALIZEI sistemelor continue cu o intrare i o ieire. s s

Sisteme continue cu o intrare i o ieire s s

4.1 Raspunsul sistemelor SISO SISTEM H(s) - rational proprie cu coecienti reali a y =hu Y (s) = H(s)U (s) Cum se calculeaz a

Se dau h i u - H(s) i U (s). Se cere y(t) = L1(Y (s))(t). s s Y (s) este o functie rational strict proprie cu coecienti reali. a transformata Laplace invers a unei astfel de functii ? a Problema. Se d o rational strict proprie cu coecienti reali a a msm + . . . + 1s + 0 r(s) F (s) = . = n + ... + s + n s p(s) 1 0 Se cere 1 L1(F (s))(t) = 2j
c+j

F (s) estds.
cj

Chestiuni conexe de analiz complex a a

Fie R un contur nchis obtinut de-a lungul segmentului vertical dintre punctele c jR i semicercul (stng) denit de s = c + Rej , /2 3/2. s a Cum c se gsete domeniul de convergent al transformatei Laplace F (s), rezult c a s n a a a c se situeaz la dreapta oricrui pol al lui F (s)est. Aadar, pentru R sucient de mare a a s toti polii lui F (s)est se vor putea gsi interiorul lui R. a n Aplicnd teorema reziduurilor (i utiliznd teorema lui Jordan) se poate deduce c a s a a L1(F (s))(t) = = 1 2j
c+j

cj

1 st F (s) e ds = lim R 2j [ ] st Rez F (s) e ; pk

F (s) estds
R

(2)

pk :polii luiF (s)est

Cu alte cuvinte, determinarea transformatei Laplace inverse pentru F (s) se reduce la calculul reziduurilor functiei G(s) = F (s)est. In cazul functiilor rationale strict proprii (au toti polii niti), formula (2) este practic n echivalent cu descompunerea fractii simple. Realizarea descompunerii presupune a calculul (implicit) al ecrui reziduu din suma de mai sus. a

Reziduul unei functii G(s) polul p0 n

Fie p0 un pol de ordinul m al functiei de variabil complex G(s). Avem a a Rez [G(s); p0] = 1 (m1) lim [(s p0)m G(s)] . (m 1)! sp0 (3)

In particular, pentru m = 1, avem Rez [G(s); p0] = lim [(s p0) G(s)].
sp0

Formule utile continuare. n

Descompunere fractii simple: Teorema dezvoltrii. n a

Fie pi polii lui F (s) (rdcinile lui p(s)). Distingem mai multe cazuri: a a I. Poli reali simpli. F (s) = unde r(s) A1 A2 An = + + ... + n(s p1)(s p2) . . . (s pn) s p1 s p2 s pn r(pi) Ai = (s pi)F (s)|s=pi = p (pi) f (t) := L1(F (s))(t) = A1 ep1t + A2 ep2t + . . . + An epnt. (4)

(5)

Rezult a

II. Poli simpli, reali sau compleci. Polii compleci apar perechi complex conjugate. s s n Fie o astfel de pereche p1,2 = j, p2 = p1. Deoarece toti polii sunt simpli, descompunerea (4) este continuare valabil, n a F (s) = A2 An A1 A3 + + ... + . + s p1 s p2 s p3 s pn r(p2) r(p1) = = A1 . (p ) p 2 p (p1) )

Conform relatiei (5), A2 = Rezult a L1 (

A1 A2 + (t) = A1 ep1t + A1 ep1t = et(A1ejt + A1ejt) s p1 s p2 = 2et|A1| cos(t + 1), 1 = arg[A1].

Dac F (s) are 2m poli compleci simpli (adic m perechi complex conjugate, a s a p2i1,2i = i ji, i = 1 : m) i n 2m poli reali simpli, atunci s
m Ai Ai F (s) = + + s pi s pi i=1

Ai . s pi i=2m+1
n i=2m+1

Aadar s f (t) =

m i=1

2eit|Ai| cos(it + arg[Ai]) +

Ai epit.

II. Poli multipli. Fie p1, p2, . . . pk polii lui F (s), reali sau compleci, avnd multiplicitile m1, m2, . . . mk , s a at m1 + m2 + . . . + mk = n. Descompunerea lui F se face astfel r(s) = m1 (s p )m2 . . . (s p )mk n(s p1) 2 k
k i=1

F (s) =

(m i
l=1

Ail (s pi)l

unde

1 dmil Ail = [(s pi)mi F (s)] |s=pi . (mi l)! dsmil

Se obtine
k i=1

f (t) =

(m i
l=1

tl1 Ail (l 1)!

) epit =

k i=1

i(t) epit, cu grad[i] < mi.

Not. Am coniderat sub eles faptul c f (t) = 0 pentru t < 0. Altfel spus, a nt a A L1( ) = Aept 1(t), L1( 2 ) = sin t 1(t), etc. Pentru a nu arca exnc 2 sp s + punerea excesiv, am suprimat termenul 1(t) toate expresiile de mai sus. n

Analiz calitativ a a
Fiecare pol al lui F (s) contribuie cu unul sau mai multi termeni la f (t). - un pol s = a. Termen de tipul eat. n t t Dac a > 0, eat iar dac a < 0, eat 0. a a - o pereche de poli complex conjugati s = j. Termen de tipul et cos(t + ). n Oscilatie cu amplitudine cresctoare ( > 0), cu amplitudine constant ( = 0) sau a a amortizat ( < 0). a - un pol de ordin m origine sm = 0. Termen de tipul tm1. n - un pol de ordin m s = a. Termen de tipul tm1eat. n t t Dac a > 0, tm1eat iar dac a < 0, tm1eat 0. a a n - o pereche de poli complex conjugati de ordin m s = j . Termen de tipul ettm1ejt. Oscilatie cu amplitudine cresctoare ( 0) sau amortizat ( < 0). a a Pentru = 0 nu apar oscilatii de amplitudine constant, ci de amplitudine cresctoare. a a

Ce se ampl cnd F (s) nu este strict proprie ? nt a a a mp Trebuie extras mai ai partea polinomial, prin artirea lui r(s) la p(s): r = pq + r. a nt Avem r(s) , cu F (s) strict proprie. F (s) = q(s) + F (s) = q(s) + p(s)

Deoarece F (s) este ( situatiile care ne intereseaz) o rational proprie, rezult n a a a q(s) = m/n = F () = const. In concluzie, cazul m = n, avem n L1(F (s))(t) = F ()(t) + L1{F (s)}(t). Dac F (s) este improprie (m > n), partea polinomial nu mai este o simpl constant a a a a (a crei transformat Laplace invers este proportional cu ), ci un polinom a crui a a a a a transformat Laplace invers este o sum de semnale singulare (impulsive). Aceast a a a a situatie este cadrat de Teoria Distributiilor i nu face obiectul acestui curs. n a s

Exemplu. S se calculeze functia pondere a sistemului cu functia de transfer a s2 + 3s + 3 H(s) = 2 . 2s + 6s + 4 Trebuie s determinm L1(H(s)). Se observ c a a a a H(s) = 0.5 + de unde 1 0.5 0.5 = 0.5 + , 2 + 6s + 4 2s s+1 s+2

h(t) = 0.5(t) + 0.5et 0.5e2t.

Exercitiu. Demonstrati c L{(t)}(s) = 1. a

4.2 STABILITATE
Ideea: un sistem este stabil dac rspunde mod adecvat unui stimul extern. a a n STABILITATE: cerint fundamental proiectarea sistemelor de reglare automat a a n a (SRA). - SRA: ieirea y reproduce referinta r; forma de variatie a lui y forma de variatie a s lui r. - trebuie mentinut controlul variatiei mrimilor de ieire; plus, mrimile zice care a s n a intervin nu pot orict de mari, pentru c s-ar putea distruge instalatia. a a - cerintele de proiectare impun realizarea unui regim stationar (permanent). Acest regim este realizat de ctre sistemele stabile. a

Denitia stabilitii at
Reamintim c un semnal f : R R este mrginit dac exist M > 0 astfel at a a a a nc |f (t)| < M, t R.

Un semnal mriginit are att norma sup ct i norma nite. a a a s Denitia 1. Un sistem y = T (u) este stabil sens intrare mrginit ieire mrginit n a a s a a sau stabil BIBO1, dac pentru orice intrare u mrginit ieirea rezultat, y=T(u), este a a a s a de asemenea mrginit. a a Cnd este stabil un sistem de convolutie ? a Conditii asupra functiei pondere i/sau asupra functiei de transfer. s

Bounded Input/Bounded Output

Stabilitatea sistemelor de convolutie

Teorema 2. Fie un sistem de convolutie y = h u. Sunt adevrate urmtoarele a a armatii: (i) Sistemul este stabil dac i numai dac functia pondere este absolut integrabil as a a pe R, h L1(R), adic a h1 =
+

|h(t)|dt < .

(ii) Dac este stabil atunci a sup|y(t)| h1 sup|u(t)|.

tR tR

Stabilitate sens nestrict n

Observatia 3. Stabilitatea BIBO a sistemelor de convolutie, caracterizat de conditia a h L1(R), se mai numete i stabilitate extern sens strict. s s a n Denitia 4. Un sistem de convolutie y = h u este stabil extern (sau BIBO) sens n nestrict dac h(t) este mrginit. a a a Dac y = h u este un sistem de convolutie care admite functie de transfer rational, se a a pune problema caracterizrii stabilitii ( sens strict sau nestrict) termenii functiei a at n n de transfer a sistemului. Fie H(s) o rational proprie, cu coecienti reali i ireductibil, avnd polii pi, i = 1, k. a s a a In ce conditii k h(t) = L1{H(s)}(t)= i(t) epit + H()(t)
i=1

este absolut integrabil sau mrginit pe R ? a a a Rspunsul: teorema urmtoare. a a

Stabilitatea sistemelor cu functii de transfer rationale

Teorema 5. Fie un sistem avnd functia de transfer H(s). Presupunem c H(s) a a este ireductibil. Sunt adevrate urmtoarele armatii: a a a (i) Sistemul este stabil BIBO sens strict dac i numai dac toti polii functiei n as a de transfer H(s) au partea real strict negativ, adic a a a Re pi < 0, i = 1, k. (ii) Sistemul este stabil BIBO sens nestrict dac i numai dac toti polii n a s a functiei de transfer H(s) au partea real negativ, adic a a a Re pi 0, i = 1, k iar acei poli cu Re pi = 0 sunt poli simpli.

Exemple
s+1 1 1. Fie H(s) = 2 . Polii sistemului sunt p1,2 = 2 j 23 . Cum Re p1,2 < 0, s +s+1 rezult c sistemul este stabil ( sens strict). a a n

2s 1 . Polii sistemului sunt p1,2 = j i p3 = 1. Deoarece s 2 + 1)(s + 1) (s Re pi 0, i j, j sunt poli simpli, rezult c sistemul este stabil ( sens nestrict). s a a n 2. Fie H(s) = Not. In analiza i mai ales sinteza sistemelor automate, suntem interesati de a s n stabilitatea sens strict. n Terminologie: prin stabil elegem stabil sens strict ! nt n Cum testm stabilitatea unui sistem oarecare ? In exemplele de mai sus am calculat a uor polii sistemului, iar cazul general acest lucru nu mai este posibil. s n Conditii asupra coecientilor.

Criteriul de stabilitate Hurwitz

Problem. Fiind dat un polinom oarecare p(s) cu coecienti reali, ce conditii a n (exprimate cu ajutorul coecientilor) are polinomul toate rdcinile a a n C = {s C : Re s < 0}? Teorema 6. Fie polinomul p(s) = ansn +an1sn1 +. . .+a1s+a0, cu an > 0. Atunci p(s) are toate rdcinile C dac i numai dac toti minorii principali ai matricii a a n as a Hurwitz (6) sunt strict pozitivi, adic a an1 an3 an an2 an1 > 0 i = 1 : n, unde H := 0 0 an . . . . an5 an4 an3 an2 . . ... ... ... ... . . 0 0 Rnn . .

H[i]

(6)

Observatii
Observatia 7. 1. Un polinom care are toate rdcinile C se mai numete i Hurwitzian (sau a a n s s polinom Hurwitz). 2. Ipoteza an > 0 nu restrnge nici un fel generalitatea; dac an < 0 se utilizeaz a n a a criteriul pentru p(s) (care are aceleai rdcini ca i p). s a a s 3. Dac exist un coecient nul ak = 0 sau 2 coecienti de semne contrare, aiaj < 0, a a atunci p(s) nu este Hurwitzian. 4. Criteriul Hurwitz nu furnizeaz nici o informatie cu privire la plasarea polilor - gradul a relativ de stabilitate.

Exemplu: un polinom de gradul 3

Fie p(s) = a3s3 + a2s2 + a1s + a0, a3 > 0. Avem n = 3 i s a2 a0 0 H := a3 a1 0 . 0 a2 a0 (1) H[1] = a2 > 0. (2) H[2] = a1a2 a3a0 > 0. Cu (1) i (3) rezult a1 > 0. s a (3) H[3] = a0(a1a2 a3a0) > 0. Cu (2) rezult a0 > 0. a Aadar ai > 0, i = 0, 3 i a1a2 a3a0 > 0 sunt conditii necesare i suciente pentru ca s s s p(s) s e Hurwitzian. a

4.3 REGIM PERMANENT SI TRANZITORIU

4.3.1 Regimuri de functionare fundamentale.

Figura 1: Sistem de reglare automat a Obiectivul reglrii: procesul de a impune ca anumite variabile specicate (y) ale unui a sistem s urmeze anumite evolutii impuse (r), prezenta diferitelor perturbatii (d). a n Altfel spus, ieirea y trebuie s urmreasc referinta r. Trebuie controlate variatiile s a a a mrimii de ieire. a s Forma de variatie a mrimii de ieire y permite aprecierea regimului de functionare al a s SRA, aceasta ind direct inuentat de a a a) cauze externe (referint, perturbatii) b) cauze interne (transformarea unor energii acumulate sistem - ine de elementele n t constructive ale acestuia)

Sistemul de focalizare al telescopului Hubble

Telescopul Hubble - lansat 1990, la o altitudine de aprox. 600 de km. Oglind de 2.4 n a m diametru, avnd o suprafat foarte neted. a a a

Figura 2: Telescopul Hubble Este necesar s si a ndrepte pozitia functie de obiectiv, cu o precizie extraordinar - de n a ordinul sutimilor de secund de arc (1 arcsec = 1/3600 dintr-un grad). a

Pointing control system (PCS)

Echivalentul focalizrii cu precizie a unei monezi de la cteva sute de km distant! a a a Senzori: sistem giroscopic, senzori xare obiectiv. Comenzi: mase rotative / roti inertiale.

Figura 3: Telescopul Hubble: sistem automat de focalizare

Model matematic (simplicat) al PCS

D(s) R(s) + E(s) K

+
G(s)

Y(s)

1 unde G(s) = . Obiectivele reglrii (inuentm K i K1): a a s s(s + K1) a) Suprareglaj mai mic de 10%, la referint treapt: r(t) = A 1(t), A > 0. a a b) Eroare stationar minim la referinte de tip ramp: r(t) = Bt 1(t), B > 0. a a a c) Rejectia perturbatiilor de tip treapt: d(t) = C 1(t), C > 0. a Cum se pot realiza aceste obiective?

(Sub)Sisteme de interes
Scriem functiile de transfer din bucl a K G(s) G(s) Y (s) = R(s) + D(s) = 1 + K G(s) 1 + K G(s)
Tyr (s) Tyd (s)

(7)

i s 1 G(s) E(s) = R(s) D(s) = 1 + K G(s) 1 + K G(s)

Tr (s) Td (s)

(8)

Fiecare din obiectivele a), b) i c) impune conditii asupra functiilor de transfer Tyr (s), s Tr (s) i respectiv Tyd(s). s

Ce fel de conditii?

Mai ai teoria... nt

Concepte fundamentale sistemele de comand automat n a a

Regim fortat: forma de variatie a lui y reproduce forma de variatie a lui r (sau a lui d). Regimul fortat poate avea un caracter permanent sau stationar dac mrimile exogene a a si pstreaz forma de variatie sucient de mult timp, caz care el se va numi regim a a n permanent sau stationar. Semnale cu caracter permanent sunt, de exemplu, semnalul de tip treapt sau semnalul a armonic. Atunci cnd o mrime exogen (referint sau perturbatie) si modic forma de variatie a a a a a timp (de exemplu, un semnal de tip treapt este n a nlocuit cu un semnal armonic), atunci sistemul poate trece din regimul stationar de tip treapt (I) a ntr-un regim stationar de tip armonic (II). Regim tranzitoriu: regimul de functionare al unui SRA aat trecerea de la un regim n permanent la alt regim permanent.

Sistemul nu poate urmri imediat schimbarea formei de variatie timp a mrimilor a n a exogene: inertie datorat energiei acumulate interiorul sistemului. a n Regimul liber: cauze interne (detalii complete - Teoria Sistemelor Automate). Pentru atingerea obiectivelor reglrii trebuie realizat un regim permanent. a Sistemele care se poate realiza un astfel de regim sunt cele stabile. n In aceast situatie, componentele liber respectiv tranzitorie (datorate unor cauze a a interne) se sting dup sucient de mult timp. a Instabilitatea face ca o parte din mrimile zice care intervin sistem s o ia razna a n a sau s scape de sub control. a O durat prea mare a regimului instabil poate conduce chiar la distrugerea a instalatiei/procesului. a n Morala: Stabilitatea - cerinta fundamental proiectarea SRA.

Semnale cu caracter permanent

Spunem c un semnal u(t) are caracter permanent dac lim u(t) = 0 a a t sau dac lim u(t) nu exist. a a
t

Semnale (standard) cu caracter permanent (sau persistente): u(t) = 1(t), t(n1) u(t) = , (n 1)! u(t) = A ejt.

Observatia 8. Polii transformatelor Laplace ale unor astfel de semnale sunt n {s C : Re s 0}. De exemplu, u(t) = t 1(t) este un semnal persistent ( lim u(t) = +), t 1 a cu L{u(t)}(s) = 2 , pe cnd v(t) = et 1(t) satisface lim v(t) = 0, t s 1 cu L{v(t)}(s) = , i nu are caracter permanent (se stinge dup sucient de mult s a s+1 timp).

Rspuns permanent i rspuns tranzitoriu a s a

Fie sistemul STABIL H(s) = avnd polii pi cu Re pi < 0, i = 1 : k. a Considerm semnalul exogen (intrare, referint, perturbatie) e(t) a crui transformat a a a a re(s) Laplace este He(s) = . Presupunem c e(t) are caracter permanent, deci polii lui a pe(s) He(s), pej , veric Re pej 0, j = 1 : n. a Rezult a Y (s) = H(s) L{e(t)}(s) = H(s) He(s) = r(s) re(s) . p(s) pe(s) r(s) p(s)

Cum p i pe nu au rdcini comune, Y (s) se descompune fractii simple astfel2: s a a n

k n Ai Aej Y (s) = + s pi j=1 s pej i=1
Pt. a xa ideile, am presupus c att H(s) ct i He (s) au numai poli simpli. Aa cum se tie, dac apar multipliciti, a a a s s s a at locul coecientilor Ai , Aej apar expresia (9) polinoamele i (t), ej (t). n n
2

Deducem c a y(t) =

k i=1

Ai epit +

n j=1

Aej epej t
yp (t)

(9)

yt (t)

Componenta yt a rspunsului se numete rspuns (regim) tranzitoriu iar componenta yp a s a a rspunsului se numete rspuns (regim) permanent. a s a Se observ imediat c lim yt(t) = 0 i c yp(t) reproduce forma de variatie a semnalului a a s a t exogen e(t), avnd un caracter permanent (explicati de ce). a

4.3.2 Rspunsul sistemelor la semnale de intrare standard a

1 1. Intrare de tip treapt: u(t) = 1(t); He(s) = . a s 1 Ai A0 Y (s) = H(s) = + , A0 = sY (s)|s=0= H(0). s i=1 s pi s
k

Rezult a y(t) =

k i=1

Ai epit + H(0) 1(t).

yp (t)

(10)

yt (t)

Rspunsul la un semnal de intrare de tip treapt se mai numete i rspuns indicial. a a s s a Observm c (H(s) stabil i strict proprie) a a as y() = lim sY (s) = H(0), y(0) = lim sY (s) = H() = 0.
s0 s TV F TV I

2. Intrare de tip polinomial: u(t) =

k

tn1 (n1)!

1(t);

He(s) =

1 . n s

Ai 1 A0n A0n1 A01 Y (s) = H(s) n = + n + n1 + + , s s pi s s s i=1 unde 1 dnl n H (nl)(0) A0l = [s Y (s)]|s=0= . nl (n l)! ds (n l)!
k i=1 yt (t) n H (nl)(0) l=1

Rezult a y(t) =

Ai e

pi t

tl1 . (n l)! (l 1)!

yp (t)

(11)

3. Intrare de tip armonic: u(t) = ejt 1(t); He(s) =

1 . s j

Ai 1 A0 Y (s) = H(s) = + , A0 = (s j)Y (s)|s=j = H(j) C. s j s pi s j i=1

k

Rezult a y(t) =

k i=1

Ai epit + H(j) ejt.

yp (t)

(12)

yt (t)

Aadar, rspunsul permanent sau stationar al unui sistem stabil la o intrare de tip s a armonic este un semnal armonic de aceeai frecvent cu semnalul de intrare, avnd a s a a ns amplitudinea i faza modicate. s Reamintim c H(j) = |H(j)| ej arg[H(j)] este rspunsul frecvent al sistemului. a a n a Mai multe detalii: rspunsul sistemelor elementare la intrri standard. a a

4.3.3 Performante de regim permanent i tranzitoriu s

Revenim la schema standard de reglare din gura 1. 1. Cerinte relative la regimul permanent sau stationar. Regim permanent la semnal de tip treapt unitar. a a IDEAL: eroare stationar ZERO, () = 0. In acest caz, y() = r() = 1. a In practic, se va impune o eroare stationar foarte mic. In acest caz, y() r() = 1. a a a Regim permanent la semnal de tip ramp. a Eroare stationar () = r() y() sucient de mic. a a Regim permanent la semnal de tip armonic. Amplicarea/atenuarea |H(j)| i defazajul arg[H(j)] nu trebuie s depeasc anus a as a mite valori impuse, intervale de frecvent specicate [ , +]. n a Performantele de regim stationar sunt specicate pt. cele 3 tipuri (uzuale) de semnale standard. Performantele de regim tranzitoriu vor specicate doar pt. rspunsul la a intrare de tip treapt unitar. a a

2. Cerinte relative la regimul tranzitoriu. In gura 4 este reprezentat grac rspunsul a la treapt y1(t) al unui sistem stabil H(s). Reamintim c y1 = yt + yp, unde a a yp(t) = H(0) 1(t). timp de rspuns sucient de scurt a - timp de cretere tc: timpul care y1(t) crete de la 0.1 H(0) la 0.9 H(0) (timpul s n s necesar ajungerii vecintatea unui nou regim stationar). n a - timp de vrf tv : timpul necesar pt. ca y1(t) s ating valoarea maxim. a a a a calitatea urmririi treptei a - timp tranzitoriu tt: timpul necesar ncadrrii rspunsului y1(t) intervalul a a n [0.98 H(0) , 1.02 H(0)] (timpul necesar componentei tranzitorii s devin aproape a a zero) - marcheaz terminarea regimului tranzitoriu. a Aadar |yt(t)| 0.02 H(0), pentru t tt. s y1,max yp(t) y1,max H(0) - suprareglajul : = = %. yp(t) H(0) - valoarea de vrf: y1,max. a Studiu i calcul detaliat: sisteme de ordinul II. s

y (t)
ymax
1.02 H(0)

H(0)

H(0)@ (t) 0.98 H(0)

0.9 H(0)

0.1 H(0)

tc

tv

tt

Figura 4: Regim tranzitoriu la intrare treapt unitar a a

4.3.4 Rspunsul sistemelor elementare la intrri standard. a a

Considerm sisteme de ordinul I, respectiv de ordinul II. a

a) Rspunsurile sistemului de ordinul I la intrare de tip treapt, ramp i de tip armonic. a a as Fie K H(s) = , Ts + 1 unde K, T > 0 sunt factorul de amplicare respectiv constanta de timp a sistemului. H(0) K K = Rspuns la intrare treapt: Y (s) = a a a 1 . Rezult s(T s + 1) s s+T y1(t) = (K Ke T ) 1(t).
t

Regim stationar: identic cu intrarea (pt. K = 1).

Figura 5: Rspunsul la treapt al sistemului de ordin I a a

Suprareglaj: = 0.

Timp tranzitoriu: tt 4T (|Ke T | < 0.02K, t 4T ).

Rspuns la intrare ramp: a a

K KT H(0) H (0) Y (s) = 2 = . 1 + s2 + s (T s + 1) s + T s

yramp(t) = KT e

t T

1(t) + K(t T ) 1(t).

Regim stationar: NU este identic cu intrarea (pt. K = 1); are doar aceeai form de s a variatie.

Figura 6: Rspunsul la ramp al sistemului de ordin I a a

Rspuns la intrare de tip armonic u(t) = e a H(j) 1 1 H(j) 1. s j s+T y(t) =

jt

K Y (s) = = (T s + 1)(s j)

t K K e T + ejt, t 0. 1 + jT 1 + jT

Regim stationar: Semnal de aceeai frecvent, cu amplitudine i faz modicate. s a s a Re y(t) - rspunsul la intrare cos t 1(t) a Im y(t) - rspunsul la intrare sin t 1(t). a

b) Rspunsul sistemului de ordinul II la intrare de tip treapt. Fie a a

2 n H(s) = 2 , 2 s + 2ns + n

unde n > 0 i 0 1 sunt pulsatia natural, respectiv factorul de amortizare. s a Polii sistemului H(s) sunt complex conjugati: p1,2 not = n j n 1 2 = d j d.

- Rspuns la intrare treapt u(t) = 1(t) : a a

2 n H(0) s d d Y (s) = = 2 2 2 s(s2 + 2ns + n) s (s d)2 + d (s d)2 + d 1 2

Deducem c a ent sin(n 1 2 t + ), t 0; cos = y1(t) = 1 1 2

Figura 7: Rspunsul sistemului de ordinul II la intrare treapt unitar a a a

 = 0: y1(t) = 1 cos nt - regim oscilant. = 1: y1(t) = 1 ntent ent - regim critic. > 1: regim supracritic - sistemul are 2 poli reali simpli. < 1: regim subcritic - cazul care ne intereseaz; apar oscilatiile amortizate. a

Performante de regim stationar

Determinm punctele critice ale functiei y1(t): a dy1(t) n = sin(n 1 2 t) ent = 0. dt 1 2 Rezult tk = a k , de unde 2 n 1 (1)k entk { = 1 entk 1 + entk k = par minime locale k = impar maxime locale

y(tk ) = 1

Se observ c ymax = y(t1) = 1 + e a a

1 2

, deci suprareglajul este dat de

1 2

=e

(13)

Not: Suprareglajul depinde doar de factorul de amortizare. a

Figura 8: Dependenta suprareglajului de factorul de amortizare

Tabel cu valori estimative:

0.2 50%

0.4 25%

0.5 16%

0.6 10%

0.7 5%

Estimarea timpului tranzitoriu tt. Dac pt. un extrem local |yt(tk )| < 0.02, atunci |yt(t)| < 0.02 pentru orice t tk . a Se veric (la fel ca la estimarea tt la sistemele de ordin I) inegalitatea |yt(tk )| < 0.02 a 4 pentru orice tk . Rezult a n 4 |yt(t)| < 0.02, t tt. n Pentru 0.3 < < 0.8, timpul de cretere poate apreciat cu ajutorul formulei s 1.8 tc . n . 2 n 1

Timpul de vrf, tv , este chiar t1 = a

Plasarea polilor raport cu cerintele de performant ale regimului n a tranzitoriu

Figura 9: Plasarea polilor sistemului de ordin II Problem: Se cere determinarea zonei din planul complex care trebuie plasati polii a n unui sistem de ordin II, p1,2 = n j n 1 2, astfel at regimul tranzitoriu s nc a deplinesc anumite cerinte de performant impuse: 0, tt tt0, tc tc0. n a a

 Suprareglaj. 0 implic 0 (vezi gura 8); cum = cos (0 /2), a rezult < 0, 0 = arccos0. a

 Timp tranzitoriu. Avem tt =

4 4 tt0, de unde n . n tt0

 Timp de cretere. La fel ca mai sus, se deduce c n s a

1.8 . tc0

Toate constrngerile a

Sistemul automat de focalizare al telescopului Hubble: solutii

Scriem Tyr (s), Tr (s) i Tyd(s) functie de K i K1. Toate functiile de transfer sunt s n s stabile pentru valori pozitive ale lui K i K1. s a) Avem 2 K = 2 , Tyr (s) = 2 2 s + K1 s + K s + 2s + K1 unde = K, 0 < = < 1. Deoarece 10%, rezult = 0.6 (vezi tabelul de a 2 K variatie al lui functie de ), deci K1 = 1.2 K. n b) Cum s 2 + K1 s B , E(s) = Tr (s)R(s) = 2 s + K1s + K s2 K1 TV F rezult R,ramp() = lim sE(s) = B . Eroarea stationar este minimizat de a a a s0 K un raport K1/K ct mai mic. a

Valori pentru K i K1 s
Similar punctului b), E(s) = Td(s)D(s) =
TV F

1 C s2 + K1s + K s

i D,step() = s mai mari.

s0

lim sD(s) = C

1 , de unde necesitatea unei amplicri K ct a a K

Solutii posibile: K = 100, K1 = 12; K = 25, K1 = 6; K = 200, K1 = 16.92.

Dei amplicarea poate acest caz orict de mare, pentru c nu se pierde stabilitatea s n a a buclei pentru nici o valoare pozitiv a lui K, practic exist limitri de natur a n a a a a tehnologic a valorii maxime a amplicrii. a a

Reglarea pozitiei unghiulare a unei antene de satelit

Exemplul 9. Ecuatia micrii plan vertical a unei antene de satelit este dat de s a n a J + b = M unde este unghiul de altare a antenei, J = 6 105 kg m2 momentul de inertie al n acesteia, b = 2 104 N m sec coecientul de frecare iar M cuplul motor. Se dorete aducerea antenei intr-o pozitie (unghiular) specicat, r , utiliznd o schem s a a a a de reglare reactie invers cu un compensator de tip proportional (K), astfel at n a nc suprareglajul SRA s nu depeasc 10% iar timpul de cretere s nu e mai mare de a as a s a 80sec.

Figura 10: Sistem de reglare automat a pozitiei unghiulare a unei antene a Notatie: u = M (comanda), y = (ieirea), r = r (referinta). s

Vericati c functiile de transfer ale sistemului, respectiv ale sistemului bucl a n a nchis, a sunt date de H(s) = 1 , 2 + bs Js G(s) = K K/J = 2 . 2 + bs + K Js s + b/J s + K/J Sistemul bucl n a nchis = sistem de ordinul II, cu n = a b K i = s . J 2 JK

Din gracul 8 i tabelul aferent se deduce c 10% implic 0.6, deci s a a a b/(1.2 J). Rezult K 400. Deoarece tc 80sec, se obtine imediat inegalitatea n 1.8/80 i rezult s a K J1.8/80, de unde K 300.

Concluzie: Pentru 300 K 400, sistemul de reglare este stabil, are eroare stationar a zero, suprareglajul mai mic de 10% i un timp de cretere care nu depete 80sec. s s as s

Semnale i Sisteme s
Radu Stefan, Cristian Oar a Facultatea de Automatica si Calculatoare Universitatea Politehnica Bucuresti e-mail: stefan@riccati.pub.ro URL: http://www.riccati.pub.ro/ decembrie 2012

4.4 REPREZENTAREA IN FRECVENTA A SISTEMELOR

Electronic: curba de rspuns frecvent a unui amplicator arat modul cum se a a n a a schimb ctigul unui amplicator atunci cnd frecventa semnalului de intrare variaz. a as a a Banda amplicatorului: plaja de frecvente unde amplicarea este practic constant, la a un nivel apropiat de valoarea sa maxim. a Rspunsul frecvent al unui sistem care admite functie de transfer H(s) este a n a H(j) = H(s)|s=j Pe de alt parte, H(j)ejt este rspunsul permanent al unui sistem stabil la o intrare de a a tip armonic, u(t) = ejt. Mai precis, dac la intrarea sistemului avem u(t) = A sin t, a rspunsul permanent (sau stationar) al acestuia va a yp(t) = A|H(j)| sin(t + ()), unde () = arg[H(j)].

Reprezentri frecvent a n a
Se numete reprezentare frecvent a functiei de transfer H(s), o reprezentare grac s n a a a dependentei numrului complex H(j) de , pentru R. a Numrul complex H(j) poate reprezentat e forma a n H(j) = Re(H(j)) + jIm(H(j)) = U () + jV () e form exponential (sau polar) n a a a H(j) = |H(j)| ejarg[H(j)] = H() ej()
not not

(1)

(2)

Vom introduce 2 tipuri de reprezentri: a

1. Locul de transfer sau locul Nyquist este hodograful lui () = (U (), V ()) pentru R, adic submultimea lui R2 C denit de {(U (), V ()) | R}. a a 2. Caracteristicile amplitudine-pulsatie i faz-pulsatie sau caracteristicile s a (semi)logaritmice sunt gracele amplitudinii H() i respectiv ale fazei (). Aceste s caracteristici se mai numesc i diagrame (de tip) Bode. s Exist i alte reprezentri, cum ar caracteristica amplitudine-faz sau locul de transfer as a a invers. Aceste caracteristici se denesc mod similar i pentru sistemele discrete (detalii n s semestrul II...) n Observatie. Aceste reprezentri pot obtinute pe cale experimental, fr ca functia a a aa de transfer a sistemului s e cunoscut! a a Exist instrumente care msoar variatiile de amplitudine i faz raport cu a a a s a n n modicrile frecventei semnalului sinusoidal de intrare. a Se poate deduce chiar modelul unui sistem utiliznd astfel de dispozitive. a Hewlett-Packard 3562A Dynamic Signal Analyzer.

Deoarece H(s) este o rational cu coecienti reali, rezult c a a a H(j) = U () jV () = H(j) = H(j) = U () + jV () de unde U () = U (), V () = V () pentru orice R. Cu alte cuvinte, U este o functie par iar V o functie impar de . Cum a a H() = U 2() + V 2() i () = arctg s V () U ()

rezult c H este o functie par iar o functie impar de . a a a a Aadar este sucient trasarea caracteristicilor pentru valori pozitive ale pulsatiei . s a

Locul de transfer (locul Nyquist) sau hodograful

Reamintim c locul de transfer sau locul Nyquist al sistemului H(s) este hodograful a lui () = (U (), V ()) pentru R, adic submultimea lui R2 C denit de a a {(U (), V ()) | R}, unde U () := Re(H(j)); V () := Im(H(j)).

De asemenea, am artat c U () este o functie par de iar V () este o functie impar a a a a de . Este deci sucient s trasm locul de transfer pt. [0, ). a a Observatia 1. (important !) a Hodograful este reprezentarea conform a axei imaginare s = j din planul complex a al variabilei s, denit de functia analitic H(s). Axa imaginar se reprezint ca un a a a a contur nchis (conturul Nyquist), capetele de la innit ind legate printr-un semicerc de raz R . Aadar, hodograful va la rndu-i un contur a s a nchis planul complex n H(s).

Locul de transfer al sistemelor elementare

1 Integratorul : H(s) = . s

( ) 1 1 H(s)|s=j = H(j) = =0+j ; j

1 U () = 0, V () = .

Tabelul de variatie:

U V

0 0

1 0 1

+ 0 0

Nyquist Diagram 10

w=0
8

2 Imaginary Axis

w=Inf
0

w=+Inf
2

w=0
0.8 0.6 0.4 Real Axis 0.2

+
0 0.2 0.4

10 1

Figura 1: Integrator - loc Nyquist

Elementul de ordin I : H(s) =

1 , T > 0. Ts + 1

1 jT 1 H(s)|s=j = H(j) = = ; jT + 1 1 + 2T 2

1 T U () = , V () = . 1 + 2T 2 1 + 2T 2

Tabelul de variatie:

U V

0 1 0

1/T 1/2 1/2

+ 0+ 0
V2 . U2

Se poate elimina din expresiile lui U i V : 2T 2 = s

Rezult a

( )2 1 2 1 2 (U ) + V = , 2 2 care este ecuatia unui cerc de centru (1/2, 0) i raz 1/2. Se observ c hodograful s a a a sistemului de ordin 1 nu depinde de T .

2 n , n > 0, (0, 1). Elementul de ordin II : H(s) = 2 2 s + 2ns + n 2 n H(s)|s=j = H(j) = 2 2 + j 2n + n x=/n

1 = H(jx) = U (x) + jV (x); 2 + j 2x 1x

unde

1 x2 2x U (x) = , V (x) = . 2 )2 + 4 2 x2 2 )2 + 4 2 x2 (1 x (1 x x U V 0 0 1 0 n 1 0 1/2 + + 0 0

Tabelul de variatie:

Atunci cnd crete (ctre 1), intersectia cu axa imaginar se apropie de valoarea 1/2. a s a a Cnd scade (ctre 0), intersectia cu axa imaginar se apropie de . a a a
1 Se poate arta c pentru 0 < < 2 , modulul lui H(j) prezint un maxim la frecventa a a a = n 1 2 2. Dac 2 1, atunci |H(j)| scade monoton cu . a1

Nyquist Diagram 1 2.5

Nyquist Diagram

0.8

0.6

1.5

0.4

0.2 Imaginary Axis Imaginary Axis 0.5 0 Real Axis 0.5 1

0.5

0.2

0.5

0.4

0.6

1.5

0.8

1 1

2.5 1

0.5

0.5 Real Axis

1.5

(a)

(b)

Figura 2: (a) Elementul de ordin I; (b) elementul de ordin 2

Trasarea calitativ a
Comportarea hodografului la joas frecvent: 0. a a Scriem sistemul forma standard n H(s) = r(s) K r(s) = q , p(s) s p(s) unde r(0) = p(0) = 1, q Z.

H(0) = 0 dac q 1, H(0) = K dac q = 0. a a Fie q 1. Dezvoltm serie jurul lui 0: a n n H(s) K [a
0 sq

a1 sq1

] + . . . + aq ; a0 = 1. (3)

Pt. q = 1 egalitatea (3) se scrie (s = j) H(j) K[ Ka0 a0 +a1] = Ka1 j ; j U () = Ka1 = const., V () = Ka0 K = .

Pt. q = 2 egalitatea (3) se scrie (s = j)

( ) a0 a1 Ka0 Ka1 H(j) K[ 2 + + a2] = 2 + Ka2 +j = j

U () V ()

Se poate deduce c a a0 2 U = 2 V + Ka2 a1K

care reprezint ecuatia unei parabole planul (U, V ). a n

Acest tip de analiz se poate efectua i pentru q = 3. a s

V
v v

Figura 3: Comportarea locului de transfer la joas frecvent a a

Comportarea hodografului la a frecvent: +. nalt a r(s) bmsm + . . . + b1s + b0 = H(s) = p(s) ansn + . . . + a1s + a0 i e := [p(s)] [r(s)] excesul poli-zerouri al lui H(s). s Pentru s avem H(s)
bm 1 a n se

Fie

= ce

1 se ,

de unde .

H(j)

bm 1 , e an (j)

Rezult a () =

e , 2 e 2 ,

bm an bm an

>0 <0

V
e=2

ce>0 U

e=1

Figura 4: Comportarea locului de transfer la a frecvent nalt a Tabelul de variatie. Pentru o trasare ct mai precis a locului Nyquist se face un tabel de variatie a functiilor a a U () i V (), evidentiindu-se s - intersectiile cu axele (V () = 0, U () = 0); - posibile discontinuiti, eventual asimptote oblice; at - domeniile de valori ale functiilor U () = 0, V () = 0 precum i proprieti de s at monotonie ale acestora.

Criteriul Nyquist
Se consider un sistem H(s) = a r(s) conectat reactie invers: n a p(s)

Figura 5: Sistem bucl n a nchis a Functia de transfer bucl n a nchis: T (s) = a H(s) . 1 + H(s)

Problem: Se cer conditii (necesare i suciente) astfel at sistemul bucl a s nc n a nchis a s e stabil. a Solutie: Locul de transfer al lui H(s). Ideile: - polii sistemului bucl n a nchis zerourile lui 1 + H(s). a - bucl a nchis stabil 1 + H(s) poate avea doar poli Re s 0. a a n - teorema variatiei argumentului (contur Nyquist & loc Nyquist). - polii lui 1 + H(s) polii lui H(s).

Rezultatul: pagina urmtoare... a

Criteriul Nyquist
Teorema 2 (Criteriul Nyquist). In ipoteza c H(s) este ireductibil (nu au loc simplicri poli-zerouri), sistemul a a a n bucl a nchis este stabil dac i numai dac hodograful lui H(s) nu trece prin punctul a as a critic 1 + j 0 iar variatia argumentului vectorului cu originea punctul critic i n s vrful pe ramurile continue ale locului de transfer (acest vector este chiar 1 + H(s)!), a atunci cnd variaz de la 0 la + (exceptnd punctele de discontinuitate), este a a a egal cu (2Np + q0) , a 2

arg[1 + H(s)](0,)\{i | p(ji)=0} = (2Np + q0) . 2 Aici Np este numrul polilor lui H(s) din semiplanul drept (Re s > 0) iar q0 este a numrul polilor lui H(s) de pe axa imaginar (Re s = 0), incluznd i ordinele de a a a s multiplicitate.

Exemplu
1 Fie sistemul P (s) = . (s + 1)(s + 2) S se analizeze stabilitatea sistemului de reglare de mai jos functie de parametrul K. a n

Figura 6: Sistem reactie invers n a K In gura 6, C(s) = . s Functia de transfer bucl deschis (sau pe calea direct) este ireductibil, n a a a a K . H(s) = P (s)C(s) = s(s + 1)(s + 2)

Trasm hodograful lui H(s). a

Tabel de variatie. Intersectiile cu axele.

Distingem 2 situatii: cnd intersectia cu axa U este a

-la dreapta punctului critic:

K > 1 0 < K < 6. 6

K - la stnga punctului critic: < 1 6 < K a 6

K<6: sistem stabil

Nyquist Diagram 1 3

K>6:sistem instabil
Nyquist Diagram

0.8 2 0.6

0.4 1 0.2 Imaginary Axis Imaginary Axis

K/6
0

K/6
0

0.2 1 0.4

0.6 2 0.8

1 1

0.8

0.6

0.4

0.2

2.5

1.5 Real Axis

0.5

Real Axis

Figura 7: Sistem reactie invers n a

Calculele...
In gura 7 (a) variatia argumentului vectorului 1 + H(j), cnd parcurge intervalul a (0, ), este = arg[1 + H(j)]=+ arg[1 + H(j)]=0+ = 0 ( ) = . 2 2 In cea de-a doua situatie (vezi hodograful (b) din gura 7) avem 3 = arg[1 + H(j)]=+ arg[1 + H(j)]=0+ = (2) ( ) = . 2 2 Sistemul are Np = 0 (nici un pol Re s > 0) i q0 = 1 (un pol pe axa imaginar, chiar n s a 0). Rezult n a (2Np + q0) = , 2 2 deci sistemul este stabil bucl n a nchis pentru a 0 < K < 6.

Diagrame de tip Bode: H(), ()

Aceste caracteristici se mai numesc i (semi)logaritmice deoarece pe abscis se alege s a o scar logaritmic pentru , x = log , iar pe ordonat y = H() i y = () se a a a s msoar decibeli (unitate de msur a ctigului unui amplicator) a a n a a as [H]dB := 20 log H, H > 0, respectiv radiani (sau grade). n
[y]dB

decad

10

10

logx

Figura 8: Abscis logaritmic: o decad a a a log 2 0.3, log 5 0.7, log 3 0.48 (se poate considera chiar 0.5)

Reprezentarea sistemelor elementare

1. Elementul (multi)integrator: H(s) =

K , K > 0, q Z. q s

H(j) =

K K , H() = q , () = q . (j)q 2

Aadar s

[H()]dB = [K]dB 20q log .

Bode Diagram 60 50 40 Magnitude (dB) 30 20 10 0

q=2 q=1

[K]dB

q=1
10 20 180

q=2

90 Phase (deg)

90

180 10
2

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 9: Multiintegrator: q = 2, 1, 1, 2

2. Element de ordinul 1: H(s) = H(j) = Rezult c a a

1 , T > 0. Ts + 1

1 1 , H() = , () = arctg(T ). 2T 2 jT + 1 1+

[H()]dB = 20 log (1 + 2T 2) 2 = 10 log (1 + 2T 2). 1 a) joas frecvent: << , 1 + 2T 2 1. a a T In acest caz, avem [H()]dB 0, (0) = arctg(0) = 0. 1 b) a frecvent: >> , 1 + 2T 2 2T 2. nalt a T In acest caz, avem [H()]dB 20 log 1/T 20 log , (+) = arctg() = . 2 1 c) medie frecvent: = . a T In acest caz, avem [H()]dB = 10 log 2 = 3dB, (1/T ) = arctg(1) = . 4 T = 1 se numete pulsatia de frngere. s a T

Bode Diagram 0 5 10 Magnitude (dB) Phase (deg) 15 20 25 30 35 40 0

45

90 10
3

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 10: Element de ordinul 1

2 n 2. Element de ordinul 2: H(s) = 2 = 2 s + 2ns + n

s s ( n )2 +2 n +1

, 0 1.

2 1 n H(j) = = = H(jx) 2 2 + j 2n + n 1 x2 + j 2x

unde x = Avem

not n =

- pulsatie normat. a

[ ] 1 2x 2 2 2 2 2 H() = |H(jx)| = (1 x ) + 4 x , () = arctg 1 x2 [H()]dB [ ] 2 2 2 2 = 10 log (1 x ) + 4 x (4)

Rezult c a a

a) joas frecvent: << n, x << 1. (1 x2)2 + 4 2x2 1. a a In acest caz, avem [H()]dB 10 log 1 = 0, (0) = arctg(0) = 0.

b) a frecvent: >> n, x >> 1. (1 x2)2 + 4 2x2 x4. nalt a In acest caz, avem [H()]dB 40 log x = 40 log n 40 log , (+) = arctg(0+) = .

c) medie frecvent: = n, a

x = 1.

1 1 In acest caz, avem [H(n)]dB = 10 log 4 2 = 20 log 2 = [ 2 ]dB, (n) = arctg( ) = . 2

Puncte de extrem

Determinm punctele critice ale functiei [H()]dB(x) (denit de 4): a a

d[H()]dB(x) =0 dx

x = 0 sau 1 2 2 x2 = 0.

Rezult x = 0 i, dac < 1/ 2 = 0.707, x = 1 2 2. Se poate arta c acestea a s a a a sunt puncte de maxim, valoarea amplitudinii (exprimat dB) ind 0 primul caz i a n n s respectiv [Hmax()]dB = 10 log 4 2(1 2) cel de-al doilea. n

Bode Diagram

20

10 Magnitude (dB) Phase (deg)

10

20

30 0

45

90

135

180 10
0

10 Frequency (rad/sec)

Figura 11: Elemente de ordinul 2 cu n = 3; parametrizare dup . a

Concluzii procedurale
Se traseaz mai ai caracteristicile asimptotice: a nt { Sistem de ordinul 1: [HA()]dB = { Sistem de ordinul 2: [HA()]dB = 0, 0<< 1 20 log T , T <
1 T

0, 0 < < n 40 log n , n <

Se deduc valorile caracteristicii exacte la pulsatiile de frngere 1/T , respectiv n, i se a s traseaz caracteristica exact (tinnd cont de valorile lui pentru sistemele de ordin 2). a a a De exemplu, dac = 0.5 < 0.707, caracteristica amplitudine-pulsatie admite un maxim, a 1 1 iar [H(n)]dB = 10 log 4 2 = 20 log 2 = [ 20.5 ]dB = 0. Variatia total a fazei este de pentru elementul de ordinul 1, respectiv de pentru a 2 cel de ordinul 2.

Trasarea calitativ a caracteristicilor de tip Bode a

Fie functia de transfer (strict) proprie r(s) K r(s) H(s) = = , q Z, K R, r(0) = p(0) = 1. p(s) sq p(s) (5)

q se numete tipul functiei de transfer iar K este factorul de amplicare/atenuare sau s ctigul (DC gain). as Punem evident factorii specici care apar expresiile lui r(s) i p(s): n a n s
n r ris) nr (1 + 2riTris + T 2 s2) K i=1(1 + T ri i=1 p sq np (1 + T s) n (1 + 2 T s + T 2 s2) pj pj pj j=1 j=1 pj

H(s) =

Presupunem (deocamdat) c toate constantele de timp sunt pozitive (Tk > 0), c a a a 0 < 1 i K > 0. s

In expresia lui H(s) apar 4 tipuri de factori: Factorul constant K. Caracteristica amplitudine-pulsatie este o constant a iar faza este egal cu 0. a Poli/zerouri origine ( j ). n Poli/zerouri reale ( jT + 1 ). Poli/zerouri complex conjugate ( 1 2T 2 + j 2T ).

Not: Dac H(s) = H1(s)H2(s), atunci a a [H()]dB = [H1()]dB + [H2()]dB i s arg[H(j)] = arg[H1(j)] + arg[H2(j)]. In consecint, a [ [H()]dB = ] +
dB

K q

i=1

n r

|1 + j Tri|dB +
n p

i=1

n r

2 |1 2Tri + j2riTri|dB +

2 pj |dB |1 + j T |1 2Tpj + j2pj Tpj |dB

j=1 j=1

n p

i caracteristica amplitudine-pulsatie se obtine adunnd caracteristicile ecrui factor s a a n parte.

Similar, deoarece 2 arg(1 + j Tri) + arg(1 2Tri + j2riTri) + () = q + 2 i=1 i=1

j=1 n p nr

nr

arg(1 + j Tpj )

j=1

n p

2 arg(1 2Tpj + j2pj Tpj ),

obtinem caracteristica faz-pulsatie a nsumnd caracteristicile ecrui factor elementar a a n parte.

Procedura de trasare
1. Se pune sistemul forma (5). n 2. Se determin valoarea lui K in dB, [K]dB = 20 log K i se marcheaz punctul a s a (100 = 1, [K]dB). 1 3. Se aeaz ordine cresctoare, pe axa log , toate pulsatiile de frngere k = . s a n a a Tk Se traseaz cte o vertical ecare pulsatie de frngere. a a a n a 4. Se traseaz asimptota de joas frecvent trecnd prin punctul (0, [K]dB) i avnd a a a a s a panta de 20q dB/decad. a 5. La intersectia caracteristicii asimptotice cu ecare vertical, se modic panta acesteia a a cu 20 sau 40 dB/decad, dup cum respectiva pulsatie de frngere corespunde unui a a a factor de ordinul 1 sau de ordinul 2, plasat la numitor sau numrtor. aa 6. Caracteristica faz-pulsatie se traseaz prin a a nsumarea caracteristicilor ecrui factor a elementar.

Exemple

H(s) =

1 s2 + 2s

H(s) =

5 1 + 0.1s s (1 + 0.5s) (1 + 0.6s/50 + (s/50)2)

K = 5, q = 1; [K]dB = 20 log 5 14dB. T1 = 0.5, 1 = 2; T2 = 0.1, 2 = 10; T3 = 0.02, 3 = 50. Se traseaz caracteristica asimptotic conformitate cu regulile expuse la 4 i 5. a a n s

40

20 14 dB 0

20

40

60

80

w1 100 1 10 10
0

w2 10
1

w3 10
2

10

Figura 12: Caracteristica asimptotic a

Caracteristicile reale
Bode Diagram 50

0 Magnitude (dB) Phase (deg)

50

100

150 90

135

180

225

270 10
1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 13: Caracteristicile amplitudine-pulsatie i faz-pulsatie s a

Alte situatii
1. K < 0. - H() nu se modic a a - la expresia lui () se adun arg[K] = (vom conveni c arg[1] = ). a 2. T < 0 (element de ordinul I). 1 1 1 + j|T | = = ; 2T 2 1 + jT 1 j|T | 1+ - H() nu se modic (explicati de ce) a - () = arctg(|T |) = arctg(|T |) Concluzie: arg[(1 + jT )1] = (sgn T ) ( arg[(1 + j|T |)])

3. T < 0, 0 < < 1 (element de ordinul II). 1 1 x2 + 2j|x| x := T < 0, H(jx) = = 2 + 2jx 1x (1 x2)2 + 4x2 2 - H() nu se modic (explicati de ce) a ( ) 2j|x| 2j|x| = arctg - () = arctg 1 x2 1 x2 Concluzie: arg[(1 2T 2 + j2T )1] = (sgn T ) ( arg[(1 2T 2 + j2|T |)]) Not: situatia T > 0, 1 < < 0 se trateaz aceeai manier. a a n s a

Sisteme de faz minim/neminim a a a

Fie

10 1 T1s 10 1 + T1s H(s) = , G(s) = ; s 1 + T2s s 1 + T2s

unde T1 > T2 > 0.

Ne intereseaz caracteristica faz-pulsatie a celor 2 sisteme (vezi gura 14). a a

Bode Diagram 100 90 80 70 Magnitude (dB) 60 50 40 30 20 10 0 270

180 Phase (deg)

Faza lui H(s)

90

Faza lui G(s)

90 10
3

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 14: Sistem de faza minima

Defazaj total H(s): 3/2. Defazaj total G(s): /2.

Concluzie: Sistemele cu zerouri nestabile (care se a semiplanul drept, Re z 0) au a n un defazaj total mai mare dect sistemele cu zerouri stabile (Re z < 0). a Sistemele (stabile) cu zerouri stabile = sisteme de faz minim. a a Sistemele de faz neminim sunt greu de controlat (comandat). a a

Semnale i Sisteme s
Radu Stefan, Cristian Oar a Facultatea de Automatica si Calculatoare Universitatea Politehnica Bucuresti e-mail: stefan@riccati.pub.ro URL: http://www.riccati.pub.ro/ ianuarie 2013

SISTEME DISCRETE: Recapitulare

1. Scurta recapitulare: sisteme de convolutie. 2. Reprezentarea intrare-iesire. Functie de transfer. Stabilitate BIBO. Raspunsul in timp. Reprezentarea in frecventa. 3. Discretizarea sistemelor continue.

Sisteme discrete: DISCRETIZAREA sistemelor continue. Lumea discreta: diferita, dar mai aproape de intuitie. Notiunile sunt similare, dar exista si diferente importante.

Exemplu: model (simplu) pentru stoc

Notam cu x(0) = x0 stocul initial. x(k + 1) = x(k) u(k), x(0) = x0. Intre momentele k si k + 1 (luni, saptamani, zile) s-a extras/introdus o cantitate u(k) de produse. Pe baza acestui model se pot formula probleme de optimizare, cum ar minimizarea costurilor de stocare. Modele discrete: economie, biologie. In inginerie, sistemele discrete provin, in general, din esantionarea (discretizarea) unor modele continue.

Scurta recapitulare
Fie sistemul T : U Y, y = T u, unde u si y sunt semnale discrete, u, y : Z R (C). T se numeste in acest caz sistem discret. Impulsul discret: d(k) = 0 pt. k = 0 si d(k) = 1 pt. k = 0. Daca T satisface principiul superpozitiei atunci T este liniar. Deoarece T este liniar, in anumite conditii (care tin de proprietatile spatiilor U si Y), se poate scrie y(n) =
kZ

u(k)h(n, k),

(1)

unde h(, k) este raspunsul sistemului la impulsul discret aplicat la momentul k. Daca T este, in plus, si invariant in timp, adica T S l = S lT , l Z (unde S este operatorul de translatie bilateral, (S lu)(k) = u(k l) ), atunci h(n, k) = h(n l, k l) not pentru orice l Z si pt. l = k obtinem h(n, k) = h(n k, 0) = h(n k).

Sisteme de convolutie
Relatia (1) devine

y(n) =

kZ

u(k)h(n k),

(2)

unde h() este raspunsul la impuls. Asadar T este un sistem de convolutie. Daca T este si cauzal (y(n) depinde doar de u(k), k n), atunci h(n k) = 0 pentru n < k, adica h(l) = 0 pentru l < 0. Sisteme discrete: discretizarea sistemelor continue modele discrete (in economie) metode numerice pentru rezolvarea de ecuatii diferentiale recursivitate ! Matematica discreta: Computer Science (the real one)

Computer Science
Sirul lui Fibonacci: 0,1,1,2,3,5,8,13,21,... xn = xn1 + xn2; x0 = 0, x1 = 1. Termenul general al sirului denit mai sus este dat de 1 xn = 5 unde (( )n ( )n ) 1+ 5 1 5 2 2

1+ 5 = 2 este Numarul de Aur. x+1 x = Sectiunea de Aur: x 1 Determinarea termenului general - mai tarziu...

Computer Science - continued

Metode numerice de rezolvare a ecuatiilor diferentiale. Metoda Euler de rezolvare a ecuatiei diferentiale x = f (t, x), x(0) = x0: xk+1 = xk + f (tk , xk ) Metode de tip Runge-Kutta: utilizate in mod frecvent (metode de ordin superior) Fractali, complexitate, calcul numeric real: sisteme dinamice discrete.

Regulator=Calculator de proces

Compensatorul (regulatorul) poate realizat zic cu ajutorul unui dispozitiv (circuit electric, valva comandata automat, etc.)

Dar daca este inlocuit cu un calculator ?

Figura 1: Reglare numerica

Exemplu: comanda automata a pozitiei laterale a unui avion.

Figura 2: Schema de reglare a pozitiei laterale a unui avion

Sistem descris de ecuatii cu diferente

Ecuatiile care descriu functionarea sunt ecuatii cu diferente u(k) = bn e(k) + bn1 e(k 1) + . . . + b0 e(k n) an1 u(k 1) . . . a0 u(k n) Usor de implementat: operatii elementare + memorie. Fie ecuatia cu diferente an y(k) + an1 y(k 1) + . . . + a0 y(k n) = bn u(k) + . . . + b0 u(k n) = v(n) (3) Daca semnalul (de intrare) u este cunoscut, iar valorile y(k 1), . . ., y(k n) sunt de asemenea cunoscute, atunci y(k) poate determinat din ecuatia (3). Aceasta ecuatie deneste un sistem liniar si invariant in timp, u y, y = T u. Cum se rezolva analitic astfel de ecuatii cu diferente ? Folosim transformarea Laplace discreta...
not

Transformarea Z - recapitulare cap. 2.6

Denitia 1. Fie x : Z R (C) un semnal discret. (bilaterala) a lui x, functia X : D C C denita de X(z) =
k=

Se numeste transformata Z

x(k) z k ,

(4)

unde D este domeniul de convergenta al seriei dublu-innite. Vom nota in mod obisnuit X(z) = Z{x(k)}(z), sau, mai simplu, X = Z{x}. Aplicatia x X se numeste transformarea Z. Multimea D este in mod uzual o coroana circulara. Ne vom concentra atentia (ca si in cazul continuu) asupra transformatei Z unilaterale (la dreapta), X(z) = x(k) z k . (5)
k=0

Exemple
a) Impulsul discret: Z{d(k)}(z) = d(0) + d(1)z 1 + d(2)z 2 . . . = d(0) = 1. Domeniu de convergenta: C. b) Treapta unitara discreta: 1(k) = 1, pt. k 0 si 1(k) = 0, pt. k < 0. Avem z n 1 z 1 2 Z{1(k)}(z) = 1 + z + z + . . . = lim 1 . = n z 1 z1 Domeniu de convergenta: |z| > 1. c) Esantionarea exponentialei: x(k) = etk = ekT = ak , a = eT . Avem (a1z)n 1 1 z 1 2 2 Z{x(k)}(z) = 1 + az + a z + . . . = lim . = = 1 n (a1 z)1 1 1 az za Domeniu de convergenta: |z| > |a|. Observatia 2. Coexista 2 tipuri de notatii: in z si in z 1. Cea de-a doua este folosita frecvent in Identicarea Sistemelor si in Prelucrarea Numerica a Semnalelor.

Proprietati
1. Liniaritate: Z{1x1 + 2x2}(z) = 1Z{x1}(z) + 2Z{x2}(z). 2. Translatie in timp (la dreapta): Z{x(k l) 1(k l)}(z) = z lX(z) l1 l 2. Translatie in timp (la stanga): Z{x(k + l) 1(k)}(z) = z X(z) m=0 x(m)z lm, l 1. 3. Translatie in frecventa: Z{ak x(k)}(z) = X(a1z). 4. Derivarea imaginii: Z{k x(k)}(z) = z dX(z) . dz 5. Convolutie: Z{(x y)(k)}(z) = X(z)Y (z). 6. Teorema valorii initiale: x(0) = lim X(z).
z

7. Teorema valorii nale: Daca exista lim x(k), atunci lim x(k) = lim (1 z 1)X(z).
k k z1

8. Transformarea Z inversa: 1 1 Z {X(z)}(k) = 2j z k1X(z)dz. (6)

Functie de transfer
In mod similar cazului continuu (cand lucram cu ecuatii diferentiale), o ecuatie cu diferente deneste un sistem discret in acceptiunea intrare/iesire. Acesta este reprezentat prin functia de transfer asociata ecuatiei cu diferente. Rescriem ecuatia (3) cu an = 0 an y(k) + . . . + a0 y(k n) = bn u(k) + . . . + b0 u(k n) si aplicam transformarea Z ambilor membri an Y (z)+an1z 1 Y (z)+. . .+a0z n Y (z) = bn U (z)+bn1z 1 U (z)+. . .+b0z n U (z). Rezulta ca Y (z) = H(z)U (z), unde bnz n + bn1z n1 + . . . + b0 b(z) H(z) = . = n+a n1 + . . . + a an z a(z) n1 z 0 este functia de transfer a sistemului denit de ecuatia (7). Cum calculam raspunsul in timp al sistemelor discrete care admit functie de transfer ? (7)

Recuperarea functiei original

b(z) Problema. Fie X(z) = o functie rationala in z, avand coecienti reali. Cum se a(z) calculeaza in acest caz transformata Z inversa x(k) a lui X(z) ? I. Dezvoltare in serii de puteri, impartind polinomul b(z) la polinomul a(z): b(z)/a(z) = x(0) + x(1)z 1 + x(2)z 2 + . . . II. Calculul direct al lui x(k), utilizand Teorema Reziduurilor. Fie un contur inchis in jurul originii, situat in D si care contine toti polii niti {p1, p2, . . . , pL} ai lui F (z) = z k1 X(z). Atunci (6) devine 1 x(k) = 2j z k1X(z)dz =
L i=1

Rez (F (z); pi).

Deoarece F (z) este functie rationala in z, avem 1 (1) Rez (F (z); p) = [(z p)F (z)] |z=p , ( 1)!

unde este multiplicitatea polului p. In cazul in care F (z) are toti polii simpli, se obtine
L (z pi) F (z)|z=pi . x(k) = i=1

III. Descompunere in fractii simple. Pentru a nu incarca expunerea, tratam doar cazul polilor reali, simpli. Cazul polilor multipli/complex conjugati se trateaza similar (vezi exemple/exercitii). Descompunem N Ai 1 in fractii simple functia X(z) = de unde z z ai i=1 z X(z) = Ai Aiak 1(k). x(k) = i z ai i=1 i=1
N N

Exemplu
1 Calculati raspunsul sistemului H(z) = la intrare treapta unitara. Deducem imediat z2 z z ca Y (z) = H(z)U (z) = = 2 . (z 1)(z 2) z 3z + 2 I. z/(z 2 3z + 2) = z 1 + 3z 2 + 7z 3 + 15z 4 + . . .. Cat este y(k) ? II. Y (z) are doi poli simpli, p1 = 1 si p2 = 2. Deducem ca y(k) = (z 1) z
k1

Y (z)|z=1+(z 2) z

k1

zk zk Y (z)|z=2= |z=1+ |z=2= (1 + 2k ) 1(k). z2 z1

Y (z) 1 1 z z = de unde rezulta ca Y (z) = . z z2 z1 z2 z1 k Asadar x(k) = 2 1(k) 1(k). III. Avem

Alte exemple
ejk + ejk 1. Deduceti transformatele Z ale lui sin k, cos k. Scriem cos k = si 2 deducem ( ) 1 1 z z jk jk }(z)) = 2 zej + zej Z{cos k}(z) = 2 (Z{e }(z) + Z{e z 2 z cos = 2 z 2z cos + 1 1 2. Determinati raspunsul sistemului discret H(z) = la intrare rampa, r(k) = k. z2 z Y (z) = H(z)U (z) = (z 2)(z 1)2 Rezulta y(k) = k 1 + 2k , k 0. ( =z 1 1 1 + (z 1)2 z 1 z 2 )

Stabilitatea BIBO a sistemelor discrete

Denitia este aceeasi cu cea de la sistemele cu timp continuu: pentru orice intrare marginita u, |u(k)| < M1, iesirea sistemului y = T u este de asemenea marginita, |y(k)| < M2. Conditii necesare si suciente de stabilitate BIBO (in sens strict) pt. un sistem de convolutie y = h u: h1 < |h(k)| < .
k

Sistem stabil BIBO in sens nestrict: h < sup|h(k)| < .

k

Fie un sistem de convolutie y = h u care admite o functie de transfer rationala, care este transformata Z a functiei pondere h: H(z) = Z{h(k)}(z). Presupunem ca b(z) H(z) = este ireductibila si e pi, i = 1, 2, . . . n, polii lui H(z). a(z) Are loc urmatoarea teorema:

Criterii de stabilitate
Teorema 3. (i) Un sistem discret este stabil BIBO (in sens strict) daca toti polii sistemului sunt de modul strict subunitar |pi| < 1, adica toti polii se gasesc in discul unitate. (ii) Un sistem discret este stabil BIBO (in sens nestrict) daca toti polii sistemului sunt de modul subunitar iar cei de modul 1 sunt simpli. Cum testam stabilitatea ? Trebuie sa decidem daca polii, adica radacinile polinomului p(z) = anz n + . . . + a1z + a0 se gasesc in discul unitate. Calcul direct: dicil (chiar imposibil) cand gradul lui p(z) este mare.

Exista criteriu de tip Hurwitz ?

DA. Dar putem folosi indirect chiar Criteriul Hurwitz. Cum ?
1+s Inlocuim pe z cu 1s in p(z) = 0 si obtinem: p(z) = 0 p acum criteriul Hurwitz polinomului

1+s 1s

) = 0. Putem aplica

( q(s) = (1 s)n p

1+s 1s

) = an(1 + s)n + an1(1 + s)n1(1 s) + . . . + a0(1 s)n.

1+s Explicatie: functia z = 1s = f (s) duce semiplanul stang (Re s < 0) in discul unitate (|z| < 1) al planului complex (exercitiu). Inversa lui f este data de s = z1 . z+1

Functia f este o transformare omograca. Exista si un criteriu direct, exprimat in coecientii an = 0, an1, . . ., a0: criteriul SchurCohn. Polinoamele cu toate radacinile in discul unitate se mai numesc si polinoame Schur.

Exemplu: este sistemul discret H(z) = Cum p(z) = z 2 3z + 2 deducem ca [( q(s) = (1 s)

2

z stabil ? 2 3z + 2 z ( ) ] + 2 = 6s2 2s.

1+s 1s

)2

1+s 3 1s

Este q(s) un polinom Hurwitz ? Nu. Asadar p(z) nu este un polinom Schur (polinom avand toate radacinile in discul unitate din planul complex) si in concluzie H(z) nu este un sistem stabil.

Raspuns permanent si tranzitoriu

Aceleasi notiuni ca in cazul sistemelor cu timp continuu. Ne concentram asupra raspunsului permanent si tranzitoriu la intrare de tip treapta u(k) = 1(k), si de tip armonic, u(k) = ejk . b(z) . Presupunem (pt. simplitatea expunerii) ca H are poli a(z) z reali, simpli, pi. Deoarece Y (z) = H(z)U (z) = H(z) z1 obtinem Fie sistemul stabil H(z) = Y (z) 1 1 = Ai , + A0 z z pi z1 i=1
n n i=1 yt (k)

Y (z) A0 = (z 1) |z=1= H(1) z

Rezulta automat ca

y(k) =

Ai pk + A0 1(k) i
yp (k)

unde yt(k) si yp(k) = H(1) 1(k) sunt raspunsurile tranzitoriu si respectiv permanent ale sistemului H(z) la intrare treapta.

Similar, pentru u(k) = ejk , se obtine Y (z) 1 1 Y (z) = Ai |z=ej = H(ej ), + A0 , A0 = (z ej ) z z pi z ej z i=1
n

respectiv y(k) =

n i=1

Ai pk + A0 ejk i
yp (k)

yt (k)

unde yt(k) si yp(k) = H(ej ) ejk sunt raspunsurile tranzitoriu si respectiv permanent ale sistemului H(z) la intrare de tip armonic. Sa notam faptul ca in ambele situatii lim yt(k) = 0. Explicati de ce.
k

Reprezentari in frecventa
Deoarece H(z) = Z{h(k)}(z), unde h este functia pondere a sistemului, rezulta ca j h(k)ejk = h() transformata Fourier discreta a lui h. H(e ) =
kZ

Aratam ca h() este raspunsul in frecventa al sistemului y = h u, u(k) = ejk . y(n) =

kZ

[ h(k)u(n k) =

] h(k)ejk ejn = h() u(n)

kZ

H(ej ) = U () + j V () = |H(ej )| ej arg[H(e

)]

Reprezentarile in frecventa (Nyquist, Bode) sunt similare celor din cazul continuu, cu mentiunea ca H(ej ) este o functie periodica de perioada T = 2. Pulsatia se gaseste intr-un interval nit, de exemplu [0, ] similar cu [0, ] in cazul continuu. H(ej ) = U () jV () = H(ej ) = H(ej ) = U () + jV ()

Se poate, de asemenea, introduce un echivalent de tip continuu al reprezentarilor in frecventa, cu ajutorul transformarii omograce inverse.

Pe scurt, z1 |z=ej = j tan =: j . z+1 2

s=

Asdar, punand = 2 arctan , obtinem echivalentul continuu

H(j) = H(z)|z= 1+j

1j

Bode Diagram 0 1 2 3 Magnitude (dB) Phase (deg) 4 5 6 7 8 9 10 0

45

90

135

180 10
2

10

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 3: Diagramele Bode - sistem de ordinul 1 discret

Esantionare (conversie analogic-numeric)

Esantionarea transforma un semnal continual (semnal cu timp continuu) intr-un semnal (cu timp) discret: fd(k) := f (t0 + kTs), unde Ts > 0 se numeste perioada (sau pas) de esantionare (discretizare). Numim frecventa (sau rata) de esantionare inversul lui Ts, 1 s = . Ts

f(k) d

f(t) f(k)=f(0+kh) d h 3 t 4 5 k

-1

Figura 4: Semnal eantionat s

Exemple
1) Cursul leu-dolar. Axa semnalului: discret; imaginea: R+. a 2) O secvent semi-innit de biti: 0111001 . . .. Axa semnalului: Z+; imaginea: {0, 1}. a a 3) Tensiunea de ieire a unui AO. Axa semnalului: R+; imaginea: R. s 4) Nivelul apelor Dunrii: semnal eantionat. a s Problema: Reconstructia unui semnal din esantioane. Cum se alege Ts ca sa nu se piarda din informatie si sa se poata reconstrui semnalul?

Exemplu
Consideram un semnal armonic de 10 Hz (T = 0.1s) esantionat cu o rata de 8 Hz (Ts = 0.125s). Semnalul reconstruit: 2 Hz. Dar daca discretizam cu fs = 20 Hz (Ts = 0.05s) ? sau fs = 50 Hz (Ts = 0.02s)?
1 axa timp semnal analogic 10Hz semnal esantionat cu frecventa de 8HZ reconstructie semnal semnal esantionat cu frecventa de 20HZ semnal esantionat cu frecventa de 50HZ

0.8

0.6

0.4

0.2 f(t)

0.2

0.4

0.6

0.8

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25 timp (sec)

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Figura 5: Esantionarea unui semnal armonic

Teorema lui Shannon

Informatie: spectrul semnalelor (transformatele Fourier, continua si discreta). Pot spectrele celor doua semnale (sensibil) egale ? Daca rata de esantionare s = 1/Ts este mai mare decat dublul componentei de cea mai inalta frecventa (de amplitudine semnicativa) a semnalului continual, s > 2 adica spectrul lui f (t) se gaseste de fapt in banda [s/2, s/2], atunci semnalul f (t) este perfect determinat de setul de esantioane distantate uniform cu Ts. Mai mult, spectrul semnalului esantionat fd(k) este practic egal cu cel al semnalului f (t). Se numeste frecventa Nyquist jumatatea frecventei de esantionare, N s := . 2

Frecventa de esantionare se alege astfel incat spectrul semnalului continual sa e nul deasupra frecventei Nyquist.

Istoric & Observatii

H. Nyquist (AT & T Bell Laboratories) a demonstrat (1924) de fapt c dac un semnal a a arbitrar este transmis printr-un ltru trece jos cu lrgimea de band N , semnalul a a complet poate reconstruit prin efectuarea a numai 2 N eantioane pe secund. s a Consecint: viteza maxim de transfer pt. date binare (2 niveluri discrete) pe un canal a a cu lrgimea de band N este a a vmax = 2 N biti pe secunda Altfel spus, 2 N impulsuri independente pot transmise printr-un canal de band N . a Canal cu zgomot: Shannon, 1948. Contributii la fel de importante: Kotelnikov (1933), Whittaker (1915, 1935), Raabe (1939).

Extrapolare (conversie numeric-analogic)

Descriem 2 metode simple de a reconstrui un semnal continual din esantioanele fd(k) = f (kTs). Extrapolator de ordin 0: f (t) f (kTs), kTs t < (k + 1)Ts. Extrapolator de ordin 1: f (t) f (kTs) + f ((k+1)Tss)f (kTs) (t kTs), T kTs t < (k + 1)Ts.

Figura 6: Extrapolator de ordin 0 si 1

Discretizarea sistemelor continue

Consideram sistemul H(s). Ne propunem sa obtinem expresia discretizatului acestuia, Hd(z) cunoscand pasul T si faptul ca utilizam un extrapolator de ordin zero (CNA) si un esantionator ideal (CAN).

Figura 7: Discretizarea sistemelor continue Vom calcula transformata Z a functiei pondere hd(k). Aceasta este raspunsul sistemului discret la intrare impuls discret, d(k). Deducem ca u(t) = 1(t) 1(t T ).

Discretizarea sistemelor continue

Deoarece H este liniar si invariant in timp, y(t) = ytr (t) ytr (t T ), unde ytr este rapsunsul la treapta al lui H. In consecinta, raspunsul lui Hd la impuls discret este y (k) = y(kT ) = ytr (kT ) ytr (kT T ) = ytr (k) ytr (k 1). Rezulta ca Hd(z) = Z{(k)}(z) = Z{tr (k) ytr (k 1)}(z) = (1 z 1)Z{ytr (s)}(z) y y { } c+j H(s) z H(s) z1 1 1 (z) = ds. = (1 z )Z s z 2j cj s z esT
formal!

Daca p1, p2, . . ., pr sunt polii rationalei Hd(z) = (z 1)

H(s) s ,

atunci ( H(s) 1 ; pi sT s ze )

r i=1

Rez

Explicatie
Fie f (t) o functie original avand indicele de crestere a si a carei transformata Laplace este F (s). Fie fd(k) := f (kT ) esantionatul lui f cu perioada T . Se poate arata ca 1 Fd(z) = Z {F (s)} (z) = 2j
c+j

cj

z F (s) ds, c > a, |z| > ecT . z esT

Formula de mai sus stabileste legatura dintre transformata Laplace a functiei f si transformata Z a discretizatei cu pasul T . Cand F (s) este strict proprie, obtinem din teorema reziduurilor Fd(z) = 1 . Avem sa ( Fd(z) = Rez F (s) ) z z ;a = . z esT z eaT
r i=1

( Rez F (s)

z ; pi sT ze

Exemplu: F (s) =

Ideea: z = esT

Alte metode de discretizare: Potrivire poli-zerouri, z = esT , impunnd egalitatea amplicrilor de joas frecvent a a a a Hd(1) = H(0).

Metoda trapezelor (sau aproximatie simetrica de tip Pad cu p = q = 1 a exponentialei e de mai sus) 1 + T2s 2 z1 z= s= Ts T z+1 1 2

Exemplu
Discretizati sistemul H(s) = 1 1 = . 2 + 3s + 2 s (s + 1)(s + 2)

cu pasul de eantionare T = ln 3. s H(s) Polii lui sunt pi {0, 1, 2}. Avem aadar s s Hd(z) = (z 1) 1 1 ; pi sT s(s + 1)(s + 2) z e i=1 [ ] 1 1 = (z 1) s + s(s + 1)(s + 2) z esT s=0 Rez ]
s=1 3

[ +(z1) (s + 1)

1 1 s(s + 1)(s + 2) z esT

[ +(z1) (s + 2)

1 1 s(s + 1)(s + 2) z esT

s=2

1 1 1 1 1 = (z 1) + 2 z 1 z e ln 3 2 z e2 ln 3 =

1 3(z 1) 9(z 1) 2(3z + 1) + = . 2 3z 1 2(9z 1) (3z 1)(9z 1)

Metoda trapezelor: Hd(z) = H(s)s= 2 = =

z1 T z+1

1 2 2 ( T z1 )2 + 3 T z+1

z1 z+1

+2

T 2(z + 1)2 4(z 1)2 + 6T (z 2 1) + 2T 2(z + 1)2 T 2(z + 1)2 cu T = ln 3. (2T 2 + 6T + 4)z 2 + (4T 2 8)z + (2T 2 6T + 4)

In loc de concluzii
Si daca stim mai multa MATEMATICA decat ceilalti? Putin Google cu: - Fibonacci - MPEG, MP4 - JPEG

Invatatura din constrangere nu este facuta sa ramana, dar cea care patrunde in suet prin dragoste si bunavointa, aceea ramane acolo pentru totdeauna Sfantul Ioan Gura de Aur

Money and politics are not solving problems. Technology is.