Sistemas Con Varios Grados de Libertad

m
x2
K3
m
x1
K2
m
K1
x3
L1
L2
L3
L4
K1
m1
y1
m2
y2
m3
K2 K3
y3 y4
m4
SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
Detalles
Pg
.
Introduccin.............................................................................................................................. 122
Ecuacin del movimiento......................................................................................................... 122
Ecuacin de Lagrange.............................................................................................................. 124
Matrices de flexibilidad y rigidez............................................................................................. 125
Coeficientes de influencia........................................................................................................ 136
Introduccin.
Cuando se necesitan n coordenadas independientes para determinar las posiciones de las masas
de un sistema, el sistema es de n grados de libertad.
En principio, el anlisis vibracional de un sistema de n grados de libertad, es similar al de dos
grados de libertad. Sin embargo, debido al gran nmero de posibilidades que existen, hace que se
realice ms trabajo.
Ecuacin del movimiento.
El movimiento de un sistema de n grados de libertad est representado por n ecuaciones
diferenciales, las que se obtienen del movimiento de Newton y de la ecuacin de Lagrange.
Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 122
Facultad de Ciencias y Tecnologa
Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas
Como las ecuaciones de movimiento no son enteramente independientes, se necesita la
evaluacin completa de determinantes de orden n para obtener la solucin simultnea de estas
ecuaciones.
La evaluacin de tales determinantes producir todas las frecuencias naturales del sistema.
Otros mtodos que se usan son: Mtodo Stodola, mtodo de Holzer y la iteracin matricial, que
son mtodos numricos ms directos utilizados en sistemas vibratorios de varios grados de
libertad.
Ejm. Determinar la ecuacin del sistema masa resorte.
( ) ( ) 0 x K x K K x m x x K x K x m
2 2 1 2 1 1 1 2 1 2 1 1 1 1
+ + (1)
( ) ( ) ( ) 0 x K x K x K K x m x x K x x K x m
1 2 3 3 2 3 2 2 2 3 2 3 2 1 2 2 2
+ + (2)
( ) ( ) 0 x K x K K x m x K x x K x m
2 3 3 4 3 3 3 3 4 3 2 3 3 3
+ + (3)
Suponiendo el movimiento peridico, que se compone de movimientos armnicos de diferentes
amplitudes y frecuencias
( ) + t sen A x
1
( ) + t sen A x
2
1

( ) + t sen B x
2
( ) + t sen B x
2
2

( ) + t sen C x
3
( ) + t sen C x
2
3

Reemplazando estos valores en (1), (2), (3)
( ) ( ) ( ) ( ) 0 t sen B K t sen A K K t sen A m
2 2 1
2
1
+ + + + + ( ) [ ] + t sen
( ) 0 B K A K K A m
2 2 1
2
1
+ +
K1 K2
m1 m2 m3
K3 K4
m2 m1 m3
K1x1 K2 (x1 - x2)
K3 (x2 - x3)
K4x3
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
( ) 0 B K A m K K
2
2
1 2 1
+ (4)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 t sen A K t sen C K t sen B K K t sen B m
2 3 3 2
2
2
+ + + + + +
( ) [ ] + t sen
( ) 0 A K C K B K K B m
2 3 3 2
2
2
+ +
( ) 0 C K B m K K A K
3
2
2 3 2 2
+ + (5)
( ) ( ) ( ) ( ) 0 t sen B K t sen C K K t sen C m
3 4 3
2
3
+ + + + + ( ) [ ] + t sen
( ) 0 B K C K K C m
3 4 3
2
3
+ +
( ) 0 C m K K B K
2
3 4 3 3
+ + (6)
La ecuacin de frecuencias se encuentra igualando a cero el determinante de A, B, C,es decir:
0
m K K K 0
0 m K K K
0 K m K K
2
3 4 3 3
2
2 3 2 2
2
2
1 2 1
+
+
+
Desarrollando el determinante:
( )( )( ) ( ) ( ) 0 m K K K m K K K m K K m K K m K K
2
1 2 1
2
3
2
3 4 3
2
2
2
3 4 3
2
2 3 2
2
1 2 1
+ + + + +
( ) ( )
1
]
1
+ +
+
+ +
+
+ +
+
1
]
1
+
+
+
+
+
2
3 1
4 3 2 1
3 2
4 2 4 3 3 2
2 1
3 1 3 2 2 1 4
3
4 3
2
3 2
1
2 1 6
m m
K K K K
m m
K K K K K K
m m
K K K K K K
m
K K
m
K K
m
K K

0
m m m
K K K K K K K K K K K K
3 2 1
4 2 1 4 3 1 4 3 2 3 2 1
+ + +
Ecuacin de Lagrange.
Para el mismo sistema del caso anterior. El sistema es conservativo; por tanto:
0
q
L
q
L
dt
d
i i

Donde: L = T V
2
3 3
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
x m
2
1
T + +
( ) ( )
2
3 4
2
3 2 3
2
2 1 2
2
1 1
x K
2
1
x x K
2
1
x x K
2
1
x K
2
1
V + + +
L =
2
3 3
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
x m
2
1
+ + ( ) ( )
2
3 4
2
3 2 3
2
2 1 2
2
1 1
x K
2
1
x x K
2
1
x x K
2
1
x K
2
1

( )
( ) ( )
( ) 0 x K x K K x m
x K x K K x x K x K
x
L
x m x m
dt
d
x
L
dt
d
2 2 1 2 1 1 1
2 2 1 2 1 2 1 2 1 1
1
1 1 1 1
1
+ +
+ +
,
_
( )( ) ( )( )
( ) 0 x K x K x K K x m
x K x K x K x K 1 x x K 1 x x K
x
L
x m
x
L
dt
d
1 2 3 3 2 3 2 2 2
3 3 2 3 2 2 1 2 3 2 3 2 1 2
2
2 2
2
+ +
,
_
( ) ( )
( ) 0 x K x K K x m
x K x K x K x K 1 x x K
x
L
x m
x
L
dt
d
2 3 3 4 3 3 3
3 4 3 3 2 3 3 4 3 2 3
3
3 3
3
+ +
,
_
El resto es igual que el caso anterior.

Matrices de flexibilidad y rigidez.
El uso de matrices en el anlisis vibracional, no solo simplifica el trabajo, sino que tambin ayuda
a comprender el procedimiento usado en la solucin. Esto particularmente para sistemas de varios
grados de libertad.
Las ecuaciones diferenciales del movimiento para un sistema de n masas puede expresarse en
general como:
'
+ + + + + + +
+ + + + + + +
+ + + + + + +
0 q K ... q K q K q m ... q m q m
.......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
0 q K ... q K q K q m ... q m q m
0 q K ... q K q K q m ... q m q m
n nn 2 2 n 1 1 n n nn 2 2 n 1 1 n
n n 2 2 22 1 21 n n 2 2 22 1 21
n n 1 2 12 1 11 n n 1 2 12 1 11

En forma matricial
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
0
.
.
.
0
0
q
.
.
.
q
q
K ... K K
. . . .
. . . .
. . . .
K ... K K
K ... K K
q
.
.
.
q
q
m ... m m
. . . .
. . . .
. . . .
m ... m m
m ... m m
n
2
1
nn 2 n 1 n
n 2 22 21
n 1 12 11
n
2
1
nn 2 n 1 n
n 2 22 21
n 1 12 11

En forma simple
[ ]{ } [ ]{ } 0 q K q M + (1)
[ ] M Matriz de inercia
[ ] K Matriz de rigidez
Si se multiplica por [ ]
1
M

a la ecuacin (1) se tiene:
[ ] [ ]{ } [ ] [ ]
[ ]
{ } 0 q K M q M M
C
1
I
1
+

{ } [ ]{ } 0 + q C q (2)
Donde: [ ] [ ] [ ]

K M C
1
Matriz dinmica o matriz del sistema
Suponiendo movimiento armnico { } { } q q siendo
2
(Frecuencia natural)
{ } [ ]{ } 0 + q C q
Ordenando y factorizando: [ ]{ } 0 q C
Por concepto de diferencia y producto de matrices:
[ ]{ } 0 q I C
Las frecuencias naturales se obtienen de la ecuacin caracterstica:
0 I C
que es el
determinante igual a cero.
Las races
i
de la ecuacin caracterstica son los valores propios y las frecuencias naturales se

obtienen a partir de ellas por medio de la relacin:
2
i i

Sustituyendo cada
i
en la ecuacin matricial, se obtiene la correspondiente forma MODAL

i
x

denominada vector propio.
As para un sistema con n grados de libertad, se tiene n valores propios y n vectores
propios.
Se sabe que, segn se escojan las coordenadas, un sistema tiene acoplamiento esttico o
dinmico.
Para todo sistema existe un conjunto de Coordenadas principales que expresa la ecuacin de
movimiento en la forma no acoplada, tales coordenadas no acopladas son deseables, puesto que
cada ecuacin puede resolverse independientemente.
Es posible desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema con n grados de libertad,
siempre que se conozca los modos normales del sistema. Cuando se arreglan los n modos
normales (Vectores propios) en una matriz cuadrada, con cada modo norma como columna, se
llama MATRIZ MODAL.
As, la matriz modal para un sistema de tres grados de libertad ser:
1
1
1
]
1
'
'
'
'
3
3
2
1
2
3
2
1
1
3
2
1
x
x
x
x
x
x
x
x
x
P
La transpuesta de P se denomina como P y es :
( )
( )
( )
1
1
1
]
1
3 3 2 1
2 3 2 1
1 3 2 1
'
x x x
x x x
x x x
P
Si se forma el producto PMP se obtiene:
1
]
1
2
1
0
0
'
M
M
MP P
Como [ ]{ } [ ]{ } [ ] 0 + x K x M
[ ]{ } [ ][ ] [ ] 0 ' ' + x MP P x MP P
0
2 1
+ y D y D
Donde los trminos
i
M
son la masa generaliza
Tambin si se realiza el producto PKP se obtiene
1
]
1
2
1
0
0
'
K
K
KP P
Donde
i
K
es la rigidez generalizada
Si cada una de las columnas de la matriz modal P se divide por la raz cuadrada de la masa
generalizada
i
M
, la nueva matriz es la MATRIZ MODAL REDUCIDA y se la designa como P
~
Se puede ver que si se diagonaliza la matriz de masa con la matriz modal reducida, se obtiene la
matriz modal.
I P M P
~
'
~
Como
i i i
K M
1
, entonces la matriz de rigidez tratada similarmente por la matriz modal
reducida se convierte en la matriz diagonal de los valores propios.
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
n
P K P
. . . 0 0
. .
. .
. .
0 . . . 0
0 . . . 0
~
'
~
2
1
Ejm. Aplicacin en el siguiente problema:
K
K
m m
x1 x2
K
2
2
2
1
2
1
2
1
x m x m T +
( )
2
2
2
1 2
2
1
2
1
2
1
2
1
Kx x x K Kx V + +
L=
2
2
2
1
2
1
2
1
x m x m + ( )
2
2
2
1 2
2
1
2
1
2
1
2
1
Kx x x K Kx
( )
,
_
1 2 1
1
1
1
x x K Kx
x
L
x m
x
L
dt
d

( )
0
0
1 2 1 1
1 2 1 1
+ +
+
Kx Kx Kx x m
x x K Kx x m

0 2
2 1 1
+ Kx Kx x m
( )
,
_
2 1 2
2
2
2
Kx x x K
x
L
x m
x
L
dt
d

( )
0
0
2 1 2 2
2 1 2 2
+ +
+ +
Kx Kx Kx x m
Kx x x K x m

0 2
2 1 2
+ Kx Kx x m
La forma Matricial:
[ ]{ } [ ]{ } { } [ ]{ } 0 0
0
0
2
2
0
0
2
1
2
1
+ +
1
]
1
'
1
]
1
'
,
_
x C x x K x M
x
x
K K
K K
x
x
m
m

Sea:
[ ]
1
]
1
m
m
M
0
0
[ ]
1
1
]
1
m
m
M
1
0
0
1
1
[ ] [ ] [ ] [ ]
1
1
]
1
1
]
1
1
1
]
1

m
K
m
K
m
K
m
K
K K
K K
m
m
C K M C
2
2
2
2
1
0
0
1
1
La ecuacin caracterstica:
[ ]{ } 0 0 I C x I C
(*)
0
0
0
2
2
1
]
1
1
1
]
1
m
K
m
K
m
K
m
K
( )
( )
0
2
2
m
K
m
K
m
K
m
K
Desarrollando: ( ) ( ) 0 2
2 2

m
K
m
K

( )( ) 0 2 2 +
m
K
m
K
m
K
m
K

m
K
m
K
m
K
3 3 .......... 0 3
2
1

m
K
m
K
m
K

2
2
.......... 0
Ahora se hallar la matriz Modal. Para ello se reemplaza cada en (*)
m
K
P
3
,
_
'
,
_
1
1
]
1
1
1
]
1
0
0
3 0
0 3
2
2
2
1
x
x
m
K
m
K
m
K
m
K
m
K
m
K
,
_
'
1
1
]
1

0
0
2
1
x
x
m
K
m
K
m
K
m
K
'

0
0
2 1
2 1
x
m
K
x
m
K
x
m
K
x
m
K
Como es la misma, solo se toma una ecuacin
0
2 1
x
m
K
x
m
K
1
]
1
m
K
2 1
x x
Si
2
x
,
_
,
_
,
_
,
_
1
1
2
1
2
1
x
x
x
x
m
K
P

,
_
'
,
_
1
1
]
1
1
1
]
1
0
0
0
0
2
2
2
1
x
x
m
K
m
K
m
K
m
K
m
K
m
K
,
_
'
1
1
]
1
0
0
2
1
x
x
m
K
m
K
m
K
m
K
'

0
0
2 1
2 1
x
m
K
x
m
K
x
m
K
x
m
K
Como es la misma, solo se toma una ecuacin
0
2 1
x
m
K
x
m
K
1
]
1
m
K
2 1
x x
Si
2
x

,
_
,
_
,
_
,
_
1
1
2
1
2
1
x
x
x
x
Entonces la matriz Modal es:
1
]
1
1 1
1 1
P
y su transpuesta
1
]
1
1 1
1 1
' P
Realizando el producto:
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1 1
1 1
0
0
1 1
1 1
'
m
m
MP P
1
]
1
m
m
MP P
2 0
0 2
'
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1 1
1 1
2
2
1 1
1 1
'
K K
K K
KP P
1
]
1
K
K
KP P
2 0
0 6
'
Ahora es posible desacoplar el sistema:
1
]
1
'
1
]
1
'
1
]
1
0
0
2 0
0 6
2 0
0 2
2
1
2
1
x
x
K
K
x
x
m
m

Desarrollando:
'
+
+
0 2 2
0 6 2
2 2
1 1
Kx x m
Kx x m

1. Determinar la matriz dinmica del sistema bifurcado. Cules son las coordenadas principales?
La energa cintica:
2
3
2
2
2
1
x m
2
1
x m
2
1
x m
2
3
T + + (1)
m
m
3m
K
K
2K
x1
x2
x3
( )( ) ( )
2
3
2
3 1
2
2 1
Kx
2
1
x x K
2
1
x x K 2
2
1
V + +
La energa potencial:
( ) ( )
2
3
2
3 1
2
2 1
Kx
2
1
x x K
2
1
x x K V + + (2)
Lagrangiano:
L
2
3
2
2
2
1
x m
2
1
x m
2
1
x m
2
3
+ +
-
( ) ( )
2
3
2
3 1
2
2 1
Kx
2
1
x x K
2
1
x x K
(3)
m 3 / P
( ) ( )
0 Kx Kx 2 Kx 3 x m 3
x x K x x K 2
x
L
x m 3
x
L
dt
d
3 2 1 1
3 1 2 1
1
1
1
+
,
_
(4)
m / P
( )
0 Kx 2 Kx 2 x m
x x K 2
x
L
x m
x
L
dt
d
1 2 2
2 1
2
2
2
+
,
_
(5)
m / P
( )
0 Kx Kx 2 x m
Kx x x K
x
L
x m
x
L
dt
d
1 3 3
3 3 1
3
3
3
+
,
_
(6)
Estas tres ecuaciones en forma matricial son:
'
'
1
1
1
]
1
'
,
_
0
0
0
x
x
x
K 2 0 K
0 K 2 K 2
K K 2 K 3
x
x
x
m 0 0
0 m 0
0 0 m 3
3
2
1
3
2
1

Donde la matriz de inercia es:
[ ]
,
_
m 0 0
0 m 0
0 0 m 3
M
Su inversa es:
[ ]
,
_
m
1
0 0
0
m
1
0
0 0
m 3
1
M
1
La matriz de rigidez es:
[ ]
1
1
1
]
1
K 2 0 K
0 K 2 K 2
K K 2 K 3
K
La matriz dinmica [ ] C est dada por: [ ] [ ] [ ] K M C
1
[ ]
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1
K 2 0 K
0 K 2 K 2
K K 2 K 3
m
1
0 0
0
m
1
0
0 0
m 3
1
C
Para hallar las frecuencias naturales se recurre a la ecuacin caracterstica:
0 C I
0
m
K 2
0
m
K
0
m
K 2
m
K 2
m 3
K
m 3
K 2
m
K
0 0
0 0
0 0
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
0
m
K 2
0
m
K
0
m
K 2
m
K 2
m 3
K
m 3
K 2
m
K

[ ]
1
1
1
1
]
1
m
K 2
0
m
K
0
m
K 2
m
K 2
m 3
K
m 3
K 2
m
K
C
0
m
K 2
m 3
K 4
m
K 2
m 3
K
m
K 2
m
K
2
2
2
2
2

,
_

,
_

,
_

,
_

Desarrollando y ordenando:
0
m
K
3
2
m
K
4
m
K
3
4
m
K
3
7
m
K
3
3
2
2
2
2
2 3
,
_
,
_
+
Resolviendo se obtiene las frecuencias naturales.
2. Si
1
]
1

lg p
seg
lb 1 m m
2 1
y 200 K
1
,
1
]
1
lg p
lb
400 K
2
. Encuentre las frecuencias del
sistema que se muestra en la figura.
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
T +
( )
2
2 1 2
2
1 1
x x K
2
1
x K
2
1
V +
Lagrangiano:
2
2 2
2
1 1
x m
2
1
x m
2
1
L + ( )
2
2 1 2
2
1 1
x x K
2
1
x K
2
1

1
m / P
( )
0 x K x K x K x m
x x K x K
x
L
x m
x
L
dt
d
2 2 1 2 1 1 1 1
2 1 2 1 1
1
1 1
1
+ +
,
_
( ) 0 x K x K K x m
2 2 1 2 1 1 1
+ + (1)
2
m / P
( )( )
0 x K x K x m
1 x x K
x
L
x m
x
L
dt
d
1 2 1 2 2 2
2 1 2
2
2 2
2
+
,
_

K1
K2
m1 m2
0 x K x K x m
1 2 2 2 2 2
+ (2)
Mtodo matricial
1
]
1
'
1
]
1
+
+
'
1
]
1
0
0
x
x
K K
K K K
x
x
m 0
0 m
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2
1

La forma matricial [ ]{ } [ ]{ } [ ] 0 x K x M +
Despejando: { } [ ] [ ]{ } [ ] { } [ ]{ } [ ] 0 x C x 0 x K M x
1
+ +

[ ]
1
1
1
]
1
2
1
1
m
1
0
0
m
1
M
[ ] [ ]
1
1
1
1
]
1
+

1
]
1
+
1
1
1
]
1
2
2
2
2
1
2
1
2 1
2 2
2 2 1
2
1
m
K
m
K
m
K
m
K K
C
K K
K K K
m
1
0
0
m
1
C
Ecuacin caracterstica:
0
m
K
m
K
m
K
m
K K
0
0
0 C I
2
2
2
2
1
2
1
2 1
1
1
1
1
]
1
1
]
1
0
m
K
m
K
m
K
m
K K
2
2
2
2
1
2
1
2 1
Si K 2 K K K
2 1
y 1 m m
2 1
Entonces
0
K 2 K 2
K 2 K 3
Resolviendo el determinante:
( ) ( ) 0 K 4 K 2 K 3
2

0 K 4 K 6 K 5
2 2 2
+
0 K 2 K 5
2 2
+
2
K 123 . 4 K 5
2
K 8 K 25 K 5
2 2
t
t

( ) 4 . 912 200 562 . 4 K 562 . 4
2
K 123 . 9
1 1

( ) 8 . 87 200 439 . 0 K 439 . 0
2
K 877 . 0
2 2

2
1 1

2
2 2

Coeficientes de influencia.
El coeficiente de influencia de flexibilidad
ij
a
se define como el desplazamiento en i debido a
la fuerza unitaria aplicada en j, con fuerzas
3 2 1
, , f f f
actuando en los puntos 1,2 y 3 y se puede
aplicar el principio de superposicin para determinar los desplazamientos en trminos del
coeficiente de influencia a la flexibilidad.
3 13 2 12 1 11 1
f a f a f a x + +
3 23 2 22 1 21 2
f a f a f a x + +
3 33 2 32 1 31 3
f a f a f a x + +
En forma matricial:
'
1
1
1
]
1
'
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
1
f
f
f
a a a
a a a
a a a
x
x
x
{ } [ ]{ } f a x (1)
Donde: [ ] a Matriz de flexibilidad
Si se multiplica (1) por [ ]
1
a
{ } [ ] { } x a f
1

1
]
1
seg
rad
206 . 30
1
1
]
1
seg
rad
37 . 9
2
Pero: [ ] [ ] { } [ ]{ } x K f a K
1
(2)
Donde [ ] K es la matriz de rigidez y ntese que es la matriz inversa de [ ] a
En forma matricial
'
1
1
1
]
1
'
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
1
x
x
x
K K K
K K K
K K K
f
f
f
(3)
Los elementos de la matriz de rigidez tienen la siguiente interpretacin:
Si
0 1
3 2 1
x x x
Las fuerzas en 1,2 y 3 que se requieren para mantener este
desplazamiento segn (3)son:
31 3 21 2 11 1
; ; K f K f K f
, es decir, la primera columna de [ ] K .
Si
32 3 22 2 12 1 3 2 1
; ; 0 , 1 , 0 K f K f K f x x x
que es la segunda columna de [ ] K .
En general para establecer los elementos de rigidez de cualquier columna, es hacer el
desplazamiento correspondiente a esa columna igual a la unidad, con todos los dems
desplazamientos igual a cero y medir las fuerzas requeridas en cada estacin.
Se puede demostrar que
ji ij
a a
Este es el teorema recproco de MAXWELL.
ij
a
Deflexin en la posicin i debido a una fuerza unitaria aplicada en la posicin j
ji
a
Deflexin en la posicin j debido a una fuerza unitaria aplicada en la posicin i
Ejm. Determinar los coeficientes de influencia del sistema masa resorte.

m 2m 3m
2K 3K K
[ ] K F
a Deflexion
K
F

Al aplicar una fuerza unitaria a la masa m se estira
K
a
3
1
11

Las masas 2m y 3m como no sufren deformaciones, entonces deben recorrer la misma
distancia; es decir:
K
a a
3
1
31 21

Adems por el teorema recproco de MAXWELL
K
a a
K
a a
3
1
3
1
12 21 13 31

Para hallar
22
a se aplica una fuerza unitaria
2
f a la masa 2m
Pero los resortes 3K y 2K estn en serie, por lo que se debe hallar el
eq
K
K K
K
K K
K K K K
eq
eq eq
5
6
6
3 2 1
2
1
3
1 1
2

+
+
K
a
6
5
22

Como la masa 3m no debe deformarse, entonces
K
a a
6
5
23 32

Para hallar
33
a
se aplica una fuerza unitaria en 3m, pero nuevamente estn en serie los resortes:
K K
K
K K K
K K K K K
eq
eq eq
11
6
6
6 3 2 1 1
2
1
3
1 1
3
2 2 2

+ +
+ +
K
a
6
11
33

Por tanto:
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
K
a
6
11
6
5
3
1
6
5
6
5
3
1
3
1
3
1
3
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11

1. Determinar el movimiento general del sistema que se muestra
( )
1 2 1 1
2 x m x x K Kx
( ) 0 2
2 1 1 1
+ + x x K Kx x m
0 3
2 1 1
+ Kx Kx x m (1)
( ) ( )
2 3 2 2 1
x m x x K x x K
( ) ( ) 0
3 2 2 1 2
+ x x K x x K x m
0 2
3 2 1 2
+ Kx Kx Kx x m (2)
( )
3 3 3 2
2 x m Kx x x K
( ) 0 2
3 3 2 3
+ Kx x x K x m
0 3
3 2 3
+ Kx Kx x m (3)
Suponiendo el movimiento como peridico compuesto de tres movimientos armnicos:
( ) ( ) t sen A x t Asen x
2
1 1

( ) ( ) t sen B x t Bsen x
2
2 2

( ) ( ) t sen C x t Csen x
2
3 3

Reemplazando en 1,2 y 3
( ) [ ] ( ) ( ) 0 3
2
+ t KBsen t KAsen t sen A m ( ) [ ] t sen
0 3
2
+ KB KA mA
( ) 0 3
2
KB A m K (4)
( ) ( ) ( ) ( ) 0 2
2
+ t KCsen t KBsen t KAsen t sen mB ( ) [ ] t sen
0 2
2
+ KC KB KA mB
( ) 0 2
2
+ KC B m K KA (5)
( ) ( ) ( ) 0 3
2
+ t KCsen t KBsen t Csen m ( ) [ ] t sen
2K
m
m
m
K
K
2K
x3
x2
x1
m
m
m
2Kx1
K (x1 - x2)
K (x1 - x2)
K (x2 - x3)
K (x2 - x3)
2Kx3
0 3
2
+ KC KB mC
( ) 0 3
2
+ C m K KB (6)
Con 4,5 y 6 se forma un sistema lineal homogneo:
( )
( )
( )
'

0 3
0 2
0 3
2
2
2
C m K KB
KC B m K KA
KB A m K
Una solucin del sistema es A = B = C = 0 (la trivial), la cual define la condicin de equilibrio
del sistema.
LA otra solucin se obtiene igualando a cero el determinante de los coeficientes:
0
3 0
2
0 3
2
2
2
m K K
K m K K
K m K
Resolviendo:
( )( )( ) ( ) ( ) 0 3 3 3 2 3
2 2 2 2 2 2 2
m K K m K K m K m K m K
( ) ( ) ( ) 0 3 2 2 3
2 2 2
2
2
m K K m K m K
Sea
2
m a
( ) ( ) ( ) 0 3 2 2 3
2 2
a K K a K a K
( ) ( ) ( ) [ ] 0 2 2 3 3
2
K a K a K a K
Igualando a cero cada factor:
m
K
m K a K 3 0 3 0 3
2
1
2

0 2 5 6
2 2 2
+ K a Ka K
0 4 5
2 2
+ K Ka a
0 4 5
2 2 4 2
+ K mK m
( )( ) 0 4
2 2
K m K m
m
K
K m 4 0 4
2
2
2

m
K
K m
2
3
2
0
Por tanto la solucin general est compuesto de tres movimientos armnicos cuyas frecuencias
son:
3 2 1
, ,
.
Estas frecuencias son: La frecuencia fundamental y el primer y segundo armnico.
( ) ( ) ( ) + + t sen A t sen A t sen A x
3 3 2 2 1 1 1
( ) ( ) ( ) + + t sen B t sen B t sen B x
3 3 2 2 1 1 2
( ) ( ) ( ) + + t sen C t sen C t sen C x
3 3 2 2 1 1 3
Expresando las amplitudes B y C en funcin de A en virtud a las razones de amplitud
De la ecuacin (4)
K
m K
A
B
2
3
m
K P
3
2
1

0 0
3 3
1
1
1
1
1

B
A
B
K
K K
A
B
m
K P
4
2
2

2 2
2
2
2
2
1
4 3
A B
A
B
K
K K
A
B

m
K P

2
3
3 3
3
3
3
3
2 2
3
A B
A
B
K
K K
A
B

Para hallar C en funcin de A, se recurre a la ecuacin (5)
( ) 0 2
2
+ KC B m K KA [ ] KA
0
2
1
2

+
A
C
A
B
K
m K
1
2
2
A
B
K
m K
A
C
( ) ( )( )
1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
1 1 0 1 1 1 1
3 2
3
A C
A
C
A
B
A
B
K
K K
A
C
m
K
P

,
_

( )
2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
1 1 1 2 1
4 2
4
A C
A
C
A
B
K
K K
A
C
m
K
P

,
_

( ) ( )
3 3
3
3
3
3
3
3
2
3
1 1 2 1 1
2
A C
A
C
A
B
K
K K
A
C
m
K
P

,
_

Reemplazando estos valores se tiene el movimiento general.
,
_
,
_
,
_
t
m
K
sen A t
m
K
sen A t
m
K
sen A x
3 2 1 1
4 3

,
_
,
_
t
m
K
sen A t
m
K
sen A x
3 2 2
2 4
,
_
,
_
,
_
t
m
K
sen A t
m
K
sen A t
m
K
sen A x
3 2 1 3
4 3

Sistemas Con Varios Grados de Libertad

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m

El resto es igual que el caso anterior.

de la ecuacin caracterstica son los valores propios y las frecuencias naturales se

en la ecuacin matricial, se obtiene la correspondiente forma MODAL

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 133

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 134

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 136

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