Bucovina Forestier VIII, 1.

Comentarii

GPS (Global Positioning System). Principii de funcionare i aplicaii n silvicultur

Cozmin Lucu-Dnil, Pierre Defourny, Christine Farcy

1. GPS - descriere general

GPS (Global Positioning Sistem) este un sistem de poziionare n spaiu cu ajutorul sateliilor. Acest sistem a fost conceput de ctre Departamentul Aprrii al Statelor Unite ale Americii (DoD) i este alctuit din trei sectoare (Hurn, 1989) (fig. 1). Sectorul spaial include n prezent 24 de satelii amplasai pe orbite la aproximativ 20 200 km de Pamnt, cu o perioad de revoluie de aproximativ 12 ore. Aceti satelii

sunt repartizai pe ase planuri, nclinate la aproximativ 55 fa de ecuator. Fiecare satelit este dotat cu ceasuri atomice de foarte mare precizie i transmite semnale radio sub forma a dou unde: L1, cu o frecven de 1575,42 MHz i L2, cu o frecven de 1227,60 MHz. Dintre acestea, doar L1 poate fi folosit de ctre utilizatorii civili, L2 avnd doar utilizatori militari. Sectorul de control este alctuit din cinci staii de control repartizate pe glob, dintre acestea Colorado Springs din S.U.A. fiind cea care controleaz ntregul sistem. Rolul

Sectorul spaial Hawaii Ascension Garcia Kwajalaen Efemeride (poziia i viteza sateliilor)

Colorado Springs Sectorul de control Sectorul utilizatori

Fig. 1. Componentele sistemului GPS

29

Bucovina Forestier VIII, 1

Comentarii

acestor staii este de a recepiona continuu semnalele tuturor sateliilor, de a calcula "efemeridele" (date referitoare la poziia fiecrui satelit), de a verifica precizia ceasurilor sateliilor i de a retransmite aceste date fiecrui satelit. Sectorul utilizatori este constituit din totalitatea utilizatorilor (civili i militari) care folosesc un receptor GPS. Un receptor GPS este un aparat capabil s recepioneze semnalele emise de satelii i, n funcie de acestea, s determine poziia lui pe glob. De menionat c acest sistem utilizeaz ca sistem de coordonate de baz coordonatele geografice n WGS 84 (World Geodetic System 1984http://164.214.2.59/GandG/tr8350_2.html).

2.1. Determinarea pseudo-distanei Determinarea distanei fa de satelit se face pe baza diferenei de timp necesare semnalului emis de satelit s ajung la receptor. Cunoscnd intervalul de timp i viteza propagrii semnalului (viteza luminii), se poate determina distana. Pentru a determina foarte precis intervalul de timp necesar semnalului emis de satelit s ajung la receptor, acesta din urma emite un semnal identic, care va fi decalat fa de cel provenit de la satelit. Acest decalaj se poate msura foarte precis. Fiecare satelit poate fi identificat pe baza unui numr atribuit (PRN - Pseudo Random Number), numr care este inclus n semnalul radio emis (Botton et al., 1997). n prezent este metoda utilizabil n mediu forestier. 2.2. Determinarea fazei n acest caz, distana satelit-receptor este mprit ntr-un numr ntreg de lungimi de und i o fraciune de lungime de und. Aceast metod necesit utilizarea unui receptor capabil s determine aceast va-

2. Principii de funcionare
Pentru a putea determina coordonatele unui punct de pe suprafaa Pmntului (sau din apropierea acesteia) este nevoie de semnale provenind de la cel puin patru satelii (fig. 2). Stabilirea poziiei spaiale a unui punct se poate face prin determinarea pseudo-distanei sau prin determinarea fazei.

Poziia punctului utiliznd semnalul unui singur satelit (pe suprafaa unei sfere cu R = 20 200 km)

Poziia punctului utiliznd semnalul a 2 satelii (un cerc rezultat din intersecia a dou sfere)

Poziia punctului utiliznd semnalul de la 4 satelii (un punct rezultat din intersecia a 4 sfere)

Fig. 2. Stabilirea poziiei spaiale a unui punct utiliznd semnalele GPS de la mai muli satelii (dup Hurn, 1989)

30

Lucu-Dnil,Defourny i Farcy

GPS (Global Positioning System )...

Semnal emis de satelit

Semnal recepionat de receptor

Semnal generat de receptor

Fig. 3. Msurarea decalajului de timp dintre momentul emiterii semnalului de ctre satelit i momentul recepionrii acestuia de ctre receptorul GPS (dup Hurn, 1989)

loare. Este mult mai precis (10-20 mm), dar necesit o staionare de cel puin 10 minute ntr-un punct, timp n care receptorul trebuie s fie absolut imobil i s nu fie perioade fr semnal GPS. Aceste condiii fac imposibil utilizarea acestui tip de msurtori n pdure, datorit pierderilor frecvente de semnal. (Defourny, 1999).

calculul poziiei se poate face n dou moduri: n mod absolut sau autonom i n mod diferenial (n timp real sau n post-procesare). 3.1. Modul absolut (autonom) n acest caz se folosete un singur receptor GPS. Pn la 1 mai 2000 se obinea poziia unui punct n timp real, dar cu o precizie mic (100 m sau <10m pentru uz militar), datorit n special unui bruiaj (Selective Availability - SA) introdus de ctre Depar-

3. Mod de funcionare
Recepia semnalelor emise de satelii i

satelit 1

satelit 2

satelit 3

satelit 4

Receptor mobil

Fig. 4. Stabilirea poziiei spaiale a unui punct n mod absolut

31

Bucovina Forestier VIII, 1

Comentarii

tamentul Aparrii al S.U.A. Modul absolut era utilizabil n cazuri n care nu se cere o precizie mare: navigare pe mare, raliul Paris -Dakar, etc. ncepnd cu 1 mai 2000, printr-o decizie luat de Casa Alb, s-a aprobat ntreruperea bruiajului, deci n prezent se poate obine o precizie de 10-15 m. 3.2. Modul diferenial (dGPS) n acest caz se folosesc dou receptoare GPS, din care unul (staie de baz) este instalat ntr-un punct de coordonate cunoscute i care msoar diferena dintre coordonatele cunoscute i coordonatele rezultate din analiza semnalelor GPS (Hurn, 1993) (fig. 5). Pentru a lucra n timp real, aceste diferene se pot nregistra ntr-un mesaj de tip RTCM (Radio Techical Commision for Marine) i acesta se transmite cu ajutorul unui emitor radio. Receptorul GPS are nevoie n acest caz de o anten suplimentar pentru recepionarea semnalului RTCM. Exist firme care realizeaz antene combinate (GPS - Radio). n general, pentru a lucra n timp real se apeleaz la firme specializate, care asigur transmiterea semnalului RTCM utiliznd o

reea de emitoare radio deja existent sau un satelit de telecomunicaii. A doua variant asigur o mai bun recepie a semnalului n diferite condiii de relief. O alt variant pentru recepionarea coreciilor n timp real este utilizarea sistemului de telefonie mobil (GSM), care asigur o acoperire destul de bun a teritoriului. Pentru a lucra n post-procesare este suficient ca la ncheirea campaniei de teren s se aplice coreciile difereniale prin utilizarea fiierului rezultat n urma nregistrrilor receptorului instalat ca staie de baz. n general, este indicat ca staia de baz s fie instalat ct mai aproape de locul de munc, pentru o mai mare precizie, astfel eliminndu-se erori datorate influenei atmosferei asupra semnalului GPS. Prin utilizarea dGPS se obin precizii de 1-5 m (i chiar <1m), n funcie de receptorul utilizat i de condiiile de lucru. n prezent, se poate lucra n mod RTK (Real Time Kinematic), deci msuri n faz n timp real. n acest caz, distana dintre receptorul mobil i staia de baz nu poate depi 30 km. Este un mod de lucru foarte precis (1-5 cm), dar care nu poate fi aplicat n pdure datorit pierderilor frecvente de semnal.

satelit 1

satelit 2

satelit 3

satelit 4

Staia de baz (x, y, z cunoscute)

Receptor mobil

Fig. 4. Stabilirea poziiei spaiale a unui punct n mod diferenial

32

Lucu-Dnil,Defourny i Farcy

GPS (Global Positioning System )...

4. Metode de lucru
4.1. Metoda static nregistrarea datelor se face n puncte bine localizate, n care operatorul instaleaz receptorul (pe un trepied) perioade de timp bine determinate (15 sec-3 min). n acest caz, receptorul GPS nregistreaz n fiecare secund (n general) o valoare (X, Y, Z), iar la sfrit se obine media tuturor valorilor. 4.2. Metoda dinamic nregistrarea datelor se face n deplasare. Receptorul nregistreaz la diferite intervale de timp (5 secunde, n general) cte o valoare (X, Y, Z), iar la sfrit se obine o succesiune de puncte. 4.3. Metoda dinamic "Stop and Go" Aceast metod este de fapt o mbinare a primelor dou metode. Operatorul se deplaseaz cu reeceptorul GPS din punct n punct pe traseul dorit, n fiecare punct staionndu-se o anumit perioad de timp. Aceast metod este cea mai indicat n cazul utilizrii GPS-ului n pdure.

cldiri, arbori sau alte obstacole, factor destul de dificil de cuantificat. Pentru a diminua influena acestui factor este indicat utilizarea unor antene de bun calitate. - distana dintre receptorul mobil i staia de baz. Precizia scade n general cu 1mm/km. - n cazul n care se lucreaz n timp real apar erori legate de diferena de timp dintre momentul n care semnalul GPS este nregistrat de staia de baz i momentul n care aceast corecie diferenial (n general sub form de semnal RTCM) este utilizat de ctre receptorul GPS; - PDOP (Position Dilution Of Precision) este un coeficient de diminuare a preciziei ca urmare a poziionrii sateliilor vizibili (fig. 5). Acesta include: GDOP (Geometric Dilution Of Precision) i TDOP, determinat de precizia msurrii timpului. n plus, GDOP = VDOP + HDOP unde: VDOP este determinat de aranjarea n plan vertical a sateliilor i HDOP este determinat de aranjarea n plan orizontal a satelilor. n general, se recomand ca valoarea PDOP s nu depaeasc valoarea 6. - SNR (Signal to Noise Ratio) reprezint intensitatea semnalului GPS. Se recomand sa fie mai mare dect 6. - "nlarea" sateliilor (unghiul fcut de acetia cu orizontul). Se recomand s se recepioneze semnalele de la sateliii care au acest unghi de peste 15, pentru a limita erorile determinate de un traseu prea lung prin atmosfer al semnalului GPS.

5. Factori care influeneaz precizia msurtorilor

ntre factorii care influeneaz, n general, precizia msurtorilor GPS, se numr: capacitatea de a msura pseudo-distana sau pseudo-faza, numrul de canale, deci numrul de satelii de la care poate recepiona informaii i tipul de anten. Principalii factori implicai n precizia msurtorilor sunt: - numrul de satelii vizibili (minimum patru pentru a lucra n trei dimensiuni); - reflectarea semnalului GPS de ctre

6. Utilizarea GPS-ului n pdure

Pdurea este un mediu heterogen care are o influen dificil de cuantificat asupra utilizrii GPS-ului. Efectul coronamentului i al trunchiurilor arborilor, combinat cu influena 33

Bucovina Forestier VIII, 1

Comentarii

GDOP mic

Utilizarea DGPS n timp real ar putea fi indicat n cazul efecturii de navigari. Aceasta ar nsemna identificarea pe teren a unui punct de coordonate cunoscute, de exemplu identificarea n pdure a unor arbori uscai ca urmare a unor atacuri de insecte, arbori care au fost n prealabil identificai pe fotografii aeriene i a cror poziie a fost stabili. n prezent, datorit ntreruperii bruiajului voluntar, aceast utilizare poate fi luat n considerare cu o precizie de 5-10 m, precizie care poate fi n general acceptabil.

7. Concluzii
GDOP mare

Fig. 6. Influena poziiei sateliilor asupra preciziei msurtorilor GPS

reliefului asupra semnalelor GPS determin luarea unor msuri de precauie suplimentare n cazul utilizrii acestui sistem n pdure. n primul rnd, trebuie ales un receptor GPS cu un numr mare de canale (8 sau chiar 12) i dotat cu o anten capabil s diminueze efectul traiectoriei multiple a semnalelor GPS. Foarte important este alegerea momentului desfurrii campaniei de tren (Lucu et al., 2000). Este indicat s se aleag momentele din zi n care exist un numr ct mai mare de satelii vizibili i un PDOP ct mai mic. Nu este indicat s se lucreze n perioadele cu vnt, deoarece micarea ramurilor determin pierderea frecvent a semnalului GPS. Utilizarea dGPS n timp real induce o problem suplimentar, legat de recepionarea semnalului radio RTCM. Aceasta determin o cretere a timpului de lucru i deci o scdere a eficienei sau chiar imposibilitatea de a lucra n zonele n care semnalul radio nu poate fi recepionat. 34

GPS-ul este un sistem care permite stabilirea poziiei spaiale pe ntreg globul, n orice condiii meteorologice i indiferent de zi sau noapte. Utilizarea unui receptor GPS preformant (de exemplu, Trimble ProXR) permite o nregistrare de date rapid i precis. Pe lng informaiile legate de poziia spaial a punctelor se pot nregistra concomitent i informaii calitative, referitoare la punctul respectiv (de exemplu specia, nlimea, diametrul unui arbore, etc.). Aceste caracteristici pot fi msurate automat, utiliznd instrumente laser care se pot ataa direct la receptorul GPS, astfel nct la sfritul campaniei de teren toate informaiile necesare sunt nregistrate. Sistemul este uor de manipulat i are o autonomie mare (4-6 ore din punct de vedere al alimentarii cu baterii i peste 12 ore de nregistrare continu ca memorie intern). Este rezistent i poate fi utilizat n condiii variabile de temperatur i umiditate. Informaiile nregistrate pe teren sunt uor prelucrabile i pot fi transmise direct ctre un GIS (Geographic Information Sistem), sistem care i va gsi o larg utilizare n gestiunea pdurilor prin introducerea tuturor datelor din amenajamentele forestiere n baze de date informatizate, care sa faciliteze acce-

Lucu-Dnil,Defourny i Farcy

GPS (Global Positioning System )...

sul la informaie. Renunarea la bruiajul voluntar (SA) dup 1 mai 2000 mrete considerabil precizia msurtorilor n mod absolut (10-15 m) i face posibil utilizarea GPS-ului n timp real n pdure. Pentru utilizri cartografice, aplicarea coreciilor difereniale (dGPS) rmne indinspensabil pentru atingerea unor precizii metrice.

Bibliografie
Botton, S., Duquenne, F., Egels, Y., Even, M., Willis, P., 1997. GPS localisation et navigation. Ed. Herms, Paris, 159 p. Defourny, P., 1999. Introduction aux techniques de positionnement par GPS. Formation continue en inginerie des sciences agronomiques, Facult des Sciences Agronomiques - UCL, Louvain la Neuve, 45 p. Hurn, J., 1989, GPS. A Guide to the Next Utility, Trimble Navigation Ltd, Sunnyvale, USA, 76 p. Hurn, J., 1993, Differential GPS explained, Trimble Navigation Ltd, Sunnyvale, USA, 55 p. Lucu, C., Farcy, C., Giot, P., Defourny, P., 2000. Positionnement par GPS en foret - une volution radicale!, Foret Wallonne no. 47: 31-32.

Autorii: ing. Cozmin Lucu-Dnil este asistent n cadul Facultii de Silvicultur Suceava; prof. dr. Pierre Defourny este profesor de geomatic (teledecie, fotogrametrie, GPS) n cadrul Universitii UCL Louvain-la-Neuve, Belgia, e-mail: defourny@biom.ucl.ac.be; dr. ing. Christine Farcy este cercettor (cartgrafie informatizat n amenajamentele forestiere) n cadrul Universitii UCL Louvain-la-Neuve, Belgia, e-mail: farcy@efor.ucl.ac.be.

35