Sunteți pe pagina 1din 5

DETERMINAREA MOMENTULUI DE INER IE MECANIC (MASIC , AL

NTREGULUI MECANISM) REDUS LA MANIVEL , LA MECANISMUL


PATRULATER ARTICULAT
Momentul de inerie mecanic sau masic al unui mecanism, robot, sau system mecanic,
poate fi redus la manivela 1 (elementul conductor), astfel nct studiul dinamic al
ntregului mecanism s poat fi urmrit doar pe un singur element (elementul 1
conductor; vezi figura 1).
0
2

' 3

D
C
B
A
0
3
G
2
G
1
G
3
s
2
s
1
s
* 1
l
2
l
1
l
3
l
* 2
l
* 3
l
'
2
G
x
'
3
G
x
'
1
G
y
'
1
G
x
'
3
G
y
'
2
G
y
3

Fig. 1. Determinarea momentului de inerie masic (mecanic) redus la manivel, la mecanismul patrulater
articulat (plan)
n figura 1, a fost reprezentat mecanismul patrulater plan ncrcat cu vitezele
unghiulare ale celor trei elemente mobile, i cu vitezele liniare reduse ale centrelor de
greutate (de mas) proiectate pe axele scalare x i y, pentru fiecare din cele trei elemente
mobile ale mecanismului.
Modul de lucru:
Se d (se impune) poziia manivelei 1 (AB), prin valoarea unghiului
1
.
Se demonteaz mecanismul i se determin valorile: m
1
, m
2
, m
3
(n [kg], prin
cntrire), l
1
, l
2
, l
3
, l
1*
, l
2*
, l
3*
, s
1
, s
2
, s
3
, x
D
, y
D
(n [m], se msoar cu o rigl).
Se determin momentele de inerie mecanice sau masice ale fiecrui element mobil n
parte, cu ajutorul relaiilor (1).

'



] [
12
1
]; [
12
1
]; [
12
1
2 2
* 3 3
2 2
* 2 2
2 2
* 1 1
3
2 1
m kg l m J
m kg l m J m kg l m J
G
G G
(1)
Se determin iniial unghiurile de poziie ale celor dou elemente ale diadei 3R cu
ajutorul relaiilor date de sistemul (2).
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )

'

'

'

+ +





3 ' 3
3
2
3
2
2
2
3
2
2
2
3
2
2
2
2 2 2 2
2
1 1 1 1
; cos arccos sin
sin
cos
cos arccos
2
cos
; cos arccos
2
cos
;
; sin ; cos
D
B
sign
l
y y
l
x x
D D
l l
l l l
D
B B
l l
l l l
B
y y x x l y y x x l
l y l x
B D
B D
D B D B D B D B
B B
(2)
Se calculeaz n final momentul de inerie mecanic (masic) al ntregului mecanism
(patrulater articulat) redus la manivela 1 (redus la elementul conductor), cu ultima relaie
dat de sistemul (3).
2
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) [ ]
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

'

,
_

+ +
+

,
_

+ +

+ + +

+ +
+

+ +

+ + +
+ + + +
+ + + +
+ + + +
+ + + + + +
+ + + + + +






+

'

'

+
+
+ + +

'

'

+
+
+

'

'

'

2 3
2
2 1
2
2
3
1
2
3 3
2 3
2
3 1
2
2
2
1
2
2 2
2 3
3 1
2 1 2
2
2
1
2
2
1 2
2
1 1
*
3 2
2
2 1
2
2
3
2
1
2
3 3
2 3
2
3 1
2
2
2
2
1
2
2 2
2 3
3 1
2 1 2
2
2
1
2
2
1 2
2
1 1
*
2 '
3
2
3 3
2 '
2
2
2 2
'
2 2 1 2 2 1
2
1 2
2
1 1
*
2 '
3
2
3 3
2 '
3 2 1
'
2 2 1
2 '
2
2
2
2
1
2
2 '
2
2
1 1
2 ' 2 '
3
2 '
3
2 ' 2 '
2
2 '
2
2 ' 2 '
1
*
3 2 3
2 1 1
1
3 '
3
2 3 2
3 1 1
1
2
'
2
2 '
3
2
3
2 ' 2 '
'
3 ' 3 3
'
'
3 ' 3 3
'
' 3 3
' 3 3
2 1
'
2 2 1
2 '
2
2
2
2
1
2 ' 2 '
'
2 2 2 1 1
'
'
2 2 2 1 1
'
2 2 1 1
2 2 1 1
2
1
2 ' 2 '
1
2 2
1
2 '
1
2 2
1
2 '
1 1
'
1 1
'
1 1
1 1
sin
sin
sin
sin
sin
sin
cos 2
sin
sin
sin
sin
sin
sin
cos 2
cos 2
cos 2
sin
sin
;
sin
sin
cos
sin
sin
cos
cos 2
cos cos
sin sin
sin sin
cos cos
cos
sin
cos
sin
sin
cos
3
2
1
3
2
1
3 2
1
3
2 1 3 3 3
2 2 2 1 1 1
3 3
3
3
3
3
2 2
2
2
2
2
1 1
1
1
1
1
1
1

















l
l
s m J
l
l
s m J
s
l
l
m l m s m J J
l
l
s m J
l
l
s m J
s
l
l
m l m s m J J
s m J s m J
m s l l m s m J J
s m J s l s l
m J s m J y x m J
y x m J y x m J J
l
l
l
l
s y x
s y
s x
s y y
s x x
s l s l y x
s l y
s l x
s l y
s l x
s y x
s y
s x
s y
s x
s y
s x
G
G
G
G
G
G
G G
G
G
G G G G G
G G G G G G
G G
G
G
D G
D G
G G
G
G
G
G
G G
G
G
G
G
G
G
(3)
3
Calcule simplificate:
Se dau (se cunosc):
0 ]; [ 254 . 0 ]; [ 2 . 0 ]; [ 3 . 0 ]; [ 1 . 0
0 3 2 1

D D
y m l x m l m l m l
m1 [kg] 0.3
m2 [kg] 0.4
m3 [kg] 0.35
l1 [m] 0.1
l2 [m] 0.3
l3 [m] 0.2
s1 [m] 0.02
s2 [m] 0.15
s3 [m] 0.05
JG1
[kgm
2
] 0.001
JG2
[kgm
2
] 0.008
JG3
[kgm
2
] 0.004
S se calculeze J* (momentul de inerie redus) pentru o poziie impus a manivelei,
1
, cu
ajutorul formulei finale (4).
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

'

,
_

+ +
+

,
_

+ +

+ + +
2 3
2
2 1
2
2
3
1 2
3 3
2 3
2
3 1
2
2
2
1 2
2 2
2 3
3 1
2 1 2
2
2
1
2
2
1 2
2
1 1
*
sin
sin
sin
sin
sin
sin
cos 2
3
2
1







l
l
s m J
l
l
s m J
s
l
l
m l m s m J J
G
G
G
(4)
Unghiul
1
, se ia din tabelul de mai jos. Relatiile sunt explicative, calculele efectundu-se
numai cu expresia (4). Ar mai putea fi necesare relatiile date de sistemul (2), pentru
determinarea unghiurilor de pozitii
2
si
3

, dar acestea au fost deja calculate la tema 01.


Momentul de inertie masic (sau mecanic) nu depinde de vitezele unghiulare, deci nici de

1
.
4
1
are o singur valoare pentru fiecare masterand, astfel:
1- BUZ I. Catalin-Victor
1

=10 [deg]
2- C LIN (Miu) N Marinela Eleonora
1

=20 [deg]
3- CONSTANTIN M. Cornel
1

=30 [deg]
4- DUMITRACU D. Dumitru
1

=40 [deg]
5- FLOREA (Matei) C. Magdalena Narcisa
1

=50 [deg]
6- GAVA I. Gabriel
1

=60 [deg]
7- GAVA I. Mihai
1

=70 [deg]
8- MARICA (Arapalea) Anca
1

=80 [deg]
9- M GURA Iulian
1

=90 [deg]
10- MIHU ESCU O. Iolanda-Elena
1

=100 [deg]
11- P UN (Pirva) N. Elena Mirela
1

=110 [deg]
12- P UN Gabriel Georgian
1

=120 [deg]
13- PRVA M. Marin Daniel
1

=130 [deg]
14- PLUGARU (Prvu) C.Pavelina
1

=140 [deg]
15- POPA (Dinc ) I. Loredana-Georgeta
1

=150 [deg]
16- SIMOIU (P tru) I. Doina
1

=160 [deg]
17- ERBAN (Gigrtu) Marinela Dana 1

=170 [deg]
18- TOADERST NESCU I. Sorin
1

=180 [deg]
19- TRU OIU (BELDIMAN) Elena
1

=190 [deg]
20- VANCEA Gh. Ion
1

=200 [deg]
21- ZAMFIR Iulian
1

=210 [deg]
Termen: o saptamana din ziua primirii temei.
Astept rezultatele pe e-mail: petrescuflorian@yahoo.com
Mult succes.
5