TSRA - Lectii Curs Cap 1 - 4 - 5martie07

Constantin MARIN Dan POPESCU
TEORIA SISTEMELOR I
REGLARE AUTOMAT CAP 1-4

LECTII CURS

CRAIOVA 2007

1. DESCRIEREA I PROPRIETILE GENERALE ALE
SISTEMELOR
1.1. Introducere
Teoria sistemelor sau tiinta sistemelor, reprezint o disciplin de sine
stttoare care are ca scop studiul comportrii diferitelor tipuri i forme de
sisteme ntr-un cadru unitar de noiuni creat pe o baz abstract comun.
n acest context, teoria sistemelor reprezint un ansamblu de metode
generale, de tehnici i algoritmi speciali pentru rezolvarea problemelor de analiz,
sintez, identificare, optimizare etc., indiferent dac sistemul la care se aplic este
electric, mecanic, economic, militar, chimic.
n teoria sistemelor prezint importan structura matematic a sistemului,
nu i forma sa fizic sau domeniul de aplicare.
Exist mai multe definiii ale noiunii de sistem, fiecare cutnd s aib o
ct mai larg generalitate. Se poate meniona definiia dat de Webster: "Prin
sistem se nelege o mulime de obiecte fizice sau entiti abstracte unite prin
anumite forme de interaciune sau interdependen astfel nct s formeze un
ntreg".
Intuitiv, se pot da numeroase exemple de sisteme: sistemul nostru planetar,
sistemul de direcie al unui autovehicul, sistemul nervos al unei fiine, un sistem
de ecuaii algebrice sau difereniale, sistemul economic al unei ri etc.
O categorie particular de sisteme o constituie aa numitele sisteme fizice,
a cror definiie, izvort din termodinamic, este urmtoarea: Prin sistem fizic se
nelege orice poriune din univers pentru care se poate delimita un "interior" i
un "exterior", din punct de vedere funcional. Legat de aceast definiie, n
paragrafele urmtoare, vor fi date numeroase exemple.
Teoria sistemelor st la baza tiintei conducerii, care se ocup cu activitatea
contient desfurat ntr-un sistem n vederea ndeplinirii unui anumit scop, n
condiiile influenei unor sisteme exterioare sistemului condus. n cadrul tiintei
conducerii se evideniaz trei ramuri distincte: automatica, cibernetica i
informatica.
Automatica, bazat pe teoria sistemelor automate, este o ramur a tiinei
conducerii corelat cu celelalte ramuri i se ocup de sistemele automate.
Prin sistem automat se nelege un ansamblu de obiecte interconectate
ntr-o structur astfel realizat nct permite efectuarea unor decizii de comand i
conducere pe baza informaiilor culese cu mijloace proprii.
Automatizarea reprezint aplicarea n parctic a automaticii. Prin
automatizare se nelege un complex de operaii ce const n introducerea i
utilizarea unor dispozitive i legturi pentru a realiza operaii de comand i
1. DESCRIEREA I PROPRIETILE 1.1. Introducere
GENERALE ALE SISTEMELOR

1
conducere n procesele tehnologice i economice fr intervenia direct a omului
sau cu participarea sa ca observator, cu scopul de a mbunti calitatea
produselor de conducere tehnologic i economic.
Automatica fiind o parte component a tiintei sistemelor, teoria sistemelor
automate beneficiaz de conceptele fundamentale ale teoriei sistemelor.
n acest curs, din ntreaga teorie a sistemelor, se vor dezvolta dou aspecte
fundamentale:
a) Bazele teoriei sistemelor, n care se vor preciza noiunile i conceptele
fundamentale ca: sistem dinamic, stare, liniaritate, invarian, echivalen,
stabilitate, controlabilitate, observabilitate;
b) Metode, tehnici i algoritmi pentru analiza, sinteza, identificarea i
optimizarea sistemelor.
1. DESCRIEREA I PROPRIETILE 1.1. Introducere

2
1.2. Sisteme abstracte. Sisteme orientate. Exemple
1.2.1. Definia noiunii de sistem orientat cauzal
Orice sistem fizic (sau obiect fizic), ca element al lumii reale, nu este un
element izolat; el face parte integrant dintr-un context mai general, interaciunea
sa cu exteriorul realizndu-se prin schimb de informaie, energie, substan, care
determin modificarea n timp i spaiu a unor mrimi caracteristice, atribute ale
obiectului respectiv.
O astfel de reprezentare este prezentat n Fig.1.2.1.
Informaie
Energie
Materie
INTERIOR
EXTERIOR
Figura nr.1.2.1. Figura nr.1.2.2.
Legtura sistemului (obiectului) fizic cu exteriorul se realizeaz sub form
de semnale prin aa-numitele variabile terminale.
n teoria sistemelor prezint interes relaiile matematice dintre variabilele
terminale. Toate aceste relaii matematice definesc modelul matematic al
sistemelui (obiectului) fizic.
Prin sistem abstract sau, pe scurt, sistem se nelege fie modelul matematic
al unui sistem (obiect) fizic, fie rezultatul unui complex de relaii de sintez.
Prin sistem abstract fizic-realizabil (sistem cauzal) se nelege sistemul
abstract, obinut prin operaii de sintez, care poate fi materializat printr-un model
fizic. n caz contrar, sistemul este fizic nerealizabil.
Prin sistem (fizic sau abstract) orientat se nelege sistemul la care
variabilele terminale sunt ordonate dup criterii de cauzalitate (cauz-efect). La un
sistem orientat, variabilele terminale se mpart n dou categori: mrimi de intrare
i mrimi de ieire.
Mrimile de intrare (sau intrrile) reprezint cauzele prin care exteriorul
afecteaz interiorul.
Mrimile de ieire (sau ieirile) exprim efectele cauzelor exterioare i
interioare prin care interiorul influeneaz sau informeaz exteriorul. Mrimile de
ieire nu influeneaz mrimile de intrare. Aceasta este o proprietate direcional
a sistemului: ieirile sunt influenate de intrri i nu invers.
1. DESCRIEREA I PROPRIETILE 1.2.Sisteme abstracte. Sisteme orientate.
GENERALE ALE SISTEMELOR Exemple
3
Cnd se definete un sistem abstract orientat pornind de la un obiect fizic,
se definesc mai nti mrimile de ieire, care reprezint acele atribute ale
obiectului fizic care intereseaz, avnd n vedere scopul pentru care se definete
sistemul abstract.
Mrimile de intrare ale acestui sistem abstract sunt reprezentate de toate
cauzele care, la nivelul obiectului fizic, influeneaz mrimile de ieire alese.
Practic, se rein numai acele cauze care determin influene sesizabile, ntr-un
anumit context de exigen, asupra ieirilor alese.
Definirea ieirilor i intrrilor corespunztoare ilustreaz precizarea, din
punct de vedere funcional, a acelui interior i exterior al sistemului menionat n
definiie.
De obicei, o mrime de intrare se noteaz cu litera u, iar dac sistemul are
p intrri, prin litere indexate inferior constituind vectorul de intrare u, u
1
u
2
u
p
definit prin vectorul coloan . u [u
1
u
2
u
p
]
T
Pentru ieire se folosete litera y sau literele dac sistemul are r y
1
y
2
y
r
ieiri, care constituie vectorul de ieire definit prin vectorul coloan
. y [y
1
y
2
y
r
]
T
Pe tot parcursul cursului mrimile scalare i vectoriale se vor reprezenta
practic la fel, distincia dintre ele rezultnd din context dac nu se precizeaz n
mod explicit.
ntr-o schem bloc, un obiect abstract orientat se reprezint grafic printr-un
dreptunghi la care mrimile de intrare sunt reprezentate prin segmente de dreapt
orientate prin sgei spre dreptunghi, perpendiculare pe laturi, iar mrimile de
ieire, prin segmente de dreapt orientate prin sgei dinspre dreptunghi,
Fig.1.2.2. Sgeile indic sensul de transmitere a informaiilor.
n interiorul dreptunghiului se precizeaz tipul sistemului printr-o anumit
caracteristic: denumire, funcie de transfer, rspuns la semnal treapt etc.
Dac sistemul are mai multe intrri sau mai multe ieiri este denumit
uneori sistem multivariabil.
n general, exist trei tipuri de reprezentri grafice ale sistemelor:
1. Schema fizic sau schema constructiv. Aceasta poate fi un desen al obiectului
fizic sau o schi ce evideniaz modul n care este construit obiectul sau cum
ar trebui s fie construit.
2. Schema de principiu sau schema funcional, este o reprezentare grafic a
sistemului fizic utiliznd normele i simbolurile specifice domeniului cruia i
aparine sistemul fizic respectiv, reprezentat n aa fel nct funcionarea
(comportarea) sistemului s poat fi neleas.
3. Schema bloc este o reprezentare grafic a relaiilor matematice dintre
variabilele ce descriu comportarea sistemului. n principiu, schema bloc,
ilustreaz sistemul abstract corespunztor. Reprezentarea efectiv se realizeaz
folosind fie dreptunghiuri, fie grafe de fluen.
4
1.2.2. Exemplu de precizare a unor sisteme orientate la un motor
electric de curent continuu
Considerm un motor de curent continuu cu excitaie separat cuplat la o
instalaie mecanic.
Privit ca obiect fizic, acesta are o serie de atribute geometrice, mecanice,
electrice, economice. El poate fi reprezentat printr-o schem ca cea din Fig.1.2.3.
Aceasta reprezint o schem fizic i orice persoan avizat (calificat) va
recunoate c este vorba de un motor de c.c.
Din punct de vedere al teoriei sistemelor, acest motor poate fi privit ca un
obiect orientat pentru care se poate defini un interior i un exterior.

Made in
Craiova
EP Tip MCC3
C
r
Ur
Ue
Ir
Ur
Ue
Cr

S1
ext
Ur
Ue
Cr
S2
ext
int
Ir
Figura nr.1.2.3. Figura nr.1.2.4. Figura nr.1.2.5.
1. Considerm c, ntr-un anumit context, la acest motor intereseaz numai viteza
de rotaie a axului su. Rezult c, se poate preciza un sistem orientat avnd ca
mrime de ieire viteza , iar ca mrimi de intrare toate cauzele care modific
aceast vitez (ntr-un domeniu de precizie specificat): tensiunea rotoric U
r
,
tensiunea de excitaie U
e
, cuplul rezistent C
r
, temperatura mediului extern .
ext
Sistemul orientat corespunztor este reprezentat n Fig.1.2.4. Relaiile matematice
dintre i U
r
, U
e
, C
r
, sunt notate prin care exprim n fapt sistemul
ext
S
1
abstract. Acest sistem abstract reprezint modelul matematic asociat obiectului
fizic (sau sistemului) orientat aa cum a fost definit mai sus.
2. Considerm acum c, la motorul de c.c. intereseaz dou mrimi (atribute):
curentul rotoric Ir i temperatura intern . Atunci, aceste dou variabile sunt
int
alese ca mrimi de ieire. Intrrile sunt aceleai din cazul anterior: U
r
, U
e
, , C
r
. Sistemul orientat corespunztor este reprezentat n Fig.1.2.5. Sistemul
ext
abstract, pentru acest caz, este notat cu . S
2
Avnd n vedere c i se refer la acelai obiect fizic, din cele de S
1
S
2
mai sus se desprinde urmtoarea concluzie:
Pentru un acelai obiect (sistem) fizic pot fi ataate sisteme abstracte
diferite, aceasta depinznd de ceea ce se urmrete n legtur cu acel obiect
(sistem).
5
1.2.3. Reprezentarea sistemic a unui circuit electric RC simplu
Considerm un circuit electric reprezentat printr-o schem de principiu ca
cea prezentat n Fig.1.2.6.

i
i =0
R
i
C
0
2
4
6
8
voli
Generator comandat
u
1
=
x u
C
u
2
=
y
Zi=
K
2
i
C
Amplificator
de tensiune
de tensiune
u= y= u
2
1
S
1
S
'
Tx + x = K u
y = K x
.
1
2
Se vede c acest circuit este alctuit dintr-un circuit RC ce funcioneaz n
gol deoarece ieirea acestuia este conectat la un amplificator cu impedana
de intrare infinit i un factor de amplificare . Analiznd aceast schem de K
2
principiu, comportarea acesui obiect fizic este foarte clar.
Presupunem c pentru acest circuit intereseaz numai tensiunea a u
2
amplificatorului de tensiune, aa nct aceasta va fi aleas drept mrime de ieire
i va fi notat cu . Singura cauz care afecteaz sensibil tensiunea este y u
2 u
2
poziia a butonului generatorului de tensiune care va reprezenta mrimea de
intrare i va fi notat prin . u
Schema bloc corespunztoare acestui obiect orientat, ce evideniaz
variabil de ieire i de intrare este reprezentat n Fig.1.2.7. y u
2
u
Sistemul abstract ataat acestui obiect fizic orientat, notat cu , este S
1
exprimat prin relaiile matematice dintre i . Folosind cunotinte y u
2
u
elementare de la "Bazele electrotehnicii", pentru circuitul din Fig.1.2.6 se se pot
scrie urmtoarele relaii:
x u
c
; i
C
C x
.
; u
1
+ Ri +x 0; u
1
K
1
K
1
u; i i
C
; y K
2
x; T RC
de unde rezult
(1.2.1) S
1
:

'
T x
.
+ x K
1
u
y K
2
x
n (1.2.1) sistemul abstract este exprimat prin aa-numitele "ecuaii de
stare". Variabila x, la momentul de timp t, notat x(t), reprezint starea
sistemului la acel moment t.
Prima ecuaie este ecuaia de stare propriu-zis, iar cea de-a doua este
denumit ecuaia ieirii.
Modelul matematic poate fi exprimat i printr-o singur relaie S
1
matematic, mai exact, printr-o ecuaie diferenial ntre y i u de forma:
(1.2.2) S
1
: T y
.
+ y K
1
K
2
u
Relaia (1.2.2) reprezint o relaie intrare-ieire i poate fi rescris sub forma:
(1.2.3) S
1
: R(u, y) 0 unde R(u, y) T y
.
+ y K
1
K
2
u
Aceste trei forme de reprezentare a sistemului abstract se numesc forme
implicite de reprezentare sau reprezentare prin ecuaii.
6
Evoluiile n timp ale variabilelor sistemului sunt soluiile acestor ecuaii
pornind, la momentul , din condiii iniiale date, pentru . t
0
t t
0
Evoluia n timp a tensiunii pe condensator x(t) poate fi obinut integrnd
prima ecuaie din (1.2.1) pentru i , rezultnd: t t
0
x(t
0
) x
0
. (1.2.4) x(t) e
tt
0
T
x
0
+
K
1
T

t
0
t
e
t
T
u() d
Se observ c valoarea lui x la un moment de timp t, notat x(t), depinde
de patru elemente:
1. Timpul (momentul) curent t la care se exprim valoarea lui x.
2. Momentul iniial de la care se consider evoluia lui x. t
0
3. O valoare iniial care este, de fapt, valoarea lui x(t) pentru . Aceasta x
0
t t
0
se numete stare iniial.
4. Toate valorile intrrii u(t) pe intervalul de timp , numit interval de [t
0
, t ]
observare, ce pot fi exprimate prin aa-numitul segment de intrare unde, u
[t
0
,t]
. (1.2.5) u
[t
0
,t]
{(, u() [t
0
, t]}
Punnd n eviden aceste patru elemente, orice relaie de forma (1.2.4)
poate fi scris ntr-o form concentrat, astfel
(1.2.6) x(t) (t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
)
numit relaie intrare-stare iniial-stare, sau pe scurt relaie i-si-s.
De asemenea, substituind (1.2.4) n relaia ieirii din (1.2.1) se obine
expresia evoluiei n timp a ieirii,
(1.2.7) y(t) K
2
e
tt
0
T
x
0
+
K
1
K
2
T

t
0
t
e
t
T
u() d
care, de asemenea, depinde de cele patru elemente menionate i poate fi
exprimat ntr-o form concentrat, prin:
(1.2.8) y(t) (t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
)
Aceasta este aa-numita relaie intrare-stare iniial-ieire, sau pe scurt relaie
i-si-e.
Evoluia n timp a intrrii este exprimat printr-o funcie
. (1.2.9) u : T U, t u(t)
Astfel, segmentul de intrare este graficul restriciei funciei u pe u
[t
0
,t]
intervalul de observare . n cazul nostru, mulimea U a valorilor intrrii [t
0
, t ]
poate fi, de exemplu, intervalul [0, 10] voli.
Cineva, care administreaz obiectul fizic reprezentat prin schema sa de
principiu trebuie s tie c exist anumite restricii asupra formei de evoluie n
timp a funciei u.
7
De exemplu, pot fi admise funcii continue pe poriuni sau numai funcii
continue i derivabile.
Vom nota prin mulimea intrrilor admise,
(1.2.10) {u u : T U, admise afi aplicate sistemului}
Sistemul este bine definit, specificnd trei elemente: mulimea i S
1

cele dou relaii i ,
(1.2.11) S
1
{ , , }
Aceasta este o aa-numit form explicit a reprezentrilor sistemului
abstract sau reprezentarea prin soluii.
O form explicit poate fi reprezentat i n domeniul complex s prin
aplicarea transformrii Laplace ecuaiei difereniale, dac aceasta este liniar i cu
coeficieni constani n timp, ca cea din (1.2.2):
L{T y
.
(t) + y(t)} L{K
1
K
2
u(t)} T[sY(s) y(0)} +Y(s) K
1
K
2
U(s)
Rezult
(1.2.12) Y(s)
K
1
K
2
Ts + 1
U(s) +
T
Ts + 1
y(0)
Se poate observa c ecuaia diferenial (1.2.2) a fost transformat ntr-o
ecuaie algebric, uor de manipulat.
Dar, ca n orice transformat Laplace, valorile iniiale sunt precizate pentru
momentul i nu pentru aa cum s-a considerat. t 0 t t
0
Acest impediment poate fi uor depit considernd c variabila timp t n
(1.2.2) se nlocuiete prin . t t
0
Avnd n minte aceasta, transformarea Laplace invers a lui (1.2.12) ne va
conduce la relaia (1.2.7) unde
i . y(0) K
2
x(0) K
2
x
0
t t t
0
Din (1.2.12) se poate deduce,
(1.2.13) H(s)
K
1
K
2
Ts + 1
care este aa-numita funcie de transfer a sistemului.
n general, funcia de transfer poate fi definit ca raportul dintre
transformata Laplace a ieirii Y(s) i transformata Laplace a intrrii U(s) n
condiii iniiale nule:
(1.2.14) H(s)
Y(s)
U(s)
y(0)0
Sistemul poate fi reprezentat de asemenea prin funcia de transfer H(s). S
1
8
Uneori, o form explicit se obine utiliznd aa-numiii operatori
integratori-derivatori.
Notnd prin operatorul de derivare, ecuaia diferenial (1.2.2) se D d/dt
exprim prin
, T Dy(t) + y(t) K
1
K
2
u(t)
de unde, formal, se obine:
(1.2.15) y(t)
K
1
K
2
TD+ 1
u(t) y(t) S(D)u(t) unde S(D)
K
1
K
2
TD+ 1
Astfel, sistemul poate fi reprezentat printr-un operator S
1
integrator-derivator, notat S(D).
Considerm acum c, ntr-un alt context, pentru circuitul electric
reprezentat prin schema din Fig.1.2.6 intereseaz curentul i.
Ieirea este acum , iar intrarea, considernd aceleai condiii y(t) i(t)
experimentale, este de asemenea . u(t) (t)
Sistemul orientat corespunztor este reprezentat n Fig.1.2.8.
u= y= i
2
S
2
S '
.
Tx + x = K u
1
y =
1
R
x
R
1
K
+
u
Figura nr.1.2.8.
Modelul matematic asociat acestui sistem orientat este acum sistemul
abstract reprezentat, de exemplu, prin ecuaiile de stare prezentate n Fig.1.2.8. S
2
Desigur, exact ca i n cazul sistemului discutat mai sus, poate fi folosit S
1
orice form de reprezentare.
Deoarece , din nou, putem formula urmtoarea concluzie: S
1
S
2
"Pentru acelai obiect fizic este posibil s se defineasc, n funcie de
scopul urmrit, sisteme abstracte diferite".
9
1.2.4. Reprezentarea sistemic a unui dispozitiv mecanic simplu
Se consider un sistem mecanic, format dintr-un resort elastic i un
dispozitiv cu frecare vscoas (amortizor), reprezentat prin schema de principiu
din Fig.1.2.9.

Dispozitiv cu
A
B
K
V
K
P
x
y
f
Resort
frecare vscoas
1
S
1
S
'
Tx + x = K u
y = K x
.
1
2
u= f y
Dac asupra captului principal A se aplic o for , acesta se va f 0
deplasa cu o distan x fa de o poziie de referin (considerat, de exemplu,
pentru f = 0). Prin intermediul prghiei, deplasarea x determin o deplasare y a
captului secundar B ( ). y K
2
x
Datorit deplasrii x, resortul dezvolt o for de rezisten proporional cu
x, printr-un factor , iar amortizorul o for de rezisten proporional cu K
P
derivata lui x, printr-un factor . K
V
Presupunnd c intereseaz deplasarea y a punctului B, atunci se alege
aceasta ca mrime de ieire. Evident, singura cauz care afecteaz ieirea aleas
este fora f care devine astfel mrime de intrare (u = f) n sistemul orientat astfel
definit.
Sistemul orientat cu intrarea i ieirea definite mai sus este reprezentat n
Fig.1.2.10., unde este un descriptor al sistemului abstract. S
1
Din ecuaia de echilibru a forelor se obine:
. K
P
x+ K
V
x
.
f ; y K
2
x
mprind prima ecuaie prin i notnd , , , K
P
T K
V
/K
P
K
1
1/K
P
u f
se obine modelul matematic sub forma ecuaiilor de stare, astfel:
(1.2.16) S
1
:

'
T x
.
+ x K
1
u
y K
2
x
Aceste ecuaii exprim obiectul abstract ataat sistemului mecanic.
Formal, din (1.2.16) este identic cu din (1.2.1) corespunztor S
1
S
1
exemplului anterior.
Rezult c, chiar dac cele dou obiecte fizice sunt de natur diferit,
acestea sunt caracterizate (n funcie de ieirile alese) prin acelai sistem abstract.
Orice dezvoltare care se efectueaz asupra sistemului electric, adic asupra
relaiilor (1.2.2) (1.2.15), este valabil i pentru sistemul mecanic.
Deci, un sistem abstract reprezint o baz comun pentru diferite sisteme fizice.
10
Cele prezentate mai sus constituie cadrul unitar de noiuni care au fost
menionate n definiia teoriei sistemelor.
Astfel, aplicnd sistemului abstract, exprimat prin una din formele (1.2.2)
(1.2.15), metode specifice, se obin anumite rezultate.
Aceste rezultate pot fi aplicate deopotriv att sistemului electric, ct i
sistemului mecanic. Desigur, n primul caz, x reprezint tensiunea pe
condensator, iar n al doilea caz x reprezint deplasarea punctului principal A.
Un astfel de studiu, se numete studiu bazat pe model.
Putem spune c sistemul mecanic este un model pentru sistemul electric i
vice versa, deoarece acestea sunt legate printr-un acelai sistem abstract.
1.2.5. Forme ale bazei abstracte comune
Scopul acestui exemplu este de a prelucra din punct de vedere matematic
sistemul abstract (1.2.1) sau echivalent (1.2.16) folosind un element al bazei
abstracte comune, transformarea Laplace sau, pe scurt, TL. n final, se vor obine
soluiile (1.2.4) i (1.2.7).
Rescriem, mai nti, relaia (1.2.1) punnd n eviden variabila timp t,
astfel
(1.2.17) T x
.
(t) + x(t) K
1
u(t) , t t
0
, x(t
0
) x
0
. (1.2.18) y(t) K
2
x(t)
Principala problem const n a gsi expresia lui x(t), deoarece y(t) se
obine printr-o simpl substituie.
Se tie c, n transformarea Laplace unilateral, ntotdeauna se utilizeaz ca
moment iniial , dar trebuie s se obin (1.2.4) care depinde de un moment t
0
0
iniial oarecare. t
0
Se presupune c toate funciile restricionate la sunt funcii original. t 0
Se noteaz prin
X(s) L{x(t)}, U(s) L{u(t)}
transformatele Laplace ale lui i respectiv . x(t) u(t)
Reamintim c transformata Laplace a derivatei unei funcii, admind c
aceasta este o funcie original, este
L{x
.
(t)} s X(s) x(0
+
)
unde
. x(0
+
) x(t)
t0
+ lim
t0 ; t >0
x(t)
Dac este o funcie continu pentru , n loc de , se poate x(t) t 0
x(0
+
)
scrie simplu, . x(0)
Totui, se poate demonstra c, starea unui sistem diferenial comandat prin
intrri mrginite este ntotdeauna o funcie continu.
11
Astfel, aplicnd TL relaiei (1.2.17) se obine
, T [s X(s) x(0)] + X(s) K
1
U(s)
de unde,
, (1.2.19) X(s)
K
1
Ts + 1
U(s) +
T
Ts + 1
x(0)
care reprezint expresia strii sistemului n domeniul complex s, dar cu starea
iniial din momentul . t 0
Se reamintete teorema produsului de convoluie n domeniul complex s: Dac
; , F
1
(s) L{f
1
(t)} F
2
(s) L{f
2
(t)}
atunci, transformata Laplace a produsului de convoluie este egal cu produsul
algebric al transformatelor,
, F
1
(s) F
2
(s) L{

0
t
f
1
(t )f
2
() d } L{

0
t
f
1
()f
2
(t ) d }
care n forma sa invers este,
. (1.2.20) L
1
{F
1
(s) F
2
(s)}

0
t
f
1
(t )f
2
() d

0
t
f
1
()f
2
(t ) d
Aplicnd transformata Laplace invers relaiei (1.2.19) se obine,
. (1.2.21) x(t) L
1
{
K
1
Ts + 1
U(s) } + L
1
{
T
Ts + 1
} x(0)
Din tabele, se tie c
, pentru (1.2.22) L
1
{
T
Ts + 1
} e
t
T
t 0
, pentru (1.2.23) L
1
{
K
1
Ts + 1
}
K
1
T
e
t
T
t 0
Notnd acum prin
F
1
(s)
K
1
Ts + 1
f
1
(t)
K
1
T
e
t
T
f
1
(t )
K
1
T
e
t
T
F
2
(s) U(s) f
2
(t) u(t) f
2
() u()
din (1.2.21), dup nlocuirea lui (1.2.22) i (1.2.23), utiliznd (1.2.20), se obine
x(t)
0
t
[
K
1
T
e
t
T
] u() d + e
t
T
x(0), t 0
care se rescrie ,
. x(t) e
t
T
x(0) +
K
1
T

0
t
e
t
T
u() d

(t, 0, x(0), u
[0,t]
), t 0
(1.2.24)
Aceasta reprezint evoluia strii, plecnd la momentul iniial , din t 0
starea iniial i are forma relaiei intrare-stare iniial-stare (i-si-s). x(0)
Pentru , din (1.2.24) se obine, t t
0
. x(t
0
) e
t
0
T
x(0) +
K
1
T

0
t
0
e
t
0
T
u() d

(t
0
, 0, x(0), u
[0,t
0
]
)
(1.2.25)
12
nlocuind din (1.2.25) dat de, x(0)
, x(0) e
t
0
T
x(t
0
)
K
1
T

0
t
0
e
T
u() d
n (1.2.24), se obine
x(t) e
t
T

e
t
0
T
x(t
0
)
K
1
T

0
t
0
e
T
u()d
1
]
1
+
+
K
1
T

0
t
0
e
t
T
u()d +
K
1
T

t
0
t
e
t
T
u()d
sau
, (1.2.26) x(t) e
tt
0
T
x(t
0
) +
K
1
T

t
0
t
e
t
T
u() d

(t, t
0
, x(t
0
), u
[t
0
,t]
)
care este identic cu (1.2.4), dac se ine cont c . x(t
0
) x
0
Din (1.2.24), (1.2.25) i (1.2.26) se observ c
, (1.2.27) x(t) (t, 0, x(0), u
[0,t]
) (t, t
0
, (t
0
, 0, x(0), u
[0,t
0
]
), u
[t
0
,t]
)
x(t
0
)
care reprezint aa-numita proprietate de tranziie a strii corespunztoare relaiei
i-si-s.
Corespunztor acestei proprieti, starea la moment t, , ca rezultat al x(t)
evoluiei dintr-o stare iniial la momentul cu o intrare este aceeai x(0) t 0 u
[0,t]
cu starea obinut cnd evoluia sistemului ncepe la un moment intermediar
oarecare dar pornind dintr-o stare iniial cu o intrare , dac t t
0
x(t
0
) u
[t
0
,t]
starea intermediar este rezultatul evoluiei din aceeai stare iniial la x(t
0
) x(0)
momentul cu intrarea . t 0 u
[0,t
0
]
Trebuie precizat c,
(1.2.28) u
[0,t]
u
[0,t
0
]
u
[t
0
,t]
Din acest exemplu pot fi desprinse dou concluzii:
1. Orice stare intermediar reprezint o stare iniial pentru o evoluie
viitoare.
2. O stare iniial la un moment conine toate informaiile eseniale x
0
t
0
din evoluia anterioar, capabil s asigure evoluia viitoare pentru o intrare
precizat (dat) pornind (evolund) din acel moment de timp . t
0
Pentru a obine relaia (1.2.7), trebuie ca n (1.2.26) s se fac substituia
; dac se noteaz , se obine, x y/K
2
x(t
0
) x
0
. y(t) K
2
e
tt
0
T
x
0
+
K
1
K
2
T

t
0
t
e
t
T
u() d

(t, t
0
, x(t
0
), u
[t
0
,t]
)
(1.2.29)
Aceasta reprezint o relaie intrare-stare iniial-ieire (i-si-e).
13
1.3. Intrri. Ieiri. Relaii intrare-ieire
1.3.1. Intrri. Ieiri
Domeniul timp , sau domeniul de observare, este domeniul de definiie T
al funciilor ce descriu evoluia (n timp) a mrimilor caracteristice ale unui
sistem (intrare, ieire, stare, parametri).
Dac domeniul timp este un interval din , funciile ce au domeniul de T R
definiie , se numesc funcii continuale. T R
Dac domeniul timp este o mulime de puncte izolate, n particular T Z
sau funciile cu acest domeniu se numesc funcii discrete n timp, n T N
particular iruri de numere.
Sistemele care prelucreaz, transform, sau opereaz numai asupra
funciilor continuale se numesc sisteme continue n timp.
Sistemele care prelucreaz funcii discrete n timp se numesc sisteme
discrete n timp. n particular sistemele ce prelucreaz numai iruri de numere se
numesc i sisteme numerice.
Variabila timp, elementul generic al mulimii , se noteaz cu litera T t
pentru sistemele continue respectiv variabila ntreag pentru sistemele discrete. k
Uneori i pentru sistemele discrete variabila timp se noteaz tot cu litera , t
preciznd c . t Z
Variabila (mrimea) de intrare este funcia
(1.3.1) u : T U; t u(t)
unde este mulimea valorilor pe care le poate lua intrarea (sau mulimea tuturor U
intrrilor). Dac exist p intrri reale (exprimate prin numere reale), atunci
. U R
p
Mulimea intrrilor admise reprezint mulimea funciilor , de forma u
(1.3.1), care se pot aplica unui sistem orientat.
Segmentul de intrare pe un interval , numit interval de [t
0
, t
1
] T
observare, este graficul funciei pe acest interval. Se noteaz , unde, u u
[t
0
,t
1
]
. (1.3.2) u
[t
0
,t
1
]
{(t, u(t) ), t [t
0
, t
1
]}
Cnd se spune c unui sistem i s-a aplicat o intrare pe un interval , [t
0
, t
1
]
trebuie s se neleag faptul c intrarea s-a modificat n timp corespunztor unui
grafic dat , adic corespunztor unui segment de intrare. u
[t
0
,t
1
]
Uneori, n funcie de context, pentru variabila vom nelege urmtoarele: u
- o funcie de forma (1.3.1). u
- un segment de forma (1.3.2) pe un intervalul de observare precizat. u
[t
0
,t
1
]
- o lege de coresponden corespunztoare funciei (1.3.1). u(t)
1. DESCRIEREA I PROPRIETILE 1.3. Intrri. Ieiri. Relaii intrare-ieire
14
Variabila poate de asemenea fi privit ca legea de coresponden u(t)
corespunztoare funciei (1.3.1) sau valoarea acestei funcii la un moment de timp
specificat t.
Menionm c toate aceste convenii vor fi ntlnite i utilizate pentru toate
celelalte variabile.
Variabila (mrimea) de ieire este funcia
, (1.3.3) y : T Y; t y(t)
unde este mulimea valorilor pe care le poate lua ieirea (sau mulimea tuturor Y
ieirilor). Dac exist r ieiri reale exprimate prin numere reale, atunci . Y R
r
Mulimea ieirilor posibile reprezint mulimea funciilor , de forma y
(1.3.3), care pot fi obinute de la un sistem atunci cnd la intrare se aplic intrrile
ce aparin lui .
Pereche intrare-ieire. Dac unui sistem fizic i se aplic o intrare , u
[t
0
,t
1
]
rspunsul la ieire are o variaie n timp care se exprim prin segmentul de ieire
, unde y
[t
0
,t
1
]
, (1.3.4) y
[t
0
,t
1
]
{(t, y(t) ), t [t
0
, t
1
]}
ceea ce nseamn c unei intrri i corespunde o ieire . u
[t
0
,t
1
]
y
[t
0
,t
1
]
Perechea segmentelor
(1.3.5) [u
[t
0
,t
1
]
; y
[t
0
,t
1
]
] (u, y)
observat la un sistem fizic constituie o pereche intrare-ieire a sistemului
respectiv.
Este posibil ca pentru o aceeai intrare , s se obin o alt ieire u
[t
0
,t
1
]
, ceea ce nseamn c perechea este de asemenea o y
[t
0
,t
1
]
a
[u
[t
0
,t
1
]
; y
[t
0
,t
1
]
a
] (u, y
a
)
pereche intrare-ieire a acelui sistem aa cum se observ n Fig.1.3.1.
y
u
t
t
[ , ]
u
t
1
t
0
[ , ]
y
t
1
t
0
t
0
t
0
t
1
t
1
[ , ]
y
t
1
t
0
a
(u,y)
(u,y )
a
Figura nr.1.3.1.
15
De exemplu, pentru circuitul electric din 1.2.3. sau pentru sistemul
mecanic din 1.2.4., soluia ecuaiei difereniale (1.2.2) pentru i t t
0
x(t
0
) x
0
este dat de relaia (1.2.7),
. y(t) e
tt
0
T
x
0
+
K
1
K
2
T

t
0
t
e
t
T
u() d (t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
)
Pentru aceeai intrare , ieirea depinde, de asemenea, de valoarea , u
[t
0
,t
1
]
x
0
care reprezin tensiunea la terminalele condensatorului C n exemplul x
0
x(t
0
)
din 1.2.3. sau poziia braului principal (punctul A) n exemplul din 1.2.4., la
momentul . t
0
1.3.2. Relaii intrare-ieire
Totalitatea perechilor intrare-ieire care descriu comportarea unui obiect
fizic reprezint sistemul abstract.
n locul listei specifice a funciilor de intrare i a funciilor corespunztoare
de ieire, sistemul abstract este, de regul, caracterizat ca o clas a tuturor
funciilor de timp care satisfac o mulime de ecuaii matematice.
Practic, un sistem abstract este reprezentat prin aa-numita relaie
intrare-ieire care poate avea forma unei ecuaii sau unui sistem de ecuaii
difereniale sau cu diferene, a unui graf, tabel sau scheme funcionale.
O relaie implicit, exprimat prin
R(u, y) 0
sau o relaie explicit, exprimat printr-un operator , S
y S{u}
reprezint o relaie intrare-ieire pentru un sistem orientat dac:
1. Orice pereche intrare-ieire observat la acel sistem verific aceast (u, y)
relaie.
2. Orice pereche care verific aceast relaie este o pereche (u, y)
intrare-ieire a acelui sistem orientat.
Trebuie menionat c prin notaia operatorial scris sau chiar y S{u}
sub forma , se nelege c operatorul se aplic intrrii (funciei) i, ca y Su S u
rezultat, se obine ieirea (funcia) . y
De exemplu, dac n ecuaia diferenial (1.2.1)
T x
.
+ x K
1
u
din 1.2.3., se face substituia , se obine: x y/K
2
, T
.
y +y K
1
K
2
u R(u, y) 0
(1.3.6) R(u, y) T
.
y +y K
1
K
2
u
care reprezint o relaie intrare-ieire n form implicit.
16
Notnd cu , operatorul de derivare n raport cu timpul, , se D
d
dt
Dy y
.
obine
T Dy(t) + y(t) K
1
K
2
u(t) 0 (T D+ 1)y(t) K
1
K
2
u(t) 0
(1.3.7) y(t)
K
1
K
2
TD+ 1
u(t) y(t) Su(t) , S
K
1
K
2
TD+ 1
Aici reprezint o relaie intrare-ieire n form explicit y(t) Su(t)
printr-un operator integrator-derivator . S
Aceast relaie este exprimat n domeniul timp, dar ea poate fi exprimat
n orice domeniu dac ntre acestea exist o coresponden biunivoc.
De exemplu, aplicnd transformarea Laplace relaiei (1.3.6), aceasta se
poate exprima n domeniul complex s astfel,
(1.3.8) Y(s)
K
1
K
2
Ts + 1
U(s) +
T
Ts + 1
x(0)
de unde se poate defini un alt operator numit funcie de transfer, H(s)
. (1.3.9) H(s)
Y(s)
U(s)
x(0)0

K
1
K
2
Ts + 1
Relaia dintre transformata Laplace a ieirii i transformata Laplace a Y(s)
intrrii , considernd condiiile iniiale nule, U(s)
, (1.3.10) Y(s) H(s) U(s)
este o alt form a relaiei explicite intrare-ieire.
17
1.3.3. Modelul matematic (sistemul abstract) al unui circuit electric
RC dublu
Se consider un circuit electric format prin conectarea fizic n serie, unul
dup altul, a dou circuite RC simple, a crui schem de principiu este
reprezentat n Fig.1.3.2.

C
1
1
A
1
i
1
A'
1
B'
1
B
1
C
1
R
2
A'
2
B'
2 A
2
i 2
B
2 R
2
C
u =x
C 2
u =x
u
C
i
1
C
i
2
y
i=0
1
2
u y
S
Presupunem c al doilea circuit RC funcioneaz n gol, iar primul este
comandat printr-o tensiune aplicat la bornele . u A
1
, A
1
S considerm c intereseaz tensiunea la bornele care va fi y B
2
, B
2
mrimea de ieire a acestui sistem fizic.
Deoarece singura mrime care afecteaz ieirea y este tensiunea u, rezult
c sistemul orientat corespunztor poate fi reprezentat ca n Fig.1.3.2.
Sistemul abstract, notat cu , va fi definit stabilind relaiile matematice S
dintre u i y.
Pentru aceasta, din schema de principiu, se observ mai nti c exist 8
variabile ce se modific n timp:
. u, y, i
1
, u
C
1
x
1
, i
C
1
, i
2
, u
C
2
x
2
, i
C
2
Celelalte variabile sunt constante n timp i reprezint R
1
, R
2
, C
1
, C
2
parametrii circuitului.
Deoarece u este o cauz (o intrare) ea este o variabil liber i atunci vom
cuta numai 7 ecuaii independente. Aceste ecuaii pot fi scrise folosind teoremele
lui Kirchhoff i legea lui Ohm.
Cu notaiile din figur se obin:
1. 2. 3. 4. i
C
1
i
1
i
2
i
C
2
i
2
i
C
1
C
1
x
.
1
i
C
2
C
2
x
.
2
5. 6. 7. . i
1

1
R
1
(x
1
+ u) i
2

1
R
2
(x
1
x
2
) y x
2
Se observ c dou variabile i anume i apar prin derivata lor de x
1
x
2
ordinul unu. Din aceast cauz, eliminnd toate variabilele intermediare pentru a
obine o relaie ntre u i y, aceasta va avea forma unei ecuaii difereniale de
ordinul doi.
18
Pentru nceput, utilizm variabilele i precum i derivatele lor. x
1
x
2
Notnd cu
; T
1
R
1
C
1
T
2
R
2
C
2
cele dou constante de timp, dup cteva substituii se obin,
(1.3.11) T
1
x
.
1
[1 +
R
1
R
2
] x
1
+
R
1
R
2
x
2
+ u
(1.3.12) T
2
x
.
2
x
1
x
2
(1.3.13) y x
2
care, dup mprire cu i respectiv , rezult forma final, T
1
T
2
(1.3.14) x
.
1

1
T
1
[1+
R
1
R
2
] x
1
+
1
T
1
R
1
R
2
x
2
+
1
T
1
u(t)
S: (1.3.15) x
.
2

1
T
2
x
1

1
T
2
x
2
(1.3.16) y x
2
Ecuaiile (1.3.14), (1.3.15), (1.3.16) reprezint ecuaiile de stare
corespunztoare sistemului orientat din Fig.1.3.3 i ele constituie sistemul abstract
reprezentat sub forma ecuaiilor de stare. S
Aceste ecuaii pot fi rescrise ntr-o form concentrat matriceal-vectorial,
astfel,
x
.
A x+ b u
S: (1.3.17)
y c
T
x +d u
unde,
; ; ; ; , (1.3.18) x

x
1
x
2
1
]
1
A
1
T
1
(1 +
R
1
R
2
)
1
T
1

R
1
R
2
1
T
2

1
T
2
1
]
1
1
1
b

1
T
1
0
1
]
1
1
1
c

0
1
1
]
1
d 0
De regul, aceste matrici se numesc:
A - matricea sistemului
b - vectorul de comand
c - vectorul de ieire
d - factorul pentru legtura direct intrare-ieire.
Relaia intrare-ieire , menionat mai sus, poate fi exprimat R(u, y) 0
printr-o singur ecuaie diferenial ntre u i y.
Pentru aceasta, se pot folosi, de exemplu, relaiile (1.3.14), (1.3.15),
(1.3.16) sau, mai simplu, (1.3.11), (1.3.12), (1.3.13).
nlocuind din (1.3.13) n (1.3.12) i nmulind prin , se obine x
2
T
1
. (1.3.19) T
1
T
2
y
.
T
1
x
1
T
1
y T
1
x
1
T
1
T
2
y
.
+T
1
y
19
Derivnd (1.3.19) n raport cu timpul i nlocuind apoi din (1.3.11) i T
1
x
.
1
x
1
T
2
y
.
+y
tot din (1.3.19), dup cteva calcule simple obinem,
T
1
T
2
y + T
1
y
.
(1 +
R
1
R
2
) (T
2
y
.
+y) +
R
1
R
2
y +u
care, n final, conduce la
. (1.3.20) [T
1
T
2
] y + [ T
1
+(1 +
R
1
R
2
)T
2
] y
.
+ y u
Aceasta este ecuaia diferenial ce exprim modelul matematic (sistemul
abstract) ataat sistemului orientat.
Acest sistem orientat poate fi prezentat ca o relaie intrare-ieire (i-e):
R(u, y) 0
unde
. (1.3.21) R(u, y) [T
1
T
2
] y + [ T
1
+(1 +
R
1
R
2
)T
2
] y
.
+ y u
Dac se notez , relaia i-e se poate exprima sub o form explicit,
d
dt
D
ca i scriere simbolic folosind operatorul de derivare , D
(1.3.22) y(t)
1
[T
1
T
2
]D
2
+[ T
1
+ (1 +
R
1
R
2
)T
2
]D+ 1
u(t)
adic,
y(t) S(D)u(t) y {S(D)}u
unde se constituie ca un operator integro-diferenial. S(D)
Pentru a manipula n continuare expresii mai simple, se consider
urmtoarele valori particulare ale parametrilor
R
1
R, R
2
2 R, C
1
C, C
2
C/2
astfel c cele dou constante de timp i sunt egale, avnd o valoare comun T
1
T
2
, T
, T RC T
1
T
2
n acest caz particular, ecuaia diferenial (1.3.20) devine,
(1.3.23) T
2
y + 2.5T y
.
+y u
Relaia i-e se poate exprima i n domeniul complex s, utiliznd
transformarea Laplace (TL).
20
Aplicarea transformrii Laplace relaiei (1.3.23), datorit proprietii de
liniaritate a acesteia, conduce la
, T
2
L{y(t)} + 2.5T L{y
.
(t)} + L{y(t)} L{u(t)}
n care se substituie
, L{y(t)} Y(s), L{u(t)} U(s)
, L{y
.
(t)} s Y(s) y(0
+
)
. L{y(t)} s
2
Y(s) s y(0
+
) y
.
(0
+
)
Se obine astfel o ecuaie algebric n care necunoscuta este expresia Y(s)
de variabil complex , s
, T
2
[s
2
Y(s) sy(0
+
) y
.
(0
+
)] +2.5T [sY(s) y(0
+
)] + Y(s) U(s)
din care se extrage expresia transformatei Laplace a mrimii de ieire,
. Y(s)
1
T
2
s
2
+2.5Ts + 1
U(s) +
T
2
s + 2.5T
T
2
s
2
+ 2.5Ts + 1
y(0
+
) +
T
2
T
2
s
2
+ 2.5Ts +1
y
.
(0
+
)
(1.3.24)
Se noteaz prin polinomul comun de la numitorul acestor expresii, L(s)
denumit i polinom caracteristic,
. (1.3.25) L(s) T
2
s
2
+ 2.5Ts +1
Transformata Laplace a mrimii de ieire , denumit pe scurt i Y(s)
ieirea n domeniul complex s, este deci,
(1.3.26) Y(s)
1
L(s)
U(s) +
T
2
s + 2.5T
L(s)
y(0
+
) +
T
2
L(s)
y
.
(0
+
)
Aa cum se poate vedea, transformata Laplace a ieirii , depinde de Y(s)
transformata Laplace a intrrii , precum i de dou condiii iniiale: - U(s) y(0
+
)
valoarea ieirii i - valoarea derivatei n timp a ieirii la momentul y
.
(0
+
)
. t 0
+
t0, t>0
lim t
Definim prin, H(s)
(1.3.27) H(s)
1
L(s)

Y(s)
U(s)
conditii initiale nule
unde reprezint funcia de transfer a sistemului. H(s)
Funcia de transfer a unui sistem este raportul dintre transformata
Laplace a ieirii i transformata Laplace a intrrii care a produs (determinat) acea
ieire, n condiii iniiale nule, dac i numai dac acest raport este acelai oricare
ar fi intrarea admis . u
21
Rspunsul (ieirea) sistemului n domeniul timp se poate obine utiliznd
transformarea Laplace invers aplicat relaiei (1.3.24) respectiv (1.3.26).
Pentru a putea evalua acest rspuns folosind formula cu reziduuri
, y(t) L
1
{Y(s)}
Polii fc Y(s)
Rez{Y(s) e
st
}
trebuie calculai polii funciei . Y(s)
Polii unei expresii raional sunt rdcinile polinomului de la numitor, care
este chiar polinomul caracteristic dac raionala este ireductibil.
Ecuaia caracteristic, obinut prin condiia de anulare a plinomului
caracteristic, n cazul de fa (1.3.25),
, L(s) T
2
s
2
+ 2.5Ts +1 T
2
(s
1
) (s
2
) 0
are rdcinile
(1.3.28)
1,2

2.5Tt (2.5T)
2
4T
2
2T
2

5t 3
4T
astfel c, polinomul caracteristic se scrie sub forma L(s)
. (1.3.29) L(s) T
2
(s
1
) (s
2
) ,
1

1
2T
,
2

2
T
n afar de formula cu reziduuri, o metod de a calcula TL invers const
n descompunerea ntr-o sum de fracii simple a funciei raionale (1.3.26) ce
reprezint rspunsul sistemului.
n acest scop se descompun n sum de fracii simple cele trei fracii din
(1.3.24).
Deoarece funcia de transfer este strict proprie (are gradul numitorului H(s)
mai mare dect al numrtorului), se anticipeaz c pentru oricare intrare
mrginit , att ct i sunt funcii continue n punctul astfel c, u(t) y(t) y
.
(t) t 0
. y(0
+
) y(0), y
.
(0
+
) y
.
(0)
Se obin relaiile,
H(s)
1
T
2
(s
1
)(s
2
)

A
s
1
+
B
s
2
A
2
3T
; B
2
3T

T
2
s + 2.5T
T
2
(s
1
)(s
2
)

A
1
s
1
+
B
1
s
2
A
1

4
3
; B
1

1
3

T
2
T
2
(s
1
)(s
2
)

A
2
s
1
+
B
2
s
2
A
2

2T
3
; B
2

2T
3
Y(s)
2
3T
1
s
1

1
s
2
1
]
1
U(s)+
+
1
3
4
s
1

1
s
2
1
]
1
y(0) +
2T
3

1
s
1

1
s
2
1
]
1
y
.
(0)
22
Se cunosc sau se calculeaz TL inverse, notate
1
(t),
2
(t)
, L
1
{
1
s
1
} e
1
t

1
(t)
. L
1
{
1
s
2
} e
2
t

2
(t)
Aplicnd formula de convoluie (1.2.20) se exprim
L
1
{
1
s
1
U(s)}
0
t
1
(t )u() d
L
1
{
1
s
2
U(s)}
0
t
2
(t )u() d
y(t)
1
3
[4
1
(t)
2
(t)] y(0) +
2T
3
[
1
(t)
2
(t)] y
.
(0) +
(1.3.30) +
2
3T

0
t
[
1
(t )
2
(t )] u() d
unde
(1.3.31)
1
(t) e
1
t
e
t
2T
. (1.3.32)
2
(t) e
2
t
e
t
T/2
Folosind aceeai procedur c i n cazul circuitului RC simplu, prezentat n
exemplul din 1.2.3., se poate exprima aceast relaie i n funcie de un moment
iniial oarecare. t
0
Se obine expresia general a rspunsului,
y(t)
1
3
[4
1
(t t
0
)
2
(t t
0
)] y(t
0
) +
2T
3
[
1
(t t
0
)
2
(t t
0
)] y
.
(t
0
) +
(1.3.33) +
2
3T
t
0
t
[
1
(t )
2
(t )] u() d
Se poate observa c rspunsul general al sistemului depinde de: , starea t, t
0
iniial i intrarea , unde vectorul de stare este definit prin x
0
u
[t
0
,t]
. (1.3.34) x
1
(t
0
) y(t
0
) ; x
2
(t
0
) y
.
(t
0
) x(t
0
) [x
1
(t
0
) x
2
(t
0
)]
T
x
0
Relaia (1.3.33) reprezint o relaie intrare-stare iniial-ieire de forma
(1.3.35) y(t) (t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
)
23
1.3.4. Modelul matematic (sistemul abstract) al unui circuit cu releu
electromagnetic
Se consider un obiect fizic reprezentat prin schema de principiu din
Fig.1.3.4. Acesta este un circuit logic realizat pe baza unui releu electromagnetic
i realizeaz funcia de memorie RS.

x
x
x
a
b
c
d
L
y
+ E
i
Releu
SB
RB
Figura nr.1.3.4.
Aici, SB reprezint un buton normal-deschis (set-button), iar RB un buton
normal-nchis (reset-button). Prin normal se nelege "neapsat (neacionat)").
Cnd butonul SB este apsat, ntre terminalele a-b circul curent, iar cnd
butonul RB este apsat, ntre terminalele c-d nu mai circul curent.
Cu x s-a notat poziia normal-deschis a contactelor releului. Starea
normal a releului este considerat starea n care curentul prin bobin este zero. L
este un bec care lumineaz atunci cnd releul este activat.
Funcionarea acestui circuit este urmtoarea:
Dac butonul RB este liber, prin apsarea butonului SB, un curent i va
activa releul ale crui contacte x vor scurtcircuita terminalele a-b i becul se va
aprinde. Chiar dac butonul SB este lsat liber, becul va continua s lumineze.
Dac butonul RB este apsat, curentul i se ntrerupe, releul se dezactiveaz
i becul L se stinge.
Variabilelor ntlnite n aceast descriere SB, RB, i, x, y li se asociaz
variabilele numite variabile logice. Acestea reprezint valorile de s
t
, r
t
, x
t
, y
t
adevr, la momentul t, al urmtoarelor propoziii:
: "Butonul SB este apsat" "Prin terminalele a-b poate circula curent". s
t

: "Butonul RB este apsat" "Prin terminalele c-d nu poate circula curent". r
t

: "Prin releu circul curentul i". i
t
: "Releul este activat" "Contactele releului normal-deschise sunt conectate". x
t

: "Becul lumineaz". y
t
24
Aceste variabile logice pot lua numai dou valori, de obicei, notate cu
simbolurile 0 i 1 ntr-o mulime care reprezint valorile fals i B { 0; 1}
adevrat.
Mulimea B este organizat ca o algebr Boolean. ntr-o algebr Boolean
sunt definite trei operaii binare fundamentale: conjuncia " ", disjuncia " "
i negaia " ".
Considerm c pentru acest circuit intereseaz starea becului, astfel nct
drept mrime de ieire se alege
. y(t) y
t
Ieirea aleas depinde numai de starea butoanelor SB, RB (se consider c
tensiunea de alimentare E este continuu aplicat), deci mrimea de intrare este
vectorul
. u(t) [s
t
r
t
]
T
Sistemul orientat astfel definit este reprezentat n Fig.1.3.5.

S
r
t
y
t
s
t
=0 x
t
0
=1 x
t
0
S
0
S
1
S
0
S
1
S=

Relaiile matematice dintre u(t) i y(t), ce definesc sistemul abstract S sunt
exprimate prin ecuaii logice.
Valoarea variabilei logice este dat de i
t
. (1.3.44) i
t
(s
t
x
t
) r
t
Datorit ineriei mecanice, starea releului se schimb dup un interval de
timp foarte mic , ideal , la valoarea corespunztoare lui , adic 0 i
t
. (1.3.45) x
t+
i
t
Evident c starea becului este aceeai cu starea releului, deci
(1.3.46) y
t
x
t
Relaia (1.3.46) mpreun (1.3.45) n care se nlocuiete (1.3.44) constituie
sistemul abstract S:
(1.3.47) x
t+
(s
t
x
t
) r
t
S:
(1.3.48) y
t
x
t
25
Pentru a determina ieirea acestui sistem, n afara celor dou intrri i , s
t
r
t
avem nevoie i de alte informaii referitoare la valoarea lui , deci a strii x
t
releului:
1 - dac releul este activat i
0 - dac releul nu este activat.
Nu are importan cum se noteaz aceste informaii A (sau off) pentru 0 i
B (sau on) pentru 1.
Dac se tie c starea releului este A, cunoscnd intrrile, se poate
determina evoluia ieirii.
Dac cu acest sistem fizic se fac experimente pe un interval de timp [t
0
, t
1
]
cu arbitrare, pot fi observate o mulime S de perechi intrare-ieire t
0
, t
1
: (u, y) (u
[t
0
,t
1
]
, y
[t
0
,t
1
]
)
(1.3.49) S {(u
[t
0
,t
1
]
, y
[t
0
,t
1
]
) observate, t
0
, t
1
R, u
[t
0
,t
1
]
}
Mulimea S poate descrie sistemul abstract.
Ea poate fi descompus n dou submulimi, dup cum o pereche (u, y)
este obinut avnd egal cu 0 sau cu 1: x
t
0
S
0
{(u, y) S if x
t
0
0} {(u, y) S if x
t
0
A} {(u, y) S if x
t
0
off}
(1.3.50)
S
1
{(u, y) S if x
t
0
1} {(u, y) S if x
t
0
B} {(u, y) S if x
t
0
on}
(1.3.51)
Se poate demonstra c
, (1.3.52) S
0
S
1
S ; S
0
S
1

cum reiese i din Fig.1.3.6.
De asemenea, n cadrul fiecrei submulimi intrarea determin n mod S
i
unic ieirea
(1.3.53) (u, y
a
) S
i
, (u, y
b
) S
i
y
a
y
b
, i 0; 1
Din aceasta se nelege c starea iniial este o etichet care parametrizez
submulimile ca n (1.3.53). S
i
S
26
1.3.5. Exemplu de sistem dinamic cu dou stri
Presupunem c cineva a primit ca "jucrie" o cutie al crei coninut intern
nu se poate vedea (black-box), dar ea se poate conecta prin intermediul bornelor
notate A-B la o surs de tensiune reglabil.
De asemenea, la bornele A-B, respectiv C-D se pot conecta i dou
voltmetre care msoar tensiunile u(t), respectiv y(t), aa cum se vede n
Fig.1.3.7.
V y(t)
R
R R
X
V
Alimentator
reglabil
u(t)
A
B
C
D
Figura nr.1.3.7.
"Jucndu-ne" cu aceast cutie neagr, nregistrm evoluia intrrii u(t) i a
ieirii rezultate y(t).
Suntem surprini c uneori obinem perechea intrare-ieire
, (1.3.54) (u
[t
0
,t
1
]
, y
[t
0
,t
1
]

1
2
u
[t
0
,t
1
]
) y()
1
2
u()
iar alteori obinem perechea intrare-ieire
. (1.3.55) (u
[t
0
,t
1
]
, y
[t
0
,t
1
]

2
3
u
[t
0
,t
1
]
) y()
2
3
u()
Fcnd toate experimentele posibile, obinem o colecie de perechi
intrare-ieire care constituie o mulime S de tipul (1.3.49). Aceast colecie S va
determin comportarea cutiei negre.
Pentru o aceeai intrare aplicat u(t) se pot obine dou ieiri y(t)
1
2
u(t)
sau . y(t)
2
3
u(t)
Mulimea perechilor intrare-ieire poate fi mprit n dou submulimi:
, dac acestea corespund relaiei (1.3.54) i S
0
, dac corespund relaiei (1.3.55). S
1
Este clar c:
. S
0
S
1
S ; S
0
S
1

Dac cineva ne indic o intrare noi nu putem preciza exact ieirea u
[t
0
,t
1
]
corespunztoare, deoarece nu avem nici o idee din ce submulime face parte, S
0
sau , pentru a selecta perechea corect. Anumite informaii ne sunt ascunse. S
1
27
Presupunem c interiorul cutiei arat ca n Fig.1.3.7. Acum, putem nelege
de ce se obin cele dou mulimi de perechi intrare-ieire (1.3.54) i (1.3.55).
Cutia se poate afla n dou stri care depind de starea ntreruptorului:
deschis sau nchis.
Putem defini starea cutiei prin variabila x care ia dou valori notate:
{off ; on} sau {0 ; 1} sau {A ; B}.
Submulimea poate fi etichetat cu unul din markerele: "off", "0", "A", S
0
iar submulimea cu: "on", "1", "B". S
1
Nu are importan cum este notat (etichetat) poziia ntreruptorului.
Poziia acestuia va determina starea cutiei negre.
Starea se exprim echivalent prin una din urmtoarele variabile:
. x {off ; on} sau x {0; 1} sau x
{A; B}
Dac cineva ne indic o intrare i o informaie suplimentar u
[t
0
,t
1
]
formulat sub forma: "starea este on" ceea ce nseamn x = on sau sub forma
"starea este B", ceea ce nseamn etc., atunci putem determina cu x
B
exactitate (univoc) ieirea selectnd-o din submulimea . y(t)
2
3
u(t) S
1
Prin acest exemplu, intenia a fost de a sublinia faptul c starea sistemului
poate fi considerat ca un procedeu de parametrizare a submulimilor perechilor
de intrare-ieire n cadrul crora o singur intrare determin n mod unic o singur
ieire.
De asemenea, s-a dorit s se sublinieze faptul c starea poate fi
reprezentat n diferite forme, aceeai comportare intrare-iaire putnd avea
descrieri de stare diferite.
n acest exemplu, starea sistemului nu poate fi modificat prin intermediul
intrrii, un astfel de sistem fiind numit sistem necontrolabil.
28
1.3.6. Exemplu de sistem cu timp mort; Elementul de ntrziere pur
Sistemele cu ntrziere, denumite i sisteme cu timp mort, sunt sisteme n
care exist cel puin o mrime care se transmite cu vitez finit.
Aceasta nseman c pentru o variabil, de exemplu , se folosete la y(t)
momentul de timp prezent valoarea pe care a avut-o aceasta cu secunde mai t
devreme, adic valoarea . y(t )
Cel mai simplu sistem cu timp mort este elementul de ntrziere pur cu o
intrare i o ieire , caracterizat prin relaia intrare ieire de forma, u(t) y(t)
, (1.3.56) y(t) u(t )
care nsemn c ieirea la momentul prezent este egal cu valoarea pe care a
avut-o intrarea cu secunde mai devreme. Aceast relaie reprezint o aa-numit
ecuaie funcional.
n Fig.1.3.8. este ilustrat o astfel de dependen intrare ieire.
u(t);y(t)
t
y(t)
u(t)
t
1
0
y(t
1
) t
1
u( )
t
1
y(t)=u(t- )
U(s)
Y(s)
s
e
u(t)
y(t)
intarziere pura
Element de
Figura nr.1.3.8.
Un exemplu simplu de obiect fizic ce se comport ca un element de
ntrziere pur l reprezint un transportor cu band care transport de exemplu un
combustibil sub form de praf de crbune utilizat ntr-un sistem de nclzire. Un
astfel de obiect fizic este reprezentat prin schema de principiu din Fig.1.3.9.
d
u(t)
viteza v
Grosimea
Grosimea
y(t)
A B
Clapeta de comanda
Combustibil (carbune)
Transportor cu banda
Figura nr.1.3.9.
29
Se consider c banda se deplaseaz cu viteza constant v. Grosimea
stratului de combustibil transportat este controlat prin intermediul unei clapete
mobile.
Considerm c intereseaz grosimea stratului de combustibil transportat n
punctul B de la captul benzii, exprimat prin variabila y(t). Aceast variabil va
reprezenta ieirea sistemului orientat definit ca n Fig.1.3.8.
Mrimea de intrare este grosimea stratului de combustibil realizat prin
poziia clapetei n punctul A i va fi notat prin variabila u(t).
Distana dintre punctele A i B este d. Un eantion de combustibil ajunge
din A n B dup un interval de timp .
d
v
Considerm acum c este dat o intare . Se pun urmtoarele ntrebri: u
[t
0
,t]
Putem determina ieirea y(t) pentru orice ? t t
0
Ce trebuie fcut n plus pentru aceasta?
Privind schema de principiu din Fig.1.3.9. sau relaia (1.3.56), nelegem
c n plus, trebuie s cunoatem grosimea stratului de combustibil de-a lungul
benzii ntre punctele A i B sau, cu alte cuvinte, toate valorile pe care le-a avut
intrarea u(t) pe durata intervalului de timp . [t
0
, t
0
)
Aceast colecie de informaii constituie starea sistemului la momentul de
timp i va fi notat cu . t
0
x
0
Astfel, starea la momentul , , notat pe scurt este t
0
(t
0
, x
0
) x
0
x(t
0
) x
t
0
o mulime care conine un numr infinit de elemente,
(1.3.57) x
0
x
t
0
x(t
0
) { u(), [t
0
, t
0
) } u
[t
0
, t
0
)
Datorit acestui fapt, acest sistem este de dimensiune infinit.
Pentru oricare moment de timp t, starea sistemului este definit (t , x) x(t)
prin
(1.3.58) x(t) { u(), [t , t) } u
[t, t)
Toate aceste observaii intuitive pot avea i un suport matematic aplicnd
transformarea Laplace relaiei intrare-ieire (1.3.56).
Reamintim c
, (1.3.59) L{u(t )} L{u(t )1(t)} e
s

U(s) +

0
u(t) e
st
dt
1
]
1
astfel c transformata Laplace a ieirii va fi
(1.3.60) Y(s) e
s
U(s) + e
s

0
u(t) e
st
dt Y
f
(s) + Y
l
(s)
unde
(1.3.61) Y
f
(s) e
s
U(s) y
f
(t) (t, 0, 0, u
[0,t]
)
reprezint componenta forat a rspunsului ce depinde numai de intrarea u(t).
30
Evident, n acest caz, n domeniul complex s, componenta forat depinde
algebric de transformata Laplace a intrrii, , care conine de fapt valorile U(s)
intrrii pentru oricare . Simplitatea utilizrii transformrii Laplace s-a u() 0
pltit, considernd . t
0
0
Termenul
(1.3.62) Y
l
(s) e
s
0
u(t)e
st
dt
reprezint componenta liber a rspunsului, adic rspunsul sistemului cnd
intrarea este nul denumit i rspunsul la intrare nul.
Prin intrare nul se nelege o funcie , nul pe intervalul de u : R R
p
observare , deci t t
0
, (1.3.63) u(t) 0, t t
0
0 U(s) 0, s
pe domeniul de convergen al lui U(s).
Rspunsul liber depinde numai de starea iniial (n acest caz, la momentul
iniial ) i, aa cum se vede din (1.3.62), el depinde de toate valorile t
0
0
, (1.3.64) u() , [ , 0) u
[ , 0)
nct apare firesc s se aleag starea iniial de forma (1.3.57), . x
0
x(0) u
[, 0)
Rspunsul liber dat de (1.3.62) se poate interpreta ca fiind
. (1.3.65) y
l
(t) (t, 0, x
0
, 0
[0,t)
)
Din (1.3.61), (1.3.65) rezult c rspunsul general n domeniul timp, adic
imaginea n domeniul timp a relaiei (1.3.60), poate fi exprimat ca o relaie
intrare-stare iniial-ieire,
. y(t) y
f
(t) + y
l
(t) (t, 0, 0, u
[0,t]
) + (t, 0, x
0
, 0
[0,t)
) (t, 0, x
0
, u
[0,t)
)
(1.3.66)
31
1.4. Conceptul de stare. Sisteme dinamice
1.4.1. Aspecte generale
Aa cum s-a vzut n exemplele anterioare, pentru a determina ieirea n
mod univoc, pe lng intrare trebuie cunoscute o serie de condiii iniiale.
De exemplu, n cazul circuitului RC simplu trebuie cunoscut tensiunea la
bornele condensatorului; n cazul sistemului mecanic, poziia iniial a braului
principal; n cazul circuitului RC dublu, tensiunile la bornele celor dou
condensatoare; pentru circuitul cu releu, starea iniial a releului etc.
Toate aceste informaii definesc starea sistemului n momentul din care
intrarea va afecta ieirea.
Prin starea unui sistem la un moment de timp se nelege mulimea
informaiilor suplimentare necesare pentru ca, cunoscnd intrarea din acel
moment, s se poat determina n mod univoc ieirea.
Starea unui sistem abstract este o colecie de elemente (aceste elemente pot
fi numere) care, mpreun cu intrarea u(t) pentru orice , determin univoc t t
0
ieirea y(t) pentru orice . t t
0
Starea este rspunsul la ntrebarea: "Dndu-se u(t) pentru i relaia t t
0
matematic dintre intrare i ieire (sistemul abstract), ce informaie suplimentar
este necesar pentru a determina complet ieirea y(t) pentru ? ". t t
0
Starea sistemului, la un moment de timp, nglobeaz toat informaia
esenial din evoluia anterioar a acestuia, pentru a determina, ncepnd cu acel
moment, ieirea, cnd se cunoate intrarea.
O variabil de stare notat cu x(t), scalar sau vectorial, este o funcie de
timp ale crei valori la orice moment de timp precizat reprezint starea sistemului
la acel moment.
Starea poate fi o mulime ce conine o infinitate de numere i n acest caz
variabila de stare este o colecie infinit de funcii de timp.
De obicei, n majoritatea cazurilor considerate, starea este o mulime de n
numere, iar x(t) este un vector n-dimensional ce conine n funcii de timp.
Spaiul strilor, notat cu X, este mulimea tuturor valorilor x(t).
Reprezentarea de stare nu este unic. Pot exista numeroase posibiliti de a
exprima relaiile de legtur dintre ieire i intrare.
De exemplu, n cazul cutiei negre sau a circuitului logic, starea poate fi
definit prin {off , on}, {A, B} etc. Pentru circuitul RC dublu o reprezentare de
stare nseamn valoarea ieirii i valoarea derivatei n timp a ieirii . y(t
0
) y
.
(t
0
)
Starea unui sistem este legat de un moment de timp. De exemplu, starea
la un moment de timp se noteaz cu . x
0
t
0
(x
0
, t
0
)

x(t
0
)
1. DESCRIEREA I PROPRIETILE 1.4. Conceptul de stare. Sisteme dinamice
32
Sistemele din 1.2.3 i 1.2.4 sunt de ordinul unu deoarece este suficient s
se cunoasc un singur element pentru a determina rspunsul la ieire, aa cum x
0
se poate vedea n relaia (1.2.7).
Sistemul abstract (1.3.17), (1.3.18) sau (1.3.20) din 1.3.1. este de ordinul
doi deoarece, aa cum se observ n relaia (1.3.33), rspunsul y(t) este univoc
determinat, pentru o intrare dat , dac se cunosc dou condiii iniiale u
[t
0
,t]
y(t
0
)
i adic ieirea i derivata ei la momentul . y
.
(t
0
) t
0
Se poate formula urmtoarea concluzie important: O aceeai comportare
intrare-ieire a unui sistem orientat se poate obine avnd definit vectorul de stare
n diferite moduri.
Dac x este vectorul de stare ataat unui sistem i o matrice ptrat T este
nesingular, , atunci vectorul det(T) 0
, (1.4.1) x T x, det(T) 0
este de asemenea un vector de stare pentru acel sistem i determin aceeai
comportare intrare-ieire ca i x.
De exemplu, n cazul circuitului logic din 1.3.4. sau al cutiei negre din
1.3.5. valorile de stare se pot defini sub forma {off, on}, {A, B} etc., aa cum
s-a menionat mai sus.
Dac mulimea numerelor care definesc starea este finit, starea se
definete ca un vector coloan,
. (1.4.2) x [x
1
x
i
x
n
]
T
Numrul minim de elemente ale acestui vector pentru care se asigur
determinarea univoc a ieirii, cnd se cunoate intrarea, reprezint ordinul
sistemului sau dimensiunea sistemului.
Cnd mulimea numerelor strict necesare este infinit (se poate spune c
vectorul x are o infinitate de elemente) atunci ordinul sistemului este infinit sau
sistemul este infinit-dimensional.
1.4.2. Variabila de stare i relaia ei de evoluie n timp
Variabila de stare este o funcie
, (1.4.3) x : T X; t x(t)
unde X reprezint spaiul strilor, ce exprim evoluia n timp a strii sistemului.
Starea nu este o constant. Ea se poate modifica pe durata evoluiei
sistemului, deci funcia x(t) poate s nu fie o constant.
Graficul acestei funcii pe un interval , notat cu [t
0
, t
1
]
(1.4.4) x
[t
0
, t
1
]
{(t, x(t)), t [t
0
, t
1
]}
se numete traiectorie de stare pe intervalul . [t
0
, t
1
]
Variabila de stare x(t) este o funcie explicit de timp, dar depinde implicit
i de momentul iniial , de starea iniial i de intrarea . t
0
x(t
0
)=x
0
u(), [t
0
, t]
33
Aceast dependen funcional numit relaie intrare-stare iniial-stare
(relaie i-si-s) sau traiectorie (mai exact traiectorie n timp) se poate scrie sub
forma
. (1.4.5) x(t) (t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
), x
0
x(t
0
)
O relaie de forma (1.4.5) reprezint o relaie intrare-stare iniial-stare i
exprim evoluia strii unui sistem dac sunt satisfcute urmtoarele patru condiii
1. Condiia de unicitate
Pentru o stare iniial dat , la momentul i o intrare bine x(t
0
) x
0
t
0
u
[t
0
, t]
precizat, traiectoria de stare este unic. Aceasta poate fi exprimat prin:
"Dndu-se starea la momentul i o intrare real u(t), pentru , exist o x
0
t
0
t t
0
unic traiectorie pentru toi ". (t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
) t > t
0
2. Condiia de consisten
Pentru , relaia (1.4.5) trebuie s verifice condiia: t t
0
. (1.4.6) x(t)
tt
0
x(t
0
) (t
0
, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t
0
]
) x
0
De asemenea,
, (1.4.7) t
1
t
0
,
tt
1
,t>t
1
lim (t, t
1
, x(t
1
), u
[t
1
,t]
) x(t
1
)
ceea ce nseamn c din fiecare stare pleac o traiectorie unic.
3. Condiia de tranziie a strilor
Orice stare intermediar a unei traiectorii de stare constituie o stare iniial
pentru evoluia viitoare a strii.
Pentru orice , o intrare face ca starea s evolueze n , t
2
t
0
u
[t
0
,t
2
]
x(t
0
) x(t
2
)
x(t
2
) (t
2
, t
0
, x(t
0
), u
[t
0
,t
2
]
)
dar, pentru orice moment intermediar cu , aplicnd intrarea , o t
1
t
0
t
1
t
2
u
[t
0
,t
1
]
submulime a segmentului ceea ce nseamn c u
[t
0
,t
2
]
, (1.4.8) u
[t
0
,t
2
]
u
[t
0
,t
1
]
u
[t
1
,t
2
]
se obine starea intermediar , x(t
1
)
. x(t
1
) (t
1
, t
0
, x(t
0
), u
[t
0
,t
1
]
)
Aceasta va aciona ca stare iniial, din momentul , i va determina t
1
aceeai valoare x(t
2
) x(t
1
)
. (1.4.9) x(t
2
) [t
2
, t
0
, x(t
0
), u
[t
0
,t
2
]
] [t
2
, t
1
, (t
1
, t
0
, x(t
0
) , u
[t
1
,t
2
]
)]
Corespunztor acestei proprieti, putem spune c intrarea (sau ) u
[t
0
,t]
u
transport sistemul dintr-o stare ntr-o stare iar dac o (t
0
, x
0
) x(t
0
) (t, x) x(t)
stare se afl pe acea traiectorie, atunci segmentul de intrare (t
1
, x
1
) x(t
1
)
corespunztor va transporta sistemul din n . x(t
1
) x(t)
4. Condiia de cauzalitate
Starea x(t) la orice moment t sau traiectoriile nu depind de (t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
)
intrrile viitoare pentru . u() > t
Aceast condiie asigur cauzalitatea sistemului abstract care trebuie s
corespund cauzalitii sistemului fizic original orientat.
34
Mai sus, s-a precizat, ca o regul general, c intrarea afecteaz starea, iar
starea influeneaz ieirea. Cu toate acestea, exist sisteme la care intrrile nu
influeneaz starea sau anumite componente ale vectorului de stare.
Reciproc, exist sisteme la care ieirile sau anumite ieiri nu sunt
influenate prin stare.
Astfel de sisteme se numesc necontrolabile i, respectiv, neobservabile i
vor fi analizate mai trziu.
n exemplul din 1.3.5. sistemul cutie-neagr, obiectul fizic este
necontrolabil deoarece intrrile admise nu pot face ca ntreruptorul s-i schimbe
poziia. Dac, de exemplu, firul spre ieire ar fi rupt, atunci un astfel de sistem ar
fi neobservabil.
O stare care este att necontrolabil ct i neobservabil nu poate fi
detectat prin nici un experiment i nu are semnificaie fizic.
1.4.3. Traiectorii n spaiul strilor
1.4.3.1. Definiia traiectoriilor n spaiul strilor
Relaia intrare-stare iniial-stare (i-si-s)
(1.4.10) x(t) (t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
)
care exprim traiectoria n timp a strii este o funcie explicit de timp.
Dac vectorul x este n-dimensional, exist n traiectorii n timp, cte una
pentru fiecare component
. (1.4.11) x
i
(t)
i
(t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
) , i 1, ..., n
Aceste traiectorii pot fi reprezentate grafic ntr-un spaiu (n+1)-dimensional
consisernd t ca parametru implicit, crescnd de la , sau ca n grafice separate, t
0
. x
i
(t), t t
0
, i 1, , n
Deseori acest grafic poate fi obinut prin eliminarea variabilei t din soluiile
(1.4.11) ale ecuaiilor de stare, ceea ce reprezint o traiectorie n spaiul strilor.
Dac notm , relaia i-si-s (1.4.11) se scrie sub forma, x
i
x
i
(t), i 1, , n
x
1

1
(t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
)
(1.4.12) x
i

i
(t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
)
, x
n

n
(t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
)
i eliminnd t din cele n relaii anterioare se determin o traiectorie n spaiul
strilor, exprimat implicit prin ecuaia
(1.4.13) F[x
1
, , x
i
, , x
n
, t
0
, x(t
0
)] 0
unde s-a considerat o intrare dat (cunoscut).
Cele mai simple expresii sunt obinute dac intrarea este constant pentru
orice t.
35
Dac componentele vectorului de stare sunt ieirea i primele (n-1) derivate
ale acesteia n raport cu timpul, spaiul strilor se numete spaiul fazelor, iar
traiectoria din spaiul fazelor se numete traiectorie de faz.
Traiectoria din spaiul strilor poate fi obinut uor direct din ecuaiile de
stare, exprimate printr-un sistem de ecuaii difereniale de ordinul unu.
Pentru , graficul poate fi exploatat eficient n planul strilor sau planul n 2
fazelor.
Pentru o stare iniiala dat , notat , se obine o singur (t
0
, x
0
) x
0
x(t
0
)
traiectorie.
Pentru condiii iniiale diferite se va obine o familie de traiectorii de
stare sau faz ce alctuiesc portretul de stare respectiv portretul de faz.
Deoarece relaia i-si-s satisface condiia de unicitate, pentru o intrare u
[t
0
,t]
dat, o traiectorie i numai una va trece prin fiecare punct din spaiul strilor i
exist pentru toate momentele finite. t t
0
O consecin a acestei observaii este aceea c traiectoriile de stare nu se
intersecteaz una pe cealalt.
1.4.3.2. Traiectoriile de stare ale unui sistem de ordinul doi
Se consider un sistem simplu de ordinul doi,
(1.4.14)
'
x
.
1

1
x
1
+u
x
.
2

2
x
2
+u

'
x
.
1
(t)
1
x
1
(t) + u(t)
x
.
2
(t)
2
x
2
(t) + u(t)
Pentru simplitate, presupunem
. (1.4.15) u(t) 0, t 0
[t
0
,t]
{(, u()) 0, [t
0
, t]}
n ipoteza (1.4.15) relaia i-si-s se obine prin integrarea sistemului (1.4.14)
(1.4.16)
'
x
1
(t) e
1
(tt
0
)
x
1
(t
0
)
1
(t, t
0
, x
1
(t
0
), 0
[t
0
,t]
)
x
2
(t) e
2
(tt
0
)
x
2
(t
0
)
2
(t, t
0
, x
2
(t
0
), 0
[t
0
,t]
)
Considernd c i , evoluiile n timp ale cele dou
1
< 0
2
< 0
componente ale traiectoriilor i , sunt reprezentate n Fig.1.4.1. x
1
(t) x
2
(t)
Eliminnd timpul t ntre cele dou componente din (1.4.16) se obine
ecuaia (1.4.17), care exprim traiectoria de stare reprezentat grafic n Fig.1.4.2.
;
x
1
x
1
(t
0
)
e
1
(tt
0
)
x
2
x
2
(t
0
)
e
2
(tt
0
)
x
1
x
1
(t
0
)
1
]
1
x
2
x
2
(t
0
)
1
]
1
(1.4.17) x
2
x
20

x
1
x
10
1
]
2
/
1
F(x
1
, x
2
, x
0
) 0
36

a'
2
a'
1
a''
1
a''
2
10
x'
10
x'' 1
x (t)
2
t
0
t
1
t t
1 <0 2 <0 1
2
<
1 1/
T
1
t
b'
2
b'
1
b''
1
b''
2
20
x'
20
x''
x (t)
2
2
t
0
t
1
t
2 1/
T
2
a'
2
a'
1
a''
1
a''
2
10
x'
10
x''
1
x
2
t
2
t
0
t
0
t
1
t
1
t
1 <0 2 <0
20
x''
x
2
b'
2
b'
1
b''
1
b''
2
20
x'
1
2
<
O aceeai expresie pentru (1.4.17), n ipoteza (1.4.15), poate fi obinut
direct mprind ecuaiile difereniale (1.4.14) astfel c se elimin difereniala , dt
(1.4.18)
dx
2
dt
dx
1
dt

2
x
2
1
x
1

dx
2
dx
1

2
1

x
2
x
1
Se interpreteaz relaia (1.4.18) ca o ecuaie diferenial n care apare ca x
1
i variabil independent pentru funcia necunoscut deci o funcie de forma x
2
. n acest exemplu aceast ecuaie diferenial este cu variabile separabile, x
2
(x
1
)
(1.4.19)
dx
2
x
2

2
1

dx
1
x
1
i poate fi integrat din condiia iniial (iniial n raport cu variabila ei (x
10
, x
20
)
independent ), deci x
1
(1.4.20) x
2
(x
10
) x
20
unde,
. (1.4.21) x
10
x
1
(t
0
); x
20
x
2
(t
0
)
Primitiva ecuaiei (1.4.19) cu condiia (1.4.20) este de forma,
ln( x
2
) (
1
) ln( x
1
) + C
ln( x
20
) (
1
) ln( x
10
) + C
37
din care, prin eliminarea constantei se obine exact expresia (1.4.17), C
(1.4.22) x
2
x
20
x
1
x
10
_
,
2
/
1
x
2
x
2
(t
0
)
x
1
x
1
(t
0
)
_
,
2
/
1
n Fig.1.4.3 este prezentat portretul de stare pentru cazul i .
1
< 0
2
> 0
Figura nr.1.4.3.
1.4.4. Variabila de ieire i relaia ei de evoluie n timp
La modul cel mai general, o variabil de ieire a unui sistem, definit n y
1.3.3., evolueaz n timp si are o valoare la momentul curent de timp , y(t) t
dependent de momentul de timp iniial , de starea la acel moment iniial t
0
, denumit pe scurt stare iniial, i de toate valorile mrimii de intrare x(t
0
) x
0
de la momentul iniial pn la momentul curent deci de segmentul . t
0
t u
[t
0
,t]
Aceast dependen este denumit i relaia intrare-stare iniial-ieire
(relaia i-si-e), i are forma unei relaii de tip funcional,
. (1.4.23) y(t) (t, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t]
)
Relaia (1.2.7), n cazul exemplului din 1.2.3., sau relaia (1.2.29) din 1.2.3.,
y(t) K
2
e
tt
0
T
x
0
+
K
1
K
2
T

t
0
t
e
t
T
u() d
este o relaie relaie intrare-stare iniial-ieire (i-si-e).
Deoarece aceasta nu satisface proprietatea de consisten
, y(t
0
) (t
0
, t
0
, x
0
, u
[t
0
,t
0
]
) K
2
x
0
x
0
deci ea nu poate fi o relaie intrare-stare iniial-stare (i-si-s).
Pentru , avnd n vedere c relaia funcional (1.4.23) t
0
t u
[t,t]
u(t)
devine o relaie de tip funcie punctual
(1.4.24) y(t) g(x(t), u(t), t)
Aceasta este o relaie algebric i se numete n acest caz relaie de ieire
sau ecuaia ieirii.
a
b
10
x'
1
x
0
t
1
t
x
2
20
x'
1 <0 2 >0
a
b
t
t
1 /
1
10
x'
2
t
2
t
0
t
0
t
1
t
1
t
20
x'
1
x
(t)
x
2
(t)
38
1.4.5. Noiunea de sistem dinamic
Prin sistem dinamic se nelege o mulime S de trei elemente
sau (1.4.25) S {, , } S {, , g}
a cror semnificaie,
- mulimea intrrilor admise
- relaia intrare-stare iniial-stare
- relaia intrare-stare iniial-ieire
- relaia ieirii, g
este cea prezentat anterior pe larg mpreun cu toate atributele lor.
Aceasta reprezint forma explicit a unui sistem dinamic, exprimat prin
relaii (soluii) sau traiectorii.
O alt form de reprezentare a unui sistem dinamic o constituie forma
implicit exprimat prin ecuaii de stare
, (1.4.26) S {, f, g}
n care elementele reprezint funciile prin care se precizeaz ecuaia de stare f, g
respectiv relaia de ieire.
Soluiile acestor ecuaii sunt traiectoriile exprimate prin (1.4.25), unde f
este o funcie vectorial ce definete o categorie larg de ecuaii (difereniale, cu
diferene, logice, funcionale), iar este o funcie vectorial algebric. g
Soluia ecuaiilor definite prin , cu o stare iniiala dat este tocmai f (t
0
, x
0
)
relaia funcional .
De exemplu, sistemul de ordinul unu din 1.2.3 sau din 1.2.4., poate fi
reprezentat astfel:
Forma explicit, prin relaii (funcii) sau traiectorii de stare este:
(1.4.27) S :
'
u
x(t) e
tt
0
T
x(t
0
) +
K
1
T

t
0
t
e
t
T
u() d
y(t) K
2
x(t)
()
()
(g)
Forma implicit, prin ecuaii de stare este:
(1.4.28) S :

'
u
x
.

1
T
x +
K
1
T
u, t t
0
, x(t
0
) x
0
y K
2
x
()
(f)
(g)
Frecvent, ecuaiile de stare ale unui sistem dinamic sunt compuse din:
1. Ecuaia de stare propriu-zis definit prin , a crei soluie este traiectoria de f
stare , exprimat prin . x(t), t t
0

2. Relaia de ieire sau mai precis relaia ieirii dat de . g
n general, spunem c un sistem este dinamic, dac dependena
intrare-ieire nu este una univoc, dar univocitatea poate fi restabilit prin
cunoaterea strii (adic a ctorva informaii suplimentare) la momentul iniial.
39
1.5. Exemple de sisteme dinamice
1.5.1. Sisteme difereniale cu parametri concentrai
Aceste sisteme sunt sisteme continue n timp. Att intrarea u ct i ieirea
y sunt vectori de funcii continuale de timp
u , u estevector (p 1), u [u
1
, u
2
, ... u
p
]
T
(1.5.1) y , y este vector (r 1), y [y
1
, y
2
, ... y
r
]
T
Relaia intrare-ieire (i-e) este constituit dintr-un set de ecuaii difereniale
(1.5.2) F
i
(y, y
(1)
, ..., y
(n
i
)
, u, ..., u
(m
i
)
, t) 0, i 1 : r
Dimensiunea sau ordinul sistemului este . n
i1
r
n
i
Forma standard a ecuaiilor de stare ale acestui sistem se obine
transformnd sistemul de ecuaii difereniale de ordinul n ntr-un sistem
echivalent de n ecuaii difereniale de ordinul I (forma normal Cauchy) care nu
conin derivatele n raport cu timpul ale intrrii,
, (1.5.3) x
.
f( x, u, t ), t t
0
, x(t
0
) x
0
; u
(1.5.4) y g( x, u, t )
Aceasta constituie forma implicit a sistemului dinamic
sau , (1.5.5) S {, f, g} S {, f, g, x}
unde este o funcie care exprim o ecuaie diferenial, exprim o relaie f g
algebric, iar este un n-vector. x
Ecuaia diferenial (1.5.3) reprezint ecuaia de stare propriu-zis, iar
relaia (1.5.4) reprezint relaia (ecuaia) de ieire.
Vectorul de funcii
(1.5.6) x [x
1
x
i
x
n
]
T
reprezint vectorul de stare al sistemului, pe scurt starea sistemului a crui valoare
, la un moment de timp , este vectorul de numere, x(t) t
. (1.5.7) x(t) [x
1
(t) x
i
(t) x
n
(t) ]
T
Numrul n de elemente ale acestui vector reprezint dimensiunea sau
ordinul sistemului.
Este clar c i sunt funcii vectoriale, f g
(1.5.8) f( x, u, t ) [f
1
( x, u, t ) f
i
( x, u, t ) f
n
( x, u, t ) ]
T
. (1.5.9) g( x, u, t ) [g
1
( x, u, t ) g
i
( x, u, t ) g
r
( x, u, t ) ]
T
Dimensiunea vectorului de stare nu are nici o legtur cu numrul al x p
intrrilor i numrul al ieirilor. r
1. DESCRIEREA I PROPRIETILE
40
Dac funcia ndeplinete condiiile Lipschitz n raport cu f( x, u, t )
variabila , atunci soluia exist i este unic pentru orice i verific x x(t) t t
0
relaiile
(1.5.10) x
.
(t) f( x(t), u(t), t ), t t
0
, x(t
0
) x
0
; u
. (1.5.11) y(t) g( x(t), u(t), t )
De multe ori ecuaiile de stare (1.5.3), (1.5.4) n care prin se x, x
.
, u, y
neleg funcii de variabila , se perezint i sub forma (1.5.10), (1.5.11) n care t
prin se neleg fie valorile acestor funcii n momentul de timp x(t), x
.
(t), u(t), y(t)
, fie expresiile funciilor respective. t
Sistemul se numete sistem invariant n timp sau sistem autonom dac
variabila timp nu apare explicit n ecuaiile de stare (n funciile i ), iar forma f g
acestora este,
(1.5.12) x
.
f( x, u), t t
0
, x(t
0
) x
0
; u
(1.5.13) y g( x, u)
respectiv sub forma,
(1.5.14) x
.
(t) f( x(t), u(t) ), t t
0
, x(t
0
) x
0
; u
. (1.5.15) y(t) g( x(t), u(t) )
Dac funciile f i g sunt liniare n raport cu argumentele i , sistemul se x u
numete sistem liniar continuu n timp pe scurt sistem liniar.
Ecuaiile de stare corespunztoare unui sistem liniar sunt
(1.5.16) S :

'
x
.
(t) A(t) x(t) + B(t) u(t)
y(t) C(t) x(t) + D(t) u(t)
Deoarece matricele A, B, C, D, numite i matrici de descriere, depind
explicit de variabila timp, un astfel de sistem se numete sistem liniar variant n
timp (SLVT).
El este denumit i sistem multivariabil dac are mai multe intrri
(p-intrri) i mai multe ieiri (r-ieiri), mai precis i/sau . Se mai p 2 r 2
numete i MIMO ( Multi Input Multi Output).
Dac i sistemul se numete sistem monovariabil sau SISO p 1 r 1
(Single Input Single Output).
Matricele de descriere au urmtoarele denumiri:
A(t), (nxn) - matricea sistemului;
B(t), (nxp) - matricea de comand (de intrare);
C(t), (rxn) - matricea de ieire;
D(t), (rxp) - matricea auxiliar sau
matricea de legtur direct intrare-ieire.
41
Ecuaiile de stare ale unui sistem liniar monovariabil sau sistem cu o
singur intrare (p =1) i o singur ieire (r =1) sunt,
(1.5.17) S :

'
x
.
(t) A(t) x(t) + b(t) u(t)
y(t) c
T
(t) x(t) + d(t) u(t)
n acest caz u(t) i y(t) sunt scalari, matricea B(t) degenerez ntr-un vector
coloan notat b(t), matricea C(t) degenerez ntr-un vector linie notat , iar c
T
(t)
matricea D(t) degenerez ntr-un scalar notat d(t).
Dac toate aceste matrici nu depind de timp (au toate elementele
constante), sistemul se numete sistem (dinamic) liniar invariant n timp
(SLIT), avnd pentru MIMO forma,
, (1.5.18) S :

'
x
.
A x +B u
y C x + D u

'
x
.
(t) A x(t) + B u(t)
y(t) C x(t) + D u(t)
i pentru SISO
. (1.5.19) S :

'
x
.
A x + b u
y c
T
x + d u

'
x
.
(t) A x(t) + b u(t)
y(t) c
T
x(t) + d u(t)
Se observ c n oricare dintre formele ecuaiilor de stare, nu apar
derivatele n raport cu timpul ale intrrii.
Dac , sau , intrarea nu afecteaz n mod direct ieirea ci numai D 0 d 0
prin intermediul strii . x
Astfel de sisteme se numesc sisteme liniare strict proprii.
42
1.5.2. Sisteme cu ntrziere (Sisteme cu timp mort)
Sistemele cu ntrziere, denumite i sisteme cu timp mort, sunt sisteme n
care exist cel puin o mrime care se transmite cu vitez finit.
Aceasta nseaman c pentru o variabil, de exemplu , se folosete la y(t)
momentul de timp prezent valoarea pe care a avut-o aceasta cu secunde mai t
devreme, adic valoarea . y(t )
Cel mai simplu sistem cu timp mort este elementul de ntrziere pur cu o
intrare i o ieire , caracterizat prin relaia intrare ieire de forma, u(t) y(t)
, (1.5.20) y(t) u(t )
care nseamn c ieirea la momentul prezent este egal cu valoarea pe care a
avut-o intrarea cu secunde mai devreme. Aceast relaie reprezint o aa-numit
ecuaie funcional. n 1.3.6. s-a prezentat pe larg elementul de ntrziere pur
mpreun cu un sistem fizic ce are aceast comportare.
Funcia de transfer a elementului de ntrziere pur, obinut aplicnd D(s)
transformata Laplace relaiei (1.5.20) n condiii iniiale nule (c.i.n.), adic
, (1.5.21) u(t) 0, t [t
0
, t
0
) , t
0
0
este
. (1.5.22) D(s)
Y(s)
U(s)
c.i.n.
e
s
Timpul mort poate apare pe oricare dintre componentele vectorului de
stare, ale intrrii sau ieirii.
Ecuaiile de stare ale unui sistem cu timp mort conin pe lng valorile
actuale ale acestor mrimi i componentele nrziate ca i noi variabile.
De exemplu, dac starea este ntrziat, ecuaile de stare au forma
(1.5.23) x
.
(t) f(x(t), x(t ), u(t), t) , t t
0
. (1.5.24) y(t) g(x(t), x(t ), u(t), t)
Dac numai intrarea aplicat este ntrziat atunci n ecuaiile de stare u(t)
(5.1.10), (5.1.11), n loc de apare o nou variabil . u(t) w(t) u(t )
n particular sistemul liniar monovariabil (1.5.19) cu intrarea ntrziat este
, (1.5.25)
'
x
.
(t) A x(t) + b u(t )
y(t) c
T
x(t) + d u(t )
Dac sistemul (1.5.19) are funcia de transfer
(1.5.26) H(s)
Y(s)
U(s)
c.i.n.
c
T
(sI A)
1
b + d
atunci sistemul cu intrare ntrziat (1.5.25) are funcia de transfer
. (1.5.27) H
(s) H(s) e
s
Dac ieirea sistemului (1.5.19) este ntrziat, sistemul cu timp mort are
funcia de transfer
, (1.5.28) H
(s) e
s
H(s)
Ordinul sistemelor cu ntrziere este infinit i nu are nici o legtur cu
numrul elementelor vectorului x.
43
1.5.3. Sisteme discrete n timp
Sisteme discrete n timp, n particular sistemele numerice, sunt sisteme n
care toate variabilele: de intrare, ieire i stare sunt iruri de numere, ale cror
valori sunt operate n algebra definit pe , unde q este p, r, respectiv n. R
q
Ecuaiile de stare care descriu aceste sisteme sunt exprimate prin ecuaii cu
diferene, intrarea , ieirea i starea fiind iruri de numere. u
k
y
k
x
k
Forma general a ecuaiilor de stare este:
(1.5.29) x
k+1
f(x
k
, u
k
, k)
(1.5.30) y
k
g(x
k
, u
k
, k)
unde reprezint pasul curent, iar - pasul urmtor. k k +1
Dac funciile f i g sunt liniare n raport cu x i u, ecuaiile de stare
corespunztoare sunt:
(1.5.31) x
k+1
A
k
x
k
+ B
k
u
k
(1.5.32) y
k
C
k
x
k
+ D
k
u
k
i reprezint un sistem liniar discret variant n timp.
Matricele A, B, C, D au aceleai denumiri ca n cazul sistemelor
difereniale.
Dac matricele A, B, C, D au toate elementele constante n raport cu
variabila k, atunci sistemul se numete sistem liniar discret invariant n timp.
Ecuaiile de stare ale unui sistem liniar discret monovariabil variant n timp
sau sistem cu o singur intrare i o singur ieire sunt,
(1.5.33) x
k+1
A
k
x
k
+ b
k
u
k
(1.5.34) y
k
c
k
T
x
k
+ d
k
u
k
n acest caz i sunt scalari, matricea degenerez ntr-un vector u
k
y
k
B
k
coloan notat , matricea degenerez ntr-un vector linie notat , iar b
k
C
k
c
k
T
matricea degenerez ntr-un scalar notat . D
k
d
k
44
1.5.4. Alte tipuri de sisteme
Sisteme cu parametri distribuii
Sunt descrise prin ecuaii difereniale cu derivate pariale, n care pe lng
variabila timp t, apare i o variabil spaial z:
(1.5.35) F
x
t
,
x
z
, x, u(t, z), t, z
_
,
0
Traiectoria de stare este o funcie dependent de intrarea i de x(t, z) u(t, z)
condiiile iniiale i pe frontier.
Acestea sunt sisteme infinit-dimensionale.
Sisteme cu numr finit de stri
Sistemele cu numr finit de stri, denumite i sisteme logice sau automate
finite, sunt sisteme la care mrimile caracteristice (intrri, ieiri, variabile de
stare, parametri) pot lua numai un numr finit de valori.
n general, se descriu prin ecuaii discrete n timp, iar funciile f i g sunt
exprimate prin operaii specifice.
n cazul bivalent u, y i x sunt variabile logice bivalente, iar f i g sunt
funcii logice definite ntr-o algebr bivalent.
Dac variabilele logice pot lua o infinitate de valori de exemplu n
intervalul sistemele se numesc sisteme n logic fuzzy. [0, 1]
Sisteme stochastice
Toate sistemele de mai sus se numesc sisteme deterministe (n orice
moment de timp, orice variabil este bine definit).
Sistemele stochastice sunt sisteme n care mrimile de intrare, ieire, stare
i parametri sunt exprimate printr-o serie de caracteristici probabilistice i
statistice, pentru care se construiesc o serie de operatori matematici specifici.
Studiul acestor sisteme se bazeaz pe teoria probabilitilor.
45
1.6. Proprietile generale ale sistemelor dinamice
Sistemele dinamice sunt caracterizate printr-o serie de proprieti generale
din care se prezint:
1.6.1. Proprietatea de echivalen
1.6.1.1. Stri echivalente i sisteme echivalente intrare-ieire
Se consider un sistem dinamic
(1.6.1) S S(, f, g) S(, f, g, x)
n care s-a prezentat i vectorul de stare x.
Dou stri ale acestui sistem sunt echivalente la momentul x
a
, x
b
S
dac evoluiile ieirii pornind din aceste stri iniiale, pentru o aceeai intrare t t
0
aplicat, sunt identice,
, (1.6.2) x
a
(t
0
) (x
a
, t
0
) (x
b
, t
0
) x
b
(t
0
)
(1.6.3) (t, t
0
, x
a
, u
[t
0
,t]
) (t, t
0
, x
b
, u
[t
o
,t]
)
(1.6.4) (t, t
0
, x
a
, u
[t
0
,t]
) (t, t
0
, x
b
, u
[t
0
,t]
)
Dac dou stri sunt echivalente la un moment , ele rmn echivalente t
0
: t t
0
. (1.6.5) x
a
(t
0
) x
b
(t
0
) x
a
(t) x
b
(t) t t
0
Dac ntr-un sistem exist stri echivalente nseamn c sistemul, respectiv
vectorul de stare x, nu este n form redus, adic are o dimensiune mai mare
dect este necesar pentru determinarea univoc a ieirii cnd se cunoate intrarea.
Dou sisteme i , unde S S
i (1.6.6) S S(, f, g, x) S S(, f, g, x)
sunt echivalente intrare-ieire (i-e), , dac pentru orice stare exist o S S x S
stare astfel nct aplicnd celor dou sisteme aceeai intrare, iar x S (x x(x))
starea iniial este x pentru sistemul i pentru sistemul , ieirile celor dou S x S
sisteme sunt identice, adic,
. (1.6.7) y(t)

(t, t
0
, x, u
[t
0
,t]
)
(t, t
0
,

x, u
[t
0
,t]
)

y (t), u
[t
0
,t]

Dac pentru sistemele difereniale liniare invariante n timp (SLIT) definite
prin:
(1.6.8)
x
.
Ax + Bu
y Cx +Du
, S S(A, B, C, D, x)
(1.6.9)
.
x Ax + Bu
y Cx +Du
, S S(A, B, C, D, x)
exist o matrice ptrat nesingular T, , nct det(T) 0
1. DESCRIEREA I PROPRIETILE 1.6. Proprietile generale ale sistemelor
46
i , (1.6.10) x Tx A TAT
1
, B TB , C CT
1
, D D
atunci cele dou sisteme sunt echivalente i-e ( ). S S
Pentru sisteme cu o singur intrare i o singur ieire (SISO) avem,
(1.6.11) A TAT
1
, b Tb , c
T
c
T
T
1
, d d

1.6.1.2. Exemplu de deducere a ecuaiilor de stare echivalente pentru un
circuit RLC serie
Se consider un circuit RLC serie comandat prin tensiunea u cu schema de
principiu din Fig.1.6.1.
a
a '
i
R L C
u
u
C
u
L
u
R
Figura nr.1.6.1.
Presupunem c la acest circuit intereseaz , care vor fi alese, i, u
R
, u
L
, u
C
desemnate, ca i mrimi de ieire.
Din structura fizic a acestui circuit rezult c singura cauz care afecteaz
variabilele alese ca mrimi de ieire este tensiunea , ntre bornele i . u a a
Se precizeaz astfel un sistem orientat cu o singur intrare, , i patru p 1
ieiri deci, , constituite n vectorul coloan unde, r 4 y
(1.6.12) y [i u
R
u
L
u
C
]
T
Pentru determinarea modelului matematic sub forma ecuaiilor de stare, se
aplic teoremele lui Kirchhoff, i legea lui Ohm astfel c se obin ecuaiile,
(1.6.13)
'
u
C

1
C
q
u
R
Rq
.
u
L
Lq
u
R
+u
L
+ u
C
u
n care este sarcina electric din condensatorul de capacitate , astfel c, q C
(1.6.14) q
.
i ; q
di
dt
Deducerea modelului matematic nseamn de fapt exprimarea variabilelor
de ieire n funcie de variabilele de intrare, n cazul de fa numai tensiunea , u
folosind toate relaiile care descriu comportarea sistemului orientat precizat.
Aceasta se face prin eliminarea variabilelor intermediare, ns nu pot fi
eliminate toate variabilele intermediare; se elimin numai acele variabile
intermediare care intr n ecuaii numai prin relaii algebrice.
Varibilele care apar i prin derivatele lor fie nu se elimin fie sunt
47
exprimate prin derivatele mrimilor de ieire astfel nct s apar maxim derivata
de ordinul unu.
Dup efectuarea tuturor eliminrilor posibile, variabilele care intervin prin
derivatele lor, deci numai de ordinul unu, vor fi alese ca i variabile de stare
numai dac ntre ele nu exist o relaie algebric.
Variabilele de stare apar ca i variabile intermediare sau variabile interne,
n dependna intrare-ieire.
O posibilitate de a reprezenta sistemul (1.6.13) prin derivate maxim de
ordinul unu este s se aleag i s se noteze,
, (1.6.15) x
1
q; x
2
q
.
prin care se exprim toate mrimile ce apar derivate n (1.6.13), deci,
. (1.6.16) q x
1
; i x
.
1
; q
.
x
2
; q x
.
2
Se exprim (1.6.13) n aceste variabile i se obine
(1.6.17)
'
x
.
1
x
2
x
.
2

1
LC
x
1

R
L
x
2
+
1
L
u
'
y
1
x
2
y
2
Rx
2
y
3

1
C
x
1
R x
2
+ u
y
4

1
C
x
1
Acestea sunt ecuaiile de stare corespunztoare cazului n care
componentele de stare sunt sarcina electric q i curentul i.
Ele pot fi scrise ntr-o form condensat matriceal-vectorial, astfel:
, (1.6.18) x

x
1
x
2
1
]
1

'
x
.
A x + b u
y C x + d u
(1.6.19) A

0 1
1
LC

R
L
1
]
1
, b

0
1
L
1
]
1
, C
0 1
0 R
1
C
R
1
C
0
1
]
1
1
1
1
1
, d
0
0
1
0
1
]
1
1
1
1
1
Observaie
Nu se pot alege ca i variabile de stare (componente ale vectorului de stare)
variabilele deoarece , adic ntre ele exist o relaie x
1
i ; x
2
u
R
u
R
R i
algebric.
Se pot alege ns, de exemplu, ca variabile de stare,
(1.6.20)
'
x
1
u
C
x
2
u
R
Ecuaiile de stare corespunztoare acestui caz sunt,
48
(1.6.21)
'
d
dt
x
1

1
RC
x
2
d
dt
x
2

R
L
x
1

R
L
x
2
+
R
L
u
'
y
1

1
R
x
2
y
2
x
2
y
3
x
1
x
2
+u
y
4
x
1
Aceasta constituie o alt reprezentare prin ecuaii de stare a sistemului orientat
analizat
(1.6.22) x

x
1
x
2
1
]
1
S

'
x A x + b u
y C x+ d u
unde
(1.6.23) A

0
1
RC
R
L

R
L
1
]
1
1
1
, b

0
R
L
1
]
1
, C
0
1
R
0 1
1 1
1 0
1
]
1
1
1
1
1
, d
0
0
1
0
1
]
1
1
1
1
1
S-au obinut astfel, dou reprezentri de stare, relaiile dintre acestea fiind,
, (1.6.24)
S S(A, b, C, d, x)
S S(A, b, C, d, x)
. (1.6.25)
'
x
1

1
C
x
1
x
2
R x
2
x Tx , T

1
C
0
0 R
1
]
1
, det(T)
R
C
0
Aceasta nseamn c cele dou sisteme abstracte sunt echivalente deoarece
pentru oricare dou stri iniiale echivalente se obine o aceeai ieire.
Trecerea de la sistemul la sistemul se face prin intermediul S S
urmtoarelor relatii:
; ; ; . (1.6.26) A T A T
1
b T b C C T
1
d d
Considernd pentru sistemul o stare iniial S
(1.6.27) (x
0
, t
0
)

q
i
1
]
1

5
10
1
]
1
C
A
i o intrare se obine ieirea . u
[t
0
,t]
y
[t
0
,t]
Dac , se consider acum pentru sistemul o stare C 5F ; R 100 S
iniial
, (1.6.28) (x
0
, t
0
)

1
C
5
R 10
1
]
1

1
1000
1
]
1
(V)
(V)
Ieirea sistemului evolund din starea pentru o aceeai intrare S (x
0
, t
0
)
este . u
[t
0
,t]
y
[t
0
,t]
Pentru acest exemplu se poate arta uor prin calcul direct c dac are loc
(1.6.25), atunci se verific toate egalitile din (1.6.26) i c este identic cu y
[t
0
,t]
y
[t
0
,t]
49
1.6.2. Proprietatea de decompoziie
Evoluia ieirii i a strii oricrui sistem dinamic, dat de rspunsul general
prin ieire , respectiv stare , este caracterizat prin dou componente: y(t) x(t)
1. Componenta liber (rspunsul liber), notat pentru ieire, y
l
(t)
respectiv pentru stare, denumit i rspuns la intrare nul, este determinat x
l
(t)
numai de starea iniial a sistemului.
Prin intrare nul pe intervalul se nelege segmentul de intrare [t
0
, t]
. (1.6.29) u
[t
0
,t]
0
[t
0
,t]
{(, u() 0), [t
0
, t]}
2. Componenta forat (rspunsul forat), notat pentru ieire, y
f
(t)
respectiv pentru stare, denumit i rspuns la stare nul, este determinat x
f
(t)
numai de intrare, considernd starea iniial nul.
Prin stare nul, notat , se nelege starea de echilibru, deci starea care x
nula
se automenine, cnd intrarea este nul, adic,
. (1.6.30) x
nula
(t, t
0
, x
nula
, 0
[t
0
,t]
) 0, t t
0
Un sistem S are proprietatea de decompoziie n raport cu ieirea sau n
raport cu starea, dac rspunsul su general prin ieire respectiv stare este suma
dintre componenta liber i cea forat, deci, au loc relaiile,
, (1.6.31) y(t) y
l
(t) + y
f
(t)
. (1.6.32) x(t) x
l
(t) + x
f
(t)
1.6.3. Proprietatea de liniaritate
Un sistem dinamic are proprietatea de liniaritate, (este liniar) dac sunt S
ndeplinite dou condiii (CL1) i (CL2):
(CL1): Mulimile sunt organizate ca spaii liniare pe o aceeai U, Y, X,
mulime a scalarilor . G
(CL2): Ecuaiile de stare au proprietatea de aditivitate i omogenitate n raport cu
perechea pentru forma explicit, sau cu perechea . (x
0
, u
[t
0
,t]
) (x(t) , u(t) )
Considerm c pentru un sistem dinamic se realizeaz dou evoluii S
exprimate simbolic prin implicaiile,
. (1.6.33)
(x
a
, t
0
), u
[t
0
,t]
a
x
a
(t), y
a
(t)
(x
b
, t
0
), u
[t
0
,t]
b
x
b
(t), y
b
(t)
Sistemul ndeplinete (CL2) dac este adevrat implicaia, S , G
50
(1.6.34)
(x, t
0
) ( x
a
+ x
b
, t
0
)
u
[t
0
,t]
u
a
+ u
b

x(t) x
a
(t) + x
b
(t)
y(t) y
a
(t) + y
b
(t)
Dac sistemul este exprimat ntr-o form implicit, prin ecuaii de stare, el
ndeplinete (CL2) dac cele dou funcii implicate n aceste ecuaii sunt liniare n
raport cu cele dou variabile x i u.
Sistemele (1.5.16), (1.5.17), (1.5.18), (1.5.19) ndeplinesc (CL2) i sunt
liniare dac se asigur i (CL1).
Rspunsul unui sistem liniar din stare iniial nul i la intrare nul este
rspunsul nul (zero). Aceasta este o condiie necesar de liniaritate.
Orice sistem liniar are proprietatea de decompoziie.
Exemplu de sistem care nu ndeplinete condiia de liniaritate (CL2).
Sistemul,
(1.6.35) y(t) 2 u(t) + 4
cu intrarea si ieirea nu ndeplinete condiia de liniaritate (CL2) deci nu este u y
liniar dei dependena dintre i , este o dreapt (o "linie"), . u y y 2 u+ 4
Pentru a demonstra aceasta, considerm dou intrri , care determin u
a
, u
b
ieirile , conform y
a
, y
b
; . y
a
2 u
a
+4 y
b
2 u
b
+4
Pentru o intrare, , ieirea este, u u
a
+ u
b
y 2 ( u
a
+ u
b
) + 4 y
a
+ y
b
deci nu satisface (CL2).Relaia (1.6.35) se numete relaie afin.
Se observ ca pentru intrare nul ieirea este nenul deci nu este ndeplinit
condiia necesar de liniaritate.
1.6.5. Proprietatea de invarian n timp
Un sistem este invariant n timp dac rspunsurile sale prin stare i ieire
nu depind de momentul iniial de la care sunt determinate aceste rspunsuri.
Considernd aceeai stare iniial, rspunsurile unui sistem invariant sunt
aceleai, indiferent de momentul iniial, dac intrarea aplicat sistemului este
aceeai, dar translatat conform momentului iniial corespunztor.
Un sistem este invariant n timp dac n ecuaiile de stare, variabila timp t
nu apare explicit. Dac un sistem este invariant n timp, ntotdeauna momentul
iniial apare prin binomul . t t
0
51
1.6.6. Proprietatea de controlabilitate
Fie S un sistem dinamic. O stare la momentul , este x
0
t
0
(x
0
, t
0
)
controlabil n starea dac exist o intrare admisibil care (x
1
, t
1
) u
[t
0
,t
1
]

transfer starea n starea . (x
0
, t
0
) (x
1
, t
1
)
Dac aceast proprietate are loc pentru orice , sistemul se numete x
0
X
complet controlabil.
Dac, n plus, aceast proprietate are loc pentru orice interval [t
0
, t1]
mrginit, sistemul se numete total controlabil.
n funcie de tipul sistemului se definesc aa numitele criterii de
controlabilitate, care conin condiiile necesare i suficiente pentru aceast
proprietate.
Pentru un sistem liniar invariant n timp de forma (1.5.18), criteriul
fundamental de controlabilitate se prezint astfel:
Sistemul , sau perechea este complet controlabil dac i numai S (A, B)
dac matricea de controlabilitate , (n n p) P
(1.6.36) P [B AB A
n1
B]
are rang maxim deci
(1.6.37) rang(P) n det(P P
T
) 0
1.6.6. Proprietatea de observabilitate
Fie S un sistem dinamic. Se spune c starea la momentul este x
0
t
0
observabil la un moment dac aceast stare poate fi unic determinat t
1
t
0
cunoscnd intrarea i ieirea , determinate de aceast stare iniial. u
[t
0
,t
1
]
y
[t
0
,t
1
]
Dac aceast proprietate are loc pentru orice , sistemul se numete x
0
X
complet observabil.
Dac, n plus, aceast proprietate are loc pentru orice interval [t
0
, t1]
mrginit, sistemul se numete total observabil. Exist o mulime de criterii
pentru exprimarea i testarea acestei proprieti.
Pentru un sistem liniar invariant n timp de forma (1.5.18), criteriul
fundamental de observabilitate se prezint astfel:
Sistemul , sau perechea este complet observabil dac i numai S (A, C)
dac matricea de observabilitate , (n n r) Q
(1.6.38) Q [C
T
(A
T
)C
T
(A
T
)
n1
C
T
]
are rang maxim deci
(1.6.39) rang(Q) n det(Q Q
T
) 0
1.6.7. Proprietatea de stabilitate
Este una dintre cele mai importante proprieti generale ale unui sistem
dinamic i care va fi studiat n detaliu ntr-un capitol ulterior.
52
2. SISTEME DIFERENIALE LINIARE INVARIANTE N TIMP
(SLIT)
Sistemele difereniale liniare invariante n timp, pe scurt SLIT, sunt cele

mai amnunit studiate sisteme n teoria sistemelor, n primul rnd, datorit
facilitilor de dezvoltare i aplicare a aparatului matematic.
Dei n natur majoritatea sistemelor sunt neliniare, comportarea acestora,
n anumite condiii (de exemplu, n jurul unui punct de funcionare, sau pentru
perturbaii mici), poate fi descris suficient de bine prin sisteme liniare. n plus
sistemele LIT beneficiaz pentru studiu de transformarea Laplace care transform
operaiile complicate de analiz i sintez, descrise prin ecuaii difereniale n
operaii algebrice simple efectuate n domeniul complex. Totui, o serie de
proprieti (controlabilitate, observabilitate, optimalitate), chiar pentru sisteme
LIT, sunt mai bine interpretate n domeniul timp, prin ecuaii de stare i mai uor
de exploatat n practic prin metode i tehnici implementate pe calculatoarele
numerice.
n principiu, Sistemele difereniale Liniare Invariante n Timp (SLIT) sunt
sisteme descrise prin ecuaii difereniale liniare ordinare cu coeficieni constani.
Uneori, acestea sunt denumite i sisteme continue n timp. Vom distinge dou
categorii de sisteme liniare invariante n timp:
Sisteme LIT cu o Singur Intrare i o Singur Ieire - SISO;
Sisteme LIT cu mai Multe Intrri i mai Multe Ieiri - MIMO.
2.1. Descrierea intrare-ieire a SLIT-SISO
2.1.1. Noiunea de funcie de transfer
Considerm un sistem invariant n timp cu o singur intrare i o singur
ieire (sistem monovariabil).
Sistemul abstract corespunztor se poate exprima fie printr-o relaie
intrare-ieire, fie sub forma unei ecuaii difereniale, sau prin ecuaii de stare.
Cele dou forme depind de aspectul fizic, de cunotinele noastre despre
sistemul fizic, de gradul de calificare i de abilitatea noastr de a-i deduce
modelul matematic corespunztor.
Schema bloc a unui astfel de sistem este prezentat n Fig.2.1.1.
u(t) y(t)
H(s)
U(s)
Y(s)
Figura nr.2.1.1.
Se consider intrarea unde este mulimea tuturor funciilor u
scalare care admit transformat Laplace.
2. SISTEME DIFERENIALE LINIARE 2.1. Descrierea intrare-ieire a unui SLIT-SISO
INVARIANTE N TIMP (SLIT)
53
Ieirea este o funcie scalar , unde , pentru aceste sisteme, va fi o y
mulime de funcii care, de asemenea, admit transformat Laplace.
Relaia intrare-ieire (i-e) este exprimat prin ecuaia diferenial liniar cu
coeficieni constani de ordinul n:
(2.1.1)
k0
n
a
k
y
(k)
(t)
k0
m
b
k
u
(k)
(t) , a
n
0
unde s-a notat,
. y
(k)
(t)
d
k
y(t)
dt
k
; u
(k)
(t)
d
k
u(t)
dt
k
Ordinul maxim al derivatei ieirii va determina ordinul sistemului.
n funcie de raportul dintre m i n se deosebesc urmtoarele tipuri de
sisteme:
1. Dac m < n : sistemul se numete strict propriu (cauzal).
2. Dac m = n : sistemul se numete propriu.
3. Dac m > n : sistemul se numete impropriu.
Sistemele impropri sunt fizic nerealizabile; ele pot reprezenta o comportare
matematic ideal, dorit, a unor obiecte fizice, ns fr a putea fi obinut n
mod real.
De exemplu, sistemul descris prin relaia i-e,
, y(t)
du(t)
dt
ceea ce nseamn:
, n 0, m 1, a
0
1, b
0
0, b
1
1
reprezint un element derivator.
El nu poate prelucra orice intrare din care poate conine i funcii
discontinue n timp sau nederivabile.
O tratare matematic mai riguroas a acestor sisteme se efectueaz
utiliznd teoria distribuiilor, ns acele rezultate nu sunt eseniale pentru scopul
prezentului curs.
Din aceast cauz, atenia va fi concentrat asupra sistemelor proprii i
strict proprii.
Relaia i-e (2.1.1) se va scrie sub forma:
(2.1.2)
k0
n
a
k
y
(k)
(t)
k0
n
b
k
u
(k)
(t) , a
n
0
Dac se menioneaz bn = 0, nseamn c sistemul este strict propriu. De
asemenea, dac m < n, se va considera c bn = 0,..., bm+1= 0.
54
Relaia intrare-ieire (2.1.2) poate fi uor exprimat n domeniul complex
s, aplicnd acesteia transformarea Laplace.
Reamintim c
(2.1.3) L
{
y
(k)
(t)
}
s
k
Y(s)
i0
k1
y
(ki1)
(0
+
)s
i
, k 1
(2.1.4) L
{
u
(k)
(t)
}
s
k
U(s)
i0
k1
u
(ki1)
(0
+
)s
i
, k 1
unde s-au notat cu
(2.1.5) Y(s) L{ y(t)} , U(s) L{ u(t)}
transformatele Laplace ale ieirii i ale intrrii. Pentru moment, abscisele de
convergen nu sunt precizate.
Menionm c n (2.1.3), (2.1.4) condiiile iniiale sunt definite ca limite la
dreapta: . y
(ki1)
(0
+
) , u
(ki1)
(0
+
)
Pentru simplitate acestea vor fi notate cu . y
(ki1)
(0) , u
(ki1)
(0)
Se obine
k0
n
a
k
s
k
_
,
Y(s)
k1
n

i0
k1
y
(ki1)
(0)s
i
1
]
1

k0
n
b
k
s
k
_
,
U(s)
k1
n

i0
k1
u
(ki1)
(0)s
i
1
]
1
de unde Y(s) se deduce sub forma:

k0
n
a
k
s
k
1
]
1
Y(s)

k0
n
b
k
s
k
1
]
1
U(s) +I(s)
(2.1.6) Y(s)
M(s)
L(s)
U(s) +
I(s)
L(s)
Y
f
(s) Y
l
(s)
unde s-a notat:
(2.1.7) M(s)
k0
n
b
k
s
k
b
n
s
n
+ b
n1
s
n1
+ ... + b
1
s + b
0
(2.1.8) L(s)
k0
n
a
k
s
k
a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ ... + a
1
s + a
0
(2.1.9) I(s)
k1
n
a
k

i0
k1
y
(ki1)
(0)s
i
1
]
1

k1
n
b
k
i0
k1
u
(ki1)
(0)s
i
1
]
1
Din relaia (2.1.6) se observ c ieirea apare descompus ca suma a dou
componente numite componenta forat a rspunsului , determinat numai y
f
(t)
de intrare i componenta liber a rspunsului , determinat numai de y
l
(t)
condiiile iniiale.
55
n domeniul complex s, aceasta nseamn:
(2.1.10) Y(s) Y
f
(s) + Y
l
(s)
unde
(2.1.11) Y
f
(s)
M(s)
L(s)
U(s) H(s) U(s)
este transformata Laplace a rspunsului forat care depinde numai de intrare, i
(2.1.12) Y
l
(s)
I(s)
L(s)
este transformata Laplace a rspunsului liber care depinde numai de condiiile
iniiale.
Dac condiiile iniiale sunt nule atunci i . I(s) 0 Y(s) Y
f
(s)
Dac intrarea , atunci i . u(t) 0, t 0 U(s) 0 Y(s) Y
l
(s)
Acestea exprim proprietatea de decompoziie. Orice sistem liniar are
proprietatea de decompoziie.
Rspunsul forat exprim comportarea intrare-ieire a sistemului Y
f
(s)
(rspunsul i-e) care nu depinde de starea sistemului (deoarece se presupune c
aceasta este zero) sau de modul cum este organizat descrierea intern a
sistemului (cum este definit starea sistemului).
Rspunsul liber exprim comportarea stare iniial-ieire a sistemului Y
l
(s)
(rspunsul si-e) care nu depinde de intrare (deoarece se presupune c aceasta este
zero), dar depinde de modul cum este organizat descrierea intern a sistemului
(cum este definit starea sistemului).
Putem acum defini o noiune foarte important i anume, noiunea de
funcie de transfer (FT).
Funcia de transfer (FT) a unui sistem, notat cu H(s), este raportul dintre
transformata Laplace a ieirii i transformata Laplace a intrrii care a determinat
acea ieire, n condiii iniiale nule (c.i.n.), dac acest raport se pstreaz pentru
orice variaie a intrrii:
, acelai pentru (2.1.13) H(s)
Y(s)
U(s)
c.i.n.
U(s)
Din (2.1.6) - (2.1.11), se observ c n cazul SLIT-SISO, funcia de
transfer este ntotdeauna o funcie raional (raportul a dou polinoame):
. (2.1.14) H(s)
M(s)
L(s)

b
n
s
n
+b
n1
s
n1
+ ... + b
1
s +b
0
a
n
s
n
+a
n1
s
n1
+ ... + a
1
s +a
0
Uneori un SLIT-SISO se noteaz sub forma
(2.1.15) S FT{M, N} FT
56
Exist i sisteme pentru care se poate defini o funcie de transfer, dar
aceasta nu este o funcie raional (este cazul sistemelor cu ntrziere sau
sistemelor descrise prin ecuaii cu derivate pariale).
Dac polinoamele L(s) i M(s) nu au factori comuni (sunt polinoame
coprime) raportul acestora exprim o aa-numit funcie de transfer ireductibil
(FTI).
Funcia de transfer exprim numai comportarea intrare-ieire (i-e) a
sistemului sau rspunsul forat, adic rspunsul sistemului n condiii iniiale nule.
Dac numrtorul M(s) i numitorul L(s) au un factor comun, adic
, (2.1.16) M(s) M (s) P(s) ; L(s) L (s) P(s)
atunci,
. (2.1.17) H(s)
M (s) P(s)
L (s) P(s)
H(s)
M (s)
L (s)
Aceasta nseamn c o aceeai comportare intrare-ieire poate fi asigurat
de o ntreag familie de funcii de transfer.
Dac cele dou polinoame i (s) sunt coprime, adic M (s) L (s)
, cmmdc{M (s), L (s)} 1
atunci ultima expresie a lui H(s) reprezint funcia de transfer n forma redus
(FTR).
n cazul n care M(s) i L(s) au factori comuni, anumite proprieti ca, de
exemplu, controlabilitatea sau/i observabilitatea nu mai sunt satisfcute.
Ordinul unui sistem se exprim prin gradul polinomului de la numitorul
funciei de transfer, adic n = grad{L(s)}.
Rezult c
, (2.1.18) grad{L (s)} n < n grad{L(s)}
nct sistemele pot avea ordine diferite pentru descrierea lor intern, dar toate vor
avea acelai rspuns forat.
Dac ntr-o funcie de transfer apar simplificri de factori, comportarea
intrare-ieire (componenta forat), poate fi descris printr-un sistem abstract de
ordin mai mic, ordinul minim fiind gradul de la numitorul funciei de transfer
(dup simplificare), (funcie de transfer minimal) ns comportarea stare
iniial-ieire (componenta liber) rmne de un ordin egal cu cel avut de funcia
de transfer nainte de simplificare.
57
2.1.2. Exemplu de descriere intrare-ieire a unui sistem de ordinul doi
Se consider un sistem propriu cu , descris prin ecuaia n 2 m 2
diferenial,
(2.1.19) y +7y
.
+ 12y u + 4u
.
+ 3u
a crei transformat Laplace n c.i.n. este
, s
2
Y(s) + 7sY(s) + 12Y(s) s
2
U(s) + 4sU(s) +3U(s)
din care se obine urmtoarea funcie de transfer (FT),
. H(s)
Y(s)
U(s)
c.i.n.

s
2
+ 4s + 3
s
2
+ 7s + 12

M(s)
L(s)
n 2
Putem deci considera sistemul
S FT{M, N} FT{s
2
+ 4s +3, s
2
+ 7s +12}
FT{(s + 1)(s +3), (s + 4)(s + 3)}
Se observ ns c
(2.1.20) H(s)
(s + 1)(s +3)
(s + 4)(s +3)

s + 1
s + 4

M (s)
L (s)
, n 1(ordinul 1)
FTN
Funcia de transfer corespunde rspunsului forat unde Y
f
(s) H(s) U(s)
. Y
f
(s)
(s + 1)(s + 3)
(s + 4)(s + 3)
U(s) Y
f
(s)
s +1
s +4
U(s)
Comportarea i-e este deci de ordinul unu, chiar dac ecuaia diferential
(2.1.19) este de ordinul doi. Desigur, soluia sistemului exprimat prin ecuaia
diferential (2.1.19) depinde de dou condiii iniiale. Din acest punct de vedere,
sistemul este de ordinul doi.
Comportarea intern a sistemului este reprezentat prin dou variabile de
stare. Dac aceast ecuaie diferenial este reprezentat prin ecuaii de stare,
aceasta va fi de ordinul doi.
Totui, expresia echivalent n domeniul timp a FTN
H(s)
s + 1
s + 4

M (s)
L (s)

Y(s)
U(s)
c.i.n.
este o ecuaie diferenial de ordinul unu,
y
.
(t) +4y(t) u
.
(t) + u(t)
care descrie numai o parte a sistemului dat prin (2.1.19).
58
S considerm acum un alt sistem descris prin ecuaie diferenial,
, (2.1.21) y
.
(t) +4y(t) u
.
(t) + u(t)
a crei transformat Laplace n c.i.n. este
. sY(s) +4Y(s) sU(s) + U(s)
din care se obine urmtoarea funcie de transfer (FT):
. H(s)
s + 1
s + 4

M (s)
L (s)
, n 1(ordinul 1)
Acest sistem poate fi notat sub forma
, S FT{M , L } FT{(s +1), (s + 4)}
care fiind de ordinul unu, soluia sa general va depinde de o singur condiie
iniial.
Rspunsul forat corespunztor lui este, S
Y
f
(s)
s + 1
s + 4
U(s)
identic cu rspunsul forat corespunztor lui . S
Se poate spune c sistemul exprim numai anumite aspecte ale S
comportrii interne a lui , aceasta nsemnnd numai modurile (componentele) S
care sunt dependente de intrare i care afecteaz ieirea.
Aceasta reprezint partea complet controlabil i complet observabil a
sistemulu S.
Dac M(s) i L(s) sunt prime unul faa de cellalt, atunci comportarea
intern a sistemului este complet determinat de comportarea intrare-ieire a
acestuia, adic de funcia de transfer.
59
2.2. Descrierea SLIT-SISO n spaiul strilor
Uneori, sistemul abstract asociat unui sistem orientat, ca cel din Fig.2.1.1,
poate fi direct determinat, folosind diferite metode, sub forma ecuaiilor de stare
(ES), cu urmtoarea form matriceal-vectorial,
(2.2.1) x
.
A x+ b u
(2.2.2) y c
T
x +d u
unde dimensiunile i numele matricelor i vectorilor de descriere sunt:
x , (nx1) : vectorul (coloan) de stare, x [x
1
, x
2
, .... , x
n
]
T
A , (nxn), : matricea sistemului
b , (nx1), : vectorul (coloan) de comand
c , (nx1), : vectorul (coloan) de ieire
d , (1x1) : coeficientul conexiunii directe intrare-ieire.
Relaia (2.2.1) se numete ecuaia de stare propriu-zis, iar relaia (2.2.2)
se numete ecuaia (relaia) ieirii.
Pentru circuitul RLC analizat n exemplul anterior, ecuaiile de stare au fost
deduse direct prin exprimarea tuturor relaiilor matematice dintre variabile ntr-o
form normal Cauchy (un sistem de ecuaii difereniale de ordinul unu).
O astfel de reprezentare a unui sistem poate fi notat sub forma
(2.2.3) S S{A, b, c, d, x}
prin care se nelege o reprezentare descris prin ecuaiile (2.2.1) i (2.2.2). De
asemenea, variabilele trebuie interpretate ca funcii de timp de forma x, u, y
care admit transformat Laplace. x(t), u(t), y(t)
n (2.2.3) s-a menionat i litera x, numai cu scopul de a vedea cum a fost
notat vectorul de stare. Deoarece un sistem de forma (2.2.1) i (2.2.2) este descris
complet numai prin matricele A, b, c, d, sistemul S din (2.2.3), uneori, se noteaz
i sub forma:
. (2.2.4) S ES{A, b, c, d} ES{S}
Sistemul abstract (2.2.3) poate fi obinut nu numai printr-o procedur de
modelare matematic a unui sistem fizic orientat, ci, de asemenea, ca rezultat al
unei proceduri de sintez.
Aceste forme, descrise prin (2.2.1) i (2.2.2) sau (2.2.3), exprim totul
despre comportarea sistemului: att comportarea intern, ct i cea extern.
Unui sistem de ordin n dat, descris prin ecuaii de stare (ES) (2.2.1),
(2.2.2) sau (2.2.3), i se poate ataa o singur funcie de transfer (FT) dat de:
, (2.2.5) H(s) c
T
[sI A]
1
b +d
M(s)
L(s)
2. SISTEME DIFERENIALE LINIARE 2.2. Descrierea SLIT-SISO n spaiul strilor
60
care se obine prin aplicarea transformrii Laplace relaiilor (2.2.1) i (2.2.2) n
c.i.n. Gradul polinomului L(s) este n.
Dac , atunci , sistemul este propriu. d 0 grad{M(s)} grad{L(s)} n
Dac , atunci , sistemul este strict propriu. d 0 grad{M(s)} < grad{L(s)} n
Unui sistem descris prin ecuaia diferenial (2.1.2) sau funcia de transfer
(TF) (2.1.14), de ordin n, i se pot asocia o infinitate de descrieri prin ecuaii de
stare (ES) de forma (2.2.1) i (2.2.2) sau (2.2.3).
Dei, TF (2.1.14) depinde de maximum 2n+2 coeficieni, dintre acetia,
datorit raportului, numai 2n+1 sunt semnificativi.
Ecuaiile de stare (ES) de forma (2.2.1) i (2.2.2) sau (2.2.3) depind prin
matricele A,b,c,d, respectiv de coeficieni. n n + n +n + 1 n
2
+ 2n+ 1 > 2n + 2
Procedura de trecere de la ecuaia diferenial sau funcia de transfer la
ecuaiile de stare (ES) se numete realizarea sistemului prin ecuaii de stare i
const n determinarea a variabile necunoscute din n
2
+2n + 1 (n +1) + (n+ 1)
ecuaii obinute prin intermediul a dou identiti n s.
2. SISTEME DIFERENIALE LINIARE 2.2. Descrierea SLIT-SISO n spaiul strilor
61
2.3. Descrierea intrare-ieire a unui SLIT-MIMO

2.3.1. Noiunea de matrice de transfer
Aa cum s-a menionat, SLIT-MIMO nseamn Sisteme difereniale
Liniare Invariante n Timp cu mai Multe Intrri i mai Multe Ieiri (Multi
Input-Multi Output), sau, mai scurt, "sisteme multivariabile". Acestea sunt
descrise printr-un sistem de ecuaii difereniale liniare ordinare cu coeficieni
constani.
ntr-o schem bloc, un astfel de sistem, notat cu S, cu p-intrri i u
1
, ... , u
p
r-ieiri , se reprezint fie cu precizarea tuturor componentelor mrimilor y
1
, ... , y
r
de intrare i de ieire, fie considernd o singur intrare reprezentat prin
p-vectorul coloan u i o singur ieire reprezentat prin r-vectorul coloan y,
unde
, , (2.3.1) u [u
1
, ... , u
p
]
T
y [y
1
, ... , y
r
]
T
aa cum se vede n Fig.2.3.1.
}
{
u
u
u
1
2
p
y
y
y
1
2
r
u y
u y
(r1)vector (p1)vector
S S
Figura nr. 2.3.1.
De regul, dac nu se creaz confuzii, vectorii u, y, x, sunt notai simplu cu
u, y, x, adic fr caractere ngroate (bold-face fonts).
Relaia intrare-ieire (i-e) corespunztoare se exprim printr-un sistem de r
ecuaii difereniale liniare ordinare cu coeficieni constani, de forma:
(2.3.2)
i1
r

k0
n
i,j
a
k,i
j
y
i
(k)
(t)
_
,
i1
p

k0
m
i,j
b
k,i
j
u
i
(k)
(t)
_
,
, j 1, ... , r
Acest sistem de ecuaii difereniale poate fi exprimat i n domeniul complex s,
aplicnd relaiei (2.3.2) transformarea Laplace. Pentru simplitate, n acest caz,
vom considera condiii iniiale nule (c.i.n.).
i1
r

k0
n
i,j
a
k,i
j
s
k
_
,
Y
i
(s)
i1
p

k0
m
i,j
b
k,i
j
s
k
_
,
U
i
(s)
Lj,i(s) Mj,i(s)
(2.3.3)
i1
r
L
j,i
(s)Y
i
(s)
i1
p
M
j,i
(s) U
i
(s) , j 1, ... , r
Se pot defini vectorii:
(2.3.4) Y(s) [Y
1
(s), ..., Y
r
(s)]
T
, (2.3.5) U(s)
[
U
1
(s), ..., U
p
(s)
]
T
2. SISTEME DIFERENIALE LINIARE 2.3.Descrierea intrare-ieire a unuiSLIT-MIMO
62
astfel c relaia (2.3.3) se poate scrie matricial sub forma,
(2.3.6) L(s) Y(s) M(s) U(s)
unde,
(2.3.7)
(rr)
L(s) {L
j,i
(s)}
1jr
1ir
, (2.3.8)
(rp)
M(s) {M
j,i
(s)}
1jr
1ip
iar i se numesc matrice polinomiale. Oricare dintre elementele L(s) M(s)
acestor matrice este un polinom.
Comportarea intrare-ieire (i-e) a unui sistem multivariabil n c.i.n. este
exprimat prin
(2.3.9) Y(s) H(s) U(s)
unde
, (2.3.10) H(s) L
1
(s) M(s)
se numete matrice de transfer, (MT).
(2.3.11) H(s)
H
11
(s)...H
1i
(s)...H
1p
(s)
...............
H
j1
(s)...H
ji
(s)...H
jp
(s)
...............
H
r1
(s)...H
ri
(s)...H
rp
(s)
1
]
1
1
1
1
1
Componenta cu indicele j a ieirii este dat de:
(2.3.12) Y
j
(s)
i1
p
H
ji
(s) U
i
(s)
H(s) este o matrice raional. Fiecare component a sa este o funcie raional.
Oricare din componentele acestei matrice raionale, de exemplu Hji, poate fi
interpretat ca o funcie de transfer ntre intarea Ui i ieirea Yj , definit prin:
(2.3.13) H
ji
(s)
Y
j
(s)
U
i
(s)
conditii initiale nule
U
k
(s)0 s daca ki
Aceast matrice raional este un operator dac rmne aceeai pentru orice
expresie a lui U(s). Matricea de transfer este o caracteristic de sistem i nu
depinde de intrarea aplicat atta timp ct este valabil modelul matematic liniar.
63
2.3.2. Exemplu de descriere intrare-ieire a unui sistem cu 2 intrri i
2 ieiri
Se consider sistemul dat prin dou ecuaii difereniale, cu dou intrri
, i dou ieiri , u
1
, u
2
(p 2) y
1
, y
2
(r 2)
2y
1
(4)
+ 3y
1
+ 6y
2
(1)
+3y
2
3u
1
(3)
+u
1
(1)
+ 5u
2
(j 1)
3y
1
(2)
+ 2y
1
(1)
+ 5y
1
+ 8y
2
2u
1
(1)
+ 5u
1
+3u
2
(2)
+ 4u
2
(1)
+ 5u
2
(j 2)
a cror transformat Laplace n c.i.n. este,
(2s
4
+ 3)Y
1
(s) + (6s + 3)Y
2
(s) (3s
3
+ s)U
1
(s) + 5U
2
(s)
(3s
2
+ 2s + 5)Y
1
(s) + 8Y
2
(s) (2s + 5)U
1
(s) + (3s
2
+4s + 5)U
2
(s)
Se obin,
, L(s)

2s
4
+ 3 6s + 3
3s
2
+ 2s + 5 8
1
]
1
M(s)

3s
3
+ s 5
2s + 5 3s
2
+ 4s + 5
1
]
1
din care rezult urmtoarea matrice de transfer (MT)
H(s) L
1
(s) M(s)
Pentru sistemul multivariabil descris prin relaia intrare-ieire (2.3.2),
prelucrnd relaiile matematice dintre variabilele sistemului, se pot obine direct,
ecuaiile de stare (ES), sub forma:
(2.3.14) x
.
Ax + Bu
S:
(2.3.15) y Cx + Du
unde dimensiunile i numele matricelor i vectorilor de descriere sunt:
x , (n 1) : vectorul (coloan) de stare, x [x
1
, x
2,
..., x
n
]
T
A , (n n), : matricea sistemului
B , (n p), : matricea de comand
C , (r n), : matricea de ieire
D , (r p) : matricea conexiunii directe intrare-ieire.
Ordinul sistemului este n, adic tocmai numrul componentelor vectorului
de stare x.
Sistemul S se scrie sub forma:
. (2.3.16) S ES(A, B, C, D)
Dac se cunosc ecuaiile de stare (ES), atunci matricea de transfer (MT),
este unic determinat utiliznd relaia,
(2.3.17) H(s) C [sI A]
1
B+ D
Aceast relaie exprim transformarea . ES MT
64
Transformarea invers, , adic realizarea de stare a matricei de MT ES
transfer, este posibil, dar mult mai dificil.
Precizm c ordinul n al sistemului nu are nici o legtur cu numrul p al
intrrilor i numrul r al ieirilor. El reprezint numai structura intern a
sistemului.
Un sistem LIT-SISO este un caz particular al sistemelor SLIT-MIMO.
Dac un SLIT-MIMO are o singur intrare (p = 1) i o singur ieire (r = 1),
atunci matricile din (2.3.14), (2.3.15) se noteaz cu:
A A
B b
(2.3.18) C c
T
D d
de unde rezult c un SLIT-SISO este un caz particular al lui (2.3.16):
. (2.3.19) S ES(A, B, C, D) ES(A, b, c
T
, d)
65
2.4. Rspunsul sistemelor liniare invariante n timp
2.4.1. Expresia vectorului de stare i a vectorului de ieire n
domeniul complex s
Se consider un sistem LIT
(2.4.1) S ES(A, B, C, D, x) , u
pentru care este precizat, iar starea este vectorul coloan . x [x
1
, ... , x
n
]
T
Ecuaiile de stare corespunztoare sunt:
(2.4.2) x
.
A x+ B u
(2.4.3) y C x+ D u
Ordinul n al sistemului nu depinde de numrul p al intrrilor i nici de
numrul r al ieirilor.
Comportarea sistemului poate fi exprimat n domeniul complex s aplicnd
strii transformarea Laplace. x(t)
Se tie c transformata Laplace a unui vector (matrice) este vectorul
(matricea) transformatelor Laplace ale componentelor acestora,
(2.4.4) L{x(t)} X(s) [X
1
(s), ... , X
n
(s)]
T
, L{x
i
(t)} X
i
(s)
i
, unde . (2.4.5) L{x
.
(t)} sX(s) x(0) x(0)
t0, t > 0
lim x(t)
Utiliznd (2.4.5) i (2.4.4) n (2.4.2) i notnd
, L{u(t)} U(s) [U
1
(s), ... , U
j
(s)... , U
p
(s)]
T
transformata Laplace a vectorului de intrare, se obine:
s X(s) x(0) AX(s) + B U(s)
(sI A) X(s) x(0) + B U(s)
(2.4.6) X(s) (sI A)
1
x(0) + (sI A)
1
B U(s)
Dac se noteaz
, (2.4.7) (s) (sI A)
1
atunci expresia vectorului de stare n domeniul complex s este:
. (2.4.8) X(s) (s) x(0) + (s) B U(s)
este transformata Laplace a aa numitei matricea de tranziie (s) (t)
sau matricea de tranziie a strilor, unde
; . (2.4.9) (s) (sI A)
1
L{(t)} (t) e
At
2. SISTEME DIFERENIALE LINIARE 2.4.RspunsulSLIT n domeniul timp
66
Din (2.4.8) se observ c rspunsul prin stare are dou componente:
Rspunsul liber al strii , unde X
l
(s)
(2.4.10) X
l
(s) (s) x(0)
Rspunsul forat al strii , unde X
f
(s)
, (2.4.11) X
f
(s) (s) B U(s)
care satisface proprietatea de decompoziie,
. (2.4.12) X(s) X
l
(s) + X
f
(s)
Expresia ieirii, n domeniul complex s, se obine nlocuind (2.4.8) n
transformata Laplace a relaiei (2.4.3),
(2.4.13) Y(s) C X(s) + D U(s)
adic
(2.4.14) Y(s) C (s) x(0) + [C (s) B+ D] U(s)
Se vede c i ieirea este suma a dou componente,
(2.4.15) Y(s) Y
l
(s) + Y
f
(s)
Rspunsul liber al ieirii
(2.4.16) Y
l
(s) C (s) x(0) (s) x(0)
Rspunsul forat al ieirii
(2.4.17) Y
f
(s) [C (s) B+ D] U(s) H(s) Us)
care relev proprietatea de decompoziie.
Se noteaz cu , unde (s)
(2.4.18) (s) C (s)
este matricea funciilor de baz n domeniul complex s, iar , unde H(s)
(2.4.19) H(s) [C (s) B+ D] [C (sI A)
1
B+ D]
este matricea de transfer a sistemului.
Matricea de transfer este univoc determinat din ecuaiile de stare.
Pentru sistemele LIT-SISO, matricea de transfer devine funcia de
transfer
(2.4.20 H(s) [c
T
(s) b + d] [c
T
(sI A)
1
b + d]

67
2.4.2. Rspunsul n timp al sistemelor LIT considernd momentul
iniial zero
Rspunsul n timp al unui sistem LIT considernd momentul iniial zero,
, poate fi uor determinat utiliznd teorema de convoluie n real a t
0
0
transformrii Laplace,
(2.4.21) L
1
{F
1
(s) F
2
(s)}
0
t
f
1
(t )f
2
()d
unde
. F
1
(s) L{f
1
(t)}, F
2
(s) L{f
2
(t)}
Relaia (2.4.8) poate fi interpretat ca
X(s) (s) x(0) + (s) B U(s) (s) x(0) +F
1
(s) F
2
(s)
cu
(t) L
1
{(s)} L
1
{(sI A)
1
}}
astfel nct, prin aplicarea teoremei de convoluie n real, se obine,
, (2.4.22) x(t) (t) x(0) +
0
t
(t ) B u() d
Acesta este rspunsul prin stare al sistemului. nlocuind (2.4.22) n (2.4.3)
rezult
, (2.4.23) y(t) C (t) x(0) +
0
t
C (t ) B u() d +D u(t)
adic rspunsul prin ieire, ambele evolund din momentul iniial . t
0
0
2.4.3. Proprieti ale matricei de tranziie
Fie o matrice patrat . Matricea de tranziie ataat matricei A are A (n n)
urmtoarele proprieti,
1. Transformata Laplace a matricei de tranziie.
Matricea de tranziie definit prin
(2.4.24) (t) e
At
, t
are transformata Laplace
. (2.4.25) L{(t)} L{e
At
} (s) (sI A)
1
2. Proprietatea de identitate.
, unde, (2.4.26) (0) I (0) (t)
t0
3. Proprietatea de tranziie.
(2.4.27) (t
1
+ t
2
) (t
1
) (t
2
) (t
2
) (t
1
), t
1
, t
2
68
4. Proprietatea determinantului.
Matricea de tranziie este o matrice nesingular,
. det{(t)} 0, t
5. Proprietatea de inversiune.
(2.4.28) (t)
1
(t)
6. Matricea de tranziie este soluia ecuaiei difereniale matricial
(2.4.29)
.
(t) A (t) , (0) I ,
.
(0) A
2.4.4. Calculul matricei de tranziie
Pentru a calcula matricea de tranziie se pot folosi diverse metode, dintre
care se prezint numai dou mai importante.
1. Metoda direct
Cunoscnd matricea A, se calculeaz n mod direct prin inversiune de
matrice
(s) (sI A)
1
i apoi, pentru fiecare componentse evalueaz tranformata Laplace invers,
(2.4.30) (t) L
1
{(sI A)
1
}
2. Metoda formulei fundamental a funciilor de matrice
Se calculeaz polinomul caracteristic al matricei ptrate A,
, (2.4.31) L() det{I A}
i se rezolv ecuaia caracteristic,
, . (2.4.32) L() 0 L()
k1
N
(
k
)
m
k
,
k
C
k1
N
m
k
n
Formula fundamental a funciilor de matrice ataat matricei A se
definete prin:
(2.4.33) f(A)
k1
N

j0
m
k
1
f
(j)
(
k
) E
kj
_
,
unde f
(j)
(
k
)
d
j
f()
d
j
k
Matricele se numesc matricile spectrale ale matricei A. Orice matrice E
kj
patrat are exact matrici spectrale care nu au nici-o legtur cu (n n) n E
kj
funcia . Ele se determin rezolvnd un sistem algebric matricial determinat, f
alctuit prin alegerea a n funcii arbitrare liniar independente . f()
Dup ce s-au calculat matricile se aplic formula fundamental pentru E
kj
funcia
f() e
t
f(A) e
At
(t) , f
(j)
(
k
) t
j
e
k
t
(2.4.34) e
At

k1
N

j0
m
k
1
t
j
e
k
t
E
kj
_
,

69
2.4.5. Rspunsul n timp al sistemelor LIT considernd momentul
iniial nenul
Cnd momentul iniial este nenul, , rspunsul n timp al unui sistem t
0
0
LIT se numete rspuns general. Expresia acestuia se obine utiliznd proprietatea
de tranziie a matricei de tranziie.
S-a vzut c, utiliznd transformarea Laplace, rspunsul prin stare este:
(2.4.35) x(t) (t) x(0) +

0
t
(t ) B u() d , t 0
nlocuind n (2.4.35), se obine t t
0
. (2.4.36) x(t
0
) (t
0
) x(0) +

0
t
0
(t
0
) B u() d
innd cont de (2.4.27),
, (2.4.37) (t
0
) (t
0
) ()
i de (2.4.28),
(2.4.38) (t)
1
(t)
din (2.4.36), prin nmulirea acesteia la stnga cu , obinem vectorul ,
1
(t
0
) x(0)
sub forma,
. x(0) (t
0
) x(t
0
)

0
t
0
() B u() d
nlocuind n relaia (2.4.35), se obine: x(0)
x(t) (t t
0
)x(t
0
) (t)
0
t
0
()Bu()d +
0
t
0
(t )Bu()d +
t
0
t
(t )Bu()d
de unde
(2.4.39) x(t) (t t
0
) x(t
0
) +

t
0
t
(t ) B u() d
care reprezint rspunsul general n timp prin vectorul de stare.
Rspunsul general n timp prin vectorul de ieire se obine substituind
(2.4.39) n (2.4.3),
. (2.4.40) y(t) C (t t
0
) x(t
0
) +

t
0
t
[C (t ) B] u() d + D u(t)
Componenta , determinat de legtura direct intrare-ieire, se poate D u(t)
introduce sub integral, folosind relaia,
70
, (2.4.41) D u(t)

t
0
t
D u() (t ) d
astfel c se exprim rspunsul general la ieire prin cele dou componente, liber
i forat,
. (2.4.42) y(t) C (t t
0
) x(t
0
) +

t
0
t
[C (t ) B+ D (t )] u() d
Se definesc:
Matricea de tranziie a ieirii,
, (2.4.43) (t) C (t) L
1
{C (s)}
Matricea pondere
(2.4.44) (t) C (t) B+ D (t)
adic,
, (2.4.45) (t) L
1
{C (s) B+ D} L
1
{H(s)}
deci matricea pondere este transformata Laplace invers a matricei de transfer.
Cu aceste precizri, rspunsul general al unui SLIT se exprim sub forma
unei integrale de convoluie,
. (2.4.46) y(t) (t t
0
) x(t
0
) +

t
0
t
(t ) u() d
Se observ c valoarea ieirii , la momentul de timp curent , depinde y(t) t
de starea iniial i de toate valorile intrrii . x(t
0
) u(), [t
0
, t]
Contribuia valorii este ponderat, nmulit, cu valoarea a u() (t )
matricei pondere . Din aceast cauz matricea este denumit matrice (t) (t)
pondere.
Dac , deci dac sistemul nu este strict propriu, exist componente D 0
ale matricei pondere care nu sunt funcii n sensul clasic deoarece conin funcii
generalizate Dirac. Pentru a lucra numai cu funcii clasice de multe ori matricea
de transfer se exprim ca o sum dintre o component strict proprie i H(s) H
(s)
o matrice de numere , D
, (2.4.47)
H(s) H
(s) + D; H
(s) C (s) B
astfel c se definete matricea pondere strict proprie
(2.4.48)
(t) L
1
{C (s) B} L
1
{H
(s)}
i rspunsul general este de forma
. (2.4.49) y(t) C (t t
0
) x(t
0
) +

t
0
t
(t ) u() d + D u(t)
71
Pentru sisteme SISO, matricea pondere devine funcia pondere, i este
transformata Laplace invers a funciei de transfer
(2.4.50) h(t) L
1
{H(s)} L
1
{c
T
(sI A)
1
b + d}
i n acest caz se poate evidenia componenta strict proprie , H
(s)
(2.4.51) H(s) d + H
(s) ; H
(s) c
T
(s) b c
T
(sI A)
1
b
(2.4.52) h
(t) L
1
{H
(s)}
Polii fc H
(s)
Rez(H
(s) e
st
(2.4.53) y(t) c
T
(t t
0
) x(t
0
) +

t
0
t
h
(t ) u() d + d u(t)
2.4.6. Rspunsul SLIT la intrri tip
2.4.6.1. Rspunsul la intrare impuls unitate (funcia pondere)
S-a artat c matricea de transfer a unui SLIT-MIMO, este H(s)
transformata Laplace a unei matrici denumit matrice pondere. (t)
Matricea pondere este o matrice alctuit din p vectori coloan ce
j
(t)
corespund celor p componente ale vectorului de intrare , U(s)
, (t) [
1
(t)
. . .

j
(t)
. . .

p
(t)]
fiecare vector coloan fiind alctuit din r elemente ca i vectorul
j
(t) Y(s)
.
j
(t) [
1
j
(t)
. . .

i
j
(t)
. . .
r
j
(t)]
T
Vectorul coloan este rspunsul la ieire, n condiii iniiale nule
j
(t)
(stare iniial nul) cnd componenta j a intrrii este impuls Dirac unitate iar
celelalte componente ale intrrii sunt nule,
. u
j
(t) (t); u
k
(t) 0, k j U
j
(s) 1; U
k
(s) 0, k j
Rspunsul n condiii iniiale nule pentru aceste intrri este,
(2.4.54) Y
i
(s)
k1
p
H
ik
(s) U
k
(s) H
ij
(s) 1
Deoarece conform (2.4.45) rezult
i
j
(t) L
1
{H
ij
(s)}
y(t)
u
j
(t)(t),u
k
(t)0,kj,c.i.n.

j
(t)
adic rspunsul forat al sistemului la impuls unitate numai pe componenta j a
intrrii este al j-lea vector coloan din matrice pondere i deci, coloana j din (t)
matricea de transfer este imaginea Laplace a acestui rspuns. H(s)
Pentru sistemele SISO, matricea pondere se numete funcie pondere sau
funcie rspuns la impuls, si se noteaz
. (2.4.55) y(t) h(t) L
1
{H(s) 1} d (t) +
Polii fc H
(s)
Rez(H
(s) e
st
Funcia pondere este identic cu rspunsul sistemului la intrare impuls unitate n
condiii iniiale nule. Formula de calcul (2.4.55) se extinde i pentru MIMO.
72
Exemplu
Se consider o funcie de transfer proprie care, prin mprirea H(s)
polinoamelor, se descompune conform (2.4.51),
H(s)
3s + 1
s + 4
3+
11
s + 4
d 3; H
(s)
11
s + 4
. (2.4.56) y(t) h(t) 3 (t) +
s4
Rez(
11
s+4
e
st
3 (t) 11 e
4t
2.4.6.2. Rspunsul la intrare treapt unitate (funcia indicial)
n practic, pentru testarea i aprecierea calitii sistemului se aplic intrri
sub form de treapt i se analizeaz rspunsul acestuia denumit i rspuns la
intrare treapt.
Funcia indicial, notat , este rspunsul sistemului la intrare treapt h
0
(t)
unitate n condiii iniiale nule.
Pentru sisteme de tip SISO, cu p = 1, r = 1, i intrarea treapt unitate,
pentru,
(2.4.57) u(t) 1(t)

'
0 , t < 0
1 , t 0
, U(s)
1
s
rezult
Y(s) H(s)
1
s

(2.4.58) y(t) h
0
(t) L
1
H(s)
1
s

Polii fc
H(s)
s
Rez{
H(s)
s
e
st
}
Se remarc faptul c formula cu reziduuri (2.4.58) se aplic chiar dac
este funcie proprie, deoarece expresiea este strict proprie i are H(s) H(s)
1
s
punct ordinar la infinit.
Deoarece uneori este greu de asigurat valoarea unitate a treptei, n practic
pentru testarea sistemelor se aplic semnale treapt cu o amplitudine oarecare de
exemplu aplicate la un moment de timp oarecare . Datorit liniaritii i u t t
0
invarianei n timp (se consider ) se obine rspunsul t
0
0
(2.4.59) y(t) h
0
(t) u L
1
H(s)
1
s
u
Definiia se extinde i pentru sisteme MIMO rezultnd matricea indicial.
Exemplu
Fie sistemul descris prin
. (2.4.60) H(s)
K
Ts + 1
Pentru
, (2.4.60) U(s)
1
s
u
utiliznd teorema reziduurilor pentru polii , obinem s 0, s 1/T
73
, (2.4.61) y(t) h
0
(t) u
Rez
K
Ts+1

u
s
e
st _
,
_
,
[K+
K
T

1
(1/T)
e
t
T
] u
adic, rezultatul analitic (teoretic),
. (2.4.62) y(t) K [1 e
t
T
] u
La o testare pratic, n timpul fizic , se nregistreaz, monitorizeaz, t
a
variabila de intrare i se obine, nregistreaz, variabila de ieire , aa u
a
(t
a
) y
a
(t
a
)
cum este ilustrat n Fig.2.4.1.
Se aplic ns la momentul de timp fizic o variaie a mrimii intrare t
a
t
0
a
(2.4.63) u(t) u 1(t) u
a
(t + t
0
a
) U
st
a
(t
0
a
)
fa de o valoare de regim staionar anterior . U
st
a
(t
0
a
)
Se obine, un rspuns a crui nregistrare n timpul fizic y
a
(t
a
) y
a
(t + t
0
a
)
, are forma din Fig.2.4.1. t
a
U ( )
st
a
0
t
Y ( )
st
a
0
t
a
0
t
a
0
t
a
t
a
t
a
t
a
0
t
a
t t= -
a
0
t
a
t t= -
y ( )
a a
t
y ( )
a a
t
a
a
t u ( )
t
t
t
0
0
0
0
u(t)
y(t)
0
0
0
0
y(t)=L {H(s)U(s)}
-1
T
B
A y( )
u( )
.
u
[
)
Figura nr. 2.4.1.
n aceast diagram, mrimea reprezint valoarea ieirii din momentul y(t)
, msurat faa de valoarea staionar , t t
a
t
0
a
Y
st
(t
0
a
)
. (2.4.64) y(t) y
a
(t + t
0
a
) Y
st
(t
0
a
)
Dac se consider un punct B al rspunsului ya(t) al acestui sistem (sistem
de ordinul 1) i se duce tangenta la curba rspunsului, tangent care intersecteaz
noua valoare de regim staionar a rspunsului aa cum se vede n figur, se obine
un interval de timp care este chiar constanta de timp T a sistemului.
De asemenea, pe acest rspuns, se poate calcula aria A dintre rspunsul
sistemului i noua valoare staionar a acestuia,
(2.4.65) A

0
[y() y(t)] dt
Sunt valabile relaiile, utile pentru identificare experimental,
, . (2.4.66) T
A
y()
K
y()
u()
74
3. REPREZENTAREA GRAFIC A SISTEMELOR
3.1. Scheme de principiu i scheme bloc
Sistemele dinamice sunt frecvent reprezentate, interpretate i prelucrate
utiliznd diferite metode i tehnici grafice.
Exist trei tipuri fundamentale de reprezentare grafic a sistemelor:
1. - Scheme de principiu;
2. - Scheme bloc;
3. - Grafe de fluen.
3.1.1. Scheme de principiu
Schema de principiu este o form de reprezentare grafic a sistemelor
fizice, utiliznd norme i simboluri care aparin domeniului sistemului fizic, astfel
realizat nct s permit nelegerea funcionrii sistemului fizic.
Ele se mai numesc i diagrame schematice. Prin diagrame sunt descrise
doar obiectele fizice.
n aceste reprezentri nu exist modele matematice, dar ele conin toate
specificaiile sau descrierea configuraiei acelui obiect (sistem) fizic. Acestea
prezint toate componentele sale ntr-o form corespunztoare analizei, proiectrii
i evalurii.
Pentru a nelege i interpreta o schem de principiu, sunt necesare
cunotine i competene asupra domeniului cruia i aparine acel obiect.Acelai
simbol poate avea nelesuri diferite n funcie de domeniul de aplicaii.
De exemplu, simbolul reprezint o rezisten pentru un inginer
din profilul electric i un resort pentru un inginer mecanic.
Pornind de la i utiliznd o schem de principiu, poate fi specificat un
sistem orientat (sau mai multe sisteme orientate) dac variabilele de ieire (pe
scurt ieiri) sunt precizate. Dup aceea, se poate determina modelul matematic,
adic sistemul abstract ataat acelui sistem orientat.
3.1.2. Scheme bloc
Schema bloc, n cadrul teoriei sistemelor, este o form de reprezentare
grafic a relaiilor matematice existente ntre variabilele ce caracterizeaz un
sistem.
Mai precis, o schem bloc reprezint relaia cauz-efect ntre intrarea i
ieirea unui sistem orientat.
Astfel, o schem bloc exprim sistemul abstract corespunztor unui sistem
orientat. Schemele bloc constau din blocuri operaionale unidirecionale.
Dac n aceast reprezentare este implicat starea sistemului, incluznd
starea iniial, atunci schema bloc se numete diagram de stare (DS).
Elementele fundamentale ale unei scheme bloc sunt:
3. REPREZENTAREA GRAFIC A 3.1. Scheme de principiu i scheme bloc
A SISTEMELOR
75
1. Linii orientate
Liniile orientate reprezint variabilele implicate n relaiile matematice. Ele
sunt desenate prin linii drepte marcate cu sgei. Pe scurt o linie orientat este
numit "sgeat".
Direcia sgeii subliniaz direcia cauz-efect i nu are nimic comun cu
direcia fluxului de variabile din schema de principiu.
2. Blocuri
Un bloc, desenat n general ca un dreptunghi, reprezint operatorul
matematic care leag cauzele (variabile de intrare) i efectele (variabile de ieire).
n interiorul dreptunghiului, reprezentnd un bloc, este marcat un simbol al acelui
operator. Totui, anumii operatori speciali sunt reprezentai prin alte figuri
geometrice (de exemplu, operatorul de nsumare este reprezentat printr-un cerc).
Variabilele de intrare ale unui bloc sunt desenate prin sgei care intr n
dreptunghiul (figura geometric) reprezentnd acel bloc. Variabilele de ieire sunt
desenate prin sgei care ies din dreptunghiul (figura geometric) reprezentnd
acel bloc. O linie orientat (sgeat), adic o variabil, poate fi o variabil de
ieire pentru un bloc i o variabil de intrare pentru alt bloc.
De exemplu, o relaie explicit ntre variabila u i variabila y, unde u i y
pot fi funcii de timp, este de forma
(3.1.1) y F(u)
Simbolul definind un operator (poate fi o funcie simpl) exprim un sistem F( )
orientat unde u este cauza iar y este efectul, adic y este variabila de ieire iar u
este singura variabil de intrare. Putem scrie (3.1.1) astfel
y F(u) y F{u} y Fu
i schema bloc ataat se reprezint ca n Fig. 3.1.1.
u
F
y
Figura nr.3.1.1.
3. Puncte de ramificaie
Un punct de ramificaie, numit i punct de culegere, ilustreaz grafic faptul
c aceeai variabil, reprezentat printr-o sgeat, este transmis (dispersat) n
mai multe direcii. Acesta este reprezentat printr-un punct. Reprezentrile
urmtoare din Fig. 3.1.2 sunt echivalente.
y
y
y
y
y
y y
y
y
y
y y
y
y y
Figura nr.3.1.2.
A SISTEMELOR
76
4. Operatorul de nsumare
Operatorul de nsumare se reprezint cel mai simplu i frecvent printr-un
cerc la care mrimile ce se insumeaz se ataeaz unor sgei orientate spre cerc,
marcate cu semnele pentru adunare, respectiv pentru scdere. Dac +
nu se marcheaz nici-un semn, se nelege semnul . +
Rezultatul operaiei de nsumare este ataat unei sgei orientat dinspre
cercul respectiv.
De exemplu, operaia de adunare respectiv scdere a dou mrimi
y u
1
+ u
2
y(t) u
1
(t) +u
2
(t) Y(s) U
1
(s) + U
2
(s)
y u
1
u
2
y(t) u
1
(t) u
2
(t) Y(s) U
1
(s) U
2
(s)
este reprezentat n Fig.3.1.3.a. respectiv Fig.3.1.3.b.
Deoarece operaia de nsumare este o operaie algebric, reprezintarea este
aceeai att n domeniul timp ct i n domeniul complex s, diferena de notaie
rezultnd eventual din context, n care se utilizeaz litere mari fr argument, U
1
n loc de sau de , etc. U
1
(s) u
1
(t)
Ambele variante (adunare sau scdere) se reprezint ca n Fig.3.1.3.c., n
care apare semnul , considernd ca este posibil fie adunarea fie scderea t
sau invers, cu semnul , fie scderea fie adunarea, +
. y u
1
t u
2
y(t) u
1
(t) tu
2
(t) Y(s) U
1
(s) t U
2
(s)
Y(s) Y Y
U
2
U
2
U (s)
1
U (s)
2
y(t) u (t)
1
u (t)
2
U
1
U
1
+ + +
+ -
a.
b. c.
Figura nr.3.1.3.
Dac se nsumeaz mai multe mrimi se poate folosi un singur cerc ca n
Fig.3.1.4.a. sau mai multe cercuri, ca rezultat al proprietii de asociativitate a
adunrii, fiecare sumator avnd numai dou intrri, ca n Fig.3.1.4.b. i
Fig.3.1.4.c., care se refer la succesiunea de expresii identice, de mai jos,
Y tU
1
+ U
2
tU
3
[tU
1
+U
2
]t U
3
tU
1
+ [U
2
t U
3
]
Y Y Y
U
1
U
1
U
1
U
2
U
2
U
2
U
3
U
3
U
3

+ + +
a.
b. c.
Figura nr.3.1.4.
A SISTEMELOR
77
3.1.3. Schema bloc a unei relaii algebrice
Se consider urmtoarea relaie algebric,
(3.1.2) R(x
1
, x
2
, x
3
) 0
unde variabilele pot fi funcii de timp, . S considerm c x
1
, x
2
, x
3
x
i
x
i
(t)
(3.1.2) este o relaie liniar cu coeficieni constani,
(3.1.3) a
1
x
1
+ a
2
x
2
+a
3
x
3
0
Relaiile (3.1.2), (3.1.3) reprezint un sistem neorientat i nu pot fi
reprezentate printr-o schem bloc.
Presupunnd c suntem interesai de variabila , atunci aceasta poate fi x
1
exprimat, dac , astfel a
1
0
x
1
a
2
/a
1
x
2
a
3
/a
1
x
3
; x
1
f(x
2
, x
3
)
, x
1
F{[x
2
x
3
]} x
1
F{u}, u [x
2
x
3
]
T
ceea ce constituie un sistem orientat unde este ieirea, iar sunt intrri. x
1
x
2
, x
3
Schema bloc, reprezentnd acest sistem orientat este dat n Fig.3.1.5. unde
simbolurile operatorilor elementari implicai n aceast schem bloc sunt
cunoscute.
x
1
x
2
a
1
a
2
/
x
3
a
3
a
1
/ -
+
-
x
1
x
2
x
3
x
1
=f( , ) x
2
x
3
F
x
1
x
2
x
3
Figura nr.3.1.5.
Oricare din variabilele sau din (3.1.2), (3.1.3) putea fi aleas ca i x
2
x
3
variabil de ieire. Fie acum relaia (3.1.3) de forma,
(3.1.4) x
1
K (b
1
x
1
+ b
2
x
2
+ b
3
x
3
)
unde,
. a
1
1 K b
1
, a
2
K b
2
, a
3
K b
3
Presupunem c suntem interesai de , adic este variabil de ieire, x
1
x
1
iar sunt variabile de intrare. x
2
, x
3
Relaia (3.1.4) nu reprezint un operator unidirecional deoarece depinde x
1
de ea nsi. Din (3.1.4) putem defini mai muli operatori unidirecionali (blocuri)
introducnd cteva noi variabile, ca de exemplu,
w
1
b
2
x
2
+ b
3
x
3
w
2
b
1
x
1
(3.1.5) w
3
w
1
+ w
2
. x
1
K w
3
A SISTEMELOR
78
Fiecare relaie din (3.1.5) reprezint un operator unidirecional care poate fi
reprezentat printr-un bloc. Toate relaiile din (3.1.5), care reprezint (3.1.4) pot fi
reprezentate prin mai multe blocuri interconectate ca n Fig.3.1.6.
b
1
b
3
b
2
w
3
w
1
w
2
x
1
x
2
x
3
+
+ +
+
K
Figura nr.3.1.6.
Aceasta este o structur cu reacie coninnd o bucl. Dac i sunt K b
1
coeficieni constani, aceast bucl este o bucl algebric care cauzeaz multe
dificulti n implementrile numerice.
Desigur, prelucrnd schema bloc din Fig.3.1.6. sau eliminnd variabilele
intermediare din (3.1.5) sau explicitnd din (3.1.4) gsim sistemul w
1
, w
2
, w
3
x
1
orientat, avnd ca variabil de ieire i ca variabile de intrare, x
1
x
2
, x
3
caracterizat printr-o relaie unidirecional de forma
. (3.1.6) x
1

b
2
1 Kb
1
x
2
+
b
3
1 Kb
1
x
3
(a
2
/a
1
) x
2
+ (a
3
/a
1
) x
3
Acum relaia (3.1.6) poate fi reprezentat printr-un bloc unidirecional ca
n Fig. 3.1.5. Dac
1 K b
1
0 a
1
0
atunci relaiile (3.1.3) i (3.1.4) sunt degenerate, adic ele nu conin variabila . x
1
3.1.4. Direciile variabilelor n schemele de principiu i schemele bloc
Se consider un obiect fizic descris prin schema de principiu din Fig.3.1.7.
q2=u2
c)
q2=u2
q1=u1
L=y
Rezervor cu ap
a)
Pompa P1
Pompa P2
q1=u1
Rezervorul
cu ap
L=y
Intrare
Intrare
Ieire
ca un sistem
orientat
q2=u2
q1=u1
Rezervorul
cu ap
fizic
Debit de intrare
Debit de ieire
b)
ca un "bloc"
Figura nr.3.1.7.
A SISTEMELOR
79
Acesta reprezint un rezervor cilindric de ap alimentat, prin pompa P1,
cu ap cu debitul i din care se scoate ap, prin pompa P2, cu debitul q
1
u
1
. q
2
u
2
Dup cum se observ, din punct de vedere fizic, reprezint un q
1
u
1
debit de intrare (care intr), iar reprezit un debit de ieire (care iese). q
2
u
2
Presupunem c suntem interesai de nivelul apei din rezervor, notat prin
. n acest mod variabila , un atribut (o caracteristic) a obiectului fizic L y L y
(rezervor de ap), este un efect de care suntem interesai.
Toate cauzele care afecteaz aceast ieire selectat, sunt reprezentate prin
cele dou debite i . q
1
u
1
q
2
u
2
Astfel, n sistemul orientat, n care orientarea se face bazat pe principii de
cauzalitate, att ct i sunt variabile de intrare. u
1
u
2
Schema bloc corespunztoare va avea, n nelesul teoriei sistemelor, L y
ca ieire, iar i ca intrri. Aceasta este reprezentat prin schema bloc din u
1
u
2
Fig.3.1.7.c. sau una din schemele bloc din Fig.3.1.8.
Relaia matematic ntre y i n domeniul timp este u
1
, u
2
(3.1.7) y(t) K

t
0
t
[u
1
(t) u
2
(t)] dt + y(t
0
)
fiind reprezentat n Fig.3.1.8.a.
Pentru a determina modelul matematic n domeniul complex, definim
variabilele n variaii n raport cu o stare staionar, definit prin,
. Y
ss
y(0), U
1
ss
u
1
(0) 0, U
2
ss
u
2
(0) 0
Notnd,
, Y(s) L{y(t) Y
ss
} U
1
(s) L{u
1
(t) U
1
ss
}, U
2
(s) L{u
2
(t) U
2
ss
}
obinem
, (3.1.8) Y(s)
K
s
[U
1
(s) U
2
(s)]
relaia intrare-ieire pe componente, reprezentat n Fig. 3.1.8.b.
n forma matricial, relaia intrare-ieire este,
, . (3.1.9) Y(s) H(s)

U
1
(s)
U
2
(s)
1
]
1
H(s) U(s) H(s) [
K
s

K
s
]
ceea ce ne permite s reprezentm sistemul ca un ntreg ca n Fig. 3.1.8.c.
+ +
+
K
-

t
t
0
t
0
y( )
y(t)
u
2
(t)
u
1
(t)
+
-
U
1
(s)
U
2
(s)
K
s
Y(s)
U
1
(s)
U
2
(s)
Y(s)
H(s)
a) b)
c)
Fig. 3.1.8.
A SISTEMELOR
80
3.1.5. Schema bloc a unui element integrator
Integratorul este un operator care se descrie n domeniul timp astfel,
, (3.1.10) x(t) x(t
0
) +
t
0
t
u()d , x
.
(t) u(t)
i a crui schem de principiu este dat n Fig.3.1.9.a. Deoarece primul termen
din (3.1.10) poate fi scris utiliznd impulsul Dirac, rspunsul se poate scrie x(t)
printr-un singur termen sub semnul integral,
x(t)
t
0
t
x(t
0
) ( t
0
) d +
t
0
t
u()d
t
0
t
[u() + x(t
0
) ( t
0
)]d
astfel c se poate reprezenta integratorul, n domeniul timp, ca n Fig.3.1.9.b.

x(t)
u(t)
x( )
t
0
x(t)
.
n domeniul timp
x(t)
.
x(t)
u(t)
x( )
t
0
(t- ) t
0
+
+
a) b)
1
s
x(0)
X(s)
U(s) +
+
n domeniul complex
L{x(t)}

Se poate reprezenta comportarea integratorului n domeniul complex s
innd cont c
(3.1.11) L{x
.
(t)} sX(s) x(0)
Utilizarea transformrii Laplace este deosebit de comod i util dar
presupune c, n raport cu variabila ei independent, care este timpul din t
integrala ce definete transformata Laplace, ntotdeauna momentul iniial este
zero.
Din aceast cauz, nainte de aplicarea transformrii Laplace se presupune
c timpul fizic , cu un moment iniial este translatat prin relaia t
a
t
0
a
t t
a
t
0
a
astfel c momentului iniial fizic i corespunde n variabila un moment iniial t
0
a
t
zero.
Notnd obinem, X(s) L{x(t)}
(3.1.12) X(s)
1
s
[L{x
.
(t)} + x(0)]
Utiliznd reprezentarea grafic a integratorului (prin scheme bloc sau grafe
de fluen) mpreun cu operatori de nsumare i scalori putem reprezenta aa
numita diagram de stare (DS) a unui sistem.
A SISTEMELOR
81
3.1.6. Reprezentarea grafic prin grafe de fluen
Un graf de fluen al semnalelor, denumit pe scurt graf de fluen (GF),
este o reprezentare grafic a unui set de ecuaii liniare simultane reprezentnd un
sistem. Acesta exprim grafic transmiterea semnalelor prin sisteme.
Ca i schemele bloc, grafele de fluen ilustreaz relaiile cauz-efect,
mpreun cu cteva reguli de operare matematic. Ele apar ca o versiune
simplificat a schemelor bloc fiind mai simplu de desenat i mai uor de prelucrat
fa de schemele bloc.
n GF, variabilele sunt reprezentate prin aa numitele noduri, desenate prin
puncte, iar operatorii prin transmitane, ataate n grafic unor arce elementare care
sunt curbe orientate prin sgei ce unesc dou noduri.
Se definesc cteva reguli de operare i noiuni precum cale, bucl, bucl
elementar care perimit transformarea echivalent a unui graf n forma sa redus.
Forma redus a unui graf exprim dependena direct dintre variabilele
principale i cele secundare, adic, n cazul sistemelor orientate a dependenei
dintre intrri i ieiri.
De exemplu o relaie algebric de forma,
, x
1
t
21
x
2
+ t
31
x
3
+ t
41
x
4
n care este variabila principal (necunoscuta) iar sunt variabilele x
1
x
2
, x
3
, x
4
secundare iar sunt operatorii liniari, sau transmitanele, se reprezint t
21
, t
31
, t
41
printr-un GF ca n figura din stnga de mai jos.

x
x
x
t
t
t
1
2
3
x
4
21
31
41 x
1
x
2
u
2
u
1
-2
1
- 4
-2
-1
1
6
-5
Bucla proprie
Bucla proprie
Nod de intrare
Nod de intrare
Un sistem de dou ecuaii algebrice cu coeficieni numerici, n care , x
1
, x
2
sunt variabile necunoscute (dependente), iar sunt variabile libere u
1
, u
2
(independente).
'
3x
1
+4x
2
u
1
u
2
2x
1
5x
2
u
1
5u
2

'
x
1
2x
1
4x
2
+ u
1
u
2
x
2
2x
1
+ 6x
2
+ u
1
5u
2
este reprezentat printr-un graf de fluen ca n figura din dreapta de mai sus.
Reducerea unui graf nseamn de fapt rezolvarea sistemului iniial de
ecuaii. Pentru reducerea grafelor deosebit de util este aa numita formul a lui
Mason.
Datorit spaiului limitat, nu se dezvolt n continuare acest subiect.
A SISTEMELOR
82
3.2. Diagrama de stare

3.2.1. Definiia diagramei de stare
Diagrama de stare (DS) este o form de reprezentare grafic a ecuaiilor
de stare att n domeniul timp, ct i n domeniul complex, folosind pentru
aceasta schemele bloc (SB) sau grafurile de fluen (GF).
Diagrama de stare (DS) a sistemelor LIT conine numai trei tipuri de simboluri
grafice: Elemente integratoare; Elemente sumatoare; Elemente proporionale.
Elementele sumatoare i proporionale, numite, pe scurt, sumatoare i
respectiv, scaloare, au aceeai reprezentare grafic att n domeniul timp, ct i n
domeniul complex.
Pentru elementele integratoare, numite, pe scurt, integratoare, frecvent se
utilizeaz forma grafic din domeniul complex, iar variabilele corespunztoare
sunt notate, uneori n domeniul timp, uneori cu forma lor n complex, alteori
mpreun.
Dac un sistem descris prin matricea (funcia) sa de transfer, poate fi
reprezentat printr-o schem bloc (SB) sau un graf de fluen (GFS) care conin
numai cele trei tipuri de simboluri: integratoare, sumatoare i scaloare, atunci
acea schem bloc sau acel graf de fluen poate fi interpretat ca reprezentnd o
diagram de stare (DS).
Bazndu-ne pe aceasta, putem scrie (deduce), foarte rapid, o realizare prin
ecuaii de stare ataat acelei matrice (funcii) de transfer.
3.2.2. Diagrame de stare reprezentate prin scheme bloc
Pentru a desena o DS, iniial se reprezint integratoarele implicate n
ecuaiile de stare i apoi schema este completat cu celelalte dou tipuri de
componente.
S considerm, de exemplu, un sistem n timp continuu de ordinul nti
descris prin ecuaiile de stare (3.2.1),
(3.2.1)
x
.
(t) a(t) x(t) +b(t) u(t)
y(t) c(t) x(t) + d(t) u(t)
DS corespunztoare, n domeniul timp, este prezentat n Fig.3.2.1.
b(t) c(t)
+
+ +
+ u(t) y(t) x(t) x(t)
x(0) .
d(t)
a(t)
Figura nr.3.2.1.
3. REPREZENTAREA GRAFIC A 3.2. Diagrama de stare
A SISTEMELOR
83
Pentru sistemele liniare invariante n timp toi coeficienii a, b, c, d au
valori constante, astfel nct putem reprezenta ecuaiile de stare (3.2.1) prin
. (3.2.2)
x
.
(t) a x(t) +b u(t)
y(t) c x(t) + d u(t)
DS n domeniul timp a acestui sistem este identic cu cea din Fig.3.2.1. cu
excepia faptului c are coeficienii constani.
Diagrama de stare n domeniul complex este identic cu DS n domeniul
timp cu excepia integratorului care este nlocuit prin echivalentul su complex
din Fig.3.1.10., iar variabilele sunt notate prin echivalentele lor din domeniul
complex, ca n Fig.3.2.2.
Uneori, avnd integratorul reprezentat n domeniul complex (deoarece n
complex putem realiza operaii algebrice) notm variabilele n domeniul timp sau
i n domeniul timp i n domeniul complex, fiecare oferind avantaje de la caz la
caz.
a
c
d
b
+
+
+
+
+
+
U(s) Y(s)
X(s)
x(0)
1
s
L{x(t)}
x(t)
Forma integratorului
n domeniul complex
u(t)
y(t)
x(t)
Figura nr.3.2.2.
n aceste diagrame de stare, putem vedea nc explicit derivata strii, n
plus fa de starea iniial, sau imaginea sa complex.
Dac nu suntem interesai de derivata strii putem transforma bucla intern
sub forma unui bloc simplu. Pentru a face acest lucru, din DS de mai sus
obinem,
L{x
.
(t)} sX(s) x(0) aX(s) + bU(s)
X(s)
1
s
[aX(s) +x(0) + bU(s)]
. (3.2.3) X(s)
1
s a
[x(0) +bU(s)]
Acum, nlocuim bucla intern prin funcia de transfer i un element
1
s a
de nsumare la intrarea sa ca n Fig.3.2.3.
c
b
d
+
+ +
+ U(s) Y(s)
X(s)
x(0)
1
s-a
Figura nr.3.2.3.
A SISTEMELOR
84
Pe aceast form a DS putem observa foarte simplu dependena lui Y(s) i
X(s) de U(s) i x(0).
Diagrama de stare a unui sistem poate fi trasat, de asemenea, pentru
sisteme nescalare, unde cel puin un coeficient este o matrice, de forma general
, (3.2.4)
x
.
Ax + Bu
y Cx +Du
unde matricele au dimensiunile: A-(nxn); B-(nxp); C-(rxn); D-(rxp).
Deoarece
L{x
.
(t)} sX(s) x(0) [sX
1
(s) sX
2
(s) ... sX
n
(s)]
T
[x
1
(0) x
2
(0)....x
n
(0)]
T
obinem
, (3.2.5) X(s) [
1
s
I
n
] [L{x
.
(t)} + x(0)]
care este reprezentat ca n Fig.3.2.4.
Uneori, pentru a sublinia faptul c liniile orientate reprezint vectori,
acestea sunt desenate prin linii duble ca n Fig.3.2.4.
U(s)
U(s)
B
1
s
I
n
X(s) Y(s)
x(0)
+
+
+
+
+
+
A
D
C
L{x(t)}
Figura nr.3.2.4.
3.2.3. Diagrama de stare a unui sistem de ordinul nti strict propriu
Se consider un sistem de ordinul nti strict propriu (element apriodic de
ordinul nti) cu intrarea , ieirea i funcia de transfer, u
1
(t) y
1
(t)
. (3.2.6) H
1
(s)
K
1
s + p
1

Y
1
(s)
U
1
(s)
Ieirea n domeniul complex s este,
. (3.2.7) Y
1
(s)
K
1
s + p
1
U
1
(s)
Pentru a trasa diagrama de stare se deduce mai nti o reprezentare a
acestui sistem prin ecuaii de stare, deci o ecuaie diferenial de ordinul nti care
s nu conin derivata intrrii.
A SISTEMELOR
85
n acest caz se poate alege ieirea ca i variabil de stare deci,
. (3.2.8) x
1
(t) y
1
(t) X
1
(s) Y
1
(s)
Ecuaia (3.2.7) devine
. (3.2.9) X
1
(s)
K
1
s + p
1
U
1
(s)
. (3.2.10) s X
1
(s) + p
1
X
1
(s) K
1
U
1
(s)
Ecuaiile (3.2.9), (3.2.10) provin din funcia de transfer deci exprim o
comportare n condiii iniiale nule.
Se tie c n condiii iniiale nule (c.i.n.)
(3.2.11) L{x
.
1
(t)} s X
1
(s) L
1
{s X
1
(s) } x
.
1
(t)
deci produsului din domeniul complex s, i corespunde n domeniul s X
1
(s)
timp, n c.i.n., . x
.
1
(t)
Evident, expresiei din domeniul complex s, i corespunde n X
1
(s)
domeniul timp, . x
1
(t)
Cu aceste precizri, trecnd n domeniul timp expresia (3.2.10) i avnd n
vedere notaia (3.2.8), se obin ecuaiile de stare
(3.2.12)
'
x
.
1
(t) p
1
x
1
(t) + K
1
u
1
(t)
y
1
(t) x
1
(t)
care sunt exact ecuaiile (3.2.2), n care ns
(3.2.13) a p
1
; b K
1
; c 1; d 0
astfel c diagrama de stare din Fig.3.2.2. este reprezentat acum n Fig.3.2.5.a. iar
diagrama concentrat din din Fig.3.2.3. este reprezentat acum n Fig.3.2.5.b.
+
+ 1
s+p
1
1
x
1
u
y
1
1
K
1
x (0)
1
K
1
-p
1
s
+
+
+
+ 1
x
1
x
1
u
y
1
1
x (0)
a. b.
Figura nr.3.2.5.
Relaiile reprezentate prin diagrama de stare condensat din Fig.3.2.5.b. se
pot obine aplicnd ecuaiilor (3.2.12) transformata Laplace, acum ns n condiii
iniiale nenule,
L{x
.
1
(t)} p
1
L{x
1
(t)} + K
1
L{u
1
(t)}
s X
1
(s) x
1
(0) p
1
X
1
(s) + K
1
U
1
(s)
, (3.2.14) X
1
(s)
1
s + p
1
[x
1
(0) + K
1
U
1
(s)]
. (3.2.15) Y
1
(s) X
1
(s)
A SISTEMELOR
86
3.2.4. Diagrama de stare a unui sistem de ordinul nti propriu
Se consider un sistem de ordinul nti propriu (element cu un pol i un
zerou, ambele reale) cu intrarea , o funcie mrginit (deci posibil u
2
(t)
nederivabil) i ieirea , a crui funcie de transfer este y
2
(t)
. (3.2.16) H
2
(s)
K
2
(s + z
2
)
s +p
2

Y
2
(s)
U
2
(s)
Expresia ieirii n condiii iniiale nule n domeniul complex s este,
. (3.2.17) Y
2
(s) H
2
(s) U
2
(s) Y
2
(s)
K
2
(s + z
2
)
s + p
2
U
2
(s)
Pentru a trasa diagrama de stare se deduce mai nti o reprezentare a
acestui sistem prin ecuaii de stare, deci cu o ecuaie diferenial de ordinul nti
care s nu conin derivata intrrii.
Dac s-ar proceda ca n cazul anterior pentru trecerea direct din domeniul
complex n domeniul timp, prin nmulirea mezilor i extremilor
, (3.2.18) s Y
2
(s) + p
2
Y
2
(s) K
2
s U
2
(s) + K
2
z
2
U
2
(s)
s-ar obine ecuaia diferenial
, (3.2.19) y
.
2
(t) + p
2
y
2
(t) K
2
u
.
2
(t) + K
2
z
2
u
2
(t)
care nu poate reprezenta sistemul deoarece s-a impus, s-a definit, intrarea ca
fiind o funcie posibil nederivabil.
Ecuaiile de stare presupun introducerea unor variabile suplimentare
(variabilele de stare) dar perimit evitarea apariiei intrrii prin derivatele sale.
In cazul de fa se descompune funcia de transfer ca sum dintre termenul
direct i componenta strict proprie conform (2.4.47), (2.4.5),
, (3.2.20) H
2
(s) d
2
+ H
2
(s)
eventual prin mprirea polinoamelor de la numrtor i numitor,
(3.2.21) H
2
(s) K
2
+
K
2
(z
2
p
2
)
s + p
2
deci,
(3.2.22) d
2
K
2
; H
2
(s)
K
2
(z
2
p
2
)
s + p
2
Rspunsul forat (3.2.17) este acum,
(3.2.23) Y
2
(s) d
2
U
2
(s) +H
2
(s) U
2
(s)
Ieirea din componenta strict proprie se poate alege ca i variabil H
2
(s)
A SISTEMELOR
87
suplimentar deci variabil de stare,
, (3.2.24) X
2
(s) H
2
(s) U
2
(s) X
2
(s)
K
2
(z
2
p
2
)
s + p
2
U
2
(s)
astfel c rspunsul (3.2.23) se exprim sub forma,
. (3.2.25) Y
2
(s) d
2
U
2
(s) +X
2
(s) y
2
(t) d
2
u
2
(t) +x
2
(t)
Procednd ca n exemplul anterior, se transfer relaia (3.2.24) din
domeniul complex n domeniul timp i se obine ecuaia diferenial,
(3.2.26) x
.
2
(t) p
2
x
2
(t) + K
2
(z
2
p
2
) u
2
(t)
n care se observ ca nu apare derivata mrimii de intrare.
Relaiile (3.2.26) si (3.2.25) prezentate grupat,
(3.2.27)
'
x
.
2
(t) p
2
x
2
(t) +K
2
(z
2
p
2
) u
2
(t)
y
2
(t) x
2
(t) + K
2
u
2
(t)
reperezint o variant a ecuaiilor de stare, deduse din funcia de transfer (3.2.16),
care sunt exact ecuaiile (3.2.2), n care ns
, (3.2.28) a p
2
; b K
2
(z
2
p
2
); c 1; d K
2
astfel c diagrama de stare din Fig.3.2.2. este reprezentat acum n Fig.3.2.6.a. iar
diagrama condensat din Fig.3.2.3. este reprezentat acum n Fig.3.2.6.b.
a. b.
2
K
K (z -p )
2 2 2
2
-p
1
s
+
+
+
+
2
u
2
x
2
x
2
y
2
x (0)
2
y
1
s+p
2
2
K
K (z -p )
2 2 2
+
+
+
+
2
u
2
x
2
x (0)
Figura nr.3.2.6.
Relaiile reprezentate prin diagrama de stare condensat din Fig.3.2.6.b. se
pot obine aplicnd ecuaiilor (3.2.27) transformata Laplace, acum ns n condiii
iniiale nenule,
L{x
.
2
(t)} p
2
L{x
1
(t)} + K
2
(z
2
p
2
) L{u
2
(t)}
s X
2
(s) x
2
(0) p
2
X
2
(s) + K
2
(z
2
p
2
) U
2
(s)
, (3.2.29) X
2
(s)
1
s + p
2
[x
2
(0) + K
2
(z
2
p
2
) U
2
(s)]
. (3.2.30) Y
2
(s) X
2
(s) + K
2
U
2
(s)
A SISTEMELOR
88
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR
4.1. Probleme de baz ale conexiunilor
Fie , o mulime de sisteme, unde I este o mulime de indici, fiecare S
i
i I
fiind considerat un subsistem, S
i
(4.1.1) S
i
D
S
i(
i
, f
i
, g
i
, x
i
)
n care simbolurile utilizate exprim:
- mulimea intrrilor admise;
i
- ecuaia de stare propriu-zis; f
i
- relaia de ieire; g
i
- vectorul de stare. x
i
Cunoscnd aceste elemente se poate deduce mulimea a tuturor ieirilor
i
posibile.
Aceste subsisteme pot fi dinamice sau nedinamice (scalori), continuale sau
discrete, logice, stochastice etc. ca, de exemplu:
4.1.1. Sistem continual neliniar (SCN)
S
i
:
'
x
.
i
(t) f
i
(x
i
(t), u
i
(t), t); x
i
(t
0
) x
0
i
, t t
0
T R
y
i
(t) g
i
(x
i
(t), u
i
(t), t);
i

{
u
i
u
i
: T U
i
; T R; u
i
admise
}
(4.1.2)
4.1.2. Sistem diferenial liniar invariant n timp (SLIT)
Este un caz particular al SCN.
S
i
:
'
x
.
i
(t) A
i
x
i
(t) + B
i
u
i
(t); x
i
(t
0
) x
0
i
, t t
0
T R
y
i
(t) C
i
x
i
(t) + D
i
u
i
(t);
i

{
u
i
u
i
: T U
i
; T R; u
i
admise
}
(4.1.3)
4.1.3. Sistem neliniar discret (SND)
S
i
:
'
x
k+1
i
f
i
(x
k
i
, u
k
i
, k); x
k
0
i
x
0
i
, k k
0
T Z
y
k
i
g
i
(x
k
i
, u
k
i
, k);
i
{u
k
i
} u
k
i
: T U
i
; T Z; {u
k
i
}admise
(4.1.4)
4.1.4. Sistem liniar invariant n timp discret (SLITD)
Este un caz particular al SND.
S
i
:
'
x
k+1
i
A
i
x
k
i
+ B
i
u
k
i
; x
k
0
i
x
0
i
, k k
0
T Z
y
k
i
C
i
x
k
i
+ D
i
u
k
i
;
i
{u
k
i
} u
k
i
: T U
i
; T Z; {u
k
i
} admise
(4.1.5)
3. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.1.Probleme de baz ale conexiunilor
89
Se consider c o mulime de subsisteme ca cele definite mai sus,
constituie o familie de subsisteme, notat , F
I
. (4.1.6) F
I
{S
i
, i I}
Se spune c un subsistem Si (sau, n general, un sistem) este definit (sau
precizat sau exist), dac sunt precizate elementele din care se (
i
; f
i
; g
i
; x
i
)
deduc sau se subneleg toate celelalte atribute, ca cele prezentare n Cap.1 i
Cap.2. Aceste alte atribute pot fi:
- tipul sistemului (continual, discret, logic);
- mulimile etc. T
i
; U
i
;
i
; Y
i
O familie de subsisteme , formeaz o conexiune dac, n plus, pentru F
I
elementele:
S
i
D
S
i(
i
, f
i
, g
i
, x
i
)
se definesc alte dou mulimi i avnd urmtoarea semnificaie: R
c
C
c
1. = mulimea relaiilor de conexiune; R
c
2. = mulimea condiiilor de conexiune. C
c
reprezint o mulime de relaii algebrice ntre mrimile u
i
, y
i
, , i alte R
c
i I
mrimi noi introduse prin aceste relaii. Aceste mrimi noi pot fi intrri noi
(cauze), notate , , sau ieiri noi notate cu , unde I, L v
j
j J w
l
, l L
reprezint mulimi de indici.
reprezint o mulime de condiii pe care trebuie s le satisfac mrimile de C
c
intrare i ieire , ale fiecrui subsistem, precum i mrimile noi, (u
i
, y
i
), i I
, introduse prin . v
j
, j J w
l
, l L R
c
Aceste condiii se refer la:
Natura fizic, precizndu-se dac sistemele abstracte reprezint modele
matematice ale unor sisteme (obiecte) fizice orientate sau sunt sisteme abstracte
pure concepute (inventate) printr-o procedur de sintez teoretic.
Numrul componentelor de intrare-ieire, adic dac variabilele de intrare i
ieire sunt vectori sau scalari.
Proprietile entitilor interpretate ca funcii sau mulimi de funcii,
i
; f
i
; g
i
fiecare definite pe domeniul su de observare.
Tripletul
(4.1.7) S {F
I
; R
c
; C
c
}, F
I
{S
i
, i I}
constituie o conexiune corect sau o conexiune posibil, dac are atributele unui S
sistem dinamic n care sunt mrimi de intrare, iar sunt mrimi v
j
, j J w
l
, l L
de ieire.
Sistemul reprezint sistemul echivalent (sau sistemul interconectat) al S
familiei subsistemelor

, familie interconectat prin perechea . F
I
{R
c
; C
c
}
90
Observaia 1.
Orice interconexiune de subsisteme se realizeaz numai prin mrimile de
intrare i ieire ale fiecrui subsistem nu i prin variabilele de stare ale
subsistemelor.
Mulimea

nu conine relaii n care s apar vectorul de stare R
c
x
i
, i I
sau componente ale vectorilor . x
i
, i I
Dac, n anumite exemple, n relaiile de interconexiune apar i R
c
componente ale vectorilor de stare, trebuie neles c acestea reprezint
componente ale vectorului de ieire al subsistemului respectiv y
i
, ns din motive
de economie de scriere nu s-au mai utilizat simboluri diferite (de exemplu,
). y
k
i
x
k
i
Aceast problem este deosebit de important cnd un subsistem (abstract)
este modelul matematic al unui sistem fizic orientat, pentru care anumite S
i
variabile de stare (anumite componente ale vectorului de stare), nu sunt accesibile
(pentru msurtori sau pentru observare) sau chiar nu au existen fizic
(semnificaie fizic), i deci, nu pot fi considerate ca i componente ale vectorului
de ieire.
Observaia 2.
Dac la sistemul echivalent interconectat S intereseaz numai comportarea
n raport cu mrimile de intrare (rspunsul forat), atunci fiecare subsistem S
i
poate fi exprimat prin relaia sa intrare-ieire.
Pentru sistemele LIT (continuale sau discrete) aceste relaii intrare-ieire
sunt reprezentate de matricile de transfer (pentru sistemele MIMO) sau funciile
de transfer (n cazul SISO) notate cu pentru sistemele continuale, respectiv H
i
(s)
pentru sistemele discrete. H
i
(z)
Reciproc, dac ntr-o structur interconectat apar numai matrice (funcii)
de transfer trebuie neles c se dorete sau este suficient numai comportarea
intrare-ieire (rspunsul forat) al sistemului echivalent.
Evident c, dac se cunoate sau s-a dedus (calculat) matricea (funcia) de
transfer a sistemului echivalent interconectat S funcie de acestea, se pot apoi
deduce diverse forme ale ecuaiilor de stare, care, evident, reprezint diverse
realizri de stare ale matricei (funciei) de transfer a sistemului echivalent
interconectat.
Dac aceast matrice (funcie) de transfer este raional i nominal (adic,
nu exist factori comuni ntre numrtori i numitori), atunci toate aceste realizri
prin ecuaii de stare exprim n mod cert numai partea complet controlabil i
complet observabil a sistemului dinamic interconectat S, ceea ce nseamn c
toate componentele de stare ale acestor realizri sunt att controlabile, ct i
observabile.
91
Nimeni nu garanteaz ns c, dac matricea (funcia) de transfer nu este
raional i nenominal (adic exist factori comuni ntre numrtori i numitori),
n aceaste realizri apar componente ale sistemului S, care sunt fie numai
necontrolabile, fie numai neobservabile, fie att necontrolabile, ct i
neobservabile.
Observaia 3.
Dac la sistemul echivalent interconectat S intereseaz numai comportarea
n regim staionar, atunci fiecare subsistem S
i
se poate nlocui prin modelul su n
regim staionar (caracteristici statice).
De remarcat faptul c modelul echivalent n regim staionar al sistemului
interconectat S, calculat din modelele n regim staionar ale elementelor
componente S
i
, are sens numai dac este posibil s se obin un regim staionar
pentru sistemul interconectat, n domeniul permis de valori al mrimilor de
intrare. Aceasta nseamn c sistemul interconectat S trebuie s fie asimptotic
stabil.
Modelul matematic, n regim staionar, al unui sistem interconectat poate fi
obinut folosind i metode grafo-analitice, atunci cnd, anumite subsisteme nu
sunt descrise analitic, ci grafic, prin caracteristici statice, deduse experimental.
n general, deducerea modelului matematic, de orice tip ar fi: complet (prin
ecuaii de stare); intrare-ieire (n particular, prin matrice de transfer), sau n
regim staionar (prin caracteristici statice) al unui sistem interconectat se numete
rezolvarea conexiunii sau reducerea conexiunii (structurii) la o form echivalent
compact.
Rezolvarea unei conexiuni nseamn, n esen, eliminarea din sau din R
c
F
I
a tuturor mrimilor intermediare introduse prin relaii algebrice.
Se deosebesc trei tipuri fundamentale de conexiuni i anume:
1: Conexiunea serie
2: Conexiunea paralel
3: Conexiunea paralel-opus (feedback),
prin intermediul crora pot fi exprimate majoritatea conexiunilor practice.
92
4.2. Conexiunea serie
4.2.1. Conexiunea serie a dou subsisteme
Pentru nceput, se consider conexiunea serie a dou subsisteme S
1
, S
2
din
familia F
I
, reprezentate prin scheme bloc ca n Fig.4.2.1.

s
1
1
u
1
y
s
2
2
u
2
y
s
u y
Figura nr.4.2.1.
Tripletul (4.2.1),
F
I
{S
1
, S
2
}, I {1; 2}
(4.2.1) R
c
{u
2
y
1
, u
1
u; y y
2
}
C
c
{
1

2
;
1
;
2
}
realizeaz o conexiune serie a celor dou subsisteme.
La conexiunea serie a dou subsisteme, unul, aici S
1
, are atributul de
"amonte", iar cellalt, S
2
, de "aval". Intrarea sistemului din aval este identic cu
ieirea sistemului din amonte.
Din relaia de conexiune u
2
= y
1
, se nelege c funcia

(
u
2
: T
2
U
2
)

2
este identic cu oricare funcie
(y
1
: T
1
Y
1
)
1
care apare la ieirea subsistemului S
1
.
Din aceast identitate se subneleg urmtoarele:
- Mulimile i au acelai numr de componente; Y
1
U
2
- ; Y
1
U
2
- Variabilele au aceeai natur (semnificaie fizic), dac att ct i S
1 S
2
exprim sisteme fizice orientate;
- i sunt vectori de aceeai dimensiune; u
2
y
1
- . T
1
T
2
Din condiia de conexiune , se nelege faptul c mulimea , a
1

2

2
funciilor admise s reprezinte variabila de intrare n ( este un element u
2
S
2

2
definitoriu pentru ), trebuie s conin toate funciile din mulimea a S
2
y
1

1
ieirilor posibile din . Evident, depinde att de ecuaiile care S
1

1
(f
1
, g
1
)
definesc ct i de . S
1

1
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
93
De exemplu, dac reprezint o mulime de funcii continue i
2
derivabile, iar din se pot obine ieiri (funcii) cu discontinuiti de prima spe, S
1
conexiunea nu este posibil chiar dac . T
2
T
1
, Y
1
U
2
Aici, noile litere pot fi interpretate numai ca simple notaii pentru u, , y,
a exprima mai clar c este vorba de intrarea, respectiv ieirea sistemului
echivalent.
Dac reprezint simboluri pentru operatori, formal se poate scrie S
1
, S
2
, S
, y y
2
S
2
{u
2
} S
2
{y
1
} S
2
{S
1
{u
1
}} S
2
S
1
{u
1
} S
2
S
1
{u} S{u}
(4.2.2)
unde s-a notat:
S S
2
S
1
S
2
S
1
prin " " sau numai S
2
S
1
nelegnd rezultatul compunerii a doi operatori. S
2
S
1
De multe ori, n rezolvarea unor conexiuni se specific numai , ca F
I
, R
c
elemente strict necesare pentru rezolvarea formal a conexiunii.
Mulimea condiiilor se evideniaz numai cnd trebuie demonstrat C
c
existena conexiunii, altfel se presupune tacit c aceste condiii sunt ndeplinite.
4.2.2. Conexiunea serie a dou sisteme neliniare continue (SNC)
Se consider dou sisteme difereniale de forma (4.1.2) conectate n serie.
Vom determina sistemul complet, rezultat prin conexiunea serie, reprezentat prin
ecuaii de stare.
Sunt date:
F
I
: S
1
: ; S
2
: (4.2.3)
'
x
.
1
f
1
(x
1
, u
1
, t)
y
1
g
1
(x
1
, u
1
, t)
'
x
.
2
f
1
(x
2
, u
2
, t)
y
2
g
2
(x
2
, u
2
, t)
x
1
(n
1
1); u
1
(p
1
1) ; y
1
(r
1
1) x
2
(n
2
1); u
2
(p
2
1) ; y
2
(r
2
1)
R
c
: (4.2.4) u
2
y
1
(p
2
r
1
); u u
1
(p p
1
); y y
2
(r r
2
);
Evident, x
1
, y
1
, u
1
, x
2
, u
2
, y
2
sunt vectori avnd componentele funcii de
timp.
Eliminnd mrimile intermediare u
2
, y
1
i folosind notaiile u pentru u
1
,
respectiv y pentru y
2

S

'
x
.
1
f
1
(x
1
, u, t)
x
.
2
f
2
(x
2
, g
1
(x
1
, u, t), t)
y g
2
(x
2
, g
1
(x
1
, u, t), t)
94
Notnd
1
(x, u, t)
1
(x
1
, x
2
, u, t) f
1
(x
1
, u, t)

2
(x, u, t)
2
(x
1
, x
2
, u, t) f
2
(x
2
, g
1
(x
1
, u, t), t)
g(x, u, t) g
(x
1
, x
2
, u, t) g
2
(x
2
, g
1
(x
1
, u, t), t)
, x

x
1
x
2
1
]
(n
1
+ n
2
) 1
sistemul echivalent interconectat se exprim prin ecuaiile:
. (4.2.5) S

'
x
.
f(x, u, t)
y g(x, u, t)
f(x, u, t)

1
(x, u, t)
2
(x, u, t)
1
]
1
S S
2
S
1
Se observ c ordinul sistemului rezultat, care la sistemele difereniale este
determinat de dimensiunea vectorului de stare, este . n n
1
+ n
2
4.2.3. Conexiunea serie a dou sisteme liniare continue invariante n
timp (SLIT). Reprezentarea complet
Se consider dou sisteme LIT, sau pe scurt SLIT, interconectate n serie.
Se dorete determinarea sistemului interconectat complet, reprezentat prin ecuaii
se stare.
: (4.2.6) F
I
S
1
:
'
x
.
1
A
1
x
1
+B
1
u
1
y
1
C
1
x
1
+ D
1
u
1
S
2
:

'
x
.
2
A
2
x
2
+ B
2
u
2
y
2
C
2
x
2
+ D
2
u
2
x
1
(n
1
1); u
1
(p
1
1); y
1
(r
1
1) x
2
(n
2
1); u
2
(p
2
1); y
2
(r
2
1)
(4.2.7) R
c
: u
2
y
1
(p
2
r
1
); u u
1
; y y
2
; p p
1
; r r
2
Eliminnd variabilele intermediate u
2
, y
1

x
.
1
A
1
x
1
+ B
1
u
x
.
2
A
2
x
2
+ B
2
[C
1
x
1
+ D
1
u]
y C
2
x
2
+ D
2
[C
1
x
1
+ D
1
u]
x
.
1
A
1
x
1
+ B
1
u
x
.
2
B
2
C
1
x
1
+ A
2
x
2
+B
2
D
1
u
y D
2
C
1
x
1
+ C
2
x
2
+ D
2
D
1
u
Compunnd (concatennd) cei doi vectori de stare ntr-un singur x
1
, x
2
vector se obine forma compact a sistemului interconectat S, descris x

x
1
x
2
1
]
1
prin
S: , (4.2.8)
x
.
Ax + Bu
y Cx +Du
n
1
n
2
p n
1
n
2

unde . A

A
1
0
B
2
C
1
A
2
1
]
1
n
1
n
2
B

B
1
B
2
D
1
1
]
1
n
1
n
2
C r
D
1
C
1
C
2
1
]
D D
2
D
1
95
4.2.4. Conexiunea serie a dou sisteme LIT. Reprezentarea
intrare-ieire
Presupunem c intereseaz numai comportarea intrare-ieire a sistemului
interconectat serie, reprezentat n Fig.4.2.2.
Pentru sisteme neliniare ca cele prezentate n paragraful 4.2.2, exprimarea
explicit a rspunsului forat, ntr-o manier general, este practic imposibil,
deoarece proprietatea de decompoziie nu este valabil pentru orice sistem
neliniar. n schimb, pentru sistemele liniare din paragraful 4.2.3, se pot obine
uor matricele de transfer, astfel:
(4.2.9) H
1
(s) C
1
(sI A
1
)
1
B
1
+ D
1
H
2
(s) C
2
(sI A
2
)
1
B
2
+ D
2
Rspunsurile forate ale celor dou sisteme se exprim prin:
, S
1
: Y
1
(s) H
1
(s)U
1
(s); S
2
: Y
2
(s) H
2
(s)U
2
(s)
iar relaiile de conexiune sunt:
. R
c
: U
2
(s) Y
1
(s); U(s) U
1
(s); Y(s) Y
2
(s). p
1
p; r
2
r; p
2
r
1
H (s)
1
H (s)
2
H (s)
1
H (s)
2
U (s)
1
1
Y (s) U (s)
2 2
Y (s)

U(s) Y(s)
1 1
r xp )
(
2 2
r xp ) ( (rxp)
Figura nr. 4.2.2.
Se deduc
Y(s) Y
2
(s) H
2
(s)U
2
(s) H
2
(s)Y
1
(s) H
2
(s)H
1
(s)U
1
(s) H(s)U(s)
. (4.2.10) H(s) H
2
(s) H
1
(s)
Se poate verifica uor faptul c matricea de transfer (MT) a sistemului
complet (4.2.8), obinut prin conexiunea serie, este identic cu produsul matricilor
de transfer din relaia (4.1.10). ntr-adevr, din (4.2.8) se obine
H(s) C[sI A]
1
B+D
D
2
C
1
C
2
1
]
sI A
1
0
B
2
C
1
sI A
2
1
B
1
B
2
D
1
1
]
1
+D
2
D
1

D
2
C
1
C
2
1
]

1
(s) 0
2
(s)B
2
C
1
1
(s)
2
(s)
1
]
1
B
1
B
2
D
1
1
]
1
+D
2
D
1

D
2
C
1
1
(s) C
2
2
(s)B
2
C
1
1
(s) C
2
2
(s) 1
]
B
1
B
2
D
1
1
]
1
H(s) D
2
C
1
1
(s)B
1
+C
2
2
(s)B
2
C
1
1
(s)B
1
+C
2
2
(s)B
2
D
1
+D
2
D
1

C
2
2
(s)B
2
[C
1
1
(s)B
1
+ D
1
] +D
2
[C
1
1
(s)B
1
+D
1
]
H(s) [C
2
2
(s)B
2
+ D
2
][C
1
1
(s)B
1
+ D
1
] H
2
(s) H
1
(s)
Deci FT a conexiunii serie este produsul FT corespunztoare
componentelor conexiunii.
96
4.2.5. Controlabilitatea i observabilitatea conexiunii serie
Conexiunea serie a unei familii de sisteme conserv F
I
{S
i
, i I}
cteva proprieti comune ale sistemelor componente ca, de exemplu, proprietatea
de linearitate i proprietatea de stabilitate.
Alte proprieti, ca, de exemplu, proprietatea de controlabilitate i
proprietatea de observabilitate pot dispare la sistemul rezultat, obinut prin
conexiunea serie, chiar dac fiecare component satisface aceste proprieti.
n cele ce urmeaz vom analiza aceste aspecte utiliznd exemple concrete
care se refer la conexiunea serie a dou sisteme LIT, fiecare dintre acestea fiind
de ordinul unu.
4.2.5.1. Reprezentarea diagramelor de stare
Se consider o conexiune serie a dou sisteme LIT-SISO, de ordinul unu
pentru care, n capitolul anterior, au fost deduse diagramele de stare.
(4.2.11) S
1
: H
1
(s)
K
1
s +p
1

Y
1
(s)
U
1
(s)

'
x
.
1
(t) p
1
x
1
(t) +K
1
u
1
(t)
y
1
(t) x
1
(t)
S
2
: H
2
(s)
K
2
(s + z
2
)
s + p
2

Y
2
(s)
U(s)

'
x
.
2
(t) p
2
x
2
(t) +K
2
(z
2
p
2
)u
2
(t)
y
2
(t) x
2
(t) +K
2
u
2
(t)
(4.2.12)
R
c
: u
2
(t) y
1
(t), u(t) u
1
(t), y(t) y
2
(t)
(4.2.13)
C
c
:
1

2
,
1
,
2
.
Conexiunea celor dou subsisteme, exprimat prin relaii intrare-ieire
(funcii de transfer) este reprezentat n schema bloc din Fig.4.2.3.
H (s)
1
H (s)
2
Y (s)
1
U (s)
2
Y (s)=Y(s)
2 U(s)=U (s)
1
H(s)
U(s) y(s)
H(s)=H (s)H (s)
2
1
Figura nr.4.2.3.
n acest caz, scalar, funcia de transfer echivalent se poate prezenta
printr-o expresie algebric (datorit proprietii de comutativitate), sub forma:
H(s) H
2
(s) H
1
(s) H
1
(s) H
2
(s)
. (4.2.14) H(s)
K
1
K
2
(s + z
2
)
(s + p
1
)(s + p
2
)
Se poate observa c H(s) are ordinul . n
1
+n
2
1 +1 2
97
Aceeai conexiune, exprimat ns prin ecuaii de stare, se poate reprezenta
folosind diagramele de stare, ca n Fig.4.2.4.

2
K
2
K
(z - p )
2 2
2
-p
1
s
+
+
+ +
+
+
2
x (0)
x
2
x
2
y = y
2
u=u
1
1
K
1
-p
1
s
+
+ +
+
1
x (0)
x
1
x
1
u = y
2 1
u
2
u
1
y
2
y
1
S1
Rc
S2
DS corespunzatoare lui S2 DS corespunzatoare lui S1
Figura nr.4.2.4.
Bazndu-ne pe aceast DS, se deduc ecuaiile de stare ale sistemului
interconectat:
S: (4.2.15)
x
.
Ax + bu
y c
T
x + du
, x

x
1
x
2
1
]
unde,
. A

p
1
0
K
2
(z
2
p
2
) p
2
1
]
1
; b

K
1
0
1
]
1
; c

K
2
1
1
]
1
; d 0
Deoarece
(4.2.15a) X(s) (s) x(0) + (s) b U(s); (s) [sI A]
1
componentele cu indicii (ij) ale matricei de tranziie , pot fi uor
ij
(s)
determinate be baza relaiei (4.2.15a).
Prin prelucrri adecvate asupra DS, se evit operaia de inversare a
matricilor.
Pentru o mai mare comoditate DS din Fig.4.2.4 se transform ntr-o DS
echivalent condensat ca cea din Fig.4.2.5.
+
+
2
x (0)
x
2
y = y
2 u=u
1 +
+
1
x (0)
1
s+p
1
1
s+p
2
1
x
y u
1 2
+
+
2
1
1
K
2
K
2
K
(z - p )
2 2
Figura nr.4.2.5.
98
Din (4.2.15) se obine:
(4.2.16)
ij
(s)
X
i
(s)
x
j
(0)
x
k
(0)0, kj, U(s)0
deci,
11
(s)
X
1
(s)
x
1
(0)

1
s +p
1
;
12
(s)
X
1
(s)
x
2
(0)
0;
21
(s)
X
2
(s)
x
1
(0)

K
2
(z
2
p
2
)
(s +p
1
)(s + p
2
)
;
22
(s)
X
2
(s)
x
2
(0)

1
(s +p
1
)
i, n final:
(4.2.17) (s)
1
s + p
1
0
K
2
(z
2
p
2
)
(s + p
1
)(s +p
2
)
1
s +p
2
1
]
1
1
1
Rspunsul prin stare este
X(s)
1
s+p
1
0
K
2
(z
2
p
2
)
(s+p
1
)(s+p
2
)
1
s+p
2
1
]
1
1
1
x
1
(0)
x
2
(0)
1
]
1
+
1
s+p
1
0
K
2
(z
2
p
2
)
(s+p
1
)(s+p
2
)
1
s+p
2
1
]
1
1
1
K
1
0
1
]
1
U(s)
cu
(4.2.18)
X
1
(s) X
1l
(s) + X
1f
(s)
1
s + p
1
x
1
(0) +
K
1
s + p
1
U(s)
X
2
(s) X
2l
(s) + X
2f
(s)
K
2
(z
2
p
2
)
(s + p
1
)(s + p
2
)
x
1
(0) +
1
s + p
2
x
2
(0)+
+
K
1
K
2
(z
2
p
2
)
(s + p
1
)(s + p
2
)
U(s)
Se poate demonstra c funcia de transfer a conexiunii serie este:
H(s) c
T
(s)b + d
K
1
K
2
(s + z
2
)
(s + p
1
)(s + p
2
)
H
1
(s)H
2
(s).
Expresia mrimii de ieire, n domeniul complex, este:
Y(s) c
T
(s)x(0) + (c
T
(s)b +d)U(s) Y
l
(s) +Y
f
(s)
Y(s) K
2
X
1l
(s) + X
2l
(s) + H(s)U(s) Y
l
(s) +Y
f
(s)
unde
(4.2.19) Y
l
(s)
K
2
(s + p
1
)
x
1
(0) +
K
2
(z
2
p
2
)
(s + p
1
)(s + p
2
)
x
1
(0) +
1
(s +p
2
)
x
2
(0)
(4.2.20) Y
f
(s)
K
1
K
2
(s + z
2
)
(s + p
1
)(s + p
2
)
U(s)
99
Dac se obine: p
1
p
2
.(4.2.21) y
l
(t)

K
2
p
1
z
2
p
1
p
2
(x
1
(0))
1
]
e
p
1
t
+
K
2
(z
2
p
2
)
(p
1
p
2
)
x
1
(0) +x
2
(0)
1
]
1
e
p
2
t
Dac , transformarea Laplace invers ne conduce la: p
1
p
2
y
l
(t) K
2
e
p
1
t
x
1
(0) +K
2
(z
2
p
1
)te
p
1
t
x
1
(0) + e
p
1
t
x
2
(0)
4.2.5.2. Controlabilitatea i observabilitatea conexiunii serie
Cazul 1: i . z
2
p
1
z
2
p
1
Dac funcia de transfer obinut n urma conexiunii serie
(4.2.14*) H(s)
K
1
K
2
(s + z
2
)
(s + p
1
)(s + p
2
)
este ireductibil, adic i , atunci sistemul complet S, descris prin z
2
p
1
z
2
p
2
ecuaiile de stare (4.2.15), obinut prin conectarea serie a subsistemelor S
1
i S
2
este complet controlabil i complet observabil.
Aceste proprieti, se pstreaz pentru oricare realizare prin ecuaii de stare
a funciei de transfer ireductibile.
Pentru sistemul (4.2.15) se pot calcula matricile de controlabilitate P i
observabilitate Q, astfel:
, P [b
.
.
.
Ab]

K
1
K
1
p
1
0 K
1
K
2
(z
2
p
2
)
1
]
1
; det P K
1
2
K
2
(z
2
p
2
)
(4.2.22)
. Q
T

c
T
c
T
A
1
]
1

K
2
1
K
2
p
1
+K
2
(z
2
p
2
) p
2
1
]
1
; det{Q} K
2
(p
1
z
2
)
(4.2.23)
n acest caz, se observ c:
ceea ce nseamn c sistemul interconectat este complet controlabil; det(P) 0
ceea ce nseamn c sistemul interconectat este complet observabil. det(Q) 0
Cazul 2: . z
2
p
2
Dac , sistemul este complet controlabil, oricare ar fi relaia z
2
p
2
, det P 0
dintre z
2
i p
1
. Calitativ, aceast proprietate poate fi evideniat i n diagramele de
stare din Fig.4.2.4 sau, mai clar, din Fig.4.2.5, unde se observ c intrarea u poate
modifica componenta x
1
i, prin aceasta, dac , i componenta x
2
a z
2
p
2
vectorului de stare.
Menionm c numai observarea (inspectarea) diagramei de stare nu
garanteaz proprietatea de controlabilitate complet, ns, n mod cert, se poate
evidenia situaia cnd sistemul nu are proprietatea de controlabilitate.
100
Cazul 3: . z
2
p
2
n acest caz i sistemul este necontrolabil. Dac , n det(P) 0 z
2
p
2
mod sigur componenta x
2
nu poate fi modificat de ctre intrare, deci sigur
aceast component de stare este necontrolabil, ns componenta x
1
poate fi
controlat prin intrare.
n acest exemplu, dependena dintre x
1
i u este dat de,
, X
1
(s)
K
1
s + p
1
U(s)
care arat c este modificat prin u. x
1
Se spune c un sistem este complet controlabil, , dac i numai det(P) 0
dac, toate componentele vectorului de stare sunt controlabile pentru orice valori
ale acestor componente din spaiul strilor.
Aprecierea rangului matricei de controlabilitate P prin valoarea
determinantului su nu indic care dintre componentele vectorului de stare sunt
controlabile i care componente nu sunt fi controlabile.
Mai exact, n acest exemplu, aceasta ar nsemna care din evoluiile
(modurile) generate de polii sau ar putea fi modificate prin (p
1
) (p
2
)
intermediul intrrii.
Cnd funcia de transfer a conexiunii serie este de ordinul nti z
2
p
2
(4.2.24) H(s)
K
1
(s + p
1
)

K
2
(s + z
2
)
(s +p
2
)

K
1
K
2
s +p
1
chiar dac sistemul rmne n continuare de ordinul doi; acest ordin doi este pus
n eviden prin faptul c rspunsul liber al sistemului (4.2.21) pstreaz
dependena de cei doi poli care introduc dou moduri diferite, respectiv i e
p
1
t
. e
p
2
t
Cazul 4: . z
2
p
1
Dac , sistemul este observabil oricare ar fi relaia dintre z
2
p
1
, det Q 0
i . Examinarea vizual (inspectarea) diagramei de stare, din Fig.4.2.5 nu z
2
p
2
evideniaz direct proprietatea de observabilitate.
Nu trebuie s se neleleag greit c dac fiecare component a vectorului
de stare afecteaz (modific) ieirea, atunci cu certitudine, sistemul este
observabil.
Se reamintete c proprietatea de observabilitate exprim posibilitatea
determinrii strii iniiale care a existat la un moment t
0
pe baza cunoaterii ieirii
i a intrrii din acel moment iniial t
0
.
n cazul SLIT este suficient cunoaterea numai a ieirii, indiferent de
momentul iniial t
0
. De aceea, pentru sistemele SLIT se spune: perechea (A, C)
este observabil.
Din Fig.4.2.5.,se observ c, chiar dac (ceea ce nseamn c z
2
p
1
sistemul nu este observabil), att x
1
ct i x
2
modific (afecteaz) mrimea de
ieire.
101
4.2.5.3. Ilustrarea proprietii de observabilitate ca posibilitate de
determinare a strii iniiale dac se cunosc ieirea i intrarea
n analiza de mai sus s-a vzut c atunci cnd , sistemul z
2
p
1
interconectat are ceea ce nseamn c el nu este observabil, dei det(Q) 0
ieirea
y(t) c
T
x(t) + du(t) K
2
x
1
(t) +1 x
2
(t) +0 u(t)
depinde de ambele componente ale vectorului de stare.
Vom arta, printr-un exemplu, c proprietatea de observabilitate nseamn
posibilitatea de a determina starea iniial pe baza intrrii aplicate la un moment
dat, considerat moment iniial, i a ieirii observate ncepnd din acel moment
iniial.
n cazul sistemelor LIT aceast proprietate depinde numai de ieire, ca
rspuns la acea stare iniial. Mai mult, pentru sistemele LIT aceast proprietate
nu depinde de intrare, confirmnd faptul c observabilitatea este o proprietate a
sistemului, este o proprietate structural a sistemului.
Cu aceste observaii, vom considera (nu este necesar o alt u(t) 0
intrare sau este indiferent ce intrare se consider), deci ieirea sistemului va fi
rspunsul liber, . y(t) y
l
(t)
Expresia, n domeniul timp, a rspunsului liber se obine aplicnd
transformarea Laplace invers relaiei (4.2.19) evaluat n dou cazuri distincte:
Cazul a: i Cazul b: . p
1
p
2
p
1
p
2
Cazul a: . p
1
p
2
Expresia obinut n (4.2.21) are forma:
(4.2.21*) y
l
(t)

K
2
(p
1
z
2
)
p
1
p
2
x
1
(0)
1
]
1
e
p
1
t
+
K
2
(z
2
p
2
)
p
1
p
2
x
1
(0) +x
2
(0)
1
]
1
e
p
2
t
sau, echivalent,
(4.2.25) y
l
(t)
K
2
p
1
p
2
[(p
1
z
2
)e
p
1
t
+ (z
2
p
2
)e
p
2
t
] x
1
(0) + [e
p
2
t
] x
2
(0)
ntruct scopul nostru este acela de a determina vectorul de stare x(0), cu
cele dou componente ale sale i , vom construi un sistem cu dou x
1
(0) x
2
(0)
ecuaii, considernd n (4.2.21) dou momente de timp diferite : t
1
t
2
K
2
p
1
p
2
[(p
1
z
2
)e
p
1
t
1
+ (z
2
p
2
)e
p
2
t
1
] e
p
2
t
1
K
2
p
1
p
2
[(p
1
z
2
)e
p
1
t
2
+ (z
2
p
2
)e
p
2
t
2
] e
p
2
t
2
1
]
1
1
1
x
1
(0)
x
2
(0)
1
]
1

y
l
(t
1
)
y
l
(t
2
)
1
]
1
care poate fi scris ntr-o forma condensat:
102
. G x(0)

y
l
(t
1
)
y
l
(t
2
)
1
]
1
G
K
2
p
1
p
2
[(p
1
z
2
)e
p
1
t
1
+(z
2
p
2
)e
p
2
t
1
] e
p
2
t
1
K
2
p
1
p
2
[(p
1
z
2
)e
p
1
t
2
+(z
2
p
2
)e
p
2
t
2
] e
p
2
t
2
1
]
1
1
1
Posibilitatea determinrii univoce a strii iniiale x(0) este asigurat de
valoarea determinantului matricei G:
. det G
K
2
p
1
p
2
(p
1
z
2
) e
p
1
t
1
e
p
2
t
2

1
e
p
1
(t
2
t
1
)
e
p
2
(t
2
t
1
)
_
,
Deoarece i , p
1
p
2
t
1
t
2
det G 0 p
1
z
2
det Q K
2
(p
1
z
2
) 0
x(0) G
1

y
l
(t
1
)
y
l
(t
2
)
1
]
1
Cazul b: . p
1
p
2
Analiza se realizeaz ntr-o manier identic, dar expresia rspunsului
liber, n domeniul timp, dedus din (4.2.19) este:
sau y
l
(t) K
2
e
p
1
t
x
1
(0) +K
2
(z
2
p
1
)te
p
1
t
x
1
(0) + e
p
1
t
x
2
(0)
(4.2.26) y
l
(t) [K
2
(1 (z
2
p
1
)t]e
p
1
t
x
1
(0) +e
p
1
t
x
2
(0)]
Matricea G are forma:
G

K
2
[1 (z
2
p
1
)t
1
]e
p
2
t
1
e
p
1
t
1
K
2
[1 (z
2
p
1
)t
2
]e
p
2
t
2
e
p
1
t
2
1
]
1
cu
det G K
2
(p
1
z
2
)(t
2
t
1
)e
p
1
(t
2
+t
1
)
De asemenea, n acest caz:
, z
2
p
1
p
2
det G 0 det Q 0
ceea ce nseamn c sistemul nu este observabil atunci cnd . z
2
p
1
103
4.2.5.4. Interpretarea rspunsului liber n domeniul timp al unui sistem
neobservabil
Se consider situaia n care , pentru care condiia de observabilitate z
2
p
1
nu este satisfcut. n acest caz, rspunsul liber al sistemului dat de (4.2.25),
y
l
(t)

K
2
p
1
p
2
(p
1
z
2
) x
1
(0)
1
]
1
e
p
1
t
+

K
2
(z
2
p
2
)
p
1
p
2
x
1
(0) +x
2
(0)
1
]
1
e
p
2
t
capt forma:
(4.2.27) y
l
(t)

K
2
z
2
p
2
p
1
p
2
x
1
(0) + x
2
(0)
1
]
e
p
2
t
, p
1
p
2
, (z
2
p
1
)
iar, cel din (4.2.26) este:
. (4.2.28) y
l
(t) [K
2
x
1
(0) + x
2
(0)] e
p
2
t
, p
1
p
2
, (z
2
p
1
p
2
)
Din (4.2.27) se observ c rspunsul liber al acestui sistem neobservabil
depinde de ambele componente ale vectorului de stare i , dar ieirea x
1
(0) x
2
(0)
exprim numai efectul polului , prin intermediul modului . p
2
e
p
2
t
n acest caz nu se pot determina, pe baza rspunsului, n mod separat cele
dou componente i , ci se poate determina numai o combinaie x
1
(0) x
2
(0)
liniar a acestora
.
K
2
(z
2
p
2
)
p
1
p
2
x
1
(0) + x
2
(0)
Din (4.2.28)se vede c aceast structur se menine i n cazul cnd p
1
p
2
Deci, dac ntr-o conexiune serie (4.2.13), subsistemul S
2
din (4.2.12) are
un zerou egal cu un pol al subsistemului S
1
din (4.2.11), atunci s z
2
s p
1
sistemul interconectat continu s rmn de ordinul doi, dar nu are proprietatea
de observabilitate.
Rspunsul su forat este de ordinul nti i depinde numai de polul s p
2
avnd funcia de transfer
. (4.2.29) H(s)
K
1
(s + p
1
)

K
2
(s + z
2
)
(s +p
2
)

K
1
K
2
s +p
2
n funcia de transfer a acestei conexiuni serie, apar doi factori comuni
care, pentru realizarea prin ecuaii de stare (4.2.15), determin pierderea
proprietii de observabilitate a acestei realizri prin ecuaii de stare.
Dac n aceeai funcie de transfer, ar apare aceeai factori comuni, pentru
o alt realizare prin ecuaii de stare a aceleiai funcii de transfer, este posibil
s se piard fie proprietatea de controlabilitate a acestei realizri, fie proprietatea
de observabilitate, fie ambele proprieti de observabilitate i controlabilitate.
n general, exist realizri particulare prin ecuaii de stare care n mod
explicit conserv proprietatea de controlabilitate, numite realizri controlabile
(dar care nu garanteaz i proprietatea de observabilitate), precum i realizri
particulare prin ecuaii de stare care n mod explicit conserv proprietatea de
observabilitate, numite realizri observabile (dar care nu garanteaz i
proprietatea de controlabilitate).
104
4.2.6. Stabilizarea sistemelor prin conexiunea serie
S-a vzut, prin exemplul prezentat anterior, c prin intermediul conexiunii
serie este posibil ca un pol al funciei de transfer corespunztoare unui subsistem
s fie simplificat (s fi compensat serie) de un zerou al funciei de transfer
corespunztoare altui subsistem, astfel nct n funcia de transfer interconectat
nu mai apare polul simplificat.
Acest proces de eliminare a unor poli ai unor subsisteme prin simplificare
cu zerouri din alte subsisteme se numete proces de compensare serie.
Evident, fiind vorba despre poli, zerouri, funcii de transfer, este de ateptat
ca aceste efecte s se manifeste numai n rspunsul forat al sistemului.
n particular, cel puin teoretic, putem elimina n felul acesta toi polii
plasai n semiplanul drept al planului complex, aceasta nsemnnd c un sistem
care era instabil (din cauza polilor din semiplanul drept) s devin stabil.
Acest proces se numete stabilizare prin conexiune serie sau stabilizare
prin compensare serie.
Stabilizarea prin compensare serie asigur numai stabilitatea extern
cunoscut i sub numele de stabilitate intrare-ieire. Se reamintete c exist mai
multe concepte de stabilitate, unul dintre acestea fiind conceptul de stabilitate
extern.
O astfel de procedur nu este recomandat n practic. Susinem
aceast recomandare printr-o analiz concret efectuat pe exemplul discutat mai
sus exprimat de relaiile (4.2.11) - (4.2.15).
Considerm cazul n care i adic sistemul este instabil p
1
> 0 p
2
< 0 S
1
iar este stabil. Considerm, n plus, c , deci este stabil fr S
2
z
2
p
1
> 0 S
2
minim de faz.
n aceste condiii, comportarea intrare-ieire a sistemului interconectat serie
este stabil (stabilitate extern) aa cum rezult i din funcia de transfer (4.2.29):
(4.2.29) H(s)
K
1
(s + p
1
)

K
2
(s + z
2
)
(s +p
2
)

K
1
K
2
s + p
2

Y(s)
U(s)
c.i.n.
pentru care rspunsul forat este determinat de o funcie de transfer de ordinul
nti ce conine numai polul stabil . s p
2
ntr-adevr, componenta forat a ieirii, ca rspuns la o intrare u(t) y
f
(t)
mrginit ce admite o valoare staionar unde u()
, u()
s0
lim s U(s)
evolueaz ctre o valoare staionar mrginit dat de, y
f
()
,
t
lim y
f
(t)
s0
lim s Y(s)
s0
lim s
K
1
K
2
s +p
2
U(s)
K
1
K
2
p
2
u() y
f
()
deoarece funcia de variabil complex
105
, s H(s) s
K
1
K
2
s + p
2
este analitic att pe axa imaginar, ct i n semiplanul drept.
Aceasta exprim stabilitatea extern, n sensul intrare mrginit ieire
mrginit (IMEM).
Din (4.2.27) i (4.2.28) se observ ns c, pentru cazul particular i z
2
p
1
rspunsul liber este mrginit i tinde asimptotic ctre zero:
t
lim y
l
(t)
t
lim

K
2
(z
2
p
2
)
p
1
p
2
x
1
(0) + x
2
(0)
1
]
1
e
p
2
t

pentru ,

K
2
(z
2
p
2
)
p
1
p
2
x
1
(0) + x
2
(0)
1
]
1
[
t
lim e
p
2
t
]0 [...] 0 0 p
1
p
2
t
lim y
l
(t)
t
lim [K
2
x
1
(0) + x
2
(0)] e
p
2
t

pentru , [K
2
x
1
(0) +x
2
(0)] [
t
lim e
p
2
t
]0 [...] 0 0 p
1
p
2
oricare ar fi starea iniial mrginit . x
1
(0) , x
2
(0)
Aceasta nseamn c stabilitatea intern este asigurat. Trebuie totui
menionat faptul c, aceast stabilitate intern apare numai pentru c sistemul
interconectat serie este neobservabil avnd chiar modul instabil deconectat. e
p
2
t
Formal, se poate spune c, un sistem instabil , poate fi stabilizat extern S
1
(intrare-mrginit, ieire-mrginit - IMEM) prin compensare serie, realizat prin
conectarea serie a acestuia cu un alt sistem care are un zerou egal cu polul S
2
nedorit (acum instabil) al sistemului . S
1
Aceast modalitate de stabilizare prin compensare serie este interesant
numai teoretic, "numai pe hrtie", deoarece:
1. Este deosebit de senzitiv;
2. Sistemul rmne intern instabil.
Dac relaia nu se realizeaz exact, ci va fi, de exemplu, z
2
p
1
cu orict de mic, rspunsul y(t) tinde ctre infinit. z
2
p
1
+
Din (4.2.25) rezult:
(4.2.30) y
l
(t)
K
2
p
1
p
2
e
p
1
t
x
1
(0) +

K
2
(z
2
p
2
)
p
1
p
2
x
1
(0) + x
2
(0)
1
]
1
e
p
2
t
dac
t
lim y
l
(t) t p
1
> 0
106
y
f
(t) L
1
K
1
K
2
(s +z
2
)
(s +p
1
)(s + p
2
)
U(s)
i
r
i
(t)e
i
t
+
K
1
K
2
U(p
1
)
p
1
p
2
e
p
1
t
, p
1
> 0
(4.2.31)
unde prin s-au notat reziduurile funciei n polul i n polii r
i
(t) Y
f
(s) p
2
tansformatei Laplace U(s) a intrrii.
Polii funciei U(s) se afl n semiplanul stng, deoarece u(t), este o funcie
mrginit. Astfel,
.
t
lim y
f
(t) 0 t t
Fiecare component a vectorului de stare devine nemrginit, pentru cauze
nenule (stare iniial nenul sau intrare nenul).
Din (4.2.18), aplicnd transformarea Laplace invers se obine:
(4.2.32) x
1
(t) e
p
1
t
x
1
(0) + K
1
U(p
1
)e
p
1
t
+
i
r
i
(t)e
i
t
unde acum prin s-au notat reziduurile funciei n polii l
i
ai r
i
(t)
K
1
U(s)
s + p
1
transformatei Laplace U(s), Re(
i
) < 0.
Se poate exprima ca o sum dintre o component instabil x
1
(t) x
1
I
(t)
generat de polul instabil i o component stabil generat de polii p
1
> 0 x
1
S
(t)
, astfel:
i
(4.2.33) x
1
(t) x
1
I
(t) + x
1
S
(t)
(4.2.34) x
1
I
(t) [x
1
(0) + K
1
U(p
1
)] e
p
1
t
(4.2.35)
t
lim x
1
I
(t) t
t
lim x
1
(t) t
(4.2.36) x
1
S
(t)
i
r
i
(t)e
i
t
,
t
lim x
1
S
(t) 0
A doua relaie din (4.2.18) conduce la:
(4.2.37) X
2
(s)
K
2
(z
2
p
2
)
p
2
p
1
[x
1
(0) +K
1
U(s)]
1
s + p
1
+
. +
K
2
(z
2
p
2
)
p
1
p
2
[x
1
(0) + K
1
U(s)]
1
s +p
2
+
1
s + p
2
x
2
(0)
Asemntor se exprim componenta instabil , generat de polul x
2
I
(t)
i componenta stabil generat de polul i de polii ai (p
1
> 0) x
2
S
(t) p
2
< 0
i
funciei . U(s)
(4.2.38) x
2
(t) x
2
I
(t) + x
2
S
(t)
(4.2.39) x
2
I
(t)
K
2
(z
2
p
2
)
p
2
p
1
[x
1
(0) +K
1
U(p
1
)] e
p
1
t

K
2
(z
2
p
2
)
p
1
p
2
x
1
I
(t)
107
Dac i , pentru se obine: p
1
> 0 z
2
p
1
K
2
> 0
x
1
I
(t) t x
2
I
(t) K
2
x
1
I
t
Deoarece,
, x
2
S
(t) L
1
K
2
(z
2
p
2
)
p
1
p
2
[x
1
(0) + K
1
U(s)]
1
s + p
2
+
1
s + p
2
x
2
(0)
t
lim x
2
S
(t) 0
(4.2.40) lim x
2
(t) K
2
t
lim x
1
I
(t)
_
,
+ 0 K
2
(t)
Componenta este nemrginit deoarece intrarea n x
2
(t) u
2
y
1
x
1
sistemul este nemrginit. S
2
Evident, n sisteme fizice, astfel de situaii nu pot apare. ntr-un sistem
fizic, un eventual model matematic liniar instabil este posibil numai ntr-un
domeniu mrginit de valori pentru intrri i ieiri. La capetele (marginile) acestor
domenii poate apare un fenomen de saturaie, unde nu mai este valabil modelul
liniar.
Explicaia fizic a fenomenului de stabilizare realizat n sistemul este S
2
urmtoarea: Componenta instabil a primului sistem, , se transmite la x
1
I
(t) y
1
I
(t)
ieirea lui pe dou ci, aa cum se observ i n Fig.4.2.5, astfel: S
2
1. Pe calea legturii directe prin factorul i K
2
2. Pe calea legturii dinamice prin componenta . x
2
Sistemul stabilizeaz sistemul dac are astfel de parametri nct S
2
S
1
S
2
componenta transmis prin cele dou ci se anuleaz (compenseaz) reciproc. x
1
I
ntr-adevr,
. y
2
I
(t) K
2
x
1
I
(t) + x
2
I
(t) K
2
x
1
I
(t) K
2
z
2
p
2
p
1
p
2
x
1
I
(t) K
2
1
z
2
p
2
p
1
p
2
1
]
x
1
I
(t)
Dac , atunci z
2
p
1
y
2
I
(t) K
2
x
1
I
(t) K
2
p
1
p
2
p
1
p
2
x
1
I
(t) K
2
x
1
I
(t) K
2
x
1
I
(t) 0 t.
Practic, acest lucru nu este posibil deoarece i x
1
I
(t) t
, y
2
I
(t) K
2
x
1
I
(t) K
2
x
1
I
(t) K
2
(t) K
2
(t) t( )
adic ieirea "stabilizat" , este diferena a dou mrimi foarte mari, care, la y
2
I
(t)
limit cnd , devine o nedeterminare de tipul . t
Soluia teoretic a acestei nedeterminri ne va asigur o valoare finit a
limitei .
t
lim y
2
I
(t) 0
Aceast limit finit va fi interpretat ca fiind ieirea din sistemul S
2
"stabilizat" serie.
108
4.2.7. Conexiunea serie n regim staionar a dou subsisteme
Se spune c un sistem S
i
este n starea de echilibru, notat dac starea sa x
e
i
x
i
este constant pentru orice moment de timp, raportat la un moment iniial.
La sistemele continuale de forma (4.1.2),
(4.2.41) S
i
: x
.
i
(t) f
i
(x
i
(t), u
i
(t), t); y
i
(t) g
i
(x
i
(t), u
i
(t), t);
aceasta nseamn
(4.2.42) x
i
(t) x
e
i
const., t t
0
x
.
i
(t) 0, t t
0
Starea de echilibru este soluia real a ecuaiei
, (4.2.43) f
i
(x
e
i
, u
i
(t), t) 0 x
e
i
f
i
1
( u
i
(t), t) x
e
i
const.
posibil numai pentru anumite funcii . u
i
(t) u
e
i
(t)
Ieirea, n starea de echilibru, este,
(4.2.44) y
e
i
(t) g
i
(x
e
i
, u
e
i
(t), t)
Dac sistemul este invariant n timp, adic
(4.2.45) S
i
: x
.
i
(t) f
i
(x
i
(t), u
i
(t)); y
i
(t) g
i
(x
i
(t), u
i
(t));
o stare de echilibru,
(4.2.46) x
e
i
f
i
1
(u
i
(t)) x
e
i
const.
este posibil numai dac intrarea este o funcie constant n timp:
(4.2.47) u
i
(t) u
e
i
(t) U
e
i
D
u
, t t
0

(4.2.48) x
e
i
f
i
1
(U
e
i
) x
e
i
const. R
n
i un astfel de regim se numete regim staionar.
Ieirea, n regim staionar, este
. (4.2.49) Y
e
i
g
i
(x
e
i
, U
e
i
) g
i
(f
i
1
(U
e
i
), U
e
i
) Q
i
(U
e
i
) , U
e
i
D
u
Din motive de convenien, vom nota variabilele de intrare i de ieire, n
regim staionar, cu
. (4.2.50) Y
e
i
Y
i
, U
e
i
U
i
Relaia intrare-ieire, n regim staionar, se numete caracteristic static:
(4.2.51) Y
i
Q
i
(U
e
i
) , U
e
i
D
u
Se spune c un sistem se afl n regim staionar, ncepnd din momentul t
0
,
dac toate variabile sistemului: stare, intrare, ieire sunt (funcii) constante n
timp, . t t
0
109
Un sistem se numete static, dac prezint cel puin o caracteristic S
i
static (4.2.50).
Menionm c, este posibil ca un sistem s aib mai multe stri de
echilibru i deci, mai multe caracteristici statice.
Pentru sisteme LIT-SISO de forma,
, (4.2.52) S
i
: x
.
i
(t) A
i
x
i
(t) +b
i
u
i
(t); y
i
(t) c
i
T
x
i
(t) + d
i
u
i
(t)
caracteristica static este
. Y
i
Q
i
(U
e
i
) [c
i
T
A
i
1
b
i
+ d
i
] U
i
, U
e
i
R daca det(A
i
) 0
(4.2.53)
Dac , ceea ce nseamn c sistemul are cel puin o valoare det(A
i
) 0
proprie egal cu zero, adic sistemul este de tip integrator, atunci caracteristica
static exist numai pentru . U
i
0
Pentru sisteme discrete n timp de forma (4.1.4), discuia este similar.
Starea de echilibru este
(4.2.54) x
k
x
e
const., k k
0
x
k+1
x
k
, k k
0
dat de ecuaia:
(4.2.55) x
e
i
f
i
(x
e
i
, u
k
i
, k) x
e
i

i
1
( u
k
i
, k) x
e
i
const.
Se consider acum dou subsisteme neliniare descrise, n regim S
1
, S
2
,
staionar, prin caracteristicile statice,
(4.2.56) S
1
: Y
1
Q
1
(U
1
)
(4.2.57) S
2
: Y
2
Q
2
(U
2
)
Ele sunt conectate n serie prin urmtoarele relaii de conexiune:
. R
c
: U
2
Y
1
, U U
1
, Y Y
2
Sistemul interconectat serie are o caracteristic static,
Y Q(U) Q
2
[Q
1
(U)] Q
2
Q
1
(U)
obinut prin simpla compunere a celor dou funcii.
Aceast compunere poate fi realizat i pe cale grafo-analitic.
110
4.2.8. Conexiunea serie a mai multor subsisteme
Toate aspectele discutate cu privire la conexiunea a dou sisteme pot fi
extinse, fr dificultate, la cazul conexiunii serie a mai multor subsisteme, s
presupunem q.
Pentru q sisteme LIT descrise prin matricele de transfer H
i
(s), i 1 : q
(4.2.58) S
i
: Y
i
(s) H
i
(s) U
i
(s), i 1 : q
relaiile de conexiune sunt urmtoarele,
(4.2.59) R
c
: u
i+1
y
i
, i 1 : (q 1)
iar condiiile de conxiune sunt urmtoarele:
(4.2.60) C
c
:
i

i+1
, i 1 : (q 1)
Matricea de transfer echivalent intrare-ieire este,
(4.2.61) H(s) H
q
(s) H
q1
(s) H
2
(s) H
1
(s)
i0
q1
H
qi
(s)
deoarece
; , Y
q
(s) H
q
(s) U
q
(s) Y
q1
(s) H
q1
(s) U
q1
(s)
dar
U
q
(s) Y
q1
(s)
Y
q
(s) H
q
(s) [H
q1
(s) U
q1
(s)]
, Y
q
(s) [H
q
(s) H
q1
(s)] U
q1
(s)
.a.m.d.
Pentru sisteme LIT-SISO, ordinea funciilor de transfer n produsul
echivalent poate fi modificat (n cazul scalar, produsul este comutativ, pe cnd n
cazul matriceal, nu).
De exemplu, conexiunea serie a q funcii de transfer se poate scrie
echivalent,
H(s) H
q
(s) H
q1
(s) H
2
(s) H
1
(s) H
1
(s) H
2
(s) H
q1
(s) H
q
(s)
i1
q
H
i
(s)
(4.2.62)
Aceast comutativitate este agreat numai n calculele analitice. De
exemplu nu are importan ordinea polilor pentru care se evalueaz rspunsul n
timp.
Evident, pentru a sublinia succesiunea de interconectare a obiectelor fizice
care conduc la aceste funcii de transfer i la aceast conexiune, este recomandat
s se pstreze ordinea de nmulire dat de relaia (4.2.61).
111
4.3. Conexiunea paralel
Considerm q subsisteme LIT descrise prin matricele de transfer H
i
(s)
(4.3.1) S
i
: Y
i
(s) H
i
(s) U
i
(s), i 1 : q
penru care se consider urmtoarele relaii de conexiune,
R
c
: ; (4.3.2)
'
U
i
(s) U(s)
Y(s)
i1
q
Y
i
(s)
, i 1 : q
i urmtoarele condiii de conexiune:
C
c
: (4.3.3)
'

i

i

, i 1 : q
Conform acestor dou mulimi precizate, relaia intrare-ieire a celor q
subsisteme interconectate este
S: . (4.3.4) Y(s)
i1
q
Y
i
(s)
i1
q
H
i
(s) U(s)

i1
q
H
i
(s)
1
]
1
U(s) H(s) U(s)
Schema bloc care ilustreaz aceast conexiune este prezentat n Fig.4.3.1.
u
y
u
y
H
2
2 2
u
y
H
q
q q
u
y
H
1
1 1
+
+
+
+
Figura nr.4.3.1.
Matricea de transfer echivalent intrare-ieire a conexiunii paralele, este
suma matricilor de transfer componente,
. (4.3.5) H(s)
i1
q
H
i
(s)
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.3. Conexiunea paralel
112
4.4. Conexiunea paralel-opus
Conexiunea paralel-opus a dou subsisteme, denumit i conexiunea cu
reacie sau feedback, constituie structura fundamental a oricrui sistem automat.
Subsistemele interconectate sunt,
(4.4.1) S
1
: Y
1
(s) H
1
(s) U
1
(s)
, vector Y
1
(s) [Y
1
1
(s) Y
1
i
(s) Y
1
r
1
(s) ]
T
(r
1
1)
, vector U
1
(s) [U
1
1
(s) U
1
j
(s) U
1
p
1
(s) ]
T
(p
1
1)
, matrice H
1
(s) {H
1
ij
(s)}
i1:r
1
; j1:p
1
(r
1
p
1
)
(4.4.2) S
2
: Y
2
(s) H
2
(s) U
2
(s)
, vector Y
2
(s) [Y
2
1
(s) Y
2
i
(s) Y
2
r
2
(s) ]
T
(r
2
1)
, vector U
2
(s) [U
2
1
(s) U
2
j
(s) U
2
p
2
(s) ]
T
(p
2
1)
, matrice H
2
(s) {H
2
ij
(s)}
i1:r
2
; j1:p
2
(r
2
p
2
)
Relaiile de interconexiune : R
c
Mrimea de intrare : (4.4.3) U U
1
p p
1
Mrimea de ieire : (4.4.4) Y Y
1
r r
1
(4.4.5) E(s) U(s) t Y
2
(s) r
2
p p
1
(4.4.6) U
1
(s) E(s) p
1
p r
2
(4.4.7) U
2
(s) Y
1
(s) p
2
r
1
r
(4.4.8) Y
1
(s) H
1
(s) U
1
(s) H
1
matrice (r p)
(4.4.9) Y
2
(s) H
2
(s) U
2
(s) H
2
matrice (p r)
Mulimea acestor relaii poate fi transpus n schema bloc din Fig.4.4.1.
H
1
H
2
+
Y =Y(s)
Y
U(s)
E=U
1
2
1
H
Y(s) U(s)
Figura nr.4.4.1.
Matricea de transfer echivalent intrare-ieire, notat , a conexiunii H(s)
paralel-opus, ce realizeaz dependena,
, (4.4.10) Y(s) H(s) U(s)
se obine prin rezolvarea pe cale algebric a sistemului de ecuaii (4.4.2), n dou
variante.
n cazul matriceal se obin dou forme diferite pentru matricea de transfer
echivalent dar care n esen, dezvoltate pe componente, sunt identice. H(s)
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.4. Conexiunea paralel-opus
113
Varianta 1
n aceast variant se elimin de la nceput variabila intermediar i se E(s)
expliciteaz legtura dintre i de forma (4.4.10), astfel: Y(s) U(s)
Y(s) H
1
(s) [U(s) tH
2
(s) Y(s)]
Y(s) H
1
(s) U(s) tH
1
(s) H
2
(s) Y(s)
[I + H
1
(s) H
2
(s)] Y(s) H
1
(s) U(s)
Y(s) [I +H
1
(s) H
2
(s)]
1
H
1
(s) U(s)
Rezult:
(4.4.11) H(s) [I +H
1
(s) H
2
(s)]
1
Se observ ca n aceast variant trebuie inversat o matrice (r r)
deoarece . H
1
(s) H
2
(s) (r p) (p r) (r r)
n relaia (4.4.11) prin se nelege matricea , adic matricea unitate . I I
r
(r r)
Varianta 2
n aceast variant se deduce mai nti mrimea n funcie de intrarea E(s)
i apoi se substituie aceast relaie n (4.4.6), (4.4.7) pentru a obine relaia U(s)
intrare-ieire (4.4.9).
E(s) U(s) t H
2
(s) U
2
E(s) U(s) t H
2
(s) H
1
(s) E(s)
[I + H
2
(s) H
2
(s)] E(s) U(s)
(4.4.12) E(s) [I +H
1
(s) H
2
(s)]
1
U(s)
Y(s) H
1
(s) E(s)
Y(s) H
1
(s) [I + H
1
(s) H
2
(s)]
1
U(s)
Rezult:
. (4.4.13) H(s) H
1
(s) [I + H
2
(s) H
1
(s)]
1
Se observ ca n aceast variant trebuie inversat o matrice (p p)
deoarece . H
2
(s) H
1
(s) (p r) (r p) (p p)
n relaia (4.4.13) prin se nelege matricea , adic matricea unitate . I I
p
(p p)
Din relaia (4.4.12) se deducde matricea de transfer a elementului de
comparaie n circuit nchis
, (4.4.14) H
EC
(s) [I +H
1
(s) H
2
(s)]
1
dac prin se nelege eroarea sistemului, privit ca un sistem de reglare E(s)
automat.
Deci, matricea de transfer echivalent intrare-ieire a conexiunii paralel
opus a dou subsisteme S
1
i S
2
, notat , are dou forme, care din punct de H(s)
vedere algebric sunt identice, dar pentru care efortul de calcul este diferit.
114
n cazul sistemelor monovariabile, LIT-SISO, matricele de transfer devin
funciile de transfer i cele dou variante, datorit comutativitii, sunt identice
(4.4.15) H(s)
H
1
(s)
1
_
+ H
2
(s)H
1
(s)

H
1
(s)
1
_
+ H
1
(s)H
2
(s)

Y(s)
U(s)
Ramura ce conine din schema bloc din Fig.4.4.1., se numete calea H
1
direct iar ramura ce conine se numete calea de reacie. H
2
S-a vzut c prin conexiuni serie i paralel se conserv proprietatea de
stabilitate adic dac toate componentele sunt stabile atunci i sistemul H
i
(s)
interconectat serie respectiv paralel rmne stabil.
n cazul conexiunii paralel opus este posibil ca prin interconectarea a dou
sisteme stabile s se obin un sistem instabil. Pot apare i situaii n care un
sistem este instabil iar sistemul interconectat s devin stabil.
Aceste proprieti fac ca structura cu reacie, corespunztoare echivalent
conexiunii poaralel opus analizat n acest paragraf, s fie conexiunea
fundamental a oricrui sistem automat.
Dac funciile de transfer sunt raionale, deci raport de H
1
(s), H
2
(s)
polinoame,
(4.4.16) H
1
(s)
M
1
(s)
L
1
(s)
, H
2
(s)
M
2
(s)
L
2
(s)
funcia de transfer interconectat (4.4.15), denumit i funcia de transfer n
circuit nchis, este o raional
(4.4.17) H(s)
M
1
(s) L
2
(s)
L
1
(s) L
2
(s)
_
+ M
1
(s) M
2
(s)

M(s)
L(s)
cu polinomul de la numrtor
(4.4.18) M(s) M
1
(s) L
2
(s)
i polinomul de la numitor
(4.4.19) L(s) L
1
(s) L
2
(s)
_
+ M
1
(s) M
2
(s)
n particular, dac , atunci sistemul din Fig.1.4.1. se numete H
2
(s) 1
sistem cu reacie unitate sau cu reacie direct, iar funcia de transfer n circuit
nchis este
. (4.4.20) H(s)
H
1
(s)
1
_
+ H
1
(s)

M
1
(s)
L
1
(s)
_
+ M
1
(s)
n aceast structur este funcia de transfer n circuit deschis. H
1
(s)
Radcinile numrtorului sunt zerourile sistemului iar rdcinile
numitorului sunt polii sistemului. Se observ c prin reacie direct nu se
modific zerourile sistemului, adic zerourile sistemului n circuit deschis sunt
identice cu cele ale sistemului n circuit nchis. Nu acelai lucru se poate spune
despre poli deoarece polii sistemului n circuit nchis sunt rdcinile ecuaiei
. (4.4.21) L(s) L
1
(s)
_
+ M
1
(s) 0
Prin reacie direct nu se modific excesul poli-zerouri, diferena dintre numrul
de poli i numrul de zerouri este aceeai n circuit nchis i circuit deschis.
115
4.5. Reducerea sistemelor
4.5.1. Problema reducerii sistemelor
Uneori, sistemele complexe apar exprimate ca o conexiune de subsisteme
n care se evideniaz anumite variabile intermediare.
Prin reducerea unui astfel de sistem complex la o structur echivalent se
nelege determinarea expresiei modelului matematic intrare-ieire al acelui
sistem complex ca o funcie de modelele matematice ale subsistemelor. Aceasta
se poate realiza prin eliminarea tuturor variabilelor intermediare.
n cazul sistemelor LIT-SISO trebuie s fie determinat funcia de transfer
echivalent (pentru SLIT-MIMO matricea de transfer echivalent).
n procesul de reducere, scopul nu este acela de a rezolva complet sistemul
de ecuaii ce caracterizeaz acea conexiune (adic s se determine toate
variabilele necunoscute: variabile intermediare i de ieire), ci numai de a elimina
variabilele intermediare i de a exprima o component (sau toate componentele)
vectorului de ieire n funcie de vectorul de intrare.
n general se utilizeaz trei metode de reducere:
1. Reducerea analitic.
2. Reducerea prin transformarea schemelor bloc.
3. Reducerea prin utilizarea metodei grafelor de fluen.
4.5.2. Reducerea analitic
Aceasta nseamn s se rezolve analitic, utiliznd diferite tehnici i metode,
setul (sistemul) de ecuaii ce descriu sistemul dinamic. Aceasta prezint avantajul
c poate fi aplicat la o clas mai larg de sisteme, nu numai sistemelor LIT.
Deoarece coeficienii ecuaiilor sunt expresii literale, n particular funcii de
transfer n variabilele s sau z, determinarea soluiilor devine dificil, mai ales
pentru sisteme cu un numr mare de ecuaii. n astfel de cazuri, metodele
numerice implementabile pe calculatoare nu sunt aplicabile.
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor

116
4.5.3. Reducerea sistemelor prin transformri pe scheme bloc
Dac un sistem este reprezentat printr-o schem bloc complex, acesta
poate fi redus la o form echivalent simpl prin transformarea, prin prelucrarea,
schemei bloc n concordan cu anumite reguli.
Dac sistemul complex este unul cu mai multe intrri i mai multe ieiri
(LIT-MIMO) structura echivalent va fi exprimat printr-o matrice de transfer
echivalent H(s).
Prin aceast metod este posibil s se determine funcia de transfer
echivalent ntre o intrare i o ieire care reprezint componenta U
k
(s) Y
i
(s)
a matricei de transfer H(s), considernd relaiile, H
ik
(s)
(4.5.1) Y(s) H(s) U(s)
(4.5.2) H
ik
(s) H
U
k
Y
i
(s)
Y
i
(s)
U
k
(s)
U
j
(s)0 , jk
. (4.5.3) H(s)
H
11
... H
1p
: H
ik
:
H
r1
... H
rp
_
,
, Y
i
(s)
k1
n
H
ik
U
k
Pentru a determina o asemenea component trebuie s ignorm H
ik
(s)
toate celelalte ieiri cu excepia lui i s considerm zero toate intrrile cu Y
i
excepia lui . U
k
4.5.3.1. Transformri elementare efectuate n scheme bloc
Pentru prelucrarea schemei bloc pot fi utilizate anumite transformri
grafice. Ele sunt bazate pe identitatea relaiilor algebrice intrare-ieire
Considerm toate relaiile n domeniul complex s sau z, dar pentru
simplitate aceste variabile vor fi omise n continuare.
1. Conectarea blocurilor n cascad (serie)
Relaia/schema original. Relaia/schema echivalent.
Y H
2
(H
1
U) Y (H
2
H
1
) U
H2
H1
U Y
H2 H1
U Y
2. Conectarea blocurilor n paralel
Y H
1
UtH
2
U Y (H
1
t H
2
) U
H1
H2
U Y
+
U
Y
H
1
H
2

117
3. Eliminarea unui bloc de pe calea direct
Y H
1
UtH
2
U Y (H
1
H
2
1
t I) H
2
U
H 1
H 2
U Y
+
H1 H2
1
H 2
U Y
+
4. Eliminarea unei ci inverse (de reacie)
a) Y H
1
(UtH
2
Y) Y [(I
_
+ H
1
H
2
)
1
H
1
] U
b) Y [H
1
(I
_
+ H
2
H
1
)
1
] U
Cazul scalar: Y
H
1
1
_
+ H
1
H
2
U
H
1
1
_
+ H
2
H
1
U
H1
H2
U Y Y
+
U Y H
1
H 1
H2 1
-
+
U Y H
1
H1 H2 1
-
+
Cazul scalar
a) b)
5. Eliminarea unui bloc de pe calea de reacie
a) Y H
1
(UtH
2
Y) Y [(I
_
+ H
1
H
2
)
1
H
1
H
2
] [H
2
1
U]
b) Y [H
2
1
] [H
2
H
1
(I
_
+ H
2
H
1
)
1
] U
Cazul scalar: H
H
1
1
_
+ H
1
H
2

H
1
H
2
1
_
+ H
1
H
2

1
H
2

1
H
2

H
2
H
1
1
_
+ H
2
H
1
a) b)

H1
H2
U Y Y
+
H1H
2
U Y
Y
+
H2
1
H1H
2
U Y
+
H
2
1
6. Deplasarea unui punct de ramificaie din aval n amonte
Y H U Y H U
Y
Y
H
U
Y
Y
H
U
H


118
7. Deplasarea unui punct de ramificaie din amonte n aval
Y H U U U Y H U U [H
1
H] U
U
Y
H
U Y
H
U
U
H
-1
8. Deplasarea unui punct de nsumare din aval n amonte
Y H U
1
tU
2
Y H [U
1
t H
1
U
2
]
Y
H
U
2
U
1
+ Y
H
U
2
U
1
+
H
-1
9. Deplasarea unui punct de nsumare din amonte n aval
Y H [U
1
tU
2
] Y [HU
1
] t [HU
2
]
Y
H
U
2
U
1
+
Y
H
H
U
2
U
1
+
10. Rearanjarea punctelor de nsumare
Y tU
1
+ [U
2
tU
3
] Y U
2
+ [tU
1
tU
3
]
Y
U
2
U
3
U
1

+
+
Y
U
2
U
3
U
1
+
+
Exemplul 4.5.1. Reprezentri ale unui sumator cu mai multe intrri.
Y(s) U
1
(s) + U
2
(s) tU
3
(s)
Y(s) (U
1
(s) + U
2
(s)) tU
3
(s)

Y(s) (U
1
(s) t U
2
(s)) tU
3
(s) Y(s) (U
1
(s) t U
3
(s)) tU
2
(s)


119
Aa cum am menionat n cazul sistemelor multivariable, pentru a
determina componenta a unei matrici de transfer H(s), trebuie s H
ik
(s)
considerm zero toate componentele (intrri nule) ale vectorului U(s), cu U
j
(s)
excepia componentei i s ignorm toate componentele vectorului de ieire U
k
(s)
cu excepia componentei Y
i
(s).
Cnd se aplic aceast regul i un sumator are mai multe intrri printre
care exist intrri nule, acest operator de nsumare va fi nlocuit cu un element
(bloc) exprimnd dependena ieirii operatorului de nsumare de intrrile care nu
sunt considerate nule.
S considerm un sistem cu dou intrri i o ieire, reprezentat n Fig.4.5.1.a.
Dorim s determinm cele dou componente ale matricei de transfer H
11
, H
12
H(s) [H
11
(s) H
12
(s)]
utiliznd relaia (4.5.2). Desigur, acesta este un exemplu foarte simplu, dar scopul
este doar de a ilustra modul n care va fi transformat sumatorul.

G1
G
2
Y
+
-
U
2
U
1
G 1
G
2
Y
-
U
2
G 1
Y U
1
1 G1
G
2
Y
U
2
-1
a) b) c) d)
Figura nr.4.5.1.
Cnd se determin H
11
, U
2
trebuie considerat zero i elementul de nsumare
va fi reprezentat ca n Fig.4.5.1.b. printr-un bloc cu amplificarea 1.
Cnd se determin H
12
, U
1
trebuie considerat zero i elementul de nsumare
va fi reprezentat ca n Fig.4.5.1.c. sau printr-un bloc cu amplificarea -1 ca n
Fig.4.5.1.d.
4.5.3.2. Transformarea unei zone din schema bloc prin echivalare analitic
Dac n anumite zone ale unei scheme bloc apar conexiuni nestandard,
pentru care nu putem realiza o reducere direct, atunci putem marca acea zon,
coninnd conexiunile nedorite, printr-un contur nchis specificnd i notnd, prin
litere suplimentare, toate liniile orientate care intr n sau ies din acel contur.
Liniile orientate spre contur vor fi considerate ca variabile de intrare, iar
cele orientate dinspre contur vor fi considerate ca variabile de ieire ale conturului
interpretat ca un sistem orientat separat.
Pe acest sistem orientat (conturul nostru) putem realiza o analiz analitic
i s determinm expresia fiecrei variabile de ieire din contur n funcie de
variabilele de intrare n contur.
Apoi, aceste relaii sunt reprezentate grafic ca o schem bloc care va
nlocui zona marcat din schema bloc original.

120
De exemplu, presupunem c un contur delimiteaz o zon cu dou
variabile de intrare n contur, notate i dou variabile de ieire din contur, a
1
, a
2
notate , avnd transformatele Laplace . b
1
, b
2
A
1
(s), A
2
(s), B
1
(s), B
2
(s)
Acest contur orientat este reprezentat n Fig.4.5.2.a. i presupunem c,
utiliznd metode analitice, putem exprima B
1
, B
2
n funcie de A
1
, A
2
ca n
(4.5.4), dac dependena este una liniar.
G (s)
12
G (s)
11
G (s)
21
G (s)
22
B (s)
1
A (s)
1
B (s)
2
A (s)
2
+ +
+ +
B (s)
1
A (s)
1
B (s)
2
A (s)
2
a)
b)
Conexiuni nedorite
Figura nr.4.5.2.
(4.5.4) B
1
(s) G
11
(s)A
1
(s) + G
12
(s)A
2
(s)
B
2
(s) G
21
(s)A
1
(s) + G
22
(s)A
2
(s)
Aceste relaii sunt apoi reprezentate printr-o schem bloc ca n Fig. 4.5.2.b., care
va nlocui zona cu conexiuni nedorite.
4.5.3.3. Algoritm pentru reducerea schemelor bloc complicate
n practic schemele bloc sunt adesea foarte complicate, avnd mai multe
intrri i mai multe ieiri, incluznd multe bucle directe sau cu reacie.
n cazul liniar sistemul redus este descris printr-o matrice de transfer H(s)
ale crei componente sunt determinate separat.
De exemplu, pentru a determina componenta
H
ik
(s) H
U
k
Y
i
(s)
Y
i
(s)
U
k
(s)
U
j
(s)0 , jk
care leag intrarea U
k
de ieirea Y
i
, urmtoarele etape pot fi parcurse:
1. Se ignor toate ieirile cu excepia lui Y
i
.
2. Se consider zero toate intrrile cu excepia lui U
k
. Uneori putem transforma
punctele de nsumare corespunztoare ca n Fig.4.5.1.
3.Se combin i se nlocuiesc prin echivalentele lor toate blocurile conectate n
cascad (conexiuni serie) utiliznd transformarea 1.
4.Se combin i se nlocuiesc prin echivalentele lor toate blocurile conectate n
paralel utiliznd transformarea 2.
5.Se elimin toate buclele cu reacie utiliznd transformarea 4.
6. Se aplic transformrile grafice 3, 5:10 pentru a pune n eviden cele trei
conexiuni standard de mai sus.
7. Se rezolv conexiunile complicate utiliznd echivalarea analitic ca n 4.5.3.2.
8. Se repet etapele 3:7 i apoi se selecteaz o alt component a matricei de
transfer

121
4.5.4. Exemplu de reducerea unui sistem multivariabil
Se consider un sistem multivariabil descris printr-o schem bloc (SB) ca
n Fig.4.5.3. n acest exemplu vom urmri n detaliu, din raiuni didactice, toate
etapele implicate n reducerea sistemelor pe baza transformrilor pe scheme bloc.
Totui, n practic i avnd o anumit experien, multe din etapele i
desenele de mai jos pot fi evitate. Pentru o prelucrare mai uoar este recomandat
s se ataeze variabile suplimentare n fiecare punct de ramificaie i la ieirea
fiecrui operator de nsumare. n cazul nostru acestea sunt a
0
: a
8
. Operatorii de
nsumare sunt notai cu S
1
: S
4
.
Figura nr.4.5.3.
Se observ c sistemul are dou intrri i dou ieiri
; ; (4.5.5) U(s)

U
1
(s)
U
2
(s)
1
]
1
Y(s)

Y
1
(s)
Y
2
(s)
1
]
1
cu schema bloc global (SB) din Fig.4.5.4., fiind descris prin matricea de transfer
H(s) avnd 4 componente
H(s)

H
11
(s) H
12
(s)
H
21
(s) H
22
(s)
1
]
1
; (4.5.6) H
11
(s)
Y
1
(s)
U
1
(s)
U
2
0
H
12
(s)
Y
1
(s)
U
2
(s)
U
1
0
; . H
21
(s)
Y
2
(s)
U
1
(s)
U
2
0
H
22
(s)
Y
2
(s)
U
2
(s)
U
1
0

U (s)
1
Y (s)
1
U (s)
2
Y (s)
2
H(s)
Figura nr.4.5.4.

122
Acest sistem LIT este reprezentat de fapt printr-un set de 11 ecuaii
algebrice simultane ca n (4.5.7).
a
0
=H
1
a
1
; a
1
=U
1
-a
7
; a
2
=a
0
-a
5
; a
3
=U
2
+a
6
a
4
=H
3
a
3
a
5
=H
5
a
4
a
6
=H
2
a
2
a
7
=H
7
a
8
a
8
=H
4
a
3
+H
6
a
4
Y
1
=a
8
Y
2
=a
2 ,
(4.5.7)
cu 13 variabile: a
0
: a
8
, Y
1
, Y
2
, U
1
, U
2
unde cele dou variabile de intrare U
1
, U
2
sunt independente (variabile libere n sistemul algebric).
Coeficienii H
1
: H
7
reprezint expresii de anumite funcii complexe, pe care
le vom denumi tot funcii de transfer.
Pentru a reduce sistemul trebuie s eliminm toate variabilele intermediare
a
0
: a
8
exprimnd Y
1
, Y
2
n funcie de U
1
i U
2.
. Aceasta reprezint o sarcin
destul de dificil.
a). Determinarea componentei: H
11
(s)
Y
1
(s)
U
1
(s)
U
2
0
Pentru aceasta vom ignora Y
2
i considerm U
2
=0 ca n Fig. 4.5.5, unde
acum Y
2
nu mai este desenat, i deoarece U
2
=0 avem a
3
=a
6
i un bloc cu
amplificarea 1va aprea n locul punctului de nsumare S
3
.
Pentru a pune n eviden cele trei conexiuni standard, intenionm s
mutm, n Fig.4.5.5., punctul de ramificaie a
4
naintea blocului H
3
(cum s-a
subliniat prin sgeata punctat) i s aranjm acest nou punct de ramificaie
utiliznd echivalenele din Fig.5.1.2.
H H H H
H
H
H
1
U
1
Y
1
2 3
4
5
6
7
_ _
+ +
+
+
a
1
a
2
a
3
a
4
a
5
a
6
a
7
a
8
a
0
Deplasare n amonte
S
1
S
2
S
3
S
4
1
Figura nr.4.5.5.
Dup aceste operaii, vor aprea foarte clar, marcate prin dreptunghiuri
punctate, dou structuri: o conexiune cu reacie standard (cu funcia de transfer
echivalent H
a
) i o conexiune paralel (cu funcia de transfer echivalent H
b
)
notate n Fig.4.5.6.

123
H H H H
H
H
H
1
U
1
Y
1
2 3
4
5
6
7
_ _
H
3
H
H
a
b
+
+
+
+
a
1
a
2
a
3
a
3
a
4
a
5
a
6
a
7
a
8
a
0
S
1
S
2
S
4
Figura nr.4.5.6.
Deplasarea punctului de ramificaie reflect urmtoarele relaii de echivalen
(4.5.8) a
5
H
5
a
4
; a
4
H
3
a
3
; a
5
H
5
H
3
a
3
Blocurile notate H
a
, H
b
sunt reduse la funciile de transfer echivalente,
; , (4.5.9) H
a

H
2
1+ H
2
H
5
H
3
H
b
H
4
+ H
3
H
6
astfel c schema bloc din Fig.4.5.6. devine ca n Fig.4.5.7., o simpl bucl cu
reacie descris prin funcia de transfer,
(4.5.10) H
11
(s)
H
1
H
a
H
b
1+ H
1
H
a
H
b
H
7
H
H
1
H
11
U
1
U
1
U =0
2
Y
1
Y
1
7
_
H H
a b
+ a
1
a
3
a
7
a
8
a
0
S
1
Figura nr.4.5.7.
Substituind (4.5.9) n (4.5.10), n final se obine expresia lui H
11
(s)
. (4.5.11) H
11
(s)
H
1
H
2
H
3
H
6
+H
1
H
2
H
4
1+ H
2
H
3
H
5
+ H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+ H
1
H
2
H
4
H
7

124
b). Determinarea componentei: H
12
(s)
Y
1
(s)
U
2
(s)
U
1
0
Pentru a evalua H
12
(s), n SB iniial din Fig.4.5.3. , vom considera U
1
= 0
i se ignor rezultnd o SB ca n Fig.4.5.8. Y
2
H H H H
H
H
H
1
Y
1
U
2
2 3
4
5
6
7
_
_
+
+
+
+
+
a
1
a
2
a
3
a
4
a
5
a
6
a
7
a
8
a
0
S
1
S
2
S
3 S
4
Deplasare n amonte
Figura nr.4.5.8.
La fel ca mai sus vom muta, n Fig.4.5.8., punctul de ramificaie a
4
naintea blocului H
3
. Deoarece acum
, U
1
0; a
1
a
7
; a
2
a
0
a
5
H
1
a
7
a
5
vom transfera semnul "- "de la S
1
la intrarea lui S
2
ca n Fig.4.5.9.

Figura nr.4.5.9.
Se poate observa c acum au aprut dou conexiuni serie simple i
conexiunea paralel notat cu H
a
care este
. H
a
(s) H
4
+ H
3
H
6
H
H
H
H
1
Y
1
U
2
2
5
7
_
_
H
3
H
a
.
.
+
+
a
2
a
3
a
5
a
6
a
8
S
2
S
3
Deplasare n aval
Figura nr.4.5.10.

125
Dup ce punctul de ramificaie a
3
s-a deplasat dup blocul H
a
, SB arat ca
n Fig.4.5.11.
H
H
H
H
1
Y
1
U
2
2
5
7
H
3
H
a
.
.
1
H
a
H
c
-
+
+
+
Figura nr.4.5.11.
A aprut o nou conexiune paralel notat H
c
egal cu
, (4.5.12) H
c
(s) H
1
H
7
+
H
5
H
3
H
a
care conduce la SB din Fig.4.5.12.
H
Y
1
Y
1 H
a
H
2
U
2
-
+
c
H
12
U
2
U =0
1
Figura nr.4.5.12.
Relaia de echivalen din SB de mai sus reprezint componenta H
12
(s):
H
12
(s)
H
a
1+ H
a
H
2
H
c

H
4
+ H
3
H
6
1+ H
2
H
3
H
5
+ H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+ H
1
H
2
H
4
H
7
(4.5.13)

126
c). Determinarea componentei: H
21
(s)
Y
2
(s)
U
1
(s)
U
2
0
Pentru a determina funcia de transfer H
21
(s) trebuie s considerm U
2
= 0 i
s ignorm ieirea Y
1
.
n aceste condiii, schema bloc iniial din Fig.4.5.3. arat ca n Fig.4.5.13.
H H H
H
H
H
H
1
U
1
Y
2
2 3
4
5
6
7
_
_
+ +
+
+
a
1
a
2
a
3
a
4
a
5
a
6
a
7
a
8
a
0
S
1
S
2
S
3
S
4
1
Deplasare n amonte
Figura nr.4.5.13.
Deoarece U
2
= 0, relaia a
3
=U
2
+a
6
din Fig.4.5.3. devine a
3
=a
6
astfel c
operatorul de nsumare S
3
este reprezentat acum printr-un bloc cu amplificarea 1,
i mai trziu acesta va fi ignorat. Deplasnd punctul de ramificaie a
4
n faa
blocului H
3
gsim SB din Fig.4.5.14.
Figura nr.4.5.14.
Noua conexiune paralel H
a
este nlocuit prin astfel c H
a
(s) H
4
+ H
3
H
6
se obine SB din Fig.4.5.15.

Figura nr.4.5.15.

127
Redesennd SB de mai sus, gsim forma din Fig.4.5.16.
H
H
1
U
1
_
_
H
3
.
5
H
2
H H
7
a
Y
2
.
+
+ a
1
a
2
a
3 a
3
a
5
a
6
a
7
a
0
S
1
S
2
Figura nr.4.5.16.
Deplasnd punctul de ramificaie a
6
n faa blocului H
2
gsim SB din
Fig.4.5.17., unde a aprut o nou conexiune cu reacie, notat H
d
i o conexiune
serie notat H
e
.

Figura nr.4.5.17.
Cele dou noi conexiuni sunt exprimate prin
; (4.5.14) H
e
(s) H
2
H
7
H
a
H
d
(s)
1
1+ H
2
H
3
H
5
astfel c structura final este o simpl conexiune cu reacie
H
1
U
1
_
Y
2
H
d
H
e
+
U
1
H
21
Y
2
U =0
2
Figura nr.4.5.18.
de unde obinem H
21
(s) astfel,
. (4.5.15) H
21
(s)
H
1
H
c
1+ H
1
H
c
H
b

H
1
1+ H
2
H
3
H
5
+ H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+ H
1
H
2
H
4
H
7

128
d). Determinarea componentei: H
22
(s)
Y
2
(s)
U
2
(s)
U
1
0
Componenta H
22
(s) este evaluat considernd U
1
= 0 i ignornd ieirea Y
1
astfel c schema bloc iniial din Fig.4.5.3. arat ca n Fig.4.5.19.
H H H
H
H
H
H
1
Y U
2 2
2 3
4
5
6
7
_
_
+
+
+
+
+
a
1
a
2
a
3
a
4
a
5
a
6
a
7
a
8
a
0
S
1
S
2
S
3 S
4
Figura nr.4.5.19.
Pentru a reduce aceast schem bloc punctul de ramificaie a
4
este deplasat
n faa blocului H
3
i va rezulta structura din Fig.4.5.20.
Figura nr.4.5.20.
Acum gsim echivalena conexiunii serie ntre H
3
i H
5
i a conexiunii
paralel H
a
(s) = H
4
+ H
3
H
6
. Dup aceste reduceri, o nou conexiune serie ntre
H
a
i H
7
poate fi observat n Fig.4.5.21.
Figura nr.4.5.21.

129
Redesennd SB de mai sus pentru a avea intrarea n partea stng i ieirea
n partea dreapt obinem Fig.4.5.22.
H H
H H H
H
Y
3 5
7
a
_
_
1
2
.
.
H
f
U
+
+
2
2
S
1
Figura nr.4.5.22.
In interiorul acestei SB se observ o conexiune paralel, i o vom nota cu
H
f
, avnd expresia,
(4.5.16) H
f
(H
3
H
5
+ H
1
H
7
H
a
)
Ultima component a matricei de transfer poate fi obinut acum imediat,
rezolvnd o bucl cu reacie standard,
(4.5.17) H
22
(s)
H
f
1 H
2
H
f

H
3
H
5
H
1
H
4
H
7
H
1
H
3
H
6
H
7
1 + H
2
H
3
H
5
+ H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+ H
1
H
2
H
4
H
7
n concluzie, cele patru componente ale matricei de transfer sunt:
(4.5.18) H
11
(s)
H
1
H
2
H
3
H
6
+H
1
H
2
H
4
1+ H
2
H
3
H
5
+ H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+ H
1
H
2
H
4
H
7
(4.5.19) H
12
(s)
H
4
+H
3
H
6
1+ H
2
H
3
H
5
+ H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+ H
1
H
2
H
4
H
7
(4.5.20) H
21
(s)
H
1
1+ H
2
H
3
H
5
+ H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+ H
1
H
2
H
4
H
7
. (4.5.21) H
22
(s)
H
3
H
5
H
1
H
4
H
7
H
1
H
3
H
6
H
7
1+ H
2
H
3
H
5
+ H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+ H
1
H
2
H
4
H
7
Se poate observa c toate acestea au acelai polinom la numitor. Acest
polinom, notat prin L(s)
(4.5.22) L(s) 1 + H
2
H
3
H
5
+ H
1
H
2
H
3
H
6
H
7
+ H
1
H
2
H
4
H
7
este determinantul sistemului (4.5.7).

130

TSRA - Lectii Curs Cap 1 - 4 - 5martie07

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TSRA - Lectii Curs Cap 1 - 4 - 5martie07

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Constantin MARIN Dan POPESCU

Sistemele difereniale liniare invariante n timp, pe scurt SLIT, sunt cele

2. SISTEME DIFERENIALE LINIARE 2.4.RspunsulSLIT n domeniul timp

Figura nr.3.1.9. Figura nr.3.1.10.

4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor

4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor

S-ar putea să vă placă și