INTRODUCERE Servosistemele (sau servomecanismele) reprezint sisteme automate care au ca parametru reglat o marime de natur mecanic cum ar fi cuplul

(fora), acceleraia, viteza sau poziia. n majoritatea cazurilor denumirea de servosistem se refer la un sistem automat de reglare a poziiei. n mod elementar se poate spune c un servomecanism este un mecanism automatizat care servete pentru obinerea unei anumite deplasri, interpunndu-se ntre mna omului i obiectul care trebuie deplasat. Servosistemele electrice sunt sisteme de reglare automat a mrimilor mecanice, care utilizeaz, pentru antrenarea obictului reglat, maini electrice speciale numite servomotoare. n literatura de limb englez, servosistemele electrice se mai numesc servo-drives (servoacionri). Servosistemele, n general, i n particular cele electrice sunt utilizate extensiv n industria modern. Dintre domeniile de aplicare a servosistemelor menionm n primul rnd mainile unelte, care utilizeaz sistemele de reglare a mrimilor mecanice la poziionarea meselor de lucru n coordonate, pentru realizarea avansurile de poziionare fin i pentru controlul prelucrrii prin copiere. Trebuie subliniat faptul c prin servosistem n cazul unei maini unelte se nelege n mod obinuit ntreg ansamblul de echipamente i programe care asigur funcionarea complet automat a acestora (a mainilor unelte). Domeniul echipamentelor periferice ale tehnicii de calcul este un mare beneficiar al sistemelor de reglare a poziiei i vitezei, remarcnd aici aplicaii la antrenarea aparatelor de nregistrare a datelor, plottere, imprimante, cititoare de band i cartele perforate, uniti de discuri, etc. Tehnica cinematografic i televiziunea utilizeaz servomecanisme pentru reglarea sincronizat a vitezelor subordonat reglajului intermitent de poziie. Domeniile de avangard ale reglrii poziiei sunt cele ale roboilor industriali i tehnica militar i aerospaial care sunt de neconceput fr controlul poziiei cu performane dintre cele mai ridicate. Desigur c prezentarea fcut nu este exhaustiv existnd i alte domenii n care sunt aplicate servosistemele (servoreglri n diverse industrii cum ar fi tehnica nuclear, orientarea convertoarelor de energie solar, etc). Scopul cursului de SERVOSISTEME ELECTRICE este de a prezenta cele mai reprezentative aplicaii ale reglrii automate n domeniul deplasrilor mecanice, cu accent pe elementele lor specifice, corelarea acestora cu particularitile sarcinii i evidenierea caracteristicilor sistemelor de reglare a poziiei n cadrul teoriei generale a reglajului automat. STRUCTURA GENERALA ELECTRICE I CLASIFICAREA SERVOSISTEMELOR

Fiind un sistem de reglare automat, structura general a unui servosistem electric va fi similar cu a acestora, conform schemei funcionale din fig. 1.

Fig. 1. Notaiile blocurilor i mrimile care apar n schema funcional din fig. 1 au urmtoarele semnificaii: EPR EC R EE Tr element de prescriere a referinei; element de comparaie; regulator; element de execuie; traductor, sau EM element de msur; r mrime de referin (prescris); abatere sau eroarede reglare; u mrime de comand; m mrime de execuie; y mrime de ieire (reglat); yr mrime de reacie; p perturbaie aditiv. Urmrind definiia clasic, din automatizri, a elementului de execuie n unele lucrri se consider c elementul de execuie al unui servosistem este realizat de ansamblul convertor static de putere servomotor, primul element realiznd conversia semnalelor informaionale n semnale de putere, iar al doilea jucnd rolul unui convertor electromecanic. n aceast situaie procesul reglat este constituit de ansamblul transmisiei mecanice i al sarcinii, modelul dinamic fiind de tipul unui element proporional.

Fig. 2.

n cadrul cursului predat se va considera mprirea acceptat n cele mai multe lucrri, conform creia elementul de execuie este format numai din convertorul static de putere iar servomotorul electric, transmisia mecanic i sarcina vor constitui ceea ce reprezint procesul reglat (fig. 2). Specificul servosistememelor este relevat de o serie de criterii adecvate de clasificare a acestora, fr ns a se pune pe un plan inferior criteriile generale de clasificare a sistemelor automate (SA). Dintre criteriile generale utilizate i n cazul SA reinem: Clasificare dup natura semnalelor prelucrate: servosistememe analogice; servosistememe discrete (numerice, digitale). Clasificare dup caracteristicile elementelor componente: servosistememe liniare; servosistememe neliniare. Dintre criteriile specifice servosistemelor vor fi prezentate aici trei mai importante: dup caracterul micrii obiectului reglat; dup regimul de poziionare; dup tipul elementului de execuie. Caracterul micrii obiectului reglat mparte servosistemele n dou categorii: cu micare continu i cu micare discontinu sau incremental (uneori i intermitent). Elementele caracteristice ale acestora vor fi precizate la urmtorul criteriu de clasificare, acela al regimului de poziionare care se refer la aspectul curbelor de variaie a mrimilor de stare ale unui servosistem: acceleraie (curent sau cuplu motor), vitez, poziie. n acest sens este valabil mprirea cunoscut n comanda numeric a echipamentelor de poziionare. 1. Poziionarea punct cu punct continu; 2. Poziionarea incremental sau intermitent; 3. Poziionarea prin conturare; 4. Poziionarea prin urmrire i copiere. Dup tipul elementului de execuie servosistememele se mpart n: 1. Servosisteme electrice, care utilizeaz maini electrice (liniare sau rotative) pentru antrenarea obiectului reglat; 2. Servosisteme fluidice (hidraulice sau pneumatice); 3. Servosisteme electromecanice, care au ca elemente de execuie electromagnei, cuplaje, frne sau ambreiaje electrice. SERVOMOTOARE ELECTRICE (GENERALITI) Elementul de antrenare din cadrul elementului de execuie este un servomotor electric de curent continuu, de curent alternativ de tip sincron sau asincron. Din punct de vedere constructiv servomotorul prezint o serie de particulariti care urmresc n principal obinerea unor performane dinamice ct mai bune. Datorita regimurilor specifice de funcionare datele nominale principale (parametrii de baz) sunt diferite fa de cele ale mainilor electrice uzuale. Lista parametrilor de baz ai

servomotoarelor este destul de extins, cunoaterea acestora din foile de catalog fiind strict necesar n proiectarea sistemului de acionare electric (vezi Anexa 1). Caracteristicile principale pe care trebuie s le asigure un servomotor sunt: constantele de timp electric i electromecanic cu valori ct mai mici, dimensiuni de gabarit reduse, capacitate de evacuare rapid a caldurii disipate n elementele active, capacitatea de preluare a unor ocuri de current de scurt durata, realizarea unor acceleraii de valori foarte mari, la mainile cu excitaie se utilizeaz n exclusivitate magneii permaneni. Pentru obinerea unor constante electromecanice de timp cu valori mici trebuie micorat ct mai mult momentul de inerie axial al mainii respectiv al rotorului ( J ~md 2 ). Din acest motiv se poate reine ca un aspect (element particular) constructiv specific servomotoarelor electrice, forma alungit cu diametru rotoric ct mai mic. Alungirea rotorului este necesar, n paralel cu reducerea diametrului, deoarece puterea electromagnetic transmis prin ntrefier este proporional cu suprafaa interioar a statorului, respectiv exterioar a rotorului . Din acelai motiv se folosesc frecvent construcii cu rotor gol sau in form de disc. Evacuarea forat a energiei disipate din cele dou armaturi ale servomotorului este un alt aspect foarte important urmrit cu mult atenie de firmele productoare. Constructiv cele mai multe tipuri de servomotoare sunt prevzute cu echipamente care asigur rcirea forat cu aer sau lichid a servomotorului. O alta particularitate constructiv important comun servomotoarelor de tip de curent continuu sau sincron exist n aceea ce privete sistemul de excitaie. n prezent toate tipurile de servomotoare au excitaia asigurat (realizat) cu magnei permaneni (materiale cu magnetizare permanent). SERVOMOTOARE DE CURENT CONTINUU (SCC): Sunt primele maini electrice care au fost utilizate ca maini speciale (servomotoare) n servosistemela electrice. Avantajele SCC simplitatea comenzii electronice, respectiv a reglajului de vitez; gam foarte larg de variaie a vitezei; cuplu specific ridicat; dimensiuni reduse de gabarit; cuplu de pornire cu valoare mare; absena auto-pornirii. Dezavantajul major al SCC este determinat de existena ansamblului perii-colector care determin o scdere a fiabilitii i a randamentului, respectiv a duratei de via, i impune cu necesitate o ntreinere periodic a mainii. n prezent, n aplicaiile de control al micrii (servomecanisme), se constat o tendin accentuat de nlocuire a servomotoarelor de curent continuu cu servomotoare de curent alternativ - sincrone cu magnei permaneni sau asincrone. Exist trei tipuri constructive de servomotoare de curent continuu: 1) cu rotor cilindric din oel; 2) cu rotor disc;
4

cu rotor n form de pahar. Tipurile 1 i 3 au ntrefierul radial, iar la tipul 2 ntrefierul este axial.
3)

SCC cu rotor cilindric din oel Au o construcie asemntoare cu cea a mainii clasice, singura diferen fiind forma alungit cu diametru mic. Performanele realizate de aceste servomotoare sunt relativ reduse. Valorile minime pentru constanta de timp electromecanic (dependente i de gabaritul mainii) sunt aproximativ 20 30 ms. Capacitatea de evacuare a cldurii este mic deoarece nfurrile sunt amplasate n crestturile oelului rotoric. Din acelai motiv rezult valori mari pentru constanta de timp electric. Aceste motoare se utilizeaz de regul la puteri sau cupluri mari. SCC cu rotor disc Principiul constructiv al SCC cu rotor disc este prezentat n figura 1. Principalele elemente contructive sunt: Carcasa din oel (2), rulmenii (5), axul (6); Excitaia realizat din magneii permaneni (1) amplasai pe carcasa statoric n lungul circumferinei; Rotorul (3) care are forma unui disc cu grosime de Fig. 1 aproximativ 1 2 mm. Discul rotoric este realizat din fibr de sticl. Pe feele frontale ale discului se amplaseaz nfurarea (7) realizat, prin tanare, din tabl de cupru cu grosime de 0.2-0.3 mm. Fixarea nfurrii se realizeaz cu o rin epoxidic; Periile (4), poziionate perpendicular pe discul rotoric n zona dinspre ax a capetelor conductoarelor nfurrii care realizeaz n acest mod funcia colectorului; Datorit valorilor reduse ale inductivitilor nfurrii ( La = 25-75 H), constanta de timp electric Ta = La / Ra are valorile foarte mici, de obicei sub 0,1 ms. Constanta electromecanic de timp, Tm proporional cu momentul axial de inerie J ~md 2 are valorile cuprinse n gama (10-25 ms). Avantajul principal al acestui tip de servomotor este legat de faptul c avnd conductoarele pactic n aer, densitatea de curent poate s fie mrit, n regim de scurt durat, pn la 100 A/mm2 , fa de 15-20 A/mm2 ct este permis la SCC cu rotor cilindric din oel. Deasemenea aceast construcia asigur o capacitate mare de evacuare a cldurii. Capacitatea de a prelua ocuri de curent este dat de calitatea magneilor permaneni, respectiv de lungimea poriunii liniare a caracteristicii de demagnetizare. Aa cum s-a artat, la aplicarea unor ocuri de curent dreapta circuitului feromagnetic se deplaseaz spre stnga ca n fig. 2. Dac punctul de
Fig. 2 5

funcionare iese, datorit valorii prea mari a curentului, din zona liniar a caracteristicii de demagnetizare (C), la revenire se produce o demagnetizare a magnetului permanent, deoarece punctul de funcionare se restabilete n interiorul ciclului major de histerezis (A). SCC cu rotor n form de pahar Sunt denumite de asemenea maini cu rotor gol, co sau coaj, sau cu bobin mobil (DC moving-coil). Principiul constructiv al SCC cu rotor n form de pahar este prezentat n fig. 3. Rotorul realizat din fibr de sticl are forma unui pahar gol la interior. Pe suprafaa exterioar a paharului se amplaseaz o nfaurare de tip special, care se fixeaz i se rigidizeaz cu o rin epoxidic. Exist de asemenea construcii la care paharul din fibr de sticl lipsete, rotorul fiind realizat numai din nfurarea rotoric rigidizat n mod corespunztor. Constanta de Fig. 3 timp electromecanic rezult cu valori foarte mici deoarece se reduc simultan att masa ct i diametrul. Valorile minime ale constantei de timp electromecanice se obin alegnd raportul d / l = 0,3 0,5( d i l fiind diametrul respectiv lungimea rotorului). Un aspect constructiv particular este existena unui jug statoric plasat n interiorul paharului, fixat de capacul frontal al carcasei. Acest stator interior, necesar pentru nchiderea liniilor de cmp, nlocuiete jugul rotoric din oel de la mainile clasice de c.c.. SCC cu rotorul n form de pahar realizeaz performane deosebit de ridicate. Asfel, constanta de timp electromecanic poate ajunge pn la valori minime de 0,1-1 ms, constanta de timp electric este de ordinul sutelor de microsecune, iar capacitatea de evacuare a cldurii este foarte ridicat.