Sunteți pe pagina 1din 45

TIBERIU-PAVEL ITUL

NICOLAE HAIDUC

MECANICA I
STATICA i CINEMATICA
PROBLEME REZOLVATE

2 O1 1
R R2
1

CLUJ-NAPOCA, 2012

Reducerea forelor
Capitolul de reducerea forelor este important deoarece st la baza tuturor aspectelor care privesc echilibrul sistemelor materiale. Cu ajutorul cunotinelor din acest capitol se pot determina: a) condiiile n care un sistem material st n echilibru; b) modul n care poate fi modificat sistemul de fore ce acioneaz asupra unui sistem material astfel nct acesta s rmn n echilibru.

Aplicnd formulele de calcul, se obin elementele torsorului de reducere n raport cu polul O: R x = 2 P ; R y = P ; R z = 2 P ; M x = 4 a P ; M y = a P ; M z = 2 a P .


R = 2 P i P j + 2 P k ; M O = 4 a P i a P j + 2 a P k .

Exemple
Asupra unui cub de latur a acioneaz, conform figurii, un sistem de fore avnd mrimile F1 = F2 = P , F3 = 2 P 2 i F4 = 3 P . S se reduc sistemul de fore dat n raport cu punctul O i s se determine apoi momentul minim i ecuaiile axei centrale. ------------------------------------------------------F4 A 4(0,0,a)

F4 F2 F1 F3

Obs. Acest rezultat poate fi obinut direct, fr a utiliza tabelul i relaiile de calcul. Pentru aceasta este suficient s observm poziia relativ forelor n raport cu sistemul de referin i s considerm componentele momentului rezultant n raport cu polul O ca momente axiale ale forelor, adic poteniale capaciti de rotaie n jurul axelor acestui sistem. Semnul momentelor axiale este dat de regula burghiului. Scalarii celor doi vectori care alctuiesc torsorul de reducere sunt: 2 2 2 2 2 2 R = Rx +Ry +Rz = 3 P ; MO = Mx +M y +M z = a P 21 . b) Momentul minim este dat de relaia
M min = M O R R

. ;

a
M min =

M x R x + M y R y + M z R x
2 Rx 2 +Ry 2 +Rz

4 a P ( 2 P ) a P ( P )+ 2 a P 2 P 3 P

a a
F1

F2 A2 (0,a,0)

F3

A1 A 3(a,0,0)

n prealabil se precizeaz punctele de aplicaie ale forelor i coordonatele acestora, innd seama de caracterul de vector alunector al forei. a) A reduce sistemul de fore n raport cu polul O revine la a calcula torsorul de reducere al acestuia, n raport cu acest pol, torsor format din vectorul rezultant i din vectorul moment rezultant:
4 4 i =1 i =1

M min = a P .

c) Expresia analitic a axei centrale este urmtoarea:


M x yR z + zR y Rx = M y z R x + x R z Ry = M z x R y + y R x Rz

4 a P y 2 P + z ( P ) a P z ( 2 P )+ x 2 P 2 a P x ( P )+ y ( 2 P ) = = . 2 P 2 P P

R = R x i + R y j + R z k = F i ; M O = M x i + M y j + M z k = r i F i ,

unde:
R x = F ix ; R y = F iy ; R z = F iz ;
i =1 i =1 i =1 4 4 4

Egalnd dou cte dou din irul de rapoarte egale, se obin ecuaiile celor dou plane care se intersecteaz dup axa R R Rz central:

M x = y i F iz z i F iy ; M y = ( z i F ix x i F iz ); M z = x i F iy y i F ix .
i =1 i =1 i =1

Ry
MO

M min
r

4 a 2 y z = 2 a + 4 z + 4 x ; 2 a 4 z 4 x = 2 a + x 2 y 4 x + 2 y + 5 z 6 a = 0 . 5 x 2 y + 4 z = 0

Rx P P0 (2/3a, 5/3a, 0)
axa centrala

Se ntocmete urmtorul tabel centralizator cu mrimile de calcul: Fix F iy Fiz x i y i z i i=1 i=2 i=3 i=4 0 0 0 0 -2P 2P 0 -3P P P 0 0 a 0 a 0 0 a 0 0 0 0 0 a

Mz My Mx

M min

Pentru z=0, din aceste ecuaii se pot afla coordonatele punctului PO n care axa central neap planul xOy, direcia ei

fiind definit de rezultant:

P0 2 a , 5 a , 0 3 3

).
1

Se consider un cub de latur a asupra cruia acioneaz forele F1 = F 2 = F 2 i momentul


F1

F2

M C = 2a F 2 , orientate ca n figur. S se reduc sistemul de fore dat n raport cu MC a punctul O i s se determine apoi momentul minim a i ecuaiile axei centrale. -------------------------------------------------------------n prealabil se precizeaz punctele de aplicaie ale forelor i coordonatele acestora, innd seama de caracterul de vector alunector al forei. A2(0,0,a) a) A reduce sistemul de fore n raport cu polul F 2 r2 O revine la a calcula torsorul de reducere al acestuia, n raport cu acest pol, torsor format din A1 (0,0,0) F1 vectorul rezultant i din vectorul moment rezultant:
a
MC

adic poteniale capaciti de rotaie n jurul axelor acestui sistem. Semnul momentelor axiale este dat de regula burghiului. Scalarii celor doi vectori care alctuiesc torsorul de reducere sunt: 2 2 2 2 2 2 R = Rx +Ry +Rz =F 6 ; M O = M x +M y +M z = 3 a F 2 . b) Momentul minim este dat de relaia
M min = M O R R

. ;

M min =

M x R x + M y R y + M z R x
2 Rx 2 +Ry 2 +Rz

3 a F 2 F + 3 a F F + 0 F F 6

M min =
M x yR z + zR y Rx 2 F

3 a F 6

.
M z x R y + y R x Rz

c) Expresia analitic a axei centrale este urmtoarea:


= M y z R x + x R z Ry = =

R = R x i + R y j + R z k = F i ;
i =1

M O = M x i + M y j + M z k = M C + ri F i ,
i =1

3 a F y F + z F

3 a F z 2 F + x F 0 x F + y 2 F = F F

unde:
R x = F ix ; R y = F iy ; R z = F iz ;
i =1 i =1 i =1 2 2 2

Egalnd dou cte dou din irul de rapoarte egale, se obin ecuaiile celor dou plane care se intersecteaz dup axa (-7/2a, 2a, 0) M P 0 min central: Mx
R

M x = M Cx + y i F iz z i F iy ;
i =1 2

= M Cy + ( z i F ix x i F iz
i =1

);

P Rz
R

M y MO M min

axa centrala

3 a y + z = 6 a 4 z + 2 x ; 3 a 2 z + x = x + 2 y 2 x + y 5 z + 9 a = 0 2 x 2 y 2 z + 3 a = 0

M z = M Cz + x i F iy y i F ix
i =1

).

M C = M Cx i + M Cy j + M Cz k = 2 a F i + 2 a F j .

Se ntocmete urmtorul tabel centralizator cu mrimile de calcul: Fix F iy Fiz x i y i z i F 0 F 0 0 0 i=1 F F 0 0 0 a i=2 Aplicnd formulele de calcul, se obin elementele torsorului de reducere n raport cu polul O: R x = 2 F ; R y = F ; R z = F ; M x = 3 a F ; M y = 3 a P ; M z = 0 .
R = 2 F i + F j + F k ;

Pentru z=0, din aceste ecuaii se pot afla coordonatele punctului PO n care axa central neap planul xOy, direcia ei fiind definit de rezultant: P0 7 a , 2 a , 0 . 2
Ry

Rx

M O = 3 a F i + 3 a F j .

Obs. Acest rezultat poate fi obinut direct, fr a utiliza tabelul i relaiile de calcul. Pentru aceasta este suficient s observm poziia relativ forelor n raport cu sistemul de referin i s considerm componentele momentului rezultant n raport cu polul O ca momente axiale ale forelor,

Asupra prismei rigide din figur acioneaz un sistem de cinci fore F1 = F2 = F3 = F 4 = P i

F5 F5 = P 2 . F4 S se reduc sistemul de fore dat n raport a cu punctul O i s se determine apoi momentul F1 2a minim i ecuaiile axei centrale. F2 ------------------------------------------------------n prealabil se precizeaz punctele de aplicaie ale forelor i coordonatele acestora, innd seama de caracterul de vector alunector al forei. a) A reduce sistemul de fore n raport cu polul O revine la a calcula torsorul de reducere A3 A 5 (0,0,a) al acestuia, n raport cu acest pol, torsor format F3 F5 din vectorul rezultant i din vectorul moment F4 A 4(0,0,0) rezultant:

F3

momentului rezultant n raport cu polul O ca momente axiale ale forelor, adic poteniale capaciti de rotaie n jurul axelor acestui sistem. Semnul momentelor axiale este dat de regula burghiului. Scalarii celor doi vectori care alctuiesc torsorul de reducere sunt: 2 2 2 2 2 2 R = Rx +Ry +Rz = P 6 ; M O = M x +M y +M z = aP 6 . b) Momentul minim este dat de relaia
M min = M O R R

. ;

M min =

M x R x + M y R y + M z R x
2 Rx 2 +Ry 2 +Rz

a P P a P 2 F + 2 a P P P 6

M min =
M x yR z + zR y Rx

a P
6

.
M z x R y + y R x Rz

c) Expresia analitic a axei centrale este urmtoarea:


= M y z R x + x R z Ry =

F1

2a

R = R x i + R y j + R z k = F i ;
i =1 4

F2 A1 A 2(2a,0,0)

M O = M x i + M y j + M z k = ri F i ,
i =1 4 4 4

a P y P + z 2 P a P z P + x P 2 a P x 2 P + y P = = . 2 P P P

unde:
R x = F ix ; R y = F iy ; R z = F iz ;
i =1 i =1 i =1

Egalnd dou cte dou din irul de rapoarte egale, se obin ecuaiile celor dou plane care se intersecteaz dup axa MO Mz central:

M x = y i F iz z i F iy ; M y = ( z i F ix x i F iz ); M z = x i F iy y i F ix .
i =1 i =1 i =1

My P0 (2/3a, -5/6a, 0) R M min


axa centrala

M min

Mx R Rz Rx Ry

2 a P 2 y P + z 4 P = a P z P + x P ; a P z P + x P = 4 a P x 4 P + 2 y P x + 2 y 5 z + a = 0 5 x 2 y z 5 a = 0

Se ntocmete urmtorul tabel centralizator cu mrimile de calcul: Fix F iy Fiz x i y i z i 0 P 0 2a 0 0 i=1 0 0 P 2a 0 0 i=2 P 0 0 0 0 a i=3 0 0 P 0 0 0 i=4 0 P -P 0 0 a i=5 Aplicnd formulele de calcul, se obin elementele torsorului de reducere n raport cu polul O: R x = P ; R y = 2 P ; R z = P ; M x = a P ; M y = a P ; M z = 2 a P .
R = P i + 2 P j + P k ; M O = a P i a P j + 2a P k .

Pentru z=0, din aceste ecuaii se pot afla coordonatele punctului PO n care axa central neap planul xOy, direcia ei fiind definit de rezultant: P0 2 a , 5 a , 0 . 3 6

Obs. Acest rezultat poate fi obinut direct, fr a utiliza tabelul i relaiile de calcul. Pentru aceasta este suficient s observm poziia relativ forelor n raport cu sistemul de referin i s considerm componentele

Asupra unui paralelipiped avnd F2 dimensiunile a, b, c acioneaz, ca n figur, un sistem de fore F1 = F2 = P i F3 = 2 P . S se gseasc relaia dintre lungimile a, F3 b i c pentru ca sistemul de fore s se F1 reduc la o rezultant unic. b ----------------------------------------------------Condiia ca un sistem de fore s se reduc la o rezultant unic este ca momentul minim s fie nul:
A 2 (0,0,c) F1 F2
M min = M O R R =0

adic
M O R = M x R x + M y R y + M z R z =0 .

Se observ ca, pentru a putea impune condiia de rezultant unic, este necesar s A 3(a,b,0) b determinm componentele torsorului de reducere n raport cu polul O. Cu ajutorul tabelului centralizator de proiecii i coordonate puncte de aplicaie ale forelor din sistem, se obin: Fix i=1 i=2 i=3 P 0 0
n

A1 (0,0,0)

F3

F iy

Fiz 0 0 2P

xi 0 0 a

yi 0 0 b

zi 0 c 0

R x = F ix = P ; R y = F iy = P ;
i =1 i =1

0 P 0

R z = F iz = 2 P ;
i =1

M x = y i F iz z i F iy = ( 2 b c ) P ;
i =1 n

M y = ( z i F ix x i F iz )= 2 a P ; M z = x i F iy y i F ix = 0 .
i =1 i =1

Obs. Acest rezultat poate fi obinut direct, fr a utiliza tabelul i relaiile de calcul. Pentru aceasta este suficient s observm poziia relativ forelor n raport cu sistemul de referin i s considerm componentele momentului rezultant n raport cu polul O ca momente axiale ale forelor, adic poteniale capaciti de rotaie n jurul axelor acestui sistem. Semnul momentelor axiale este dat de regula burghiului. nlocuind n condiia de rezultant unic, se obine: ( 2b c ) P P 2 a P P = 0 , deci relaia ntre lungimi pentru ca sistemul de fore s se reduc la o rezultant unic este: c = 2( b a ) .
4

Determinarea analitic a poziiei centrului de greutate


Etapele care se pargurg pentru rezolvarea problemelor privind calculul poziiei centrului de greutate sunt urmtoarele: a) n funcie de datele problemei, se alege formula de calcul; Proprietile i forma corpului Omogen Neomogen UniBiTridimensional dimensional dimensional
rC =
i =1

Mediu

ri m i
i =1

Discontinuu

mi

rC =

i =1

ri l i
i =1

l i

rC =

i =1

ri A i
i =1

Ai

rC =

i =1

ri V i
i =1

V i

Continuu

rC =

r dm dm

rC =

r dl dl

rC =

r dA dA

rC =

r dV dV

b) se alege convenabil un sistem de referin; c) n cazul mediului discontinuu: 9 se mparte corpul n figuri geometrice regulate uni-, bi- sau tridimensionale dup caz; 9 pentru fiecare figur geometric simpl component se calculeaz coordonatele centrului de greutate n raport cu acelai sistem de referin, precum i masa, lungimea, aria sau volumul, dup caz; 9 se aplic relaiile scalare de calcul; d) n cazul mediului continuu: 9 se alege convenabil un element infinitesimal de mas, lungime, arie sau volum, dup caz; 9 se aplic relaiile scalare de calcul.

Exemple
S se determine poziia centrului de greutate al conturului omogen din figur. ------------------------------------------------------Deoarece avem de a face cu un mediu discontinuu, spaial, unidimensional i omogen, formulele pentru calculul coordonatelor centrului de greutate sunt de forma
xC =
i =1

a
a

n cazul segmentelor de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor care ofer relaiile de calcul a poziiei centrelor de greutate pentru forme geometrice regulate uni-, bi- sau tridimensionale, ca n figur. Cu ajutorul acestei formule, n care unghiul reprezint semiunghiul la centru, se C calculeaz distanele
R

R sin

O3 C 3 = a

sin 45 o

2 a 2

, OC 4 = a sin 45 =

2 a 2

Rezult
y i l i
i =1 4

x i l i
i =1

O3
a

l i

yC =

i =1

l i

; zC =

i =1

z i l i
i =1

l i
yC = y 1 l 1 + y 2 l 2 + y 3 l 3 + y 4 l 4 l1 +l 2 +l 3 +l 4 =

xC =

x 1 l 1 + x 2 l 2 + x 3 l 3 + x 4 l 4 l1 +l 2 +l 3 +l 4

a 2 a a + a + +0 a + a a 2 2 2

C
x

C4

C3 C2

C1

unde x i , y i , z i , l i reprezint coordonatele, respectiv lungimea fgurii geometrice simpl i regulat i, component a figurii geometrice compuse, n raport cu acelai sistem de referin. Se va ntocmi un tabel centralizator cu mrimile de calcul care intervin n formule. xi yi
a 2

2 a 2 a + a a + a 1 2

a + a + a + a

2 a + 0 a 2 2

zC =

z 1 l 1 + z 2 l 2 + z 3 l 3 + z 4 l 4 l1 +l 2 +l 3 +l 4 5 xC = a 2( 2 + )

a + a + a + a 2 2 2 0 a + 0 a + a 1 a + a a 2 2 2

a O 3 C 3 cos 45 o

a O 3 C 3 sin 45 o

2 a 4

a
a

a + a + a + a
2 zC =

zi
0

li
a

+1 a yC = ; 2( 2 + )

2( 2 + )

2 a

a 2

Obs. Relaia ce definete poziia centrului de greutate pentru segmentul de cerc poate fi obinut tratnd conturul ca un mediu continuu i aplicnd formula n consecin: x dl xC = ; dl dl unde C dl = R d ; x = R cos . R sin Rezult
d
=

xC =

R cos R d

= R

cos d

OC 4 cos 45

OC 4 sin 45

2 a 4

R d

x C = R

sin

.
6

S se determine poziia centrului de greutate pentru placa omogen din figur. ------------------------------------------------------------Deoarece avem de a face cu un mediu discontinuu, bidimensional i omogen, formulele pentru calculul coordonatelor centrului de greutate sunt de forma
xC =
i =1

2 sin 45 o 4 a 2 OC 2 = a = 3 3 4

Rezult
4 a 1 4 a 2 a 2 a 3 4 3 xC = = 1 A1 A 2 A 3 4 a 2 a 2 a 2 4 4a 1 5 2 a 4a a 2 a a 2 y 1 A1 y 2 A 2 y 3 A 3 3 4 3 yC = = 1 A1 A 2 A 3 4 a 2 a 2 a 2 4 28 8 xC = a ; y C = a . 3 (12 ) 12 x 1 A1 x 2 A 2 x 3 A 3 a 4a 2

2a

x i Ai
i =1

Ai

yC =

i =1

y i Ai
i =1

2a

Ai

C3 C1 y C2
a

C a

unde x i , y i , Ai reprezint coordonatele, respectiv aria figurii geometrice simpl i regulat i, component a figurii geometrice compuse, n raport cu acelai sistem de referin. Se va ntocmi un tabel centralizator cu mrimile de calcul care intervin n formule.

x 2a

xi
2a 2a

yi
a

Ai

Obs. Relaia ce definete poziia centrului de greutate pentru sectorului de cerc poate fi obinut tratnd sectorul ca un mediu continuu i aplicnd formula n consecin: x dA 2R xC = ; 3 dA dA unde 1 dA = R R d ;
R

2a

4 a 2

2R Rezult sin 3

2 2 x = R cos . 3

x
a

OC 2 cos 45 o
2 2 a 3

OC 2 sin 45 o
2 a + a 3

1 ( ) a 2 4

xC =

2 1 3 R cos 2 R R d

2a a

1 2 R R d

cos d 2 = R 3 d

( ) 1 2a a
2

sin 2 x C = R . 3

n cazul sectorului de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor care ofer relaiile de calcul a poziiei centrelor de greutate pentru forme geometrice regulate uni-, bi- sau tridimensionale, ca n figur. Cu ajutorul acestei formule, n care unghiul reprezint semiunghiul la centru, se C calculeaz distana
2 R sin 3
2R

S se determine poziia centrului de greutate 2R pentru placa omogen din figur. ------------------------------------------------------------Deoarece avem de a face cu un mediu discontinuu, bidimensional i 2R R omogen, formulele pentru calculul C C1 coordonatelor centrului de greutate sunt de C3 O2 forma
R

xC =

x 1 A1 + x 2 A 2 x 3 A 3 A1 + A 2 A 3

0 2 R 2 R =
2

R 2 R R 2
2 2

R 2 R 2 2 R +
2 2

yC =

y 1 A1 + y 2 A 2 y 3 A 3 A1 + A 2 A 3

8 R 4 R R 2 4 R R 2 2 R 2 3 3 2 3 2

R 2 R 2 2 R +
2

C2
R

O3

R xC = 2

yC =

xC =

i =1

x i Ai
i =1

Ai

yC =

i =1

y i Ai
i =1

Ai

unde x i , y i , Ai reprezint coordonatele, respectiv aria figurii geometrice simpl i regulat i, component a figurii geometrice compuse, n raport cu acelai sistem de referin. Se va ntocmi un tabel centralizator cu mrimile de calcul care intervin n formule. Ai xi yi
2R

Obs. Relaia ce definete poziia centrului de greutate pentru sectorului de cerc poate fi obinut tratnd sectorul ca un mediu continuu i aplicnd formula n consecin: x dA 2R xC = ; 3 dA dA unde 1 dA = R R d ;
R

8 R 3 4 R 3 4 R 3

( 2 R ) 2
2

2R Rezult sin 3

2 2 x = R cos . 3

x
xC =

2 1 3 R cos 2 R R d

R 2
2

1 2 R R d

cos d 2 = R 3 d

( ) R
2

sin 2 x C = R . 3

n cazul sectorului de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor care ofer relaiile de calcul a poziiei centrelor de greutate pentru forme geometrice regulate uni-, bi- sau tridimensionale, ca n figur. Cu ajutorul acestei formule, n care unghiul reprezint semiunghiul la centru, se C calculeaz distanele
2
R
2 R sin 3
2R Rezult

sin 90 o 8 R 2 OC 1 = 2 R = 3 3 2

; O 2 C 2 = O 3 C 3 = 2 R sin 90 = 4 R .
3

S se determine poziia centrului de greutate al y 2 =2px plcii omogene din figur, mrginit de parabola de ecuaie y 2 = 2 p x . ------------------------------------------------------Deoarece avem de a face cu un mediu a discontinuu, bidimensional i omogen, formulele pentru calculul coordonatelor centrului de y 2 =2px greutate sunt de forma
b C b y2 y1 y C1 x x1 x2 a C2
xC =
i =1

unde x i y reprezint coordonatele unui punct curent de pe parabol. Pentru punctul A al parabolei se poate scrie relaia b 2 = 2 p a , de unde rezult
p= b2 , 2 a b2 x . a
dx = 2 a b2 a b
2

cu care ecuaia parabolei devine


y2 =

x i Ai
i =1

Ai

yC =

i =1

y i Ai
i =1

Ai

Prin difereniere se obine


2 y dy =

b2 dx , a
y 2 dy ;

y dy

unde x i , y i , Ai reprezint coordonatele, respectiv aria figurii geometrice simpl i regulat i, component a figurii geometrice compuse, n raport cu acelai sistem de referin. Se va ntocmi un tabel centralizator cu mrimile de calcul care intervin n formule. Ai xi yi
y 2 =2px

iar
dA =

2a b
2

x=

y 2.

Rezult astfel:
x C1 =
(A)

x dA
(A)

a
2

dA
y

0b

y 2
b

2 a b
2

y 2 dy

3 a 5

3 b 8

2 a b 3
y C1

2 a 3

1 b 3

( ) a b
2

b y 2 a 2 dA 2 y dy (A)2 02 b = = b 2 a 2 dA 2 y dy (A) 0b
0 b

2 a
2

y 2 dy

3 x C1 = a ; 5

3 y C1 = b . 8

Aria semiparabolei este


A1 = dA =
(A)
b

Poziia centrului de greutate pentru placa semiparabolic se obine tratnd figura ca un mediu continuu i aplicnd dA formulele n consecin: A y 2 =2px x dA y dA x C1 = ; y C1 = . C1 dA dA Ci Se fracioneaz placa ntr-o infinitate de fii B x dx verticale de nlime y i lime dx, de arie
y1 b

2 y 2 dy = a b . 3 0b
2

2 a

Coordonatele centrului de greutate al plcii compuse sunt deci:


3 2 2 a b a a b a 5 3 3 2 xC = = ; a b A1 A 2 2 a b 3 2 3 2 1 a b b a b b y 1 A1 y 2 A 2 8 3 3 2 yC = = ; a b A1 A 2 2 a b 3 2 1 2 x C = a ; y C = b . 5 2 x 1 A1 x 2 A 2
9

dA = y dx

i centru de greutate
y Ci x, 2 ,

S se determine nlimea triunghiului isoscel ce trebuie decupat dintr-un patrat de latur a pentru ca vrful triunghiului s fie centrul de greutate al C suprafeei rmase i s se calculeze momentele de inerie geometrice axiale ale acestei suprafee n raport cu sistemul de referin xOy. a2 ---------------------------------------------------------------a Se utilizeaz relaia pentru calculul ordonatei centrului de greutate n cazul mediului discontinuu, bidimensional i omogen, creia i se impune valoarea h:
a h

a) patratul de latur a: - se consider un element de arie paralel cu axa Ox, de mrime dA = a dy . x dx dA


dy

I x = y 2 dA = y 2 a dy ;
(A)
0

Ix =

a2 a4 = A1 . 3 3

a2

Pentru calculul lui I y se consider un element de arie paralel cu axa Oy avnd mrimea dA = a dx .

Iy =
(A)
2 x dA = x a dx ; 2 a 2 a 2

Iy =

C C1 C2 a2 a y2 h
yC =

i =1

y i Ai
i =1

a4 a2 = A1 . 12 12

Ai

y1

b) triunghiul isoscel de dimensiuni axh: - pentru calculul lui I x aria elementar este
dA = x dy

Se obine astfel ecuaia de gradul doi n h


2 h 6 a h + 3 a = 0
2 2

dy

a 2 h a h a y 1 A1 y 2 A 2 2 3 2 yC = = =h . a h A1 A 2 a2 2

unde, din asemnea triunghiurilor


dA
x a a2 x dx
y x = a 1 h .
dy ;

cu soluiile
3 3 h= a 2

h y I x = y 2 dA = y 2 a 1 h (A) 0

Ix =

h2 ah 3 = A2 . 12 6

dintre care convenabil este


h=
3 3 a . 2

Pentru calculul lui I y se consider elementul de arie paralel cu axa Oy avnd mrimea
dA = y dx

Momentele de inerie geometrice axiale ale suprafeei compuse se obin, de asemenea, prin nsumarea momentelor de inerie geometrice ale suprafeelor simple care o compun:
I x = I ix = I
i =1 2 patrat x

unde, din asemnea triunghiurilor


h y = ( a 2 x ) . 2
a 2

+I

tringhi x

; I y = I iy = I
i =1

patrat y

+I

tringhi y

I y = x dA =
(A)

2 h x 2 ( a 2 x ) dx ; a 2

Iy =

a 3 h a2 = A2 . 48 24

Pentru fiecare suprafa simpl component se utilizeaz relaiile de definiie a momentelor de inerie geometrice axiale n cazul mediului continuu: I x = y 2 dA ; I y = x 2 dA .
(A) (A)

Pentru suprafaa compus, rezultatele sunt:


a 3 h3 I x = a 3 4

a3 h ; I y = a .
12 4

10

zC =

2 z ri dz h

=
2

z
h 0

r i2 h
2 2

( h z ) 2 dz

S se determine poziia centrului de greutate i momentul de inerie mecanic al corpului omogen din figur, n raport cu axa de simetrie. Se cunoate masa M a ntregului corp. ---------------------------------------------------------Deoarece avem de a face cu un mediu discontinuu, tridimensional i omogen, care admite dou axe de simetrie, formula pentru calculul poziiei centrului de greutate este
3r C2
zC =
i =1

ri dz

ri

zC =
2

h2

( h z ) dz

h 4

Cele doucorpuri simple componente au volumele


3r
V cil =V1 = r 2 4 r = 4 r 3 ;
V con =V 2 = r 2
3 r + 4r + 4

3 r = r 3 ; 3

Rezult astfel, n raport cu sistemul de referin al corpului compus


zC = z C1 V 1 + z C 2 V 2 V1 +V 2 4 r 3 + r 3 z C = 2 , 55 r . = 4 r 4 r 3 2 r 3

4r

z i V i
i =1

2r

4r

C C1 z
1

V i

Momentul de inerie mecanic al corpului compus n raport cu axa sa de simetrie rezult prin nsumarea momentelor de inerie a celor dou corpuri simple componente:
cil con J z = J iz = J z +J z . i =1

Astfel problema revine la a calcula poziia centrului de greutate pentru fiecare din corpurile regulate componente. Acestea reprezint medii continui, 2r tridimensionale i omogene, pentru care formula de calcul este de forma z dV zC = . dV Se fracioneaz cele dou corpuri ntr-o infinitate de discuri de grosime elementar, ca n schiele de mai jos i, n caz general, rezult pentru: a) Cilindru de raz R i nlime h dV = r 2 dz ;
z

n cazul cilindrului de mas M 1 , momentul de inerie al discului elementar de mas dm este


cil dJ z =

dm r 2 2

, J zcil = dJ zcil = r dm = r dm = 2 ( V1 ) ( V1 ) ( V1 ) 2

M 1 r 2

n cazul conului de mas M 2 , momentul de inerie al discului elementar de mas dm este


con dJ z =

dm r i2 2

dV(dm)

dz

zC =

2 z r dz h 0

unde
2 2 M M2 r r dz = 3 M 2 1 z dz . ri = ( h z ) i dm = V dV = 2 dV = ( ) h z h h V2 h h h r 2 3

=
2

z dz
h 0

zC =

r dz

dz

h 2

Momentul de inerie al ntregului con va fi


J
con z

2r

dV(dm)
dz h

b) Con de raza bazei R i nlime h volumul elementar este asimilat cu un cilindru


dV = ri2 dz

= dJ
(V2 )

con z

r i2

(V2 ) 2

dm =

h 3 M 0

3 z 2 2 1 r dz = M 2 r . 10 2 h h
2

unde ri = r ( h z ) ;
h

Corpul compus fiind omogen, masele celor dou corpuri geometrice regulate care l compun sunt proporionale cu volumele acestora:
M1 M 2 M = = V 1 +V 2 V 1 V2

ri

, M1 =

1 M = M V 1 +V 2 5

V1

; i M 2 =

4 M = M V 1 +V 2 5

V2

.
11

2r

Rezult astfel momentul de inerie al ntregului corp n raport cu axa sa de

simetrie
3 4 r cil con 1 J z = J iz = J z +J z = M + M r 2 5 2 10 5 i =1 23 J z = M r 2 50
2 2

zC =

2 2 2 z ri dz z ( R z ) dz h 0 h

2 ri dz

h 0

2 2 ( R z ) dz

3 z C = R . 8

S se determine poziia centrului de greutate i momentul de inerie mecanic al corpului omogen din figur, n raport cu axa de simetrie. Se cunoate masa M a ntregului corp. ---------------------------------------------------------Deoarece avem de a face cu un mediu discontinuu, tridimensional i omogen, care admite dou axe de simetrie, formula pentru calculul poziiei centrului de greutate este
C2 2r
zC =
2

Cele doucorpuri simple componente au volumele 16 2 V cil =V1 = r 2 4 r = 4 r 3 ; V ssf =V 2 = ( 2 r ) 3 = r 3 ;


3 3

2r

Rezult astfel, n raport cu sistemul de referin al corpului compus


zC = z C 1 V 1 + z C 2 V 2 V1 +V 2 = 4 r 4 r 3 2 4 r + 3 2 r 16 r 3 + 8 3 16 4 r 3 + r 3 3

4r

25 ; z C = r . 7

2r

i =1

z i V i
i =1

4r

C z C1 2r
1

V i

Momentul de inerie mecanic al corpului compus n raport cu axa sa de simetrie rezult prin nsumarea momentelor de inerie a celor dou corpuri simple componente:
cil ssf J z = J iz = J z +J z . i =1 2

Astfel problema revine la a calcula poziia centrului de greutate pentru fiecare din corpurile regulate componente. Acestea reprezint medii continui, tridimensionale i omogene, pentru care formula de
zC =

n cazul cilindrului de mas M 1 , momentul de inerie al discului elementar de mas dm este


cil dJ z =

calcul este de forma

dm r 2 2

, J zcil = dJ zcil = r dm = r dm = 2 ( V1 ) ( V1 ) ( V1 ) 2

M 1 r 2

z dV . dV Se fracioneaz cele dou corpuri ntr-o infinitate de discuri de grosime elementar, ca n schiele de mai jos i, n caz general, rezult pentru: a) Cilindru de raz R i nlime h dV = r 2 dz ; dV(dm)
dz
h 0

n cazul semisferei de mas M 2 , momentul de inerie al discului elementar de mas dm este


ssf dJ z =

dm r i2 2

unde
ri2 = R 2 z 2 i dm = V dV =
M2 V2 dV = M2 2 R 3 3 dV = 3 M 2 2 R
3

z r dz z dz
h 0

h 0

R 2 z 2 dz .

zC =

=
2

r dz

h 0

zC =

dz

h 2

Momentul de inerie al ntregii semisfere va fi


ssf ssf Jz = dJ z =

r i2

ri

2r

dV(dm)

(V2 )

(V2 ) 2

dm =

b) Semisfer de raz R volumul elementar este asimilat cu un cilindru dV = ri2 dz unde ri2 = R 2 z 2 ;

3 M 2 R 2 R 2 z 2 3 M 2 R 2 z 2 dz = R z 2 2 2 R 3 4 R 3 0 0 8 2 ssf Jz = M 2 R 2 = M 2 r 2 . 5 5
R

dz

dz

Corpul compus fiind omogen, masele celor dou corpuri geometrice regulate care l compun sunt proporionale cu volumele acestora:
12

M1 M 2 M = = V 1 +V 2 V 1 V2

, M1 =

V1 V 1 +V 2

3 M = M 7

; i M 2 =

V2 V 1 +V 2

4 M = M 7

proiecii i una de momente:


N A cos G sin = 0 N A sin G cos + N D = 0 . N 2 R cos G l cos = 0 D

Rezult astfel momentul de inerie al ntregului corp n raport cu axa sa de simetrie


2 3 r2 8 4 cil ssf J z = J iz = J z +J z = M + M r 2 ; 7 2 5 7 i =1

Jz =

79 M r 2 . 70

Din ecuaiile (1) i (3) se obin


N A = G tg

Echilibrul solidului rigid


n cazul solidului rigid, deoarece forele care acioneaz asupra lui nu sunt, n general, concurente, condiia pentru echilibrul acestuia este torsorul sistemului de fore ceacioneaz asupra lui s fie nul. Etapele care se pargurg pentru rezolvarea problemelor de echilibru al solidului rigid sunt urmtoarele: a) se ntocmete schema mecanic n care se marcheaz forele exterioare (dac s.r. este liber) i de legtur (dac s.r. este supus la legturi); b) se alege convenabil sistemul de referin; c) se scriu ecuaiile scalare de echilibru; d) se identific necunoscutele problemei; e) se rezolv sistemul de ecuaii i se obin mrimile cutate.

N D =G

l 2 R

care, introduse n ecuaia (2), conduc la


G sin 2 l G cos + G =0 . cos 2 R

Deoarece 0 < <

, se obine ecuaia de gradul doi


cos 2 l 1 cos = 0 4 R 2
l l 1 + 8 R 2 8 R
2

cu soluiile

( cos )1 , 2 =
Convine numai soluia cu (+)

2 l 1 = arccos l + + .

Exemple
ntr-un vas semisferic luciu, de raz R, este B aezat o bar omogen AB de lungime 2l i R O 2 greutate G. D S se determine unghiul i reaciunile din A i D n poziia de echilibru. G A ------------------------------------------------------Asupra barei acionez: 1) un sistem de fore exterioare format din greutatea G ; 2 2) un sistem al forelor de legtur s co 2R B format din reaciunile normale n ND O punctele A i D. C D R Condiiile vectoriale de echilibru sunt: G L =0 . R +L =0 ; M O +M O A NA Deoarece toate forele sunt aezate n cos acelai plan, aceaste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu trei ecuaii scalare, dou de

8 R

8 R

Condiia 0 < <

conduce la
R < l < 2 R .

13

T =F

care introdus n prima conduce la


G =T

1+ cos . sin

nlocuind n a doua ecuaie se oine relaia Ce for orizontal F trebuie aplicat tangent F B cilindrului din figur pentru a putea fi rostogolit peste pragul de nlime h? Care este valoarea minim a R O coeficientului de frecare necesar pentru ca rostogolirea () s fie posibil? D G Cilindrul are greutatea G i raza R. --------------------------------------------------------------A Asupra cilindrului acionez: 1) un sistem de fore exterioare format din greutatea G i din fora orizontal F ; 2) un sistem al forelor de legtur format din F B reaciunea normal N i din fora de frecare de alunecare T , n punctul de contact cu R pragul. T N Obs .1 Trebuie observat faptul c reazemul O D cilindrului pe planul orizontal este o legtur fals, A deoarece n momentul n care se produce rostogolirea, deci fora de frecare cu pragul i G produce efectul, contactul cu planul orizontal nceteaz. Condiiile vectoriale de echilibru sunt: L =0 . R +L =0 ; M O +M O Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceaste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente. Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare la limita de alunecare, n punctul de contact cu pragul:
h
T=

sin N , 1+ cos

de unde Conform figurii


sin =

sin sau 1+ cos


R 2 ( R h )2 R

tg .
2

2 R h h 2 R

; cos = R h
R

i rezult condiia pentru a fi posibil rostogolirea peste prag sub forma

h 2 R h

sau tg .
2

Fora F care face posibil rostogolitea este :


F =T = G sin h =G 1+ cos 2 R h

Obs.2 Coeficientul frecrii de alunecare poate fi obinut direct observnd c, pentru echilibru, rezultanta forelor de legtur F B L trebuie s treac prin B (cele trei fore F , L , G s fie concurente): L
O
R

R-h

T N

= T = tg = tg .
N

D h

A G

F cos G sin + T = 0 F sin G cos + N = 0 T R F R=0 T N

n acest sistem de patru ecuaii necunoscutele sunt mrimea forei orizontale F i a coeficientului de frecare de alunecare , care fac posibil rostogolirea peste prag. Din a treia ecuaie rezult
14

Bara cotit OAB, articulat plan n O i simplu rezemat n C, este ncrcat ca n figur. S se determine reaciunile n O i C. B P --------------------------------------------------P 2P Asupra cilindrului acionez: 1) un sistem de fore i momente O D E C A exterioare format din forele P i MD a a a a 2 P i din momentul M D = P a ; 2) un sistem al forelor de B P legtur format din reaciunea P 2P V normal i din N D E C componentele H i V ale H reaciunii din articulaia O. A MD N Condiiile vectoriale de echilibru a a a a sunt: L =0 . R +L =0 ; M O +M O Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceaste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente:
H + P =0 V P 2 P + N = 0 . P a P a P a N a P a 2 2 + 3 = 0

Rezult
H = P ;
2 V = P ; 3 7 N = P . 3

Obs. Semnul (-) al componentei orizontale a reaciunii din O arat faptul c, n realitate, orientarea acesteia este opus celei considerate iniial. Reaciunea din O este:
R lO = H 2 + V
2

R lO =

13 P 3

15

b) Se consider o seciune dup planul definit de fir i de axa corpului. Conform figurii, se poate scrie relaia: R = l sin + R sin . Rezult relaia cutat Un corp omogen de greutate P, format dintr-o semisfer de raz R i un con de nlime h, avnd baza comun cu semisfera, se reazem fr frecare pe un perete vertical i este legat printr-un fir de lungime l de un punct D al planului. Punctul A de fixare a firului pe corp se gsete pe cercul de baz comun al semisferei i conului. S se determine: D a) poziia centrului de greutate al corpului; A b) relaia dintre unghiul format de axa de simetrie a corpului cu orizontala i unghiul C format de fir cu planul vertical; c) ecuaia din care se poate calcula valoarea unghiului corespunztor poziiei de P echilibru; h d) reaciunea peretelui i tensiunea din fir. ----------------------------------------------------------a) Pentru calculul poziiei centrului de greutate se alege, convenabil, un sistem de referin propriu Oxyz i se utilizeaz relaia corespunztoare unui mediu discontinuu, tridimensional i omogen, care admite dou axe de simetrie,
R
zC = sin =1 l sin R

c), d) Asupra corpului acionez: 1) fora exterioar (de greutate) P ; 2) un sistem al forelor de legtur format din S reaciunea normal N i din tensiunea din fir S. N Condi iile vectoriale de echilibru sunt: C L =0 . R +L =0 ; M O +M O Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu trei P ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente:

N S sin = 0 . P + S cos = 0 P z C cos + S R sin ( )= 0

Rezult din primele dou ecuaii:


S= P cos

N = P tg .

z z

C1 C C2

i =1

z i V i
i =1

Din a treia ecuaie se obine


P z C cos +
P R ( sin cos sin cos )= 0 cos
l i cos = 1 1 sin R
2

V i

n care de nlocuiesc
sin =1

n care:
1 z C1 = h ; 4

3 1 2 V 1 = R 2 h ; z C 2 = R ; V 2 = R 3 . 8 3 3

l sin R

Rezult
3 1 1 2 h R 2 h R R 3 4 3 8 3 zC = 1 2 R 2 h + R 3 3 3

i rezult ecuaia din care se poate calcula valoarea unghiului corespunztor poziiei de echilibru
tg = zC R R l sin l sin ( 2 R l sin )

1 h 2 3 R 2 zC = . 4 h + 2 R

O
R

16

4r
1 2 r + 4 r 3 1 2 r 3 4 r 3

4 r 2 r 2

2r

2 r

( ) r
2

Se d o plac compus omogen, de greutate G, situat ntr-un plan vertical, ale crei dimensiuni sunt prezentate n figur. Placa este articulat plan n colul A i suspendat n colul O de un arc cu constanta elastic k. Placa se afl n echilibru cu faa OA orizontal, cnd lungimea arcului n stare deformat este l. S se determine: a) coordonatele centrului de k greutate al plcii; 4r b) reaciunile din legturile O i A; c) lungimea l0 a arcului r O A nedeformat; d) valorile reaciunilor din O i A i lungimea iniial l 0 a arcului, dac: G =1000 N , k = 5000 N / m , l = 0 , 20 m . ------------------------------------------------------------------a) Pentru calculul coordonatelor centrului de greutate se alege, convenabil, un sistem de referin Oxy i se utilizeaz relaiile corespunztoare unui mediu discontinuu, bidimensional i omogen:
0

Rezult
x 1 A1 + x 2 A 2 x 3 A 3 A1 + A 2 A 3 2 r 8 r r 2 + 2 r + 4 r 4 r 2 2 r r 2 3 3 2

xC =

r + 4r

r 2
2

yC =

y 1 A1 + y 2 A 2 y 3 A 3 A1 + A 2 A 3

8 r 2 4r r 2 r 2 + r 4 r 2 3 3 3 2
2 r + 4 r r 2 2

16 x C = r 2 + 3 ( + 8 )

yC =

28 r 3 ( + 8 )

2r

4r C3 C2 A

xC =

i =1

x i Ai
i =1

Ai

yC =

i =1

y i Ai
i =1

Ai

x i , y i , Ai unde reprezint C1 C coordonatele, respectiv aria figurii geometrice simpl i regulat i, x component a figurii geometrice compuse, n raport cu acelai sistem de referin. Se va ntocmi tabelul centralizator cu mrimile de calcul: Ai xi yi

b) Asupra corpului acionez: 1) un sistem al forelor exterioare 4r H G (de greutate) i S (elastic); O r 2) un sistem al forelor de legtur A C format din componentele H i V ale reaciunii din articulaia A Condiiile vectoriale de echilibru G x sunt: L =0 . R +L =0 ; M O +M O Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente:
S V
2r
H =0 V + S G =0 . G x C V 6 r = 0

2r

Rezult:
H =0 ;
V= 1 8 G = + G 6 r 3 9( + 8 ) xC

2r

4 2 r 2 r 3

4 2 r 3

( 2 r )
4

2 8 S = G . 3 9( + 8 )

c) Alungirea arcului este


17

l =

S G 8 2 = , k k ( ) 3 9 + 8

iar lungimea arcului nedeformat era


g 2 8 . l 0 = l l = l k 3 9 ( + 8 )

d) Se obin valorile:
V = 0 , 413 G = 413 N

S = 0 , 587 G = 587 N

l =

587 = 0 ,117 m ; 5000

l 0 = 0 , 20 0 , 117 = 0 , 083 m .

Echilibrul sistemelor de solide rigide


n cazul sistemelor, asupra rigidelor acioneaz trei categorii de fore: o un sistem al forelor exterioare; o un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri; o un sistem al forelor de legtur interioar, ntre elementele sistemului, care, conform principiului aciunii i reaciunii, sunt egale i direct opuse. Pentru rezolvarea problemelor de echilibru a sistemelor de corpuri se utilizeaz, de regul, teorema echilibrului prilor, etapele care se pargurg fiind urmtoarele: a) se izoleaz corpurile dup care procedura continu ca la echilibrul rigidului, adic se impune condiia de torsor nul pentru fiecare parte component a sistemului; b) se ntocmesc schemele mecanice n care se marcheaz forele exterioare, de legtur exterioar i de legtur interioar; c) se alege convenabil sistemul de referin, independent pentru fiecare; d) se scriu ecuaiile scalare de echilibru pentru fiecare corp; e) se identific necunoscutele problemei; f) se rezolv sistemul de ecuaii i se obin mrimile cutate.

dintre discul (1) i planul orizontal, astfel nct echilibrul s se produc n configuraia din schi. --------------------------------------------------------Asupra corpurilor izolate acioneaz: 1) un sistem de fore exterioare (date) format din greutile P i G ; 2) un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri, format din componentele T , N i M r reprezentnd echivalentul mecanic al reazemului cu frecare de alunecare i de rostogolire dintre disc i planul orizontal, precum i din reaciunea normal N B reprezentnd echivalentul mecanic al reazemului fr frecare din B; 3) un sistem al forelor de legtur interioar, dintre elementele sistemului, format din componentele H i V ale reaciunii din articulaia O. n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din corpurile care compun sistemul: L =0 . R +L =0 ; M O +M O 1 NB B V Deoarece toate forele sunt H /2 sin aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt R P echivalente cu cte trei ecua ii H G 2 A T Mr scalare, dou de proiecii i una de momente. Acestora se adaug V N condiia de echilibru cu frecare la limita de alunecare i de rostogolire, n punctul A. Se obin astfel ecuaiile: - pentru disc: - pentru bar:
T + H =0 N +V P = 0 T R M = 0 ; r T N M r s N
1 T = H = N B = G tg 2

Exemple
Se consider sistemul de corpuri din figur alctuit din discul (1) de greutate P i raz R, articulat plan cu bara (2) de greutate P i lungime l, simplu rezemat pe un perete vertical luciu. Neglijnd frecrile din O i B, s se determine coeficienii frecrii de alunecare i de rostogolire s
B 1 C

Rezult succesiv necunoscutele problemei i s: ;


V =G ; N = P +G ; s R G tg 2( P + G )
Mr = R G tg 2

cos

H N B =0 . V G = 0 l N B l cos G sin = 0 2

G tg 2( P + G )

Obs. 9 Sensul componentelor H , V ale reaciunii din articulaie, adoptat n schema mecanic este indiferent, acesta rezultnd din ecuaiile scalare de echilibru;
18

G 2 P A (,s)
R

9 Sensul reaciunii normale N este bine definit, el fiind contrar micrii simple suprimate.

Se consider sistemul mecanic din figur la cere se cunosc dimensiunile geometrice i greutile G i Q. Exist frecare de alunecare ntre troliu i sabot, de coeficient . Se neglijeaz D greutile sabotului i a barei OC 2 de lungime l, precum i frecarea R Q dintre fir i scripetele mic din D. a b S se determine fora P care C O P E menine sistemul n echilibru, reaciunile din punctele A, B, E, O, 3 A B 1 C i tensiunea din fir. () G -----------------------------------------Asupra corpurilor izolate acioneaz: 1) un sistem de fore exterioare (date) format din fora de apsare P i din greutile G i Q ; 2) un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri, format din reaciunile normale N A i N B i din componentele H C , V C

i din reaciunea normal N i fora de frecare de alunecare T , introduse ca echivalent mecanic al reazemului cu frecare dintre sabot i troliu. Obs.1 n cazul legturilor interioare cu frecare, sensul forei de frecare se judec mai nti pe piesa cu tendin evident de micare (n cazul de fa pe troliu). n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din corpurile care compun sistemul: L =0 . R +L =0 ; M O +M O Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu cte trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente. Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare la limita de alunecare i de rostogolire, n punctul A. Se obin astfel ecuaiile: - pentru sabot: - pentru troliu: - pentru bar:
P N =0 N A N B +T = 0 T ( a + b ) N a = 0 ; B T N N + H + Q cos = 0 V + Q sin T G = 0 ; T R Qr = 0 H H C =0 V + V C = 0 . V l M = 0 C C

Rezult succesiv necunoscutele problemei N A , N B , N , T , H , V , H C , V C ,


MC:
T =Q r R

N =P ;

P Q

r R

r a +b N B =Q ; R a
;

r V =V C = Q sin + G R

r H = H C = Q cos + R
R lO = H 2 +V
2

r M C = l Q sin + G . R
2 2 R lC = H C +V C

i M C reprezentnd echivalentul mecanic al ncastrrii plane din C; 3) un sistem al forelor de legtur interioar, dintre elementele sistemului, format din componentele H , V ale reaciunii din articulaia O precum

Obs.2 Deoarece, conform enunului, se neglijeaz fenomenele mai profunde (frecarea i rigiditatea firului) care au loc n scripetele mic din D, tensiunea n ambele ramuri ale firului este egal cu greutatea atrnat la captul lui.

a P A B NA

b NB T N E 1 N

V
R

Q H H

VC C HC MC
19

E T
r

s acioneze asupra lui forele exterioare (date) i forele de legtur exterioar a grinzii, care revin nodului respectiv. De-a lungul fiecrei bare concurente n nod se introduce cte un efort convenional considerat de ntindere. Forele fiind toate concurente n nod, pentru echilibrul fiecruia vor putea fi scrise cte dou ecuaii scalare: (A) (B) (C)
N A + S 6 + S 7 cos = 0 H B + S 2 cos = 0 S 3 cos S 2 cos S 7 cos = 0 ; ; ; V B S 1 S 2 sin = 0 S 5 + S 2 sin S 3 sin S 7 sin = 0 S 1 + S 7 sin = 0

S se determine eforturile din barele unei B cu zbrele avnd dimensiunile i ncrcturile din figur, precum i 60 reaciunile exterioare. 60 -----------------------------------------------Grinzile cu zbrele plane sunt sisteme de A bare rectilinii i rigide, legate ntre ele prin P P articulaii numite noduri, situate n acelai plan. Condiia ca grinda cu zbrele s B formeze un ansamblu rigid, static 2 60 determinat, este ca ntre numrul barelor b C 1 60 i numrul nodurilor n s existe relaia 7 3 5 b = 2n 3 . E D Este evident c aceast condiie este 6 4 A P a P satisfcut: a 3/2 3/ 2 7 = 2 5 3 . Fora de legtur pe care o transmite o bar se numete efort i poate fi de ntindere dac bara trage de nod, sau de compresiune dac bara apas nodul. VB Metoda izolrii HB B nodurilor pentru determinarea S2 S1 S2 eforturilor din bare se bazeaz pe C teorema S7 echilibrului S1 S5 S3 S7 S3 prilor. Ea const S5 n a izola fiecare NA D E nod i a introduce A S4 S4 S6 S6
a
P P

(D)
S 4 + S 3 cos = 0 ; P + S 3 sin = 0

(E)
S 4 S 6 =0 . S 5 P =0

Dup rezolvarea sistemului de 10 ecuaii rezult: - eforturi de ntindere


S1 = P 2

; S 2 = 3 P ;

S 3 = 2 P

S5 =P ; S 7 = P

- eforturi de compresiune
S 4 = P 3 ; S 6 = P 2 ;

- reaciuni exterioare grinzii


NA=

3 3 3 3 P ; H B = P ; V B = 2 P ; 2 2

2 2 R lB = H B +V B .

Obs.1 Reaciunile exterioare puteau fi calculate apelnd teorema solidificrii conform creia se consider grinda ca un singur rigid, supus aciunii forelor exterioare (date) i a forelor de legtur exterioar:
HB VB B D NA A a 3/2 P P a 3/2
N A H B =0 . V B P P =0 H A a P a 3 P 2a 3 = 0 2 2

Rezult astfel acelai valori


N A =H B =

3 3 P ; 2

V B = 2 P .

Obs.2 n situaia n care, constructiv, grinda nu dispune de un nod de capt n care s fie concurente maximum dou bare i care s nu prezinte legturi exterioare, adic numrul necunoscutelor scalare ce intervin s nu depeasc dou, devine obligatorie parcurgerea n prealabil a etapei de la Obs.1.
20

o o o S 4 = P 2 S 2 cos 45 S 4 cos 45 S 6 cos 45 = 0 ; o o o S 6 = 2 P 2 S 2 sin 45 S 4 sin 45 + S 6 sin 45 2 P = 0

- nodul IV:
o N = 2 P N + S 5 + S 4 cos 45 = 0 S =P ; o 7 S 7 + S 4 sin 45 = 0

- nodul V: S se determine eforturile din barele unei cu zbrele P avnd dimensiunile i ncrcturile din figur, utilizat A pentru o copertin, precum i reaciunile exterioare. 2P --------------------------------------------------------------Condiia ca grinda cu zbrele s formeze un ansamblu P rigid, static determinat, este ca ntre P numrul barelor b i numrul B C 1m nodurilor n s existe relaia V 1m 2P b = 2n 3 , 6 A condiie evident satisfcut: III 7 Pentru determinarea eforturilor din bare se utilizeaz P 4 2 3 metoda izolrii nodurilor care const n a izola fiecare IV 5 II 1 I B nod i a introduce s acioneze asupra lui forele C 1m 1m exterioare (date) i forele de legtur exterioar a grinzii, care revin nodului respectiv. De-a lungul fiecrei bare concurente n nod se introduce cte un efort convenional considerat de ntindere. V P Acele eforturi care din calcule vor rezulta negative, semnific solicitri H V de compresiune n barele respective. Forele fiind toate concurente n nod, S 7 S6 pentru echilibrul fiecruia vor putea fi S6 2P scrise cte dou ecuaii scalare: III - nodul I:
2m
2m
o H = 2 P H + S 6 cos 45 = 0 V = 4 P . o V P S 7 S 6 sin 45 = 0

R lA = H 2 +V

= 2 P 5 .

Obs.1 Reaciunile exterioare puteau fi calculate apelnd teorema solidificrii conform creia se consider grinda ca un singur rigid, supus aciunii forelor exterioare V P (date) i a forelor de legtur exterioar:
H A 2m 2P
N H =0 V P 2 P P = 0 . H 2 2 P 1 P 2 = 0

P C 1m 1m B

Rezult astfel acelai valori N = H = 2 P ; V = 4 P .

45

45

Obs.2 n situaia n care, constructiv, grinda nu dispune de un nod de capt n care s fie concurente maximum dou bare i care s nu prezinte legturi exterioare, adic numrul necunoscutelor scalare ce intervin s nu depeasc dou, devine obligatorie parcurgerea n prealabil a etapei de la Obs.1.

S7 N
IV

45

S4

S4

S2 S3

S2

P
I

o S1 = P S 1 + S 2 cos 45 = 0 ; o S 2 = P 2 S 2 sin 45 P = 0

45

45 45
S5
II

- nodul II:
S 5 = P S1 S 5 =0 ; S 3 =0 S 3 =0

S1

- nodul III:
21

echivalent mecanic al reazemului cu frecare dintre sabot i troliu. Obs.1 n cazul legturilor interioare cu frecare, sensul forei de frecare se judec mai nti pe piesa cu tendin evident de micare (n cazul de fa pe troliu). n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din corpurile care compun sistemul: L =0 . R +L =0 ; M O +M O Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu cte trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente. Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare la limita de alunecare n punctul C. Se obin astfel ecuaiile: - pentru sabot: - pentru troliu:
T H A =0 V A + N Pmin = 0 ; N a + T e Pmin ( a + b )= 0 T =N
H T Q = 0 V N G =0 . T 2 R Q R = 0

Se consider sistemul din figur, format din bara AB de greutate neglijabil, prevzut cu un sabot de frn i un troliu de a b P greutate G articulat n O. Asupra barei A acioneaz n B o for vertical P, iar asupra B troliului acioneaz, prin intermediul unui fir C 2R 1 trecut peste un scripete mic, greutatea Q. O 2 Coeficientul de frecare dintre sabot i troliu este R . G S se determine: Q a) valoarea minim a forei P, necesar pentru pstrarea echilibrului sistemului; b) reaciunile din O i A; Aplicaie numeric: a = 0 ,1 m , b = 0 , 4 m , e = 0 , 06 m , G = 1, 8 kN , Q = 15 kN , = 0 , 25 -----------------------------------------------------------------------------Asupra corpurilor izolate acioneaz: 1) un sistem de fore exterioare (date) format din fora de apsare P i din VA a b P greutile G i Q ; HA A 2) un sistem al forelor de legtur B exterioar a sistemului de corpuri, C T 1 format din H A , V A i H , V N reprezentnd componentele reaciunilor din A i O; 3) un sistem al forelor de legtur N interioar, dintre elementele T C sistemului, format din reaciunea 2 2R V normal N i fora de frecare de H O alunecare T, introduse ca Q
e
e G
R

Rezult succesiv
1 T = Q ; 2

N=

Q a 1 +e Q ; Pmin = = 6 , 9 kN 2( a + b ) 2

; ;

1 H A = T = Q = 7 , 5 kN 2

1 V A = Pmin N = 6 , 9 2 0 , 25 15 kN = 23 ,1 kN

H = Q + T = 22 , 5 kN

V = N + G = 31, 8 kN .

22

n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din corpurile care compun sistemul: L =0 . R +L =0 ; M O +M O Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu cte trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente. Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare la limita de alunecare n punctul C. Se obin astfel ecuaiile: Se consider frna cu sabot din schi la care a b se cunoate coeficientul frecrii de alunecare P dintre sabot i aiba de frnare a troliului, O A precum i dimensiunile geometrice. Se B R neglijeaz greutile troliului i prghiei i 1 O1 frecarea din articulaiile O i O1 . 2 Se cere determinarea forei minime P cu care r trebuie acionat prghia OA pentru blocarea cderii greutii Q i reaciunile din articulaii. Q --------------------------------------------------Asupra corpurilor izolate acioneaz: 1) un sistem de fore exterioare (date) format din fora de apsare P i din V greutatea Q ; a b P 2) un sistem al forelor de legtur H O exterioar a sistemului de corpuri, A B format din H , V i H 1 , V1 T 1 reprezentnd componentele N reaciunilor din O i O1 ; 3) un sistem al forelor de legtur N interioar, dintre elementele 2 T B sistemului, format din reaciunea R V1 normal N i fora de frecare de H1 O1 alunecare T, introduse ca echivalent mecanic al reazemului cu r frecare dintre sabot i troliu. Q
h

- pentru sabot:
T H = 0 + V N Pmin = 0 N a T h P ( a + b )= 0 ; min = N T

- pentru troliu:
H 1 +T = 0 V1 N Q = 0 . Q r T R = 0
r a h ; a +b R Q
2

Rezult succesiv
T =Q r R

N =Q

r R

; Pmin = ;

H =T ;
H 1 =T

V = Pmin N

R lO = H 2 +V

V1 = N + Q

; R lO1 = H 12 +V12 .

Obs.1 n cazul legturilor interioare cu frecare, sensul forei de frecare se judec mai nti pe piesa cu tendin evident de micare (n cazul de fa pe troliu).
23

sistemului, format din componentele H D , V D , respectiv H E , V E ale reaciunilor din D i E.

Se consider sistemul de bare omogene din figur de lungimi OA=2l, DE=l i greuti 2G, respectivG. Bara DE este articulat fr frecare n E cu bara OA, iar n D cu culisa de greutate Q, care se k poate deplasa fr frecare pe o tij aezat pe verticala 3 articulaiei O. De culis este legat un arc cu constanta elastic P A D k, care este nedeformat n poziia sistemului cu = 0 . La 1 captul A al barei OA acioneaz fora orizontal P. S se determine: 2 a) ecuaia pentru calculul unghiului care corespunde E poziiei de echilibru a sistemului; b) forele de legtur n poziia de echilibru, considernd O unghiul cunoscut. ---------------------------------------------------------------------n absena forei orizontale P, captul A coincide cu D 0 iar unghiul = 0 . Asupra corpurilor izolate acioneaz: 1) un sistem de fore exterioare (date) format din k D0 fora de apsare P , din greutatile Q , G i A 2G , precum i din fora elastic F e ; D P 2) un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri, format din reaciunea E normal N i din componentele H i V ale reaciunii din O; O 3) un sistem al forelor de legtur interioar, dintre el e m e n te le
P Fe N D VD Q 3 HD HD

n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din corpurile care compun sistemul: L =0 . R +L =0 ; M O +M O Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu cte trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente. Se obin astfel ecuaiile: - pentru bara DE: - pentru culisa din D:
H D N =0 ; F e Q V D = 0 H E H D =0 ; V D G V E = 0 l H D l cos G sin V E l sin = 0 2

- pentru bara OA:


P + H H E =0 . V +V E 2 G = 0 H l cos + (V 2 G )l sin P 2 l cos = 0 E E

2 2 cos

Rezult succesiv necunoscutele problemei: - ecuaia pentru calculul unghiului


4 k l (1 cos ) 2 Q 7 G tg 2 P = 0 2

- reaciunile din legturi n poziia de echilibru H , V , H E , N , H D , V E , V D


G H = tg P ; V = 3G + Q 2 k l (1 cos ) ; 2 k l (1 cos ) Q 2 G H E = N =H D = 2 k l (1 cos ) Q tg ; 2 V E = 2 k l (1 cos ) Q G ; V D = Q 2 k l (1 cos ) .

A 2 E

VD HE 1 H G VE HE V O

VE

2G

24

4r

R + r = ( R + d 0 + d )sin

din care rezult


d = R+r ( R + d 0 ) . sin

O d 0+ d R

O1

b) Se ataeaz corpului(1) sistemul de referin Oxy, 2 convenabil ales i se utilizeaz relaia pentru calculul x i Ai coordonatelor centrului de greutate n cazul mediului x = i =1 2 discontinuu, plan, bidimensional i omogen, care admite o ax de C Ai simetrie i =1 Se consider sistemul de corpuri omogene (1), (2) i resortul elestic din figur, situat n planul vertical. Corpul (1) este o cam de greutate G, articulat plan n punctul fix O i compus dintr-o plac semicircular de raz r i o plac dreptunghiular de dimensiuni 2rx4r. Corpul (2) este o plac semicircular de raz R i greutate Q. Corpul (1) se sprijin fr frecare n punctul A pe corpul(2). Placa (2) este aezat pe un plan orizontal fix i aspru, coeficientul frecrii de alunecare fiind . n centrul de mas al plcii (2) este fixat captul unui resort elastic orizontal, de constant 2 1 elastic k. n configuraia iniial a sistemului mecanic, definit de distana d 0 , k A C2 C1 resortul este nedeformat. Parametrul R O geometric ce definete configuraia de O1 () echilibru este unghiul pe care axa de r G simetrie a plcii (1) l formeaz cu Q d0 d orizontala. S se determine: a) expresia deformaiei d a resortului elastic n funcie de unghiul ; b) centrele de mas C 1 i C 2 ale corpurilor (1) i (2); c) ecuaia din care se poate calcula unghiul din condiia de echilibru static a sistemului mecanic; d) reaciunile din legturile O i A, respective dintre placa (2) i planul orizontal; e) Distana dintre suportul greutii Q i suportul reaciunii normale cu care planul orizontal acioneaz asupra plcii (2). ---------------------------------------------------------------------a) Cu notaiile din figur se poate scrie relaia
4r

n care:
2r 2r
x C11 = 2 r ; A11 = 8 r 2 ;
x C12 = 4 r ; 3
A12 =

r 2 .
2

C1
x

C11
1 11

Rezult
2 r 8 r 2 x C1 =
2

O C12
x
12

4 r r 2 3 2
2

r 8 r +
2

xC =

92 r 3 ( +16 )

Pentru corpul (2) se alege sistemul de referin ca n figur i se utilizeaz relaia de calcul pentru sectorul de cerc
2 sin y C = R . 3

y2

C2 R

Rezult
y C2

O1

sin 2 2 = R ; 3 2

y C2 =

4 R . 3

c) Asupra corpurilor izolate acioneaz: 1) un sistem de fore exterioare (date) format din fora elastic F e i din
NA A NA Fe T V G C2

A A

4r

2
R

C1

O1 Q

greutatile Q , i G ; 2) un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri, format din componentele H i V ale reaciunii din O, din reaciunea
25

normal N i din fora de frecare de alunecare T dintre corpul (2) i planul orizontal; 3) un sistem al forelor de legtur interioar, dintre elementele sistemului, format din reaciunea normal N A dintre cele dou corpuri. n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din corpurile care compun sistemul: L =0 . R +L =0 ; M O +M O Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu cte trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente. Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare, la limita de alunecare, dintre corpul (2) i planul orizontal. Se obin astfel ecuaiile: - pentru corpul (1):
H N A sin = 0 ; G + N A cos = 0 V N ( R + r ) ctg G OC = 0 1 A

e) Din penultima ecuaie rezult


k d a= N 4 R 3

R+r 4 R k ( R + d 0 ) sin 3 a= . Q + N A cos

- pentru corpul (2):


N A sin T F e = 0 N Q N cos = 0 A . 4 R F e 3 N a = 0 T =N
G =

Din a treia ecuaie


NA=

( R + r )ctg

G OC 1

( R + r )ctg

92 r 3 ( +16 )

Pe de alt parte,
R+r R+r ( R + d 0 ) ( R + d 0 ) N + k ( Q + N A cos )+ k sin sin NA= = = , sin sin sin T + Fe

de unde
R+r Q + k ( R + d 0 ) sin NA= . sin cos

Egalnd cele dou expresii obinute pentru N A , se gsete ecuaia pentru determinarea unghiului :
G R+r Q + k ( R + d 0 ) sin = . ( R + r ) ctg sin cos 92 r 3 ( +16 )

d) Dup determinarea unghiului se calculeaz reaciunea N A cu una din cele dou relaii de mai sus i apoi: H = N A sin ; V = G N A cos ; N = Q + N A cos ; T = N .
26

Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu cte trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente. Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare dintre band i troliu. Se obin astfel ecuaiile: - pentru troliu: - pentru prghie:
H + S1 =0 V + S 2 Q =0 Qr + S 2 R S 1 R = 0 ; 3 2 = S S e 1 2 H C S1 =0 VC S 2 P =0 . S a + S a P b = 0 2 1

Rezult succesiv: Se consider frna cu band din schi. n condiiile neglijrii greutilor elementelor din sistem i a frecrilor din P M1 A articulaii, s se determine fora minim P B C R D necesar bocrii greutii Q. O Se dau: R, r, AC=BC=a, CD=b i 2 M2 r coeficientul frecrii de alunecare dintre band i troliu. Q 1 -------------------------------------------Asupra corpurilor izolate acioneaz: 1) un sistem de fore exterioare (date) format din fora de apsare P i din greutatea Q ; 2) un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri, format din H , V i H C , V C reprezentnd componentele reaciunilor din O i C; 3) un sistem al forelor de legtur P S1 S1 M1 A interioar, dintre C S2 R D elementele V B O H HC sistemului, format 2 S2 M2 din tensiunile S 1 i VC r a b S 2 din ramurile Q 1 curelei. n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din corpurile care compun sistemul: L =0 . R +L =0 ; M O +M O
a
r S 2 =Q R 1 e

3 2

;
1

r e 2 S 1 =Q ; R 3 2 e 1
3

r a e 2 +1 P =Q R b 3 e 2 1 H =S1 ; H C =S1 ;

;
2

V =Q ;
VC = P+ S 2

R lO = H 2 +V

; .

2 2 R lC = H C +V C

27

F=

M O e +1 r e 1

S se determine fora minim de ntindere aplicat unei benzi transportoare avnd rolele de raz r i acionat de un cuplu de moment M O . Coeficientul O1 F O MO frecrii de alunecare dintre band i role este . Se neglijeaz greutate benzii i rola rola frecrile din cele dou lagre. conducatoare condusa -------------------------------------------------Se izoleaz rola condus. Asupra acesteia acioneaz: 1) un sistem de fore i momente exterioare (date) format din fora de ntindere F i din S2 momentul rezistent M O , egal i de sens r contrar cu momentul motor aplicat roii O1 F conductoare; S1 2) un sistem al forelor de legtur interioar, MO dintre elementele sistemului, format din rola condusa tensiunile S 1 i S 2 din ramurile curelei. n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru roata condus: L =0 . R +L =0 ; M O +M O Lund n considerare frecarea dintre band i rol, ecuaiile scalare de echilibru sunt:
F S1 S 2 =0 S 1 r + S 2 r + M O = 0 . S 1 = S 2 e

rezistent Fr , n condiiile neglijrii frecrilor. ----------------------------------------------------Din ecuaiile de momente n raport cu centrele celor doi scripei i din ecuaia de proiecii pe vertical pentru scripetele Fm mobil
r
R
Fm R + S 1 r S 2 R = 0 S 2 R1 S 1 R1 = 0 S 1 + S 2 Fr = 0

R1

Se d palanul diferenial din figur alctuit din doi scripei, unul fix i altul mobil. Sripetele fix este format din dou roi dinate de raze R i r, solidare pe acelai ax. Scripetele mobil este o roat dinat de raz R1 . n acest caz firul este un lan. Fm Se cere relaia dintre fora motoare F m i fora

O
R

Fr

S2 S1 Fr

rezult
1 S 1 = S 2 = Fr ; 2 Rr Fm = Fr . 2 R

R1

Rezult
S2 = MO r 1 e 1

S1 =

MO r

e e 1

;
28

S se determine relaia dintre fora motoare F m i fora rezistent Fr n cazul palanului exponenial din figur, dac se ine seama de frecrile din lagre i de rigiditatea firelor. --------------------------------------------------------------------Izolnd fiecare scripete, se pot scrie relaiile: Fm = k S 1 ; ; S 1 = k S 1 ; S 2 =S1 + S1 ; S 2 = k S 2 S1 S1 ; S 3 =S 2 +S 2 ; Fm S 3 = k S 3 ; Fr = S 3 + S 3
S2 S2
2 3

Fm

rezistent Fr n cazul palanului factorial din figur, cnd se ine seama de frecrile din lagre i de rigiditatea firelor. ---------------------------------------

mufla superioara

S se determine relaia dintre fora motoare F m i fora

Fm

SAU
mufla inferioara

Fm

S1 Fr S3 S5 S2 S4 S6 S3 S1 S4 S2

Fm

Fr =
S3

(1+ k ) (1+ k ) (1+ k ) 1+ k S 3 = S 2 = S1 = Fm . 2 3 k k k k4


3

Fr

Fr

Generaliznd pentru n scripei mobili rezult


S3

Fm =

(1+ k ) n

k n +1

Fr

Fr

Dac se neglijeaz frecrile i rigiditatea firelor, k =1 i relaia devine


0 Fm =

Considernd c n fiecare mufl se afl cte n scripei, se pot scrie relaiile: F m = k S 1 ; S 1 = k S 2 ;............ S 2 n 1 = k S 2 n . Rezult
S1 = Fm k

S2 =

Fm k
2

;............ S 2 n =

Fm k 2n

1 2
n

Fr

.
0 Fm

Fr

Presupunnd tensiunile din fire aproximativ verticale,


1 1 1 F r = S 1 + S 2 + .......... + S 2 n = F m k + 2 + ........... + 2 n k k .

Randamentul sistemului de scripei este dat de raportul =

Fm

Paranteza reprezint o progresie geometric i, nsumnd dup formula


29

cunoscut n = a 1 progresiei, rezult

1 q n 1 q

, unde a1 i q reprezint primul termen, respectiv raia


1

1 Fr = k

Pentru k =1 (frecri i rigiditi nule) se aplic regula lui lHospital


F m = lim
k 1

k 2n Fm ; 1 1 k

Fm =

k 2 n ( k 1 ) k 2 n 1

Fr .

2 n k 2 n 1 ( k 1 )+ k 2 n 2 n k
2 n 1

Fr ;

0 Fm =

1 Fr . 2 n
0 Fm

Randamentul sistemului de scripei este dat de raportul =

Fm

Se consider sistemul de corpuri plane omogene alctuit din manivela OA de lungime r i greutate G, biela AB de lungime l i greutate P i din discul de raz R i greutate Q. Discul se sprijin pe o cale de rulare aspr nerigid, paralel cu direcia orizontal OB. Articulaiile plane din O, A i B sunt fr frecare. Se noteaz unghiurile i ca n figur. S se determine: a) relaia dintre unghiurile i , A innd seama c sistemul mecanic are 2 1 un singur grad de libertate; R b) expresiile reaciunilor din legturile O,A,B i D corespunztoare unei O B 3 configuraii de echilibru definit de unghiurile i (discul nu alunec (,s) D i nu se rostogolete). Se presupune c ( 0 , ) ; c) valorile minime ale coeficienilor de frecare la alunecare i la rostogolire s pentru ca sistemul s rmn n echilibru n condiiile: Q = P , G = P , l = r 3 , + = 90 o , R = 0 , 05 m . 2 -----------------------------------------a) Din relaiile AA = r sin = l sin ; A
r

b) Asupra corpurilor izolate acioneaz: 1) un sistem de fore exterioare (date) format din greutile G , P i Q ; 2) un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri, format din componentele H i V ale reaciunii din O, precum i reaciunea normal N , fora de frecare de alunecare T i momentul frecrii de rostogolire M r reprezentnd echivalentul mecanic al reazemului cu frecare din D; 3) un sistem al forelor de legtur interioar, dintre elementele sistemului, format din componentele H A , V A i H B , V B ale reaciunilor din articulaia A, respectiv B. n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din corpurile care compun sistemul: L =0 . R +L =0 ; M O +M O Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu cte trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente. Acestora se adaug condiiile de echilibru cu frecare de alunecare i de rostogolire din D. Se obin astfel ecuaiile:
V A
r

1 HA

A C1

H O V G

H H A =0 V +V A G = 0 ; r H A r sin +V A r cos G cos = 0 2

(! ) (2 ) (3 )

r sin = sin . l

2 A V A HA C2 P VB HB B

H A H B =0 V ; B V A P = 0 l V B l cos H A l sin P cos = 0 2

(4 ) (5 ) (6 )

3 VB B Q Mr D N T HB
R

H B T = 0 N Q V = 0 B M r T r = 0 . T N M r s N

(7 ) (8 ) (9 ) (10 ) (11 )
30

Din (5) se obine


V A =V B P

cu care (3) i (6) devin


H sin +V cos = P cos + G cos B A sin cos 2 . sin cos P H A sin +V B cos = cos 2

Rezult

cos sin P P + G cos sin + ; V A = P P +G ; 2 2 sin ( + ) 2 2 sin ( + ) cos sin P + G cos cos H A =T = H B = H = ; V =G + P P +G ; 2 sin ( + ) 2 2 sin ( + ) cos cos P P + G cos sin N =Q + + ; M r = R P + G ; 2 2 sin ( + ) 2 sin ( + ) ( P + G )cos cos ; ( 2 Q + P )sin ( + )+ ( P + G )cos sin VB =
s R

( P + G )cos cos ; ( 2 Q + P )sin ( + )+ ( P + G ) cos cos

R lO = H 2 + V

2 2 2 2 +V B +V A ; R lA = H A ; R lB = H B ; R lD = T 2 + N 2 .

c)
A
r

=r

Dac
3
AB = OA 2

i OAB = 90 o ,

rezult c

= 60 o i = 30 o

pentru care
min
3 9
3 1 3 P 3 2 2 2 = = 3 1 1 9 3 P + P 2 2 2

min 0 , 192 ;

s min = 0 , 05

s min 0.0096 m = 9 , 6 mm .

31

3) un sistem al forelor de legtur interioar, dintre elementele sistemului, format din componentele H A , V A i H B , V B ale reaciunilor din articulaia A, respectiv B. n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din corpurile care compun sistemul: L =0 . R +L =0 ; M O +M O Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu cte trei ecuaii scalare, dou de 1 V A proiecii i una de momente. Se obin astfel ecuaiile:
r
VO A HA
H A H O =0 ; V O V A G = 0 r M O G cos V A r cos H A r sin = 0 2

Se consider mecanismul biel-manivel OAB din figur, alctuit din bare omogene. Se cunosc: OA = r , AB = l i excentricitarea e. Greutile elementelor mecanismului sunt G pentru manivel, P pentru biel i Q pentru culisor. Se neglijeaz frecrile din cuple. Pentru o configuraie a mecanismului dat de unghiul , s se determine: a) relaia dintre unghiurile i ; b) expresia forei F care echilibreaz momentul motor A r M 0 , n funcie de unghiurile 1 2 i ; O c) reaciunile din O, A, B i 3 M O reaciunea ghidajului asupra B F culisorului. -------------------------------------------------------a) Din relaia
e

l sin = r sin + e

(1 ) (2 ) (3 )

HO MO HA V A A

G 2

F P 3 N VB B

HB

H B H A =0 (4 ) ; (5 ) V A +V B P = 0 (6 ) l H A l sin + P cos V A l cos = 0 2

HB B VB Q

e r sin = sin + . l l

b), c) Asupra corpurilor izolate acioneaz: 1) un sistem de fore exterioare (date) format din greutile G , P , Q i fora F ; 2) un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri, format din componentele H O i V O ale reaciunii din O, precum i reaciunea normal N ;

F H B =0 . N V B Q = 0

(7 ) (8 )

Din (1), (4) i (7) rezult


H A =H O =H B =F

iar din (6)


VA = P + F tg 2

nlocuind n (3), rezult


G+P cos 2 r F= . sin + tg cos MO

Din (5) i (2) se gsesc


32

VB =

P + F tg 2

V O =G +

P + F tg 2

Astfel,
2 2 R lO = H O +V O

2 2 2 2 +V B +V A ; R lA = H A ; R lB = H B .

b) Pentru calculul poziiei centrului de greutate se alege, convenabil, un sistem de referin propriu Ox1 y 1 z 1 i se utilizeaz relaia corespunztoare unui mediu discontinuu, tridimensional i omogen, care admite dou axe de simetrie,
zC =
i =1

Din (8) rezult


P N = + F tg + Q 2

z i V i
i =1

. n care:
1 z 1 C1 = 4 R = R ; 4

V i

z1C2

1 4 V 1 = R 2 4 R = R 3 ; 3 3 3 2 = R ; V 2 = R 3 . 8 3

Rezult Sistemul mecanic din figur, situat n planul vertical, este compus din corpul (1), bara (2), culisa (3) i resortul elastic (4). Corpul (1), articulat cilindric n punctul fix O, este un corp omogen de greutate 3G, constituit din semisfera plin de raz R i din conul circular drept, plin, de nlime 4R. Bara omogen (2), de lungime 4R i greutate G, este articulat cilindric n punctele A i B. Culisa (3), de greutate Q, se poate deplasa pe ghidajul vertical Oy, contactul fiind cu frecare de alunecare de coeficient . Arcul elastic (4) are constanta de elasticitate k i, n poziia iniial a sistemului mecanic definit prin unghiul 0 , este nedeformat. Poziia de 4 echilibru a sistemului mecanic este dat de unghiul , k B0 necunoscut. Se cer: 4R a) relaia dintre unghiul i deformaia y a B 2 0 resortului elastic; 3 A0 A b) centrul de mas pentru corpul volumetric (1); 1 c) ecuaia din care se poate determina unghiul n configuraia de echilibru; R 4R d) reaciunile din legturile O, A i B. -----------------------------------------------------------C1 y = B O B = 8 r cos 0 8 r cos ; a)
C
z1C 3 4 2 R R 3 R R 3 3 8 3 = OC = 4 2 3 R + R 3 3 3

z1C =

13 R . 24

c), d) Asupra corpurilor izolate acioneaz: 1) un sistem de fore exterioare (date) format din greutile G , 3G , Q i fora elastic F e ; 2) un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri, format din componentele H O i V O ale reaciunii din O, precum i reaciunea normal N B respectiv fora de frecare de alunecare T B , introduse ca echivalent mecanic al reazemului cu frecare de alunecare din B; A VO 3) un sistem al forelor de legtur interioar, HA R dintre elementele sistemului, format din V C A componentele H A , V A i H B , V B ale HO 1 3G reaciunilor din articulaia A, respectiv B. n continuare, se impun condiiile vectoriale de VB 4R echilibru pentru fiecare din corpurile care compun B 2 sistemul: HB V A L =0 . R +L =0 ; M O +M O HA G A Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu cte Fe trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de 3 TB VB momente. Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare, la limita de alunecare, al culisorului din
NB B HB Q
33

4R

z1 2 z1 z1

C2

y = 8 r ( cos 0 cos ) .

B. Se obin astfel ecuaiile:


H O H A =0 (1 ) = ; V V G 3 0 2) ( O A H 4 R cos V 4 R sin 3G OC sin = 0 ( 3 ) A A
H A H B =0 ; V A V B G = 0 4 R sin +V B 4 R sin + H B 4 R cos = 0 G 2

(4 ) (5 ) (6 )

H B N B =0 F e +V B + T B Q = 0 . TB =N B Fe = k y = 8 k r (cos 0 cos ) .

(7 ) (8 ) (9 )

Fora elastic este:

Din (8), tinnd seama de (9) i (7), se obine care, nlocuit n (6), conduce la
NB =

V B = Q Fe H B

sin G + Q Fe . sin cos 2

Exprimnd N B i din ecuaia (3), avnd n vedere (4), (7) i (5), se obine
3 G z 1 C sin G + Q Fe + 4 R sin + cos sin G +Q F , e = sin cos 2 G + Q Fe = 2

3 G z 1 C sin cos G + Q Fe + 4 R sin + cos

Urmeaz, din (1), (4), (7) i din (8), (5), (2) innd seama de (9), H O =H A =H B =N B ;
sin G + Q Fe ; sin cos 2 sin G V A =G + Q Fe + Q Fe ; sin cos 2 sin G V O = 4 G + Q F e + Q Fe . sin cos 2
V B = Q Fe
2 2 R lO = H O +V O

2 2 2 2 +V B +V A ; R lA = H A ; R lB = H B ; TB =N B .

34

Cinematica punctului
Problemele privind cinematica punctului urmresc, n esen, determinri de traiectorii, viteze i acceleraii. Etapele care se pargurg pentru rezolvarea lor sunt urmtoarele: a) imaginar, se privete punctul n micare; b) se alege convenabil un sistem de referin; c) se nregistrez poziia punctului n acest sistem; d) se exprim ecuaiile parametrice de micare, reprezentnd coordonatele punctului ca funcii de timp; e) dac se solicit determinarea traiectoriei, se elimin timpul ntre ecuaiile de micare; f) pentru determinarea vitezei i acceleraiei se utilizeaz expresiile componentelor acestora, n funcie de sistemul de referin ales:
Sistem de referin plan Cartezian Cilindric (polar) Intrinsec
s
M

Exemple
Se d o micare a unui punct material definit de ecuaiile parametrice n coordonate carteziene x = 2e t 1 i y = 2e t +1 . S se determine traiectoria, viteza i acceleraia punctului. ----------------------------------------------------------------------------------------Traiectoria de micare se obine eliminnd timpul ntre ecuaiile parametrice. Rezult astfel funcia reprezentnd o dreapt ( ) n planul xOy. Viteza
a M (x,y) M (1,3)
& = 2e t vx =x & = 2e t v y = y

y=x+2

2 v= v x +v 2 y

v = 2 2 e t

Acceleraia
&= 2 e t x a x =& & = 2e t y a y =&

2 a= a x +a 2 y

; a = 2 2 e t .

M (x,y) y

R
r

M (s)

M (r,) M

Ecuaii parametrice Traiectorie Vitez

x= x(t ) y= y (t ) f ( x , y )= 0 &; vx =x

r =r (t ) = ( t ) f ( r , )= 0

&; vy =y
v=
2 vx

&; v R =r &; v N = r

+v 2 y

v=

2 vR

2 +v N

Acceleraie
a=

&; a x =& x &; ay =& y


2 ax

&2 ; a R =& r& r & + r && ; & a N = 2 r


2 y
2 2 a= a R +a N

s=s (t )

cunoscut
&; v = s v =0; & v = v = s &; a = & s&= v a = &2 s v2

+a

2 a = a 2 + a

S se determine raza de curbur iniial a traiectoriei unui punct, dac ecuaiile parametrice de micare n coordonate carteziene sunt x = 2t i y = t 2 . -----------------------------------------------------------------Raza de curbur a traiectoriei unui punct material apare explicit n expresia componentei normale de acceleraie n coordonate intrinseci:
a = v2

= v

Dar
2 a 2 = a 2 + a

&2 . a = a 2 a 2 = a 2 v

Un punct material M descrie o traiectorie plan cu componenta de vitez n coordonate polare v R = b constant i viteza areolar = a r , unde a=constant 2 i r reprezint mrimea razei vectoare a punctului M fa de originea sistemului de coordonate polare. Fiind cunoscute condiiile iniiale la t = 0 , r = r0 , = 0 , s se determine ecuaia traiectoriei. ----------------------------------------------------------------------------n coordonate polare, ecuaia traiectoriei este o funcie de forma
r = r ( )

Astfel, raza de curbur poate fi exprimat n funcie de vitez i acceleraie


=
v2 &2 a 2 v

care pot fi calculate avnd la dispoziie ecuaiile parametrice de micare n coordonate carteziene:
& =2 vx =x v = y y & = 2 t

&= 0 x a x =& a =& & y y=2

2 2 v= v x +v 2 y = 2 1+ t

& = 2 1 2 t i v 2

1+ t 2

2 a= a x +a 2 y =2 .

n care r reprezint raza polar iar reprezint unghiul polar. Raza polar se poate determina cunoscnd c & =b ; v R =r r = b t + C 1 . R Aplicnd condiiile iniiale se gsete C 1 = r0 , prin N urmare R r N M (t) r = r 0 + b t . Unghiul polar se obine din expresia vitezei areolare ( t=0 ) M 1 1 r0 &; & = 2 = a = a . = r v N = r 2 2

2 2 r r r 0 + b t

Rezult astfel
=

4 1+ t 4

) )
3 2

Sau ;
d = a dt ; r 0 + b t

= a ln ( r 0 + b t )+ C 2 .
b

4 t 2 1+ t 2

= 2 1+ t 2

a Aplicnd condiiile iniiale se gsete C 2 = ln r0 , prin urmare b


.
b = a ln 1+ t . b r
0

Eliminnd timpul ntre cele dou ecuaii parametrice de micare se obine ecuaia traiectoriei n coordonate polare:
a = ln r ; b r0
b

r = r0 e a

n micarea unui punct material M, modulul vitezei este o mrime constant (v=c), iar viteza unghiular de rotaie a razei vectoare este de asemenea constant i egal cu 0 . S se determine ecuaiile de micare n coordonate polare i traiectoria punctului, dac la momentul t = 0 , r = 0 i = 0 . ---------------------------------------------------------------------------------Ecuaiile parametrice de micare n coordonate polare sunt:
r = r (t ) . = ( t )

Traiectoria este o funcie de forma

Manivela motoare OC se rotete cu viteza unghiular constant n jurul articulaiei O, antrennd n micare biela AD ale crei puncte A E i E culiseaz pe axele Ox, respectiv Oy. a C Cunoscnd dimensiunile geometrice ale a mecanismului, s se determine traiectoria, viteza A a i acceleraia punctului D n funcie de unghiul al mecanismului. ---------------------------------------------------------n coordonate carteziene, ecuaiile parametrice de micare sunt:
D E C
a a
x D = a cos , y D = 3 a sin & = = ct . i

r = r ( )

care se obine eliminnd timpul ntre ecuaiile parametrice. Componentele vitezei n coordonate polare sunt
& v R =r & v r r 0 = = N

2 2 v 2 =v R +v N ,

adic
& 2 + ( r 0 c 2 =r

unde = t Traiectoria se gsete eliminnd timpul ntre ecuaiile de micare. Rezult elipsa de ecuaie
2 xD

)2 .

2 & = c 2 r 2 0 r

sau

dr
2 c 2 r 2 0

= dt .

a2

2 yD

( 3 a ) 2

Se efectueaz schimbarea de variabil c c r= sin u ; dr = cos u du .


0 0

Viteza
& D = a sin v xD = x v = y & D = 3 a cos yD u = 0 t + C ;

Rezult
c

=1 .

2 v D = v xD +v 2 yD

cos u du = dt

v D = a sin 2 + 9 cos 2

. ;

c 1 sin 2 u

du = 0 dt

Acceleraia
& D = a 2 cos x a xD = & & D = 3 a 2 sin y a yD = &

sin u = sin ( 0 t + C )

r=

sin ( 0 t + C ) .

2 a D = a xD +a 2 yD

Constanta de integrare se determin din condiiile r iniiale i rezult C=0. Prin urmare, ecuaiile parametrice de micare n coordonate polare sunt:
r = c sin ( t ) 0 0 = 0 t
c i traiectoria r = sin .

3 2

a D = a 2 cos 2 + 9 sin 2

n coordonate carteziene
x = r cos = c sin cos 0 y = r sin = c sin 2 0

M
R
c x 2 + y 2 0 c = 2 0
2

Un disc de raz R se rotete cu vitezaunghiular constant n jurul unei axe ce trece prin centrul su i B a este perpendicular pe centrul discului. Pe diametrul AB R se mic, plecnd din O, un punct material dup legea M (t) a = R sint . O S se determine traiectoria, viteza i acceleraia A punctului. ------------------------------------------------------------a) Varianta I- coordonate carteziene Se consider un sistem de referin cartezian fix, se nregistrez poziia punctului n acest sistem i se exprim M (x,y) coordonatele sale ca funcii de timp. Conform B enunului, discul se rotete cu viteza unghiular a constant n jurul centrului O. Prin urmare, R unghiul de micare este O1 = t , A a de unde y & = = ct . Rezult astfel ecuaiile parametrice de micare n coordonate carteziene
x
x = a cos = R sin t cos t . 2 y = a sin = R sin t

Traiectoria se gsete eliminnd timpul ntre ecuaiile de micare. Rezult ecuaia polar a traiectoriei r = R sin . Viteza M (r,)
r=a
R

& = R cos t v R =r & = R sin t v N = r

2 2 v= v R +v N

v = R

.
2 2 a= a R +a N

O A

O1

Acceleraia
N
& 2 = 2 R 2 sin t r& r a R =& & + r && = 2 R 2 cost & a N = 2 r

a = 2 R 2 .

Obs. Sistemul de coordonate intrinseci se poate utiliza numai n ipoteza c se cunoate ecuaia orar a traiectoriei M (s ) s=s (t ) . B Considernd cunoscut traiectoria, ecuaia sa orar este R O O1 s = 2 = R .
2 s

Viteza
& v = v = s

2 2

v = R

Acceleraia

a =a a = 2 R 2 .

Traiectoria se gsete eliminnd timpul ntre ecuaiile de micare. Rezult


x 2 + y 2 = R y

sau

R R x 2 + y = 2 2

reprezentnd un cerc de raz R/2 cu centrul n O1 . Viteza


& = R cos 2 t v x = x v = y & = R sin 2 t y

&= v &=0 a = & s 2 2 2 & s v R 2 a = = = = 2 R 2 R 2

2 v= v x +v 2 y

v = R

Acceleraia
&= 2 R 2 sin 2 t x a x =& & = 2 R 2 cos 2 t y ay =&

2 a= a x +a 2 y

a = 2 R 2 .

b) Varianta II- coordonate cilindrice Se consider un sistem de referin cilindric (polar). n acest sistem ecuaiile parametrice de micare sunt
r = a = R sin t . = t
4

Un con circular drept, de unghi la vrf 2 , se rotete n jurul axei sale de simetrie cu viteza O unghiular constant . Punctul material M pleac din 2 vrful O al conului i se deplaseaz pe generatoarea OA cu viteza constant u. S se determine viteza i acceleraia absolut a M (t) punctului dup t secunde de la momentul pornirii. ----------------------------------------------------------------u A & = = ct . Unghiul de micare este = t i a) Varianta I- coordonate carteziene Ecuaiile parametrice de micare
O

a R =& & 2 = u 2 t sin r& r & + r && = 2 u sin & a N = 2r &= 0 a z =& z

2 2 a= a x +a 2 y +a z

a = u sin 4 + 2 t 2

x r

x = OM sin cos = u t sin cos t y = OM sin sin = u t sin sin t z = OM cos = u t cos

M (t) u A

vx =x & = u sin cos t u t sin sin t = v y y & = u sin sin t + u t sin cos t & = u cos vz =z

2 2 v= v x +v 2 y +v z

v = u 1+ 2 t 2 sin 2

Acceleraia
a x =& &= 2 u sin sin t u 2 t sin cos t x & = 2 u sin cos t u 2 t sin sin t ; y ay =& &= 0 a z =& z
2 2 a= a x +a 2 y +a z

Ecuaiile parametrice de micare


x = R cos t ; y = R sin t

Viteza

Un cilindru de raz R se rotete n jurul axei sale cu viteza unghiular constant . Pe generatoarea sa se M0 deplaseaz un punct material M, placnd din M 0 fr vitez iniial, cu acceleraia constant a 0 . x M (t) S se determine O r a0 viteza i acceleraia R M0 punctului m, tiind c la R N momentul iniial t = 0 unghiul = 0 . M (t) -------------------------------------------------------a0 R --------Unghiul de micare este = t i & = = ct . a) Varianta I- coordonate carteziene
a 0 t 2 2

; z=

2 2 a = u sin 4 + t .

Viteza
v x =x & = R sin t & = R cos t vy =y & = a 0 t vz =z

b) Varianta II- coordonate cilindrice Ecuaiile parametrice de micare r = OM sin = u t sin ; = t ; z = OM cos = u t cos . Viteza
& = u sin v R =r & = u t sin v N = r v =z & = u cos z

2 2 v= v x +v 2 y +v z

2 v = R 2 2 + a 0 t 2

2 2

2 2 2 v= v R +v N +v z

Acceleraia
a x =& &= R 2 cos t x & = R 2 sin t y a y =& &= a 0 a z =& z

v = u 1+ t sin

2 2 a= a x +a 2 y +a z

2 a = R 2 4 + a 0

Acceleraia

b) Varianta II- coordonate cilindrice

Ecuaiile parametrice de micare


r=R ;

= t ;

z=

a 0 t 2 2

Viteza
&=0 v R =r & v N = r = R v =z z & = a 0 t

2 2 2 v= v R +v N +v z

2 v = R 2 2 + a 0 t 2

Acceleraia
a R =& & 2 = R 2 r& r & + r && = 0 & a N = 2 r &= a 0 a z =& z

2 2 a= a x +a 2 y +a z

2 4 2 a = R + a 0

Cinematica micrii de translaie


Se consider o cam triunghiular care alunec pe un ghidaj orizontal cu acceleraia constant a 0 . Cama pune n micare un tachet care alunec ntr-un ghidaj vertical. Cunoscnd unghiul de nclinare al suprafeei de contact a camei, s se determine acceleraia tachetului. ------------------------------------------------------------------------Acceleraia unui punct A al tachetului se reduce la componenta vertical
&A . aA =& y

Cu notaiile din figur,


a0 y A (0,yA ) aA aB B (x ,0)

y A = x B tg &A =& & B tg , & y x

unde
& &B = a 0 . x

Rezult
a A = a 0 tg

a0

b)

vO =

v A +v B 2

vO =

1 R1 + 2 R 2
2

= ct

2 T=

R1 + R 2 2 vO

T=

2 ( R 1 + R 2

1 R1 + 2 R 2

c) condiia este ca
=0 ,

2 R 2 1 R1 = 0

R2 2 = R1 .

d) dac 2 = 1

= 1 = 2 , deci rola execut 1 rotaie.

Cinematica micrii plan-paralele


Inelul interior al unui rulment cu role se rotete cu viteza unghiular constant 1 , iar inelul exterior are viteza unghiular 2 , de asemenea constant. Cele dou inele au razele R1 , respectiv R 2 . Presupunnd c ntre role i inele nu exist alunecri, s se determine: a) b) c) d)
2 O1 1
R2 R
1

Bara AB de lungime 2l execut o micare cardanic, capetele A i B deplasndu-se respectiv pe axele fixe B O1 x1 i O1 y 1 . S se determine centroidele micrii barei. Cunoscnd viteza captului A, v A = v , s se determine viteza O1 captului B. ----------------------------------------------------------------------

viteza unghiular instantanee a unei role; viteza centrului O al rolei i perioada ei de revoluie; raportul 1 / 2 astfel ca micarea rolei s fie de translaie; numrul de rotaii efectuate de rol n intervalul de timp n care inelele fac o rotaie complet cu aceeai vitez unghiular 1 = 2 . -------------------------------------------------------------------Inelele execut micri de rotaie cu vitezele unghiulare 1 i 2 , iar rola execut micare plan cu viteza unghiular instantanee . Dup determinarea centrului instantaneu de rotaie, se exprim vitezele punctelor A i B ca puncte comune pieselor n contact.
O1 I A O R1 R2-R1 R2 B

Centroidele micrii plane a barei reprezint locurile geometrice, adic traiectoriile centrului instantaneu de rotaie I, nregistrate n raport cu un sistem de referin fix, rostogolitoarea respectiv n raport cu un I B sistem mobil solidar cu B bara. Prin urmare se I 2 baza procedeaz ca la aB I O C x cinematic de punct: P
yI
O1

y1I

x1I

- se determin CIR; - se aleg convenabil

a0

aA

A O1

sistemele de referin; - se determin ecuaiile parametrice de micare; - se elimin timpul ntre acestea. BAZA
x 1 I = 2 l sin ; y 1 I = 2 l cos
2 2 2 x1 I + y 1 I = ( 2 l )

a)

v A = 1 R 1 = IA ;

v B = 2 R 2 = IB .

v B v A = 2 R 2 1 R 1 = ( IB IA ) ;

2 R 2 1 R1
R 2 R1

- un cerc de raz 2l cu centrul n originea sistemului fix considerat.


7

ROSTOGOLITOAREA

x I = l sin 2 ; y I = l cos 2

x I2 + y I2 = l 2 ;

a O = 12 O 1 O = 12 2 r 2 a O = PO

PO =

aO

2 12 r 4 12

r. 2

- un cerc de raz l cu centrul n originea sistemului mobil considerat. Pentru a calcula viteza punctului B se determin mai nti viteza unghiular instantanee a barei:
v A = IA

Polul acceleraiilor P este situat pe direcia dat de a O Cunoscnd polul acceleraiilor, se pot calcula:
a A = 2 PA = 4 12 r 2

de unde =

vA IA

a A = 2 12 r = a O
2

v 2 l cos

. .

Rezult

v B = IB =

v 2 l sin ; 2 l cos

v B = v tg

r a B = 2 PB = 4 12 r 2 + 2

; a B = 2 5 12 r .

Manivela O1 O = 2r a mecanismului planetar din figur se rotete cu viteza unghiular constant 1 . Ea conduce n micare plan un disc de raz r care se rostogolete fr alunecare n interiorul coroanei cilindrice de raz R = 3r . S se determine vitezele i acceleraiile punctelor A i B ale discului. Vitezele
R=3r

B
r

O A 1 O1

Rotorul unei maini electrice are o turaie de regim de n=1000 rot/min cnd i se ntrerupe alimentarea cu curent electric. Ca urmare a rezistenelor pe care le ntmpin, dup N 1 = 700 rotaii, din momentul ntreruperii alimentrii, rotorul se oprete. Cunoscnd raza r=20 cm a rotorului i considernd micarea de rotaie ca fiind uniform ncetinit, s se determine: a) timpul t 1 dup care s-a oprit; b) viteza i acceleraia unui punct de pe periferia rotoruluidup ce acesta a fcut 200 de rotaii din momentul ntreruperii alimentrii. ----------------------------------------------------------------a) Viteza unghiular iniial este
0 = n ;` 0 =104 , 72 s 1 .
30

I O a0 aB P aA

Se exprim viteza punctului O ca punct comun att manivelei care se rotete cu viteza unghiular 1 , ct i discului care execut micare plan cu viteza unghiular instantanee :
v O = 1 2 r v O = r

A O1

= 2 1 .

Micarea fiind uniform ncetinit, se pot scrie relaiile


= 0 t 0 t 2
2

Astfel, se pot obine:


v A = IA = 2 1 2 r ; v A = 4 1 r

= 0 0 t .

v B = IB = 2 1 r 2 ;

v B = 2 2 1 r .

Pentru t = t 1 , acestea sunt

t 2 2 N 1 = 0 t 1 0 1 t1 , 2 0 = 0 0 t 1 2

Acceleraiile Se exprim acceleraia punctului O ca punct comun att manivelei care se rotete cu viteza unghiular constant 1 , ct i discului care execut micare plan cu viteza unghiular instantanee , de asemenea constant:

de unde rezult timpul t 1 al opririi, precum i acceleraia unghiular 0 :


t1 = 4 N 1

= 4 N 1

30 120 N 1 = n n

t 1 = 84 s

0 =

0
t1

n n 2 = 30 120 N 1 3600 N 1

0 =1, 2467 s 2 .

d2 d1

b) Se noteaz cu t 2 timpul corespunztor celor N 2 = 200 rotaii. Astfel, exist


t 2 2 N 2 = 0 t 2 0 2 2 , = t 2 0 0 2

Urmeaz

2 v0 +v0

(v 0 + d 1 )(v 0 + d 2 )= 0 , ( d )+ ( d ) v + ( d ) ( d )= 0 ,
2 1 0 1 2

de unde se obine viteza unghiular a rotorului la momentul t 2


2 2 = 0 4 N 2 0 ;

d2 2 v0 + d 1 d 1 =0 , d1
2 v0

2 = 88 , 5 s 1 .

d2 d1

Rezult viteza i acceleraia unui punct de pe periferie, dup 200 de rotaii:


v 2 = 2 r =17 , 7 m / s

d 1

=0 ,
2 v0

2 4 a 2 =r 0 + 2 =1566 , 45 m / s 2

2 v0

d2 d1

d 12

=0

d 1 d 2 =

Cinematica micrii de roto-translaie


Dou puncte A i B ale unui cilindru sunt situate pe acelai diametru, la distanele d 1 i d 2 de axa lui. Cilindrul execut o micare de rototranslaie cu viteza unghiular i cu viteza de translaie v 0 . Ce relaie trebuie s existe ntre distanele d 1 i d 2 , dac vitezele celor dou puncte sunt perpendiculare ntre ele? -------------------------------------------------------------Condiia de ortogonalitate a celor dou viteze este ca
v A v B = 0 ,

d1

d2

A d1 rA d2 rB O

unde:
d1 d2
v A = v 0 + r A = v 0 + d 1 , v B = v 0 + r B = v 0 + d 2 .

Conform enunului, exist relaia


d 2 = d 1 ,

n care

10