Sunteți pe pagina 1din 14

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed.

Dacia, 1996

CURS 1

VIBRATII -> SISTEME DISCRETE CU UN GRAD DE LIBERTATE oct. 2012 1.1. Modelarea i analiza vibraiilor

Prin MODELAREA unui sistem mecanic nelegem descrierea matematic a comportamentului sistemului. Fenomen real ingineresc FRI model fizic MF model matematic MM Analiza MM

-n modelul real (complex) legile fizicii se aplic cu mare dificultate. - modelul fizic (MF) se obine prin eliminarea detaliilor i reinerea esenialului. - n MF se pot aplica legile fizicii rezultnd Modelul matematic (MM) - ANALIZA este procesul de rezolvare a MM i gsirea soluiei problemei

Vibraia este: -- micarea oscilatorie a sistemului mecanic SM n jurul poziiei de echilibru; exemple: leagn,
pendul, pom, atomii n jurul poziiei de echilibru, timpanul urechii exterioare, corzile instrumentelor muzicale, corzile vocale din laringe, motorul autovehiculului pe supori, toate componentele unui vehicul (automobil, tren, vapor, avion) vibreaz la deplasarea acestuia, vibraiile arborilor n timpul rotaiei, mainile unelte n timpul prelucrrii sau mersului n gol etc.

-- transformare:

En. Cinetic En. Potenial

k m c

x (t)

Inregistrarea poziiei unui sistem mecanic real deformabil oarecare n timpul vibraiei se face printr-o mulime (o infinitate) de grade de libertate (gdl) independente (ntre ele). - fiecare gdl (dof) nregistreaz poziia liniar sau unghiular a unei particule din sistem. - fiecare gdl are origine, sens i valoare la un moment t. 1.2. Clasificarea vibraiilor Simboluri pt. modelare cu mase concentrate:

1. Dup numrul gradelor de libertate sau complexitatea geometric a SM Sisteme cu un grad de libertate (1dof):

Sisteme cu 2 grade de libertate (2dof):

Sisteme cu mai multe (n) grade de & + Cx & + Kx = F (t ) libertate (ndof): M& x
- sisteme mecanice modelate prin FEM unde fiecare nod al reelei prezint maxim 6dof (rezolvare numeric)

Sisteme cu mas continu (o infinitate de dof);

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

Ex: o bar de mas continu ncastrat la un capt (Fig.x). Se poate meniona aproximarea sistemelor cu masa continu prin metoda elementelor finite. 2. Vibraiile n sisteme conservative / disipative: amortizate (sistemele reale): neamortizate & + cx & + kx = 0 & & m& x m x + kx = 0 (sisteme idealizate): & exprim f. amortizare vscoas unde cx 3. Vibraii liniare micarea sm x(t) este descris prin ecuaii difereniale liniare: & + cx & + kx = 0 m& x (Ec.dif.coef. const., rspunsul este proporional cu excitaia) V. neliniare micarea sm este descris de ecuaii difereniale neliniare; exemplul pendulului: g && = mgl sin > && + sin = 0 ml 2 l Dup liniarizare obinem: g && + = 0 > = g / l l
Exemplu: l=1m, g=9.81 => . . .

4. SM efectueaz vibraii libere (neforate) & + cx & + kx = 0 m& x & + cx & + kx = f (t ) x i forate: m& Forele de excitaie pot fi cunoscute la orice moment (sunt deterministice) => rspunsul sm este cunoscut. Vibraii aleatoare: fortele de vibraie sunt necunoscute la momentul t fiind caracterizate statistic (prin medie, deviaia standard, densitate de putere spectr. => rspunsul de asemenea caracterizat statistic. V. aleatoare: generate de vnt asupra unui stlp, pom, anten etc., de valuri asupra unei ambarcaiuni, excitaia autovehiculului provenita de la drum, excitaia aerului asupra avionului. Vibraii tranzitorii sau cu regim rapid
schimbtor, caz n care forele sunt de durat scurt i neperiodice: apar la pornirea unui motor, micarea solului sau a construciilor la cutremure, V. haotice au loc n sisteme neliniare, ca rspuns la diverse excitaii, vibraia fiind foarte dependent de condiiile iniiale.

Exemple de modelare simplificat/mase concentr. i element finit 1) un automobil:


M J

M, J M, K

M, J

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

Fig. 3. Main muffler mesh

Fig. 3. Sistem evacuare discretizat

Fig. 4. Anvelopa+jant discretizate

Fig. 5. Parbriz

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

1.3. Vibraia (funcia) armonic

Micarea oscilatorie armonic (punct, corp) este cea mai simpl form de micare periodic fiind
descris de funcia armonic (1) i reprezentat ca o curb sinusoidal (Fig.1). Funcia armonic este de forma:

x(t) = a cos ( t + )

x(t) = a sin ( t + )

(1.1)

t este timpul [s] (realizeaz creterea argumentului), a este amplitudinea [m] oscilaiei (elongaia maxim), este viteza unghiular (pulsaia circular) [radiani/s],

= 2 f = 2

1 , t = radiani (unghi) T

f este frecvena [cicluri/s], Hz, [s-1], [nr.perioade/s] T perioada [s], (1 ciclu = 2 rad, f cicluri = f 2 = ) este faza [radiani] la originea timpului (Fig.1). Fig. 1. Vibraia /funcia armonic Elongaia x(t) la originea timpului este: x(0)=acos(). Timpul asociat amplitudinii dinaintea originii timpului se deduce din relaia:

x (t ) = a

cos ( t + ) = 1, t + = 0

t = /

Pentru deducerea vitezei i acceleraiei vibraiei se deriveaz funcia armonic n raport cu timpul: x(t) = a cos ( t + ) &(t) = a sin ( t + ) = a cos ( t + + / 2 ) x
Observm amplitudinile deplasrii (Xvarf=a), vitezei (Vvarf=a) i acceleraiei (Avarf =a2) punctului material sau corpului care descrie micare armonic. Rescriem tabelar expresiile pentru micarea armonic i pentru viteza i acceleraia asociat:

& &(t) = a 2 cos ( t + ) = 2 x(t ) = a 2 cos ( t + + ) x

x(t) = X var f cos ( t + )

&(t) = Vvar f cos ( t + + / 2 ) x & &(t) = Avar f cos( t + + ) x Observm faptul c faza vitezei ntrece faza deplasrii cu 90 i faza acceleraiei ntrece faza vitezei cu 90.

In figur se observ: creterea amplitudinii cu derivarea (pentru >1); La t=0: faza deplasrii =0 => cos(0)=1 (maxim), faza vitezei =pi/2 mrimea vitezei =0, faza acceleraiei =pi => cos(pi)= -1 (minim); depl. i acc. sunt n antifaz Exemplu real: calibratorul de vibraii =1000 rad/s suprafaa de montare accelerometru prezint: Mrimi pentru descrierea micrii armonice, a deplasarea de amplitudine 10 m, vitezei i acceleraiei asociate (pe , 1, 1, 2 perioade): => f=159 Hz viteza de ampl. 10 mm/s iar 1. Media valorilor absolute Xmean accelera ia de 10 m/s2 2. Rdcin din media ptratelor valorilor X (rms =

root mean square), 3. Peak, 4. Peak to peak


1 T X mean = T 0 x (t ) dt

rms

X rms =

1 T T 0

x 2 (t ) dt

( 2) Calcul 1 lob sinus:

a 1 X mean = 0 a sin( )d = cos( ) 0 = 2 / a = 0.637 a

X rms =

1 0

a 2 sin 2 d = a

1 1 0 2 (1 cos 2 )d

= a / 2 = 0.707 a
Fig. 3. Media valorii absolute i RMS

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

Valoarea RMS este important fiindc este o msur strns legat de energia vibraiei. Relaii de dependen dintre amplitudine, medie i rms (pt. deplasare, vitez i acceleraie armonice):

X rms = X mean = 1 X var f sau: X rms = 0.707 X var f 2 2 2

X mean = 0.637 X

var f

Aparatele electrice analogice msoar X mean . La msurarea deplasrii => valoarea Peak to peak .

Laborator #2: Compunerea oscilaiilor pe direcii paralele i perpendiculare


Vector rotitor n planul complex Curs #2
In continuare se urmrete descrierea vibraiei armonice printr-un vector rotitor n planul complex. Folosim dezvoltarea n serie de funcii Taylor n jurul valorii x0.

f ( x0 + x ) = f ( x0 ) +

f ' ( x0 ) f ' ' ( x0 ) 2 f ' ' ' ( x0 ) 3 f ( n ) ( x0 ) n x+ x + x + x + Rn 1! 2! 3! n!

(1)

Pentru x0=0 obinem relaia MacLaurin:

f ( x ) = f ( 0) +

f ' (0) f ' ' (0) 2 f ' ' ' (0) 3 f ( n ) (0) n x+ x + x + x + Rn 1! 2! 3! n!

(1)

In cazul unor funcii cunoscute se obin relaiile:

ex =

n=0

x n (1) , n!

e jx = 1 -

x 2 + x 4 + ... + j(x - x 3 + x 5 + ...) 2! 4! 3! 5!

(1)

cos(x) = (-1 )n

x 2n x 2n+1 (1) , sin(x) = (-1 )n (1) (2n)! (2n + 1)! n= 0 n= 0 Prin nlocuirea relaiilor (1) i (1) n expresiile e jx (1) respectiv e -jx, rezult relaiile (1.2): (1.2) e -jx = cos(x) - j sin(x) e jx = cos(x) + j sin(x)

Din ultimele dou relaii (prin adunare respectiv prin scdere) se obin formulele lui Euler: e jx + e-jx e jx - e-jx cos(x) = (1.1) i sin(x) = (1.3) 2 2j Vibraia (funcia) armonic poate fi reprezentat printr-un vector rotitor n planul complex: Z(t) = a e j( t+ ) = a[ cos ( t + ) + j sin ( t + )] (1.4) unde: s-a nlocuit variabila x cu funcia de timp: x(t)= t+ t+ nmulete pe j i reprezint unghiul vectorului rotitor la momentul t t [s] este variabila timp care pune n micare vectorul rotitor [rad/s] este viteza unghiular a vectorului [rad] este poziia vectorului la originea timpului t=0. Proiecia pe axa real a vectorului rotitor este funcia armonic din relaia 1.1 Exemplu: se consider vectorul de modul 2, =3rad/s, =/2, animat de variabila timp t: 2e j( 3t+ / 2 ) = 2[ cos ( 3 t + / 2 ) + j sin ( 3 t + / 2 )] La momentul t=1s se obine:
2e
j ( 3+ ) 2

= 2 [ cos ( 4.5708 ) + j sin ( 4.5708 )] iar proiecia real este 2 cos ( 4.5708 ) = 2 ( 0.1411)

Fig. 4. Pr. real a vect. complex

Derivatele vectorului rotitor complex sunt: &(t) = jZ(t) Z &&(t) = 2 Z(t) ( Z &&&(t) = j 3 Z(t) ) Z

(1.4a)

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

Se observ c derivarea n raport cu timpul se traduce n nmulirea funciei Z(t) cu j. Expresia j se poate pune sub forma:
j = ( cos Din relaiile (1.4a) i (1.4b) se poate scrie:

+ j sin

)= e

(1.4b)

& = e j 2 ae j( t + ) = a e j( t+ + 2 ) Z

(1.5) (1.5)
0

&& = e Z

ae j( t+ + 2 ) = a e j( t+ + )
2

& este rotit (poziionat) cu 90 n sens trigonometric fa de Z iar Astfel, prin derivare noul vector vitez Z modulul este nmulit cu . La variaia (creterea) parametrului timp t, rezult: 1.cei trei vectori se rotesc cu aceeai vitez unghiular , 2.vectorul vitez va fi tot timpul naintea vectorului deplasare cu 900, 3.vectorii acceleraie i deplasare vor fi tot timpul n opoziie de faz (180 grade) (Fig.5). Proieciile pe axa real a vectorilor compleci deplasare, vitez i &, Z &&... sunt egale cu derivatele de ordin corespunztor a acceleraie Z, Z
funciei armonice (1.1). n figura 4 este proiectat vectorul rotitor complex Fig.5 5 Vect.rot. rot.: depl, vit, acc. Z(t) iar proiecia este urmrit n timp. Fig. ..Vect. depl, vit, acc. Un vector complex poate fi reprezentat ntr-o diagram amplitudine-frecven n care faza nu este observabil, numit diagram spectral (Fig.1.6) sau n diagrama din figura 1.7 unde faza este vizibil.

Fig. 6. Ampl. vs. frecv.

Fig. 7. Ampl. frecv. faza

Sistemul oscilant cu un grad de libertate


Se va ncepe studiul vibraiilor prin alegerea unui sistem simplu, poziia acestuia fiind descris de un singur g.d.l. Se pot observa multe sisteme reale care n urma unor simplificri, cu reinerea esenialului, pot fi modelate printr-un sistem cu un grad de libertate.

1.4. Vibraii libere neamortizate

Scriem ecuaia diferenial de micare a corpului de mas m din figura 1.8 pe baza legii a doua a dinamicii, neglijnd amortizarea:
&(t) = - kx(t) m& x

k m c

x (t)

Trecem termenul drept n membrul stng i mprim cu m: 2x=0 & &+ 0 x (1.6)

unde s-a notat 0 = k/m . Semnificaia mrimii 0 se va observa i Fig. 8. Sistem masa-arc recunoate mai trziu, din legea de micare a masei m. Integrm relaia diferenial (1.6) pentru a cunoate legea de micare a masei m, aceasta exprimnd poziia x a masei n funcie de timp. Privind relaiile (1.4) i (1.4a) && , fapt ce justific alegerea unei funcii de form exponenial: observm c funcia Z este proporional cu Z

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

x(t) = ae s t

(1.6a)

ca soluie a ecuaiei difereniale (1.6). Mrimile a i s sunt necunoscute. nlocuim soluia propus n ecuaia diferenial (1.6) i mprim cu mrimea pozitiv ae st . Se obine ecuaia caracteristic n s de forma: 2=0 (1.7) s 2 + 0 avnd ca soluii valorile s1,2 = j0 .
( s s-a determinat iar a rezult din condiiile iniiale)

Inlocuind valorile lui s n soluia propus (1.6a), legea de micare a masei m va fi de forma: (1.7a) x(t) = a1 e j0 t + a2 e-j0 t Exprimm vectorii rotitori compleci prin funcii trigonometrice de forma e jx = cos(x) + j sin(x) i obinem:

x(t) = a1[cos( 0 t) + j sin( 0 t)] + a2 [cos( 0 t) j sin( 0 t)]


Se grupeaz termenii reali i cei imaginari i se obine legea de micare a masei m: x(t) = c1 cos 0 t + c2 sin 0 t (1.7b) unde s-a notat: c1 = a1 + a2 , c2 = j ( a1 a2 ) Constantele de integrare c1 i c2 se determin din condiiile iniiale de pornire a vibraiei sistemului: pozitia : x(0) = x0 la t = 0 . & ( 0) = v 0 viteza : x Legea de micare (1.7b) trebuie s verifice condiiile iniiale: &(0) = v0 => c20 = v0 x(0) = x0 => c1 = x0 ; x Din cele dou ecuaii obinute, au rezultat constantele de integrare c1, c2. Acestea se introduc in relaia (1.7b) rezultnd legea de micare a masei m: v x(t) = x0 cos 0t + 0 sin 0t (1.8)

Fig. 9. Condiii iniiale

x(t) = a cos( 0t - ) apelnd la relaia trigonometric: cos cos + sin sin = cos( )
Pentru aceasta rescriem relaia (1.8) sub forma intermediar:
2 + x(t) = x0 2 v0 2 0

Relaia se poate pune i sub forma unei singure funcii armonice de forma:
Obs: cos()=cos(-)

(
2 x0

x0 +
2 v0 2 0

cos 0t +

v0 / 0
2 x0

2 0

2 v0

sin 0t ) (1.8a)

unde se introduc notaiile: cos =

x0
2 x0

2 v0 2 0

i sin =

v0 / 0
2 x0

2 0

2 v0

(1.8b)

astfel nct se verific relaia: sin 2 + cos 2 = 1 , iar tg = Se nlocuiesc (1.8b) n (1.8a) i se obine:
2 x(t) = x0 + 2 v0 2 0

x00

v0

(cos 0t cos + sin 0t sin )

x(t) = a cos(0 t ) (1.9) de unde rezult amplitudinea micrii armonice i faza iniial a micrii de forma:
2 a = x0 + 2 v0 2 0

sau mai compact:

i = arctg

v0 0 x0

(1.10)

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

Observm c amplitudinea micrii armonice este direct proporional cu poziia iniial x0 i cu raportul v0 /0. Reprezentarea n planul complex se observ n figura 1.2. Observnd relaia (1.9) este explicabil notaia 0 = k/m fcut mai sus, n relaia (1.6), reprezentnd pulsaia natural a sistemului deoarece n urma oricror condiii iniiale (poziie, vitez) micarea sistemului rezult armonic de pulsaie 0 aceasta fiind dependent numai de mas i de rigiditatea arcului. Frecvena natural f0 se calculeaz cu relaia:
f 0= 1 2 k m

Pulsaia natural se refer ntotdeauna la sistemul neamortizat. n realitate sistemul este amortizat iar pulsaia real este mai mic dect cea natural deci perioada mai mare. Exemplul 1: S se calculeze pulsaia proprie a unui sistem cu un grad de libertate format dintr-o mas m=2kg suspendat de un arc elicoidal fr mas i de constant de rigiditate k=2000N/m. 0 = k/m = 31.623 rad/s , f 0 = 0 /(2 ) = 5.033 Hz . S se determine poziia masei dup 5 secunde de la pornirea vibraiei: v0 x(5) = x0 cos(31.623 5) + sin(31.623 5) . 31.623 x(5) = 0.511 x0 + 0.027 v0 Poziia masei dup 5 secunde de oscilaie este deci dependent de poziia i viteza masei la momentul iniial. Exemplul 2: Coloan de aer asimilat cu un arc Curs #3 Se consider un cilindru plin cu aer, de suprafa frontal S i lungime l n care oscileaz un piston de mas m. Coloana de aer se comport ca un arc de constant de elasticitate: pS . k= a L Prin asemnare cu sistemul mas arc elicoidal se poate scrie pulsaia natural a sistemului [ ]: pa S 0 = mL unde pa este presiunea atmosferic, iar este o constant care pentru aer ia valoarea 1.4 i particip la calculul modulului de compresibilitate (bulk modulus) n cadrul relaiei K=p (p este presiunea din gaz).
Exemplul 3: Rezonatorul Helmholtz - exemplu de modelare i simplificare O asemnare cu sistemul arc - mas se ntlnete la aerul din incinta de volum V i tubul sau gtuirea (de comunicare cu exteriorul) de seciune circular, lungime L i seciune S (Fig. 10). Intregul sistem este ptruns de aerul din atmosfer. Aplicnd legile mecanicii fluidelor [biblio] i considernd sistemul conservativ iar fenomenul adiabatic, rezult urmtoarea ecuaie diferenial care descrie sistemul: && + ( S 2 c 2 / V ) = 0 SL unde (t ) este deplasarea armonic a unei particule de aer n lungul tubului L, c=340m/s este viteza sunetului n aer iar este densitatea aerului. Masa m a aerului din tubul de seciune S i lungime L joac rolul unui piston: Fig. 10. Rez. Helmholtz m = SL Volumul mare de aer V din interiorul incintei se va comporta ca un resort de constant k: k = S 2 c 2 / V Pulsaia natural a sistemului asimilat cu un grad de libertate este: 0 = k = c S m VL

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

In realitate sistemul pierde energie prin frecare vscoas cu pereii tubului i prin radiaie de sunet spre exterior, ton de frecven circular 0 pe care-l putem auzi. Corpul instrumentelor din familia viorii i a chitarei funcioneaz de asemenea pe principiul rezonatorului Helmholtz mai ales la sunete grave.
1.5. Vibraii libere cu amortizare vscoas n sistem cu 1gdl Ecuaia diferenial a sistemului n funcie de m, c, k: Considerm din nou sistemul din figura 1.8 i aplicm legea a doua a dinamicii: & = cx & kx . m& x & reprezint fora de amortizare vscoas, proporional cu viteza, pentru viteze mici. Termenul - cx Se trec toi termenii n membrul stng: & + cx & + kx = 0 m& x Se mparte cu masa m:
& &+ x c 2x=0 & + 0 x m

(1.11)

Observnd relaiile (1.4), (1.4a) i (1.11) se propune o soluie de form exponenial: x(t) = ae st . Aceasta se nlocuiete n ecuaia diferenial a sistemului amortizat. Rezult ecuaia caracteristic: s 2 + dou soluii (polii sistemului):
c 2 = 0 cu s + 0 m
Fig. 11. Amortizor vscos

c 1 c2 2 (1.12) 40 2m 2 m2 Legea de micare a masei n timp este soluia general a ec.dif. fiind o combinaie liniar a celor dou soluii (constantele de integrare a1 i a2 se determin din dou condiii iniiale): x(t) = a1e s1 t + a2 e s2 t Amortizarea critic c0: Se va observa comportamentul sistemului pentru diferite valori ale constantei de amortizare c cu pstrarea masei m i a rigiditii arcului k, constante. S calculm valoarea particular a constantei de amortizare c notat c0, pentru care discriminantul din expresia polilor (1.12) se anulez. Rezult amortizarea critic c0 de forma: k c0 = 2m0 sau c0 = 2 m = 2 k m (1.13) m s1, 2 =
Pentru c< c0 sistemul vibreaz amortizat, pentru c c0 amortizarea este prea mare pentru a avea loc vibraie.

Raportul de amortizare : Din motive practice de studiu, se introduce o mrime relativ denumit raport de amortizare: = c/c0 care va exprima gradul de amortizare, n locul constantei c. Raportul de amortizare se poate exprima de asemenea n procente, astfel pentru =1% constanta de amortizare c este 1% din amortizarea critic c0. Ecuaia diferenial n funcie de 0 i : Ecuaia diferenial (1.11) a sistemului se rescrie: 2 & & + c0 x & + 0 x x=0 m Se nlocuiete c0 din relaia (1.13). Rezult ecuaia diferenial a sistemului exprimat n funcie de parametrii 0 i n locul parametrilor m, c, k:
2 & & + 20 x & + 0 x x=0

(1.14)

Rdcinile ecuaiei caracteristice sau polii sistemului n funcie de devin:

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

s1, 2 = -0 0 2 - 1 sau:
s1,2 = -0 j0 1 2 j = 1 Iniial, s-a propus soluia x(t) = ae st . Legea de micare a masei n timp este o combinaie liniar a celor dou soluii corespunztoare celor doi poli determinai: x(t) = a1e s1 t + a2 e s2 t (1.15) Observm c soluia sau legea de micare x(t) are trei forme distincte n funcie de valoarea expresiei 2 - 1 de sub radical. Valoarea acestei expresii depinde de raportul de amortizare.
1. Cazul amortizrii subcritice ( < 1 ) Dac < 1 , sub radical se obine o valoare negativ, polii sistemului sunt complex conjugai:

s1,2 = -0 j0 1 2
Se nlocuiesc polii n expresia legii de micare (1.15) rezultnd:

x(t) = e 0t [c1 e

j0 1-

+ c2 e

j0 1-

Se exprim vectorii rotitori compleci din x=0:0.01:7*pi/4; parantez prin funcii trigonometrice de forma Z=exp(j*x); e jx = cos(x) + j sin(x) (secvena Matlab). plot(real(Z),imag(Z)) Expresia legii de micare x(t) indic vibraie amortizat de forma (1.16) n care amplitudinea vibraiei descrete exponenial:

x(t) = e- 0 t [a1 cos( 0 1 - 2 t) + a2 sin( 0 1 - 2 t)]


Din condiiile iniiale

(1.16)

x(0) = x 0 , la momentul t=0, se determin constantele c1 i c2: &(0) = v0 x


c1 = x0 , c2 = v 0 + 0 x 0 1- 2
0

! exerciiu pt. acas

Urmrind o exprimare mai compact, se consider relaiile:


cos( ) = c1
2 c1 2 + c2

sin( ) =

c2
2 c1 2 + c2

tg ( ) =

c2 c1

=> sin 2 + cos 2 = 1 cos d t cos + sin d t sin = cos(d t )

Se introduc artificiile de calcul n legea de micare:


2 2 x(t) = e- 0 t c1 + c2 [

c1
2 2 + c2 c1

cos( 0 1 - 2 t) +

c2
2 2 + c2 c1

sin( 0 1 - 2 t)]

2 2 x(t) = e- 0 t c1 + c2 [ cos cos( 0 1 - 2 t) + sin sin( 0 1 - 2 t)]

Legea de micare devine:


2 2 - 0 t + c2 cos( 0 1 - 2 t - ), = atan x(t) = c1 e

c2 c1

(1.17)

Se introduc dou noiuni, pulsaia amortizat d i factorul de amortizare 0:


2 si 0 = 0 d = 0 1 - 2 2 2 respectnd relaia: d + 0 = 0 .

(1.18)

Polii pot fi scrii i n forma s1,2 = 0 j d .

Legea de micare a masei m scris compact, este:

x(t) = ae - 0 t cos( d t - )
unde a=

(1.17)

2 2 2 2 c1 + c2 = x0 + ( v0 + 0 x0 ) 2 / d iar

Fig. 12. Vibr.pseudoarmonic amortizat 1

v + 0 x0 = atan 0 x0d
2. Cazul amortizrii critice ( = 1 )

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

n aceast situaie ( = 1 sau c = c0 ) discriminantul ecuaiei caracteristice se anuleaz i polii rezult reali i confundai: s1 = s2 = -0 Legea de micare este de forma:

x(t) = c1e-0 t + c2 e-0 t t

sau:

x(t) = e-0 t (c1 + c2 t)

(1.19)

Din condiiile iniiale rezult constantele: c1 = x 0 , c 2 = v 0 + 0 x 0 Reprezentnd grafic legea de micare observm c micarea este aperiodic amortizat. 3. Cazul amortizrii supracritice ( > 1 ) Polii sistemului sunt reali, de forma:

s1,2 = - 0 0 2 - 1
iar legea de micare este suma a dou funcii exponeniale descresctoare:

x(t) = c1e

( -0 +0 2 -1 ) t

+ c2 e

( -0 0 2 -1 ) t
2

= c1e

( 2 -1 ) 0t

+ c2 e

( + 2 -1 ) 0t

sau: (1.20)

x(t) = e-0 t ( c1 e0
Din condiiile iniiale rezult constantele:

-1 t

+ c2 e-0

-1 t

c1 = [ v0 + ( + 2 - 1 ) 0 x0 ] /(20 2 - 1 )
c2 = [ v0 + ( + 2 - 1 ) 0 x0 ] /(20 2 - 1 )
n figura 1.6 este prezentat amplasarea polilor n planul complex n funcie de amortizarea din sistem, corespunztor celor trei cazuri mai sus tratate plus cazul vibraiei neamortizate. Raza cercului pe care rmn polii n cazul vibraiei, este egal cu pulsaia natural 0 sau modulul polilor compleci, fiind constant deoarece depinde numai de m i k. Pe axa real se msoar mrimea factorului de amortizare 0 = - 0 = 0 cos( 0 ) iar pe axa imaginar se msoar pulsaia amortizat sau pseudopulsaia d = 0 1 - 2 . Observm relaia = cos( ) . Polii situai pe axa imaginar au = 0 corespunznd cazului vibraiei neamortizate. Polii amplasai pe axa real pot fi confundai la abscisa -0 (cazul amorizrii critice) sau simetrici fa de abscisa -0 n cazul amortizrii supracritice, Fig. 14. Polii sist. pt: =0, 0 1, =1, 1 caz n care rspunsul la excitaia exterioar este o descretere exponenial a amplitudinii fr treceri repetate prin poziia de echilibru static. Pentru amortizare subcritic ( < 1 ) polii nu sunt aezai pe axele de coordonate, fiind plasai n semiplanul negativ al axei reale iar fenomenul de vibraie are loc. Cu ct un pol este amplasat (pe cerc) mai aproape de axa imaginar, amortizarea este mai mic, atingnd cazul ideal, al vibraiei fr amortizare, pentru situarea lui pe axa imaginar.

Exemplul 2: Se consider un sistem format dintr-o mas m=10kg, un arc avnd coeficientul de rigiditate k=1000N/m i un amortizor. Coeficientul de amortizare se consider pe rnd de valoare c1=400 Ns/m, c2=200Ns/m, c3=10Ns/m. Efectund calculele se obine pulsaia natural a sistemului 0 = k / m = 10 , independent de
amortizare, coeficientul critic de amortizare c0 = 2m0 de valoare c0 = 200 Ns/m iar rapoartele de amortizare

1 = 2, 2 = 1, 2 = 0.05 , corespunztor celor trei amortizoare, rezultnd n ordine amortizare supracritic, critic i
subcritic.

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

Exemplul 3: Pentru reprezentarea grafic a rspunsului n timp al unui sistem cu un grad de libertate se poate folosi urmtoarea funcie scris n Matlab n care se regsesc relaiile deduse mai sus: % parametrii sistemului (3), cond. initiale (2), timp simulare function Vib_amo_1gdl( m, c, k, x0, v0, tf ) % pulsaia natural w=sqrt(k/m); % amortizarea critic c0=2*m*w; % raportul de amortizare z=c/c0; wd=w*sqrt(1-z^2); fprintf(' Frecventa naturala este w=%.3g rad/s.\n' , w); fprintf(' Raportul de amortizare este z=%.3g.\n' , z); fprintf(' Amortizarea critic este c0=%.3g.\n' , c0); fprintf(' Frecventa naturala amortizata este wd=%.3g.\n' , wd); t=0 : tf/1000 : tf; % cazul amortizrii subcritice if z < 1 a=sqrt( x0^2 + (v0+z*w*x0)^2 / wd^2); % atan2(pi4,pi4)=>0.7854; atan2(pi4,-pi4)=> 2.3562; atan2(-pi4,-pi4)=> -2.3562; atan2(-pi4,pi4)=> -0.7854 phi=atan2(v0+z*w*x0, x0*wd); x=a*exp(-z*w*t) .* cos(wd*t - phi); fprintf('A= %.3g\n' , a); fprintf('phi= %.3g\n' , phi);
fprintf('amortizare subcritica\n');

elseif z == 1 % cazul amortizrii critice % c1, c2 = constante determinate din conditiile initiale (x0, y0) c1=x0; c2=v0+w*x0; fprintf('c1= %.3g\n' , c1); fprintf('c2= %.3g\n' , c2); x=(c1+c2*t) .* exp(-w*t); fprintf('amortizare critica\n'); % cazul amortizrii supracritice else c1=(-v0+(-z+sqrt(z^2-1))*w*x0)/2/w/sqrt(z^2-1); c2=( v0+( z+sqrt(z^2-1)) *w*x0)/2/w/sqrt(z^2-1); % c1, c2 = constante determinate din conditii initiale fprintf('c1= %.3g\n' , c1); fprintf('c2= %.3g\n' , c2); x=exp(-z*w*t) .* (c1*exp(-w*sqrt(z^2-1)*t)+c2*exp(w*sqrt(z^2-1)*t));
fprintf('amortizare supracritica\n');

end plot(t , x); xlabel(' Timpul '); ylabel(' Deplasarea ') Funcia Vib_amo() este apelat cu 6 parametri: m, c, k, x0, v0, tf unde x0, v0 i tf sunt poziia iniial, viteza iniial i timpul sau durata de simulare a vibraiei. Exemple: Vib_amo_1gdl(1.45, 2, 58, 0.1, 1, 6) %m=1.45, c=2, k=58, x0=0.1, v0=1, tf=6 c0=18.34
0.2 0.15

0.15

0.1

0.1
0.1 Deplasarea

0.05 Deplasarea 0.05 Deplasarea 0 1 2 3 Timpul 4 5 6

0.05 0 -0.05

-0.05 -0.05

-0.1 -0.15 0

3 Timpul

-0.1

-0.1

3 Timpul

F15: 1.45, 2, 58, 0.1, v0=1, 6


0.3 0.25 0.2 Deplasarea Deplasarea 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 0 0 1 2 3 Timpul 4 5 6 0 0.05 0.15 0.2

1.45, 2, 58, 0.1, v0=0.3, 6


0.2 0.15 Deplasarea

1.45, 2, 58, 0.1,v0=0, 6

0.1

0.1

0.05

3 Timpul

3 Timpul

Fig. 18. 1.45, c=6, 58,0.1,2,6

1.45, c=c0=18.3, 58, 0.1,2,6

1.45, c=21.3, 58, 0.1,2,6

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

0.2

0.3
0.12 0.1

0.1

0.2
0.08 0.06

Deplasarea

Deplasarea

0.1

Deplasarea

0.04 0.02 0 -0.02

-0.1

-0.2

-0.1

-0.04 -0.06 0 0.5 1 Timpul 1.5 2

-0.3

3 Timpul

-0.2

3 Timpul

F19: 1.45,21.3, 58,0.1, -2, 2

Fig. 16: 1.45,2,58, x=0.1, v= -2, 6

Fig.17: 1.45,2,58, x=-0.1, v=2, 6

Curs 4 Spaiul fazelor Este posibil vizualizarea vitezei masei n funcie de deplasarea masei, reprezentare numit n spaiul fazelor. Observm n figura 20 evoluia sistemului cu amortizare subcritic (c=1, c0=18.3 => =0.05) pentru primele 8 secunde n diagrama spaiu - timp cu primul punct de coordonate (t0=0, x0=0.1) i n spaiul fazelor cu primul punct de coordonate (x0=0.1, v0=1).
0.2
1
X: 0.1 Y: 1

0.15

0.1
X: 0 Y: 0.1

0.5

0.05 DEPLASARE
VITEZA 0

-0.05
-0.5

-0.1

-0.15

-1

-0.2

4 TIMP

-0.15

-0.1

-0.05

0 0.05 DEPLASARE

0.1

0.15

0.2

Fig. 20. Depl. vs Timp, Depl. vs Vit, cond.ini: (0.1, 1), param: 1.45, 1,58, 0.1, 1, 8

n funcie de tipul disiprii energiei din sistemele ce efectueaz vibraii, pe lng amortizarea vscoas, s-au realizat i alte modelri cum sunt amortizarea histeretic sau structural i cea coulombian sau prin frecare uscat.

1.6. Studiul vibrogramei


Se va observa identificarea unor parametri ai sistemului pe baza evoluiei elongaiei vibraiei n domeniul timp. Avnd nregistrarea n timp (vibrograma, Fig.21) a micrii oscilatorii amortizate s calculm raportul de amortizare i pulsaia natural a sistemului neamortizat. Pentru aceasta se folosete noiunea de decrement logaritmic al amortizrii a crui mrime este msurabil, definit prin relaia urmtoare: x(t) = ln (9.1) x(t + T d )

Se fac nlocuiri rezultnd:

= ln

ae - 0t cos( d t - ) (9.2) = 0 T d ae- 0(t+T d ) cos( d t + d Td - ) Considernd relaiile: T d = 2 i d = 0 1 - 2 se obine:

Fig. 21. Vibrograma

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboi i Vibraii, Ed. Dacia, 1996

1- 2

Identificarea ncepe prin msurarea pe vibrogram a mrimilor x(t), x(t+Td) (preferabil dou amplitudini succesive) i Td , considernd un moment t oarecare. 1. Calcul : se expliciteaz raportul de amortizare:

=
2

2
2+4 2

(9.3)

Considernd c este foarte mic comparativ cu 4 2 , se neglijeaz, rescriindu-se relaia (9.3):

(9.4)
Ex: = ln 4 / 3 = 0.28, 0.282 = 0.083 << ( 2 pi ) 2 = 39.5

2. Calcul 0 : n continuare pulsaia natural se calculeaz cu relaia:

0 =

d
1- 2

= Td

1- 2

(9.5)