Curs 2

ELEMENTE DE INGINERIE

pag. 1

A. STRUCTURA I CINEMATICA MECANISMELOR

2.1 CUPLELE I ELEMENTELE CINEMATICE

Mecanismele i mainile sunt sisteme tehnice ale caror elemente componente sunt astfel concepute nct s realizeze anumite funciuni precis stabilite. Un corp solid rigid liber n spaiu are ase grade de libertate, adica poate realiza ase micari simple independente si anume: trei translaii in lungul celor trei axe de coordonate,

trei rotatii simple in jurul acestor axe. Corpul solid rigid component al unui mecanism este denumit element

cinematic. Dou elemente ale unui mecanism aflate n contact permanent printr-o legatur care permite mobilitatea cel puin a unuia din ele, formeaza o cupl cinematic. Cupla cinematica introduce restricii n micrile relative ale elementelor; aceste restricii se numesc conditii de legatur i numrul lor se noteaza cu S. Intre numarul gradelor de libertate L ale unui corp liber n spaiu i numrul condiiilor de legatur exist relaia: L=6S (2.1)

iar ntre numrul gradelor de libertate ale unui corp in plan i numarul condiiilor de legatur exista relatia: L = 3 S deoarece un corp liber n plan are doar trei grade de libertate.
2.2 CLASIFICAREA CUPLELOR CINEMATICE

(2.2)

Clasificarea cuplelor cinematice se face dupa urmatoarele criterii: dup numrul condiiilor de legtura;

dup felul contactului dintre elemente: inferioare, superioare; dup plane; caracterul micrii relative a elementelor conjugate: spaiale,

dup felul micrii: de rotaie, de translaie, compuse (cu legturi funcionale).

Curs 2

ELEMENTE DE INGINERIE

pag. 2

Dupa criteriul condiiilor de legatur, cuplele cinematice se mpart n cinci clase. Clasa unei cuple cinematice este data de numrul gradelor de libertate suprimate i se obine cu relaia: S = 6 L (2.3) Cuplele inferioare se caracterizeaz prin faptul c cele doua elemente ale lor se afl n contact pe o suprafa, iar la cuplele superioare contactul se face pe o linie sau intr-un punct.

Fig. 2.1 Cupla cinematic de cls. I

Fig. 2.2 Cupla cinematic de cls. a II-a

Cupla cinematica de clasa I (fig. 2.1). Bila (sfera) aezat pe o plac plan poate realiza micri de translaie de-a lungul axelor x si y i trei micari de rotatie in jurul celor trei axe de coordonate. Rezulta: i are simbolul C1. Dupa criteriul contactului intre elemente este o cupl superioar (contact punctiform). S=6L=65=1 (2.4)

Fig. 2.5 Cupla cinematic de cls. a V-a

Fig. 2.6 Cupla cinematic de cls. a V-a

Cupla cinematica de clasa a V-a (fig. 2.5). Corpul cilindric prevzut cu umeri, asezat ntr-un alezaj cilindric, poate realiza doar micarea de rotatie in jurul axei y. Rezult: S=6L=61=5 (2.5) i are simbolul C5. Dupa criteriul contactului ntre elemente este o cupl inferioar. Cupla cinematic la care dou sau mai multe miscri sunt funcional legate ntre ele cupla cinematic elicoidal sau cupla urub-piuli (fig. 2.6 )
Curs 2 ELEMENTE DE INGINERIE pag. 3

2.3 LANURI CINEMATICE. MECANISME Se numete lan cinematic o succesiune de elemente cinematice legate prin cuple cinematice, n care fiecare element are cel puin un grad de libertate. Lanurile cinematice pot fi:

plane (toate elementele au micrile ntr-un plan sau n plane paralele); spaiale (micri dup o curb oarecare n spaiu sau n plane neparalele). nchise (elementele componente formeaz un contur nchis fig. 2.7 a); deschise (elementele componente formeaz un contur deschis fig. 2.7 b i c); simple (fiecare din elementele ce compun lanul cinematic este legat prin cuple cinematice de cel mult dou elemente fig. 2.7 a i b); complexe (cel puin unul din elementele sale este legat prin cuple cinematice la mai mult de dou elemente 2.7 c); desmodroame (elementele componente sunt astfel legate ntre ele astfel nct oricrei poziii a elementului conductor i corespund poziii bine determinate pentru fiecare element condus);

nedesmodroame (nu au proprietatea anterioar).

Fig. 2.7 Lanuri cinematice a simplu, plan, nchis; b simplu, plan, deschis; c complex, deschis

Mecanismul este un lan cinematic nchis, simplu sau complex, plan sau spaial, desmodrom care are unul din elementele sale fix numit element de baz. 2.4. MOBILITATEA LANURILOR CINEMATICE I A MECANISMELOR Micarea unui lan cinematic este caracterizata prin gradul sau de libertate notat cu L iar a unui mecanism prin gradul de mobilitate notat cu M. Elementele lanului cinematic sunt legate ntre ele prin cuple cinematice de diferite clase: 1,2...5, care introduc anumite restricii micarii, denumite conditii de legatur.
Curs 2 ELEMENTE DE INGINERIE pag. 4

Astfel numarul gradelor de libertate al unui lant cinematic cu l elemente va fi: L= 6l

i C
i =1

(2.6)

unde Ci este numrul cuplelor cinematice de clasa i. Pentru gradul de mobilitate al mecanismului rezulta relatia: M= 6n
5

i C
i =1

(2.7)

unde n este numrul elementelor mobile ale lanului cinematic. Relaia (2.7) poart denumirea de formula structural a mecanismului spaial n form general. Pentru mecanismele plane formula structural este: M = 3n 2 C5 C4 B. INTRODUCERE N DINAMICA MECANISMELOR Dinamica mecanismelor studiaz micarea mecanismelor sau a mainilor lund n considerare forele care acioneaz asupra acestora. Se pot rezolva dou probleme de baz se d analitic sau grafic legea de micare a mecanismului i se cere s se determine forele care asiguraceast micare se consider date forele i se cere determinarea legii de micare a mecanismului 2.5 DETERMINAREA FORELOR DE INERIE Forele de inerie produc solicitri suplimentare, mresc presiunile n cuplele cinematice, influeneaz randamentul mecanismului sau mainii i vibrostabilitatea acestora.

Fig. 2.8 Fore de inerie

Curs 2 ELEMENTE DE INGINERIE pag. 5

Pentru elementul care execut o micare de translaie , fig. 2.8 a, fora de inerie se determin cu relaia: F i = ma c (2.8) unde: m este masa elementului, ac este acceleraia centrului de greutate a elementului. In cazul cnd elementul execut o mi care da rotaie n jurul axei fixe O, care nu coincide cu centrul de greutate C (fig.2.8 b), cu viteza unghiular i acceleraia unghiular , apare vectorul principal el forelor de inerie F i , aplicat n centrul de rotaie a elementului (n punctul O), i este dirijat n sens contrar cu acceleraia centrului de greutate a c , iar momentul principal al forelor de inerie M i este dirijat n sens contrar cu acceleraia unghiular .

Mrimea vectorului principal al forelor de inerie este: F i = ma c = mr c 4 + 2 (2.9)

unde rc este distana de la axa de rotaie O pn la centrul de greutate C. Momentul principal al forelor de inerie se determin cu relaia: Mi = I0 expresia: I0 = m 2 (2.10) (2.11) unde I0 este momentul de inerie al elementului n raport cu axa de rotaie O, i are

unde este raza de inerie a elementului n raport cu axa de rotaie. Dac elementul se rotete uniform, = 0. La rotirea elementului n jurul axei, care coincide cu centrul de greutate (fig.2.8 c), vectorul principal al forelor de inerie Fi = 0, deoarece rc = 0. Momentul de inerie se determin cu relaia:
2 Ic = m C

(2.12)

Acesta este cazul caracteristic pentru organele de maini de tip disc care se rotesc:

roi dinate; aibe; tambure etc. Daca acestea se rotesc uniform, = 0, Mi devine zero, ceea ce nseamn c asupra

cuplelor cinematice nu acioneaz sarcini dinamice exterioare. Dac elementul execut o micare plan general, aceast micare se descompune n centrul de greutate C ntr-o translaie i o rotaie fig. 2.8 d. Vor apare astfel fora de inerie F i = ma c i momentul Mi = Ic .
Curs 2 ELEMENTE DE INGINERIE pag. 6

Cazul este caracteristic pentru biela mecanismului biela-manivel (fig.2.9).

Fig. 2.9 Mecanismul biela manivel 2.6 ECHILIBRAREA ORGANELOR DE MAINI AFLATE N MICARE DE ROTAIE Dezechilibrul pieselor duce la apariia forelor de inerie i a momentelor forelor de inerie, care produc vibraia mainilor i ncarc suplimentar lagrele arborilor i arborii. La micarea unui corp la care centrul de greutate situat pe axa principal nu se gsete i pe axa de rotaie (axa fusurilor i a lagrelor), ia natere o for de inerie radial, dat de relaia: unde m Fi = m e 2 (2.13) este masa corpului; e este excentricitatea (distana radial de la centrul

de greutate la axa de rotaie); este viteza unghiular. Pentru anularea reaciunilor ce apar n lagre este necesar ca centrul de greutate s fie adus pe axa de rotaie (axa fusurilor). Din punct de vedere practic, realizarea acesteia este dificil. Este mai simplu s se deplaseze centrul de greutate pe axa de rotaie, adugnd mase suplimentare la masa corpului. innd cont de relaia (2.13) se poate scrie: ma r = m e unde ma este masa adugat; r este distana radial la care se gsete masa adugat. Echilibrarea prin care se realizeaz coincidena dintre centrul de greutate a corpului i axa de rotaie se numete echilibrare static. Un corp echilibrat static nu se va roti dac se afl numai sub influena gravitaiei. El poate fi rotit n orice poziie i lsat liber, el va rmne nemicat n aceast nou poziie. Dac corpul nu este echilibrat static, atunci din orice poziie aezat iniial, el va tinde s se roteasc astfel nct centrul de greutate s ocupe poziia cea mai de jos posibil.
Curs 2 ELEMENTE DE INGINERIE pag. 7

(2.14)

Dac un corp este echilibrat dinamic, prin definiie, el este echilibrat i static; reciproca nu este ns adevrat. In figura 2.10 este artat un corp de rotaie cu dezechilibru static i unul cu dezechilibru dinamic.

Dac corpul prezint dezechilibru static axa sa descrie n spaiu o suprafa cilindric (fig. 2.10 a) Cnd exist un cuplu de dezechilibru, axa corpului descrie dou suprafee conice care au vrfurile n centrul de greutate al acestuia (fig.2.10 b).

Fig. 2.10 Corp de rotaie cu dezechilibru static (a) i cu dezechilibru dinamic (b) Echilibrarea dinamic a diferitelor organe de maini, care execut micri de rotaie, se face pe maini de echilibrat speciale. Calitatea unei echilibrri corespunztoare, n general, se apreciaz prin funcionarea linitit a ansamblului studiat. De multe ori ns mersul neregulat al mainilor este influenat i de ali factori n afara dezechilibrului, ca de exemplu: nesimetria lagrelor,

alinierea necorespunztoare, efectele aero i hidrodinamice etc.

Din aceast cauz msurarea amplitudinii vibraiilor nu va da indicaii directe asupra mrimii dezechilibrrii i nici nu va stabili dac micorarea dezechilibrrii va conduce la un mers mult mai linitit.