Sunteți pe pagina 1din 16

n cazul forelor poteniale (forte conservative)

U F
i
i
V =

=
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
V =
c
c
V = V
j
j j
j
j
j
j
j i
j
i
i
i j
j
j
i
i
i
i
i
q Q q
q
U
q
q
r
U q
q
r
U r U o o o o o ) (
j j
i
i
j
i
i
q
U
q
r
r
U
q
r
U
c
c
=
c
c

c
c
=
c
c
V
j
j
q
U
Q
c
c
=
( ) ) , ( ; 0 t q U U U T
q
q
T
dt
d
q
U
q
T
q
T
dt
d
Q
j
j
j j
j
j
= =
c
c

|
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
c
c

|
|
|
.
|

\
|
c
c
=
- -
Intoducem notiunea de potenialul cinetic
( ) t q U t q q T t q q L , , , , ,
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
- -
0 =
c
c

|
|
|
.
|

\
|
c
c
-
j
j
q
L
q
L
dt
d Ec Lagrange
sau ecuaiile difereniale ale micrii unui SPM
n cazul in care o parte a fortelor generalizate Q
j
nu sunt
conservative depinzand atat de viteze cat si de pozitie:
-
c
c
+
c
c
=
j
j
j
q
U
dt
d
q
U
Q
) , (
j j
q q U
-
Fortele de frecare =>neconservative si pot fi obtinute din functia
disipativa Rayleigh
( )

+ + = =
i
iz z iy y ix x
v k v k v k U
2 2 2
2
1
F
F
v

V = F
-
-
c
c
=
c
c
V =
c
c
V =
c
c
=

j
j
i
i
v
j
i
i
v
i
j
i
j
q
q
r
q
r
q
r
Q
F
F F


i
F
0 =
c
c
+
c
c

c
c
- -
j
j
j
q
q
L
q
L
dt
d F
Ecuatiile Lagrange sunt adevarate in orice sistem de coordonate olonome!
- Se identifica setul minim de coordonate generalizate compatibile cu legaturile
- Se exprima energiile cinetice si potentiale in termenii coordonatelor
generalizate si a vitezelor generalizate
- Se obtine functia Lagrange L=T-U
- Se diferentiaza functia Lagrange in raport cu
j j
q si q
- Se scrie ecuatia Lagrange pentrru fiecare coordonata generalizata
Mecanismul obtinerii ecuatiilor dinamice prin metoda Lagrange

Smecheria in cazul Formalismului
Lagrangian nu consta in abordarea
matematica ci in posibilitatea unei alegeri
proprii a sistemului de coordonate.
Puterea acestei aproximatii consta in:
1. Energia este o functie scalara , Lagrangianul
la fel
2. Lagrangianul este invariant in raport cu
transformarile de coordonate
CONCLUZIE
Dampingul oscilatorului armonic liniar (un grad de libertate)
2
2
1
-
= x m T
2
2
1
kx U =
-
= x c Q
j
2
2
2
1
2
1
kx x m U T L = =
-
-
-
=
c
c
x m
x
L
kx
x
L
=
c
c
k
j
k
q
L
Q
q
L
dt
d
c
c
=
c
c
- kx x c x m =
- - -
Forte de frecare:
Energia potentiala:
Energia cinetica:
Functia lagrange:
( )
( )] [
; ;
A r
A p
A B
A
E B r E f
V +
c
c
V =
V =
c
c
V = + =

q
t
q q
dt
d
t
q

( ) ( ) | | ( ) ( )
( ) ( ) | | A r
A
A r
A
A r A r
A
A r A r
A
V = V + V =
V +
(

V +
c
c
V = V V
c
c
V =


q q
dt
d
q q
dt
d
q q
q
t
q q q
t
q q


( ) ( ) F P A r A p = V = V = + V
dt
d
q q q
dt
d

A r =

q q V
( ) ( ) ( ) t q t q m L , , ,
2
2
1
r r A r r r r + =

Miscarea unei particule in camp electromagnetic
NOTIUNI DE CALCUL VARIATIONAL
Sa se determine functia y(x) care minimizeaza sau maximizeaza integrala
si verifica urmatoarele conditii lalimita:

R R C I

) ( :
. ) ( ); ( ) ( ) ( const x x x y x y = = + c c u c
{ } = + + = +
}
dx y y x f y y x f x y I x x y I
x
x
1
) ' , , ( ) ' ' , , ( )] ( [ )] ( ) ( [ u c u c u c
dx O
y
f
y
f
dx O
y
f
dx
d
y
f
x
x
x
x
} }
)
`

+
c
c
+
c
c
=
)
`

+
c
c
+
c
c
=
2
1
2
1
) (
'
' ) (
'
2 2
c u c u c c
u
c u c
(

c
c
+
c
c
=
(

c
c

' '
'
' y
f
dx
d
y
f
y
f
dx
d
u c u c u c
(

c
c

(

c
c
=
c
c

' ' '


'
y
f
dx
d
y
f
dx
d
y
f
u c u c u c
=
)
`

+
|
|
.
|

\
|
c
c

(

c
c
+
c
c
=
}
dx O
y
f
dx
d
y
f
dx
d
y
f
x
x
2
1
) (
' '
2
c u c u c u o
= +
(

c
c
+
)
`

|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
} }
) (
' '
2
2
1
2
1
c u c u c u c O dx
y
f
dx
d
dx
y
f
dx
d
y
f
x
x
x
x
= +
(

c
c
+
)
`

|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
}
) (
' '
2
2
1
2
1
c u c u c u c O
y
f
dx
y
f
dx
d
y
f
x
x
x
x
0 ) ( ) (
2 1
= = x x u u 0
dx
y
f
dx
d
y
f
x I
x
x
}
)
`

|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
2
1
'
) ( u c o dx
x y
I
x y I
x
x
} |
|
.
|

\
|
=
2
1
) (
) (
o
o
o o
) (x y o
) (x y
I
o
o
= functionala
(Frechet)
i
i
i
x
x
y
y
I
dx
x y
I
x y o
o
o
o
o
o

}

|
|
.
|

\
|
2
1
) (
) (
Conditia ca o functionala sa fie stationara pentru toate variatiile y y y o +
0
' ) (
=
|
|
.
|

\
|
c
c

c
c
=
y
f
dx
d
y
f
x y
I
o
o
ECUATIA EULER-LAGRANGE
Daca y(x) este o functie admisibila care minimizeaza I atunci ea verifica ec.Euler:

stiind ca y este continua iar y(x) verifica cd. la limita. Daca y(x) verifica ec.Euler
curba este constransa sa satisfaca cd. la limita , ea se va numi functie extrema.
Daca y(x) minimizeaza I este o functie admisibila, dar daca y(x) este o
functie admisibila nu va minimize in mod necesar I.
Situatia este analoaga cu calculul elementar in care g(x) are derivata
nula in x=x0. Astfel g(x0) poate avea un minim, un maxim sau un punct
de inflexiune.
y(x) care satisface ec.Euler =functie stationara iar valoarea integralei
pentru functie stationara se va numi valoare stationara.
In general f/y`, este o functie de x, y, y` si deci ec.Euler se poate
dezvolta sub forma:
0
'
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
y
f
y
f
dx
d
care este imposibil de rezolvat.
Cazuri particulare:
1 Determinati cea mai scurta curba ace uneste (x1,y1) cu (x2,y2)
Trebuie sa minimizam integrala
Ecuatiile Euler se reduc la:
dx y I
x
x
}
+ =
2
1
2
) ' ( 1
2
) ' ( 1 y f + =
0
'
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
y
f
y
f
dx
d
0
'
0
'
' '
2
2
2
2
=
c
c
=
c
c
|
|
.
|

\
|
c
c
dx
y d
y
f
x
y
y
f
dy
d
dx y
dx
dy
dx dy dx dl
2
2
2 2
' 1 1 + =
|
.
|

\
|
+ = + =
Sa aplicam conditiile la limita:
care este functia stationara
si reprezinta linia dreapta
ce uneste cele doua puncte
2
' 1
'
'
y
y
y
f
+
=
c
c
( ) ( ) ( )
0
' 1
1
' 1
' ) ' 1 (
' 1
'
' 1
1
' 1
'
' '
2 / 3
2
2 / 3
2
2 2
2 / 3
2
2
2 2
2
2
=
+
=
+
+
=
+

+
=
|
|
.
|

\
|
+
c
c
=
c
c
y y
y y
y
y
y y
y
y y
f
0
2
2
=
c
c
x
y
2 1
c x c y + =
( )
1 2
1 2
1 1 2 1 1 2
2 2 1 2
2 1 1 1
x x
y y
c x x c y y
c x c y
c x c y

= =

+ =
+ =
( )
1
1 2
1 2
1
x x
x x
y y
y y
|
|
.
|

\
|

=
2.Determinati curba ce uneste (x1,y1) cu (x2,y2) a carei suprafata de
revolutie in jurul axei Ox are aria minima
}
+ =
2
1
2
' 1 2
x
x
dx y y I t
' 1 2 ) ' , ( y y y y f + = t
2 2 1 1
) ( ; ) ( y x y y x y = =
2
' 1 2 y
y
f
+ =
c
c
t
2
' 1
'
2
'
y
yy
y
f
+
=
c
c
t
0
'
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
y
f
y
f
dx
d
0
' 1
'
' 1
2
2
=
|
|
.
|

\
|
+
+
y
yy
dx
d
y
( )
0
' 1
' ' ) ' (
' 1
' '
' 1
) ' (
' 1
2 / 3
2
2
2 2
2
2
=
+
+
+

+
+
y
y y y
y
yy
y
y
y
( )
0
' 1
' '
' 1
'
2 / 3
2 2
=
+

+ y
yy
y
y
Pare dificil de rezolvat !!
' y
0
' 1
2
=
|
|
.
|

\
|
+

y
y
dx
d
c
y
y
=
+

2
' 1
} }

= =
1
1
2
2
2
2
c
y
dy
dx
c
y
dx
dy
} }
= + = = t c k x dt c dx t c y ) cosh(
|
.
|

\
|
+
=
c
k x
c y cosh
3.Problema brachistochrona
dt
dl
gy v mgy mv = = = 2
2
1
2
} }
+
= =
2
1
2
1
2
' 1
2
2
x
x
x
x
dx
gy
y
gy
dl
t
b a y y
gy
y
f = =
+
= ) ( ; 0 ) 0 ( ;
2
' 1
2
0
'
=
c
c

|
|
.
|

\
|
c
c
y
f
y
f
dx
d
( ) 0 ' 1
2
1
' '
2
= + + y yy ' y
Ecuatiile parametrice ale unei cicloide generate de un cerc de raza k/2
care se rostogoleste in lungul axei Ox. Valoarea lui k se stabileste din
conditia de trecere prin (a,b)
( ) ( ) | | 0 ' 1
2
1
' 1
2
1
' ' '
2 2
= + =
(

+ + y y
dx
d
y yy y
( )
2
' 1 2 y y k + =
) sin ( u u = k x
) cos 1 ( u = k y
0 ) , , , , , , (
2
1
2 1 2 1
= =
}
t
t
dt q q q q t L S

o o
When I was in high school, my physics teacherwhose name was Mr. Badercalled me down one day after
physics class and said, "You look bored; I want to tell you something interesting." Then he told me something
which I found absolutely fascinating, and have, since then, always found fascinating. . . the principle of least
action.Richard Feynman
0 ) ( ) (
2 1
= = t q t q o o
) ( ) ( t q
dt
d
t q o o =
-
Drumurile fizice in Spatiul
Configuratiilor sunt cele pentru
care integrala de actiune este
stationara in raport cu toate
variatiile infinitezimale care
pastreaza fixate punctele de capat
0
) , , , , , , (
2
1
2 1 2 1
=
=
}
S
dt q q q q t L S
t
t
o

Principiul Hamilton
0 ) , , , , , , (
2
1
2 1 2 1
= =
}
t
t
dt q q q q t L S

o o
2
1
2
1
0
1
1
1 1
| 0
t
n
i i
i
i i t
t
n n
t
i i i t
i i
i i i t
L L
S q q dt
q q
L d L L
q q dt q
q dt q q
o o o
o o o
=
= =
(
c c
= +
(
c c

(
| | | |
c c c
= + =
( | |
c c c
(
\ . \ .

}

}
2
1
1
t
n
i
i
i i
t
L d L
S q dt
q dt q
o o
=
(
| |
c c
=
(
|
c c
(
\ .

}
0
i i
L d L
q dt q
c c
=
c c
|
|
|
.
|

\
|
c
c

|
|
|
.
|

\
|
c
c
=
c
c
- - -
-
q
L
dt
d
q
q
L
q
dt
d
q
L
q o o o