3. MANEVRA CINEMATICA FATA DE O TINTA MOBILA. DEDUCEREA MISCARII RELATIVE. ELEMENTELE DE CONSTRUCTIE GRAFICA A MISCARII RELATIVE.

PARTICULARITATILE MISCARII RELATIVE. PARAMETRII CINEMATICI TOTALI DE MANEVRA

3.1. GENERALITATI Manevra navei proprii fata de o tinta mobila presupune cunoasterea legii de variatie a parametrilor de pozitie relativi (relevment, distanta) ntre cele doua mobile, pentru orice moment al manevrei. Sunt luati n consideratie parametrii cunoscuti R0, d0, DN, VN, DT si VT la momentul t 0 si trebuie determinati parametrii finali de pozitie R1, d1 la momentul t 1, ct si pozitiile finale N1, T1 ca urmare a cumularii efectelor miscarilor reale ale celor doua mobile (v.fig. 3.1).

DT

DN

N1

R1 d1

T1

VN N0

VT

R0 d0
Fig.3.1

T0

3.2. MANEVRA CINEMATICA FATA DE O TINTA MOBILA Manevra cinematica fata de o tinta mobila reprezinta cazul general n miscarea cinematica navala, prin care se analizeaza evolutia parametrilor de pozitie, de miscare si de manevra ce caracterizeaza, ntr-un interval de timp ales, miscarea celor doua mobile, nava proprie si tinta. 3.2.1 Metoda de analiza a manevrei cinematice fata de o tinta mobila Metoda de analiza a miscarii fata de o tinta mobila consta n determinarea separata a influentei miscarii proprii si a influentei miscarii tintei mobile, ca apoi sa se cumuleze efectele ambelor miscari asupra pozitiilor celor doua mobile. Se analizeaza aceasta miscare n trei etape, pe baza a trei ipoteze, astfel: - ipoteza 1, cnd se considera tinta ca fiind fixa;

54 -

Cinematica navala ipoteza 2, cnd se considera nava proprie ca fiind fixa; ipoteza 3 generalizata, cnd se considera ambele nave n miscare.

3.2.1.1 Pozitia fixa a tintei - ipoteza 1 (VT = 0) Prin aceasta ipoteza se considera tinta ca fiind fixa (v.fig. 3.2) n acest caz se analizeaza miscarea navei proprii N, fata de tinta fixa T cunoscnd ca:

V N = DL N + VD N
si rezulta ca: - VD N produce scaderea distantei la tinta; - DL N , ca urmare a actiunii lui RN, produce cresterea relevmentului.

(3.1)

Fig. 3.2

3.2.1.2 Pozitia fixa a navei proprii - ipoteza 2 (VN = 0) Prin aceasta ipoteza se considera nava proprie ca fiind fixa (v. fig. 3.3). n acest caz se analizeaza miscarea tintei T fata de nava proprie N, considerata ca fiind fixa, cunoscnd ca:

V T = DL T + VDT
si rezulta:

(3.2)

- VDT produce, n cazul prezentat mai jos, scaderea distantei fata de nava proprie N; - DL T , ca urmare a actiunii lui RT, produce cresterea relevmentului.

Manevra fata de o tinta mobila

55

Fig. 3.3

3.2.1.3 Miscarea reala - ipoteza 3 generalizata (VN 0, VT 0) Prin aceasta ipoteza se considera cele doua mobile n miscarea lor reala. n acest caz se cumuleaza efectele celor doua miscari analizate mai sus si se deduce (v.fig. 3.4): - distanta va scadea sub efectul ambelor miscari, prin efectul combinat al lui VD N si VDT ; relevmentul la nava tinta, n cazul prezentat va creste sub influenta lui 0RN ( DL ), dar va scadea sub influenta lui 0RT ( DL ); n final, avnd n vedere ca DL T > DL N raportate la d0, rezulta ca RT > 0RN si relevmentul la nava tinta va scadea lent. Astfel ca, pentru buna ntelegere a miscarii fata de o tinta mobila se definesc parametrii cinematici totali de manevra (v. fig. 3.4) si anume: - variatia totala a distantei VDTOT ; - deplasarea laterala totala DLTOT ; - variatie totala a relevmentului VRTOT . DEFINITIA 3.1 Variatia totala a distantei VDTOT reprezinta suma algebrica a variatiei distantei dintre cele doua mobile N si T, aflate n miscare cinematica pe drumuri de apropiere, pe directia relevmentului la tinta.
N T

VDTOT = VDN + VDT

[cab/min]

(3.3)

DEFINITIA 3.2 Deplasarea laterala totala DLTOT reprezinta suma algebrica a deplasarii laterale dintre cele doua mobile N si T, aflate n miscare cinematica pe drumuri de apropiere, pe directia perpendiculara la tinta. DLTOT = DL N + DLT [cab/min] DEFINITIA 3.3 Variatia totala a relevmentului VRTOT reprezinta suma algebrica a variatiei de relevment dintre cele doua mobile N si T, aflate n miscare cinematica pe (3.4)

56 drumuri de apropiere. VRTOT = VRN + VRT [0]

Cinematica navala (3.5)

DT

DN

T1 DMRT N1 DL N VN R1 d1 N0 VDN R0 d0 VDT T0 R1 d1 -VN T' VRT T VT DL T

T '1

Fig. 3.4

Vitezele de variatie a parametrilor cinematici totali de manevra sunt: - viteza totala de variatie a distantei VDTOT ; - viteza totala a deplasarii laterale DL TOT ; - viteza totala de variatie a relevmentului 0RTOT . Acesti vectori se reprezenta, de regula, n pozitia tintei mobile cu notatiile VD TOTT , DL TOT T , 0 RTOT , dar se pot reprezenta si n pozitia navei proprii cu notatiile T
VD TOTN , DL TOT N , 0 RTOT , (v. fig. 3.5).
N

DEFINITIA 3.4 Variatia distantei totale VDTOT reprezinta suma vectoriala a vitezelor de variatie a distantei ale celor doua mobile N si T aflate n miscare cinematica pe drumuri de apropiere. Variatia distantei totale VDTOT se determina cu:

VDTOT = VD N + VD T

[cab/min]

(3.6)

DEFINIT IA 3.5 Deplasarea laterala totala DL TOT reprezinta suma vectoriala a vitezelor de variatie a deplasarii laterale ale celor doua mobile N si T aflate n miscare cinematica pe drumuri de apropiere. Deplasarea laterala totala DL TOT se determina cu:

DL = DL + DL [cab/min]
TOT N T

(3.7)

Manevra fata de o tinta mobila

57

DEFINITIA 3.6 Viteza de variatie totala a relevmentului 0 RTOT reprezinta suma vectoriala a vitezelor de variatie a relevmentului ale celor doua mobile N si T aflate n miscare cinematica pe drumuri de apropiere. Viteza de variatie totala a relevmentului 0 RTOT se determina cu:
0 RTOT = 0 RN + 0 RT

[cab/min]

(3.8)

Fig. 3.5

Concluzia 3.1 Variatia parametrilor de pozitie de la valorile initiale R0, d0 la valorile finale R1, d1, se face dupa legile determinate mai sus, cauza variatiei fiind miscarea ambelor mobile. Concluzia 3.2 Vectorul de miscare, suma a celor doi vectori V T si V N se numeste viteza relativa V R , iar miscarea astfel definita este miscarea relativa MR, unde:

V R = VD TOT + DL TOT [cab/min]

(3.9)

Concluzia 3.3 Directia si sensul miscarii relative se definesc, pe scurt, directia miscarii relative (DMR).

58 3.3 MISCAREA RELATIVA

Cinematica navala

DEFINITIA 3.7 Miscarea relativa este miscarea fictiva a unui mobil, fata de un alt mobil, considerat ca fiind fix si care, produce aceleasi efecte de variatie ale parametrilor de pozitie, ca si cele doua miscari absolute (reale), ale celor doua mobile (n miscare unul fata de celalalt). Miscarea relativa se defineste si fata de un reper fix, avnd aceleasi proprietati ca si miscarea relativa fata de un mobil. Parametrii cinematici relativi sunt: - deplasarea laterala relativa DLR (DLRN, DLRT); - variatia distantei relative VDR (VDRN, VDRT); - variatia relevmentului relativ VRR (VRRN, VRRT), determinati cu relatiile:

DLR = VR sin q R VDR = V R cos q R

DLR d iar parametrii cinematici relativi totali (v.fig.3.5) se determina cu relatiile: VRR =

(3.10) (3.11) (3.12)

DLR = DLR N + DLRT VDR = VDR N + VDR T VRR = VRR N + VRR T

(3.13) (3.14) (3.15)

Vitezele de variatie a acestor parametrii cinematici relativi sunt: - viteza de variatie a deplasarii laterale relative V DLR ( V DLR N , V DLR T ); - viteza de variatie a distantei relative V VDR ( V VDRN , V VDRT ); - viteza de variatie a relevmentului relativ o R R ( o RRN , o RRT ), determinate cu relatiile:
V DLR = V DLRN + V DLRT V VDR = V VDRN + V VDRT

(3.16) (3.17) (3.18)

o RR = o RRN + o RRT 3.3.1. Caracteristicile miscarii relative

n cinematica navala miscarea navelor aflate n manevra, nava care manevreaza si nava - obiect al manevrei se analizeaza astfel (v. fig. 3.6 ): - se considera miscarea navei care manevreaza ca fiind miscare absoluta cu viteza reala VN fata de sistemul de referinta absolut, Pamntul, exprimata n coordonate geografice;

Manevra fata de o tinta mobila -

59

se considera miscarea navei care manevreaza, ca fiind miscare relativa cu viteza relativa VRN, fata de sistemul de referinta relativ, cu originea n nava - obiect al manevrei, exprimata n coordonate polare; se considera miscare de transport, sau de translatie, miscarea navei obiect al manevrei cu viteza de transport VTp, fata de sistemul de referinta absolut.

V Tp

Fig.3.6

unde:
V N = VR N + V Tp

(3.19)

n cinematica navala folosirea miscarii relative se face tinnd cont de caracteristicile sale principale (v. fig.3.7): - miscarea relativa se utilizeaza pentru simplificarea rezolvarii grafice a problemelor de manevra cinematica si nu este conditionata de procedeul de manevra adoptat; - miscarea relativa este o miscare fictiva; - pozitiile relative nu pot fi dect pe directia miscarii relative (DMR) si se noteaza cu N0, ..., Nn, pe DMRN si T0, ..., Tn pe DMRT; - pozitiile relative Nn si Tn sunt fictive, dar sunt definite de aceiasi parametrii de pozitie, adevarati, (reali) R0, d0 si R1, d1 ca si pozitiile reale corespondente; - miscarea relativa ( MR) sau miscarea reciproca nu se poate defini dect ntre doua obiecte n miscare si descrie modificarea reciproca de pozitie ale acestora; - deplasarea pe directia miscarii relative se face cu viteza relativa VRN pe DMRT si VRT pe DMRT , iar VRN este egala cu VRT ; - directia miscarii relative a navei proprii DMRN are originea n pozitia initiala N0 ;

60 -

Cinematica navala directia miscarii relative a tintei DMRT are originea n pozitia initiala T0; miscarile relative ale celor doua mobile, DMRN si DMRT, sunt paralele si de sens contrar; unghiul format ntre directia miscarii relative si directia relevmentului la nava - obiect al manevrei este relevmentul prova relativ qR; viteza nula a unui obiect, obiectele fixe, drumurile paralele distincte sau suprapuse reprezinta cazuri particulare ale miscarii fata de o tinta mobila.

Fig.3.7

Trecerea de la miscarea absoluta la miscarea relativa se face prin constructia: - triunghiului spatiilor (drumurilor), ce are ca laturi, spatiul parcurs de nava proprie, SpN, spatiul parcurs de nava - obiect al manevrei SpT si spatiul relativ SpR; - triunghiul vitezelor, ce are ca laturi viteza navei care manevreaza V N , V T si viteza relativa V R , triunghi asemenea cu triunghiul spatiilor; - triunghiul de pozitie, ce are ca vrfuri pozitia initiala a navei care manevreaza N0, pozitia initiala a navei - obiect al manevrei T0, o pozitie relativa finala N1 (T1) si, de asemenea, o latura comuna (spatiul relativ), cu triunghiul spatiilor. Aceste triunghiuri sunt triunghiurile principale de manevra, rezolvarea acestora sta la baza executarii manevrelor cinematice navale, reprezentnd elementele de constructie grafica ale miscarii relative.

Manevra fata de o tinta mobila

61

n fig.3.8 T0TT este triunghiul vitezelor, T0T1T1 este triunghiul spatiilor sau al drumurilor si N0T0T1 este triunghiul pozitiilor sau de pozitie.

Sp

N =V

S pT = V T t

t S pR = V R

Fig.3.8

n triunghiul spatiilor N0N1N1 sunt evidente egalitatile:

N 0 N1 = NO N '+ N1N1 ' N 0 N1 ' = N0 N1 N1N1 '

(3.20) (3.21)

unde: N0N1 este spatiul parcurs de nava care manevreaza n intervalul de timp ?t ; N1N1 este egal si de sens opus spatiului parcurs de nava obiect al manevrei n ?t ; N0N1 este spatiul relativ parcurs de nava care manevreaza. Trecerea de la miscarea absoluta a navei care manevreaza la miscarea relativa, se face conform relatiei (3.18), unde spatiul relativ este egal cu diferenta vectorilor reprezentnd spatiile parcurse de nava care manevreaza si nava - obiect al manevrei n acelasi ?t (v.fig.3.9). n triunghiul vitezelor N0NN laturile acestuia sunt viteza V N , V T si VR N (v.fig.3.10).

62

Cinematica navala

S pN

VT

Fig.3.9

Prin rezolvarea acestui triunghi se obtin valorile drumului relativ si a vitezei relative.

D
N

Fig.3.10

unde:
D R = DT + T

(3.22)

si: VR = VT 2 + V N 2 2VT VN cos D iar: (3.23)

Manevra fata de o tinta mobila

63

tg T =

V N sin D VT VN cos D

(3.24)

unde: ?D este diferenta ntre DN si DT; dN - diferenta dintre miscarea absoluta si cea relativa a navei care manevreaza; dT - diferenta ntre miscarea de transport si cea relativa. Pentru determinarea parametrilor de pozitie se rezolva triunghiul de pozitie N0T0T1 (v.fig.3.11): S RT = d 0 + d1 + 2d0 d1
0 2

(3.25) (3.26)

si: DR = R0NT - qR0 sau: DR = R0NT + (3.27)

Fig.3.11

unde: ? = 1800 qRo; =R1-R0=R si:

tgqR0 = d1 sin d0 d1 cos

(3.28)

64
tg = d1 sin d 0 d1 cos

Cinematica navala (3.29)

unde: ? este diferenta dintre relevmentele initial si final, masurata de la directia relevmentului initial; qR0 - relevmentul prova relativ initial, masurat de la drumul relativ la directia relevmentului final; - suplimentul relevmentului prova relativ initial, masurat de la directia relevmentului initial la drumul relativ. Concluzia 3.4 Manevra cinematica este caracterizata de variatia parametrilor totali de manevra DLTOT , VDTOT si VRTOT obtinuti prin compunerea vectoriala a parametrilor cinematici de manevra ai celor doua nave angajate n manevra cinematica. 3.3.2 Dependenta miscarii relative de miscarea absoluta si de miscarea de transport Analiza dependentei miscarii relative fata de miscarea absoluta a navelor aflate n manevra cinematica si de miscarea de transport a sistemului de referinta mobil reprezinta cunoasterea variatiei directiei drumului relativ si a vitezei relative si presupune urmatoarele conventii: - diferenta drumurilor navelor care manevreaza, D este pozitiva cnd este masurata spre dreapta si negativa cnd este masurata spre stnga drumului navei - obiect al manevrei si ia valori de la 00 la 3600; - diferenta directiilor miscarii absolute si miscarii relative, N, este pozitiva cnd este masurata spre dreapta si negativa cnd este masurata spre stnga drumului navei care manevreaza si ia valori de la 00 la 900; - diferenta directiilor miscarii de transport si miscarii relative, T, este pozitiva cnd este masurata spre dreapta si negativa cnd este masurata spre stnga drumului navei care manevreaza si ia valori de la 00 la 1800. Observatia 3.1 Variatia directiei drumului relativ depinde de diferenta drumurilor navelor aflate n manevra si de valoarea vitezelor (v. tabelul 3.1). Tabelul 3.1 Variatia drumului relativ functie de viteza navelor aflate n manevra
Nr.c rt 1 Diferenta drumurilor Diferenta drumurilor navelor aflate n manevra este negativa Variatia DR -scaderea lui V T produce deplasarea DR spre dreapta; -cresterea lui V T produce deplasarea DR spre stnga. Reprezentare grafica

D
D

Diferenta drumurilor navelor aflate n manevra este pozitiva

-scaderea lui V T produce deplasarea DR spre stnga; -cresterea lui V T produce deplasarea DR spre dreapta.
N

Manevra fata de o tinta mobila

65

Diferenta drumurilor navelor aflate n manevra este negativa

-scaderea lui V N produce deplasarea DR spre stnga; -cresterea lui V N produce deplasarea DR spre dreapta.

Diferenta drumurilor navelor aflate n manevra este pozitiva

-scaderea lui V N determina deplasarea DR spre stnga; -cresterea lui V N produce deplasarea DR spre dreapta.

Concluzia 3.5 Pentru VN si VT constante, drumul relativ se schimba functie de variatia drumurilor navelor aflate n manevra astfel: - pentru orice raport al vitezelor, orientarea drumului relativ se schimba functie de drumul navei care are viteza mai mare; - orientarea drumului relativ depinde de drumul navei cu viteza mai mica pentru situatiile: V N < V T , N < 900;

V T < V N , T < 900.

pentru situatia de egalitate a vitezelor, orientarea DR se schimba functie de ambele drumuri. Concluzia 3.6 Pentru DN si DT constante, drumul relativ se schimba functie de variatia vitezelor navelor aflate n manevra astfel: - cnd diferenta drumurilor, D, este pozitiva: orientarea drumului relativ se schimba spre stnga daca viteza navei - obiect al manevrei scade sau daca creste viteza navei care manevreaza; orientarea drumului relativ se schimba spre dreapta daca viteza navei - obiect al manevrei creste sau daca scade viteza navei care manevreaza; - cnd diferenta drumurilor, D, este negativa: orientarea drumului relativ se schimba spre dreapta daca viteza navei-obiect al manevrei scade sau creste viteza navei care manevreaza; orientarea drumului relativ se schimba spre stnga daca viteza navei obiect al manevrei creste sau scade viteza navei care manevreaza. -

66

Cinematica navala

Observatia 3.2 Variatia drumului relativ functie de diferenta drumurilor navelor aflate n manevra cinematica depinde de raportul vitezelor. n continuare se prezinta variatia drumului relativ (v. tabelul 3.2) pentru urmatoarele raporte ale vitezelor: VN > VT, VN < VT si VN = VT.

Tabelul 3.2 Variatia drumului relativ functie de raportul vitezelor

Nr. crt. 1. Raportul vitezelor VN > VT Variatia DR -schimbarea orientarii DR depinde direct de schimbarea sensului DT; Reprezentare grafica

-cnd T<90 0 schimbarea orientarii DR este inversa schimbarii sensului DT;

T T T

2.

VN < VT

-cnd T>90 0 schimbarea orientarii DR depinde direct de schimbare sensului DT. -schimbarea orientarii DR depinde direct de schimbarea sensului DT;

-cnd N<90 0 schimbarea orientarii DR depinde direct de schimbarea sensului DN;

-cnd N>90 0 schimbarea orientarii DR este inversa schimbarii sensului DN. 3. VN = V T -schimbarea orientarii DR depinde direct de schimbarea sensului DN sau DT.

Manevra fata de o tinta mobila

67

Observatia 3.3 Variatia vitezei relative depinde de diferenta drumurilor navelor aflate n manevra si de variatia vitezelor acestora (v. tabelul 3.3 ). Tabelul 3.3 Variatia vitezei relative functie de diferenta drumurilor si vitezelor navelor aflate n manevra cinematica
Nr. crt Diferenta drumurilor 0 0 D 180 0 VN,VT = const. Variatia vitezei relative -VR creste pentru orice raport al vitezelor; VN > VT pentru D =

0 0 VR = V N - VT

pentru D = 900 VR =

VN + VT
2

pentru D = 1800 VR = VN + VT VN < VT pentru D = 0 0 VR = VN - VT pentru D = 900 VR = VN,VT const. -VR variaza direct functie de variatia v N si vT indiferent de raportul acestora;

VN + VT
2

pentru D = 1800 VR = VN + VT

-VR variaza direct functie de valoarea D indiferent de valoarea vitezelor VN si VT.

3.3.3 Elementele de constructie grafica a miscarii relative Elementele de constructie grafica a miscarii relative sunt (v. fig.3.12): - triunghiul vitezelor; - triunghiul spatiilor; - triunghiul de pozitie; - paralelogramul de transfer. Triunghiul vitezelor are vrfurile T0TT' (N0NN') si ca laturi, vectorii VN, VT, VR. Triunghiul spatiilor sau al drumurilor are vrfurile T0T1T1' (N0N1N1') si ca laturi, spatiile SpN, SpT, SpR, triunghi asemenea cu triunghiul vitezelor. Triunghiul de pozitie are vrfurile N0T0T1 (N0T0N1).

68

Cinematica navala

Palelogramul de transfer are vrfurile N1N1') si este paralelogramul prin care se face transferul de pozitie ntre miscarea relativa si cea reala (absoluta) si invers.

Fig. 3.12

3.3.2.1. Constructia triunghiului vitezelor Triunghiul vitezelor se construieste prin compunerea, n T0, a vectorilor VT si -VN din vrfului VT pe o paralela la DN obtinndu-se vectorul VRT , din T0 cu sensul spre VN (v fig.3.13). O constructie similara se poate face ncepnd din pozitia initiala N0.
DT DN T DMR T T -V N T' N0 R0 d0 -VT VR N DMR N
Fig.3.13

VN

VT VRT N D T0

VN

Manevra fata de o tinta mobila 3.3.2.2 Constructia triunghiului spatiilor

69

Triunghiul spatiilor sau al drumurilor se construieste ncepnd din punctul T0, folosind segmentul de drum ST pe drumul tintei pna n T1 si spatiul SN, din punctul T1 pe o paralela la DN, pna la intersectia DMRT n punctul T1' (v.fig.3.14); o constructie similara se poate face ncepnd din pozitia N0.

DT + DMR
T

DN T1

SN

T T1' VN R0 d0 -VN T' VT

ST

N0

VRT

T0

Fig.3.14

3.3.2.3. Constructia triunghiului de pozitie Triunghiul de pozitie se construieste unind punctele N0 cu o pozitia relativa T' pentru un moment dat, sau unind punctul T0 cu o pozitia relativa N' pentru un moment dat si cu N0 (v.fig 3.15).

70
DT DN

Cinematica navala

DMR T VN N0 T1' R1 d1 R0 d0 -V N T' VR

T VT

R1 d1 N1

T0

DMR N

Fig.3.15

3.3.2.4 Constructia paralelogramului de transfer Paralelogramul de transfer se construieste n doua moduri: de la o reala; de la o pozitie relativa. Constructia paralelogramului de transfer plecnd de la o pozitie reala Algoritm de rezolvare grafica (v. fig. 3.16): - se duce din pozitia reala finala T1 o paralela la DN pna la intersectia DMRT, obtinndu-se pozitia relativa corespondenta T1'; - se uneste N0 si cu T1' si se obtin parametrii de pozitie finali R1 si d1; - se duce o paralela la segmentul N0T1' din T1 pna la intersectia cu DN obtinndu-se pozitia finala N1; - se obtine astfel, paralelogramul de transfer T1T1N 0N1.

Manevra fata de o tinta mobila

71

Fig.3.16

Constructia paralelogramului de transfer de la o pozitie relativa Algoritm de rezolvare grafica (v. fig.3.17): - se uneste pozitia relativa T2' (definita prin relevment si distanta finale fata de N0) cu pozitia initiala N0; - se duce din T2' o paralela la DN pna la intersectia cu DT obtinndu-se pozitia finala T2; - se duce din T1 o paralela la segmentul N0T2' pna la intersectia cu DN obtinndu-se pozitia finala N1. - se obtine astfel, paralelogramul de transfer T2N 0 T2 N2.

72

Cinematica navala

Fig.3.17

n fig.3.17 este reprezentat si paralelogramul de transfer T0 N1N 2T2 pentru pozitia T0 si DMRN. Variatia parametrilor cinematici de manevra la manevra pe drumuri de ntlnire este reprezentata n fig.3.18. n fig.3.18 sunt reprezentate att pozitii caracteristice pentru cazurile de perpendicularitate (N T, T N), ct si pozitii care asigura distanta minima pe timpul manevrei. De asemenea, n pozitiile N1 si T3 sunt reprezentate directiile miscarilor relative ale celor doua nave DMRN si DMRT.

Manevra fata de o tinta mobila

73

Fig.3.18

3.4. CAZURI PARTICULARE N MISCAREA RELATIVA Cazurile particulare ale miscarii relative sunt: - drumurile paralele distincte de acelasi sens si de sensuri contrare; - drumurile paralele suprapuse de acelasi sens si de sensuri contrare; - unul din obiecte are viteza zero (este fix); - drumuri paralele cu viteze egale. 3.4.1. Miscarea relativa pentru manevra pe drumuri paralele distincte Variatia parametrilor cinematici de manevra pentru manevra pe drumuri paralele distincte, de sensuri contrare este prezentata n fig. 3.19, pentru pozitiile initiale N0, T0 si Ndmin, Tdmin, pentru distanta minima ntre cele doua nave.

74

Cinematica navala

Fig.3.19

Analiza miscarii celor doua mobile nava proprie, nava tinta pe drumuri paralele distincte, functie de raportul vitezelor, duce la urmatoarele concluzii (v.fig.3.20, 3.21, 3.22, 3.23) privind valoarea lui VRT si orientarea DMRT: a) drumuri paralele distincte de acelasi sens (VN > VT)
N0 VN DN

R0 DMRT VRT -V N

d0 T0 VT DT

Fig.3.20

b)

drumuri paralele distincte de acelasi sens (VN < VT)

VN DN

N0 R 0 d0 T0

VT VRT VN
Fig.3.21

DT DMRT

Manevra fata de o tinta mobila c) drumuri paralele distincte de sensuri contrare (VN > VT):

75

Fig.3.22

d) drumuri paralele distincte de sensuri contrare (VN < VT)

Fig.3.23

vitezele relative ale celor doua mobile sunt egale n modul si de sens contrar; DMRN si DMRT sunt paralele iar ca sens depind de sensul si raportul vitezelor VN si VT.

3.4.2 Miscarea relativa pentru manevra pe drumuri paralele suprapuse Analiza miscarii celor doua mobile nava proprie, nava tinta pe drumuri paralele suprapuse, functie de raportul vitezelor, duce la urmatoarele concluzii (v.fig.3.24, 3.25) privind valoarea lui VRT si orimtarea DMRT: a) drumuri paralele suprapuse de sensuri contrare (VN < VT):

76

Cinematica navala

N0 DT D M RT

VN -V N V RT VT

T0 D N

Fig.3.24 b) drumuri paralele suprapuse de acelasi sens (VN < VT):

N0

VN

T0 VT VRT -VN

DN DT DMR T

Fig.3.25

DMR este paralela cu DN si DT si este egala n modul cu diferenta celor doi vectori viteza VN si VT avnd sensul celui mai mare.

3.4.3 Miscarea relativa n cazul n care unul din obiecte are viteza zero ( este fix ) Analiza miscarii celor doua mobile nava proprie nava tinta n cazul n care una din viteze este zero duce la urmatoarele concluzii (v.fig.3.26 fig. 3.27) privind valoarea lui VRT si orimtarea DMRT: a) VT = 0

N0

VN Ro do -VN VRT

DN T0

DMRT

Fig.3.26

VN = 0

Manevra fata de o tinta mobila

77

Fig.3.27

DMR este paralela cu DN (DT) si de sens contrar; VR este egala cu VN ? 0 sau VT ? 0.

3.4.4 Miscarea relativa pentru manevra pe drumuri paralele cu viteze egale (ambele mobile n miscare, cu aceiasi parametri) n aceasta situatie analizata concluzia este urmatoarea (v. fig.3.28): - viteza relativa este zero.

N0 Ro do T0 -VN VRT = 0

VN

DN

VT

DT

Fig.3.28