UNIVERSIDAD DE AQUINO BOLIVIA

INGENIERIA EN TELECOMUNICACIONES

ROBOT SEGUIDOR DE LUZ Presentado por:

Evelyne D. Hinojosa Mndez Edwin Cruz Rocha

6 Semestre 6 Semestre

Tutor: Ing. Aldo Arano Suarez

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Integrantes

Evelyne D. Hinojosa Mendez

Edwin Cruz Rocha

INDICE
1. RESUMEN EJECUTIVO DEL TRABAJO ............................................................................... 2 2. INTRODUCCION O ANTECEDENTES .................................................................................. 2 3. FORMULACION DEL PROBLEMA....................................................................................... 3 4. OBJETIVOS DE LA INVESTIGACION................................................................................... 3 4.1. OBJETIVO GENERAL........................................................................................................ 3 4.2. OBJETIVOS ESPECIFICO.................................................................................................. 3 5. MARCO TERICO.................................................................................................................... 4 5.1. ROBTICA .......................................................................................................................... 4 5.2. AMPLIFICADORES OPERACIONALES .......................................................................... 4 5.3. LGICA COMBINACIONALES........................................................................................ 5 5.4. PUENTE H(CI)L293D...................................................................................................... 6 6. MARCO PRCTICO O MARCO PROPOSITIVO................................................................... 6 6.1. DISEO................................................................................................................................ 6 6.2. CIRCUITO DISEADO.... 10 6.3. SIMULACIN DEL CIRCUITO....................................................................................... 11 6.4 CONSTRUCCIN O IMPLANTACIN DEL PROTOTIPO .......................................... 12 7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES........................................................................ 14 8. BIBLIOGRAFA....................................................................................................................... 14 9. ANEXOS................................................................................................................................... 15

ROBOT SEGUIDOR DE LUZ

1. RESUMEN EJECUTIVO DEL TRABAJO Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida empresarial, trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo. El presente proyecto consiste en el diseo, simulacin y construccin de un robot capaz de seguir la luz, aplicando la teora de la materia de Electrnica II y Sistemas digitales. Los componentes empleados para la construccin de este prototipo son componentes electrnicos bsicos de fcil acceso en el mercado local. Es importante aclarar que en cuanto a nuestro prototipo (robot) se le dio ms importancia la parte de la operatividad y funcionalidad, muy por encima del diseo, carcasas y molde. El robot sigue luz implementado en forma prctica cumple con los requerimientos de diseo planteados. Es aceptable en cuanto a su funcionamiento. A pesar de no contar con laboratorios se puede desarrollar prototipos que refuerzan el aspecto terico de las materias de la carrera. Sin embargo es importante considerar la implementacin de laboratorios para el ,mejor aprovechamiento de las materias. En ese sentido se sugiere con nfasis la bsqueda de recursos para hacer realidad los laboratorios respectivos. 2. INTRODUCCION O ANTECEDENTES.El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que constituye al robot, as como crear el circuito elctrico que rige la lgica del robot, con ayuda de la investigacin y documentacin. El presente proyecto se trata bsicamente de reforzar los conocimientos tericos de la materia de electrnica II, sistemas digitales, implementando la parte prctica para lo cual se realiz el diseo del robot sigue luz en funcin a los amplificadores operacionales utilizndolos como comparadores, se uso lgica combinacional, especficamente mapas K para el diseo del circuito controlador. Para luego simular el circuito diseado en el programa Isis 7 Professional (proteus). Es importante mencionar que los alumnos participantes en este proyecto tienen conocimientos limitados de robtica, la idea del proyecto surgi del inters e inquietud de los alumnos por profundizar en estas reas.

3. FORMULACION DEL PROBLEMA.Los robots seguidor de luz que se muestran en internet muestran solamente el control de direccin de avance y muy pocos explican la teora detrs de ellos. Esto constituye un problema para los estudiantes que se inclinan a realizar esta clase de proyectos. No se puede negar que el trabajo prctico en laboratorio proporciona la experimentacin y el descubrimiento y evita el concepto de resultado correcto que se t iene cuando se aprenden de manera terica, es decir, slo con los datos procedentes de los libros. Sin embargo, el uso de laboratorios requiere de tiempo adicional al de una clase convencional, por ejemplo, para descubrir y aprender de los propios errores.[1]

4. OBJETIVOS DE LA INVESTIGACION.4.1 OBJETIVO GENERAL.Construir un robot seguidor de luz, que funcione mediante los amplificadores operacionales (utilizndolos como comparadores) tambin usando componentes bsicos de (electrnica II). 4.2 OBJETIVOS ESPECFICOS Disear un prototipo de un robot sigue luz aplicando la teora de la materia de Electrnica II. Simular el funcionamiento de un robot sigue luz en el software de desarrollo electrnico Isis 7 Professional (Proteus).

Construir el robot sigue luz.

5. MARCO TEORICO.-

Solamente a un sistema motorizado que tome decisiones mediante sensores se le puede llamar robot.

5.1 ROBOTICA. La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, y la ingeniera de control. Los robots seguidores de luz cumplen una nica misin: seguir la luz que mandemos para poder controlarlo. Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras la luz) hasta los ms avanzados, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos:

5.2 AMPLIFICADOR OPERACIONAL (1) Los amplificadores operacionales son amplificadores diferenciales con acoplamiento dc de muy alta ganancia. Para hacerse una idea de su funcionamiento se puede pensar en el amplificador diferencial clsico con componentes discretos, con sus dos entradas y una sola salida, como prototipo, aunque a decir verdad los amplificadores operacionales reales tienen ganancias mucho mayores (valores tpicos 10 ^ 5 a 10 ^ 6) e impedancia de salida menor, y permiten a la salida barrer el rango de voltajes casi completo de la alimentacin (Usualmente se usan fuentes bipolares de 15V). En el caso del robot sigue luz utilizamos el amplificador operacional como comparador. En este circuito, se alimenta el amplificador operacional con dos tensiones +Vcc = 15V y -Vcc = -15 V. Se conecta la patilla V+ del amplificador a masa (tierra) para que sirva como tensin de referencia, en este caso 0 V. A la entrada V- del amplificador se conecta una fuente de tensin (Vi) variable en el tiempo, en este caso es una tensin sinusoidal.

Hay que hacer notar que la tensin de referencia no tiene por qu estar en la entrada V+, tambin puede conectarse a la patilla V-, en este caso, se conectara la tensin que queremos comparar con respecto a la tensin de referencia, a la entrada V+ del amplificador operacional. A la salida (Vo) del amplificador operacional puede haber nicamente dos niveles de tensin que son en este caso 15 o -15 V (considerando el AO como ideal, si fuese real las tensiones de salida seran algo menores). Cuando la tensin sinusoidal Vi toma valores positivos, el amplificador operacional se satura a negativo; esto significa que como la tensin es mayor en la entrada V- que en la entrada V+, el amplificador entrega a su salida una tensin negativa de -15 V.

Esta es una aplicacin sin la retroalimentacin. Compara entre las dos entradas y saca una salida en funcin de qu entrada sea mayor. Se puede usar para adaptar niveles lgicos.[2]

5.3 COMPUERTAS LOGICAS Las compuertas son bloques del hardware que producen seales en binario 1 0 cuando se satisfacen los requisitos de entrada lgica. Las diversas compuertas lgicas se encuentran comnmente en sistemas de computadoras digitales. Cada compuerta tiene un smbolo grfico diferente y su operacin puede describirse por medio de una funcin algebraica. Las relaciones entrada - salida de las variables binarias para cada compuerta pueden representarse en forma tabular en una tabla de verdad.[3] Un mapa de karnaugh es un diagrama utilizado para la simplificacin de funciones algebraicas Booleanas, los mapas de karnaugh reducen la necesidad de hacer clculos externos para la simplicacion de expresiones booleanas consiste en una represntacion bidimensional de la tabla de verdad de la funcin a simplificar, puesto que la tabla de verdad en una funcin de N variables posee 2N filas, el mapa K correspondiente debe poseer tambin 2N cuadrados.[4]
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5.4 CIRCUITO INTEGRADO (CI) L293D (2)

Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro. Pero adems, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H.
El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V. El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el control de velocidad.[5]

6.- MARCO PRCTICO O MARCO PROPOSITIVO

Introduccin En este punto se muestra: el diseo, el circuito diseado la simulacin del circuito diseado y la implementacin del circuito. 6.1 Diseo Aplicando la materia de sistemas digitales y mediante los mapas de karnout diseamos el siguiente circuito. Los mapas de karnout nos sirven para la reduccin de compuertas lgicas

ADELANTE

ATRS

DERECHA

IZQUIERDA

TABLA DE VERDAD PARA A1

#
0

Ader 0 0 0 0 1 1 1 1

Ad 0 0 1 1 0 0 1 1

Aizq 0 1 0 1 0 1 0 1

A 0 0 1 1 0 0 1 0

B1 0 0 0 0 0 0 0 0

A2 0 0 0 0 1 0 1 0

B2 0 1 0 1 0 0 0 0

1
2 3 4 5 6 7

RESOLUCION A1= Ad A1=

TABLA DE VERDAD PARA B1

#
0

Ader 0 0 0 0 1 1 1 1

Ad 0 0 1 1 0 0 1 1

Aizq 0 1 0 1 0 1 0 1

A 0 0 1 1 0 0 1 0

B1 0 0 0 0 0 0 0 0

A2 0 0 0 0 1 0 1 0

B2 0 1 0 1 0 0 0 0

1
2 3 4 5 6 7

RESOLUCION

A2= A2=

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TABLA DE VERDAD PARA A2

#
0

Ader 0 0

Ad 0 0

Aizq 0 1

A 0 0

B1 0 0

A2 0 0

B2 0 1

1
2 3 4 5 6 7

0 0 1 1 1 1

1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1

1 1 0 0 1 0

0 0 0 0 0 0

0 0 1 0 1 0

0 1 0 0 0 0

RESOLUCION

B2= B2=

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6.2 Circuito diseado Luego de los resultados obtenidos mediante los mapas de karnout diseamos el circuito.

Fig. 1 Esquema de las compuestas lgicas

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6.3 SIMULACIN DELCIRCUITO

Se realizo la simulacin del circuito mediante el programa Isis 7 Professional (Proteus)

Fig. 2 Circuito de los sensores en simulacin.

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Fig. 3 Circuito lgico en simulacin. 6.4. Construccin o implantacin del prototipo

Fig.4 Fotografa de los sensores montados en placa universal.

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Fig. 5 Fotografa del circuito lgico montado en protoboard

Fig. 6 Circuito terminado del robot seguidor de luz 7.- CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
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 Se dise e implement, un robot seguidor de luz y de acuerdo a los objetivos trazados llegamos a la conclusin que el funcionamiento del robot cumple la meta propuesta. Se demostr que a pesar de que se usaron componentes bsicos de electrnica son suficientes para realizar un proyecto interesante y vistoso. El robot cumple las expectativas esperadas atreves de la simulacin, construccin y funcionamiento. Pero al no contar con un laboratorio se presentaron muchas dificultades como ser la falta de material de trabajo, la comodidad ya que un hogar no es apto para la realizacin de este tipo de trabajos por lo que tuvimos varios inconvenientes una que mencionaremos es nuestro puente H que probamos primeramente con un circuito integrado L293D el cual no resulto como esperbamos por esta razn obtamos por utilizar el puente H del auto de juguete y resulto como esperbamos. Se logro todos los objetivos con nuestros propios medios pero sera muy diferente si contramos con un laboratorio ya que nos facilitara la realizacin del proyecto.

8.- BIBLIOGRAFA [1] Revista Construccin y tecnologa,2006, articulo la importancia de los laboratorios , disponible en: www.imcyc.com [2] http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Amplificador_operacional&oldid=51251576 [3] Anlisis y diseo de circuitos lgicos digitales -autores: Vctor P. Nelson, H Troy Tagle, Entro otros. -Editorial: PHH Prentice Hall ipoamericana. -Edicion: 1er 1996 [4] http//www_extremeelectronics_co_in-avrtutorials-images-motor-controller [5] http//www2_bp_blogspot_com_YcoaddtwQVw-TEmRyLzWVAI-AAAAAAAAADQMIBw9Zs_U1o-s320-func_logicas

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9.- ANEXOS (1) (2)

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