Sunteți pe pagina 1din 18

Capitolul II.

Sistemele de comanda automate folosite la masinile unelte


2.1. Clasificarea sistemelor

A.Sisteme de comanda automate rigide. Sistemele de comanda automata rigide se caracterizeaza prin aceea ca succesiunea si durata semnalelor de comanda sunt determinate precis (rigid ) in prealabil si nu depind de valoarea reala a marimii comandate. Schema cinematica structurala a acestor sisteme de automatizare este prezentata in fig.6 si se intalneste frecvent la strunguri automate monoax de profilat si la alte masini de lucru.
Arbore principal P Map

A B

~
C1 Sanie transv. Iav=C/D

arbore comanda

cama Ki Mac

B. Sistemele de automatizare elastice sunt acele sisteme la care succesiunea si durata semnalelor de comanda se pot schimba cu usurinta creand astfel conditii bune pentru utilizarea lor la masini unelte care lucreaza in productie de serie mica si unicate. Printre sistemele elastice de automatizare citam : Sisteme cu fise Sisteme cu bile Sisteme cu comanda numerica Ele se caracterizeaza printr-un cost de productie ridicat si o fiabilitate relativ scazuta fata de sistemele rigide, insa sunt mai competitive. 2.3 Sisteme de automatizare cu comanda numerica Aceste sisteme fac parte din grupa sisitemelor automate elastice lor in ceea ce priveste timpul scurt consumat la reglarea masinii care reprezinta o solutie pentru problema prelucrarii avantajoase seriilor mici de piese, dar este insotit de un cost ridicat al echpamentelor de comanda, ceea ce este un dezavantaj.

Sistemele cu comanda numerica se pot impartii in trei grupe dupa complexitatea lor si modul de folosire la masinile unelte : A. Sisteme cu comanda numerica de pozitionare. B. Sisteme cu comanda numerica de prelucrare liniara. C. Sisteme cu comanda numerica de conturare. A. Sistemele cu comanda numerica de pozitionare sunt destinate in special, masinilor de gaurit prin coordonate si altor masini unelte unde se cere doar deplasarea rapida si precisa a piesei de la un punct la altul pe o singura directie sau pe doua directii perpendiculare.

Mec. de citire banda Consurtor de Memorie Comparator cad numeric Mec Mec X,Y
D A

de c-da

Act
TR

B. Echipamentele cu comanda numerica de prelucrare liniara La aceste echipamente deplasarea mesei nu se face cu viteza rapida, ci cu viteza lenta de avans, adica in timpul deplasarii de la un punct la altul se produce si procesul de aschiere, de prelucrare a piesei. Aceste echipamente au capacitatea de a programa simultan cu coordonate deplasarea si valorile vitezei de avans ( F ), ale turatiei AP (S), scula ( T ) si unele functii premergatoare ( G ) sau auxiliare ( M ).

Mec. de citire banda

CV

Memorie

Comparator Mec X,Y de c-da

Mec

A
GFSTM

Act

TR

C.Sistemele cu comanda numerica de conturare Sunt mai complexe si mai scumpe, permit coordonarea miscarilor pe doua sau mai multe axe ale masinii unelte. Masinile unelte echipate cu comanda numerica de conturare au posibilitatea de a realiza curbe generatoare foarte variate si Complexe. I este interpolar cu ajutorul caruia echipamentele cu comanda numerica de conturare coordoneaza miscarea pe doua axe pentru a realiza interpolarea lineara sau interpolarea circulara. Toate acestea sunt sisteme inchise, adica au bucla de reactie.

Mec. de citire banda

Memorie CV CP
X,Y,Z

Mo-da

MAct

A
GFSTM

TR

Clasificarea traductoarelor
a.dupa metoda de masurare : - pentru masurare directa ; - pentru masurarea indirecta; b. dupa forma semnalului emis de traductor -traductor numeric incremental - care transfma deplasarea reala (marime continuua ) intr-o serie de impulsuri; - traductor de masurare numeric absolut - deplasarea reala este exprimata printr-un numa scris intr-un cod oarecare, de obicei binar; - traductor de masurare analogic - deplasarea reala este exprimata printr-o marime fizica continua,( modulata in amplitudine sau in faza ) c. dupa forma marimii de intrare in traductor : - traductor pentru masurari liniare - masurarea deplasarii rectilini a meselor si saniilor; -traductor pentru masurari rotative -masurarea directa a unghiului de rotatie - masurarea indirecta a deplasarii rectilinii. d. dupa modul de exprimare a marimii de deplasare : - traductor de deplasare - care dau la iesire masurarea relativa de deplasare ca diferenta a coordonatelor punctelor finale si punctelor initiale; - traductor de pozitie - care dau la iesire marimea absoluta a deplasarii ca valoare a coordonatei corespunzatoare punctelor finale a saniei fata de originea coordonatelor.

Caracteristicile tehnice ale traductoarelor

1. Domeniul de masura . 2. Puterea de rezolutie. 3. Precizia traductorului. 4. Repetabilitatea. 5. Sensibilitatea.

3.2. Metoda numerica si metoda analogica de masurare a traductoarelor Masurarea numerica a unei deplasari se realizeaza prin impartirea acesteia in elemente S dupa : Masurarea incrementala
In cazul deplasarii numeric incrementale deplasarea saniei 1 actionata de elementul 5 prin surubul conducator 2 se masoara cu rigla 6 si dispozitivul de citire 3 atasat l sania 1 . Rigla 6 este prevazuta cu o retea de linii cu pas DS, iar dispozitivul 3 este astfel conceput, incat la deplasarea saniei cu pasul DS, la iesirea sa apare un impuls . Impulsurile sunt adunate in contorul 4 , suma lor exprimand marimea deplasarilor masurate a saniei 1. Masurarea prin aceasta metoda poate incepe din orice punct al cursei saniei 1 si prin insumarea impulsurilor in contor (reglat initial la zero) se va determina deplasarea, fiind vorba de o masurare relativa.

Masurarea numerica absoluta.


Metoda de masurare numeric absoluta folaseste de asemenea o rigla 6, dar aceasta are mai multe serii de diviziuni, realizate fiecare cu pasi diferiti. Raportul pasilor din rindurile de diviziuni, este dat de puterile intregi ale cifrei 2:20 DS , 21 DS , 22 DS,.....,2n-1 DS . Se obtine astfel o scala de masurare codificata binar cu n piste. Dispozitivul de citire al acestei rigle, trebuie sa citeasca concomitent toate pistele si la iesirea sa, in dispozitivul 4, se va obtine un numar binar prin care se exprima pozitia la un moment dat al saniei 1 fata de capatul din stinga al riglei fara a fi necesar sa cunoastem sau sa luam in considerare pozitiile anterioare punctului considerat.

Masurarea analogica a deplasarii si caracterizeaza prin faptul ca semnalul de iesire din traductor este, de obicei o tensiune a carei amplitudine sau faza se modifica in mod continuu o data cu deplasarea masurata. Dependenta dintre marimea sau faza semnalului si marimea deplasarii este,de regula, determinata de o functie trigonometrica si anume sinus sau cosinus. Variatia tensiunii la iesirea traductorului in functie de deplasare

Traductoare de masura fotoelectrice

Sunt formate din doua elemente principale : rigla sau discul cu diviziuni: capul de citire. Dupa faptul daca in timpul masurarii fascicolul luminos strabate partea transparenta a riglei sau a discului sau este reflectata de acesta, se cunosc doua tipuri de traductoare de masura fotoelectrice: cu citire directa cu citire prin reflexie

A. Traductoare fotoelectrice incrementale pentru deplasari liniare cu citire directa.


Rigla 2 este confectionata din sticla speciala, cu coeficient de dilatareapropiat de cel al elementului Masinii-Unelte. Ea are trasate spatiiopace de aceeasi latime cu fantele transparente si se ataseaza La elementul mobil.Sistemul de citireeste format din lampa 4, lentila 3,pentru paralelizarea fluxului luminos, diagrama cu fanta 5, obiectivul 6si fotodioda acest sistem fiind atasat la partea fixa a masinii unelte. La deplasarea elementelor mobile ale Masinii-Unelte cu 1 pas al diviziunii riglei, prin fata fantei din diafragma 5 , va trece o portiune transparenta prin care fluxul luminos ajunge la celula 1 si la iesirea acesteia ce va produce un impuls de tensiune. Pentru a obtine deplasarea totala masurata de traductor, impulsurile astfel obtinute se aduna intr-un contor (numarator de impulsuri)

2.3.2 Traductoare fotoelectrice incrementale pentru deplasari liniare cu citire prin reflexie

Traductoarele prezente au dezavantajul ca riglele de sticla pe care se face citirea trebuie sa fie protejate foarte bine impotriva murdariei, a patrunderii corpurilor straine si a atingerii sau lovirii accidentale. Din acest motiv se prefera traductoarele fotoelectrice cu citire prin reflexie care utilizeaza rigle metalice si care sunt testate prin razele de lumina reflectate de rigla. Aceste traductoare se pot realiza in doua variante: cu citire simpla; cu oglinzi poligonale.

Rigla 1 se executa din metal si este prevazuta cu diviziuni absorbante si reflectante de lumina, de aceeasi latime, pasul divizarii fiind p. Capul de citire al riglei are in componenta sa sursa de lumina 4 , care emite un flux luminos divergent, dirijat catre contrareteaua 2 de lentila 3

Contrareteaua 2 este confectionata din sticla sau un alt material transparent si este prevazut cu patru portiuni transparente despartite prin portiuni opace.Portiunile transparente au latimea p/2, ca si portiunile reflectante ale riglei 1 , dar sunt distantate intre ele cu p+p/4. Razele de lumina care trec prin portiunile transparente ale contraretelei 2 cad, ex. rigla l sub un animit unghi de incidenta si atunci cand intalnesc pe rigla portiuni reflectante, atunci ele sunt reflectate de lentila spre sistemul optic 5 , care paralelizeaza razele reflectate si le trimite pe fotoelementele 6 . La fiecare deplasare a riglei 1 cu un pas al diviziunilor, fluxul luminos ce cade, de ex. pe prima celula variaza de la zero la un max. si din nou la zero, tensiunea electrica la iesirea fotoelementelor avand o variatie asemanatoare.

2.3.4. Traductoarele de masura fotoelectrice liniare pentru metoda numerica absoluta.

traductorul furnizeaza deplasarea masurata aelementului

mobil sub forma unui numar binar scris intr-un cod oarecare.Partile componente la traductorului sunt, in acest caz, o rigla codificata si capul de citire fotoelectrica. Rigla are un numar de piste egal cu numarul rangurilor numarului binar prin care se exprima numarul zecimal ce corespunde deplasarii maxime a elementului mobil al MU ( de ex. 17 piste pentru un numar zecimal cu 5 ranguri ). Incrementul liniar este considerat pasul de divizare al pistei 20 ,care determina puterea de rezolutie a traductorului. Celelalte piste ale riglei au incrementul de divizare mai mare decat al pistei 20 cu putera intreaga a lui 2, adica 21 DS , 22 DS , etc. Rigla codificata se confectioneaza din sticla transparenta. Daca in ordinul numarului binar ce corespunde pozitiei respective avem cifra binara "1", atunci portiunea respectiva de pe rigla se lasa transparenta, iar daca ordinul este "0" binar, portinea respectiva va fi opaca.

2.3.5. Traductoare fotoelectrice rotative pentru metoda numerica incrementala

Constructia si principiul de functionare ale acestor traductoare sunt aproximativ aceleasi cu Ale traductoarelor binare incrementale, cu deosebirea ca locul riglei incrementale este preluat de un disc incremental. Acesta este confectionat din sticla si pe el se executa diviziuni dispuse radial, alternativ opace si transparente marimea incrementului fiind egala cu pasul Dj al diviziunilor. Discul incremental 1 se fixeaza pe axul 2 al traductorului, iar acesta se cupleaza cu surubul conducator al saniei cu ajutorul unor cuplaje elastice de precizie. Lumina emisa cu lampa 3 este paralelizata de lentila 4 si dirijata spre fotoelementele 6 prin portiunile transparente ale discului 1 si ale contraretelei 5.

2.3.6. Traductoare fotoelectrice rotative pentru masurarea numerica absoluta


Acste traductoare au in constructia lor discuri codificate binar la care pistele corespunzatoare Ordinelor binare sunt dispuse pe inele concentrice. Folosirea unui singur disc codificat prezinta dezavantajul ca,la deplasari de masurat mari sau la puteri de rezolutie ridicata, discul trebuie prevazut cu multe piste,iar divizarea trebuie sa fie foarte fina. Acestea implica dificultati mari la realizarea discului, mai ales la pistele interioare. Acest dezavantaj este inlaturat prin folosirea mai multor discuri, codificate in Codul binar natural sau codul binar zecimal Discurile D din figura sunt prevazute fiecare cu patru piste, pe ele codificandu-se numerele zecimale de la 0 - 15 ( l6 diviziuni pe pista 20) . Discurile sunt legate intre ele prin transmisiile mecanice T cu raport de transmitere l6:1, ordinele binare pe care la citeste fiecare disc fiind cele aratate in figura. Numarul binar care exprima deplasarea masurata va fi format din ordinele indicate de fotodiodele FD, cu ajutorul carora sunt citite pistele discurilor

2.4 Traductoare de masura electrice

Traductoarele analogice in functie de domeniul de masurare pot fi grupate in: traductoare analogice ciclic absolute la care domeniul de masurare este mai mic de 10 mm, pentru cele liniare,si mai mic de 3600, pentru cele rotative; traductoare analog absolute cu domeniul de masura mai mare decat in cazul anterior prezentat. Traductoarele de masura electrice spre deosebire de trductoarele fotoelectrice sunt, in mod obisnuit, analogice.

O solutie frecvent folosita al resolvenului pentru masurarea deplasarilor unghiulare sau indirect, a celor rectilinii
Statorul 1 al rezolverului (fig. 24, a ) este prevazut cu doua perechi de poli asezate echidistant, pe fiecare pol existand o infasurare. Infasurarile polilor diametral opusi sunt legate in serie formand doua circuite : x1 - y1 si x2 - y2 . Rotorul are o singura pereche de poli si este prevazut cu o singura infasurare a1 - b1 . Reprezentarea simplificata a acestor infasurari este data in fig.24 b. Daca infasurarilor statorului li se aplica doua tensiuni alternative, E1 si E2,, in infasurarea rotorului se va induce o tensiune alternativa determinata de unghiul de pozitie a al rotorului fata de infasurarea de referinta, x1 y1 . In functie de raportul in care se gasesc tensiunile E1 si E2, exista doua variante de functionare a acestui resolven : A - cu tensiuni in raport de amplitudine:- cu tensiuni in raport de faza.

INDUCTOSYINUL
Se realizeaza in doua variante: -inductosyinul liniar -inductosyinul rotativ si reprezinta in principiu, un selsin desfasurat in plan fara miez de fier.
Inductosyinul liniar

El este format din doua parti : rigla R, atasata la elementul mobil si cursorul C . Ambele sunt executate din materiale antimagnetice ( sticla, otel nemagnetic sau ceramica), cu coeficient de dilatare termica cat mai apropiat de cel al masinii-unelte. Pe rigla este imprimata o infasurare in unghi drept, cu mai multi poli si cu pasul p = 4 mm sau p = 0,2 toli. Cursorul C are imprimate doua grupe de infasurari, cu acelasi pas ca al riglei, dar decalate intre ele cu 900 electrice prin deplasarea infasurarii din dreapta cu p/4 fata de polii riglei R . Intre rigla si cursor exista un cuplaj magnetic, ele formand un transformator cu doua infasurari secundare (infasurarile cursorului), fara miez de fier, ceea ce conduce la necesitatea alimentarii sale cu o tensiune alternativa de inalta frecventa de cca 2 KHz. Deplasarea relativa dintre rigla si cursor echivaleaza cu rotirea cu unghiul a in cazul sensinului: la deplasarea cu un pas al infasurarilor (p) , faza vectorului tensiunii la iesirea infasurarilor cursorului se schimba cu 3600 ( rotatia vectorului cu a = 3600 ). O rotire cu un unghi asa de mare la deplasarea cu un pas permite masurarea deplasarii dintre unghiul electric cu o precizie de 0,001 rad ceea ce corespunde unei deplasari liniare de 0,5 mm.