Sunteți pe pagina 1din 37

Clasificarea roboilor

nainte de a ncerca o clasificare a roboilor existeni n exploatare, n faza de proiectare sau ncercri, este absolut nevoie de o definiie a acestora. Conform cu lucrarea Clasificarea brevetelor internaionale, vom numi robot toate dispozitivele ce posed funcii de micare suple, analoge celor ale corpului uman viu, funcii de inteligen, precum: gndire, recunoatere, adaptare i nvare prin detecie i memorare, ce-i permit s reacioneze la cererea omului.

Clasificarea roboilor dup funcia lor n utilizare Tipul robotului


Robot industrial

Utilizare
Sudur cu arc, sudur prin puncte, vopsire, asamblare, taiere, montaj, manufacturizare divers Asisten chirurgical, nevoi auxiliare, asistena handicapailor, cine pentru conducerea orbilor nvmnt, cercetare, petrecerea timpului liber Curatul geamurilor, construcii, explorare cosmic, explorare oceanic, ntreinerea i inspecia centralelor nucleare Lucrri casnice, lucrri de birotic.

Robot pentru lucrri medico-sociale Robot pedagogic i jucrii Robot pentru utilizri speciale Robot pentru aplicaii diverse

Clasificarea roboilor dup natura informaiilor de intrare i modul de nvare. Denumirea Caracterizare
Manipulator manual Nu este practic un robot. El posed funciile similare membrelor superioare umane dar manipulrile sunt efectuate sub comanda i cu ajutorul simurilor omului. Este un manipulator ce execut succesiv micrile dup un program, dar este dificil de schimbat parametrii odat ce ei sunt fixai. Este un manipulator ce execut succesiv micrile dup un program, dar modificarea parametrilor de lucru este prevzut i facil. Este un robot ce nva manevrele de efectuat i execut apoi micrile din memorie.

Robot cu secven fix

Robot cu secven variabil Robot tip play-back

Robot cu comand numeric


Robot inteligent

Este un robot ce execut micrile amintindu-i parametrii necesari ale cror valori sunt programate numeric.
Este un robot ce repet nu numai micrile nvate dar posed i funcia de autocorecie a acestora n funcie de circumstane. Pentru aceasta are nevoie de senzori care s-i ofere informaiile necesare recunoaterii formelor i de un program care s-i permit tratarea i utilizarea acestor informaii.

Clasificarea roboilor dup modul de deplasare a braului

Denumirea
Robot n coordonate carteziene Robot n coordonate cilindrice

Modul de deplasare
Micrile sale sunt determinate prin coordonate carteziene Micrile sale sunt determinate prin coordonate cilindrice

Robot n coordonate polare


Robot multiarticulat

Micrile sale sunt determinate prin coordonate polare


Micrile sale sunt determinate prin cele ale fiecrei articulaii n parte

Clasificarea roboilor dup informaiile ce determin ordinul de micare.

Denumirea
Manipulator manual

Modul de transmitere a ordinului de micare


Este manipulat cu asistena omului

Manipulator monofuncional Robot cu micri repetitive

Este un manipulator a crui structur determin micrile i deci nu are nevoie de o alta comand In funcie de natura programului i de modul de repetiie pot fi: cu repetiie simpl i program fix sau variabil sau cu repetiie cu model multiplu i program variabil Este un robot ce-i coordoneaz micrile pe baza unui program n funcie de informaiile de sens i recunoatere primite de la senzori

Robot inteligent

PARALEL NTRE FIINA VIE I ROBOT


Creier: microcalculat or Urechi: microfoane Gura: Emitoare sonore Bra ROBO T Picioare: Roi, enile, etc.

Mna: Scula (ex.Pulverizator)

Creierul robotului este microordinatorul, care este astzi larg rspndit, fiabil, relativ ieftin si compact in raport cu volumul limitat al robotului. Microordinatorul are rolul de comand i de tratare, selectare i comparare a informaiilor despre mediu i despre sine nsui. Braele robotului au o structur similar braelor umane. Ele au mai multe articulaii pentru a putea prinde manipula i transporta obiectele. Pentru simplificarea sistemului, micrile braului pot fi comandate n coordonate carteziene, cilindrice sau polare. Micarea braului multiarticulat necesit o comand mai complex funcie de comanda fiecrei articulaii.

Minile robotului sunt de cele mai multe ori echipate cu o scul specific aplicaiei, deoarece domeniul i natura muncii sunt definite i limitate pentru fiecare robot industrial n parte. Pentru unele sarcini speciale ea poate avea dou sau trei degete. Mna cu cinci degete a fost exploatat n aplicaii ce rmn deocamdat n faza de cercetare. Picioarele robotului nu sunt ntotdeauna indispensabile, majoritatea roboilor efectund manevrele totdeauna n acelai loc. Exist n laboratoarele de cercetare i chiar n unele aplicaii demonstrative, ncercri de construcie a unor roboi cu dou sau patru picioare. Gura robotului nu are un caracter mecanic, dar prin rolul su de emitor de informaii, poate fi considerat ca un sistem de acionare. Gura poate fi astfel un difuzor sau mai simplu o sonerie. Urechile robotului sunt constituite din microfoane. Sunetul este recunoscut i integrat apoi sistemului de prelucrare i determinare a comenzii urmtoare. Efectul auditiv este comandat prin sistemul informatic. n cazul cel mai simplu, se utilizeaz un magnetofon iar n cazul cel mai complicat, un sintetizator vocal.

Ochii robotului sunt constituii dintr-un senzor fotosensibil. Camera video este convenabil pentru obinerea imaginilor bidimensionale. Dimensiunile acestora ns corespund unor sisteme cu funcii limitate. Obinerea senzaiei de vedere nseamn ns, parcurgerea unui lan informaional ce cuprinde senzorul ca element primar, sistemul de recunoatere a imaginilor ca verig intermediar i sistemul de decodificare a elementelor de informaie ca punct terminus. Robotul poate msura distana pn la un obiect utiliznd senzori de distan clasici (pentru manipulatoare i roboi cu areal fix), sau bazai pe emisia i recepia de semnale ultrasonore sau infraroii (pentru roboii mobili i autonomi). Cercetrile actuale sunt ndreptate spre stabilirea unei relaii optime ntre partea de detecie (ochi, gur, urechi) i cea de aciune (brae, mini, picioare), n direcia creterii adaptabilitii, autonomiei i puterii robotului.

ELEMENTELE CONSTITUTIVE ALE UNUI ROBOT INDUSTRIAL


Plecnd de la paralelismul om-robot, principalele elemente constitutive ale unui robot industrial sunt: 1. brae; 2. mini, degete; 3. articulaii (sisteme de acionare); 4. surse de energie (electric, hidraulic, pneumatic); 5. senzori: - senzori interni mecanici, electromecanici , optoelectronici, activi, etc. - senzori vizuali, - senzori auditivi. 6. sistem de comand (microordinator ncorporat); - hardware (unitate central, memorie, etc.), - software (programe de comand, de poziionare, de secveniere a operaiilor, etc.) - interfa om-main (intrri-ieiri), - interfa ordinator-main. 7. obiectul muncii; 8. periferice de intrare; 9. periferice de ieire; 10. operatorul uman.

ELEMENTELE CONSTITUTIVE ALE UNUI ROBOT INDUSTRIAL

Senzor vizual bra Comand mn obiect Acionare


a r t i c u l a i i a

Periferice de intrare Operator uman Periferice de ieire

Ordinator

Utilaj de lucru

Periferice

Surs de
l i m . i n t .

CPU

Schimb de informaii

Realizarea micrilor

Alim. ext. Surse de alimentare

Tratare informaii

Interfa
O m m a i n

Elementele 1,2,3 constitue manipulatorul. Elementul 4 este necesar pentru roboii cu acionare hidropneumatic sau mixt. Senzorii 5 asigur informaiile: de recunoatere a strii fiecrei pri a robotului (msurri interne); de recunoatere a strii obiectului manipulat (msurri externe); de recunoatere a strii sistemelor de acionare (schimb de informaii Datorit acestor informaii sistemul poate efectua o comand n bucl nchis. Lipsa senzorilor de un anumit tip, conduce imediat la trecerea comenzii n bucl deschis a lanului corespunztor.

Sistemul de comand 6, culege informaiile de orice natur i pe baza unor programe adecvate, elaboreaz strategia de continuare a operaiilor. Elementul central al sistemului l constitue microcalculatorul. Memoria acestui microcalculator cuprinde informaiile de comand a prii de software. Acestea pot fi: informaii privind starea i poziia elementelor participante n procesul de lucru informaii relative la secvena micrilor acestora. Dup fiecare etap a secvenei de comand, trebuie culese noi informaii asupra poziiei urmtoare. Se poate realiza o comand de nalt precizie fie recurgnd la o subcomand la fiecare din aceste etape, fie lund n considerare deciziile pariale ale subsistemelor componente pe baza informaiilor specifice primite de la senzori specifici.

Interfaa om-main, permite comunicarea ntre cele dou componente de baz ale procesului, prin claviatur, sistem interactiv de nvare i microfon din partea omului i prin ecran video, imprimante, sintetizator vocal, din partea robotului. Robotul care efectuiaz operaii n cooperare cu alte maini sau chiar cu ali roboi, trebuie s posede indiscutabil i un sistem de schimb de informaii i de tratare a semnalelor primite de la acestea (interfaa robot-main). Dispozitivele periferice 8, sunt necesare n fluidizarea procesului de lucru robotizat. De exemplu, un alimentator pentru o pres are nevoie de o magazie de stoc materiale i un ascensor pentru completarea continu a cesteia.

Braele robotului
Corpul robotului industrial este prelungit prin brae i mini, ca i corpul uman. Pentru fixarea unui obiect ntr-un spaiu tridimensional, sunt necesare n general trei grade de libertate pentru poziionare i alte trei pentru meninere, ce corespund n fapt micrilor braului i a minii.

Corpul uman avnd apte grade de libertate pentru brae i cinci pentru mini poate comanda bineneles cu mai mult finee cele dou manevre necesare poziionrii unui obiect. Pentru a simplifica ct mai mult sistemul, robotul este conceput cu numrul minim de grade de libertate. Astfel, braul robotului trebuie s fixeze o poziie dat a minii sale i s-o deplaseze ctre o alt poziie, urmnd un parcurs dat. Pentru a exprima aceste poziii n spaiu, trebuie ales un anumit sistem de coordonate. Pentru manipulatoare i roboi monoarticulai se pot utiliza sisteme de coordonate carteziene, cilindrice sau polare, lund ca origine umrul (originea braului). Pentru roboii multiarticulai poziia minilor este determinat de unghiurile articulaiilor i nu presupune nici o micare liniar. De aceia este necesar transformarea coordonatelor polare ale articulaiilor n coordonate de poziie ale minii. Modul de comand a articulaiilor depinde esenial de sursa de energie utilizat. Alimentarea electric, pe lng faptul c este mai uor de ntreinut, permite utilizarea unui numr relativ mare de sisteme de acionare: servomotoare de curent continuu sau de curent alternativ, motoare pas cu pas, motoare liniare, bobine, etc.

Dintre servomotoare, cel de curent continuu este cel mai des utilizat n robotic datorit varietii tipurilor constructive, ncepnd de la puteri foarte mici pn la puteri foarte mari, dei necesit o ntreinere regulat a colectorului i un bloc de amplificare mai complex. Pentru puteri mici, sunt utilizate din ce n ce mai mult servomotoarele fr colector. In aplicaii mai deosebite, pentru a evita saturaia magnetic a rotorului i pentru a diminua momentul de inerie al acestuia, se utilizeaz tot mai mult motorul fr miez i motorul cu rotor imprimat pe disc. Schema de principiu a unui servosistem de curent continuu pentru comanda deplasrii unghiulare a braului unui robot este prezentata in figura:
Valoare comandat Pi
+

Reductor

Amplif.

Motor c.c.

Bra

Po Senzor de unghi

Unghiurile sunt date de ctre ordinator ca mrimi de referin. Ele sunt comparate cu valorile reale la un moment dat, furnizate de ctre senzorul de unghi, iar diferena lor, dup o amplificare convenabil constitue semnalul de comand al servomotorului. Servomotorul de curent alternativ bifazat se utilizeaz numai pentru modele de mic putere din cauza timpului de rspuns relativ mare i a autonclzirii pronunate. n aplicaiile recente din robotic, mai utilizate sunt motoarele liniare de dimensiuni mari, cele sincrone (motoare fr colector) comandate n frecven i motoarele pas cu pas.

O solutie pentru creterea forei de acionare i a timpului de rspuns pe de o parte, cat si pentru obinerea unei micri de rotatie pe de alt parte, este motorul hidraulic. Sistemele de acionare cu motor hidraulic cuprind ns i o reea complex de conducte, a cror ntreinere este dificil. Un astfel de sistem de comand a unei articulaii este prezentat n figura. Modul pneumatic de acionare (cilindru cu piston n micare liniar) este permis numai n cazuri simple precum deschiderea-nchiderea degetelor, acionarea unor scule, etc., deoarece aerul fiind compresibil este aproape imposibil de a realiza o comand fr a marca un timp de oprire.
Surs de
p r e s i u n e h i d r a u l i c

Valoare comandat

Pi

+ -

Amplif. Po

Servovalv Cilindru hidraulic

Senzor

Bra

Minile i degetele robotului


Mna i degetele unui robot industrial sunt cunoscute sub denumirea de mn mecanic. Comanda operaiilor de prindere a unui obiect este rezultatul aciunii funciunilor de poziionare, meninere si micare a degetelor robotului. Prin urmare, fiecare articulaie trebuie comandat. n figura alaturata este prezentat modul de realizare a operaiei de meninere prin rotaii urmnd cele trei axe X,Y i Z. Mecanica rotaiei este localizat la nivelul ncheieturii i trebuie s fie ct mai simpl.
X

Y Z

n funcie de obiect i natura micrii acestuia, numrul gradelor de libertate n micarea de rotaie poate fi mai mic dect trei. Mna nsi, este reprezentata n cazul operaiilor de prehensiune, de dou sau trei degete, iar n cazul diverselor operaii tehnologice (sudare, vopsire, etc.), de ctre scula de lucru. Pentru a manevra un obiect, sunt necesare minimum dou degete. Figura de mai jos arat dou moduri de prindere cu dou degete: prin rotaie i prin translaie. Prinderea obiectului printr-o micare de rotaie este cea mai utilizat deoarece necesit o mecanic mult mai simpl. Ea are ns un mare dezavantaj: priza obiectului poate avea o instabilitate ce depinde de unghiul de deschidere al degetelor. Dac se cunoate n prealabil modelul obiectului vizat, forma degetelor poate fi aleas n ideia unei prize ct mai bune.

In figura alaturata se prezint o mn cu trei degete. Aceasta permite o priz bun pentru toate obiectele, fie ele chiar i cilindrice sau sferice. n ce privete modul de acionare al minii, acesta poate fi: electric, hidraulic sau pneumatic. Cel mai frecvent ns, se utilizeaz acionarea electric sau pneumatic, deoarece rspunde necesitii unei mecanici simple la nivelul minii.

Picioarele robotului
n funcie de activitatea n care este antrenat i nivelul su de evoluie, robotul poate avea dou, patru sau mai multe picioare, roi sau enile. Roile sunt mecanismul cel mai simplu i sunt aplicate n cele mai diverse situaii. Vehiculele cu enile au n plus capacitatea de a se deplasa pe orice teren i de a trece i anumite obstacole. Roboii ce posed dou, patru sau mai multe picioare sunt n curs de dezvoltare n diverse laboratoare de cercetare. Unele rezultate obinute, ofer deja garania aplicrii lor, ct mai curnd posibil, n domeniul industrial.

Gura robotului
Drept gur a unui robot, poate fi utilizat practic orice dispozitiv capabil s transmit informaiile sale interne spre exterior pe cale sonor. Acestea pot fi sisteme simple: difuzoare, sonerii, etc. sau complexe: dispozitive de sintez vocal. Pentru ca robotul s emit o voce uman, sunt utilizate urmtoarele metode de sintez vocal:
montajul pe band nregistrat sau pe disc; montajul prin sinteza fonemelor; montajul prin sinteza de reguli.

Memorarea elementelor vocale se face pe band, pe disc sau pe circuite integrate de memorie. Metoda de montaj pe band nregistrat const n reproducerea prin montaj a unei voci nregistrate. Memorarea vocii se face analogic sau digital pe unul din suporturile mai sus menionate. Circuitele integrate de memorie necesit discretizarea vocii, numrul maxim de cuvinte variind ntre 100 i 500. Unitatea vocal prin care se reconstituie frazele, variaz de la un cuvnt la o fraz. Sistemul de comand indic succesiv, nainte de sintez, adresa memoriei n care de gsesc aceste uniti vocale.

Metoda de sintez prin foneme, const n memorarea sunetelor de baz necesare reconstituirii vocii. Aceste sunete se numesc foneme. n final se reproduc aceste foneme pentru sintetizarea de cuvinte i fraze (vezi figura de mai jos). Prin aceast metod se pot sintetiza ntre 1000 i 5000 de cuvinte. Reconstrucia cuvntului pornind de la foneme, necesit circuite specifice ce permit efectuarea cu mare viteza a anumitor calcule. Metoda de sintez bazat pe reguli, este o metod de sintez ce are la baz legtura ntre sistemul de comand i circuite VLSI. Acestea din urm, compun vocea pornind de la informaiile furnizate de ctre sistemul de comand.
microfon Convertor analog numeric Analiz sunet,
E x t r a g e r e

Memorie

Difuzor

Reproducere foneme

Reproducere date

Ordin

Sistem de comand

Urechile robotului
Utilizarea vocii pentru schimburile de informaii ntre om i robot reprezint interfaa om-main cea mai eficient. Aceasta presupune recepia vocii umane prin intermediul urechilor (microfoane) i interpretarea acesteia printr-un sistem de recunoatere vocal adecvat. Este bineneles de dorit ca robotul s neleag ct mai multe fraze provenind de la ct mai muli operatori. Cercetrile n acest domeniu au nceput n anii 1970 i continu i n zilele noastre. Rezultatele obinute, mai ales dup implementarea microprocesoarelor specializate, permit un nivel de recunoatere acceptabil pentru o utilizare curent, n condiiile limitrii vocabularului i a numrului de operatori. Marea majoritate a acestor sisteme realizeaz recunoaterea vocii prin compararea ei cu secvene nregistrate n prealabil de ctre un operator standard. Fiecare cuvnt are o durat de 1,2 pn la 2 secunde. Se pot astfel recunoate peste 100 de cuvinte de 10 silabe.

Modul de realizare a recunoaterii vocale de ctre un robot, este prezentat n figura urmatoare si presupune:
microf on Convertor analog numeric
Tratare preliminar
d e s e m n a l

Extragere parametri caracteristici

Parametri cacarterisri ci ai modelului

Sistem de adaptare

Rezultat

achiziia, conversia analog-numeric i memorarea semnalului vocal; transformata Fourier rapid pentru analiza vocal; calculul parametrilor de adaptare la model; calculul vectorului parametrilor caracteristici; compararea vectorului parametrilor caracteristici cu vectorii standard. Vectorul standard cel mai apropiat va fi ales ca rezultat al recunoaterii. Dei exist deja circuite specializate pentru recunoaterea vocii, vocabularul acestora se limiteaz la nelegerea direciilor (nainte, napoi, la dreapta , la stnga, etc.), a ctorva cifre i uniti de msur (3 metri, 30 grade, etc.) i eventual a unor expresii simple (de la pn la, execut mai nti apoi , etc.).

Ochii robotului
Aproximativ 80% din informaiile din exterior sunt obinute pe cale vizual. De aceea exist interesul dotrii robotului cu un analizor vizual. Se poate spune pe bun dreptate c, un robot ce posed funcia de vedere, este cu adevrat inteligent. Ochiul robotului, nu numai c permite localizarea i recunoaterea unui obiect dar mpreun cu sistemul de comand al braelor crete precizia micrilor (funcia autocorectiv). Un robot ce nu posed analizator vizual, necesit ntotdeauna un sistem de comand foarte precis. Tratarea imaginilor primite de la analizatorul vizual, conduc la creterea nivelului de inteligen al robotului. Sunt astfel posibile funcii precum: recunoaterea formei, msurarea dimensiunilor, analiza suprafeelor, lectura unor mesaje scrise, etc..

Senzorii de viziune cu care sunt echipai roboii sunt alei n funcie de tipul de viziune necesar. Mai curent utilizai sunt:
senzorii bidimensionali (camere video sau CCD); unidimensionali (barete de fotoelemente); de dimensiune 0 (un fototranzistor sau o fotodiod).

Analizatorul vizual al robotului pune probleme deosebite, deoarece universul pe care acesta l exploreaz poate fi confuz iar obiectele de recunoscut sunt uneori doar parial expuse. Robotul trebuie deci s recunoasc forma , s judece poziia lor relativ i n raport cu acestea s reacioneze n consecin. Inteligena artificial cu care este dotat robotul ofer cel puin urmtoarele faciliti:
tratarea imaginilor bidimensionale obinute de la senzor; extragerea caracteristicilor imaginii; recunoaterea componentelor; nelegerea scenei .

n figura de mai jos se prezint un sistem de viziune pentru roboi.

Mediul vizat

Filtru cromatic

Senzor de distan Informaii


d e d i s t a n

Semnal de imagine

Camera video

Informaii
c r o m a t i c e

Convertor numeric analog

Procesor pentru tratarea imaginilor


d e

Comand Informaii
c l a r o b s c u r c a m e r v i d e o

Caracteristici Ordinator

Imaginea provenind de la camera video este digitizat n convertorul analog numeric. De pot obine i informaii despre culoare prin plasarea unor filtre cromatice n faa camerei. Procesorul de tratare a imaginilor extrage caracteristicile semnalului digital de la intrarea sa. Pe baza acestora, microordinatorul execut recunoaterea formei i analiza scenei. n paralel se execut i o msurare de distan utiliznd fie stereoscopia cu dou camere video, fie telemetria cu ultrasunete sau cu laser. Particularitile ochiului robotului nu se refer ns numai la modul de tratare a imaginilor statice, ci i la:
alegerea obiectului i a cmpului vizual; reglarea diafragmei; reglarea mrimii imaginii; deplasarea camerei pentru alegerea cmpului vizual; schimbarea filtrelor n funcie de culoarea obiectului.

Creierul robotului
Creierul robotului este reprezentat de ctre un ordinator. Acesta este responsabil de operaiile de tratare a imaginilor i de comand. Principalele sale funciuni sunt urmtoarele: a). relative la tratarea informaiilor: calcul numeric (interpolri, schimbri de coordonate, etc.); tratarea codurilor i a literelor (tratarea limbajului); tratarea imaginilor (tratarea semnalelor provenite de la camera video); tratarea modelului (comparaia dintre vectorul caracteristic i vectorul model) b). relative la comand: msurare (tratarea semnalelor primite de la senzori, filtrarea paraziilor, etc.); manipulare (memorarea i reproducerea secvenelor de micare); control (comanda n bucl nchis utiliznd semnalele de la senzori, elemente de inteligen artificial).

Tratarea informaiilor se efectuiaz numai la nivelul ordinatorului i nu produce nici un efect exterior, ca si cum acesta ar funciona independent. Calculele sunt n general complexe i urmresc schimbrile de coordonate ce se efectuiaz pentru cunoaterea poziiei minii n raport cu articulaia sau recunoaterea formei. Tratarea imaginilor este un proces complex ce presupune:
filtrarea zgomotelor i perturbaiilor; reorientarea imaginii; reglarea contrastului; extragerea conturului obiectului plecnd de la imaginea bidimensional obinut de la camera video; recunoaterea modelului; vizualizarea schematic a strii robotului prin utilizarea unei tehnicii de manipulare a figurilor.

Din punct de vedere al comenzii, sistemul este sursa de comand iar ordinatorul execut comanda innd cont de caracteristicile i proprietile dinamice ale acestuia. Comanda, are ca obiect: manipularea, msurarea reglajul. Comanda prii mecanice (manipularea), nseamn memorarea de ctre ordinator a programului de manipulare, refrearea acestuia etap cu etap i transformarea lui in semnale electrice capabile a fi nelese de ctre sistemul de acionare. Utilizarea ordinatorului n msurare, nseamn preluarea semnalelor de la senzorii specifici, discretizarea acestora i memorarea n vederea tratrii lor. Implicarea ordinatorului n operaia de comannd-reglare const n supravegherea strii sistemului n scopul evidenierii unui semnal de eroare ntre valorile msurate i cele prescrise.

Ordinatorul din componena unui robot, are n general o structur ce presupune cel puin cinci pri:
Unitate de comand

Bloc de intrare

Bloc de ieire

Memorie

Flux de date Semnale de comand Unitate de calcul

Blocul de intrare cuprinde circuite de achiziie de date sau de programe (claviatur, cititor de cartele, cititor de disc, diveri senzori); Memoria pstreaz datele sau programele introduse in ordinator; Unitatea de calcul efectuiaz calculele aritmetice, logice i stabilete deciziile; Unitatea de comand - controleaz sistemul conform cu programul memorat; Blocul de ieire cuprinde circuitele de interfa ntre ordinator i sistemele de acionare sau senzori.

Unitatea de calcul i cea de comand formeaz unitatea central, care pentru un robot este de obicei un microprocesor sau un microcontroler. Pentru ca ordinatorul s comande executarea diverselor sarcini, el trebuie s fie dotat cu un set de programe specifice. Structura unui astfel de program de comand ar putea fi urmatoarea:
Ceas de ntreruperi Punere n funciune

Interdicie
n t r e r u p e r i

Tratare iniial

Incrementare contor de baleaj

Ceas de pornire Validare ntreruperi

Tratare date de intrare


r e d

Tratare paralel:
d a c t a r e p r o g r a m e i s c u r i I / O

i m

i m

t e

/ O

Comand
C o m u n ?

t r

t a

Repet
o p e r a i a

Comun arborilor:
c a l c u l e d e i n t e r p o l a r e

Tratarea precunotinelor

Tratarea repetiiilor

i a

Subrutine:
r e

t r

t a

i p

i l o

t r

t a

l e

l o

i n

t e

i c

i e

Schimbare coordonate Rejecia


p e r t u r b a i i l o r

Tratarea datelor de ieire Validarea ntreruperilor

Intrri
s e c u

i e

i r

i t a

t e

Detecia senzorilor
n p a n

Reluarea ntreruperilor

Programul ncepe odat cu punerea sub tensiune i pornirea ceasului cnd ncepe generarea ntreruperilor. Programul principal se execut n paralel i este oprit la fiecare ntrerupere. Pe durata ntreruperilor se trece pe o subrutin de tratare a ntreruperilor. Contorul de baleiere a arborilor este incrementat (pentru a trece de la un arbore la altul) i ca urmare se culeg datele corespunztoare. Dac contorul indic 0, se execut o rutin de tratare comun a tuturor arborilor, dac nu, se execut o rutin specific, corespunztoare cifrei contorului. Dup fiecare rutin, se transfer datele i se autorizeaz restabilirea ntreruperii, deci reluarea programului principal.