Referat Aplicaii multirobot Titlu: Fotbal in Eyesim

Cuprins: 1.Mediul EyeSim 2.Tema de laborator(fotbal n Eyesim) 3.Crearea aplicaiei 3.1.Modificarea lumii virtuale 3.2.Modificarea tipului de robot precum i a comportamentului acestuia 3.3.Modificarea mingii 4.Rularea aplicaiei i observarea comportamentului roboilor 5.Concluzii 6.Bibliografie

2.Mediul Eyesim
1

EyeSim este un mediu de simulare n care pot fi simulai mai muli roboi odat precum i intreraciunile i comunicarea dintre acetia. n acest mediu sunt rulate programele ce ruleaz n lumea real pe roboii Eyebot. Roboii Eybot sunt programai s-i mite servomotoarele n funcie de informaiile primite de la senzori i traductoare precum i de din alte surse precum ali roboi cu care comunic sau wireles de la o unitate central. Astfel c roboii din lumea real sunt simulai in mediul eyesim prin intermediul fiierelor robi iar lumile in care evolueaz acetia in fiiere de tip world sau maze.

Fig.3 Robot eyebot in lumea real

Fig.4Robot eyebot n spaiul virtual

3.Tema de laborator Fotbal n Eyesim Tema de laborator const ntr-o aplicaie n care s se creeze un mediu virtual asemanator terenului de fotbal n care s evolueze o echip sau dou de roboi avnd ca obiect de joc o minge sau un alt tip de obiect precum i modificarea comportamentului juctorilor folosind mediile, obiectele, roboii i comportamente deja existente in mediul de simulare Eyesim. Descrierea aplicaiei
2

Fig.5Dispunerea in teren a roboilor i liniile informaionale

n figur se observ fluxul informaional reprezentat prin sgei astfel ca fiecare echip comunic in cadrul ei informaii de la senzorii proprii iar arbitrul comunic unidirecional cu roboii participani la joc. 4.Crearea aplicaiei n folderul examples din EyeSim se creaz un folder nou cruia i dm numele aplicaiei noastre. n acest folder copiem fiierele ce urmeaz modificate pentru a corespunde aplicaiei noastre. 4.1. Modificarea lumii virtuale Fiierul de tip world se deschide cu un editor de text si se fac modificarile la fiecare linie corespunztoare .Astfel c aici se pot specifica dimensiunile (lungimea, limea, nalimea i grosimea )zidurilor i a terenului precum i culoarea i textura acestora. Tot in acest fiier se pot face poziionrile i orientrile obiectelor i a roboilor, acest lucru nefiind obligatoriu deoarece se poate specifica i-n fiierul de tip* .sim.
; specify robot start position/orientation -- or specify in .sim file ; position 1500 1650 0 ; specify ball/object start position/orientation -- or specify in .sim file ; ball 1350 1028 floor_texture ../textures/soccer.bmp width 3100 height 1530 ; wall definition in EWF (extended world format) ; wall-start (x,y), wall-end (x,y), thickness, height, color (R,G,B) 180 950 180 515 18 100 255 255 255 180 1015 180 1530 18 100 255 255 255 0 497 198 497 18 100 0 0 255 0 1015 198 1015 18 100 0 0 255 0 515 0 1015 18 100 0 0 255 180 0 2938 0 18 100 255 255 255 180 1530 2938 1530 18 100 255 255 255 2938 0 2938 533 18 100 255 255 255 2938 1015 2938 1530 18 100 255 255 255 2938 1015 3100 1015 18 100 255 255 0

2938 3082

515 515

3100 3082

515 1015

18 18

100 100

255 255 0 255 255 0

Fig.6 Fiierul de tip world

4.2. Modificarea tipului de robot precum i a comportamentului acestuia n folderul nou creat se copiaz fiierele de tip robi unde sunt enunate caracteristicile acestuia precum i cele de tip ms3d ale roboilor corespunztori.Roboii dorii n aplicaie se gsesc la adresa: C:\EyeSim\eyesim\robots\.. sau n loc de C unde e instalat EyeSim-ul(care de obicei se instaleaz pe partiia C a hardului calculatorului).Pentru a vedea coninutul fiierelor de tip robi acestea se pot deschide cu un editor de text precum notepad. Comportamentele roboiilor sunt prevzute n fiierele de tip*.dll ce se gsesc n aplicaiile celelalte din foldei care reprezinta programul compilat scris in limbajul de programare C. Acestea se copiaz de asemenea n folderul cu aplicaia nou. Astfel c folderul cu aplicaia nou va conine:

Fig.7 Coninutul folderului cu aplicaia nou

Fiierul de tip *.sim se deschide cu notepad i pe linia cu robotul se menioneaz i tipul de comportament adic dll-ul corespunzator tipului de comportament dorit.Tot in fiierul de tip *.sim se fac legturile cu lumea respectiv cu roboii mai precis li se d calea fiierelor ce trebuie coninute in cayul nostrum aceast cale nu se mai d deoarece fiierele ce trebuie coninute se afl n acelai folder cu fiierul de tip *.sim. include ../path.txt
4

# world description file (either one maze one world) world %sim%/worlds/worlds/Copy of Soccer1998.wld # additional obstacles: x,y,theta, friction parameter, image file object 1500 800 0 0.0 %sim%/worlds/objects/balls/tennisball.ms3d # robi description file robi %sim%/robots/LabBot/LabBot.robi soccerdemo.dll 500 800 0 # robi description file robi %sim%/robots/LabBot/LabBot.robi soccerdemo.dll 2500 800 180
Fig.8 Coninutul fiierului de tip*.sim

4.3.Modificarea mingii Modificarea mingii se face din fiierul de tip *.world sau din cel de tip *.sim astfel ca din C:\EyeSim\eyesim\worlds\objects\balls\... alegem mingea care ne convine i o copiem n folderul cu aplicaia nou . Mingea este un obiect in aplicaia noastr iar dimensiunile i textura acesteia se pot modifica doar cu un program de desenat in 3D precum MilkShape sau 3D Studio i salvate ca fiiere de tip *.ms3d. Fisiere de tip *.ms3d pot fi download-date de pe anumite site-uri i introduse n aplicaie. 5.Rularea aplicaiei i observarea comportamentului roboilor Aplicaia nou creat se deschide cu dubluclick pe fiierul de tip *.sim.Odat deschis aplicaia va apare vederea de sus a terenului de fotbal cu roboii i obiectele coninute de acesta.

Fig.9 Vedre de sus a terenului de fotbal

Cu un click pe numele roboilor(situate in colul din dreapta sus) se deschid panourile de comand ale acestora i li se d dupa caz comanda Go sau start.

Fig.10Panourile de comand a roboilor

Roboii incep s scaneze in jur folosinduse de senzorii ce-i au in dotare precum i de algoritmul de micare impus prin program.Se observ ca robotul Eve pe post de arbitru i-i termin repede programul oferind doar o fotografie a mingii i prin programul impus nu mai face alte micri. Comportamentele s-au mprit egal la echipe astfel c portarii au comportamentele impuse de programele drivetoball, juctorii avind comportamentul de traker impus prin programul soccerdemo. Din panourile de comand se fac setri n special la linia goal unde se seteaz fiecare robot pe blue respectiv yellow acestea repretentnd obiectivele respective porile unde acetia trebuie s marcheze. Roboii se percep uul pe cellalt i ncep s se grupeze doi cite doi ba chiar i cte 3 la un loc. Roboii par c nu observ mingea deoarece raza lor vizual bate mai sus de nivelul mingii, aceasta fiind micat doar accidental de la locul ei.

Fig.11Meci n desfurare

6.Concluzii n timpul rulrii aplicaiei s-a putut observa comportamentul roboiilor ca i cum acetia ar rula in lumea real. Ca i observaie principal ar fi c acetia nu obsev mingea datorit faptului ca senzorii video sunt plasai la nivelul capului acesta situndu-se mult mai sus de nivelul la care se afl mingea. O alt problem este perceperea celorlali roboi ca fiind mingi sau ca i limite de teren astfel acetia se urmresc reciproc grupndu-se i imobilizndu-se unul pe cellalt. Pentru acest tip de aplicaie trebuia schimbat programul n C i apoi compilat i/sau ales un alt tip de roboi cu o vedere mai joas. Acest spaiu de simulare este util att celor care folosesc roboi ct i celor care i programeaz permindule acestora s economiseasc timp i resurse material i energetice.

Bibliografie: Braunl, Thomas Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Applications with Embedded Systems http://www.oxsy.ro/blog/?page_id=102 http://www.robocup.org/ EyeSim documentation