1

CONVERSIA C.C C.C I CONVERSIA C.C C.A

INVERTOARE PWM


1. Introducere
Convertoare electronice de putere funcionnd n comutaie forat sau complet
comandat sunt, n prezent, cele mai utilizate pentru conversia static a energiei electrice.
Datorit frecvenei mari de lucru, aceste convertoare prezint urmtoarele avantaje: gabrit
redus, mas mic, calitatea superioar de conversie a energiei electrice etc. Clasa
convertoarelor cu comutaie forat este format n marea ei majoritate din convertoarele c.c
c.c i convertoarele c.c c.a (invertoare). n structura de for a acestora sunt utilizate
dispozitive semiconductoare de putere controlabile ce pot fi aduse n conducie i blocate prin
comand.
Avnd n vedere diversitatea dispozitivelor semiconductoare de putere controlabile
(tranzistoare bipolare de putere, tranzistoare MOSFET de putere, tranzistoare de tip IGBT
etc.) s-a simit nevoia reprezentrii acestora printr-un simbol unic n schemele de for ale
convertoarelor statice. n Fig.1 sunt date dou variante de simboluri utilizate. Prima variant
(Fig.1.a) este asemntoare cu simbolul unui contact electric comandat aparinnd unui
contactor sau releu. A doua variant (Fig.1.10.b) este mai utilizat i pune n eviden
caracteristica de conducie unidirecional a curentului printr-un asemenea dispozitiv (sgeata
contactului). Variabilele i
T
i u
T
reprezint curentul care strbate dispozitivul T, respectiv
cderea de tensiune pe acesta n starea de conducie. n continuare se va utiliza varianta (b),
varianta (a) fiind mai degrab adecvat pentru comutatorul electronic bidirecional utilizat n
convertoarele matriciale.
Fig. 1 Simboluri utilizate pentru dispozitive semiconductoare controlabile.

2. Conversia continuu - continuu
Tehnica i principiile care stau la baza conversiei continuu-continuu sunt foarte
importante n electronica de putere, deoarece cu ajutorul acestora sunt realizate toate
convertoarele ce funcioneaz n comutaie forat precum i filtrele active. Pentru a nelege
aceast tehnic, n Fig.2 este prezentat cel mai simplu convertor c.c-c.c, o celul de comutaie
cobortoare foarte utilizat n structurile de conversie complet comadate. Topologia const
dintr-o bucl n care sunt incluse o surs de tensiune continu U
d
, considerat constant, un
element de comutaie controlabil T, respectiv sarcina de c.c, pur rezistiv n Fig.2(a) i
rezistiv-inductiv n Fig.2(b). n antiparalel cu sarcina R-L din figura 2(b) este prevzut
obligatoriu o diod de descrcare sau de roat liber cu rol de a prelua curentul de descrcare
ntreinut de inductana L atunci cnd elementul de comutaie este blocat.
a)
b)
u
T
+
T
-
i
T
u
T
+
T
-
i
T
2
Sarcina R-L este reprezentativ pentru majoritatea receptoarelor de c.c deoarece nu pot
fi gsite n practic sarcini pur rezistive. Chiar n aplicaiile unde se dorete aa ceva, intervin
inductanele parazite ale conductoarelor de legtur. Pe de alt parte, inductana are un efect
benefic de filtrare a curentului continuu i acolo unde este insuficient, este adugat o
inductan suplimentar, numit de filtrare. Dac se dorete o filtrare a tensiunii, sunt utilizate
filtre capacitiv-inductive.

Fig. 2 Principiul conversiei c.c c.c


2.1 Principiul de comand PWM
Pentru a evidenia tehnica de conversie continuu-continuu se presupune c elementul
de comutaie T este comandat ciclic, aa cum se prezint n figurile 2(c) i (d). Pe durata
perioadei de comutaie T
c
dispozitivul este n conducie (ON) un interval t
on
i blocat (OFF)
un interval t
off
, astfel nct:
off on c
t t T + = . Frecvena corespunztoare perioadei T
c
:

c c
T f / 1 = (1)
poart denumirea de frecven de comutaie sau frecven de lucru a convertorului. n practic
acesat frecven poate fi cuprins n gama [sute Hzsute kHz], n funcie de tipul
convertorului, dispozitivele semiconductoare utilizate, aplicaia n care este integrat sistemul
electronic de putere etc.
Pe intervalul n care dispozitivul T conduce n Fig.2(a) sursa de c.c este legat la
rezistena R i tensiunea instantanee de ieire u
e
(t) devine egal cu U
d
(vezi Fig.2(c)):
on d e
t t U t u = 0 , ) ( (2)
T
R
=

U
d
u
e
+

-

U
d
i
e
(a)
+

-

+

-

L
T
D
d
R
=

U
d
u
e
+

-

U
d
i
e
(b)
+

-

-

+

+

-

(-)

(+)

1
2

Comand T

u
e
i
e
t

t

t

t
on
t
off
T
c
0

0

0

T
c
=1/f
c
U
e
2T
c
(d)
ON
OFF
t
on
ON
OFF
Ud
T
c
Aria A

Imin
Imax
D
d
T

D
d
T

Comand T

u
e
i
e
t

t

t

t
on
t
off
T
c
0

0

0

T
c
=1/f
c
U
e
2T
c
(c)
ON
OFF
t
on
ON
OFF
Ud
T
c
Aria A

T

T

I
e

3
Curentul de ieire al structurii este limitat doar de rezistena R: R U t i
d e
/ ) ( = i are aceeai
form de und cu forma tensiunii u
e
(t). n intervalul de conducie este transfert putere
electric de la surs spre sarcina de c.c.
Pe intervalul n care dispozitivul T este blocat sursa de c.c este separat de rezistena
R i tensiunea instantanee de ieire u
e
(t) este zero:
c on e
T t t t u < < = , 0 ) ( (3)
Se observ n Fig.2(c) c tensiunea la ieirea convertorului u
e
(t) se prezint sub forma
unui ir de pulsuri dreptunghiulare de amplitudine U
d
i lime t
on
. Componenta continu U
e
a
acestui semnal periodic reprezint chiar valoarea tensiunii de ieire rezultate n urma
conversiei continuu-continuu i se poate calcula cu ajutorul formulei valorii medii:
| | D U
T
t
U t U
T T
Aria
dt
T
dt U
T
dt t u
T
t u U
d
c
on
d
t
d
c c
T
t
c
t
d
c
T
e
c
e
not
e
on
c
on
on c
= = = =
= + = = =

0
0 0
1

0
1 1
) (
1
) ( medie val.
A
(4)
Raportul D
T
t
not
c
on
= este numit durat relativ de conducie (n englez: duty ratio) sau
factor de umplere i reprezint ponderea duratei de conducie a elementului de comutaie T
relativ la perioada de comutaie T
c
. Deoarece
c on
T t 0 atunci 1 0 D . innd cont de
realia (4) rezult c:
d e
U U D 0 1 0 (5)
Relaia (1.20) pune n eviden faptul c la ieirea convertorului prezentat se obine o
tensiune a crei valoare medie (componenta continu) este n funcie de limea pulsurilor de
amplitudine U
d
. Acest procedeu de modificare a tensiunii continue poart denumirea de
modificarea limii impulsurilor (MLI) sau modificarea duratei impulsurilor (MDI). De
multe ori n literatura romn de specialitate este utilizat i denumirea de comand PWM
(Pulse Width Modulation), denumire preluat direct din literatura englez de circulaie
internaional.
Scriind relaia (4) sub forma , D U U
d e
= / se poate afirma, prin analogie, c structura
de putere prezentat are comportamentul unui transformator de c.c al crui raport de
transformare poate fi modificat continuu ntre 0 i 1 prin comand.
Sunt sarcini de c.c care nu accept o alimentare sub forma unui tren de impulsuri,
chiar dac acestea prezint componenta continu dorit. n asemenea situaii, n funcie de
natura receptorului, sunt utilizate filtre de curent sau filtre de tensiune.
Dac, de exemplu, sarcina este un motor de c.c, intereseaz n primul rnd ca forma
curentului absorbit s fie ct mai neted deoarece curentul prin indus este responsabil de
generarea cuplului electromagnetic. n acest caz se va utiliza un filtru inductiv (inductan de
filtrare) legat n serie cu motorul. Dac frecvena de comutaie a convertorului este destul de
ridicat, poate fi suficient inductana proprie a motorului pentru o filtrare eficient a
curentului. Este eliminat n acest fel un element de circuit care ncarc din punct de vedere al
gabaritului, al masei i al preului sistemul electronic de putere. Acesta este doar unul din
avantajele foarte atargtoare ale convertoarelor moderne ce funcioneaz la frecvene nalte.
Efectul de filtrare al curentului de ctre inductana sarcinii este prezentat n Fig.2(d).
Se observ c, odat cu intrarea n conducie a elementului de comutaie T, curentul i
e
(t) va
evolua dup o exponenial cresctoare, ca efect al aplicrii unei trepte de tensiune de
amplitudine U
d
pe un circuit R-L.
4
on
t
d
t
e
t t e
R
U
e I t i
|
|
.
|

\
|
+ =

0 , 1 ) (
min

(6)
unde
R
L
= este constanta de timp a circuitului R-L i I
min
este valoarea curentului la nceputul
intervalului t
on
(condiia iniial). La sfritul intervalului t
on
curentul prin dispozitivul T i
sarcina R-L (traseul notat cu (1) n Fig.2(b)) atinge valoarea I
max
.
n momentul n care T este blocat curentul i
e
(t) va continua s circule prin dioda de
descrcare D
d
(traseul notat cu (2) n Fig.2(b)), ntreinut de energia acumulat n inductana
L. Forma de und pe intervalul t
off
va fi o exponenial descresctoare; la sfritul intervalului
de blocare a T valoarea curentul atingnd valoarea I
min
.
c on
t
e
T t t e I t i < < =

, ) (
max

(7)

Dup un numr de perioade de funcionare n care durata relativ de conducie D nu se
modific (funcionare n regim stabilizat a convertorului) ntotdeauna valorile curentului I
min

i I
maz
de la nceputul i respectiv sfritul intervalului de conducie vor fi aceleai. Astfel, n
regim stabilizat curentul de ieire va evolua ntre o valoare minim i o valoare maxim avnd
o excursie de:
min max
I I I
e
= (8)
Aceast variaie va fi proporional cu valoarea inductanei vzut la ieirea convertorului
(valoarea filtrului inductiv) i invers proporional cu valoarea frecvenei de comutaie
(frecven mare de comutaie timpi t
on
i t
off
mici). Rezult c, pentru a obine o filtare
bun a curentului exist, fie posibilitatea creterii valorii filtrului inductiv (o soluie mai puin
agreat), fie posibilitatea ridicrii frecvenei de comutaie a convertorului. Creterea
frecvenei de comutaie este ns limitat de pierderile n comutaie date de dispozitivele
semiconductoare de putere. Astfel, trebuie gsit un compromis ntre valoarea inductanei i
valoarea frecvenei de comutaie pentru un anumit tip de dispozitiv. Alegerea unor dispozitive
mai rapide (ex. MOSFET-uri) este exclus de multe ori de valorile tensiunilor i curenilor
aferente aplicaiei date.
Dac pe durata intervalului t
off
dioda D
d
este n conducie, aceasta scurtcircuiteaz
bornele sarcinii i tensiunea de pe sarcina R-L poate fi considerat zero, la fel ca n cazul
sarcinii rezistive. n consecin, valoarea medie a tensiunii la ieire nu se schimb fa de
cazul anterior, fiind determinat exclusiv de parametrul de comand, respectiv durata relativ
de conducie. Se poate aprecia, n concluzie, c prezena filtrului inductiv nu modific relaia
(4) dintre parametrul de comand i tensiunea medie la ieirea convertorului. Aa cum se va
vedea n capitolul dedicat convertoarelor c.c-c.c i n cazul adugrii unui filtru de tensiune
valoarea medie a tensiunii impus de parametrul de comand nu se va modifica.

2.2 Generarea semnalelor de comand PWM

Trebuie fcut diferena dintre semnalul de comand aplicat efectiv pe terminalul de comand
a unui dispozitiv semiconductor de putere i semnalul logic de comand. Acesta din urm este un
semnal purttor de informaie avnd dou nivele logice: un nivel corespunztor informaiei de
deschidere a dispozitivului (ON) i un nivel corespunztor informaiei de blocare a dispozitivului
(OFF). n figurile 2(c) i (d) s-a reprezentat semnalul comand a dispozitivului T cu un nivel logic
pozitiv pentru deschidere i un nivel zero pentru blocare. n schemele parctice aceste semnale logice
sunt preluate prin bariere de separare galvanic de ctre circuite specializate (driver-e) i adaptate
terminalelor de comand, corespunztor diferitelor tipuri de dispozitive semiconductoare de putere.
5
Blocurile de generare a semnalelor logice PWM pot fi de tip numeric sau anlogic. Principial,
o asemenea schem poate fi structurat aa cum se prezint n Fig.3. Dac tensiunea de ieire a
convertorului trebuie s fie controlat, sistemul electronic de putere cuprinde i o structur de reglaj.
n aceast bucl cu reacie negativ valoarea real a tensiunii U
d
este comparat cu referina U
d
*
,
eroarea rezultat fiind aplicat unui regulator de tensiune. Regulatorul furnizeaz la ieire o tensiune
de comand (u
comand
) prin este controlat durata relativ de conducie a unuia sau a mai multor
elemente de comutaie din structura de for a convertorului.
Principiul de generare a semnalelor logice PWM const n compararea tensiunii de comand,
considerat constant pe intervale mici, cu un semnal periodic dinte de fierstru (u
df
) sau cu un
semnal periodic triughiular de ctre un comparator (COMP.). Perioada T
c
acestui semnal fixeaz
frecvena semnalului logic PWM i implicit frecvena de comutaie a convertorului
c c
T f / 1 = . Aa
cum este prezentat n diagramele din Fig.3, atunci cnd tensiunea u
comand
> u
df
comparatorul furnizeaz
la ieire un semnal logic ridicat (1 logic 1L).


Generator
semnal dinte
de fierstru
Regulator de
tensiune
(PI)
u
df
u
comand
COMP.
+
-
PWM
U
d
*
U
d
+
-
t
u
comand

u
df
0
U
df
PWM
t
0
T
c
T
c
T
c
t
on
t
off
ON ON
OFF
u
comand
T
c
t
off
t
on

OFF OFF OFF

ON ON

Fig. 3 Generarea semnalelor logice de comand PWM.

n momentul n care tensiunea semnalului periodic depete tensiunea u
comand
comparatorul
basculeaz i furnizeaz la ieire un semnal logic cobort (zero logic 0L). Astfel, se obine la ieirea
comparatorului un semnal logic PWM a crui factor de umplere este proporional cu u
comand
n msura
n care aceasta nu depete valoarea de vrf
df
U

a semnalului dinte de fierstru:

df
comanda
df
comanda
c
on
c
on
U
u
D
U
u
T
t
T
t
D

=
=
(9)
Efectul modificrii duratei relative de conducie odat cu modificarea tensiunii de comand
este ilustrat n Fig.3 unde s-a prezentat un exemplu pentru o variaie a comenzii de la u
comand
la
u
comand
obinndu-se noua durat relativ de conducie:
c on
T t D / '
'
= .

6
3. Conversia continuu alternativ (inversia)

n aceast seciune se vor prezenta pe scurt cteva modaliti de obinerea a tensiunilor
alternative de ctre invertoarele independente sau autonome. Ieirea acestor invertoare este
independent de reeaua de distribuie a energiei electrice sau de orice alt surs de c.a. Ele i
fabric singure tensiunea alternativ, a crei form de und se aproprie mai mult sau mai puin
de forma sinusoidal. Oricare ar fi tehnica de comutaie utilizat pentru conversia continuu-
alternativ nici una nu poate sintetiza tensiuni alternative perfect armonice. Din acest punct de
vedere, fiecare tehnic de comand a invertoarelor poate fi caracterizat de un anumit grad de
performan n ceea ce privete conversia. Sunt mrimi specifice cum ar fi ponderea
armonicii fundamentale, reziduu deformant dat de armonicile superioare i factorul de
distorsiune care pot cuantifica distorsiunea armonic a tensiunii sau a curentului la ieirea
invertorului. n funcie de natura receptorului pot fi utilizate filtre de tensiune, respectiv filtre
de curent pentru mbuntirea formelor de und generate de invertor.
n Fig.4(a) este prezentat o structur simpl cu ajutorul creia pot fi implementate
diferite tehnici de conversie continuu-alternativ aa cum sunt cele prezentate n figurile 4(b),
(c) i (d). Structura conine dou surse de c.c U
d1
i U
d2
avnd tensiuni egale
d d d
U U U = =
2 1

i dou elemente de comutaie controlabile T
1
i T
2
. Pentru o nelegere uoar a tehnicilor de
conversie i pentru a evita ncrcarea schemei cu diode de descrcare sarcina de c.a este
considerat a fi pur rezistiv, format exclusiv din rezistena R.


Fig. 4 Tehnici de conversie continuu-alternativ.

O prim tehnic de conversie continuu-alternativ reiese din Fig.4(b). Este specific
invertoarelor cu und plin i const n generarea alternativ a unor pulsuri de tensiune
pozitive i negative de durate egale. Forma de und a pulsurilor este dreptunghiular de
amplitudine +U
d
, respectiv -U
d
. Limea pulsurilor este impus de frecvena dorit la ieirea
convertorului deoarece este egal exact cu jumtate din perioada tensiunii alternative
( f T T t t
onT onT
/ 1 , 2 /
2 1
= = = ).
T
1
R
+

-

U
d1
i
e
(a)
(+)

-

+

-

=

=

+

U
d2
T
2
(-)

u
e
i
e
t

0

T=1/f

(b)
t
onT1
u
e
t

T/2
0

Ud
T

T
1
I
e

t
onT2
t
onT1
T
- U
d
T
2
T
1
Aria A
Aria B
T=1/f

t
onT1
u
e
t

0

U
d
t
onT2
t
onT1
Aria A
Aria B
T

- Ud
(c)

T/2

T=1/f

PWMT1
u
e
t

0

U
d
T

- Ud
(d)

PWM
T2
PWM
T1
T/2
7
Pulsurile pozitive sunt generate prin conectarea sursei U
d1
la sarcin de ctre
dispozitivul T
1
, iar pulsurile negative apar prin conectarea sursei U
d2
la sarcin de ctre
dispozitivul T
2
. Totdeauna cele dou elemente de comutaie T
1
i T
2
vor lucra alternativ pe
durata perioadei T. n practic, ntre blocarea unui dispozitiv i aducerea n conducie a
celuilalt se pstreaz o pauz numit timp mort pentru a permite dispozitivului care a
condus s se blocheze ferm. Altfel, ar putea s apar un scurt circuit deoarece intrarea n
conducie a dispozitivelor reale se face cu o vitez mai mare dect la blocare.
Referitor la forma de und periodic a tensiunii de ieire u
e
(t) din Fig.3(b) se pot face
urmtoarele afirmaii:
Dac intervalele de conducie a celor dou elemente de comutaie sunt strict egale
pe durata perioadei T ( B A
2 1
Aria Aria t t
onT onT
= = ) valoarea medie tensiunii
u
e
(t) este zero:
( )

= + =
T
e
Aria Aria
T
dt t u
T
0
0
1
) (
1
B A (10)
Valoarea efectiv a tensiunii alternative u
e
(t) depinde exclusiv de amplitudinea
tensiunii continue a surselor:
| | ( )
d
T
T
d
T
d
T
e e
U dt U dt U
T
dt t u
T
U =
(
(

+ = =

2 /
2
2 /
0
2
0
2
1
) (
1
(11)
Tensiunea de ieire u
e
(t) conine o armonic fundamental util sarcinii i armonici
superioare. Cu ct forma de und se apropie mai mult de forma dreptunghiular cu
att crete ponderea armonicilor superioare. Acestea pot influena negativ
funcionarea sarcinii de curent alternativ funcionare n regim deformant. Dac
sarcina invertorului este un motor de c.a., armonicile superioare vor determina
pierderi care conduc la supranclzirea acestuia.
Frecvena armonicii fundamentale poate fi modificat prin intermediul timpilor de
conducie a celor dou dispozitive:
2 1
1
1 1
onT onT
t t T
f f
+
= = = (12)
Dezavantajele majore a invertorului cu und plin constau n ponderea mare a
armonicilor superioare (factor de distorsiune ridicat) i n imposibilitatea modificrii valorii
efective a tensiunii alternative odat cu modificarea frecvenei. Acest din urm aspect este o
necesitate n anumite aplicaii cum ar fi acionrile electrice. Pentru a rezolva aceast
problem poate fi utilizat una din urmtoarele trei soluii tehnice:
- Alimentarea invertorului prin intermediul unor redresoare comandate capabile s
ajusteze tensiunea continu de ieire U
d
. n cazul utilizrii structurii redresor
comandat + invertor cu und plin mrimea de referin pentru frecven aplicat
invertorului este i mrime de intrare pentru redresorul comandat;
- Diminuarea limii pulsurilor pozitive i negative la valori mai mici dect jumtatea
perioadei tensiunii alternative ( 2 /
2 1
T t t
onT onT
< = ) aa cum se prezint n Fig.4(c). n
acest caz, pentru o aceeai frecven, ariile cuprinse sub forma de und u
e
(t) vor fi mai
mici (Aria A =Aria B < Aria A) i valoarea efectiv a tensiunii alternative va putea fi
controlat prin timpii de conducie a elementelor de comutaie.
- Tocarea (chopper) pulsurilor de tensiune dreptunghiulare aa cum se prezint n
Fig.1.19(d). n funcie de cum este aplicat tehnica de choppare pot fi obinute dou
8
tipuri de invertoare autonome: invertoare cu goluri de tensiune (tocare uniform),
respectiv invertoare PWM.
Invertoarele PWM sunt convertoare moderne la care tensiunea de ieire se prezint
sub forma unui tren de impulsuri modulate n lime a cror factor de umplere este modificat
continuu, astfel nct valoarea medie pe fiecare perioad de comutaie T
c
s corespund
amplitudinii unui punct aparinnd sinusoidei din acel interval Fig.3(d). Prin aplicarea
acestei tehnici se poate modifica valoarea efectiv a tensiunii alternative i se reduce totodat
ponderea armonicilor superioare.
Pornind de la obiectivul de reducere a armonicilor, s-au imaginat numeroase tehnici de
modulare n lime a invertoarelor PWM. Avnd n vedre complexitatea acestor tehnici, ntr-o
vaiant modern, ele sunt implementate n structuri numerice evoluate cum ar fi
microcontrolere, arii programabile, DSPuri (Digital Signal Procesors) etc. Frecvena de
comutaie
c c
T f / 1 = corespunztoare frecvenei pulsurilor modulate n lime este de obicei
mult mai mare dect frecvena dorit a tensiunii alternative de la ieirea invertorului. Cu ct
frecvena de comutaie este mai mare, cu att distorsiunea armonic a undei de tensiune de la
ieirea invertorului este mai redus.

4. Concepte fundamentale ale invertoarelor PWM de tensiune

n invertoarele PWM, tensiunea continu de intrare este meninut constant; acest
lucru se poate realiza utiliznd un redresor cu diode, ce redreseaz tensiunea sursei de
alimentare.
Semnalele de comutaie se obin n urma comparrii undei sinusoidale de frecven
dorit cu o und triunghiular. Frecvena undei de form triunghiular stabilete frecvena de
comutaie a invertorului i este n general pstrat constant mpreun cu amplitudinea sa V
tri
.
Pentru ilustrarea conceptelor fundamentale referitoare la invertoarele PWM de
tensiune, se consider structura de baz prezentat n Fig.5. Acest invertor este format dintr-
un singur bra (notat A) iar sarcina este conectat ntre punctul median al braului i punctul
median al divizorului capacitiv de la intrare. Dac capacitile condensatoarelor sunt egale i
de valori suficient de mari, atunci potenialul punctului O (msurat fa de punctul N) este
constant i egal cu
2
d
U
, indiferent de sensul i mrimea curentului de sarcin i
0
.


Fig.5 Invertor monofazat bra de punte

Tensiunea de ieire a convertorului este dictat de starea instantanee a dispozitivelor,
existnd urmtoarele variante:
9
(a)
2
) (
0
d
U
t u + = , dac T
A+
n conducie i T
A-
blocat;
(b)
2
) (
0
d
U
t u = , dac T
A-
n conducie iar T
A+
blocat.

Fig. 6 Modularea PWM sinusoidal
Comanda PWM a braului invertorului are n vedere compararea unui semnal periodic
triunghiular u
tri
(t) cu o tensiune de control u
control
(t) sinusoidal (a crui frecven este
egal cu frecven dorit la ieire), conform Fig. 6.
Starea dispozitivelor braului este dictat de comparaia dintre u
tri
(t) i u
control
(t) n
maniera urmtoare:
- T
A+
conduce iar T
A-
este blocat dac u
control
> u
tri
;
- T
A-
conduce iar T
A+
este blocat dac u
control
< u
tri
.
n continuare se definesc urmtoarele noiuni:
semnalul triunghiular u
tri
(t) se numete und purttoare (modulat), iar frecvena
acestui semnal, egal cu frecvena de comutaie a dispozitivelor, se numete frecven
purttoare f
c
;
tensiunea de control u
control
(t) se numete und modulatoare, iar frecvena acesteia,
egal cu frecvena dorit la ieire, se numete frecven modulatoare f
1
;
indicele de modulare n amplitudine, definit ca fiind raportul dintre amplitudinea
tensiunii de control i amplitudinea semnalului triunghiular:
tri
control
a
U

m =
indicele de modulare n frecven, definit ca fiind raportul dintre frecvena
purttoare i frecvena modulatoare:
1
f
f
m
c
f
=
10
Funcionarea structurii de baz de invertor PWM poate fi rezumat la urmtoarele
concluzii:
Tensiunea instantanee de ieire u
AO
(t) nu este o und sinusoidal, deci va conine
o component fundamental i armonici superioare.
Teoretic, frecvenele armonicilor sunt date de relaia:

1
) ( f k jm f
f h
= (13)
Conform ecuaiei (13), armonicele de ieire apar n benzi de frecven centrate n jurul
frecvenei de comutaie
1
f m f
f c
= i a multiplilor acesteia. In plus, pentru valori impare ale
lui j, armonicile apar numai pentru valori pare ale lui k, n timp ce pentru valori pare ale lui j,
armonicile exist numai pentru valori impare ale lui k.
n general, n literatura de specialitate sunt date n tabele valorile normate ale
armonicilor
( ) 2
2
) ( 0
d
h A
U
U
, n funcie de indicele de modulare m
a
. Aceste tabele se folosesc
pentru a determina amplitudinile armonicilor de ieire n funcie de tensiunea de intrare (n
acest caz
2
d
U
).
Amplitudinea componentei fundamentale
) 1 (
2
AO
U este egal cu
2
d
a
U
m , dac
este ndeplinit condiia m
a
1.
Dac m
f
este suficient de mare, atunci tensiunea sinusoidal de control u
control
este
cvasiconstant pentru o perioad de comutaie
c
c
f
T
1
= . Rezult c, pentru o perioad de
comutaie, valoarea medie a tensiunii de ieire este dat de relaia:
( )
|
.
|

\
|
=
2
0
d
tr
control
med A
U
U
u
U (14)
Deoarece tensiunea de control variaz sinusoidal de la o perioad de comutaie la alta,
rezult c se poate defini o "tensiune medie instantanee de ieire", definit de ecuaia (14),
care de fapt este egal cu componenta fundamental a tensiunii de ieire u
AO(1)
(t).
nlocuind n ecuaia (14) expresia tensiunii de control t U t u
control control 1
sin ) ( = , se
obine:
( )
( )
( )
2
2 sin
2
sin
2
1 0 1 1 1 0
d
a A
d
a
d
tr
control
A
U
m U t
U
m t
U
U
U
t u = |
.
|

\
|
= = (15)
n concluzie, dac m
a
1, amplitudinea componentei fundamentale variaz liniar cu
indicele de modulare n amplitudine m
a
. Din acest motiv, gama de variaie a lui m
a
ntre 0 i
1 se mai numete i gama liniar.
Indicele de modulare n frecven m
f
trebuie s fie ntreg impar.
Dac n Fig.6 (m
f
= 9) se consider ca origine a timpului t=0 trecerea prin zero spre
valori negative a fundamentalei, atunci tensiunea instantanee de ieire u
AO
(t) prezint att
simetrie impar ( ) ( ) ( t u t u
AO AO
= ), ct i simetrie impar la jumtate de perioad de
11
comutaie T
c
( )
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ =
2
0 0
c
A A
T
t u t u . Din acest motiv, tensiunea instantanee de ieire va
conine numai armonici impare. In plus, coeficienii termenilor n cosinus din dezvoltarea n
serie Fourier sunt nuli, deci vor exista numai armonici impare n sinus.
Datorit influenei reduse a armonicilor superioare asupra unui motor, se recomand
obinerea unui indice de modulare n frecven ct mai ridicat, fapt ce necesit utilizarea
unor dispozitive semiconductoare rapide (IGBT, MOSFET).
Pentru valori reduse ale lui m
f
, este necesar sincronizarea tensiunii de control cu
semnalul triunghiular, de unde apare denumirea de comand PWM sinusoidal
sincronizat. n plus, se recomand ca trecerile comune prin zero ale semnalelor
u
control
(t) i u
tr
(t) s se fac cu pante de semne contrare (ca n Fig. 6).


5. Invertoarele PWM trifazate

O sarcin trifazat poate fi alimentat prin intermediul a trei invertoare monofazate
comandate, astfel nct componentele fundamentale ale tensiunilor de ieire ale acestora s fie
decalate ntre ele cu 120 electrice. Cea mai cunoscut i utilizat structur de invertor PWM
trifazat are n vedere folosirea a 6 dispozitive de putere controlabile aranjate ntr-o topologie
cu 3 brae, conform figurii 7.

T
A+
T
A-
B
T
B+
T
B-
D
B+
D
B-
D
A-
D
A+
C
T
C+
T
C-
D
C+
D
C-


U
d
+
-
C
d
A
u
AB
u
BC
u
CA
N
n
Z
Z
Z
u
An
0
u
A0
U
d
2
u
AN
u
BN
u
CN
A B C
u
B0

Fig. 7 Invertor PWM trifazat n punte

Sarcina trifazat este conectat la ieirile celor 3 brae, notate cu A, B i C. Dac
sarcina are neutrul accesibil, atunci exist posibilitatea conectrii acestuia conform legturii
12
reprezentat cu linie punctat. Pentru a obine tensiuni alternative, filtrul capacitiv de la
intrare este nlocuit cu un divizor capacitiv simetric, iar fazele sarcinii vor fi conectate ntre
bornele de ieire ale braelor invertorului i punctul median 0 al divizorului capacitiv. n
consecin, invertorul trifazat este format din trei invertoare monofazate ce funcioneaz cu
defazare de 120electrice ntre ele. n acest caz, se pot aplica concluziile referitoare la
funcionarea structurii de baz pentru un invertor PWM monofazat.
n continuare, se consider cazul n care sarcina trifazat are neutrul izolat. n mod
analog cu funcionarea invertoarelor monofazate, obiectivul invertoarelor trifazate este de a
obine i controla n amplitudine i frecven trei tensiuni de linie ce formeaz un sistem
trifazat simetric. Pentru aceasta, controlul PWM al acestor invertoare se realizeaz prin
compararea unui semnal triunghiular periodic u
tr
(t) cu trei tensiuni de control de aceeai
frecven i amplitudine, dar decalate ntre ele cu 120 electrice, conform formelor de und
din Fig. 8.
Dac se consider ca origine a timpului trecerea prin zero spre valori pozitive a
tensiunii u
controlA
, atunci
( )
( )

=
=
=
3 4 sin
3 2 sin
sin
1
1
1

t U u
t U u
t U u
control controlC
control controlB
control controlA
(16)
T
c
u
tr
u
control A
u
control B
t
t
t
u
AN
u
BN
u
AB
1/2 T1
U
d
U
d
- U
d
t
U
d
u
AB(1)
U
control
U
tr
0
0
0
0

Fig. 8 Formele de und ale tensiunilor de faz i de linie
corespunztoare unui invertor PWM trifazat.

n Fig.8 este pus n eviden modul de obinere al tensiunii instantanee de linie
( ) ( ) ( ) t u t u t u
BN AN AB
= . Comparaia dintre u
controlA
i u
tri
controleaz braul A , n timp ce
13
braul B este controlat de comparaia dintre u
controlB
i u
tri
. Valorile medii ale tensiunilor
u
AN
i u
BN
sunt egale i se vor anula reciproc n tensiunea de linie, care nu va conine
component continu.
Funcionarea invertorului trifazat din Fig.8 poate fi rezumat la urmtoarele concluzii:
(1) Dac m
a
1, atunci valoarea efectiv a fundamentalei tensiunii de linie la ieirea
unui invertor trifazat este egal cu
d a
U m 612 , 0 .
Din Fig.7. tensiunile u
AN
i u
BN
pot fi exprimate n funcie de potenialul punctului
median fictiv O al divizorului capacitiv:

0
2
A
d
AN
u
U
u + = ;
0
2
B
d
BN
u
U
u + = (17)
Rezult c:

0 0 B A AB
u u u = (18)
innd cont de cele discutate pentru o structur monofazat, se poate scrie:

( ) ( ) ( )
|
.
|

\
|
+ =
(

|
.
|

\
|
= =
6
sin
2
3
3
2
sin sin
2
1 1 1 1 0 1 0 1

t
U
m t t
U
m u u u
d
a
d
a B A AB
(19)
de unde rezult imediat c valoarea efectiv a componentei fundamentale este:

( ) ( ) d d a L AB
U U m U U 612 , 0
2 2
3
1 1
= = = (20)
n concluzie, dac m
a
1, valoarea efectiv a componentei fundamentale a tensiunii
de linie variaz liniar cu indicele de modulare n amplitudine. n mod analog cu cele discutate
la invertorul monofazat, gama de variaie a lui m
a
ntre 0 i 1 se numete gam liniar.

(2) Indicele de modulare n frecven m
f
trebuie s fie ntreg impar i multiplu de 3.
Revenind asupra celor discutate cu privire la funcionarea structurii monofazate de
baz, un indice de modulare n frecven impar va conduce la apariia, n spectrul tensiunilor
fictive u
A0
i u
B0
, numai de armonici impare n sinus.
Avnd n vedere c diferena de faz dintre fundamentalele tensiunilor u
A0
i u
B0
este
de 120 electrice, rezult c diferena de faz dintre armonicile de ordin m
f
din cele dou
tensiuni este de (120 m
f
). Dac m
f
este multiplu de 3, atunci aceast diferen de faz devine
0 deci armonicile de ordin m
f
se anuleaz n tensiunea de linie.
n rest, sunt valabile concluziile deduse pentru un invertor monofazat.

(3) Datorit influenei reduse a armonicilor superioare asupra unui motor, se
recomand obinerea unui indice de modulare n frecven ct mai ridicat, fapt ce necesit
utilizarea unor dispozitive semiconductoare rapide (IGBT, MOSFET).
(4) Pentru valori reduse ale lui m
f
, este necesar sincronizarea tensiunii de control cu
semnalul triunghiular, de unde apare denumirea de comand PWM sinusoidal sincronizat.
In plus, se recomand ca trecerile comune prin zero ale semnalelor u
control
(t) i u
tri
(t) s se
fac cu pante de semne contrare (ca n Fig.8).





14
MODUL DE LUCRU

Pentru efectuarea lucrrii de laborator dedicate invertorului PWM trifazat trebuie
parcurse urmtoarele etape:

a) Aprofundarea aspectelor teoretice referitoare la principiul conversiei continuu-
continuu i la principiul de comand PWM;
b) Analiza modalitilor de generare a semnalelor de comand PWM utiliznd
semnale periodice dinte de fierstru i semnale triunghiulare;
c) Aprofundarea aspectelor teoretice referitoare la principiul conversiei continuu-
alternativ (inversia);
d) nsuirea conceptelor fundamentale de funcionare a invertoarelor PWM de
tensiune;
e) Analiza schemei unui invertor trifazat de tensiune i a formelor de und pentru
tensiunile de faz i de linie obinute prin tehnica PWM de modulare sinusoidal;
f) Realizarea n cadrul laboratorului a montajului existent pe panoul frontal al
instalaiei pentru alimentarea unui motor asincron de la invertorul PWM trifazat;
g) Realizarea legturilor pentru msurarea i oscilografierea tensiunilor i curenilor
cu ajutorul sistemul dedicat cu separare galvanic;
h) Punerea n funciune a instalaiei de laborator i oscilografierea formelor de und
pentru tensiunile de faz i tensiunile de linie, cu i fr filtru trece-jos, pentru mai
multe frecvene reglate de la invertor;
i) Oscilografierea simultan a tensiunii filtrate i a curentului de faz cu ajutorul
osciloscopului cu dou canale;
j) Se vor ridica datele pentru trasarea carateristicii U
faz_invertor
= f (frecven_tens_inv) i
se va trasa carteristica.