Sunteți pe pagina 1din 106

UNIVERSITATEA DIN BACU FACULTATEA DE INGINERIE

florescu daniela

CURS DE MECANIC TEHNIC

Pentru studenii Facultii de Inginerie Editura Alma Mater Bacu, 2007

______________________________________________________________________

PREFA

Prezentul curs de mecanic a fost alctuit cu scopul de a pune la dispoziia celor interesai un material util pentru studiul individual, absolut necesar asimilrii noiunilor teoretice de mecanic i pentru formarea deprinderilor de aplicare practic a acestor noiuni. n introducere s-a realizat o prezentare a noiunilor fundamentale, evideniindu-se latura realitii obiective oglindit de fiecare noiune i s-a precizat sfera de aplicabilitate a principiilor i legilor mecanicii clasice. Volumul cuprinde, cu mici modificri, totalitatea noiunilor de static, cinematic i dinamic iar accentul este pus pe teoremele generale ale mecanicii i pe aplicaiile legate de pregtirea viitorilor ingineri. S-a adoptat aceast ordine deoarece corespunde gradului de complexitate crescnd. ntreaga lucrare este unitar, situndu-se la nivelul exigenelor actuale n ceea ce privete rigoarea tiinific, iar prin modul ales, cu caracter teoretic i aplicativ, constituie un ajutor pentru nelegerea altor discipline tehnice, ct i n activitatea de cercetare i proiectare. Lucrarea se adreseaz unui cerc larg de cititori, cuprinznd, n primul rnd, studenii de la Facultatea de Inginerie. De asemenea, lucrarea poate fi utilizat de inginerii i profesorii care se ocup cu rezolvarea unor probleme legate de mecanica tehnic.

Dr. ing. DANIELA FLORESCU

CUPRINS ____________________________________________________________________________________

CUPRINS

Capitolul I. INTRODUCERE 1.1. Mecanica tiin a naturii ...............................................................................7 1.2. Repere istorice...................................................................................................7 1.3. Teoria i practica...............................................................................................9 1.4. Diviziunile mecanicii.............................................................. ..........................9 1.5. Limitele mecanicii .................................................................. ........................10 1.6. Modelele mecanicii clasice..................................................... ........................10 1.7. Noiuni fundamentale ale mecanicii................................................................11 1.8. Principiile mecanicii clasice ................................................... ........................11 1.9. Fora: 1.9.1. Fora ca vector .......................................................... ........................12 1.9.2. Clasificarea forelor din sistemele mecanice .............. ........................13 1.10. Sisteme de coordonate: 1.10.1. Coordonate carteziene ortogonale ........................... ........................14 1.10.2. Coordonate oblice.................................................... ........................16 1.10.3. Coordonate sferice................................................... ........................16 1.10.4. Coordonate cilindrice .............................................. ........................17 1.10.5. Coordonate Frenet ................................................... ........................17 Capitolul II. STATICA II.1. STATICA PUNCTULUI MATERIAL A. Punctul material liber .....................................................................................18 2.1. Reducerea forelor concurente: 2.1.1. Compunerea forelor concurente pe cale geometric.....................18 2.1.2 . Compunerea forelor concurente pe cale analitic .......................20 2.1.3. Teorema proieciilor ......................................................................21 2.1.4. Descompunerea unei fore dup direcii paralele ......................... 21 2.1.5. Descompunerea unei fore dup trei direcii ortogonale .............. 22 2.2. Echilibrul punctului material liber ........................................................... 22 B. Punctul material supus la legturi: 2.3. Axioma legturilor ................................................................................... 23 2.4. Echilibrul punctului material supus la legturi fr frecare .....................24 2.5. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare ....................... 26 II.2. STATICA CORPULUI SOLID 2.6. Momente: 2.6.1. Momentul unui vector alunector n raport cu un punct .............. 29 2.6.2. Momentul unui vector alunector n raport cu o dreapt ............. 30 2.6.3. Teorema lui Varignon sau Teorema momentelor ......................... 30 2.6.4. Momentul unui cuplu de fore ...................................................... 31

CURS DE MECANIC _____________________________________________________________________________________

2.7. Reducerea sistemelor de fore concurente: 2.7.1. Reducerea unei fore ntr-un punct.................................................. 32 2.7.2. Reducerea unui sistem de fore oarecare ntr-un punct ..................32 2.7.3. Concluzii privind reducerea sistemelor de fore concurente ..........33 2.7.4. Invarianii scalari ai operaiei de reducere........................................34 2.8. Reducerea sistemelor de fore paralele: 2.8.1.Fore paralele n spaiu......................................................................35 2.8.2. Cazuri particulare de fore paralele ................................................36 2.8.3. Descompunerea unei fore dup direcii paralele ...........................37 2.9. Geometria maselor: 2.9.1. Greutatea i masa corpurilor...........................................................38 2.9.2. Densitatea corpurilor ......................................................................39 2.9.3. Centre de mase (centre de greutate) .............................................. 40 2.10. Echilibrul solidului rigid: 2.10.1. Echilibrul solidului rigid liber..................................................... 44 2.10.2. Echilibrul solidului rigid supus la legturi ...................................45 II.3. STATICA SISTEMELOR: 2.11. Sisteme articulate plane: 2.11.1. Generaliti ................................................................................. 53 2.11.2. Echilibrul sistemelor de rigide ....................................................54 2.12. Sisteme de puncte materiale ...............................................................56 II.4. STATICA FIRELOR 2.13. Generaliti ......................................................................................... 57 2.14. Ecuaia general a firelor ....................................................................57 2.15. Ecuaiile difereniale ale firelor n diferite sisteme de coordonate: 2.15.1. Sistem cartezian......................................................................... 58 2.15.2. Sistem Frenet ............................................................................ 58 2.16.Cazuri particulare ................................................................................ 59 II.5. MAINI SIMPLE ...................................................................................... 61 Capitolul III: CINEMATICA III.1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL 3.1. Noiuni fundamentale ................................................................................63 3.1.1. Noiunea de traiectorie ........................................................................ 63 3.1.2. Noiunea de vitez .............................................................................. 64 3.1.3.Noiunea de acceleraie ........................................................................ 65 3.1.4. Hodograful vitezelor .......................................................................... 65 3.2 Viteza i acceleraia n sistemul de coordonate carteziene triortogonal drept ................................................................ 66 3.3.Micri particulare ale punctului material: 3.3.1. Clasificare ..........................................................................................67 3.3.2. Micarea rectilinie .......................................................................... 68 3.3.3. Micarea circular .......................................................................... 70

CUPRINS ____________________________________________________________________________________

III.2. CINEMATICA CORPULUI SOLID 3.4. Legile de micare .......................................................................................... 71 3.5. Derivata absolut i relativ a unei funcii vectoriale de timp ..................... 72 3.6. Relaiile lui Euler pentru viteze i acceleraii: 3.6.1. Distribuia de viteze ............................................................................74 3.6.2. Distribuia de acceleraii .................................................................... 74 3.7. Micri particulare ale rigidului: 3.7.1. Clasificarea micrilor particulare ale corpului rigid ....................... 75 3.7.2. Micarea de translaie: 3.7.2.1. Generaliti ................................................................................ 75 3.7.2.2. Legea de micare ....................................................................... 76 3.7.2.3. Distribuia de viteze .................................................................. 75 3.5.2.4. Distribuia de acceleraii ........................................................... 75 3.7.3. Micarea de rotaie (rigid cu ax fix): 3.7.3.1. Generaliti ................................................................................ 76 3.7.3.2. Legea de micare ....................................................................... 77 3.7.3.3. Distribuia de viteze .................................................................. 78 3.7.3.4. Distribuia de acceleraii ........................................................... 78 3.7.4. Micarea plan paralel: 3.7.4.1. Generaliti ............................................................................... 79 3.7.4.2. Legea de micare ....................................................................... 79 3.7.4.3. Distribuia de viteze .................................................................. 80 3.7.4.4. Distribuia de acceleraii ........................................................... 82 III.3. CINEMATICA MICRII RELATIVE 3.8. Micarea relativ a punctului material .................................................... 84 3.9. Micarea relativ a corpului solid ........................................................... 85 Capitolul IV. DINAMICA IV.1. NOIUNI I TEOREME FUNDAMENTALE 4.1.1. Lucrul mecanic ............................................................................... 87 4.1.2. Puterea mecanic ............................................................................ 90 4.1.3. Randamentul mecanic ..................................................................... 90 4.1.4. Impulsul mecanic ............................................................................ 91 4.1.5. Momentul cinetic ............................................................................ 92 4.1.6. Energia mecanic: 4.1.6.1. Energia cinetic ...................................................................... 93 4.1.6.2. Energia potenial .................................................................. 94 4.1.7. Teoreme fundamentale: 4.1.7.1. Teoremele impulsului ............................................................. 94 4.1.7.2. Teoremele momentului cinetic ............................................... 95 4.1.7.3. Teoremele energiei cinetice ................................................... 96 IV.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL 4.2.1. Dinamica punctului material liber 4.2.1.1. Ecuaiile difereniale ale micrii

CURS DE MECANIC _____________________________________________________________________________________

punctului material liber ................................................................ 99 4.2.1.2. Ecuaiile difereniale ale micrii scrise n coordonate carteziene .................................................... 99 4.2.1.3. Micarea punctului material n vid ........................................ 100 IV.3. DINAMICA SISTEMULUI DE PUNCTE MATERIALE I A RIGIDULUI 4.3.1. Ecuatiile de miscare ale unui sistem de puncte materiale ....................................................................... 103 4.3.2. Momente de inerie mecanice: 4.3.2.1. Definiii ............................................................................... 103 4.3.2.2. Variaia momentelor de inerie fa de axe paralele .................................................................. 104 BIBLIOGRAFIE .................................................................................. ..................... 105

_____________________________________________________________________________________

Capitolul I. INTRODUCERE 1.1. Mecanica - tiin a naturii Mecanica este o tiin a naturii, considerat a fi un capitol al fizicii. Ea se ocup cu studiul tiinific al materiei i micrii, care scoate n eviden existena ei sub forma unor sisteme fizice. Scopul ei este descrierea, explicarea i prevederea fenomenelor naturii, pentru a le putea stpni i utiliza. Dezvoltarea mecanicii a fost stimulat de necesitile practice ale omenirii. Mecanica stabilete legi n urma observaiilor i a experimentelor tiinifice. Legea stabilete legtura necesar i esenial ntre fenomene, legtura dintre cauz i efect, care condiioneaz dezvoltarea determinant a fenomenelor. Observaia const n studiul fenomenului n condiii normale de desfurare, n timp ce experimentul tiinific este reproducerea fenomenului n diverse condiii create artificial, cu scopul de a descoperi legitile fenomenului. Descrierea i explicarea fenomenelor mecanice trebuie realizat cantitativ - condiie fundamental a tiinelor exacte - de aceea matematica este un instrument indispensabil al mecanicii. Cantitatea se stabilete prin msurri, de aceea msurarea este un proces fundamental n mecanic. La baza celor studiate n mecanic sunt dou noiuni fundamentale: materia i micarea. Mecanica studiaz cele mai simple i generale forme de micare ale materiei cunoscut sub denumirea de micare mecanic. Prin materie se nelege realitatea obiectiv care exist independent de contiina uman i este reflectat adecvat de aceasta. Atributul fundamental al materiei, modul ei de existen, este micarea. Prin micare se nelege orice proces sau schimbare (deplasare mecanic, proces biologic, reacie chimic etc.). Teoriile despre structura materiei difer n timp, n funcie de nivelul cunotinelor tiinifice ale epocii, ns latura filosofic a acestor teorii confirm teza despre materialitatea i cognoscibilitatea lumii. Materia reflect existena obiectiv a lumii, are caracter primordial fa de contiin, este inepuizabil i indestructibil, are un caracter infinit. 1.2. Repere istorice Evoluia n timp a mecanicii a fost extrem de complex. La dezvoltarea ei au contribuit numeroi savani de renume mondial, a cror simpl niruire ar necesita foarte mult spaiu. Ne vom limita la amintirea celor mai prestigioase nume care au pus bazele acestei discipline i au contribuit la dezvoltarea ei. n antichitate, gnditorii antici considerau c la baza fenomenelor stau elemente ca apa, lemnul, focul sau metalul. Ei confundau materia, care este mult mai complex, cu substana. Aristotel (384-322 .e.n.) celebru filosof grec, mintea genial a antichitii, enuna principiul ineriei, care avea s domine tiina vreme de peste dou milenii. Arhimede (287-212 .e.n.), cunoscut drept ntemeietorul Staticii, cunotea legile prghiilor i legile de compunere a forelor paralele. Emite teoria centrului de greutate (~ 250 .e.n.), momentul forei etc. pune bazele hidrostaticii i realizeaz multe alte invenii tehnice. Din epoca Renaterii, pictor i sculptor de a crui creaie (art) omeneasc nu se poate nlocui, arhitect priceput i inginer militar, Michelangelo Buonarroti (1475-1564) este alturi de Leonardo da Vinci (1452-1510) marele pictor, savant i inginer italian cea mai puternic pild de geniu universal. Leonardo da Vinci studiaz legile frecrii corpurilor, enun o teorie a mecanismelor i principiul imposibilitii micrii perpetue. Tot Leonardo da Vinci

CURS DE MECANIC _____________________________________________________________________________________

studiaz i legile planului nclinat i definete i aplic momentul forei. Nicolae Copernic (1473-1543), astronom polonez de talie mondial, pune bazele teoriei heliocentrice. Iniiatorul dinamicii este italianul Galileo Galilei (1564-1642) care a descoperit legea ineriei, legile cderii corpurilor, legile pendulului etc. El rstoarn concepia aristotelian asupra ineriei al crui principiu l enun ntr-o form mult mai clar i stabilete legea fundamental a mecanicii ct se ctig n for se pierde n vitez. Legile dinamicii i ntemeierea mecanicii teoretice au fost stabilite de Isaac Newton (1642-1727). El definete principiile fundamentale ale mecanicii n celebra sa carte Philosophiae naturalis Principia mathematica (Principiile matematice ale filosofiei naturale) n anul 1687. Tot aici formuleaz i legea atraciei universale care sta la baza mecanicii cereti. Newton, considera materia ca fiind totalitatea corpurilor fizice formate din atomi (particule indivizibile). El considera masa ca o form de manifestare a materiei. Din aceast cauz Newton considera fora ca existnd n afara materiei i drept cauz a micrii mecanice. Aceste limite n concepiile newtoniene au un caracter metafizic /3/. Pentru descrierea poziiei n spaiu a unui eveniment, Descartes Ren (1596-1650) a ales un sistem de coordonate rectangular denumit sistem de coordonate cartezian. A pus bazele geometriei analitice, a introdus printre primii noiunea de mrime variabil i pe aceea de funcie, a descoperit legea refraciei luminii i a formulat legea conservrii cantitii de micare. Johannes Kepler (1571-1630), astronom i matematician german este unul din fondatorii astronomiei moderne. Stabilete legile de micare ale planetelor care-i poart numele. Christian Huygens (1629-1695) descoper pendulul fizic, introduce noiunile de for centrifug, moment de inerie, centru de oscilaie. Pune bazele teoriei ondulatorii n lucrarea Tratatul despre lumin. La dezvoltarea mecanicii clasice au contribuit ulterior o serie de savani. Leonhard Euler (17071783) studiaz micarea punctului material i a rigidului; Jean Le Rond dAlembert (1717-1783) filosof i matematician francez a formulat teoria fundamental a algebrei, potrivit creia orice polinom cu coeficieni reali are cel puin o rdcin real sau complex. Elaboreaz numeroase lucrri de mecanic sub titlul Tratat de dinamic. Joseph Louis Lagrange (1736-1813), matematician i astronom francez a pus bazele mecanicii analitice (Mecanica analitica) i ale calculului variaiilor, ocupndu-se de integrarea derivatelor pariale. Are numeroase contribuii n mecanica cereasc i analiza numeric, unde a introdus polinoamele de integrare care-i poart numele. Al nume reprezentativ este Karl Friederich Gauss (1777-1855) fizician, matematician i astronom german, care a adus numeroase contribuii la dezvoltarea teoriei numerelor (Disquisitiones arithmeticae, 1801), a studiat geometria diferenial, a aplicat metodele matematice n studiul electricitii i al magnetismului. William Rowan Hamilton (1805-1865) stabilete sistemul de ecuaii canonice care-i poart numele. Stabilitatea sistemelor dinamice a fost studiat de Jean Henri Poincar (1845-1912), matematician francez care a studiat teoria funciilor. Are numeroase realizri de fizic matematic i mecanic cereasc Metode noi n mecanica cereasc. Dinamica corpurilor cu mas variabil a fost elaborat de cercettorul rus Ivan Vsevolodovici Mescerski (1859-1935) i Tullio Levi-Civita (1873-1941), matematician italian care a pus bazele calculului diferenial absolut. Au numeroase contribuii n geometria diferenial i n teoria relativitii. Mecanica modern este legat de numele lui Max Planck (1858-1947) descoperitorul cuantei i a teoriei cuantelor, al lui Erwin Schrdinger (1887-1955) care pune bazele mecanicii cuantelor i al lui Albert Einstein (1879-1955) creatorul teoriei relativitii care st la baza fizicii moderne. La noi n ar contribuii valoroase n mecanica teoretic i aplicat au adus

INTRODUCERE 9 ____________________________________________________________________________________

Spiru Haret (1851-1912), matematician, sociolog i om politic. Teza sa de doctorat Asupra invariabilitii axelor mari a orbitelor planetare, din anul 1878, a adus contribuii n mecanica cereasc. Lucrarea La mcanique sociale (Paris, 1910), dei face o analogie forat ntre legile mecanicii i legile sociale, reprezint una dintre primele contribuii recunoscute pe plan mondial la matematizarea sociologiei. Andrei Ioachimescu (1868-1943) inginer i matematician este profesor universitar la Politehnica din Bucureti, i fondatorul revistei Gazeta matematic. Ion Ionescu (1870-1946) este colaborator apropiat cu Andrei Ioachimescu. Matematicianul de renume mondial Dimitrie Pompei (1873-1954), aduce contribuii importante la teoria funciilor i a calculului diferenial (Asupra complexitii funciilor de o variabil complex). A definit funcii care-i poart numele, precum i noiuni de derivat areolar i distana dintre dou mulimi nchise. Victor Vlcovici (1885-1970) matematician, profesor universitar la Cluj i Bucureti, are numeroase lucrri de mecanic teoretic (Principiile variaionale ale mecanicii), mecanica fluidelor perfecte i teoria elasticitii. Traian Lalescu (1882-1029) matematician i profesor universitar la Timioara i Bucureti, personalitate proeminent a colii matematice romneti are multiple contribuii n domeniul matematicii pure i aplicate; este unul dintre fondatorii teoriei ecuaiilor integrale (Introducere n teoria ecuaiilor integrale, prima lucrare sintetic important n acest domeniu din literatura tiinific universal). Anghel Saligny (1854-1925) inginer i profesor universitar la Bucureti a utilizat pentru prima oar n lume betonului armat n construcia silozurilor (1884), a proiectat i construit podul peste Dunre de la Cernavod (1890-1895), pe atunci cel mai lung din Europa. Gheorghe Vrnceanu (1900-1975) matematician i profesor universitar la Bucureti are numeroase contribuii n domeniul geometriei difereniale moderne, n special asupra spaiilor neolonome (Lecii de geometrie diferenial), lucrri de analiz i de teoria relativitii generalizate. 1.3. Teoria i practica Domeniul fenomenelor studiate de mecanic s-a lrgit odat cu dezvoltarea practicii social-istorice a omenirii. nsui obiectul i metodele de cercetare au evoluat. n secolul al XVIII-lea a predominat mecanica, n secolul al XIX-lea electromagnetismul, iar n secolul nostru fizica atomic. Practica apare cu rol triplu: ca izvor al cunotinelor, de criteriu al adevrului i de scop al cunoaterii. Teoria explic ansamblul fenomenelor utiliznd un numr oarecare de ipoteze sau legi fundamentale, numite principii, care sunt abstrase din experien. Cercetarea tiinific este unitatea dintre teorie i practic, n care rolul practicii este hotrtor iar al teoriei conductor. Orice teorie trebuie verificat n practic. Noiunile i mrimile mecanice nu sunt creaii arbitrare, subiective. Teoriile mecanicii nu sunt eterne. Ele pot suferi modificri, dezvoltri, treptat calitative ducnd la un moment dat la crearea unor salturi, a unor teorii calitativ noi. 1.4. Diviziunile mecanicii Mecanica este tiina care se ocup cu studiul micri mecanice a corpurilor solide, lichide i gazoase, anume deplasarea lor n timp i spaiu, precum i cu cauzele care o produc. Statica - prima parte a mecanicii se ocup cu studiul echilibrului corpurilor i cu analiza sistemelor de fore care acioneaz n scopul reducerii lor.

10

CURS DE MECANIC _____________________________________________________________________________________

Cinematica - se ocup cu studiul micrii corpurilor fr s se in seama de forele care acioneaz. Dinamica - parte a mecanicii care se ocup cu studiul micrii corpurilor, innd cont de forele care acioneaz i de schimbul energetic care are loc. Mecanica analitic - parte important a mecanicii care are la baz principii matematice de rezolvare a problemelor. 1.5. Limitele mecanicii Concepiile mecanicii newtoniene au exercitat influen asupra ntregii mecanici. Astfel a aprut concepia mecanicist asupra lumii, conform creia toate tiinele naturii trebuie reduse la legi mecanice. La sfritul secolului trecut teoria a fost infirmat deoarece fenomenele electromagnetice nu au putut fi reduse la micri mecanice. S-a ncercat atunci explicarea tuturor fenomenelor prin cele electromagnetice. Dar nici aceste explicaii nu au fost veridice deoarece forele nucleare nu pot fi reduse la fore electromagnetice. Materia fiind inepuizabil i infinit, nici o teorie nu poate fi universal. Domeniul de valabilitatea al mecanicii este restrns la corpurile de dimensiuni obinuite i macroscopice i la viteze mici comparativ cu viteza luminii n vid (c = 3.108 m/s). Pentru viteze foarte mari, apropiate de viteza luminii a fost creat n anul 1905 mecanica relativist de ctre Albert Einstein. Pentru particulele de dimensiuni atomice a fost creat n anul 1925 mecanica cuantic de E. Schrdinger, W. Heisenberg, P.A.M. Dirac i alii. Teoria gravitaiei a lui Newton a fost depit de teoria general a relativitii a lui Einstein (1916). Teoriile sunt calitativ deosebite de mecanica newtonian, pe care o conin ca un caz particular sau ca un caz limit. Din disciplina de mecanic s-au desprins noi ramuri de o excepional importan pentru cucerirea de noi culmi de ctre lumea contemporan. Mecanica fluidelor, hidrostatica i aerostatica studiaz lichidele i gazele n stri diferite de echilibru. Mecanica ondulatorie studiaz propagarea undelor n medii diverse, acustica studiaz producerea i propagarea undelor etc. 1.6. Modelele mecanicii clasice Deoarece materia este infinit, obiectele i fenomenele din natur se gsesc n diverse forme de organizare i manifestare, n nesfrite interdependene i conexiuni. De aceea, n studiul fenomenelor naturii se impune simplificarea, schematizarea proceselor analizate. Trebuie create modele teoretice de calcul i de analiz pentru fenomenele naturii. Fr aceste modele, mecanica ar fi total neputincioas pentru c nu s-ar putea aplica nimic din cunotinele matematicii, iar mecanica este cea dinti aplicaie a matematicii n studiu cantitativ i cauzal al fenomenelor naturii. Un model optim ar trebui s in seama de particularitile principale ale fenomenului studiat n problema pus, lsnd la o parte trsturile secundare, neeseniale. Astfel se pot stabili legile i relaiile cantitative. Cel mai simplu model mecanic este punctul material, un corp (punct geometric) care are dimensiuni neglijabile i cruia i se atribuie mas. El reprezint cea mai mic diviziune dintr-un corp, care are proprietile fizice ale acestuia i care are dimensiuni neglijabile. Sistemul de puncte materiale reprezint o mulime finit de puncte materiale, aflate n interaciune mecanic. Continuu material reprezint n mecanica clasic modelul unui corp la care se admite la scar macroscopic c un element de volum conine substan, adic are mas. Se consider c acesta este limita unui sistem de puncte materiale care ocup acelai domeniu. Linia material reprezint

INTRODUCERE 11 ____________________________________________________________________________________

o linie care are mas uniform distribuit i se identific cu corpuri la care se neglijeaz dou dimensiuni, precum barele i firele, primele nedeformabile iar celelalte deformabile. Suprafaa material reprezint un corp material la care se neglijeaz o singur dimensiune i cruia i se atribuie mas uniform distribuit, de exemplu plci i membrane. Volumul material sau blocul este modelul corpului rigid la care cele trei dimensiuni sunt comparabile ntre ele ca mrime. Corpul solid rigid sau rigidul reprezint un corp material care este nedeformabil i se caracterizeaz prin trei dimensiuni, deci un corp spaial. 1.7. Noiuni fundamentale ale mecanicii Spaiul este o noiune complex, care caracterizeaz o form obiectiv de existen a materiei, reflectnd poziia corpurilor i ntinderea lor. Aceast noiune a fost abordat nc din antichitate cnd s-au pus bazele geometriei. Euclid, prin lucrrile sale a dominat tiina vreme de dou milenii (din sec. III .e.n. pn la nceputul sec. XIXlea), cnd matematicianul rus Nicolae Lobacevscki (1793-1856) a demonstrat limitele geometriei euclidiene. Ulterior K. F. Gauss i Bernhard Riemann (1826-1866), matematician german au creat spaiul cu n dimensiuni numit spaiu riemann, fundamental pentru teoria relativitii. n mecanica teoretic spaiul este considerat cu trei dimensiuni, este continuu, izotrop, omogen, venic i permite rezolvarea problemelor puse de tehnica modern. Un alt element fundamental, necesar n mecanic este timpul. Noiunea timp este direct legat de simultaneitatea i succesiunea evenimentelor. n mecanic ne intereseaz durata micrii care este msurat prin timpul scurs (notat t) ntre dou momente (de exemplu momentul plecrii corpului i momentul opririi sale). Timpul este infinit, continuu, omogen, uniform cresctor i ireversibil. Prin convenie timpul este o mrime fundamental pozitiv. Masa, definit de Newton, este o noiune care reflect proprietile generale i obiective de inerie i gravitaie ale materiei. n mecanica newtonian, masa se gsete sub dou forme: masa inert i masa gravific. Masa inert este o mrime fizic scalar, pozitiv, care reflect proprietatea de inerie a materiei. Sub aceast form masa intervine n legea fundamental a mecanicii (v. rel.1.3). Masa gravific este o mrime scalar pozitiv, care reliefeaz proprietatea materiei de a fi grea, de a produce un cmp gravitaional. Aceast mrime intervine n Legea gravitaiei universale, descoperit tot mm F = f 12 2 de Newton: (1.1) r unde F este fora care interacioneaz dou particule de mase m1 i m2, situate la distana r una de alta. 1.8. Principiile mecanicii clasice La baza mecanicii clasice sunt o serie de principii, legi i axiome, adevruri care sunt verificate experimental de-a lungul timpurilor, dar care nu se pot demonstra teoretic. Isaac Newton a enunat pentru prima oar n form definitiv principiile mecanice n capitolul Axiomele sau legile micrii din lucrarea sa Principiile matematice ale filozofiei naturale, n anul 1686. Principiul ineriei (Legea I): Un corp i pstreaz starea de repaus sau de micare rectilinie uniform, n raport cu un sistem de referin considerat fix, att timp ct asupra corpului nu apare o aciune exterioar care s-i modifice aceast stare.

12

CURS DE MECANIC _____________________________________________________________________________________

Principiul aciunii forei (Legea a II-a): Orice for care acioneaz asupra unui punct material liber, i imprim acestuia o acceleraie coliniar i de acelai sens cu fora, mrimea acceleraiei fiind proporional cu masa punctului. Pornind de la acest principiu Newton a stabilit legea fundamental a mecanicii F F F 21 12= 21 F = ma (1.2) A A Dac F = 0 rezult a = 0 , o alt form a 1 2 principiului ineriei. Fig. 1.1 Principiul aciunii i reaciunii (Legea a III-a): Aciunile reciproce a dou corpuri materiale sunt egale i dirijate n sensuri opuse, figura 1.1. Principiul independenei aciunii forelor (principiul paralelogramului): Dac asupra unui corp acioneaz mai multe fore, aciunea lor poate fi nlocuit cu o for unic care este chiar rezultanta forelor aplicate. Dac asupra unui corp acioneaz dou fore, aciunea lor este aceeai ca i cnd asupra punctului ar aciona o singur for, avnd mrimea i sensul diagonalei paralelogramului construit cu cele dou fore ca laturi. Acest principiu a fost denumit de Newton Corolarul I.
1.9. Fora 1.9.1. Fora ca vector Enunnd principiul fundamental al mecanicii Newton arat c fora este egal cu produsul dintre masa unui corp i acceleraia acestuia. Se nelege c fora este o noiune derivat din noiunile fundamentale ale mecanicii. Fora este definit ca o mrime vectorial care msoar interaciunea i transmiterea micrii mecanice ntre puncte materiale. Se simbolizeaz prin litere mari de tipar, cu o bar deasupra. Aceleai litere fr bar reprezint numai valoarea numeric a forei respective. Caracterul vectorial al forei deriv din faptul c efectul acesteia nu depinde numai de intensitatea forei (modul) ci i de orientarea ei n spaiu, deci de direcie i sens. Simbolul matematic ataat unei mrimi vectoriale se numete vector, convenional el fiind reprezentat geometric printr-un segment de dreapt orientat. n scris, vectorul este reprezentat cu litere mici sau mari de tipar barate. Elementele constitutive ale unui vector sunt (figura 1.2): originea sau punctul de aplicaie al forei este punctul A al corpului unde se exercit aciunea forei; linia de aciune sau suportul forei este dreapta pe care este aezat fora sau n lungul creia acioneaz aceast for; Sensul sau orientarea pe suport a forei, de la originea A ctre cellalt capt B indicat de sgeat n B; Modul F Valoarea numeric, intensitatea sau modulul, numrul pozitiv care Notaie vectorial F A B Suport () reprezint msura forei n unitatea de msur aleas. Sens Se definete ca versor sau vector Origine sau punct Extremitate unitate, vectorul al crui modul sau de aplicaie mrime este egal cu 1. n consecin, Fig. 1.2. dac notm cu u versorul direciei i prin v modulul acestuia, atunci se poate scrie: v = vu .

INTRODUCERE 13 ____________________________________________________________________________________

Doi vectori se numesc echipoleni dac au acelai modul, aceeai direcie i acelai sens, figura 1.3. Realitatea fizic conduce la considerarea a trei feluri de vectori i anume: vectori liberi, legai i alunectori. Un vector este liber dac punctul su de aplicaie poate fi luat arbitrar. Rezult c vectorii liberi pot fi deplasai paralel cu ei nii rmnnd egali. Un exemplu de vector liber este considerat vectorul vitez din micarea de translaie a unui corp rigid. Vectorii vitez ai diferitelor puncte sunt paraleli, egali i de acelai sens, diferind numai prin punctul de aplicaie, figura 1.4. G a F G () G G v G v v v b F
Fig. 1.3. Fig. 1.4. Fig. 1.5.

Vectorul legat este vectorul al crui punct de aplicaie este fix. Un vector legat este vectorul for aplicat unui punct material. Vectorul alunector este vectorul al crui punct de aplicaie poate fi mutat pe linia de aciune. Un exemplu tipic al acestui caz este fora aplicat rigidului, efectul ei fiind acelai la deplasarea sa pe linia de aciune (dreapta suport), figura 1.5. Doi vectori liberi sunt egali dac au aceeai direcie, acelai sens i acelai modul, adic sunt echipoleni. Doi vectori legai sunt egali dac au aceeai dreapt suport, acelai modul i acelai punct de aplicaie. Doi vectori alunectori sunt egali dac au acelai suport, acelai sens i acelai modul. O mulime de vectori constituie un sistem. n funcie de caracterul acestuia se disting sisteme de vectori liberi, legai sau sisteme de vectori alunectori, fiecruia fiindu-i specifice anumite moduri de calcul. Caracterul vectorial al forei ofer avantajul c se poate analiza matematic toate fenomenele de interaciune mecanic dintre corpuri prin utilizarea cunotinelor de calcul vectorial. Prin sistem de fore se nelege o mulime de fore acionnd asupra unui corp. Sistemele de fore care nu au particularitile enumerate se numesc sisteme de fore oarecare. Sistemele de dou fore egale dar de sens contrar, avnd acelai punct de aplicaie au efect nul indiferent dac solicit un corp rigid sau un corp elastic. Cuplu de fore este un sistem alctuit din dou fore care au modulele egali i care acioneaz pe supori paraleli, n sensuri opuse. Cuplul de fore este o msur a interaciunii mecanice dintre dou corpuri punnd n eviden efectul de rotaie al acestora. Fora este un vector alunector n cazul rigidului i un vector legat n cazul corpului deformabil. Prin urmare, putem s introducem sau s eliminm perechi de fore egale, opuse i avnd aceeai linie de aciune cnd sunt aplicate unui rigid.
1.9.2. Clasificarea forelor din sistemele mecanice

n mecanica tehnic forele se clasific dup modul de acionare i dup natura lor astfel: - fore exterioare - sunt fore care se exercit asupra unui sistem material i sunt datorate aciunii mecanice a unui sistem material exterior sistemului considerat; exemple sunt fora de atracie universal, fora de atracie gravitaional etc. - fore interioare sunt fore care se exercit ntre punctele materiale ale aceluiai sistem, potrivit principiului aciunii i reaciunii;

14

CURS DE MECANIC _____________________________________________________________________________________

- fore de legtur sunt acele fore care nlocuiesc mecanic echivalent legturile geometrice impuse unui punct dintr-un sistem material. Ele se pot diviza n dou categorii: a. fore de legtur de contact provenite din obligaia unui punct din sistem de a se afla pe o anumit suprafa sau curb i care apar ca reaciuni ale suprafeelor sau curbelor ca i cum acestea sunt realizate material; b. fore de legtur la distan provenite din obligaia ca distana dintre dou puncte ale sistemului s fie o funcie dat de timp, n particular o constant. Categoriile enunate anterior pot fi grupate i n fore concentrate i fore distribuite. Numim for concentrat o for cu aciune punctual. Fore concentrate sunt un sistem de fore care acioneaz asupra unui rigid i au acelai punct de aplicaie. Fora distribuit este fora care revine unei poriuni elementare dintr-un mediu material asupra creia acioneaz. Din acest punct de vedere se deosebesc: - fore volumice sau fore de mas care sunt distribuite n ntregul volum al corpului, ca de exemplu greutatea corpurilor, forele electrice sau magnetice. - fore superficiale sau fore de suprafa care acioneaz asupra corpurilor pe suprafeele lor laterale, ca de exemplu forele de frecare, presiunea gazelor, rezistena aerului etc. - fore distribuite liniar care acioneaz pe o curb oarecare sau pe o dreapt. Dup criterii particulare deosebim: - fore percutante sunt acele fore de intensitate foarte mare care acioneaz ntr-un interval de timp foarte mic al unei ciocniri; - fore centrale sunt fore al cror suport trece mereu prin acelai punct fix numit centrul forelor; - for conservativ este fora care se poate exprima prin gradientul unei funcii scalare de coordonatele punctului de aplicaie al forei: F = grad U (1.3) - for disipativ este acea for care produce lucru mecanic care nu se poate transforma n energie cinetic, ca de exemplu fora de frecare; - fora de inerie - reaciunea punctului material aplicat asupra corpului care i imprim acestuia o acceleraie; se exprim prin produsul cu semn schimbat dintre mas i acceleraia punctului - fora elastic este o fora de atracie sau de repulsie a crei modul este proporional cu distana de la punctul material asupra creia acioneaz la centru de r atracie sau de respingere considerat: F = k  (1.4) Msurarea forelor se realizeaz cu ajutorul dinamometrelor. Aceste aparate au la baz efectul static de ntindere sau compresiune a unui resort la care deformaiile sunt proporionale cu solicitrile. Unitatea de msur pentru for este newtonul i se utilizeaz ca unitate n sistemul internaional. Relaia dimensional pentru noiunea de (1.5) for este: [F] = [m] [a] = LMT-2
1.10. Sisteme de coordonate 1.10.1. Coordonate carteziene ortogonale

Pentru determinarea sistemului cartezian se alege mai nti un punct n spaiu drept origine. Prin acesta se construiesc trei axe perpendiculare dou cte dou ntre ele. Ele se numesc axe de coordonate i se noteaz cu Ox, Oy, Oz, denumirile lor cele mai ntlnite fiind axa absciselor, axa ordonatelor i axa cotelor. Ele formeaz un triedru. Feele triedrului sunt planele de coordonate xOy, yOz, xOz. Cele trei plane de

INTRODUCERE 15 ____________________________________________________________________________________

coordonate mpart spaiul n opt regiuni numite octante. Versorii axelor de coordonate sunt i pe axa Ox, j pe axa Oy i k pe axa Oz. Aceti versori orienteaz fiecare ax de coordonate i n general orienteaz sistemul de coordonate. Partea axei de coordonate care ncepe n origine i care are direcia versorului se numete axa pozitiv; cealalt negativ. Dou axe determin un cadran principal, iar cele trei cadrane principale determin octantul principal. Un sistem de referin n spaiu Oxyz este drept (dextrotors) cnd pentru a aduce axa Ox peste axa Oy (pe drumul cel mai scurt) trebuie s o rotim pozitiv (de la dreapta la stnga) n raport cu axa Oz (figura 1.6.)

Rezult, de asemenea, rotaii pozitive pentru a aduce Oy peste Oz n raport cu axa Ox i pentru a aduce Oz peste Ox n raport cu axa Oy. Cnd rotaiile se realizeaz invers, adic de la stnga ctre dreapta sistemul de referin se numete sistem stng sau levotors. n mecanic sistemul de referin cel mai ntrebuinat este sistemul cartezian, triortogonal, drept.

z y O
Fig. 1.6.

Cu titlu de curiozitate amintim c Ampre a preconizat o regul simpl pentru definirea sistemului de coordonate Oxyz drept i anume printr-un bonhomme aezat cu picioarele n O i capul ctre z i care trebuie s vad axa Ox la dreapta sa i axa Oy la stnga. Maxwell introduce ideea unui burghiu (analog urubului), care nainteaz n lungul axei Oz n timp ce se rotete de la dreapta ctre stnga n jurul aceleiai axe. Aceast convenie a devenit ulterior regula burghiului (ca n trigonometrie, invers mersului acelor de ceasornic). Practic, un sistem drept este reprezentat prin trei degete de la mna dreapt i anume: degetul gros ca axa Ox, arttorul ca axa Oy i degetul mijlociu ca axa Oz. Aceast reprezentare se numete regula celor trei degete.

Fiind dat un sistem de coordonate carteziene, oricrui punct n spaiu i putem asocia un triplet de numere i invers, oricrui triplet de numere un punct. Cele trei numere pe care le asociem punctului se numesc coordonatele carteziene ale punctului. Pentru a determina coordonatele carteziene ale unui punct ducem perpendiculare din punct pe cele trei axe i msurm lungimile orientate ale proieciilor n uniti egale cu lungimea versorului. Valorile obinute sunt coordonatele x, y, z ale punctului, pe care le utilizm i n notaia vectorial. Pornind din origine, vectorul r = xi + yj + zk (1.6) are vrful n punctul dat. Lungimea lui este distana de la origine la punct, adic
r = x2 + y2 + z2 ,

(1.7)

conform teoremei lui Pitagora. Se consider o for oarecare Fi aplicat ntr-un punct Ai ( xi , y i , z i ) , raportat la un sistem de referin cartezian drept Oxyz ale crui axe Ox, Oy, Oz au versorii i , j , k , figura 1.7. Se noteaz cu X i , Yi , Z i proieciile pe axe ale forei Fi , cu i , i , i unghiurile pe care Fi le face cu axele de coordonate. Conform definiiei proieciei: X i = Fi i = Fi cos i ; Yi = Fi j = Fi cos i ; Zi = Fi k = Fi cos i (1.8) Deoarece Fi este diagonala paralelipipedului construit pe muchiile X i , Yi , Z i atunci

Fi = X i + Yi + Z i = X i i + Yi j + Z i k

(1.9)

Vectorii X i , Yi , Z i se numesc componentele forei Fi pe axele sistemului cartezian drept, mrimile scalare ale acestor componente fiind chiar proieciile forei Fi pe aceleai axe. Din (1.9) rezult: cos i =
Xi Y Z ; cos i = i ; cos i = i Fi Fi Fi

(1.10)

16

CURS DE MECANIC _____________________________________________________________________________________

Vectorul de poziie OAi = ri al punctului de aplicaie al forei Fi n raport cu originea O a sistemului de referin este dat de expresia (1.7).

k
i
x O j

ri

Ai F

Yi
y

1.10.2. Coordonate oblice

Xi
y
Fig. 1.7.

z xi

Sistemul de coordonate oblice este generalizarea celui rectangular. Pentru determinarea lui sunt suficiente: originea, trei drepte care nu sunt coplanare i versorii. Coordonatele unui punct oarecare se numesc

coordonate oblice. Ele se determin trasnd din punctul dat paralele la axele de coordonate care vor forma cu axele un paralelipiped. Mrimea laturilor orientate ale paralelipipedului aflate pe axe sunt coordonatele oblice ale punctului. Vectorul de poziie este dat de relaia (1.7) dar distana de la origine la punct nu mai este exprimat cu relaia (1.8) deoarece teorema lui Pitagora nu este valabil pentru un triunghi oarecare.
1.10.3. Coordonate sferice

Un punct oarecare P poate fi determinat prin: 1. distana r 0 a punctului P fa de originea O i se numete raz vectoare; 2. unghiul format de OP cu planul xOy i se numete azimut; 2 2 3. unghiul format de proiecia lui OP pe planul xOy cu axa pozitiv Ox (0 2 ) i se numete longitudine. Parametrii r, , reprezint coordonatele sferice ale punctului P sau coordonatele polare n spaiu, figura 1.8. Aceste direcii sunt ortogonale i au versorii: pentru raza vectoare u ; pentru azimut u ; pentru longitudine u . Fiecrui triplet de coordonate sferice i corespunde un punct, dar nu oricrui punct i corespunde un triplet, ca de exemplu n cazul cnd punctul P se afl pe axa Oz sau n origine. n primul caz unic determinani sunt , iar n al doilea caz r = 0, i 2 sunt nedefinii. Coordonatele carteziene sunt: (1.11)
z x +y
2 2

r i =

Fig. 1.8.

x = r cos cos ; y = r cos sin ; z = r sin


r 2 = x2 + y 2 + z 2 ; x x +y
2 2

= cos

y x +y
2 2

= sin ,

sin = tg cos

y sin = = tg (1.12) x cos Relaiile care realizeaz trecerea rapid de la coordonatele carteziene la cele sferice sunt urmtoarele:

INTRODUCERE 17 ____________________________________________________________________________________

r = x2 + y2 + z2 = + arctg y x

= arctg

y x

(x > 0, y > 0)
y x

( x < 0) ;

= 2 + arctg

( x > 0, y < 0 )

(1.13)

1.10.4. Coordonate cilindrice

Pentru problemele cu suprafee cilindrice se introduc coordonatele cilindrice, figura 1.9. Un punct oarecare din spaiu poate fi definit prin: 1. distanta 0 a punctului A fa de originea O, unde OA' este proiecia lui OA pe planul xOy i se numete raz polar; 2. unghiul , pe care-l face OA' cu axa pozitiv Ox (0 2 ) numit unghi polar; 3. distana orientat z a punctului A fa de planul xOy ( < z < + ) , numit cot. z Aceste direcii sunt ortogonale i au versorii: A - pentru raza polar u ; pentru unghiul polar u Oxy ; pentru cot k .

Fiecrui triplet de coordonate cilindrice i corespunde un punct P; reciproca nu este adevrat, de exemplu n cazul n care P se afl pe Oz. Pentru punctele de pe Oz avem = 0 i z unic determinat, pe cnd poate lua orice valoare.

k O
x

u u

A
Fig. 1.9.

Coordonatele cilindrice se utilizeaz de exemplu la studierea corpurilor cilindrice, la determinarea momentelor de inerie ale unui cilindru, la propagarea cldurii n corpuri cilindrice etc. Coordonatele cilindrice se compun din coordonatele polare ale lui A n planul xOz i coordonata cartezian z a lui A. Relaiile de transformare de la coordonatele carteziene la cele cilindrice considerate numai pentru cazul x 2 + y 2 0 sunt urmtoarele: z = z (1.14) x y x = cos ; = x 2 + y 2 ; y = sin ; cos = ; sin = 2 2 2 x +y x + y2
1.10.5. Coordonate Frenet
Plan rectifiant

Sistemul de coordonate Frenet, numite i coordonate naturale sau intrinseci, este un sistem de (C) referin mobil, figura 1.10, cu originea n punctul care efectueaz micarea i care are axele: Plan - tangenta (sensul pozitiv n sensul parametrului osculator O scalar s cresctor, msurat de la originea arcelor A0); - normala principal, adic intersecia dintre planul osculator i planul normal; - binormala, adic intersecia dintre planul normal i planul rectifiant.

Plan normal

s A0

n
Fig. 1.10.

18

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

Capitolul II. STATICA Statica se ocup cu echilibrul corpurilor materiale, studiind sistemele de fore care i fac echilibru, precum i cu reducerea lor. Din punct de vedere didactic, capitolul de statica este divizat ca-n figura 2.1.
II.1 Statica punctului material liber A. liber B. supus la legturi fr frecare cu frecare

STATICA

II.2. Statica solidului rigid II.3. Statica sistemelor II.4. Statica firelor II.5. Maini simple

Fig. 2.1.

II.1. STATICA PUNCTULUI MATERIAL A. Punctul material liber 2.1. Reducerea forelor concurente A reduce (a compune, a aduna) un sistem de fore nseamn a gsi cele mai simple elemente mecanice, dac este posibil o for unic, care s nlocuiasc sistemul de fore date, adic s produc singur acelai efect ca efectul simultan al tuturor forelor sistemului. n acest caz fora unic se numete rezultanta sistemului de fore considerate. Forele concurente sunt forele care au aceeai origine; n cazul rigidului, se consider drept fore concurente, forele care au suporturile lor concurente, deoarece se pot deplasa pe propriul lor suport, astfel nct punctele lor de aplicaie s fie chiar punctul de concuren al suporturilor. Reducerea acestor sisteme concurente se realizeaz prin metode grafice i metode analitice. 2.1.1. Compunerea forelor concurente pe cale geometric a. Rezultanta a dou fore concurente Fie dou fore F1 i F2 , figura 2.2. Conform principiului 4, aciunea acestor dou (2.1) fore poate fi nlocuit cu rezultanta lor: R = F1 + F2
F2 R
-

Cele dou fore se compun dup regula paralelogramului. Mrimea rezultantei este:

Fig. 2.2

F 1

R = F12 + F22 2 F 1 F2 cos (2.2) Pentru a preciza direcia rezultantei, trebuie s determinm unghiurile dintre rezultant i forele date; pentru aceast aplicm teorema sinusurilor n cele dou triunghiuri: R R F1 F2 = = = sin( ) sin sin( R, F2 ) sin( R, F1 )

STATICA PUNCTULUI MATERIAL 19 _____________________________________________________________________________________

de unde rezult: Rezultanta a dou fore concurente este reprezentat n valoare numeric, direcie i sens prin diagonala paralelogramului constituit cu cele dou fore (2.3) F F (2.4) sin( R, F 2 ) = 1 sin ; sin( R, F 2 ) = 2 sin R R ca laturi; acest rezultat este denumit regula paralelogramului.

b. Rezultanta a trei fore concurente Fie trei fore F1 , F2 , F3 , oarecare concurente. Aceste fore considerate dou cte dou formeaz trei plane. Prin extremitile A, B i C se duc alte trei plane paralele respectiv cu primele trei. Cele ase plane astfel obinute formeaz prin intersecia lor un paralelipiped oblic, avnd drept muchii forele date. Diagonala OD a acestui paralelipiped se consider ca o for R de origine O i extremitate D. Aceast for (2.5) reprezint rezultanta forelor date (figura 2.3), adic R = F1 + F2 + F3 Rezultanta a trei fore concurente este reprezentat n mrime, direcie i sens prin diagonala paralelipipedului avnd ca muchii forele date; acest C D rezultat este denumit regula paralelipipedului. R
c. Rezultanta unui numr oarecare de fore concurente Fie F1 = OA, F2 = OB, F3 = OC , F4 = OD un numr F2 B oarecare de fore concurente (figura 2.4). Se duce prin O D extremitatea uneia dintre fore (de obicei prin extremitatea lui F1 ) un vector egal, paralel i de acelai sens cu fora Fig. 2.3. F1 A urmtoare (fie ea F2 ). n extremitatea lui F2 se duce un vector echipolent cu F3 i apoi un vector echipolent cu F4 . Se obine astfel punctul F3

final H i dreapta de nchidere OH . Dreapta considerat ca o for cu originea n punctul O i extremitatea n punctul final reprezint rezultanta forelor date, adic R = F1 + F2 + F3 + F4 . Forele se numesc componente iar poligonul obinut OAEFH se numete poligonul forelor. F2 Observaii: E 1. dac poligonul forelor nu se A F3 F2 nchide (pe figur punctul H este B diferit de punctul O) se obine drept F1 F rezultant a forelor concurente date o O for unic determinat prin vectorul F4 R F4 R = OH ; D H 2. dac poligonul forelor date se C F3 Fig. 2.4. nchide, adic extremitatea adic extremitatea conturului poligonului forelor coincide cu punctul de aplicaie O comun, n acest caz rezultanta este nul R = 0 ; 3. dac forele concurente au aceeai direcie i sens, poligonul se reduce la o dreapt, segmentul de nchidere are direcia i sensul comun forelor concurente date. Rezultanta forelor concurente are valoarea numeric R + F1 + F2 + ... + Fn . Rezult de aici c

20

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

forele concurente de aceeai direcie i sens se adun aritmetic; 4. dac forele concurente au aceeai direcie dar sensuri contrare; fie forele F1 , F2 , F3 , de o direcie i un sens dat i F4 , F5 dou fore de aceeai direcie dar de sens contrar. S presupunem numeric c F4 + F5 > F1 + F2 + F3 . Primele trei fore dau o rezultant parial R1 = F1 + F2 + F3 iar ultimele dou F4 + F5 = R2 . Rezultanta total va avea valoarea numeric R = R2 R1 = F4 + F5 F1 F2 F3 , direcia comun tuturor forelor i sensul celor a cror sum este mai mare. Rezult c forele concurente de aceeai direcie i sensuri contrare se adun algebric. Suma vectorial a forelor date are proprietile analoge oricrei sume algebrice.
2.1.2 .Compunerea forelor concurente pe cale analitic

a. Rezultanta a dou fore concurente Se consider relaia vectorial care exprim rezultanta forelor R = F1 + F2 , care se nmulete scalar cu F1 , respectiv cu F2 . Rezult: R F1 = F12 + F1 F2 sau
R F1 cos( R, F1 ) = F12 + F1 F2 cos( F1 , F2 ) i n mod analog: 1 cos( R, F1 ) = F1 + F2 cos( F1 , F2 ) (2.6) R b. Rezultanta a trei fore concurente Prin ridicarea la ptrat a relaiei (2.5) se obine valoarea numeric a rezultantei R :

R2 = F12 + F22 + F32 + 2F12 F22 cos(F1 , F2 ) + 2F12 F32 cos(F1 , F3 ) + 2F22 F32 cos(F2 , F3 ) Aceast relaie se mai poate scrie i sub forma:
R 2 = F1 F1 + F1 F2 cos( F1 F2 ) + F1 F3 cos( F1 F3 ) + F2 F1 cos( F2 F1 ) + F2 F2 + + F2 F3 cos( F2 F3 ) + F2 F3 cos( F2 F3 ) + F3 F1 cos( F3 F1 ) + F3 F2 cos( F3 F2 ) + F3 F3 sau R2 = Fi Fj cos(Fi , Fj )
i , j =1 3

(2.7)

Pentru a determina direcia rezultantei R cu fora dat F 1 , se nmulete relaia (2.5) cu


F 1 : RF1 cos( F1 , R ) = F1 + F1 F2 cos( F1 , F2 ) + F1 F3 cos( F1 , F3 ) , de unde rezult:

cos( R, F1 ) =

1 F1 + F2 cos( F1 , F2 ) + F3 cos( F1 , F3 ) sau: R

cos( R, F1 ) =

1 3 Fj cos( F1 , Fj ) R i , j =1

(2.8)

Dac sistemul de fore este dat prin proieciile forelor pe un sistem de referin rectangular Oxyz, astfel nct fora: Fl = X l i + Yl j + Z l k cu l = 1, 2,, n, mrimea rezultantei este n n n R = X l + Yl + Z l l =1 l =1 l =1
2 2 2

(2.9)

STATICA PUNCTULUI MATERIAL 21 _____________________________________________________________________________________

nmulind succesiv (2.5) scalar cu F1 , F2 , F3 , se poate determina unghiurile pe care rezultanta R le face cu forele date, prin cosinusurile directoare: 1 n 1 n 1 n cos( R, Ox) = X l ; cos( R, Oy ) = Yl ; cos( R, Oz ) = Z l R l =1 R l =1 R l =1

c.

Rezultanta unui numr oarecare de fore concurente


n i j i i , j =1

n general pentru n fore concurente: R =

F F cos( F , F )
j

(2.10)

Direcia rezultantei R fa de suportul forei F i este dat de relaia 1 n cos( R, Fi ) = Fj cos( Fi , Fj ) R i , j =1

(2.11)

2.1.3. Teorema proieciilor

Se consider n fore Fi (i = 1,, n) concurente ntr-un punct O1 i R rezultanta lor dat de relaia R = F1 + F2 + ... + Fn = Fi
i =1 n n

(2.12)

Fie o ax oarecare avnd versorul u , figura 2.5. nmulind scalar relaia (2.12) cu
u rezult: R u = F1u + F2 u + ... + Fn u = Fi u . Proiecia unei fore F pe o ax este
i =1

pr F = Fu = F cos ;

pr F = AB cos .
n i =1

(2.13) (2.14)

Conform definiiei rezult: pr R = pr F1 + pr F2 + ... + pr Fn = pr Fi

F
A A

B
u

B
Fig. 2.5.

Relaia (2.14) exprim o teorem fundamental a staticii denumit teorema proieciilor i care se enun astfel: Proiecia pe o ax a rezultantei mai multor fore este egal cu suma algebric a proieciilor pe aceeai ax a forelor componente.

2.1.4. Descompunerea unei fore dup direcii paralele

a. Descompunerea unei fore dup dou direcii paralele Se consider, figura 2.6, dou direcii paralele 1 i 2 situate n acelai plan cu o for R = MM 1 . Fora trebuie descompus dup cele dou direcii date. Prin O punctul de aplicaie al forei R se duce o dreapt 1 i apoi 2 . Prin vrful forei R se duce o dreapt 1 i apoi 2 . Direciile fiind cunoscute, rezult c lungimile sunt determinate. Metoda se numete metoda paralelogramului de descompunere a unei fore dup dou direcii date. b. Descompunerea unei fore dup trei direcii paralele Dac se urmrete descompunerea unei fore dup trei direcii paralele cu fora 1,

22

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

2 i 3, nesituate n acelai plan, figura 2.7. Prin punctul M se duce un plan P oarecare 2 D2 1 D B F2 D1 D D3 R 2 M 2 F2 F' R 1 C A F O 1 F3 1 O F1 M1
Fig. 2.6. Fig. 2.7.

i se obine astfel triunghiul ABC. n triunghi se duce dreapta AMD. Se descompune mai nti fora R n dou componente paralele F1 trecnd prin A i F ' trecnd prin D; fora
F ' la rndul ei se descompune n dou componente paralele, F2 trecnd prin B i F3 trecnd prin C.
2.1.5. Descompunerea unei fore dup trei direcii ortogonale

Se consider fora rezultant R i se dorete descompunerea ei dup trei direcii ortogonale 1, 2 2 i 3, figura 2.8. Din vrful rezultantei se R 2 coboar pe planul 102 o paralel la direcia 3 F3 pn cnd aceasta intersecteaz planul, n punctul F2 1 M. Prin acest punct se duc dou paralele la M O direciile 1, 2. Punctul unde 2 intersecteaz 1 F1 prima direcie este tocmai extremitatea forei F1 , Fig. 2.8. iar punctul unde 1 intersecteaz a doua direcie este tocmai extremitatea forei F2 . Cele dou fore se compun prin metoda paralelogramului, iar locul unde paralela la rezultanta lor intersecteaz a treia direcie este fora F3 .
2.2. Echilibrul punctului material liber

3

Studiul echilibrului punctului material constituie problema fundamental a staticii. In proiectarea oricror lucrri (mecanice, civile etc.) trebuie s se aib n vedere ca lucrarea proiectat s ndeplineasc toate condiiile de echilibru, de aceste condiii depinznd nsi existena lucrrii. Punctul material, model utilizat n mecanic, este constituit dintr-un punct geometric cruia i se atribuie mas. Se poate considera ca fiind cea mai mic diviziune dintr-un corp care are proprietile acestuia i care are dimensiunile neglijabile. Punctul material liber este punctul material care poate ocupa orice poziie n spaiu. Poziia lui la un moment dat este definit de coordonatele scalare x, y, z, adic prin trei parametri independeni; se spune c punctul material liber n spaiu are trei grade de libertate. Fie un punct material liber M, a crui poziie este raportat la un sistem de referin convenabil ales i sistemul de fore concurente Fi (i = 1,..., n ) care acioneaz asupra lui. Condiia necesar i suficient ca un punct material liber care se afl n

STATICA PUNCTULUI MATERIAL 23 _____________________________________________________________________________________

repaus (sau n micare rectilinie i uniform) s rmn n aceeai stare mecanic este ca rezultanta forelor care-l acioneaz s fie nul. Condiia de echilibru sub forma vectorial este: R = Fi = 0
i =1 n

(2.15)
n n

Proiectnd relaia (2.15) succesiv pe axele sistemului de referin cartezian se obin relaiile scalare: R x = Fix = 0; R y = Fiy = 0; R z = Fiz = 0
i =1 i =1 i =1 n

(2.16)

Cu ajutorul relaiilor (2.16) se pot rezolva n statica punctului material urmtoarele categorii de probleme: a. Problema direct: se cunosc forele care solicit punctul material i se cere s se determine poziia lui de echilibru. Aceste probleme au soluii unice, bine determinate. b. Problema indirect: se cunoate poziia de echilibru a punctului material (de exemplu coordonatele poziiei) i se cere determinarea sistemului de fore care trebuie s acioneze pentru a-l menine n echilibru n poziia dat. Aceste tipuri de probleme sunt nedeterminate pentru c pot fi imaginate o infinitate de sisteme de fore care menin punctul material n echilibru ntr-o poziie dat. c. Problema mixt: se cunosc o serie de parametri ai poziiei de echilibru i unele dintre caracteristicile forelor care-l solicit i se cer celelalte caracteristici necunoscute care privesc att sistemul de fore ct i poziia de echilibru. Problemele de static n care numrul necunoscutelor scalare depete numrul ecuaiilor de echilibru i care nu ofer alte relaii suplimentare, independente, ntre aceste necunoscute, se numesc probleme static nedeterminate.

B. Punctul material supus la legturi 2.3. Axioma legturilor


Punctul material supus la legturi este punctul material cruia i se impune o restricie geometric (obligaia de a rmne pe o curb sau pe o suprafa). Legtura este bilateral dac restricia geometric nu permite punctului s prseasc curba sau suprafaa. Legtura este unilateral, dac restricia geometric mpiedic deplasarea numai ntr-un singur sens. Poziia unui punct material pe o suprafa este determinat de doi parametri scalari independeni, rezult c punctul material are dou grade de libertate. Un punct material obligat s rmn pe o curb are un singur grad de libertate, deoarece se poate mica numai n lungul curbei. Un punct material fix nu are nici un grad de libertate. Introducerea restriciilor geometrice, adic a legturilor, reduce numrul gradelor de libertate. n natur nu exist puncte materiale libere, ele fiind totdeauna supuse la diverse legturi. Aceste legturi exercit asupra punctului material anumite constrngeri mecanice reprezentate prin fora de legtura sau reaciunea. Axioma legturilor postuleaz c orice legtur poate fi suprimat i nlocuit cu elemente mecanice (de exemplu fore sau momente) corespunztoare. Ca urmare, punctul este considerat liber i n consecin echilibrul su se studiaz cu ecuaiile (2.15), (2.16). Pentru punctul material, legtura se nlocuiete cu o reaciune R ' . Condiia necesar i suficient ca un punct material supus la legturi s fie n echilibru este ca rezultanta forelor aplicate direct i a forei de legtur s fie nul, adic: R + R ' = 0 (2.17) ' ' ' (2.18) sau proiectat pe axe: R x + R x = 0; R y + R y = 0; R z + R z = 0;

24

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

Din relaia (2.18) se observ c rezultanta R a forelor direct aplicate i fora de legtur R ' trebuie s fie egale i opuse. Legturile punctului material sunt rezemarea pe o suprafa, rezemarea pe o curb (n plan sau n spaiu) i prinderea cu fire, care poate fi considerat echivalent cu o legtur unilateral pe o sfer a crei raz este tocmai lungimea firului respectiv. Legturile punctului pot fi legturi cu frecare (sau aspre) i legturi fr frecare (lucii sau ideale). O legtur este cu frecare dac suprafaa sau curba de reazem aparin unor corpuri reale i au la suprafaa lor asperiti, care se opun micrii punctului material; apare astfel fora de frecare. O legtur fr frecare presupune existena unei suprafee sau curbe ideale, perfect lustruite i nu apare nici o for de frecare. n realitate, ele nu exist, dar unele pot fi aproximate ca fiind lucii cnd fora de frecare este foarte mic i deci neglijabil.

2.4. Echilibrul punctului material supus la legturi fr frecare a. Legtura pe o suprafa: Se consider un punct material M, rezemat pe o suprafa (S) i acionat de un sistem de fore concurente Fi (i = 1,..., n ) care are

rezultanta R i reaciunea R ' . Rezultanta forelor direct aplicate R poate fi descompus n dou componente i anume componenta normal R N (dup normala
Mn) i n componenta tangenial RT (dup dreapta care rezult din intersecia planului (P), tangent la (S) n M, cu planul determinat de normala Mn i fora R ), figura 2.9. Analog, reaciunea R ' se descompune dup aceleai direcii

n reaciunea normal N i n fora de frecare de alunecare T . Fora R N tinde s ndeprteze punctul M de pe suprafa i efectul ei este anulat de N . Fora RT caut s deplaseze punctul M pe suprafaa (S). Deoarece legtura este fr frecare fora de frecare nu poate s apar, deci T = 0. Din cele prezentate anterior rezult c n cazul punctului material supus la legturi fr frecare: - rezultanta forelor exterioare R trebuie s fie dirijat dup

Fig. 2.9.

normala la suprafa n punctul respectiv; - reaciunea este o for N dirijat dup normala la suprafa n punctul respectiv. (2.19) Ecuaia de echilibru este: R + N = 0 (2.20) sau proiectat pe axe: R x + N x = 0; R y + N y = 0; R z + N z = 0; Se consider o suprafa dat de ecuaia implicit f (x,y,z) = 0. Condiia ca un punct s fie n echilibru pe aceast suprafa este ca suma dintre rezultanta forelor aplicate i normala la suprafa s fie zero. Normala, ntr-un punct curent la suprafa, are f f f , , , calculai n punctul considerat. Rezult c normala parametri directori x y z f f f se poate scrie sub forma: N = i + j+ k = grad f (2.21) x y z Condiia de echilibru (2.19) devine: R + grad f = 0. (2.22)

STATICA PUNCTULUI MATERIAL 25 _____________________________________________________________________________________

Deoarece rezultanta R i grad f n punctul considerat sunt vectori coliniari rezult c R R R (2.23) au componentele proporionale: x = y = z ; f ( x, y , z , ) = 0 f f f x y z Sistemul astfel format determin poziiile de echilibru ale punctului material situat pe suprafaa (S) dat de f(x,y,z,) = 0. Legtura pe o suprafa reduce la dou numrul gradelor de libertate ale punctului.

b. Legtura pe o curb: Se consider un punct material M, rezemat pe o curb (C) i acionat de un sistem de fore concurente Fi (i = 1,..., n ) care are rezultanta R .

Similar cazului a, ecuaia de echilibru este: R + N = 0 . Deoarece N nu poate fi cunoscut (poate ocupa orice poziie n planul normal la curb) pentru aplicaii se utilizeaz descompunerea lui N dup dou direcii perpendiculare ntre ele, N x , N y . Condiia de echilibru a punctului material supus la legtur pe o curb este: R + Nxi + Ny j = 0 (2.24)

Dac se consider o curb dat de intersecia a dou suprafee: (C) f 1 ( x, y , z ) = 0 , condiia de echilibru este tot R + N = 0 , ns normala N se va gsi n f 2 ( x, y , z ) = 0 planul normal la curba respectiv, determinat n punctul considerat de normalele la cele N = 1 gradf1 . Condiia dou suprafee N 1 i N 2 . Acestea pot fi exprimate astfel: 1 N 2 = 2 gradf 2 de echilibru va fi: R + 1 gradf1 + 2 gradf 2 = 0 . Considernd funciile f1 i f2 derivabile parial, putem scrie ecuaia vectorial de echilibru sub forma unui sistem, f f f tiind c: gradf = i + j+ k (2.25) y x z

f1 f 2 R x + 1 x + 2 x = 0 f1 f + 2 2 = 0 (2.26) R y + 1 y y f 1 f + 2 2 = 0 R z + 1 z z Dac privim sistemul ca un sistem n 1 i 2 , condiia s fie compatibil este ca determinantul caracteristic s fie nul, adic: f 1 f 2 Rx x x f 1 f 2 Ry = 0; f 1 ( x, y, z ) = 0; f 2 ( x, y, z ) = 0 (2.27) y y f 1 f 2 Rz z z S-a adugat la determinant condiia ca punctul considerat s fie pe curba dat i s-au obinut condiiile de echilibru ale punctului material pe curba respectiv. Legtura pe o

26

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

curb reduce la unul numrul gradelor de libertate pentru punctul material, deoarece coordonatele lui trebuie s verifice simultan cele dou ecuaii care reprezint curba.
T
Rt

Rn
R

Fig. 2.10.

c. Legtura pe un fir: n mecanic firul este considerat perfect flexibil, inextensibil i se comport ca un solid rigid numai dac forele care-l acioneaz l solicit la ntindere, figura 2.10. Firul nu poate prelua nici o for. R = Rt + Rn ; Rn = 0 R = Rt Rt + T = 0 (2.28)

Fora T se numete tensiune i este ndreptat ntotdeauna de la punctul studiat spre locul unde este secionat firul.

2.5. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare a. Generaliti Ipoteza fcut anterior asupra corpurilor c sunt perfect lucii i nedeformabile nu este real. Orict de bine ar fi lustruite i de dure, corpurile reale nu devin perfecte i sunt ntotdeauna deformabile. Prin urmare, vor prezenta asperiti; prin deformaie punctele de contact se vor transforma n suprafee de contact, iar pe aceste suprafee moleculele se vor ntreptrunde, mpiedicnd n anumite limite orice fel de micare. Rezult c la studierea corpurilor reale, la nlocuirea legturilor va trebui s inem seama pe lng elementele mecanice de legtur cunoscute i de cele datorate asperitilor i ntreptrunderii corpurilor n punctul lor de contact. Aceste elemente se numesc frecri. Ele vor fi de attea feluri cte feluri de micri sunt. Pentru a pune n eviden fora de frecare se recurge la o experien executat cu aparatul numit tribometru, figura 2.11, a. R' R' N N

F G
a.

Fmax Tmax
c.

T F
b. Fig. 2.11.

Se consider un plan orizontal i pe el un corp asimilat cu un punct material de greutate G, care este acionat de o for orizontal F , care poate varia continuu. Corpul este legat cu un fir orizontal i de care, dup ce trece peste un scripete, se prinde un platan (taler). n acest taler se adaug n mod treptat alice (greuti) pn se pune corpul n micare. Pentru valori mici ale forei, corpul nu se mic. Aceasta se datoreaz faptului c i se opune o for egal i de sens opus, pe aceeai direcie, fora de frecare de alunecare pe care o notm cu T . Aceasta dovedete c reaciunea R ' este nclinat cu unghiul fa de normal i poate fi descompus n dou componente, reaciunea normal N i fora de frecare T , (fig. 2.11, b). Cnd fora aplicat depete o anumit valoare Tmax , corpul se mic, (fig. 2.11, c). Rezult c fora de frecare T ia valori cuprinse n intervalul (0 Tmax ). n cazul limit, forele F i T iau valori limit i unghiul este egal cu valoarea limit , care se numete unghi de frecare.

STATICA PUNCTULUI MATERIAL 27 _____________________________________________________________________________________

Din figura 2.11 rezult: tg = i la limit: Tmax

T T = N tg N = N tg i cum se poate restrnge: T N tg

(2.29) (2.30)

P P P 1min = 2min = ... = min = Pmin = G G1 G2 G Deoarece N = G; P T = 0 T = N (2.31) unde este coeficient de frecare la alunecare, mrime adimensional care ia valori diferite n funcie de natura corpurilor n contact (de exemplu pentru un oel-oel ia valori ntre 0,2 0,25, pentru oel ghea ntre 0,015 0,027, iar pentru bronz bronz are valoarea 0,02). Dintre experienele efectuate asupra forelor de frecare, s-au remarcat cele a lui Coulomb, care au condus la stabilirea legilor frecrii de alunecare: 1. Fora de frecare nu depinde de mrimea suprafeelor de contact, iar dac se produce micarea nu depinde nici de viteza relativ de deplasare; 2. Fora de frecare Tmax depinde de natura corpurilor i de starea suprafeelor; 3. Mrimea forei de frecare de alunecare maxim este proporional cu mrimea reaciunii normale. Acestor legi ale frecrii uscate li s-au adus i critici, cum ar fi: depinde de viteza relativ de micare, ntre o valoare 0 de aderen, corespunztoare vitezei zero i valori foarte mici pentru valori mari ale vitezei, conform figurii 2.12. Fora de frecare este o
0 0
Fig. 2.12.

for pasiv, deoarece apare doar cnd exist o aciune care o precede. Dac punctul se mic pe o curb aspr, direcia forei de frecare este tangent la curb, sensul ei fiind invers tendinei de micare, modulul ei fiind singura necunoscut. Dac punctul se afl pe o suprafa aspr, fora de frecare se v afl n planul tangent la suprafaa dat i atunci trebuie determinat att direcia ct i modulul forei.

b. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare

n problemele de echilibru cu frecare ale punctului material, de obicei soluia nu mai este unic, ca n cazul studiat anterior i se exprim de obicei printr-o inegalitate. Se poate analiza mai multe cazuri de echilibru n funcie de legtur: a. Punctul material se gsete pe o suprafa plan orizontal i fora este aplicat n acelai plan (figura 2.13). Fie R rezultanta celor dou fore G i F aplicate. Dac punctul M este n echilibru nseamn c rezultantei R se opune o for R , coliniar cu ea, egal n modul i de sens contrar. R este rezultanta dintre reaciunea normal i fora de frecare. Reaciunea are aceeai valoare, dar fora de frecare poate crete pn la Tmax, cnd rezultanta face unghiul cu normala. n acest caz: unde unghiul este numit unghi de T N (2.32) frecare: tg = max = = N N Rezult c valoarea coeficientului de frecare la alunecare este egal cu tangenta unghiului de frecare. Se poate concluziona c punctul material este n echilibru, dac suportul rezultantei forelor aplicate G i F se gsete n interiorul unghiului de frecare.

28

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________


R max
T max R

Rmax

Rmax

R
Tmax T

G
R

T max T

(S)
Tmax

Fig. 2.13.

Fig. 2.14.

(C
Fig. 2.15.

b. Punctul material se gsete pe o suprafa oarecare n spaiu (figura 2.14).


Rezultanta forelor aplicate corespunztoare tendinei de micare, cnd fora de frecare ia valoarea maxim Rmax i R , poate ocupa orice poziie n jurul normalei la suprafa, respectnd unghiul pe care trebuie s-l fac cu aceasta. Se determin astfel un con dublu cu unghiul la vrf 2, care se numete con de frecare. Punctul material va fi n echilibru, dac rezultanta forelor aplicate, se gsete n interiorul conului de frecare, sau pe generatoarea acestui con, adic dac R face un unghi mai mic dect cu normala la suprafa. Dac suprafaa (S) este dat de ecuaia f(x,y,z) = 0, funcia f fiind f f f derivabil parial n raport cu x, y, z atunci normala la suprafa va fi N x , y , z . Componentele rezultantei forelor aplicate, vor fi Rx, Ry, Rz iar condiia de 1 RN (2.33) echilibru < impune condiia: cos cos , adic: cos = RN 1+ 2 Exprimnd relaia (2.33), se obine condiia de echilibru al punctului material, la care sa adugat condiia ca punctul material s aparin suprafeei (S): f f f Rx + Ry + Rz 1 x y z 2 2 2 (2.34) 1+ 2 2 f f f 2 2 + R R R + + + x y z x y z f ( x, y , z ) = 0
c) Punctul material se gsete pe o curb aspr, (figura 2.15). Normala unei curbe poate avea orice poziie n plan tangent la curb. De aceea se consider poziiile rezultantelor forelor fa de tangenta la curb, considernd complementele unghiurilor de frecare. Dac curba dat sub form parametric: dx dy dz (C ) : x = x (t ); y = y (t ); z = z (t ) . Direcia tangentei este dat de versorul: , , . dt dt dt Poziiile posibile ale rezultatelor forelor R i Rmax determin un con dublu n jurul tangentei, numit con complementar de frecare. Condiia de echilibru pentru punctul material situat pe curba (C) este ca rezultanta forelor aplicate s fie n exteriorul conului complementar de frecare, adic unghiul

STATICA CORPULUI RIGID 29 ____________________________________________________________________________________

II.2. STATICA CORPULUI SOLID n studiul echilibrului sau a micrii corpurilor reale, nu ne putem mrgini la conceptul de punct material i la principiile enunate anterior dect n unele cazuri cu totul particulare. Problemele fundamentale ale staticii punctului material rmn valabile i pentru statica solidului solid sau rigidul. Ca i n cazul punctului material, rigidul poate fi liber sau supus la legturi. Orice for care acioneaz un corp solid are caracter de vector alunector, deoarece i poate schimba punctul de aplicaie n lungul suportului ei. z 2.6. Momente v 2.6.1. Momentul unui vector alunector n raport cu un punct y 0 x Un vector alunector este caracterizat de cinci scalari, componentele sale i coordonatele punctului de intersecie a A(x,y,0) suportului vectorului respectiv cu planul xOy, de exemplu Fig. 2.16. A(x,y,0), figura 2.16. Se consider un punct oarecare din spaiu i un vector oarecare V . Fie r vectorul de poziie al punctului de aplicaie al vectorului, figura 2.17. Se numete momentul vectorului V fa de punctul O, produsul vectorial r V i se noteaz cu: (2.35) M 0 (V ) = r V Fiind definit de un produs vectorial, despre vectorul moment se spune c este perpendicular pe planul determinat de punctul O i vectorul V , are ca mrime aria determinat de vectorul de poziie r i de vectorul V prin formarea unui paralelogram iar sensul este dat de regula burghiului drept. Modulul vectorului moment se poate determina ca produsul dintre mrimea vectorului V i distana de la punctul fa de care calculm momentul la suportul vectorului, figura 2.18.
Mo
O

r
180-

V
r

r1

b
Fig. 2.18.

V B

Fig. 2.17.

A Fig. 2.19.

M 0 (V ) = r V = r P V P sin = V P r P sin(180 ) = b P V

n cazul vectorului alunector V se poate arta c momentul su n raport cu puntul O este acelai, indiferent de poziia punctului de aplicaie a vectorului pe suport, ( r reprezint n acest caz vectorul de poziie al unui punct oarecare de pe suportul vectorului), figura 2.19. M 0 (V ) = r V M 0l (V ) = r1 V = ( r + A B ) V = r V + A B V Deoarece AB este coliniar cu V , produsul lor vectorial este nul: M 0l (V ) = M 0 (V ) . Momentul unui vector alunector, depinde de punctul fa de care se calculeaz (figura 2.20). M Q (V ) = AB V = ( r rQ ) V = ( r V ) ( rQ V )

30

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

O _ rQ Q Fig. 2.20. _ r A

_ V

M Q (V ) = M 0 (V ) ( rQ xV )

(2.36)

Relaia (2.36) este necesar pentru determinarea momentului unui vector cnd nu se schimb polul i se cunoate momentul fa de vechiul pol. Putem face observaia c dac rQ este paralel cu V (Q se gsete pe

paralela prin O la suportul vectorului V ), momentul vectorului V nu se schimb. Se consider vectorul de poziie r i pentru vectorul V componentele: r (x,y,z), V (x,y,z) i punctul O originea sistemului de referin ales. Vectorul moment se calculeaz cu determinatul: i j k

M 0 (V ) = x Vx

y Vy

z = i ( yV z zV y ) + j (zV x xV z ) + k (xV y yV x )

Vz

Notnd cu Mx, My, Mz componentele vectorului moment (momentele axiale ale vectorului V n raport cu axele de coordonate), rezult: M x = ( yVz zVy ); M y = ( zVx xVz ); M x = ( xVy yVx ) (2.37) n cazul particular, cnd V este n planul xOy, Mx = 0 i My = 0, componenta Mz este pozitiv dac vectorul V acioneaz n sens invers acelor de ceas. 2.6.2. Momentul unui vector alunector n raport cu o dreapt

Prin momentul unui vector V n raport cu axa se nelege scalarul egal cu proiecia pe dreapta a momentului vectorului fa de un M0(V) punct oarecare pe dreapta . Se consider dreapta i u versorul acestei drepte, iar O un r _ punct oarecare de pe dreapt, figura 2.21. _ r O Momentul axial este egal cu produsul u __ mixt dintre versorul axei, vectorul de poziie al O M(V) unui punct de pe suportul vectorului i vectorul respectiv. Momentul axial nu depinde de Fig. 2.21. alegerea punctului O pe ax. (2.38) M (V ) = pr M O (V ) = M O (V ) u = u (r V ) = (u , r , V )

2.6.3. Teorema lui Varignon sau Teorema momentelor

Teorema lui Varignon pentru momentul polar spune c: Pentru un sistem de vectorii alunectori cu suporturile concurente, momentul rezultant al sistemului n raport cu un punct (pol) este egal cu momentul rezultantei. Pentru demonstrarea acestei teoreme se consider c toi vectorii alunectori sunt deplasai cu punctul de aplicaie n punctul P, n care suporturile tuturor vectorilor se intersecteaz. Se reduce acest sistem de vectori concureni i se obine rezultanta:
R = V i = V1 + V2 + ...Vn .
i =1 n

R r = V i r = V1 r + V2 r + ...Vn r
i =1

( )
n

(2.39)

STATICA CORPULUI RIGID 31 ____________________________________________________________________________________

Momentul rezultantei este: M O ( R) = R r = V i r , unde r este vectorul de poziie


i =1

( )
n

al punctului P fa de polul O, (figura 2.23).


Vi V1 V2
Fig. 2.22

R
P

() _ u O

A1
V

r
Vn

b A2
r2

r1

Fig. 2.23

Momentul rezultant al sistemului de vectori considerat este: (2.40) Se consider dreapta , caracterizat de versorul u i se calculeaz momentele fa de aceast dreapt a vectorilor din sistemul respectiv i al rezultantei.
i =1 i =1

M O ( R ) = r V i = M Oi = r R

i =1 i =1 i =1 (2.41) Rezult c momentul rezultantei fa de o dreapt este egal cu suma momentelor vectorilor ce compun sistemul considerat, fa de aceeai dreapt. Aceasta este Teorema lui Varignon pentru momentul axial.

M ( R ) = u , r , R = (u , r , V i ) = (u , r , V i ) = M (Vi )

2.6.4. Momentul unui cuplu de fore

Sistemul de vectori format din vectori alunectori egali n modul, de sens opus i situai pe dou drepte suport paralele se numete cuplu, figura 2.23. Rezultanta cuplului este nul, iar momentul cuplului este: M cuplu = r1 V + r 2 ( V) = (r1 r 2 ) V = A 2 A1 V (2.42) Momentul unui cuplu este egal cu momentul unuia din vectorii cuplului n raport cu punctul de aplicaie al celuilalt vector i este un vector liber, adic nu depinde de (2.43) polul ales: |Mcuplu| = V b Momentul cuplului nu se schimb dac se rotete ntreg cuplul cu dreptele suport n planul lor sau ntr-un plan paralel sau se translateaz n plan sau ntr-un plan paralel. Dou cupluri sunt echivalente dac i numai dac au aceleai momente.
2.7. Reducerea sistemelor de fore concurente

A reduce o for ntr-un punct nseamn a o nlocui cu elemente mecanice, legate de punctul considerat, care s produc acelai ca i fora dat. Operaiile elementare de echivalen sunt acele operaii simple, care se pot executa cu vectorii alunectori dintrun sistem oarecare, sistemul rezultat fiind echivalent cu cel iniial. Principalele operaii elementare sunt: - substituirea unui subsistem de vectori concureni aparinnd sistemului dat prin alt subsistem de vectori concureni avnd acelai echivalent cu cel iniial; - alunecarea pe dreapta sa de aciune nu schimb datele iniiale;

32

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

- compunerea sau descompunerea unui vector din sistem dup direcii concurente; - introducerea sau suprimarea a doi vectori egali n modul, de sens opus dar cu aceeai linie de aciune.
2.7.1. Reducerea unei fore ntr-un punct

Se consider o for F pe un suport , care acioneaz un rigid S n punctul A. Se cere reducerea forei ntr-un punct O al rigidului, figura 2.34.a. Conform operaiilor elementare de echivalen n punctul cerut se introduc dou fore egale n modul i de sens opus, fr a modifica cu ceva starea iniial a sistemului. Dar fora F de pe suportul i fora F de pe suportul ' , unde ' , formeaz un cuplu de fore care poate fi nlocuit mecanic echivalent cu vectorul moment al cuplului. M = OA F = r F = M 0 ( F ) M (F )
0

-F

F r (S) A F =

F ` O

r
(S)

a.
Fig. 2.24.

b.

Fora se reduce, mecanic echivalent n raport cu un punct O la 2 elemente vectoriale i anume fora F egal, paralel i de acelai sens cu fora dat i un cuplu reprezentat de momentul forei date n raport cu punctul O, figura 2.24.b. Sistemul mecanic echivalent cu fora dat, format din F i M 0 ( F ) aplicate n punctul O, se numete torsorul de
reducere n raport cu punctul O. El se noteaz simbolic: 0 ( F ) = F , M 0 ( F ) .
2.7.2. Reducerea unui sistem de fore oarecare ntr-un punct

(2.44)

Fie un rigid oarecare S solicitat de sistemul de fore oarecare Fi i = 1, n aplicate


n punctele A1 , A2 ,... An . Se cere s se calculeze efectul mecanic produs n punctul O de aciunea simultan a forelor din sistemul dat, figura 2.25.a. Forele date se reduc pe rnd n punctul O i se obin dou sisteme de vectori concureni, figura 2.25.b, respectiv sistemul forele F1 , F2 ,..., Fn i sistemul momentelor M 1 , M 2 ,..., M n. Forele F1 , F2 ,..., Fn din punctul O sunt echipolente cu forele aplicate iniial asupra rigidului n punctele A1 , A2 ,... An . Momentele forelor au expresiile:

M 1 ( F1 ) = r1 F1 ; M 2 ( F2 ) = r2 F2 ... M n ( Fn ) = rn Fn .

Se reduc cele dou sisteme de vectori concureni si rezult: R = F1 + F2 + ... + Fn ; M 0 = M 1 + M 2 + ... + M n (2.45) Torsorul unui sistem format din n fore concurente, figura 2.25.c, n raport cu punctul O

este sistemul format din vectorii: R = Fi ; M 0 = ri Fi


i =1 i =1

(2.46)

STATICA CORPULUI RIGID 33 ____________________________________________________________________________________

aplicai n punctul O. Simbolul torsorului aplicat n punctul O este 0 R, M 0 . Proprietile torsorului vectorilor alunectori sunt aceleai cu cele de la vectorii legai. Componentele R i M 0 ale torsorului unui sistem de vectori alunectori ntr-un punct O sunt invariante fa de operaiile elementare de echivalen.

O rn

r1
An

A1

F1
A2

F2 ri Ai
Fj
a.

F1 Fi
=

F2 Fi Fn M 1 M2
Fj

rj Fn

Mn
Mj

M0

R0

Aj

Mi

b.

c.

Fig. 2.25.

2.7.3. Concluzii privind reducerea sistemelor de fore concurente

Reducerea unui sistem de fore concurente este operaia de substituire a sistemului dat printr-un alt sistem cu un numr mic de elemente, echivalent cu primul i obinut prin aplicarea operaiilor elementare de echivalen. Un sistem de vectori este echivalent cu un sistem format din doi vectori aplicai n puncte bine determinate. Teorema de echivalen a dou sisteme de fore concurente se enun astfel: dac dou sisteme de vectori alunectori au acelai vector rezultant i acelai vector moment rezultant ntr-un punct oarecare, adic acelai torsor, atunci cele dou sisteme de vectori alunectori sunt echivalente, adic se pot deduce unul din altul printr-o succesiune de operaii de echivalen. Se disting urmtoarele cazuri de reducere n funcie de componentele vectoriale R i M 0 i anume: R = 0, R 0, M 0 = 0 - sistemul de fore concurente este echivalent cu zero; M 0 = 0 - sistemul de fore concurente este echivalent cu un vector

R aplicat n punctul O, deoarece acest sistem are acelai torsor n punctul O ca i sistemul considerat; M 0 0 - sistemul de fore concurente este echivalent cu un R = 0, sistem de doi vectori egali, paraleli i de sens contrar, avnd liniile de aciune diferite; R 0, M 0 0 - din capitolul anterior s-a aflat c M 0 se descompune dup dou direcii concurente, paralel i respectiv perpendicular pe direcia vectorului rezultant i anume M 0 = M R + M N M R , constituie componenta momentului independent n raport cu punctul de reducere. Ca urmare se disting dou situaii i anume: M R = 0 adic M 0 R = 0, M 0 R , sistemul de fore M0 0 concurente este echivalent cu un sistem format din R aplicat pe axa central, figura 2.26, deoarece acesta R 0 constituie locul geometric al punctelor pentru care x x0 y y 0 z z 0 momentul este minim; = = Ax central Vx Vz Vz R
Fig. 2.26

34

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

Axa central a unui sistem de vectori alunectori este locul geometric al punctelor din spaiu pentru care momentul rezultant este minim. Este o dreapt paralel cu rezultanta. Dac R i M 0 sunt vectori coliniari, rezult proporionalitatea
componentelor celor doi vectori: R (R x , R y , R z ) , M 0 (M 0x , M 0y , M 0z ) i anume:
M 0x M 0y M 0z = = Rx Ry Rz

(2.47)

Axa central este situat ntr-un plan (P) M 0 plasat la distana d =


M0 O R
d

M0 R

(2.48)

A (P)

Pentru a calcula momentul rezultantei n raport cu punctul A se utilizeaz relaia (2.36), figura 2.27: M A ( R ) = M 0 ( R ) + OA R . Dac punctul A se afl pe axa M 0 ( R ) + OA R = mR (2.49)

central, M A ( R ) trebuie s aib direcia lui R i atunci: unde m este un scalar: M 0 ( R ) AO R = mR

axa central

Fig. 2.27.

i M 0x i + M 0 y j + M 0zk x Rx
m= M 0x ( yR z zR y ) =

j y Ry

k z = m ( Rx i + Ry j + Rz k ) Rz
= M 0z ( xR y yR x )

(2.50) Rx Ry Rz Combinnd pe rnd primul raport cu al doilea i al doilea cu al treilea, obinem ecuaiile f1 ( x, y, z ) = 0 a dou plane, care intersectate dau axa central sub forma ( ) (2.51) f 2 ( x, y , z ) = 0 M R 0 adic M0 R 0, sistemul de fore concurente este echivalent cu un sistem (torsor minimal) format din vectorii R i M R , aplicai pe axa central. Un torsor este minimal dac unghiul dintre vectori este zero sau (vectorii sunt coliniari) i se mai numete dinam, rsucitor sau urub.
2.7.4. Invarianii scalari ai operaiei de reducere

M 0y ( zR x xR z )

Dac operaia de reducere se efectueaz n alt punct Q O , atunci rezult


R = Fi
i =1 n

M Q = M 0 + OQ Fi

Q R, M Q

(2.52)

Relaia (2.52) arat c n raport cu oricare punct de reducere, rezultanta este aceeai, adic fora rezultant nu se modific i se spune c este un invariant. Primul invariant scalar este modulul rezultantei vectorilor, R . Pentru a determina un alt invariant scalar, se nmulete relaia de schimbare a momentului rezultant, la modificarea polului, cu

STATICA CORPULUI RIGID 35 ____________________________________________________________________________________

R (produs scalar) i anume: M Q R = ( M O r Q R ) R . Rezult:

(2.53) R M Q = R M O R (r Q R ) = R M O (R , r Q , R ) = R M O adic produsul dintre rezultant i momentul rezultant n orice punct este constant. Considernd expresiile celor doi vectori, produsul scalar dintre R i M O este: (2.54) R M 0 =R x M 0x + R y M 0y + R z M 0z = const. i reprezint al doilea invariant al sistemului de vectori, care se mai numete i trinom invariant. Se pune problema determinrii momentului minim al sistemului de vectori. Se observ din figura 2.28 c valoarea minim a momentului Mmin se obine cnd R momentul este paralel cu rezultanta. Se scrie c: M min = M min . |R| Scalarul Mmin este tocmai proiecia pe direcia rezultantei a momentului rezultant. R M R M R R M sau M min = = R (2.55) R M =| R | prR M =| R | M min ; M min = R2 |R| |R| |R| M0 adic momentul minim este coliniar cu R . MP P O R M este al treilea invariant al Raportul R2 R R operaiei de reducere. prR Mo prR MP
Fig. 2.28

2.8. Reducerea sistemelor de fore paralele 2.8.1.Fore paralele n spaiu

Fie n fore Fi (i = 1,..., n ) paralele n spaiu. Reducnd sistemul de fore ntr-un punct oarecare O, se obine un torsor de reducere compus din fora rezultant R paralel cu direcia comun a forelor i un cuplu rezultant reprezentat de momentul M situat ntr-un plan P, perpendicular pe direcia comun a forelor, figura 2.29. Rezult M R = 0 , sistemul se reduce la fora rezultant R i suportul al acestei fore, care este axa central. n cazul forelor paralele, axa central are o proprietate important i anume aceea c trece printr-un punct G a crui poziie depinde de mrimea forelor date i de poziia punctelor lor de aplicaie, dar nu depinde de direcia comun a forelor; cu alte cuvinte, rotind forele date n acelai sens i cu acelai unghi (pentru a rmne paralele) n jurul punctelor de aplicaie, axa central se rotete i ea n acelai sens i cu acelai unghi n jurul lui G. Punctul G se numete centrul forelor paralele (dac forele paralele sunt de greutate se numete centru de greutate) i este punctul de aplicaie al forei rezultante R , figura 2.30. Coordonatele punctului centrului G al rezultantei sunt: rG =

Fr
i =1 n

i i

F
i =1

(2.56)

unde rG = OG . Proiectat pe axe relaia (2.56) devine:

36

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

F1

Fn

R Ai

R C
x [P] O
d= C R

Fi

R'
y O

Fi

Fi ' Fn
G An

Fn'

Fig. 2.29

'

Fig. 2.30

xG =

Fi xi
i =1 n

F
i =1

yG =

Fi yi
i =1 n

F
i =1

zG =

F z
i =1 n

i i

F
i =1

(2.57)

n determinarea poziiei centrului forelor paralele, intervin expresii de forma Fi xi , adic produsul dintre o for de direcie oarecare cu distana de la punctul de aplicaie a forei la un plan (planul yOz); un astfel de produs se numete moment static al forei date n raport cu planul considerat. Momentul static al rezultantei mai multor fore paralele n raport cu un plan este egal cu suma algebric a momentelor statice ale componentelor n raport cu acelai plan. Momentele statice sunt expresii algebrice, care difer de momentele cunoscute.
2.8.2. Cazuri particulare de fore paralele a. Cazul a dou fore paralele de acelai sens Fie F1 = AA1 , F2 = BB1 dou fore paralele i de acelai sens, aplicate n punctele A i B i R suma sau rezultanta lor, aplicat ntr-un punct necunoscut C, situat undeva pe dreapta AB, figura 2.31. Proieciile forelor componente pe o direcie B C E perpendicular pe direcia comun a D forelor sunt nule i conform teoremei A proieciei i proiecia rezultantei va fi nul. F2 Rezult de aici c rezultanta R este paralel B1 cu forele date. F1 R Pentru determinarea punctului de A1 aplicaie C, se aplic teorema lui Varignon n raport cu punctul C. Fig. 2.31

Mrimea momentului forei F1 este F1xEC, pentru F2 este (F2)xDC, respectiv mrimea momentului rezultantei este nul (EC i DC sunt lungimile perpendicularelor coborte F DC din punctele C pe F1 i F2). Se obine F1 EC F2 DC = 0 sau 1 = . innd F2 EC F BC seama de asemnarea triunghiurilor AEC i BCD rezult 1 = . Punctul C trebuie F2 AC

STATICA CORPULUI RIGID 37 ____________________________________________________________________________________

s se gseasc ntre A i B, deoarece n caz contrar, att momentul lui F1 ct i cel al lui F2 ar avea acelai semn i suma lor ar fi nul. Prin urmare, rezultanta a dou fore paralele i de acelai sens, are ca mrime suma algebric a forelor date, direcia i sensul comun acestor fore i punctul de aplicaie, un punct pe segmentul de dreapt care unete punctele de aplicaie ale forelor date, astfel nct mparte acest segment n dou pri invers proporionale cu forele date. F1 F R (2.58) = 2 = BC AC AB unde R = F1 + F2 . Dac forele sunt rotite cu un unghi oarecare n jurul punctelor de aplicaie A i B, relund demonstraia precedent, se remarc imediat c rezultanta se rotete i ea cu acelai unghi , pstrndu-i mrimea i punctul su de aplicaie C, neschimbate.

b. Cazul a dou fore paralele de sensuri contrare Dac forele sunt paralele dar de sensuri opuse, figura 2.32, se constat c poziia punctului C de aplicaie al rezultantei nu se mai afl ntre A i B (deoarece n aceast poziie momentele forelor date n raport cu C au acelai semn i suma lor nu este nul). A1 Aplicnd teorema lui Varignon rezult D E C F DC F1 F1 CE + F2 DC = 0 sau 1 = . Spunem c B F2 EC F2 rezultanta a dou fore paralele i de sensuri contrare A are ca mrime suma algebric (diferena) a forelor B1 R date, direcia comun, sensul forei mai mari i punctul de aplicaie un punct pe prelungirea Fig. 2.32 segmentului dreptei ce unete punctele de aplicaie ale forelor, situat de partea forei celei mai mari astfel nct mparte segmentul n pri invers proporionale cu forele date. Relaia (2.58) este identic, iar R = F2 F1 .
2.8.3. Descompunerea unei fore dup direcii paralele

a. Descompunerea unei fore dup dou direcii paralele Se consider dou direcii paralele 1 i 2 situate n acelai plan cu o for R = MM 1 . Fora trebuie descompus dup cele dou direcii date. Prin M punctul de aplicaie al forei R se duce o dreapt AMB. Direciile fiind cunoscute, rezult c lungimile AM, BM i AB sunt determinate. Rezolvnd sistemul de ecuaii (2.57) n raport cu necunoscutele F1 i F2, se obine soluia problemei conform figurii 2.33. BM AM F1 = R F2 = R , (2.59) AB AB

b. Descompunerea unei fore dup trei direcii paralele Dac se dorete descompunerea unei fore dup trei direcii paralele cu fora 1, 2 i 3, nesituate n acelai plan, figura 2.34, prin punctul M se duce un plan P oarecare i se obine astfel triunghiul ABC. n triunghi se duce dreapta AMD. Se descompune mai nti fora R n dou componente paralele F1 trecnd prin A i F ' trecnd prin D; fora

38

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

F ' la rndul ei se descompune n dou componente paralele, F2 trecnd prin B i F3 trecnd prin C. Valorile numerice ale forelor componente sunt, conform (2.59) MD MA CD MA BD (2.60) F1 = R F2 = R F3 = R , , AD AD BC AD BC c. Descompunerea unei fore dup mai multe direcii paralele Dac se dorete descompunerea unei fore dup mai multe direcii paralele situate n planul forei, problema admite o infinitate de soluii, adic este nedeterminat.
B A D D D2 B D1

F2 D3
E B1

F1
A1 C

R'
M1 Fig. 2.33

C F3

F'

F2

M R F1
Fig. 2.34 A

M1

Pentru acest caz, se pot alege, dup voie, mrimea componentelor dup direcii suplimentare, dup care se reduce problema la cazurile a sau b.

2.9. Geometria maselor 2.9.1. Greutatea i masa corpurilor

Masa este o noiune introdus de Isaac Newton, ca fiind caracteristic oricrui corp, diferit de greutate, dar proporional cu aceasta, este mrimea fizic pe care a pus-o la baza dezvoltrii mecanice clasice. Masa este o mrime scalar pozitiv, n general invariabil i reprezint o caracteristic complex i universal a materiei. Conform principiului II al mecanicii, dac se consider dou puncte materiale A1 (m1 ) i A2 (m2 ) , aflate iniial n repaus, asupra crora se aplic o aceeai for F , cele dou puncte vor a avea acceleraii diferite a1 , a 2 i deoarece m1 a1 = m2 a 2 m2 = m1 1 (2.61) a2 Considernd masa m1 ca unitate de mas, masa m2 rezult ca raport dintre acceleraiile punctelor, produse de aceeai for. Cu ct masa unui corp este mai mare, cu att ea se opune mai mult la modificarea strii lui de micare. Masa caracterizeaz ineria corpurilor, adic proprietatea de a se opune tendinei de a fi pus n micare, sau de a i se schimba micarea, msurnd astfel ineria acelui corp material. Masa astfel determinat se numete mas inert. Toate particulele materiale care se afl la suprafaa Pmntului sau n apropierea acestuia (pn la o anumit distan) sunt supuse aciunii cmpului gravitaional terestru care se manifest prin fora de atracie G = m g (2.62) care a fost denumit for gravific sau greutate. Aceast for depinde de masa particulei materiale m i de vectorul g care se numete acceleraie gravitaional i care variaz n raport cu poziia particulei materiale fa de suprafaa Pmntului. Masa corpului determinat ca raport dintre greutatea G i acceleraia gravitaional se numete mas gravific sau mas grea. Masa unui corp depinde de cantitatea de materie pe care o conine corpul i este aceeai n orice punct al globului. Greutatea corpului este ns variabil cu latitudinea i altitudinea, deoarece acceleraia gravitaional variaz n acest sens. Astfel, la pol

STATICA CORPULUI RIGID 39 ____________________________________________________________________________________

g = 9,831 m / s 2 , la ecuator g = 9,7811 m / s 2 , la latitudinea noastr de 45o i la nivelul mrii g = 9,80665 m / s 2 ; pentru calcule care nu necesit precizie deosebit se poate considera g = 9,81 m / s 2 . Acceleraia gravitaional variaz i cu altitudinea, dup 2h (2.63) formula aproximativ: g h = g 0 1 R unde: gh este acceleraia gravitaional la altitudinea h deasupra nivelului mrii; g0 este acceleraia gravitaional la nivelul mrii; R raza Pmntului adic R = 6400 km. La aceeai latitudine greutatea corpurilor scade cu altitudinea datorit micorrii lui gh. Fenomenele noi, descoperite la sfritul secolului trecut, au condus la formula lui m0 (2.64) Lorentz: m = 2 v 1 c n care: mo este masa de repaus a corpului; m este masa de micare; v este viteza corpului iar c - viteza luminii n vid. Conform acestei relaii masa nu mai este constant ci variaz cu viteza. Pentru viteze mici n comparaie cu viteza luminii, masa poate fi considerat constant, eroarea comis fiind foarte mic i deci neglijabil. Pentru viteze mari, masa nu mai poate fi considerat constant. Relaia (2.64) este astzi utilizat pe scar larg n fizica atomului (acceleratoare de particule: betatroane, ciclotroane, sincrotroane etc.). n natur masa m a unui punct material nu se menine constant, ci variaz continuu cu timpul, fiind cresctoare n cazurile cnd i se adaug prin alipire mase dm > 0, sau descresctoare cnd se desprind din ea mase dm < 0. Pentru corpurile de la suprafaa Pmntului, masa lor se determin practic prin cntrire. Aparatele de cntrit sunt de o mare diversitate de tipuri i forme constructive: balane cu brae egale, bascule, cntare semiautomate i automate etc. La aparatele de cntrit cu prghii, masa corpurilor se determin direct, stabilindu-se prin cntrire egalitatea dintre greutatea corpului i greutatea etalon, ntre care se elimin acceleraia gravitaional. La alte aparate (cntare cu arc, balane de torsiune, cntare hidraulice, cntare electrice etc), care msoar greutatea corpurilor, masa acestora se determin n mod indirect. Masa unui punct material se noteaz cu m, masele punctelor unui sistem de puncte materiale Ai (i = 1,..., n ) cu mi, iar masa total a sistemului cu
M = mi
i =1 n

(2.65)

pentru un continuum material sau solid M =


n

(D )

dm
n i =1

(2.66)

Greutatea unui sistem de puncte materiale este


4. 5 ) G = m1 g + m2 g + ... + mn g = g mi ( M g = Gi

(2.67) (2.68)

i =1

Pentru corpul solid devine G = gdm = g dm = M g


2.9.2. Densitatea corpurilor

Raportul

m i se numete densitate medie a volumului Vi , iar limita ctre care Vi

40

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

tinde acest raport, cnd Vi 0 este V = lim

mi dm = Vi 0 V dV i

(2.69)

se numete densitate volumic punctual. Corpurile care au una din dimensiuni neglijabil (grosimea, de exemplu) n raport cu celelalte dou se numesc plci. Pentru ele se ia n considerare densitatea superficial sau densitatea de suprafa a masei, definit ca limita ctre care tinde raportul dintre masa mi i suprafaa S i a unei poriuni foarte mici din plac, cnd S i 0
mi dm (2.70) = S i 0 S dS i Dac corpul la care ne referim este o bar sau un fir, adic dimensiunile seciunii sale transversale sunt neglijabile, n raport cu lungimea, se definete densitatea liniar sau densitatea de lungime a masei ca limita raportului mi i lungimea l i a unei poriuni

S = lim

foarte mici din lungimea barei, cnd l i 0 rezult l = lim

mi dm (2.71) = li 0 l dl i Pentru corpurile eterogene densitatea este o funcie continu de punct = ( x, y, z ) .


2.9.3. Centre de mase (centre de greutate)

a. Definiia centrului de mas Greutatea unui sistem de puncte materiale, care este rezultanta tuturor greutilor punctelor materiale componente ale sistemului, este aplicat ntr-un punct numit centrul de greutate al sistemului de puncte materiale. Deoarece greutile punctelor materiale componente sunt fore paralele ntre ele i de acelai sens (vertical descendent) centrul de greutate se bucur de toate proprietile centrului forelor paralele i poate fi

determinat n raport cu un pol O prin vectorul de poziie: rG =

rG
i =1 n i

G
i =1

r m
i =1 n i

m
i =1

(2.72)

Noiunea de centru de mas sau de greutate, notat cu G sau C a fost introdus de Daniel Bernoulli. Proiectat pe axele unui sistem cartezian relaia (2.72) devine:
xG =

m x
i =1 n

i i

m
i =1

; yG =

m y
i =1 n i

m
i =1

; zG =

m z
i =1 n

i i

m
i =1

(2.73)

Din expresia (2.73) se constat existena centrului G chiar n cazul cnd sistemul material se gsete n afara aciunii gravitaiei, adic n cazul corpurilor fr greutate; poziia lui G depinde numai de distribuia meselor, indiferent dac sistemul este greu sau nu. Dac sistemul material este alctuit dintr-un acelai material, adic dac este corp omogen, atunci densitatea i este aceeai pentru orice prticic a lui. Rezult c

i = = constant, iar mi = Vi iar formulele precedente devin: rG =

V r
i =1 n

i i

V
i =1

(2.74)

STATICA CORPULUI RIGID 41 ____________________________________________________________________________________

unde: este densitatea materialului corpului iar Vi - volumul su. Din relaia (2.74) rezult c poziia centrului de greutate depinde numai de forma lor geometric, indiferent de materia din care sunt fcute. Pentru un solid rigid definit ca un continuum material nedeformabil, centrul de mas se calculeaz, considernd un element de mas rdm (2.75) dm i vectorul de poziie al acestui element r : rG = dm
Coordonatele de mas n unele materiale bibliografice sunt C ( , , ) = xG , = y G , = z G . Poziia centrului de mas C este dat de vectorul de poziie = rG . centrului unde

Proiectat pe axele unui sistem cartezian Oxyz, relaia (2.75) devine: xdm ; y = ydm ; z = zdm (2.76) xG = G G dm dm dm Corpurile a cror densitate sau mas specific (volumic, superficial sau liniar) este constant, n orice punct al corpului, se numesc corpuri omogene. Pentru aceste cazuri, relaiile generale de calcul sunt simplificate, deoarece masa specific fiind un factor constant poate fi scos de sub semnul integralei. Astfel vectorul de poziie al centrului de mas este: rdm = r dV V = r dV (2.77) - pentru volumele omogene: rG = m dV dV d V - pentru suprafee (plci) omogene: rG = - pentru bare sau fire omogene: rG

rdm = r dS = r dS dm dS dS rdm = r dl = r dl = dm dl dl
S S l l

(2.78)

(2.79)

Analiznd relaiile anterioare se constat c n cazul corpurilor omogene, poziia centrelor de mas depinde numai de forma geometric a corpurilor. Se introduce astfel denumirea de centru de mas geometric, care coincide cu centrul maselor sau cu centrul de greutate mecanic. b. Proprieti 1. Poziia centrului de mas al unui sistem de puncte materiale, fa de punctele sistemului, nu depinde de poziia sistemului fa de reperul de referin ales; 2. Poziia centrului de mas nu se modific dac masele sistemului dat se amplific sau micoreaz cu acelai raport; 3. Centrul de mas se afl n interiorul oricrei suprafee convexe care conine n interiorul ei toate punctele sistemului; 4. Dac punctele sistemului sunt situate pe o dreapt, pe ea se afl i centrul maselor; 5. Dac punctele sistemului sunt situate ntr-un, n acel plan se afl i centrul maselor; 6. Dac sistemul de puncte materiale admite un plan de simetrie, o ax sau un centru de simetrie, centrul de mas se afl n acel plan, pe acea ax respectiv n acel centru; 7. Dac sistemul de puncte materiale este format din p subsisteme (S1 ), (S 2 ),..., (S p ) ale cror mase M 1 , M 2 ,..., M p i centre de mas G1 , G2 ,..., G p sunt cunoscute, poziia centrului mas de mas se determin cu relaia:

42

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

(2.80) M 1 + M 2 + ... + M p 8. Dac sistemul dat de puncte materiale (S) este rezultatul unui alt sistem de puncte materiale (S1) din care lipsete un subsistem (S2), crora li se cunoate masele M1, M2 i poziia centrelor de mas G1, G2, atunci vectorul de poziie al centrului de M r M 2 rG 2 (2.81) mas G se determin cu formula: rG = 1 G1 M1 M 2
c. Determinarea centrelor de mas la corpuri omogene simple c.1. Bare omogene (linii materiale)

rG =

M 1 rG1 + M 2 rG 2 + ... + M p rGp

a) Segmente de dreapt. Centrul de greutate se afl la mijlocul segmentului, acesta fiind i centrul su de simetrie. b) Bare sub form de arc de cerc cu unghiul la centru 2.. Considerm axa Ox, ax de simetrie i conform proprietilor centrului de mas tim c se va gsi ntotdeauna pe axele se simetrie, deci yG = 0, figura 2.35. Determinm poziia pe axa &ds x &2 + y & 2 d . Utiliznd coordonatele unde ds = x Ox a centrului de greutate xG = AB ds
AB

polare plane: y
d

B ds

x = R cos [,+] y = Rsin & = R cos i x & = R sin , adic ds = R.d Rezult: y

x A

i xG =

R cos Rd

R sin |

Fig. 2.35

=R

sin

(2.82)

n cazuri particulare, rezult: =

2R 2 2R xG = ; = xG = . 4 2 c.2. Plci omogene (suprafee materiale)

(2.83)

a. Suprafee triunghiulare. Se consider o plac plan triunghiular omogen cu vrfurile n A, B i C de vectori de poziie r A , r B i r C , figura 2.36. Centrul de mas se afl la intersecia 1 medianelor i se determin cu relaia: r G = (r A + r B + r C ) . 3 1 B C y xG = 3 ( x A + xB + xC ) de unde: (2.84) 1 r B yG = ( y A + y B + yC ) rC 3 rA A Din relaia (4.24) se constat c centrul de greutate x O al suprafeei triunghiulare este i centrul de intersecie al medianelor triunghiului dat.
Fig. 2.36

STATICA CORPULUI RIGID 43 ____________________________________________________________________________________

b. Suprafaa patrulaterului Fie ABCD un patrulater oarecare, figura 2.37. Unind B cu D se poate descompune patrulaterul dat n dou triunghiuri ABD i BCD, avnd centrele de greutate n G1 i G2, situate pe medianele AE i CE la dou treimi de vrfurile A i C. Centru de greutate se va gsi pe dreapta G1G2, astfel nct
G 2 G sup rafata ABD . Dar suprafeele ABD i = G1G sup rafata BCD

BCD au baza comun BD, raportul lor va fi egal cu raportul nlimilor coborte din A i C pe BD sau cu raportul proporionalelor AF i CF. Rezult G2 G = AF . Punctul de
G1G CF

intersecie al dreptei G1G2 cu BD este M. Din asemnarea triunghiurilor EG1M, EAF i G M EM G2 M GM AF G2 G . ale triunghiurilor EG2M i ECF se obine: 1 = = 1 = = AF EF CF G M CF G G 2 1 A Aplicnd o proprietate a proporiilor se obine: G1 G1 M G2 G M = . Numitorii fiind amndoi F B D E G2 M + G1 M G 2 G + G1G G egali cu G1G2 rezult c i numrtorii sunt egali, adic G2 G2 G = G1 M . Aceast relaie permite calcularea grafic Fig. 2.37 a centrului G, prin construcia punctelor G1, G2 a dreptei C G1G2 i punctul M.; ulterior se consider pe dreapta G1G2 lungimea G2G egal cu G1M.
c.3. Con circular drept

Se consider un con oarecare, circular drept, care are raza R i nlimea h, figura zdxdydz , 2.38. Se alege axa Oz ax de simetrie i rezult: xG = 0; yG = 0; zG = V dxdydz
V

unde z se determin innd cont de proporionalitatea laturilor n triunghiurile formate:


z r rh = z= h R R

rh r 2h2 h2 1 R zdz dxdy = z d x d y d z = d x d y = V D 0 2 D R 2 2R 2 Schimbm coordonatele carteziene n coordonate polare: z R r z h

r
D

dxdy

x = r cos y = r sin

r [0, R] D dxdy = r drd [0,2 ] R 2 h2 h2 h 2 R 2 3 3 r r z x y z r r d d d = d d = d d = V 2 R 2 D 1 2R 2 4 0 0

Integrala de la numitor, reprezint volumul conului


y

hR 2
3

x
Fig. 2.38

3 h (2.85) 4 Conform relaiei (2.85) se observ c n cazul conului cu baza circular fie drept fie oblic, centrul de greutate se afl pe dreapta care unete vrful cu centrul cercului bazei, la din nlimea lui. deci: zG =

44

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

2.10. Echilibrul solidului rigid 2.10.1. Echilibrul solidului rigid liber

Rigidul liber este un rigid cruia nu i se impun restricii geometrice i ocup n spaiu poziii care depind numai de forele care acioneaz asupra lui. Se consider un sistem oarecare de fore, care acioneaz asupra unui rigid liber. Acest sistem poate fi asimilat cu un sistem de vectori liberi. El poate fi redus ntr-un punct O, obinndu-se un torsor determinat de rezultanta R i de momentul rezultant M 0 . Condiia necesar i suficient ca un rigid aflat n echilibru s rmn n echilibru este ca torsorul forelor aplicate asupra rigidului, calculat ntr-un punct oarecare al spaiului s fie nul. R = Fi = 0; M 0 = ri Fi = 0
i =1 i =1 n n

(2.86)

R x = 0; R y = 0; R z = 0 (2.87) Aceast condiie presupune un sistem cu 6 ecuaii: M x = 0; M y = 0; M z = 0 Observaii a. dac forele care acioneaz un rigid liber sunt concurente n O, n spaiu, atunci ecuaiile de momente fa de O fiind ndeplinite de la sine, rezult (2.88) Fxi = 0; Fyi = 0; Fzi = 0 b. dac forele care acioneaz un rigid liber sunt concurente n O, n plan, se obine Fxi = 0; Fyi = 0; (2.89) c. dac forele care acioneaz un rigid liber sunt paralele n spaiu, atunci considernd axa Oz paralel cu suportul forelor, trei din ecuaiile (2.87) sunt ndeplinite de la sine i conduc la identiti (0 = 0), aa c rmn ecuaiile: (2.90) Fzi = 0; M xi = 0; M yi = 0 d. dac forele care acioneaz un rigid liber sunt fore paralele, n plan, lund axa Oy paralel cu suportul forelor, se obine: (2.91) Fyi = 0; M Oi = 0; e. dac forele care acioneaz un rigid liber sunt cupluri n spaiu, rezult: (2.92) M xi = 0; M yi = 0; M zi = 0 f. dac forele care acioneaz un rigid liber sunt cupluri n plan atunci: M Oi = 0 (2.93) Pentru a stabili poziia unui rigid oarecare n spaiu este necesar s se cunoasc coordonatele a trei puncte necoliniare A1 (x1 , y1 , z1 ), A2 (x 2 , y 2 , z 2 ), A3 (x3 , y 3 , z 3 ) . Aceste nou coordonate nu sunt ns independente, deoarece distanele d1 , d 2 , d 3 dintre puncte rmn constante, corpul fiind nedeformabil. Se pot scrie relaiile: A1 A2 = A2 A3 =

(x2 x1 )2 + ( y 2 y1 )2 + (z 2 z1 )2 ( x 3 x 2 )2 + ( y 3 y 2 ) 2 + ( z 3 z 2 ) 2
2 2 2

= d1 = d2 (2.94)

A3 A1 = (x1 x3 ) + ( y1 y 3 ) + (z1 z 3 ) = d 3 Pentru c ntre cei 9 parametri scalari se scriu 3 relaii, rezult c doar 6 sunt independeni. n concluzie, un rigid liber are 6 grade de libertate. n plan este necesar s se cunoasc poziia a dou puncte, deci un rigid liber n plan are trei grade de

STATICA CORPULUI RIGID 45 ____________________________________________________________________________________

libertate. Problemele echilibrului rigidului liber sunt: - problema direct: se dau forele care acioneaz rigidul i se cere poziia sa de echilibru. Problema este static determinat, pentru c apar n spaiu 6 necunoscute i stau la dispoziie 6 ecuaii. - Problema invers: Se cunoate poziia de echilibru a rigidului i se cer forele pentru echilibru. Problema este static determinat numai dac numrul necunoscutelor este egal cu cel al ecuaiilor.
2.10.2. Echilibrul solidului rigid supus la legturi a. Punerea problemei

Rigidul supus la legturi este corpul cruia i se impun anumite restricii geometrice, de exemplu s rmn pe o suprafa, pe o curb sau ntr-un punct fix. Rigidul supus la legturi este acionat de fore i momente exterioare, direct aplicate i de fore i momente de legtur (deoarece legturile sunt mai complexe dect n cazul punctului material). Din axioma legturilor se tie c orice legtur poate fi nlocuit cu o for i deci se obine un sistem de fore de legtur, care poate fi redus ntr-un punct O, obinnd torsorul forelor de legtur, format din rezultanta R ' i momentul rezultant M O . Condiia de echilibru se exprim cu relaiile vectoriale:
' R + R ' = 0; M 0 + M 0 =0 care n cazul general conduc la 6 ecuaii scalare de echilibru. '

(2.95)

b. Echilibrul rigidului supus la legturi fr frecare

Legturile posibile ale rigidului sunt rezemarea sau reazemul simplu, articulaia, ncastrarea i prinderea cu fire. n studiul legturilor rigidului se urmresc dou aspecte: unul geometric, referitor la numrul gradelor de libertate i unul mecanic, legat de elementele mecanice cu care se nlocuiesc legturile. Pentru fiecare legtur n parte se vor studia: a) mobilitatea, adic numrul gradelor de libertate care rmn rigidului dup aplicarea legturii, care arat cte posibiliti de micare independente i rmn rigidului. b) Forele i momentele pe care le introduce legtura. S cercetm pe fiecare din aceste legturi.
b.1. Reazemul simplu Rezemarea este legtura prin care un punct O al unui rigid este obligat s rmn permanent pe o suprafa sau pe o curb dat. Se consider o sfer (S) aezat pe o plac fix (P). Se presupune c cele dou corpuri aflate n contact sunt rigide i perfect lustruite astfel nct frecarea dintre ele s poat fi neglijat, iar contactul se realizeaz ntr-un singur punct. Asupra sferei acioneaz un sistem de fore oarecare Fi (i = 1,..., n ) cu punctele de aplicaie Ai (i = 1,..., n ) care se reduc n raport cu punctul de contact

cartezian, cu originea n punctul de contact C(O). Reaciunea planului asupra sferei (N ) are direcia normalei comune la cele dou suprafee n contact i sensul micrii interzise de plac, valoarea reaciunii putnd fi orict de mare datorit rigiditii

C(O) la un torsor format din R , M 0 , figura 2.39. Se alege un sistem de referin

46

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

suprafeei de sprijin. Reazemul simplu suprim posibilitatea rigidului de a se deplasa pe

Fig. 2.39

direcia normal i de aceea el se nlocuiete cu o reciune normal. Mrimea acestei fore este necunoscut i se determin din condiia R + N = 0 de echilibru: (2.96) M = 0 Un reazem simplu este deci nlocuit cu o for (N ) dirijat dup normala comun n punctul de contact. Pentru reprezentarea simbolic (simplificat) se utilizeaz un triunghi cu baza sprijinit pe o linie i cu vrful plasat n punctul de contact al corpului cu suprafaa real de sprijin (v. fig. 2.39. c). Rezemarea simpl asigur corpului 5 grade de libertate, corespunztor cu micrile simple posibile indicate prin sgeile punctate (v. fig. 2.39, a) i suprim corpului un singur grad de libertate, fapt pentru care se mai numete i cupl cinematic de clasa I. n natur, rezemarea ntr-un singur punct este foarte greu de realizat practic.
b. 2. Articulaia Articulaia este legtura prin care un punct O al rigidului este obligat s rmn n permanen fix. n acest caz, rigidul poate efectua numai micarea de rotaie. Articulaiile pot fi sferice i n acest caz rigidul poate efectua rotaii n jurul punctului fix O, iar n cazul articulailor cilindrice, rigidul poate efectua micri de rotaie n jurul unei axe. S presupunem corpul solid (C) supus aciunii unor fore n spaiu care se reduc n O la rezultanta R i cuplul C , figura 2.40. Cuplul va cuta s roteasc corpul n jurul lui O i orict de mic R ar fi tot va roti acest corp, n ipoteza lipsei frecrii. Pentru (C ) echilibru va trebui ca C = 0. Fora R va cuta s desprind corpul din articulaie, ceea ce nu poate deoarece este O mpiedicat de legtura dat. Corpul va fi n echilibru dac rezultanta trece prin O. Dar R reprezint o aciune a corpului C N asupra articulaiei O i conform principiului aciunii i Fig. 2.40 reaciunii, articulaia O va exercita asupra corpului o reaciune N , egal i direct opus cu R . Reaciunea N nlocuiete

R + N = 0 (2.97) legtura de articulaia n O. Condiia de echilibru este: M = 0 Dac corpul solid este supus la un sistem de fore n spaiu, reaciunea articulaiei este reprezentat prin cele trei componente R x , R y , R z aplicate n punctul articulaiei. Dac forele acioneaz n plan, apar cele dou componente H (R x ) i V (R y ) .

STATICA CORPULUI RIGID 47 ____________________________________________________________________________________

Deci articulaia sferic introduce trei necunoscute i cea plan dou. Articulaia sferic este o cupl cinematic de clasa a III-a care se aplic unui corp atunci cnd dorim s suprimm acestuia 3 grade de libertate, lsnd posibile numai rotaiile corpului n raport cu trei axe rectangulare trecnd prin centrul cuplei. Notarea simbolic a articulaiei sferice punctuale este un triunghi cu baza fix i cu vrful plasat n punctul teoretic de aplicare a legturii. Articulaia cilindric este o cupl cinematic de clasa a IV-a, care se aplic unui corp atunci cnd dorim s-i suprimm acestuia numai 2 grade de libertate, rotaia i translaia n raport cu aceeai ax. nlocuirea mecanic echivalent a acestei legturi se realizeaz printr-un sistem de fore N i (i = 1,..., n ) care intersecteaz rectangular axa de rotaie i sunt distribuite dup o lege necunoscut sau prin rezultanta forelor de legtur N i momentul rezultant al forelor de legtur M 0 , care introduc 4 necunoscute ( N x , N z , M x , M z ) . Fa de punctul teoretic de contact (C) legtura se nlocuiete mecanic echivalent prin elementele torsorului minimal. Echilibrul este posibil dac forele exterioare se reduc la o rezultant unic R fa de punctul O. n acest caz i sistemul forelor de legtur se reduse la fora unic N = N i = R , care
i =1 n

comport numai dou necunoscute.


Cupla cinematic este legtura dintre dou corpuri care limiteaz libertatea de micare relativ a unuia fa de cellalt. Teoretic, toate legturile de contact ale rigidului cu suprafee sau curbe, pot fi utilizate n sistemele mecanice drept cuple cinematice. Analog unei legturi, cupla cinematic limiteaz gradele de libertate ale rigidului impunnd un numr de constrngeri k, variind de la unu la cinci, numrul gradelor de libertate permise notndu-se cu f, k i f satisfcnd relaia: k + f = 6. Clasa uni cuple cinematice este dat de numrul gradelor de libertate suprimate de aceasta, adic de numrul constrngerilor impuse. Cuplele pot fi inferioare, cnd contactul dintre cele dou corpuri se realizeaz pe o suprafa i superioare cnd contactul este punctiform sau dup o curb. Constructiv, cuplele pot fi nchise sau deschise dup cum, pentru desfacerea legturii este necesar demontarea sau distrugerea corpurilor care o formeaz.

b.3. ncastrarea ncastrarea este legtura prin care un rigid oarecare ptrunde cu o anumit poriune ntr-un alt rigid, astfel nct este suprimat orice posibilitate de micare, figura 2.41. Zona de contact, dintre cele dou corpuri este o suprafa oarecare. S considerm sistemul de fore care acioneaz corpul (C2) redus la fora R i un cuplu de moment C , aplicate n punctul de ncastrare O. Att fora ct i cuplul vor aciona asupra

corpului (C1) astfel nct acesta va reaciona prin fora R ' i cuplul C ' , egale i direct opuse cu primele. Metoda pentru studiul echilibrului n cazul ncastrrii este similar cu aceea ntrebuinat la toate celelalte cazuri cu legturi: se ndeprteaz ncastrarea i se nlocuiete cu rezultanta forelor de legtur i de momentul rezultant al acestor fore. Condiia de echilibru este dat de sistemul: = 0; R y + R =0 R Rz + Rz + R' y = 0; x Rx C' (2.98) (C2) = 0; M y + M =0 Mz + Mz y = 0; M x + M x O b.4. Legtura prin fire sau bare articulate Firele se consider inextensibile (nu pot fi lungite prin R C ntindere) tot aa precum corpurile solide sunt considerate nedeformabile. Spre deosebire de corpurile solide firele sunt (C1) Fig. 2.41 flexibile, putnd fi ndoite, nfurate pe roi etc.

48

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

Supuse la tensiuni, firele se desfoar i rmn ntinse; firele ns nu pot fi comprimate din cauza flexibilitii lor. Se consider un corp prins de punctul O cu un fir OM, flexibil, figura 2.42. Este cazul unei legturi unilaterale de rezemare a corpului. Se poate nlocui legtura cu o for dirijat dup direcia normalei la suprafa adic ndreptat ctre raz, deci dup direcia firului i avnd sensul ctre exteriorul corpului considerat. Prinderea cu fire sau bare este o legtur care se poate nlocui cu forele de ntindere dirijate de-a lungul lor numite tensiuni n fir.

T
M Fig. 2.42

Problema echilibrului corpurilor legate prin fire se rezolv tind firul i nlocuindu-l cu o for care are punctul de aplicaie n punctul de prindere a firului de corp, direcia firului, sensul ctre exteriorul corpului i mrime necunoscut i apoi aplicnd condiiile de echilibru ca i n cazul punctului material sau a rigidului liber. Acelai efect mecanic se obine dac n locul firelor avem bare articulate. Valoarea tensiunii din bar este aceeai cu valoarea tensiunii din fir. n cazul barelor pot apare i fore de compresiune, bara fiind o legtur bilateral.

c. Echilibrul rigidului supus la legturi cu frecare


Problemele de echilibru n acest caz, se rezolv la fel ca i la corpurile ideale, introducnd pe lng forele de legtur obinuite i fore sau momente de frecare, n funcie de felul frecrii. Un corp rezemat bilateral pe un altul, nu poate ptrunde sau nu se poate dezlipi de corpul pe care se reazem; corpul considerat poate totui s se deplaseze paralel cu el nsui n planul tangent comun dus n punctul de contact al corpurilor micare de alunecare sau se poate roti n jurul unei drepte situate n planul tangent micare de rostogolire sau se poate roti n jurul normale comune corpurilor trecnd prin punctul de contact micare de pivotare. De asemenea, un corp care are o articulaie, nu se poate desprinde de ea, dar se poate roti n jurul ei micare de rotaie n articulaii i lagre. Experimental se observ c micrile mai sus menionate nu se produc dect dac elementele mecanice care caut s pun n micare sunt superioare unor anumite valori. n consecin, la studiul corpurilor solide, la nlocuirea legturilor trebuie s inem seama pe lng elementele de legtur mecanice cunoscute i de cele datorate frecrilor. Ele vor fi de attea feluri, cte feluri de micri avem. n cele ce urmeaz le vom studia succesiv. Tabelul 2.1 prezint simbolul, elementele mecanice nlocuitoare i numrul necunoscutelor pentru fiecare tip de legtur mecanic.

c.1. Frecarea de alunecare apare n planul tangent la suprafaa de contact dintre dou corpuri i are valoarea maxim N, unde N este reaciunea normal, iar = tg este coeficientul de frecare de alunecare. Condiia de echilibru este T < N, cu = tg , unde este unghi de frecare. Acest unghi fiind unghiul maxim al reaciunii cu normala, rezult c locul geometric al reaciunilor posibile ocup spaiul din interiorul unui con cu vrful n punctul A i a crui generatoare face cu normala unghiul . Conul obinut se numete con de frecare. n rezumat, frecarea de alunecare este o for de direcie i sens cunoscute, fiind direct opus tendinei de micare, iar de mrime variabil de la zero la o valoarea maxim egal cu N n care N reprezint mrimea reaciunii normale dintre corpurile de contact, iar un coeficient experimental dat de tabele. n cazul frecrii maxime, reaciunea n punctul de contact face cu normala un unghi numit unghi de frecare i a

STATICA CORPULUI RIGID 49 ____________________________________________________________________________________

crei tangent este chiar coeficientul de frecare.


Tabelul 2.1.
Legtura
Reazemul simplu

Simbol

Elemente mecanice nlocuitoare

Nr. necunoscute 1

V
Plan Articulaia

Rz
Sferic (spaial)

Rx H

Mi
3

Plan

V
ncastrarea Spaial

Mz R

Rz My R
6

Mx T

Prinderea cu fire sau bare

Legile frecrii uscate studiate n cazul echilibrului punctului material cu frecare sunt valabile, la fel ca i cele afirmate despre coeficientul de frecare de alunecare. c.2. Frecarea de rostogolire se manifest ca un moment de frecare, ce acioneaz n sens invers tendinei de micare, figura 2.43. La rostogolirea corpului C1 peste corpul C, vom aplica un cuplu de fore, al crui moment M s fie ndreptat dup o dreapt ce trece prin punctul O i situat n planul tangent. Sub aciunea acestui moment M, corpul C1 va tinde s se rostogoleasc peste corpul C. Se observ ns c att timp ct momentul M este mai mic dect o valoare M1 , corpul C rmne n echilibru. Roata i calea de rulare (figura 2.44) deformndu-se, contactul are loc pe o suprafa pe care sunt M distribuite att forele normale pi ct i cele tangeniale t i (fig. 2.44, P a, b).Pentru o poziie oarecare de echilibru, nlocuind forele pi i t i C1 prin rezultantele lor N , T se obine situaia prezentat n fig. 2.44, c, Mr determinat de faptul c zona de contact este asimetric fa de planul O N median, fiind mai mare n partea n care roata are tendina s se C deplaseze. Pentru echilibru la limit se obine situaia prezentat n s fig. 2.44, d. Dup reducerea n punctul de contact O se obine situaia Fig. 2.43 din fig. 2.44, e.

50

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

Fig. 2.44

Acest cuplu, caracterizat de momentul M1 reprezint frecarea de rostogolire maxim dintre corpurile C1 i C (sau dintre roat i calea de rulare). n general, corpul C1 este n echilibru ntr-o tendin de micare de rostogolire, dac momentul datorat cuplului care apare n micarea de rostogolire i notat Mr este mai mic sau egal cu valoarea M1. Apariia acestui cuplu se explic astfel: din cauza ntreptrunderii dintre cele dou corpuri, punctul de contact A se transform ntr-o suprafa de contact i n fiecare punct al acestei suprafee apare o reaciune elementar, deci exist un sistem de reaciuni elementare. Dac se reduce acest sistem n punctul O se obine o reaciune normal N care se echilibreaz cu fora P i un cuplu de moment M r care se opune cuplului aplicat M . Experimental s-a stabilit c valoarea M1 este proporional cu reaciunea normal; valoarea M1 depinde de natura materialelor din care s-au confecionat cele dou corpuri i de starea de prelucrare a suprafeelor. (2.99) Rezult: Mr < sN = M1 unde s coeficient de frecare de rostogolire i reprezint distana maxim cu care se poate deplasa reaciunea normal N fa de punctul O. Coeficientul are dimensiunile unei lungimi i valoarea sa depinde de raza roii i natura materialelor aflate n contact. Ca exemplu, dac bila este de rulment iar inelul rulmentului din oel clit, coeficientul de frecare de rostogolire este s 0,005...0,01 mm. Se face observaia c odat cu frecarea de rostogolire are loc i frecarea de alunecare dar coeficientul de frecare de rostogolire s este n general mult mai mic dect coeficientul frecrii de alunecare , frecarea prin rostogolire fiind nvins mult mai repede. c.3. Frecarea de pivotare apare cnd asupra unuia din cele dou corpuri aflate n contact acioneaz un cuplu al crui moment este pe direcia normalei la suprafeele n contact. Se studiaz cazul pivotului vertical, de raze R1 , R2 , ncrcat cu fora axial G i momentul M, coeficientul de frecare de alunecare fiind , figura 2.45. Se introduc ipotezele c fora G este repartizat uniform pe toat lungimea de contact i c care aceeai valoare pe toat suprafaa de contact. Fora de frecare elementar, care apare pe (2.100) suprafaa dA este: dT = p dA; dA =2xdx G . (2.101) unde p este presiunea de contact, determinat cu relaia: p = 2 ( R2 R12 ) 2Gxdx . (2.102) Fora normal pe suprafaa elementar este: dN = pdA = 2 R2 R12 2 Gx dx (2.103) Fora de frecare pe suprafaa elementar, la limit este: dT = dN = 2 R2 R12 Momentul elementar de frecare produs de fora dT fa de axa de rotaie este la limita 2 Gx 2 dx echilibrului: dM = xdT = 2 . Momentul total de frecare, adic momentul de R2 R12

STATICA CORPULUI RIGID 51 ____________________________________________________________________________________

pivotare Mp este: M R2 G R1

M M

= =

R2 R1

xd T =
3 2 2 2

R2 R1

x p 2 xd x =

2 p 3 ( R 2 R13 ) 3

(2.104)

2 R R13 N = KN 3 R R12

Mp

dT

3 R13 2 R2 2 (2.105) 3 R2 R12 este un coeficient de proporionalitate numit coeficient de frecare de pivotare, care depinde de dimensiunile suprafeei de contanct iar N este fora de apsare normal pe suprafaa de contact. Deoarece G = N se obine M p = KN . Pentru

unde K =

dx

x
Fig. 2.45

dA echilibru este necesar ca M p KN

(2.106)

2 RG . 3 Frecarea de pivotare este ntlnit la lagrele verticale ale mainilor, numite pivoi. c.4. Frecarea n articulaie se manifest prin faptul c tendinei de rotaie i se opune un sistem de fore de frecare care apar pe suprafeele de contact a celor dou corpuri, datorit neregularitilor suprafeelor i deformailor care se produc n articulaii. Este cazul frecrii uscate, fr lubrifiant, introducerea lubrefianilor schimbnd esenial problema. Se consider cazul lagrului cu joc, contactul avnd loc teoretic ntr-un punct A, figura 2.46. Torsorul forelor exterioare n O (pe axa arborelui) este alctuit din F , M 0 . Vectorul M 0 fiind dirijat dup axa arborelui are tendina s imprime arborelui o micare de rotaie. Aciunii lui i se opune momentul de frecare din lagre M f . n punctul A se produce un fenomen de frecare de alunecare i unul de Dac arborele este plin, R1 = 0, R2 = R M p rostogolore. Torsorul forelor de legtur este alctuit din reaciunea normal N , fora de frecare de alunecare T i din momentul de frecare de rostogolire Mr. La limita echilibrului, se poate scrie: M0 Mr TR = 0 sau dup nlocuiri: s M0 = sN + RN = (s + R)N = ( + )RN = `RN =`NR (2.107) R s (2.108) unde ' = + R este coeficientul de frecare n articulaie i se determin experimental. (2.109) La echilibru se obine M 0 ' RN . Conform principiului aciunii i reaciunii momentul de frecare din articulaie (lagr) M f este egal i direct opus lui M 0 . Analog fora F este egal i direct opus reaciunii
R ' , care se descompune n plan n dou componente (H i V) i n spaiu n trei componente R x , R y , R z . innd seama de

y
M0

acestea, se obin expresiile momentului de frecare n articulaie: - n articulaie i lagre cilindrice: M f = ' R H 2 + V 2 ; - n articulaii sferice: M f = ' R R + R + R ;
2 x 2 y 2 z

R F
Mr
Fig. 2.46

x T A N

Relaiile obinute conduc la soluii acceptabile calitativ, dar

52

CURS DE MECANIC ____________________________________________________________________________________

pentru rezultate exacte se impune studii i calcule aprofundate, cu att mai mult dac n spaiul dintre fus i lagr se introduce lubrifiant. c.5. Frecarea firelor nfurate pe suporturi circulare apare atunci cnd roata pe care este nfurat firul este fix i firul are tendin de a se mica, sau cnd firul este fix i se mic roata. Se cer condiiile de echilibru a unui fir situat pe un disc, pe un arc de cerc, cu unghiul la centru , figura 2.47, a. Pentru calcule se consider un element de arc foarte mic cu unghiul la centru d, figura 2.47, b. y N Ff = x d/2 d/2 T1 T2 T T d Fig. 2.47 b a d d d dT cos T cos N = 0 = N (T + dT ) cos 2 2 2 sau: (2.110) (T + dT ) sin d T sin d + N = 0 2T sin d + dT sin d = N 2 2 2 2 d d d Deoarece unghiul este foarte mic, se consider[ c, sin = tiind c 2 2 2 dT = N sinx d dT , care lim = 1 , iar cos = 1 . n aceste condiii, rezult = d sau x 0 x T 2 Td = N T dup integrare devine: lnT T2 = 0 , de unde: T2 = T1 e (2.111)
1

relaie stabilit de Euler i care face legtura dintre tensiunile din cele dou capete ale firului trecut peste un suport circular. Schimbnd tendina de deplasare = - , condiia T1 e- < T2 < T1 e (2.112) de echilibru devine:
2.10.3.Stabilitate

Se consider un corp acionat de diferite fore i legturi, n poziie de echilibru. Se deplaseaz corpul n orice direcie permis de legturi i este lsat liber. Se pot ntmpla trei situaii: - corpul se rentoarce n poziia de echilibru. Echilibrul su se numete stabil (cazul paralelipipedului drept aezat pe o mas orizontal, un con circular drept sau un cilindru drept, aezate pe baza lor pe o suprafa orizontal etc.); - corpul se ndeprteaz de poziia iniial; n acest caz echilibrul su se numete instabil (cazul conului aezat n vrf, cilindrul oblic aezat pe baza sa astfel nct verticala centrului su de greutate s treac prin extremitatea bazei etc.); - corpul rmne mai departe n noua poziie; echilibrul se numete indiferent. (cazul sferei aezate pe o mas, un cilindru sau un con aezat pe o generatoare etc.). n acest caz se observ c orict s-ar deplasa corpurile, centrele lor de greutate rmn la o aceeai nlime deasupra bazei. Suprafaa pe care se reazem corpul se numete baz de susinere. Pentru determinarea gradului de stabilitate al unei construcii se calculeaz un coeficient K, un raport dintre suma momentelor, n raport cu axa de rsturnare a forelor care caut s stabilizeze construcia i suma momentelor n raport cu aceeai ax, al forelor care tind s rstoarne construcia.

STATICA SISTEMELOR

______________________________________________________________________ II.3. STATICA SISTEMELOR 2.11. Sisteme articulate plane 2.11.1. Generaliti

53

Un numr oarecare de bare rectilinii, de greutate neglijabil, prinse ntre ele la capete prin articulaii, astfel nct s formeze o figur indeformabil i supuse la fore i legturi numai n articulaii, formeaz un sistem articulat de bare sau o grind cu zbrele. Cnd acest sistem de bare se afl n acelai plan, sistemul se numete sistem articulat plan sau grind plan cu zbrele. Punctele n care barele se prind ntre ele prin articulaii se numesc noduri. Pentru a-i putea ndeplini funciile lor constructive, grinzile cu zbrele trebuie s satisfac condiii de nedeformabilitate geometric i s aib o poziie invariabil fa de corpul de reazem de care sunt legate, sub aciunea sistemelor de fore exterioare la care sunt solicitate. Sistemele articulate plane sunt utilizate n construcii, ca elemente de rezisten, sub diferite forme, (figura 6.1), ferme pentru acoperiuri, grinzi pentru poduri i poduri rulante, schele pentru construcii ale macaralelor etc. Cea mai simpl grind are forma unui triunghi. Pentru grinzile cu zbrele se admit urmtoarele ipoteze simplificatoare: - greutatea barelor este neglijabil; - grinda cu zbrele este format din bare drepte, cu seciunea mult mai mic dect lungimea; - frecrile din articulaie sunt neglijabile; forele care acioneaz asupra grinzilor, sunt aplicate numai n Fig. 2.48. articulaii, care se numesc noduri; - dac greutatea unei bare nu se poate neglija, atunci ea se mparte n mod egal pe cele dou noduri extreme. n cele ce urmeaz, vom presupune c toate barele grinzii se afl n acelai plan, iar forele care acioneaz sunt i ele n planul respectiv. O grind cu zbrele fiind un sistem de corpuri, putem aplica metodele de lucru din paragraful precedent. Dac izolm o bar din grind, deoarece am presupus bara de greutate neglijabil i forele aplicate numai n noduri, bara nu poate fi supus dect la tensiuni de-a lungul ei, fie de ntindere fie de compresiune. Forele concurente de la fiecare capt al barei se reduc la o for rezultant, astfel c bara se afl sub aciunea a dou fore, care pentru echilibru trebuie s fie egale n modul i de sensuri opuse. n mod analog, dac secionm o bar perpendicular pe axa ei, n seciune va apare o for de legtur ce trebuie s fie de-a lungul barei n sens opus sensului forei de la captul barei secionate. Studiul grinzilor ce zbrele const n dou pri: 1. determinarea reaciunilor din grind (a legturilor dintre grinda cu zbrele i corpurile nconjurtoare). 2. determinarea tensiunilor n bare. Pentru ca rigiditatea grinzii cu zbrele s fie asigurat, trebuie s existe o relaie bine determinat ntre numrul barelor i numrul nodurilor din care este alctuit. Fie un sistem articulat plan format din b bare i n noduri. Pentru rigidizarea unui nod este

54

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ nevoie de dou bare, dar la rigidizarea primelor trei noduri au fost utilizate numai trei bare n loc de ase, astfel c relaia dintre numrul de bare i numrul de noduri necesare pentru rigidizarea ntregului sistem este (2.113) b = 2n 3 Dac b < 2n 3 numrul barelor este insuficient pentru formarea unor grinzi cu zbrele rigide, iar dac b > 2n 3 atunci se obin grinzi cu bare de prisos. Grinzile cu zbrele pot fi reprezentate prin dou modele mecanice: un sistem plan, nedeformabil de puncte materiale (noduri) legate rigid prin legturi bilaterale (barele) interioare i fixate pe corpul de reazem prin legturi exterioare reprezentnd articulaii cilindrice i reazeme simple; un sistem plan, nedeformabil de corpuri rigide (barele) legate ntre ele la capete prin articulaii plane punctiforme (nodurile) i fixat pe corpul de reazem prin aceleai legturi exterioare. Pentru ca grinda s fie static determinat este necesar ca numrul ecuaiilor s fie egal cu numrul necunoscutelor, adic (2.114) 2n = b + 3 2.11.2. Echilibrul sistemelor de rigide n practic corpurile rigide nu sunt izolate, ci au legturi ntre ele, formnd sisteme de corpuri. Corpurile dintr-un sistem pot fi legate ntre ele prin diferite tipuri de legturi. Forele care se ntlnesc la sisteme de corpuri sunt: fore exterioare direct aplicate; fore de legtur cu exteriorul, adic cu corpurile care nu fac parte din sistem; fore interioare, care apar ntre corpurile din cadrul sistemului i n baza principiului aciunii i reaciunii sunt cte dou egale i direct opuse. Problemele care se pun la sistemele de corpuri sunt: 1) S se determine poziia de echilibru a sistemului, cunoscnd forele care acioneaz asupra sa; 2) S se determine forele care acioneaz asupra sistemului, cunoscnd poziiile de echilibru ale rigidelor. Dac trebuie analizat echilibrul unui sistem de rigide, desfacem sistemul n corpuri componente prin ndeprtarea legturilor ntre ele i nlocuim legturile cu elemente mecanice echivalent; apoi studiem echilibrul fiecrui corp n parte, aplicnd metodele cunoscute. Se consider o grind plan rigidizat creia trebuie s-i determinm reaciunile din legturile exterioare, apoi se calculm tensiunile din bare. Se cunosc urmtoare metodele: a. metoda echilibrrii nodurilor, care se bazeaz pe izolarea fiecrui nod n parte, iar dac grinda este n echilibru, atunci fiecare nod va fi n echilibru. Asupra fiecrui nod vor aciona att forele exterioare aplicate, ct i tensiunile din barele legate de nod, care sunt tiate cnd se izoleaz nodurile. Forele vor fi concurente n plan iar condiia de echilibru conduce la dou ecuaii de echilibru, care cuprind sumele proieciilor forelor pe dou direcii perpendiculare. Dac tensiunile sunt ndreptate spre exterior, ele sunt tensiuni de ntindere i n caz contrar de compresiune. Dac din calcule o tensiune rezult cu semnul minus, nseamn c are sens opus fa de cel desenat pe figur. b. metoda seciunilor, metod prin care grinda se separ n dou pri printr-o seciune i se studiaz echilibrul uneia sau a ambelor pri. n ecuaiile de echilibru ale rigidului format vor intra forele exterioare date, reaciunile care apar asupra prii considerate, precum i tensiunile din barele tiate. Seciunea efectuat trebuie s taie cel

STATICA SISTEMELOR

______________________________________________________________________

55

mult trei bare, ale cror tensiuni sunt necunoscute, deoarece nu dispunem dect de trei ecuaii de echilibru. Pentru determinarea tensiunii din una dintre barele secionate, putem scrie o ecuaie de momente n raport cu punctul de intersecie al celorlalte dou bare n care tensiunile sunt necunoscute. n cazul n care dou bare sunt paralele scriem ecuaia proieciilor forelor pe direcia perpendicular pe cele dou bare i astfel apare o singur necunoscut n ecuaia de echilibru. Metoda se utilizeaz cnd trebuie determinate tensiunile numai din anumite bare ale sistemului i cnd metoda anterioar ar conduce la calcule inutile. Aceast metod poate avea rezolvare analitic cunoscut i sub numele de metoda Ritter. Procedeul este simplu: se determin reaciunile exterioare ale sistemului, ca i cum sistemul ntreg ar fi un solid. Se secioneaz apoi trei bare neconcurente n acelai punct i care nu sunt toate paralele ntre ele ale cror tensiuni trebuie determinate. Din cele dou sisteme obinute se alege cel care este ncrcat cu un numr mai mic de fore exterioare date, astfel ca ecuaiile de echilibru s fie ct mai simple. Metoda grafic cunoscut sub denumirea de metoda Culmann este corespondent metodei Ritter i const n determinarea grafic a tensiunilor n barele unei seciuni care ndeplinete condiiile enunate anterior. Metoda se reduce la descompunerea unei fore dup trei direcii (axele barelor secionate) coplanare i neconcurente cu ea. a) Metoda izolrii corpurilor are la baz Teorema echilibrului prilor: dac un sistem de corpuri rigide este n echilibru sub aciunea forelor active i de legtur care i sunt aplicate atunci fiecare corp al su se va afla n echilibru. F2 B F1 I A
Fig. 2.49

F3 C II III D F4

Forele care acioneaz asupra fiecrui corp din sistem, formeaz un sistem de fore echivalent cu un torsor nul. Aceast metod, const n izolarea fiecrui corp al sistemului i scrierea ecuaiilor de echilibru pentru fiecare corp, apoi rezolvarea acestora. Prin aceast metod se pot determina toate forele de legtur interioare i exterioare. Se consider un sistem plan format din trei corpuri I, II i III articulate ntre ele n punctele B i C i prinse

de fundaie prin articulaiile A i D, figura 2.49. Izolm fiecare corp n parte, trecnd forele care le acioneaz, figura 2.50. Asupra fundaiei acioneaz forele din figura 2.51. b) Metoda solidificrii sau rigidizrii are la baz Teorema solidificrii: dac un sistem de corpuri, liber sau supus la legturi exterioare se afl n echilibru, sub aciunea unui sistem de fore date, el rmne n echilibru sub aciunea acestor fore i n cazul cnd ar deveni nedeformabil, pstrndu-i legturile iniiale. Se utilizeaz de obicei, cnd nu se cer toate necunoscutele problemei i se dorete aflarea valorilor legturilor exterioare. F2 F3 YC B YB C XC F1 F4 XB XC B C YA XB YB II I YD YC XA XD A III D Fig. 2.50

56

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ Condiia ca un sistem de n corpuri n echilibru supuse la l legturi s fie static XD D determinat, se poate verifica prin relaia: YA e = q + ni + n e (2.115) YD Fig. 2.51 n care: e este numrul ecuaiilor de echilibru care se pot scrie (0 e 6n ) n spaiu i (0 e 3n ) n plan; ni , ne reprezint numrul necunoscutelor introduse de reaciunile interioare, respectiv exterioare, (0 ni + ne 6l ) n spaiu i (0 ni + ne 3l ) n plan. XA A 2.12. Sisteme de puncte materiale Uneori, un sistem de corpuri reale poate fi asimilat cu un sistem de puncte materiale. Un sistem de n puncte materiale libere are 3n grade de libertate, iar un sistem de puncte materiale supuse la legturi va avea cu att mai puine grade de libertate cu ct numrul relaiilor scalare de dependen impuse de legturi este mai mare. Un sistem de puncte materiale pot fi solicitat de fore interioare i exterioare dup cum punctul sau corpul din partea cruia se exercit fora, face sau nu parte din sistemul considerat. Un sistem de puncte materiale este n echilibru, dac fiecare punct material al su este n echilibru. Fiecare punct al sistemului fiind supus unui sistem de fore concurente, rezult c sistemul de puncte materiale va fi n echilibru dac:
Ri +
i , j =1

ij

= 0;

(i, j = 1,2,..., n; i j )

(2.116)

unde Ri reprezint rezultanta forelor exterioare i Fi , j forele interioare sistemului care solicit punctul material considerat Ai . Insistm asupra faptului c pe baza principiului aciunii i reaciunii, forele interioare sunt dou cte dou egale i direct opuse, adic: (2.117) Fij = F ji , de unde se obine: Fij + F ji = 0 Pentru a elimina din calcule forele interioare se utilizeaz teorema solidificrii. Pentru a demonstra teorema se nsumeaz ecuaiile de tipul (5.50) scrise pentru toate punctele sistemului. Se obine: Ri + Fij = 0; Fij = 0 .
i =1 i =1 j =1 i =1 j =1
n n

(2.118)

nmulim vectorial relaia (2.118) cu vectorul de poziie ri i nsumnd pentru toate puncte sistemului rezult c: ri Ri = 0;
i =1

Ri
i =1

=0

(2.119)

relaii care exprim teorema solidificrii adic suma forelor exterioare i a momentelor forelor exterioare sunt nule (torsorul forelor exterioare n raport cu un punct oarecare este nul). La echilibrul sistemelor de puncte materiale se pot deosebi trei tipuri de probleme: a. fiind date forele active care solicit sistemul s se determine poziia de echilibru a punctelor materiale ale sistemului; b. fiind dat poziia punctelor sistemului n echilibru, s se determine forele care acioneaz asupra sistemului; c. probleme mixte n care este necesar s se determine anumii parametri, dintre care unii se refer la poziia de echilibru iar alii definesc forele de legtur.

STATICA FIRELOR

______________________________________________________________________ II.4. STATICA FIRELOR 2.13. Generaliti

57

Firul este considerat un corp care are urmtoarele caracteristici: - i se pot neglija dou dimensiuni n raport cu cea de a treia; - se caracterizeaz prin flexibilitate, care este proprietatea de a nu se opune deformrii, fr modificarea lungimii; - este inextensibil, adic are proprietatea de a nu se alungi, orict de mari ar fi forele care acioneaz (de exemplu cablurile funicularelor). Firul poate fi ntins, dar din cauza flexibilitii nu poate fi comprimat. O consecin a flexibilitii firului este c el ia o form de echilibru o linie dreapt, dac este supus la capetele sale A i B la dou fore de tensiune egale i direct opuse, cu condiia ca ntre capete s nu acioneze o alt for. Acest fir este firul de greutate neglijabil. Ca exemple de fire sunt lanurile, cablurile, curele de transmisie, conductoarele electrice etc. Problemele principale urmrite de statica firelor sunt stabilirea formei de echilibru a firului i determinarea tensiunilor interioare din firele supuse aciunii unor fore exterioare. Firele pot fi solicitate de fore exterioare repartizate, de fore concentrate sau concomitent de fore concentrate i fore repartizate. Cazul firului acionat de fore concentrate revine la determinarea poligonului funicular al forelor. 2.14. Ecuaia general a firelor Se consider un fir uniform ncrcat, fixat n dou punte A i B, figura 2.52. Se secioneaz firul n punctul M, iar pentru meninerea echilibrului se introduce tensiunea
-T(s) A M M
I

B M

P
M
ll

T(s+ds) Ml

T
Fig. 2.52

-T

Fig. 2.53

n fir ( T i T ), vector necunoscut care trebuie determinat prin calcule. Pentru aceasta, se consider un element de lungime s, arcul de curb MM`, figura 2.53. Se nlocuiete ncrcarea uniform a firului cu o for concentrat P, plasat n punctul MllMMl. Pentru echilibru, trebuie ca suma forelor care acioneaz s fie nul, de asemenea suma momentelor fa de punctul Ml trebuie s fie nul: T ( s ) + T ( s + s ) + P = 0 (2.120) l l ll M M T ( s ) + M M P = 0 Se mparte fiecare ecuaie la s i se trece la limit pentru s0. Rezult: dT T ( s + s ) T ( s ) P + p=0 (2.121) lim = 0 sau + lim s 0 s 0 s ds s unde p este sarcina unitar specific. Relaia (6.13) reprezint ecuaia general a firelor. P M M T ( s ) + lim M M = 0. Pentru ecuaia a doua, obinem: lim s 0 s s 0 s

58

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ Dar lim


s 0

M M = 1 i are direcia tangentei la curb, adic reprezint versorul tangentei , s 0 s iar lim M M = 0 , deci ecuaia a doua devine: T ( s ) = 0 (2.122)

care corespunde n cazul cnd T(s)0, cu || T ( s) adic: T = T .


dT + p=0 Sistemul de echilibru, devine : ds (2.123) T = T Aceste relaii exprim faptul c tensiunea din fir ntr-un punct este dirijat dup tangenta n acel punct, solicit firul la ntindere i se numete tensiune din fir.

2.15. Ecuaiile difereniale ale firelor n diferite sisteme de coordonate 2.15.1. Sistem cartezian Se proiecteaz ecuaiile sistemului (2.123) pe un sistem de axe cartezian Oxyz. Se noteaz cu px py i pz proieciile forelor unitare p pe cele trei axe i innd seama de dx dy dz componentele versorului tangentei la curb , , . Rezult: ds ds ds dx dy dz Tx = T cos = T ; T y = T cos = T ; Tz = T cos = T ; p = p x i + p y j + p z k ds ds ds Proieciile pe axe ale primei ecuaii a sistemului (2.123), vor fi: d dx d dy d dz (2.124) T + px = 0; T + p y = 0; T + pz = 0 ds ds ds ds ds ds la care trebuie s se adauge relaia pe care o ndeplinesc cosinusurile directoare ale

dx dy dz tangentei: + + = 0 (2.125) ds ds ds Sistemul (2.124) red ecuaiile generale ale firelor scrise n coordonate carteziene. Necunoscutele din sistem sunt tensiunea din fir T i coordonatele x, y, z. Problema poate fi rezolvat, dac se cunosc anumite date suplimentare (condiii la limit), cum ar fi coordonatele extremitilor firului, lungimea firului sau tensiunea n fir n diferite puncte caracteristice.
2.15.2. Sistem Frenet Se consider triedrul lui Frenet aplicat ntr-un punct M al curbei, figura 2.54, (care cuprinde normala, tangenta i binormala, caracterizate de versori , i ).

Utiliznd ecuaiile din sistemul (2.123), prima ecuaie devine Dezvoltnd, se obine:

d (T ) + p=0 ds

(2.126)

dT d + p=0 (2.127) +T ds ds 1 d unde se poate nlocui cu , conform primei formule a lui Frenet, n care ds reprezint raza de curbur n punctul M considerat. Rezult:

STATICA FIRELOR

______________________________________________________________________

59

dT T + + p=0 (2.128) ds Relaia (2.128) se proiecteaz pe cele trei direcii ale triedrului i se obin ecuaiile generale ale firului scrise n coordonate dT T Frenet: (2.129) + p = 0; + p = 0; p = 0 ds

Fig. 2.54

2.16. Cazuri particulare a) Fir nesolicitat de sarcini exterioare n acest caz fora repartizat p = 0, adic p = 0, p = 0, p = 0. Sistemul (2.129) devine: dT T =0 (2.130) =0; ds T - dac T 0, exist tensiune n fir, deoarece = 0 , rezult , ceea ce nseamn

c starea de echilibru este o linie dreapt. Deoarece

dT = 0 , rezult T = Const. adic ds

tensiunea este constant n orice punct pe curb. - dac T = 0, rezult c firul este n echilibru pentru orice raz de curbur adic pentru orice form a firului. b) Fir acionat de sarcini normale n acest caz, p = 0, p 0, p = 0. Din prima ecuaie a sistemului (2.129) rezult dT = 0 , adic T = const., deci scalarul tensiuni este constant. Rezult c un fir trecut ds peste scripei sau inele, n absena frecrilor are aceeai tensiune n lungul su, asupra lui acionnd numai fore normale. c) Fir sub aciunea greutii proprii Se consider un fir omogen, situat n planul xOy, prins n punctele A(x1, y1,0) i B(x2, y2,0), figura 2.55. Firul omogen reprezint un caz particular al firului ncrcat cu o sarcin repartizat, care n acest caz este greutatea p a unitii de lungime. Componentele forei unitare p vor fi: p(0, p,0) ; proieciile n sistemul cartezian ale ecuaiilor difereniale ale firelor sunt: d dx d dy d dz (2.131) T = 0; T p = 0; T = 0 ds ds ds ds ds ds dx dz = C, T = D sau eliminnd scalarul Integrnd prima i a treia ecuaie, se obine: T ds ds D dx C = dz = dx (2.132) T: C dz D D Se integreaz relaia (2.132) n funcie de x: z = x + c1 . C y A B A(x1,y1,0) H T2 z p
Fig. 2.55

B(x2,y2,0) x

V1

V2

T1

H Fig. 2.56

60

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ Se impun condiiile la limit ca punctele A i B s aparin planului xOy. Pentru: D 0 = x1 + c1 x = x1 z = 0 D C ( x1 x2 ) = 0 i pentru x1 x2, rezult: de unde: C x = x1 z = 0 0 = D x + c 1 1 C D D = 0 i C1 = 0. Deoarece z = x + c1 , rezult z = 0, adic firul se menine n planul C C xOy, (n planul determinat de punctele de fixare). Se consider n continuare cea de a doua ecuaie a sistemului (2.131), n care se nlocuiete tensiunea exprimat din prima dx ds d dy d ds dy = C; T = C; ecuaie: T T p = 0 C p = 0. ds dx ds ds ds dx ds  d dy dy p = 0 . Se nlocuiete elementul Dup simplificri se obine: C = p sau C ds ds dx

dy  2 dx i se obine: de arc ds cu expresia : ds = dr = dx + dy = 1 + dx = 1 + y dx    dy p y p = = sau, altfel scris: , (2.133) 2 2  dx C  dx C 1+ y 1+ y  = sh u, unde u este o alt funcie de x i se obine: Se nlocuiete pe y  p ch u u p (2.134) = . tiind c ch u = 1 + sh 2u rmne : u = C 1 + sh 2 u dx C
2 2

p p  = sh x + c . x + c sau y C C C x (2.135) Integrnd din nou obinem: y = a sh + c + c unde a = p a Ecuaia (2.135) corespunde unei curbe denumit curba lnior. Se poate ajunge la o ecuaie mai simpl, dac raportm curba la un sistem particular de axe. Constantele c i c se determin din condiiile: y=a x = 0  i y, obinem: 0 = sh c i a = ash c + c de . nlocuind n y  x = 0 y = 0 x (2.136) unde c = c = 0, iar ecuaia lniorului devine: y = ach a ds n care se nlocuiete Pentru a determina tensiunea n fir folosim relaia T = C dx x x x x  = sh ( y = ach ) rezult: T = C ch = pach = py .  2 dx . y (2.137) ds = 1 + y a a a a Msura unui arc de lnior, msurat de la vrful lui C, pn la un punct curent M, de abscis x, are expresia : x x x  2 dx = 1 + sh2 dx = ch dx = ach (2.138) s = ds = 1 + y a a a
Integrm ecuaia (2.134) n funcie de x: u =

MAINI SIMPLE

______________________________________________________________________ II.5. MAINI SIMPLE

61

Mainile simple sunt corpuri sau sisteme simple de corpuri acionate de o for motoare Fm i o for rezistent Fr . Scopul pentru care sunt construite este acela de a nvinge cu o for motoare mic o for rezistent mare. Cele mai simple i cele mai vechi maini sunt prghiile. Ele sunt alctuite n principal dintr-o singur pies, care are un punct fix O, (o articulaie), un plan de simetrie, care trece prin O i conine fora motoare Fm i fora rezistent Fr, fore aplicate n punctele A i B. Prghiile sunt de trei feluri: de primul ordin, n care punctul fix O se afl ntre punctele A i B de aplicaie ale forelor Fm i Fr; de ordinul doi, cnd fora rezistent este aplicat ntr-un punct situat ntre punctul fix O i punctul A de aplicaie al forei Fm; de ordinul al treilea, n care fora motoare Fm este aplicat ntr-un punct situat ntre punctele O i B, figura 2.57.

Fm Fr Fm Fr

Fr

Fig. 2.57

Fm

Se consider o prghie AOB. Pentru echilibru, fr frecare (n articulaie frecrile sunt neglijabile), din ecuaia de momente n raport cu punctul O obinem (relaia lui NO b = Fr . Arhimede): Fm MO = Fr NO Fm = Fr (2.139) MO a Pentru prghiile de primul i al doilea ordin, se poate realiza constructiv ca raportul b/a s fie suficient de mic, pentru a micora forma motoare la o anumit valoare prestabilit. Dac n articulaia O exist frecare (raza fusului fiind r iar coeficientul de frecare pe fus ) atunci acioneaz momentul de frecare iar relaia (2.139) devine: M f = N r
2 Fm MO Fr NO = N r = r Fm + Fr2 + 2 Fm Fr cos

(2.140)

unde este unghiul dintre cele dou fore. Cele mai cunoscute prghii sunt: cletele, balana, foarfecele etc. (prghii de ordinul I iar cletele i foarfecele sunt prghii duble); roaba, sprgtorul de nuci etc. (prghii de ordinul II); pedala tocilarului sau a mainilor de cusut, cletele de zahr etc. (prghii de ordinul III). a. Cntarul Cntarul reprezint o aplicaie curent a prghiilor de ordinul I, fiind utilizat, nc din cele mai vechi timpuri, n industrie sau n comer pentru determinarea greutii mrfurilor, de obicei prin comparare cu greuti - etalon. b. Balana ordinar (figura 2.58) este o prghie cu brae egale (a = b) i cu frecare n articulaia O neglijabil (deoarece raza fusului r este foarte mic i materialul de construcie fiind dur, coeficientul de frecare m este mic, iar momentul de frecare este neglijabil). Pentru stabilitate, centrul de greutate al balanei g se aplic sub punctul su de sprijin O. O balan trebuie s fie just, fidel i sensibil. Justeea unei balane se msoar prin egalitatea braelor, a greutilor acestor brae inclusiv lanurile i platanele i prin realizarea unei articulaii a crei frecare s fie practic nul.

62

CURS DE MECANIC

_______________________________________________________________________

Fm Fm+ p
Fig. 2.58 Fm

Fig. 2.59

Sensibilitatea unei balane este msurat prin unghiul dintre prghia AOB i orizontala, cnd uneia din greuti, fie ea Fm , i se adaug o greutate adiional p. Fie G greutatea balanei, iar AO = OB = a i Og = d. Calculnd momentul n raport cu punctul O rezult: (Fm + p )a cos Fm a cos Gd sin = 0 , de unde se obine unghiul dintre pa prghie i orizontal astfel: tg = (2.141) Gd Balana va fi cu att mai sensibil cu ct unghiul va fi mai mare, adic cu ct a este mai mare, iar d i G mai mici. Lungimea braelor balanei este impus constructiv, d nu poate fi prea mic, deoarece n acest caz balana devine instabil. c. Cntarul roman se compune din prghia AOB, susinut n punctul O de un crlig i care prins n punctul A un platan n care se vor aeza materialele de cntrit. Un cursor C este mobil pe poriunea B1B a prghiei, figura 2.59. Fie P greutatea cursorului i G greutatea aparatului nencrcat i fr cursor, cu D punctul de aplicaie al acestei greuti. Notm cu Mo poziia cursorului pe braul B1B n care greutatea lui echilibreaz greutatea aparatului. Momentul n raport cu punctul O este: G DO = P OM 0 . Dac ncrcm platanul cu greutatea Fm i mutm cursorul ntr-o alt poziie M pentru a restabili echilibrul, atunci momentul calculat n raport cu acelai punct O este: Fm AO + G DO = P OM = P OM o + M 0 M AO (2.142) de unde avem M 0 M = Fm P Deoarece mrimile AO i P sunt constante prin construcia aparatului, distana M 0 M este proporional cu greutatea din platan. Pe acest considerent, cntarul poate fi gradat considernd pentru Fm 1 kg, spre exemplu i apoi determinnd o lungime anumit de deplasare a cursorului M 0 M 1 ; pentru 2 kg vom avea M 0 M 2 = 2M 0 M 1 etc. n dreptul punctelor M 0 , M 1 , M 2 etc. se noteaz cifrele 0, 1, 2 etc. Astfel gradat, cntrirea se realizeaz aeznd cntarul cu cursorul n poziia care echilibreaz materialul pus n platan i apoi citind direct numrul de kilograme sau subdiviziuni indicate n dreptul cursorului. c. Balana zecimal este compus dintr-o prghie mobil n jurul unei articulaiei fixe O i care are suspendat n punctul A un platan pentru aezat greuti. n punctele B i C sunt prinse braele verticale BB1 , CC1 . De captul inferior al barei BB1 este suspendat o platform orizontal B1 D , rezemat cu captul D pe a doua platform orizontal C1 E , prins n C1 pe bara C1C , i aezat n E pe sol. Se aeaz n punctul F pe platforma B1 D un corp de greutate Q, iar n platan un corp de greutate P pentru echilibru. Pentru poziia de echilibru prghia AOBC mobil trebuie s fie orizontal ca la orice balan.

CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

______________________________________________________________________ Capitolul III: CINEMATICA

63

Cinematica este o parte a mecanicii care studiaz micarea corpurilor materiale, fr a ine seama de masele acestor corpuri i de forele care acioneaz asupra lor. n cinematic se realizeaz un studiu geometric al micrilor din care cauz aceast parte important a mecanicii se mai numete i geometria micrilor. n cinematic sunt utilizate mrimile fundamentale de spaiu i timp. Noiunea de micare este o noiune complex, care nglobeaz n sfera ei mai multe elemente: corpul care efectueaz micarea se numete mobil; mediul n care se efectueaz micarea se numete spaiu; reperul n raport cu care se efectueaz micarea se numete sistem de referin. Dac reperul ales este presupus fix atunci micarea se numete absolut, iar dac reperul este mobil, micarea este relativ. Problema general a cinematicii este: cunoscnd poziia n orice moment a unui sistem III.1. Cinematica material oarecare ntr-un triedru de punctului material referin s se determine caracteristicile micrii fiecrei III.2. Cinematica particule care compune sistemul solidului rigid material i anume: traiectoria, viteza CINEMATICA i acceleraia n sistemul de referin III.3. Cinematica considerat. Capitolul de cinematica micrii relative este divizat ca-n figura 3.1.
Fig. 3.1.

III.1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL Problema fundamental a cinematicii punctului material const n determinarea traiectoriei (curba dup care se face deplasarea), a vitezei i acceleraiei punctului, adic a elementelor cinematice ale micrii lui. Poziia punctului fa de un sistem de referin este dat de vectorul de poziie OM = r , figura 3.2. Micarea lui este cunoscut dac n orice moment se poate preciza poziia lui n raport cu punctul presupus fix O. Acest lucru este posibil dac se cunoate vectorul de poziie r ca funcie de timp z (C) r = r (t ) (3.1) Func ia vectorial (3.1) trebuie s ndeplineasc urm toarele M condiii: s fie continu (drumul parcurs de punct nu poate fi cu r ntreruperi); s fie uniform (drumul parcurs de punct nu poate fi k z ramificat deoarece punctul material nu poate ocupa simultan j O y mai multe poziii n spaiu); s fie finit n modul i derivabil de cel puin dou ori. Funcia vectorial (2.1) reprezint ecuaia x i y micrii punctului material. Acest vector este definit de dou x funcii scalare n plan i trei funcii scalare n spaiu. Fig. 3.1 3.1. Noiuni fundamentale 3.1.1. Noiunea de traiectorie Traiectoria unui punct material reprezint locul geometric al poziiilor succesive ocupate n spaiu de acesta. ntre curba descris de punctul material i traiectorie nu exist ntotdeauna o identitate, spre exemplu micarea unui punct material pe un cerc

64

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ poate s nsemne doar un arc de cerc sau poate ca acesta s parcurg de mai multe ori cercul respectiv. Se consider un punct material M, raportat la un sistem de referin cu originea n punctul O, figura 3.2, poziia lui fiind determinat prin vectorul de poziie r = OM . Locul geometric al extremitii M al vectorului s M1 de poziie r reprezint traiectoria (C) a punctului M material n acest sistem de referin. A cunoate r (C) n orice moment poziia punctului M, nseamn a (C) avea expresiile vectorului de poziie r n funcie O M0 Fig. 3.2 Fig. 3.3 de timpul t. Traiectoria descris de un punct este determinat de poziiile succesive ocupate de punctul material n orice moment. Punctul M se deplaseaz pe curba (C) n sensul indicat pe sgeat, figura 3.3. La un moment dat punctul ocup poziia M1. Se alege poziia reperului M0 i un sens de parcurgere pozitiv al curbei. Poziia punctului la un moment dat este determinat de arcul de curb M 0 M 1 = s. Dac se cunoate funcia: s = s (t ) (3.2) poziia punctului este cunoscut n orice moment. Ecuaia (3.2) se numete ecuaia orar a micrii sau legea orar a micrii. Ecuaiile traiectoriei se obin n general eliminnd timpul t din ecuaiile micrii. n coordonate carteziene: r = xi + yj + zk (3.3) (3.4) unde: x = x ( t ) ; y = y ( t ) ; z = z ( t )
iar i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy, Oz. Relaiile (3.4) se numesc ecuaiile de micare ale punctului i reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctului M. Referitor la traiectorie sunt urmrite dou categorii de probleme: a. se cunosc funciile scalare care definesc vectorul de poziie r = r (t ) i se cer ecuaiile traiectoriei care se determin prin eliminarea parametrului variabil, care n cazul nostru este timpul. b. se cunoate traiectoria punctului material i se cere s se determine n fiecare moment poziia acestuia. Dac traiectoria este o curb continu i are n orice punct o tangent unic, poziia punctului se poate determina utiliznd un singur parametru scalar, elementul de arc s, figura 3.3. Dac se cunoate funcia continu s = s(t ) , poziia punctului se poate determina n orice moment.

3.1.2. Noiunea de vitez

n micrile mecanice se pot ntlni situaii cnd mobilele parcurg aceleai distane n intervale diferite de timp sau distane diferite n aceleai intervale de timp, ceea ce implic introducerea unei noiuni specifice i anume viteza. Viteza este mrimea care arat n ce mod se realizeaz micarea punctului material pe traiectorie. Se consider traiectoria micrii (curba C) i originea sistemului de coordonate Mo, iar fa de acesta poziia punctului material la un moment dat este dat de lungimea arcului de curb s dintre cele dou puncte. La momentul t, punctului material care se mic de curba (C) i corespunde punctul M, iar la momentul t1, punctul M1, figura 3.4. Se consider raportul arcMM 1 s1 s (3.5) dintre arcul MM1 i diferena de timp t1 t: = t1 t t1 t Expresia (2.5) poart denumirea de vitez medie a punctului material n intervalul de timp [t1 t] = t. Viteza medie depinde, n general, de intervalul de timp t considerat.

CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

______________________________________________________________________
M(t) M1(t1)
(C)

65

MM 1 s s ds & (3.6) = lim 1 = =s t t 1 t1 t t1 t dt unde am considerat c s(t) este derivabil. Convenional, Fig. 3.4 M viteza se consider a fi un vector care are modulul egal cu & , direcia tangentei la traiectorie n punctul considerat i sensul acelai cu sensul de s & . Derivm relaia (3.1) i micare. Dac este versorul tangentei putem scrie: v = s dr & = dr = dr ds = s &=s & . Rezult: v = r & = (3.7) obinem: r dt ds dt dt adic, viteza n micarea unui punct material este egal cu derivata vectorului de poziie al punctului material n raport cu timpul. Viteza este o mrime ataat punctului material, care precizeaz direcia i sensul n care se desfoar micarea. Este o mrime vectorial, iar unitatea de msur n Sistemul Internaional este m/s.

Pentru un alt interval de timp t1 = t2 t, se va obine alt valoare pentru viteza medie. Viteza momentan a unui punct material se determin trecnd la limit n relaia (3.5):
v = lim
t1 t

s1

3.1.3.Noiunea de acceleraie

Acceleraia este mrimea care ne arat cum se modific viteza. Aceast noiune cinematic a fost introdus de Galileo Galilei cu ocazia studiilor sale asupra cderii corpurilor n vid. Se consider dou poziii ale punctului material M i M1 situate pe curba (C), corespunztoare timpilor t i t1, n care vitezele sunt v i v1, figura 3.5. v v (3.8) Raportul 1 = am t1 t poart denumirea de acceleraie medie a punctului material n intervalul de timp [t1, t].
z
(C)

_ k _ O x i

_ r

M(x,y,z) t v r1 M1(x1,y1,z1) v1 y

Fig. 3.5

Acceleraia momentan pentru un punct material la momentul t este limita raportului considerat pentru t1 t: & v v d v dr (3.9) = = = && a = lim 1 r t1 t t t dt dt 1 adic, acceleraia unui punct material este egal cu derivata vitezei n raport cu timpul, sau derivata a doua a vectorului de poziie r n raport cu timpul.

Este o mrime vectorial, iar unitatea de msur n Sistemul Internaional este m/s2. Dac schimbm reperul fa de care se studiaz micarea punctului material, figura 2.7, putem scrie: r1 = r0 + r (3.10) && &1 = r & = v i & r& Prin derivri succesive ale relaiei (3.10) obinem: r (3.11) 1 = r = a Observm c viteza i acceleraia sunt invariani n raport cu schimbarea reperului de referin.
3.1.4. Hodograful vitezelor

La deplasarea unui punct material pe o curb C, acesta ocup poziiile succesive

66

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ M1, M2, , Mn i are vitezele v1 , v 2 , , v n . ntr-un punct O, arbitrar ales, se construiesc vectorii echipoleni cu vectorii vitez. vn Locul geometric al Mn M extremitilor acestor vectori este curba v2 r (t ) C1 numit hodograful vitezelor, cu v 2' M2 ajutorul creia se poate observa uor cum variaz viteza punctului material la O r0 r1 (t ) v1 v1' deplasarea pe curba C. Viteza unui M1 v n' O1 O punct pe curba hodograf este tocmai (C) acceleraia punctului material Fig. 3.7 considerat pe traiectorie. Fig. 3.6
3.2 Viteza i acceleraia n sistemul de coordonate carteziene triortogonal drept

Considerm un punct material raportat la un sistem de referin cartezian, vectorul de poziie r fiind exprimat n funcie de acest sistem r = xi + y j + z k (3.12) unde x, y, z sunt coordonatele punctului M, respectiv proieciile pe cele trei plane ale sistemului, iar i , j, k sunt versorii sistemului cartezian, figura 3.8. Coordonatele (3.13) punctului M sunt i ele funcii de timp: x = x(t ); y = y (t ); z = z (t ) (3.14) sau vectorial r = r (t ) .
z _ k _ O i _ j x M(x,y,z) Ecuaiile (3.14) reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei micrii punctului material. Pentru a obine ecuaia traiectoriei, eliminm timpul t din ecuaiile f 1 ( x, y , z ) = 0 sistemului (2.14) i obinem: adic f 2 ( x, y , z ) = 0 ecuaiile a dou suprafee a cror intersecie ne determin traiectoria cutat. Viteza v i acceleraia a se obin prin derivarea expresiei (3.2) i (3.7). Astfel:

r
y

Fig. 3.8

dx dy dx i+ j+ i dt dt dt &; v y = y &; v z = z & n relaia (3.15) componentele vitezei sunt: v x = x &i + y &j+z &k = v=x

(3.15) (3.16)

&2 + y &2 + z &2 iar modulul vitezei este: | v |= x (3.17) Unghiurile vectorului vitez cu axele de coordonate sunt date de cosinusurile directoare: v & & v x y cos = cos ( v , i ) = x = ;cos = cos ( v , j ) = y = ; 2 2 2 2 v v & +y & +z & +y &2 + z & &2 x x (3.18) & vz z = cos = cos ( v , k ) = . v &2 + y &2 + z &2 x
&i + & &j + & &k , unde: n mod analog determinm componentele acceleraiei: a = & x y z &, a y = & &, a z = & &. ax = & x y z

(3.19) (3.20)

&2 + & &2 + & &2 Mrimea acceleraiei este: | a |= & x y z

CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

______________________________________________________________________

67

n cazul particular al unei micri plane, fiecare vector de poziie va avea dou componente, deci i viteza i acceleraia vor avea la fel. dx dy &; v y = y & ; | v |= x &i + y &j = i+ &2 + y &2 ; (3.21) r = xi + yj ; v = x j ; vx = x dt dt &i + & & j ; ax = & &2 + & &2 . &, a y = & &; a=& x y | a |= & x y x y Pentru studiul micrii pe o ax, se consider ca sistem de referin tocmai axa respectiv, cu un punct oarecare drept origine a sistemului; relaiile de calcul se vor simplifica corespunztor: dx &i ; &;a = & &i = i ; v x = x &; &= a . r = xi ; v = x (3.22) | v |= x x ax = & x dt

3.3. Micri particulare ale punctului material 3.3.1. Clasificare


Micarea unui punct material, figura 3.9, poate fi clasificat dup mai multe criterii:
uniform: Micarea rectilinie Micarea punctului material

v = const ; a = 0.
uniform

Accelerat

a = const; a > 0;

a = const.
Variat

ncetinit

a = const; a < 0;

a 0

neuniform

a const.

uniform: v = const. ca mrime Micarea curbilinie Fig. 3.9 neuniform: v este variabil ca mrime i direcie

* dup valorile componentelor acceleraiei sale: a. Valoarea acceleraiei normale: v2 = 0 , adic raza de curbur a a.1. Micarea rectilinie, a n =

traiectoriei tinde ctre infinit, deci traiectoria este o dreapt; v2 0 are o valoare finit, adic traiectoria a.2. Micarea curbilinie, a n =

este o curb. b. Valoarea acceleraiei tangeniale: b.1. Micri uniforme a = 0; b.2. Micri uniform variate a = ct 0; b.3. Micri neuniforme a = f (t ) ct. Deoarece acceleraia tangenial poate avea acelai sens cu viteza sau sens contrar acesteia, pentru micrile uniform variate i neuniforme distingem dou situaii. Dac

68

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ acceleraia tangenial are acelai sens cu viteza, mrimea vitezei crete, adic micarea este accelerat, iar dac acceleraia tangenial are sens contrar vitezei, mrimea acesteia scade iar micarea este ncetinit sau decelerat. * dup forma traiectoriei: a. Micarea rectilinie dac traiectoria este o linie dreapt; b. Micarea curbilinie dac traiectoria micrii este o linie curb. * dup legea de micare: a. Micri uniforme dac viteza mobilului rmne constant n mrime; b. Micri variate dac mrimea vitezei nu este constant n timp. O categorie aparte a micrii variate o formeaz micrile periodice, adic acele micri care se repet dup un interval dat de timp, numit perioad.
3.3.2. Micarea rectilinie

Traiectoriile micrilor rectilinii sunt linii drepte. Studiul acestor micri se realizeaz transformnd dreapta care reprezint traiectoria n ax de referin cu un punct fix drept originea sistemului de referin i cu un sens pozitiv. De regul denumirea axei este Ox, figura 3.10, iar poziia la un moment dat a punctului este dat de coordonata: OM = x(t ) (3.23) x Poziia punctului material este complet determinat la A O v0 momentul t dac se cunoate coordonata x = x(t ) , iar x(t ) viteza i acceleraia la acelai moment sunt: &; a=& & v=x x (3.24) Fig. 3.10 Pentru studiul micrii sunt necesare datele iniiale ale micrii, pentru momentul t = 0 i anume: - spaiul iniial sau poziia iniial pe ax x = x0 ; - viteza iniial v = v0 .
1. Micarea rectilinie uniform Caracteristicile acestei micri sunt: traiectoria este o linie dreapt; viteza este & = 0, x constant; acceleraia este nul. Pornind de la ultima condiie (3.24), a = 0, sau & & = A x = At + C1 x & & = 0, & & = B y = Bt + C2 . & = 0 , se integreaz i se obine: y y z z z = Ct + C 3 & = C

Pentru determinarea constantelor de integrare se folosesc condiiile iniiale (condiii C1 = xo x = At + xo x = xo impuse): t = 0 y = yo C2 = yo y = Bt + yo z = z C3 = zo z = Ct + zo o Dac se elimin timpul din ultimele relaii, se determin ecuaia traiectoriei, care este o x xo y y o z z o dreapt: (3.25) = = A B C

Modulul vitezei este: v = A2 + B 2 + C 2

(3.26)

n cazul particular cnd micarea are loc n lungul axei Ox, cu viteza constant v = v0 ,

CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

______________________________________________________________________

69

& = v0 i prin integrare iar la momentul iniial poziia punctului este x = x0 , rezult x x = v0t + C . Constanta de integrare se obine din condiiile iniiale: C = x0 . Legea de (3.27) micare a punctului material pe traiectorie este: x = x0 + v0t Recapitulnd, putem spune c micarea rectilinie este o micare fr acceleraie. Ecuaiile micrii se scriu n funcie de: alegerea sensului traiectoriei; alegerea sensului de micare a mobilului pe traiectorie; alegerea originii spaiului.

2. Micarea rectilinie uniform variat Caracteristic pentru aceast micare este c acceleraia este o constant. Dac micarea are loc n lungul axei Ox, ecuaia micrii va fi dat de x = x(t). Se consider & = a0 , se integreaz i se obine: x c n orice moment, acceleraia va fi ao = const. deci &

t2 + C1t + C2 2 unde constantele de integrare C1 i C2 se determin din condiiile iniiale: t = 0 x = & = vo . Rezult : C1 = vo i C2 = xo de unde: xo i x

& = ao t + C1 ; x

x = ao

t2 (3.28) + vo t + xo ; v = ao t + vo; a = ao 2 Astfel, n micarea rectilinie uniform accelerat viteza mobilului crete uniform cu timpul, iar acceleraia este egal numeric cu o constant pozitiv. Pentru a obine o relaie ntre deplasare i vitez, eliminm timpul din primele dou ecuaii: x = ao

v v0 v v0 a v v0 t= x = o + vo a + xo a0 2 a0 0 2 de unde: v 2 = v0 (3.29) + 2 a 0 ( x x0 ) care reprezint relaia lui Torricelli. Dac spaiul iniial i viteza iniial sunt nule (3.30) relaia (3.29) devine: v = 2ax n cazul micrii rectilinii uniform ntrziat viteza mobilului scade uniform cu timpul i acceleraia este numeric egal cu o constant negativ. Se poate scrie: a = - ao. t2 Legile micrii rectilinii uniform ntrziat sunt: legea spaiului: x = ao + vot + xo ; 2 legea vitezei: v = - ao t + vo; legea acceleraiei: a = - ao. (3.31)
2.1. Micarea unui punct sub aciunea gravitaiei Acest caz particular, figura 3.11, este cunoscut i sub denumirea de cderea liber a unui punct material. n acest caz acceleraia este egal cu acceleraia gravitaional: a = g . Rezult pentru deplasare i vitez relaiile:

t2 + v0t + x0 v = v0 + gt (3.32) 2 Pentru cderea liber din originea axei de referin condiiile iniiale sunt: t = 0, x0 = 0 , x=h=g v0 = 0. Relaiile pentru deplasare i vitez devin: h = gt 2 ; v = gt 2

(3.33) (3.34)

Relaia lui Torricelli devine v = 2 gh cunoscut sub numele de relaia lui Galilei.

70

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________
O
x0

x=h A
v M g

x=h

M0 x = hmax M

v
g

2.2. Aruncarea punctului material pe vertical La aruncarea punctului material pe vertical, figura 3.12, acceleraia terestr g este de sens contrar vitezei i deci micarea este uniform ncetinit. Considernd axa Ox vertical cu originea n punctul de aruncare i avnd sensul n sus, ecuaiile micrii se deduc din relaiile (3.31) nlocuind pe a cu (- g) i anulnd spaiul iniial xo:
h = g t2 + vot ; 2

x Fig. 3.11

v0 O

Fig. 3.12

v = - g t + vo; a = - g. (3.35) Mobilul atinge nlimea maxim n punctul A (unde vA = 0) n timpul t A =


v t + vot A = . 2 2g
2 A 2 0

v0 g

parcurgnd nlimea (3.36)

hmax = g

3.3.3. Micarea circular

Traiectoria acestei micri este un cerc cu centrul O i raz R, deci vectorul de poziie al punctului material pe cerc este constant r = R . Micarea este complet determinat dac se cunoate unghiul la centru n funcie de timp. Poziia pe cerc a punctului material este dat de unghiul fcut de vectorul de poziie cu axa pozitiv Ox a sistemului cartezian ataat, figura 3.13. Derivata de ordinul I a unghiului n raport cu timpul este , viteza unghiular iar derivata de ordinul II este acceleraia unghiular &(t ); (t ) = &&(t ) : (t ) = (3.37) n coordonate carteziene, poziia punctului este dat de x = R cos ; y = R sin (3.38) Se elimin i se obine: x2 + y2 = R2, adic ecuaia cercului de raz R, traiectoria punctului material. Componentele vitezei vor fi: & = R sin = y & = R cos = x. vx = x vy = y Rezult: v = y i + x j iar, dac r = x i + y j , produsul v r devine: v r = xy + xy = 0, deci viteza este perpendicular pe vectorul de poziie, adic este pe direcia tangentei. Mrimea vitezei este: |v|= x + y = x + y = R Componentele acceleraiei sunt: && sin R & 2 cos = y 2x & = R x ax = & 2 && cos R & sin = x 2y & = R ay = & x a = y 2x i + x 2 y j Mrimea acceleraiei:
2 2 2 2 2 2

(3.39)
.

a v
_ r O

(3.40)

M(x,y)

) (

(3.41)

2 2 |a| = a x + ay = R 2 +4

(3.42)

Fig. 3.13.

CINEMATICA CORPULUI SOLID

______________________________________________________________________ III.2. CINEMATICA CORPULUI SOLID

71

A cunoate micarea unui rigid, nseamn a cunoate micarea unui punct oarecare al rigidului. Pentru un punct material sunt necesare trei coordonate ca s-i defineasc poziia n spaiu, deci are trei grade de libertate. Se va arta c un rigid are ase grade de libertate. Poziia n spaiu a unui rigid este complet determinat dac se cunoate n orice moment coordonatele a trei puncte necoliniare A(x1, y1, z1), B(x2, y2, z2) i C(x2, y2, z3). Cele trei puncte formeaz un triunghi nedeformabil ABC situat ntrun plan P legat invariabil de rigid. Rigidul are ase grade de libertate. A determina traiectoria unui rigid, nseamn a determina coordonatele unui punct oarecare M al rigidului, n funcie de cei ase parametri. Problemele cinematicii rigidului sunt: 1. fiind date legile de micare ale corpului rigid, se cer legile de micare, traiectoriile, vitezele i acceleraiile punctelor rigidului; 2. fiind date micrile unor puncte ale corpului, se urmrete determinarea legilor de micare ale corpului rigid, adic a oricror puncte din corp. 3.4. Legile de micare Studiul micrii corpului rigid se realizeaz studiind micarea unui sistem de axe mobil, legat de corpul n micare, fa de un sistem de referin fix. Poziia unui corp oarecare fa de un anumit reper din spaiul euclidian tridimensional R3 este cunoscut dac se cunosc poziiile a trei puncte necoliniare ale sale. Pentru efectuarea studiului micrii unui rigid, se alege un sistem de referin considerat fix, notat de regul cu O1x1y1z1, care are versorii i1 , j1 , k1 i un sistem de referin mobil, legat solidar cu rigidul aflat n micare, notat Oxyz, de versori i , j , k . Alegerea punctului O, originea sistemului de referin mobil este arbitrar. Poziia originii sistemului de referin mobil este dat de vectorul de poziie r0 , care este o funcie vectorial de timp continu, uniform i derivabil de cel puin dou ori: r0 = O1O = x0 i1 + y 0 j1 + z 0 k1 , ceea ce conduce la cunoaterea funciilor scalare de timp: x0 = x0 (t ); y 0 = y 0 (t ); z 0 = z 0 (t ). (3.43) Vectorul de poziie al punctului M, un punct oarecare al rigidului, fa de sistemul de referin fix este r1 , iar fa de cel mobil este r , figura 3.14.
z1

z y
r k
j

r1 = O1 M = x1i1 + y1 j1 + z1k1 (3.44) unde coordonatele x1 , y1 , z1 ale punctului M sunt

funcii necunoscute. (3.45) Vectorul r = OM are modulul constant i direcia variabil, deoarece distana dintre punctele O i M rmne constant conform ipotezei rigiditii corpului: OM 2 = x 2 + y 2 + z 2 = const. ntre vectorii r0 , r1 i r exist relaia:
r = OM = xi + yj + zk

r1
k1 i1

M
r0

O
i

j1

y1

r1 = r0 + r (3.46) Relaia (3.7) reprezint legea de micare a lui M sub (3.47) sub form vectorial: r1 (t ) = ro (t ) + xi (t ) + yj (t ) + zk (t )
x1
Fig. 3.14

72

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ Versorii i , j , k sunt la rndul lor funcii de timp, deoarece i schimb n timp poziia odat cu axele pe care le caracterizeaz (vectori ortogonali). Se tie c orice vector funcie de timp se poate exprima cu ajutorul a trei funcii scalare de timp, de obicei proieciile sale pe un sistem de axe. Dar aceste funcii nu sunt independente, deoarece se pot scrie 6 relaii specifice rezultate din condiiile ca vectorii i , j , k s fie ortogonali:

(3.48) i i = j j = k k =1 Rezult c vectorul r1 se exprim cu ajutorul a ase funcii scalare de timp independente. Trei din ele provin de la r0 , care definete poziia originii O a sistemului de referin mobil n raport cu sistemul fix. Celelalte provin de la versorii i , j , k , care dau orientarea sistemului mobil fa de cel fix. Astfel se demonstreaz pe cale cinematic faptul c rigidul liber n spaiu are ase grade de libertate. Cei 6 parametri scalari independeni se pot alege dup cum urmeaz: - coordonatele originii sistemului de referin mobil n raport cu cel fix, respectiv
x 0 = x 0 (t ); y 0 = y 0 (t ); z 0 = z 0 (t );

i j = j i = i k = k i = j k = k j = 0

- unghiurile care dau orientarea axelor sistemului mobil fa de cele ale sistemului fix, respectiv = (t ); = (t ); = (t ). Aceste unghiuri se mai numesc i unghiurile lui Euler i sunt independente ntre ele. Dac originile celor dou sisteme de referin sunt identice O O1 , figura 3.14, unghiurile lui Euler sunt: unghiul de precesie, care se afl n planul Ox1 y1 este =< x1ON . unghiul de rotaie proprie, care se afl n planul Oxy este =< NOx . unghiul de nutaie, care se afl n planul Oz1 z este =< z1Oz . Sensurile pozitive ale acestor unghiuri sunt prezentate n figura 3.15. Dreapta ON se numete linia nodurilor i reprezint intersecia planurilor Oxy i Ox1 y1 . Aceast dreapt este perpendicular pe planul Oz1 z . Pentru studiul cinematic al rigidului se utilizeaz dou tipuri de deplasri i anume: - deplasrile elementare sunt deplasrile care se pot produce ntr-un timp infinitezimal i se noteaz dt; - deplasrile finite sunt deplasrile care au loc n interval finit de timp i care pot fi considerate compuse dintr-o succesiune de deplasri elementare. Aceste deplasri se noteaz t = t 2 t1 . Distribuia de viteze i acceleraii, reprezint totalitatea vectorilor v i a la un moment dat, aplicai n punctele respective. ntre vitezele i acceleraiile diferitelor puncte ale rigidului, exist relaii bine determinate, stabilite de Euler, care dau posibilitatea de a calcula pentru toate punctele rigidului Fig. 3.15. vitezele i acceleraiile i de a le stabili distribuia.
3.5. Derivata absolut i relativ a unei funcii vectoriale de timp

Se consider dou sisteme de referin triortogonale drepte, primul O1x1y1z1 considerat fix, iar Oxyz mobil i un vector u (t ) variabil. Vectorul u (t ) raportat la

CINEMATICA CORPULUI SOLID

______________________________________________________________________ sistemul de referin fix este: u ( t ) = u x1 i1 + u y1 j1 + u z1 k1

73

(3.49)

Fa de sistemul de referin mobil, vectorul u (t ) se poate scrie: u ( t ) = u x i + u y j + u z k .


du & & x i1 + u & y j1 + u & z k1 =u =u 1 1 1 dt

Derivata n raport cu timpul a funciei vectoriale u (t ) raportat la sistemul de referin (3.50) (3.51)

fix se numete derivat absolut i se noteaz:


& &+u & & =u & xi + u &y j + u & z k + u xi u y j + uzk

Derivata n raport cu timpul a funciei vectoriale (3.49) este: Prin analogie cu relaia (3.50) a vectorului (3.49) se definete derivata relativ sau local fa de sistemul mobil n raport cu timpul a funciei vectoriale u (t ) i se noteaz cu
u u & xi + u &y j + u &zk , vectorul =u t t

(3.52)

du u & &+u & (3.53) = + u xi y j + uzk dt t Pentru a afla derivata n raport cu timpul a versorilor axelor mobile, se deriveaz relaiile de ortogonalitate (3.48) n raport cu timpul. Prin convenie se consider c vectorul vitez unghiular prin proieciile sale pe axele sistemului mobil este: & j = ;i & i = i & & j =& & k = (3.54) j k = k j i = ;k
Astfel
x z y

& se consider un vector oarecare V care se poate &, & Pentru determinarea vectorilor i j, k (3.55) scrie: V = V x i + V y j + V z k = (V i )i + (V j ) j + (V k )k & i rezult: &, & n locul acestui vector se aeaz pe rnd vectorii i j, k
&= i &i & j j+ i & k k = j k = i & & i + i i z y
z x

( ) ( ) ( ) & j =(& j i ) i +( & j j) j +( & j k ) k = i + k = j

(3.56)

& & & & k = k i i + k j j + k k k = y j x i = k

( ) ( ) ( )

Relaiile (3.56) se numesc relaiile lui Poisson.

& & +u & ux i y j + u z k = u x ( i ) + u y ( j ) + u z k = u x i + u y j + u z k = u

(3.57)

du u (3.58) + u = dt t n concluzie derivata absolut a unui vector variabil care este raportat la sistemul de referin mobil, se poate scrie cu ajutorul derivatei relative i al vectorului vitez unghiular utiliznd versorii axelor mobile. Observaii: a. Dac vectorul u (t ) este invariabil fa de sistemul de referin mobil atunci
Relaia (3.50) devine relaia (3.58) devine:
u = u t b. Dac vectorul u (t ) este tocmai vectorul vitez unghiular atunci:

(3.59)

d & = = + = = &+ & xi & y j + &k (3.60) = t dt t n care reprezint acceleraia unghiular a sistemului de referin mobil. Proieciile vectorului acceleraie unghiular pe axele sistemului fix sunt:

74

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________
& x1 ; y1 = & y1 ; z1 = & z1 x1 =

(3.61)

& x; y = & y; z = &z. iar pe axele sistemului de referin mobil sunt: x =


3.6. Relaiile lui Euler pentru viteze i acceleraii 3.6.1. Distribuia de viteze

(3.62)

Se consider dou puncte ale unui rigid A i B, determinate de vectorii de poziie rA i rB , figura 3.16. ntre punctele O, A i B exist relaia vectorial: z _ rA x O A
rB

OB = OA + AB (3.63) Pentru a afla vitezele punctelor A i B, se deriveaz relaia

B y

(3.63) i anume: OB = OA+ AB sau: v B = vA + AB


(3.64)

Pentru a determina pe AB , derivm relaia AB = const.

2 AB . AB = 0 , rezult c AB AB sau AB = AB , unde Fig. 3.16 este un vector oarecare nedefinit. Relaia (3.64) devine: vB = v A + AB (3.65) Relaia (3.65) se numete relaia lui Euler pentru viteze. n aceast relaie este un vector care caracterizeaz micarea rigidului respectiv i se numete viteza unghiular. Vectorul vitez unghiular se poate scrie = x i + y j + z k (3.66) r r r & & & Astfel: v = r1 = r0 + r = v 0 + xi + yj + zk (3.67) &0 reprezint viteza originii sistemului mobil fa de cel fix. Atunci unde v0 = r v = v0 + r (3.68) Relaia (3.68) se numete formula general a distribuiei de viteze i cu ajutorul ei se efectueaz distribuia de viteze a punctelor rigidului la un moment dat al micrii sale. Componentele pe axe mobile ale vitezei se obin din relaia (3.31) i anume: (3.69) vx = v0 x + z y yz ; v y = v0 y + xz zx ; vz = v0 z + yx x y Relaia (3.68) se mai numete i formula lui Euler pentru distribuia de viteze n micarea corpului rigid.
3.6.2. Distribuia de acceleraii

Dac se deriveaz relaia lui Euler pentru viteze (3.65) se obine: &B & =v & + & AB + A v
B A

&B = a & A + AB + AB (3.70) sau dup nlocuiri: a care reprezint formula lui Euler pentru distribuia de acceleraii. Derivnd relaia (3.70) n raport cu timpul rezult: & =v &0 + & r + r &. a =v (3.71) & & & unde a 0 = v0 = r0 se numete acceleraia punctului O fa de sistemul de referin fix, &x = x; & y = y; & z = z , adic adic acceleraia absolut. tiind c r r r = xi + y j + z k . (3.72)

CINEMATICA CORPULUI SOLID

______________________________________________________________________

75

nlocuind n relaia (3.70) rezult: a = a 0 + r + ( r ) (3.73) care reprezint formula general a distribuiei de acceleraii n micarea punctelor unui corp rigid. Proieciile pe axe sistemului mobil ale acceleraiei se obin din dezvoltarea relaiei (3.73) i anume: a x = a 0 x + (z y y z ) + y ( y x x y ) + z ( z x x z )
a y = a 0 y + (x z z x ) + z (z y y z ) + x (x y y x ) a z = a 0 z + ( y x x y ) + x (x z z x ) + y ( y z z y )

(3.74)

3.7. Micri particulare ale rigidului 3.7.1. Clasificarea micrilor particulare ale corpului rigid

Clasificarea micrilor particulare ale unui corp solid rigid se poate realiza n funcie de vectorii v0 , care caracterizeaz distribuia vitezelor. Astfel: - micarea de translaie n care v0 0, = 0 ; - micarea de rotaie (rigid cu o ax fix) n care v0 = 0, 0 adic este coliniar cu o ax fix . Rezult . - micarea sferic (rigid cu un punct fix) n care v0 = 0, 0 , dar are o direcie oarecare variabil n timp. Vectorii i au suporturi diferite. - micarea elicoidal n care v0 0, 0 , iar v0 i coliniare cu o ax fix . micarea plan paralel n care v0 0, 0 , iar v0 i v0 cuprins ntr-un plan fix. - micarea general n care v0 0, 0 , iar v0 i au direcii diferite.
3.7.2. Micarea de translaie 3.7.2.1. Generaliti

Un rigid execut o micare de translaie atunci cnd orice dreapt solidar a sa rmne paralel cu ea nsi n tot timpul micrii. Micarea de translaie poate fi: a) Translaii rectilinii cnd orice punct de pe o dreapt execut o micare rectilinie. Astfel de situaii ntlnim n cazul micrii ascensorului fa de cldire, a unui sertar fa de birou, a unui piston fa de cilindru etc. b) Translaii curbilinii care pot fi plane sau spaiale. Micarea de translaie este curbilinie plan atunci cnd traiectoriile punctelor rigidului sunt curbe plane paralele. Micarea bielei de antrenare a dou roi identice paralele, micarea scaunelor unui scrnciob fa de pmnt sau micarea bielei de cuplare a roilor motoare de la o locomotiv cu abur fa de calea de rulare rectilinie sunt exemple de astfel de micri de translaie. Gradul de mobilitate al rigidului este egal cu doi, adic precizarea poziiei oarecare a rigidului trebuie realizat prin cunoaterea coordonatelor sale dup dou direcii ale planului n care se mic corpul. Micarea de translaie este curbilinie n spaiu atunci cnd traiectoriile punctelor rigidului sunt curbe spaiale paralele ntre ele. Gradul de mobilitate este trei, deoarece pentru precizarea poziiei unui punct oarecare al rigidului trebuie s cunoatem toate cele trei coordonate ale acestuia. Un exemplu de astfel de micare este deplasarea unei maini-unelte ntr-o hal cu ajutorul unui pod rulant prevzut cu cte un motor pentru fiecare din cele trei posibiliti de micare,

76

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ vertical, longitudinal sau transversal. Compunerea translaiilor rectilinii este comutativ i asociativ, adic fenomenul compunerii lor este liniar. Aceasta nseamn c prin efectuarea lor succesiv i n orice ordine rigidul ajunge n aceeai poziie ca i cnd ele s-ar efectua simultan.
3.7.2.2. Legea de micare

Pentru a pune n eviden caracteristicile micrii de translaie, se consider un rigid cruia i se ataeaz un sistem de referin Oxyz, raportat la un sistem fix O1 x1 y1 z1 , figura 3.17. Deoarece axele sistemului mobil rmn tot timpul micrii paralele cu paralele cu ele, versorii sunt constani, deci derivatele lor sunt z1 z & &= & nule: i, j , k = Ct. i j=k =0 (3.75) M Rezult c i componentele vectorului sunt nule. Concluzia r este c toate punctele rigidului aflat n micarea de translaie r1 r0 au viteza unghiular i implicit acceleraia unghiular nule: y O =0 =0 (3.76) O y1 ntr-o micare de translaie, traiectoriile diferitelor puncte ale x1 rigidului sunt identice, ele putnd fi suprapuse printr-o x Fig. 3.17. translaie geometric. Acest fapt rezult i din relaia: (3.77) r1 = r0 + r n cazul translaiei, r = OM este un vector constant i translaia punctului O coincide cu translaia punctului M. Se poate scrie: x1 = x0 + x; y1 = y 0 + y; z1 = z 0 + z , unde
r = xi + yj + zk . Prin eliminarea parametrului timp se obin ecuaiile traiectoriei punctului M n coordonate carteziene.
3.7.2.3. Distribuia de viteze

Se calculeaz viteza unui punct oarecare al rigidului, funcie de viteza punctului O, originea sistemului mobil: vM = v0 + OM = v0 + OM = v0 (3.78) Rezult c la un moment dat toate punctele rigidului au aceeai vitez, egal cu viteza originii sistemului de referin ataat rigidului. Proieciile pe axe ale vitezei unui punct &0 ; v y = y &0 ; vz = z &0 . M sunt: v x = x (3.79)
3.5.2.4. Distribuia de acceleraii

Se aplic relaia lui Euler pentru acceleraii i innd seama de faptul c = 0 i = 0 , se obine: a M = a O + OM + OM sau aM = a0 (3.80) adic toate punctele au aceeai acceleraia la un moment dat. Aadar, ntr-un rigid aflat n micare de translaie nu exist puncte de vitez nul n nici un moment din timpul micrii sale. Acceleraiile sale pot fi nule doar dac translaia rigidului este rectilinie i uniform. Proieciile pe axe ale acceleraiei punctului M sunt: &0 ; a y = & &0 ; a z = & &0 . ax = & x y z (3.81)

CINEMATICA CORPULUI SOLID

______________________________________________________________________
3.7.3. Micarea de rotaie (rigid cu ax fix) 3.7.3.1. Generaliti

77

Un solid rigid execut o micare de rotaie, dac n tot timpul micrii dou puncte ale sale rmn fixe n spaiu. Cele dou puncte determin o ax de rotaie, rezultnd c axa de rotaie rmne fix n spaiu n tot timpul micrii. Dac un rigid execut o micare de rotaie, punctele rigidului vor efectua micri circulare pe cercuri perpendiculare pe axa de rotaie, cu centrele pe aceast ax.
3.7.3.2. Legea de micare

Pentru a determina poziia rigidului este suficient s cunoatem unghiul determinat de un plan al rigidului care trece prin axa de rotaie i alt plan fix al acestuia. Alegem ca ax de rotaie axa O1z1 care se suprapune peste axa sistemului mobil Oz, figura 3.18. n aceste condiii unghiul va fi format de planele O1x1z1 i Oxz. Rigidul (3.82) aflat n micare de rotaie are un singur grad de libertate i anume = (t ) care reprezint i legea de micare a corpului rigid. Versorul axei Oz este identic cu versorul axei O1z1 i constant: k = k 1 = Const. Realiznd o vedere a planurilor suprapuse Oxy i O1x1y1, figura 3.19, se pot determina versorii axelor mobile, funcie de versorii axelor fixe: i = cos i1 + sin j1 ; j = sin i1 + cos j1 (3.83) & = & sin i1 + & cos i1 = & j Derivnd relaiile (3.83) se obine: i (3.84)
Pentru a determina vectorul se analizeaz componentele sale n funcie de versorii & = 0; j k = 0; & & =0 & j k + jk j = 0 . Rezult: sistemului mobil: k = ct. k
& i = 0; = i & & j = j j = x = & j k = 0; y = k z &k (3.86) Aadar: = z z1 iar acceleraia unghiular, ca derivat a vitezei este: && k = (3.87) Rezult c vectorii i sunt coliniari cu axa de rotaie. Poziia unui punct arbitrar M din corpul rigid este dat prin vectorul de poziie:
r1 = r = OM = = x1 i1 + y1 j1 + z1k1 = x i + y j + zk
x1

(3.85)
y _ j y1

O2 d

j_ 1

x x1

i
i1

_ _ k k1 _O1 O i1 _ i

O O1 y y1

_ j_ j1

Fig. 3.15

(3.88) nlocuind versorii i , j , k n ultimul membru al relaiilor (3.88) i identificnd coeficienii versorilor i1 , j1 , k1 , obinem legea de micare a punctului M a rigidului, care are coordonatele (x, y, z) fa de sistemul legat de corp: x1 = x cos y sin ; y1 = x sin + y cos ; z1 = z (3.89) Prin eliminarea timpului din relaiile (3.89), prin intermediul relaiei (3.82) se obine traiectoria analitic a punctului M n coordonate carteziene: x12 + y12 = x 2 + y 2 = const. z1 = z. (3.90)

Fig. 3.14

78

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ n concluzie, un punct arbitrar dintr-un rigid care are o micare de rotaie cu ax fix are o traiectorie circular, situat ntr-un plan ( z1 = z ) perpendicular pe axa de rotaie, cu centrul pe axa de rotaie i raza egal cu distana de la punct la axa de rotaie
R = x2 + y2

(3.91)

3.7.3.2. Distribuia de viteze

Viteza unui punct oarecare a rigidului M(x,y,z), conform celor stabilite de Euler, se determin cu relaia: vM = OM sau, dezvoltnd produsul vectorial, se obine: vM i j k = 0 0 = yi + x j x y z (3.92)

Proieciile vectorului vitez pe axele sistemului mobil sunt: & y; v = & x; v = 0. v x = y z

(3.93)

(3.94) Mrimea acestui vector este: | vM |= y 2 2 + x 2 2 = y 2 + x 2 = R Se observ pentru viteza n micarea de rotaie o variaie liniar n funcie de R, distana de la axa de rotaie la punctul considerat. Se pot face cteva observaii privind vitezele punctelor rigidului aflat n micare de rotaie: - punctele de pe axa de rotaie au viteza nul; - punctele situate pe o dreapt paralel cu axa de rotaie, au vitezele egale; - vitezele punctelor rigidului sunt vectori situai n planuri perpendiculare pe axa de rotaie; - punctele corpului rigid situate pe o dreapt perpendicular (1) pe axa de rotaie Oz ntr-un punct P, au vitezele normale pe aceast dreapt, iar modulele sunt proporionale cu distana la axa de rotaie.
3.7.3.3. Distribuia de acceleraii

Pentru a studia distribuia acceleraiilor n micarea de rotaie, se exprim acceleraia punctului oarecare M, cu ajutorul relaiei lui Euler: a M = a O + OM + OM (3.95) unde: a0 = 0, ( v0 = 0 ) , ( 0, 0, ) i (0,0, )

(3.96)

aM = 0 0 + 0 x y z y

0 , de unde se determin proieciile pe axele reperului x 0 (3.97)


2 2

mobil ale acceleraiei: ax = y x2 ; ax = x y2 ; az = 0 Modulul acceleraiei are valoarea: | a M |=


2 2

( y x ) + (x y )

(3.98)

(3.99) sau dup efectuarea calculelor rezult: | a M |= R 2 + 2 n cazul micrii de rotaie cu ax fix, acceleraia are dou componente i anume: acceleraia tangenial, notat a ; acceleraia normal, notat a , care au expresiile:

CINEMATICA CORPULUI SOLID

______________________________________________________________________ a = r ; a = ( r )

79

(3.100)

(3.101) i mrimile: a = x 2 + y 2 ; a = x 2 + y 2 2 Se deduce c acceleraia unui punct oarecare M din corpul rigid se determin ca i n cazul micrii circulare a punctului pe un cerc, cu centrul pe axa de rotaie, planul cercului fiind perpendicular pe axa de rotaie. Viteza i acceleraia unghiular sunt aceleai pentru toate punctele rigidului. Asupra acceleraiei se pot face urmtoarele observaii: punctele situate pe axa de rotaie au acceleraia nul; acceleraiile punctelor situate pe o dreapt paralel cu axa de rotaie sunt egale.
3.7.4. Micarea plan paralel 3.7.4.1. Generaliti

Un rigid efectueaz o micare plan paralel, cnd trei puncte necoliniare ale rigidului rmn tot timpul micrii coninute n acelai plan fix din spaiu. Cele trei puncte necoliniare determin un plan, deci un plan al rigidului se mic peste un plan fix din spaiu, figura 3.16. Prin urmare, traiectoriile tuturor punctelor rigidului sunt z1 _ k O1 x1 _ i1 z _ j1 curbe plane situate n plane paralele cu planul fix, motiv pentru care micarea este denumit plan paralel. Ca exemplu de astfel de micare se pot da micarea de la maina de rectificat plan sau micarea roii unui automobil n micare rectilinie. Un alt exemplu este micarea unei cri pe un birou, deplasare care trebuie realizat astfel nct planul de contact dintre carte i birou din timpul repausului s se menin i n timpul micrii. n particular, micarea de rotaie cu ax fix i micarea de translaie cu traiectorii plane sunt exemple de micri plane.

_ _ k_ ro O _ j M(x,y) i

y1 y

Fig. 3.16

3.7.4.2. Legea de micare

Se alege un sistem de referin solidar cu rigidul astfel nct axa Oz s fie paralel cu O1z1. n acest caz, poziia rigidului este dat de vectorul de poziie al originii sistemului de referin mobil r0 i de unghiul pe care planul Oxy l face cu planul O1x1y1: r o (t ) = xo (t )i1 + yo (t ) j1 ; = (t ) (3.102) Rezult c n micarea plan paralel, rigidul are trei grade de libertate: x,y i . Efectund calculele analoge celor de la micarea elicoidal se obine: & j = & j = 0; = k &i = 0 ; = i & x = k y z & k i = && k = (3.103) Legea de micare a corpului este dat de funciile: x0 = x0 (t ); y 0 = y 0 (t ); 0 = 0 (t ). (3.104) ntre versorii celor dou sisteme de referin exist urmtoarele relaii de legtur: (3.105) i = cos i1 + sin j1 ; j = sin i1 + cos j1 ; k = k1. (3.106) Punctul M are poziia dat de vectorul de poziie: r1 = r0 + r ,

80

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________

&1 ; (3.107) r1 = x1 i1 + y1 & j1 ; r0 = x0 i1 + y0 & j1 ; r = xi1 + yj innd seama de relaiile (3.105) i (3.107), prin proiectarea relaiei (3.106) pe axele sistemului de referin fix se obine: (3.108) x1 = x0 + x cos y sin ; y1 = y0 + x sin + y cos Prin eliminarea timpului ntre relaiile (3.108) rezult ecuaia analitic a traiectoriei, n coordonate carteziene, a punctului M, care este evident o curb plan. Deoarece vectorii vitez i acceleraie sunt tot timpul micrii plasai n planul xOy, pot fi exprimai astfel: vo = vox i + voy j ; ao = aox i + aoy j (3.109)
Componentele vitezei i acceleraiei pe direcia axei Oz sunt: voz = 0 ; aoz = 0
3.7.4.3. Distribuia de viteze

(3.110)

Viteza unui punct oarecare al rigidului care are vectorul de poziie r ( x, y,0) este
vM = v0 + r . Pentru determinarea vitezei unghiulare se ine seama de faptul c &=k & = 0 , precum i de relaiile (3.105): k =k k
1 1

& j = 0; x = k

& i = 0; y = k
i j k

& j = & z = i

& k; = &k & = && = z k = k =


Atunci: v M = v Ox i + v Oy j + 0 0 = i (v Ox y ) + j v Oy + x x y 0

(3.111)

(3.112)

Componentele vitezei unui punct oarecare al rigidului aflat n micare plan paralel sunt: vx = v0 x y ; v y = v0 y + x (3.113) Se observ c viteza oricrui punct al rigidului este plasat n planul xOy sau n planuri paralele cu acesta. De asemenea, distribuia de viteze n cazul micrii plan paralele, poate fi considerat compus dintr-un cmp de viteze specific translaiei i unul specific micrii de rotaie n jurul unei axe perpendiculare pe planul micrii. Din compunerea celor dou cmpuri de viteze, rezult existena unor puncte care s aib viteza nul i ne propunem s cutm n planul de micare coordonatele acestor puncte. v v Ox y = 0 v . Rezult: x = Oy i y = Ox (3.114) v=0 v Ox x = 0 Exist un singur punct n planul Oxy, care la momentul considerat are viteza nul, acest punct se numete centrul instantaneu de rotaie sau pe scurt CIR. Acest punct se schimb de la un moment la altul. Axa perpendicular n CIR pe planul fix, se numete ax instantanee de rotaie i corespunde tuturor punctelor de vitez nul ale rigidului. Fie I centrul instantaneu de rotaie. Dac se exprim viteza punctului oarecare M din planul micrii n raport cu I, se obine: vM = v1 + IM = IM (3.115) adic distribuia de viteze n micarea plan paralel este ca i cum planul mobil s-ar roti n jurul lui I, transformnd micarea plan paralel ntr-o micare de rotaie cu viteza unghiular . Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie fa de planul fix, este o curb care se numete baz sau centroid fix. Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie fa de planul mobil se numete rostogolitoare, rulant sau

CINEMATICA CORPULUI SOLID

______________________________________________________________________

81

centroid mobil. Cele dou curbe plane sunt tangente n punctul I, iar n timpul micrii centrioda mobil se rostogolete fr alunecare pe centroida fix. Pentru determinarea vitezelor punctelor rigidului aflat n micare plan paralel, utilizm mai multe metode: a) metoda centrului instantaneu de rotaie, care se utilizeaz cnd se cunoate viteza unui punct M i direcia vitezei altui punct N, figura 3.17. CIR se va gsi la intersecia perpendicularelor ridicate din punctele M (respectiv viteza vM) i perpendiculara dus pe direcia vitezei punctului N, n N. Este tiut c viteza unui punct oarecare al rigidului poate fi exprimat ca n micarea de rotaie:| vM | = | | . | IM | v de unde: (3.116) = M IM

Cunoscnd valoarea vitezei unghiulare , determinm viteza altui punct al rigidului, v punctul N, notat vN: v N = M IN (3.117) IM Distribuia de viteze n micarea plan paralel a unui corp rigid se obine astfel: 1. se determin centrul instantaneu de rotaie, ca intersecie M a dou normale pe suporturile vitezelor a dou puncte; I 2. se determin viteza unghiular instantanee 1 din jurul vM 1 centrului instantaneu de rotaie cunoscnd modulul vitezei unui punct care are sensul vitezei punctului arbitrar ales; 3. se calculeaz unghiul sub care se vd la un moment dat vitezele tuturor punctelor din CIR. Toate aceste unghiuri vN sunt egale deoarece 1 nu difer de la un punct la altul: N v Fig. 3.17 (3.118) tg = M = 1 IM b) metoda proieciilor vitezelor se aplic cnd se cunoate viteza unui punct A i direcia vitezei altui punct B, cutnd s se determine viteza din acest ultim punct, adic vB. Aceast metod este o metod grafic care se bazeaz pe teorema proieciilor vitezei. Pe baza proprietii vitezelor unui rigid de a avea proiecii egale pe direcia dreptei care unete punctele respective, se determin proiecia vitezei vA pe dreapta AB, figura 3.18.a, segmentul AA. Se construiete BB egal cu AA i n acelai sens, apoi se ridic n B o perpendicular pe AB, care intersecteaz direcia vitezei lui B i se obine extremitatea vitezei vB . Aceast metod se poate aplica i atunci cnd se cunosc vitezele a dou puncte A i B i se cere viteza altui punct C, figura 3.25.b.
B VA B

B
A

VA

|
VB

B
C C

VB

A
VC

VA

a c

| A A
a

B C
VB

b Fig. 3.25 Fig. 3.26

Se unete punctul C cu punctele A i B, apoi se construiete pe direciile AC i BC proieciile vitezelor vA i vB, pe care le translateaz apoi n C.

82

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ Se construiesc perpendiculare n C i C a cror intersecie d extremitatea vitezei vC. c) metoda poligonului vitezelor utilizeaz o construcie ajuttoare a vitezelor cunoscute, efectuat la scar. Se consider trei puncte din planul mobil A, B, C, cu vitezele respective. Se construiete ntr-un alt plan al vitezelor, ntr-un punct numit pol (), figura 3.26, la scar, vitezele celor trei puncte i se noteaz extremitile lor cu a, respectiv b i c (se respect direciile i sensurile vitezelor). n felul n care s-a procedat, fiecrui punct din planul vitezelor i corespunde un punct din planul mobil al rigidului. Polul corespunde centrului instantaneu de rotaie, care are vitez nul. Vectorii din planul vitezelor se pot exprima astfel: ba = v B v A = v A + AB v A = AB (3.119) ba = AB sin , AB = AB ;

ca = AC i bc = CB

(3.120) (3.121)

sau:

ba AB

ca AC

bc CB

Conform relaiei (3.121), figura din planul mobil se transform ntr-o figur asemenea n planul vitezelor (ABC ~ abc). Din relaiile (3.120) se deduce perpendicularitatea segmentelor care formeaz cele dou triunghiuri: ba = AB ba AB ; ca = AC ca AC ; bc = CB bc CB (3.122) Rezult c figurile sunt asemenea dar rotite cu 90 n sensul vectorului vitez .
3.7.4.4. Distribuia de acceleraii

Acceleraia unui punct oarecare al rigidului aflat n micare plan paralel se exprim cu ajutorul relaiei lui Euler: a M = a o + OM + ( OM ) , unde:

(0, 0, ) ; (0, 0, ) ; a o (ax , ay , 0) i a M = a o + + OM + ( OM ) . nlocuind,


i j k i j k a M = ax i + ay j + 0 0 + 0 x y 0 y

0 de unde se obine: x 0 (3.123)

aMx = ax y x2 ; aMy = ay + x y2

Se urmrete determinarea punctul care are acceleraia nul. Acest punct unic al planului mobil, caracterizat prin acceleraie nul, se numete centrul accelerailor i a x 2 a y ax + 2 ay ; (3.124) se noteaz cu J: x = y = 2 +4 2 +4 Dac se exprim acceleraia punctului M fa de acceleraia punctului J, se obine: a M = a J + JM + ( JM ) unde a J = 0 .

JM =| | | JM | sin( , JM ) = JM ; JM = JM JM 2 = JM 2
Modulul acceleraiei este: a M = 2 JM 2 + 4 JM 2 = JM 2 + 4 (3.125) adic este acelai ca i la micarea de rotaie. Componenta JM a acceleraiei este acceleraia tangenial a punctului respectiv i este perpendicular pe JM . Componenta ( JM ) este acceleraia normal, paralel cu JM , figura 3.32.

) (

CINEMATICA CORPULUI SOLID

______________________________________________________________________ Unghiul dintre cele dou componente al acceleraiei este: a JM tg = = 2 = 2 JM a


a J

83

(3.126)

Distribuia de acceleraii n micarea plan paralel este la fel ca n aM micarea de rotaia a planului mobil n jurul centrului acceleraiilor, Fig. 3.27 unghiul de rotaie fiind . Se va prezenta doar metoda centrului acceleraiilor pentru determinarea distribuiei de acceleraii i a polului acesteia J n funcie de elementele cunoscute ale micrii unor puncte cuprinse n planul micrii. Metoda centrului acceleraiilor, figura 3.28 este o metod grafo-analitic care se bazeaz pe proprietatea c distribuia de acceleraii este identic cu cea a unei micri de rotaie cu ax fix, care trece prin centrul acceleraiilor i este totodat perpendicular pe planul micrii. Aceast metod se poate utiliza cnd se cunoate acceleraia unui punct oarecare al rigidului a A , viteza unghiular i acceleraia unghiular i se cere acceleraia altui punct al rigidului. Fiind cunoscut acceleraia punctului A se poate
determina distana JA i unghiul cu relaiile: JA =
aA a
aA

2 +4

; = arctg

(3.127)

an

Acceleraia punctului A are dou componente: o component tangenial JA de mrime a = JA , direcie perpendicular pe vectorul JA i sensul dat de vectorul ; a doua component, normal are direcia vectorului JA , sensul da la A spre J, iar mrimea an = 2 JA. Mrimea acceleraiei

(3.128) punctului A este: aA = JA 2 + 4 i face acelai unghi cu dreapta JA. Din relaia (3.128) se B aB deduce prima relaie de calcul pentru determinarea centrului aA (3.129) (polului) acceleraiilor: JA = Fig. 3.28 2 +4 a JA adic se obine relaia (3.127). La Din analiza figurii 3.28 se deduce tg = = an JA 2 acelai moment dat rezult c i unghiul nu se schimb de la un punct la altul. n concluzie, polul acceleraiilor J se determin urmnd etapele: - prin punctul A se traseaz o dreapt nclinat cu unghiul fa de acceleraia a A , unghiul avnd acelai sens cu acceleraia unghiular i cu mrimea dat de ecuaia (3.128); - pe dreapta trasat prin punctul A de determin polul cu mrimea JA exprimat cu relaia (3.129). Acceleraia unui punct oarecare B se calculeaz ca la micarea de rotaie cu axa perpendicular n J pe planul seciunii, cu viteza unghiular i acceleraia unghiular , calculnd cele dou componente: anB = JB2 ; aB = JB. (3.130)

84

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ III.3. CINEMATICA MICRII RELATIVE 3.8. Micarea relativ a punctului material Se consider un sistem de referin fix O1 x1 y1 z1, un sistem de referin mobil fa de primul Oxyz i un punct M, care se mic n raport cu ambele sisteme. n micarea relativ a punctului material intervin trei tipuri fundamentale de micri mecanice i anume: micarea punctului M fa de sistemul considerat fix Oxyz este micarea absolut a punctului material; micarea punctului M fa de sistemul mobil este micarea relativ, viteza i acceleraia n aceast micare purtnd numele de relative. Micarea acestui punct este nregistrat de un observator situat n reperul mobil; Micarea de transport este micarea n raport cu sistemul fix a unui punct M, solidar cu sistemul mobil, care coincide n momentul considerat, cu punctul mobil M, viteza i acceleraia corespunztoare poart numele de transport. Se consider un punct material M oarecare i dou sisteme de referin din care unul este fix O1 x1 y1 z1 i unul este mobil Oxyz. Se consider vectorii de poziie r1 = O1M i r = OM ai punctului M fa de sistemele de referin fix i mobil, iar
r0 = O1O vectorul de poziie a originii sistemului mobil fa de cel fix, figura 3.29. ntre

aceti vectori exist relaia r1 = r0 + r (3.132) Relaia (3.132) reprezint legea micrii absolute a punctului material M. Vectorial aceast lege se scrie: r1 = x1i1 + y1 j1 + z1k1 (3.133) sau scalar: x1 = x1 (t ); y1 = y1 (t ); z1 = z1 (t ) (3.134) care sunt ecuaiile parametrice ale traiectoriei absolute a punctului M. _ z1 Legea micrii relative a punctului M scris vectorial este: _ z r1 M r = xi + yj + zk (3.135) k y 1 _ O1 _ x = x(t ); y = y (t ); z = z (t ); (3.136) r j1 _ Relaiile (3.136) reprezint ecuaiile parametrice (funcie _ x1 _ _ k y de timp) ale traiectoriei relative a punctului considerat. i1 j r Legea de micare a originii sistemului de referin mobil O _ fa de sistemul considerat fix este dat de vectorul r0 i Fig. 3.29. x (3.137) exprimat cu relaia: r0 = x0i + y0 j + z 0 k

sau sub form scalar: x0 = x0 (t ); y0 = y0 (t ); z0 = z0 (t ); (3.138) Pentru a obine distribuia de viteze din micarea relativ a punctului material se    deriveaz relaia (3.132) n raport cu timpul i se obine: r (3.139) 1 = r0 + r sau: vM = vo + vr (3.140) unde vM este viteza absolut a punctului M fa de sistemul de referin fix, iar vo este viteza originii O fa de acelai sistem. tiind c r = xi + yj + zk , se calculeaz  . Suma primilor trei termeni din membrul doi  + y =x i + y j + z k + xi derivata: r j + zk i + y j + z k = este notat: v r = x r (3.141) t Relaia (3.141) nu este o derivat parial, ci o notaie convenional i reprezint viteza relativ a punctului material, adic viteza punctului M fa de sistemul de referin  = i;  mobil, ca i cum acesta ar fi fix. Utiliznd relaiile lui Poisson: i j = j ;

CINEMATICA MICRII RELATIVE

______________________________________________________________________

85

 = k viteza punctului M devine: v = v + v + xi + y j + z k = v + r + v . k M o r r o


(3.142) Se noteaz: v o + r = v t adic viteza de transport i se obine relaia de compunere pentru viteza absolut ca suma dintre viteza relativ i viteza de transport: vM = vr + vt = va (3.143) Pentru determinarea distribuiei de acceleraii n micarea relativ, se deriveaz r r r relaia (3.139) n raport cu timpul:  (3.144) 1 = 0 + Se obine: a M = a o +

r r (3.145) + r + + r + t t t  r 2 r r (3.146) a M = a o + r + + r + 2 + 2 t t unde: 1. at este acceleraia de transport; acceleraia de transport se definete ca acceleraie a punctului M solidar cu sistemul de referin mobil fa de cel fix. at = ao + r + + r (3.147) 2. a0 este acceleraia originii sistemului de referin mobil fa de cel fix;  a0 =  r (3.148) 0 = v0
2

2r

3. ar este acceleraia relativ, adic acceleraia punctului M fa de sistemul de referin

2 r (3.149) t 2 4. aC este acceleraia Coriolis sau acceleraia complementar. Ea exprim influena simultan a micrii de rotaie a sistemului de referin mobil i a micrii relative a punctului asupra acceleraiei absolute a punctului considerat. Acceleraia Coriolis este un vector perpendicular pe planul determinat de vectorii i vr , are sensul dat de regula burghiului drept care rotete vectorul vitez unghiular peste vectorul vitez r = 2 vr (3.150) relativ; a c = 2 t (3.151) Modulul acestei acceleraii este: ac = 2vr sin ( , vr )
mobil, ca i cum acesta ar fi fix; a r = Acceleraia Coriolis este nul n urmtoarele cazuri: = 0 , cnd micarea sistemului este o translaie; vr = 0 , cnd avem cazul unui echilibru relativ; i vr sunt doi vectori paraleli. nlocuind se obine: aM = ar + at + ac = aa (3.152) 3.9. Micarea relativ a corpului solid n cadrul cinematicii rigidului s-a analizat micarea acestuia n raport cu un sistem de referin considerat fix. Sunt situaii cnd se impune s se analizeze micarea acestuia fa de un reper care nu mai este fix, ci mobil. Acest capitol va determina legile de micare, cnd aceasta este raportat la un reper mobil. Se alege un corp solid oarecare (C) i trei triedre: T1 ( O1 x1 y1 z1 ) este mobil; T0 ( Ox0 y0 z0 ) prin convenie fix; T2 ( O2 x2 y 2 z 2 ) este legat solidar cu corpul rigid. Se cunoate micarea corpului fa de triedrul mobil precum i micarea triedrului mobil fa de cel fix. Se dorete determinarea micrii corpului rigid fa de triedrul fix. Micarea corpului fa de

86

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ triedrul mobil este prezentat n figura 3.30. Micarea corpului rigid fa de triedrul fix T0 se numete micarea absolut. Micarea triedrului T2 fa de triedrul T1 este o micare relativ. Micarea corpului rigid legat solidar cu triedrul T1 fa de triedrul T0 este o micare de transport a corpului sau o micare de antrenare. Pentru studiul legilor de micare, a vitezelor i acceleraiilor se alege un punct arbitrar M din rigid. Un punct oarecare M din corpul rigid este definit de vectorii de poziie: r2 = O2 M n raport cu originea triedrului T2; r1 = O1M n raport cu originea triedrului T1; r = OM n raport cu originea triedrului T0. Punctele O1 i O2 sunt puse n eviden fa de reperul fix prin vectorii de poziie: r20 = OO2 vectorul de poziie al originii sistemului T2 fa de originea sistemului fix T0; r10 = OO1 vectorul de poziie al
z1
z2

_ k1
i1
O1

r1

x1
z0 r10
x0

r21

_ j1

r2
k2

y1
y2

j2

r20
y0
x2

O2 i2 (C) Fig. 3.30

originii sistemului T1 fa de originea sistemului fix T0; r21 = O1O2 vectorul poziiei punctului O2 fa de punctul O1. Legea micrii absolute a punctului M se poate scrie sub forma: r = r10 + r21 + r2 ; r = r20 + r2 (3.153) Distribuia de viteze a punctului M al corpului rigid fa de triedrul fix se obine similar cu cele prezentate la paragraful 3.8.2. Viteza relativ a punctului M este viteza lui fa de triedrul T1. Deoarece punctul este solidar cu corpul rigid deci cu triedrul T2 se poate scrie: vr = v21 + 21 r2 (3.154) Viteza de transport a punctului M este viteza punctului solidar legat cu triedrul mobil fa de cel fix, deci: vt = v10 + 10 r1 (3.155) Viteza absolut se determin ca sum vectorial a celor dou viteze calculate cu relaiile (3.154) i (3.155) : va = vr + vt sau va = v10 + v21 + 10 r1 + 21 r2 (3.156) Relaia (3.156) nu permite determinarea vitezei absolute a punctelor corpului n funcie de parametrii cinematici ai micrilor componente. Utiliznd rezultatele obinute la paragrafele anterioare se obine acceleraia relativ a punctului M: ar = a21 + 21 r2 + 21 ( 21 r2 ) (3.157) Acceleraia de transport a punctului M este acceleraia lui M solidar legat de triedrul mobil ,T1, fa de cel fix, T0 i este: at = a10 + 10 r1 + 10 (10 r1 ) (3.158) Acceleraia Coriolis se calculeaz utiliznd viteza unghiular de transport 10 i viteza relativ: aC = 210 vr = 210 (v21 + 21 r2 ) (3.159) Expresia acceleraiei absolute a punctului M al rigidului este M a20 = aa = ar + at + aC (3.160) relaie care permite determinarea acceleraiei absolute a punctelor corpului n funcie de parametrii cinematici ai micrilor componente.

NOTIUNI I TEOREME FUNDAMENTALE

______________________________________________________________________ CAPITOLUL IV. DINAMICA

87

Dinamica este parte a mecanicii care se ocup cu studiul micrii corpurilor, innd seama de forele i momentele care acioneaz asupra lor, neglijnd fenomenele secundare care nsoesc micrile i produc modificri n structura intern a corpurilor (nclzirea, fenomenele luminoase, electrice sau magnetice etc. nu influeneaz micarea n mod sensibil i din acest motiv, nu se iau n considerare). Dinamica studiaz aceleai elemente ale micrii ca i cinematica, dar le va lega de interaciunea corpurilor materiale. Suplimentar se vor studia i reaciunile din legturi. IV.1. NOIUNI I TEOREME FUNDAMENTALE 4.1.1. Lucrul mecanic Noiunea de lucru mecanic a aprut din necesitatea de a msura munca (fizic) depus de om, precum i de mainile construite de el pentru a-1 ajuta n aceast munc. Denumirea de lucru mecanic a fost dat de inginerul francez Gustave Gaspard Coriolis. Coninutul noiunii s-a adncit, o dat cu cea de cldur, n secolul al XlX-lea cnd s-a dovedit experimental c exist un raport constant ntre cantitatea de lucru mecanic (care este legat de micarea mecanic) i cantitatea de cldur (care este legat de o form de micare nemecanic a materiei) n care acesta se poate transforma. a. Definiii Se consider un punct material M care se deplaseaz pe traiectoria curbilinie (), fiind acionat de fora variabil F . La momentul t punctul material se afl n M 1 avnd fa de un punct de referin fix 0 vectorul de poziie r , iar la momentul t + dt se afl n M 2 , avnd vectorul de poziie r + d r (figura 4.1). Prin definiie se va numi lucrul mecanic elementar, corespunztor forei F i deplasrii elementare d r , produsul scalar dL = F d r = F ds cos F d r (4.1)

 = v = d r , expresia (4.1) devine dL = F v dt unde d r = ds . Deoarece r (4.2) dt Conform relaiei (4.1) rezult c: lucrul mecanic ( ) ds elementar corespunztor unei fore F i unei deplasri M2 elementare d r a punctului de aplicaie al forei este dr (t + dt) egal cu produsul scalar dintre for i deplasarea v elementar. Utiliznd exprimarea analitic a M1 r + dr F (t ) vectorilor F i d r n funcie de proieciile lor pe axele r z unui sistem cartezian Oxyz rezult F = iFx + jFy + k Fz ; d r = idx + jdy + kdz ,
Fig. 4.1.

dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz
x O
y

(4.3)

 , expresia lucrului n funcie de viteza v = r

 + Fy y  + Fz z  dt . mecanic elementar devine: d L = F v dt = Fx x


b. Proprieti a) lucrul mecanic este o mrime scalar care are ca unitate de msur n Sistemul Internaional SI Joule-ul (J) i n sistemul tehnic kilogram - for - metrul (kgfm);

88

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________

b) lucrul mecanic este pozitiv cnd unghiul  F d r = 0, i poart n acest caz 2 numele de lucru mecanic motor; lucrul mecanic este negativ cnd unghiul  F d r = , i se numete n acest caz lucru mecanic rezistent; lucrul 2

mecanic este nul cnd unghiul =

; 2 c) dac deplasarea elementar d r este compus din n deplasri elementare (4.4) d r = d r1 + d r2 + ... + d rn atunci dL = F d r = F d r1 + F d r2 + ... + F d rn n concluzie lucrul mecanic elementar corespunztor unei deplasri compuse este egal cu suma lucrurilor mecanice elementare aferente deplasrilor componente; d) dac fora F reprezint rezultanta unic a unui sistem de fore F = F1 + F2 + ... + Fn , (4.5) lucrul mecanic elementar este dL = F d r = F1 d r + F2 d r + ... + Fn d r adic, lucrul mecanic elementar corespunztor rezultantei unui sistem de fore este egal cu suma algebric a lucrurilor mecanice elementare ale forelor componente. c. Lucrul mecanic total Dac lucrul mecanic este corespunztor unei fore variabile F i unei deplasri finite a punctului material ntre punctele A i B pe o traiectorie curbilinie se spune c lucrul mecanic este total i este dat de expresia: L A B = ( F d r ) = (Fx dx + Fy dy + Fz dz ) = ( F ds cos ) (4.6)
( AB ) ( AB ) ( AB )

iar n cazul unui cuplu: L1 2 =

(1 2 )

(M d ) =

(1 2 )

( M d cos )

(4.7)

unde M este momentul unui cuplu de fore iar d este unghiul elementar de rotaie. Din relaia (4.6) se observ c lucrul mecanic corespunztor unei deplasri finite a unui punct material i unei fore variabile se exprim cu ajutorul unei integrale curbilinii i depinde att de modul cum variaz fora, ct i de forma traiectoriei. d. Lucrul mecanic n cazul forelor conservative O for F este conservativ dac se poate exprima cu ajutorul unei funcii scalare U(x, y, z) de coordonatele punctului. Componentele forei F U U U ; Fy = ; Fz = . Funcia U(x, y, z) se numete funcia de for, iar sunt: Fx = x y z fora F for conservativ. Pentru a exista funcia de for trebuie ndeplinite condiiile Fx Fy Fy Fz Fz Fx ; ; . lui Cauchy: = = = x z y y x z U U U k = gradU (4.8) j+ i+ F = U = y x z U U U Lucrul mecanic elementar este: dL = F d r = dz = dU (4.9) dy + dx + x y z Lucrul mecanic total este L A B =

AB

F d r = dU = U B U A
A

(4.10)

NOTIUNI I TEOREME FUNDAMENTALE

______________________________________________________________________

89

unde: U A = U ( x A , y A , z A ) i U B = U ( x B , y B , z B ) sunt funciile de for corespunztoare poziiilor iniial i final. Rezult c lucrul mecanic total n cazul unei fore conservative depinde numai de poziiile iniial i final ale punctului, fiind independent de forma traiectoriei. d.1. Fora de greutate Pentru cazul n care F este o for gravitaional (figura 4.2) notnd-o cu G, U rezult: G x = G y = 0 , Gz = G = . Atunci G z = U U = zG + C . Conform (4.10) z x rezult L A B = G ( z B z A ) . (4.11) A ,yA ,zA) A(x n general L = Gh (4.12) unde h = z B z A este diferena de cot dintre h y cele dou puncte pe traiectoriei. Astfel lucrul , Bz , B) B(xB y mecanic al forei de greutate nu depinde de G z forma traiectoriei pe care se deplaseaz punctul su de aplicaie, ci depinde numai de poziiile Fig. 4.2. extreme ntre care se efectueaz micarea, fiind egal cu produsul dintre valoarea numeric a forei i diferena de cot dintre poziiile iniial i final. d.2) Fora elastic Se consider un resort spiral OM n stare liber fixat n punctul 0 (figura 4.3). Prin ntinderea arcului cu lungimea x ia natere o for F = kx, proporional cu alungirea resortului. Coeficientul de proporionalitate notat cu k poart numele de constant elastic a resortului i reprezint fora necesar pentru a produce o alungire a resortului egal cu unitatea. Pentru o deplasare elementar dx a punctului M n M", lucrul mecanic elementar corespunztor forei elastice F i deplasrii dx este: dL = F dx = k x dx (4.13) Pentru o deplasare finit din A n B a extremitii M a resortului cnd acesta este ntins, lucrul mecanic total B 1 va fi LA B = k x dx = k xB 2 x A2 (4.14) 2 A

Fig. 4.3.

e. Lucrul mecanic elementar corespunztor unui sistem de fore care acioneaz un solid rigid Se consider un solid rigid liber supus aciunii unui sistem de fore active Fi ( i = 1, 2,...., n ) . Lucrul mecanic elementar corespunztor forei Fi i deplasrii elementare d ri , a punctului de aplicaie M i al forei este: dLi = Fi d ri = Fi vi dt . Se noteaz: v0 - viteza punctului O care aparine solidului rigid; - viteza unghiular de rotaie relativ a solidului rigid fa de punctul 0. Lucrul mecanic elementar devine: dLi = Fi v0 ri ' dt = Fi v0 dt + ri ' Fi ' dt , (4.15)

unde ri este vectorul de poziie al punctului M i fa de punctul 0. Pentru ntregul

'

90

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________
n n sistem de fore se obine dL = v0 Fi dt + ri Fi dt . (4.16) i =1 i =1 tiind c: v 0 dt = d r0 reprezint deplasarea elementar prin translaie a rigidului;

dt = d este unghiul elementar de rotaie considerat ca vector; Fi = R - vectorul


i =1

rezultant al sistemului de fore active; ri Fi = M 0


n i =1

F S1 F(S A s S2

vectorul moment rezultant al sistemului de fore active relativ la polul 0; atunci relaia (4.16) devine: (4.17) dL = R d r0 + M 0 d
f. Reprezentarea grafic a lucrului mecanic n figura 4.4 este reprezentat grafic lucrul mecanic cu ajutorul unei diagrame. n abscis se reprezint proiecia deplasrii pe direcia forei, iar n ordonat este reprezentat fora. Lucrul mecanic corespunztor forei F (s ) i deplasrii finite s1 s 2 este egal cu valoarea ariei dat de diagrama

O S1
M 01 '

S2
02 ' A

a
M(0 )

a L = F ds = suprafaa s1 s1 s 2 s 2
s1

s2

(4.18)
O

iar n cazul unui cuplu prin valoarea suprafeei date de diagrama b.


4.1.2. Puterea mecanic

01
b

02
Fig. 4.4.

Noiunea de putere este legat de energia care se transfer unui sistem ntr-un interval de timp (t, t+t). Puterea la un moment dat t se definete ca limit a raportului dintre energia transferat i intervalul t, cnd t tinde ctre zero. Puterea transferat dL prin lucrul mecanic poart numele de putere mecanic i are expresia: P = (4.19) dt n cazul unei singure fore F care acioneaz asupra unui punct de vector de poziie r , F dr puterea mecanic are expresia: P = = F v (4.20) dt unde v este viteza punctului de aplicaie al forei. Noiunea de putere mecanic are o larg utilizare n studiul dinamicii motoarelor, mainile de lucru, agregatelor. Unitatea de msur pentru putere n SI este watt ul notat W iar n sistemul tehnic kgfm/s. Se aprob ca unitate de msur tolerat calul putere (cP) cu echivalena 1 cP = 0,736 kW i 1 kW = 1,36 cP. (4.21)
4.1.3. Randamentul mecanic

n sensul general, prin randament se nelege raportul dintre valoarea unei anumite mrimi scalare redat sub form util de un sistem tehnic i dintre valoarea aceleiai mrimi absorbite de acest sistem. n cazul n care mrimea scalar este energia mecanic sau puterea mecanic, raportul respectiv poart numele de randament

NOTIUNI I TEOREME FUNDAMENTALE

______________________________________________________________________ mecanic. Expresia general a randamentului este raportul: =

91

Lu P = u (4.22) Lm Pm unde Ln, Lm, Pn, Pm sunt respective lucrurile mecanice i puterile mecanice utile i absorbite (motoare). Orice main apare ca un transformator energetic i atunci Lm = Lu + Lp , unde Lp reprezint lucrul mecanic utilizat pentru nvingerea frecrilor din
main. nlocuind se obine: =
Raportul Lp L Lp L Lu = m =1 p Lm Lm Lm (4.23)

= reprezint coeficientul de pierderi din main. Din cauza pierderilor Lm inevitabile n orice proces, energia mecanic util este ntotdeauna inferioar celei absorbite, deci randamentul este subunitar 0< <1. Randamentul mecanic se determin corespunztor strii de regim, este o mrime adimensional i d indicaii asupra (4.24) modului cum o main utilizeaz lucrul mecanic motor: = 1
4.1.4. Impulsul mecanic

Impulsul este o mrime fizic care msoar micarea mecanic n ceea ce privete capacitatea ei de a se transforma ntr-o alt micare de asemenea mecanic. Noiunea a fost enunat tiinific de Leonardo da Vinci i Galileo Galilei. a. Impulsul mecanic al punctului material Pentru un punct material, impulsul p este, prin definiie, egal cu produsul dintre masa m i viteza v a punctului: p = mv (4.25) Vectorul impuls este coliniar cu vectorul vitez i are mrimea de m ori mai mare dect a acestuia. Dac se consider un sistem de referin Oxyz atunci proieciile vectorului (4.26) impuls pe axele acestui triedru sunt: px = mvx , p y = mv y , pz = mvz

, sau px = mx

 , pz = mz  p y = my (4.27) unde x, y, z sunt coordonatele punctului oarecare ales n raport cu sistemul de referin. b. Impulsul unui sistem de puncte materiale Prin definiie impulsul unui sistem de puncte materiale Mi (i=1,2,,n) de mase mi i care au vitezele v i este egal cu suma impulsurilor punctelor sistemului, adic:
H = pi = mi vi
i =1 i =1 n n

(4.28)

Dac se noteaz cu ri vectorul de poziie al punctului material Mi , se exprim viteza acestui punct prin raportul d ri . nlocuind n relaia (4.28) se obine: dt dr d d H = mi i = mi ri = mi ri . Din teoria centrelor de mas dt i dt dt i i

( )

m r = M r ,
i i c i

unde M este masa total a sistemului de puncte M = mi , iar rc este vectorul de


i =1

d d poziie al centrului de mas. Rezult: H = ( M rc ) = M (rc ) = M vc dt dt

(4.29)

92

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ unde: vc este viteza centrului de mas al sistemului. Relaia (4.29) arat c impulsul unui sistem de puncte materiale este egal cu impulsul centrului de greutate al sistemului n care se presupune concentrat toat masa acestui sistem. Dac se consider un sistem de referin Oxyz atunci proieciile vectorului impuls pe axele acestui triedru sunt: H x = M vCx , H y = M vCy , H z = M vCz . (4.30) c. Impulsul mecanic al corpului solid Pentru un corp rigid impulsul este dat de relaia: d d H = v dm = r dm = ( M rC ) = M vC (4.31) dt dt Comparnd relaiile (4.29) i (4.31) se constat c impulsul rigidului se exprim prin aceleai relaii ca i impulsul sistemului de puncte materiale, unde M = dm reprezint

masa rigidului.
4.1.5. Momentul cinetic

Momentul cinetic se mai numete i momentul cantitii de micare i este o mrime vectorial legat de punctul fa de care se calculeaz. Fiind un vector, momentul cinetic respect toate proprietile vectorilor i anume: are originea n punctul fa de care se calculeaz; direcia este perpendicular pe planul format de vectorul de poziie r i impuls p (pentru punctul material) sau H pentru sistemul de puncte materiale sau rigid; orientarea vectorului moment cinetic se realizeaz conform orientrii produsului vectorial (regula burghiului drept). a. Momentul cinetic al punctul material Se consider un punct material M de masa m, care la un p moment oarecare se deplaseaz cu viteza v i se gsete v poziionat fa de un punct oarecare O prin vectorul de M k0 poziie r , figura 4.5. Prin definiie momentul cinetic al r punctului material este vectorul notat k0 i anume 0 Fig. 4.5 (4.32) k0 = r p = r m v b. Momentul cinetic al sistemului de puncte materiale Pentru sistemul de puncte materiale momentul cinetic se noteaz cu K O i reprezint suma tuturor momentelor cinetice ale punctelor componente ale sistemului. Fie sistemul de puncte materiale Mi (i =1, 2,, n) de mase mi , viteze vi i vectori de
poziie r i . Momentul cinetic total este K o = K 0i = ri kO = ri mi vi
i =1 i =1 i =1 n n n

(4.33)

c. Momentul cinetic pentru corpul solid Pentru corpul rigid momentul cinetic este tot un vectorul notat K O i se calculeaz cu

relaia: K 0 = r vdm

(4.34)

Dac rigidul efectueaz micare de translaie atunci toate vitezele punctelor rigidului la un moment dat sunt egale i anume: vi = v j = v iar momentul cinetic n raport cu punctul O, arbitrar ales este: KO = r vC dm = r dm vC = M rC vC Expresia (4.34) devine: K O = rC MvC = rC H (4.35) (4.36)

NOTIUNI I TEOREME FUNDAMENTALE

______________________________________________________________________

93

i arat c momentul cinetic al unui rigid aflat n micare de translaie este momentul cinetic al centrului su de mas n care se presupune c s-a concentrat ntreaga masa a rigidului. Dac rigidul se afl n micare de rotaie n jurul unui ax fix avnd cunoscute viteza unghiular de rotaie i momentele de inerie axiale atunci momentul cinetic (4.37) este: K O = r vdm = r ( r )dm = r 2dm ( r ) rdm
4.1.6. Energia mecanic

Energia mecanic poate fi energie cinetic sau energie de micare, notat Ec i energie potenial sau energie de poziie Ep. Prin definiie se numete energie mecanic (4.38) suma dintre energia cinetic i potenial la un moment dat: E = EC + E p
4.1.6.1. Energia cinetic a. Energia cinetic a punctului material Energia cinetic (de micare) a unui punct material de mas m i vitez v este 1 prin definiie: Ec = m v 2 (4.39) 2 i se caracterizeaz prin faptul c este o mrime scalar, pozitiv. Energia este o mrime fizic care caracterizeaz starea unui corp. Aceasta nseamn c fiecrei stri prin care trece sistemul fizic i corespunde ntotdeauna o energiei ca atunci cnd trece de le o stare la alta energia variaz cu o cantitate egal cu diferena energiilor corespunztoare acestor stri. De aceea se spune ca energia este o mrime fizic de stare. Unitatea de msur a energiei cinetice n Sistemul Internaional este Joule (1J), iar n sistemul tehnic este kilogram for metru (kgfm). b. Energia cinetic a sistemului de puncte materiale Pentru un sistemul de puncte materiale energia cinetica se noteaz cu EC i reprezint suma tuturor energiilor cinetice ale punctelor componente ale sistemului. Fie sistemul de puncte materiale Mi (i =1, 2,, n) de mase mi i viteze vi . Energia cinetic n 1 1 n 1 2 2 + ... + mn vn (4.40) total este: EC = EC = mi vi2 = mi vi2 = m1v12 + m2 v2 2 i =1 2 i =1 2

c. Energia cinetic a corpului solid Deoarece corpul solid este un continuum material pentru determinarea energiei cinetice se utilizeaz relaia (2.77) n care sumele se nlocuiesc cu integrale i anume: 1 EC = v 2 dm (4.41) 2 Deoarece vitezele punctelor corpului solid sunt dependente de tipul de micare a ntregului corp expresia energiei cinetice are diferite forme corespunztoare tipului de micare efectuat. Dac rigidul efectueaz micare de translaie atunci toate vitezele punctelor rigidului la un moment dat sunt egale i anume: vi = v j = vC , atunci energia

1 2 1 2 1 2 v dm = vC dm = MvC (4.42) 2 2 2 Relaia (4.42) arat c energia cinetic a unui rigid aflat n micare de translaie este identic cu cea a unui punct care poate fi chiar centrul de mas C al rigidului cu masa M. Dac rigidul se afl n micare de rotaie n jurul unei axe fixe avnd cunoscute
cinetic este: EC =

94

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ viteza unghiular de rotaie i momentul de inerie axiale J atunci energia cinetic
1 2 1 2 2 2 2 1 este: EC = v dm = l dm = l dm = J 2 (4.43) 2 2 2 2 unde: v = r reprezint distribuia de viteze ale punctelor aflate n micare de rotaie. n modul v = r = l n care l este distana de la punctul oarecare considerat la axa de rotaie . J = l 2 dm
4.1.6.2. Energia potenial

(4.44)

Unele sisteme materiale au posibilitatea de a produce un lucru mecanic deci au o energie datorat poziiei pe care o ocup la un moment dat. Un resort ntins sau comprimat, o greutate situat la o anumit nlime sunt exemple de corpuri care posed energie tocmai datorita poziiei lor. Aceast energie se numete energie potenial sau energie de poziie. Energia potenial este o mrime care caracterizeaz capacitatea de a efectua o anumit cantitate de micare mecanic. Pentru a calcula aceast energie se presupune c acesta este plasat ntr-o poziie a crei energie potenial este nul i aducem corpul ntr-o alt poziie. Lucrul mecanic efectuat i considerat cu semn schimbat este tocmai energia potenial a corpului: E p = L = ( Fx dx + Fy dy + Fz dz ) (4.45)
4.1.7. Teoreme fundamentale

n mecanic se ntlnesc numeroase legi i teoreme. Aceste teoreme fundamentale sunt teoremele impulsului, ale momentului cinetic i ale energiei mecanice. Printre acestea un rol deosebit l au legile de conservare, legi care exprim caracterul aditiv-conservativ al unor mrimi fizice. Aceste legi au o mare importan teoretic i practic, deoarece sunt simple i universale. Orice lege de conservare arat c atunci cnd un sistem fizic evolueaz, un anumit aspect al sistemului rmne neschimbat.
4.1.7.1. Teoremele impulsului a. Teoremele impulsului pentru punctul material Utiliznd legea a doua a lui Newton se scrie: Fdt = dp i prin operaiunea de

integrare, se obine: Fdt = mv mv0


t0

(4.46)

Primul membru al egalitii se numete impuls total al forei. Relaia (3.4) exprim legea impulsului. n cazul cnd fora F este constant expresia (4.46) se scrie sub (4.47) forma Ft = mv mv0 Dac intervalul de timp ct acioneaz fora este foarte scurt atunci mrimea Ft sau Fdt se numete percuie. Relaia (4.47) arat c produsul dintre fora i timp este egal cu variaia impulsului. Revenind la relaia (4.47) se scrie: m1v1 + m2 v2 = 0 (4.48) tiind impulsul unui punct material i derivnd n raport cu timpul se obine:  = mv  = ma = F p (4.49)

NOTIUNI I TEOREME FUNDAMENTALE

______________________________________________________________________

95

unde a este acceleraia punctului. Teorema impulsului pentru punctul material este  =F p (4.50) i spune c derivata n raport cu timpul a impulsului este egal cu suma forelor care acioneaz punctul. innd seama de relaia impulsului i de ecuaia fundamental a d p d mv dv dinamicii rezult: = =m = m a = F . Proiectat pe axele unui sistem de dt dt dt  x = Fxi ; p  y = Fyi ; p  z = Fzi . (4.51) referin cartezian se obine: p  =0 (4.52) Dac punctul material este izolat (rezultanta forelor este nul) rezult: p

( )

de unde p = const. adic impulsul n acest caz se conserv. Constanta se determin din condiiile iniiale. Relaia (4.52) reprezint legea conservrii impulsului pentru punctul material. b. Teoremele impulsului pentru sistemul de puncte materiale i corpul rigid Pentru un sistem de puncte materiale sau rigid impulsul este dat de relaiile (4.29) i (4.31). Derivnd n raport cu timpul se obine:  = mv H (4.53) i i = mi ai mi ai = F = Fi + Fij unde: Fi sunt fore exterioare date i de legtur; Fij sunt fore interioare. Conform  =F (4.54) principiului aciunii i reaciunii Fij = F ji Fij = 0. Rezult H ext i spune c derivata n raport cu timpul a impulsului unui sistem de puncte materiale sau rigid este egal cu suma forelor exterioare care acioneaz sistemul dat. Relaia (4.54) reprezint teorema impulsului pentru un sistem de puncte materiale sau corp rigid. n absena oricror fore exterioare impulsul total al unui sistem rmne constant. Aceasta reprezint una din formulrile principiului ineriei, lege fundamental a mecanicii. Aadar, legea ineriei este o lege de conservare i anume legea conservrii impulsului total al unui sistem. Principiul ineriei este valabil n toate cazurile menionate i se exprim prin relaia H = const. valabil numai n sistemele de referin ineriale.
4.1.7.2. Teoremele momentului cinetic a. Teoremele momentului cinetic pentru punctul material Se consider momentul cinetic al unui punct material k0 = r p = r m v . Derivnd n raport cu timpul rezult:  =r  =M  mv + r mv  = r ma = r F k k (4.55) 0 0 0 i exprim faptul c derivata n raport cu timpul a momentului cinetic calculat n raport cu un punct fix O este egal cu momentul rezultant al forelor care acioneaz asupra punctului, calculat tot n raport cu punctul O. Aceasta este teorema momentului cinetic pentru punctul material. Dac momentul rezultant este nul (punctul material este izolat), rezult: k0 = 0 , k0 = const. (4.56) adic momentul cinetic se conserv. Constanta se determin din condiiile iniiale. Relaia (4.56) reprezint teorema de conservare a momentului cinetic pentru un punct material. b. Teoremele momentului cinetic pentru sistemul de puncte materiale i corpul rigid Pentru sistemul de puncte materiale sau rigid, momentul cinetic calculat n raport cu

96

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ un punct fix O este: K 0 = ri mi vi . Derivnd n raport cu timpul rezult:  = r i . Deoarece r i mi vi =0. Dar i = vi se observ c r K i mi vi + ri mi v 0 i = mi ai = F ext + F int, unde F ext reprezint rezultanta forelor exterioare, iar F int mi v rezultanta forelor interioare. Relaia devine:  =r i ( F ext + F int ) = M 0ext + K o

M 0int

(4.57)

Deoarece momentul n raport cu punctul O al fiecrei perechi de fore interioare este nul, rezult c suma momentelor interioare este de asemenea nul, adic: M 0int =0. = M Rezult teorema momentului cinetic: K (4.58)

0 ext

adic derivata n raport cu timpul a momentului cinetic calculat n raport cu un punct fix O este egal cu suma momentelor forelor exterioare calculate n raport cu acelai punct. n cazul n care momentul rezultant al forelor exterioare este nul, momentul d K0 = 0 K0 = 0 (4.59) cinetic se conserv: M 0 = 0 dt n cazul unui sistem izolat n care momentul rezultant este nul momentul cinetic se conserv, adic n tot timpul micrii are aceeai valoare, egal cu valoarea iniial. Relaia (4.59) reprezint teorema de conservare a momentului cinetic. Observaii: Teoremele impulsului i momentului cinetic se aplic numai cu vitezele 1. absolute; Teoremele impulsului i momentului cinetic elimin forele interioare; 2. Se recomand aplicarea n probleme a teoremei impulsului fa de o ax pe care 3. forele sunt perpendiculare sau fa de o ax dup care sunt cunoscute vitezele; Se recomand aplicarea n probleme a teoremei momentului cinetic n raport cu 4. o ax fa de care momentul forelor este nul sau fa de care este cunoscut micarea (vitezele).
4.1.7.3. Teoremele energiei cinetice a. Teoremele energiei cinetice pentru punctul material Pentru un punct material de mas m i care se deplaseaz cu viteza v, energia dr 1 dr = vdt . Prin difereniere se obine: cinetic este Ec = mv 2 . tiind c v = dt 2 1 d r dv dEc = md v 2 = m v dv = m dt = m dr a (4.60) dt dt 2 dEc = F dr = dL

( )

(4.61) S-a obinut teorema energiei cinetice sub forma dEC = dL adic variaia energiei cinetice n intervalul de timp dt este egal cu lucrul mecanic elementar efectuat n acelai interval de timp de ctre fora rezultant care acioneaz dEc dL  =P = asupra punctului material dat. Dac adic: E (4.62) c dt dt ceea ce nseamn c derivata energiei cinetice este egal cu puterea. Sub form finit teorema energiei cinetice este: EC1 E0 = L01 (4.63) adic diferena dintre energiile cinetice final i iniial este egal cu lucrul mecanic total al forelor care acioneaz punctul material ntre cele dou poziii.

NOTIUNI I TEOREME FUNDAMENTALE

______________________________________________________________________

97

Dac forele care acioneaz asupra unui punct material deriv din funcii de for, atunci energia mecanic a punctului rmne constant n tot timpul micrii. tiind c: dEc = dL , dL = dU , U = E p , rezult: dEc = dE p ; dEc + dE p = 0 d ( Ec + E p ) = 0 adic: Ec + E p = const. (4.64) ceea ce reprezint teorema conservrii energiei mecanice i care spune c energia mecanic se conserv. b. Teoremele energiei cinetice pentru sistemul de puncte materiale i corp solid Se consider dou planuri nclinate, de lungimi diferite l1 i respectiv l2 (l1 > l2), avnd aceeai nlime h, figura 4.6. Lungimile fiind inegale, unghiurile formate cu orizontala sunt de asemenea neegale (1 < 2 ). Se presupune c planurile sunt identice din punct de vedere al gradului de prelucrare a suprafeei lor. Pe aceste planuri se ls s se deplaseze, cu vitez iniial zero, dou crucioare identice, de la aceeai nlime h. n ambele cazuri deplasarea are loc datorit unei componente a forei gravitaionale. Se poate demonstra c vitezele cu care ajung ele la baza planului sunt egale i ca aceast vitez este aceeai ca valoare cu viteza cu care ar ajunge crucioarele de la acelai nivel cu baza planului dac ar cdea liber de la nlimea h.
l1 h h1
h2
Fig. 4.7.

1 2

l2
h

1
Fig. 4.6.

Din demonstraie se obine formula v2 = 2gh (4.65) care este valabil pentru oricare alte corpuri identice cu condiia ca micarea s nceap din punctul cel mai de sus, deci de la nlimea h. Fie un alt plan nclinat (figura 4.7) i pe el doua repere A1 i A2 aflate la nlimile h1 i h2. Pe plan se rostogolete un corp a crui vitez, cnd trece prin dreptul reperelor este v1 si v2 corpul ncepe rostogolirea de la nlimea h. Variaia ptratelor vitezelor este independent de forma i lungimea drumului pe care se deplaseaz corpul. Viteza corpului cnd trece prin dreptul reperelor 2 v2 se va scrie innd cont de relaia (4.65) v12 = 2g(h h1) = 2g(h h2)
2 v2 v12 = 2 g ( h1 h2 )

(4.66)

1 2 1 2 1 v1 + gh1 = v2 + gh2 sau v 2 + gh = const. (4.67) 2 2 2 Aceast lege este important i cu ajutorul ei se poate demonstra legea conservrii energiei mecanice totale a unui sistem (corp). Expresia (4.67) a fost obinut n condiiile n care s-a neglijat frecarea. Ea este valabil pentru orice plan nclinat, pentru orice drum care const din urcri i coborri continui. Justificarea celor afirmate const n aceea c orice drum poate fi mprit n poriuni rectilinii i evident cu ct aceste poriuni sunt mai mici cu att linia frnt format din ele se va apropia de o curb. Aa fiind fiecare poriune dreapta ce alctuiete linia curb se poate considera ca o poriune de plan nclinat i deci se poate aplica legea stabilit prin relaia (4.67). Se consider un scripete fix i o sfoar trecut peste el, de ale crei capete sunt prinse

98

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ dou corpuri cu mase diferite M i m (M > m). Sistemul creat se va mica accelerat n sensul artat de figura 4.8, adic M va cobor, n timp ce m va urca. Lund n considerare dou momente ale micrii se arat c suma expresiilor (4.67) nmulit cu masele celor dou corpuri este constant. Se poate demonstra c v2 v2 v2 v2 m 2 + gh2 + M 2 + gH 2 = m 1 + gh1 + M 1 + gH1 2 2 2 2 sau

EC1 + E P1 = const.
i =1 i =1

(4.68)
m

Relaia (4.68) exprim legea conservrii energiei mecanice totale a unui sistem. Se observa c pentru ca relaia s se menin constant trebuie ca o cretere a energiei cinetice s fie compensat de o scdere a energiei poteniale i invers.

Gm

GM

Fig. 4.8.

ntr-un sistem izolat de corpuri (n lipsa aciunilor din exterior i a frecrii) energia mecanic se poate transforma dintr-o form n alta, energia total adic suma energiilor cinetice i poteniale - rmnnd constant. Aceasta este formularea legii conservrii energiei totale a unui sistem mecanic. n concluzie, energia cinetic a unui corp este dat de jumtatea produsului dintre masa corpului i ptratul vitezei lui, iar energia potenial este dat de produsul dintre greutatea corpului respectiv i nlimea la care se afl fa de sol, sau alt nivel de referin ales arbitrar. Nu se poate determina energia potenial a unui corp, ci numai variaiile ei i acestea reprezint de fapt importan practic. Totui pentru a calcula energia potenial a unui corp se alege un nivel de referin, nivel corespunztor strii n care valoarea energiei poteniale este nul. Acest zero de energie potenial se alege convenional i este deci cu totul relativ. Concluzii: 1. legea conservrii energiei mecanice nu a fost contrazis pn acum de nici o observaie fcut asupra naturii. Totui, au fost situaii n istoria mecanicii cnd aceast lege prea c este atins. Dar la o mai atent analiza a faptelor s-a vzut c legea este valabil. 2. legea conservrii energiei mecanice face parte dintr-o lege general de conservare a energiei care arat c energia total indiferent de natura ei - se conserv ntotdeauna. 3. msurarea variaiilor de energie se realizeaz prin intermediul lucrului mecanic, pentru c n toate transformrile de energie apar fore care produc lucru mecanic. Lucrul mecanic este o mrime de proces, depinznd nu de starea sistemului fizic la un moment dat, ci de evoluia lui, de transformrile succesive pe care le sufer sistemul fizic. 4. Legea conservrii energiei are multiple aplicaii tehnice. 5. Nu se poate determina energia potenial a unui corp, ci numai variaiile ei i acestea reprezint de fapt importan practic. Totui pentru a calcula energia potenial a unui corp se alege un nivel de referin, nivel corespunztor strii n care valoarea energiei poteniale este nul. Acest zero de energie potenial se alege convenional i este deci cu totul relativ. Experimental se poate demonstra transformarea reversibil a energiilor cinetic i potenial (EcEp) cu ajutorul pendulului lui Maxwell.

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

______________________________________________________________________ IV.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

99

Dinamica punctului material presupune rezolvarea a dou tipuri de probleme: a) Problema direct a dinamicii presupune cunoaterea forele care acioneaz asupra punctului material i se cere s se determine micarea acestui punct, adic vectorul de poziie al punctului n funcie de timp. Fora este dat de expresia: ) F = F (t, r , r (4.69)  i de natura ei (for de Fora F depinde de timp, de vectorul de poziie r , de viteza r greutate, fora de frecare, for electromagnetic etc.). A cunoate micarea punctului material nseamn a afla relaia vectorial de tipul: r = r ( t ) . (4.70)

Se pleac de la relaia fundamental a dinamicii F = m a , n care se nlocuiete  = F ( t , r , r ) r i se introduce n relaia (4.69): mr acceleraia a cu  (4.71)
Relaia (4.71) reprezint o ecuaie diferenial de gradul II i se numete ecuaia diferenial a micrii punctului material. b) Problema invers a dinamicii presupune cunoaterea vectorului r = r ( t ) i se cere fora care a produs micarea. n general problema nu este n totalitate determinat deoarece nu se poate preciza i natura forei care a cauzat micarea. Dac se dau unele condiii suplimentare privind natura forei, problema devine determinat. Pentru rezolvarea problemei se deriveaz relaia (4.71) de dou ori n raport cu timpul i se introduce n relaia fundamental a dinamicii. 4.2.1. Dinamica punctului material liber 4.2.1.1. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material liber Ecuaia diferenial (4.71) se poate proiecta pe axele diferitelor sisteme de referin i se obine: (4.72) m  x = Fxi ; m  y = Fyi ; m  z = Fzi

n sistemul cartezian, unde: Fxi , Fyi , Fzi reprezint proieciile pe axele sistemului

cartezian ale rezultantei forelor care acioneaz punctul material. v2 (4.73) m  s = F ; m = F ; 0 = F ; n triedrul Frenet sau sistemul de axe natural, unde F , F , F sunt proieciile pe axele sistemului (tangenta, normala i binormala) ale rezultantei forelor care acioneaz punctul material.  2 = F ; m 2r  + r   = Fzi ; (4.74) m  r r = F ; mz

n coordonate polare, plane, unde

F , F , F

zi

sunt proieciile pe axele raza

polar, normala la raza polar i cota ale rezultantei forelor. 4.2.1.2. Ecuaiile difereniale ale micrii scrise n coordonate carteziene Fiecare ecuaie obinut este diferenial de ordinul doi. Se consider ecuaiile

100

CURS DE MECANIC

______________________________________________________________________ scrise pentru sistemul de referin cartezian, se integreaz de dou ori i se obine:  = Fx ( t , x, y, z , x , y , z  = Fy ( t , x, y , z , x , y , z , y , z  ) ; my  ) ; mz  = Fz ( t , x, y, z , x  ) (4.75) mx sistem care reprezint ecuaii difereniale de ordinul II cu necunoscutele: (4.76) x = x (t ) ; y = y (t ) ; z = z (t ) care sunt ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctului. x = x ( t , c1 , c2 , c3 , c4 , c5 , c6 ) (4.77) y = y ( t , c1 , c2 , c3 , c4 , c5 , c6 ) z = z ( t , c 1 , c2 , c3 , c4 , c5 , c6 ) Se deriveaz sistemul (4.77) n raport cu timpul i rezult: =x  ( t , c1 , c2 , c3 , c4 , c5 , c6 ) x =y  ( t , c1 , c2 , c3 , c4 , c5 , c6 ) (4.78) y =z  ( t , c 1 , c2 , c3 , c4 , c5 , c6 ) z Cele ase constante de integrare de care depind soluiile sistemului se determin din condiiile iniiale, adic pentru t=t0 referitoare la poziia iniial x0 , y0 , z0 ; viteza 0 , y 0 , z 0 ; Rezult la momentul t=t0; iniial x

x0 = x ( t0 , c1 , c2 , c3 , c4 , c5 , c6 ) - y0 = y ( t0 , c1 , c2 , c3 , c4 , c5 , c6 ) z0 = z ( t0 , c 1 , c2 , c3 , c4 , c5 , c6 ) dx dy dz 0 = v0 x = ; y  0 = v0 y = ; z 0 = v0 z = - x dt t =t0 dt t =t0 dt t =t0 Sistemul obinut are ase ecuaii cu ase necunoscute, deci se pot determina constantele de integrare. Dup determinarea constantelor de integrare, se reformeaz sistemul (4.77) respectiv (4.78) pentru aflarea ecuaiilor parametrice ale traiectoriei i componentele vitezei la un moment dat. Soluia problemei este univoc.

4.2.1.3. Micarea punctului material n vid Se consider un corp de dimensiuni neglijabile lansat de la suprafaa Pmntului dintr-un punct O cu vitez iniial v 0 a crei direcie face unghiul cu planul orizontal, figura 4.9. Se alege un sistem de axe carteziene cu originea n punctul de lansare O, cu axa Oy vertical iar axa Ox n planul vertical care conine vectorul v 0 . Se consider punctul material la un moment dat pe traiectorie n reperul A, acionat de greutatea sa G = mg . Ecuaia fundamental a dinamicii va fi: ma = mg sau a = g . (4.79)  = g ;   = 0;  = 0. y (4.80) Proiectnd ecuaia (4.79) pe axe se obin ecuaiile:  x z Prin dou integrri succesive in raport cu timpul se obine soluia general:  = gt +C 2 ; z  = C1 ; y  = C3 (4.81) x gt 2 (4.82) + C 2 t + C5 ; z = C3t + C 6 2 Constantele de integrare C1 ,..., C6 de care depind soluiile sistemului se determin din
x = C1t + C 4 ; y =

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

______________________________________________________________________

101

condiiile iniiale privind poziia i viteza n momentul t = 0 : y = 0; x = 0; z=0 y  =v 0 cos ;  = v0 sin ; =0 . x y z nlocuind se obin sistemele: 0 = 0 + 0 + C5 ; 0 = 0 + C6 ; 0 = 0 +C 4 ; P V v0 cos = C1 ; v 0 sin = 0 + C 2 ; 0 = C 3 ; 0 Din aceste sisteme se deduc constantele de A 1 integrare i anume: O A x 2 O 12
A O1 A

C1 = v0 cos ; C2 = v0 sin ; C3 = C4 = C5 = C6 = 0

Fig. 4.9.

Introducnd aceste valori n soluia general se obine soluia particular cutat:

x = (v0 cos )t ; (4.83) gt 2 + (v0 sin )t ; z = 0; 2 Ecuaia z = 0 a planului xOy n spaiu, arat c traiectoria descris de mobil este plan i anume situat n planul vertical ce conine vectorul v 0 . Eliminnd timpul din relaiile (4.83) se obine ecuaia traiectoriei sub form explicit: y=

x 1 x x t= y = g ( v0 sin ) + v0 cos 2 v0 cos v0 cos

g x 2 + x tg . (4.84) 2 2v cos Traiectoria este o parabol cu axa de simetrie vertical. a. Timpul ct dureaz micarea Se calculeaz cnd y = 0 n ecuaia (4.84) i pstrnd rdcina diferit de zero. y=
2 0

2v sin gt 2 1 . y= + (v0 sin )t = 0 t gt + v0 sin = 0 i se obine: t0 = 0; t A1 = 0 2 g 2 b. Btaia Distana OA1 ntre punctul de lansare O i punctul A1 n care traiectoria ntlnete din nou axa Ox se numete btaie. Se nlocuiete t A n relaia (4.83) i rezult 2v0 sin v 2 sin 2 ; (4.85) OA1 = x A1 = 0 g g Btaia depinde de viteza iniial i de unghiul de lansare . Pentru acelai unghi , btaia crete cu ptratul vitezei iniiale, deci pentru o vitez iniial dubl se obine o btaie de 4 ori mai mare, pentru o vitez iniial tripl o btaie de 9 ori mai mare etc. Pentru aceeai vitez iniial btaia crete cu sin 2 , valoarea maxim obinndu-se v2 pentru 2 = 1 , adic pentru = 45D . Aceast valoare maxim este: OA1 max = 0 . g c. nlimea maxim a punctului material nlimea maxim atins de mobil n timpul micrii se afl scriind condiia dy dy g = 0 obinndu-se: = 2 2 x + tg = 0. (4.86) dx dx 2v0 cos 2 x = (v0 cos )t A = v0 cos

102

CURS DE MECANIC
2 v0 sin 2 2g

______________________________________________________________________ Se deduce abscisa punctului de nlime maxim, rezultnd: x A2 = Se observ c x A2 = OA2 = (4.87)

OA1 ; aceasta se explic prin proprietile de simetrie ale 2 v 2 sin 2 parabolei. y max = A2 P = 0 (4.88) 2g nlimea maxim depinde, ca i btaia, de viteza iniial i de unghiul de lansare . Pentru acelai unghi de lansare nlimea maxim crete cu ptratul vitezei iniiale, iar pentru aceeai vitez iniial nlimea maxim crete cu ptratul sinusului unghiului de lansare atingnd cea mai mare valoare pentru sin = 1 deci = 90 D adic pentru 2 v0 lansarea pe vertical, cnd se obine: A2 Pmax = (4.89) 2g d. Timpul n punctul maxim al traiectoriei La nlimea maxim atins n punctul P se ajunge n timpul tP atunci cnd viteza din punctul P devine nul. Prin derivare:  = v0 cos ; y  = gt + v 0 sin ; z = 0; x (4.90) v sin t A1 (4.91) yP = ymax gt P + v0 sin = 0 t P = 0 = 2 g Acest rezultat arat c traiectoria este simetric fa de punctul P. e. Viteza Pentru vitez se obine: 2 2 2 + y 2 + z  2 = v0 cos 2 + ( gt + v0 sin )2 = v0 + g 2t 2 2v0 gt sin = v = x
(4.92) gt 2 2 2 = v0 2 g + v0t sin = v0 2 gy . 2 Expresia rezultat (4.92) arat c n dou puncte M i N de aceeai nlime y , figura 4.10, viteza are acelai modul: y (4.93) vM = v N P n ceea ce privete direciile celor dou viteze, V M vectorii v M i v N sunt egal nclinai fa de axa
Ox : M = N

(4.94)

N Q

N aceasta datorit proprietilor de simetrie ale y VN parabolei. Datorit acelorai proprieti de simetrie punctele M i N sunt echidistante fa de A1 A2 x O verticala PQ a punctului de nlime maxim, Fig. 4.10 (4.95) adic: MQ = QN Din expresia (4.93) rezult c viteza v are modulul n punctul P de nlime maxim. De asemenea rezult c dac n calea punctului material nu exist nici o piedic atunci ordonata y tinznd ctre infinit ( ), modulul vitezei tinde ctre ( + ), este teoretic nelimitat. Cu privire la traiectorie se observ c fiind parabolic nu are asimptote, n particular nu admite asimptot vertical.

DINAMICA SISTEMULUI DE PUNCTE MATERIALE I A RIGIDULUI 103 _____________________________________________________________________________________

IV.3. DINAMICA SISTEMULUI DE PUNCTE MATERIALE I A RIGIDULUI 4.3.1. Ecuaiile de micare ale unui sistem de puncte materiale Micarea unui sistem de puncte materiale Ai( i = 1, 2, 3, ....., n) avnd masele mi i poziiile definite n raport cu un reper fix O cu ajutorul vectorilor de poziie r i , se studiaz cu ajutorul unui sistem de ecuaii vectoriale: mi  ri = F i + F ij ( i = 1, 2,....., n) (4.96) unde Fi reprezint forele exterioare, iar Fij forele interioare. Acest sistem se poate soluiona, pe baza teoremei Cauchy Kovalevskaia i se obine un sistem unic de soluii ri , numite integrale generale, de forma: r i = r i(t C 1, C 2, ....., C 2n) (4.97) unde C 1, C 2, ......., C 2n sunt 2n constante vectoriale de integrare. Aceste 2n constante de integrare se determina punnd 2n condiii iniiale, dintre are n referitoare la poziie i n referitoare la vitez. Sistemul de ecuaii difereniale (4.96) admite integrale prime, care la fel ca n cazul unui punct material, exprim conservarea mrimilor care caracterizeaz micarea, cum sunt: impulsul, momentul cinetic i energia mecanic. Deci relaiile care exprim conservarea impulsului, conservarea momentului cinetic i conservarea energiei mecanice reprezint integrale prime ale sistemului de ecuaii difereniale (4.96). 4.3.2. Momente de inerie mecanice 4.3.2.1. Definiii Momentele de inerie sunt mrimi geometrice care folosesc la caracterizarea modulului de rspndire a masei unui sistem de puncte materiale. Cu ajutorul momentelor de inerie se exprim ineria unui corp de micare de rotaie. Se consider un sistem de n puncte materiale Ai (i = 1,2, ..., n), fiecare avnd masa mi. Fie li distana de la punctul Ai la o ax . Prin definiie momentul de inerie al sistemului de puncte n raport cu axa este: J =

i =1

mili2.

(4.98)

Pentru corpul solid, suma se transform n integral pe domeniul ocupat de corp J = l 2 dm (4.99) 2 2 Unitile de msur pentru momentele de inerie sunt: [J]=ML , respectiv kgm . Dac n relaiile (4.98) i (4.99) lungimea li reprezint distana la z un plan, axa sau punct se definete momentul de inerie planar, r i Ai (mi) axial sau respectiv polar, figura 4.11. zi - Momente de inerie planare y 0 2 2 Jxoz = mizi ; Jzoz = mixi ; Jxoy = miyi (4.100) xi yi Jxoz = z2dm; Jzoz = x2dm; Jxoz = y2dm (4.101) x
(D) (D) (D)

- Momente de inerie axiale Jy = mi ( xi2 + zi2 ; Jz = mi (xi2 + yi2 ); (4.102) Jx = mi(yi2 + zi2; 2 2 2 2 2 2 Jx = ( x + z ) dm; Jy = ( x + z ) dm; Jz = ( x + y ) dm; (4.103)
(D) (D) (D)

Fig. 4.11.

Momentul de inerie polar

104

CURS DE MECANIC _____________________________________________________________________________________

J0 = miri2 =mi(xi2 + y2i + zi2); J0 = r2 dm = (x2 + y2 + z2) dm;


(D) (D)

(4.104) (4.105)

Momentele de inerie planare, axiale i polare sunt mrimi scalare pozitive. n particular momentul de inerie poate fi nul, de exemplu n cazul unei plci cnd se calculeaz momentul de inerie n raport cu planul care conine placa. - Momentele de inerie centrifuge sunt prin definiie: Jxy = mixiyi ; Jyz = miyizi ; Jzx = mixizi (4.106) Jxy = xy dm; Jyz = yz dm ; Jzx = xz dm; (4.107)
(D) (D) (D)

(4.108) Se observ c: Jzy = Jyz Momentele de inerie centrifuge sunt mrimi scalare pozitive, negative sau nule. Momentul de inerie centrifugal este nul cnd una dintre axe este ax de simetrie a corpului. 4.3.2.2. Variaia momentelor de inerie fa de axe paralele Se consider un sistem triortogonal Oxyz i cunoscut momentul de inerie fa de dreapta , care trece prin centrul de greutate al unui rigid i se urmrete determinarea momentul de inerie al aceluiai corp fa de o dreapt paralel , figura 4.12. Distana de la un punct oarecare M al rigidului, n care se gsete un element de mas dm, la dreapta este l, iar momentul de inerie fa de aceast dreapt este: 2 2 J = l 2 d m = ( x a ) + ( y b ) d m unde J = l 2 d m = ((x a )2 + ( y b )2 + (z z )2 )d m
(D )

(D )

l G(0,0,zg)

M(x,y,z)

J =

(D)

(x

(D )

+ y 2 dm 2a xdm 2b ydm +
(D) (D)

(D )

(D)

(a

+ b 2 ) dm

B(a b c) y

Din teoria centrelor de mas se tie c:


(D )

xG = ; yG = A(a,b,0) Fig. 4.12. M M ( ) () x care sunt nule deoarece centrul de mas aparine axei Oz. Rezult c integralele

xdm

(D )

ydm

xdm ( )
D

ydm sunt nule. i atunci: J = J + M d ( ) unde: J = (x + y )dm i d2 = a2 + b2. Relaia


2
D
2 2 ( D)

(4.109) (4.109) reprezint Teorema lui

Steiner, demonstrat de Euler n 1749 i arat c momentul de inerie fa de o ax este egal cu momentul de inerie fa de o ax paralel cu prima i care trece prin centrul de greutate al corpului, adunat cu produsul dintre masa rigidului i ptratul distanei dintre cele dou axe. Teorema este valabil i pentru sisteme de puncte materiale. Consecinele teoremei lui Steiner sunt: momentul de inerie este minim fa de o ax care trece prin centrul de mas al rigidului; locul geometric al axelor paralele fa de care momentele de inerie sunt egale, este o suprafa cilindric circular a crei ax de simetrie trece prin centrul de mas al rigidului; teorema lui Steiner se aplic asemntor pentru toate tipurile de momente de inerie, d fiind distana dintre centrul de mas i punctul considerat n cazul momentelor polare, sau distana dintre dou plane dintre care unul conine centrul de mas, n cazul momentelor de inerie planare.

BIBLIOGRAFIE 105 _____________________________________________________________________________________

BIBLIOGRAFIE 1. * * * Mic enciclopedie matematic, Editura Tehnic, Bucureti, 1980; 2. * * * ndrumar matematic i tehnic (traducere din limba rus), Editura Tehnic, Bucureti, 1964; 3. * * * Manualul inginerului mecanic, Vol. I, Bucureti, Editura tehnic, 1966; 4. * * * Mic Dicionar Enciclopedic, Editura Enciclopedic Romn, Bucureti, 1972; 5. Aristotel - Metafizica, Editura Academiei, Bucureti, 1965, p. 59; 6. Atanasiu, M. Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973; 7. Blan, t., Ivanov, Igor Din istoria mecanicii, Bucureti, Editura Tehnic, Bucureti, 1958; 8. Blan, tefan Probleme de mecanic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1977; 9. Brc, M., Erblich, E. Tehnica msurrii maselor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1964; 10. Bunget, Ioan, .a. Compendiu de fizic pentru admiterea n nvmntul superior, Editura tiinific, Bucureti, 1972; 11. Buzdugan, G. Culegere de probleme de mecanic, Editura Tehnic, Bucureti, 1950; 12. Buzdugan, G. Rezistena materialelor, Ed. a X-a revizuit, Editura Tehnic, Bucureti, 1974; 13. Buzdugan, G., .a. Culegere de probleme de rezistena materialelor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1963; 14. Caius, Iacob Mecanica teoretic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1971; 15. Ceauu, V., Enescu, N. Probleme de mecanic. Static i cinematic, Editura Corifeu, Bucureti, 2002; 16. Ceauu, V., Enescu, N., Ceauu, F. Culegere de probleme de mecanic. Statica, Institutul Politehnic Bucureti, Catedra de Mecanic, Bucureti, 1983; 17. Comnescu, A., Suciu, I., .a. Mecanica, rezistena materialelor i organe de maini, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982; 18. Comorovski, Cornelia Literatura Umanismului i Renaterii, Vol. I, Editura Albatros, Bucureti, 1972; 19. dHolbach Sistemul naturii, Editura tiinific, Bucureti, 1957, p. 72; 20. Diderot, D. Principes philosophiques sur la matire et le mouvement n Oeuvres choisies de Diderot, Paris, C. Reinwald Libraire Editure, 1884, p.74; 21. Dragnea, Ovidiu Geometria maselor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1972; 22. Druic-Zeletin, Ioan, Popescu, Armand Probleme de mecanic i acustic, Editura Tehnic, Bucureti, 1977; 23. Einstein, Albert Evoluia fizicii, Editura Tehnic, Bucureti, 1957; 24. Einstein, Albert Teoria relativitii, Editura Tehnic, Bucureti, 1957, p. 41; 25. Florescu, Iulian Mecanica, Editura Artemis, Bucureti, 2000; 26. Florescu, D, Florescu, I. Mecanica. Statica, Vol. I. Editura Tehnica Info Chiinu, 2004 27. Florescu, D, Florescu, I. Mecanica. Cinematica, Vol. II. Editura Tehnica Info Chiinu, 2005

106

CURS DE MECANIC _____________________________________________________________________________________

28. Gafianu, M., Mocanu, D., .a. Organe de maini, Vol. I, Editura Tehnic, Bucureti, 1981; 29. Hristev, Anatoli Mecanic i acustic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982; 30. Hristev, Anatolie Probleme de fizic, Vol. I. Mecanic, Editura APH, Bucureti, 1996; 31. Hristev, Anatolie Probleme rezolvate de fizic, Editura APH, Bucureti, 1997. 32. Huanu, Gh. Principii i legi fundamentale n fizic, Editura Albatros, Bucureti, 1983; 33. Ionescu, Ion Momente statice absolute (articol), Bucureti, 1919; 34. Ionescu, Ion Momente statice polare (articol), Bucureti, 1911; 35. Iscrulescu, I., Ispoiu, Gh., Petrescu, V. Sistemul internaional de uniti de msur, Editura Tehnic, Bucureti, 1970; 36. Kocin, N. E. Calculul vectorial i introducere n calculul tensorial (traducere), Editura Tehnic, Bucureti, 1954; 37. Manea, Gh. Organe de maini, Vol. I, Editura Tehnic, Bucureti, 1970; 38. Nebrasov, A. I. Curs de mecanic teoretic (traducere), Editura Tehnic, Bucureti, 1955; 39. Newton, Isaac Principiile matematice ale filozofiei naturale, Editura Academiei, Bucureti, 1956, p. 30-31; 40. Paizi, Gh, .a. Organe de maini i mecanisme, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1977; 41. Pavelescu, D. Tribologie, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1977; 42. Rdoi, M, Deciu, E Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1977; 43. Rdoi, M., Deciu, E., Voiculescu, D. Curs de mecanic. Static i cinematic, Institutul Politehnic Bucureti, ed. III 1975; 44. Rdoi, M., Popescu-Burschi, I. Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1969; 45. Ripianu, A. Curs de Static, Litografia Institutului Politehnic Cluj, ed. II 1965; 46. Sarian, M. Mecanica i rezistena materialelor, Partea I. Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1965; 47. Staicu, t. Mecanica Static i cinematic, Institutul Politehnic Bucureti, Catedra de Mecanic, Bucureti, 1973; 48. Stoenescu, Al., Buzdugan, Gh., Ripianu, A., Atanasiu, M. Culegere de probleme de mecanic teoretic, Editura Tehnic, Bucureti, 1958; 49. Stoenescu, Al., Sila, Gh. Curs de mecanic teoretic, Editura Tehnic, Bucureti, 1957; 50. ieica, Gh. Teorie i probleme de static, Institutul Politehnic Bucureti, Catedra de Mecanic, Bucureti, 1972; 51. Voiculescu, D., .a. Mecanica i rezistena materialelor, Partea I. Mecanica, Institutul Politehnic Bucureti, Catedra de Mecanic, Bucureti, 1989; 52. Voinarovski, R Mecanica teoretic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1967; 53. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauu, V. Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1975; 54. www.fizica.go.ro\home html.