RST CTRCT 81 036 Etapa 2 - Saha

1
Anexa 1 -RST

RAPORT STIINTIFIC SI TEHNIC (RST)

CUPRINS

OBIECTIVUL GENERAL AL PROIECTULUI

OBIECTIVUL SPECIFIC AL FAZEI

REZUMATUL FAZEI

BAZA ELABORARII LUCRARII

DESCRIEREA STIINTIFICA SI TEHNICA

Raportul stiintifico-tehnic elaborat de CO-I NCAS

1. INTRODUCERE

2. MODELUL FIZIC AL ACTUATORULUI HIDROSTATIC.
MODELAREA MATEMATICA

3. TUR DE ORIZONT AL UNOR REALIZARI PE PLAN MONDIAL
ANALIZA CALITATIVA A MODELULUI MATEMATIC. DEFINIREA
PROBLEMELOR DE REGLARE. LEGE DE CONTROL
IMPLEMENTABILA PENTRU MODEL NELINIAR CU SAPTE STARI

4. SINTEZA BUCLEI DE CONTROL INTERNE PENTRU MOTOR SI
POMPA

5. SINTEZA BUCLEI EXTERNE DE URMARIRE IN POZITIE. SINTEZA
ROBUSTA NEURO-FUZZY
5.1. Sinteza de tip backstepping
Bibliografie
5.2. Sinteza robusta neuro-fuzzy
Bibliografie
6. SIMULARI NUMERICE
6.1. Cazul legii de tip backstepping
6.2. Cazul legii robuste de tip neuro-fuzzy
Bibliografie

2
7. INCERCARI, TESTE DE LABORATOR PE COMPONENTE, TESTE
PRELIMINARE PE ACTUATORUL HIDROSTATIC, ANALIZA
REZULTATELOR

8. MANAGEMENT, ACHIZITII, DISEMINAREA REZULTATELOR

9. CONCLUZII

Raportul stiintifico-tehnic elaborat de P1-UPB

1. DOCUMENTATIA DE EXECUTIE A MODELULUI EXPERIMENTAL
AL SERVOACTUATORULUI HIDROSTATIC
1.1. Descrierea generala a servoactuatorului hidrostatic
1.2. Sistemul hidraulic
1.3. Sistemul electric
1.4. Sistemul de calcul
1.5. Breviar de calcul tehnologic
1.6. Lista echipamentelor
1.7. Lista semnalelor

2. DOCUMENTATIA DE EXECUTIE A STANDULUI PENTRU
EXPERIMENTARI
2.1. Descrierea generala a standului
2.2. Suportul sursei de presiune
2.3. Suport cilindrului hidraulic
2.4. Sistemul traductoarelor de masura
2.5. Sistemul pentru achizitia si prelucrarea datelor

3. CAIETUL DE SARCINI
3.1. Denumirea si domeniul de aplicare
3.2. Caracteristici tehnice principale
3.3. Componenta servoactuatorului hidrostatic
3.4. Notare
3.5. Simbolizare
3.6. Durata de viata
3.7. Cerintele pentru mediul nconjurator
3.8. Elemente tehnice si tehnologice specifice
3.9. Controlul calitatii produsului
3.10 Conditii tehnice de calitate
3.11. Reguli pentru verificarea calitatii
3.12. Metode de verificare
3.13. Marcare, conservare, ambalare, transport, depozitare, documentatie de nsotire
3.14. Garantii

3
4. PROGRAMUL DE NCERCARI PENTRU SERVOACTUATORUL
HIDROSTATIC
4.1. Programul de ncercari pentru motorul electric
4.3. Programul de ncercari pentru pompa
4.4. Verificarea functionarii modelului functional al servoactuatorului hidrostatic

ANEXA 1
Echipamentele din structura Modelului experimental al Servoactuatorului hidrostatic
ANEXA 2
Desenele de executie ale Standului pentru ncercarea Modelului experimental al
Servoactuatorului hidrostatic

Raportul stiintifico-tehnic elaborat de P2-I MSAR

Controlul fuzzy al sistemelor dinamice
1. CONTROLUL ACTIV SI SEMIACTIV AL SISTEMELOR DINAMICE
2. ELEMENTELE PRINCIPALE ALE SISTEMELOR DE CONTROL
FUZZY
2.1. Parametrii sistemelor de control fuzzy
2.2. Caracterul neliniar al controlului fuzzy
2.3. Dezvoltarea sistemelor de control fuzzy cu algoritmi genetici
3. CATEVA SIMULARI NUMERICE

Raportul stiintifico-tehnic elaborat de P3-VTC

Sinteza buclelor de control interne pentru motor si pompa
1. DEZVOLTAREA UNUI SISTEM DE COMANDA SI CONTROL CU
AUTOMATE PROGRAMABILE SPECIALIZATE
2. CONTROLUL IN TIMP REAL AL MOTOARELOR SI POMPELOR CU
MODULE SPECIALIZATE DE POZITIONARE
3. CONTROL IN BUCLA DE REACTIE CU PRELUCRARE N TIMP
REAL
4. CONTROLUL SERVOMOTORULUI PRIN BUCLE DE REACTIE IN
POZITIE SI CUPLU

4
Raportul stiintifico-tehnic elaborat de P4-UCv

1. OBIECTIVE GENERALE
2. OBIECTIVELE FAZEI DE EXECUTIE
3. REZUMATUL FAZEI
4. MODELUL FIZIC AL ACTUATORULUI HIDROSTATIC
5. MODELAREA MATEMATICA
6. ACTIVITATEA SIMULARI NUMERICE
7. BIBLIOGRAFIE

5

OBIECTIVUL GENERAL AL PROIECTULUI

Proiectul are ca obiectiv de baza conceptia, analiza, proiectarea (sinteza) si realizarea unui
nou tip de servoactuator hidraulic utilizabil in comenzile de zbor ale aeronavelor.
Actuatorii traditionali, cu servovalva electrohidraulica, prezinta, pe langa avantaje specifice,
dezavantaje definite de consum energetic ridicat, necesitatea unei magistrale de alimentare cu
putere hidraulica, cost ridicat dat in special de componenta servovalva. Noul actuator, utilizabil
in special pe avioane usoare, este de tip hidrostatic: verinul hidraulic este conectat direct la
pompa (se substituie in acest fel servovalva), iar directia de rotatie a pompei determina
circulatia debitului (un circuit inchis) de la pompa la verin si dinspre verin la pompa, obtinandu-
se astfel deplasarea sarcinii (pentru un avion, sarcina inertiala derivata dintr-um moment de
sarniera).

OBIECTIVELE SPECIFICE ALE FAZEI

Obiectivele fazei II a proiectului sunt, in conformitate cu Planul de realizare, sunt:
a) elaborarea legilor de control
b) realizarea modelului experimental si incercari preliminare de laborator

BAZA ELABORARII LUCRARII

Lucrarea a fost elaborata n baza Contractului nr. 81-036 din 14 09 2007 cu CNMP in cadrul
Programului 4 Parteneriate in domenii prioritare, in conformitate cu cele 13 Activitati ale
Etapei II din Planul de realizare a proiectului.

6

DESCRIEREA STIINTIFICA SI TEHNICA

Raportul stiintifico-tehnic elaborat de CO-I NCAS

1. Introducere

In cadrul intalnirii de lucru a partenerilor de proiect, intalnire pregatitoare pentru realizarea
actualei Etape a II-a, si care a avut loc la sediul INCAS, echipa CO-INCAS si-a asumat
realizarea unor componente ale activitatilor din Etapa, dupa cum urmeaza:
a) Modelul fizic al actuatorului hidrostatic, componenta a Activitatii AII.1 (P1-UPB si P4-UCV
participa cu contributii)
b) Modelarea matematica, componenta a Activitatii AII.1 (P1-UPB si P2-IMSAR participa cu
contributii)
c) Analiza calitativa a modelului matematic, definirea problemelor de reglare, Activitatea II.3
d) Sinteza buclelor de control interne pentru motor si pompa, conponenta a Activitatii II.4 (P3-
VTC participa cu contributii)
e) Sinteza robusta a controlului pentru bucla externa de urmarire in pozitie, Activitatea II.5.
f) Simulari umerice, componenta a Activitatii II.6 (P2-IMSAR si P4-UCV participa cu
contributii)
g) Teste de laborator pe componente, componenta a activitatii AII.8 (P1-UPB participa cu
contributii)
h) Realizarea modelului experimental, Activitatea AII.9
i) Elaborarea programului de incercari pentru actuatorul hidrostatic, componenta a activitatii
AII.10 (P1-UPB contribuie esential)
j) Teste preliminare, Activitatea II.11 (datele si rezultatele implica participarea/informarea
tuturor partenerilor)
k) Analiza rezultatelor, Activitatea II.12 (datele si rezultatele implica participarea/informarea
tuturor partenerilor)
l) Management, coordonare, achizitii, diseminare, componenta a Activitatii AII.1 (cu
participarea/informarea tuturor partenerilor)
Pentru realizarea integrala a activitatilor au fost asumate toate componentele acestora, in
completare, de catre ceilalti parteneri (CO-INCAS, PP1-UPB, P2-IMSAR, P3-VTC si P4-UCV),
asa cum rezulta si din Rapoartele tehnice pe care fiecare le-a depus in prezentul RST (Raport
Stiintific si Tehnic).
7

2. Modelul fizic al actuatorului hidrostatic. Modelarea matematica

Modelul fizic al actuatorului hidrostaticse obtine prin simplificarea schemei din fig. 1: se
neglijeaza prezenta unor elemente precum supapele si hidroacumulatorul; a se vedea fig. 2.
Cilindrul hidraulic este cu dubla actiune. Lichidul (uleiul) hidraulic este antrenat de o pompa
cu roti dintate bidirectionala, cu capacitate constanta. Transmisia puterii lichidului se face prin
cuplarea foarte rigida a pompei la cilindrul hidraulic. Pompa este antrenata de un motor de tip
brushless (fara perii). Sistemul este de tip inchis, astfel ca nu exista contact direct intre ulei si
aer. Pozitia tijei de executie este controlata printr-o bucla externa.
Nota tehnica
Toate conductele de conexiune sunt rigide, Dn 6 Pn 200
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
SC BE

Fig. 1. Architectura actuatorului hidrostatic (schema elaborata de colectiv P1 UPB)
1- motor electric de curent continuu cu turatia reglabila, 2 pompa cu roti dintate bidirectionala,
3-supape de sens, 4- robinet, 5 hidroacumulator, 6 supape pentru limitarea presiunii, 7-
cilindru hidraulic, 8 traductor de pozitie, 9 SC servocontroler, 10- BE bloc electronic

Ecuatiile pistonului controlat se bazeaza pe curgerea fluidului in si din cilindrul si tin cont de
miscarea pistonului, de efectele compresibilitatii si de curgerile interne si externe (vezi Notatii)

( ) ( )
( ) ( )
1 1 2 1 1 2
01 1
2 1 2 2 2 2
02 1
p ip ep r ec
p ip ep r ec
B
p D C p p C p p C p Sx
V Sx
B
V Sx
1
]
+
1 + +
]
&
&
(1)
8
Sl V V Sl V V
D D
+ +
2 02 1 01
;

Ecuatia de miscare a ansamblului piston este de fapt ecuatia de echilibru al fortelor
( ) [ ]
2 1 2 1 2
2 1
1
p p S fx kx
m
x
x x
+
&
&

(2)
Ecuatia motorului electric este data ca

5
5
m
x k u
x
+
& (3)

Fig. 2. Model fizic simplificat al actuatorului. x semnal de referinta.

Un model matematic evoluat contine si frecarea uscata in cilindru, in acest caz (2) se rescrie
( )
( )
( )
1 2
2 1 2 1 2
2
2 2
/
2
1 2 0
1
f
f
f
x v
s
c s c
f f v f
x x
x kx fx F S p p
m
x x
x x
F F F e
F x f x x
1 +
]

+
+ +
&
&
&
&
(2')
Functia de transfer a motorului electric este data de
( )
( )
( )
1
1
2 1
2
+ +
+
s T s T
s T K
s V
s
m m
I m

(4)
Este usor de exprimat aceasta functie de transfer ca o ecuatie de stare, pentru a completa modelul
matematic cu ecuatiile

0 1
0 1
b b
u a a
+
+ +
&
& & &
(3')
unde si
&
sunt variabile de stare fictive.

NOTATII
Variabile
z x
1
deplasarea sarcinii (m)
2
x viteza sarcinii (m/s)
1
p presiunea in camera 1 a cilindrului (Pa)
2
-
+
u
motor
electric
pompa
control
turatie
pompa

verin
hidraulic
sarcina
bucla interna motor
x
+
?
1
x
bucla
externa
-
9
f
F frecarea uscata in cilindru (N)
turatia motorului si a pompei (rad/s)
r referinta (comanda) ([V])

Parametri
valori preluate din lucrarea lui Pastrakuljic (valorile derivate din modelul experimental SAHA
sunt date in sectiunea 7 a Raportului; a doua valoare, daca este scria, reprezinta valoarea
prezumtiva pentru modelul fizic curent).
Kg 20 m 0.5Kg m masa totala a pistonului si a sarcinii, redusa la piston;
Ns/m 10
4
f coeficientul de amortizare vascoasa a sarcinii
N/m 1089799 k 0N/m k coeficientul de elasticitate a sarcinii

2 4
m 10 5 . 7

S
4 2
2 10 m S

aria pistonului
m 01376 . 0 l 0.02 m l semicursa pistonului
3 7
2 1
m 10 9525 . 3

D D
V V volumele moarte ale liniilor hidraulice
rad / m 10 6925 . 1
3 7

p
D
7 3
1.8 10 m /rad
p
D

capacitatea pompei
Pa 10 6
8
B coeficientul de compresibilitate a uleiului hidraulic
Pa 10 5
5

r
P presiunea minima in circuitul hidraulic
rad/Vs 55 . 40 ;
3
10 8525 . 6 ;
2
10 0162 . 1
2
;
5
10 7803 . 5
1

m
K
I
T
m
T
m
T
s /Pa m 10 6893 . 1
3 13

ec
C coeficientul de scurgeri externe in cilindru
s Pa / m 10 2
3 13

ip
C coeficientul de scurgeri interne al pompei
13 3
2 10 m / Pas
ep
C

coeficientul de scurgeri externe al pompei
Parametrii care descriu frecarea uscata
N/m 10 2
4
0
coeficient de rigiditate
Ns/m 10 3
2
1
coeficient de amortizare
Ns/m 60
v
f coeficient de amortizare vascoasa
m/s 1 . 0
s
v viteza Stribeck
120N
s
f frecarea statica;
0
/
s s
F f
100N
c
f frecarea coulombiana;
0
/
c c
F f

Pastrakuljic, V. (1995), Design and modeling of a new electrohydraulic actuator, MS Thesis,
University of Toronto.

10

3. Analiza calitativa a modelului matematic.
Definirea problemelor de reglare. Lege de control implementabila
pentru model neliniar cu sapte stari

Consideram modelul matematic simplificat, fara frecare uscata LuGre [1] si cu ecuatie de ordinul
intai pentru motor
[ ]
( )
( )
1 2 2 1 2 3 4
3 5 3 2
1
4 5 4 2
1
5
5
1
, , :
p ip ep ec ep r
p ip ep ec ep r
m
x x x kx fx Sp p x x
m
B
x D x C p C C x C p Sx
V Sx
B
x D x C p C C x C p Sx
V Sx
x k u
x
+
1
+ +
]
+
1
+ + + +
]
& &
&
&
&

(1)
Ecuatia punctelor de echilibru
( )
( )
r ep ec ep ip
r ep ec ep ip
p C x C C p C
p C x C C p C
x
S
k
x x p
+
+ +

4
3
1 4 3
:

(2)
implica, paradoxal, necesitatea existentei relatiei
( )
2 0
ip ep ec
C C C + +

(3)
intre coeficientii de scurgere. Acest rezultat indica la limita o anumita precaritate a modelului
(oricum, scurgerile in pompa si din cilindru sunt relativ neglijabile). Cu toata aceasta precaritate,
modelul matematic (1) poate fi utilizat in sinteza legii de control, asa cum se va arata in
continuare in lucrarea de fata.
Un model matematic mai evoluat se obtine prin introducerea frecarii uscate in cilindru
( ) ( )
( )
( )
( ) [ ]
( ) [ ]
( )
7 6 5 4 3 2 1 7 1 6 0 7
7 6
2 5 4 5 4 7 1 6 0
1 02
5
2 4 4 5 4 7 1 6 0
1 01
4
2
/
2
2
3 2
2 3
2
/
2
2
3 2
1 5 4 3 0 2 1 1 2
2 1
, , , , , ,
1
x x x x x x x u x a x a x
x x
Sx p C x C x C x x C x b D x b D
Sx V
B
x
Sx p C x C x C x x C x b D x b D
Sx V
B
x
e F F F
x x
x x
e F F F
x x
x x S x x f f kx
m
x
x x
r ep ec ep ip p p
r ep ec ep ip p p
s
v x
c s c
s
v x
c s c
v r
+
+ + +
+ +
+
+

1
1
]
1
+
+ + + +
&
&
&
&
&
&
&

(4)

Cand u este zero sistemul (4) are urmatoarea familie de puncte de echilibru, parametrizata prin
x
11
0 , , , 0 ,
7 6 5 4
0
3 2 1

+

x x
C C
p C
x x
kx
x x x x
ec ep
r ep

(5)

Prin urmare, modelul (4) nu comporta ambiguitatea (3), avand deci consistenta. Facand
schimbarea de variabile prin care se translateaza echilibrul in origine

7 7 6 6 5 5 5
4 4 4 3 3 3 2 2 1 1 1
, ,
, , , ,
x y x y x x y
x x y x x y x y x x y

(6)

si considerand
( ) 0 x u
(7)

se obtine sistemul
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( ) y u y a y a y
y y
Sy y C C y C C y b D y b D
Sx Sy V
B
y
Sy y C y C C C y b D y b D
Sx Sy V
B
y
e F F F
x y y
y y
y y S
e F F F
x y y
y y f f ky
m
y
y y
ec ip ep ip p p
ip ec ep ip p p
v y
c s c
v y
c s c
v r
s
s
r
&
&
&
&
&
&
&
~
1
7 1 6 0 7
7 6
2 5 4 7 1 6 0
1 02
5
2 5 4 7 1 6 0
1 01
4
/
3 3 2
2 3
5 4
/
3 3 2
1 3 0 2 1 1 2
2 1
2
2
2
2
+
+ + +

+ + + +
+ +
+
+

1
1
]
1
+
+
+
+ + +

(8)

apt pentru liniarizare. S-a definit
( ) ( ) x y u y u
~
+
r r

(9)

unde ( )
1 7
,..., y y y
r
. Matricele Jacobiene sunt
( )
( )
( )
2 , 1 ,
1 0 0 0 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 0 0
0 0
0 0 0 0 0 1 0
77 76 75 74 73 72 71
57 56 55 54 52
47 46 45 44 42
32
0
22
,
_

l
a a a a a a a
a a a a a
a a a a a
a
m
S
m
S
m
a
m
k
A
l
l
l

(10)

unde
12
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
7
77 0
6
76
5
75
4
74
3
73
2
72
1
71
02
1
57
01
1
47
02
0
56
01
0
46
02
55
01
45
02
54
01
44
02
52
01
42
0
2
32
0
1
32
0
1 1 2
22
0
1 1 1
22
0
~
, 0
~
, 0
~
, 0
~
, 0
~
, 0
~
, 0
~
, , ,
, ,
, ,
, 1 , 1
,
a
y
u
a a
y
u
a
y
u
a
y
u
a
y
u
a
y
u
a
y
u
a
Sx V
b BD
a
Sx V
b BD
a
Sx V
b BD
a
Sx V
b BD
a
Sx V
C C B
a
Sx V
BC
a
Sx V
C C B
a
Sx V
C C C B
a
Sx V
BS
a
Sx V
BS
a
F
kx
a
F
kx
a
mF
x k
m
f f
a
mF
x k
m
f f
a
p p p
p ec ip ip
ep ip ec ep ip
s s
s
v r
s
v r
+
+ +

+
+ +

+ +

(11)

Un calcul simplu arata ca
( ) l
Q , polinomul caracteristic al lui
( ) l
A , este dat de
( )
( )
( )
( )
l l
Q Q
1
(12)
ceea ce inseamna un caz critic pentru stabilitate, tratabil cu teoria clasica Liapunov-Malkin.

Se constata ca, pentru 1,2 l

( )
( )
( )
( )
( )
77 76 75 74 73 32 71
57 56 55 54
47 46 45 44
32
0
1
1 0 0 0 0
0
0
0 0
0
a a a a a a a
a a a a
a a a a
m
S
m
S
a
m m
k
Q
l
l
l
+
+

(13)

Se introduc ipotezele urmatoare:
Ipoteza I. Legile de control
1
u si
2
u sunt alese astfel incat ( ) ( )
1 2
0 u x u x si
1 2
u u pentru
2
0 x .
Ipoteza II. Polinoamele
( ) 1
1
Q si
( ) 2
1
Q sunt Hurwitz pentru toti ( ) , , 0. x R R R >
Transformarile specifice tratarii cazului critic de stabilitate conduc la urmatoarele matrici de
ordinul sase
( )
( )
( ) ( )
( )

,
_
+

,
_
77 76 75 74 72 73 32 71
57 56 55 54 52
47 46 45 44 42
22 32
0
1 0 0 0 0 0
0
0
0 0
0 0 0 0 1 0
a a a a a a a a
a a a a a
a a a a a
m
S
m
S
a a
m m
k
x D
l
l l
l

(14)

13
Din Ipotezele I si II se obtine

( )
( )
( )
( ) D D D : 0 0
2 1

(15)

cu D matrice Hurwitz. In aceasta situatie, se stie ca exista o matrice 0 P > , solutie unica a
ecuatiei Liapunov
I PD P D +

(16)

Explicit
T
0
D t Dt
P e e dt

(17)

Se demonstreaza urma torul rezultat:
daca
1) legile de control
1 2
, u u corespunzand lui
2
0 x si
2
0 x se aleg astfel incat membrul
drept al sistemului (4) sa fie continuu
2) ipotezele I si II au loc
3) plecand de la (16), au loc si inegalitatile, pentru ( ) , x R R
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) 0 :
0 :
2 2 2
1 1 1
< +
< +
x PD P x D x Q
x PD P x D x Q

(18)

atunci:
1) echilibrele x ale sistemului de tip switching, date in (5), sunt uniform stabile
2) pentru abateri mici ale starii de la punctul de echilibru are loc convergenta ( )
1
. x t x

Rezultatul, prezentat dupa [2], este remarcabil intrucat asigura simultan rezolvarea celor
doua probleme fundamenale ale teoriei controlului
1) problema de stabilizare-reglare
2) problema de urmarire

O alegere fireasca alegerea unor variabile masurabile! a legilor de control este
urmatoarea
1 1 1 2 2 4 4 5 5
2 1 1 2 2 4 4 5 5
u x x x x
u x x x x
+ + +
+ + +
(19)
Conditiile din Ipotezele I si II se tanscriu
a) conditia de continuitate a controlului pe varietatea de switching
1 2
0
2
* * * * * *
1 1 4 4 5 5 1 1 4 4 5 5
x
u u
x x x x x x

+ + + +
(20)
valorile stelate se refera la valori punctuale ale starilor, la trecerea prin 0
2
x
b) conditia de anulare a controlului in punctul de echilibru
1 1 2 2 4 4 5 5
1 1 2 2 4 4 5 5
0
0
x x x x
x x x x
+ + +
+ + +
(21)
14
A doua conditie revine la reducerea cu doi a numarului de parametri (8 in alegerea facuta).
Referitor la prima, trebuie subliniat ca
2
0 x nu inseamna neaparat atingerea unui punct de
echilibru (stationar). De aceea, indeplinirea simultana a conditiilor (20) si (21) pune
probleme, pentru ca
*
i
x sunt variabile in cursul unui proces, iar
i
x sunt fixe pentru x fixat.
Alegerea legilor in forma (19) conduce la expresii determinate ale coeficientilor din linia
a saptea a matricei (10)
71 1 72 2 73 74 4 75 5 76 0 77 1
, 0, , , , a a a a a a a a a , , pentru 1 l
71 1 72 2 73 74 4 75 5 76 0 77 1
, 0, , , , a a a a a a a a a , , pentru 2 l
(22)

Pentru modelul preluat din [3] si utilizat in [4] si [5], datele sunt urmatoarele:
sarcina la verin
4
20kg; 1089799 N/m; 10 Ns/m; m k f
frecarea uscata
2 4
1 0
4 4
0 0
60Ns/m; 3 10 Ns/m; 2 10 N/m;
120N 100N
; ;
2 10 N/m 2 10 N/m
s c
s c
f
f f
F F

verinul
4 2 7 3
1 2
7.5 10 m ; 3.9525 10 m ; 0.01376 m;
D D
S V V l

lichidul hidraulic (compresibilitate, scurgeri)
8 13 3 13 3 13 3
6 10 Pa; 2 10 m /Pas; 2 10 m /Pas; 1.6893 10 m /Pas;
ip ep ec
B C C C

pompa
7 3
1.6925 10 m /rad;
p
D

motorul
5 2 2 3
1 2
2
1 0 0 1
1 1 1 1
5.7803 10 s ; 1.0162 10 s; 6.8525 10 s; 40.55rad/Vs;
1
; ; ; .
m m I m
m
m I m
m m m m
T T T K
T
K T K
b b a a
T T T T

Valorile parametrilor, identificate pe modelul experimental SAHA, sunt

sarcina la verin
4
0.5kg; 0; 10 Ns/m; m k f
frecarea uscata
2 4
1 0
4 4
0 0
60Ns/m; 3 10 Ns/m; 2 10 N/m;
120N 100N
; ;
2 10 N/m 2 10 N/m
s c
s c
f
f f
F F

verinul
4 2 7 3
1 2
2 10 m ; 3.9525 10 m ; 0.02 m;
D D
S V V l

lichidul hidraulic (compresibilitate, scurgeri)
8 13 3 13 3 13 3
6 10 Pa; 2 10 m /Pas; 2 10 m /Pas; 1.6893 10 m /Pas;
ip ep ec
B C C C

pompa
7 3
1.8 10 m /rad;
p
D

motorul
15
5 2 2 3
1 2
2
1 0 0 1
1 1 1 1
5.7803 10 s ; 1.0162 10 s; 6.8525 10 ; 40.55rad/Vs;
1
; ; ; .
m m I m
m
m I m
m m m m
T T T K
T
K T K
b b a a
T T T T

Transferul curent/voltaj-turatie pompa este scris in forma
0 1
2
0 1
b b s
u a a s s
+
+ +

(23)
O asimilare cu un sistem simplu, cu factor de amplificare
1 0
/ b b si intarziere/constanta de
timp
1 0
/ a a , impune
1
0
0
0 1 0 0
2
1
2 0 1 1
0
0
0 0
1
/
1
1
1
b
b s
b
b b s b a
a
u a a s s a
s
a s s
a
a a
_
+

+
,

+ + _
+
+ +

,
; (24)
daca aproximarile urmatoare au loc
1
0
0,
b
b
;
0
1
0
a
;
(25)

Cu valorile date mai sus
1 0 1 0
4807,17; 701520,68; 17300,14 b b a a 175,80; ; ; ; ; (26)
deci
1
0
0,006852 0,
b
b
;
0
1
0,0000578 0
a
;
(27)
asadar asimilarea ca sistem de ordinul intai poate fi facuta pentru motorul considerat in [3]
0
0
40,55;
b
k
a

1
0
0,01
a
a

(27)
Pentru motorul din proiectul de fata, furnizat de Anaheim Automation USA, identificarea
a condus la urmatorii parametri
2
0.5s; 13.33rad/Vs
m m
T K
(28)
Valorile celorlalti parametri pot ramane valabile, deci
5 2 3
1 2
2
1 0 0 1
1 1 1 1
5.7803 10 s ; 0.5s; 6.8525 10 ; 13.33rad/Vs;
1
; ; ; .
m m I m
m
m I m
m m m m
T T T K
T
K T K
b b a a
T T T T

(29)
In continuare se prezinta cateva rezultate ale simularilor numerice cu legea de control
1 1 1 2 2 4 4 5 5
u x x x x + + + (asociata procesului cu
2
0) x > (19)
Alegerea trial and error a condus la valorile acceptabile (matricea A trebuie sa aiba valori
proprii stabile, alaturi de valoarea care defineste cazul critic, zero)
8
1 2 4 5 4
1000, 1, 10 , ,
pentru 0 x (30)
16
8 4 4 5 5
1 2 4 5 4
1

, 1, 10 , ,
x x
x

+
pentru 0 x
Valorile proprii corespunzatoare acestei legi de control sunt (multiplicate cu
4
10 )
0.0000; 0.0040; 0.0050; 0.0063 0.0104 ; 0.1208; 1.9599 i t (31)
Fig. 1 corespunde conditiilor initiale de punct de echilibru perturbat (viteza
2
0 x )
[ ]
4 5
00.10 00 x x (32)
Fig. 2 corespunde conditiilor initiale de punct de echilibru perturbat (viteza
2
0 x )
[ ]
4 5
0.001 0.1 0 0 0 x x
(30)
Valorile proprii in bucla inchisa, corespunzatoare legii de control, acum (multiplicate cu
4
10 )
0.0000; 0.0051; 0.0000; 0.0089 0.0097 ; 0.1204; 1.9596 i t (31)
1
5.4211
(32)

Fig. 1 Raspunsul sistemului, variabila de stare
1
x , la o perturbatie de viteza initiala ( 0 x )

Fig. 2 Raspunsul sistemului, variabila de stare
1
x , la o perturbatie de viteza initiala
( )
0 x
17
Rezulta
1
5.4211 (32)
Se constata deci buna functionare a controlului (19), (30) in prezenta perturbatiilor echilibrului.
Fig. 4 corespunde integral datelor modelului experimental SAHA, adica este realizata
pornind de la datele motorului Anaheim, care releva o constanta de timp crescuta: 0.5s . Nu se
observa discrepante majore fata de un motor mai rapid, precum cel din [3].

Fig. 3 Raspunsul sistemului, cu toate variabilele de stare
1
( )
0 x , caz identic celui din fig. 2.

Valorile proprii in bucla inchisa, corespunzatoare legii de control, sunt in acest caz (multiplicate
cu
4
10 ), si nu sunt esential modificate fata de cele din (29)
0.0000; 0.0050; 0.0001 0.0005 ; 0.1198; 0.8649; 1.9599 i t (33)

18

Fig. 4 Raspunsul sistemului, cu toate variabilele de stare
1
( )
0 x , caz identic celui din fig. 2, dar cu date integrale SAHA

*
* *

Referitor la rezolvarea numerica a ecuatiei
T
D P PD I +
(16)
se precizeaza ca subrutina Matlab lyap esueaza sistematic, probabil din cauza dezechilibrelor
elementelor matricii D, in ordine de marime; acelasi rezultat se constata si la calculul
aproximativ al solutiei exacte a ecuatiei
T
0
D t Dt
P e e dt
(17)
Insa, in principiu, acest neajuns nu greveaza asupra dezvoltarilor teoretice si aplicative descrise
mai sus; solutia efectiva P nu este implicata in calculele si rezultatele rezumate.

Bibliografie

[1] H. Olsson, Control Systems with Friction, Ph D thesis, Lund Institute of Technology, Lund,
1996.

[2] A. Halanay, I. Ursu, Stability analysis of equilibria in a switching nonlinear model of a
hydrostatic (electrohydraulic) actuator. Preprint, 2008.

19
[3] V. Pastrakuljic, Design and modelling of a new electrohydraulic actuator, MS Thesis,
University of Toronto, 1995.

[4] I. Ursu, G. Tecuceanu, F. Ursu, A. Toader, Nonlinear Control Synthesis for Hydrostatic Type
Flight Controls Electrohydraulic Actuators, Proceedings of the International Conference in
Aerospace Actuation Systems and Components, Toulouse, France (J. Ch. Mare edit.), 2007, pp.
189-194.
[5] A. Toader, I. Ursu, Backstepping control synthesis for hydrostatic type flight controls
electrohydraulic actuators, The International Symposium on System Theory, Automation,
Robotics, Computers, Informatics, Electronics and Instrumentation, 18-20 October 2007,
Craiova, Romania.

4. Sinteza buclei de control interne pentru motor si pompa

Motorul electric care face parte din structura modelului functional al servoactuatorului
hidrostatic este de tipul fara perii si este fabricat de firma Anaheim Automation din USA, are
codul BLWS-235S-36V-4000W si este alimentat si comandat cu blocul de comanda MDC150-
050301, 36VDC.

Caracteristica moment-turatie si caracteristica moment-curent sunt prezentate n fig. 4. 1.

Fig. 4.1. Caracteristicile motorului electric
caracteristica moment-turatie si caracteristica moment-curent

20
Determinarea caracteristicii de comanda

Forma teoretica a caracteristicii de comanda fara sarcina la arbore este prezentata n fig. 4.2.

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
-6000
-4000
-2000
0
2000
4000
6000
U[V]
R
P
M

Fig. 4.2. Caracteristica de comanda a motorului electric (fara sarcina la arbore)
in bucla deschisa

Determinarea raspunsului la semnal treapta

Variatii masurate pe banc la semnale treapta sunt date in fig. 4.3.

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
0
100
200
300
400
500
600
timp[s]
R
P
M
Turatia motorului. Tensiune treapta de 0.5V

21
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
100
200
300
400
500
600
timp [s]
R
P
M
Turatia motorului. Tensiune treapta de 0.5V

RPM vs.timp
interpolat

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
0
200
400
600
800
1000
1200
timp[s]
R
P
M
Turatie motorului. Tensiune treapta 1 V

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
200
400
600
800
1000
1200
timp [s]
R
P
M
Turatia motorului. Tensiune treapta 1 V

RPM vs.timp
interpolat

Figura 4.3 Variatia turatiei motorului in timp pentru valori de 0.5 V si 1V ale semnalului
de comanda al turatiei
22

Determinarea raspunsului la semnale sinusoidale

Variatii masurate pe banc la semnale sinusoidale sunt date in fig. 4.4

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
timp [s]
R
P
M
Turatia motorului.Tensiune sinusoidala f=0.1 Hz a=0.5 V

referinta turatie
turatie motor

Figura 4.4 Variatia turatiei motorului in timp pentru o referinta de turatie sinusoidala cu
frecventa 0.1 Hz si amplitudinea de 0.5 V in bucla deschisa

0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
100
200
300
400
500
600
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor


23

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
timp [s]
R
P
M
Turatia motorului.Tensiune sinusoidala f=1 Hz a=0.5 V

referinta turatie
turatie motor


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor

frecventa 1 Hz si amplitudinea de 0.5 V in bucla deschisa

24

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
20
40
60
80
100
120
140
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor

frecventa 5 Hz si amplitudinea de 0.5 V in bucla deschisa

0 5 10 15 20 25 30 35
0
200
400
600
800
1000
1200
timp [s]
R
P
M
Turatia motorului.Tensiune sinusoidala f=0.1 Hz a=1 V

referinta turatie
turatie motor

frecventa 0.1 Hz si amplitudinea de 1 V in bucla deschisa

25

0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
200
400
600
800
1000
1200
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor


0 1 2 3 4 5 6 7
0
200
400
600
800
1000
1200
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor


26

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
200
400
600
800
1000
1200
timp [s]
R
P
M
Turatia motorului.Tensiune sinusoidala f=1 Hz a=1 V

referinta turatie
turatie motor

frecventa 1 Hz si amplitudinea de 1 V in bucla deschisa

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
200
400
600
800
1000
1200
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor


27
Comportarea motorului n bucla nchisa
Comportarea motorului in bucla deschisa se vadeste a fi mai rapida decat in bucla inchisa. De
asemenea, in bucla deschisa are o zona moarta de 0.2 V (in ambele sensuri). Aceasta
insensibilitate dispare, normal, in bucla inchisa.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor

Figura 4. 14. Variatia turatiei motorului in timp pentru o referinta de turatie sinusoidala cu
0 5 10 15 20 25 30 35
0
100
200
300
400
500
600
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor

frecventa 0,1 Hz si amplitudinea de 0.5 V in bucla inchisa

28
0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
100
200
300
400
500
600
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor

Figura 4.16. Variatia turatiei motorului in timp pentru o referinta de turatie sinusoidala cu
frecventa 0.2 Hz si amplitudinea de 0.5 V in bucla inchisa

0 1 2 3 4 5 6 7
0
100
200
300
400
500
600
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor

frecventa 0.5 Hz si amplitudinea de 0.5 V in bucla inchisa
29
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor

frecventa 1 Hz si amplitudinea de 0.5 V in bucla inchisa
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
20
40
60
80
100
120
140
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor

frecventa 5 Hz si amplitudinea de 0.5 V in bucla inchisa

30
0 5 10 15 20 25 30 35
0
200
400
600
800
1000
1200
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor

frecventa 0.1 Hz si amplitudinea de 1 V in bucla inchisa

0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
200
400
600
800
1000
1200
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor


31
0 1 2 3 4 5 6 7
0
200
400
600
800
1000
1200
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
200
400
600
800
1000
1200
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor

frecventa 1 Hz si amplitudinea de 1 V in bucla inchisa

32
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
200
400
600
800
1000
1200
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor


0 5 10 15 20 25 30 35
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor


33
0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor


0 1 2 3 4 5 6 7
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor


34
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
timp [s]
R
P
M

referinta turatie
turatie motor

frecventa 5 Hz si amplitudinea de 4 V in bucla inchisa.

35

5. Sinteza buclei externe de urmarire in pozitie. Sinteza robusta neuro-fuzzy

5.1. Sinteza de tip backstepping

Aceasta procedura de sinteza suporta model neliniar pentru sistem (nu orice model!), dar
prezinta dezavantajul reactiei dupa toate starile. Ecuatiile pistonului controlat, care descriu
curgerea fluidului in si din cilindrul pompei si tin cont de miscarea pistonului, de efectele
compresibilitatii si de curgerile interne si externe (vezi Notatii), sunt
( ) ( )
( ) ( )
1 1 2 1 1 2
01 1
2 1 2 1 2 2
02 1
p ip ep r ec
p ip ep r ec
B
V Sx
B
V Sx
1
]
+
1 + +
]
&
&

Sl V V Sl V V
D D
+ +
2 02 1 01
;

(1)
Ecuatia de miscare a ansamblului piston este de fapt ecuatia de echilibru al fortelor
( ) [ ]
2 1 2 1 2
2 1
1
p p S fx kx
m
x
x x
+
&
&

(2)
Ecuatia motorului electric este data ca un sistem de ordin unu
u k x
x
m
+
5
5
&

(3)
Fie pozitia initiala uzuala a pistonului hidraulic cu V V V
02 01
. Introducand variabilele de
stare:
1
x [cm] deplasarea sarcinii;
1
x [cm/s] viteza sarcinii;
4 3
, x x [daN/cm
2
] presiunile
2 1
, p p in camerele cilindrului, turatia pompei si motorului, u [V] variabila de control,
sistemul (1)-(3) se transcrie in spatiul starilor:
[ ]
( ) [ ]
( ) [ ]
u k x
x
Sx p C x C C p C x D
Sx V
B
x
Sx p C x C C p C x D
Sx V
B
x
Sp fx kx
m
x x x
m
r ep ec ep ip p
r ep ec ep ip p
+
+ + + +
+ +
+
+
5
5
2 4 5
1
4
2 3 5
1
3
2 1 2 2 1
1
,
&
&
&
& &
(4)
Propozitie. Fie sistemul (3). Fie 0
1
> k un parametru de acordare. Legea de control data de
( )
d p
m
x k x k e c e
k k
u
5 1 5 1 2 5
1
1
& + +

(5)
aplicata la ecuatia (4), garanteaza stabilitatea asimptotica a erorilor de urmarire
d
x x e
1 1 1
: ;
mai precis, ( ) 0 lim
1

t e
t
.
Erorile se introduc relativ la valorile dorite, indexate cu d
36
( )
( )
/
3 4 1
/
1 1
; 1 ;
1
t tr
d s
t tr
d s
K
p x x p x e
S
x x e

(6)
In legea de control notatiile reprezinta
( )
2
1
2 2
1
2
:
x S V
BV C C C
c
ec ep ip
+ +

2
1
2 2
2
2
:
x S V
p BV
c

(7)
Din ecuatiile sistemului (4) se observa ca starile interne x
1
si x
2
sunt stabile, deoarece ecuatia
caracteristica
0
2
+ + k f m

(8)
are radacini stabile real negative, sau complexe cu partea reala negativa data fiinf forta de
frecare vascoasa in cilindrul hidraulic. In consecinta, nu este nevoie de o grija speciala pentru
stabilizarea starilor. Procedura backstepping va fi aplicata numai cu privire la variabilele x
3
x
4
si x
5
. Se considera acum functia de tip Liapunov
1
V si derivatele ei
( ) d p p e e e V e V
p p p p
& & &
&

1
2
1
;
2
1

(9)
Din (4) si (6), se obtine
( )
{ ( )
( ) ( ) ]
}
3 4 1 5 3 2
2 2 2
1
1 5 4 2
p ip ep ec ep r
p ip ep ec ep r
B
p x x V Sx D x C p C C x C p Sx
V S x
V Sx D x C p C C x C p Sx
1
+ +
]
+ + + + +
& & &

( ) [ { ( )( ) ] + + + +
2 5 5
2
1
2 2
2 2 2 Sx p ep C C C x e D V
x S V
B
d ec ep ip d p

( )( ) [ ]}
r ep ec ep
p C x x C C Sx 2
4 3 1
+ + +

Rezumand
( )
( ) [ ] { ( )( ) [ ]}
r ep ec ep d ec ep ip d p
p
p
ec ep ip
p C x x C C Sx Sx p C C C x D V
x S V
B
e
x S V
BVD
e
x S V
BV C C C
p
2 2 2 2
2 2
4 3 1 2 5
2
1
2 2
5
2
1
2 2 2
1
2 2
+ + + + +
+ +
&

Atunci
( )
{ ( )
( )
( )
}
]
2
1 5
2 2 2 2 2 2
1 1
5 2 2 2 2
1
1 3 4
2 2
2 2 2
2
ip ep ec p
p p
p p d ip ep ec d
ep ec ep r d
C C C BV BVD
V e e e
V S x V S x
B
e V D x C C C p Sx
V S x
Sx C C x x C p p
+ +
+ +

+ + +
1
+ + +
]
&
&

(10)
si valoarea lui
d
x
5
va fi scoasa din
37
[ { ( )
( )( ) [ ]} 0 2
2 2 2
4 3 1
2 5
2
1
2 2
+ + +
+ +
d r ep ec ep
d ec ep ip d p
p p C x x C C Sx
Sx p C C C x D V
x S V
B
&

(11)
Deci
( )
( ) ( )
2 2 2
1
5 2
3 4 1 1
1
2 2
2
2
d d ip ep ec d
p
ep ec ep r
V S x
x p C C C Vp SVx
VD B
C C S x x x SC p x

+ + + +
1 + + +
]
&
(12)
Cu notatia
4 3
: x x q +
( )
( ) ( )
( )
2 2 2 2
1 2 1
5
1 2 1 2 2
1 2
2
2
2
2
d d d ip ep ec d
p
p ep ec ep r
S x x V S x
x p p C C C Vp
VD B B
SV
kx fx S C C S qx qx SC p x
m

+ + + + +
1 + + + + +
]
& & && &
&
(13)
si in continuare
( ) { ( ) ( )
( ) }
{
( ) ( )
( )
}
{ ( )
3 4 1 5 3 2 1 5 2 2 2
1
4 2
1 5 3 4 2 2 2 2
1
1 2 2 2
1
2 2 2 2
2 2
p ip ep ec ep r p ip
ep ec ep r
ep ec ep r p ip ep ec
ep ec ep r
B
q x x V Sx D x C p C C x C p Sx V Sx D x C p
V S x
C C x C p Sx
B
V C C q C p Sx D x C p C C x x Sx
V S x
B
V C C q C p Sx
V S x
+ + + + + +

+ + +
1 1 + + +
] ]
1
+ +
]
& & &

( )
} 5 2
2 2
p ip ep ec
D x C C C p Sx
1
+ +
]

(14)
Dezvoltand
2
V ca
2
1
2 1 5 2 1 1 5 5
2 2 5 1 5 1
1 2 5 1 5 5 1 5 2 1 5
,
2
m m
p p d p p d
k
V V e V V k e e
x k u k e k k u
c e c e e k e x c e e c e k x
+ +
+ +
_ _
+ + + +

, ,
& &
&
& &
(15)
si prin evaluari succesive
d m p
d
m
p
x k u k k x k e c e
x k
u k k x k
e c e
5 1 1 5 1 2 5
5 1
1 5 2
2 5
&
&

+ +

+
+
(16)
se obtine expresia legii de control (5).
O cale anevoioasa de a continua demonstratia ar fi de a cauta stabilitatea asimptotica a a
erorilor
5
, e e
p
folosind a doua metoda a lui Lyapunov pentru sisteme cu coeficienti variabili
(vezi Kalman and Bertram, 1960). Se va utiliza insa o procedura alternativa si foarte eficienta (I.
Ursu and F. Ursu, 2004; Ursu et al., 2006), ce are la baza Lema lui Barbalat (Popov, 1973).
Ratiunea este urmatoarea: folosind definitia (6) pentru
5
, e e
p
, avem ( ) 0 0
1
> V cand 0 t (vezi
0
5

d
x ). Deoarece 0
1
V
&
, este evident ca ( ) ( ) 0 0
1 1
V t V , ( ) 0 > t , de aceea functia pozitiva
( ) t V
1
este marginita si in consecinta si
5
, e e
p
sunt marginite; deci, ( ) t p p este deasemenea
marginita pe intervalul [ )
+
, 0 R . Considerand derivata
2
V
& &
, se poate vedea ca si aceasta este
38
marginita, ceea ce asigura ca si starile raman marginite pe timpul procesului dinamic. Deci,
2
V
&

este uniform continua (cu derivate marginite). Fie Lema lui Barbalat :
Daca functia f(t) este diferentiabila si are limita finita ( ) t f
t
lim , si daca f
&
este uniform
continua, atunci ( ) 0 lim

t f
t
&
.
Lema lui Barbalat va fi aplicata pentru a arata ca erorile
p
e si
5
e tind la zero cand timpul tinde
la infinit. Deci aplicand Lema lui Barbalat, 0
2
V
&
. Deci,
p
e si
5
e tind la zero.
A doua ecuatie din (4), poate fi scrisa
p
m
S
p
m
k
r
m
f
h p x r x h x + +
1 1 1
2
1 1
, : ,
2
: , 2 & & &

(17)
si p este acum privita ca o functie marginita de ( ) ( ) ( ) t x t x t p p t
4 3
: , . Cel mai uzual caz este
cel al radaciniloor complexe cu parte reala negativa, insa aparitia unor radacini reale negative nu
poate fi exclusa. Cu conditiile initiale ( ) ( ) 0 0 0
1 1
x x & , solutia ecuatiei (17) in acest caz
aperiodic este
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )

+ +

t
u q h t h q
t
u q h t h q
u u p e e
q
u u p e e
q
t x
0
1
0
1 1
d
2
1
d
2
1

(18)
cu q h r h q h r q > , , , , 0
2 2 2
pozitive. Acest variant este inerent servosistemelor hidraulice
din cauza frecarii vascoase mici din cilindru. Se defineste
( ) ( ) t p
m
S
t p
d d
:
1

(19)
si se considera
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) .
2
1
2
1
:
~
0
1
0
1 1

+ +

t
d
u q h t h q
t
d
u q h t h q
d
du u p e e
q
du u p e e
q
t x

(20)
Deoarece 0
p
e cand t , este evident ca ( ) ( ) t p t p
d 1 1
, cand t ; ceea ce conduce
la: ( ) 0 > , () ( ) astfel incat pentru ( ) > t avem ( ) ( ) < t p t p
d 1 1
. Atunci daca ( ) > t
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) +
+
+ +

u t p t p e e
q
u t p t p e e
q
t x t x
t
d
u q h t h q
t
d
u q h t h q
d
d
2
1
d
2
1
~
0
1 1
0
1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( )

+

+ +
u e e u e e
q
t
u q h t h q
t
u q h t h q
d d
2
0 0

( ) ( )
.
1 1
2

,
_
+
q h
e
q h
e
q
t h q t h q

In consecinta
( ) ( ) t t x t x
d
as
~
1 1
.
(21)
Atunci
39
( ) ( ) ( ) ( )
1
]
1
,
_
,
_

+ +

t
t
u
u q h t h q
t
t
u
u q h t h q s
d
u e e e u e e e
qm
kx
x
r r
0 0
1
1
d 1 d 1
2
~
1 1

si pe baza definitiilor
m
k
r
m
f
h r h q
2 2 2 2
,
2
,
.

calcule simple succesive conduc la
( ) t x t x
s d
cand
~
1 1
.
(22)
Atunci, din (21) si (22), o procedura standard da
( ) t x t x
s
cand
1 1

(23)
ceea ce finalizeaza demonstratia.

NOTATII SI VALORI ALE PARAMETRILOR
Variabile
z x
1
2
x
viteza sarcinii (m/s)
1
p
presiunea in camera 1 a cilindrului (Pa)
2
p
presiunea in camera 2 a cilindrului (Pa)
f
F
forta de frecare interna (N)
turatia pompei si motorului(rad/s)
r
referinta (comanda) ([V])

Parametri

Kg 20 m
masa totala a pistonului si sarcina suportata de piston
Ns/m 10
4
f
corficientul de amortizare vascoasa
N/m 1089799 k
coeficientul de rigiditate

4
10 5 . 7

S
m
2
aria pistonului
01376 . 0 l
m semicursa pistonului
3 7
2 1
m 10 9525 . 3

D D
V V
volumele moarte ale liniilor hidraulice
rad / m 10 6925 . 1
3 7

p
D
deplasarea pompei
Pa 10 6
8
B
modulul de elasticitate al lichidului hidraulic
Pa 10 5
5

r
P
presiunea minima in sistemul hidraulic
rad/Vs 55 . 40
10 8525 . 6
10 0162 . 1
; 10 7803 . 5
3
2
2
5
1
m
I
m
m
k
T
T
T

s Pa m C
ec
/ 10 6893 . 1
3 13

coeficientul de curgere externa din camerele cilindrului
40
s Pa / m 10 2
3 13

ip
C
coeficientul de curgere interna
Pa P
a
5
10 207
presiunea de intrare

Bibliografie

Habibi, S., A. Goldenberg (2000), Design of a new high performance electrohydraulic actuator,
IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, 5, 2.
Sampson, E., S. Habibi, R. Burton, Y. Chinniah (2004), Effect of controller in reducing steady-
state error due to flow and force disturbances in the electrohydraulic actuator system,
International Journal of Fluid Power, 5, 2, 57-66.
3. Ursu, I., F. Ursu, New results in control synthesis for electrohydraulic servo, International
Journal of Fluid Power, 5, 3, November-December, pp. 25-38, 2004, Fluid Power Net
International FPNI and Tu Tech, TUHH Technologie Gmbh.
4. Ursu, I., F. Ursu, F. Popescu, Backstepping design for controlling electrohydraulic servos,
Journal of The Franklin Institute, 343, 1, 94-110, 2006 Elsevier.
8. Kalman, R., J. E. Bertram, Continuous system analysis and design via the second method of
Lyapunov. I. Continuous-time systems, Transactions of the ASME, Journal of Basic
Engineers, 82, Series D, 2, June, pp. 371393, 1960.
9. Popov, V. M. Hyperstability of automatic control systems. Springer-Verlag, Berlin, 1973.

5.2. Sinteza robusta neuro-fuzzy

Ecuatiile pistonului controlat de pompa se obtin descriind curgerea fluidului in si din cilindru,
care tine cont de miscarea pistonului, de efectele de compresibilitate si de sarcinile interne si
externe (vezi Notatii)
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
2 2 1 2 1
1 02
2
2 1 1 2 1
1 01
1
Sx p C p p C p p C D
Sx V
B
p
Sx p C p p C p p C D
Sx V
B
p
ec r ep ip p
ec r ep ip p
+ +
&
&

Sl V V Sl V V
D D
+ +
2 02 1 01
;
(1)
Ecuatia de miscare a ansablului pistonului este de fapt o ecuatie de echilibru al fortelor, care
include un model LuGre pentru frecarea uscata
f
F (vezi I. Ursu si F. Ursu, 2004)
( )
( )
( )
1 2
2 1 2 1 2
2
2 2
/
2
1 2 0
1
f
f
f
x v
s
c s c
f f v f
x x
x kx fx F S p p
m
x x
x x
F F F e
F x f x x
1 +
]

+
+ +
&
&
&
&
(2)
Functia de transfer a motorului electric este data de
41
( )
( )
( )
1
1
2 1
2
+ +
+
s T s T
s T K
s V
s
m m
I m

(3)
Este usor de exprimat aceasta functie de transfer ca o ecuatie de stare, pentru a completa modelul
matematic al actuatorului

0 1
0 1
b b
u a a
+
+ +
&
& & &
(4)
unde si
&
variabile de stare fictive.
Abordarea problemelor controlului pe baza inteligentei artificiale implica in principiu o
filozofie de conducere input-output a solutiei. De fapt, modelul matematic (1), (2), (4) va servi
numai pentrru a ilustra modul de aplicare al acestei startegii. In procesul on line, modelul
matematic este substituit in mod natural de modelul fizic. Algoritmul se compune din doua
componente: un neurocontrol si un control fuzzy logic care supervizeaza neurocontrolul.

Figura 3. Functii caracteristice pentru: a) variabilele de intrare scalate y
1
, y
2
si b) l
2
(y
1
)

Figura 4. Functia singleton pentru controlul fuzzy scalat u
f

Ca neurocontrol, s-a utilizat un perceptron cu un singur strat
( )
2 1 2 1 2 2 1 1
) ( : p p z k r y y u
p n
+ +
(5)
unde ( ) t r intrarea de referinta (comanda) ([V]). Din punctul de vedere al conducerii
sistemului, intrarea este u si iesirea este ( )
2 1
, y y y . Din punctul de vedere al urmaririi
neurocontrolului, performanta sistemului este masurata de functia de cost, un criteriu ce
presupune o negociere intre prinma intrare
1
y eroarea de urmarire , a doua intrare
2
y si
-1 -2/3 -1/3 0 1/3 2/3 1 u
f

D
(u
f
)
NB NM NS ZE PS PM PB
1
1 2/3 1/3 0 1/3 2/3 1 y
1
; y
2

B
(y
1
);
C
(y
2
)
NB NM NS ZE PS PM PB
1
0 1/3 2/3 1 l
2
( y
1
)
1
ZE PS PM PB
A
( l
2
(y
1
))

a)
b)
42
controlul u
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+ +
n
i
n
i
n
i J
n
i u q i y i y q
n
J
1 1
2
2
2
2
2
1 1
2
1
:
2
1

(6)
Vectorul ponderilor
T
] [
2 1
este actualizat online prin metoda de invatare cu gradient
descendent pentru reducerea costului J.
In consecinta, actualizarea este data de expresia
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) , (
) (
) , ( : ) (
) ( ) ( ) 1 (
2 1
2 1
i
i u
i u
i J
i u
i
i
i J
n
J
n
n n n
n
N n i

,
_
+

+ +
y
y
diag
diag

(7)
unde matricea ) , (
2 1
diag introduce vectorul de scala de invatare, ) (n este actualizarea
vectorului ponderilor si N marcheaza moria (la N pasi de timp). Derivatele din (7) cer numai
informatia input-output asupra sistemului. ) ( / ) ( i u i y este aproximat online prin relatia
)) 1 ( ) ( /( )) 1 ( ) ( ( i u i u i i y y
(8)
In multe aplicatii, in special in domeniul constructiei aerospatiale, saturatia actuatorului este
principalul impediment pentru a atinge performante semnificative in bucla inchisa. In procesul
de invatare cu retea neurala artificiala, riscul saturatiei controlului este real. Pentru contracararea
acestui risc fara a compromite sistemul prin fenomene de tip chattering, fuzzy logic este
considerat ca o strategie AW. Atunci, controlul are o structura de tip switching.
Controlul fuzzy logic Mamdani presupune trei componente principale: fuzzyfier, the
fuzzy reasoning, and the defuzzyfier. Aici, componenta fuzzyfier utilizata transforma semnalul de
intrare
( ) ,... 2 , 1 , , , :
2 1
2
2
1 1 2

k y y y y l
k k
k
k j
j k

(9)
in variabilele fuzzy relevante (sau, echivalent, functiile caracteristice) folosind un set de termeni
lingvistici: zero (ZE), positiv sau negativ mic (PS, NS), positiv sau negativ mediu (PM, NM),
positiv sau negativ mare (PB, NB); atunci, setul fuzzy si functiile caracteristice pertinente sunt
construite (in scopul simplitatii), triunghiulare; functiile caracteristice de tip singleton sunt alese
ca in figurile 3, 4). Norma l
2
considerata calculeaza, peste o fereastra glisanta de lungimea a k
puncte, variatia maxima a erorii de urmarire. Inserarea acestui semnal fix in fuzzyfier va reduce
switching-urile controlului fuzzy.
Strategia constructiei fuzzy reasoning cuprinde aici ideea proportiei (directe) intre
semnalul de eroare y
1
si controlul fuzzy cerut u
f
. Asadar, baza de reguli contine n = 477 IF...,
THEN... reguli, acesta fiind numarul de elemente ale produsului cartezian ABC,
A := {ZE; PS; PM; PB}, B = C := {NB; NM; NS; ZE; PS; PM; PB}. Aceste seturi sunt asociate cu
seturile termenilor lingvistici alese sa defineasca functiile caracteristice pentru variabilele fuzzy
( )
1 2
y l , y
1
si, respectiv,
2
y . In consecinta, succesiunea de reguli este urmatoarea
1) IF l
2
(y
1
) este ZE si y
2
este PB si y
1
este PB, THEN u
f
este PB
2) IF l
2
(y
1
) este ZE si y
2
este PB si y
1
este PM, THEN u
f
este PM
M
7) IF l
2
(y
1
) este ZE si y
2
este PB si y
1
este NB, THEN u
f
este NB
8) IF l
2
(y
1
) este ZE si y
2
este PM si y
1
este PB, THEN u
f
este PB
M
196) IF l
2
(y
1
) este PB si y
2
este NB si y
1
este NB, THEN u
f
este NB
43
Fie pasul de timp. Se considera trei variabile determinate (crisp) de intrare scalate l
2
(y
1k
) , y
1k

si y
2k
, la fiecare pas de timp k t
k
(k = 1, 2,...). Tinand seama de doua ordonate
corespunzatoare in figurile 3, 4 fiecareia dintre cele trei variabile crisp ii corespunde un numar
de M 2
3
combinatii de trei ordonate trebuie investigate.. Cu aceste combinatii, un numar de M
IF..., THEN... reguli vor opera in forma
D e s e s ( ) e ,
2 1 2 1
ATUNCI e , 1,2,...,
ACA y ste B i y steC i l y ste A
i i i k k k
u ste D i M
i fk

(10)
(A
i
,B, C
i
, D
i
sunt termeni lingvistici in relatie cu seturile A, B, C, D si D = B = C, vezi figurile 3,
4). Defuzzyfier inseamna transformarea acestor reguli intr-o formula matematica care sa dea
variabila de iesire, controlul u
f
. In termeni de logica fuzzy, fiecare regula (10) defineste un set
fuzzy A
i
B
i
C
i
D
i
din spatiul produsului cartezian de intrare-iesire R
+
R
3
, a carui functie
caracteristica poate fi definita ca
...) , 2 , 1 ( , ... , 1
)], ( )),
1
(
2
( ),
2
( ),
1
( min[

k M i
u
i
D k
y l
i
A k
y
i
C k
y
i
B
i
u

(11)
Pentru simplitate, functia caracteristice de tip singleton ) (u
i
D
a variabilei de control a fost
inlocuita, in acest caz, cu
0
i
u , abscisa singletonului. In consecinta, folosind 1) fuzzyfierea
singleton pentru u
f
, 2) defuzzyfierea de tip mediere centrala, si 3) the min inference????, cele M
IF..., THEN rulari pot fi transformate, la fiecare pas de timp k, intr-o a formula ce determina
controlul u
f
(Wang si Kong, 1994)

M
i
M
i
u i u f
i i
u u
1 1
0
/
(12)
Algoritmul opereaza ca fuzzy logic control in cazul in care neurocontrolul se satureaza, sau cand
norma l
2
a erorii de urmarire y
1
creste. Controlul fuzzy comuta pe neurocontrol
n
u oridecateori
acesta este nesaturat ) (
,max n n
u u si < ) (
1 2
y l l
2,min
. In cazul cand opereaza controlul fuzzy,
neurocontrolul u
n
este continuu actualizat pe baza controlului fuzzy u
f
.
Notam ca interesant setul de reguli propus de Mihajlovic et al., (2002):
1. If error is N and change in error is N then output is PB
2. If error is N and change in error is P then output is P
3. If error is P and change in error is N then output is N
4. If error is P and change in error is P then output is NB

NOTATII
Variabile
z x
1
2
x viteza sarcinii (m/s)
1
2
f
F frecarea uscata in cilindru (N)
turatia motorului si a pompei (rad/s)
r referinta (comanda) ([V])

44
Parametri (sunt cei din lucarea lui Pastrakulic)

Kg 20 m masa totala a pistonului si a sarcinii, redusa la piston
Ns/m 10
4
f coeficientul de amortizare vascoasa a sarcinii
N/m 1089799 k coeficientul de elasticitate a sarcinii

2 4
m 10 5 . 7

S aria pistonului
m 01376 . 0 l semicursa pistonului
3 7
2 1
m 10 9525 . 3

D D
V V volumele moarte ale liniilor hidraulice
rad / m 10 6925 . 1
3 7

p
D capacitatea pompei
Pa 10 6
8
B coeficientul de compresibilitate a uleiului hidraulic
Pa 10 5
5

r
P presiunea mi nima in circuitul hidraulic
rad/Vs 55 . 40 ;
3
10 8525 . 6 ;
2
10 0162 . 1
2
;
5
10 7803 . 5
1

m
K
I
T
m
T
m
T
s /Pa m 10 6893 . 1
3 13

ec
C coeficientul de scurgeri externe in cilindru
s Pa / m 10 2
3 13

ip
C coeficientul de scurgeri interne al pompei
13 3
2 10 m / Pas
ep
C

coeficientul de scurgeri externe al pompei
Parametrii care descriu frecarea uscata
N/m 10 2
4
0
coeficient de rigiditate
Ns/m 10 3
2
1
coeficient de amortizare
Ns/m 60
v
f coeficient de amortizare vascoasa
m/s 1 . 0
s
v viteza Stribeck
120N
s
f frecarea statica;
0
/
s s
F f
100N
c
f frecarea coulombiana;
0
/
c c
F f

Bibliografie
Habibi, S., A. Goldenberg (2000), Design of a new high performance electrohydraulic actuator,
IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, 5, 2.
Sampson, E., S. Habibi, R. Burton, Y. Chinniah (2004), Effect of controller in reducing steady-
state error due to flow and force disturbances in the electrohydraulic actuator system,
International Journal of Fluid Power, 5, 2, 57-66.
Ursu, I., F. Ursu (2005), Airplane ABS control synthesis using fuzzy logic, Journal of Intelligent
& Fuzzy Systems, 16, 1, 23-32.
Wang, L-X., Kong, H. (1994), Combining mathematical model and heuristics into controllers:
an adaptive fuzzy control approach, Proceedings of the 33
rd
IEEE Conference on Decision
and Control, Buena Vista, Florida, December 14-16, 4, pp. 4122-4127.
M. Mihajlovic, V.Nikolic, D. Antic (2002), Position control of an electro-hydraulic servo
system using sliding mode control enhanced by fuzzy Pi controller, Facta Universitatis,
Series: Mechanical Engineering, 1, 9, 1217 1230.

45

6. Simulari numerice

6.1. Cazul legii de tip backstepping

Legea de control (5), paragraful 5.1, permite verificarea demonstratiei prin simulari numerice,
avand ca referinte partiale datele obtinute de Pastrakuljic (1996). Se tine cont in timpul
procesului de simulare de restrictiile fizice 2 , 1 , i P p P
a i r

0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9 1
- 0 . 2
- 0 . 1 5
- 0 . 1
- 0 . 0 5
0
0 . 0 5
0 . 1
0 . 1 5
0 . 2
t [ s ]

[
c
m
]

a)
0 0. 1 0. 2 0. 3 0. 4 0. 5 0. 6 0. 7 0. 8 0. 9 1
- 10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
t [ s ]
u

[
V
]

b)
Fig. 2. Control EHA backstepping, referinta sinusoidala (amplitudine 3mm, frecventa 5 Hz).
Evolutia in timp a variabilelor a)
1
x
functie de referinta
d
x
1
, b) controlul u.

In figurile 2-4 (fig. 3 corespunde controlului neurofuzzy EHA, vezi (Ursu et al., 2006)), sunt
ilustrate raspunsurile in timp reprezentative la referinte sinusoidala si treapta. Se verifica deci o
buna urmarire a referintelor pentru ambele metode de control propuse, neurofuzzy si
backstepping. A fost luata in considerare valoarea admisibla a variabilei de control saturatia
la 10 V.
46

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-1
0
1
2
reference signal, piston position
t i me [ s]
r
,

z
,

[
m
m
]

reference signal
piston position
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
2
4
6
8
10
control
t i me [ s]
u

[
V
]

Fig. 3. Cazul controlului neurofuzzy EHA: referinta treapta de 2.2 mm.
Rezultatul: actual servo performance
s
0.023 s.

47
0 0.01 0.02 0. 03 0.04 0.05 0.06 0.07
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [ s]

[
c
m
]

a)
0 0. 01 0. 02 0. 03 0. 04 0. 05 0. 06 0. 07
-5
0
5
1 0
t [ s]
u

[
V
]

b)
Fig. 4. Controlul Backstepping EHA: Referinta treapta 2 mm. Evolutia in timp a variabilelor de
stare a)
1
x functie de referinta
d
x
1
, b) controlul u. Performanta servo
s
0.025 s

In concluzie, rezultatele sunt foarte incurajatoare din punctul de vedere al dezvoltarii unor
dinamici imbunatatite a dispozitivelor pentru controlul zborului avioanelor.

48
6.2. Cazul legii robuste de tip neuro-fuzzy

In figurile 5-12 sunt date rezultate reprezentative ale simularii legii neuro-fuzzy (paragraful 5.2)
in prezenta referinte de tip treapta si sinusodal si sunt facute comparatii cu controlul clasic
proportional. Se poate remarca imbunatatirea urmaririi de catre legea robusta neuro-fuzzy.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.5
1
1.5
2
2.5
time [s]
r
,

z
,

[
m
m
]

reference signal
piston position
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
2
4
6
8
10
control
time [s]
u

[
V
]

Figura 5. Cazul controlului clasic P al EHA: 2.2 mm referinta treapta.
Performanta servo
s
0.023 s
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-3
-2
-1
0
1
2
3
time [s]
r
,

z
,

[
m
m
]

reference signal
piston position
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-10
-5
0
5
10
control
time [s]
u

[
V
]

Figura 6. Cazul controlului clasic P al EHA: referinta sinusoidala (5 Hz, 3 mm amplitudine).
Atenuare la 2.68 mm, intarziere 0.019 s.
49
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-1
0
1
2
time [s]
r
,

z
,

[
m
m
]

reference signal
piston position
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
2
4
6
8
10
control
time [s]
u

[
V
]

Figura 7. The Cazul controlului neurofuzzy EHA: 2.2 mm referinta treapta. Performanta servo
s
0.023 s
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-3
-2
-1
0
1
2
3
time [s]
r
,

z
,

[
m
m
]

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-10
-5
0
5
10
control
time [s]
u

[
V
]
reference signal
piston position

Figura 8. Cazul controlului neurofuzzy EHA: referinta sinusoidala (5 Hz, 3 mm amplitudine).
Atenuare la 2.87 mm, intarziere 0.015 s.

50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
2
2.5
time [s]
r
,

z
,

[
m
m
]

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
8
10
control
time [s]
u

[
V
]
reference signal
piston position

Figura 9. Cazul sistemului perturbat EHA, control clasic P, referinta treapta

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
2
time [s]
r
,

z
,

[
m
m
]

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
8
10
control
time [s]
u

[
V
]
reference signal
piston position

Figura 10. Cazul sistemului perturbat EHA, control neurofuzzy, referinta treapta.
51
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-3
-2
-1
0
1
2
3
time [s]
r
,

z
,

[
m
m
]

reference signal
piston position
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-10
-5
0
5
10
control
time [s]
u

[
V
]

Figura 11. Cazul sistemului perturbat EHA,
control clasic P, referinta sinusoidala; atenuare la 2.12 mm, intarziere 0.023 s.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-3
-2
-1
0
1
2
3
time [s]
r
,

z
,

[
m
m
]

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-10
-5
0
5
10
control
time [s]
u

[
V
]
reference signal
piston position

Figura 12. Cazul sistemului perturbat EHA, control neurofuzzy, referinta sinusoidala; atenuare
la 2.45 mm, intarziere 0.021 s.

52
Bibliografie


Ursu, I., F. Ursu, F. Popescu (2006), Backstepping design for controlling electrohydraulic
servos, Journal of The Franklin Institute, 343, 1, 94-110, 2006 Elsevier.

7. Incercari, teste de laborator pe componente,
teste preliminare pe actuatorul hidrostatic, analiza rezultatelor

Incercarile au fost efectuate in Laboratorul de Sisteme hidraulice si in Laboratorul de Sisteme
Mecatronice, la CO-INCAS, urmarindu-se indeaproape si Programul de incercari elaborat de P1-
UPB.

Fig. 1 Vedere de ansamblu a modelului experimental

53

Fig. 2 Vedere partiala a modelului experimental

7.1. Descrierea rezultatelor incercarilor

Incercarile partiale pe motor au fost descrise in capitolul 4. In continuare, sunt prezentate
rezultatele incercarile pompei si amsamblului actuatorului.

Incercari pentru pompa. Determinarea caracteristicii de debit
Caracteristica de debit a pompei reprezinta variatia debitului refulat de pompa n functie
de presiunea de refulare si de turatia de antrenare a arborelui pompei. Pentru determinarea
caracteristicii de debit, pompa a fost antrenata, succesiv, n ambele sensuri la turatiile
250rot/min, 500rot/min si 1000rot/min. Presiunea pe conducta de refulare (presiunea ridicata) a
pompei a fost modificata n domeniul nominal de functionare a pompei. Debitul refulat de
pompa se masoara prin metoda volumetrica.
Sunt determinate curbe caracteristice pentru valori diferite ale presiunii de refulare a
pompei si sunt reprezentate grafic curbele Q
p
=f(n,p).

54
-10
0
10
20
30
40
50
0 20 40 60 80 100 120
debit refulare
[cmc/min]
presiune [bar]
debit
[cmc/min]
debit in "A"
[cmc/min]

Alimentat in pozitia "A"
turatie presiune debit in A debit ref.
rot/min bar [cmc/min] [cmc/min]
250 0 43,5 0
10 26 0
20 17,5 0
50 26 1,5
70 25 2,1
100 23 2,8

-10
0
10
20
30
40
50
0 20 40 60 80 100 120
debit refulare
[cmc/min]
presiune [bar]
debit
[cmc/min]
debit in "B"
[cmc/min]

Alimentat in pozitia
"B"
turatie presiune debit in B debit ref.
250 0 43,5 0
10 40 0
20 40 0
50 35 0
70 32 0,8
100 28 2,8

55
-20
0
20
40
60
80
100
0 20 40 60 80 100 120
debit refulare
[cmc/min]
presiune [bar]
debit
[cmc/min]
debit in "A"
[cmc/min]

Alimentat in pozitia "A"
500 0 87 0
10 73,5 0
20 71 0
50 74,5 1,5
70 74 2
100 70 4,2
-20
0
20
40
60
80
100
0 20 40 60 80 100 120
debit refulare
[cmc/min]
presiune [bar]
debit
[cmc/min]
debit in "B"
[cmc/min]

Alimentat in pozitia "B"
500 0 88 0
10 87 0
20 85 0
50 81,5 0
70 81,5 0,8
100 78 2
56
-50
0
50
100
150
200
0 20 40 60 80 100 120
debit refulare
[cmc/min]
presiune [bar]
debit
[cmc/min]
debit in "A"
[cmc/min]

Alimentat
in pozitia
"A"
1000 0 175 0
10 165 0
20 165 0
50 165 1,3
70 170 1,8
100 165 2

-50
0
50
100
150
200
0 20 40 60 80 100 120
debit
refulare
[cmc/min]
presiune [bar]
debit
[cmc/min]
debit in "B"
[cmc/min]

Alimentat in pozitia "B"
1000 0 175 0
10 175 0
20 175 0
50 175 0
70 170 0,6
100 170 0,8

57
Incercari cu ansamblul actuatorului
0 5 10 15 20 25 30 35
-10
-5
0
5
10
referinta,pozitie
timp [s]
r
,
z

[
m
m
]
0 5 10 15 20 25 30 35
-4
-2
0
2
4
control
timp [s]
u

[
V
]

Fig. 3 Raspunsul in timp la referinta sinusoidala de amplitudine 5 mm si frecventa de 0.1 Hz.
Factor de amplificare al buclei 1.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-10
-5
0
5
10
referinta,pozitie
timp [s]
r
,
z

[
m
m
]
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-5
0
5
control
timp [s]
u

[
V
]

58
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-5
0
5
referinta,pozitie
timp [s]
r
,
z

[
m
m
]
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-5
0
5
control
timp [s]
u

[
V
]

Fig. 5 Raspunsul in timp la referinta sinusoidala de amplitudine 5 mm si frecventa de 1 Hz.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-10
-5
0
5
10
referinta,pozitie
timp [s]
r
,
z

[
m
m
]
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-5
0
5
control
timp [s]
u

[
V
]


59
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-5
0
5
10
referinta,pozitie
timp [s]
r
,
z

[
m
m
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-5
0
5
control
timp [s]
u

[
V
]

Fig. 7 Raspunsul in timp la referinta treapta 10 mm. Factor de amplificare al buclei 0.5.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-5
0
5
10
15
referinta,pozitie
timp [s]
r
,
z

[
m
m
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-5
0
5
control
timp [s]
u

[
V
]

Fig. 8 Raspunsul in timp la referinta treapta de amplitudine 10 mm. Factor de amplificare al
buclei 1.

60
0 2 4 6 8 10 12
-10
-5
0
5
10
referinta,pozitie
timp [s]
r
,
z

[
m
m
]
0 2 4 6 8 10 12
-5
0
5
control
timp [s]
u

[
V
]

Fig. 9 Raspunsul in timp la referinta impuls de amplitudine 5 mm si frecventa de 0.125 Hz.

0 2 4 6 8 10 12
-10
-5
0
5
10
referinta,pozitie
timp [s]
r
,
z

[
m
m
]
0 2 4 6 8 10 12
-5
0
5
control
timp [s]
u

[
V
]

Fig. 10 Raspunsul in timp la referinta impuls de amplitudine 5 mm si frecventa de 0.125 Hz.

61

7.2. Analiza rezultatelor

Rezumand rezultatele incercarilor, notam:
a) Comportarea motorului in bucla deschisa se vadeste a fi mai rapida decat in bucla inchisa. De
asemenea, in bucla deschisa are o zona moarta de 0.2 V (in ambele sensuri). Aceasta
insensibilitate dispare, normal, in bucla inchisa.
a) Pompa are un comportament normal, in corespondenta cu datele din prospect. Reductorul
motorului limiteaza mai mult decat necesar debitul pompei. Scurgerile sunt in limite normale.
c) Functionarea in bucla inchisa, cu control proportional, a actuatorului este afectata de zgomote
de sorginte electrica. Aceste zgomote nu au putut fi, in timp util, eliminate.

8. Management, achizitii, diseminarea rezultatelor

Activitatile de management s-au desfasurat pe toata durata etapei, constand in buna pregatire a
finalizarii, in contacte permanente cu partenerii si in pregatirea si asigurarea achizitiilor materiale
si de echipamente, in conformitate cu documentul REC atasat.

La echipa de la CO INCAS notam urmatoarele activitati de diseminare:

[1] A. Halanay, I. Ursu, Stability analysis of equilibria in a switching nonlinear model of a
hydrostatic (electrohydraulic) actuator. Preprint, 2008.

[2] A. Toader, I. Ursu, Backstepping control synthesis for hydrostatic type flight controls
electrohydraulic actuators, The International Symposium on System Theory, Automation,
Robotics, Computers, Informatics, Electronics and Instrumentation, 18-20 October 2007,
Craiova, Romania.
[3]. Ursu, I., G. Tecuceanu, F. Ursu, A. Toader, Nonlinear control synthesis for hydrostatic type
flight controls electrohydraulic actuators, Proceedings of the International Conference in
Aerospace Actuation Systems and Components, Toulouse, June 13-15 2007, pp. 189-194.

La ICNPAA 2008: Mathematical Problems in Engineering, Aerospace and Sciences, 25-27
iunie, care a avut loc la Universitatea din Genova, Italia, s-au prezentat lucrarile:

1) Sliding mode tracking control synthesis for an electrohydraulic servo si
Robust aeroservoelastic control of high-aspect ratio wings de catre Adrian Toader (avand
coautori pe I. Ursu si, respectiv, L. Iorga si I. Ursu)
2) New developments in fuzzy logic control synthesis for airplane antilock-braking system de
catre Felicia Ursu (coautor I. Ursu)
3) A Nash game approach to mixed H2/Hinf finite horizon static output control. Automatic beam
guidance control application, de catre George Tecuceanu

62
De asemenea, ing. Adrian TOADER a participat la o intalnire de lucru la Brno, Republica Cehia,
in cadrul Proiectului FP 6 CESAR, Task 4.1, in perioada 12-13 mai curent. In cadrul intalnirii,
s-au prezentat rapoartele:

Sliding mode control for enhancing dynamics of EMA A. Toader
Sketch for EHA&EMA laboratory tests I. Ursu

9. Concluzii

Obiectivele fazei II a proiectului au fost, in conformitate cu Planul de realizare:
a) elaborarea legilor de control
b) realizarea modelului experimental si incercari preliminare de laborator
Aceste obiective au fost atinse, asa cum rezulta din Raport. Legile de control validate prin
simulari numerice sunt descrise in Capitolul 5, simularile numerice sunt prezentate in Capitolul
6, modelul experimental a fost realizat si incercat, asa cum rezulta din descrierea prezentata in
Capitolul 7.
Etapele urma toare vor marca implementarea algoritmilor dezvoltati acum, si, pe baza incercarilor
sistematice cu acesti algoritmi, se va dezvolta un prototip de actuator hidrostatic pasibil de a fi
utilizat pentru actionarea suprafetelor de comanda a avionului.
63

Raportul stiintifico-tehnic elaborat de P1-UPB

1. DOCUMENTATIA DE EXECUTIE A MODELULUI EXPERIMENTAL
AL SERVOACTUATORULUI HIDROSTATIC

1.1. Descrierea generala a servoactuatorului hidrostatic
Modelul experimental al servoactuatorului hidrostatic reprezinta un sistem automat de
actionare hidraulica, controlat prin intermediul unei pompe volumice si care are n componenta
sa un compensator electronic de tip PID.
Din punct de vedere constructiv modelul experimental al servoactuatorului hidrostatic are
n componenta urmatoarele sisteme:
- sistemul hidraulic;
- sistemul electric;
- sistemul de calcul.
Schema de principiu a modelului experimental al actuatorului hidrostatic este prezentata
n figura 1.1. Modelul functional al servoactuatorului hidrostatic este un servomecanism
eletrohidraulic de urmarire n pozitie controlat prin intermediul unei pompe volumice.

Nota tehnica
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
SC BE

Fig. 1.1. Schema de principiu a modelului experimental al servoactuatorului hidrostatic.
1- motor electric de curent continuu cu turatia reglabila, 2 pompa cu roti dintate bidirectionala,
3-supape de sens, 4- robinet, 5 hidroacumulator, 6 supape pentru limitarea presiunii, 7-
cilindru hidraulic, 8 traductor de pozitie, 9 SC servocontroler, 10- BE bloc electronic

64
1.2. Sistemul hidraulic
Sistemul hidraulic al modelului functional al actuatorului hidrostatic are n componenta
sa urmatoarele echipamente:
- pompa volumica cu roti dintate, bidirectionala ................................... 1 buc;
- cilindru hidraulic cu tija bilaterala, simetric ....................................... 1 buc;
- hidroacumulator .................................................................................. 1 buc;
- supape de sens ..................................................................................... 2 buc;
- supape pentru limitarea presiunii ........................................................ 2 buc;
- placa pentru conectarea pompei .......................................................... 1 buc;
- echipamente pentru conectare si etansare (conducte, nipluri, garnituri etc).
Caracteristicile tehnice ale echipamentelor care au fost prevazute n documentatie sunt
prezentate n continuare.

1.2.1. Pompa volumica
Pompa volumica prevazuta n documentatie are urmatoarele caracteristici tehnice:
- tipul pompei ................................................... cu roti dintate, bidirectionala;
- capacitatea V
p
............................................................................ 0,18cm
3
/rot;
- presiunea nominala .. 110 bar;
- turatia maxima 2400 rot/min;
- debitul minim ...... 0,35 l/min;
- fabricant .....Jihostroj (Cehia);
- codul .. 3 X 0,18.5525-00-00Z.

Observatie: Pompele cu roti dintate sunt, de regula, pompe unidirectionale, n sensul ca arborele
lor de antrenare poate fi actionat ntr-un singur sens (n sensul acelor de ceasornic sau n sens
invers acelor de ceasornic). Pompele cu roti dintate bidirectionale sunt de constructie speciala si
sunt fabricate de foarte putine firme. Pompa prevazuta n documentatia de executie este utilizata
pentru modelul experimental urmnd ca n fazele urmatoare ale proiectului sa fie utilizata o
pompa care are caracteristici tehnice mai adecvate obietivelor propuse n cadrul proiectului.

1.2.2. Cilindrul hidraulic
Cilindrul hidraulic cu tija bilaterala prevazut n documentatie a fost realizat prin cuplarea
rigida a tijelor de iesire a doi cilindri hidraulici cu tija unilaterala. A fost aleasa aceasta
solutie pentru modelul experimental al servoactuatorului pentru simplitatea solutiei
constructive. Caracteristicile tehnice ale cilindrilor cu tija unilaterala utilizati au urmatoarele
caracteristici constructive:
- tipul cilindrului . cu tija unilaterala;
- presiunea nominala .......................................................................... 210 bar;
- cursa ..... 150mm;
- diametrul pistonului ... 34mm;
- diametrul tijei 30mm;
- diametrul exterior .. 40mm;
- prinderea la structura ................................................... articulatie cilindrica;
- forta maxima dezvoltata
- n sensul scoaterii tijei ......................................................... 19.000N;
- n sensul retragerii tijei .......................................................... 4.200N;
- fabricant ....................................................................... AEROSTAR Bacau;
- codul ............................................................................................ S4114900.

65
1.2.3. Hidroacumulatorul
Hidroacumulatorul prevazut n documentatia de executie are rolul de a asigura o rezerva
de ulei pentru sistemul hidraulic si de a colecta scurgerile de ulei de la pompa cu roti dintate.
Caracteristicile tehnice ale hidroacumulatorului sunt urmatoarele:
- tipul hidroacumulatorului .............................................................. cu piston;
- volumul total V
0 .
.................................................................................. 1dm
3
;
- presiunea nominala p
n
...................................................................... 210 bar;
- presiunea de ncarcare a camerei pentru gaz p
0
................................ 1,5 bar;
- codul .................................................................................. H30-1000 A127;

1.2.4. Placa pentru conectarea pompei
Pompa cu roti dintate prevazuta n documentatie este conectata la instalatia hidraulica
prin intermediul unei placi de montare. Placa de montare a fost proiectata si realizata n cadrul
INCAS. Caracteristicile tehnice ale placii de montaj sunt urmatoarele:
- tipul de prindere la structura ........................................................... suruburi;
- tipul conexiunii hidraulice externe ........................................... filet M10x1;
- executant .................................................................................. INCAS S.A.;
- codul ................................................................................................. BH-01.

1.2.5. Supapele de sens
Supapele de sens prevazute n documentatie au urmatoarele caracteristici tehnice:
- diametrul nominal ............................................................................... DN 6;
- conexiuni externe ............................................................................. M10x1;
- fabricant ............................................................... AEROSTAR S.A. Bacau;
- codul .......................................................................................... A30-24906.

1.2.6. Supapele pentru limitarea presiunii
Supapele pentru limitarea presiunii prevazute n documentatie au urmatoarele
caracteristici tehnice:
- diametrul nominal ............................................................................... DN 6;
- conexiuni externe ............................................................................. M10x1;
- fabricant ............................................................... AEROSTAR S.A. Bacau;
- codul .............................................................................................. SSIG -06.
Observatie: reglarea valorii presiunii de deschidere a supapei se face prin modificarea
valorii precomprimarii arcului supapei.

1.2.7. Echipamente pentru conectare
Echipamentele pentru conectare si etansare (conducte, nipluri, garnituri) sunt specifice
industriei aeronautice si au urmatoarele caracteristici tehnice:
- diametrul nominal ................................................................................ DN6;
- tipul conductelor ................................................................................. rigide;
- tipul garniturilor ............................................................................... din Cu.

1.3. Sistemul electric
Sistemul electric al modelului functional a actuatorului hidrostatic are n structura sa
urmatoarele echipamente:
- motorul electric;
66
- reductorul de turatie;
- sursa de tensiune;
- bloc de comanda (controler);
- traductor de deplasare.

1.3.1. Motorul electric
Caracteristicile tehnice principale ale motorului electric pentru antrenarea pompei sunt
urmatoarele:
- tipul motorului ............................................................... fara perii cu 4 poli;
- codul ......................................................................... BLW235S-36V-4000;
- momentul dezvoltat la arbore ........................................................... 1,3Nm;
- puterea maxima .................................................................................. 180W;
- turatia maxima ........................................................................ 4000 rot/min;
- curentul maxim .................................................................................. 22,5A;
- tensiunea de alimentare .................................................................... 36 Vcc;
- fabricantul ................................................................. Anaheim Automation;
- masa ................................................................................................... 1,4 kg.

1.3.2. Reductorul de turatie
- tipul reductorului ............................................................................ planetar;
- codul ................................................................................ GBPH-060X-NS;
- raportul de transmisie ...............................................................................3;
- turatia maxima admisa la intrare ............................................ 6.000 rot/min;
- turatia recomandata la intrare ................................................. 4.000 rot/min;
- randamentul minim .............................................................................. 90%.

1.3.3. Bloc de comanda.
Blocul de comanda (controlerul) are rolul de a regla turatia motorului electric si implicit
turatia de antrenare a pompei hidraulice. Principalele caracteristici tehnice acstuia sunt
urmatoarele:
- tipul blocului de comanda ................................. pentru motoarele fara perii;
- codul ................................................................................ MDC151-050301;
- modul de functionare
- n bucla inchisa pentru reglarea turatiei;
- n bucla deschisa;
- tensiunea de alimentare ........................................................... 20 ... 50 Vcc;
- curentul maxim comandat ..................................................................... 30A;
- tipul senzorilor de reactie pentru turatie ............................................... Hall;
- semnalul de comanda extern pentru controlul turatiei ................. 0 ... 5Vcc;
- semnal se iesire pentru masurarea turatie ...................... 2 impulsuri/rotatie;
- fabricantul ................................................................. Anaheim Automation.

1.3.4. Traductor de deplasare
Traductorul de deplasare este utilizat pentru masurarea deplasarii tijei cilindrului
hidraulic. Principalele caracteristici tehnice ale traductorului de deplasare sunt urmatoarele:
- tipul traductorului ............................................................................. rezistiv;
- cod ..................................................................................................... HP190;
- cursa maxima ................................................................................... 200mm;
- tensiunea de alimentare ................................................................ +/- 10Vcc;
67
- semnal de iesire ............................................................................ +/- 10Vcc;
- rezolutia ............................................................................................ infinita;
- prinderea la structura .......................................................................... colier;
- firma producatoare ........ Penny si Giles.

1.3.5. Sursa de tensiune
Sursa de tensiune este destinata alimentarii cu tensiune a blocului de comanda al instalatiei.
Principalele caracteristici tehnice ale acesteia sunt urmatoarele:
- tipul sursei ................................................................................... DCS40-75;
- tensiunea de iesire ..................................................................... 0 ... 40 Vcc;
- curentul de iesire ..............................................................................0 ...75A;
- puterea .............................................................................................. 3000W;
- tensiunea de alimentare ....................................................... 200 ... 250 Vca;
- temperatura de lucru ..................................................................... 0 ... 50
0
C;
- umiditatea ................................................................. 0 ... 80% fara condens;
- fabricant ......................................................................................... Sorensen.

1.4. Sistemul de calcul
Echipamentul electronic de calcul este conceput pentru modelul experimental al
actuatorului hidrostatic n varianta maximala, n sensul ca au fost alese echipamente cu
performante tehnice deosebite, urmnd ca, n urma experimentarilor pe stand si n instalatie, n
conditii reale de exploatare, sa fie optimizata structura acestuia.
Principalele subansamble ale echipamentului electronic de calcul sunt urmatoarele:
- blocul de calcul;
- modul pentru achizitia si prelucrarea datelor.
Caracteristicile tehnice ale echipamentelor care au fost prevazute n documentatie sunt
prezentate n continuare.

1.4.1. Bloc de calcul
Blocul de calcul face parte din bucla de reglare a pozitiei tijei actuatorului hidrostatic.
Pentru aceasta etapa a lucrarilor el a fost conceput sub forma unui calculator digital de tip PC
portabil. Principalele caracteristici tehnice ale acestuia sunt urmatoarele:
- tipul Calculatorului ........................................................... Intel Core 2Quad;
- tipul procesorului ............................................................. Intel Core 2Quad;
- frecventa ............................................................................. 2,40 GHz;
- FSB ......................................................................................800 MHz;
- display ............................................................................................... Philips;
- diagonala ................................................................................ 19 inch;
- rezolutia optima (pixeli) .................................................... 1280x800;
- tip memorie video ................................................................ dedicata;
-HDD .............................................................................. SATA, 5400rot/ min;
- capacitate .............................................................................. 48,8GB;
- memorie RAM standard .................................................. 2x1024MB;
- tip RAM ...................................................................... DDR2 DIMM.
- multimedia
- unitati citire/scriere ......................................................... DVD RW;
- audio ................................................................. REALTEK ALC662;
- comunicatii
- retea ......................................................................................... 10/100;
- porturi;
- 8x USB;
- 1x COM
68
- 1x VGA;
- 3x Iesire casti/boxe;
- 1xRJ-45
- 3x jack-uri audio
- sistem de operare ............................................................................ XP PRO.

1.4.2. Modulul pentru achizitia si prelucrarea datelor
Modulul pentru achizitia datelor este un modul de tip NI PCIe-6259 produs de catre firma
National Instruments.
Principalele caracteristici ale modulului pentru achizitia datelor sunt urmatoarele:
- tipul modulului ...................................................................... NI PCIe-6259;
- fabricantul .................................................................. National Instruments;
- intrari analogice ........................................................... 32 (16 diferentiale);
- tensiunea de intrare ..................................................... -10 ...+ 10Vcc;
- amplificarea ......................................................................... 1, 2, 4, 8;
- rezolutia convertorului AD ..................................................... 16 biti;
- frecventa maxima de esantionare .................................................. 1.25 MS/s;
- frecventa minima de esantionare ......................................................... 0 S/s;
- transferul datelor ................................................................................. PCIe;
- iesiri analogice .......................................................................................... 4;
- tensiunea de iesire ...................................................... 10 ...+10Vcc;
- rezolutia convertorului D/A .................................................... 16 biti;
- frecventa ........................................................................ 2.86 MS/s;
- intrari/iesiri numerice ...............................................................................32;
- 0 logic ................................................................................ 0 ... 0,8 V;
- 1 logic .............................................................................. 2 ... 5,25 V;
- tensiunea de alimentare ............................................................... 3,3 ... 12V;
- curentul maxim consumat ...................................................500mA... 40mA;
- temperatura de functionare ........................................................... 0 ... 45
0
C;
- umiditatea ....................................................................................10 ... 90%;
- conector pentru cuplare ............................................................. cu suruburi;
- compatibilitate electromagnetica ............................... EN 61326, EN 55011.
- grad de protectie ................................................ IEC 61010-1, EN 61010-1.


1.5.1. Caracteristica statica a pompei
Caracteristica statica a pompei reprezinta relatia dintre debitul pompei situratia de
antrenare si de determina cu relatia:
p p p
n V Q
unde
-Q
p
reprezinta debitul pompei [m
3
/s];
-V
p
reprezinta capacitatea pompei[m
3
/rot];
-N
p
reprezinta nuratia de antrenare a pompei[rot/sec].
Pentru capacitatea pompei utilizate V
p
=0,18[cm
3
/rot] rezulta caracteristica pompei
prezentata n diagrama 1.1.
69
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0 500 1000 1500 2000 2500
n[rot/min]
Q
[
l
/
m
i
n
]

Diagrama 1.1. Caracteristicastatica a pompei

Turatia maxima a motorului electric este n
m
=4000rot/min, iar raportul de transmisie al
reductorului este i=3. n consecint debitul ma xim al pompei este aproximativ Q
pmax
=0,23 l/min.

1.5.2. Viteza tijei cilindrului
Cilindrul hidraulic al actuatorului hidrostatic fiind realizat din doi cilindrii cu tija
unilaterala viteza tijei acestuia poate fi calculata pentru doua situatii distincte n functie de modul
de alimentare al acestuia si se calculeaza cu relatia:
p
p
t
A
Q
V
unde
-V
t
- reprezinta viteza tijei [m/s];
- A
p
- reprezinta aria utila a pistonului [m
2
].
- Q
p
- reprezinta debitul pompei [m
3
/s].
n diagrama 1.2 sunt reprezentate vitezele de deplasare ale tijei pistonului n functie de
debitul pompei.
n cazul n care este alimentata camera cilindrului cu suprafata mica a pistonului tija se
deplaseaza n sensul spre retragere cu viteza maxima
V
rmax
=20 mm/sec.
n cazul n care este alimentata camera cilindrului cu suprafata mare a pistonului tija se
deplaseaza n sensul spre iesire cu viteza maxima
V
emax
=4,5 mm/sec.

70
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25
Q[l/min]
V
[
m
m
/
s
e
c
]
Vr
Vs

Diagrama 1.2. Variatia vitezei tijei cilindrului in functie de debitul pompei
Vitezele de deplasare ale tijei cilindrului hidraulic n functie de turatia motorului electric sunt
prezentate n diagrama 1.3.
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 1000 2000 3000 4000
Nm[rot/min]
V
t
[
m
m
/
s
e
c
]
Vr
Vs

Diagrama 1.3. Variatia vitezei tijei cilindrului in functie de turatia motorului electric

1.5.2. Caracteristica de forta a cilindrului hidraulic
Caracteristica de forta a cilidrului hidraulic reprezinta variatia fortei dezvoltate la tija n
functie de presiunea de alimentare si se calculeaza cu relatia:
2 2 1 1
p A p A F
unde
- A
1
si A
2
sunt ariile utile ale pistonului [m
2
];
- p
1
si p
2
sunt presiunile din camerele cilindrului[Pa].
Caracteristica de forta a cilindrului hidraulic este reprezentata n diagrama 1.4.
71
0
2000
4000
6000
8000
10000
12000
14000
0 50 100 150
P[bar]
F
[
N
]
Fs
Fr

Diagrama 1.4. Variatia fortei dezvoltate de cilindrul hidraulic in functie de presiune
Pentru valoarea presiunea de 110 bar, valoarea maxima admisa a pompei rezulta ca cilindrul
hidraulic poate dezvolta urmatoarele forte:
- pentru sensul de scoatere V
s
= 9.900[N];
- pentru sensul de retragere V
r
= 2.200[N].

1.5.4. Calcule preliminare pentru sistemul de masurare a pozitiei
Pentru masurarea pozitiei tijei actuatorului hidroastatic n documentatie este prevazut un
traductor de deplasare liniara, care are semnalul de iesire un semnal unificat de tensiune (0
10Vcc). n tabelul 1.3 sunt prezentate rezolutiile de citire ale sistemului de masurare a pozitiei n
functie de tipul traductorului si al convertorului analog-numeric. Configurarea modulului de
achizitie va fi realizata prin program.

Tabelul 1.3. Rezolutia sistemului de masurare a pozitiei [mm]

Cursa traductorului
Tipul convertorului A/D
100 mm 200 mm
12 biti; unipolar; (0 10)Vcc 0,024 0,049
12 biti; bipolar ;(10 . +10)Vcc 0,048 0,098

1.5.5. Calcule preliminare pentru sistemul de masurare a turatiei
Pentru masurarea turatiei blocul de comanda genereaza un semnal de iesire de tip impuls,
care este dependent de numarul de poli ai motorului electric. Pentru motorul fara perii cu patru
poli, blocul de comanda genereaza doua impulsuri pe rotatie, care au amplitudinea de 5 V.
Masurarea masurarea turatiei se poate face n doua moduri:
- masurarea numarului de impulsuri n unitatea de timp utiliznd un frecventmetru;
- determinarea perioadei unui impuls cu un sistem pentru achizitia datelor si calcularea
frecventei.

1.5.6. Calcule energetice
Partea electrica a servoactuatorului este alimentata de la o sursa de tensiune reglabila
alimentata de la retea (220Vca). Puterea consumata estimata este de 3000W.

72
15.7. Probleme privind materialele
Toate materialele utilizate pentru actuatorului hidrostatic trebuie sa corespunda
conditiilor tehnice de calitate din normele n vigoare.
Fiecare lot de materiale, componente, piese sub forma de semifabricat sau n stare finita
trebuie sa fie nsotit de certificat de calitate emis de furnizor.
Modificarea materialelor sau a componentelor se va face numai cu avizul proiectantului,
deoarece caracteristicile tehnice, fizice, chimice si mecanice ale acestora influenteaza n mod
direct performantele produsului final.

1.5.8. Probleme privind executia
Toate piesele componente se vor realiza cu respectarea riguroasa a dimensiunilor,
tolerantelor, rugozitatilor, tratamentelor, acoperirilor de protectie si conditiilor tehnice cuprinse
n documentatie. nainte de montare, toate piesele vor fi curatate, ndepartndu-se orice urma de
impuritati.

1.5.9. Probleme privind verificarea produselor
Toate componentele actuatorului hidrostatic care fac obiectul prezentei lucrari vor fi
supuse verificarilor nainte de montaj.
Determinarea indicatorilor de fiabilitate se face pe baza de studiu, n termen de doi ani
dupa omologarea produsului, pe baza datelor obtinute prin urmarire n exploatare. Lista
verificarilor, conditiilor si metodelor de verificare a produselor vor fi precizate n caietul de
sarcini care nsoteste documentatia de executie a actuatorului hidrostatic.

1.6. Lista echipamentelor

Nr.
crt.
Denumire Nr.
buc.
Furnizor Observatii
1 Cilindru hidraulic 1 AEROSTAR SA
2 Motor electric 1
Anaheim Automation
3 Reductor de turatie 1 Anaheim Automation
4
Pompa cu roti dintate
1 PHOENIX
5 Supape de sens 2 AEROSTAR SA
6 Supape pentru limitarea presiunii 2 AEROSTAR SA
7 Traductor de deplasare 1 Penny+Giles
8 Hidroacumulator 1 AEROSTAR SA

1.7.Lista semnalelor

Nr.
crt. Denumirea semnalului

Tipul
semnalului
Observatii
1 Semnal de comanda 0 ... 5Vcc analogic
2 Semnal de reactie 0 ... 10Vcc analogic
3 Semnal de prescriere 0 ... 10Vcc analogic
4 Semnal de turatie 0 ... 5Vcc impuls

n Anexa 1 sunt prezentate desenele de ansamblu ale echipamentelor din structura
actuatorului hidrostatic.

73

2. DOCUMENTATIA DE EXECUTIE A STANDULUI
PENTRU EXPERIMENTARI

2.1. Descrierea generala a standului
Determinarea parametrilor functionali ai modelului experimental al servoactuatorului
hidrostatic se va face n conformitate cu prevederile Programul de ncercari. Efectuarea
ncercarilor se va face pe un stand, special realizat, a carui documentatie de executie a fost
elaborata n cadrul prezentei etape a proiectului.
Din punct de vedere constructiv, standul pentru ncercarea modelului experimental al
servoactuatorului hidrostatic este o constructie metalica care, are n componenta urmatoarele
ansambluri:
- Suportul sursei de presiune;
- Suportul cilindrului hidraulic;
- sistemul traductoarelor de masura;
- sistemul pentru achizitia si prelucrarea datelor.

2.2. Suportul sursei de presiune
Suportul sursei de presiune este o constructie metalica realizata din profil laminat U20 pe
care sunt prinse cu suruburi:
- suportul pentru motorul electric;
- suportul pentru pompa hidraulica.
Cuparea arborelui reductorului de turatie cu arborele pompei se face prin intermediul
unui cuplaj mecanic.

2.3. Suport cilindrului hidraulic
Suportul cilindrului hidraulic este o constructie metalica realizata din profil laminat U20
pe care sunt prinse cu suruburi ferurile pentru ancorarea cilindrului hidraulic.

2.4. Sistemul traductoarelor de masura
Sistemul traductoarelor de masura are n structura sa doua traductoare de presiune si
adaptoarele electronice aferente pentru masurarea presiunilor din camerele cilindrului
hidraulic.

2.5. Sistemul pentru achizitia si prelucrarea datelor
Sistemul pentru monitorizarea parametrilor actuatorului hidrostatic este utilizat n aceasta
etapa de realizare a proiectului n scopul urmaririi n timp real a evolutiei parametrilor specifici
ai acestuia.
Sistemul a fost conceput sub forma unui calculator digital de tip PC portabil echipat cu
un modul pentru achizitia datelor. Principalele caracteristici tehnice ale acestuia sunt prezentate
n continuare:

2.5.1. Caracteristicile tehnice ale calculatorului portabil
- tipul Calculatorului ........................................................ Dell Inspiron 1520;
- tipul procesorului ................................................................. Intel Core Duo;
74
- model ............................................................. T7300;
- frecventa ................................................... 2.000 MHz;
- FSB ...............................................................800 MHz;
- memorie ....................................................... 4096 KB;
- display ....................................................................WXGA, TFT, TrueLife;
- diagonala ................................................................... 15,4 inch;
- rezolutia optima (pixeli) ............................................ 1280x800;
- tip memorie video ..................................................... dedicata;
- capacitate memorie video ..........................................256 MB;
-HDD ............................................................................... SATA,5400rot/min;
- capacitate ....................................................................... 160GB;
- memorie RAM standard ............................................ 2x1024MB;
- memorie RAM maxima ..................................................4096MB;
- tip RAM ................................................................DDR2 SDRAM.
- multimedia
- unitati citire/scriere ..............................................DVD RW;
- audio .............................................High Definition Audio 2.0;
- cititor de carduri .......................................................... 8-in-1;
- camera WEB ................................................................... Da.
- comunicatii
- retea .................................................................................10/100;
- wireless ................................................ Wireless 1390 802.11b/g;
- bluetooth ................................................................................... Da;
- modem ................................................................................. 56 [K];
- porturi
- 1x S-Video;
- 1x Intrare microfon;
- 4x USB;
- 1x RJ-45;
- 1x (IEE 134a);
- 1x VGA;
- 1x RJ-11.
- alimentare ................................... baterie Li -Ion cu 6 celule (56Whr);
- greutate ...................................................................................... 2,3kg;
- dimensiuni .................................................................. 358x37x269;
- sistem de operare .................................................................. XP PRO.

2.5.2. Caracteristicile tehnice ale modului pentru achizitia datelor
Modulul pentru achizitia datelor este un modul de tip NI USB-6218 produs de catre firma
National Instruments. n figura 2.1 este prezentata vederea de ansamblu a acestuia.
- tipul modulului ...................................................................... NI USB-6218;
- amplificarea ............................................................................ 1,2,4,8;
- frecventa maxima de esantionare .................................................. 250 KS/s;
- transferul datelor ................................................................................. USB;
75
- frecventa ......................................................................... 250 KS/s;
- intrari numerice ......................................................................................... 8;
- 0 logic .............................................................................. 0 ... 0,8 V;
- 1 logic .............................................................................. 2 ... 5,25 V;
- iesiri numerice .......................................................................................... 8;
- 0 logic ............................................................................ 0,6V (6 mA);
- 1 logic ............................................................................. 2,7 ... 3,8V;
- tensiunea de alimentare ....................................... 4,5 ... 5,25 V (prin USB);
- curentul maxim consumat ................................................................ 400mA;
0
C;
- umiditatea ....................................................................................10 ... 90%;
- altitudinea ..................................................................................max 2000m;
- grad de protectie ................................................. IEC 61010-1, EN 61010-1
Resursele minime ale sistemului pentru functionarea modulului de achizitie NI USB 6218
sunt urmatoarele:
- sistem de operare ................................... Windows 2000 sau Windows XP;
- procesor ..................................................... 80486, Pentium sau compatibil;
- porturi USB .................................................................................... minim 1;
- memorie RAM ......................................................................... minim16MB;
- CD-ROM ........................................................................................ minim 1;
- monitor ........................................................................ VGA sau compatibil.


2.6.1 Calcule energetice
Partea electrica a standului asigura alimentarea traductoarelor de presiune si a sistemului
pentru achizitia datelor. Traductoarele sunt alimentate de la o sursa de 24Vcc, iar sistemul pentru
achizitia datelor este alimentat de la retea (220Vca). Puterea consumata estimata este de 500W.

2.6.2. Probleme privind materialele
Toate materialele utilizate pentru realizarea standului pentru ncercarea actuatorului
hidrostatic trebuie sa corespunda conditiilor tehnice de calitate din normele n vigoare.
Fiecare lot de materiale, componente, piese sub forma de semifabricat sau n stare finita
trebuie sa fie nsotit de certificat de calitate emis de furnizor.
Modificarea materialelor sau a componentelor se va face numai cu avizul proiectantului,
deoarece caracteristicile tehnice, fizice, chimice si mecanice ale acestora influenteaza n mod
direct performantele produsului final.

2.6.3. Probleme privind executia
Toate piesele componente se vor realiza cu respectarea riguroasa a dimensiunilor,
tolerantelor, rugozitatilor, tratamentelor, acoperirilor de protectie si conditiilor tehnice cuprinse
n documentatie. nainte de montare, toate piesele vor fi curatate, ndepartndu-se orice urma de
impuritati.

76
2.6.4. Probleme privind verificarea produselor
Toate componentele dispozitivului pentru ncercarea actuatorului hidrostatic care fac
obiectul prezentei lucrari vor fi supuse verificarilor nainte de montaj.
Determinarea indicatorilor de fiabilitate se face pe baza de studiu, n termen de doi ani
dupa omologarea produsului, pe baza datelor obtinute prin urmarire n exploatare. Lista
verificarilor, conditiilor si metodelor de verificare a produselor vor fi precizate n caietul de
sarcini care nsoteste documentatia de executie a actuatorului hidrostatic.
n anexa 2 sunt prezentate desenele de ansamblu ale echipamentelor din structura
actuatorului hidrostatic.

Fig.2.1. Modulul NI USB 6218 pentru achizitia datelor (vedere)

3. CAIETUL DE SARCINI

3.1. Denumirea si domeniul de aplicare

Denumirea produsului care face obiectul prezentului caiet de sarcini este "Modelul
functional al servoactuatorului hidrostatic pentru aeronave" si are codul MFSAHS-01.
Prezentul caiet de sarcini se refera si se aplica numai modelului functional al
servoactuatorului hidrostatic si dispozitivului de ncercare al acestuia care fac obiectul
prezentului proiect.

3.2. Caracteristici tehnice principale

Principalele caracteristici tehnice ale modelului functional al servoactuatorului sunt
urmatoarele:
- cursa ..... 100mm;
- forta maxima .. 9900N;
- viteza maxima .. 20mm/s;
- marimea de referinta ............................................ tensiune 0 ... 10 Vcc;
- marimea reglata ............................................. pozitia tijei cilindrului hidraulic;
- marimea de reactie principala ..... pozitia tijei cilindrului (0 ... 10)Vcc;
- marimii de reactie interne . turatia arborelui motorului electric;
77
- legea de reglare a pozitiei tijei cilindrului hydraulic ..... PID;
- timpul de raspuns ..................................... max. 0,1s.
- presiunea nominala a uleiului ...................................................... P
n
= 100 bari;
- clasa de puritate a uleiului (norma NAS 1638) ............ mai buna dect clasa 9;

3.2.1.Caracteristici tehnice ale blocului de calcul
3.2.1.1. Caracteristicile tehnice ale calculatorului
- tipul Calculatorului ................................................................ Intel Core 2Quad;
- tipul procesorului .................................................................. Intel Core 2Quad;
- frecventa .................................................................................. 2,40 GHz;
- FSB ................................................................................ 800 MHz;
- display .................................................................................................... Philips;
- diagonala ..................................................................................... 19 inch;
- rezolutia optima (pixeli) ........................................................ 1280x800;
- tip memorie video ..................................................................... dedicata;
-HDD .................................................................................... SATA,5400rot/min;
- capacitate .......................................................................... 48,8GB;
- memorie RAM standard ............................................. 2x1024MB;
- tip RAM .............................................................................DDR2 DIMM.
- multimedia
- unitati citire/scriere ....................................................DVD RW;
- audio ...................................................................... REALTEK ALC662;
- comunicatii
- retea .............................................................................................. 10/100;
- porturi;
- 8x USB;
- 1x COM
- 1x VGA;
- 1xRJ-45
- 3x jack-uri audio
- sistem de operare ....................................................................... XP PRO.

3.2.1.2 Caracteristicile tehnice ale placii pentru achizitia datelor
Modulul pentru achizitia datelor este un modul de tip NI PCIe-6259 produs de catre firma
- tipul modulului ........................................................................... NI PCIe-6259;
- fabricantul ....................................................................... National Instruments;
- intrari analogice ................................................................ 32 (16 diferentiale);
- tensiunea de intrare ......................................................... -10 ...+ 10Vcc;
- amplificarea ................................................................................. 1,2,4,8;
- rezolutia convertorului AD .......................................................... 16 biti;
- frecventa maxima de esantionare ..................................................... 1.25 MS/s;
- frecventa minima de esantionare ............................................................. 0 S/s;
- transferul datelor ....................................................................................... PCIe;
- iesiri analogice ................................................................................................ 4;
- tensiunea de iesire ........................................................... 10 ...+10Vcc;
- rezolutia convertorului D/A ......................................................... 16 biti;
- frecventa ............................................................................. 2.86 MS/s;
- intrari/iesiri numerice ....................................................................................32;
- 0 logic ..................................................................................... 0 ... 0,8 V;
78
- 1 logic ................................................................................... 2 ... 5,25 V;
- tensiunea de alimentare .................................................................... 3,3 ... 12V;
- curentul maxim consumat ....................................................... 500mA... 40mA;
- temperatura de functionare ................................................................ 0 ... 45
0
C;
- umiditatea .........................................................................................10 ... 90%;
- conector pentru cuplare .................................................................. cu suruburi;
- compatibilitate electromagnetica .................................. EN 61326, EN 55011;
- grad de protectie ..................................................... IEC 61010-1, EN 61010-1.

3.2.2. Caracteristici tehnice ale pompei hidraulice
- tipul pompei ................................................... cu roti dintate, bidirectionala;
- capacitatea V
p
............................................................................ 0,18cm
3
/rot;
- presiunea nominala .. 110 bar;
- turatia maxima 2400 rot/min;
- debitul minim ...... 0,35 l/min;
- fabricant .....Jihostroj (Cehia);
- codul .. 3 X 0,18.5525-00-00Z.

3.2.3. Caracteristici tehnice ale cilindrului hidraulic
Caracteristicile tehnice ale cilindrilor cu tija unilaterala utilizati au urmatoarele caracteristici
constructive:
- tipul cilindrului . cu tija unilaterala;
- cursa ..... 150mm;
- diametrul pistonului ... 34mm;
- diametrul tijei 30mm;
- diametrul exterior .. 40mm;
- prinderea la structura ................................................... articulatie cilindrica;
- forta maxima dezvoltata
- n sensul scoaterii tijei ......................................................... 19000N;
- n sensul retragerii tijei .......................................................... 4200N;
- codul ............................................................................................ S4114900.

3.2.4. Caracteristici tehnice ale motorului electric
Caracteristicile tehnice principale ale motorului electric pentru antrenarea pompei sunt
urmatoarele:
- tipul motorului ..................................................................... fara perii cu 4 poli;
- codul ............................................................................... BLW235S-36V-4000;
- momentul dezvoltat la arbore ................................................................. 1,3Nm;
- puterea maxima ....................................................................................... 180W;
- turatia maxima ............................................................................. 4000 rot/min;
- curentul maxim ....................................................................................... 22,5A;
- tensiunea de alimentare ......................................................................... 36 Vcc;
- fabricantul ...................................................................... Anaheim Automation;
- masa ........................................................................................................ 1,4 kg.

3.2.5. Caracteristici tehnice ale reductorul de turatie
- tipul reductorului ............................................................................. planetar;
- codul .................................................................................. GBPH-060X-NS;
- raportul de transmisie ..................................................................................3;
- turatia maxima admisa la intrare ............................................ 6.000 rot/min;
79
- turatia recomandata la intrare ................................................. 4.000 rot/min;
- randamentul minim ............................................................................... 90%.

3.2.6. Caracteristici tehnice ale bloc de comanda.
Blocul de comanda (controlerul) are rolul de a regla turatia motorului electric si implicit
turatia de antrenare a pompei hidraulice. Principalele caracteristici tehnice ale acestuia sunt
urmatoarele:
- tipul blocului de comanda ..................................... pentru motoarele fara perii;
- codul .................................................................................... MDC151-050301;
- modul de functionare ........................ in bucla inchisa pentru reglarea turatiei;
- tensiunea de alimentare ................................................................ 20 ... 50 Vcc;
- curentul maxim comandat .......................................................................... 30A;
- tipul senzorilor de reactie pentru turatie .................................................... Hall;
- semnalul de comanda extern pentru controlul turatiei ...................... 0 ... 5Vcc;
- semnal se iesire pentru masurarea turatie ........................ 2 impulsuri/rotatie;
- fabricantul ...................................................................... Anaheim Automation.

3.2.7. Caracteristici tehnice ale traductorului de deplasare
Traductorul de deplasare este utilizat pentru masurarea deplasarii tijei cilindrului
hidraulic. Principalele caracteristici tehnice ale traductorului de deplasare sunt urmatoarele:
- tipul traductorului .............................................................................. rezistiv;
- cod ...................................................................................................... HP190;
- cursa maxima .................................................................................... 200mm;
- tensiunea de alimentare ................................................................ +/- 10Vcc;
- semnal de iesire ............................................................................. +/- 10Vcc;
- rezolutia ............................................................................................. infinita;
- prinderea la structura ........................................................................... colier;
- firma producatoare .....Penny si Giles.

3.2.8. Caracteristicile tehnice alesursei de tensiune
Sursa de tensiune este destinata alimentarii cu tensiune a blocului de comanda al
servoactuatorului hidrostatic. Principalele caracteristici tehnice ale acesteia sunt urmatoarele:
- tipul sursei ................................................................................... DCS40-75;
- tensiunea de iesire ..................................................................... 0 ... 40 Vcc;
- curentul de iesire ..............................................................................0 ...75A;
- puterea .............................................................................................. 3000W;
- tensiunea de alimentare ....................................................... 200 ... 250 Vca;
- temperatura de lucru ..................................................................... 0 ... 50
0
C;
- umiditatea ................................................................. 0 ... 80% fara condens;
- fabricant ......................................................................................... Sorensen.

3.2.9. Caracteristici tehnice ale sistemului de calcul (pentru monitorizare)
- tipul Calculatorului ........................................................ Dell Inspiron 1520;
- tipul procesorului ................................................................. Intel Core Duo;
- model ................................................................ T7300;
- frecventa ................................................... 2.000 MHz;
- FSB .............................................................. 800 MHz;
- memorie ........................................................ 4096 KB;
- display ....................................................................WXGA, TFT, TrueLife;
80
- diagonala ................................................................... 15,4 inch;
- rezolutia optima (pixeli) ............................................ 1280x800;
- tip memorie video ..................................................... dedicata;
- capacitate memorie video ..........................................256 MB;
-HDD ............................................................................... SATA,5400rot/min;
- capacitate ....................................................................... 160GB;
- memorie RAM standard ............................................ 2x1024MB;
- memorie RAM maxima ..................................................4096MB;
- tip RAM ................................................................DDR2 SDRAM.
- multimedia
- unitati citire/scriere ..............................................DVD RW;
- audio .............................................High Definition Audio 2.0;
- cititor de carduri .......................................................... 8-in-1;
- camera WEB .................................................................... Da.
- comunicatii
- retea .................................................................................10/100;
- wireless ................................................ Wireless 1390 802.11b/g;
- bluetooth ................................................................................... Da;
- modem ................................................................................. 56 [K];
- porturi
- 1x S-Video;
- 1x Intrare microfon;
- 4x USB;
- 1x RJ-45;
- 1x (IEE 134a);
- 1x VGA;
- 1x RJ-11.
- alimentare ................................... baterie Li -Ion cu 6 celule (56Whr);
- greutate ...................................................................................... 2,3kg;
- dimensiuni .................................................................. 358x37x269;
- sistem de operare .................................................................. XP PRO.

3.2.10. Caracteristici tehnice ale modulului de achizitie a datelor (pentru monitorizare)
Modulul pentru achizitia datelor este un modul de tip NI USB-6218 produs de catre firma
- tipul modulului ...................................................................... NI USB-6218;
- amplificarea ............................................................................ 1,2,4,8;
- frecventa maxima de esantionare .................................................. 250 KS/s;
- transferul datelor ................................................................................. USB;
- frecventa ......................................................................... 250 KS/s;
- intrari numerice ......................................................................................... 8;
81
- 0 logic .............................................................................. 0 ... 0,8 V;
- 1 logic .............................................................................. 2 ... 5,25 V;
- iesiri numerice .......................................................................................... 8;
- 0 logic ............................................................................ 0,6V (6 mA);
- 1 logic ............................................................................. 2,7 ... 3,8V;
- tensiunea de alimentare ....................................... 4,5 ... 5,25 V (prin USB);
- curentul maxim consumat ................................................................ 400mA;
0
C;
- umiditatea ....................................................................................10 ... 90%;
- altitudinea ..................................................................................max 2000m;
- grad de protectie ................................................. IEC 61010-1, EN 61010-1
Resursele minime ale sistemului pentru functionarea modulului de achizitie NI USB 6218
sunt urmatoarele:
- sistem de operare ................................... Windows 2000 sau Windows XP;
- procesor ..................................................... 80486, Pentium sau compatibil;
- porturi USB .................................................................................... minim 1;
- memorie RAM ......................................................................... minim16MB;
- CD-ROM ........................................................................................ minim 1;
- monitor ........................................................................ VGA sau compatibil.

3.3. Componenta servoactuatorului hidrostatic
Din punct de vedere constructiv, modelul functional al servoactuatorul hidrostatic are n
componenta urmatoarele echipamente:
- pompa volumica cu roti dintate;
- cilindru hidraulic;
- motor electric fara perii;
- reductor de turatie;
- bloc de comanda;
- sistem de calcul;
- traductor de deplasare.

3.4. Notare
Notarea produselor care face obiectul prezentului caiet de sarcini cuprinde:
- denumirea;
- numarul prezentului caiet de sarcini

82
3.5. Simbolizare
Produsele care fac obiectul prezentului caiet de sarcini se simbolizeaza conform tabelului
nr. 1.

Tabelul nr.1

DENUMIREA

SIMBOL
Pompa hidraulica 3 X 0,18.5525-00-
00Z
Cilindru hidraulic S4114900
Motor electric fara perii SCE
Reductor de turatie GBPH-060X-NS
Bloc de comanda MDC151-050301
Sistem de calcul SC
Traductor de deplasare. HP190

3.6. Durata de viata
Durata de viata a modelului functional al servoactuatorului hidrostatic este de 4 ani cu
respectarea cerintelor de la punctul 3.7.

3.7. Cerintele pentru mediul nconjurator
Modelul functional al actuatorului hidrostatic este destinat sa functioneze n urmatoarele
conditii:
3.7.1. Zona macroclimatica simbol N conform STAS 6535 - 85.
3.7.2. Categoria de expoatare 3, conform STAS 66692 - 83.
3.7.3. Temperatura mediului ambiant
- n timpul utilizarii: 0
0
C...50
0
C;
- n timpul transportului: -33...+45
0
C;
- n timpul depozitarii: -25...+45
0
C.
3.7.4. Umiditatea relativa medie la 20
0
C, n timpul utilizarii si depozitarii este de 85
5%, iar n conditii accidentale de 95%.
3.7.5. Gradul de agresivitate a atmosferei: normala.
3.7.6. Grad de protectie IP 54 conform STAS 325 - 79.

3.8. Elemente tehnice si tehnologice specifice

3.8.1 Modificari si derogari
Toate modificarile si derogarile privind materialele sau componentele regulatorului se fac
numai cu avizul proiectantului si beneficiarului.

3.8.2. Conditii speciale
Toate reperele si subansamblele produsului vor respecta conditiile speciale prevazute n
notele tehnice din desenele de executie.

3.8.3 Prescriptii
- suprafetele exterioare ale blocurilor hidraulice se vor bruna;
- componentele servoactuatorului nu necesita ungere;
- servoactuatorul necesita o sursa de tensiune de 220Vca si 3000 W si ulei cu clasa de
puritate mai buna dect clasa 9 dupa norma NAS 1638;
83

3.8.4 Acoperirile de protectie
Suprafetele exterioare ale dispozitivului de ncercare a servoactuatorului vor fi protejate
mpotriva coroziunii prin vopsire.

3.8.5 Conditii ce trebuie respectate n timpul executiei produsului
Toate reperele vor respecta tolerantele nscrise n desenele de executie.

3.9. Controlul calitatii produsului

3.9.1 Controlul interfazic
Dupa fiecare faza de executie toate reperele vor fi controlate n laborator n urmatoarele
conditii:
- temperatura 20 2
0
C,
- umiditatea 65 5 % la 20
0
C.

3.9.2 Controlul pieselor si componentelor nainte de montaj
Toate piesele si componentele produselor care fac obiectul prezentului caiet de sarcini
vor fi verificate nainte de montaj astfel:
- reperele mecanice vor fi verificate din punct de vedere dimensional;
- componentele electronice vor fi verificate din punct de vedere functional.

3.9.3 Aparatura si dispozitivele de masura
Reperele si componentele produselor care fac obiectul prezentului caiet de sarcini vor fi
verificate cu aparatura de masura si control de uz general, avnd domeniul de masura, clasa de
precizie si rezolutia corelate cu parametrii, dimensiunile si tolerantele reperului masurat.

3.10 Conditii tehnice de calitate

3.10.1. Materiale
Materialele folosite pentru executia reperelor din componenta servoactuatorului si a
dispozitivului de ncercare a acestuia trebuie sa ndeplineasca conditiile de calitate prescrise n
normele n vigoare, precum si cele din documentatia tehnica de produs. Calitatea materialelor se
garanteaza de catre producatorul materialelor prin certificate de calitate.

3.10.2. Forme, dimensiuni
- Produsele n stare finala trebuie sa corespunda dimensiunilor de gabarit si de racordare
indicate n desenele de executie.
- Masa produselor n stare finala trebuie sa corespunda valorilor din desenele de executie.

3.10.3. Conditii constructive, functionale
- Suprafetele exterioare nu trebuie sa prezinte zgrieturi, lovituri, neregularitati.
- Muchiile exterioare rezultate n urma prelucrarilor, trebuie sa fie debavurate.

3.10.4. Conditii privind aptitudinile de functionare
- Pentru temperaturi cuprinse ntre 10
0
C +40
0
C produsele trebuie sa realizeze
performantele conform PE 509/84.
- Dupa un numar de 10.000 ore de functionare produsele trebuie sa corespunda
conditiilor tehnice impuse de PE 509/84.

84
3.10.5. Conditii privind protectia contra coroziunii
Acoperirile de protectie trebuie sa corespunda conditiilor tehnice de calitate privind
aspectul, aderenta si grosimea minima conform STAS 7222- 84.

3.10.6. Conditii privind fiabilitatea
- Performantele obiective de fiabilitate, exprimate n varianta preliminara la un nivel de
ncredere p*=0,9 sunt:
- timpul mediu de buna functionare pna la prima defectare MTFF=2500h;
- valoarea functiei de fiabilitate R(500)=0,9;
- timpul mediu de reparatie MTR=30h;
- coeficientul de disponibilitate A(t)=0,98.
- Criteriile de defectare n baza carora se stabilesc indicatorii de fiabilitate:
- pierderea proprietatii de masurare;
- orice defectiune cu caracter total evident care duce la imposibilitatea utilizarii
produsului.
Din punct de vedere al fiabilitatii, produsul este de tip reparabil.

3.11. Reguli pentru verificarea calitatii
Produsele care fac obiectul prezentului caiet de sarcini nu sunt supuse ncercarilor si
verificarilor:
- de tip;
- de lot;
- de fiabilitate.

3.11.1. Verificari de tip
Nu este cazul.

3.11.2. Verificari de lot
Nu este cazul.

3.11.3. Lista ncercarilor si verificarilor de tip si de lot
Nu este cazul.

3.11.4. ncercari si/sau evaluari privind fiabilitatea
Nu este cazul.

3.12 Metode de verificare

3.12.1. ncercarile si verificarile produselor
ncercarile si verificarile produselor care fac obiectul prezentului caiet de sarcini, se
executa n laborator, n urmatoarele conditii:
- temperatura 20 2
0
C;
- umiditatea 65 5% la 20
0
C.

3.12.2. Descrierea metodelor de verificare a calitatii
- Verificarea calitatii materialelor se executa de catre fabricant, pe baza certificatelor de
calitate emise de furnizorul materialelor.
- Verificarea dimensiunilor de gabarit si se realizeaza prin masurarea cu aparate
universale de masura.
- Verificarea masei se realizeaza prin cntarire cu balanta de masa.
- Verificarea aspectului exterior se realizeaza vizual.
85
- Verificarea rezistentei izolatiei electrice se executa prin masurarea rezistentei electrice
ntre carcasa si partile parcurse de curent care nu sunt n mod normal conectate unele cu altele.
- Verificarea calitatii acoperirilor de protectie (conditia tehnica 3.10.5) se realizeaza
astfel:
- aspectul vizual: conform STAS 7222 - 84;
- aderenta: conform STAS 7293 - 81;
- grosimea: conform STAS 6854 - 79.
- Verificarea functionarii de durata se realizeaza prin refacerea verificarilor de la punctele
dupa ce asupra produselor s-au executat 5000 cicluri.

3.12.3. Metode de verificare a fiabilitatii
Nu este cazul

3.13. Marcare, conservare, ambalare, transport, depozitare, documentatie de
nsotire

3.13.1. Marcarea
Marcarea se face pe o eticheta fixata pe corpul produsului care cuprinde:
- marca fabricantului;
- simbol conform punctului 3.5;
- domeniul de masurare;
- seria si data fabricatiei;
- numarul prezentului document.

3.13.2. Conservarea
Pentru transportul si depozitarea produselor orificiile de racordare ale acestora se
obtureaza cu dopuri de protectie.

3.13.3. Ambalarea
Produsele se ambaleaza individual n pungi de polietilena nchise ermetic, mpreuna cu
un saculet din pnza, cu silicagel si se livreaza n cutii de lemn.

3.13.4. Transportul
n timpul transportului nu este permisa lovirea sau aruncarea produselor. Conditiile limita de
temperatura si umiditate pentru transport sunt indicate la punctul 3.7.

3.13.5. Depozitarea
Produsele se depoziteaza n stare conservata cu ambalajul de transport, n ncaperi cu
ventilatie.

3.13.6. Documente
La livrare produsul trebuie sa fie nsotit de certificat de calitate.

3.14. Garantii
Produsele sunt garantate 12 luni de la data punerii n functiune, dar nu mai mult de 18
luni de la livrare.
Garantia nu se refera la defectiunile reclamate care au drept cauza transportul,
depozitatea si expoatarea necorespunzatoare a produselor.

86
4. PROGRAMUL DE NCERCARI PENTRU
SERVOACTUATORUL HIDROSTATIC

4.1. Programul de ncercari pentru motorul electric
Motorul electric care face parte din structura modelului functional al servoactuatorului
hidrostatic este de tipul fara perii, cu 4 poli si este fabricat de firma Anaheim Automation din
USA, are codul BLWS-235S-36V-4000W si este alimentat si comandat cu blocul de comanda
MDC150-050301,36 VDC.
Caracteristica moment-turatie si caracteristica moment-curent sunt prezentate n figura
4.1.

Fig.4.1. Caracteristicile motorului electric
caracteristica moment-turatie si caracteristica moment-curent

n faza actuala a proiectului motorul electric al modelului experimental al
servoactuatorului hidrostatic va fi supus ncercarilor pentru determinarea urmatoarelor
caracteristici:
- caracteristica de comanda;
- raspunsul la semnal de tip treapta;
- raspuns la semnal de tip sinusoidal;
- comportarea motorului n bucla nchisa.
Toate ncercarile motorului electric vor fi efectuate n urmatoarele conditii:
- temperatura mediului ... 18
0
C 22
0
C;
- umiditatea relativa ......................................................... 65% ... 85 %;
- presiunea atmosferica ........................................... 755 ... 765 mmHg.

4.1.1.Determinarea caracteristicii de comanda
Caracteristica de comanda a motorului electric reprezinta relatia dintre turatia motorului si
tensiunea de comanda. Deoarece turatia motorului este dependenta de momentul dezvoltat,
caracteristica de comanda va fi determinata fara sarcina la arborele motorului (caracteristica
de mers n gol).
87
Forma teoretica a caracteristicii de comanda fara sarcina la arbore este prezentata n
figura 4.2.

-4000
-3000
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
4000
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
U[V]
N
[
r
o
t
/
m
i
n
]

Fig.4.2. Caracteristica de comanda a motorului electric (fara sarcina la arbore)

Observatie:
Pentru masurarea turatiei motorului electric se poate utiliza una din urmatoarele solutii:
a. Se monteaza la arboreal motorului un traductor de turatie de tip tehogenerator, care are
semnal de iesire un semnal unificat de curent sau tensiune.
b. Se convertesc semnalele de tip impuls de la Blocul de comanda, care contin informatia
despre turatia motorului, ntr-o tensiune continua, si masuram valorile acesteia.
c. Se masoara frecventa impulsurilor generate de blocul de comanda cu ajutorul unui
frencventmetru.
d. Se achizitioneaza semnalele de tip impuls generate de blocul de comanda cu ajutorul
sistemul de achizitie a datelor si apoi se prelucreaza aceste date cu un program specializat.

4.1.2. Determinarea raspunsului la semnal treapta
Pentru determinarea raspunsului la semnal treapta al motorului electric acesta va fi comandat
cu un semnal de tip treapta si va fi nregistrata variatia n timp a turatiei motorului.
ncercarile vor fi efectuale pentru diferite valori ale semnalului de tip treapta (0,1V, 0,2V,
0,5V si 1V).
Din reprezentarea grafica a datelor se vor determina, cu metodele specifice identificarii
experimentale, valorile parametrilor (timpul mort, constanta de timp, timpul de crestere,
suprareglajul, perioada de oscilatie etc. ) n functie de forma semnalului de turatie.

4.1.3. Determinarea raspunsului la semnale sinusoidale
Pentru determinarea raspunsului motorului electric la semnale care au forma sinusoida, la
intrarea blocului de comanda se vor aplica semnale de tensiune cu forma sinusoidala si va fi
nregistrata variatia n timp a turatiei motorului. ncercarile vor fi efectuale pentru diferite
valori ale amplitudini (0,1V, 0,2V, 0,5V, 1V) si frecventei (0,1Hz, 0,2Hz, 0,5Hz, 1Hz, 5Hz,
10 Hz) semnalului cu forma sinusoidala.
Din reprezentarea grafica a datelor se vor determina comportarea motorului la
schimbarea sensului de rotatie al acestuia. De asemenea se va determina comportarea motorului
la valori mici ale semnalului de comanda respectiv la turatii mici ale acestuia.
88

4.1.4. Comportarea motorului n bucla nchisa
Pentru determinarea comportarii motorului n bucla nchisa blocul de comanda va fi
configurat pentru functionarea n bucla nchisa (comutatorul SW2, pinul 1 pus pe pozitia off),
iar la bornele blocului de comanda va fi conectat semnalul de comanda. Pentru un semnal de
comanda cu o valoare fixa se urmareste variatia n timp a turatiei motorului.
Turatia motorului trebuie sa si modifice valoarea si sensul n functie de valoarea si
semnul semnalului se comanda.

4.2. Programul de ncercari pentru cilindrul hidraulic
Cilindrul hidraulic simetric, cu tija bilaterala, care face parte din structura modelului
functional al actuatorului hidrostatic, este realizat prin cuplarea tijelor a doi cilindrii cu tija
unilaterala.
n faza actuala a proiectului cilindrul hidraulic al modelului experimental al
servoactuatorului hidrostatic va fi supus ncercarilor pentru determinarea urmatoarelor
caracteristici:
- caracteristica de scurgeri (pierderi de lichid interne si externe);
- caracteristica de viteza;
- caracteristica de frecare.

4.2.1. Determinarea pierderilor de lichid (scurgerilor)
Pentru determinarea scurgerilor interne si externe ale cilindrului hidraulic acesta va fi
alimentat cu ulei sub presiune la valoarea de 110 bar. Determinarea scurgerilor se va face
numai n regim static.
Pentru determinarea scurgerilor interne vor fi alimentate alternativ camerele cu suprafete
mici ale cilindrului si vor fi masurate cantitatile de lichid care se scurg pe la racordurile de
alimentare ale camerelor mari ale cilindrului. Valoarile debitelor de scurgeri interne trebuie sa fie
mai mici de 1cm
3
/min.
Pentru determinarea pierderilor externe vor fi alimentate alternativ camerele cu suprafete
mici ale cilindrului si vor fi masurate cantitatile de lichid care se scurg spre exterior pe la tijele
cilindrului. Valorile debitelor de pierderi externe trebuie sa fie mai mici de 5 picaturi/min.

4.2.2. Determinarea vitezelor de deplasare
Pentru determinarea vitezelor de deplasare ale tijei, camerele cilindrul hidraulic vor fi
alimentate alternativ cu ulei sub presiune cu un debit controlat a carui valoarea este de
0,35l/min.
Cilindrul hidraulic este echipat cu un traductor de deplasare pentru masurarea deplasarii
tijei acestuia. Se nregistreaza, cu un sistem de achizitie a datelor, variatia n timp a deplasarii
tijei cilindrului si se determina viteza maxima de deplasare a acestuia. Valorile vitezelor de
deplasare a tijei sunt diferite n functie de camerele care sunt alimentate cu ulei.
n cazul n care este alimentata camera cu suprafata mica a pistonului, tija se deplaseaza
n sensul spre retragere cu viteza maxima
V
rmax
=20 mm/sec.
n cazul n care este alimentata camera cu suprafata mare a pistonului, tija se deplaseaza
n sensul spre iesire cu viteza maxima
V
emax
=4,5 mm/sec.

4.2.3. Determinarea fortelor de frecare
Pentru determinarea fortelor de frecare camerele cilindrul hidraulic vor fi alimentate
alternativ cu ulei sub presiune. Valoarea presiunii de alimentare trebuie foarte bine controlata. Se
89
cupleza camera cu suprafata mica a pistonului la sursa de presiune. Camera cu suprafata mare a
cilindrului este conectata la presiunea atmosferica.
Se creste progresiv presiunea uleiului si se urmareste pozitie tijei cilindrului. Se
determina valoarea presiunii la care tija cilindrului ncepe sa se deplaseze si se determina prin
calcul forta care actioneaza asupra pistonului. Se considera ca aceasta forta reprezinta forta de
frecare a pistonului.

4.3. Programul de ncercari pentru pompa
Pompa volumica, care face parte din structura modelului functional al actuatorului
hidrostatic, este de tipul cu roti dintate, bidirectionala.
n faza actuala a proiectului pompa volumica a modelului experimental al
servoactuatorului hidrostatic va fi supusa ncercarilor pentru determinarea urmatoarelor
caracteristici:
- caracteristica de debit;
- caracteristica de scurgeri.

4.3.1. Determinarea caracteristicii de debit
Caracteristica de debit a pompei reprezinta variatia debitului refulat de pompa n functie
de presiunea de refulare si de turatia de antrenare a arborelui pompei. Pentru determinarea
caracteristicii de debit pompa va fi antrenata, succesiv, n ambele sensuri la turatiile 250rot/min,
500rot/min si 1000rot/min. Presiunea pe conducta de refulare a pompei va fi modificata n
domeniul nominal de functionare a pompei. Debitul refulat de pompa se masoara prin metoda
volumetrica.
Vor fi determinate trei curbe caracteristice pentru trei valori diferite ale presiunii de
refulare a pompei: 10bar, 50bar si 100bar. Vor fi reprezentate grafic curbele Q
p
=f(n,p).

4.3.2. Determinarea caracteristicii de scurgeri a pompei
Caracteristica de scurgeri a pompei reprezinta variatia debitului de scurgeri n functie de
presiunea de refulare a pompei.
Pentru determinarea caracteristicii de scurgeri pompa va fi antrenata, succesiv, n ambele
sensuri la turatia de 500rot/min. Presiunea pe conducta de refulare a pompei va fi modificata n
domeniul nominal de functionare al pompei. Debitul de la racordul de drenaj al pompei se
masoara prin metoda volumetrica.
Vor fi determinate 6 valori ale debitului de scurgeri, pentru trei valori diferite ale
presiunii de refulare a pompei (10bar, 50bar si 100) bar si pentru ambele sensuri de rotatie ale
arborelui pompei .

4.4. Verificarea functionarii modelului functional al servoactuatorului hidrostatic
Pentru verificarea functionarii servoactuatorului hidrostatic acesta va fi montat pe standul
specializat, special conceput si realizat n cadrul proiectului. n aceasta faza a proiectului
vor fi efectuate doar ncercari calitative privind functionarea modelului experimental al
actuatorului.
Vor fi transmise comenzi catre servoactuator pentru punerea n evidenta a urmatoarelor
aspecte:
- deplasarea continua a tijei servoactuatorului;
- urmarirea semnalelor de referinta de catre tija actuatorului;
- inversarea sensului de deplasare atunci cnd se inverseaza sensul semnalului de
comanda;
- comportarea servoactuatorului n jurul valorii de nul a comenzii;
90
- comportarea servoactuatorului la disparitia semnalului de comanda;
- comportarea servoactuatorului la disparitia semnalului de referinta;
- comportarea servoactuatorului la disparitia semnalului de reactie.
- comportarea servoactuatorului la semnale de tip sinusoidal cu frecventa mica;
- comportarea servoactuatorului la semnale de tip treapta.
Observatie:
Pentru evitarea suprapresiunilor din camerele cilindrului trebuie limitata cursa pistonului.
n acest sens pe circuitul electric de comanda al actuatorului vor fi montate doua ntreruptoare,
actionate mecanic, care vor ntrerupe tensiunea de comanda atunci cnd pistonul ajunge n
apropierea capacelor cilindrului. Actionarea ntreruptoarelor va fi efectuata prin intermediul unei
lamele metalice solidara cu tija cilindrul.

2

ANEXA 1

Echipamentele din structura
Modelului experimental al Servoactuatorului hidrostatic

1.Motorul electric
2.Reductorul de turatie
3.Pompa volumica
4.Cilindrul hidraulic

92

Fig. A1.1. Dimensiunile de gabarit ale motorului electric BLWS32
93
62
5
1
8
70
45
45
4x5,5
114,25
34 45,25
9,5 7
20 3
35
27
12
1
6
h
6
5
0

H
7
M5 xP0,8

Fig.A1.3. Dimensiunile de gabarit ale reductorului

94

695,75

Fig.A1.4. Dimensiunile de gabarit ale cilindrului hidraulic

95

ANEXA 2

Desenele de executie ale Standului pentru ncercarea
Modelului experimental al Servoactuatorului hidrostatic

..
Nr.
Crt.
Denumire Cod
1 Ansamblu motor-reductor- pompa SAHA 00 - 00
2 Ansamblu cilindru hidraulic SAHA C 00 - 00
3 Suport ansamblu motor-reductor-pompa SAHA 06 -00
4 Bloc hidraulic SAHA 01 - 00
5 Suport bloc hidraulic SAHA 02 -00
6 Placa 1 bloc hidraulic SAHA 02 -01
7 Placa 2 bloc hidraulic SAHA 02 - 02
8 Suport reductor SAHA 04 - 00
9 Placa 3 suport reductor SAHA 04 - 01
10 Placa 4 suport reductor SAHA 04 - 02
11 Arbore cuplaj pompa motor SAHA 03 -00
12 Suport cilindru hidraulic SAHA C 04 - 00
13 Ansamblu ferura SAHA C 01 - 00
14 Suport ferura SAHA C 02 - 00
15 Placa 5 ferura SAHA C 01 - 01
16 Placa 6 ferura SAHA C 01 - 02
17 Piesa de legatura SAHA C 03 - 00
18 Schema hidraulica SAHA 07 - 00
19 Modul pentru achizitia datelor NI USB 6218

96

1 2 3 4 5 6 7 8
40 50 (144) 100
Ansamblu pompa motor
Nr.
crt.
Denumire Nr. Desen sau cod Buc. Caracteristici / Furnizor
Pompa 1
Bloc hidraulic SAHA 01 - 00 1
Suport bloc hidraulic 1
Arbore 1
Suport Reductor 1
Reductor 1
Motor electric 1
Talpa 1
1
2
3
4
5
6
7
8
SAHA 02 - 00
SAHA 03 - 00
SAHA 04 - 00
SAHA 05 - 00
1
3
0
BLWS23
GBPH-060X-NS
Subansamblu
Anaheim Automation
Cehia
Anaheim Automation
500

Fig. A2.1. Ansamblul motor-reductor-pompa
97

Fig.A2.2. Ansamblu cilindru hidraulic
98

100 50
40
6
0
144 (stabilit la montaj)
500
Talpa
2
0
0
8
0
8 gauri 8

Fig.A2.3. Suport ansamblu motor-reductor-pompa
99

1
0
4 gauri 5.6
22H9
2 gauri 4.5
4
.5
A A
2 gauri M8
12
Bloc hidraulic
SAHA 01 - 00
1:1
A-A
20
1
0
0
2
0 7
,5
+
0
,2
0
7
,5
+
0
,2
0
16
+0,1
0 16
+0,1
0
1
5
+
0,2
0
40 40
50 50
3.2
1.6
M
1
0
x
1
1
6
1
0.1
0
.
1

Fig.A2.4. Bloc hidraulic
100

7
0
1
0
0
130
80
10
1
0
Suport bloc hidraulic
SAHA 02 - 00
1:1
A
0.1 A
5 100
3.2
8
50
8
0
8
50
Denumire Nr. Desen sau cod Buc. Caracteristici / Furnizor
Placa 1 1
Placa 2 SAHA 02 - 02 1
SAHA 02 - 01
Nr.
crt.
1
2
1
2

Fig.A2.5.Suport bloc hidraulic

101
6
0
10
1
0
80
10
2 gauri 8
Placa 1
SAHA 02 - 01
1:1
100
3.2

Fig.A2.6. Placa 1 suport bloc hidraulic

102
50
1
0
0
1
0
30
4 gauri 8
1
0
8
0
Placa 2
SAHA SAHA 02 - 02
1:1
130
3.2

Fig.A2.7. Placa 2 suport bloc hidraulic

103
10
4
0
5 100
A
0.1 A
8
0
100
160
4 gauri 8
10
100
5
0
4 gauri 5,5
4
5
4
5
7
0
1
7
0
1
0
1
2
Suport Reductor
SAHA 04 - 00
1:2
3.2
Nr. Desen sau cod Buc. Caracteristici / Furnizor
1
SAHA 04 - 02 1
SAHA 04 - 01
Denumire
Nr.
crt.
1
2
Placa 3
Placa 4

Fig.A2.8. Suport reductor

104
0
.1
5
0
H
7
1
6
0
Placa 3
SAHA 04 - 01
1:1
3.2
100
1
.
6
10
4 gauri 5,5
4
5
4
5
7
0

0
1
4
0

Fig.A2.9. Placa 3 suport reductor

105
100
1
0
160
4 gauri 8
1
0
1
0
0
10
8
0
Placa 4
SAHA 04 - 02
1:1
3.2

Fig.A2.10. Placa 4 suport reductor
106

16F
7
5
Arbore
SAHA 03 - 00
2:1
20
7
R
2
4
3.2
5
H
9
1
8
.5
2
4
1
8
2
,
5
+
0
.0
5
2
,
5
+
0
.0
5
40
25

Fig.A2.11.Arbore cuplare
107

Fig.A2.12.Suport cilindru hidraulic
108

Fig.A2.13. Ansamblu ferura
109

Fig.A2.14.Suport ferura
110

111
Fig.A2.15. Placa 5 ferura

Fig.A2.16. Placa 6 ferura
112

(L=100)
30
2
30
2
M
2
2
x
1
.
5
M
2
2
x
1
.
5
Piesa legatura
Nota Tehnica:
- Materialul hexagon poate fi inlocuit cu material 30
pe care se executa 2 frezari pentru cheie cu deschiderea S24
- Filetul M22x1.5 trebuie verificat dupa contrapiesa
- Cota L=100 va fi stabilita dupa montarea cilindrilor

Fig.A2.17. Piesa de legatura

113
Nota tehnica
1
2
4 4
5
6
7 7
8 8
9
10
11
12
13
3
13
14 14
15
16
15
16
17
SCHEMA HIDRAULICA
1:1
_

A2.18. Schema hidraulica a servoactuatorului hidrostatic
114

Fig.A2.19. Modulul NI USB 6218 pentru achizitia datelor (vedere)

115

Raportul stiintifico-tehnic elaborat de P2-I MSAR

Controlul fuzzy al sistemelor dinamice

Primele aplicatii de succes ale controlului fuzzy s-au dezvoltat n Japonia n industria
bunurilor de larg consum si a aparatelor electrocasnice. Dupa 1990 atentia acordata acestui
domeniu a crescut considerabil si cercetarile s-au extins n toata lumea. Exista doua curente
extreme privitoare la rolul si avantajele controlului fuzzy. Pe de o parte, se considera ca
aceasta noua metoda de control va revolutiona teoria controlului sistemelor dinamice,
promitnd progrese majore si fiind capabila sa rezolve probleme complexe cu un efort foarte
mic. Pe de alta parte, multi reprezentanti din domeniul controlului clasic considera ca tot ceea
ce se poate face n controlul fuzzy se poate realiza si cu tehnici conventionale si prevad o
scadere a interesului pentru sistemele fuzzy n viitorul apropiat. Evident ca cele doua pozitii
sunt extreme si se pare, ca locul controlului fuzzy ncepe sa fie din ce n ce mai bine delimitat
n contextul teoriei generale a controlului. Ca argumente pot fi aduse numeroasele aplicatii ale
controlului fuzzy n domeniul industrial, precum cel al cimentului, al bunurilor de larg
consum, al constructiilor de masini, etc. De mentionat ca, cel mai adesea, controlul fuzzy este
folosit n complementaritate cu tehnologiile conventionale sau ca o metoda de reprezentare a
cunostintelor disponibile despre strategia de control a sistemelor.
Acest capitol este structurat n modul urmator: prima parte pune n evidenta cteva
concepte esentiale n domeniul controlului sistemelor dinamice, a doua sectiune prezinta
principalele caracteristici ale controlului fuzzy iar ultima parte este consacrata descrierii unei
metode originale de dezvoltare a sistemelor de control fuzzy cu ajutorul algoritmilor genetici.

1. Controlul activ si semiactiv al sistemelor dinamice

Subcapitolul de fata are ca scop prezentarea unor elemente de baza din teoria
controlului sistemelor dinamice. Pornind de la aceste concepte se pot caracteriza
particularitatile controlul fuzzy n contextul general al teoriei controlului. De remarcat ca toate
consideratiile sunt exprimate ntr-un cadru determinist, variantele stohastice nefiind relevante
pentru sistemele bazate pe logica fuzzy.
Un loc central n acest demers l ocupa notiunea de sistem dinamic, pe baza caruia se
pot realiza primele clasificari ale sistemelor de control. O definitie riguroasa, din [79], ce
surprinde esenta acestui concept este prezentata n cele ce urmeaza.

Definitie
Un sistem dinamic (SD) = (T, X, , W, Y, , , ) este un concept matematic descris de:
T, X, , W={w:T}, Y, ={:TY} sunt multimile de timp, de stari, de valori
de intrare, de functii de intrare admisibile, de valori de iesire, de functii de iesire;
116
:TTXWX functia de tranzitie a starilor a carei valoare este starea
x(t) = (t; , x
, w)X ce rezulta la timpul tT din starea initiala x
=x()X si timpul
initial T sub actiunea intrarii wW;
:TXY functie de iesire care determina marimea de iesire y(t)= (t, x(t)).
T este o submultime ordonata a numerelor reale, TR;
multimea W, a intrarilor este netriviala (W) si concatenabila (intrarile w se pot
constitui discontinuu din segmente apartinnd unor intrari continue distincte);
functia are proprietatile:
a) este definita definita pentru t, dar nu n mod necesar pentru t<;
b) consistenta ((t; t, x, w)=x tT, xX si wW);
c) compozitie (t
1
<t
2
<t
3
(t
3
; t
1
, x, w) = (t
3
; t
2
, (t
2
; t
1
, x, w), w) xX wW);
d) cauzalitate (daca w, wW si w
(, t]
=w
(, t]
(t; , x
, w)= (t; , x
, w) t<).
Din punctul de vedere al multimii T sistemele dinamice pot fi:
- constante (invariante n timp);
- continue (TR);
- discrete (TZ).
O clasa importanta o reprezinta sistemele dinamice netede caracterizate de:

Definitie
Un sistem dinamic (SD) se numeste neted, daca si numai daca:
T=R (cu topologia uzuala);
X si W sunt spatii topologice;
functia are proprietatea ca (, , x, w) este o aplicatie continua de la TXW la
spatiul functiilor continue cu derivata continua de la T la X.
Justificarea acestui demers este ca sistemele dinamice netede sunt descrise de ecuatii
diferentiale ordinare, deci functia sa de tranzitie este o solutie a ecuatiei diferentiale
ordinare (cu f functie continua si cel putin lipschitziana n x):
) , , ( w x t f x & (1)
Intrarea w de care depinde functia f poate avea semnificatii diverse. In cazul unui sistem
pasiv, w poate fi perturbatia externa, de exemplu excitatia indusa de profilul drumului asupra
unei suspensii auto. Pentru un sistem activ w poate cuprinde, pe lnga perturbatia externa si
variabila de control u. In alte situatii w se reduce la comanda u si la referinta r, perturbatia
externa fiind neglijabila.
Astfel, ecuatia (1) se scrie sub diferite forme n functie de sistemul dinamic considerat. De
exemplu, daca avem un (SD) autonom, atunci:
) , , ( w u x f x & (1')
ca n cazul unui model de suspensie activa, sau
) , , ( r u x f x & (1'')
pentru situatiile cnd perturbatiile se ignora, dar se urmareste referinta r, ori
) , ( u x f x & (1''')
corespunzator unor sisteme autonome ideale, fara perturbatie.
Un principiu fundamental n teoria controlului se refera la variabilele care se iau n
consideratie pentru elaborarea semnalului de control. Din aceasta perspectiva ntlnim
controlul n bucla deschisa si cel n bucla nchisa.

117

Fig. 1 Sistem controlat n bucla deschisa
Dupa cum se poate observa din figura 1, controlul n bucla deschisa se caracterizeaza
prin faptul ca sinteza controlului u=u(t) se face, n general off line, pe baza unor rezultate
matematice, lund n calcul numai informatii despre excitatia care actioneaza asupra
sistemului controlat (SC). De remarcat ca n acest context nu se folosesc informatii despre
iesirea SC. Dar functionarea unui astfel de sistem este putin probabila deoarece perturbatiile
w nregistrate n evolutia SC (de care nu s-a tinut cont n elaborarea lui u), duc la evolutii
nedorite n timp.
Controlul n bucla nchisa are la baza principiul feedback-ului (reactia inversa), cele
mai cunoscute scheme-bloc fiind cele din figurile 2 si 3. In acest caz, pentru elaborarea
controlului, se folosesc informatii despre variabilele ce caracterizeaza raspunsul SC, iar
sinteza lui u se face n timp real (on-line).

Fig. 2 Sistem controlat n bucla nchisa

Fig. 3 Sistem controlat n bucla nchisa, cu controlul erorii r-z

In situatia cnd u este o functie ce depinde att de excitatia aplicata SC ct si de iesirea
acestuia controlul se numeste n bucla nchis-deschisa (closed-open loop).
De mentionat ca n figura 3 s-a notat cu r referinta sau comanda, cu z iesirea SC (iesirea de
calitate) iar controlul este realizat cu scopul ca diferenta dintre cele doua semnale sa fie
minima. Natura referintei r constituie un criteriu important de clasificare a sistemelor
automate. Astfel daca r este o constanta fixata, sistemul automat (SA) se numeste regulator
sau stabilizator. Daca r este variabil n timp dar nu este cunoscut dinainte, SA se numeste
sistem de urmarire. Sunt situatii cnd referinta lipseste, cum ar fi un sistem de suspensie
activa al unui vehicul, la care scopul controlului este de a optimiza un criteriu de performanta
impus SC.
Din punct de vedere al modului n care se actioneaza asupra SC, se pot distinge trei
categorii de sisteme de control: pasive, active si semiactive. Aceste concepte vor fi
SISTEM
CONTROLAT
Iesire
Control
Perturbatie
u
w
SISTEM
CONTROLAT
Iesire
Control
Perturbatie
u
w
CALCULATOR
FEEDBACK
INTRARE- r
-
z
SISTEM
CONTROLAT
Iesire
Control
Perturbatie
u
w
CALCULATOR
FEEDBACK
INTRARE- r
-
+
EROAR
E
z
118
prezentate n contextul sistemelor de suspensie a vehiculelor, deoarece aplicatiile de control
dezvoltate n aceasta lucrare sunt circumscrise acestui domeniu.
Suspensia unui vehicul leaga masele suspendate (roti si punti) de corpul vehiculului si are, n
cazul conventional, doua elemente principale:
- arcul (care echilibreaza greutatea statica a vehiculului);
- amortizorul (care disipa energia vibratiilor vehiculului si controleaza modul n care este
transmisa excitatia indusa de profilul drumului la corpul vehiculului).
Un sistem de suspensie se numeste pasiv daca componentele sale (arcuri si
amortizoare) au caracteristici invariabile n timp. Acestea sunt determinate n concordanta cu
scopul urmarit si sunt specifice aplicatiei considerate. In aceasta situatie trebuie facut un
compromis ntre confortul si stabilitatea vehiculului deoarece cele doua criterii de
performanta sunt contradictorii. Astfel, o suspensie cu amortizare puternica va conduce la o
buna manevrabilitate a vehicolului, dar va transmite, n acelasi timp, o mare parte din
vibratiile induse de profilul drumului, deci confortul va fi foarte scazut. Pe de alta parte, o
suspensie cu amortizare slaba va realiza o buna izolare antivibratorie nsa poate reduce
stabilitatea vehicolului la schimbari de directie, ntoarceri, etc.
La suspensia activa amortizorul sau att amortizorul ct si arcul sunt nlocuite cu un
element de actiune care produce o forta variabila. Spre deosebire de cazul pasiv cnd nu este
posibila dect disiparea de energie, n cel activ se poate realiza si adaugarea de energie la
sistem. Daca strategia de control este adecvata, suspensia activa conduce la un compromis
confort-stabilitate mai bun dect pentru solutia pasiva. Desi din punct de vedere al
performantelor, suspensia activa constituie o solutie foarte buna, practic exista anumite limite
ale acesteia. In primul rnd, energia care trebuie introdusa n sistem este semnificativa, astfel
ca pretul implementarii unei strategii de control activ este foarte mare. De asemenea
necesitatea dezvoltarii unei puteri att de mari duce la diminuarea performantelor globale ale
vehicolului. Pe de alta parte, n cazul unei defectiuni, vehiculul poate ramne fara amortizare
sau chiar nesuspendat. Ca urmare, din perspectiva vehiculelor comerciale, suspensia activa nu
este o solutie fezabila.
Intre cele trei categorii principale de suspensii exista o varianta mai putin aplicabila,
suspensia ajustabila. In aceasta configuratie exista un arc, precum n cazul pasiv, si un
element de amortizare cu caracteristici ajustabile. Ideea de functionare este ca utilizatorul
selecteaza, periodic, n functie de caracteristicile drumului, nivelul de amortizare dorit. Totusi
este putin probabil ca operatorul sa realizeze aceste ajustari n timp real, astfel ca sistemul sa
raspunda bine la obstacole, manevre de ntoarcere sau alte situatii n care timpul de raspuns
trebuie sa fie scurt.
Suspensia semiactiva, propusa pentru prima oara la nceputul anilor 70, este una
dintre cele mai potrivite solutii din punct de vedere practic. Elementele componente sunt un
arc conventional si un amortizor controlabil. Spre deosebire de cazul activ, cnd este necesara
o sursa externa de mare putere care controleaza vehicolul prin intermediul unui element de
actiune, un sistem semiactiv foloseste o sursa externa de mica putere pentru a ajusta nivelul de
amortizare si opereaza cu ajutorul unui controler. Acest sistem de control determina
amortizarea necesara conform unei strategii de control si ajusteaza automat amortizorul pentru
realizarea nivelului de amortizare respectiv. Printre primele abordari n aceasta directie se afla
control semiactiv skyhook care regleaza nivelul de amortizare simulnd efectul unui
amortizor conectat ntre vehicul si o suprafata fixa.
Cu notatiile din figura 4 ecuatiile de miscare corespunzatoare modelului cu doua grade de
libertate se scriu:
0 ) x x ( k u ) x x ( k ) x x ( c x m
0 u ) x x ( k ) x x ( c x M
0 2 2 2 1 1 2 1 1 2
2 1 1 2 1 1 1
+
+ + +
& & & &
& & & &
(2)
119
In acest context, schema de control skyhook este urmatoarea:
'

altfel , 0
0 ) x x ( x , x c
u
2 1 1 1
& & & &
(3)

Fig. 4 Modelul sfert de vehicul cu doua grade de libertate

Din punct de vedere practic, aceasta abordare este nerealista deoarece presupune masurarea
vitezei absolute
1
x& precum si existenta unor servovalve de foarte nalta frecventa. Ca urmare
au fost propuse mai multe variante de control semiactiv cu aplicabilitate practica:
- schema secventiala
'
altfel , 0
0 ) x x )( x x ( ), x x sgn( )
) x x ( 2
) x x (
exp( c
u
2 1 2 1 2 1
2
0 1
2
2 1
& & & &
& &
& &
(4)
- schema secventiala a echilibrului fortelor (a 1)
'

altfel , 0
0 ) x x )( x x ( ), x x ( k
u
2 1 2 1 2 1
& &
(5)
In concluzie, principiul fundamental al controlului semiactiv este
u( 0 ) x x
2 1
& & (6)

2. Elementele principale ale sistemelor de control fuzzy

Sunt situatii cnd complexitatea procesului controlat este foarte ridicata sau
caracterizarea acestuia este incompleta, dar operatorii de proces experimentati au dezvoltat un
numar de reguli euristice care le permit sa realizeze un control satisfacator. In aceste cazuri
sistemele bazate pe cunostinte nlocuiesc complet elementul de control conventional si se
numesc sisteme expert de control direct. Una dintre cele mai reprezentative categorii ale
acestui domeniu este cea a controlerelor bazate pe logica (cunostinte) fuzzy.
Un sistem bazat pe cunostinte (SBC) pentru controlul n bucla nchisa este un sistem
de control care mareste performantele, securitatea si robustetea controlului prin incorporarea
informatiilor care nu pot fi incluse n modelul analitic pe care se bazeaza dezvoltarea
algoritmului de control. Aceste cunostinte sunt preluate din metodele de operare manuale sau
din alte mecanisme logice auxiliare. Sistemele bazate pe cunostinte se pot clasifica n doua
grupe:
SBC pentru realizarea directa a operarii n bucla nchisa astfel nlocuindu-se complet
algoritmul de control conventional (figura 5);
M
x
1
k
1
m
x
2
k
2
c
x
0
120
SBC pentru supervizarea operarii n bucla nchisa, astfel completndu-se si extinzndu-se
algoritmul de control conventional (figura 6).
Un controler bazat pe cunostinte poate fi privit ca un SBC specializat, dezvoltat
pentru executarea unei actiuni specifice n timpul unei anumite etape (dezvoltare, operare,
ntretinere) a evolutiei unui sistem de control.
In controlul expert direct SBC este folosit n bucla de control nlocuind complet elementul de
control conventional. In al doilea caz SBC este utilizat n exteriorul buclei de control si
actioneaza pentru supervizarea unui element de control conventional. Astfel, SBC apare mai
curnd complementar controlului clasic dect sa-l nlocuiasca complet. Controlerul
conventional implementeaza legea de control curenta, n timp ce SBC determina cnd si cum
se aplica aceasta. Spre deosebire de primul caz, cnd SBC utiliza experienta operatorului de
sistem, n a doua situatie se reproduc cunostintele specialistului n teoria controlului. Un astfel
de demers este motivat atunci cnd cunostintele necesare construirii unui controler clasic nu
sunt asociate cu algoritmul de control analitic ci cu logica euristica ceruta de o functionare
corecta.

Fig. 5 SBC pentru controlul expert direct

Fig. 6 SBC pentru controlul expert de supervizare
In acest context, putem spune ca un sistem de control fuzzy este un sistem expert n
timp real care implementeaza o parte a experientei factorului uman, experienta ce nu se poate
exprima usor n parametri PID sau ecuatii diferentiale ci mai curnd n reguli de actiune. Spre
deosebire de sistemele expert standard, controlerele fuzzy presupun existenta a doua nivele
distincte, cel simbolic prin regulile de tip Daca - atunci si cel calitativ, prin variabilele
fuzzy si valorile acestora.
Astfel, controlul fuzzy poate fi vazut ca o extensie a tehnologiei existente prin care se
urmareste obtinerea de solutii hibride acolo unde este disponibila o anumita experienta
exprimabila n reguli lingvistice si strategiile de control clasice sunt insuficiente. Exista cteva
avantaje ale controlului fuzzy dintre care cele mai importante sunt:
v Implementarea cunostintelor expertului pentru ridicarea gradului de automatizare;
v Sporirea robustetii controlului neliniar;

Proces
SBC pentru controlul
direct

Proces
Controler conventional
SBC pentru controlul
de supervizare
121
v Reducerea timpului de dezvoltare si ntretinere.
Prima categorie se refera la situatiile n care gradul de automati zare al controlului
proceselor industriale este scazut, dar exista numeroase bucle de control conventional asistate
de un operator uman. Cunostintele acestuia se bazeaza, n principal, pe experienta si sunt
exprimate sub forma unor reguli de tip lingvistic. In acest context, controlul fuzzy ofera o
metoda pentru reprezentarea si implemetarea cunostintelor expertului uman. Al doilea avantaj
mentionat deriva din robustetea ridicata a controlului fuzzy n raport cu variatiile parametrilor,
ceea ce i confera o aplicabilitate ridicata. Cel de-al treilea aspect este concretizarea celor
doua nivele de abstractizare pe care le presupune controlul fuzzy. Astfel ca nivelul simbolic
este potrivit pentru descrierea strategiilor de control iar nivelul de compilare (reguli date sub
forma de tabele elementare) este foarte accesibil n faza de implementare.
Exista nsa si anumite limite ale controlului fuzzy dintre care cele mai importante sunt
descrise n continuare.
Astfel, n situatiile cnd cunostintele despre procesul controlat nu sunt suficiente
controlul fuzzy se poate dovedi ineficient. De asemenea, nu ntotdeauna robustetea sistemelor
de control fuzzy este mai mare dect cea a unor solutii clasice. Mai mult, studiul stabilitatii
este destul de dificil fiind comparabil cu cel pentru sistemele neliniare conventionale.
Avnd n vedere cele de mai sus, este importanta identificarea domeniilor si
aplicatiilor unde controlul fuzzy poate conduce la rezultate bune. Astfel, daca avem o
problema de control si exista o solutie buna cu control fuzzy pentru una similara, atunci sunt
toate sansele ca problema respectiva sa fie rezolvata tot cu control fuzzy. In cazul n care
controlul conventional asigura performante satisfacatoare si cost de ntretinere rezonabil,
atunci utilizarea controlului fuzzy nu reprezinta o prioritate. Totusi daca solutiile existente nu
sunt fezabile din una din cauzele mentionate, atunci este necesara o analiza a cauzelor acestui
neajuns. In situatia cnd exista cunostinte disponibile despre sistemul sau procesul respectiv
(care pot fi folosite pentru mbunatatirea solutiei) dar acestea nu pot fi incorporate n termeni
ai controlului clasic (ecuatii diferentiale, parametri PID, etc) atunci este indicata folosirea
controlului fuzzy.

2.1. Parametrii sistemelor de control fuzzy

Fig. 7 Elementele unui sistem de control fuzzy

Un sistem de control fuzzy cuprinde urmatoarele module (figura 7):
Modulul de fuzzificare - MF;

Modulul de
fuzzificare
Modulul de luare
a deciziilor
Modulul de
defuzzificare
Intrare
Iesire
Baza de cunostinte
Baza de
reguli
Baza de
date
122
Modulul de luare a deciziilor (schema de inferenta - SI)
Baza de cunostinte (baza de reguli si baza de date) - BC;
Modulul de defuzzificare - MD.

Modulul de fuzzificare realizeaza n primul rnd o normalizare a intrarii (asociaza valorilor
curente ale variabilelor fizice de stare valori dintr-un domeniu normalizat). Cea mai
importanta operatie a MF este fuzzificarea, adica transformarea valorilor curente ale
variabilelor de stare normalizate n multimi fuzzy (cu scopul de a le face compatibile cu
reprezentarea multimilor fuzzy asociata variabilelor de stare din antecedentele regulilor).
Schema de inferenta este o procedura de rationament aproximativ (fuzzy) care realizeaza
operatii logice fuzzy diverse, pentru a obtine actiunea de control, pe baza intrarilor fuzzy ale
controlerului. Parametrii SI apar n:
- reprezentarea semnificatiei unei reguli de deducere;
- reprezentarea sensului unei multimi de reguli;
- realizarea procedurii de inferenta;
Baza de cunostinte este o colectie de cunostinte de control necesare pentru atingerea
obiectivului controlului. Acestea sunt, de obicei, exprimate prin reguli lingvistice cu
conjunctii de tipul si, sau si altfel.
Parametrii asociati bazei de cunostinte se refera la:
- alegerea starii procesului si variabilelor de iesire pentru control;
- alegerea continutului antecedentelor regulilor si consecintelor corespunzatoare;
- alegerea termenilor lingvistici pentru starea procesului si variabilele de control;
- dezvoltarea setului de reguli.
Modulul de defuzzificare realizeaza urmatoarele functii:
defuzzificare, adica converteste multimea fuzzy de iesire ntr-o valoare punctuala clasica;
denormalizare- asociaza iesirii defuzzificate o valoare din domeniul fizic de valori.
Parametrii asociati MD sunt implicati n alegerea operatorilor de defuzzificare precum si n
factorul de denormalizare.
In concluzie, pentru realizarea unui sistem de control bazat pe logica fuzzy performant este
necesara o configuratie optima a parametrilor precizati anterior.

BAZA DE REGULI

Alegerea variabilelor si continutul regulilor
Exista situatii (de exemplu fuzzy PID controlerele) cnd variabilele procesului,
antecedentele si consecintele regulilor sunt fixate prin natura controlului dezvoltat. De obicei,
variabilele de stare care reprezinta antecedentele regulilor sunt selectate dintre urmatoarele
marimi: eroarea, e (e(k)= y
ref
-y(k) unde y
ref
este iesirea de referinta), variatia erorii, e sau e& si
suma erorilor, e.
Variabila de iesire (sau de control) reprezinta continutul consecintelor regulilor si este
incrementarea semnalului de control u sau iesirea de control propriu-zisa u.
Aceste elemente pot fi ilustrate sugestiv pe exemplul unui controler fuzzy PID.
Ecuatia unui controler PID conventional este u=K
P
e+K
D
e& + K
I
? edt. In cazul discret
e(k)= y
ref
-y(k), e(k)=e(k)-e(k-1), e(k)=

k
1 i
) i ( e .
Astfel expresia simbolica a unei reguli pentru acest controler fuzzy PID va fi:
R
i
: Daca e este L
i
e
si e este L
i
e
si e este L
i
e
atunci u este L
i
u
, i=1,,n
unde L
i
e
, L
i
e
, L
i
e
si L
i
u
sunt nume simbolice (modelate ca multimi fuzzy) asociate
variabilelor (lingvistice) e, e, e, respectiv u. In alte situatii, cnd informatiile despre
123
estimarea parametrilor procesului si structurii sale sunt disponibile se poate ca, n locul
variabilelor e, e, e, sa fie considerate variabilele de stare ale procesului.
Expresia analitica a unei reguli n acest caz (mai multe intrari x
1
,, x
n
si o iesire u) este:
R
i
: Daca x
1
este L
i
1
si x
2
este L
i
2
si si x
n
este L
i
n
atunci u este L
i
u

pentru sisteme fuzzy lingvistice, iar pentru sisteme de tip Takagi-Sugeno
R
i
: Daca x
1
este L
i
1
si x
2
este L
i
2
si si x
n
este L
i
n
atunci u =f(x
1
, x
2
,,x
n
).

Alegerea multimii termenilor lingvistici
Daca x este o variabila lingvistica se noteaza cu L
x
multimea valorilor lingvistice
(termenilor lingvistici) ale acesteia. Valorile lingvistice sunt de fapt termeni care descriu
amplitudinea valorii lui x si/sau semnul respectiv. Cele mai utilizate variante de termeni
lingvistici sunt: L
x
={Zero, Mic, Mare} si L
x
={Pozitiv Mare (PB), Pozitiv Mediu (PM),
Pozitiv Mic (PS), Zero (Z), Negativ Mic (NS), Negativ Mediu (NM), Negativ Mare (NB)}.
De exemplu, n cazul unui controler fuzzy PID:
- valorile lingvistice cu semn negativ ale lui e semnifica faptul ca y, iesirea procesului are o
valoare mai mica dect referinta (e(k)=y
ref
-y(k)<0), iar cele cu semn pozitiv faptul ca y
este mai mare dect referinta; magnitudinea valorii lingvistice descrie marimea diferentei
y
ref
-y;
- valorile lingvistice ale u(k) cu semn pozitiv indica faptul ca valoarea controlului u(k-1)
trebuie marita pentru a obtine semnalul de control la momentul k (u(k)=u(k-1)+u(k));
marimea acestei valori lingvistice este corespunzatoare amplitudinii pe care trebuie sa o
aiba modificarea u(k).

Deducerea regulilor
Exista trei metode principale pentru obtinerea setului de reguli asociat unui sistem de
control fuzzy. Prima varianta se realizeaza prin doua tipuri de tehnici:
analiza verbala a cunostintelor derivate din experienta;
interogarea operatorului de proces si/sau specialistului n control folosind un chestionar
bine organizat.
O a doua metoda presupune existenta unei descrieri lingvistice a procesului controlat
sub forma unui model fuzzy. Pornind de la acesta se dezvolta baza de reguli a controlerului
sau o relatie fuzzy n forma explicita.
Metoda a treia de deducere a setului de reguli este bazata pe un model conventional al
procesului, de obicei neliniar. Apoi se obtine controlerul fuzzy printr-o varianta a controlului
de tip sliding mode.
De remarcat ca prin aceste tehnici se obtine o forma initiala pentr u baza de reguli care nu este
ntotdeauna convenabila din punct de vedere al performantelor. In cadrul subcapitolului
urmator se va prezenta o metoda originala, bazata pe algoritmi genetici, pentru obtinerea unui
set de reguli cu calitati superioare. Punctul de pornire este baza de reguli construita prin
interogarea expertului sau un set maximal de reguli ce poate fi obtinut cu termenii lingvistici
existenti.

BAZA DE DATE

Sinteza bazei de date presupune gasirea parametrilor implicati n:
(a) alegerea functiilor de apartenenta;
(b) alegerea factorilor de scalare.
Necesitatea descrierii cantitative a comportamentului sistemului n bucla nchisa (implicnd
calculul iesirii de control cantitative) conduce la cerinta existentei unei interpretari cantitative
a sensul ui valorilor lingvistice (care sunt multimi fuzzy pe un anumit domeniu). Pentru
124
exemplificare fie e, e si u eroarea, variatia erorii si variatia semnalului de control si E, E
si U domeniile de valori ale acestora. Consideram multimea valorilor lingvistice ale acestor
variabile L
e
=L
e
=L
u
={NB, NM, NS, Z, PS, PM, PB} unde simbolurile folosite sunt cele
definite n sectiunea precedenta. In acest caz trebuie sa definim 21 de functii de apartenenta
(FA) care sa reprezinte sensul fiecarei valori lingvistice din multimile anterioare, pe domeniile
E, E si U. Cele mai utilizate forme de functii de apartenenta sunt: triunghiulara,
trapezoidala si gaussiana.
Dupa ce a fost aleasa forma functiilor de apartenenta se realizeaza corespondenta ntre
multimea termenilor lingvistici si domeniul variabilelor respective. Cea mai folosita partitie
este cea triunghiulara echidistanta n care domeniul variabilei este mpartit ntr-un anumit
numar de regiuni fuzzy egale.
In cele ce urmeaza se vor identifica elementele semnificative ale FA precum si influenta lor
asupra comportamentului semnalului de controlului.
Valoarea vrfului este multimea absciselor pentru care FA are valoarea 1 (
x
L
(x
vrf
)=1 unde
x
L este o valoare lingvistica asociata variabilei x). De remarcat ca n cazul FA trapezoidale
aceasta multime poate fi un interval, iar pentru forma triunghiulara un punct. Largimea stnga
(l
s
) este lungimea intervalului care are capetele n extremitatea stnga a FA (unde valoarea ei
este 0) si valoarea vrfului. Analog se defineste largimea dreapta (l
d
) a unei FA.
Se observa usor ca suma celor doua lungimi defineste lungimea suportului FA. In figura 8
sunt reprezentate aceste notiuni pentru o FA triunghiulara.
Punctele de intersectie a doua FA
x
1
L
si
x
2
L
ale unei variabile x sunt acele valori x
inters

pentru care
x
1
L
(x
inters
)=
x
2
L
( x
inters
)>0. Se poate observa ca doua FA pot avea mai multe
puncte de intersectie.

Fig. 8 Elementele unei FA triunghiulare

Influenta nivelului punctelor de intersectie
Corespondenta dintre multimea termenilor unei variabile si domeniul acestora (de
exemplu L
e
cu domeniul E) trebuie sa fie n asa fel ncat sa existe cel putin un punct de
intersectie pentru orice doua FA consecutive. Aceasta proprietate nseamna ca pentru orice
valoare a variabilei respective exista cel putin o FA cu gradul de apartenenta corespunzator
strict pozitiv (pentru orice e
0
exista L
i
e
astfel ncat
e
i
L
(e
0
)>0). In caz contrar valorile
activarilor regulilor vor fi toate nule si astfel nu se va putea calcula nici o valoare a semnalului
de control.

Influenta simetriei si largimii
Fie un sistem de reguli lingvistice si o anumita regula cu consecinta u este L
u
i
. Daca
activarea acestei reguli este 1,
u
i
L
este FA triunghiulara si celelalte activari ale regulilor
sunt nule, atunci iesirea sistemului este u=u
vrf
. Daca n acest sistem fuzzy se foloseste pentru
1
x
vrf
l
s l
d
125
defuzzificare metoda centrului de greutate atunci iesirea va fi u=u
G
u
vrf
, n cazul unei FA
triunghiulare nesimetrice (figura 9).

Fig. 9 Iesirea unui controler fuzzy n cazul activarii unei singure reguli cu consecinta
reprezentata prin o FA triunghiulara nesimetrica

De aceea este recomandat ca functiile de apartenenta care descriu sensul valorilor lingvistice
din consecintele regulilor sa fie simetrice.

Pentru studiul influentei largimii FA asupra controlului consideram urmatoarea
conditie (*): distanta ntre vrfurile a doua FA consecutive
x
i
L
si
x
1 i
L
+
(asociate variabilei
x) este egala cu l
d
a L
i
x
si cu l
s
a L
i+1
x
(figura 10).

a) b)

Fig. 10 FA pentru care conditia (*) este: a) - adevarata si b) - falsa
Se poate observa ca raspunsul unui sistem fuzzy cu metoda de defuzzificare centru de greutate
este de tip treapta daca nu este ndeplinita conditia (*). Daca aceasta conditie este satisfacuta
atunci raspunsul este mai neted, fara discontinuitatile din cazul anterior.
Alegerea factorilor de scalare se impune din cauza utilizarii frecvente a domeniilor
normalizate n sistemele fuzzy. Astfel, este necesara o transformare multiplicativa care sa
realizeze corespondenta ntre valorile fizice si valorile din domeniul normalizat. Aceasta de
numeste normalizarea intrarii. Pentru iesire, operatia de denormalizare realizeaza
transformarea inversa, de la valorile normalizate la cele fizice. Factorii de normalizare si
denormalizare joaca rolul coeficientilor de amplificare din controlul conventional. De acesti
parametri depind puternic att performantele controlerului ct si existenta proprietatii de
stabilitate. De exemplu, un controler fuzzy PI poate fi reprezentat prin:
N
u
u(k) = F(N
e
e(k), N
e
e(k))
unde N
u
, N
e
si N
e
sunt factorii de scalare iar F este functia (neliniara) determinata de
controlerul fuzzy PI.
Determinarea factorilor de scalare se realizeza prin doua metode principale:
1) Metoda euristica;
1
u
vrf
u
G
L
i
x
L
i+1
x
x
i

vrf
x
i+1
vrf
L
i
x
L
i+1
x
x
i

vrf
x
i+1
vrf
126
2) Abordarea formala (analitica).
Prima metoda este de tip ncercare-eroare (trial-and-error) si pentru un controler fuzzy PI are
urmatoarea schematizare:
-
se considera diverse criterii de performanta precum valoarea dorita a amplitudinii
oscilatiilor - OSC
d
, rezultnd masuri ale performantei precum OSC=OSC- OSC
d
;

- se utilizeaza reguli de deducere pentru ajustarea factorilor de scalare de forma:
Daca <valoare a variabilei de performanta>=<valoare> atunci N
e
=<valoare>
Daca <valoare a variabilei de performanta>=<valoare> atunci N
e
=<valoare>
- factorii de scalare sunt actualizati astfel: N
e
(i+1)=N
e
(i)+N
e
si N
e
(i+1)=N
e
(i)+ N
e
.
A doua varianta se bazeaza pe o relatie analitica ntre factorii de scalare si comportamentul n
bucla nchisa al procesului controlat. In acest caz se presupune cunoscut un model
conventional al procesului si controlerul fuzzy este privit ca un element neliniar de transfer
(TE).

PROCEDURA DE INFERENTA
Procedura de inferenta poate fi, n principal, de doua tipuri:
1. inferenta bazata pe compunere, n care relatiile fuzzy reprezentnd sensul fiecarei reguli
sunt compuse ntr-o singura relatie fuzzy care descrie semnificatia ntregului set de reguli;
se obtine astfel multimea fuzzy ce descrie valoarea fuzzy a iesirii de control globale;
2. inferenta realizata separat pe fiecare regula, n care prima data se calculeaza activarea pe
fiecare regula; metoda are trei pasi: (1) se calculeaza gradul de potrivire ntre intrare si
multimile fuzzy care descriu antecedentele regulilor, (2) se trunchiaza fiecare multime
fuzzy care descrie sensul consecintei cu gradul de activare din antecedentele regulii n
cauza, si (3) valorile trunchiate ale iesirii fiecarei reguli sunt agregate rezultnd iesirea de
control;
Pentru a vedea legatura ntre cele doua tipuri de inferenta vom considera un controler fuzzy
PD cu reguli de forma:
R
k
: Daca e este L
k
e
si e este L
k
e
atunci u este L
k
u
, k=1,2,,n.
Pentru cazul inferentei bazate pe compunere, si pentru o intrare (e*, e*), iesirea fuzzy Ua
controlerului se calculeaza astfel ( si fiind o reuniune si respectiv o intersectie fuzzy):
U
(u)=
R
(e*, e*, u) = U
n
1 i
i
R
(e*, e*, u)
unde R
k
(k=1,2,,n) sunt relatiile fuzzy ce descriu regulile R
k
(k=1,2,,n) si:
k
R
(e*, e*, u)=
e
k
L
(e*)
e
k
L

(e*)
u
k
L
(u).
Pentru implicatia Mamdani iesirea fuzzy va avea formula:
U
(u)=
n ,... 2 , 1 k
max
{min[
e
k
L
(e*),
e
k
L

(e*),
u
k
L
(u)]} sau
U
(u)=
n ,... 2 , 1 k
max
{min[min(
e
k
L
(e*),
e
k
L

(e*)),
u
k
L
(u)]}.
Notam
k
*= min(
e
k
L
(e*),
e
k
L

(e*)) atunci
U
(u)=
n ,... 2 , 1 k
max

k
R
(e*, e*, u) unde
k
R
(e*, e*, u)=min(
k
*,
u
k
L
(u)). Dar
k
* este exact activarea regulii R
k
si
k
R
(e*, e*, u) este multimea fuzzy trunchiata din consecinta regulii R
k
deci
k
R
(e*, e*, u)=
u
k
TL
(u) unde prin TL
k
u
am notat multimea fuzzy L
k
u
trunchiata.
Astfel, se deduce ca multimea fuzzy de iesire este aceeasi pentru cele doua scheme de
inferenta n cazul implicatiei de tip Mamdani. De remarcat, ca daca se utilizeaza alta
127
implicatie fuzzy atunci rezultatele nu mai coincid. In concluzie, parametrii ce intervin n
procedura de inferenta sunt cei corespunzatori operatorilor fuzzy (reuniunea, intersectia, etc.).

PROCEDURA DE FUZZYFICARE

Vom ilustra caracteristicile generale ale procedurii de fuzzificare pe cazul unui
controler fuzzy PI. In cazul inferentei bazate pe compunere, pentru o intrare (e*, e*) se
asociaza multimile fuzzy
* e
(e)=
'

altfel 0
E e e*, e , 1
,
* e
(e)=
'

altfel 0
E e e*, e , 1
. In
cazul inferentei realizata separat pe fiecare regula se procedeaza astfel:
- fie {R
k
: Daca e este L
k
e
si e este L
k
e
atunci u este L
k
u
, k=1,2,,n} baza de reguli;
- pentru e* si e* intrari prin fuzzificare se calculeaza
e
k
L
(e*) si
e
k
L

(e*).

PROCEDURA DE DEFUZZIFICARE

Cele mai utilizate proceduri de defuzzificare sunt: (1) metoda centrului de greutate,
(2) metoda centrului sumelor, (3) centrul ariei cele mai mari, (4) metoda primului maxim, (5)
media maximelor si (6) metoda naltimii.
Fie U domeniul iesirii si
U
:U[0,1] functia de apartenenta a multimii fuzzy de iesire.
Folosind inferenta realizata separat pe reguli U se obtine prin U= U
n
1 k
u
k
TL
.
(1) Metoda centrului de greutate
Este o metoda relativa pentru cazul continuu;
Daca U={u
1
, , u
l
} multime discreta atunci iesirea va fi: u
CG
*
=
=
=
l
1 i
i U
l
1 i
i U i
) u (
) u ( u
iar daca U
este o multime continua u
CG
*
=
U
U
U
U
du ) u (
udu ) u (
.
(2) Metoda centrului sumelor
Este o varianta a metodei (1) mai simpla si mai rapida;
Daca U={u
1
, , u
l
} atunci u
CS
*
=

= =
= =
l
1 i
n
1 k
i
TL
l
1 i
n
1 k
i
TL
i
) u (
) u ( u
u
k
u
k
sau n cazul continuu

u
CS
*
=

=
=
U
n
1 k
TL
U
n
1 k
TL
du ) u (
du ) u ( u
u
k
u
k
.
(3) Metoda centrului ariei celei mai mari
128
Este folosita cnd U nu este convexa, mai exact cnd aceasta consta n cel putin doua
submultimi fuzzy convexe. Atunci se determina submultimea fuzzy cu aria cea mai mare si
u
CAM
*
este centrul ariei acestei multimi.
(4) Metoda primului maxim
Se realizeza n trei pasi:
se calculeaza cea mai mare valoare a lui U: hgt( U)=
U u
sup
U
(u);
se formeaza multimea absciselor valorilor maxime {uU
U
(u)= hgt( U)};
u
PM
*
=inf{uU
U
(u)= hgt( U)}.
O alternativa este metoda ultimului maxim cu u
UM
*
=sup{uU
U
(u)= hgt( U)}.
(5) Metoda mediei maximelor
Porneste cu primii doi pasi din (4) si are formula u
MM
*
= (u
PM
*
+ u
UM
*
)/2.
(6) Metoda naltimii (sumei ponderate)
Este cea mai simpla si rapida metoda de defuzzificare. Notam c
k
valoarea vrfului multimii
L
k
u
si f
k
naltimea lui TL
k
u
atunci u
h
*
=
=
=
n
1 k
k
n
1 k
k k
f
f c
.

2.2. Caracterul neliniar al controlului fuzzy

Intr-o prima clasificare, controlerele pot fi liniare, neliniare sau bazate pe cunostinte
fuzzy (controlerele fuzzy - CF). In functie de situatia n care se afla, controlerele fuzzy pot fi
considerate ca o clasa indepedenta sau ca o subclasa a controlului neliniar. Astfel, daca CF
este inclus ntr-o arhitectura n care att intrarea ct si iesirea sa sunt valori numerice (crisp)
atunci acesta este de fapt un controler neliniar. In situatia n care intrarea si iesirea CF sunt
variabile fuzzy (lingvistice) atunci acesta nu poate fi ncadrat n nici una din categoriile
controlului clasic deoarece avem o corespondenta ntre multimi fuzzy si nu una ntre valori
numerice. Studiul de fata este consacrat controlului fuzzy cu intrari si iesiri clasice, cazul cel
mai important din punct de vedere practic. Astfel arhitectura cea mai frecventa a sistemului n
bucla nchisa este proces neliniar (conventional) - controler fuzzy care din punct de vedere al
teoriei sistemelor este unul hibrid.
Aspectele ce sunt avute n vedere la dezvoltarea acestui tip de control sunt, ca si n cazul
clasic, stabilitatea, performantele n raport cu anumite criterii, precum si robustetea n raport
cu variatia parametrilor, incertitudinile si perturbatiile modelului.

In analiza unui sistem proces - controler fuzzy sunt posibile doua cazuri:
cnd modelul conventional al procesului nu este disponibil se realizeaza un model fuzzy al
acestuia; analiza n bucla nchisa poate fi doar calitativa, astfel ca este dificila compararea
performantelor acestei metode cu altele;
atunci cnd exista un model conventional suficient de bun al procesului se pot adopta
metode din teoria controlului liniar si neliniar pentru dezvoltarea CF; astfel sistemul de
reguli Daca - atunci devine un element de transfer neliniar cu factorii de scalare care
trebuie determinati ntr-o maniera clasica

129
FORMULAREA PROBLEMEI DE CONTROL

In continuare vom considera o problema de control n bucla nchisa si vom pune n
evidenta rolul controlerului fuzzy n acest context. Fie urmatorul set de ecuatii (figura 11):
f(x, x& , u, z)=0
y=g(x, u)
u=h(w, y)
unde x=(x
1
, x
2
, , x
l
)
T
este vectorul de stare, u=(u
1
, u
2
, , u
k
)
T
vectorul de control,
y=(y
1
, y
2
, , y
m
)
T
vector iesire, w=(w
1
, w
2
, , w
m
)
T
vector de intrare de referinta,
z=(z
1
, z
2
, , z
k
)
T
vector perturbatie.

Fig. 11 Schema de control n bucla nchisa
Pentru o clasa larga de sisteme (de ex. cele mecanice) problema de control se poate rescrie:
x& =f (x)+Bu+z
y=Cx+Du
u=h(w, y)
unde f (x)=(f
1
(x),, f
l
(x))
T
iar C, D, B sunt matrici constante.
Controlerul (regulatorul) fuzzy este caracterizat de functia h(w, y) care trebuie determinata
astfel nct y sa urmareasca intrarea dorita w.
CONTROLERUL FUZZY CA ELEMENT NELINIAR DE TRANSFER

In general, controlerele fuzzy nu includ operatii n raport cu timpul (derivate,
integrale, etc.), ceea ce nseamna ca sunt elemente de transfer (TE) statice. Pe de alta parte,
controlul fuzzy este neliniar din cauza structurii sale, deci un CF este un element neliniar de
transfer. Pentru a pune n evidenta aceste proprietati sa urmarim etapele care descriu
functionarea unui CF:
1. Scalarea intrarii.
2. Fuzzificarea intrarii.
3. Inferenta sau activarea regulilor.
4. Defuzzificarea iesirii.
5. Denormalizarea iesirii.

1. Exista situatii cnd scalarea intrarii si denormalizarea iesirii nu mai sunt necesare si
experienta este suficienta pentru a putea dezvolta controlerul fuzzy direct, folosind domeniile
fizice respective. Insa, de cele mai multe ori, se realizeaza pasii 1 si 5, fiind apoi posibila
utilizarea unor metode standard de constructie a CF pe domeniile normalizate. De exemplu,
scalarea vectorului de eroare fizica e=w-y se realizeaza folosind o matrice constanta N
e
care
contine factorii de normalizare pentru fiecare componenta a vectorului e:
h(w, y)
w
f(x, x& , u, z)
g(x, u)
x
z
u
y
130
e
N
=N
e
e cu N
e
=
k
e
2
e
1
e
N ... 0 0
....... .......... ..........
0 ... N 0
0 ... 0 N

De obicei domeniul normalizat al erorii este un interval E
N
=[-a, a] cu a>0.
Se observa usor ca scalarea este o etapa liniara n dezvoltarea unui controler fuzzy.

2. Consideram o intrare e=(e
1
, e
2
, , e
m
) a unui CF cu domeniile variabilelor normalizate si
cu sistemul de reguli:
R
k
: Daca e
1
este L
k
1
si si e
m
este L
k
m
atunci u este L
k
u
, k=1, 2,,n
unde L
k
i
(k= n , 1 ) sunt valori lingvistice ale variabilei e
i
reprezentate prin functii de
apartenenta definite pe domeniile normalizate ] 1 , 0 [ E :
i
N
L
i
k
, (i= m , 1 si k= n , 1 ), iar L
k
u

sunt valorile lingvistice ale iesirii u cu reprezentarea ] 1 , 0 [ U :
N
L
u
k
.
Daca e
*
=(e
1
*
, e
2
*
, , e
m
*
) este o intrare normalizata atunci fuzzificarea nseamna gasirea
gradelor de apartenenta
i
k
L
(e
i
*
), i= m , 1 si k= n , 1 . Avnd n vedere ca functiile de
apartenenta
i
k
L
sunt, n general, neliniare, etapa de fuzzificare are un caracter neliniar.
3. Mai departe, spre exemplu, n cazul modelului Mamdani, inferenta regulilor se realizeaza
astfel:

u
k
TL
(u)= min(
1
k
L
(e
1
*
), ,
m
k
L
(e
m
*
),
u
k
L
(u)) , calculul multimii fuzzy trunchiate
a R
k
, k= n , 1

U
(u)= max(
u
1
TL
(u), ,
u
n
TL
(u)), calculul multimii fuzzy de iesire.
Se observa ca si inferenta regulilor este o transformare neliniara deoarece implicatia,
reuniunea si intersectia fuzzy sunt aplicatii neliniare.

4. Defuzzificarea realizeaza corespondenta ntre multimea fuzzy de iesire si iesirea
normalizata. De exemplu, prin metoda centrului de greutate:
- daca U
N
este multime continua u
N
*
=
U
U
U
U
du ) u (
udu ) u (
;
- daca U
N
este multime discreta u
N
*
=
N
N
U u
U
U u
U
) u (
) u ( u
.
Trebuie sa remarcam ca majoritatea metodelor de defuzzificare sunt aplicatii neliniare deci si
etapa de defuzzificare este un element neliniar al CF.

In final, pentru a calcula iesirea u a controlerului fuzzy se aplica denormalizarea iesirii u
N
*
.
Daca N
u
au fost factorii de normalizare care au transformat domeniul U n U
N
atunci
u= N
u
-1
u
N
*
. Este evident ca denormalizarea este o transformare liniara ca si scalarea.
131
In concluzie, controlerul fuzzy este un element de transfer neliniar ale carui surse de
neliniaritate sunt functiile de apartenenta, inferenta si defuzzificarea.

2.3. Dezvoltarea sistemelor de control fuzzy cu algoritmi genetici

De cele mai multe ori, controlerele fuzzy sunt folosite n situatiile cnd exista anumite
cunostinte despre procesul controlat, exprimabile prin reguli lingvistice. Aceste informatii
sunt, n general, insuficiente pentru obtinerea unui CF cu performante bune. Daca nici aceste
date nu exista se considera, de obicei, o varianta standard a unui sistem de control fuzzy,
corespunzatoare configuratiei existente. Ca urmare, apare nevoia unei optimizari ulterioare cu
scopul ndeplinirii criteriilor de stabilitate, robustete si performanta necesare. Metoda propusa
are la baza ideea de optimizare a sistemelor fuzzy relationale cu ajutorul algoritmilor genetici.
Aceasta abordare conduce la rezultate bune din perspectiva performantelor de modelare ale
sistemelor fuzzy.
Etapele principale ale dezvoltarii unui CF prin aceasta metoda sunt (figura 12):
I) Stabilirea modelului fuzzy lingvistic initial (MFLI) pe baza informatiilor de la
expert sau folosirea unei configuratii standard n cazul absentei sau
incompletitudinii datelor.
II) Asocierea unui model fuzzy relational flexibil (MFRF) o generalizare a MFLI
III) Optimizarea MFRF cu algoritmi genetici pornind de la simularea numerica a
comportarii sistemului n bucla nchisa.

Fig. 12 Schema de dezvoltare a unui CF cu algoritmi genetici

In cazul n care cunostintele expertului conduc la elaborarea unui set de reguli de tip
Takagi-Sugeno optimizarea cu AG se poate realiza direct asupra acestui sistem fuzzy initial.
In continuarea sectiunii de fata se prezinta elementele esentiale ale metodei de
obtinere a CF cu algoritmi genetici, iar n capitolele ulterioare se va ilustra acest demers pe un
sistem de control pentru supensiile semiactive ale autovehiculelor.
Fie un CF cu m intrari X
1
, X
2
, , X
m
si o iesire Y considerate variabile fuzzy definite
pe domeniile U
1
, U
2
, , U
m
si respectiv V. Notam att termenii lingvistici ct si multimile
fuzzy asociate variabilei U
j
prin {A
j
i
|i=1,2,,n
j
} j= m , 1 unde n
j
N*, j= m , 1 . Analog,
pentru Y consideram {B
k
|k=1,2,,n} multimea termenilor lingvistici iar multimile fuzzy
corespunzatoare notate n acelasi mod.
Presupunem ca n etapa I s-a obtinut urmatorul set de reguli lingvistice ale MFLI:
j , i ,..., i , i
m 2 1
R : Daca X
1
este
1
i
1
A si si X
m
este
m
i
m
A atunci Y este B
j
, cu j n , 1 , i
k
k
n , 1 .
Procedura de inferenta furnizeaza o iesire yV pentru o intrare (x
1
, x
2
,,x
m
) U
1
U
m

astfel:
- multimea fuzzy de iesire F(y)=
I I I U
)) y ( B ) x ( A ... ) x ( A (
j
m
i
m 1
i ,..., i
i
1
m
j , m 1
1
;
Model fuzzy
lingvistic initial
Expert
Model fuzzy
relational flexibil
Controler
fuzzy
AG
132
- y=Defuzzy(F)
unde
U
este o disjunctie fuzzy,
I
o conjunctie fuzzy, iar Defuzzy o metoda arbitrara de
defuzzyficare.
De obicei, n acest stadiu setul de reguli este incomplet iar performantele corespunzatoare
relativ scazute. Daca se dispune de posibilitatea unor testari ale sistemului de control n bucla
nchisa, n raport cu un anumit criteriu de performanta, atunci metoda propusa este foarte
eficienta.
Astfel, pe baza MFLI se asociaza un model fuzzy relational flexibil de forma:
X
1
X
2
X
m
R =Y
unde este un operator de compunere fuzzy iar R=
n , 1 j , n , 1 i
j i ... i
k k
m 1
) R (

matricea relatie
fuzzy.
Multimea fuzzy de iesire se va calcula prin:
F(y)=
I I I I U
)) y ( B R ) x ( A ... ) x ( A (
j
j i ... i m
i
m 1
i ,..., i
i
1
m 1
m
j , m 1
1

iar iesirea CF prin
y=Defuzzy(F)
unde operatorii fuzzy de disjunctie
U
si conjunctie
I
precum si procedura de
defuzzyficare Defuzzy sunt parametrizari ale variantelor clasice, ca cele din sectiunea 4.
In etapa a treia, MFRF este optimizat cu un algoritm genetic ale carui principale elemente
sunt:
- functia obiectiv=criteriul de performanta utilizat;
- genele sunt codificari ale parametrilor sistemului fuzzy relational flexibil
(coeficientii inferentei flexibile si elementele matricii relatie fuzzy R);
- n populatia initiala se include individul care semnifica MFLI caracterizat de o
matrice relatie clasica cu elemente 0 si 1 (
j i ... i
m 1
R =0 semnifica absenta regulii
j , i ,..., i , i
m 2 1
R n baza de reguli pe cnd
j i ... i
m 1
R =1 indica prezenta acesteia).
In acest mod, se poate obtine un CF superior din perspectiva criteriului de performanta folosit,
pastrnd cea mai mare parte din informatia continuta n MFLI. Aceasta metoda nseamna, de
fapt, dezvoltarea unui CF suficient de bun n raport cu un indice de performanta dat, pornind
de la un controler fuzzy initial ce surprinde experienta umana relativa la controlul procesului
considerat.

3. Cateva simulari numerice

Pe baza dezvoltarilor teoretice din sectiunile precedente, s-au efectuat simulari
numerice comparative ale modelului neuro-fuzzy dezvoltat in [ ] cu legi de control de tip
clasic, P si PI. Graficele prezentate in continuare sunt reprezentative pentru raspunsul
sistemului cu legile mentionate anterior, in prezenta unor semnale de tip treapta si sinusoidal.
Din analiza rezultatelor simularii se pot desprinde urmatoarele concluzii:
- pentru semnalele de tip treapta, sistemul cu control neuro-fuzzy apare ca avantajos din atat
din punct de vedere al rapiditatii raspunsului (constanta de timp mai buna) fata de cele clasice,
cat si din punct de vedere al suprareglajului ;
- relativ comparabile sunt performantele compensatoarelor neuro-fuzzy cu cele clasice in ceea
ce priveste raspunsul la semnale sinusoidale.
De mentionat ca, in ansamblu, controlul neuro-fuzzy este net avantajos fata de cel
clasic avand in vedere proprietatile de robustete, derivate din independenta de un model
matematic.
133
Raspunsul sistemelor de control P, PI si neuro-fuzzy la perturbatie de tip treapta

Proportional

PI Neuro-fuzzy

0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 0.5 1 1.5 2

0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 0.5 1 1.5 2

0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 0.5 1 1.5 2

0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
0 0.5 1 1.5 2

0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
0 0.5 1 1.5 2

0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
0 0.5 1 1.5 2

134
0
1
2
3
4
5
6
7
0 0.5 1 1.5 2

0
1
2
3
4
5
6
7
0 0.5 1 1.5 2

0
1
2
3
4
5
6
7
0 0.5 1 1.5 2

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0 0.5 1 1.5 2

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0 0.5 1 1.5 2

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0 0.5 1 1.5 2

135
0
2
4
6
8
10
12
0 0.5 1 1.5 2

0
2
4
6
8
10
12
0 0.5 1 1.5 2

0
2
4
6
8
10
12
0 0.5 1 1.5 2

Raspunsul sistemelor de control PI si neuro-fuzzy la perturbatie de tip sinusoidal

PI Neuro-fuzzy
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 0.5 1 1.5 2

ampl=2, f=1Hz
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 0.5 1 1.5 2

ampl=2, f=1Hz
136
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 0.5 1 1.5 2

ampl=2, f=3 Hz
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 0.5 1 1.5 2

ampl=2, f=3 Hz
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 0.5 1 1.5 2

ampl=2, f=5 Hz
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 0.5 1 1.5 2

ampl=2, f=5 Hz
137
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 0.5 1 1.5 2

ampl=6, f=1Hz
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 0.5 1 1.5 2

ampl=6, f=1Hz
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 0.5 1 1.5 2

ampl=6, f=3Hz
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 0.5 1 1.5 2

ampl=6, f=3Hz
138
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 0.5 1 1.5 2

ampl=6, f=5Hz
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 0.5 1 1.5 2

ampl=6, f=5Hz
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2

ampl=10, f=1Hz
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2

ampl=10, f=1Hz
139
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2

ampl=10, f=3Hz
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2

ampl=10, f=3Hz
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2

ampl=10, f=5Hz
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2

ampl=10, f=5Hz

140

SINTEZA BUCLELOR DE CONTROL INTERNE
PENTRU MOTOR SI POMPA

Principalul obiectiv a fost realizarea sintezei buclelor de control interne pentru motor si pompa
la un nivl ridicat de performanta. Lucrarea este structurata pe 4 capitole, avand la baza studii si
cercetari aplicative fectuate de partenerii de proiect, care au condus la obtinerea unor rezultate
experimentale ale implementarii sistemului de control cu bucle de reactie interne pentru motor si
pompa. Principalele rezultate sunt prezentate in continuare.

1. DEZVOLTAREA UNUI SISTEM DE COMANDA SI CONTROL CU AUTOMATE
PROGRAMABILE SPECIALIZATE
BUS CS31 ABB (RS485)
P L C 2
P C
M T 6 0
M
O
D
E
M
REF AXA1- REF AXA6
PD net
COM1
R
x
/
T
x
Convertizor
frecventa
ACS600
SA 93
E
N
ENCODER
A
X
A

M
x
PD net
C
O
M
2
P L C 1
PD net AN1-AN6
AC31 BUS
M
E
M
C
A
R
D
M A S T E R

Fig. 1. Sistem multiprocesor de comanda si control, cu automate programabile in structura
descentralizata, pentru motor si pompa
Sistem multiprocesor de comanda si control in timp real
Pentru controlul cu precizie ridicata sunt necesare sisteme microprocesor sau multimicroprocesor
cu putere de procesare mult mai ridicata. Aceste microprocesoare au condus la cresterea complexitatii
141
algoritmului de control - regulatoare adaptive, recunoastere obiecte, sisteme de prehensiune adaptive,
legi de miscare complexe - dar nu sunt suficient de rapide pentru controlul n coordonatele operationale
ale robotului. O solutie a acestei probleme poate fi utilizarea sistemele multiprocesor de prelucrare de
date paralele extinse la o capacitate ridicata de procesare si cu posibilitati de comunicare rapida ntre
ele.

Structura sistem multiprocesor de comanda si control, in timp real, pentru motor si pompa dezvoltata in
acest proiect este prezentata in fig.1. Cresterea numarului de module conectate se poate obtine prin
legare sistemelor de procesare intr-o retea pe magistrale de comunicare cum ar fi: MODBUS RTU,
ARCNET si PROFIBUS. Astfel, sistemul devine mult mai puternic prin comunicare cu numai trei
conductoare torsadate. Mai mult prin folosirea PLC-uri inteligente sistemul raspunde la automatizari cu
module de I/O redundante si fiabile, afisare de texte la distanta, supervizare in structuri ierarhizate
respectiv interfatare cu sisteme robotizate si alte module locale specializate.

2. CONTROLUL IN TIMP REAL AL MOTOARELOR SI POMPELOR CU MODULE
SPECIALIZATE DE POZITIONARE
S-a dezvoltat arhitectura unui sistem multiprocesor, de control in timp real pentru motor si pompa in
care este integrat modulul specializat de control al pozitiei SA93.
Pentru controlul in timp real, simultan pe mai multe bucle de reglare exista modulul specializat
SA93 care contine o unitate centrala (SPS) compatibila cu celelalte PLC-uri din seria sa si cu
posibilitatii de programare conform soft-ului general de automatele programabile. Suplimentar este
integrat un procesor de axe (PE) cu un modul de control de pozitionare. Modulele SPS si PE sunt
interconectate printr-o zona comuna de memorie de 1 kbyte, numita Dual Port RAM (DPR), pentru
comunicare in timp real. Comunicarea intre cele doua module are loc numai prin acesta zona Dual Port
RAM.
142
Structura sistemului de reglare si actiunea parametrilor asupra circuitului de control pozitie sunt
prezentati in fig.2.
Program SPS
Initializare
SA_INIT
Transmisie MDS
SA_MDS_x
Stare citita
SA_STA_x
Parametri
SA_POS_x
Comanda
SA_KOM_x

Fig. 2. Organigrama functionarii programului SPS
Pentru fiecare bucla de reactie sunt disponibile pe DPR o comanda care contine un set de
pozitionare si 2 seturi de date cu informatii suplimentare. Pentru inscrierea acestor date exista un
element de comunicare SA_POS_n. Structura sistemului de control pozitie rezultat este prezentat in fig.
3.
Pozitie
programata
D_XSS
Eroare de
urmarire
-
Pozitia actuala
32 biti
M
Impuls A
Impuls B
Valoare
prescrisa
analogica
>
Eroare urmarire
Viteza programata (%)
Eroare de
urmarire
dinamica
.
+ Eroare de urmarire statica
+
Coef. K
p
D_XSS
Eroare urmarire
Coef. KV
Coef. T
n

Fig. 3. Structura sistemului de control pozitie

143
3. CONTROL IN BUCLA DE REACTIE CU PRELUCRARE N TIMP REAL
In vederea obtinerii unor performante ridicate in controlul poziteie s-au studiat probleme referitoare la
controlul in bucla de reactie cu prelucrare in timp real.
LINEARIZAREA CONTROLULUI IN BUCLA PRIN SUPRAPUNERE DE COD
Mecanismele de baza care genereaza nelinearitati sistemelor de achizitii de date cu control in
bucla de reactie sunt efectele cumulative de alterare a nivelelor de cuantizare ale sistemului de
conversie reprezentate prin nelinearitatile integrale - INL, si dimensiunile inegale ale intervalelor de
cuantizare, respectiv nelinearitatile diferentiale - DNL. In studiile estectuate s-a propus utilizarea
metodei de urmarire a salturilor. Metoda de urmarire a salturilor nu este limitata doar la folosirea
semnalelor de instruire cu PDF uniform, orice alt semnal putnd fi folosit cu conditia sa aiba functia de
densitate probabilistica determinata cu acuratete ridicata. Daca exista erori n PDF-ul semnalului de
instruire ales acestea se vor manifesta n sistemul linearizat ca viitoare nelinearitati. Aceasta reprezinta
o problema cnd nu se pot genera semnale cu acuratetea propusa. Oricum, semnalele sinusoidale cu
distorsiuni armonice foarte mici se pot genera usor si pot fi folosite ca PDF-uri ale semnalelor de
instruire.
Informatiile continute n PDF despre nelinearitate pot fi folosite la caracterizarea controlului prin
metoda densitatii de cod sau la linearizarea prin cod-suprapus utiliznd alogoritmul urmaririi salturilor.
Acest algoritm permite de a lua decizia de apartenenta a unui semnal de intrare ntr-un anume canal
care sa corespunda unei functii de transfer linearizate pentru o bucla de control cu rezolutie de m biti
dupa relatia:
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) i i i L T q L p N i L T q L
i
q
i
p
i
q
+

,
0 0 0
(1)
unde :
(i) - suprapunerea de cod i;
i - este un numar ntreg cu 0 < i < 2
m
;
N(p) si L(q) - frecventa de aparitie a elementelor p si q din histograma PDF al controlului
semnalelor distorsionate respectiv aa controlului semnalelor lineare;
T - valoarea saltului de decizie a codului-suprapus.
Daca doua sume partiale sunt egale n acelasi punct n timpul procesului de suprapunere a
codurilor rezulta ca saltul de cuantizare maxim asociat fiecarei sume, respectiv codurile de nivel cel
mai ridicat ale conversiei n sumele de index I si (i), sunt de asemenea egale n conditiile unei
densitati de esantionare a semnalului de instruire suficient de mare. Valoarea de salt fiind aleasa, este
144
necesar a se determina daca suprapunerea de cod este n limite acceptabile linearitatii propuse sau este
necesara o ajustare. Valoarea optima pentru salt este 0,5, respectiv jumatate din cel mai putin
semnificativ bit (LSB) din rezolutia semnalului de control.
Arhitectura de principiu a unui astfel de sistem de autocalibrare este prezenta n fig.4. si are doua
moduri de operare.

Fig. 4.
Primul mod de operare este modul de conversie unde codurile numerice produse de convertorul
A/N nelinear sunt folosite sa adreseze direct o zona de memorie n care sunt memorate codurile prin
suprapunere, asigurndu-se linearizarea conversiei. n al doilea mod, respectiv modul de linearizare,
semnalul de instruire este esantionat prin acelassi convertor A/N nelinear pentru a se genera histograma
distributiilor distorsiunilor.

MODELAREA DISTORSIUNILOR
Functiile polinomiale de ordinul trei dau un grad rezonabil de severitate a distorsiunilor reale n
vederea modelarii nelinearitati controlului in bucla. Prin simulari repetate n MATLAB, introducndu-
se si alte distorsiuni, s-a ajuns la concluzia ca prin aceasta tehnica de linearizare dependenta este data
numai de functiile densitatilor probabilistice esantionate, forma exacta a distorsiunilor - polinomiala
sau alt tip - nu este relevanta n detreminarea performantelor sistemului.

145

Fig. 5.
Ca rezultat, reprezentarea grafica a nelinearitatii integrale a unui bucle de control de 12 biti cu
distorsiuni de 4 biti generate de o functie polinomiala este reprezentata n fig. 5, curba 1. Lineariznd
functia de transfer prin suprapunere de cod, folosind algoritmul urmariri salturilor, se obtine reducerea
distorsiunilor de aproximativ 13dB la o valoare de salt de t 0 5 , LSB .
DISTORSIUNILE ARMONICE.
Pentru a analiza reducerea distorsiunilor armonice introduse de controlul nelinear s-a utilizat
transformata Fourier. Distorsiunile rezultate prin transformata Fourier rapida a semnalului bi-tonal cu
amplitudine 75% din gama de masura au condus la reducerea de aproximativ 12 dB a distorsiunilor
armonicelor. Aceasta implica reducerea substantiala a zgomotului de cuantizare si respectiv
mbunatatirea linearitatii controlului.

DEVIATIA MEDIE.
Masuratorile clasice de linearitate ale controlului in bucla, nelinearitatea integrala si diferentiala (INL si
DNL), nu caracterizeaza suficient de bine performantele simularii de sistem deoarece furnizeaza numai
influentele marimilor maxime ale efectelor de nelinearitate. Ele nu permit masurarea cantitativa a
mbunatatirii caracteristicilor controlului raportata la ntreaga gama a functiei de transfer. De aceea s-a
adoptat o alta metoda de masurare a deviatiei medii a nelinearitatii controlului in bucla de la o functie
de transfer ideala. Aceasta consta n a calcula valoarea distorsiunilor la fiecare pas de cuantizare (n
unitati de 1 LSB) si determinarea valorii medii pentru ntreg setul de coduri de intrare. Se defineste a fi
deviatia medie exprimarea n decibeli a acestor masuratori raportate la 1 LSB. Astfel, se obtine o mult
mai buna caracterizare a performantelor de linearizare.

146
INFLUENTA DENSITATII DE ESANTIONARE ASUPRA LINEARITATII
CONTROLULUI IN BUCLA
Linearizarea este puternic influentata de densitatea de esantionare a semnalului de instruire.
Pentru a vedea cum sunt afectate performantele linearizarii de numarul de esantioane ale semnalului de
instruire, raportat la controlul nelinear, s-a simulat aplicarea unui semnal de instruire de 12, respectiv
16 biti, la diferite densitati de esantionare ale functiei distributiilor probabilistice. Rezultatele obtinute
arata ca la cresterea numarului de esantioane din semnalul de instruire, PDF tinde spre un PDF uniform
concomitent cu cresterea performantelor controlului in bucla.
EFECTELE DE ZGOMOT SUPRAPUSE PE PDF ESANTIONAT
Pentru a studia efectele zgomotului semnalului de instruire s-a suprapus peste un semnal cu
PDF uniform un semnal aleator bipolar de valoare mica. Prin acest procedeu se deformeaza PDF-ul
semnalului de instruire de la forma sa de latime ideala asa cum s-a presupus n algoritmul de
linearizare. Nivelul zgomotului se masoara ca raport ntre nivelul maxim de zgomot si nivelul maxim
al semnalului exprimat n decibeli. Se constata ca performantele linearizarii depind, chiar si n prezenta
zgomotului, de numarul de esantioane n formarea PDF al semnalului de instruire. n concluzie
linearizarea asigura tolerante la prezenta unui zgomot de nivel redus prin cresterea numarului de
esantioane care formeaza histograma distributiilor. Prin cresterea nivelului zgomotului linearizarea nu
mai este posibila chiar daca va creste densitatea de esantionare a semnalului instruit.
LIMITE DE PERFORMANTA
Din analiza metodei de linearizare n timp real propusa rezulta mbunatatirea performantelor
pna la 14 dB la rezolutie si viteza controle ridicata, prin prelucrari numerice asupra functiei de transfer
cu prelucrarea datelor pe un PC. Medoda este flexibila si nu depinde de o anumita metoda de control,
justificndu-se la linearizarea cu rezolutie mai mare de 12 biti, n special la rezolutii de 14 - 16 biti. Ca
o consecinta a functiei de mediere n esantionarea latimii canalului si a metodei de auto-instruire s-a
redus zgomotul generat de componente si instabilitatile datorate variatiei temperaturii si a parametrilor
long term.

4. CONTROLUL SERVOMOTORULUI PRIN BUCLE DE REACTIE IN POZITIE SI CUPLU
S-a dezvoltat schema de control al servomotorului prin bucle de reactie in pozitie si cuplul cu
dispozitivele PC de programare, DriveStudio si Solution Program Composer (SPC), pentru controlul
servo-motoarelor prin convertizoare de frecventa de pozitionare tip ACSM1. Structura programului de
control al convertizorului de frecventa este prezentata in figura 6.
147

Programul unitatii de control
Programul solutie
Programul in functii bloc
Libraria
de blocuri
Standard
Libraria
de blocuri
Tehnice
Blocurile
microprogra-
mului
(interfata
parametri si
semnal)
Controlul vitezei
Controlul cuplului
Unitate logica
Interfata intrari/iesiri
Interfata cu senzorii
(fieldbus)
Protectii
Comunicare
Firmware
(microprogram)
M E

Fig.6. Programul de control al convertizorului de fecventa

S-a dezvoltat schema de control in pozitie cu prcizie ridicata.
Utilizarea acestor dispozitive de programare au permis integrarea si realizarea sintezei buclelor de
comanda pentru motor si pompe cu schema generala prezentata in figura 7. Pentru cresterea acuratetii
si realizarea unui control dinamic s-a introdus in bucla de control a motorului si pompei un encoder cu
rolul de reactie. Modul de control este disponibil atat local cat si de la distanta.

148
Cuplu
Ref Sel
Grp 32
Cuplu
Ref Mod
Grp 32
Ai1
Ai2
F8
D2D
Ref
Control
si
Moduri
Grp 34
Viteza
Ref Sel
Grp 24
Viteza
Ref Mod
Grp 24
Viteza
Ref Rampa
Grp 25
AI1
Ai2
F8
D2D
END1
END2
Limite
Grp 20
Controlul
Motorului
Grp 40
Eroarea
vitezei
Acc Comp
Grp 26
Controlul
viteza
Grp 28
PID
I/O Digitale
Grp 12
Intrari analogice
Grp 13
Iesiri analogice
Grp 15
DI 1-6
DIO 1-3/RO
AI1
AI2
AO1
AO2
Fieldbus
Grp 50-53
D2D COMM
Grp 57
Drive logic
Start up
Grp 10/11
Fault reset
Stop Urgenta
Taiere
Grp 10/24/25
Frana mecanica
Grp 35
Protectie pentru
Motor si Unitate
Grp 45 si 46
Unitatea de control
Control Tensiune Grp 47
Frana-ventilator Grp 48
Reactia inversa
a vitezei
Grp 22
Ref cuplu ADD
M
E
Viteza poz. FWD
Viteza poz. Ref. ENC 1 ENC 2
Schema buclei de control pentru Pozitie

Fig.7. Schema de control in pozitie pentru motor si pompa

I. Obiective generale

Contractul de cercetare cu numarul 81-036 - Servoactuator hidrostatic pentru aeronave isi
propune realizarea unui servoactuator hidrostatic utilizabil in industria aerospatiala, la bordul
aeronavelor comerciale de dimensiuni relativ mici (10-12 locuri). Principalele obiective urmarite in
cadrul contractului de cercetare decurg din cuprinsul planului de realizare al proiectului. Acestea sunt:
Analiza comparativa a actuatorilor clasici versus actuatori hidrostatici. Elaborarea specificatiei
tehnice a servoactuatorului hidrostatic;
Elaborarea documentatiei de executie pentru un servoactuator hidrostatic pentru aeronave;
149
Testarea in laborator a componentelor servoactuatorului;
Implementarea algoritmului de control, teste dinamice de laborator asupra servoactuatorului si
analiza rezultatelor;
Realizarea prototipului actuatorului hidrostatic;
Demonstrarea calitatilor servoactuatorului obtinut si diseminarea rezultatelor.

II. Obiectivele fazei de executie

Etapa a doua a contractului 81-036 are ca scop principal
stabilirea schemei de principiu a servoactuatorului hidrostatic ce va
fi realizat si demararea activitatilor premergatoare proiectarii
acestuia. In principiu, obiectivele aceastei etape sunt urmatoarele:
Definitivarea componentei schemei actuatorului;
Achizitionarea componentelor necesare realizarii acestora
;
Identificarea parametrilor componentelor achizitionate
(motor electric, controlerul motorului si pompa
hidraulica);
Modelarea matematica a sistemului;
Identificarea problemelor de reglare atat pentru bucla
interna motor-pompa cat si pentru bucla exterioara de
reglare si definitivarea algoritmilor de reglare;
Simularea numerica a modelelor matematice rezultate;
Realizarea unui stand experimental pentru servoactuatorul
hidrostatic si efectuarea unor teste preliminare
Analiza rezultatelor testelor preliminare in vederea
stabilirii directiilor de cercetare-dezvoltare ce vor fi
urmate in etapele urmatoare ale proiectului

III. Rezumatul etapei

Etapa a doua a proiectului contine conform planului de realizare
13 activitati. Dintre acestea, partenerul 4, UNIVERSITATEA DIN
CRAIOVA, s-a implicat in activitatile: 2.1 - Modelul fizic al
actuatorului hidrostatic; 2.2 - Modelarea matematica; 2.6 -
Simulari numerice.
150
In cadrul acestei activitati au fost studiate mai multe scheme hidraulice posibile pentru
servoactuatorul hidrostatic. S-au luat in consideratie mai multe posibilitati de comanda a
servoactuatorului: prin intermediul unei servovalve, prin intermediul unui distribuitor proportional, prin
variatia turatiei motorului pompei si prin variatia cilindreei pompei. S-a constatat ca pentru atingerea
scopului propus, cea mai convenabila solutie este cea de comanda prin intermediul variatiei turatiei
motorului, din urmatoarele motive:
Asigura un circuit hidraulic foarte simplu;
Asigura cel mai ridicat randament;
Studiile anterioare privind reglarea turatiei motorului permit obtinerea unor performante
corespunzatoare;
Permite dezvoltarea in continuare a unui servoactuator simplu, fiabil si compact;
Costurile necesare realizarii acestei variante sunt cele mai reduse.
Schema hidraulica aleasa a fost modelata matematic cu ajutorul unui model liniarizat . Pentru
simularea numerica s-a utilizat acest model matematic si datele numerice ale motorului, pompei si
cilindrului hidraulic utilizate. S-a realizat testarea functionarii servoactuatorului in conditii simplificate
care presupun absenta buclei interioare de reglare a motorului. Pentru bucla exterioara de reactie s-au
utilizat doua tipuri de regulatoare: un regulator clasic de tip P acordat dupa algoritmul Ziegler-Nichols
si un algoritm de tip fuzzy. Comparand comportarea servoactuatorului in conditii de neglijare a frecarii
uscate si cu frecare uscata s-a ajuns la concluzia ca acest parametru influenteaza in mod neglijabil
functionarea sistemului in conditiile parametrilor luati in consideratie. Prin trasarea raspunsului in timp
in diferite conditii, s-a ajuns la concluzia ca exista premisele obtinerii de rezultate corespunzatoare in
functionarea servoactuatorului.

IV. Activitatea 2.1 Modelul fizic al servoactuatorului

Pentru stabilirea schemei hidraulice a servoactuatorului s-au luat in consideratie sase scheme,
dupa cum urmeaza: schema cu comanda prin intermediul unei servovalve, schema cu comanda prin
servovalva si supape de sens pilotate, schema cu distribuitor proportional, schema cu distribuitor
proportional si supape de sens pilotate, schema cu comanda prin variatia cilindreei pompei si schema
cu comanda prin variatia turatiei pompei.

a. Schema cu comanda prin intermediul servovalvei

Aceasta schema hi draulica este prezentata in figura 1. In compunerea schemei apare un sistem
de alimentare hidraulica format dintr -un rezervor, o pompa, un motor electric, un filtru, un
hidroacumulator si supape de sens si de siguranta. Acest sistem alimenteaza o servovalva, care la
randul ei comanda cilindrul hidraulic de actionare a suprafetei de comanda..
Avantajele acestei scheme sunt ca utilizeaza circuit hidraulic local, fara a mai avea nevoie de
reteaua hidraulica centralizata de bord si realizeaza performante dinami ce foarte bune. De asemenea,

151

Fig. 1. Schema de comanda prin intermediul servovalvei
regimul de functionare al motorului electric este unul mai uniform, cu consecinte in cresterea fiabilitatii
sistemului. Dezavantajele sunt legate de costul foarte ridicat al servovalvei
precum si de fiabilitatea scazuta a acesteia. Este cunoscut faptul ca
servovalvele au cea mai scazuta fiabilitate dintre toate
echipamentele hidraulice. In plus, prezenta servovalvei scade
considerabil randamentul energetic al sistemului.

b. Schema de comanda prin intermediul servovalvei si supapa de
sens pilotata

Aceasta schema de comanda este prezentata in figura 2. Seamana
foarte mult cu schema din figura 1, dar s-a mai introdus o supapa
unisens pilotata cu rol in blocarea cilindrului hidraulic atunci cand
nu este primita nici o comanda de catre sistemul de actionare.
Avantajul acestei solutii este acela ca se creste rigiditatea
actionarii atunci cand servovalva nu da nici o comanda catre
cilindrul hidraulic. Totusi, avand in vedere ca servoactuatorul va fi
M
152
utilizat in cadrul unui sistem de pilot automat, care va realiza
stabilizarea aeronavei, perioadele in care servovalve nu va da nici o
comanda vor fi foarte scurte. Ca urmare avantajul obtinut prin
utilizarea acestei solutii nu este unul substantial fata de cea
precedenta. Utilizarea unei servovalve cu sertar cu acoperire
pozitiva poate substitui in buna masura prezenta supapei de sens
pilotate. Timpul de intarziere obtinut prin utilizarea unei astfel de
servovalve este neglijabil, performantele raman foarte apropiate de
cele initiale si circuitul hidraulic ramane mai simplu.

Fig. 2 Schema de comanda cu servovalva si supapa de sens pilotata

M
153
c. Schema de comanda cu distribuitor proportional

Aceasta schema este prezentata in figura 3. Urmareste inlocuirea
servovalvei, care este foarte scumpa cu un distribuitor proportional,
mai ieftin. Avantajul obtinut in privinta costurilor se va reflecta
negativ insa in scaderea performantelor dinamice ale
servoactuatorului. Distribuitorul proportional este mult mai lent
decat servovalve. Se mentine problema scaderii randamentului
energetic al actionarii datorita droselizarii debitului principal de
actionare prin distribuitorul proportional.

Fig. 3 Schema de comanda cu distribuitor proportional

Aducerea suprafetei de comanda pe pozitia neutra se face in
acest caz prin aducerea distribuitorului pe pozitia neutra si
scurtcircuitarea in aces fel a camerelor cilindrului hidraulic.

M
154
d. Schema de comanda cu distribuitor proportional si supapa de
sens pilotata

Ca si figura b, aceasta este o varianta imbunatatita a variantei
c, in care supapa de sens pilotata are rolul de a bloca lichidul in
camerele verinului atunci cand distribuitorul proportional nu trimite
nici o comanda. In cazul de fata se poate spune ca supapa de sens
pilotata aduce o imbunatatire ain privinta comportarii
servoactuatorului in regim de avarie. Cilindrul hidraulic blocat de
supapa pilotata asigura fixarea suprafetei de comanda, prevenind
flutterul sau miscarea necontrolata a acesteia. Acest lucru este
necesar deoarece distribuitorul prevazut in schema este cu centrul
deschis catre rezervor. Este mai dificila insa aducerea suprafetei de
comanda pe pozitia neutra atunci cand distribuitorul se defecteaza.

Fig. 4. Schema de comanda cu distribuitor proportional si supapa de
sens pilotata
M
155
e. Schema de comanda cu variatia cilindreei pompei

Aceasta schema este reprezentata foarte simplificat in figura 5.
Ea presupune o pompa principala bidirectionala cu cilindree variabila
care alimenteaza cilindrul hidraulic de actionare a suprafetei de
comanda. Cilindreea acestei pompe este modificata prin intermediul
unui circuit hidraulic secundar prevazut cu o pompa auxiliara cu
cilindreee fixa, un distribuitor proportional si un cilindru
hidraulic secundar. Pompa auxiliara este actionata de acelasi motor
ca si pompa principala. Comandand distribuitorul proportional se
modifica cilindreea pompei principale care la randul ei comanda
cilindrul hidraulic de actionare a suprafetelor de comanda.

Fig. 5 Schema de comanda cu variatia cilindreei pompei
M
156
f. Schema de comanda cu variatia turatiei pompei
Schema prezinta singurul avantaj al mentinerii motorului de actionare
a pompelor la turatie constanta. Ca dezavantaje se poate spune ca
este foarte complicata, ca urmare va avea si fiabilitate scazuta.
Desi nu utilizeaza servovalva, costurile echipamentelor necesare
realizarii acestei scheme sunt cu mult mai ridicate decat cele pentru
schema cu distribuitor proportional.
Deoarece lantul prin care se realizeaza comanda cilindrului
hidraulic de actionare a suprafetei de comanda este foarte lung
(distribuitor proportional - cilindru hidraulic auxiliar - pompa
principala) este de asteptat ca timpul de raspuns al unui astfel de
sistem sa fie mai lung decat cel al celorlalte sisteme.

Aceasta schema de comanda este cea mai simpla din punct de
vedere al circuitului hidraulic si este prezentata in figura 6. Nu
necesita decat rezervor hidraulic, pompa, filtre si un sistem de
supape unisens. Este prevazuta in schema si o supapa pilotata pentru
blocarea cilindrului hidraulic atunci cand nu este primita nici o
comanda. Din punctul de vedere al circuitului hidraulic este simpla,
ieftina, fiabila, usor de dezvoltat experimental.

Fig. 6 Schema de comanda cu variatia turatiei pompei
M
157
M
Q
i
Q
e
Q
12
Q
e1
Q
e2
V1
p
1
V2
p
2
Q
p
+ p -
m

Dezavantajele care apar in cazul unei astfel de scheme sunt
legate de necesitatea reglarii permanente a regimului de functionare
a motorului, ceea ce implica un controler cu performante ridicate.
Astfel de controlere insa exista deja in productia de serie pe plan
mondial si cu costuri relativ mici poate fi achizitionat.
Pentru aceasta etapa a proiectului in care se urmareste
dezvoltarea unui prototip al servoactuatorului si care sa demonstreze
posibilitatea de realizare in bune conditiuni a acestuia se va opta
pentru utilizarea acestei scheme hidraulice. O astfel de schema a
fost utilizata si de alti constructori pentru servoamplificatoare
electrohidraulice de aviatie (vezi etapa I a acestui proiect de
cercetare).

V. Activitatea 2.2 Modelarea matematica a
servoactuatorului electrohidrostatic

a. Modelarea matematica a circuitului hidraulic

Modelarea matematica a servoactuatorului hidrostatic porneste de
la schema hidraulica a acestuia. In aceasta etapa se va utiliza
schema hidraulica simplificata in care se elimina supapele si
elementele auxiliare de circuit hidraulic. De asemenea vom considera
motorul electric fara reactie dupa turatie, pe ntru a testa aceasta
posibilitate simpla de comanda.
Schema hidraulica utilizata pentru modelarea matematica a
sistemului este prezentata in figura 7.

Fig. 7 - Schema de modelare matematica a servoactuatorului
hidrostatic studiat
158

Considerand pentru simplificare debitul de pierderi al pompei,
Q
p
compus din doua debite, unul de pierdere din camera de joasa
presiune si unul de pierdere din camera de inalta presiune, putem
scrie ecuatiile de variatie a presiunilor din camerele cilindrului
hidraulic dupa cum urmeaza:

( )
t
z
S Q Q Q Q
t
p
Sz V
p e
d
d
d
d
1 12 1 1
1
01
+ (1)
( )
t
z
S Q Q Q Q
t
p
Sz V
p e
d
d
d
d
2 12 1 2
2
02
+ + (2)
( )
2 1 12 12
p p c Q
(3)

1 1 1
p c Q
e

(4)

2 1 2
p c Q
e

(5)

1 2 1
p c Q
p

(6)

2 2 2
p c Q
p

(7)
D Q
pompa
(8)
( )
u
F kz
t
z
f S p p
t
z
m
d
d
d
d
1 2
2
2

(9)

In relatiile (4) - (7) s-au considerat debitele de pierdere ca
depinzand liniar de pierderile de presiune, relatie valabila pentru
regimul laminar de curgere. Aceasta ipoteza este concordanta cu
realitatea deoarece fantele prin care se produc aceste pierderi sunt
de dimensiuni foarte mici.
In volumele V
01
si V
02
s-au considerat incluse atat volumele
camerelor propriu-zise ale cilindrului hidraulic, cat si volumul
conductelor corespunzatoare.
Prin liniarizarea acestor relatii in jurul punctului neutru de
functionare, liniarizare care presupune si variatii neglijabile ale
volumelor de lichid in raport cu deplasarea pistonului, rezulta:

( )
1
1 2 1 1 2 1 12
1
1
d
d
d
d
V
p c p c p p c D
t
z
S
t
p
1
]
1
, (10)

( )
2
2 2 2 1 2 1 12
2
1
d
d
d
d
V
p c p c p p c D
t
z
S
t
p
1
]
1
. (11)
Daca se considera miscarea in jurul punctului neutru a
servoactuatorului atunci volumele V
1
si V
2
sunt egale si ca urmare
159
cele doua relatii se pot scadea, obtinandu-se o singura ecuatie care
descrie functionarea sistemului hidraulic:

( )
( )
2
2 1
2 1
1
2
d
d
2
d
d
V
p p c D
t
z
S
t
p p
tp
1
]
1
+

(12)
in care c
tp
=c
12
+c
1
+c
2
.

b. Modelarea matematica a frecarii uscate din cilindrul
hidraulic

Frecarea uscata din cilindrul hidraulic (frecarea garniturilor
de cauciuc) a fost modelata utilizand modelul LuGre. Acesta este dat
de ecuatiile:

x
x
v
v v x
ss
) sgn( & (13)

( )
( )
( )
[ ]
2
/
0
sgn
s
v v
c s c ss
e F F F
v
x

+
(14)
v x x F
u 2 1 0
+ + &
(15)

in care v este viteza de deplasare a pistonului iar x este deformatia
asperitatilor inelelor garniturilor de cauciuc, F
c
este frecarea
coulombiana, F
s
este frecarea Striebeck.

c. Modelarea matematica a motorului electric de actionare

Motorul electric de actionare a pompei este unul de curent
continuu, comandat in tensiune de un controler. Am considerat
sistemul controler-motor fara reactie dupa viteza unghiulara a
motorului.
Controler-ul a fost modelat printr-un bloc de saturatie in
schema de simulare numerica. Pragul de saturatie a fost considerat la
tensiunea nominala a motorului.
Ecuatiile de functionare ale motorului sunt urmatoarele:

U k Ri
t
i
L
e
+
d
d
, (16)
M B i k
t
J
t

d
d
. (17)

Momentul rezistent M rezulta din bilantul de puteri al pompei

p D p Q M
t

2
. (18)
160
1
frecare
z-zpunct
viteza
componente frecare
Product1
Product
u
v
Math
Function
e
u
Math
1
s
Int3
-K-
Gain19
-K-
Gain18
0
Gain17
Fs-Fc
Gain16
-1
Gain15
1/vs
Gain14
-K-
Gain13
-1
Const1
Fc
Const
|u|
Abs
1
viteza in

de unde

p D M
t

2
1
. (19)

Pentru ecuatiile obtinute s-a realizat schema in SIMULINK din
figura 9. Blocul de calcul pentru frecarea uscata este prezentat in
figura 8. Varianta de simulare fara frecare uscata este prezentata in
figura 10.

Fig. 8 Schema de simulare a frecarii uscate
161
y
y
x
x
u
u
tensiune-curent-turatie
presiunea
p
p
n
n
intrare-iesire
i
i eroarea
1
beta*V0.s+ctp
Transfer Fcn
Saturation
Vm
M
ia
omega
Motor
1
s
Integrator
1
s
Int2
1
s
Int1
1e-5
Gain9
30/pi
Gain8
360
Gain7
D/(2*pi*0.83)
Gain6
2*D
Gain4
360
Gai n3
k
Gain20
0
Gai n2
2*S
Gain14
f
Gain13
1/m
Gain12
S
Gain11
0.003
Gain10
0
Gai n1
80
Gain
In1 Out1
Frecare
Frecare
du/dt
Derivative3
du/dt
Derivative1
du/dt
Derivative
Chirp Signal

Fig. 9 Schema de simulare in SIMULINK a modelului servoactuatorului.
162
y
y
x
x
u
u
tensiune-curent-turatie
presiunea
p
p
n
n
intrare-iesire
i
i eroarea
S
m.s +f.s+k
2
Transfer Fcn1
1
beta*V0.s+ctp
Transfer Fcn
Saturation
Vm
M
ia
omega
Motor
1
s
Integrator
1e-5
Gain9
30/pi
Gain8
360
Gain7
D/(2*pi*0.83)
Gain6
2*S
Gain5
2*D
Gain4
360
Gain3
0
Gain2
0.003
Gain10
0
Gain1
80
Gain
du/dt
Derivative2
du/dt
Derivative
Chirp Signal

Fig. 10 Schema de simulare a servoactuatorului neglijand frecarea uscata

163
In schemele de simulare s-a considerat o cursa maxima a
servoactuatorului de 0,1 m. Comanda motorului se considera data
printr-un traductor electric de la mansa, care la cursa maxima
furnizeaza la iesire tensiunea de 36 Vcc. De asemenea,
traductorul de pozitie al suprafetei de comanda se considera a
furniza la cursa maxima tot o tensiune de 36 Vcc. Aceste
traductoare sunt simulate prin blocurile cu amplificarea de 360
care apar in schemele de simulare.
Controlerul motorului a fost simulat printr-un regulator de
tip proportional. In schemele de simulare au fost prevazute
posibilitati de reglare de tip PID in vederea simularilor din
etapele viitoare.
Regulatorul proportional al motorului a fost acordat
utilizand algoritmul Ziegler-Nichols. Conform acestuia a rezultat
constanta de amplificare optima de 80.
Pentru comparatie cu algoritmul de reglare clasic s-a
realizat si un controler bazat pe logica fuzzy. Intrarea
controlerului este eroarea dintre semnalul de intrare si cel de
iesire, iar iesirea amplificata cu 36 reprezinta tensiunea de
comanda a motorului. Controlerul fuzzy ales este de tip Mamdani.
Am ales cate 7 termeni lingvistici pentru eroare si iesire:
NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB. Domeniul de variatie ale erorii a
fost considerat intre -50 si 50 iar iesirea intre -1 si 1.
Functiile de apartenenta pentru fuzificare au fost alese de tip
triunghiular uniform distribuite pe intervalul (-1 ; 1). Pentru
intrare functiile extreme au fost de tip trapezoidal, cu maximul
atins in -1 si 1 si extinse pana la valoarea erorii de -50
respectiv 50. Au rezultat 49 de reguli fuzzy construite pe ideea
de corespondenta intre intrare si iesire. Metoda de defuzificare
a fost aleasa metoda bisectoarei.

RST CTRCT 81 036 Etapa 2 - Saha

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

RST CTRCT 81 036 Etapa 2 - Saha

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1

& & &

& & &

, w)X ce rezulta la timpul tT din starea initiala x

sau n cazul continuu

S-ar putea să vă placă și