Informatica industriala

Cursul 8 Elementele unui sistem de reglaj

Elemente de executie
Elementele de acionare sau de execuie sunt dispozitive de

automatizare care transmit procesului controlat comanda generat de sistemul de control Exemple: robinet, element de incalzire, motor electric, etc. Constructiv au 2 parti: o parte motoare (de acionare) i

o parte de execuie
Regulator C

VP + -

Elem. de execuie

Proces controlat

VE

VM Traductor

Clasificarea elementelor de acionare

dup natura modulului de acionare:

electrice:

motoarele electrice rotative i liniare (solenoid cu miez), motoarele pas-cu-pas

usor de controlat digital nu necesita senzor de pozitie dezvolta putere/forta foarte mica control relativ simplu prin nivel de tensiune sau in impulsuri (PWM) necesita senzor de deplasare, turatie sau viteza putere dezvoltata medie
greu de controlat, necesita schema complexa de actionare dezvolta putere mare

motoarele de curent continuu,

motoare de curent alternativ

pneumatice si hidraulice

dezvolta putere mare folosite in medii explozive necesita instalatii speciale pentru transmiterea agentului de actionare (aer comprimat, ulei)

Clasificarea elementelor de acionare

dup natura modulului de execuie: electrice:

230V 230V 230V

rezistente de incalzire:
control prin comutare in impulsuri (PWM) electro-mecanice relee semiconductoare - tiristoare

comutatoare:

Alimentare n stea
P= 3*U2/R = 3* 2302/R

mecanice
230V*3

230V*3

UR
C1 C2

C1
C2

Alimentare n triunghi P= 3*U2/R = 3* 3*2302/R

Clasificarea elementelor de acionare

dup natura modulului de execuie

(continuare)

dispozitivelor de execuie mecanice:

tipuri constructive:
ventile, valve robinetele

obiectivul urmarit:
controlul liniar al gradului de deschidere al robinetului (a) controlul uniform al debitului de fluid (b) deschiderea sau nchiderea ct mai rapid a fluxului de fluid (c) reducerea cderii de presiune i eliminarea vrtejurilor creterea anduranei, etc.
Q d Q d Q d

a. liniar

b. logaritmic

c. rapid

Clasificarea elementelor de acionare

dup natura modulului de execuie

(continuare)

dispozitivelor de execuie mecanice:

Dispozitive de reglare a debitului: cu clapet (a), cu registru (b)

a.

b.

Controlul elementelor de acionare

precizia elementelor de executie este limitata:

erori de neliniaritate erori la capete de scala Solutia: sisteme cu reactie inversa pentru ajustarea erorilor Exemplu: sistem de pozitionare, cu controlul cuplului, a vitezei si a pozitiei

Poziie prescris Control poziie Control vitez Control cuplu

poziie

vitez T.V. T.P.

cuplu T.C

Motor

Sarcin

Schema unui sistem de poziionare

Regulatoare
componenta inteligent al unui sistem de reglare
Funcia de reglaj, (funcia de transfer a regulatorului) indic

dependena dintre semnalul de comand generat i abatere

reglaj:

liniar - ideal neliniar - real

C VE

VP + -

Regulator

Elem. de execuie

Proces controlat

VM Traductor

Clasificarea regulatoarelor

dup natura semnalului de comand generat:

regulatoare continue semnalul de comand este o funcie continu n raport cu abaterea i cu timpul (ex.: regulatoare P, PI, PID, etc.) regulatoare discontinue semnalul de comand este o funcie care are discontinuiti n raport cu abaterea (ex.: regulatoare bipoziionale, tripoziionale i n mai multe trepte) discrete semnalul de comand este o funcie discret n timp, adic se genereaz impulsuri modulate n amplitudine, frecven, factor de umplere sau se genereaz informaii codificate binar

Clasificarea regulatoarelor

dup tehnologia folosit pentru implementarea funciei de reglaj

regulatoare mecanice, hidraulice, pneumatice se folosesc componente mecanice, hidraulice sau pneumatice mai mult sau mai puin standardizate; este dificil de implementat o funcie de reglaj, optim din punct de vedere teoretic, regulatoare electronice sau analogice se folosesc componente electronice active (tranzistor, amplificator operaional) i pasive (rezisten, condensator, bobin); precizia de implementare a funciei de reglaj depinde de precizia componentelor regulatoare digitale sau numerice utilizeaz componente digitale (pori logice, bistabile, etc.), inclusiv microprocesor; funcia de reglaj se implementeaz printr-o schem logic sau prin program; n ultimul caz pot fi implementate funcii complexe de reglaj, iar precizia de reglaj nu depinde de precizia componentelor

Clasificarea regulatoarelor

dup mrimea constantelor de timp implicate

regulatoare pentru procese lente constantele de timp ale procesului sunt foarte mari (peste zeci de secunde); exemple: reglare temperatur, nivel, concentraii de gaze regulatoare pentru procese rapide constantele de timp sunt relativ mici (sub cteva secunde); exemplu: reglarea turaiei motoarelor, poziionare, reglare presiune

dup legea de reglare

regulatoare de prag bipoziionale sau tripoziionale regulatoare continue, proporionale (P), proporional-derivative (PD), proporional-integrative (PI) i proporional-integrativ-derivative (PID)
regulatoare clasice (neadaptive) coeficienii de reglaj se acordeaz manual regulatoare autoadaptive coeficienii de reglaj se acordeaz automat

dup gradul de adaptabilitate

Rspunsul unui sistem la un semnal de tip treapt unitar

necesar pentru a stabili comportamentul sistemului, in

vederea realizarii unui reglaj adecvat metode de determinare:

pe cale analitica: pe baza unor legi fizico-chimice mai exacta dar greu de surprins in formule un proces real pe cale experimentala: prim masurare

se presepune ca sistemul are o constanta de timp principala sistem liniar descris printr-o ecuatie diferentiala de gradul intai raspunsul sistemului la un impuls Dirac ar permite identificarea completa a sistemului varianta practica -> raspunsul sistemului la semnal de tip de tip treapta unitara (cuplarea comenzii la valoarea nominala)

Raspunsul sistemului la un semnal de tip treapta unitara

u(t) semnalul de comanda (treapta unitara) y(t) raspunsul sistemului ; yst iesirea stationara max- abaterea maxima tm timpul mort t0 constanta de timp ttranz perioada de tranzitie
y(t) max yst st

; st abaterea stationara

t tm u(t) t0 ttranz

Algoritmi de reglare
alegerea schemei/algoritmului de reglaj se face pe

baza urmatorilor parametrii ai procesului controlat:

timpul mort i constanta de timp a sistemului precizia solicitat (eroarea staionar admis) abaterea maxim admis timpul maxim de atingere a valorii prescrise timpul maxim de tranziie costul maxim admis gradul de stabilitate al sistemului

Reglaj bipoziional
cuplarea si decuplarea comenzii, in jurul valorii

prescrise,

este in functie de marimea abaterii se alege un domeniu de histerezis: [-p, + p]

C VM VP VP+p VP-p

-p +p
C

Reglaj bipozitional
Avantaje: simplu, usor de implementat multe elemente de actionare/executie au 2 stari Dezavantaje: precizie scazuta semnalul de iesire variaza in plaja de histerezis apare o abatere stationara nenula Varianta inbunatatita: reglaj tri-pozitional 3 valori pt. comanda: nul, maxim si mediu reglaj mai fin, precizie mai buna decat reglajul bipozitional

Reglaj liniar continuu regulatoare PID

valoarea comenzii depinde de valoarea momentata a abaterii si de evolutia acesteia Reglaj proporional regulator de tip P

comanda este proportionala cu abaterea

c(t) = Kp * (t) = Kp*(VP-VM(t))

unde: c(t) comanda la momentul t (t) abaterea (eroarea) la momentul t Kp factorul de proportionalitate VP valoarea prescrisa VM(t) valoarea masurata la momentul t

Bp = 1/ Kp*100 [%] - banda de proportionalitate

Reglaj liniar continuu regulatoare PID

Regulator P (cont.)

caracteristici:

precizie mai buna decat in cazul reglajului bi- sau tri-pozitional nu se tine cont de evolutia anterioara a abaterii nu se recomanda pentru sisteme cu timp mort mare daca abaterea este mare comanda nu mai este proportionala cu eroarea; proportionalitatea se mentine numai in banda de proportionalitate
VM Bp VP t (t) c(t) st

Reglajul proporional-integral regulator de tip PI

comanda depinde de abaterea momentana si

de integrala abaterii efect de filtrare c(t) = Kp( (t) + 1/Ti (t)dt ) unde Ti constanta integrativa
caracteristici:

reglaj mai bun decat cel de tip P elimina zgomotele care apar pe valoarea masurata daca Ti este prea mic sistemul intra in oscilatie

Reglajul proporional-derivativ regulator PD

comanda depinde de abaterea momentata si de derivata

abaterii

c(t) = Kp( (t) + Td d(t)/dt )

unde: Td factorul derivativ

caracteristici: folosit pentru procese lente in vederea detectarii directiei si vitezei de variatie a abaterii daca Td este mare sistemul intra in oscilatie, mai usor decat in cazul precedent

d(t)/dt = dVM(t)/dt

Reglajul proporional-integralderivativ regulator de tip PID

comanda depinde de valoarea momentana,

integrala si derivata abaterii c(t) = Kp( (t) + 1/Ti (t)dt +Td d(t)/dt)
cu factor de corelatie: c(t) = Kp( (1+q*Td/Ti)*(t) + 1/Ti (t)dt - Td dVM(t)/dt)
unde:

(1+q*Td/Ti) factor de corelaie

q constanta de corelaie (dependent de construcia regulatorului)

Regulator PID
caracteristici:

performantele cele mai bune in categoria de regulatoare continue coeficientii regulatorului PID, Kp, Ti, Td trebuie acordati in conformitate cu comportamentul sistemului controlat (pe baza raspunsului la treapta unitara) daca reglajul nu este adecvat sistemul poate sa intre in oscilatie acordarea se face pe baza unor criterii de optimalitate:

abaterea minima integrala patratului abaterii sa fie minima timp minim de atingere a valorii prezcrise abaterea maxima sa nu depaseasca o valoare prestabilita

Regulatoare digitale
proceseaza si genereaza semnale digitale

formula de reglaj:
c(kT) = Kp [(kT) + 1/Ti* (jT)*T + Td*((kT) - ((k-1)T)/T]
unde: T perioada de esantionare c(kT) comanda la momentul kT (kT) abaterea la momentul kT formule practice: c(kT) c((k-1)T)= Kp [(kT) ((k-1)T) + 1/Ti*(kT)*T + Td*((kT) ((k-2)T)/T] dupa regruparea termenilor:

c(kT) = c((k-1)T) + A*(kT) + B*(kT) + C*(kT)

Rspunsul unui sistem automat de reglaj

Tipuri de raspuns

rspuns aperiodic, care tinde asimptotic ctre o valoare sub valoarea prescris (a) rspuns aperiodic, care tinde asimptotic ctre valoarea prescris (b) rspuns periodic amortizat (c) rspuns periodic neamortizat (d)

Y VP

Acordarea regulatoarelor
determinarea constantelor Kp, Ti, Td pentru o functionare

optimala nu exista solutie unica, depinde de obiectivul urmarit Metodele de acordare a regulatoarelor se bazeaz pe anumite criterii de performan, cum ar fi:

criteriul suprafeei minime pentru graficul abaterii criteriul suprafeei minime pentru graficul abaterii ptratice criteriul suprafeei minime pentru graficul modulului funciei abatere criteriul minimizrii abaterii maxime criteriul timpului minim de stabilizare
max VM

VP (t)

Acordarea regulatoarelor
Varianta 1. (Metoda Ziegler-Nichols)

Se anuleaz efectul integrativ (Ti = ) i derivativ (Td = 0), iar constanta de proporionalitate (Kp) se fixeaz la valoarea minim. Se mrete treptat valoarea lui Kp pn cnd sistemul intr n oscilaie. Se msoar perioada oscilaiei ( T0) i se noteaz valoarea constantei de proporionalitate pentru care sistemul a intrat n oscilaie (Kp0). Conform criteriului suprafeei minime se aleg urmtoarele valori pentru constantele regulatorului: pentru regulator P : Kp = 0,5 Kp0 pentru regulator PI: Kp = 0,45 Kp0 ; Ti = 0,8 T0 pentru regulator PID: Kp = 0,6 Kp0 ; Ti = 0,5 T0 ; Td= 0,125 T0

Acordarea regulatoarelor

Varianta 2. Pentru aceast variant trebuie s se determine n prealabil rspunsul sistemului controlat la un semnal de tip treapt unitar. Din graficul funciei rspuns se determin: constanta de amplificare a sistemului - K - raportul dintre variaia ieirii i variaia semnalului de intrare constanta de timp a sistemului - T timpul estimat de atingere a valorii de saturaie dac creterea ar fi numai liniar (poriunea dreapt a graficului) timpul mort al sistemului Tm ntrzierea cu care sistemul reacioneaz la o variaie a semnalului de comand
VM

pentru regulator P: pentru regulator PI: pentru regulator PD:

Kp = (1/K)*(T/Tm) Kp = 0,8*(1/K)*(T/Tm); Ti = 3 Tm Kp = 1,2*(1/K)*(T/Tm); Td = 0,25 Tm

Vs
at

K = (Vsat-V0)/c0 Tm T t

pentru regulator PID: Kp = 1,2*(1/K)*(T/Tm); Ti = 2 Tm; Td =0,45Tm

V0 c c0

Regulatoare adaptive
care isi determina automat coeficientii de reglaj

se face periodic o estimare a comportamentului

sistemului si se reacordeaza coeficientii de reglaj se secomanda pentru sistemele care isi modifica comportamentul in timp

Calcul parametri

Estimator

Kp,Ti,Td VP Regulator c Proces Y

Criterii de alegere a tipului optim de regulator

Alegerea soluiei optime de reglaj se face pe baza mai multor criterii:

dup valoarea raportului dintre timpul mort i constanta de timp a procesului: ( 0 .. 0,3) - regulator bipoziional (0,3 .. 1) regulator PID > 1 regulatoare speciale (ex.: regulatoare adaptive)

Tm/T =

dup caracteristicile procesului i ale perturbaiilor:

cu o constant de timp dominant regulator P cu dou constante de timp dominante regulator PI, PID cu zgomot mare regulator PI cu zgomot redus i constant de amplificare mic regulator PD reglaj de nivel regulator P, PI reglaj de debit - PI reglaj de temperatur, presiune: P, PI, PID

pe baza experienei acumulate: