Inj Benbeha Noureddine

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de lenseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

MEMOIRE DE MAGISTER EN ELECTROTECHNIQUE
Option
Electricit industrielle - Commande Robuste
Prpar au
Laboratoire des Systmes Propulsion-Induction Electromagntiques
LSP-IE Batna
Prsent par
Noureddine Benbaha
(Ingnieur dtat en Electrotechnique, universit de Batna)
Thme
COMMANDE ROBUSTE TOLERANTE AUX DEFAUTS :
Application la Machine Courant Alternatif
Soutenu le, 02 /07/ 2009.
Devant le J ury compos de:
A. Makouf Professeur, Univ. Batna Prsident
F. Zidani Professeur, Univ. Batna Rapporteur
M. S. Nat-Sad Professeur, Univ. Batna Co-Rapporteur
M. Kadjoudj Professeur, Univ. Batna Examinateur
S. Chaouch Matre de confrences, Univ. MSila Examinateur
L. Benferhi Matre de confrences, Univ. Batna Examinateur
Universit de Batna
Facult des sciences de lingnieur
Dpartement dElectrotechnique
Je tiens remercier tout dabord le Professeur A. Makouf, Directeur du groupe
de Recherche LSP-IE dpartement dElectrotechnique, universit de Batna, pour
mavoir accueilli au sein de son laboratoire et pour mavoir fait lhonneur de
prsider mon jury.
Je remercie tout particulirement mes rapporteurs Monsieur M.S. Nait Sad,
Professeur luniversit de Batna et Madame F. Zidani, Professeur
luniversit de Batna, pour leurs qualits pdagogiques, pour leurs
encouragements continus, pour le suivi et la direction de prs de mon travail,
ainsi que pour leurs conseils judicieux, leurs observations et leurs assistances
pour mener bien ce travail.
Jadresse mes sincres remerciements aux membres du jury :
Monsieur M. Kadjoudj, Professeur l'universit de Batna, pour mavoir honor
par sa prsence en qualit dexaminateur. Qu'il trouve ici ma sincre
reconnaissance.
Melle S. Chaouch, Matre de confrences l'universit de Msila, pour
l'honneur qu'elle me fait en acceptant de participer ce jury en qualit
dexaminateur;
Melle L. Benferhi, Matre de confrences l'universit de Batna, pour l'honneur
qu'elle me fait en acceptant de participer ce jury.
Merci aussi tous mes collgues et amis du Laboratoire qui se reconnatront ici,
je leur exprime ma profonde sympathie et leur souhaite beaucoup de chance
pour les annes futures.
Enfin, Je remercie tous les enseignants de l'institut d'Electrotechnique de Batna
qui ont particip ma formation pendant tout le cycle universitaire.
Remer ci ements
Sommaire
Introduction gnrale -------------------------------------------------------------------------------- 1
Chapitre I : Modlisation et Simulation de la Machine Asynchrone, avec et sans dfauts
I.1. Introduction ----------------------------------------------------------------------------- 4
I.2. Description et principe de fonctionnement de la MAS --------------------------------- 4
I.2.1 Hypothses simplificatrices ----------------------------------------------------------- 4
I.2.2 Mise en quation -------------------------------------------------------------------------- 4
I.2.3 Transformation de Park ----------------------------------------------------------------- 5
I.2.4 Modlisation vectorielle --------------------------------------------------- 6
I.3 Origine des variations paramtriques de la MAS ------------------------------------------ 8
I.4 Perturbations paramtriques --------------------------------------------------- 8
I.5 Dfauts dans la MAS --------------------------------------------------- 10
I.5.1 Dfauts dans une machine lectrique --------------------------------------------------- 10
I.5.2 Harmoniques dues aux dfauts --------------------------------------------------- 10
I.6 Modle de la MAS en prsence de dfauts --------------------------------------------------- 13
I.6.1 Modlisation des harmoniques --------------------------------------------------- 14
I.6.2 Rsolution de lexosystme --------------------------------------------------- 15
I.6.3 Effet sur le modle --------------------------------------------------- 16
I.6.4 Expression matricielle des perturbations------------------------------------------------- 16
I.6.5. Exemples -------------------------------------------------- 17
I.7 Etude variationnalle et stabilit par Lieu dEvans---------------------------------------------- 17
I.7.1 Trac du lieu dEvans -------------------------------------------------- 17
I.7.2 Rsultats de simulation du lieu dEvans------------------------------------------------- 18
I.8 Simulation du comportement de la MAS --------------------------------------------------- 20
I.9 Conclusion --------------------------------------------------- 21
Chapitre II : Commande Robuste par Mode Glissant et par Backstepping Applique la MAS
II.1 Introduction --------------------------------------------------- 23
II.2 Commande robuste par Mode Glissant --------------------------------------------------- 23
II.2.1 Principe de la commande par mode de glissement --------------------------------- 23
II.2.2 Conception dalgorithme de commande par mode de glissement ---------------- 24
II.2.2.1 Choix de la surface de glissement --------------------------------- 24
II.2.2.2 Conditions de convergence ----------------------------------------------- 24
II.2.2.3 Synthse de la loi de commande par mode glissant ---------------- 24
II.2.3 Application de la commande par mode glissant la MAS ---------------------- 26
II.2.3.1 Modle de la MAS ---------------------------------------------------- 26
II.2.3.2 Synthse de la commande par mode glissant ------------------------- 26
II.3 Commande robuste par backstepping --------------------------------------------------- 28
II.3.1 Principe de la commande par backstepping --------------------------------- 28
II.3.2 Synthse de la loi de commande par backstepping -------------------------------- 29
II.3.3 Application de la commande par backstepping la MAS ------------------------ 31
II.3.3.1 Modle de la MAS --------------------------------------------------- 31
II.3.3.2 Synthse de la commande par backstepping de la MAS ---------------- 31
II.4 Simulation ---------------------------------------------------- 34
II.4.1 Rsultats de simulation ---------------------------------------------------- 35
II.5. Conclusion ------------------------------------------------------------- 41
Chapitre III : I ntroduction la Commande Tolrante aux Dfauts
III.1 Introduction ------------------------------------------------------------- 43
III.2 Diffrents types de dfauts ---------------------------------------------------- 43
III.2.1 Dfauts actionneurs ---------------------------------------------------- 43
III.2.2 Dfauts capteurs ---------------------------------------------------- 43
III.2.3 Dfauts composants ou systmes ------------------------------------------- 44
III.3 Modlisation des dfauts -------------------------------------------------------------- 44
III.3.1 Dfauts multiplicatifs ---------------------------------------------------- 44
III.3.2 Dfauts additifs ---------------------------------------------------- 45
III.3.3 Dfauts de composants systme ------------------------------------------- 46
III.4 Diagnostic quantitatif ----------------------------------------------------------------------- 47
III.4.1 Principe du diagnostic quantitatif---------------------------------------------------- 47
III.4.2 Modle utilis pour la synthse dun gnrateur de rsidus ----------------- 47
III.4.3 Gnration de rsidus ------------------------------------------------------------- 48
III.4.4 Dtection et localisation des dfauts -------------------------------------------- 49
III.5 Systmes tolrants aux dfauts ------------------------------------------------------------- 50
III.5.1 Classification des approches FTC ------------------------------------------- 50
III.5.1.1 Approches passives de la commande FTC----------------------------- 51
III.5.1.2 Approches actives de la commande FTC------------------------------- 51
a. Composantes principales dun systme FTC-------------------------- 51
b. Mthodes de conception------------------------------------------------ 52
III.6 Conclusion ---------------------------------------------------------------------- 52
Chapitre IV : Application de la Commande FTC la Machine Asynchrone
IV.1 Introduction ------------------------------------------------------------------------------------- 54
IV.2 Principe de la technique --------------------------------------------------------------------- 54
IV.3 Position du problme ------------------------------------------------------------ 55
IV.3.1 Vrification de lhypothse --------------------------------------------------- 56
IV.3.2 Objectif de la commande FTC ---------------------------------------------------- 56
IV.3.3 Commande robuste tolrante aux dfauts par backstepping ------------------------ 56
IV.3.3.1 Commande augmente --------------------------------------------------- 56
IV.3.3.2 Systme derreurs ---------------------------------------------------- 56
IV.3.4 Commande robuste tolrante aux dfauts par mode glissant ------------------- 59
IV.3.4.1 Commande augmente ---------------------------------------------------- 59
IV.3.4.2 Systme derreurs ------------------------------------------- 59
IV.4 Modle interne et commande additive ---------------------------------------------------- 61
IV.4.1 Modle interne ------------------------------------------------------------- 61
IV.4.2 Calcul de la commande ------------------------------------------------------- 61
IV.5 Deuxime mthode ---------------------------------------------------------------------- 63
IV.5.1 Modle interne ---------------------------------------------------------------------- 63
IV.5 .2 Calcul de la commande additive ------------------------------------------------- 63
IV.6 Rsultats de simulation de la commande FTC -------------------------------------------- 64
IV.7 Conclusion ------------------------------------------------------------------------------- 69
Conclusion gnrale ------------------------------------------------------------------------------------ 70
a, b, c Correspondent aux trois phases du stator
ou rotor
[P] Matrice de Park
s Indice du stator.
r Indice du rotor.
u Axe u direct du repre (u,) li au stator.
Axe en quadrature du repre (u,) li au
stator.
d, q Axes de rfrentiel de Park
R
s
Rsistance statorique.
R
r
Rsistance rotorique.
L
s
Inductance cyclique propre du stator.
L
r
Inductance cyclique propre du rotor.
T
r
Constante de temps rotorique (L
r
/R
r
).
T
s
Priode de commutation.
l
s
Inductance propre dune phase statorique.
l
r
Inductance propre dune phase rotorique.
M Inductance cyclique mutuelle entre
larmature du stator et larmature du rotor.
o Coefficient de dispersion de Blondel.
Ce Couple lectromagntique dlivr par la
machine.
C
r
Couple de charge.
f Coefficient des frottements visqueux.
J Moment dinertie des parties tournantes
O Vitesse de rotation mcanique.
e
s
Pulsation lectrique statorique
e
r
Pulsation lectrique rotorique
p Nombre de paires de ples.
e erreur (cart entre le signal de sortie du
processus et la consigne).
V perturbation due aux dfauts
d(t) vecteur des perturbations
D
x
matrice dapplication des entres
inconnues sur ltat
F
x
, F
y
matrices daction des dfauts
f (t) vecteur des dfauts.
S glissement ou surface
0 Langle de contact de la bille avec la cage.
b
d
diamtre des billes;
d
p
distance du centre des billes
N nombre de billes.
f
cc
frquence de court-circuit.
f
b
frquence de barre casse.
f
r
frquence de rotation,
f
s
frquence de glissement.
f
ex
frquence d'excentricit.
n
d
connu comme un ordre dexcentricit
R nombre dencoche rotorique.
v ordre des harmoniques temporels au stator
n
f
nombre des harmoniques gnres par tous
les dfauts.
MCSA Analyse par la signature du courant moteur
FDI Fault Detection and Isolation
FDD Fault Detection and Diagnosis
LTI Linear Time Invariant (Modle Linaire
Invariant dans le Temps)
LPV Linear Parameter Variant (Modle
Linaire Paramtres Variants)
LFT Linear Fractional Transformation
(Transformation Linaire Fractionnaire)
LMI Linear Matrix Inequality (Ingalit
Matricielle Linaire)
FTC Fault Tolerant Control (Commande
Tolrante aux Dfauts)
Notation
I ntroduction gnrale
i. Gnralits
Les stratgies de commande tolrante aux dfauts ont pour but de conserver la matrise du
comportement dynamique du systme command en dpit de la prsence dun
dysfonctionnement. Diffrentes causes peuvent tre lorigine de ces dysfonctionnements.
Les dfaillances internes rsultent de diffrents facteurs plus ou moins matriss :
vieillissement, fatigue, maintenance mal adapte. Elles produisent des dysfonctionnements
des matriels, comme par exemple une dfaillance de la structure physique (composants
internes), du systme de perception (capteurs matriels ou informationnels), ou dfaillance du
systme daction (actionneurs, rgulateurs, rseaux de transmission, organes de traitement).
Les dfaillances externes rsultent de laction de lenvironnement dans lequel le systme
volue (perturbations, erreurs des oprateurs humains) [1].
Les tches de contrle/commande des systmes industriels sont gnralement ralises partir
dun calculateur qui collecte, centralise et traite lensemble des informations disponibles via
les capteurs et les chanes dacquisition pour laborer des actions de commande appliquer au
systme. Avec la complexification des procds et laugmentation des lments
technologiques matriels ou logiciels qui sont souvent intgrs aux boucles de contrle, la
tolrance aux dfauts est devenue lune des proccupations majeures dans la conception des
systmes automatiss complexes [1, 2].
Pour rpondre aux nouveaux problmes poss par les impratifs de tolrance aux dfauts dans
ces systmes, de nombreuses mthodes et techniques fondes sur des modles dynamiques
ont t dveloppes pour la dtection danomalies, le traitement de ces anomalies et la prise
de dcision concernant la reconfiguration du systme ou de ses objectifs. Ces thmatiques
sont souvent abordes dans la littrature relevant de la commande tolrante aux dfauts (FTC
Fault Tolerant Control) et ont fait lobjet de nombreux travaux de la part de la communaut
scientifique (voir par exemple [3]). Historiquement, les travaux prcurseurs dans ce domaine
taient motivs par les applications aronautiques et spatiales (voir par exemple [4]), o la
prise de dcision concernant la reconfiguration du systme ou de ces objectifs a une
importance capitale.
Un systme tolrant aux dfauts se caractrise par son aptitude maintenir ou retrouver des
performances en dysfonctionnement (dynamiques ou statiques) proches de celles quil
possde en rgime normal de fonctionnement. De nombreux travaux pour garantir un certain
degr de tolrance aux dfauts sont issus de techniques classiques de commande robuste
(approches dites passives, [5, 6]). Plus rcemment, on assiste une effervescence des
approches dites actives , qui se caractrisent par la prsence dun module de diagnostic
(FDI Fault Detection and Isolation). En fonction de la svrit du dfaut, un nouvel ensemble
de paramtres de commande ou une nouvelle structure de commande peuvent tre appliqus
aprs que le dfaut ait t dtect et localis.
Lobjectif de la commande FTC est de fournir une solution la frquence des problmes et de
rduire les cots de leurs traitements. Ainsi, le problme qui se pose nest pas tellement de
discuter quelle technique de contrle de la machine utiliser mais surtout comment assurer un
niveau de performances minimales du systme dentrainement faisant lobjet dun dfaut de
fonctionnement par exemple un dfaut partiel ou complet des capteurs de courant, de vitesse
etc. [7].
1
ii. Objectif du projet
A la lumire de ces volutions vient notre choix daborder le thme de commande tolrante
notre discipline, et plus particulirement, lapplication llment critique dans les chaines de
production qui est la machine asynchrone (MAS). La machine asynchrone est sujet des
perturbations de type varis : thermique, lectrique et mcanique dont la combinaison peut
causer une dfaillance dans le fonctionnement de la machine. Les recherches concernant le
diagnostique des machines lectriques montrent que leffet de tels dfauts se reflte dans les
courants statoriques par des harmoniques de frquences directement lie au type de dfaut.
Ceci sera ralis, dans ce travail, par lajout dun terme additif la commande nominale issu
du modle interne qui reproduit les perturbations des dfauts, tout en respectant lhypothse
de la connaissance parfaite des frquences des harmoniques gnres par les dfauts en
question.
iii. Structure du mmoire
Le mmoire est organis en quatre chapitres qui peuvent tre rsums comme suit :
La modlisation de la machine dans le repre biphas est une tape importante pour ltude de
son fonctionnement avec et sans variations paramtriques. Lexpression de ces dernires est
obtenue par la formulation de la diffrentielle totale exacte dune fonction plusieurs
variables. Un systme diffrentiel stable reprsent sous forme dquations dtat sera utilis
pour injecter les harmoniques dus aux dfauts dans le modle nominal. Ceci fera lobjet du
premier chapitre.
Dans le cadre du control robuste des processus dynamiques, deux commandes non linaires
backstepping et mode glissant seront prsentes dans le deuxime chapitre. On traitera
dabord quelques notions thoriques se lies ces techniques. Par la suite, on calculera les
commandes dune MAS.
Dans le chapitre trois, en premier lieu nous prsenterons la modlisation des dfauts qui
peuvent affecter le systme savoir les reprsentations additives et multiplicatives. Par la suit,
dans le but dassurer la continuit de fonctionnement mme en prsence des dfauts, une
introduction la commande tolrante aux dfauts sera expose.
Le chapitre quatre sera consacr la prsentation dune technique de commande
implicitement tolrante aux dfauts en supposant que leffet du dfaut sur la machine peut tre
modlis par un signal exogne issu dun systme autonome stable. Nous tudierons et
simulerons par la suite lapplication des deux techniques de commandes prsentes au niveau
du deuxime chapitre.
Enfin, ce travail sera complt par une conclusion gnrale travers laquelle on exposera les
principaux rsultats obtenus et on donnera les perspectives envisager comme suite ce
travail.
2
Sommaire :
I.1. Introduction
I.2. Description et principe de fonctionnement de la MAS
I.2.1 Hypothses simplificatrices
I.2.2 Mise en quation
I.2.3 Transformation de Park
I.2.4 Modlisation vectorielle
I.3 Origines des variations paramtriques de la MAS
I.3.a Variations des rsistances
I.3.b Effet pelliculaire
I.3.c Variations des inductances
I.4 Perturbations paramtriques
I.5 Dfauts dans la MAS
I.5.1 Dfauts dans une machine lectrique
I.5.2 Harmoniques dues aux dfauts
I.6 Modle de la MAS en prsence de dfauts
I.6.1 Modlisation des harmoniques
I.6.2 Rsolution de lexosystme
I.6.3 Effet sur le modle
I.6.4 Expression matricielle des perturbations
I.6.5. Exemples
I.7 Etude variationnalle et stabilit par Lieu dEvans
I.7.1 Trac du lieu dEvans
I.7.2 Rsultats de simulation du lieu dEvans
I.8 Simulation du comportement de la MAS
I.9 Conclusion
Modlisation et Simulation de la
Machine Asynchrone, avec et sans
dfauts
Chapitre I
3
Chapitre un Modlisation et Simulation de la Machine Asynchrone, avec et sans dfauts
I.1. Introduction
La machine asynchrone ou machine induction est la plus utilise dans les
applications industrielles, elle couvre actuellement lessentiel des besoins de transformation
dnergie lectrique en nergie mcanique, puisquelle prsente lavantage dtre robuste, de
construction, simple et peu coteuse. Cette machine peut tre construite de diffrentes formes
selon lvaluation, de quelques watts jusqu' plusieurs mgawatts [8].
Gnralement on procde de deux manires pour la modlisation selon lobjectif vis :
- Les modles en grandeurs de phases, drivant des quations diffrentielles
coefficients priodiques rgissant le fonctionnement de la machine. Ils sont utiliss
essentiellement pour ltude des rgimes permanents.
- Les modles issus de la transformation de Park, utiliss ordinairement pour ltude des
rgimes transitoires et pour la commande des machines.
Llaboration du modle mathmatique sous forme dynamique de la machine induction
(MAS) est obligatoire pour observer et tudier les diffrentes volutions de ses grandeurs
lectromcaniques dune part et dautre part de prvoir le contrle ncessaire sil y a lieu pour
palier aux diffrents effets indsirables qui pouvant accompagner, habituellement les
oprations de dmarrage, de freinage, de variation de charge,
Lobjectif de ce chapitre est la modlisation de la MAS et la formulation du problme de la
commande robuste tolrante aux dfauts, on exposera dabord la prsentation biphase par le
passage de Park, puis on introduira les perturbations dues aux variations des paramtres, au
couple rsistant et la prsence des dfauts. Le chapitre sachvera par des simulations en
boucle ouverte des modles obtenus.
I.2. Description et principe de fonctionnement de la MAS
La machine asynchrone triphase comporte un stator fixe et un rotor mobile autour de
laxe de symtrie de la machine. Dans des encoches rgulirement rparties sur la face interne
du stator sont logs trois enroulements identiques, p paire de ple ; leurs axes sont
distants entre eux dun angle lectrique gal 2a/3. Les phases du stator sont alimentes par
un rseau triphas de tensions sinusodales frquence et amplitude constantes ou par un
onduleur de tension ou de courant frquence et amplitude rglables [8].
.2.1 Hypothses simplificatrices
Ltude de cette machine traduit les lois de llectromagntisme dans le contexte habituel
dhypothses simplificatrices :
- Entrefer constant ;
- Effet des encoches nglig ;
- Distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices dentrefer;
- Circuit magntique non satur et permabilit constante ;
- Pertes ferromagntiques ngligeables ;
- Linfluence de leffet de peau et de lchauffement sur les caractristiques nest pas
prise en compte.
I.2.2 Mise en quation
La reprsentation schmatique de la machine asynchrone dans le repre (abc) est donne par
la figure (I-1).
4
I.2.2 a. Equations lectriques
En appliquant la loi dOhm chaque phase de la machine, les quations des tensions
des trois phases statoriques et rotoriques scrivent comme suit:
[ ] [ ][ ] [ ]
[ ] [ ][ ] [ ]
'
+
+
r r r r
S S S
dt
d
i R V
dt
d
i R V
S
(I.1)
I.2.2 b. Equations magntiques
Les hypothses cites prcdemment conduisent des relations linaires entre les flux et
les courants moyennant les notations usuelles.
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
'
+
+
s rs r rr r
r sr s ss s
i M i L
i M i L
(I.2)
I.2.2 c. Equation mcaniques
Pour tudier les phnomnes transitoires lectromcaniques avec une vitesse rotorique
variable, il faut ajouter lquation du mouvement au systme diffrentiel prcdent :
f C C J
r m e
&
(I.3)
I.2.3 Transformation de Park
La transformation dun enroulement triphas en enroulement biphas, en tenant compte de
lgalit des puissances, est dfinie par la matrice de Park tels que,
[ ]
1
1
1
]
1

1
]
1
c
b
a
X
X
X
X
X
A
o,
[ ]
1
1
1
1
]
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
A
0
r
s
a
s
b
s
c
r
a
r
b
r
c
Fig. I.1 Reprsentation dune machine asynchrone
triphase.
Stator
Rotor
5
I.2.4 Modlisation vectorielle
On crit le modle vectoriel de MAS comme suit :
( )
'
+
+
+ +
+ +
s r r r
r s s s
r s
r
r r r
s s
s
s s s
i M i L
i M i L
j
dt
d
i R v
j
dt
d
i R v
(I.4)
s
: pulsation lectrique statorique.
: pulsation de rotation mcanique.
En choisissant comme variable dtat les courants statoriques et les flux rotoriques, les
quations lectriques et magntiques en fonction des quatre paramtres et T L R
r s s
, ,
deviennent respectivement :
( )
( )
'
1
]
1
+
1
]
1
+
1
]
1
+
1
]
1
'
'
'
.
1
.
1
1
.
1 1
.
1
r s
r
s
r
s r
s
s
r
s r s
s s
r s
s s
T
i
T
L
dt
d
v
L L
j
T L
i j
T L
R
dt
i d

(I.5)
Avec,
( )
s r
L L M
2
1 : coefficient de dispersion de Blondel.
r
T : constante du temps rotorique.
r
r
r
L
M

'
Ainsi, il est plus commode dcrire :
[ ] [ ]
[ ] ( ) [ ]
'
+
+ +
'
5 6
'
'
1 2 7
. .
r s s
r
s r s s
s
a i a
dt
d
v b ja a i j a
dt
i d

(I.6)
Soit le vecteur compos des coefficients b a
i
, du modle de la MAS :
[ ] b a a a a a a
6 5 4 3 2 1

(I.7)
Les composantes de ce vecteur sexpriment en fonction des paramtres lectrique de la
machine comme suit :
( )
'

s
r
s
r
r s
s
r s s
L
b
a a a
T
L
a
T
a
T
a
L
R
a
T L
a
L
a

1
,
1
,
1
1
, ,
1
,
1
4 3 7 6 5
4 3 2 1
(I.8)
6
Pour sparer les parties relles et imaginaires de (I.6), on utilise la transformation suivante :
'
+
+
+
q d r
q d
s
q d
s
j
i j i i
v j v v

(I.9)
On peut crire alors ce qui suit :
( )
( )
'
+
+ +
+ +
+ + + +
'
5
'
6
'
' '
5 6
'
'
2
'
1 7
'
1
'
2 7
q d s q q
q s d d d
q q d q d s q
d q d q s d d
a i a
a i a
u b a a i a i i
u b a a i i a i

&
&
&
&
(I.10)
' '
, ,
q d q d
et i i : sont respectivement les composantes directe et en quadrature des
courants statoriques et les composantes directe et en quadrature des flux rotoriques.
On pose (changement des variables) :
' '
q q d d
et
[ ] [ ]
T T
q d q d
x x x x i i
4 3 2 1

On obtient,
( )
( )
'
+
+ +
+ +
+ + + +
4 5 3 2 6 4
4 3 5 1 6 3
4 2 3 1 2 7 1 2
4 1 3 2 2 1 7 1
x a x x a x
x x a x a x
u b x a x a x a x x
u b x a x a x x a x
s
s
q s
d s

&
&
&
&
(I.11)
Le modle sans dfaut scrit comme suit :
( ) u B x f x
s
+ , &
(I.12)
tel que,
( )
( )
( )
( )
'
+
+
x f x
x f x
u b x f x
u b x f x
q
d
4 4
3 3
2 2
1 1
&
&
&
&
(I.13)
Avec lexpression du champ de vecteurs ( ) x f suivante :
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
'
+
+ +
+
+ + +
4 5 3 2 6 4
4 3 5 1 6 3
4 2 3 1 2 7 1 2
4 1 3 2 2 1 7 1
x a x x a x f
x x a x a x f
x a x a x a x x f
x a x a x x a x f
x f
s
s
s
s

(I.14)
7
I.3 Origines des variations paramtriques de la MAS
I.3.a Variations des rsistances
Lchauffement des enroulements et des barres du rotor provoque un accroissement
respectivement des rsistances statoriques et rotoriques. On sait effectivement que la
rsistivit dun conducteur varie avec la temprature ; elle augmente avec la temprature dans
la plupart des cas, et on peut en gnral reprsenter sa variation par la relation suivante [9]:
R = R
0
(1 + o T) (I.15)
O est le coefficient de temprature et T la temprature en degr Celsius. Dans le cas de la
machine induction, les enroulements statoriques sont en cuivre, le coefficient vaut alors
4,1.10
-3
et les barres rotoriques en aluminium = 4.10
-3
. Pour ces deux matriaux le
coefficient de temprature est proche de la valeur utilise.
I.3.b Effet pelliculaire
La rsistance des barres augmente avec la valeur de la frquence des courants
rotoriques. Une augmentation de la frquence entrane un refoulement des courants la
priphrie des barres. La variation de la rsistance des barres est calcule numriquement
laide dune mthode dlments finis [9].
I.3.c Variations des inductances
La variation des inductances est cause par la saturation des matriaux
ferromagntiques de la machine. La dynamique de cette variation et celle des courants ne peut
tre considre comme lente [9].
I.4 Perturbations paramtriques
En rgime nominal, c'est--dire en labsence de perturbations paramtriques, les
paramtres de la machine prennent les valeurs nominales. Ainsi, le vecteur et ses
composantes b a
i
, prennent les valeurs nominales
0 0 0
, b et a
i
respectivement et on crit :
[ ]
0 0
6
0
5
0
4
0
3
0
2
0
1
0
b a a a a a a
(I.16)
Les paramtres de la machine sont sujets des variations inconnues rsultant des diffrentes
situations dans lesquelles elle volue. La variation des rsistances, est directement lie aux
fluctuations de la temprature de la machine ; alors que les variations des inductances sont
lies au phnomne de saturation magntique. Ce type de perturbation est appel incertitude
structure. Un terme ( )
i
a x , inconnu mais tout le temps born sajoute dans le modle qui
prend alors la forme :
( ) ( )
i s
a x u B x f x + + , , & (I.17)
On peut dterminer lexpression du terme ( )
i
a x , par une mthode alternative, base sur
lutilisation de relation mathmatique exprimant les variations de en fonction des variations
des paramtres et T L R
r s s
, , .
Exprimons les variations paramtriques lectriques de la machine, tel que:
'
+ +
+ +
r r r
s s s s s s
T T T
L L L R R R
0 0
0 0
,
,

(I.18)
8
Ce qui gnre les variations suivantes dans les coefficients du modle :
'
+
+ + +
+ + +
b b b
a a a a a a a a a
a a a a a a a a a
0
6
0
6 6 5
0
5 5 4
0
4 4
3
0
3 3 2
0
2 2 1
0
1 1
, ,
, ,
(I.19)
Lexpression des variations des paramtres de la MAS est obtenue par la formulation de la
diffrentielle totale exacte dune fonction plusieurs variables. Soit A une application de
,
2
R R la diffrentielle totale exacte de ( ) y x A , image de ( ) y x, est donn par :
dy
y
A
dx
x
A
dA . .
O
y
y
A
x
x
A
A
. . (I.20)
Nous obtenons les variations des composantes de par lapplication de la formule (I.20) aux
coefficients exprime dans (I.8):
( )
'
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
6 6 0
0
5 5
0
0
0 0
0
4 4 0
0
0
0
0
0
3 3
0
0
0
0
0
0
2 2
0
0
0
0
1 1
1
,
1
,
,
s
s
r
r
s
s
r
r
r
r
s
s
s
s
s
s
r
r
s
s
L
L
b b
T
T
L
L
a a
T
T
a a
T
T
a a
L
L
R
R
a a
L
L
T
T
a a
L
L
a a
(I.21)
Se basant sur ce rsultat, on injecte (I.14) dans (I.11) pour obtenir un systme dquations de
la forme (I.17), soit :
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
'
+
+
+ +
+ +
i
i
i
i
a x x f x
a x x f x
a x u b x f x
a x u b x f x
,
,
,
,
4 4 4
3 3 3
2 2 2 2
1 1 1 1
&
&
&
&
(I.22)
Aprs calcul, on arrive la forme suivante :
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
]
1
+
+
+ +
+ + +
1
1
1
1
]
1

4 5 2 6
3 5 1 6
4 2 3 1 2 4 3
4 1 3 2 1 4 3
4
3
2
1
,
,
,
,
,
x a x a
x a x a
x a x a x a a
x a x a x a a
a x
a x
a x
a x
a x
i
i
i
i
i
(I.23)
9
I.5 Dfauts dans la MAS
I.5.1 Dfauts dans une machine lectrique
Les dfauts majeurs des machines lectriques peuvent tre classs de la faon suivante [10]:
1. Dfauts au stator rsultant de l'ouverture ou du court-circuit de l'enroulement d'une
phase au stator.
2. Connexion anormale des enroulements statoriques.
3. Barres rotoriques casses ou anneau de court-circuit rompu.
4. Irrgularits statique et dynamique de l'entrefer (excentricit).
5. Dsquilibre mcanique provoque par l'usure des roulements, ce qui cause des
dommages considrables entre les enroulements stator et rotor.
6. Stress et fatigue.
Tous ces dfauts produisent un des symptmes ou plus que nous allons numrer comme suit:
a. Les courants statoriques prsentent des harmoniques (inexistants lors d'un
fonctionnement normal sur machine saine).
b. Augmentation des pulsations de couple notamment au dmarrage.
c. Diminution du couple moyen.
d. Augmentation des pertes provoquant une diminution du rendement.
e. Echauffement excessif dans les enroulements et la carcasse de la machine.
Fig. I. 2 Rpartition des pannes de la machine asynchrone.
Pour identifier les dfauts, les mthodes de diagnostic font appel aux diffrents types de
champs de sciences et technologie. Elles peuvent tre dcrites comme suit:
Les tudes bases sur le champ lectromagntique;
Les mesures en tempratures;
Le bruit et les vibrations;
Lanalyse chimique;
Les mesures de bruits acoustiques;
Lanalyse par la signature du courant moteur MCSA;
La modlisation, intelligence artificielle;
Les observateurs.
I.5.2 Harmoniques dues aux dfauts
I.5.2.a Dfauts de roulement billes (Bearing faults)
Parce que les lments roulants du roulement supportent le rotor, quelque soient les dfauts
dans les roulements, ils vont produire des mouvements radiales entre le rotor et le stator dans
la machine. Un dfaut de roulement billes se manifeste par la rpartition continuelle du
contact dfectueux avec la cage de roulement extrieur comme intrieur.
10
Fig. I.3 Les roulements billes
S : glissement; 0 : angle de contact de la bille avec la cage ;
b
d
: diamtre des billes; d
p
: distance du centre des billes ;
N : nombre de billes.
Les frquences de vibrations provoques par un dfaut de roulement varient selon le type de
dfaut comme suit [11] :
Dfaut de la cage externe du roulement :
[ ] ( ) ( ) [ ]
p d r be
d b f N Hz f / cos 1 2 / (24)
Dfaut de la cage interne du roulement :
[ ] ( ) ( ) [ ]
p d r bi
d b f N Hz f / cos 1 2 / + (25)
Dfaut de billes :
[ ] ( ) ( ) [ ]
2
) / cos ( 1 /
p d d r p b
d b b f d Hz f (26)
I.5.2.b Dfauts statoriques
Les dfauts statoriques regroupent principalement les dfauts de court-circuit dune phase la
terre, court-circuit entre phases, ou court-circuit entre spires. Ils commencent gnralement
par un court-circuit entre spires, avant dvoluer vers des dfauts plus graves. Une des
principales causes de ces dfauts est la dgradation de lisolation qui peut tre une
dgradation fonctionnelle (lie la dure de vie de lenroulement) ou bien due aux conditions
dexploitation et aux contraintes mcaniques, thermiques, lectriques et environnementales.
Ce type de dfauts entraine lapparition dune srie dharmoniques dans le spectre du flux
axial donne par [12] :
( )
s st
f
p
s n
k f

,
_

t
1
(I.27)
st
f : frquence des dfauts au stator.
Avec k=1,3 et n=1, 2, 3, (2p-1)
b
d
d
p
11
I.5.2.c Barres rotoriques casses et anneaux de court-circuit rompus
On distingue deux principaux types de cages rotoriques, les cages coules et les cages
fabriques. Les rotors fabriqus sont en gnrale employs dans les grosse machines ou les
machines font applications spciales. Les rotors couls, qui ntaient destins quaux petits
moteurs, actuellement employs mme pour des moteurs pouvant atteindre les 3 Mw, et cela
grce au dveloppement remarquable des techniques de moulage. Cependant, ceux-ci
prsentent linconvnient de ne pas pouvoir tre rpars suite une cassure partielle ou bien
totale de barre.
Les contraintes qui peuvent favoriser lapparition dun problme de rupture de barres sont
dorigine :
a. Environnemental, cause par lhumidit et la poussire.
b. Mcanique, due aux pertes dans les tles, la fatigue des parties du rotor et les dfauts
de roulement.
c. Thermiques.
d. Electromagntique.
e. Dynamique engendre par les couples de larbre et /ou les forces centrifuges.
f. Contraintes rsiduelles dues aux problmes de construction.
Le rsultat de la dissymtrie due un dfaut de barre(s) casse(s) rside dans la cration d'un
champ tournant de sens oppos celui gnr par le stator, et cela la frquence de
glissement. Par consquent, il y aura cration des courants supplmentaires dans le bobinage
statorique des frquences induites [12]:
[ ]
s bc
f ks f 2 1t (I.28)
bc
f : frquence de barre casse.
- Le signe (+) indique la consquence des oscillations en vitesse.
- Le signe (-) indique la prsence du dfaut rotor (barres casses).
Dautres composantes spectrales peuvent apparatre dans le spectre du courant statorique
des frquences donnes par lexpression suivante :
( ) ( ) Hz f s s
p
k
f
bc 1
]
1
,
_
1 (I.29)
I.5.2.d Dfauts relatifs lexcentricit
On parle dexcentricit dans une machine lorsquon est en face dune non uniformit de
lentrefer. Ce dfaut peut survenir suite la flexion de larbre, un mauvais positionnement du
rotor par rapport au stator, lusure des roulements, un dplacement du noyau statoriqueetc.
Lorsque cette excentricit saccentue, la rsultante des forces magntiques radiales
dsquilibres (connue aussi sous le nom de traction magntique dsquilibre) peut causer
un frottement entre le stator et le rotor, celui-ci des consquences nfastes sur le circuit
magntique et lenroulement du stator et du rotor.
On distingue deux principaux types dexcentricit qui peuvent apparatre dans les machines
tournantes, lexcentricit statique et dynamique. On cite aussi dans la littrature lexcentricit
axiale, ou plus gnralement, une non uniformit axiale de lentrefer. Lexcentricit statique
peut tre cause par lovalit de la partie intrieure du stator, ou par un mauvais
12
positionnement du rotor ou du stator durant la phase de construction. Si lassemblage arbre-
rotor est suffisamment rigide, le niveau dexcentricit statique ne change pas.
Fig. I.4 L'excentricit statique et dynamique
Une excentricit dynamique est due une dformation ou un dsalignement du rotor ou un
desserrage de barres rotorique. Dans le cas de lexcentricit dynamique, le centre du rotor
nest pas confondu avec son centre de rotation. Et par consquent, la position de lentrefer
minimale change avec la position du rotor. Ce qui fait que lexcentricit dynamique dpend
du temps et de lespace, alors que lexcentricit statique dpend seulement de lespace.
Lexcentricit dynamique peut tre provoque par la flexion de larbre, lusure des
roulements, les dfauts dalignement entre le rotor et la charge, la rsonance mcanique la
vitesse critique,etc. en ralit les excentricits statiques et dynamiques ont tendance
coexister. Mme ltat sain, la machine prsente toujours un certain degr dexcentricit
statique rsiduelle d aux invitables erreurs de fabrication. La prsence de lexcentricit se
manifeste par la cration dharmoniques dans le spectre du courant des frquences donnes
par :
( )
( )
s d ex
f v
p
s
n R k f
1
]
1
t
1
(I.30)
f
ecc
: frquence d'excentricit.
d
n : connu comme un ordre dexcentricit ;
0
d
n , dans le cas de lexcentricit statique.
,... 3 , 2 , 1
d
n dans le cas de lexcentricit dynamique.
R : nombre dencoche rotorique.
v : ordre des harmoniques temporelles au stator ; ) , 5 , 3 , 1 ( L t t t v
I.6 Modle de la MAS en prsence de dfauts
Dans cette section nous mettons en vidence le changement du modle de la MAS en prsence
de dfauts. Un terme V sajoute dans modle (I.13) qui scrit alors sous la forme :
( ) V u B x f x
f
+ + &
(I.31)
En labsence de dfauts, V est identiquement nul et on a :
1
1
1
1
]
1
0 0
0 0
1 0
0 1
f
(I.31)
13
Et
1
]
1
q
d
V
V
V (I.31)
I.6.1 Modlisation des harmoniques
Soient
a
I et
b
I les courant des phases ( ) b a, du moteur, en cas de dfaut, ils sont
augments dune sinusode de pulsation
i
f 2 (
i
f tant la frquence caractristique du dfaut)
et une amplitude et phase
i
A et
i
respectivement :
( )
i i i
t f A + . 2 sin (I.32)
Notons que seule
i
f est connue,
i
A et
i
sont inconnues priori et refltent ltat initial du
dfaut. Les courants
a
I et
b
I en cas de dfauts prennent donc la forme suivante [13].
( )
( )
'
+ +
+ +
f
i i i b b
i i i b a
n i
t f A I I
t f A I I
,..., 1
. 2 cos
. 2 sin

(I.33)
f
n tant le nombre des harmoniques gnres par tous les dfauts.
De mme pour les courants dans le repre de Park :
( )
( )
'
+ +
+ +
f
i i i q q
i i i d d
n i
t A i i
t A i i
,..., 1
cos
sin

(I.34)
Notons aussi que nous avons gard la mme notation pour lamplitude et la phase car celles-ci
restent inconnues, la pulsation
i
nest pas gale
i
f 2 cause de la transformation de Park
mais elle est donne par [13] :
( )
a i a i i
f f f f + + . 2 2 2 (I.35)
Une faon dintroduire ces harmoniques dans le systme dtat est dutiliser un systme
diffrentiel stable reprsent sous forme dquations dtat [14]:
z S z . & (I.36)
Le systme (I.36) nest autre quune reprsentation dtat de toutes les harmoniques affectant
les courants statoriques. La matrice dynamique S tant la seule caractristique connue du
systme, elle est constitue des pulsations
i
:
( )
'
1
]
1
f
i
i
i
i
n i
S
S diag S
,..., 1
0
0
(I.36)
Et on a :
( )
( )
'

1 2 dim
2 2 dim
f
f f
n z
n n S
(I.37)
14
I.6.2 Rsolution de lexosystme
Ltat z du systme exogne (I.36) se dcompose en
f
n sous tat du second ordre :
'
1
]
1

f
i
i
i
n i
z
z
z
,..., 1
2
1 2
(I.38)
Et le sous tat
i
z possde une dynamique similaire (I.36) vue la forme diagonale de la
matrice S.
i i i
z S z
&
(I.39)
Ou encore,
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1

1 2
2
2
1 2
2
1 2
.
0
0
i i
i i
i
i
i
i
i
i
i
z
z
z
z
z
z
z
&
&
&
(I.40)
En posant
1 2
i
z y on obtient :
'
+

0
2
2
1 2
2
2 1 2
y y
soit
y z z z y
i
i i i i i i

& &
& & & & &
(I.41)
La solution de lquation (I.41) est connue, cest une sinusode de la forme
( )
i i i
t f A y + 2 sin , donc :
( ) ( )
( )
( )
'
1
]
1
+
+
1
]
1
+ +
i i i
i i i
i
i
i
i i i i i i i i
t A
t A
z
z
z
t A z t A z y

cos
sin
cos sin
2
1 2
2 1 2
(I.42)
Ainsi, nous avons trouv la valeur instantane de
i
z et nous pouvons construire le vecteur z :
[ ]
T
n
f
z z z z L
2 1
(I.43)
Les amplitudes
i
A et les phases
i
ne sont pas connues et refltent laspect alatoire des
dfauts ainsi que leur svrit [14].
En considrant lquation (I.34), on peut crire en vertu de (I.42), la nouvelle forme des
courants statoriques :
'
+
+
+
+
f
f
n i
i
i q q
n i
i
i d d
f
i q q
i d d
z i i
z i i
ou
n i
z i i
z i i
1
2
1
1 2
2
1 2
,..., 1
(I.44)
15
Cette quation, peut tre rcrite sous une forme matricielle plus compacte :
'
+
+
z Q i i
z Q i i
q q q
d d d
(I.45)
Avec lexpression des matrices
q d
Q et Q telles que ( ) ( )
f q d
n Q Q 2 1 dim dim :
[ ]
[ ]
'
1 0 1 0 1 0
0 1 0 1 0 1
L
L
q
d
Q
Q
(I.46)
En utilisant (I.45), les drives des courants statoriques prennent la forme :
'
+
+
z S Q i i
z S Q i i
q q q
d d d
. .
. .
& &
& &
(I.47)
I.6.3 Effet sur le modle
Pour obtenir le modle de la machine induction en prsence de dfauts, il suffit dinjecter les
quations (I.45) et (I.47) dans (I.13). Le rsultat est un systme de forme :
( )
( )
( )
( )
'
+ +
+ +
x f x
x f x
V u b x f x
V u b x f x
q q
d d
4 4
3 3
2 2
1 1
&
&
&
&
(I.48)
Les calculs mnent vers la forme suivante de V :
1
1
]
1
+
+
1
]
1
z S Q z Q a z Q
z S Q z Q z Q a
V
V
V
q q d s
d q s d
q
d
7
7
(I.49)
I.6.4 Expression matricielle des perturbations
Se basant sur (I.49) on peut crire la perturbation des dfauts V sous la forme dune
multiplication matricielle :
[ ]
[ ]
'
1
1
]
1
+
+
1
]
1

1
1
]
1
+
+
S Q Q a Q
S Q Q Q a
z z
S Q Q a Q
S Q Q Q a
V
q q d s
d q s d
q
d
q q d s
d q s d
7
7
7
7
.
I.50)
Enfin, les dfauts vus de cette manire, sont des perturbations quon introduit dans le systme
(I.31) et qui sont gnres par le systme (I.36) et quon peut rcapituler comme suit :
'

z V
z S z&
(I.51)
16
I.6.5. Exemples :
e1. Un seul dfaut affecte la machine au niveau du stator
Dans ce cas une seule harmonique de pulsation
1
affecte les courants
q d
i i , et nous avons :
2 2 ) dim( ; 2 1 ) dim( ) dim( ; 2 2 ) dim( ; 2 ) dim(
q d
Q Q S z
1
]
1
0
0
2
1
S
[ ] [ ] 1 0 ; 0 1
q d
Q Q
e2. Deux dfauts affectent la machine au niveau du stator et de rotor
Dans ce cas, le dfaut du stator gnre une seule harmonique
1
et celui du rotor gnre deux
2
et
3
[15].
Nous avons :
6 2 ) dim( ; 6 1 ) dim( ) dim( ; 6 6 ) dim( ; 6 ) dim(
q d
Q Q S z
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
3
3
2
2
1
1
S
[ ] [ ] 1 0 1 0 1 0 ; 0 1 0 1 0 1
q d
Q Q
I.7 Etude variationnalle et stabilit par Lieu dEvans
I.7.1 Trac du lieu dEvans
La condition ncessaire et suffisante de stabilit dun systme est que les ples de sa fonction
de transfert (ou valeurs propres de sa matrice dvolution du systme [A]) possdent tous une
partie relle ngative. Cette condition se traduit dans le plan de Laplace par lexclusion du
demi plan situ droite de laxe imaginaire, ainsi que lexclusion de cet axe puisque le cas
des ples conjugus placs sur laxe imaginaire (ples purement imaginaires) correspond au
cas dun systme juste oscillant, et puisque la prsence dun ple rel lorigine rend la
rponse du systme divergente une entre constante par exemple.
Ltude de la stabilit du systme seffectue en valuant les valeurs propres de la matrice
dvolution. Lorsquon connat ces valeurs, il suffit dappliquer le critre du lieu des racines.
17
I.7.2 Rsultats de simulation du lieu dEvans
a. Fonctionnement normal (sans aucune variation paramtrique) :
Fig. I.5 Lieu dEvans du systme en fonctionnement nominal.
b. Application des variations paramtriques sur la MAS :
b.1. Variations de 100% de R
s
Fig. I.6 Lieu dEvans du systme affect par une variation de 100% de Rs
b.2 Variations de 100% de T
r
Fig. I.7 Lieu dEvans du systme affect par une variation de 100% de T
r
+100% de R
s
-100 % de R
s
+100 %de T
r
-100 % de T
r
18
b.3. Variations de100% de L
s
:
Fig. I.8 Lieu dEvans du systme affect par une variation de 100% de L
s
b.4. Variation de 100% de :
Fig. I.9 Lieu dEvans du systme affect par une variation de 100% de o
La figure suivante reprsente les profils des ( )
i
a x , reprsentant les variations
paramtriques et de couple de charge.
Fig. I.10 Profils des variations paramtriques et de couple de charge
+100 %de L
s
-100 %de L
s
+100 %de
-100 %de
19
I.8 Simulation du comportement de la MAS
I.8.1 Fonctionnement nominal
Dmarrage vide et application de la charge nominale 0.5 sec.
Fig. I.11 Fonctionnement nominal.
I.8.2 Application des variations paramtriques et dfauts :
a. Dmarrage vide, application de la charge nominale 0.5 sec., une variation
paramtrique applique 0.8 sec. jusquau 1 sec. (+100% Rs et -100% de Tr), et
1.2 sec. apparition dun seul dfaut au stator gnrant une harmonique de phase a/4,
damplitude 15 et de frquence 50 Hz.
Fig. I.12 Application des variations paramtriques et un dfaut au stator
20
b. Dmarrage vide, 0.5 sec application de la charge nominale, une variation
paramtrique applique 0.8 sec. jusquau 1 sec. (+100% Rs et -100% de Tr), et
t=1.2 sec apparition de deux dfauts un au stator et lautre au rotor gnrant trois
harmoniques de phases a/4, frquence 50,80 et 20 Hz et amplitude 15, 20 et 20
respectivement.
Fig. I.13 Application des variations paramtriques et deux dfauts (lun au stator et lautre au rotor).
I.9 Conclusion
Une description mathmatique des diffrentes grandeurs de la machine asynchrone dans un
repre deux axes (Park) est reprsente. Lexpression des variations des paramtres est
obtenue par la formule de la diffrentielle totale exacte dune fonction plusieurs variables, et
leffet des dfauts est modlis par un signal exogne issu dun systme autonome stable
appel exosystme.
En utilisant logiciel Simulink / Matlab, les simulations en boucle ouverte ont permis dtudier
le comportement de la machine et ont mis en vidence leffet de chaque perturbation sur son
tat. La simulation du modle complet de la MAS (modle avec dfauts) a permis de mettre en
relief linfluence de ces dfauts sur les performances de la machine.
Afin davoir des hautes performances dans les rgimes dynamique et statique de la machine,
les techniques de commandes robustes seront introduites dans le chapitre qui suit.
21
II.1 Introduction
II.2 Commande robuste par Mode Glissant
II.2.1 Principe de la commande par mode de glissement
II.2.2 Conception dalgorithme de commande par mode de glissement
II.2.2.1 Choix de la surface de glissement
II.2.2.2 Conditions de convergence
II.2.2.3 Synthse de la loi de commande par mode glissant
II.2.3 Application de la commande par mode glissant la MAS
II.2.3.1 Modle de la MAS
II.2.3.2 Synthse de la commande par mode glissant
II.3 Commande robuste par backstepping
II.3.1 Principe de la commande par backstepping
II.3.2 Synthse de la loi de commande par backstepping
II.3.3 Application de la commande par backstepping la MAS
II.3.3.2 Synthse de la commande par backstepping de la MAS
II.4 Simulation
II.4.1 Rsultats de simulation
II.5. Conclusion
Commande Robuste
par Mode Glissant et par Backstepping
Applique la MAS
Chapitre II
22
II.1 Introduction
Les lois de commande classique donnent de bons rsultats dans le cas des systmes
linaires paramtres constants. Pour des systmes non linaires ou ayant des paramtres non
constants, ces lois de commande classique peuvent tre insuffisantes car elles sont non
robustes, surtout lorsque les exigences sur la prcision et autres caractristiques dynamiques
du systme sont strictes. On doit faire appel des lois de commandes insensibles aux
variations de paramtres aux perturbations et aux non linarits.
On est donc conduit vers dautres commandes plus comptitives, plus aptes surmonter les
non-linarits et plus adaptes la rsolution des problmes de robustesse. Les commandes
structures variables offrent ces proprits. Elles ont t lissue des travaux labors par le
mathmaticien sovitique A.F.FILLIPOV [16].
Cependant, ce nest qu partir des annes 80 que la commande par mode de glissement des
systmes structure variable est devenue intressante et attractive. Elle est considre comme
lune des approches de commande des systmes non linaires et des systmes ayant des
modles imprcis [16].
Dautre part, la technique de commande par backstepping des systmes non linaires est une
technique relativement rcente. Elle est apparue la fin des annes 80. Cette technique offre
une mthode systmatique, en combinant la notion de contrle de Lyapunov avec une
procdure rcursive de design. Cela permet de surmonter lobstacle de la dimension et
dexploiter la souplesse de conception pour rsoudre les problmes de commande des
systmes dordre plus lev, ne faisant pas ncessairement appel la linarisation [17].
Dans ce chapitre, on sintresse la commande non linaire par backstepping et par mode
glissant. On traitera dabord les principes fondamentaux de ces commandes, par la suite nous
les appliquerons au moteur asynchrone, le chapitre sachvera par des rsultats de validation
par simulation numrique.
II.2 Commande robuste par mode glissant
II.2.1 Principe de la commande par mode de glissement
Un systme structure variable est un systme dont la structure change durant son
fonctionnement. La commande de tels systmes par mode de glissement a en gnral deux
modes de fonctionnement [18]:
- Le mode non glissant (reaching mode) ou mode daccs, ou encore mode de
convergence (MC).
- Le mode glissant (sliding mode).
Ainsi, la trajectoire de phase, partant dune condition initiale quelconque, atteint la surface de
commutation en un temps fini, (mode non glissant), puis tend asymptotiquement vers le point
dquilibre avec une dynamique dfinie par le mode glissant.
Chapitre deux Commande Robuste par Mode Glissant et par Backstepping Appliques la MAS
23
II.2.2 Conception dalgorithme de commande par mode de glissement
La conception de la commande par mode de glissement prend en compte les problmes de
stabilit et de bonnes performances de faon systmatique dans son approche, qui seffectue
principalement en trois tapes complmentaires dfinies par:
- Choix des surfaces de glissement ;
- Dfinition des conditions dexistence et de convergence du rgime glissant ;
- Dtermination de la loi de commande.
II.2.2.1 Choix de la surface de glissement
Le choix de la surface de glissement concerne non seulement le nombre ncessaire de ces
surfaces mais galement leur forme. En fonction de lapplication et de lobjectif vis. En
gnral, pour un systme dfini par lquation dtat suivant:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] u b x A x + & (II.1)
O [ ]
n
x est le vecteur dtat, [ ]
m
u le vecteur de commande, avec n > m.
J. J. Slotine propose une forme dquation gnrale pour dterminer la surface de glissement
qui assure la convergence dune variable vers sa valeur dsire [19]:
( ) ( ) x e
t
x S
r 1
,
_
(II.2)
Avec,
) (x e : Lcart de la variable rgler,
ref
x x x e ) ( .
: Constante positive qui interprte la bande passante du contrle dsir.
r : Degr relatif, gale au nombre de fois quil faut driver la sortie pour faire apparatre la
commande.
0 ) ( x S est une quation diffrentielle linaire dont lunique solution est e(x)=0 pour un
choix correct du gain et cest lobjectif de la commande.
II.2.2.2 Conditions de convergence
La condition de convergence ou dattractivit permet aux dynamiques du systme de
converger vers la surface de glissement. Il sagit de formuler une fonction scalaire de
Lyapunov 0 ) ( > x V nergie finie.
Soit la fonction de Lyapunov dfinie positive ( ) x S x V
2
2
1
) ( . Pour que la fonction V(x)
puisse dcroitre, il suffi dassurer que sa drive soit ngative, do la condition de
convergence exprime par ( ) ( ) 0 p
&
x S x S .
II.2.2.3 Synthse de la loi de commande par mode glissant
La structure dun contrleur par mode de glissement est constitue de deux parties, une
concernant la linarisation exacte (u
eq
) et lautre la stabilit (u
n
).
u = u
eq
+ u
n
(II.3)
24
u
eq
correspond la commande propose par Filipov. Elle sert maintenir la variable
contrler sur la surface de glissement S(x) = 0. La commande quivalente est dduite, en
considrant que la drive de la surface est nulle ( ) 0 x S
&
.
La commande discrte u
n
est dtermine pour vrifier la condition de convergence en dpit
de limprcision sur les paramtres du modle du systme. Afin de mettre en vidence le
dveloppement prcdent, on considre le systme dtat (II.1). On cherche dterminer
lexpression analogique de la commande u.
La drive de la surface S(x) est :
( )
t
x
x
S
t
S
x S
&
(II.4)
En remplaant (II.1) et (II.3) dans (II.4), on trouve :
( ) [ ] [ ] [ ] [ } [ ]
n eq
u B
x
S
u B X A
x
S
x S
+ +
&
(II.5)
Durant le mode de glissement en rgime permanent, la surface est nulle, et par consquent, sa
drive et la partie discontinue sont aussi nulles. Do, on dduit lexpression de la
commande quivalente.
[ ] [ ][ ]
'
'
X A
x
S
B
x
S
u
eq
1
(II.6)
Pour que la commande quivalente puisse prendre une valeur finie, il faut que :
( ) [ ]
n
u B
x
S
x S
&
(II.7)
Durant le mode de convergence, et en remplaant la commande quivalente par son
expression dans (II.5), on obtient la nouvelle expression de la drive de la surface :
( ) [ ] 0 p
n
u B
x
S
x S
(II.8)
Afin de satisfaire la condition, le signe de Un doit tre oppos celui de ( ) [ ] B
x
S
x S
. La
forme la plus simple que peut prendre la commande discrte est celle dune fonction sign.
( ) ( ) x S sign K U
x n
(II.9)
Le signe de K
x
doit tre diffrent de celui de [ ] B
x
S
.
Cependant, cette dernire gnre sur la surface de glissement, un phnomne appel
broutement (chattering), qui est indsirable car il ajoute au spectre de la commande, des
composantes hautes frquences.
Pour remdier au problme du phnomne de broutement, la fonction sign est remplace par
une fonction smooth continue dfinie au voisinage des limites des surfaces de glissement
[19]:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) +
x S
x S
e e
e e
x S x S smooth
x x
x x
tanh (II.10)
25
Fig.II.1 Reprsentation des fonctions signet smooth
Do, on aura la commande douce suivante :
( )
( ) +

x S
x S
K u
x n
(II.11)
II.2.3 Application de la commande par mode glissant la MAS
Le modle de la machine dans le repre (d-q) sur la base dorientation du flux rotorique est
donn par :
'
+
+
+ + +
+

d
sq
s
q
s
d sq sd s sq
d
s
d sq s sd sd
sd d d
r
sq d
i
M p
u
L
p i i i
u
L
i i i
i M
J
C
i
J
&
&
&
&
&
1
1
(II.12)
Avec,
( ) ( )
2 2 2
, ,
r s s r r
r s r r r
L L R L R M
L L M L PM L R

+

II.2.3.2 Synthse de la commande par mode glissant
On prend les surfaces suivantes,
( )
( )
( )
( )
sq sqref sq
sd sdref sd
d ref d
ref
i i i S
i i i S
S
S

(II.13)
a. Pour le regulateur du flux
La condition ncessaire pour que les tats du systme suivent la trajectoire dfinie par les
surfaces de glissement est
.
0 S , ce qui nous ramne dfinir la commande quivalente du
module de flux rotorique de la faon suivante:
26
( )
d ref d
S
& & &
(II.14)
( )
sd d ref d
i M S +
& &
On arrive crire,
sd d sdeq
i M i + (II.15)
La proposition suivante donne dans [11] assure l'attractivit, soit:
( ) ( )
( ) ( ) ( )
'
f d d f
f d d f f
sdn
S si S K
S si S K
i

f
p
sgn
(II.16)
sdn sdeq sdref
i i i + (II.17)
b. Pour le regulateur de vitesse
De mme faon, la synthse de la commande du vitesse est, comme suit,
( )
0
0
+

J
C
i
J
S
r
sq d ref
ref

&
& &
&
(II.18)
J
C
i
J
i
r
sq d sqeq

(II.19)
La commande qui assure lattractivit est,
( ) ( )
( ) ( ) ( )
'

f
p
S si S K
S si S K
i
f
sqn
sgn
(II.20)
sqn sqeq sqref
i i i + (II.21)
c. Pour la commande de la composante directe du courant statorique
Daprs la drive de la surfase du courant
sd
i , on peut gnrer la tension sur laxe d,
( )
0
1
0
+

d
s
d sq s sd sdref
sd sdref sd
u
L
i i i
i i i S

&
& & &
(II.22)
Donc,
[ ]
d sq s sd sd s deq
i i i L u +
&
(II.23)
En assurant la commande dattractivit par,
( ) ( )
( ) ( ) ( )
'
d sd sd d
d sd sd d d
dn
i S si i S K
i S si i S K
u

f
p
sgn
(II.24)
dn deq d
u u u + (II.25)
27
d. Pour la commande de la composante en quadratique du courant statorique
Daprs la drive de la surfase du courant
sq
i , on peut exprimer la tension du contrle sur
laxe q,
( )
0
1
0
+ + + +

q
s
d q sd s sqref sq
sq sqref sq
u
L
p i i i i
i i i S

& &
& & &
(II.26)
On aboutit ,
[ ]
d q sd s sq s qeq
p i i i L u + + +
&
(II.27)
La commande dattractivit est assure par,
( ) ( )
( ) ( ) ( )
'
q sq sq q
q sq sq q q
qn
i S si i S K
i S si i S K
u

f
p
sgn
(II.28)
qn qeq q
u u u + (II.30)
La figure suivante reprsente le modle complet de la commade par mode glissant de la MAS.
Fig.II.2 Principe de la commande par mode glissane en cascade applique la MAS
II.3 Commande robuste par backstepping
II.3.1 Principe de la commande par backstepping
La technique de commande par backstepping consiste fragmenter le systme en un ensemble
de sous-systmes imbriqus dordre dcroissant. Le calcul de la fonction de Lyapunov
seffectue, ensuite, rcursivement en partant de lintrieur de la boucle. A chaque tape,
lordre du systme est augment et la partie non stabilise lors de ltape prcdente est
traite. A la dernire tape, la loi de commande est trouve. Celle-ci permet de garantir, en
tout temps la stabilit globale du systme compens tout en travaillant en poursuite et en
rgulation [17].
MAS
SMC1
SMC2
i
sqref
i
sdref
O
ref
i
sq
v
ref
v
rd
O
-
-
-
-
u
q
u
d
v
ro, i
s o,
i
sd
V
so
V
s
SMC4
SMC3
Park
-1
Park
28
II.3.2 Synthse de la loi de commande par backstepping
Pour ce faire, on considre le cas des systmes non linaires de la forme suivante :
( ) ( )
2 1 1 1 1 1
x x x x
T
+ & (II.31)
( ) ( )
3 2 1 2 2 1 2 2
, , x x x x x x
T
+ & (II.32)
( ) ( )u x x x x x x x
T
3 2 1 3 3 2 1 3 3
, , , , + & (II.33)
Le vecteur des paramtres est suppos connu, les
i
et
i
sont des fonctions non linaires
connues. Le systme tant du troisime ordre, le design seffectue en trois tapes.
Etape 1
On considre dabord lquation (II.31), o la variable dtat x
2
est traite comme une
commande (fictive) et lon dfinit la premire valeur dsire ( )
r d
y x
0 1
.
La premire variable derreur se dfinie par,
0 1 1
x (II.34)
Avec ces variables, le systme (II.34) scrit
0 2 1 1 0 1 1
& & & & + x x
T
(II.35)
On prend la fonction de Lyapunov suivante,
( )
2
1 1
2
1
V
Sa drive, est donne par,
[ ]
0 2 1 1 1 1 1 1
& &
&
+ x V
T
Un choix judicieux de x
2
rendrait
1
V
&
ngative et assurerait la stabilit de lorigine du sous-
systme. Prenons comme valeur de x
2
, la fonction
1
, tel que :
1 1 0 1 1 1
k
T
+ &
O 0
1
> k est un paramtre de design. Cela donne
( ) [ ]
0 1 1 1
1
2
1

& +
T
d
k x (II.36)
Donc la drive de premire fonction de Lyapunov scrit,
0
2
1 1 1
k V
&
Ce qui assure la stabilit asymptotique de (II.35)
Etape 2
On considre le sous-systme (II.31), (II.32) et lon dfinit la nouvelle variable derreur
1 2 2
x (II.37)
Qui reprsente lcart entre la variable dtat x
2
et sa valeur dsire
1
. A cause du fait que x
2
ne peut tre force prendre instantanment une valeur dsire, en loccurrence
1
,
29
lerreur
2
, nest pas instantanment, nulle. Le design dans cette tape consiste, alors, la
forcer sannule avec une certaine dynamique, choisie pralablement.
Les quations du systme commander, dans lespace ) , (
2 1
, scrivent :
( )
1 2 1 0 1 1
+ + & &
T
(II.38)
3 2 1 2 2
x
T
+ & & (II.39)
Pour lequel on choisit comme fonction de Lyapunov,
( )
2
2 1 2 1 2
2
1
, + V V (II.40)
Cette dernire pour fonction drive, le long de la solution de (II.38), (II.39)
( )
( ) [ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
1 1 3 2 1 2 2
2
1 1
1 1 3 2 1 2 2 1 1 0 1 1
3 2 1 2 2 1 2 1 0 1 1
2 2 1 2 1 2
,

+ + +
+ + + +
+ + + +
+
x k
x
x
V V
T
T T
T T
&
& &
& &
&
& &
Le choix de x
3
devient vident. Ce dernier est donn par,
( ) [ ]
2 2 1 1 2 1
2
2 3
1

k x
T
d
& (II.41)
Pour 0
2
> k on trouve que,
0
2
2 2
2
1 1 2
k k V
&
Do la stabilit asymptotique de lorigine.
Etape 3
Le systme (II.31) (II.33) est maintenant considr dans sa globalit. La variable derreur est
dfinie,
2 3 3
x (II.42)
Ce qui permet dcrire les quations du systme derreurs ) , , (
3 2 1
,
( )
1 3 1 0 1 1
+ + & &
T
(II.43)
( )
2 3 2 1 2 2
+ + & &
T
(II.44)
u
T
3 2 3 3
+ & & (II.45)
Avec comme fonction de Lyapunov,
2
3 2 3 2 1 3
2
1
) , , ( + V V (II.46)
Sa drive devient,
[ ]
2 2 3 2 3 3
2
2 2
2
1 1
3 3 2 3 2 1 3
) , , (

+ + +
+
u k k
V V
T
&
&
& &
30
A prsent, on est en prsence de la vraie commande (qui contrairement x
2
et x
3
peut tre
instantanment force prendre nimporte quelle valeur dsire, physiquement ralisable). Un
bon choix de celle-ci est donn par,
[ ]
3 3 2 2 3 2
3
1

k u
T
&
(II.47)
O 0
3
> k
Avec ce choix, on a :
0 ) , , (
2
3 3
2
2 2
2
1 1 3 2 1 3
k k k V
&
Ceci traduit la stabilit, en boucle ferme, du systme original (II.31) (II.33) et le rglage
zro de lerreur de poursuite.
II.3.3 Application de la commande par backstepping la MAS
Reprenons le modle de la MAS prsent dans le paragraphe II.2.3 :
'
+
+ +
+ + + +
+

d
sq
s
q
s d
sq sd
sd d sq sq
d
s d
sq
sq d sd sd
sd d d
r
sq d
i
M p
u
L
i i
M i p p i i
u
L
i
M i p i i
i M
J
C
i
J
&
&
&
&
&
1
1
2
(II.48)
II.3.3.2 Commande par backstepping de la MAS
L'application du backstepping la commande de la machine asynchrone est effectue en trois
tapes [18, 20]:
Etape 1
Cette premire tape consiste identifier les erreurs
1
e et
2
e qui reprsentent respectivement
lerreur entre la vitesse relle et sa rfrence ainsi que le module du flux rotorique et celui de
rfrence.
d ref
ref
e
e

2
1
(II.49)
La drive de (II.49) est donne par:
sd d ref
r
sq d ref
i M e
J
C
i
J
e
+
+

&
&
& &
2
1
(II.50)
31
La premire fonction de Lyapunov est dfinie par:
2
2
2
1 1
2
1
2
1
e e V + (II.51)
Sa drive est,
2 2 1 1 1
e e e e V & &
&
+ (II.51)
En remplaant (II.50) dans (II.51), on obtient,
[ ]
sd d ref
r
sq d ref
i M e
J
C
i
J
e V + +
1
]
1
&
&
&
2 1 1
(II.51)
On choisit les fonctions stabilisantes comme suit:
[ ]
d ref sdref
r
ref
d
sqref
e k
M
i
J
C
e k
J
i

+ +
1
]
1
+ +
&
&
2 2
1 1
1
(II.52)
La drive de la fonction de Lyapunov par rapport au temps est ngative:
0
2
2 2
2
1 1 1
p
&
e k e k V
Avec, 0 , 0
2 1
f f k k
Etape 2
Dans cette tape, on dfinie deux nouvelles erreurs des composantes du courant statorique
donnes par :
sd sdref
sq sqref
i i e
i i e

4
3
(II.53)
Alors lquation (II.50) prendra la forme suivante :
4 2 2 2
3 1 1 1
e M e k e
e
J
e k e
d
+
+
&
&
(II.54)
Et la drive de (II.53) nous donne:
d
s
d sdref
q
s
q sqref
u
L
f i e
u
L
f i e
1
1
4
3

&
&
&
&
(II.55)
O :
d
sq sd
sd d sq q
d
sq
sq d sd d
i i
M i p p i f
i
M i p i f

+ + +
2
(II.56)
32
Etape 3
Pour dfinir les lois de commande, on adopte une nouvelle fonction de Lyapunov dcrite par
lexpression suivante:
( )
2
4
2
3
2
2
2
1 2
2
1
e e e e V + + + (II.57)
Ainsi la drive de la fonction de Lyapunov finale est :
,
_
+ +
,
_
+ +

d
s
d sdref
q
s
q sqref
u
L
f i e k
u
L
f i e k
e k e k e k e k V
1
1
4 4
3 3
2
4 4
2
3 3
2
2 2
2
1 1 2
&
&
&
(II.58)
Avec,
0 , 0
4 3
> > k k
Donc, on choisit la commande comme suit :
( )
( )
q sqref s q
d sdref s d
f i e k L u
f i e k L u
+
+
&
&
3 3
4 4
(II.59)
La drive des erreurs
3
e et
4
e seront comme suit :
4 4 2 4
3 3 1 3
e k e M e
e k e
J
e
d

&
&
(II.60)
Donc partir des quations (IV.54) et (IV.60) on peut crire :
e A e
e
& (II.61)
Tel que,
1
1
1
1
1
1
]
1
4
3
2
1
0 0
0 0
0 0
0 0
k M
k
J
M k
J
k
A
d
d
e
et
1
1
1
1
]
1
4
3
2
1
e
e
e
e
e
33
2
La figure suivante reprsente le modle complet de la commade par backstepping de la MAS.
Fig.II.3 Principe de la commande par backstepping applique la MAS
II.4 Simulation
Par souci dvaluation des performances des deux commande non linaire prsentes
prcedement, des simulations numriques sont effectues selon le cahier de charges suivant :
aprs 0.5 sec. du dmarrage vide du moteur, une charge de 25 N.m est applique suivie par
une variation paramtrique (+100% de Rs et -20% de Tr) t=0.7 sec. Un fonctionnement
faible vitesse est effectu de 2 sec. 2.5 sec., enfin, un test dinvertion de sens de rotation de
la vitesse.
Les derniers tests traitent leffet des dfauts au stator et/ou au rotor sur les performances de
ces commandes.
Gnration
du i
Gnration
du i
v
ref
O
ref
Park
-1
Park
Gnration
du V
-
- -
-
v
ro,
MAS
i
s o,
i
sq
i
sd
v
d
e
1
e
2
e
4
e
3
V
so
V
s
O
Gnration
du V
34
II.4.1 Rsultats de simulation
a. Fonctionnement nominal
Backstepping Mode glissant
35
Fig.II.4 Rsultats des commandes, pour un fonctionnement nominal
zoom
zoom
36
Test de robustesse vis--vis des dfauts
b.1 Dfaut au stator
Dmarrage vide, application de la charge nominale 0.5 sec., puis 0.7 sec. apparition
dun seul dfaut au stator gnrant une harmonique de phase a/4, damplitude 20 et de
frquence 50 Hz.
37
Fig.II.5 Rsultats du test de la robustesse des commandes
vis--vis du dfaut au stator
zoom zoom
38
b.2 Deux dfauts, un au stator et lautre au rotor
Dmarrage vide, application de la charge nominale 0.5 sec., puis 0.7 sec. apparition de
deux dfauts gnrant trois harmoniques de phases a/4, frquence 50,80 et 20 Hz et
damplitudes 15, 20 et 20 respectivement.
39
Fig.II.6 Rsultats du test de la robustesse des commandes
vis--vis deux dfauts, un au stator et lautre au rotor
zoom
zoom
40
II.5 Conclusion
Les rponses en couple et en courant passent par des transitoires dun test lautre,
dont les valeurs sont admissibles, ce qui permet la machine de fonctionner rgulirement
sans chauffement.
Lobjectif de ce chapitre tait lvaluation de la robustesse et les performances de la
commande non linaire par mode glissant et par backstepping de la MAS. Les diffrents
rsultats obtenus par simulation montrent la robustesse de ces commandes vis--vis des
perturbations des paramtres lectriques et de la charge. Dautre part, la poursuite de la
vitesse, le dcouplage parfait, lchauffement rgulier et la converge vers lquilibre sont
assurs sur toute la plage de fonctionnement.
Les rsultats obtenus par simulation mettent en relief la robustesse du rglage par mode
glissant et par backstepping caractrise par une insensibilit aux variations paramtriques
internes et externes, mais on constate une sensibilit des commandes aux dfauts statorique et
rotorique.
41
Sommaire :
III.1 Introduction
III.2 Diffrents types de dfauts
III.2.1 Dfauts actionneurs
III.2.2 Dfauts capteurs
III.2.3 Dfauts composants ou systmes
III.3 Modlisation des dfauts
III.3.1 Dfauts multiplicatifs
III.3.2 Dfauts additifs
III.3.3 Dfauts de composants systme
III.4 Diagnostic quantitatif
III.4.1 Principe du diagnostic quantitatif
III.4.2 Modle utilis pour la synthse dun gnrateur de rsidus
III.4.3 Gnration de rsidus
III.4.4 Dtection et localisation des dfauts
III.5 Systmes tolrants aux dfauts
III.5.1 Classification des approches FTC
III.5.1.1 Approches passives de la commande FTC
III.5.1.2 Approches actives de la commande FTC
c. Composantes principales dun systme FTC
d. Mthodes de conception
III.6 Conclusion
I ntroduction la
Commande Tolrante aux Dfauts
Chapitre II I
42
III.1 Introduction
Un systme tolrant aux dfauts possde la capacit de maintenir les objectifs nominaux en
dpit de loccurrence dun dfaut et sen accommoder de manire automatique. Il permet
notamment de garantir la stabilit du systme et/ou des performances dgrades acceptables
en prsence de dfauts. Un conventionnel gain de retour dtat peut savrer trs limit et
amener le systme vers des comportements non dsirs, voire linstabilit, en prsence dun
dfaut. Pour pallier de telles catastrophes, de nouvelles lois de commande ont t dveloppes
dans le but prcis de maintenir les performances du systme ainsi que sa stabilit, lors dun
mauvais fonctionnement du systme [21].
Dans le domaine industriel, ce type de problmes a t souvent vit en se fondant sur la
redondance matrielle base dactionneurs et de capteurs. Cette stratgie est non seulement
chre mais elle requiert aussi un important dispositif de maintenance. Ainsi, la commande
tolrante aux dfauts traite de manire analytique, permet dviter de tels cots dachat et
dentretien.
III.2 Diffrents types de dfauts
Les dfauts sont des vnements qui apparaissent diffrents endroits du systme. Dans la
littrature, les dfauts sont classs en fonction de leur localisation, dfinissant alors des types
de dfauts [22].
III.2.1 Dfauts actionneurs
Les dfauts actionneurs agissent au niveau de la partie oprative et dtriorent le signal
dentre du systme. Ils reprsentent une perte totale (dfaillance) ou partielle dun actionneur
agissant sur le systme. Un exemple de perte totale dun actionneur est un actionneur qui est
rest "coll" sur une position entranant une incapacit commander le systme par le biais de
cet actionneur. Les dfauts actionneurs partiels sont des actionneurs ragissant de manire
similaire au rgime nominal mais en partie seulement, cest--dire avec une certaine
dgradation dans leur action sur le systme.
III.2.2 Dfauts capteurs
Ce type de dfaut est la cause dune mauvaise image de ltat physique du systme. Un dfaut
capteur partiel produit un signal avec plus ou moins dadquation avec la valeur vraie de la
variable mesurer. Ceci peut se traduire par une rduction de la valeur affiche par rapport
la valeur vraie, ou de la prsence dun biais ou de bruit accru empchant une bonne lecture.
Un dfaut capteur total produit une valeur qui nest pas en rapport avec la grandeur mesurer.
Rgulateur
Systme
Command
A
c
t
i
o
n
n
e
u
r
C
a
p
t
e
u
r
Rf
-
Entres Sorties
Dfauts
Actionneurs
Dfauts
Composants
Dfauts
Capteurs
Fig.III.1 Diffrents types de dfaut
Chapitre trois I ntroduction la Commande Tolrante aux Dfauts
43
III.2.3 Dfauts composants ou systmes
Ce type de dfaut provient du systme lui-mme ; bien souvent les dfauts nappartenant pas
un dfaut capteur ou actionneur sont classs de manire arbitraire dans cette catgorie.
Nanmoins, un dfaut composant rsulte de la casse ou de laltration dun composant du
systme rduisant les capacits de celui-ci effectuer une tche.
Les dfauts sont classs galement selon leurs caractristiques temporelles comme brusque,
progressif et intermittent. Les dfauts brusques (biais) se produisent instantanment souvent
cause de dommages matriels. Habituellement ils sont trs graves car ils affectent les
performances et/ou la stabilit du systme command, de tels dfauts exigent une raction
rigoureuse du bloc FTC. Les dfauts progressifs (drives) reprsentent les changements lents
des valeurs paramtriques. Souvent due au vieillissement, ils sont plus difficiles dtecter en
raison de leur dynamique lente, mais sont galement moins graves. Les dfauts intermittents
(valeurs aberrantes) sont des dfauts qui apparaissent et disparaissent plusieurs reprises, par
exemple cause dun cblage partiellement endommag [23].
III.3 Modlisation des dfauts
La reprsentation dtat du systme dans des conditions nominales est la suivante,
'
+
+
u D x C y
u B x A x&
(III.1)
III.3.1 Dfauts multiplicatifs
Le modle multiplicatif est souvent utilis pour reprsenter un disfonctionnement dans les
actionneurs du systme. Cest un changement brusque dans la commande nominale qui prend
alors la forme :
( ) ( ) u u I u u
A f
+ (III.2)
O
m
u est un vecteur (pas ncessairement constant) quon ne peut pas manipuler et o
[ }
a
i
a
m
a a
A
diag , ,..., ,
2 1
. Ainsi, 0
a
i
reprsente un dfaut total (ou une
dfaillance complte) du
eme
i actionneur du systme de manire ce que le signal de
commande provenant de cet actionneur devient gal au
eme
i lment du vecteur
incontrlable u , c'est--dire ( ) ( ) i u i u
f
. Dautre part, 1
a
i
implique que le
eme
i actionneur
fonctionne normalement, c'est--dire ( ) ( ) i u i u
f
. Les quantits
a
i
prennent aussi des
valeurs de 0 et 1 en cas de dfaut partiel.
En remplaant la commande nominale u par sa forme en cas de dfaut
f
u on obtient le modle
dtat [23] :
D
f
a
u
t
D
f
a
u
t
D
f
a
u
t
Temps
Temps
Temps
Fig.III.2 Reprsentation des dfauts selon le comportement temporel
Chapitre trois Introduction la Commande Tolrante aux Dfauts
44
( )
( )
'
+ +
+ +
u I D u D x C y
u I B u B x A x
A A
A A
&
(III.3)
Les modle de la forme (III.3) sont dits dfauts multiplicatifs et ont t largement utiliss
dans la littrature FTC [23].
Il est noter que bien que les dfauts multiplicatifs naffectent pas directement la dynamique
du systme contrl lui-mme, ils peuvent affecter d'une manire trs significative la
dynamique du systme en boucle ferme et peuvent affecter mme la commandabilit du
systme.
Dune manire similaire, les dfauts de capteurs qui reprsentent des mesures diffrentes des
valeurs relles des variables de sortie peuvent tre reprsents comme suit :
( ) ( ) y y I y y
S f
+ (III.4)
Ainsi,
[ }
0 2 1
, , , ,
S
i
S
m
S S
S
diag L
Si 0
S
i
, il sagit dun dfaut total du
eme
j capteur et si 1
S
j
, le
eme
j capteur fonctionne
correctement. En cas de dfaut de capteur, le systme (III.1) devient :
( )
'
+ +
+
y I u D x C y
u B x A x
S S S
&
(III.5)
La combinaison des deux types de dfauts multiplicatifs (actionneur et capteur) change le
modle (III.1) en :
( )
( )
'
+ +
+ +
y u d u D x C y
u b u B x A x
A S S S S
A A
, , ,
, &
(III.6)
Avec,
( ) ( )
( ) ( ) ( ) y I u I D y u d
u I B b
S A S A S
A A
+

, , ,
Le modle multiplicatif est utilis pour reprsenter la majorit des dfauts de capteurs et
dactionneurs.
III.3.2 Dfauts additifs
La reprsentation additive des dfauts est plus utilise que la reprsentation multiplicative, le
systme dtat prend la forme :
'
+ +
+ +
f
f
f E u D x C y
f F u B x A x&
(III.7)
O
nf
f
f est un signal dcrivant les dfauts. Cette mthode en principe peut tre utilise
pour reprsenter une large classe de dfauts y compris les capteurs, actionneur et composants
systme. Cependant, lutilisation du modle (III.7) induit un signal
f
f dpendant de u, y et x.
Par exemple, si on veut reprsenter additivement un dfaut total dans tous les actionneurs
45
(mettre 0 0 u et
A
dans III.2) alors, pour avoir (III.7) quivalente (III.3) on doit avoir un
signal
f
f vrifiant :
u
D
B
f
E
F
A f

1
]
1

1
]
1
(III.8)
Ce qui rend
f
f dpendant de u et complique par consquent la conception de rgulateur. Par
contre, ceci na pas lieu dans la reprsentation multiplicative fig. III.3.
Fig.III.3 Reprsentation additive et multiplicative des dfauts.
Un autre inconvnient de la reprsentation additive des dfauts des capteurs et des actionneurs
est quen terme de relation entre-sortie ces deux dfauts sont trs difficiles distinguer. En
effet, supposons que le modle :
'
+ +
+ +
s
f
a
f
f u D x C y
f u B x A x&
(III.9)
est utilis pour reprsenter les dfauts dans les capteurs et les actionneurs. La fonction de
transfert correspondante scrit :
( ) ( ) ( ) ( )
s
f
a
f
f f A sI C u D B A sI C t y + + +
1 1
(III.10)
Et il devient claire que leffet dun dfaut dactionneur sur la sortie peut tre reprsent par
a
f
f mais aussi par
s
f
f .
Un avantage des modles additifs est que les dfauts sont reprsents par des signaux et non
par des changements dans les matrices dtat du systme, comme cest le cas pour la
reprsentation multiplicative. Cest pour cela que la majorit des mthodes FDD se basent sur
la reprsentation additive [23].
III.3.3 Dfauts de composants systme
Ces dfauts provoquent des changements dans toutes les matrices de la reprsentation dtat
du systme car celles-ci dpendent pratiquement des mmes paramtres physiques subissant
un changement. Les dfauts de composants systme sont en gnral modliss sous la forme
dun systme paramtres variables,
( ) ( )
( ) ( )
'
+
+
u f D x f C y
u f B x f A x&
(III.11)
O
nf
f est un vecteur reprsentant les dfauts.
+
Signal
Signal
Dfaillant
Dfaut additif
Dfaut multiplicatif
f (x)
Dfauts
+
Signal
Dfaillant
Signal
Gain
constant
Ecart
constant
46
III.4 Diagnostic quantitatif
Lapproche base de modles mathmatique pour la dtection et la localisation des dfauts
des systmes industriels a fait lobjet de nombreux travaux durant ces trente dernires annes.
Lobjectif est de fournir quelques outils pour la mise en ouvre dun systme de surveillance,
destin la dtection et la localisation des dfauts dun procd industriel.
III.4.1 Principe du diagnostic quantitatif
Ce type dapproche, connu sous le nom plus gnral de redondance analytique, consiste
estimer, laide dun modle mathmatique du systme, les grandeurs mesures sur celui-ci.
Si le modle reflte bien le comportement du systme sain, tout cart entre les grandeurs
estimes et mesures traduira lapparition dun ou plusieurs dfauts. Les dfauts sont alors
dtects par comparaison des rsidus des seuils convenablement choisis [24].
III.4.2 Modle utilis pour la synthse dun gnrateur de rsidus
Considrons un systme dynamique dont le modle mathmatique correspondant au
fonctionnement nominal est suppos connu.
Le problme de la gnration de rsidus peut alors tre pos de la manire suivante :
tant donn les entres et les sorties du systme, on suppose quil est possible de gnrer un
ensemble de signaux, appels rsidus, permettant de mettre en vidence lapparition dun
ventuel dfaut sur le processus [24].
On adopte alors gnralement le modle suivant permettant la prise en compte des diverses
incertitudes et des dfauts sur le comportement du systme nominal :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
'

+
+ + +
d
n p m n
y
x x
t d t y t u t x
t f F t Cx t y
t d D t f F t u B t x A x
, , ,
t &
(III.12)
O,
d(t) : vecteur des perturbations ;
D
x
: matrice dapplication des entres inconnues sur ltat est suppose connue ;
F
x
, F
y
: matrices daction des dfauts ;
f(t) : vecteur des dfauts dtecter.
Fonction de perception :
Gnration de rsidus
Fonction
Dvaluation des
rsidus
Dtection et localisation des dfauts
Systme
Surveiller
d(t) f(t)
u(t)
y(t)
Localisation
Des dfauts
Fig.III.4 Dtection et localisation des dfauts
47
III.4.3 Gnration de rsidus
La reprsentation du systme (III.12) par matrices de transfert conduit alors aux relations
suivantes [24]:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s d G s f G s u s G s y
d f u
s s + + (III.13)
Avec,
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
'
x d
y x f
u
D A sI C G
F F A sI C G
B A sI C G
1
1
1
s
s
s
Le problme est alors de construire un dispositif, appel gnrateur de rsidus, permettant
dlaborer, partir des grandeurs dentres et de sorties mesures sur le systme, un vecteur
dindicateurs de dfauts ou vecteur des rsidus, not ( )
q
t r , tel que,
( ) ( )
( ) ( )
'

0 0
0 0
t f si t r
t f si t r
(III.14)
La figure 5 montre la structure gnrale dun gnrateur de rsidus.
Les matrices de transfert ( ) ( ) s H s H
y u
, supposes stables et propres doivent tre telles que les
conditions (III.14) soient vrifies. Lexpression gnrale du gnrateur de rsidus est la
suivante :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s d G s f G s u s G H s u s H s r
d f u y u
s s + + + (III.15)
Afin que les conditions (III.14) soient vrifies les matrices ( ) ( ) s H s H
y u
, doivent satisfaites :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
'

+
0 , 0
0
s G s H s G s H
s G s H s H
f y d y
u y u
(III.16)
Sorties
Rsidus
Systme surveiller
Gnrateur de rsidus
Fig.III.5 Structure gnrale dun Gnrateur de Rsidus
G
d
(s)
G
f
(s)
G
u
(s)
y(s)
u(s)
d(s)
f (s)
r (s)
H
y
(s)
H
u
(s)
+
+
48
Notons que, ( )
f y
G s H reprsente la matrice de transfert entre le vecteur des dfauts et le
vecteur des rsidus, elle permet de dfinir la table des signatures des dfauts, qui sera exploit
pour la localisation des dfauts.
La synthse du gnrateur de rsidus consiste finalement en un choix correct des
matrices ( ) ( ) s H s H
y u
, telles que les conditions (III.16) soient vrifies.
III.4.4 Dtection et localisation des dfauts
Ltape de dtection doit permettre de dcider si le systme se trouve ou non dans son tat de
fonctionnement normal. Considrons par exemple un systme soumis trois dfauts
2 1
, f f et
3
f pour lequel on dispose dun gnrateur de rsidus trois composantes
2 1
, r r et
3
r .
Supposons, par exemple, que la matrice de transfert
f y
G H entre le vecteur des rsidus et le
vecteur des dfauts soit dfinie par :
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
s f
s f
s f
s G s G
s G
s G s G
s r
s r
s r
s r
3
2
1
33 32
22
13 11
3
2
1
0
0 0
0
(III.17)
O
32 22 13 11
, , , G G G G et
33
G sont des fonctions de transfert stables et propres. Daprs cette
relation, lorsque lun des dfauts est non nul, le vecteur des rsidus est non nul. On peut alors
penser quil suffit de tester la non nullit des rsidus pour dcider de lapparition dun dfaut.
En ralit, les grandeurs mesures tant toujours entaches de bruit et le modle utilis tant
imparfait, les rsidus sont gnralement non nuls mme en labsence de dfaut. En
considrant ces diffrentes sources dincertitudes comme des entres perturbatrices notes e
r
,
agissant de manire additive sur le vecteur des rsidus, la relation prcdente devient:
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
s e
s e
s e
s f
s f
s f
s G s G
s G
s G s G
s r
s r
s r
s r
r
r
r
3
2
1
3
2
1
33 32
22
13 11
3
2
1
0
0 0
0
(III.18)
Cette relation montre bien que le rsidu est non nul en labsence de dfaut. La dtection dun
dfaut peut tout fois tre ralise en comparant les rsidus un certain seuil de dtection T
dpendant de
2 1
,
r r
e e et
3 r
e .
Ce seuil de dtection doit tre tel que ( ) t e T
ri
f pour i=1,.,3. La dtection de dfauts
sopre alors de la faon suivante :
( ) ( )
( ) ( )
'

0
0
t f T t r
t f T t r
f
(III.19)
Les rsidus sont nuls jusqu linstant dapparition de dfaut t
f
, seul le rsidu
1
r est dtect
non nul. Le rsultat de la comparaison un seuil est une grandeur boolenne, on crira
symboliquement que le rsidu 1
i
r si ( ) T t r
i
f sinon 0
i
r . Dans ce cas, on a
( ) [ ]
T
f
t t r 0 0 1 f , qui reprsente la signature du dfaut.
Lorsquun dfaut est dtect, il sagit de la localisation, cette localisation est ralise partir
de la table des signatures, dfinie par la matrice de transfert
f y
G H entre les dfauts et les
rsidus. Dans lexemple considr, la table des signatures est donne la fig.III.6.
49
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
s f
s f
s f
s G s G
s G
s G s G
s r
s r
s r
s r
3
2
1
33 32
22
13 11
3
2
1
0
0 0
0
Fig.III.6 Table des signatures
Daprs cette table, la signature [ ]
T
r 0 0 1 est associe au dfaut
1
f . Dune manire
gnrale, la signature dun dfaut correspond lune des colonnes de la table des signatures.
Cest ainsi que lidentification de la signature lune des colonnes de la table permet de
localiser le dfaut
La figure III.7 rsume des diffrentes tapes du diagnostique.
Notons que la localisation des dfauts ncessite la mise en ouvre dune logique de dcision
capable dinterprter correctement la signature issue de la comparaison des rsidus des
seuils.
III.5 Systmes tolrants aux dfauts
III.5.1 Classification des approches FTC
La classification sur laquelle nous allons dvelopper notre analyse est tout fait classique et
peut se trouver par exemple dans [22], Les approches FTC sont divises en deux classes : les
approches passives et les approches actives. Les mthodes passives sont quivalentes aux
mthodes de synthse de loi de commande robuste. Les mthodes actives sont gnralement
classifies en deux sous classes : laccommodation de dfauts, et la reconfiguration du
systme [25].
Systme
surveiller
Gnrateur
de rsidus
f1 f2 f3
r1 1 0 1
r2 0 1 0
r2 0 1 1
Logique de
dcision
f
3
Fonction de classification
Table des signatures
Signature
Entres u
f d
Sorties mesures y
1
r
2
r
3
r
Rsidus
Fig.III.7 Dtection et localisation des dfauts
1
1
1
]
1
1
0
1
f
1
f
2
f
3
r
1
1 0 1
r
2
0 1 0
r
2
0 1 1
50
III.5.1.1 Approches passives de la commande FTC
De faon gnrale, les approches passives de la FTC sont bases sur les techniques de
conception dune loi de commande robuste. Lobjectif est de synthtiser une loi de commande
FTC qui assure un niveau de performance acceptable pour un fonctionnement normal et, de
surcrot, pour un ensemble prdfini de modes dfaillants. Linconvnient majeur de ces
approches rside dans le fait que la robustesse accrue vis--vis de certains dfauts est obtenue
au dpend dun niveau de performance dgrad en rgime normal de fonctionnement.
Pratiquement, ces techniques prsentent donc un inconvnient majeur : si lon considre que
les dfauts sont des vnements qui ne se produisent que rarement (hypothse raisonnable !),
il nest pas souhaitable de dgrader de manire significative et permanente les performances
du systme afin dtre insensible envers une classe restreinte de dfauts qui ne se produirait
quoccasionnellement lors dun cycle de fonctionnement. De plus, il apparat vident que plus
lensemble des dfauts prdfini sera grand et/ou plus limpact de ces dfauts est jug
important sur le niveau de performances pouvant tre atteints, plus le comportement en
situation normale sera dgrad. Ainsi, les systmes FTC passifs garantissent de manire
gnrale un faible niveau de performances. Cependant, dans certaines applications o la
classe de dfauts est connue et restreinte, ces techniques pourraient savrer suffisantes [26].
III.5.1.2 Approches actives de la commande FTC
Lapproche active de la commande FTC intgre un mcanisme de diagnostic pour dtecter et
localiser les dfauts pouvant affecter le systme. Ds lors quun dfaut est dtect par le
module de diagnostic, la stratgie FTC est active via un mcanisme de reconfiguration.
a. Composantes principales dun FTCS
LAFTC est amene ragir aux diverses dfaillances du systme en reconfigurant les lois de
commande tout en prservant la stabilit et les performances de celui-ci. La figure suivante
prsente un schma typique des quatre principaux composants [3] :
- un bloc de diagnostic de dfauts ( Fault Detection and Diagnosis, FDD) donnant des
informations en temps rel,
- un mcanisme de reconfiguration,
- un rgulateur reconfigurable
- et une rfrence applique au systme.
Dtection et localisation
de dfaut + Diagnostic
Loi de
Commande
Systme
contrler
Mcanisme de
reconfiguration
ou restructuration
FTC
Rf
u
y
Fig.III.8 Schma de principe dune loi de commande FTC active
Dfauts
FDD
Capt. Act.
51
b. Mthodes de conception
Les mthodes de conception de rgulateurs poste-dfauts actifs se subdivisent en deux
catgories :
b.1 reconfiguration du systme
La structure du systme contrler est modifie de faon compenser leffet du dfaut
(utilisation de redondance matrielle, logicielle). En dautres termes, les entres/sorties
entre la loi de commande et le systme contrler sont modifies travers un changement des
paramtres et de la structure de la loi de commande.
b.2 daccommodation de dfauts,
Les entres/sorties entre la loi de commande et le systme contrler restent inchanges.
Dans le cadre de laccommodation de dfauts, on distingue deux mthodes :
1. les mthodes base de projection : Dans les mthodes base de projection, il sagit de
slectionner la loi de commande adquate partir dun ensemble de correcteurs
prcalculs hors ligne.
2. des mthodes de reconception en ligne : Les mthodes de reconception en ligne
impliquent un calcul en ligne des paramtres du correcteur (commande
reconfigurable) ou une nouvelle synthse de la loi de commande modifiant ainsi la
structure et les paramtres de cette dernire (commande restructurable).
c. De la reconfiguration du systme laccommodation des dfauts
Les approches dites de reconfiguration du systme sont souvent fondes sur lexistence de
redondance de chanes de mesures et/ou dactionneurs. Lide consiste dtecter et isoler
convenablement les dfauts, et commuter ensuite sur une nouvelle chane dactionneurs
et/ou capteurs redondants sains. Dans ce contexte, la vritable problmatique de la
reconfiguration du systme est donc une problmatique de diagnostic [26].
III.6 Conclusion
Les dfauts peuvent tre modliss en utilisant soit une forme additive, soit une forme
multiplicative. Gnralement, les dfauts additifs prsentent un disfonctionnement du
composant et Les dfauts multiplicatifs correspondent des dfaut partiel ou total des
actionneurs et/ou capteurs.
Une analyse sur les approches de commande tolrante aux dfauts a permis de mettre en
vidence les limitations des approches passives de la commande FTC. Nous nous sommes
alors intresss aux mthodes actives.
52
Sommaire :
Chapitre IV Application de la commande FTC la machine asynchrone
IV.1 Introduction
IV.2 Principe de la technique
IV.3 Position du problme
IV.3.1 Vrification de lhypothse
IV.3.2 Objectif
IV.3.3 Commande robuste tolrante aux dfauts par backstepping
IV.3.3.1 Commande augmente
IV.3.3.2 Systme derreurs
IV.3.4 Commande robuste tolrante aux dfauts par mode glissant en cascade
IV.4 Modle interne et commande additive
IV.4.1 Modle interne
IV.4.2 Calcul de la commande
ad
u
IV.5 Deuxime mthode
IV.5 .2 Calcul de la commande additive
IV.6 Rsultats de simulation de la commande FTC
IV.7 Conclusion
Application de la Commande FTC
la Machine Asynchrone
Chapitre 4
53
IV.1 Introduction
Un systme de commande tolrant aux dfauts (FTC) est capable dune part de dtecter la
prsence de dfauts dans les capteurs et/ou les actionneurs et dautre part dadapter ou
reconfigurer adquatement le signal de commande afin de maintenir les performances
prdfinies en termes de qualit de production, scurit etc.
La faon la plus commune de concevoir un systme FTC est de diviser le problme en deux
phases distinctes. La premire phase concerne le problme de dtection et disolation des
dfauts (FDI : Fault Detection and Isolation) qui consiste en la conception dun filtre
capable; sur la base des entres sorties mesures; de dtecter la prsence dun dfaut ou
ventuellement compltement lisoler. Dans la seconde phase, on sintresse la conception
dune unit de dcision qui assure ; sur la base des informations fournies par lunit FDI ; la
reconfiguration de la commande afin de compenser les effets des dfauts et de respecter les
contraintes de performances [22].
Lobjectif de ce chapitre est de prsenter une technique de commande implicitement tolrante
aux dfauts en supposant que leffet du dfaut sur le systme (machine asynchrone) peut tre
modlis par un signal exogne issu dun systme autonome stable.
Nous commencerons par la description de la technique se basant sur le modle intrne et
nous tudierons et simulerons par la suite lapplication de cette technique par deux
commandes savoir la commande par backstepping et la commande par mode glissant en
cascade.
IV.2 Principe de la technique
Dans le cas o les effets des dfauts sur le systme peuvent tre convenablement modliss,
on procde la recherche dun rgulateur embarquant un modle interne du dfaut capable de
compenser ses effets dune manire intrinsque sans avoir lestimer explicitement. En
dautre terme la reconfiguration de la commande ne passe pas par une unit FDI explicite
mais assure par la conception dun rgulateur dynamique implicitement tolrant tous les
dfauts embarqus par le modle.
Cette technique de commande implicitement tolrante aux dfauts repose sur la thorie de la
rgulation non linaire de sortie en supposant que leffet dun dfaut sur le systme peut tre
modlis par un signal exogne issu dun systme autonome stable appel communment
exosystme [15]. Un terme additif est ajout la commande nominale et sert compenser
leffet du dfaut (aspect FTC). Ce terme additif est issu du modle interne dont le rle est de
reproduire le signal reprsentant leffet du dfaut (aspect FDI). Le rgulateur FTC est
schmatis dans la figure IV.1.
Chapitre Quatre Application de la Commande FTC la MAS
54
Il est intressant de noter que dans cette technique, la phase de dtection et disolation du
dfaut qui constitue le point de dpart dans lapproche classique est dcale par rapport la
phase de reconfiguration de la commande. Celle-ci est ralise en testant ltat du modle
interne qui sactive automatiquement pour compenser leffet du dfaut.
Cette technique et utilise principalement pour le rejet de perturbations dans la rgulation non
linaire de sortie et elle a t adapte pour laborer une commande FTC implicite de la
machine asynchrone [15].
IV.3 Position du problme
La commande par backstepping (commande nominale) que nous avons calcule dans le
chapitre II est robuste par rapport au couple de charge C
r
et aux variations paramtriques
( )
i i
a x , mais prsente une insuffisance quant au rejet de leffet des dfauts exprim dans la
perturbation V. Donc on peut crire le modle de la MAS sous la forme suivante :
'
+ +
+ +
+

d d
s
d sd
q q
s
q sq
sd d d
r
sq d
V u
L
f i
V u
L
f i
Mi
J
C
i
J
1
1
&
&
&
&
(IV.9)
Avec,
d
sq
sq d sd d
i
M i P i f

2
+ + +
d
sq sd
sd d sq q
i i
M i P i f

Rgulateur
Nominal
Systme
Command
Rf
Sorties
Modle interne
Des dfauts
FDI
+
Estimation des
Commande
Exosystm
V(t)
+
Terme
additif
(t)
Fig. IV.1 Schma du rgulateur FTC
U
nom
U
ad
55
IV.3.1 Vrification de lhypothse
Notons que le modle que nous avons utilis pour reprsenter les dfauts rempli la condition
exig par cette technique, savoir leur effet est gnr par un systme autonome stable.
'

z V
z S z&
(IV.10)
( )
'
1
]
1
f
i
i
i
i
n i
S
S diag S
,..., 1
0
0
(IV.10)
'
1
1
]
1
+
+
1
]
1

1
1
]
1
+
+
S Q Q a Q
S Q Q Q a
z z
S Q Q a Q
S Q Q Q a
V
q q d s
d q s d
q
d
q q d s
d q s d
7
7
7
7
.
(IV.10)
Le couple de charge et les perturbations paramtriques ne sont pas considrs pour le moment
vu que leur effet est compens par la commande nominale.
IV.3.2 Objectif de la commande FTC
Lapplication de cette technique revient trouver un terme additif
ad
u nul en absence de
dfauts quon ajoute la commande nominale pour compenser leffet des dfauts sur le
systme. Ce terme est gnr par le modle interne partir des sorties du systme
commander comme il est montr dans la figure IV.1.
IV.3.3 Commande robuste tolrante aux dfauts par backstepping
La nouvelle commande sexprime alors par :
1
]
1
+
1
]
1
+
qad
dad
qnom
dnom
ad nom
u
u
u
u
u
u u u
(IV.11)
avec lexpression retenue de la commande nominale :
( ) ( )
d sdref sd sdref s dnom
f i i i k L u +
&
4
(IV.12)
( ) ( )
q sqref sq sqref s qnom
f i i i k L u +
&
3
(IV.13)
La diffrence instantane entre ltat du systme et la consigne sexprime par :
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1

4
3
2
1
4
3
2
1
x
x
x
x
x
x
x
x
x x x
ref
ref
ef
ref
ref
(IV.14)
56
tel que,
[ ] [ ]
[ ] [ ]
T
sd sq d
T
T
sdref sqref dref ref
T
ref ref ref ref ref
i i x x x x x
i i w x x x x x

4 3 2 1
4 3 2 1
Et sa drive par rapport au temps est,
'

+
+
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
d d
s
d ref
q q
s
q ref
sd d ref
r
sq d ref
ref
ref
ef
ref
V u
L
f x
V u
L
f x
i M x
J
C
i
J
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
1
1
4
3
2
1
4
3
2
1
4
3
2
1
4
3
2
1
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
(IV.15)
Qui devient en remplaant lexpression de la commande et lexpression des termes
q d
V V , :
( ) ( )
( ) ( )
'
,
_
+ +

,
_
+ +
+
+
1
1
1
1
]
1
z u f i i i k L
L
f x
z u f i i i k L
L
f x
Mi x
J
C
i
J
x
x
x
x
x
x
d dad
u
d sdref sd sdref s
s
d ref
q qad
u
q sqref sq sqref s
s
q ref
sd d ref
r
sq d ref
dnom
qnom
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1
&
&
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1
&
&
&
&
&
&
&
&
&
4 4
3 3
2
1
4
3
2
1
1
1
(IV.16)
Aprs simplification on obtient,
'

+
+
1
1
1
1
]
1
z u
L
i x k x
z u
L
i x k x
Mi x
J
C
i
J
x
x
x
x
x
x
d dad
s
sdref ref
q qad
s
sqref ref
sd d ref
r
sq d ref
1
1
4 4 4
3 3 3
2
1
4
3
2
1
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
(IV.17)
Et aussi,
sdref ref
i x
&
&
4
et
sqref ref
i x
&
&
3
, donc le systme derreurs prend la forme compacte
suivante :
57
z u
L
x k x
z u
L
x k x
i M x x
J
C
i
J
x x
d dad
s
q qad
s
sd d ref
r
sq d ref

+
+
1
1
4 4 4
3 3 3
2 2
1 1
&
&
&
&
&
&
(IV.18)
Dans la premire quation on ajoute et on retranche
sqref d
i
J

Dans la deuxime on ajoute et on retranche

sdref
i M
'

+
+
z u
L
x k x
z u
L
x k x
x M x K x
x
J
x K x
d dad
s
q qad
s
d
1
1
4 4 4
3 3 3
4 2 2 2
3 1 1 1
&
&
&
&
(IV.19)
Remarquons :
Que dans les deux premires quations si
3
x et
4
x sannulent, on aura la convergence
des deux erreurs
1
x et
2
x exponentiellement vers zro ;
Et que les deux dernires quations ne dpendent pas des variables
1
x et
2
x .
Ainsi, dans la suite, pour la dtermination de
ad
u on considre le systme suivant :
1
]
1
4
3
~
x
x
x (IV.20)
Dont la dynamique se dduit facilement du systme (IV.19)
'
1
]
1
z u
L
x k
z u
L
x k
x
x
x
d dad
s
q qad
s
1
1
~
~
~
4 4
3 3
4
3
&
&
&
(IV.21)
On peut crire alors ce qui suit :
( ) z u B x H x
ad
+
~
~ ~&
(IV.22)
Avec,
( )
1
1
1
1
]
1
1
]
1

s
s
L
L
B et
k
k
A x A x H
1
0
0
1
~
0
0
~
,
~
~
~
4
3
58
IV.3.4 Commande robuste tolrante aux dfauts par mode glissant
La commande par mode glissant en cascade (commande nominale) que nous avons calcule
dans le chapitre II est robuste par rapport au couple de charge C
r
et aux variations
paramtriques ( )
i i
a x , mais cette commande comme celle par backstepping prsente une
insuffisance quant au rejet de leffet des dfauts exprim dans la perturbation V. Le modle de
la MAS peut tre formul comme suit :
'
+ +
+ +
+

q q
s
q sq
d d
s
d sd
sd d d
r
sq d
V u
L
f i
V u
L
f i
Mi
J
C
i
J
1
1
1
1
&
&
&
&
(IV.23)
Avec,
d q sd s q
d sq s sd d
pK i i f
K i i f

+ +
1
1
La nouvelle commande sexprime alors par :
1
]
1
+
1
]
1
+
1
]
1
+ +
qc
dc
qad
dad
qnom
dnom
ad c nom
u
u
u
u
u
u
u
u u u u
(IV.24)
Le terme
c
u sert compenser des termes connus, ce qui permet de donner une forme adquate
la dynamique du systme derreur, sur la base de laquelle on calcule le terme inconnu
ad
u .
La diffrence instantane entre ltat du systme et la consigne sexprime par (IV.14), et sa
drive par rapport au temps est,
'

+
+
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
d d
s
d ref
q q
s
q ref
sd d ref
r
sq d ref
ref
ref
ef
ref
V u
L
f x
V u
L
f x
i M x
J
C
i
J
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
1
1
4
3
2
1
4
3
2
1
4
3
2
1
4
3
2
1
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
(IV.25)
59
Qui devient en remplaant lexpression de la commande et des termes reprsentant les dfauts
q d
V V , :
( )
( )
'
+ +
+ +
+
+
1
1
1
1
]
1
z u u u
L
f x
z u u u
L
f x
Mi x
J
C
i
J
x
x
x
x
x
x
d dc dad dnom
s
d ref
q qc qad qnom
s
q ref
sd d ref
r
sq d ref
1
1
1 4
1 3
2
1
4
3
2
1
&
&
&
&
&
&
&
&
&
(IV.26)
Avec,
qn qeq qnom
dn deq dnom
u u u
u u u
+
+
Dans la troisime quation on ajoute et on retranche
sqref
i
Dans la quatrime on ajoute et on retranche
sdref
i
On choisit,
[ ]
[ ]
dnom d sq s sd sdref s dc
qnom d sq sd s sqref s qc
u K i i i L u
u pK i i i L u
+ +
+ + + +

On arrive une formulation semblable (IV.21),
'
1
]
1
z u
L
x
z u
L
x
x
x
x
d dad
s
q qad
s
1
1
~
4
3
4
3
&
&
&
On peut crire alors ce qui suit (IV.22) :
( ) z u B x H x
ad
+
~
~ ~&
Avec,
( )
1
1
1
1
]
1
1
]
1

s
s
L
L
B et A x A x H
1
0
0
1
~
0
0
~
,
~
~
~
Remarque : avec les deux mthodes, on aboutit la mme forme du systme derreurs.
60
IV.4 Modle interne et commande additive
Dans cette section, nous introduisions le modle interne qui va tre utilis par le rgulateur
final. Ce dernier sert reproduire asymptotiquement les variations du terme inconnu V qui
montre leffet des dfauts dans notre cas. La conception de ce modle interne est faite selon la
procdure dcrite dans la rfrence (Canonical Internal Model). Nous dterminons galement
lexpression du terme additif de la commande
ad
u [13].
En supposant que les pulsations caractristiques des dfauts
i
(de nombre
f
n ); et donc les
matrices S et ; sont parfaitement connues, considrons lquation de Sylvester suivante :
G M F S M (IV.27)
F et G sont des matrices de dimensions adquates tel que F est arbitraire stable (Hurwitz) et G
choisie de tel sorte que la paire (F, G) est commandable :
( )
( )
'

2 2 dim
2 2 dim
f
f f
n G
n n F
(IV.28)
M est lunique solution de lquation (IV.27) et elle est non singulire. Le modle interne
prend alors la forme suivante [14] :
( ) x N S
~
+
&
(IV.29)
Avec,
( ) ( )
f
n z 2 dim dim (IV.30)
IV.4.2 Calcul de la commande
ad
u
Introduisons une nouvelle variable englobant lerreur de rglage x
~
et lerreur dobservation
de ltat du modle reprsentant les dfauts ( ) z et drivons-l par rapport au temps,
( ) x G z M
~
(IV.31)
( ) x G z M
&
&
&
&
~
(IV.32)
Ou encore
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) z G u B G x H G x N M z S M
z u B x H G x N M z S M S M
ad
ad
+ +
+ +
~
~ ~
~
~ ~

&
&
(IV.33)
On choisit alors
ad
u de la forme :

1
~
B u
ad
(IV.34)
Et lexpression de &devient :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
[ ] ( ) ( ) ( ) x H G x N M z G S M
z G x H G x N M z S M
z G G x H G x N M z S M
~ ~
~ ~
~ ~
+
+
+ +

&
&
&
(IV. 35)
61
Or daprs lquation de Sylvester (IV.27)
[ ] M F G S M (IV.36)
Ainsi (IV.35) devient
( ) ( ) ( ) x H G x N M z M F
~ ~
+ & (IV.37)
Qui scrit en introduisant le terme ,
( ) ( ) x H G x N M x G F F
~ ~ ~
+ + & (IV.38)
Finalement en choisissant ( ) x N
~
comme tant :
( ) ( ) [ ] x G F x H G M x N
~ ~ ~ 1

(IV.39)
On obtient
F & (IV.40)
Cette dernire quation assure que lerreur globale tend asymptotiquement vers zro car F
est une matrice de Hurwitz par construction.
En tenant compte de lexpression de
ad
u (IV.34), et des quations (IV.21), (IV.22), on peut
crire :
( ) ( )
( ) z x A x
z x H x
+
+
~
~
~
~ ~
&
&
(IV.41)
Et daprs (IV.31)
( ) [ ] x G M z
~ 1
+

(IV.42)
Et (IV.41) devient
[ ]
( )
+ +
+ +

1 1
1
~
~
~
~ ~
~
~
M x G M A x
x G M x A x
&
&
(IV.43)
La variable tend vers zro lorsque le terme t tend vers linfini daprs (IV.40) et la matrice
A
~
donne par (IV.22) est stable par construction car elle est constitue des gains de rglage.
On choisit alors ces gains de manire avoir la matrice dynamique ( ) G M A +
1
~
du
systme (IV.43) toujours stable ce qui assure la convergence de x
~
vers zro.
Nous aurons donc daprs (IV.20) :
( ) [ ] ( ) 0 0 0 0 0
~
2 1 4 3
x et x x et x x (IV.44)
Et ce malgr la prsence des dfauts 0 V , ce qui garanti laspect FTC de la commande ainsi
tablie.
Dautre part, de (IV.40) et (IV.44) il dcoule directement que,
( ) [ ] 0
~ 1
+

x G M z (IV.45)
62
Autrement dit, ltat du modle interne reproduit exactement ltat inconnu priori du
systme exogne simulant les dfauts. Nous avons donc une ide claire sur la nature des
dfauts et leur svrit. Cest laspect FDI de cette commande.
IV.5 Deuxime mthode
Laugmentation du nombre de dfauts augmente les dimensions des matrices et S F, , ce
qui pose des problmes de conditionnement sur la rsolution de lquation de Sylvester M,
dans cette mthode et dans le but de la diminution du de temps de calcul en liminant le
passage par lquation de Sylvester.
On garde la mme forme du modle interne et on suppose toujours vrifie lhypothse
sur
i
. Celui-ci est donn par (IV.29),
( ) x N S
~
+
&
IV.5 .2 Calcul de la commande additive
On considre le systme (IV.22) ( ) z u B x H x
ad
+
~
~ ~&
avec le mme choix de la forme de
la commande additive
1
~
B u
ad
ce qui revient crire :
( ) ( )
( ) e x A x
z x H x
+
+
~
~
~
~ ~
&
&

(IV.46)
O nous avons introduit la nouvelle variable derreur e que nous drivons par rapport au
temps en tenant compte de la dynamique du modle interne et celle des dfauts:
( )
( ) x N e S e
z S x N S z e
~
~
+
+
&
&
&
&
(IV.47)
Les quations dcrivant la dynamique des erreurs en boucle ferme sont donc :
( )
'
+
+
x N e S e
e x A x
~
~
~
~
&
&
(IV.48)
Et il faut trouver lexpression de ( ) x N
~
qui annule lerreur dobservation des dfauts e et
permet en mme temps de rejeter leur effet car elle annule aussi x
~
.
Soit la fonction de Lyapunov du systme (IV.48)
e e x x V
T T
+
2
1
~ ~
2
1
(IV.49)
Sa drive par rapport au temps est :
[ ] ( ) [ ]
( ) x N e e x e S e x A x V
x N e S e e x A x e e x x V
T T T T
T T T T
~ ~ ~
~
~
~ ~
~
~ ~ ~
+ + +
+ + + +
&
&
& &
(IV.50)
Le terme e S e
T
est nul car la matrice S est antisymtrique par construction.
Le terme x A x
T ~
~
~
vrifie 0
~
~
~
p x A x
T
car A
~
est dfinie ngative.
Le terme e x
T

~
est un scalaire qui est gal son transpos :
63
( ) x e e x e x
T T
T
T T ~ ~ ~
(IV.51)
Et nous exprimons nouveau V
&
( ) x N e x e x A x V
T T T T ~ ~ ~
~
~
+ +
&
(IV.52)
Donc, on peut dduire lexpression de ( ) x N
~
comme suit,
( ) x x N
T ~ ~
(IV.53)
Enfin, la drive de la fonction de Lyapunov est ngative
0
~
~
~
x A x V
T
&
(IV.54)
Par consquent x
~
est stable lorigine et on a 0
~
x
Et le systme (IV.48) devient :
'

e S e
e
&
0
(IV.55)
Il en dcoule immdiatement 0 e
Finalement lobjectif de la commande est atteint en adoptant la procdure ralise et on arrive
compenser leffet des dfauts sur le systme ( 0
~
x ) et les reproduire ( 0 e ) grce au
modle interne.
IV.6 Rsultats de simulation de la commande FTC
Dmarrage vide, 0.5 sec application de la charge nominale. Puis, t=0.7 sec apparition
de deux dfauts un au stator et lautre au rotor gnrant trois harmoniques de phases a/4, de
frquences 50,80 et 20 Hz et amplitudes 15, 20 et 20 respectivement.
64
a. 1
eme
mthode FTC par backstepping
Fig. IV.2 Rsultats de simulation de la 1
eme
zoom zoom
65
b. 2
ere
eme
zoom
66
c. 1
ere
mthode FTC par mode glissant
ere
mthode FTC par mode glissant en cascade
zoom zoom
67
d. 2
eme
mthode FTC par mode glissant
eme
mthode FTC par mode glissant en cascade.
zoom
zoom
68
IV.7 Conclusion
Dans ce chapitre, lobjectif tait de voir lapport de la commande tolrante aux dfauts la
compensation des effets des dfauts sur les performances de la MAS. Deux approches bases
sur le modle interne associes la commande nominale ont t tudies et simules.
La premire repose sur la rsolution dune quation de Sylvester qui est lorigine de ses
inconvnients.
La deuxime approche de calcul du modle interne exploite les caractristiques des
diffrentes matrices intervenant dans le problme, et qui limine les inconvnients de la
premire approche pour les mmes hypothses.
69
Conclusion gnrale
La modlisation est un passage obligatoire pour concevoir des systmes de commande
performants et adapts aux variateurs de vitesse, elle nous permet de simuler la machine et
den dduire les lois de commande en manipulant les quations dcrivant le comportement de
la machine.
Afin de reprsenter le comportement de la machine asynchrone lors dun fonctionnent normal
(sans dfauts) et dgrad (avec dfauts), nous avons donn une reprsentation mathmatique
de la machine asynchrone dans le plan biphas (modle de Park), nous avons commenc par
un modle simple o on a suppos un cas idal (sans variation paramtrique). Ainsi, et afin de
se rapprocher de la ralit, on a introduit des variations paramtriques, et galement les effets
des dfauts pouvant surgir en supposant que ces dfauts peuvent tre modliss (donc
connus).
Deux commandes robustes ont t tudies et simules. La premire base sur technique de
mode glissant tout en garantissant la robustesse par la commande discontinue u
n
. Afin de
remdier au problme des broutements (chatring), la fonction sign est remplace par une
fonction continue smooth. La deuxime combine la technique de Lyapunov et la procdure
rcursive, donc, elle est robuste par nature.
Pour ces stratgies de commande, nous avons obtenu des rsultats intressant savoir :
Poursuite de la consigne parfaite.
Erreur statique pratiquement nulle en rgime permanent.
Rejet de la perturbation.
Insensibilit aux variations paramtriques de la machine asynchrone.
Cependant, elles restent sensibles aux dfauts.
Les besoins industriels ont, par le pass, t centrs principalement sur lamlioration de la
quantit des rponses des systmes. Cela a conduit lutilisation de diffrents types de
contrleurs dans lindustrie, incluant la commande adaptative, la commande optimale, la
commande robuste, etc. Actuellement, laugmentation de la fiabilit et la disponibilit des
systmes est une exigence afin daugmenter les performances des systmes de commande.
Une analyse sur les approches de commande tolrante aux dfauts a permis de mettre en vidence les
limitations des approches passives de la commande FTC. Nous nous sommes alors intresss aux
mthodes actives.
Pour assurer la continuit de fonctionnement mme en prsence des dfauts, durant la priode
dapparition des dfauts composant, deux objectifs ont t assurs dans notre travail. Le
premier objectif est la non perte du contrle du moteur, le deuxime est compenser leffet des
dfauts sans trop perturber le systme. Donc lide ralise est base sur ltude dun
problme de continuit de service qui rime avec le concept de la robustesse dun systme de
commande.
Ceci nous a conduit utiliser la technique qui suppose que les dfauts se manifestent par des
harmoniques quon peut modliser par un systme externe stable et autonome. Cette
hypothse convient bien aux machines lectriques en observant les harmoniques quelles
gnrent au niveau des enroulements statoriques. La seconde hypothse que nous avons
70
suppose, est la connaissance parfaite des frquences des harmoniques gnres par les
dfauts en question.
Dans ce but, deux approches bases sur le modle interne associes la commande nominale
ont t tudies et simules. La premire repose sur la rsolution dune quation de Sylvester
qui est lorigine de ses inconvnients. La deuxime approche de calcul du modle interne
exploitant les caractristiques des diffrentes matrices intervenant dans le problme, et qui
limine les inconvnients de la premire approche et prsente de meilleures performances
pour les mmes hypothses.
Nous avons constat les amliorations quapporte la commande FTC, notamment en terme de
rduction des harmoniques de couple et les fluctuations dans les courants statoriques. Les
rsultats obtenus montrent une nette amlioration des performances de la MAS mme en
prsence des dfauts au stator ou au rotor.
Comme perspective, la suite logique de ce travail est :
- Implantation exprimentale sur DSP. Ceci permettra notamment la validation des
commandes simules.
- Utilisation des analyses frquentielles des signatures des courants satoriques afin de
prvoir les frquences des dfauts surgissant au niveau de la MAS.
71
Annexe
Paramtres de la MAS utilise [7] :
Symboles Description Valeurs Units
Rs
Rr
Ls
Lr
J
M
f
P
Pn
Wn
Cen
Rsistance statorique
Rsistance rotorique
Inductance statorique
Inductance rotorique
Inertie du moteur
Inductance mutuelle
Coefficient de frottement
Nombre de paires de ples
Puissance nominale
Vitesse nominale
Couple nominale
1.2
1.8
0.1564
0.1564
0.024
0.15
0
2
4
150
25
O
O
H
H
KG.m
2
H
N.m/rad/sec
KW
rad/sec
N.m
Rfrences
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Inj Benbeha Noureddine

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