Achp Curs

NICOLAE VASILIU
DANIELA VASILIU
ACIONRI HIDRAULICE I PNEUMATICE

Volumul I
BUCURETI 2004
Prof.dr.ing. Nicolae VASILIU
Prof.dr.ing. Daniela VASILIU
ACIONRI HIDRAULICE I PNEUMATICE
VOL. I
Bucureti 2004
CUPRINS
PARTEA I. NOIUNI FUNDAMENTALE
1. INTRODUCERE.. 1. Structura transmisiilor hidraulice i pneumatice 2. Clasificarea transmisiilor hidraulice i pneumatice 3. Avantajele i dezavantajele transmisiilor hidraulice i pneumatice.. 4. Avantaje 5. Dezavantaje... 23 23 27 27 28 31
2. LICHIDELE UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE.. 33 6. Proprietile necesare lichidelor utilizate n transmisiile hidraulice 33 7. Proprieti fundamentale ale lichidelor funcionale 33 8. Viscozitatea.. 33 9. Calitile lubrifiante. 38 10. Densitatea i compresibilitatea 38 11. Inflamabilitatea 41 12. Compatibilitatea cu materialele sistemului.. 41 13. Alte proprieti..... 42 Aplicaia 2.1. Determinarea modulului de elasticitate al unui amestec lichid gaz..... 43 2.3. Tipuri de lichide funcionale... 47 14. Lichide pe baz vegetal.. 47 15. Lichide pe baz mineral. 47 16. Lichide neinflamabile pe baz de ap.. 48 17. Lichide sintetice... 48 18. Lichide funcionale produse sau utilizate n ara noastr ............. 49 3. ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE TRANSMISIILOR HIDRAULICE 1. Particulariti ale utilizrii legilor i ecuaiilor generale din mecanica fluidelor... 2. Micarea n conducte.. 3. Micarea laminar 4. Micarea turbulent.. 3.3. Curgerea lichidelor prin orificii i fante. 5. Curgerea turbulent.. 6. Curgerea laminar 7. Rezistene hidraulice variabile. 53 53 54 54 57 60 61 63 65
12
Cuprins 3.3.4. Fenomenul de obliterare .... Aplicaia 3.1. Micarea laminar ntre dou piese cilindrice circulare... Aplicaia 3.2. Calculul poteniometrului hidraulic n regim staionar.. 3.4. Fenomenul de gripare hidraulic 3.4.1 Descrierea fenomenului 3.4.2. Repartiia presiunii ntr-un difuzor plan.. Aplicaia 3.3. Calculul rezultantei forelor de presiune pe un sertar conic amplasat ntr-o buc cilindric.... 19. nclzirea lichidelor funcionale. 20. ocul hidraulic.... 68 69 71 75 75 76 77 82 83
PARTEA a II-a. CONSTRUCIA, FUNCIONAREA, CALCULUL I NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ALE TRANSMISIILOR HIDRAULICE 4. POMPE CU PISTOANE ......................................................................... 4.1. Problematica mainilor hidraulice volumice ...................................... 21. Principiul de funcionare al mainilor hidraulice volumice .............. 22. Relaii fundamentale pentru mainile hidraulice volumice ............... 23. Problemele de studiu i clasificarea pompelor volumice .................. 24. Recomandri privind alegerea pompelor volumice pentru transmisii hidraulice ..................................................... 4.2. Pompe cu cilindri imobili .................................................................. 25. Descriere, funcionare i clasificare .................................................. 26. Gradul de neuniformitate al debitului pompelor cu un piston... 27. Pompe policilindrice cu cilindri imobili ............................................ Aplicaia 4.1. Calculul hidrofoarelor pompelor cu pistoane .................... Aplicaia 4.2. Calculul turaiei maxime a unei pompe cu un piston ......... 4.2.4. Supapele de sens ale pompelor cu pistoane ............................. Aplicaia 4.3. Dimensionarea unei supape cu ventil plan circular .......... 4.3. Pompe policilindrice cu cilindri mobili ............................................. 28. Descriere funcionare i clasificare ................................................... 29. Calculul coeficientului de neuniformitate al debitului i momentului pompelor cu pistoane axiale rotative ............... 4.3.3. Calculul sistemului de distribuie al pompelor cu pistoane axiale rotative ............................................................ Aplicaia 4.4. Calculul patinelor hidrostatice ale pompelor cu disc nclinat ......................................................................... 5. POMPE CU PALETE CULISANTE ...................................................... 8. Descriere, funcionare i clasificare ................................................... 9. Momentul, debitul i capacitatea pompelor cu simplu efect ............... 10. Calculul capacitii, debitului i momentului pompelor cu dublu efect .................................................................................... 87 87 87 90 91 92 93 93 97 99 103 110 112 113 120 120 123 134 145 149 149 153 160
Cuprins 6. POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE ............................................ 30. Descriere, funcionare i clasificare ................................................... 31. Calculul capacitii, debitului i momentului pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic ............................................ Aplicaia 6.1. Calculul solicitrii lagrelor pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic ....................................................... 7. MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE ...................... 7.1. Criterii de analiz a calitii motoarelor hidraulice volumice rotative ................................................................................ 32. Motoare volumice rapide ................................................................... 33. Motoare volumice semirapide ............................................................ 34. Motoare volumice lente ..................................................................... 35. Recomandri privind alegerea motoarelor volumice .......................... 8. ANALIZA PERFORMANELOR MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE N REGIM STAIONAR ........................... 36. Randamentele mainilor hidraulice volumice rotative ....................... 37. Similitudinea mainilor hidraulice volumice rotative ........................ Aplicaia 8.1. Calculul unui lagr termohidrodinamic plan .................... 9. MOTOARE HIDRAULICE LINIARE I BASCULANTE ................. 9.1. Motoare volumice liniare .................................................................. 38. Construcia i funcionarea cilindrilor hidraulici ............................... 39. Etanarea cilindrilor hidraulici .......................................................... 40. Calculul cilindrilor hidraulici ............................................................ Aplicaia 9.1. Frnarea cilindrilor hidraulici la cap de curs ................. 9.2. Motoare volumice basculante ............................................................ 10. NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ............. 41. Probleme generale ale ncercrii mainilor volumice rotative ............ 42. Coninutul ncercrilor mainilor volumice rotative .......................... 43. Prezentarea rezultatelor ncercrilor mainilor volumice rotative ............................................................................. 10.4. Exemple de standuri pentru ncercarea mainilor volumice rotative ............................................................................. Aplicaia 10.1. Recuperarea energiei la ncercrile de anduran ale mainilor volumice rotative ................................................................ 10.5. ncercarea cilindrilor hidraulici ........................................................
13
165 165 172 186 191 191 195 203 209 229 231 231 233 239 249 249 249 255 263 266 271 275 275 275 279 286 287 294
PARTEA a III-a. ELEMENTE DE REGLARE ALE TRANSMISIILOR HIDRAULICE

11. ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII ....................................... 11.1. Construcie, funcionare i clasificare .............................................. 309 309
14
11.2. Calculul supapelor normal-nchise monoetajate .............................. 44. Formularea problemei ...................................................................... 45. Analiza i sinteza supapelor normal-nchise cu ventil conic ...................................................................... Aplicaia 11.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei supape normal-nchise cu ventil conic ........................................... 12. ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI ..................................... 12.1. Distribuitoare hidraulice .................................................................. 46. Definire i clasificare ........................................................................ 47. Structura i comanda distribuitoarelor direcionale ........................... 48. Caracteristici statice i dinamice ale distribuitoarelor direcionale ........................................................................... Aplicaia 12.1. Calculul forei de comand a unui distribuitor cu sertar cilindric ..................................................................................... 12.2. Distribuitoare hidraulice de reglare alimentate la presiune constant ....................................................................... 49. Scheme constructive i structurale .................................................... 50. Caracteristicile hidraulice ale droselelor cu sertar cilindric i ferestre dreptunghiulare ....................................... 12.2.3. Analiza general a distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric ................................................................... 12.2.4. Analiza distribuitoarelor ideale cu sertar cilindric i centrul nchis critic ............................................................ 12.2.5. Caracteristicile reale ale distribuitoarelor cu centrul nchis critic ................................................................ 12.3. Regulatoare de debit ........................................................................ Aplicaia 12.2. Analiza comportrii n regim staionar i tranzitoriu a unui regulator de debit cu dou ci ..................................... 14. SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE .............................. 13. AMLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE .................................. 11. Definire i clasificare ......................................................................... 12. Amplificatoare electrohidraulice cu bobin mobil ............................ 13. Amplificatoare electrohidraulice cu motoare de cuplu ....................... 14. Amplificatoare electrohidraulice cu electromagnei proporionali .................................................................................... Aplicaia 13.1. Determinarea caracteristicii de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic rapid cu reacie elastic .................... 51. Definire i clasificare ......................................................................... 52. Probleme de studiu i metode de rezolvare ........................................ 53. Modelarea matematic, analiza liniarizat, simularea numeric i optimizarea dinamicii servomecanismelor hidraulice instalate n condiii ideale ...............................................
Cuprins 312 312 313 331 347 347 347 351 352 355 356 356 359 360 366 369 372 376 415 383 383 383 388 396 409 415 420 420
Cuprins
15
54. Formularea problemei ...................................................................... 420 55. Modelarea matematic ..................................................................... 421 56. Analiza liniarizat ............................................................................. 432 57. Metode de mrire a stabilitii servomecanismelor mecanohidraulice ......................................................................................443 Aplicaia 14.1. Metod de liniarizare a caracteristicii distribuitoarelor cu centrul nchis critic ................................................... 451 14.4. Neliniariti specifice servomecanismelor ....................................... 459 58. Distribuitor cu acoperire pozitiv ...................................................... 468 59. Distribuitor cu limitarea cursei .......................................................... 468 60. Jocuri n lanul de comand i n lanul de execuie .......................... 468 14.5. Modelarea matematic, analiza liniarizat i simularea numeric a dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice instalate n condiii reale ................................................................. 471 61. Formularea problemei ...................................................................... 471 62. Modelarea matematic a sistemului .................................................. 471 63. Stabilirea funciei de transfer a sistemului ........................................ 473 64. Studiul numeric al stabilitii sistemului prin criteriul algebric ................................................................... 478 14.5.5. Simularea numeric .............................................................. 483
PARTEA a IV-a. REGLAREA MAINILOR HIDRAULICE 15. STRUCTURA VOLUMICE

SERVOPOMPELOR I SERVOMOTOARELOR TRANSMISIILOR HIDROSTATICE ................................................. 65. Obiectivele reglrii capacitii mainilor hidraulice volumice ........... 66. Structura dispozitivelor moderne de reglare mecanohidraulice .......... 67. Dispozitive de reglare a debitului ...................................................... 68. Dispozitive de reglare a puterii ......................................................... 69. Dispozitive de reglare a presiunii ...................................................... 15.3. Structura dispozitivelor de reglare electrohidraulice ....................... 70. Structura servopompelor electrohidraulice ....................................... 71. Structura servomotoarelor electrohidraulice ..................................... 16. FORA DE COMAND A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE AXIALE .................................................................... 72. Formularea problemei ........................................................................ 73. Metodologia de msurare a forei de comand a servopompelor cu pistoane axiale .................................................... 74. Structura dispozitivului de msurare a forei de comand ................ 75. Metodologia de achiziie i prelucrare a datelor experimentale cu interfaa KEITHLEY-METRABYTE i programul TestPoint for Windows .................................... 493 493 493 493 498 499 500 500 503 507 507 508 508 509
16
16.3. Rezultatele ale cercetrilor experimentale ....................................... 17. DINAMICA SERVOPOMPELOR PROPORIONALE REALIZATE CU SUPAPE NORMAL-NCHISE .............................. 76. Soluii constructive moderne ............................................................. 77. Modelarea matematic ....................................................................... AplicaiA 17.1. Simularea numeric a comportrii dinamice .................. 18. DINAMICA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE CU REACIE MECANIC RIGID REALIZATE CU DISTRIBUITOARE CU TREI CI .................................................... 78. Formularea problemei ........................................................................ 79. Modelarea matematic ....................................................................... Aplicaia 18.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid realizate cu distribuitoare cu trei ci ........................................................ 19. ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PUTERE .............................. 80. Formularea problemei ........................................................................ 81. Caracteristica de regim staionar a regulatorului ............................... 82. Alegerea parametrilor resoartelor pentru o putere dat ....................... 83. Modelul matematic al comportrii dinamice a regulatorului .............. 84. Ecuaia de micare ............................................................................ 85. Ecuaia de continuitate ..................................................................... 19.5. Analiza liniarizat a comportrii dinamice a regulatorului .............. Aplicaia 19.1. Formularea problemei simulrii numerice a comportrii dinamice a regulatorului cu ajutorul modelului neliniar ......................... 19.6. Modelul matematic al supapei de limitare a presiunii cu sertar cilindric ............................................................................. 19.7. Dinamica unei transmisii hidrostatice echipat cu regulator de putere .......................................................................... 86. Formularea problemei ...................................................................... 87. Calculul regimului staionar al sistemului ......................................... 88. Calculul regimului tranzitoriu al sistemului ...................................... 89. Simularea numeric a comportrii dinamice a transmisiei hidrostatice echipat cu regulator de putere .......................... Aplicaia 19.2 Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe realizat cu regulator de putere ........................................... 20. ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PRESIUNE .......................... 15. Formularea problemei ........................................................................ 16. Regimul staionar al servopompei echipate cu regulator de presiune ......................................................................................
Cuprins 512 521 521 521 530
537 537 537 541 545 545 547 551 554 554 561 561 567 568 571 571 573 575 576 576 603 603 603
Cuprins 90. Caracteristica de regim staionar a pompei ....................................... 91. Caracteristica de regim staionar a supapei ....................................... 92. Caracteristica de regim staionar a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului ...................................... 93. Caracteristica de regim staionar a droselului de comand .... 94. Ecuaia de continuitate n regim staionar ......................................... 20.3. Regimul tranzitoriu al transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de presiune ................................................................... Aplicaia 20.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe realizate cu regulator de presiune ................................ 21. ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE .................................................... 95. Formularea problemei ........................................................................ 96. Modelarea matematic ....................................................................... Aplicaia 21.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe electrohidraulice rapide ....................................................... 22. CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE ..... 97. Structura servomecanismului ncercat ............................................... 98. Performanele statice i dinamice ale servomecanismului ncercat ............................................................................................. 23. CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE ............... 99. Structura servopompei ncercate ........................................................ 100.Performanele statice i dinamice ale servopompei ncercate ............ 24. ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE ................................................................................................... 101.Structura servopompelor electrohidraulice lente ............................... 102.Modelarea matematic ...................................................................... Aplicaia 24.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe electrohidraulice lente ......................................................... 25. CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE CU SARCIN ELASTIC .................................................... 103.Structura servomecanismului ncercat ............................................... 104.Performanele statice i dinamice ale servomecanismului ncercat ............................................................................................
17
605 606 607 608 609 609 611 621 621 622 625 633 633 636 643 643 646 651 651 655 658
663 663 666
18
26. DINAMICA SERVOMOTOARELOR DE CAPACITATE CONSTANT COMANDATE PRIN AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE ................................................................... 105.Formularea problemei ....................................................................... 106.Modelarea matematic ...................................................................... 107.Acordarea regulatorului electronic ..................................................... 27. CALCULUL SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE CONSTANT CU REACIE DE POZIIE ............ 27.1. Un nou tip de servomotor mecanohidraulic rotativ cu reacie mecanic rigid ............................................................... 27.2. Modelarea matematic .................................................................... 28. DINAMICA SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE VARIABIL CU REACIE DE FOR ................. 108.Formularea problemei ....................................................................... 109.Modelarea matematic ...................................................................... Aplicaia 28.1. Simularea numeric a comportrii n regim dinamic a unui servomotor hidraulic de capacitate variabil cu reacie de for ..................................................................... 29. CONCEPIA TRANSMISIEI HIDROSTATICE A UNUI UTILAJ MOBIL ........................................................................ 29.1. Formularea problemei ..................................................................... 110.Date caracteristice ............................................................................ 111.Obiective caracteristice .................................................................... 29.2. Stabilirea schemei hidraulice a transmisiei hidrostatice .................. 29.3 Dimensionarea principalelor componente ale sistemului ................. 112.Dimensionarea motoarelor hidraulice .............................................. 113.Dimensionarea pompei principale .................................................... 29.4. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate ............. 29.4.1. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate pentru pompa principal ......................................... 29.4.2. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate pentru motoarele hidraulice .................................... 29.4.3. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate pentru dispozitivul de reglare a capacitii pompei principale .................................................................. Aplicaia 29.1. Proiectul pompei principale a unei transmisii hidrostatice .............................................................................. 114.Etapele concepiei pompei principale ................................................ 115.Calculul subansamblului rotitor ......................................................... 116.Calculul diametrului discului de antrenare ....................................... 117.Calculul diametrului blocului cilindrilor .......................................... 118.Calculul unghiului de oscilaie al bielelor n pistoane ......................
Cuprins
673 673 674 677 681 681 682 693 693 693 700 705 705 705 705 706 709 709 714 715 715 718 720 721 721 722 722 722 723
Cuprins 119.Calculul coeficientului de neuniformitate a debitului ....................... 723 120.Calculul frecvenei impulsurilor de debit ......................................... 723 121.Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ..................................... 723 3. Calculul sistemului de distribuie .......................................................... 725 122.Stabilirea soluiei de principiu pentru sistemul de distribuie ........... 725 123.Calculul unghiurilor de acoperire a distribuiei ................................. 726 124.Calculul dimensiunilor fantelor i ferestrelor de distribuie .............. 727 125.Calculul resortului din blocul cilindrilor .......................................... 730 126.Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ..................................... 730 4. Calculul de rezisten al arborelui pompei ............................................ 734 127.Calculul unghiurilor de dispunere a pistoanelor ............................... 734 128.Calculul componentelor forelor de presiune .................................... 735 129.Calculul reaciunilor ......................................................................... 737 130.Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ..................................... 738 131.Calculul eforturilor n seciunile caracteristice ale arborelui ............ 739 5. Calculul lagrelor principale ................................................................. 741 132.Calculul durabilitii rulmenilor ...................................................... 741 133.Calculul capacitii de ncrcare dinamic de baz .......................... 741 134.Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ..................................... 742 135.Calculul lagrelor carcasei basculante ............................................... 746 136.Calculul dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale .... 750 137.Dimensionarea dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale ..........................................................................................750 138.Exemplu de calcul pentru pompa F 220 ........................................... 752 139.Studiul comportrii dinamice a dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale ..................................................... 756 Anexe ....................................................................................................... 759 Desene ...................................................................................................... 769 BIBLIOGRAFIE
19
PREFA
Primul volum al cursului este rezervat fundamentelor sistemelor de acionare, comand i reglare hidraulice, precum i aplicaiilor de larg utilitate practic ale acestora. n contextul extinderii vertiginoase a transmisiilor hidrostatice n cele mai variate domenii industriale, autorii au abordat, cu instrumentele moderne ale teoriei sistemelor, modelarea, simularea, identificarea experimental i sinteza sistemelor hidraulice de transmitere a energiei prin intermediul lichidelor sub presiune. Noiunea de sintez are un coninut larg. Din punct de vedere practic, ea se refer la ansamblul de activiti creatoare finalizate printr-o documentaie tehnic minimal, suficient n condiii tehnice, economice i sociale date. Datorit complexitii fenomenelor asociate curgerii lichidelor n domeniile specifice transmisiilor hidraulice volumice, stabilirea unei soluii structurale optime, corespunztoare unor condiii date, se face iterativ, etapele de sintez alternnd cu cele de analiz. Sinteza raional necesit cunoaterea profund a construciei i funcionrii elementelor transmisiilor hidraulice volumice. Totui, principalul obiectiv al sintezei - satisfacerea unor performane impuse - nu poate fi atins cu eforturi rezonabile fr modelarea matematic i simularea numeric. O metodologie ideal de sintez trebuie s fie analitic i s se reduc n fond la rezolvarea direct sau iterativ a unor sisteme de ecuaii i inecuaii ale cror necunoscute sunt parametrii sistemului (geometrici, hidraulici, mecanici, electrici, etc.). Stabilirea parametrilor constructivi ai unei transmisii hidraulice volumice implic rezolvarea sistemului de ecuaii difereniale care descriu comportarea sa dinamic. Caracterul neliniar al ecuaiilor uzuale impune utilizarea calculatoarelor numerice. Parametrii constructivi sunt ajustai pn cnd performanele calculate (rezerva de stabilitate, viteza de rspuns, precizia etc.) sunt satisfctoare. n general, comportarea real difer de cea teoretic, fiind necesare iteraii ndelungi i costisitoare ce includ calculul, proiectarea constructiv, execuia i ncercarea. Este posibil reducerea considerabil a acestor eforturi cu ajutorul analizei dinamice liniare. Dei informaiile obinute pe aceast cale sunt aproximative, ele constituie o premiz fundamental a utilizrii raionale i eficiente a calculatoarelor. n aceast lucrare, cele dou metode de cercetare sunt utilizate n mod complementar, att n scopul stabilirii unor criterii de sintez generale, ct i pentru construirea unei imagini concrete a influenei parametrilor constructivi asupra comportrii dinamice reale a transmisiilor hidraulice volumice. Instrumentul fundamental de calcul numeric utilizat de autori este pachetul de programe MATLAB cu extensiile sale: SIMULINK, CONTROL TOOLBOX, IDENTIFICATION TOOLBOX etc. Cel mai important instrument de experimentare utilizat de autori este interfaa de achiziie a datelor experimentale KEITHLEY, controlat cu pachetul de programe TEST POINT.
Autorii mulumesc i pe aceast cale numeroilor colegi i colaboratori care au contribuit - direct sau indirect - la apariia acestei lucrri interdisciplinare. Dintre acetia se detaeaz cteva nume: dr.ing.mat. Constantin Clinoiu, dr.ing. Petrin Drumea, .l.dr.ing. Constantin Drgoi, dr.ing. Cristian Rou i tehn. pr. Valentin Petica. Autorii i exprim sperana c eforturile lor vor fi utile specialitilor implicai n concepia, execuia, implementarea i exploatarea transmisiilor hidrostatice, precum i studenilor, doctoranzilor i cadrelor didactice de profil. Orice apreciere constructiv, transmis prin vasiliu@fluid.fluid-power.pub.ro, este binevenit pentru depirea propriilor limite.
1
INTRODUCERE
1.1. STRUCTURA TRANSMISIILOR HIDRAULICE I PNEUMATICE
Caracteristicile mecanice relativ rigide ale mainilor de for sunt adaptate la cerinele variabile ale mainilor de lucru prin intermediul transmisiilor (fig. 1.1).
Fig. 1.1. Schema unui sistem care include o transmisie: MF main de for; T transmisie; ML main de lucru.
Fig. 1.2. Caracteristica mecanic a unei maini de for.
Caracteristica mecanic a unei maini de for reprezint dependena dintre momentul furnizat la arbore, M, i turaia acestuia, n. Dependena poate fi bidimensional (o curb) sau tridimensional (o suprafa), dac maina de for are posibilitatea reglrii unui parametru funcional. De exemplu, caracteristica de regim staionar a unui motor Diesel (fig. 1.2) este o familie de curbe care reprezint intersecia suprafeei caracteristice, M = f (n, ), cu plane corespunztoare meninerii constante a gradului de admisie (volumul relativ de combustibil injectat n cilindri la fiecare ciclu). n prezent, sunt utilizate pe scar larg transmisiile mecanice, electrice, hidraulice i pneumatice. Principalele tipuri de maini de for, transmisii i maini de lucru sunt inventariate n figura 1.3. Transmisiile hidraulice i cele pneumatice utilizeaz lichide, respectiv gaze, pentru transferul de energie ntre intrare i ieire, care sunt supuse unei duble transformri energetice. n prima faz, fluidul primete energie mecanic, mrindu-i energia specific ntr-o main hidraulic sau pneumatic de lucru (pomp sau compresor); ulterior, fluidul cedeaz energia dobndit unui motor hidraulic sau pneumatic. Transformrile energetice sunt afectate de pierderi inerente de energie.
24
Actionari hidraulice si pneumatice
Fig. 1.3. Clasificarea principalelor tipuri de maini de for, transmisii i maini de lucru.
Introducer e
25
ntr-o transmisie hidraulic, o pomp transform energia mecanic furnizat de maina de for n energie hidraulic; aceasta este retransformat n energie mecanic de un motor hidraulic care antreneaz maina de lucru. Structura transmisiilor pneumatice este similar: un compresor antrenat de maina de for alimenteaz cu gaz un motor pneumatic care acioneaz maina de lucru. Exist i sisteme de acionri pneumatice formate n esen din generatoare de gaze i motoare pneumatice (de ex. cele utilizate pentru dirijarea unor rachete). Parametrii energiei mecanice furnizate de aceste transmisii pot fi reglai continuu i n limite largi prin mijloace relativ simple. Flexibilitatea constituie un avantaj esenial al transmisiilor hidraulice i pneumatice fa de cele mecanice, asigurndu-le o larg utilizare, dei principiul lor de funcionare implic randamente relativ mici. n funcie de tipul mainilor hidraulice utilizate, transmisiile hidraulice pot fi: hidrostatice (volumice), hidrodinamice sau hidrosonice. Dac mainile hidraulice (pompa i motorul), care constituie elementele fundamentale ale transmisiei hidraulice, sunt de tip volumic, transmisia se numete uzual hidrostatic sau volumic, deoarece energia mecanic furnizat de maina de for este utilizat de o pomp volumic practic numai pentru creterea energiei de presiune a lichidului vehiculat; aceasta este retransformat n energie mecanic de un motor hidraulic volumic (fig. 1.4).
Fig. 1.4. Schema unei transmisii hidrostatice: THS transmisie hidrostatic; BCRP - bloc de comand, reglare i protecie; PV - pomp volumic; MV - motor volumic; SLP - supap de limitare a presiunii; ML - maina de lucru; EM electromotor. Termenul "hidrostatic" este impropriu (transmiterea energiei se face prin circulaia unui lichid care n numeroase elemente de reglare i protecie atinge viteze de ordinul sutelor de metri pe secund), dar este larg folosit n practic. n cazul utilizrii unei pompe centrifuge i a unei turbine hidraulice, transmisia se numete hidrodinamic, deoarece n cursul transformrilor energetice
26
variaia energiei cinetice a lichidului este comparabil cu cea a energiei de presiune (fig. 1.5). Energia mai poate fi transmis prin intermediul unui lichid i cu ajutorul undelor de presiune generate de o pomp "sonic" i recepionate de un motor "sonic", transmisia numindu-se n acest caz "sonic" (fig. 1.6).
Fig. 1.5. Schema unei transmisii hidrodinamice: PCF - pomp centrifug; TCP - turbin centripet; BR - bloc de reglare; THD - transmisie hidrodinamic.
Fig. 1.6. Schema unei transmisii sonice: 1 - pomp sonic; 2 - motor sonic. Inventatorul transmisiilor sonice este inginerul romn Gogu Constantinescu, care le-a aplicat ndeosebi n domeniul militar (de exemplu, pentru sincronizarea tirului balistic cu elicele avioanelor monomotoare). Cea mai important aplicaie practic a inveniilor brevetate de G. Constantinescu este pompa de injecie pentru motorul Diesel.
Introducer e
27
Transmisiile "pneumostatice" utilizeaz maini pneumatice volumice, iar cele "pneumodinamice" - turbomaini pneumatice, existnd i soluii mixte (compresor volumic - turbin pneumatic).
1.2. CLASIFICAREA TRANSMISIILOR HIDRAULICE I PNEUMATICE

In cadrul transmisiilor hidrostatice i pneumostatice se disting, din punctul de vedere al teoriei sistemelor automate, sisteme de acionare, sisteme de comand i sisteme de reglare automat. Sistemele de acionare i comand hidrostatice i pneumostatice sunt sisteme cu circuit deschis, n sensul c mrimea de intrare, care impune regimul de funcionare al sistemului, nu este influenat de efectul aciunii sale; datorit perturbaiilor inerente, mrimea de ieire nu poate fi corelat n mod univoc cu mrimea de intrare. Sistemele de acionare hidrostatice i pneumostatice transmit n general puteri mari, randamentul lor fiind un parametru important, utilizat obligatoriu n comparaia cu alte tipuri de transmisii. Sistemele de comand hidrostatice i pneumostatice transmit n general puteri mici, iar motoarele acestora acioneaz asupra elementelor de comand ale altor transmisii care vehiculeaz puteri mult mai mari. Sistemele de reglare automat hidrostatice i pneumostatice sunt sisteme cu circuit nchis, deci conin o legtur de reacie care permite compararea, continu sau intermitent, a mrimii de intrare cu cea de ieire; diferena dintre acestea (eroarea) constituie semnalul de comand al amplificatorului sistemului, care alimenteaz elementul de execuie n scopul anulrii erorii; astfel, precizia acestor sisteme este ridicat (n regim staionar, relaia dintre mrimea de intrare i cea de ieire este practic biunivoc). Parametrii reglai uzual sunt: poziia, viteza unghiular (liniar), momentul arborelui (fora tijei) motorului hidrostatic sau pneumostatic, puterea consumat de transmisie de la maina de for etc. n continuare, transmisiile hidrostatice vor fi numite "hidraulice", iar transmisiile pneumostatice "pneumatice". Pentru fiecare dintre sistemele analizate se prezint cte o schem tipic (fig. 1.7, 1.8 i 1.9).
1.3. AVANTAJELE I DEZAVANTAJELE TRANSMISIILOR HIDRAULICE I PNEUMATICE

Transmisiile hidraulice i pneumatice au cteva caracteristici specifice, care le difereniaz de alte tipuri de transmisii, explicnd att larga lor rspndire ct i restriciile de utilizare. Locul transmisiilor hidraulice i pneumatice n cadrul transmisiilor poate fi stabilit pe baza mai multor criterii de natur practic.
1.3.1. Avantaje
140.Posibilitatea amplasrii motoarelor hidraulice volumice ntr-o poziie oarecare fa de mainile de for constituie un avantaj major al transmisiilor hidraulice fa de cele mecanice, simplificnd considerabil proiectarea mainilor de lucru. 141.Elementele de comand ale transmisiilor hidraulice solicit operatorilor fore sau momente reduse i pot fi amplasate n locuri convenabile, conferind mainilor de lucru caliti ergonomice deosebite. 142.Cuplul realizat de motoarele electrice rotative este proporional cu intensitatea curentului absorbit, fiind limitat de nclzirea izolaiei i de saturaia circuitului magnetic. Cuplul dezvoltat de motoarele hidraulice volumice rotative este proporional cu diferena de presiune dintre racordurile energetice, fiind limitat numai de eforturile admisibile ale materialelor utilizate. 143.Cldura generat de pierderile interne, care limiteaz performanele oricrei maini, este preluat de lichidul vehiculat i cedat mediului ambiant printr-un schimbtor de cldur amplasat convenabil; ca urmare, mainile volumice au frecvent puteri specifice mai mari de 1 kW/kg. 144.Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice tipice ndeplinesc i rolul de lubrifiant, asigurndu-le o funcionare ndelungat. 145.Motoarele volumice rotative pot funciona ntr-o gam larg de turaii; valoarea turaiei minime stabile depinde de tipul mecanismului utilizat pentru realizarea camerelor de volum variabil, de tipul sistemului de distribuie i de precizia execuiei.Datorit scurgerilor relativ mici, randamentul volumic al acestor motoare are valori ridicate, iar caracteristica mecanic (M-n) are o pant redus; aceasta confer motoarelor volumice rotative o mare rigiditate static (scderea turaiei la creterea momentului rezistent este mic). n sistemele de reglare automat a poziiei, aceast calitate asigur o precizie deosebit i o sensibilitate redus la perturbaii. 146.Motoarele electrice rotative realizeaz o legtur proporional ntre tensiune i turaie, iar raportul dintre momentul activ i momentul de inerie al prilor mobile are o valoare redus. Motoarele volumice rotative ofer o legtur liniar ntre debit i viteza unghiular, iar raportul dintre momentul activ i cel de inerie al prilor mobile are o valoare foarte mare, datorit creia aceste motoare pot realiza porniri, opriri i inversri de sens rapide. n ansamblu, transmisiile hidraulice asigur o amplificare mare n putere (putere util/putere de comand) i un rspuns bun n frecven, suficient pentru aplicaiile practice uzuale. 8. Motoarele hidraulice volumice liniare permit obinerea unor fore considerabile cu un gabarit foarte redus, datorit presiunilor mari de lucru. Raportul dintre forele active i forele de inerie ale prilor mobile are valori ridicate, asigurnd o vitez de rspuns mare, specific sistemelor de poziionare rapid.
Introducer e
29
VY DEH
ML
"la operator (automat programabil ]
Fig. 1.7. Schema unui sistem de acionare hidraulic: SAH-sistem de acionare hidraulic; CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral; MLmaina de lucru; DEH-distribuitor electrohidraulic; EMA, EMB-electromagnei; MF-maina de for; SLP-supap de limitare a presiunii; FA-filtru de aspiraie; FRT-filtru de retur; R-rezervor; PV-pompa volumic.
Fig. 1.8. Schema unui sistem de comand hidraulic cuplat cu un sistem de acionare hidraulic.
30
==0
Fig. 1.9. Schema unui sistem de reglare hidraulic: a) Schema bloc: EP-element de prescriere; EC-element de comparaie; AE-amplificator de eroare; EE-element de execuie; IT-instalaie tehnologic; T-traductor; i-mrimea de intrare; e-mrimea de ieire; teroarea; m-masa echivalent a sarcinii redus la tija pistonului; b) Schema hidraulic echivalent: CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect; AEHamplificator electrohidraulic; DE-bloc electronic; AHP-acumulator hidropneumatic; FR-filtru de refulare; SLP-supapa de limitare a presiunii; PV-pompa volumic.
Introducer e
31
Scurgerile interne ale acestor motoare sunt foarte mici, astfel c randamentul lor volumic este apropiat de unitate, viteza minim stabil este foarte redus, iar rigiditatea static este foarte mare. 9. Reglarea parametrilor funcionali ai motoarelor volumice se face relativ simplu, utiliznd fie pompe reglabile, fie rezistene hidraulice reglabile. Transmisiile hidraulice pot fi conduse cu automate programabile sau calculatoare industriale prin intermediul amplificatoarelor electrohidraulice (conver-toare electrohidraulice cu factor mare de amplificare n putere). Acest avantaj este valorificat n prezent pe scar larg n domeniul mainilor-unelte, roboilor industriali, n tehnica aerospaial, n energetic etc. Elaborarea semnalelor de comand se face optim pe cale electronic, iar executarea comenzilor - pe cale hidraulic (nervi electronici + muchi hidraulici). Stocarea energiei hidraulice se realizeaz simplu, n acumulatoare hidropneumatice. Motoarele volumice rotative le concureaz pe cele electrice, ndeosebi n cazul mainilor de lucru mobile, unde gabaritul i greutatea componentelor trebuie s fie minime. Motoarele volumice liniare sunt utilizate n toate aplicaiile care necesit fore importante. 10. Motoarele pneumatice volumice sunt compacte, acest avantaj fiind valorificat ndeosebi n cazul sculelor portabile. Posibilitatea utilizrii acestor motoare n uzine este favorizat de existena reelelor de distribuie a aerului comprimat. 11. Viteza i fora sau cuplul motoarelor pneumatice volumice pot fi reglate simplu i n limite largi. Funcionarea n ciclu automat este favorizat de existena elementelor logice pneumatice, precum i a amplificatoarelor electropneumatice discrete sau continue. Fiind nepoluante, motoarele pneumatice volumice sunt larg utilizate n instalaiile nepoluante sau antiexplozive, specifice industriei alimentare, chimice, miniere, petroliere, energetice etc. 12. Utilizarea pe scar larg a transmisiilor hidraulice i pneumatice, creeaz posibilitatea tipizrii, normalizrii i unificrii elementelor acestora. Fabricaia de serie mare n ntreprinderi specializate poate reduce substanial costul, asigurnd n acelai timp o calitate ridicat.
1.3.2. Dezavantaje
1. Transmisiile hidraulice sunt scumpe deoarece includ, n afara pompelor i motoarelor volumice, elemente de comand, reglare i protecie, elemente de stocare, filtrare i transport al lichidului. Majoritatea acestor componente necesit o precizie de execuie ridicat (specific mecanicii fine), materiale i tehnologii neconvenionale, necesare asigurrii preciziei, randamentului i siguranei funcionale impuse.
32
147.Pierderile de putere care apar n cursul transformrilor energetice din mainile hidraulice volumice, precum i n elementele de legtur, reglare i protecie, afecteaz semnificativ randamentul global al mainilor de lucru echipate cu transmisii hidraulice. 148.Transmisiile hidraulice sunt poluante, deoarece au scurgeri, existnd ntotdeauna pericolul pierderii complete a lichidului datorit neetaneitii unui singur element. 149.Ceaa de lichid care se formeaz n cazul curgerii sub presiune mare prin fisuri este foarte inflamabil, datorit componentelor volatile ale hidrocarburilor care constituie baza majoritii lichidelor utilizate n transmisiile hidraulice. 150.Pericolul autoaprinderii lichidului sau pierderii calitii sale lubrifiante limiteaz superior temperatura de funcionare a transmisiilor hidraulice. Acest dezavantaj poate fi evitat prin utilizarea lichidelor de nalt temperatur sau a celor neinflamabile concepute relativ recent. 151.Contaminarea lichidului de lucru constituie principala cauz a uzurii premature a transmisiilor hidraulice. n cazul n care contaminantul este abraziv, performanele transmisiei se reduc continuu datorit creterii jocurilor. nfundarea orificiilor de comand ale elementelor de reglare furnizeaz semnale de comand false care pot provoca accidente grave. 152.Ptrunderea aerului n lichidul de lucru genereaz oscilaii care limiteaz sever performanele dinamice ale transmisiilor hidraulice. 153.ntreinerea, depanarea i repararea transmisiilor hidraulice necesit personal de calificare specific, superioar celei corespunztoare altor tipuri de transmisii. 154.Complexitatea metodelor de analiz i sintez a transmisiilor hidraulice nu permite elaborarea unei metodologii de proiectare accesibil fr o pregtire superioar. 155.Principalul dezavantaj al transmisiilor pneumatice este randamentul foarte sczut. 156.Nivelul redus al presiunii de lucru limiteaz forele, momentele i puterile transmise. 157.Compresibilitatea gazelor nu permite reglarea precis, cu mijloace simple, a parametrilor funcionali ai transmisiilor pneumatice, ndeosebi n cazul sarcinilor variabile. 158.Aerul nu poate fi complet purificat, contaminanii provocnd uzura i coroziunea continu a elementelor transmisiilor pneumatice. 159.Apa, prezent totdeauna n aer, pune n mare pericol funcionarea sistemelor pneumatice prin ngheare. Transmisiile pneumatice le concureaz pe cele electrice la puteri mici, ndeosebi n cazurile cnd sunt necesare deplasri liniare realizabile simplu cu ajutorul cilindrilor pneumatici. Alegerea tipului optim de transmisie, pentru condiii concrete date, reprezint, n principiu, o problem de natur tehnico - economic, a crei soluionare corect necesit cunoaterea detaliat a caracteristicilor tuturor soluiilor posibile.
2
LICHIDELE UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE
2.1. PROPRIETILE NECESARE LICHIDELOR UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE
Lichidele vehiculate n circuitele energetice i de comand ale transmisiilor hidraulice, numite curent hidraulice, de lucru sau funcionale sufer ciclic variaii importante de presiune, vitez i temperatur, vin n contact cu diferite materiale i pot fi expuse cmpului electromagnetic, radiaiilor nucleare, etc. Condiiile dificile de utilizare impun lichidelor funcionale urmtoarele cerine: caliti lubrifiante; viscozitate acceptabil n orice condiii de funcionare ale sistemului; proprieti fizice i chimice stabile; compatibilitate cu materialele sistemului; compresibilitate, volatilitate, tendin de spumare, densitate, coeficient de dilatare termic, pre i toxicitate reduse; caliti antioxidante i dielectrice; stocare i manipulare simple. n prezent exist o gam larg de lichide funcionale, aparinnd din punct de vedere chimic mai multor clase, dar nici unul nu prezint toate calitile necesare unei transmisii date. Ca urmare, alegerea unui lichid constituie n general un compromis care asigur satisfacerea cerinelor eseniale, dar impune restricii structurii sistemului i condiiilor de utilizare. Datele hotrtoare n alegerea unui lichid sunt: gama temperaturilor de utilizare i stocare, normale i accidentale; gama de presiuni i depresiuni la care este supus lichidul n regim normal i accidental; cerinele anumitor materiale sau elemente componente ale sistemului; cerinele de siguran; condiii economice. Dac mai multe lichide satisfac comparabil aceste cerine, opiunea final este determinat de ndeplinirea celorlalte criterii.
2.2. PROPRIETILE FUNDAMENTALE ALE LICHIDELOR FUNCIONALE 2.2.1. Viscozitatea

Viscozitatea este proprietatea fluidelor de a se opune deformrilor ce nu constituie variaii ale volumului lor, prin dezvoltarea unor eforturi tangeniale. Fora necesar deplasrii unui strat de arie A, cu viteza du fa de un strat adiacent situat la distana dn este proporional cu aria A, cu gradientul vitezei dup normala la direcia de curgere, du/dn (viteza de deformare) i cu viscozitatea dinamic a fluidului, :
34
F = TI-A du
(2.1)
Unitatea SI a viscozitii dinamice se numete poiseuille: 1Pl=1kg m-1s-1, iar unitatea CGS - poise: 1Po=1 g cm-1s-1. Cercetri recente urmresc definirea viscozitii de dilataie care pare a genera pierderi de energie cnd se impun fluidelor variaii de volum f r deformare. Dac viscozitatea nu depinde de viteza de deformare, fluidul se numete newtonian. Apa, uleiurile minerale pure i alte lichide larg utilizate n tehnic satisfac aceast condiie. Numeroase lichide funcionale, ndeosebi cele sintetice, conin aditivi cu greuti moleculare mari, datorit crora au un caracter nenewtonian; n general viscozitatea lor scade cu viteza de deformare. Aceast caracteristic poate fi temporar sau remanent i corespunde fie fragmentrii, fie rearanjrii moleculelor mari datorit turbulenei extreme, caracteristic elementelor de reglare. n practic se utilizeaz curent viscozitatea cinematic definit ca raport ntre viscozitatea dinamic i densitatea lichidului: v=^ (2.2)
Unitatea SI a acestei mrimi este 1 m2s-1 iar unitatea CGS se numete stokes: 1 St = 1cm2s-1. Tabelele practice indic valoarea viscozitii cinematice n centistokes: 1 cSt = 10-2 St = 1 mm2s-1. De asemenea, se utilizeaz nc uniti de msur tehnice, necorelate cu definiia fizic a viscozitii, ci cu aparatele sau procedeele de msur utilizate: grade Engler (n Europa), secunde Redwood (n Marea Britanie), secunde Saybold (n SUA) i uniti Barbey (n Frana). Conversia acestora n centistokes este indicat n figura 2.1. n calcule aproximative se poate utiliza relaia de transformare: v[ m2.s^7,410S[0E] care conine n membrul drept viscozitatea exprimat n grade Engler oE. Viscozitatea este o caracteristic esenial a lichidelor funcionale deoarece asigur portan lagrelor, limiteaz pierderile de lichid prin elementele de etanare i genereaz fore care amortizeaz oscilaiile parametrilor funcionali; n acelai timp, ea provoac pierderi de energie n spaiile dintre piesele n micare relativ i n conducte, neliniarizeaz caracteristicile orificiilor de comand .a. Viscozitatea lichidelor scade rapid cu temperatura (fig. 2.2) i crete ntr-o msur mult mai mic cu presiunea (fig. 2.3). La temperaturi nalte scurgerile interne ale mainilor hidraulice volumice i elementelor de distribuie altereaz prohibitiv randamentul transmisiilor, iar scderea capacitii portante a peliculelor lubrifiante poate provoca griparea diferitelor mecanisme ale acestora. Viscozitatea excesiv care apare la temperaturi joase genereaz pierderi mari de sarcin care creeaz dificulti de aspiraie pompelor (cavitaie), reduce viteza motoarelor i
Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

4UU U
35
200 -B Ed
"ftc Ra si /'
Ê
s
5f
/
1
j
12 10 20 5 50 10 20 100 200 50 100 200 500 1000 Scara I 500 1000 2000 500010000 Scarall
/ Reperul curbei Ed Es B Su Sf Rc Rd Scara I II I II I II I
Unitatea Engler grade Secunde Barbey Saybolt universal Furol Redwood comercial Naval
Fig. 2.1. Diagrama de conversie a unitilor de msur tehnice ale viscozitii n centistokes.
Fig. 2.2. Variaia viscozitii lichidului AMG 10 cu temperatura.
Fig. 2.3. Variaia viscozitii unui ulei mineral cu presiunea.
randamentul transmisiilor. Aceste fenomene explic interesul major pentru lichidele a cror viscozitate variaz puin cu temperatura. Pentru evaluarea acestei caliti au fost propui mai muli indici de viscozitate. Cel mai simplu dintre acetia este negativul pantei geometrice medii a curbei de variaie a viscozitii cu temperatura, reprezentat n coordonate log (log ) T pe o diagram tip ASTM (American Society for testing material standards on petroleum products and
36
lubricants - Societatea american pentru standarde de ncercare a produselor petroliere i lubrifianilor) (fig. 2.4). Partea util a curbei (T) este n acest sistem de coordonate practic o dreapt pentru majoritatea lichidelor, permind identificarea simpl a lichidului optim din acest punct de vedere. \>IcSt]
-50-50 50 75 100 125 150 175 200
tl'C] Fig. 2.4. Diagrama ASTM pentru lichide hidraulice uzuale. Cea mai utilizat msur a variaiei viscozitii cu temperatura este indicele de viscozitate DEAN-DAVIS, definit prin relaia : I=100(
N-) [%]
(2.4)
Exist dou game de lichide etalon, naftenice i parafinice n care se consider dou lichide avnd la 2100F ( 1000C) aceeai viscozitate ca lichidul considerat (fig. 2.5). Se noteaz cu N, P i viscozitatea uleiului naftenic, parafinic i a celui analizat, la 1000F ( 380C). Uleiurile etalon parafinice au indicele de viscozitate 100, iar cele naftenice - zero. Lichidul este cu att mai bun din punct de vedere al variaiei viscozitii cu temperatura, cu ct are indicele de viscozitate mai mare. Unele lichide hidrostatice moderne au I > 100, fiind deci superioare tuturor uleiurilor minerale. Variaia viscozitii cu temperatura T[K] la presiunea atmosferic poate fi aproximat prin relaia:
(T) = (T0)e-(T-T0) (2.5)
n care este o constant specific fiecrui lichid, iar T0 - o temperatur oarecare pentru care se cunoate viscozitatea lichidului, (T0). O valoare tipic a constantei
37
X este 0,015 K 1. n intervalul de temperatur 30150 0C, pentru uleiurile minerale se poate utiliza relaia:
( t) = 5 [0*5 0
(2.6)
n care n depinde de viscozitatea v50 a uleiului la temperatura t = 500C, dup curba din figura 2.6.
Fig. 2.5. Diagram pentru definirea indicelui de viscozitate.
Fig. 2.6. Variaia indicelui n n funcie de viscozitatea uleiurilor minerale la 500 C.
Comportarea unui lichid la temperaturi joase este caracterizat prin temperatura la care n cursul rcirii apar cristale (punctul de congelare) i prin temperatura la care lichidul ncepe s curg n cursul unei nclziri consecutive congelrii (punctul de curgere). Lichidele sunt inutilizabile la temperaturi mult mai mari dect aceste temperaturi caracteristice. Practic, se admite c un lichid nu poate fi folosit la viscoziti mai mari de 2000 cSt. Influena presiunii asupra viscozitii poate fi considerat liniar la presiuni p mai mici de 500 bar: v(p) = v(pat )(1 + p - K v ) (2.7) Valoarea coeficientului Kv depinde de viscozitatea lichidului; dac v50 < 15 cSt, Kv = 0,002, iar pentru v50 > 15 cSt, Kv = 0,003. La presiuni mai mari, creterea viscozitii cu presiunea este exponenial. De exemplu, ntre 1 i 2000 bar viscozitatea uleiurilor minerale crete de 50 100 ori, iar a celor sintetice de 15 25 ori. La presiuni cuprinse ntre 20 000 i 30 000 bar uleiurile minerale se solidific. Variaia viscozitii cu temperatura i presiunea conduce la modificarea continu a parametrilor funcionali ai transmisiilor hidraulice.
38 2.2.2. Calitile lubrifiante
Viscozitatea determin n mare msur calitile lubrifiante ale lichidelor la viteze relative mari ale suprafeelor adiacente, dar nu constituie elementul hotrtor la viteze relativ mici i sarcini mari, cnd exist pericolul griprii lagrelor. Pentru prevenirea sau reducerea uzurii acestora se utilizeaz cupluri de materiale antifriciune i se introduc n lichidele lubrifiante "aditivi de ungere". Acizii grai, esterii lor i ali compui organici cu caten lung, care conin clor, plumb, sulf sau staniu ader la suprafeele metalice, mpiedicnd contactul acestora. Un aditiv uzual de acest gen este tricrezilfosfatul. La temperaturile locale ridicate generate de microgripaje, unii compui halogenai se combin cu metalele formnd halogenuri cu punct de topire sczut care netezesc suprafeele n micare relativ. Din pcate aceti aditivi nu au aceeai eficien pentru toate lichidele iar stabilitatea lor chimic este redus. Calitile lubrifiante ale lichidelor se estimeaz cu dispozitive care simuleaz cazuri concrete de lagre, sau cu pompe volumice ale cror performane iniiale sunt garantate de productor (de exemplu pompele cu palete culisante cu dubl aciune VICKERS). Pierderea n greutate a pieselor solicitate la uzur constituie un indiciu asupra calitilor lubrifiante ale lichidului testat. n ara noastr se utilizeaz dispozitive formate dintr-o bil cu diametrul de 12,25 mm care este apsat cu for constant i rotit fa de trei bile identice plasate ntr-un pahar cu lubrifiant. Cuplul necesar rotirii bilei superioare este proporional cu coeficientul de frecare, iar reducerea diametrelor bilelor inferioare este invers proporional cu proprietile lubrifiante ale lichidului ncercat.
2.2.3. Densitatea i compresibilitatea

Densitatea unui fluid omogen este egal cu masa unitii de volum:
Unitatea SI a densitii este 1 kg/m3. n condiii normale densitatea uleiurilor minerale este cuprins ntre 830 i 940 kg/m3. Densitatea lichidelor sintetice depinde de compoziia lor chimic. De exemplu, pentru lichidele siliconice = 930 1030 kg/m3 n timp ce unele hidrocarburi clorinate au = 1538 kg/m3 (bifenilii clorinai). Densitatea lichidelor influeneaz greutatea transmisiilor hidraulice (parametru important al instalaiilor mobile). n regim staionar, pierderile de sarcin prin orificii (eseniale n cazul elementelor de distribuie i reglare) sunt invers proporionale cu densitatea. Variaia densitii cu presiunea n regim tranzitoriu genereaz oscilaii mecanice care pot fi neamortizate. Densitatea lichidelor este funcie de presiune i temperatur. Spre deosebire de gaze, a cror ecuaie de stare se deduce cu ajutorul teoriei cineticomoleculare, ecuaia de stare a lichidelor nu poate fi stabilit dect experimental.
39
Totui, se poate utiliza ecuaia obinut prin dezvoltarea n serie Taylor a densitii n jurul valorii iniale p0, reinnd primii trei termeni,
T deoarece varia iile densitii cu presiunea i temperatura sunt mici (p0 i T0 sunt parametrii strii iniiale). Forma uzual a ecuaiei de stare liniarizate este :
p = p0+pPl (p-p0) + f p l (T-T0) d p ?p

p = p0[1 + p(p-p0)-a(T-T0)]
(2.9)
(2.10)
n care, prin definiie
P= ( 1
P0 V^p/T
(2 .1 1 )
(2.11')
este coeficientul de compresibilitate izoterm, exprimat n m2/N, iar a = --(^] P0UTjp este coeficientul de dilatare termic izobar [K1]. Relaia (2.8) devine prin difereniere, pentru m = const., dp = -dV deci cei doi coeficieni caracteristici pot fi definii prin relaiile echivalente P = - (] V0 l d p J (2.13) (2.12)
= 1fVl V UTJ 0 p
n care V0 este volumul iniial al lichidului. Mrimea
(2 .1 4 )
(2.15)
s = - = - V0 f p
P
dV
se numete modulul de elasticitate izoterm al lichidului i se exprim n N/m2 (uzual n bar). Se poate defini i un modul de elasticitate adiabat, prin relaia; sa= c , (2.16)
40
dar la lichide raportul cldurilor specifice, determinat experimental, difer prea puin de unitate (1,04 1,15) pentru a fi considerat n calcule practice fa de efectul aerului antrenat i al elasticitii sistemului. Pentru lichidele petroliere, 7810-4 K-1, n intervalul de temperatur t = 02000C. Lichidele sintetice se dilat mai mult la creterea temperaturii; de exemplu, n acelai interval de temperatur, polixiloxaii alchilici au: 9,52 10-4 K1. Variaia densitii cu temperatura trebuie considerat n calculul volumului rezervoarelor. Dac acestea sunt deschise (n legtur cu atmosfera) creterea temperaturii poate provoca deversarea lichidului. n cazul unui rezervor (recipient) nchis, plin cu lichid, diferena dintre coeficientul de dilatare termic al lichidului i cel al rezervorului, r creaz suprapresiunea p = (- T)t (2.17)
care poate distruge rezervorul. n calcule practice, variaia densitii lichidelor pure cu presiunea poate fi neglijat. La o suprapresiune de 200 bar, densitatea lichidelor funcionale crete cu numai 1 ... 2%. Compresibilitatea redus a lichidelor permite transmiterea prompt a micrii, conferind transmisiilor hidraulice o "rigiditate" ridicat; n acelai timp ea poate genera ocuri de presiune importante n sistemele de distribuie ale mainilor hidraulice volumice, reduce debitul volumic al pompelor de nalt presiune i micoreaz randamentul transmisiilor hidraulice, deoarece energia consumat pentru comprimarea lichidului n pompe se pierde prin destinderea acestuia n motoare, dup efectuarea lucrului mecanic util. n condiii normale modulul de elasticitate al majoritii uleiurilor minerale este cuprins ntre 17000 i 18000 bar. Lichidele funcionale sintetice sunt n general mai elastice; de exemplu, pentru siliconi, n aceleai condiii 10000 bar. Lichidele funcionale pe baz de ap au o elasticitate apropiat de cea a apei: 20000 bar. Modulul de elasticitate este influenat de presiune, temperatur i de aerul nedizolvat. n gama de presiuni 0 500 bar, crete practic liniar cu presiunea: (p) = (pat ) + pK (2.18) Valoarea coeficientului K depinde de lichid i de temperatur; pentru uleiurile minerale se poate considera K 12. La creterea temperaturii, modulul de elasticitate se micoreaz. De exemplu, ntre 400C i 2000C, scade n cazul uleiurilor minerale la 9000...10000 bar, iar n cazul uleiurilor siliconice - la 4200 bar. Aerul nedizolvat micoreaz considerabil modulul de elasticitate al lichidelor hidrostatice.
41
2.2.4. Inflamabilitatea
Pericolul de incendiu sau de explozie constituie principalul dezavantaj al lichidelor funcionale pe baz de hidrocarburi, explicnd efortul considerabil depus pentru crearea i ameliorarea lichidelor sintetice. Incendiile pot fi provocate de vaporii din rezervoarele deschise sau de contactul lichidelor cu suprafeele calde ale instalaiilor (metalul topit din turntorii, tobele de eapament ale motoarelor, discurile de frn, etc.). Aprecierea posibilitilor de utilizare a lichidelor din acest punct de vedere se face pe baza a trei temperaturi caracteristice. Punctul de inflamabilitate. Lichidul fiind nclzit ntr-un creuzet, se apropie periodic de suprafaa sa liber o flacr "pilot"; punctul de inflamabilitate este temperatura la care apare o flacr de scurt durat. Aceast temperatur este de circa 1000C la uleiurile minerale i de 2000C la esteri i silicai. Pentru lichidele sintetice neinflamabile aceast caracteristic nu este definit, dar la circa 1000C ele ncep s degaje din abunden vapori, uneori toxici. Temperatura de ardere este temperatura lichidului la care vaporii si continu s ard dup ndeprtarea flcrii "pilot"; ntre aceast temperatur i punctul de inflamabilitate exist o diferen de circa 400C. Temperatura de autoaprindere este temperatura la care trebuie s se nclzeasc o suprafa pentru ca o pictur de lichid czut pe ea s se aprind spontan. Aceast temperatur depinde de condiiile de msurare, fiind de circa 2500C pentru uleiurile minerale i de circa 4000C pentru esteri i silicai. Practic nu exist lichide funcionale neinflamabile, ci doar lichide care eliminnd n condiii concrete uzuale riscul incendiilor i exploziilor se numesc n prezent "lichide rezistente la foc". Acestea nu trebuie confundate cu lichidele de nalt temperatur care i conserv calitile funcionale la temperaturi nalte (ceea ce nu este obligatoriu pentru lichidele neinflamabile) dar pot fi mai inflamabile dect alte lichide.
2.2.5. Compatibilitatea cu materialele sistemului

Principalele materiale afectate de lichidele funcionale sunt elastomerii folosii pentru confecionarea elementelor de etanare i a racordurilor elastice. Uleiurile minerale au nlocuit uleiurile vegetale ca lichide funcionale numai dup elaborarea elastomerilor de sintez, deoarece dizolv cauciucul natural. Lichidele neinflamabile din transmisiile hidraulice ale aeronavelor civile moderne nu au putut fi ntrebuinate dect dup crearea butililor i a etilenpropilenelor. Pentru lichidele de nalt temperatur necesare ndeosebi avioanelor supersonice i rachetelor nu exist nc un elastomer ideal. Materialele de etanare trebuie adaptate lichidului funcional; schimbarea acestuia impune n general schimbarea tuturor etanrilor. Nu exist n prezent un sistem universal de testare a compatibilitii lichidelor cu elastomerii. Etanrile corespunztoare lichidelor pe baz de petrol sunt ncercate cu ajutorul anilinei; aceasta este practic un amestec de hidrocarburi sub aciunea cruia elastomerii i mresc volumul. Fiecare cuplu lichid etanare
42
trebuie testat cu ajutorul unui elastomer etalon, aprovizionat de la un furnizor unic, msurnd gravimetric cantitatea de lichid absorbit. Dar deformarea etanrilor nu este aceeai cu cea a elastomerilor etalon, chiar dac sunt fabricate pe aceeai baz, deci testele statice sunt necesare, dar nu i suficiente. Practic, se studiaz relaia dintre lichid i fiecare tip de etanare, n condiii reale de funcionare, (precomprimare, micri relative, cicluri de suprapresiune, cicluri de temperatur) urmrindu-se mbtrnirea accelerat i n timp real. Lichidele funcionale sunt compatibile cu majoritatea materialelor metalice ntrebuinate curent n construcia transmisiilor hidrostatice: oel, aluminiu, magneziu, cupru, alam, bronz, argint, carburi metalice sintetizate etc. Unele lichide sintetice afecteaz acoperirile metalice cu zinc, cadmiu i cupru, formnd precipitate. Lichidele pe baz de ap pot deveni electrolii ntre diverse piese metalice, provocnd o coroziune intens. Toate lichidele funcionale trebuie supuse testului de aciditate, care furnizeaz informaii utile asupra agresivitii chimice a acestora.
2.2.6. Alte proprieti

Apa, aerul i particulele metalice favorizeaz oxidarea lichidelor, elastomerilor i a metalelor transmisiilor hidrostatice. Cantitatea de ap admis curent n lichidele funcionale nu depete 100 p.p.m. n instalaiile prevzute cu rezervoare deschise nu se poate evita contactul lichidelor cu aerul i condensarea apei. Dei complic structura i ntreinerea sistemelor, rezervoarele etane, presurizate pneumatic sau mecanic, sunt ntotdeauna utilizate dac sigurana funcional constituie o cerin esenial. Din acelai motiv azotul nlocuiete aerul n majoritatea acumulatoarelor hidropneumatice care lucreaz la presiuni mai mari de 63 bar. Aceste msuri permit mrirea sensibil a temperaturii maxime admise n instalaii i a duratei de via a lichidelor, micornd n acelai timp pericolul de incendiu. De exemplu, lichidele petroliere pot fi ntrebuinate n aviaie pn la 135oC, fa de 90oC n circuit deschis. Circuitele etane, umplute cu precauii deosebite, sunt obligatorii n cazul ntrebuinrii lichidelor de nalt temperatur pe baz de silicai, care n prezena apei i a aerului formeaz precipitate i cristale deosebit de periculoase pentru sistemele hidraulice. Proprietatea lichidelor de a-i conserva calitile fizice i chimice n prezena apei se numete "stabilitate hidrolitic" i determin n mare msur durata de stocare i de ntrebuinare. Ameliorarea rezistenei fa de oxidani se obine cu aditivi care au o mare afinitate pentru oxigen, dar nu influeneaz proprietile lichidului nici n starea iniial nici n starea oxigenat. Dup consumarea inhibatorilor de oxidare se produc acizi care afecteaz elementele sistemului. Degajarea gazelor i agitaia excesiv a lichidelor n prezena aerului provoac apariia spumei. Aceasta mrete compresibilitatea lichidelor, favorizeaz oxidarea lor i coroziunea metalelor. Stabilitatea spumei depinde de viscozitatea
43
lichidului, de tensiunea sa superficial i de factorii poluani. Tendina de spumare se determin prin msurarea volumului spumei generate de o cantitate constant de aer. Transmisiile hidraulice n circuit nchis nu sunt afectate de acest fenomen. Sistemele deschise necesit att precauii constructive (rezervoare mari cu deflectoare multiple), ct i aditivarea lichidelor funcionale cu antispumani. n exploatare este greu s se evite contactul operatorilor cu lichidele funcionale i mai ales inhalarea vaporilor acestora. Este deci necesar ca lichidele s nu fie toxice nici nainte de ntrebuinare, nici dup aceasta. Lichidele sintetice moderne, ndeosebi cele neinflamabile, sunt toxice n anumite concentraii. Aciunea lor asupra mucoaselor i ndeosebi asupra ochilor impune utilizarea ecranelor protectoare la standurile de ncercri ale elementelor hidraulice i ventilarea corespunztoare a laboratoarelor. Presiunea vaporilor saturai ai lichidelor funcionale trebuie s fie ct mai mic pentru a evita apariia cavitaiei, ndeosebi n cazul lichidelor care lucreaz la temperaturi ridicate. Cldura specific i coeficientul de conductibilitate termic trebuie s fie ct mai mari pentru a evita gradienii mari de temperatur. Este util ca lichidele funcionale s aib proprieti dielectrice, care permit folosirea electromotoarelor rotative, liniare i unghiulare cu nfurri neizolate, simplificnd construcia convertoarelor electrohidraulice. Culoarea i mirosul faciliteaz identificarea lichidelor funcionale. Costul este un criteriu important n alegerea lichidelor funcionale, mai ales n cazul instalaiilor industriale complexe. Lichidele sintetice sunt mai scumpe dect cele minerale. De exemplu, lichidele florurate sunt de o sut de ori mai scumpe dect cele petroliere.
Aplicaia 2.1. Determinarea modulului de elasticitate al unui amestec lichid gaz

n scopul evalurii modulului de elasticitate real al unui sistem, se consider un recipient care conine lichid i gaz. n figura A.2.1-1 gazul este reprezentat concentrat, dar n realitate el se gsete n lichid ndeosebi sub form de bule microscopice.
Fig. A.2.1-1. Schem de calcul a modulului de elasticitate al unui amestec lichid - gaz.
44
La presiuni mari aerul (gazul) dizolvat are un efect neglijabil asupra modulului de elasticitate al sistemului. Volumul iniial total al recipientului, Vt, poate fi scris sub forma Vt=Vl+Vg (2.1.1) unde Vl este volumul iniial al lichidului iar Vg - volumul iniial al gazului. Micarea ascendent a pistonului mrete presiunea amestecului din recipient cu Ap prin scderea volumului iniial cu AVt=-AVg-AVl+AVr (2.1.2)
indicele r corespunznd recipientului. Modulul de elasticitate efectiv sau "global" poate fi definit prin relaia:
AVt se =
(2.1.3)
VtAp . Din ultimele dou relaii rezult egalitatea:
AVl VlApj
AVr VtAp
(2.1.4)
n care:
Sl=-Vl Vl
(2.1.5)
este modulul de elasticitate al lichidului, Bg=-Vg Vg (2.1.6)
este modulul de elasticitate al gazului, iar (2.1.7) este modulul de elasticitate al recipientului n raport cu volumul total iniial. Introducnd relaiile (2.1.5), (2.1.6) i (2.2.17) n relaia (2.1.4) se obine:
1 = Vg.1 + Vl.1 + 1 VVl Vsr
Vg
eVt
(2.1.8)
Eliminnd volunul de lichid sin aceas relaie, Vl = Vt-Vg
(2.1.9)
Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice rezult
45
1 = 1 + Vgf1 - 1l + 1
Se Sr Vt l 8 Sl I 8l
(2.1.10)
Modulul de elasticitate izotermic al gazului se calculeaz prin diferenierea legii Boyle-Mariotte (p.Vg = const.): ^=-p innd seama de relaia (2.1.6) rezult sg=p (2.1.12) (2.1.11)
Dac procesul de comprimare este adiabat, sga = pcp/cv; n cazul aerului, sga = 1,4 p. n paranteza din relaia (2.1.10) termenul 1/sl este neglijabil fa de termenul 1/sg, deci =
8e 8r
+
8l
+ Vg
Vt 8
(2.1.13)
Modulul de elasticitate efectiv este mai mic dect oricare din mrimile sr, se i sgVt/Vg, relaia (2.1.13) fiind similar celei de calcul a rezistenei electrice echivalente unor rezistene dispuse n paralel. Utilizarea acestei relaii necesit determinarea mai multor mrimi. Volumul total Vt se calculeaz geometric, iar modulul de elasticitate al lichidului pur se obine experimental. Modulul de elasticitate al recipienilor i coninutului de aer din lichid sunt mrimi greu de calculat. Dintre elementele componente ale transmisiilor hidraulice, cele mai elastice sunt racordurile flexibile utilizate ntre distribuitoare i motoarele a cror carcas este mobil. Deplasarea radial 5r a suprafeei interioare a unui cilindru cu perei subiri, corespunztoare unei suprapresiuni interne Ap, se calculeaz cu relaia: Di p,(1 + V)De2-(1-V)D2 2E 2e(De+Di) n care Di este diametrul interior; De - diametrul exterior; e - grosimea pereilor; Emodulul de elasticitate al materialului pereilor; v - coeficientul lui Poisson. Din relaiile (2.1.7) i (2.1.14) rezult:
1 = 2(1+ v) D2e-(1-v) Di2

sr E 2e(De+Di)
46
pneumatice
Actionari hidraulice si n cazul pereilor metalici subiri, v = 0,25 i De = Di, deci: sr=E (2.1.16)
relaie utilizat n calcule practice pentru evi. Dac conductele metalice au perei groi, relaia (2.1.15) poate fi aproximat prin: sr = E v) ~ 2. 5 _ E 2(1 + (2.1.17)
Racordurile elastice executate din cauciuc dur sau teflon, cu inserii de oel inoxidabil, au un modul de elasticitate redus, cuprins ntre 700 i 3500 bar, care este n general indicat de productori. Utilizarea acestor racorduri n sistemele automate hidraulice este permis numai pentru alimentarea distribuitoarelor i racordarea acestora la rezervor; convertoarele (servovalvele) electrohidraulice sunt amplasate frecvent chiar pe motoarele hidraulice volumice, reducnd astfel la minimum volumul de lichid supus variaiilor de presiune i elasticitatea racordurilor. Prezena aerului n lichid, chiar n cantiti mici, reduce drastic modulul de elasticitate al sistemului. Se consider de exemplu un lichid petrolier (6l = 15400 bar) aflat la presiunea de 35 bar, ntr-o conduct de oel (E = 2,1 106 bar) al crei diametru este de ase ori mai mare dect grosimea pereilor, deci sr = 3,5- 105 bar i sga = 49 bar. Dac Vg/Vt = 1/100, se = 3600 bar, pe cnd n absena aerului se= 14700 bar. Dac se dubleaz valoarea presiunii, se crete la 5880 bar. Astfel se explic interesul pentru sistemele de nalt presiune. n calcule practice se poate admite pentru lichide pe baz de petrol se = 7000 bar. Utilizarea unor valori incerte pentru se poate introduce valori mari n calculul frecvenei de rezonan, care determin direct stabilitatea sistemelor hidrostatice. Modulul de elasticitate efectiv nu poate fi determinat precis dect experimental. La presiunea atmosferic, volumul de aer nedizolvat poate atinge 20% din volumul total. Pe msura creterii presiunii, o mare parte din aer se dizolv n lichid i nu mai afecteaz rigiditatea acestuia. La repunerea n funciune a unei transmisii hidraulice dup un repaus ndelungat, care permite ptrunderea aerului n lichid, performanele sistemului sunt aleatoare pn la evacuarea aerului de ctre pompe, odat cu lichidul vehiculat. n aceste condiii, demarajul pompelor este zgomotos, existnd pericolul apari iei fenomenului de cavitaie. Principala cauz a reinerii aerului este proiectarea sau executarea incorect a canalelor complexe realizate prin gurire sau turnare. Toate transmisiile hidraulice trebuie prevzute cu buoane sau robinete de purjare. Instalaiile importante sunt vidate nainte de a fi puse n funciune (de exemplu - sistemele hidraulice ale aeronavelor). Lichidele funcionale sunt n general aditivate cu antispumani care le mresc capacitatea de a evacua aerul f r a forma emulsii.
47
2.3. TIPURI DE LICHIDE FUNCIONALE 2.3.1. Lichide pe baz vegetal

Aceste lichide sunt compuse din ulei de ricin (care este un bun lubrifiant) diluat, n scopul mririi fluiditii, ntr-un solvent cu punct de congelare sczut i ct mai puin volatil. Un exemplu tipic este lichidul ntrebuinat n primele sisteme de frnare ale autovehiculelor, compus din ulei de ricin i alcool (diaceton) n pri egale. Fiind compatibile cu cauciucurile naturale, care nu sunt afectate de temperaturile sczute, aceste lichide sunt nc folosite n domenii specifice, dei sunt corozive, volatile (datorit solventului), inflamabile, instabile n timp i n raport cu variaiile de temperatur etc.
2.3.2. Lichide pe baz mineral

Datorit calitilor lubrifiante, stabilitii chimice i costului relativ sczut, aceste lichide sunt larg utilizate n sistemele hidraulice care lucreaz n domeniul de temperatur cuprins ntre -54 i 1350C. n aeronautica civil i n transmisiile hidraulice industriale expuse pericolului de incendiu, lichidele pe baz mineral sunt nlocuite frecvent cu lichide sintetice neinflamabile (esteri fosfatici sau silicici). Gama de uleiuri minerale este foarte larg, productorii oferind lichide din fiecare grup de viscozitate. Tabelul 2.1 conine caracteristicile grupelor de viscozitate ale lichidelor funcionale industriale. Tabelul 2.1. Caracteristicile grupelor de viscozitate ale lichidelor funcionale industriale
Nr. grupei 1 2 3 4 5 Calificativul Viscozitatea la 500C Grade Centistokes Engler 2 11 2-3 11-20 3-4 20-29 4-5 29-37 5 37
Extrafluide Foarte fluide Fluide Semifluide Semiviscoase
Instalaiile hidraulice ale aeronavelor utilizeaz frecvent "lichidul hidraulic standard", care poate fi definit astfel (dup norma AIR 3520/A -Frana): ulei mineral cu punct de curgere sczut (< -600C), cu punct de inflamabilitate mai ridicat de 93oC, cu indice de aciditate sczut (< 0,1 mg hidroxid de potasiu pe gram), aditivat cu cel mult 20% amelioratori ai indicelui de viscozitate (de exemplu polimer metacrilic), cu 0,4 0,6% tricrezilfosfat (pentru mbuntirea calitilor lubrifiante), cu 2% antioxidant i cu 100 p.p.m. colorant (rou). Acest lichid se numete n Frana AIR 3520/A i are urmtoarele echivalente: MIL H 5606 n S.U.A.; AMG 10 n Rusia; DTD 585 n Anglia, H 10 n Romnia etc.; este foarte
48
stabil, netoxic, compatibil cu majoritatea elastomerilor sintetici, are un indice de viscozitate bun, dar este inflamabil.
2.3.3. Lichide neinflamabile pe baz de ap

Datorit unor neajunsuri majore (domeniu limitat de temperatur, viscozitate i proprieti lubrifiante foarte reduse, corozivitate) apa este folosit ndeosebi pentru acionarea unor utilaje "calde", mari consumatoare de lichid, cum sunt presele hidraulice, sau a utilajelor alimentare. Ameliorarea proprietilor apei se poate obine prin amestecare cu ulei sau poliglicoli. Emulsiile de ulei n ap conin ntre 1 i 10% ulei mineral, care mbuntete proprietile lubrifiante ale apei i i limiteaz agresivitatea chimic. Aceste emulsii au un indice de viscozitate bun i sunt compatibile cu elastomerii i vopselele uzuale, fiind ntrebuinate pe maini-unelte. n emulsiile de ap n ulei, ponderea acesteia este mrit la 5060%, asigurnd un indice de viscozitate ridicat (circa 140) i compatibilitatea cu elastomerii i vopselele curente, dar proprietile lubrifiante rmn modeste; sunt folosite ndeosebi n instalaiile hidraulice ale utilajelor miniere, la presiuni ridicate (uzual 400 bar). Soluiile de poliglicoli n ap conin ap n proporie de 3565%; au caliti lubrifiante bune i un indice de viscozitate ridicat (circa 150), dar sunt incompatibile cu lichidele petroliere (formeaz precipitate chiar n prezena unor urme de ulei mineral), cu zincul, cadmiul i vopselele curente (cu excepia celei vinilice); sunt ntrebuinate ndeosebi n marin. Vaporii de ap joac rolul de estinctor, dar prezena apei limiteaz mult domeniul de temperatur; peste 60 0C apa se evapor intens, lichidul pierzndu-i caracterul ignifug.
2.3.4. Lichide sintetice

Necesitatea mririi siguranei sistemelor hidraulice i a creterii temperaturii lor maxime de funcionare, corespunztor cerinelor aeronauticii moderne a generat cercetri intense pentru crearea lichidelor funcionale sintetice "neinflamabile" i a celor "de nalt temperatur". Dintre lichidele utilizate sau numai studiate se analizeaz cele mai cunoscute. Esterii acizilor organici sunt lichide de nalt temperatur dar nu sunt rezistente la foc; au punctul de inflamabilitate cuprins ntre 160 i 200 0C, dar se comport nesatisfctor la temperaturi sczute i sunt incompatibile cu anumii elastomeri. Iniial au fost utilizai ca lubrifiani sintetici i ca lichide funcionale n sistemele de comand ale motoarelor termice; n prezent ele sunt ntrebuinate pe unele avioane supersonice civile. Compuii organici halogenai (florurai sau clorurai) sunt neinflamabili, dar au un cost extrem de ridicat, densitate mare, indice de viscozitate redus i suport greu aditivii, astfel c n prezent sunt ntrebuinai rar.
49
Siliconii sunt lichide neinflamabile de nalt temperatur (pot lucra pn la 3150C); indicele lor de viscozitate este ridicat, dar au proprieti lubrifiante slabe, spumeaz intens, sunt insensibili la aditivi i scumpi; n plus, au un modul de elasticitate redus i o comportare special n lagre (sunt lichide nenewtoniene). Esterii fosfatici au caliti lubrifiante bune, indice de viscozitate foarte mare (circa 240), punct de inflamabilitate ridicat (circa 260 0C), dar au densitate relativ mare (circa 1,08), sunt sensibili la forfecare i toxici. Instabilitatea elastomerilor corespunztori (butilii, pn la 70 - 800C i etilenpropilenele, pn la 1000C) limiteaz temperatura lor de utilizare la circa 1000C. Aceste lichide pot fi considerate neinflamabile, dar nu i lichide de nalt temperatur; sunt larg ntrebuinate pe avioanele civile i pe nave, precum i n numeroase instalaii hidraulice industriale expuse pericolului de incendiu (de exemplu cele miniere). Un exemplu tipic de ester fosfatic este lichidul SKYDROL 500 A, utilizat pe avioanele BOEING. Silicaii (ortosilicatesterii i polixiloxanii) pot fi utilizai ntre 400C i 0 150 C; marele lor defect l constituie sensibilitatea fa de ap i aer, n prezena crora produc precipitate i cristale, mai ales la cald. Aceast sensibilitate impune precauii severe n concepia, umplerea i ntreinerea sistemelor; sunt lichide de nalt temperatur, dar nu sunt neinflamabile, dei prezint un bun nivel de securitate fa de incendii. Din aceast categorie face parte lichidul ORONITE 8515 A utilizat n instalaia hidraulic a avionului supersonic de pasageri CONCORDE. Lichidele de temperatur foarte mare sunt necesare avioanelor i rachetelor hipersonice, a cror nclzire dinamic este considerabil. Sunt studiate n acest scop metalele lichide testate deja n circuitele primare ale reactoarelor nucleare, mercurul, sodiul, potasiul, aliaje de plumb i bismut etc. Se ncearc de asemenea folosirea gazelor de combustie pentru dirijarea vehiculelor spaiale, dei temperatura lor este foarte ridicat i conin mari cantiti de contaminani solizi (alumin).
2.3.5. Lichide funcionale produse sau utilizate n ara noastr

Tabelul 2.2 conine caracteristicile unor lichide funcionale produse n ara noastr, conform standardelor n vigoare. Toate aceste lichide sunt elaborate pe baz de petrol. n ara noastr se ntrebuineaz i alte lichide funcionale: AMG 10 (n instalaiile hidraulice ale avioanelor militare), SKYDROL 500 A (pe avioanele BAC 1-11, ROMBAC i BOEING 707) AIR 3520A pe elicopterele PUMA i ALOUETTE etc.
3
ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE TRANSMISIILOR HIDRAULICE
3.1. PARTICULARITI ALE UTILIZRII LEGILOR I ECUAIILOR GENERALE DIN MECANICA FLUIDELOR
Proiectarea raional a elementelor transmisiilor hidraulice i asocierea lor corect necesit cunoaterea legilor i a ecuaiilor care descriu micarea fluidelor n domeniile specifice acestor sisteme. Evoluia unei particule fluide ntr-un domeniu dat poate fi definit complet cu ajutorul a apte parametri: coordonatele centrului su de greutate n raport cu un sistem de referin arbitrar, presiunea, densitatea, temperatura i viscozitatea. Sunt deci necesare apte ecuaii independente pentru a exprima fiecare parametru ca o funcie de timp sau de ceilali parametri. Primele trei ecuaii - de micare - rezult din legea a doua a lui Newton aplicat dup cele trei direcii ale referenialului adoptat. Dac curgerea are caracter laminar, se utilizeaz ecuaiile Navier-Stokes, iar n cazul micrii turbulente se consider sistemul Reynolds completat cu relaii semiempirice. A patra ecuaie - de continuitate - rezult din legea conservrii masei, iar legea conservrii energiei (primul principiu al termodinamicii) furnizeaz a cincea ecuaie. Ecuaia de stare i ecuaia de variaie a viscozitii cu temperatura i presiunea constituie ultimele dou ecuaii ale sistemului. Ecuaiile de micare sunt ecuaii cu derivate pariale neliniare; condiiile la limit i iniiale complexe, corespunztoare curgerilor reale ntlnite n tehnic, nu permit integrarea acestora dect n cazuri particulare relativ simple. Practic, pentru analiza regimului staionar i a celui tranzitoriu din circuitele energetice i de comand ale transmisiilor hidraulice, se utilizeaz ecuaia continuitii i relaia lui Bernoulli, corespunztoare micrilor permanente, respectiv semipermanente, innd seama ndeosebi de rezistenele hidraulice majore introduse intenionat n circuite, n scopul reglrii parametrilor funcionali, deoarece acestea constituie rezistenele dominante. Pierderile de sarcin relativ mici corespunztoare elementelor de legtur (tuburi scurte, coturi, ramificaii etc.) sunt considerate n special pentru dimensionarea conductelor de aspiraie ale pompelor (n scopul evitrii cavitaiei) i a racordurilor hidromotoarelor amplasate la distane mari de pompe. Ecuaiile Navier-Stokes sunt totui frecvent utilizate n calculul disipaiilor volumice prin interstiiile de mici dimensiuni ale elementelor hidraulice. Aceste micri, realizate ntre suprafeele cvasiparalele situate la distane foarte mici n raport cu razele lor de curbur, sunt dominate de forele de viscozitate i pot fi considerate n numeroase cazuri micri pseudoplane de spea a doua (Helle-
54
Shaw), ceea ce permite calculul distribuiei presiunii i vitezei medii n spaiul dintre suprafee prin rezolvarea (de obicei numeric) a unei ecuaii de tip Laplace (2p = 0 ). Ecuaiile Navier-Stokes sunt folosite i n calculul pierderilor de presiune corespunztoare rezistenelor hidraulice introduse n circuite pentru amortizarea oscilaiilor hidromecanice de mic amplitudine. Efectul temperaturii asupra densitii i viscozitii lichidelor este considerat ndeosebi n cazul curgerilor cu gradieni termici mari, specifice lagrelor utilizate n construcia mainilor hidraulice volumice. n cazul micrilor cu gradieni termici mici, influena temperaturii este introdus n calcul numai prin evaluarea proprietilor lichidului la temperatura de funcionare medie global a sistemului. Astfel, legea conservrii energiei se reduce la relaia lui Bernoulli, viscozitatea este considerat constant, iar ecuaia de stare include numai variaia practic liniar a densitii cu presiunea. Prezentul capitol trateaz particularitile micrii lichidelor prin conductele, orificiile i interstiiile specifice transmisiilor hidraulice.
3.2. MICAREA N CONDUCTE 3.2.1. Micarea laminar

Curgerea permanent n conductele circulare ale transmisiilor hidraulice este frecvent laminar, deoarece lichidele funcionale au o vscozitate relativ mare, diametrele conductelor sunt relativ mici, iar vitezele medii nu depesc uzual 5 m/s n scopul limitrii ocurilor hidraulice provocate de elementele de distribuie, reglare i protecie. Se consider o conduct circular dreapt orizontal, avnd diametrul D i lungimea L, alimentat la presiune constant, p0, de un rezervor, printr-un confuzor continuu. La intrarea n conduct distribuia vitezei este practic dreapt, v = v0 (fig. 3.1).
Fig. 3.1. Distribuia vitezei n micarea laminar a unui fluid ntr-o conduct circular dreapt.
Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice
55
Datorit aderenei lichidului la peretele conductei i viscozitii, distribuia vitezei se modific continuu, pe msur ce lichidul ptrunde n conduct. Grosimea stratului de lichid n care are loc variaia vitezei (stratul limit) crete pn cnd acesta atinge axul conductei, rezultnd o distribuie parabolic (Hagen-Poiseuille) a vitezei, care se menine constant de-a lungul conductei, pn la intrarea n rezervorul aval, unde presiunea este meninut constant, p2. Pentru un profil parabolic, viteza maxim are valoarea vmax = 2vmed = 2v0, deci pe lungimea de stabilizare a profilului vitezei, ls, raportul vmax/vmed variaz ntre 1 i 2. n figura 3.2 se prezint variaia mrimilor adimensionale (vmax/vmed) i 2 (p0 - p2) / (v2med) n funcie de mrimea adimensional L / (DRe).
Fig. 3.2. Variaia parametrilor cinematici i dinamici adimensionali ai micrii laminare n funcie de numrul L/(DRe). Dac se admite c lungimea de stabilizare corespunde seciunii n care viteza maxim este cu 1% mai mic dect viteza maxim final, (v max/vmed= 1,98) din grafic rezult ls = 0,0575 DRe (3.1) La limita superioar a micrii laminare (Re = 2000) este necesar o lungime de 115 diametre de conduct pentru stabilirea profilului de viteze parabolic. Cderea de presiune n regiunea de tranziie este generat att de forele de inerie ct i de forele de viscozitate. Pentru conducte mai mici dect lungimea de stabilizare, cderea de presiune relativ poate fi aproximat cu relaia lui Langhaar,
deci
0 -p2 = 64 2
p0 -p2 L1 v2
DRe
+ 2,28
(3.2)
56
p0-p2 = 128 D - Q
1 + 0,0356 D Re
(3.3)
Primul termen corespunde forelor de viscozitate (relaia HagenPoiseuille), iar al doilea - forelor de inerie ale statelor care sunt accelerate pe lungimea de tranziie. Dac muchia de intrare n conduct este ascuit, coeficientul pierderii de sarcin locale are valoarea = 0,5, deci ultima relaie devine p0-p3 = 128 D - Q f1+ 0,0434 D Re1 (3.4)
n cazul conductelor circulare scurte, avnd intrarea i ieirea brute, se poate utiliza relaia lui Shapiro, Siegel i Keine, p0-p3= 2 vmedf1,5 +13,74 L1 (3.5)
valabil pentru L / (D-Re)< 0,001. Liniaritatea relaiei dintre debit i cderea de presiune, caracteristic tuturor micrilor laminare, este foarte util n calculul circuitelor hidraulice. Conductele circulare drepte avnd un diametru redus, numite uzual "tuburi capilare", sunt frecvent utilizate pentru mrirea rigiditii lagrelor hidrostatice, n stabilizarea elementelor de reglare a presiunii i debitului, pentru amortizarea oscilaiilor motoarelor hidraulice volumice etc. Totui, micarea laminar este sensibil la variaiile de temperatur, care modific viscozitatea lichidelor. Acest dezavantaj poate fi esenial n unele aplicaii i nu poate fi evitat dect prin termostatarea sistemului. n proiectare este necesar s se dimensioneze tuburile capilare astfel nct neliniaritatea corespunztoare lungimii de stabilizare s fie neglijabil. Pentru L/D = 800 (valoarea limit uzual) i Re = 2000, paranteza din relaia (3.4) are valoarea 1,11, deci utilizarea relaiei Hagen-Poiseuille n locul acestei relaii introduce o eroare mai mic de 11%. Dac se limiteaz eroarea de calcul la 10% rezult 0,434 D Re < 0.1 sau D> 0,434-Re (3.7) (3.6)
O regul practic pentru dimensionarea tuburilor capilare este L/D > 400. Totui rapoarte mult mai mici sunt satisfctoare la numere Reynolds mici, specifice ndeosebi curgerilor alternative de frecven mare.
57
Tuburile capilare pot fi realizate i prin introducerea presat a unui urub cu profil triunghiular sau dreptunghiular ntr-o buc cilindric circular. Raza de dispunere a canalului astfel format este mult mai mare dect dimensiunea sa caracteristic, permind calculul pierderii de presiune corespunztoare cu ajutorul relaiilor stabilite pentru tuburile drepte. Astfel, n cazul unei conducte cu seciunea dreptunghiular, de lime b i nlime h, (b > h), b-h3 f1 192-h *b>),
i J
(3)
Q= 12
LY"
b th 2 h p 1 " p
Dac b = h (conduct ptrat),
Pentru o conduct avnd seciunea de forma unui triunghi echilateral cu latura b,
n aceste relaii L reprezint lungimea conductei drepte sau lungimea desfurat a tubului curbat. Evaluarea regimului de curgere prin conducte cu seciuni necirculare se face pe baza diametrului hidraulic, dar trebuie considerat aproximativ; n cazul sistemelor importante sunt necesare verificri experimentale sistematice. Observaie. Legea Hagen-Poiseuille este stabilit i se verific experimental n cazul curgerii laminare izoterme; curgerile tehnice se realizeaz cu variaii de temperatur datorit crora coeficientul pierderilor de sarcin liniare variaz practic n intervalul Re<^<Re 3.2.2. Micarea turbulent Modelul curgerii turbulente n conducte i ecuaiile corespunztoare se bazeaz n mare msur pe observaii experimentale. La intrarea ntr-o conduct circular (fig. 3.3) stratul limit este laminar, dar devine turbulent la mic distan, cu excepia unui substrat laminar subire. Grosimea stratului limit turbulent crete spre centrul conductei pe o lungime de stabilizare (tranziie) cuprins ntre 25 i 40 de diametre; se stabilete o distribuie de viteze aplatisat (vmax = 1,2 vmed), care se menine pe toat lungimea conductei. Cderea de presiune poate fi evaluat cu relaia echivalent a lui Darcy (3.11)
58 p1-p2 =-2D vmed
Actionari hidraulice si pneumatice (3.12)
coeficientul pierderilor de sarcin liniare, X, depinznd de numrul Re i de rugozitatea pereilor conductei. Cderea de presiune adiional corespunztoare lungimii de stabilizare este de circa 0,09-pv2m d/2 i poate fi neglijat n majoritatea calculelor.
Fig. 3.3. Distribuia vitezei n micarea turbulent a unui fluid ntr-o conduct circular dreapt. Conductele metalice ntrebuinate n transmisiile hidraulice sunt executate din oeluri carbon sau inoxidabile, trase la cald sau la rece, au frecvent caracteristici geometrice i mecanice garantate i sunt supuse unor operaii complexe, mecanice si chimice, de ndeprtare a oxizilor formai n cursul laminrii i prelucrrilor ulterioare (tiere, ndoire, sudare). Rugozitatea astfel obinut este relativ mic i nu crete n timp, deci din punct de vedere hidraulic conductele transmisiilor hidraulice pot fi considerate "netede". Coeficientul X se poate calcula cu relaia lui Blasius: , 0,3164 (3.13)
valabil pentru 4-103 <Re < 105, sau cu relaia lui Prandtl-Krmn 1
= 2-lgReV^-0,8
yJA
utilizabil n domeniul 3-103 < Re < 107. Aceste formule sunt reprezentate n figura 3.4. Relaiile lui Darcy i Blasius pot fi combinate sub forma ^ = p1-p2 = 0,242 .Lp0,75 4,75Q 1,75 (3.14) n figura 3.5 sunt reprezentate n coordonate logaritmice curbele Ap/L(Q) pentru cteva diametre uzuale de conduct, conform relaiilor Hagen-Poiseuille i
D4,75
59
Blasius. S-a considerat un ulei mineral cu densitatea p = 905 kg/cm3 i viscozitatea v = 30 10-6 m2/s (H30).
Fig. 3.4. Variaia coeficientului lui Darcy n funcie de numrul Reynolds pentru conducte netede.
Fig. 3.5. Variaia cderii de presiune specifice n funcie de debit pentru conductele uzuale ale transmisiilor hidraulice. Diagrama evideniaz creterea gradientului presiunii n regiunea curgerii turbulente fa de regiunea curgerii laminare. Este deci de dorit ca micarea s fie laminar, dar aceast condiie conduce uzual la diametre mari. Cderea de presiune specific admis curent este de circa 0,25 bar/m.
60
Pierderile de presiune generate de micrile turbulente n conductele de seciune necircular pot fi evaluate cu relaia lui Darcy, nlocuind diametrul geometric cu cel hidraulic. n calcule aproximative se poate considera 0,025.
3.3. CURGEREA LICHIDELOR PRIN ORIFICII I FANTE

Orificiile i fantele constituie un mijloc de baz pentru reglarea parametrilor funcionali ai transmisiilor hidraulice i pentru asigurarea stabilitii lor. n acest paragraf se prezint caracteristicile de regim staionar ale principalelor tipuri de orificii i fante cu seciune fix sau variabil; practica sistemelor hidraulice a consacrat pentru aceste rezistene hidraulice denumirea de "drosele". La numere Re mari curgerea este turbulent, cderea de presiune pe orificii i fante determinnd accelerarea particulelor fluide. La numere Re mici cderea de presiune este provocat de eforturile tangeniale corespunztoare viscozitii.
3.3.1. Curgerea turbulent

Majoritatea curgerilor prin orificiile i fantele utilizate pentru reglarea transmisiilor hidraulice se produc la numere Re mari i sunt considerate "turbulente", dei termenul nu are aceeai semnificaie ca n cazul conductelor.
Fig. 3.7. Variaia coeficientului de contracie al fantelor (orificiilor) n funcie de limea (deschiderea) relativ. Se consider un orificiu circular cu muchie ascuit (fig. 3.6); particulele de fluid sunt accelerate ntre seciunile 1 i 2 cu pierderi mici de energie, micarea fiind practic potenial. Aria seciunii transversale a jetului este mai mic dect aria orificiului, datorit ineriei particulelor de fluid. Seciunea de arie minim a jetului se numete "contractat" sau "vena contracta". Raportul dintre aria acestei seciuni, A2, i aria orificiului, A0, se numete coeficient de contracie:
Fig. 3.6. Curgerea turbulent printr-un orificiu circular cu muchie ascuit.
E lem ente de m ecanica fluidelor specifice transm isiilor hidraulice
61
A ccelerarea fluidului ncepe la o distan egal cu raza orificiului n am onte de acesta, iar seciunea contractat este situat la aceeai distan n aval de m uchia ascuit, deci fluidul este accelerat pe o distan total egal cu diam etrul orificiului. P entru o fant de lim e b, cele dou distane caracteristice sunt egale cu b/2. ntre seciunile 2 i 3 curgerea este turbulent, producndu-se un am estec violent ntre jet i lichidul din aval de orificiu. Energia cinetic acum ulat de lichid prin accelerare nu se m ai recupereaz, ci se transform ntr-o cretere a energiei interne, astfel c ipresiunile p sunt egale, p 2 3 dei vitezele m edii corespunztoare difer; astfel zona din aval de orificiu poate fi considerat o evazare brusc. P entru determ inarea caracteristicii orificiului, se relaia apliclui B ernoulli ntre seciunile 1 i 2: 1v12 + p = v + p + v 1 2 2 2 12 2 p1 2v22 p v22
unde1 si sunt coeficienii lui C oriolis, 1-2 iar - coeficientul pierderii de sarcin locale n zona 2 de accelerare. D in ecuaia de continuitate rezult:
v1= Q = A2v2 = cv A
1 1 1
(3.17)
Admind c 1 2 1, se poate calcula viteza medie n seciunea contractat: -( p1-p2 ) , v2 =

V
-vP1-p2r-p
1
=v2 tc
2 -2t c
(3.18)
1+ 1-2- cc A02
AI---
A1
D atorit vitez este m ai m ic dect cea teoretic, 2 v2t = -(p1-p2) coeficientul de vitez, cv 0,97 ... orificiului poate fi scris sub form a: v= =-
viscozitii aceast (3.19) (3.20)

A20 fiind subunitar, dar foarte apropiat de unitate:
v 2t
TI
0,98. C aracteristica de regim ionar sta a
62
"(p1-p2) (3.21) Q = cd A 0 n care produsul cd=cc-cv (3.22)
este coeficientul de debit al orificiului. O form echivalent a caracteristicii orificiului se bazeaz pe un coeficient global de pierderi de sarcin
p1Zp2 = (:v20 =
( :
(3.23)
Comparnd relaiile (3.21) i (3.23) rezult:
c=
(3.24)
Utiliznd metoda transformrilor conforme, von Mises a determinat valoarea teoretic a coeficientului de contracie pentru o fant de lime b i lungimea a b n funcie de raportul b/B, n care B este limea conductei n care este amplasat fanta: cc=
1 + 2B"
bc
T^b-cc
2fBb cc
B )
cc arctg B
(3.25)
Aceast relaie, reprezentat n figura 3.7, poate fi ntrebuinat i pentru orificii cu muchie ascuit, raportul b/B fiind nlocuit cu raportul d/D. Se constat experimental c valoarea teoretic limit a coeficientului de contracie, cc0 =^ = 0,611
K 7T + 2
poate fi utilizat pentru toate orificiile i fantele cu muchie ascuit, indiferent de geometria acestora, dac A0 A1 i micarea este turbulent. Orificiile circulare cu muchie ascuit sunt utilizate ndeosebi datorit certitudinii caracteristicii de regim staionar i invarianei coeficientului de debit n raport cu temperatura, dar sunt scumpe. Orificiile lungi sunt mult mai rspndite datorit simplitii execuiei. Coeficientul lor de debit poate fi calculat cu relaia cd=7 1_______0,5 1,5 + 13,74 JL(3.27)
VD-Re
Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice dac D L >50 i cu relaia
63
c =r2,28+64 L 0,5
pentru
cd= DRe
(3.28)
D L <50
Aceste formule sunt reprezentate n figura 3.8 i provin din compararea relaiilor (3.16) i (3.19) cu relaia (3.21); ele sunt aproximative, dar satisfac cerinele proiectrii.
Fig. 3.8. Variaia coeficientului de debit al unui orificiu lung n funcie de parametrul adimensional D Re/L (numrul Reynolds 3.3.2. Curgerea laminar
Fig. 3.9. Variaia coeficientului de debit al unui orificiu cu muchie ascuit n funcie de VRe.
La cderi mici de presiune sau temperaturi sczute numrul Re poate fi suficient de mic pentru ca micarea prin orificii i fante s devin laminar. Acest regim apare n special n cazul rezistenelor hidraulice introduse n circuite pentru amortizarea oscilaiilor de mic amplitudine. Numrul Re definit prin relaia
Re = Q Dh r|- A0
64
n care Dh este diametrul hidraulic, ofer doar o imagine aproximativ asupra influenei forelor de inerie n raport cu cele de viscozitate, curgerea depinznd n mare msur de geometria deschiderii. Pentru un orificiu circular, diametrul hidraulic este egal cu cel geometric, iar n cazul unei fante dreptunghiulare de lungime a i nlime b, 2(a + b) Dei analiza care a condus la caracteristica orificiilor sub forma (3.21) nu este valabil la numere Re mici, au fost fcute ncercri de extindere a acestei relaii n domeniul micrii laminare, prin reprezentarea coeficientului de debit n funcie de numrul Re. n figura 3.9 se prezint o curb tipic de acest gen. Numeroase cercetri au artat c la Re < 10, cd este proporional cu ^Re,
cd=VRe. (3.31)
Mrimea se numete "coeficient de debit laminar" i depinde de geometria domeniului de micare. Din relaiile (3.29), (3.31) i (3.21) rezult: Q= 2 ( p1-p2)
Expresiile debitului teoretic prin orificiile circulare, respectiv fante dreptunghiulare, au fost determinate de Wuest:
Q= 50,4 ( p 1 - p 2 )
Q= 32 ( p 1 - p 2 ) Egalnd relaia (3.32) cu relaia (3.33), respectiv cu relaia (3.34), se obine = 0,2 pentru orificii rotunde cu muchie ascuit i = 0,157 pentru fante dreptunghiulare cu muchie ascuit. Viersma reprezint aproximativ coeficientul de debit prin dou asimptote (figura 3.9): cea definit de relaia (3.31), pentru micarea laminar i dreapta cd = 0,611, pentru micarea turbulent. Numrul Re de tranziie, Ret, este definit de punctul de intersecie al celor dou asimptote: Ret=(0,611/)2 (3.35) Pentru = 0,2 rezult Ret = 9,3; Ret crete cnd scade. n analiza comportrii dinamice a sistemelor hidraulice este necesar s se evalueze coeficientul Q/(p1-p2) pentru cdere de presiune nul. Dac
65
curgerea este considerat turbulent, din relaia (3.21) rezult pentru acest coeficient o valoare infinit. n realitate, la cderi mici de presiune curgerea este laminar i coeficientul menionat are o valoare finit, calculabil cu relaia (3.32). Utilizarea relaiilor prezentate fr evaluarea regimului de curgere poate conduce la erori importante.
3.3.3. Rezistene hidraulice variabile

Droselele variabile se realizeaz prin acoperirea unui orificiu sau a unei fante cu ajutorul unui obturator mobil care poate fi poziionat precis. n figurile 3.10 ... 3.20 se prezint caracteristicile geometrice i hidraulice ale tipurilor uzuale de rezistene hidraulice variabile. Cel mai utilizat element din aceast categorie este format dintr-o buc prevzut cu dou degajri (camere) toroidale interioare i un obturator (sertar) cilindric, prevzut cu o degajare toroidal (fig.3.10).
Fig. 3.10. Drosel cu sertar cilindric.
Deplasarea axial a sertarului creeaz o fant inelar de lime variabil. La deschideri mici (x/d < 0,1), n regim turbulent, coeficientul de debit este practic constant, cd = 0,61, dac muchiile ntre care se produce curgerea sunt ascuite.
Fig. 3.11. Drosel cu obturator plan.
Tranziia de la curgerea laminar la cea turbulent se produce la Re t 260. Unghiul , format de jetul axial-simetric cu axa sertarului este de cca 69 o. Acest tip de drosel este larg ntrebuinat n construcia distribuitoarelor, supapelor i a altor elemente ale transmisiilor hidraulice, datorit simplitii constructive i forei de comand relativ mici. n poziia nchis, fora necesar pe sertar este nul, avantaj major n comparaie cu alte tipuri de drosele. Obturatorul plan i cel sferic (fig. 3.11 i 3.12) sunt ntlnite frecvent n structura supapelor de limitare a presiunii i servovalvelor electrohidraulice.
66
Droselul cu "ac" (fig. 3.13) permite reglarea fin a seciunii de curgere, fiind folosit ndeosebi la reglarea vitezei motoarelor hidraulice volumice, pentru frnarea acestora la cap de curs, ca amortizor de oscilaii etc.
Fig. 3.12. Drosel cu obturator sferic.
Fig. 3.13. Drosel cu obturator conic (ac) n figurile 3.14 ... 3.18 sunt schiate cteva tipuri de rezistene hidraulice variabile realizate cu orificii circulare i fante dreptunghiulare, pentru care coeficientul este reprezentat n figura 3.19 n funcie de deschiderea relativ A/A0.
Fig. 3.14. Drosel cu orificii radiale n sertar cilindric tubular.

A(x)=2[R2arccos(1-x/2R)-(R-x/2)\jRx-xaW] A() = R ( -sinoe) , <x-radiani L(oc) = 2R<x Coeficientul T conf. curbei 1 din fig.3.19
2
Fig. 3.15. Drosel cu guri radiale n sertar cilindric i n buc.
67
Coeficientul pierderii de sarcin local corespunztor droselului cu crestturi depinde numai de numrul Re (fig. 3.20).
Fig. 3.16. Drosel cu fant dreptunghiular n sertar cilindric.
Fig. 3.17. Drosel cu sertar cilindric i fante dreptunghiulare n buc.
Fig. 3.18. Drosel cu fant dreptunghiular n sertar cilindric tubular rotativ.
Fig. 3.19. Variaia coeficientului n funcie de deschiderea relativ a fantelor orificiilor.
Fig. 3.20. Drosel cu crestturi triunghiulare.
68 3.3.4. Fenomenul de obliterare
Se constat experimental c la cdere de presiune constant, debitul unei fante sau al unui orificiu de mici dimensiuni scade treptat; fenomenul, numit "obliterare", depinde de geometria i dimensiunile deschiderii, de natura, temperatura i gradul de contaminare al lichidului i de materialul din care sunt confecionai pereii deschiderii. Obliterarea poate fi provocat de aderena substanelor coloidale (de exemplu gudroanele) i a particulelor solide la pereii deschiderii, dar ea se manifest i la lichidele funcionale curate. n acest caz explicaia fenomenului este de natur electric. Orice lichid hidrostatic conine molecule polarizate, iar pereii metalici nmagazineaz o mic cantitate de energie sub forma unui cmp electric exterior. Restrns n apropierea pereilor izolai, cmpul electric se extinde considerabil ntre doi perei apropiai, intensitatea sa fiind invers proporional cu distana dintre acetia. n timpul trecerii printr-o deschidere mic, moleculele polarizate ader la pereii acesteia, formnd un strat a crui grosime poate atinge 10 m, cu proprieti fizice diferite de cele ale lichidului; practic ele reprezint un mediu solid care poate rezista la diferene de presiune foarte mari (de ordinul zecilor de bar). Stratul de molecule polarizate se formeaz imediat dup aplicarea diferenei de presiune; pe msur ce se ngroa, el formeaz un ecran care micoreaz intensitatea cmpului electric; astfel legtura dintre moleculele deprtate de perei slbete, iar viteza de obliterare scade. n figura 3.21 se prezint variaia n timp a debitului relativ, Q(t)/Q(0) al unor fante dreptunghiulare de lime constant, alimentate la diferene de presiune constante cu lichid AMG 10.
Fig. 3.21. Variaia debitului relativ al unor fante dreptunghiulare de lime constant n timp.
69
Curbele indic creterea vitezei de obliterare la creterea diferenei de presiune aplicat unei fante; pentru o cdere de presiune constant viteza de obliterare crete la micorarea deschiderii. Fantele alimentate cu lichid hidraulic standard se nfund complet dac au limea 5 mai mic de 10 um i nu se nfund de loc dac deschiderea lor depete 22 um. Alte lichide, ca de exemplu uleiul pentru broe hidrostatice, se comport diferit n aceleai condiii (figura 3.21) dei au la baz tot petrolul. Diminuarea gradual a debitului se observ i n cazul orificiilor circulare. Diametrul minim care asigur evitarea obliterrii depinde n mare msur de lichid. Pentru lichidul AMG 10 acest diametru este de 0,12 mm, iar pentru uleiul de broe hidrostatice - 0,5 mm. Mijlocul cel mai eficient de evitare a obliterrii const n ndeprtarea mecanic a stratului de molecule polarizate prin deplasarea relativ a pereilor fantei. De exemplu, n cazul fantelor realizate ntre o buc i un sertar cilindric, una dintre piese este rotit continuu (soluie utilizat la servovalvele regulatoarelor electrohidraulice de turaie i putere produse de ICM Reia n licen Neyrpic, pentru turbine hidraulice) sau este supus unei micri de translaie alternativ cu frecven mare i amplitudine mic (soluie ntrebuinat la servovalvele electrohidraulice produse de firma MOOG-S.U.A). Stratul de molecule polarizate poate fi distrus aplicnd orificiului sau fantei o diferen de presiune mai mare, dar obliterarea se produce din nou, cu o intensitate sporit. n cursul proiectrii i ncercrii elementelor hidraulice care conin fante i orificii de mici dimensiuni trebuie s se prevad soluii de evitare sistematic a fenomenului descris. Aplicaia 3.1. Micarea laminar ntre dou piese cilindrice circulare Numeroase maini i elemente hidraulice conin subansamble de tipul piston-cilindru circular drept (fig. A.3.1-1) etanate numai prin jocul radial foarte mic (de ordinul micronilor sau zecilor de microni) dintre cele dou piese. Alegerea jocului necesit, ntre alte elemente, calculul debitului scurs prin spaiul inelar dintre piston i cilindru. Dei diferenele de presiune care determin curgerea sunt curent de ordinul sutelor de bari, jocul foarte mic confer curgerii un caracter laminar. n cazul general pistonul este amplasat excentric n alezaj. Debitul scurs printr-o fie delimitat de cele dou suprafee i de dou plane meridiane care formeaz un unghi diedru d9 poate fi calculat cu relaia corespunztoare micrii plane Poiseuille (fig. A.3.1-2),
Q 12 Lfp1-p2)
n care b este limea domeniului de curgere (plcilor); L - lungimea plcilor; h -distana dintre plci; Ap = p1 - p2 - diferena de presiune sub care se produce curgerea.
70
Fig. A.3.1-1. Elemente geometrice ale micrii laminare ntre dou piese cilindrice circulare.
Fig. A.3.1-2. Micarea plan Poisseuille.
n cazul analizat se noteaz cu Re - raza alezajului; Ri - raza pistonului; D = Re + Ri - diametrul mediu al domeniului de curgere; j = Re - Ri - jocul radial; J = 2j - jocul diametral; L - lungimea pistonului. Dac piesele sunt concentrice (e = 0), b = n-D i h = j, deci Q= 1r2.T1.LAp= 96.T1.LAp n cazul pieselor excentrice (e*0), (3.1.2)
dQ =
Re+Ri
de
s3
Ap
(3.1.3)
Din figura A.3.1-1,b se deduce s(e) = RecosP + ecose-Ri=Re-Ri+ecose = j + ecose deci

71
(3.1.4)
Q= 2j
* D-Ap ( j 12-TTL
+ e-cos
e)3de,
(3.1.5)
sau Q = n - D - j 3 ( 1 3 e2 A =:r-D-j3f1
P
e2
96.T!.L[
J2
Ap
(3.1.6)
Valoarea maxim a excentricitii este emax = j = J/2 , deci debitul maxim al (3.1.7) interstiiului inelar este:
12 L * Qm a = x v
71
Se constat c descentrarea pistonului provoac creterea debitului; dac pistonul atinge cilindrul, debitul este de 2,5 ori mai mare dect n cazul n care este centrat. Se noteaz cu a = 1 + 3e2 "coeficientul de excentricitate" (1 < a < 2,5). Relaia (3.4.6) devine (31.8)
Aria de curgere dintre cei doi cilindri este S = *.DJ/2, deci ultima relaie poate fi scris sub forma: Q= S^LAp (3110)
Debitul unei conducte circulare drepte de seciune echivalent, S = 7r-d2/4 i lungime L rezult din relaia Hagen-Poiseuille:
Raportul
c = 1 2 8L.^ = { 4 ) 8 J L S ' 8 T Cp -
Q c = d . A p = |^| ^p = S 2-^p (3.1.11)
= 3afJl
este
(3 .1 .1 2 )
(2/3)(J/D)2<(Q / Qc)<(5/3) (J/D)2 (3.1.13)
D cuprins ntre limitele
deci Q Qc deoarece J D. Rezult c debitul generat de aceeai diferen de presiune este mult mai mic n cazul interstiiului inelar dect n cazul unei conducte circulare de seciune echivalent i lungime egal. Aplicaia 3.2. Calculul poteniometrului hidraulic n regim staionar Obturatorul plan (fig. 3.11) este utilizat n construcia diferitelor variante de rezistene hidraulice reglabile, dar aplicaia sa fundamental n domeniul transmisiilor hidraulice este poteniometrul hidraulic (fig. A.3.2-1). De fapt, acesta este un amplificator mecanohidraulic de for, format dintr-un orificiu fix cu muchie ascuit, un ajutaj cu acoperire variabil i un cilindru hidraulic cu simplu efect i revenire elastic.
72
Orificiu fix, dp
Fig. A.3.2-1. Poteniometrul hidraulic simplu: a) schema de principiu; b) schema echivalent.
Pentru a stabili comportarea n regim staionar a amplificatorului se utilizeaz urmtoarele patru relaii: caracteristica de regim staionar a orificiului fix; caracteristica de regim staionar a orificiului variabil; ecuaia continuitii; ecuaia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic. Orificiul fix este alimentat la presiune constant, ps, de o surs a crei presiune nu depinde de debitul furnizat. Caracteristica orificiului fix este: K-d02-c d0 2(ps-pc) p (3.2.1) Q0 = 4 diametrul orificiului; c 0 - coeficientul de unde do este d debit P - densitatea lichidului; pc - presiunea n aval de orificiul fix Caracteristica orificiului variabil este: .
0,5
Q =K-d -x -c
da
2(pc-pT) p
(3.2.2)
unde da este diametrul ajutajului; xa - distana dintre obturatorul plan (palet) i ajutaj; pT - presiunea rezervorului, uzual neglijabil n raport cu celelalte presiuni. n regim staionar, cele dou debite sunt egale: Q0 = Qa, deci
nd2
cd
2(ps-pc )0,5 p
= K-d -x -c
d0
2(pc-pT)
p
(3.2.3)
73
ntr-o prim aproximaie, se poate admite egalitatea coeficienilor de debit: cd0 = cda. Prin ridicare la ptrat, relaia anterioar devine:
16
(ps-pc)=d2ax2a(pc-pT)
(3.2.4)
a Conform unei reguli de proiectare ce va fi discutat ulterior, diametrul orificiului este uzual jumtate din cel al ajutatului:
d0= 1 da Relaia anterioar devine: pc(xa)=

ps 2
(3.2.5)
(3.2.6)
1 + 64 d Variaia presiunii n spaiul dintre cele dou rezistene hidraulice este reprezentat n figura A.3.2-2 n funcie de deschiderea ajutajului.
Fig. A.3.2-2. Variaia presiunii de comand n funcie de deschiderea ajutajului. O valoare remarcabil a deschiderii ajutajului este: xa0=-d0 n acest caz, pc = 0,5 ps. Ecuaia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic este: pc=^4 = Ke(y + y0e) (3.2.8) (3.2.7)
unde dc este diametrul cilindrului; y - deplasarea pistonului fa de capacul superior al cilindrului; y0e - precomprimarea resortului.
74
Din aceast relaie rezult: y(xa )
d2c
4K e1 + 64 xx2
ps
-y
e
0e
(3.2.9)
d0
Dispozitivul analizat este un amplificator de for, deoarece fora care poate fi obinut de la pistonul cilindrului hidraulic este mult mai mare dect fora necesar pentru comanda paletei. n forma analizat, poteniometrul hidraulic este utilizat n numeroase sisteme de reglare a unor procese industriale. Cea mai important aplicaie este poteniometrul hidraulic dublu, a crui schema hidraulic este simetric (fig.A.3.2-3).
Fig. A.3.2-3. Poteniometrul hidraulic dublu: a) schema de principiu; b) schema hidraulic echivalent. Acest dispozitiv furnizeaz o diferen de presiune practic proporional cu deplasarea paletei fa de poziia neutr, x. Deschiderile celor dou ajutaje devin: x1=xa0-x, x2=xa0+x (3.2.10)
Rezult
pc(x)=pc1(x)-pc2(x) = p
1
1+
1
2
64
(xa0-x) d02
1+
64
(xa0+x)
2
(3.2.1 1)
d02
75
Liniaritatea acestei relaii (fig. A.3.2-4) este remarcabil i permite utilizarea preamplificatorului dublu n structura amplificatoarelor electrohidraulice, servomecanis-melor mecanohidraulice i electrohidraulice etc.
Fig. A.3.2-4. Caracteristica unui preamplificator cu ajutaj i palet dublu.
3.4. FENOMENUL DE GRIPARE HIDRAULIC 3.4.1. Descrierea fenomenului

Se consider un drosel cu sertar cilindric circular drept neted (fig. 3.10), nchis (x 0) i alimentat cu lichid la o presiune oarecare. Se constat experimental c fora necesar pentru deplasarea axial este mult mai mare dect naintea alimentrii, dei sertarul este echilibrat axial din punct de vedere al forelor de presiune hidrostatice; dac se ntrerupe alimentarea, dup un timp de ordinul zecilor de secunde sertarul poate fi deplasat din nou cu o for mult mai mic. Acest fenomen se numete "gripare hidraulic" i nu poate fi explicat dect printr-o distribuie asimetric a presiunii pe umerii sertarului, al crei efect este lipirea acestuia de buc. Fora axial necesar deschiderii depinde de fora radial neechilibrat i de coeficientul de frecare dintre piesele metalice n contact. Timpul necesar producerii gripajului i dispariiei acestuia corespunde strivirii filmului de ulei, respectiv refacerii acestuia. Fenomenul nu se produce dac sertarul i buca sunt perfect cilindrice sau dac umerii sertarului sunt conici spre centrul acestuia, dar se produce ntotdeauna cnd conicitatea umerilor este invers. Rezult c pentru explicarea gripajului trebuie s se calculeze rezultanta forelor de presiune pe sertare conice. Jocul dintre sertar i buc este mult mai mic dect diametrele
76
acestor piese; micarea ntr-o fie delimitat de suprafeele pieselor i de dou plane meridiane apropiate este ntotdeauna laminar i poate fi asimilat cu micarea ntr-un difuzor plan. 3.4.2. Repartiia presiunii ntr-un difuzor plan Se consider difuzorul plan din figura 3.22; pentru calculul repartiiei longitudinale a presiunii se admite c ntr-un element oarecare de lime dx micarea este de tip Poiseuille plan, deci
dp=- 12 Q y
(3.36)
n aceast relaie dp < 0 reprezint variaia presiunii pe elementul de difuzor; b - limea acestuia; y - nlimea variabil a seciunii de curgere. Pentru x = 0, y = y1, iar la x = L, y = y2. Dac se admite c unghiul de evazare este constant, rezult: y = y 1 + a x unde a = (y2- y1)/L, deci dx = dy/a. (3.37)
Fig. 3.22. Difuzor plan.
Ecuaia diferenial (3.36) devine
deci (y)=p112 L Q y d y
b(y2-y1)
y2-y1yy
(3.38)
sau

( )= -
77 (3.39)
b-y1-y 2 (y2-y1) y1+y2) b-y2-y2

2
Pentru y = L se obine 6-,.L( p1-p2 = Q (3.39')
Relaia (3.39) mai poate fi scris sub forma p(y)-p1 y2 _____y 1 din care p2-p
1
1X
-y2
(3.40)
s-a
y1
eliminat debitul.
Aplicaia 3.3. Calculul rezultantei forelor de presiune pe un sertar conic amplasat ntr-o buc cilindric n cazul general axa sertarului nu este paralel cu axa bucei dar nclinarea acesteia este mic deoarece sertarul are uzual mai muli umeri care mpiedic bascularea sa. n figura A.3.3-1 s-a reprezentat numai un umr conic de sertar, amplasat centric (a) i excentric (b), supus unei diferene de presiune (p 1 - p2). Se definesc urmtoarele mrimi: j1 - jocul radial la extremitatea amonte, msurat cu sertarul centrat; j2 - jocul radial la extremitatea aval, msurat cu sertarul centrat; e -excentricitatea sertarului; jm = (j1 + j2)/2 - jocul mediu; Aj = (j2 - j1)/2 -semidiferena jocurilor, corespunztoare conicitii umrului. Fora f(9) exercitat de lichid asupra unei fii de sertar cuprins ntre dou plane meridiane care formeaz unghiul diedru d9 se calculeaz admind distribuia presiunii dat de relaia (3.39), f r a ine seama de conicitate, care nu depete practic 1 ; f(e) = t p . d s = J p . r . d e . d x = J p rdTp-dy
y1 (e) y1 y1
de
de^
a
y1
rddy =
a a
(3.3.1)
deci
f (e) = r de2
a
y1
p1
M-L-Q
b(y2-y1) y 2 y 12
dy
(3.3.2)
innd seama de relaia (3.40) se obine prin integrare
78
Actionari hidraulice si pneumatice (3.3.3)
f()=r Ld>^#P^M y1()+y2()
Fig. A.3.3-1. Sertar conic amplasat ntr-o buc cilindric: a) sertar centrat; b) sertar excentric; c) elemente geometrice pentru calculul forelor elementare de presiune; d) sertar lipit de buc. Jocurile radiale j1 i j2 msurate la extremitile sertarului, ntr-o seciune poziionat prin unghiul , pot fi exprimate n funcie de jocul mediu,
y1() + y2() ym()=

i de mrimea constant (3.3.5) (3.3.4)
y1() = ym()-j; y1() = ym()+j.

prin relaiile: Expresia forei f() capt forma simpl
(3.3.6) (3.3.7)
79
(3.3.8)
f(e) = 1L-r-
p1+p2-(p1-p2)
Aj
de
ym(6)_
din care se pot trage urmtoarele concluzii preliminare: a) dac conicitatea sertarului este nul, Aj = 0 i fora elementar de presiune: f = -r-L-de(p1+p2) (3.3.9)
este independent de unghiul 9; rezultanta forelor de presiune este nul, deci un sertar perfect cilindric nu este supus griprii hidraulice; b) dac sertarul este excentric i are conicitatea orientat n sensul curgerii, Aj > 0 i fora f este mai mic dect cea corespunztoare sertarului cilindric; diferena este cu att mai mare cu ct jocul mediu ym(9) este mai mic, fiind maxim n zona de apropiere a sertarului de buc (fig. A.3.3-2) i minim n partea opus; rezultanta, corespunztoare ariei haurate, tinde s mreasc excentricitatea, deci un sertar al crui diametru scade n sensul curgerii este supus lipirii de buc;
Fig. A.3.3-2. Variaia presiunii n jurul unui sertar al crui diametru scade n sensul curgerii.
Fig. A.3.3-3. Variaia coeficientului de lipire, a, n funcie de parametrul p.
c) dac diametrul sertarului excentric crete n sensul curgerii, Aj < 0 i fora f este mai mare dect cea corespunztoare sertarului cilindric, fiind maxim n partea n care sertarul se apropie de buc, rezultanta forelor de presiune tinde s anuleze excentricitatea iniial, deci un sertar se autocentreaz dac diametrul su crete n sensul curgerii. Din figura A.3.3-1, c se pot calcula mrimile y 1 (e)=j 1 +e.cose y2(e) = j 2 + e - c o s e (3.3.10) (3.3.11)
80
deci
ym(e)= j1+j2
2
+ e.cose = j m + e - c o s e = jm
Datorit simetriei, rezultanta forelor elementare de presiune este situat n 2, are mrimea 2, 2, planul 9 = 0 i cos9d9 F = f f c o s e = 1 rLAj ( p1 + p2 )fcosede- 1 rLAj ( p1-p2 )f (3.3.13)
0 2 0 2jm
jm
1+
e cosei
\ mJ
(3.3.12)
J01 + (e/jm)cose Prima integral este nul, iar a doua se rezolv cu schimbarea de variabil 1 + e cos9= jm 1-2/j2m 1-(e/jm)cos0 1- e / jmcoso dup ce este scris sub forma: I=2 cos9d9
jm _ jm2 f ______1
(3.3.14)
01+e cose I = 1- 2 e mj
deci
F= 2e<p1-p2)
1+ e cose
1
1ê /
2
2
de
(3.3.15)
limitele de integrare fiind identice. Rezult (3.3.16)
1Te2/
(3.3.17)
n scopul evalurii ordinului de mrime al acestei fore se definete o for de referin corespunztoare diferenei de presiune p1 - p2 i ariei seciunii axiale a sertarului, A = L.d: F R = L - d( p 1 - p 2 ) (3.3.18) Se definete de asemenea un "coeficient de lipire", a, prin relaia
1____
a= 2'e[1 2 e/j2m ;
Fora de lipire capt expresia simpl . (3.3.19)
Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice F = a-FR.
81
(3.3.20)
n cazul contactului dintre sertar i buc (cazul cel mai interesant) excentricitatea are valoarea maxim, emax=jmed-4 iar expresia coeficientului de lipire devine Aj (3.3.21)
1- ( jm-Aj) /j 2 jm-Aj
2 2
(3.3.22)
Se admite ca parametru unic mrimea jm = j2+j1 deci (3.3.23)
= 2 1-
1
P
1-(1-P)2
(3.3.24)
dintre
Serviciile de control tehnic al calitii msoar n mod obinuit jocul mediu diametral, Jm = j1 + j2 = 2 jm i diferena diametrele extremitilor sertarului, 5 = 2(r Expresia practic a j (3.3.25) 1)parametrului p este 2(rj2) = 2(j1-j2) = 4Aj 2Jm . (3.3.26)
jm
Valoarea p = 0 corespunde sertarului cilindric, iar p = 1 - sertarului al crui diametru amonte este egal cu cel al bucei. Variaia coeficientului a n funcie de parametrul p este indicat n figura A.3.3-3. Se constat c valoarea maxim a parametrului a, (0,27) corespunde unei valori a parametrului p care apare frecvent n practic (= 0,3) deci fora de lipire poate depi un sfert din fora de referin. Un exemplu numeric este util pentru ilustrarea calculelor teoretice. Se consider urmtoarele date: diametrul nominal, d = 8 mm; lungimea, L = 10 mm; diferena de presiune, p1 - p2 = 200 bar; jocul mediu diametral Jm = 5 um. Rezult FR = 160 daN; unui coeficient de frecare uzual, ,i = 0,15, i corespunde o rezisten axial de 5,4 daN. Alura curbei din figura A.3.3-3 i exemplul numeric prezentat indic faptul c lipirea sertarului neted de buc nu poate fi evitat chiar dac execuia este
82
destul de precis. O soluie eficient este executarea conic a umerilor sertarelor n sens invers curgerii. Aplicarea acestei soluii este dificil la diametre mici, dar este uzual la diametre mari, fiind de exemplu utilizat pentru autocentrarea pistoanelor f r etanri ale cilindrilor hidraulici de mare vitez din simulatoarele de zbor. Soluia cea mai simpl const n practicarea pe sertar a unor crestturi de egalizare a presiunii (fig. A.3.3-4). Experimentele sistematice ntreprinse de Sweeney indic micorarea coeficientului a de 2,5 ori pentru o cresttur amplasat simetric, de 16 ori n cazul a trei crestturi i de 37 ori pentru apte crestturi echidistante. Se poate demonstra c este util s se execute crestturile spre amonte. Reducerea forei de lipire hidraulic este obligatorie pentru toate sertarele elementelor hidraulice, deoarece constituie principala cauz a histerezisului i insensibilitii acestora.
Fig. A.3.3-4. Repartiia de presiuni n jurul unui sertar conic cu crestturi. 3.5. NCLZIREA LICHIDELOR FUNCIONALE Toate rezistenele hidraulice provoac nclzirea lichidelor care le parcurg. Din primul principiu al termodinamicii rezult, n condiii adiabate, cvT1+ p1 + 2 + gz1=ccT2+ p2 + 2 + gz2 cvT1 + p1 + v1 + gz1 =ccT2 + p2 + v2 + gz2 (3.41) n aceast relaie, cv [J/kg K] este cldura specific a lichidului la volum constant, iar T [K] - temperatura lichidului. Dac z1 = z2 i v1 = v2 se obine creterea temperaturii corespunztoare unei scderi a presiunii: T2-T1 = p1 - p2 (3.42) P' cv Produsul p-cv reprezint cldura specific a lichidului la volum constant, exprimat n J/m3-K.
83
n cazul lichidului hidraulic standard, p-cv = 1,84 J/m3-K, deci o cdere de presiune de 10 bar determin o nclzire a lichidului cu 0,54 K. Relaia (3.42) este util n calculul cldurii generate de o transmisie hidraulic, n calculul lagrelor hidrodinamice etc. 3.6. OCUL HIDRAULIC Regimul permanent se ntlnete foarte rar n conductele transmisiilor hidraulice deoarece debitul real al pompelor volumice variaz periodic cu frecven mare, ciclurile funcionale ale mainilor de lucru acionate impun variaii de vitez sau inversri ale sensului de micare, forele i momentele rezistente au frecvent un caracter aleator etc. Variaiile vitezei lichidului genereaz unde de presiune care se propag rapid n ntreg sistemul, suferind reflexii i refracii datorit variaiilor de seciune i diferitelor elemente ale transmisiei. Fenomenul se numete "oc hidraulic" i este caracterizat prin zgomote i ocuri de presiune considerabile, pozitive i negative, ce pot provoca distrugerea elementelor transmisiei, ndeosebi prin oboseal. Viteza de propagare a undelor de presiune (celeritatea) se calculeaz cu relaia a= ^ (3.43)
n care se este modulul de elasticitate efectiv al conductei,
Se
r
sr-sl-sg (sl+ s r )-s g + ( V g / V t ) -s r -s l
l g
(3 .4 4 )
Valorile uzuale ale celeritii sunt cuprinse ntre 900 i 1250 m/s pentru conducte din oel i ntre 280 i 640 m/s, pentru racordurile flexibile armate. Dac viteza v0 a lichidului dintr-o conduct de lungime L i seciune A este anulat brusc de o van, iar la captul amonte al conductei se gsete un acumulator hidropneumatic de capacitate suficient de mare pentru a menine presiunea constant, la van se formeaz o und de presiune care se propag n sens contrar curgerii i se reflect cu schimbare de semn la acumulator. Dup parcurgerea conductei n timpul t = L/a, ntreaga energie cinetic a lichidului se transform n energie de presiune: 1p-L-A-v 21 L AAp 2 (3.45)
Suprapresiunea maxim Ap0, creat prin nchiderea brusc a vanei, are valoarea Ap0=pv0=p.a.v0 (3.46)
84
Considernd valori tipice ale densitii i celeritii, p = 850 kg/m3 i a = 1175 m/s, rezult Ap0 = 106-v0 (3.47) Singura cale de reducere a suprapresiunii este micorarea vitezei iniiale prin mrirea diametrului conductei. n practic viteza medie a lichidului n conducte se limiteaz la 5m/s, o suprapresiune de 50bar fiind considerat acceptabil pentru sistemele avnd presiunea nominal cuprins ntre 200 i 300bar. Relaia (3 47) corespunde nchiderii vanei ntr-un timp mai mic dect timpul de reflexie al conductei Tc = 2(L/a) n cazul unei conducte scurte suprapresiunea Apmax depinde de lungimea acesteia de modul i timpul de nchidere al vanei Tv i de valoarea presiunii n regim permanent p0. Pe baza metodei lui Allievi Quik a elaborat o diagram de calcul a suprapresiunii relative Apmax/Ap0 (fig 3 29) pentru cazul nchiderii liniare a vanei Utilizarea diagramei necesit calculul prealabil al urmtoarelor mrimi adimensionale: constanta conductei K = Ap0 / (2p0) i timpul relativ de nchidere N = Tv / Tc [N/m2]
Fig. 3.23. Diagram de calcul a suprapresiunii relative generat de nchiderea liniar a unei vane.
Limitarea efectelor ocului hidraulic se poate obine cu ajutorul acumulatoarelor hidropneumatice, zona din sistem expus ocurilor de presiune fiind limitat de van i acumulator. De asemenea, este util s se evite variaiile brute de seciune i sudurile; eforturile introduse la montaj se pot nltura fixnd conductele i elementele hidraulice prin supori elastici. Pentru evitarea rezonanei dintre pomp i sistem, cauzat n special de supapele de limitare a presiunii, la punerea n funciune sunt necesare modificri ale lungimilor unor conducte sau schimbarea poziiei unor acumulatoare hidropneumatice. Inspectarea periodic a punctelor critice poate preveni ruptura unor elemente de mbinare.
4
POMPE CU PISTOANE
4.1. PROBLEMATICA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE 4.1.1. Principiul de funcionare al mainilor hidraulice volumice
Mainile hidraulice volumice (pompe i motoare) constituie componentele fundamentale ale sistemelor hidraulice de acionare, comand i reglare. Pompele transform energia mecanic furnizat de un motor termic, electric, hidraulic sau pneumatic n energie hidraulic, mrind practic numai energia de presiune a lichidelor vehiculate. Motoarele volumice realizeaz transformarea invers, convertind energia de presiune n energie mecanic. Din acest motiv, mainile hidraulice volumice se mai numesc i maini hidrostatice. n anumite condiii, mainile hidraulice volumice sunt reversibile, funcia ndeplinit fiind indicat de bilanul energetic. Aceast caracteristic este obligatorie pentru motoare n majoritatea aplicaiilor, datorit componentelor ineriale ale sarcinilor uzuale. Numeroase aplicaii necesit inversarea sensului de micare al motoarelor volumice, deci acestea trebuie s fie bidirecionale (pot furniza acelai moment n ambele sensuri de rotaie ale arborelui). Pompele sunt n general unidirecionale (ca majoritatea motoarelor termice). Motoarele disponibile pentru antrenarea pompelor au uzual turaii ridicate i momente mici, astfel c pompele volumice trebuie s fie "rapide" i s aib performane cavitaionale bune. n schimb, acionarea sarcinilor mari, la turaii reduse, necesit motoare volumice "lente", care funcioneaz stabil la turaii mici i furnizeaz momente mari cu randamente ridicate. n practic sunt deci necesare ndeosebi pompe rapide i motoare lente. Reglarea turaiei motoarelor fr disipare de energie se poate realiza prin reglarea debitului pompelor. Motoarele reglabile se utilizeaz numai n cazuri speciale, cnd domeniul de reglare al turaiei este mare (dac turaia minim continu a motorului hidraulic este mai mic de un sfert din turaia maxim). Cu toate aceste deosebiri, formularea problemelor de natur static, cinematic, dinamic, hidraulic, termic, organologic i tehnologic este unitar pentru cele dou categorii de maini. Deoarece pompele volumice sunt utilizate i n alte sisteme dect cele de acionare, comand i reglare, n aceast lucrare se studiaz ndeosebi pompele volumice, pentru motoare fiind evideniate doar caracteristicile specifice. Pompele volumice sunt caracterizate de trecerea discontinu a lichidului din racordul de aspiraie n cel de refulare, prin camere de volum variabil
88
constituite din elemente ale unui mecanism numite "elemente active". n faza de aspiraie, camerele sunt conectate la racordul de aspiraie, volumul lor crete, iar presiunea scade pn la valoarea necesar umplerii cu lichid. Cnd volumul camerelor devine maxim, acestea sunt nchise mecanic i apoi conectate la racordul de refulare. Urmeaz scderea volumului, care produce suprapresiunea necesar pentru evacuarea lichidului n racordul de refulare. Presiunea minim posibil n camere este presiunea de vaporizare a lichidului la temperatura de funcionare a pompei, iar presiunea de refulare poate fi, teoretic, orict de mare, fiind practic limitat numai de rezistena organelor pompei. Teoretic, o camer aspir i refuleaz ntr-un ciclu de pompare un volum de lichid V egal cu diferena dintre volumul su maxim Vmax i volumul su minim, Vmin, V = Vmax-Vmin (4.1) care nu depinde de presiunea de refulare, impus practic de instalaie. Debitul volumic teoretic mediu, Qtm, al pompei este proporional cu frecvena de refulare, f: Qtm=fV (4.2) Debitul volumic teoretic (instantaneu) Qt(t), aspirat sau refulat de o camer, reprezint viteza de variaie a volumului acesteia: Qt(t)= dV (4.3) n cazul general, acesta este variabil n timp, depinznd numai de tipul mecanismului utilizat i de viteza de antrenare a elementului su conductor. Dac se utilizeaz o singur camer, debitul aspirat i cel refulat au un caracter intermitent, determinnd micri nepermanente n conductele de aspiraie i de refulare. Utilizarea mai multor camere sincrone i sinfazice mrete debitul mediu f r a schimba caracterul intermitent al curgerii n exteriorul pompei. Prin defazarea adecvat a funcionrii camerelor, neuniformitatea debitelor poate fi micorat pn la valori admisibile pentru instalaie. Neuniformitatea debitelor se mai poate reduce cu acumulatoare hidropneumatice (hidrofoare). Debitul volumic real, Q, este mai mic dect cel teoretic, Qt, din cauza pierderilor de lichid din spaiile de nalt presiune spre spaiile de joas presiune ale pompei, prin interstiiile necesare micrii relative a elementelor active. Pierderile volumice, Q = Qt - Q, sunt proporionale cu presiunea de refulare, astfel c debitul volumic real scade fa de cel teoretic la creterea presiunii (fig. 4.1). Debitul volumic real este mai mic dect cel teoretic i din cauza compresibilitii lichidului. Datorit uzurii inerente a elementelor de etanare, pierderile volumice cresc n timp, alternd debitul (randamentul) volumic. Durata de utilizare a unei pompe este limitat de scderea excesiv a acestuia.
Pompe cu pistoane
89
Pierderile hidraulice sunt neglijabile fa de nlimea de pompare, datorit unor viteze de curgere mici, astfel c randamentul hidraulic este practic egal cu unitatea.
Fig.4.1. Variaia randamentului volumic i a celui total n funcie de presiune pentru o pomp volumic tipic.
Dac elementele active nu pot realiza nchiderea i comunicarea alternativ a camerelor de volum variabil cu racordurile, pompa trebuie prevzut cu un sistem de distribuie. Nesincronizarea acestuia cu elementele active poate provoca depresiuni i suprapresiuni importante n camerele pompei i micorarea debitului. Momentul teoretic, Mt, necesar pomprii este proporional cu rezultanta forelor de presiune pe elementele active, deci depinde numai de sarcina i de mrimea pompei, fiind independent de turaia acesteia. Pulsaiile debitului determin pulsaii de presiune, astfel c momentul teoretic este variabil n timp. Momentul real, M, depinde i de turaie, datorit frecrilor. Presiunea instantanee n racordul de aspiraie este determinat de pierderea de sarcin pe traseul de aspiraie, impus de debitul instantaneu. Astfel, turaia maxim a pompelor volumice este limitat de apariia fenomenului de cavitaie. O alt limitare a turaiei rezult din solicitrile elementelor mecanismului pompei, dar uzual condiia de cavitaie este mai sever. Pompele volumice sunt utilizate n domeniul debitelor mici i sarcinilor mari, unde pompele centrifuge multietajate au randamente mici, mase i volume mari. Ele au urmtoarele dezavantaje: sensibilitate la impuriti, pulsaii ale debitului i presiunii, zgomote i vibraii, tehnologii speciale, cost ridicat, durat de utilizare redus, personal de ntreinere i reparaie calificat. Pompele volumice sunt utilizate ndeosebi n sistemele de acionare hidraulic, n sistemele de ungere, n sistemele de alimentare cu combustibil, n transportul fluidelor vscoase i ca pompe de proces. Debitul unor pompe volumice poate fi reglat nedisipativ. Dac sistemul de distribuie este comandat de mecanismul care acioneaz elementele active, pompele volumice sunt reversibile (pot funciona ca motoare).
90
n figura 4.2 se indic simbolurile standardizate ale ctorva genuri de pompe i motoare volumice.
Fig.4.2. Simboluri standardizate ale mainilor hidraulice volumice: a) pomp unidirecional; b) motor unidirecional; c) pomp bidirecional; d) motor bidirecional; e) main reversibil.
4.1.2. Relaii fundamentale pentru mainile hidraulice volumice O main hidraulic volumic ideal (r,t = 1) poate fi definit cu ajutorul unuei singure mrimi numit "capacitate". Aceasta este egal cu volumul de lichid ce parcurge maina la o rotaie complet a arborelui sub diferen de presiune nul ntre racorduri i n absena cavitaiei; se noteaz cu Vg sau V, [m3/rot] i mai este numit "volumul geometric de lucru". Debitul teoretic al unei maini volumice de turaie n, [rot/s] este Qt=n-V (4.4) Din condiia de egalitate a puterii mecanice i a celei hidraulice, Mt.(D = Q t .P (4.5) rezult Mt= Qt P = n V P = V P (4.6) S-a notat cu Mt - momentul teoretic al mainii; P - diferena de presiune dintre racordurile energetice ale mainii; a> - viteza unghiular a arborelui mainii. Mrimea D=V (4.7) se numete capacitatea (mainii) pe radian. Expresia momentului devine: Mt=D-P (4.8) Se constat c o main ideal poate fi definit complet cu ajutorul unei singure mrimi: capacitatea, V [m3/rot]. Prin definiie, randamentul volumic al unei pompe este raportul dintre debitul real i cel teoretic:
Pompe cu pistoane
91
Q Qt
vp
(4.9)
n cazul motoarelor, Qt
=
vm
(4.10)
Qt fiind debitul teoretic, corespunztor turaiei i capacitii. Prin definiie, randamentul mecanic al unei pompe volumice este raportul dintre momentul teoretic i momentul real absorbit M = t (4.11) M ^ N M = Mt vp t -mp vp vp (413) n cazul M = (4.12) motorului Mt , momentul teoretic corespunznd capacitii i diferenei de presiune dintre racorduri. Randamentul total al unei pompe este raportul dintre puterea util (hidraulic) i puterea absorbit (mecanic):
mp mm
n cazul motoarelor : ltp= Nu = M =im Mt 2Ln =aP Vp Mt=1mm.lvm (414) Tvm t 2n
4.1.3. Problemele de studiu i clasificarea pompelor volumice

Cunoaterea pompelor volumice intereseaz trei genuri de activitate tehnic: concepia, execuia i utilizarea. Concepia are ca scop proiectarea pompei astfel nct s realizeze parametrii funcionali (debit, sarcin, nlime de aspiraie etc.) i obiective tehnico-economice (randament maxim, cost minim, greutate minim, fiabilitate maxim etc.) impuse prin tema de proiectare. Execuia are drept scop realizarea pompei conform proiectului, n condiii tehnice, economice i sociale date. Utilizarea implic: a) alegerea, dintre pompele disponibile, a aceleia care
92
corespunde cel mai bine particularitilor instalaiei; b) montajul, punerea n funciune, exploatarea, ntreinerea i depanarea. Rezolvarea acestor probleme necesit studierea pompelor volumice din punct de vedere hidraulic, termic, organologic, tehnologic i economic. Aceast lucrare se adreseaz ndeosebi cadrelor specializate n concepia, execuia i utilizarea pompelor i motoarelor volumice ale sistemelor hidraulice de acionare, comand i reglare. Dei implic numeroase cunotine de profil mecanic, termic, electric, tehnologic i economic, aceast lucrare trateaz ndeosebi probleme de natur hidraulic, abordnd aspecte din celelalte domenii numai n msura n care acestea determin fenomenele hidraulice. Dintre problemele tratate se menioneaz: debitul teoretic i real, mediu i instantaneu, presiunea medie i instantanee, caracteristicile energetice i cavitaionale, sistemul de distribuie, forele hidraulice i echilibrarea acestora, drenarea spaiilor secundare de volum variabil, compensarea automat a jocurilor, etanarea, ungerea i ncercarea. Criteriul uzual de clasificare a pompelor volumice are n vedere forma organului activ i genul de micare efectuat de acesta. Ca elemente active se utilizeaz pistoane, angrenaje, palete, uruburi etc. Se analizeaz n continuare, din punct de vedere hidraulic, tipurile de pompe cele mai importante pentru sistemele de acionare, comand i reglare hidraulice.
4.1.4. Recomandri privind alegerea pompelor volumice pentru transmisii hidraulice

Principalele criterii utilizate n alegerea tipului optim de pomp pentru o transmisie hidrostatic sunt: 160.nivelul presiunii medii de funcionare continu; 161.reversibilitatea; 162.durata de utilizare; 163.fineea de filtrare i calitile lubrifiante ale lichidelor disponibile; 164.nivelul de pulsaie al presiunii i debitului; 165.gabaritul i greutatea; 166.nivelul de zgomot. La presiuni medii mai mari de 150 bar se utilizeaz practic exclusiv pompe cu pistoane. La presiuni mai mici de 150 bar concureaz pompele cu roi dinate i cele cu palete culisante. Pompele cu angrenaje sunt ieftine dar au randamente relativ mici i o neuniformitate relativ mare a debitului, fiind i foarte zgomotoase. Pompele cu palete culisante au zgomot redus, pulsaie practic nul a debitului, sunt reglabile dar sunt scumpe deoarece necesit tehnologii evoluate. La presiuni sub 40 bar se pot utiliza i pompe cu uruburi, care au marele avantaj al uniformitii debitului; n acelai timp, ele au randamente volumice relativ mici i sunt foarte scumpe deoarece necesit tehnologii complexe.
Pompe cu pistoane 4.2. POMPE CU CILINDRII IMOBILI 4.2.1. Descriere, funcionare i clasificare
93
Pistonul este utilizat frecvent ca element activ de pompa volumic deoarece asigur o etanare bun a cilindrului la presiune mare printr-un joc radial redus sau cu ajutorul unor elemente de etanare specifice: segmeni, manete, elemente compozite. Mecanismul din care face parte pistonul trebuie s-i asigure o micare alternativ fa de cilindru i poate fi de tip biel-manivel sau camtachet. n timpul deplasrii ntre punctele moarte, volumul camerei formate ntre piston, cilindru i corpul pompei variaz cu
D fiind diametrul pistonului, iar c - cursa acestuia. Distribuia se poate realiza cu supape de sens sau cu distribuitor comandat de mecanismul de antrenare a pistoanelor. La pompele cu un piston (fig. 4.3,b) neuniformitatea debitului este mare (fig. 4.3,c) astfel c acestea sunt de obicei prevzute cu hidrofoare (fig. 4.4) sau utilizeaz ambele fee ale pistonului pentru pompare (pompe cu dublu efect -fig. 4.5). Pompele policilindrice se construiesc cu cilindri imobili sau n micare relativ fa de carcas (pompe cu pistoane rotative). Axele cilindrilor imobili pot fi dispuse paralel (n linie) ntr-un plan care trece prin axa arborelui de antrenare (fig.4.6), pe un cilindru coaxial cu arborele (axial - fig. 4.7), sau radial fa de axa arborelui (n stea - fig. 4.8). Axele cilindrilor rotativi pot fi radiale fa de axa de rotaie (fig. 4.9) sau paralele cu aceasta (fig. 4.10).
-OFig.4.3. Pomp cu piston, cu simplu efect: a) simbol; b) schema funcional; c) variaia debitului teoretic specific aspirat n funcie de unghiul manivelei.
ii e
94
Fig.4.4. Pomp cu piston, cu simplu efect, echipat cu hidrofoare: a) simbol; b) schema funcional.
Fig.4.5. Pomp cu piston cu dublu efect: a) schema funcional; b) variaia debitului teoretic specific aspirat n funcie de unghiul manivelei.
Fig.4.6. Pomp duplex.
Pompe cu pistoane
95
Fig. 4.7. Pomp cu pistoane axiale i disc fulant.
Fig. 4.8. Pomp cu pistoane radiale i excentric. Pompele cu un piston se folosesc ndeosebi la debite foarte mici i presiuni mari, dac pulsaia debitului nu afecteaz instalaia. Aplicaii tipice sunt: ncercarea de rezisten i etaneitate a rezervoarelor i reelelor de conducte, precomprimarea betonului, ungerea cutiilor de viteze i a diferenialelor automobilelor, extracia petrolului etc. Acionarea acestor pompe poate fi manual, electric sau termic.
96
Fig. 4.9. Pomp cu pistoane rotative radiale.
Fig. 4.10. Pomp cu pistoane rotative axiale i disc nclinat: a) schema funcional; b) distribuitor plan.
Pompe cu pistoane
97
4.2.2. Gradul de neuniformitate al debitului pompelor cu un piston n cazul pompei cu un piston, prin deplasarea acestuia de la punctul mort interior (PMI), spre punctul mort exterior (PME), volumul camerei delimitate de piston crete, determinnd scderea presiunii, deci nchiderea supapei de refulare (din cauza presiunii lichidului din conducta de refulare), deschiderea supapei de aspiraie i ptrunderea lichidului din conducta de aspiraie n corpul pompei datorit presiunii gazului de la suprafaa liber a lichidului din rezervorul de aspiraie. Micarea invers a pistonului provoac scderea volumului camerei, deci creterea presiunii, avnd ca efect nchiderea supapei de aspiraie, deschiderea celei de refulare i evacuarea lichidului n conducta de refulare. Volumul camerei variaz n timp dup relaia: V(t) = V0+ 4 x(t) (4.15)
unde V0 este "volumul mort" al camerei, iar x(t) - deplasarea pistonului fa de punctul mort interior.
Fig. 4.11. Elementele geometrice ale mecanismului biel-manivel. Din figura 4.11 rezult: x(t) = b + r-bcos(t)-rcos(t) bsin(t) = rsin(t) (4.16) (4.17)
unde (t) = t i este viteza unghiular a manivelei. Din ultima relaie se poate calcula: cos = 1- b sin 2 . Deoarece r / b = < 1, prin dezvoltarea radicalului n serie rezult
98
cosa = 1- 2 sin 29 iar relaia (4.16) devine
X 2 x(t) = r 1-cose(t) + 2 sin 9(t)

Debitul teoretic
(4.19) instantaneu rezult din relaia (4.20)
n care d9/dt = co, deci Qt(t) =
7T-D2
co-r
sine(t) + 2 sin2e(t)
(4.21)
Se numete debit teoretic specific instantaneu mrimea adimensional Qts(t)= Qt(t) = sine(t) + 2 sin29(t) (4.22)
care nu depinde de mrimea pompei. Uzual X = 1/5, astfel c debitul teoretic specific instantaneu variaz practic sinusoidal (fig. 4.3,c). Debitul teoretic mediu al pompei este (4.23) n fiind turaia manivelei [rot/s]. Debitul teoretic mediu specific, Qtm
tms
=1
7T
este independent de pomp. Gradul de neuniformitate al debitului, definit prin relaia

g = Q tmax - Q tmin
tm
Q
(4.24)
are o valoare foarte mare, 5 = T T , care impune, n majoritatea aplicaiilor, utilizarea hidrofoarelor.
Pompe cu pistoane
99
4.2.3. Pompe policilindrice cu cilindri imobili

a) Pompele cu cilindri imobili dispui n linie se folosesc ndeosebi pentru vehicularea lichidelor incompatibile cu mecanismul de acionare al pistoanelor.
Fig. 4.12. Variaia randamentului total al unei pompe cu pistoane n funcie de turaie la presiune constant. Este cazul pompelor utilizate n industria chimic, pentru alimentarea cu noroi a turbinelor axiale multietajate de foraj, pentru alimentarea cu ap a cazanelor de abur, a preselor hidraulice de mare capacitate etc. La pompele cu simplu efect, pistoanele sunt n general de tip plunjer, antrenarea lor fiind fcut de un arbore cotit prin biele i capete de cruce. n vederea evitrii cavitaiei, turaia se limiteaz la valori reduse (100 ... 300 rot/min), intercalndu-se un reductor de turaie cu o treapt sau dou ntre motor i pomp. Dei pulsaiile debitului sunt mici, aceste pompe sunt prevzute cu hidrofoare, ndeosebi de refulare. Distribuia se realizeaz cu supape de sens. Randamentul volumic este practic egal cu unitatea. n figura 4.12 se prezint variaia randamentului total n funcie de turaie, la presiune de refulare constant (320 bar), pentru pompa DP 180 produs de firma WEPUKO (Germania). Presiunea de refulare maxim uzual este de circa 2000 bar, puterea maxim uzual atingnd 1200 kW. Etanarea pistonului sau tijei acestuia se realizeaz cu materiale moi, sub form de nur mpletit din azbest grafitat, teflon .a., sau cu garnituri elastomerice care etaneaz prin deformarea provocat de presiunea lichidului din cilindru. n figura 4.13,a,b se prezint un exemplu de pomp cu trei plunjere (triplex), utilizat pentru pomparea noroiului de foraj. Datorit frecvenei mari de nlocuire a elementelor de uzur, pompa este conceput astfel nct cutia de etanare (presetupa), plunjerele i supapele s constituie suban-
100
Pompe cu pistoane
101
Fig.4.13. Pompe cu cilindri dispui n linie: a) pomp triplex (vedere de ansamblu); b) pomp triplex (seciune prin partea hidraulic): 1 racord de refulare; 2 plunjer; 3 cutie de etanare; 4 cuplaj axial; 5 colectorul drenului; 6 corpul pompei; 7 hidrofor de aspiraie; 8 racord de aspiraie; 9 membrana hidroforului; 10 supap de aspiraie; 11 supap de refulare; c) pomp cu came circulare: 1 cam cu fereastr de aspiraie; 2 racord de aspiraie; d) pomp cu came circulare: 1 racord de refulare; 2 patin hidrostatic; 3 piston; 4 scaunul supapei de refulare; 5 ventilul supapei de refulare.
samble amovibile. Pompele cu cilindri imobili dispui n linie sunt larg rspndite i ca pompe dozatoare (permit pomparea unui volum de lichid precis determinat i reglabil la o rotaie complet a arborelui) pentru alimentarea cu combustibil a motoarelor cu ardere intern, acionarea pistoanelor fcndu-se prin came profilate conform necesitilor procesului de ardere a combustibilului injectat n cilindri. n ultimul deceniu au fost perfecionate pompele cu cilindri imobili dispui n linie ale cror pistoane sunt antrenate de un arbore cu came circulare, aspiraia lichidului fcndu-se printr-o fant alimentat de un canal practiat axial n arbore.
102
n figura 4.13,c,d se prezint o astfel de pomp simpl i robust produs de firma POCLAIN (Frana), pentru alimentarea instalaiilor hidraulice ale utilajelor mobile. b) Pompele cu cilindri imobili axiali se utilizeaz pentru pomparea lichidelor lubrifiante, debitul fiind constant. Pistoanele sunt acionate de un disc nclinat cu 818o fa de axa de rotaie (disc fulant), prin intermediul unui rulment radial-axial (figura 4.7, 4.14 - pompa MEILLER produs de Uzina Mecanic Plopeni) sau prin lagre hidrostatice axiale (patine hidrostatice), ca n figura 4.15 (pomp produs de firma TOWLER - Anglia). Distribuia se realizeaz, de obicei, cu supape, att la aspiraie, ct i la refulare, distribuitorul rotativ (cilindric) antrenat de arbore fiind utilizat ndeosebi n cazul mainilor reversibile (fig. 4.16,amain reversibil produs de firma DONZZELI - Italia). Supapele de aspiraie pot fi evitate n cazul sprijinirii pistoanelor pe discul fulant prin lagre hidrostatice, dac n disc se practic o fant n form de semilun care permite accesul lichidului din carcas n cilindri prin pistoane. O alt soluie de realizare a aspiraiei fr supape de sens a fost dezvoltat de firma BOSCH din Germania (fig. 4.16,b). Arcurile din cilindri mping pistoanele spre discul fulant, determinnd n faza de aspiraie vidarea cilindrilor; umplerea acestora cu lichid din conducta de aspiraie se produce rapid, prin degajrile dreptunghiulare ale pistoanelor, la ieirea din cilindri. Debitul acestei pompe se regleaz cu un drosel amplasat pe traseul de aspiraie.
Fig.4.14. Pomp cu disc fulant: 1 ventilul supapei de refulare; 2 scaunul supapei de refulare; 3 piston; 4 supap de aspiraie; 5 rulment radial-axial; 6 disc fulant; 7 rulment radial-axial; 8 arbore; 9 semicarcas de aspiraie; 10 buc suprafinisa-t; 11 cuzinet; 12 semicarcas de refulare.
Pompe cu pistoane
103
Utilizarea supapelor permite obinerea unor presiuni de circa 700 bar, limita actual fiind de circa 2000 bar. n cazul distribuitoarelor rotative, presiunea de funcionare continu nu depete 350 bar. Cursa de aspiraie a pistoanelor se realizeaz uzual datorit unor arcuri amplasate n cilindri sau prin supraalimentare cu o pomp auxiliar (fig. 4.15). Aceste soluii asigur contactul permanent dintre pistoane i discul fulant n faza de aspiraie. Antrenarea pistoanelor prin rulment limiteaz presiunea maxim de funcionare continu la circa 250 bar datorit presiunii mari de contact dintre pistoane i inelul mobil al rulmentului axial i datorit solicitrii acestuia. n cazul utilizrii lagrelor hidrostatice, presiunea maxim de funcionare continu este limitat de ruperea peliculei portante n anumite condiii de vscozitate, temperatur i contaminare a lichidului. Exist variante constructive care funcioneaz la 2000 bar cu o nclinare a discului de circa 8o. Dei pulsaia debitului acestor pompe este redus, pulsaia corespunztoare a presiunii determin zgomote i vibraii n ntreaga instalaie, putnd provoca ruperea conductelor i a altor componente prin oboseal. c) Pompe cu cilindri imobili radiali. Se utilizeaz ndeosebi pentru alimentarea cu debit constant a instalaiilor de acionare hidraulic. Micarea radial a pistoanelor este provocat de un excentric prin intermediul unui rulment radial (fig. 4.17) sau al unor lagre hidrostatice (fig. 4.8, 4.18). Contactul dintre pistoane i excentric n faza de aspiraie este asigurat de arcuri amplasate n cilindri sau exterioare acestora (n cazul pompelor de presiune mare). Distribuia se realizeaz, n general, cu supape; este posibil nlocuirea supapelor de aspiraie cu o fant practicat n excentric, extins la circa 1800, lichidul ptrunznd n cilindri prin pistoane (fig. 4.18 - pomp produs de firma WEPUKO - Germania). Utilizarea supapelor permite funcionarea continu la o presiune de refulare de circa 700 bar. Mainile hidraulice volumice cu cilindri radiali imobili la care distribuia se realizeaz cu distribuitor rotativ se utilizeaz ndeosebi ca motoare lente, la presiuni sub 350 bar. Aplicaia 4.1 - Calculul hidrofoarelor pompelor cu pistoane Calculul hidropneumatic al unui hidrofor de pomp cu piston are ca obiect determinarea volumului de gaz, Vmax, necesar pentru a asigura o pulsaie impus a debitului. Se consider de exemplu un hidrofor de aspiraie (fig. A.4.1-1) i se admite, ntr-o prim aproximaie, c debitul conductei de aspiraie este constant (fig. A.4.1-2). n intervalul [91, 92] pompa aspir din hidrofor volumul AV'= D2co.r 2 ( Qts -Qtms ) dt=^D2 r 2fsine- 1]de 4 t 4 n e (4.1.1) 7T
104
Fig.4.15. Pomp cu disc fulant dublu: 1 - pomp de supraalimentare cu angrenaj interior; 2 - supap de aspiraie; 3 piston; 4 - glisier; 5 disc fulant dublu; 6 - inel de echilibrare; 7 - supap de refulare, 8 - blocul cilindrilor; 9 lagr axial dublu, 10 - plac de reinere a patinelor hidrostatice; 11 - patin hidrostatic; 12 - buc sferic; 13 - arbore.
Pompe cu pistoane
105
Fig.4.16. Pompe cu disc fulant: a) pomp cu disc fulant i distribuitor rotativ cilindric: 1 - arbore; 2 - rulment radial-axial; 3 - carcas; 4 - inel de echilibrare; 5 - piston; 6 blocul cilindrilor;7-distribuitor cilindric rotativ; 8 - rulment radialaxial; 9 - disc fulant; b) pomp cu disc fulant fr supape de aspiraie: 1 - rulment radial-axial; 2 - buc sferic; 3 - disc fulant; 4 - rulment radial - axial; 5 - piston; 6 - rulment radial cu role cilindrice; 7 - supap de refulare.
106
Fig.4.17. Pomp cu pistoane radiale i excentric: 1 cilindru; 2 piston; 3 resortul pistonului; 4 patin; 5 excentric; 6 arbore; 7 inel de echilibrare; 8 supap de aspiraie; 9 supap de refulare.
Pompe cu pistoane
107
Fig.4.18. Pomp cu pistoane radiale i excentric: 1 excentric cu fant de aspiraie; 2 patin hidrostatic; 3 piston; 4 ventilul supapei de refulare; 5 scaunul supapei de refulare; 6 racord de refulare.
A.4.1-1. Hidrofor de aspiraie.
Fig. A.4.1-2. Variaia debitului teoretic specific Fig. aspirat, debitului real, presiunii i volumului de gaz pentru un hidrofor de aspiraie.
108
Unghiurile91 i 92 rezult din condiia ts Q= Qtms, deci sin 9 = 1/n. Rezult91 = 12 0,324 rad,92 = 2,817 rad i AV'=0,55
2 D 2r
(4.1.2)
Asigurarea unui debit constant pe conducta de aspira ie necesit un hidrofor de volum infinit. Practic se admit pulsaii ale presiunii evaluate prin gradul de neuniformitate
g = p max - p min pm
(4.1.3)
deci pulsa ii ale volumului de gaz din hidrofor, evaluate prin gradul de neuniformitate 5V = (V max -V min ) = Vm Vm (4.1.4)
unde p i Vm sunt valori medii n timp. Dac se admite c evoluia gazului din hidrofor este m izoterm (fig. A.4.1-3), pmax-Vmin =pmin Vmax =pm Vm Dac se admite c pm=Vpmin-pmax
i
(4.1.5)
rezult
Vm=V
5p=5V=
min Vmax
m~V
(4.1.6)
deci
Vm
Dar
AV = Vm-5p V2 AV = Vmax-Vmin=Vmax- Vm .
Vmax
Ultimele dou relaii conduc la ecuaia
Pompe cu pistoane Vm2ax-AV-Vmax-Vm2=0, a crei soluie acceptabil este Vmax = V + V2 +Vm = 2 1+ 1+ 4V2
^
109
(4.1.7)
V2"
AV
0,5 +
1 5p
(4.1.8)
Dac se admite c variaia volumului de gaz din hidrofor, AV, este egal cu cea calculat n ipoteza debitului aspirat constant, AV',calculul volumului de gaz necesit numai specificarea gradului de neuniformitate al presiunii. Pentru hidroforul de aspiraie se admite 5pa = 0,05 ... 0,1, iar pentru cel de refulare - 5pa = 0,02 ... 0,05 (calculul fiind similar). Volumul "mort" al hidroforului, V0, rezult din condiii constructive, iar presiunea medie este impus de instalaie i de debitul mediu al pompei. Gazul din hidrofor i lichidul din conducta pe care este amplasat formeaz un sistem inerto-elastic care poate intra n rezonan cu pompa. Fenomenul afecteaz ndeosebi conducta de refulare, cnd aceasta are o lungime mare. Se consider sistemul din figura A.4.1-4. Calculul frecvenei sale proprii se face admind (ca i n calculul anterior) c evoluia gazului este izoterm.
Fig. A.4.1-3. Definirea presiunilor i volumelor caracteristice pentru un hidrofor de aspiraie. lichid,
Fig. A.4.1-4. Schem de calcul pentru frecvena natural a sistemului hidrofor conduct de refulare.
Creterea de presiune dp, provocat de ptrunderea n hidrofor a unui volum de
dV = ^dx = 4
ndc2
dl
(4.1.9)
din conducta de refulare, poate fi calculat din relaia pm-Vm=(pm+dp).(Vm-dV)
110
n care se neglijeaz produsul dp-dV:
(4.1.10) Utiliznd relaia (4.1.9) se obine dp.Vm 4 dl Fora elastic exercitat de gaz asupra
coloanei de lichid variaz cu
dFe=dp
sistemului este
K == Vm
TC-d
=p
n-d2 2 4
4Vm deci constanta elastic a
dl
4 lichidului care
(4.1.11)
Masa
oscileaz este practic iar frecvena natural a
sistemului este f= 1 M= 1
_p TT-d2
P-lc-Vm 4
(4.1.12)
Pompa cu un singur piston excit acest sistem cu frecvena fp = n. Pentru evitarea rezonanei, n practic se admite n < 0,3 fs. Aplicaia 4.2 - Calculul turaiei maxime a unei pompe cu un piston Turaia unei pompe este limitat din punct de vedere hidraulic de apariia fenomenului de cavitaie, care este iniiat n faza de aspiraie prin scderea presiunii n zona de aspiraie sub valoarea presiunii de vaporizare a lichidului. La pompele volumice, elementul activ provoac depresiunea necesar aspiraiei prin mrirea volumului camerei pe care o creeaz mpreun cu celelalte elemente ale mecanismului din care face parte. Mrimea depresiunii necesare umplerii camerei cu lichid depinde de valoarea presiunii din rezervorul de aspiraie, de nlimea de aspiraie i de pierderea de sarcin pe traseul de aspiraie, determinat de debitul instantaneu. n transmisiile hidraulice se vehiculeaz lichide a cror viscozitate, relativ mare, variaz mult cu temperatura. La scderea acesteia,
Pompe cu pistoane
111
viscozitatea crete i pentru un debit dat mrete pierderea de sarcin pe traseul de aspiraie deoarece curgerea are, n general, un caracter laminar. Astfel, pericolul cavitaiei crete, necesitnd fie reducerea turaiei, fie prenclzirea lichidului. Pentru a evidenia concret influena temperaturii asupra funcionrii pompelor volumice se calculeaz turaia maxim a unei pompe cu un piston avnd diametrul D = 0,02 m i raza manivelei r = 0,02 m, echipat cu hidrofor de aspiraie. Depresiunea maxim admis la intrarea n pomp este (pat - pa)/(p-g) = 3 m col. lichid. Se pompeaz ulei mineral H12 (STAS 9691-80), avnd la 50oC viscozitatea cinematic v50 = 21,5 10-6 m2/s. n intervalul de temperatur de lucru, t = 30 ... 700C, viscozitatea acestui ulei variaz dup legea v(t)=v50(-| . t Conducta de aspiraie are diametrul da = 0,01 m i lungimea echivalent la=1,4 m, iar nlimea de aspiraie geodezic este Hag = 1 m. Din relaia lui Bernoulli, aplicat ntre suprafaa liber a lichidului din rezervorul de aspiraie i suprafaa de intrare n pomp, rezult, neglijnd termenii cinetici,
Viscozitatea lichidului pompat fiind mare, se poate presupune c micarea sa pe conducta de aspiraie este laminar (urmnd a se verifica aceast caracteristic), deci h _64v2a la _ 3 2 v l a - v a Din
cele dou rela ii rezult
Hidroforul de aspiraie uniformizeaz practic curgerea n conducta de aspiraie, deci va 4Qtm = 4 "D2.r.nzD2T.n (4.2.2)
Relaia (4.2.1) devine
112
unde
A=
g-d2 64.l a .r.D 2 .v 50
fg 4
ag
(4.2.4)
n cazul studiat A = 12,91 s-1; pentru t = 30 ... 700C, nmax = 4,46...27,4 rot/s. Numrul Re corespunztor curgerii n conducta de aspiraie este
Re = va da = B
unde
t 50
(4.2.5)
B= g-D-d3a fpat-pa 32-la-v52 50 p-g
-H
ag
(4.2.6)
Pentru datele considerate B = 19,48; ntre t = 30 i 700C, Re = 2,52...74,83, deci micarea este laminar. Se constat c la temperaturi mici turaia admisibil a pompei se reduce mult, impunnd prenclzirea uleiului, presurizarea rezervorului de aspiraie sau supraalimentarea pompei cu o alt pomp mai puin sensibil la cavitaie. Funcionarea la temperaturi reduse fr aceste precauii poate provoca alterarea rapid a performanelor pompelor (caz frecvent ntlnit la utilajele mobile).
4.2.4. Supapele de sens ale pompelor cu pistoane

O supap de sens este un orificiu cu deschidere variabil, realizat de un obturator prin fore de presiune. Obturatorul poate fi rigid, avnd micare de rotaie (se numete "clapet", fig. 4.19) sau de translaie (se numete "ventil", fig. 4.20) sau poate fi elastic (fig. 4.21). n absena forelor de presiune, obturatorul nchide orificiul sub aciunea grautii sau elasticitii sale, sau datorit unui arc. Deplasarea obturatorului este limitat de un opritor sau de un arc.
Fig. 4.19. Supap de sens cu clapet.
Fig. 4.20. Supap de sens cu ventil plan.
Pompe cu pistoane
113
Fig. 4.21. Supap de sens cu obturator elastic.
Aplicaia 4.3. Dimensionarea unei supape cu ventil plan circular

Calculul hidraulic al supapelor de sens ale pompelor cu pistoane are ca scop dimensionarea elementelor componente i verificarea funcionrii lor conform unor criterii impuse (pierdere de presiune minim, zgomot minim etc.). Aceste probleme se rezolv pe baza analizei comportrii dinamice a supapelor de sens. Se consider ca exemplu supapa cu ventil plan circular (taler) din figura A.4.3-1,a.
Fig. A.4.3-1. Supap de sens cu ventil plan circular: a) schema funcional; b) schem pentru calculul forelor de presiune pe ventil. Ecuaia de micare a ventilului rezult din relaia:
g
+Fi +Fe + Ff + Fp =0
(4.3.1)
n care Fg este fora de greutate a ventilului i a arcului n lichid; F i - fora de inerie a ventilului i arcului; Fe - fora elastic a arcului; Ff - fora de viscozitate corespunztoare lichidului dintre tija ventilului i ghidajul acesteia; Fp - rezultanta forelor de presiune asupra ventilului. Greutatea ventilului i arcului n lichid este
114 Fg=g[Vs(ps-p) + Va(pa-p)] (4.3.2)
Vs fiind volumul ventilului; ps - densitatea materialului ventilului; Va - volumul arcului; pa - densitatea materialului arcului; p - densitatea lichidului. Datorit ineriei, numai o parte din spirele arcului (circa 30%) particip la procesul dinamic, astfel c Fi=-(ps.Vs+0,3.pa.Va)d2y2 (4.3.3) unde y este deschiderea supapei (fig. A.4.3-1,b). Fora elastic a arcului este Fe=Ka(y + y0a) (4.3.4) n care Ka este constanta elastic i y0a - precomprimarea. Dac micarea lichidului n spaiul dintre tija ventilului i ghidajul acesteia este laminar,
Ff=-.A = - VsJL^ = --ldt ltm.dy
(4.3.5)
unde x este efortul tangenial pe suprafaa tijei; A - aria lateral a prii din tij aflat n ghidaj; r\ - viscozitatea dinamic a lichidului; dt - diametrul tijei ventilului; ltm - lungimea medie a tijei n ghidaj; s - jocul radial dintre tij i ghidaj; vs = dy/dt-viteza ventilului. Pentru determinarea rezultantei forelor de presiune se neglijeaz ntr-o prim aproximaie influena micrii ventilului n ecuaia de continuitate, v^cc-TC-ds-yv2 4 i n relaia lui Bernoulli, aplicat pe o linie de curent ntre intrarea i ieirea din supap 7T-d2 + v12 = p2 + v22 + p-g 2gp.g + 2g + 2g^ v22Cs (4.3.6) n aceste relaii d1 este diametrul scaunului supapei, v1 - viteza medie a lichidului la intrarea n supap; ds diametrul talerului, v2 - viteza medie a lichidului la ieirea din supap; cc coeficientul de contracie al curentului la trecerea prin supap; p1 i p2 - presiunile medii n seciunile corespunztoare vitezelor v1 i v2. Din ultimele dou relaii rezult
p1 + v12 = p2 v2 v2 ,
Pompe cu pistoane v2=cv unde cv=

\
115
(4.3.7)
1
4d 1 + s
s d12
c y s c
.2
(4.3.8)
este coeficientul de vitez al supapei, care depinde de destinaia acesteia (aspiraie sau refulare) i afecteaz randamentul hidraulic al pompei. innd seama de contracia jetului la ieirea din supap debitul real care o parcurge este Qs = ds yc d 2 p1 - p2 (4.3.9)
unde cd = cv cc este coeficientul de debit al supapei, care depinde de deschiderea acesteia. Pentru supapele cu ventil plan se poate utiliza relaia cd=\
1
1 + 20 y d1
(4.3.10)
Relaia (4.3.9) este valabil n regim staionar, deci utilizarea ei n studiul dinamicii supapei introduce o aproximaie prin neglijarea ineriei lichidului supus accelerrii (decelerrii) ntre intrarea i ieirea din supap, a efectului de piston al talerului etc. Se aplic n continuare teorema impulsului considernd suprafaa de control din figura A.4.3-1,b, care se deplaseaz sincron cu talerul:
Qs( sw
2
-w1) = Fp1+Fp2-Fh+G
(4.3.11)
Aici
w1 =v1-v i w 2 = v 2 - v sunt vitezele relative ale lichidului fa de ventil la intrarea i ieirea din suprafaa de control; v = i v ; Q = w1 d 2 / 4 debitul care parcurge suprafaa de control; Fp1 - fora de presiune pe suprafaa de intrare n suprafaa de control; Fp2 -fora de presiune pe suprafaa de ieire din suprafaa de control (cilindru circular drept); Fh - fora de presiune exercitat de lichidul din suprafaa de control asupra talerului; G - greutatea lichidului din suprafaa de control. Se admite c micarea lichidului fa de taler este radial la ieirea din suprafaa de control, deci componenta axial a vitezei relative w2este nul i se
116
neglijeazGn raport cu celelalte fore. Suprafaa de ieire fiind un cilindru circular drept, Fp2 = 0. Proiectnd ecuaia (4.3.11) dup direcia axei supapei se - P - Q s ( v 1 - v s ) = p1 (4.3.12) deci Fh = p 1 - p ds + P - w 1 Q s (4.3.13) innd seama i de fora de presiune exercitat pe suprafaa superioar a talerului i neglijnd efectul de piston al acestei fee rezult:
P
-Fh
Fh = p1 4 -p2 4 ds + 'w1'Qs
Fp=p1
-p
+ p-w1Qs
(4.3.14)
Presiunea p2 poate fi calculat aproximativ din relaia (4.3.7) p2=p1- 2n care se
Pv
c admite v2= Qs TC-ds-ycc
(4.3.15)
Fora de presiune devine (4.3.16) n cazul supapei de aspiraie, presiunea p1 rezult din relaia lui Bernoulli aplicat pe o linie de curent ntre suprafaa liber a lichidului din rezervorul de aspiraie (aflat de ex. la presiunea pat) i seciunea de intrare n supap, micarea avnd un caracter semipermanent:
pat
2 v 0
p 1
2 v 1
l v2a
v 1 a
Pg +w2g = p1 +w2g +xa da 2g + 2g + 1lds (4317)
unde v0 este viteza de coborre a nivelului suprafeei libere din rezervorul de aspiraie; K - coeficientul pierderilor de sarcin liniare pe conducta de aspiraie; va - viteza medie pe conducta de aspiraie, va =vs(d1/da )2; la - lungimea (echivalent) a conductei de aspiraie; ds - elementul de arc al liniei de curent. Ultimul termen poate fi scris sub forma
Pompe cu pistoane
117
1 dvaf la dva 4-la dQ
dv
deci p1 = pat 8p
^d
a + K 4 a d1 da
+ 2X
Qt2-
4p-la dQ K-d2a dt
(4.3.18)
nlocuind relaiile (4.3.1), (4.3.3), (4.3.5) i (4.3.16) n relaia (4.3.1), rezult ecuaia de micare a ventilului
(e .Vs^ .v .^4^ -d s 2 )+ f4 2+ 21
-Ka(y + y0a)-g[Vs(ps-p) + Va(pa-p)]
Qs2-
(4.3.19) 7t-ryd -ltm dy

2 t
dt
innd seama de efectul de piston al feei inferioare a ventilului, ecuaia de continuitate real este Qt=Qs+vs^d12 deci (4.3.20) n cazul pompei cu un piston Qt = 7Tco-r 2 D 4 Comportarea dinamic a supapei este descris n sistemul format din ecuaiile (4.3.19), (4.3.20), (4.3.21), (4.3.18) i (4.3.10), a crui soluionare se face numeric. O soluie aproximativ poate fi obinut considernd pentru coeficientul de debit i cderea de presiune pe supap valori medii n timp i neglijnd influena termenului (X/2) sin 2art n calculul debitului aspirat. Ecuaia de continuitate devine 7T-d sau dy + a-y = b-sine n care (4.3.23) sin cot +
sin2fflt]
(4.3.21)
dy .dy + 7C.ds.y.cdm
2 ( p1-p2)m =
D2 r - CB - s i n c Bt (4.3.22)
118 a=
d m
4c
^ds'\
P
(4.3.24)
i b= r Soluia ecuaiei (4.3.23) este de forma y(e) = A.sin0 + B.cose + C-e-a9 (4.3.26) Datorit compresibilitii lichidului, scderea presiunii n corpul pompei, provocat prin deplasarea pistonului de la PMI la PME, nu se face instantaneu, deci deschiderea supapei nu ncepe la 6 = 0. Fie 60 defazajul deschiderii supapei (fig. A.4.3-2). Ineria coloanei de lichid din conducta de aspiraie determin nchiderea supapei dup ce pistonul ajunge la PME. Fie 9'0 unghiul de ntrziere a nchiderii supapei (fig. A.4.3-2). (4.3.25)
Fig. A.4.3-2. Legea de micare a talerului supapei (teoretic i experimental). Dac se admite aproxima ia 60 = 9'0, rezult C = 0. Constantele A i B se determin nlocuind derivata dy/dt, calculat din relaia (4.3.26) n ecuaia (4.3.23). Se obine A= a-b ; B = b a2 + 1 a2 + 1
Deschiderea supapei variaz dup relaia y= b a +1

2
(a-sin0-cos0)
(4.3.27)
Unghiul 90 se calculeaz din condiia y(90) = 0, deci
Pompe cu pistoane
119
e0=arctgf1 Deschiderea remanent a supapei, y0s, se realizeaz la 9 = n: y0s=y(TC) =

2 b
(4.3.28)
Raportul y0/ds se alege n proiectare mai mic de 1/60. Ventilul se aeaz pe scaun cu viteza v0s= dy[+ '0 =- a +1 (a.cose0+sine0) (4.3.29)
Pentru evitarea zgomotului excesiv i a uzurii premature, se admite practic v0s < 0,08 ... 0,12 m/s. Deschiderea maxim a supapei, ymax, se realizeaz la unghiul 9m care satisface ecuaia dy/d9 = 0. Se obine em=ârctga, deci ymax= a= (4.3.30) 2
Limita admis n practic pentru deschiderea maxim a supapei depinde de turaia pompei: ymax<10 [mm] (4.3.31)
Viteza de acces la supap, v1, se limiteaz la 8 m/s, fiind cuprins la construciile uzuale ntre 1 i 2,5 m/s. Valoarea minim a unghiului 90 se calculeaz din condiia de deschidere a supapei, provocat de piston: (p10-p20) 4 = Ka-y0a+g[Vs(ps-p)+Va(pa-p)]
Pentru v1 = 0, p10 = pat - p - g - H a g . Dac se admite c la 9 = 0 n corpul pompei p2 = pat, innd seama de relaia (4.19) la 9 = 90,
p2 0 = p a t - e V pat-
2.r.(1 -co se D 0)
120 4g-V0 f 4 K
V0 fiind "volumul mort" al pompei (fig. 4.3). Din aceste condiii rezult
co0 s = 1 - ^ r a g+ D ^r1d H
e
a y0a
+ Vs(ps-p) + Va(pa-p)
(4.3.32 ) n realitate, datorit ntrzierii nchiderii supapei de refulare, unghiul 90 este mai mare dect cel calculat. n figura A.4.3-2 se prezint comparativ soluia ecuaiei (4.3.19) i rezultatul experimental pentru aceeai supap. Diagnosticarea funcionrii defectuoase a supapelor se face pe baza zgomotului, vitezei de uzur i a diagramei indicate, care reprezint variaia presiunii n cilindrul deservit n funcie de spaiul parcurs de piston. 4.3. POMPE POLICILINDRICE CU CILINDRI MOBILI 4.3.1. Descriere funcionare i clasificare a) Pompele cu pistoane rotative axiale sunt cele mai rspndite n sistemele de acionare hidraulic datorit gabaritului redus, reversibilitii, posibilitii de reglare a debitului i momentului de inerie redus ale prii mobile. Cilindrii sunt dispui circular, ntr-un bloc, avnd axele paralele cu axa de rotaie a acestuia (la unele variante axele cilindrilor sunt dispuse pe un con al crui unghi la vrf este de cteva grade). Micarea rectilinie alternativ a pistoanelor este determinat de un disc a crui ax este nclinat fa de axa blocului cilindrilor. Discul poate fi imobil (pompe cu disc nclinat, fig. 4.10, fig. 4.22 - pomp produs de firma VICKERS din SUA) sau n micare de rotaie (pompe cu bloc nclinat, fig. 4.23 - pompa 712 EX produs de Uzina Mecanic Plopeni). n primul caz, contactul dintre pistoane i discul nclinat se face printr-un rulment radial-axial sau prin patine hidrostatice. Pistoanele sunt extrase din cilindri de o plac de reinere a patinelor hidrostatice, de arcuri sau prin supraalimentarea pompei la o presiune corespunztoare turaiei. n cazul pompelor cu disc mobil, acesta acioneaz pistoanele prin biele, avnd ambele extremiti sferice. Desprinderea bielelor de pistoane i de disc n faza de aspiraie este mpiedicat prin mai multe procedee, cel mai rspndit fiind sertizarea cu role profilate. Dac arborele pompei rotete blocul cilindrilor, pompa se numete "cu disc nclinat"; dac arborele rotete discul i acesta antreneaz blocul cilindrilor, pompa se numete "cu bloc nclinat". n acest caz, transmiterea micrii de la disc la bloc se face cu un arbore cardanic (fig. 4.24), prin contactul lateral dintre biele i pistoane (fig. 4.23, fig. 4.25), sau printr-un angrenaj conic. Datorit rotaiei blocului cilindrilor fa de carcas, este posibil realizarea distribuiei cu distribuitor fix frontal, plan sau sferic, care limiteaz presiunea maxim de funcionare continu la 350 ... 420 bar.
Pompe cu pistoane
121
Performanele energetice i cavitaionale ale pompelor cu disc nclinat i ale celor cu bloc nclinat sunt comparabile. Randamentul volumic i cel total au valori ridicate; v = 0,93 ... 0,97 i t = 0,84 ... 0,93. Debitul (capacitatea) acestor pompe poate fi reglat prin varierea nclinrii discului (fig. 4.22) sau a blocului cilindrilor (fig. 4.26, a, b) care au ca efect varierea cursei pistoanelor. Pompele cu disc nclinat sunt compacte i ieftine, fiind adecvate ndeosebi transmisiilor n circuit nchis, frecvent utilizate n instalaiile hidrostatice ale utilajelor mobile. Pompele cu bloc nclinat sunt robuste, dar necesit o tehnologie mai complex, iar n variant reglabil au un gabarit relativ mare. b) Pompele cu pistoane rotative radiale. Sunt larg utilizate n sistemele de acionare hidraulic deoarece sunt compacte, reglabile i reversibile. Pistoanele culiseaz n cilindri radiali practicai ntr-un bloc rotativ amplasat excentric fa de carcas (fig.4.9). Distana dintre carcas i blocul cilindrilor este variabil: pe un arc de 180o n sensul rotaiei crete, pistoanele ies din cilindri i aspir lichid prin fereastra de aspiraie a distribuitorului cilindric; urmeaz scderea distanei dintre
Fig.4.22. Pomp cu pistoane axiale i disc nclinat: 1 - disc nclinat; 2 cilindrul hidraulic al regulatorului de presiune; 3 - corpul regulatorului de presiune; 4 - plac de distribuie; 5 - resort de meninere a contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie, respectiv ntre buca sferic i placa de reinere a patinelor hidrostatice; 6 - bol; 7 - plac de reinere a patinelor hidrostatice; 8 - patin hidrostatic; 9 - buc sferic.
122
Fig. 4.23. Pomp cu pistoane axiale i bloc nclinat: 1 - arbore; 2 - rulment radial cu role cilindrice; 3 - rulment radial-axial; 4 - disc de antrenare a pistoanelor; 5 - buc sferic; 6 - biel; 7 - carcas; 8 - blocul cilindrilor; 9 - plac de distribuie; 10- rulment radial cu ace; 11- capacul racordurilor; 12- arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 13 - resort disc; 14 - plac de reinere a bielelor.
Fig. 4.24. Pomp cu pistoane axiale i bloc nclinat: a) seciune: 1 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 2 - piston; 3 - biel; 4 - arbore cardanic; 5 - carcas; 6 - etanare mecanic; 7 - rulment radial-axial; 8 blocul cilindrilor; 9 - resort de meninere a contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie; b) vedere a pieselor interioare.
Pompe cu pistoane
123
Fig. 4.25. Pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat: 1 - arc disc; 2 plac de reinere a bielelor (ambutisat); 3 - plac de distribuie sferic. carcas i blocul cilindrilor, care determin ptrunderea pistoanelor n cilindri i evacuarea lichidului prin fereastra de refulare a distribuitorului. Contactul permanent dintre pistoane i carcas n faza de aspiraie se menine datorit forelor centrifuge, prin resoarte sau prin inele de ghidare laterale. Frecarea excesiv dintre pistoane i carcas este evitat prin utilizarea unui rulment radial (fig. 4.27), a lagrelor hidrostatice (fig. 4.28) sau a unor role ataate pistoanelor, care se deplaseaz n canale practicate n pereii laterali ai carcasei (fig. 4.29). Distribuia se realizeaz cu distribuitor cilindric fix, care este simplu i robust, dar prezint dezavantajul unei recondiionri dificile. Prin dispunerea pistoanelor pe mai multe rnduri se pot obine debite mari cu un gabarit redus. Reglarea debitului se face simplu, prin varierea excentricitii rotorului fa de carcas. Randamentul volumic i cel total au valori ridicate, presiunea maxim continu fiind cuprins ntre 350 i 420 bar.
4.3.2. Calculul coeficientului de neuniformitate al debitului i momentului pompelor cu pistoane axiale rotative
Calculul neuniformitii debitului i momentului unei maini hidraulice volumice implic n prealabil analiza cinematicii mecanismului care realizeaz camerele de volum variabil. Se consider, ca exemplu tipic, cazul pompelor cu pistoane axiale i bloc nclinat. Schema cinematic a acestor maini este indicat n figura 4.30. nclinarea axei blocului cilindrilor fa de axa arborelui determin oscilaii ale bielelor n jurul axelor cilindrilor. Diametrul bielelor este maxim dac axele
124
Fig. 4.26. Pompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat: a) pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu distribuie plan: 1- cep de basculare; 2 - arc disc; 3 - distanier; 4 - carcas; 5 - blocul cilindrilor; 6 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 7 - plac de distribuie; 8 - capacul carcasei blocului cilindrilor; 9 - rulment radial cu ace; 10 - carcasa blocului cilindrilor; 11 - limitator al unghiului de basculare; b) pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu distribuie sferic.
Pompe cu pistoane
125
Fig.4.27. Pomp cu pistoane radiale: 1 - lagrul axial al carcasei mobile; 2 - rulment radial-axial; 3 - cuplaj frontal; 4 - distribuitor cilindric; 5 - blocul cilindrilor; 6 - piston; 7 - carcasa blocului cilindrilor; 8 - bol; 9 - carcas.
acestora descriu conuri practic circulare n jurul axelor cilindrilor. Deplasrile radiale ale centrelor capetelor sferice ale bielelor, articulate cu discul de antrenare, pot fi evideniate dac se proiecteaz cercul de raz R descris de acestea pe un plan perpendicular pe axa blocului cilindrilor, proiecia fiind o elips. Proiecia curbei descris de centrele celorlalte capete sferice ale bielelor pe acelai plan este un cerc de raz r. Condiia de optim este : r-R-cosa = R-r sau r) _1 + cosa Rjopt" 2 (4.25)
Uzual a < 300, deci (r/R)opt > 0,933. Unghiul maxim de nclinare a axelor bielelor fa de axele cilindrilor este ârctg R r arctg R 1 co^ (4.26) Dac a < 300, S'max < arctg(0,067-R/ lb). Acest unghi este suficient de mic pentru a putea aproxima cursa pistoanelor, c, prin relaia : c = 2R-sina (4.27)
126
Fig.4.28. Pomp cu pistoane radiale: a) 1- carcas; 2- manet de rotaie; 3distribuitor cilindric; 4- blocul cilindrilor; 5- carcasa blocului cilindrilor; 6- biel cu patin hidrostatic; 7- inel de reinere a patinelor hidrostatice, 8- piston; 9- arbore; 10rulment radial-axial; 11- cuplaj cu gheare; b) 1- dispozitiv de reglare a excentricitii; 2- carcasa blocului cilindrilor; 3- blocul cilindrilor; 4- distribuitor cilindric.
Pompe cu pistoane
Ditpozitiv *j.rqlort Q citiii
127
Fig. 4.29. Pomp cu pistoane radiale: a) seciune cu un plan paralel; b) seciune cu un plan meridian: 1 - arbore intermediar; 2 - cuplaj; 3 - rulment radial; 4 - carcas basculant; 5 - bol; 6 - rulment radial; 7 - piston; 8 - blocul cilindrilor; 9 - distribuitor cilindric; 10 - ax de basculare a carcasei blocului cilindrilor.
128
Fig. 4.30. Schema cinematic a pompelor cu pistoane axiale cu bloc nclinat. deci capacitatea pompei este V = zTt-D2 4
2R- si na
(4.28)
z fiind numrul cilindrilor. Se constat c reglarea unghiului a permite reglarea capacitii pompei, deci i a debitului teoretic mediu, Qtm=n.V = nz nz - R - D 2.sina Neuniformitatea debitului (4.29)
instantaneu poate fi evaluat prin coeficientul
Qtm a -xQtm in
(4.30) s
Q
tm
Debitul instantaneu refulat de un piston a crui ax este cuprins ntr-un plan care face unghi diedru cp1 cu planul P1, determinat de axa arborelui i axa blocului cilindrilor, este (4.31) unde v1(q1) este viteza pistonului, iar x1 - deplasarea acestuia fa de punctul mort exterior. Din figura 4.30 rezult xXcpJ-R.sina-R.sina-coscp^R.sinal1-coscpJ (4.32)
Pompe cu pistoane Dar v(o) dx1(cp1)dcp1 M= dcp1 ' dt n care, pentru n = const, cp1 = co-t i dcp1/dt = co, deci v1((P1) = o)-R-sina.sin( P1 Relaia (4.31) devine qt1 (<*) = CD- R - sina-sin cp1 Pistoanele care se afl n faza de refulare pot fi reperate prin unghiurile cpk=cp1+(k-1)y<7r
129
(4.33)
unde k = 1,2, , m iy = 2:r/z iar 0 < c p 1 < y . Debitul teoretic instantaneu rezult prin nsumarea debitelor celor m pistoane care refuleaz la un moment dat: Qt(cp1) = Zqtk(cpk) = ^D2CDR.sinaysin[(p1+(k-1)y]
k=1 4 k=1
(4.34)
Se definesc urmtoarele debite specifice, care depind numai de numrul pistoanelor pompei:
tms
Qtms=^^
=" 7 r D c o . R . sina
n
(435)
4
Dca-R-sina sumei se utilizeaz mrimea complex k=1 Pentru calculul (4.36)
C = Ycosfo +(k-1)y] + iysink +(k-1)y]

k=1 k=1
care poate fi scris sub forma sin C=
+ ym -1] + isinL+ym -1
c oslc p 1 +y, + isinicp1
sini
din care rezult
130
sin m
Qts W = 2sinL+m -^
Se constat c debitul specific variaz sinusoidal, depinznd de numrul pistoanelor aflate n faza de refulare. Dac z este par, m = z/2, deci my/2 = TT/2 i cosi q>1-Q
(<p) =
z. (4.38)
Debitul specific maxim se realizeaz la unghiul cp1m care satisface condiia
d1 deci
cp1m=
sin*
z = ^ <0
sin z
Pentru acest unghi se verific condiia de maxim,
z =-1
71 *
c o s | -J1 dQts cos 1m
sin z iar
d(p
c p1 m-
Qtsmax= (4.39) sin z Debitul specific minim se realizeaz pentru cp1=0 i cp1= 2TT/z i are valoarea
K
Qtsmin=ctg-
(4.40)
z
Coeficientul 5Q devine
Pompe cu pistoane 1 cos sin71
131
IZ
5p
Q t s m a-Qts x m in s z
Q tsm
z
z
sau
Dac se admite aproximaia tg(*/2z) = TT/2z, (4.41)

= =
;r2 2z2
5 z2
(4.42)
De exemplu, pentru z = 6, 5Qp = 14% . n figura 4.31,a se prezint variaia debitului specific instantaneu pentru z = 4.
Fig. 4.31. Variaia debitului specific instantaneu al unei pompe cu pistoane axiale: a) z = 4; b) z = 3. Frecvena impulsurilor de debit este f = 2*- n/y = nz. Dac z este impar, m = (z+1)/2 pentru 0 < cp1 < TT/z i m = (z -1)/2 pentru TT/z^^TT/z. n primul caz,
132
deci
cosi cp1
2z
-Qts"
2sin
2z i
Q tsmax = ~
2sin-
c p1'm=
2z Debitul specific minim se realizeaz pentru cp1 = 0 i cp1 = n / z:
n intervalul
TT/z
< cp1 < 2TT/z , apare al doilea maxim identic cu cel din
primul interval, situat la y1'' = 3TT/2z . Debitul minim este egal cu cel din primul inteval i apare lacp1=/z ici 1=2/z. Coeficientul de neumformitate are valoarea
5Q= 2z tg 4z 8z 1,f (443)

iar frecvena impulsurilor de debit este f = 2nz. De exemplu, pentru z = 7, 5iQ =2,5%. n figura 4.31,b se prezint variaia debitului specific instantaneu pentru z = 3. Din relaiile (4.42) i (4.43) rezult c pulsaia debitului este mult mai mare la pompele cu numr par de pistoane fa de cele cu numr impar. Ultimele prezint i avantajul unei frecvene duble a impulsurilor de debit, favoriznd stabilitatea funcionrii sistemelor alimentate, ale cror componente au, n general, frecvene proprii mai reduse. Momentul teoretic mediu al pompei se calculeaz cu relaia: Mtm= VAp = 0,25z.R.D 2 . A p . s i n a Reglarea capacitii pompei este deci echivalent cu reglarea momentului de antrenare. Dac presiunea la aspiraia pompei este neglijabil fa de presiunea de refulare, momentul necesar pentru deplasarea unui piston poziionat prin unghiul cp1 (figura 4.32) se calculeaz considernd c fora de presiune
Pompe cu pistoane
133
este format dintr-o component Fa1 = Fp1cosa paralel cu axa arborelui i o for Ft1 paralel cu planul P i cu planul discului de antrenare,
deci Fig. 4.32. Fore i moment e specifice pompelo r cu pistoane axiale cu bloc nclinat.
Tt-D2
F t 1 =F p 1 .sina = p2-
Mt1= Ft1-b1=p2-
t1
=Ft1.b1=p2.IL_.sinu.R.sinV1
D2-sinaR.sin<p1
Momentul teoretic corespunztor pistoanelor care refuleaz este Mt((p1) = -sina ^D2p2.R.sinaXsinpk (4.44)
4 Se constat c momentul teoretic instantaneu variaz sincron cu debitul teoretic instantaneu. Dac pompele volumice sunt antrenate de motoare avnd caracteristica moment-turaie moale, pulsaiile momentului determin pulsaii ale turaiei de antrenare, care amplific pulsaiile debitului. Un fenomen similar apare la majoritatea motoarelor volumice, indiferent de tipul sarcinii. Pulsaia debitului constituie una dintre principalele cauze ale producerii zgomotului i vibraiilor ce caracterizeaz funcionarea sistemelor de acionare, comand i reglare hidraulice. Dac frecvena impulsurilor de debit ale pompei coincide cu frecvena proprie a sistemului alimentat, se produce un fenomen de rezonan care poate distruge prin oboseal ndeosebi conductele i elementele de
mbinare ale acestora.
134
4.3.3. Calculul sistemului de distribuie al pompelor cu pistoane axiale rotative

Rotirea blocului cilindrilor (fig. 4.33) n faa distribuitorului frontal (fig. 4.34) permite conectarea alternativ a cilindrilor la racordurile de aspiraie i de refulare prin fante, practicate n cilindri i ferestre realizate n distribuitor. Fantele i ferestrele de distribuie se obin cu freze cilindro-frontale; forma lor uzual este de segment de coroan circular avnd capete rotunjite.
Fig. 4.33. Blocul cilindrilor pompelor cu pistoane axiale: a) seciune axial; b) vederea suprafeei de distribuie. Distribuitorul trebuie s asigure nchiderea ermetic a cilindrilor n vecintatea punctelor moarte ale pistoanelor, pentru a nu permite trecerea lichidului din fereastra de refulare n cea de aspiraie. Etanarea implic o distribuie cu acoperire pozitiv (fig. 4.34) exprimat prin condiia e - f > 0, care datorit compresibilitii reduse a lichidului genereaz n cilindri suprapresiuni i depresiuni ce pot fi evideniate pe "diagrama indicat". Aceasta reprezint variaia presiunii ntr-un cilindru, pcil n funcie de timp sau de unghiul de rotaie al arborelui (fig. 4.35). Se consider un cilindru aflat n faza de aspiraie i fie t1 momentul n care fanta sa de distribuie ajunge tangent exterioar la fereastra de aspiraie. Pistonul continu s ias din cilindru pn la momentul t2, cnd ajunge la punctul mort exterior; n intervalul de timp t2 - t1, corespunztor rotirii blocului cilindrilor cu unghiul de etanare a1, creterea volumului lichidului nchis ntre cilindru, piston i distribuitor determin scderea presiunii, existnd pericolul degajrii gazelor dizolvate i a vaporizrii lichidului, deci al apariiei fenomenului de cavita ie.
Pompe cu pistoane
135
Fig. 4.34. Distribuitorul plan al pompelor cu pistoane axiale: a) vedere; b) seciune.
Fig. 4.35. Diagrama indicat a unei pompe cu pistoane axiale.
Scderea presiunii este limitat de neetaneitatea corespunztoare jocurilor existente ntre cilindru i piston, respectiv ntre cilindru i distribuitor. La momentul t2 pistonul ncepe s reduc volumul lichidului din cilindru, dar acesta
136
rmne nchis pn la momentul t3, cnd fanta sa ajunge tangent la fereastra de refulare. n intervalul t3 t2 blocul cilindrilor se rotete cu unghiul de etanare a2, volumul lichidului din cilindru revine la valoarea de la t1, dar presiunea depete valoarea medie din racordul de aspiraie datorit scurgerilor din racordul de refulare spre cilindru. Conectarea acestuia la fereastra de refulare determin creterea rapid a presiunii, care atinge practic valoarea medie dup cteva oscilaii de nalt frecven. nceputul refulrii altui cilindru provoac oscilaii de presiune similare. nchiderea cilindrului la momentul t6, cnd fanta sa devine din nou tangent exterioar la fereastra de refulare, are ca efect creterea presiunii pn cnd pistonul ajunge la punctul mort interior (t = t7), cilindrul rotindu-se cu unghiul a3. Urmeaz creterea volumului pn la valoarea de la momentul t6, presiunea scznd la t = t8 sub valoarea medie de refulare datorit scurgerilor spre fereastra de aspiraie i spre carcas. Conectarea cilindrului la fereastra de aspiraie la t = t8 produce scderea oscilatorie a presiunii la valoarea medie din racordul de aspiraie. nceputul aspiraiei altui cilindru determin oscilaii similare ale presiunii. Variaiile rapide ale acesteia n timpul conectrii cilindrilor la ferestrele de distribuie genereaz unde de oc de nalt frecven, vibraii i scurgeri de lichid cu viteze mari, care produc fenomene de eroziune datorit particulelor abrazive prezente ntotdeauna n lichid. Aceste fenomene pot fi atenuate dac ferestrele distribuitorului sunt prevzute la extremiti cu teituri de form triunghiular (fig. 4.36) care asigur conectarea i deconectarea progresiv a cilindrilor.
Fig. 4.36. Distribuitor plan cu fante de amortizare. O alt posibilitate de reducere a nivelului zgomotului i amplitudinii oscilaiilor de presiune este ntrzierea nceputului refulrii i aspiraiei. Prin alegerea adecvat a unghiului a2, n intervalul t3 t2 presiunea din cilindru poate fi mrit comprimnd lichidul izolat pn la valoarea medie a presiunii din fanta de refulare. Viteza de micorare a presiunii din cilindru la sfritul refulrii, n intervalul t8 - t7, poate fi redus prin alegerea corespunztoare a unghiului a4. Unghiurile a1 i a3 pot fi n acest caz nule sau chiar negative.
Pompe cu pistoane
137
Volumul V al spaiului cuprins ntre piston, cilindru i distribuitor variaz conform relaiei : V(cp) = V0 +
7T-D2 7T-D2
unde V0 este volumul "mort" al cilindrului (fig.4.33). innd seama de relaiile (4.28) i (4.32),
7T-D2
V(cp) = V0 +
R-sina-(1 + coscp)
(4.45)
La nceputul refulrii (cp = 0), 7T-D2 V(0) = V0 + R-sina Scderea
volumului lichidului pn la cp = Var,

7T-D2
AVr=V(v|/ar )-V(0) determin creterea de presiune
4 Apr=p(M/ar)-p(0) = -s
R- sina-(cos\|/ a
1)<0
(4.46) >0 n care s este modulul de elasticitate al lichidului. Dac se cunoate presiunea medie de refulare a pompei p2m, i presiunea de aspiraie p1m, din (4.46) se determin unghiul V(0) M/ar=ar cos c
2m
-p
1m
TD2 2
sin a
J
(4.47)
4(p
TC-D2-e-Rsina
Volumul lichidului din cilindru devine minim la cp = n, V (n) =V0. Pentru cp = 7r+Vaa, V(TC + IO = V0+ R-sina(1-cosi|/aa ) deci creterea volumului lichidului pn la nceputul aspiraiei este AVa=V(7r + M/aa)-V(7r) Presiunea trebuie s varieze cu
7T-D2
R-sina(1-cosM/aa)>0
138 Apa=p(* + Vaa)-pM = -Apr=-8

deci
Vaa=arc cos 1
(4.48)
4V0 ( p2m-p1m )l rcD 2-e-R-sincJ
Se observ c Var > Vaa datorit diferenei dintre volumele iniiale supuse variaiei, V(0) i V(TC). Dac pompa trebuie s fie bidirecional sau s funcioneze i ca motor bidirecional, distribuitorul trebuie s fie simetric: Va1 = ^ = Va3 = Va4 =M/a = 0,520. Valorile mici ale unghiului de etanare altereaz randamentul volumic dar micoreaz zgomotul, iar n cazul motoarelor asigur i funcionarea stabil la turaii reduse. Exist i soluii constructive care permit rotirea liber a distribuitorului n ambele sensuri cu un unghi Vam cuprins ntre Var i Vaa. Distribuitorul este prevzut pe faa pasiv cu o degajare semilunar n care ptrunde un tift solidar cu capacul racordurilor (soluie modern, utilizat de exemplu de firma HYDROMATIK -Germania). Unghiul total de rotaie al distribuitorului este 2 Vam. n figura 4.37 se reprezint variaia presiunii medii pe cercul de diametru D0 al distribuitorului. Se remarc zonele de suprapresiune i depresiune corespunztoare punctelor moarte ale pistoanelor.
Fig. 4.37. Variaia presiunii pe cercul de diametru mediu al unui distribuitor plan. rotaie
Fig. 4.38. Variaia cursei i vitezei pistonului, ariei deschiderii fantei de distribuie i vitezei lichidului n fant, n funcie de unghiul de al arborelui unei pompe cu pistoane axiale.
Pompe cu pistoane
139
Forma i dimensiunile fantelor de distribuie trebuie s asigure curgerea lichidului prin seciunile caracteristice cu viteze moderate, pentru a evita pierderi de sarcin exagerate. n acelai timp este necesar s se asigure un joc optim ntre blocul cilindrilor i distribuitor, care s permit trecerea particulelor solide din lichid cu pierderi de debit minime. n figura 4.38 se prezint variaia cursei x (cp), vitezei pistonului v (cp), ariei deschiderii fantei A (cp) i vitezei lichidului n deschidere, vf (cp), pentru o pomp cu pistoane axiale tipic. Viteza vf este maxim la nceputul i sfritul refulrii (aspiraiei) i mult mai mare dect valoarea corespunztoare vitezei maxime a pistonului, v(TT/2). Simpla mrire a ariei fantelor Af nu permite micorarea esenial a vitezei maxime a lichidului. Evitarea cavitaiei la nceputul i la sfritul aspiraiei necesit limitarea turaiei sau supraalimentarea pompei. n acelai timp, micorarea vitezei lichidului n fante prin mrirea ariei acestora reduce fora de apsare a blocului cilindrilor pe distribuitor (prin aria Ac - A1). Asigurarea echilibrului necesit micorarea limii gulerelor de etanare, deci mrirea gradientului de presiune radial i creterea pierderilor de lichid la acelai joc ntre blocul cilindrilor i distribuitor. Viteza pistonului, v (cp) = co-R-sinot-sincp, devine maxim la cp = n/2, vmax = v (n/2) = co-R-sinot i n practic nu depete 4 m/s. La cp = n/2, fanta cilindrului este complet deschis, deci A (n/2) = Af. Din ecuaia de continuitate se poate calcula: v/=vWA^.R.sinaA (4.49)
n care Ac= n-D2/4. Se admite vf (*/2) < 8 m/s. Raportul Af / Ac este cuprins la construciile uzuale ntre 0,42 i 0,48 dar prin micorarea limii gulerelor de etanare poate ajunge la 0,6. Diametrul mediu de amplasare a fantelor, D0 este, n general, egal cu diametrul de dispunere a axelor cilindrilor, Dc = 2r, dar s-a constatat experimental c micorarea diametrului D0, n vederea reducerii vitezei periferice a fantelor, micoreaz viteza de uzur a sistemului de distribuie i permite realizarea unei presiuni medii mai mari. Dac D0 = Dc i fanta se ncadreaz n gabaritul cilindrului, adic lungimea liniei medii a fantei, l, este practic egal cu diametrul cilindrului, aria fantei poate fi calculat cu relaia aproximativ Af=2p(D-2p) + 7T.p2 din care rezult p2 1- 4 + 2 D.p- Af = 0 4
2A
KJ KK
Soluia acceptabil a acestei ecuaii este
140 p=1, 165 -D sau P = 1, 0,674Af Ac
1-
"A
1,165D2
165-D
1-
(4.50)
Unghiul de lucru al frezei cilindro-frontale de raz p este (4.51)
Fig. 4.39. Elemente geometrice ale unei fante de distribuie.
Fig. 4.40. Distribuitor cu segmeni plani termohidrodinamici.
Dac fanta depete gabaritul cilindrului (fig.4.39) pentru calculul razei p, n funcie de raportul Af / Ac ales, se introduce parametrul m = 1-^^ 2\|/ care poate fi scris sub forma (4.52)
m = 1-
Pompe cu pistoane
141
din care rezult distana b = - - pm, deci l = 2b + 2p = D + 2p(1-m). Aria fantei devine A Rezult p2+2p :r-4m acestei ecuaii D p= (n - 4m)
Pentru m = TT/4, > = 2D 1 + 7T
^2b.2p + ^p2=p2(^-4m) + 2p.D. D Af =0.
:r-4m Soluia
K
depinde de valoarea parametrului m, Af - m Ac (4.54) D . (4.53)
iar dac
4jAc 4
<m<1,
p=
4m-:r
2b =
1 -7 C
(4.55)
Unghiul de frezare ^ este: 2b(D2mp) Pentru un distribuitor - unghiul de etanare, i |/ e =i |/ f +2i |/ a - unghiul de distribuie, Vf=
r simetric unghiurile caracteristice sunt:
(4.56)
(4.57)
- unghiul de frezare a ferestrelor,
(4.58)
D0 Aria unei ferestre poate fi aproximat prin relaia
(4.59)
142
A^^-D0-p + T T - p 2 (4.60) Viteza medie a lichidului n ferestre, vd = M' D 0 . p + ;r.p2 (4.61)
este limitat uzual la 4,5 m/s. Pentru calculul limii gulerelor de etanare, a, se admite c distribuia presiunii pe zona de etanare (0 < p < n) este liniar n orice direcie perpendicular pe conturul ferestrei de refulare. Blocul cilindrilor este apsat pe distribuitor de fora medie F a = p 2 - A c - 2 i este respins de fora
Fd,p2-Ad+ 1 p 2 f D
sau
( 2a + 2p) -Ad
Fd,1p2.[,.D0(a + p)+Ad]
unde p2 este presiunea nominal de refulare. Pentru asigurarea etanrii se admite convenional c fora de apsare depete fora portant, adic Fd = X-Fa, unde X = 0,89 ... 0,94. Rezult
2 p 2 - A c = 1 p 2 - k D 0 ( a + p) + Ad]
deci a = (A,-Ac-z-Ad)-p (4.62) Statistic se constat c: a = ar3 V (4.63) unde a este exprimat n mm, V n cm3/rot, iar ar este un coeficient care depinde de capacitatea mainii. Pentru V < 10 cm3/rot, ar = 1 i a > 2 mm, iar dac 10 cm3/rot < V<800 cm3/rot, ar = (z - 1)/z i a < 6 mm. Verificarea limii gulerelor de etanare se poate face calculnd o presiune de contact convenional,
Pompe cu pistoane
143
care corespunde ariei de sprijin A D0 (2a + 2p)+Ad
La construciile uzuale, a < 15-105 N/m2; viteza relativ maxim a suprafeelor adiacente, vr, nu depete 12 m/s, iar produsul cvr este limitat la 1,6.107 N/ms. Datorit variaiei numrului pistoanelor aflate n faza de refulare, rezultanta forelor de presiune exercitate pe suprafeele care nchid parial cilindrii i modific mrimea i poziia punctului de aplicaie, determinnd variaia periodic a grosimii peliculei de lubrifiant dintre blocul cilindrilor i distribuitor. Rezultanta forelor de presiune pe blocul cilindrilor oscileaz n zona central a ferestrei de refulare, deci creeaz un moment care tinde s rstoarne blocul cilindrilor spre fereastra de aspiraie. Evitarea acestui fenomen necesit centrarea (ghidarea) blocului de cilindri cu un arbore care se sprijin pe discul de antrenare, printr-o articulaie sferic i pe capacul racordurilor, printr-un rulment radial (fig.4.23); acest arbore se rotete sincron cu blocul cilindrilor. Suprafaa de distribuie sferic, utilizat din ce n ce mai frecvent (fig. 4.25, 4.26,b), contribuie la centrarea automat a blocului cilindrilor. Pentru mrirea rigiditii lagrului format din blocul cilindrilor i distribuitor, acesta este prevzut la unele construcii cu o suprafaa suplimentar de sprijin sau/i cu segmeni plani (fig.4.40) care creeaz o portan termohidrodinamic. La alte construcii se utilizeaz n acelai scop lagre hidrostatice alimentate din ferestrele distribuitorului, soluie specific distribuitoarelor frontale rotative. Reglarea grosimii peliculei de lubrifiant a lagrului se poate face i cu ajutorul unui arc elicoidal rigid sau al unor arcuri disc care se sprijin pe discul de antrenare (prin arborele de ghidare) i pe blocul cilindrilor. Fora elastic nominal trebuie s creeze pe suprafaa de etanare a distribuitorului o presiune de contact de 11,2 -105 N/m2. n ncheierea acestui paragraf se verific, ca exemplu, parametrii geometrici i hidraulici ai sistemului de distribuie al pompei 712 EX (fig.4.23, 4.41) produs de Uzina Mecanic Plopeni pentru p2 = 300 bar i n = 3000 rot/min. Elementele geometrice caracteristice ale pompei sunt: z = 7 pistoane, D = 12 mm, a = 250, R = 21 mm, r = 20 mm, V = 14 cm3/rot, D0 = 33 mm, yd = 137,35o, Vd= 106o, yf = 39,34o, Wf= 22o, Ac = 113,04 mm2, Af = 51,28 mm2, Ad = 172,27 mm2. Rezult Af / Ac = 0,453, X = 0,938, vd = 4,06 m/s, vf (TT/2) = 6,15 m/s, Va = 1,70, e = 0,5 mm, a = 9,91 -105 N/m2, vr = 6,91 m/s, a vr = 6,84 -106 N/ms. Se constat c toi parametrii caracteristici se ncadreaz n limitele normale. n figura 4.42 se indic variaia duratei de utilizare a pompelor cu pistoane axiale EX n funcie de presiunea de refulare.
144
Fig. 4.41. Elementele de distribuie ale pompei 712EX: a) blocul cilindrilor; b) placa de distribuie.
Hore]
Pompe cu pistoane QXIQIQ EX

(I.M.Plopeni)
100
140
180
220
260
300
Ap [bar]
Fig. 4.42. Durata de utilizare a pompelor cu pistoane axiale EX n funcie de presiunea de refulare.
Pompe cu pistoane
145
Aplicaia 4.4. Calculul patinelor hidrostatice ale pompelor cu disc nclinat Asigurarea portanei la orice vitez relativ a suprafeelor adiacente -avantaj esenial al lagrelor hidrostatice a condus n ultimele trei decenii la utilizarea acestora pe scar larg n construcia mainilor hidrostatice, ndeosebi a celor cu pistoane (fig.4.15, 4.18, 4.22 i 4.28). Alimentarea unui astfel de lagr cu lubrifiant se realizeaz din cilindru (fig. A.4.4-1) prin drosele nseriate care asigur stabilitatea peliculei portante la sarcin variabil.
Fig. A.4.4-1. Lagr hidrostatic pentru piston.
Fig. A.4.4-2. Patina i pistonul pompei TOWLER (Anglia).
Datorit rezistenelor hidraulice, presiunea n camera lagrului, pi, este mai mic dect presiunea din cilindru, pc. n vederea stabilirii parametrilor funcionali, se neglijeaz efectul deplasrii patinei i se admite c micarea n interstiiul axialsimetric de nlime h este laminar (Hagen-Poiseuille plan). Debitul q care parcurge fanta elementar de lime dr i de lungime 2 r este
deci dp = - 6 q dr sau p(r)=- 6 q lnr + C
146
Actionari hidraulice si pneumatice Se admite c la periferia interstiiului (r = re), p = pe = const. deci C = pe+ 6 q lnre Presiunea variaz dup relaia: p(r) = pe+ 6 q ln r (4.4.2) Debitul q se determin prin condiia p (ri) = pi, 6 ln re
Eliminnd debitul din ultimele dou relaii rezult variaia presiunii de-a lungul razei Pp n r + ln re (r)=pi^^rL
n ri
Distribuia presiunii pe suprafaa inferioar a patinei creeaz fora portant

P = 2 r p(r) dr + p i ri2.
ri
Prin integrare se obine P = re2- ri2 ( p i -pe ) + pe r e 2 (4.4.5) ln

ri
La mainile hidrostatice, pe reprezint presiunea carcasei, impus de pierderea de presiune de-a lungul drenului i de presiunea rezervorului, deci este neglijabil n raport cu pi. n acest caz, relaiile (4.4.3), (4.4.4) i (4.4.5) devin q = h3 pi (4.4.6) 6ln re
Pompe cu pistoane ln re (4.4.7)
147
P=
ln re
(4.4.8)
ri
Dac se admite c alimentarea lagrului se face printr-un tub de lungime l i diametru d, n care curgerea este laminar, 7T- d 4 (p c -p i ) q= 128-l-n (4.4.9)
Relaiile (4.4.6) i (4.4.9) permit determinarea diametrului droselului, d= sau d= 21,3-l-pi-h3 (pc-pi)ln e
ri
10,66-l-p c -D 2 -h 3 (pc-pi )( re2-ri2)
(4.4.10)
(4411)
Grosimea filmului de lubrifiant este limitat inferior de dimensiunea caracteristic a particulelor solide coninute de lubrifiant, care depinde de fineea de filtrare realizabil. Uzual, h> 10 um. Diametrul droselului este limitat inferior de tehnologia disponibil; n general, d > 0,5 mm. Lungimea droselului este limitat superior de diametrul acestuia; de exemplu, la d = 0,5 mm, lmax = 4 mm. Se admite (pc - pi) pc = 0,02 0,03 i re / r i = 1,3 1,4. Din punct de vedere tehnologic este mai convenabil s se utilizeze ca rezistene hidraulice orificii scurte, curgerea lichidului prin acestea fiind uzual turbulent. Pentru calcule preliminare se poate admite cd = 0,61. n figura A.4.4-2 se prezint patina i pistonul unei pompe produs de firma TOWLER (Anglia). Patina are un drosel cu l1= 3 mm i d1 = 0,55 mm, iar pistonul un orificiu cu l2 = 1,5 mm i d2 = 1,5 mm. Presiunea de refulare a pompei este p c = 700 bar, iar diametrul pistoanelor D = 35,3 mm. Patina are re = 21 mm, ri = 15 mm i pentru mrirea stabilitii laterale este prevzut cu dou segmente de coroan circular
148
care asigur i o portan termohidrodinamic. Fora portant necesar este Pnec = pc.7T.D2/4 = 68507 N. Relaia (4.4.8) permite calculul presiunii necesare n camera patinei, pi = 679,3 bar, deci pc - pi = 20,7 bar. Din relaia lui Bernoulli aplicat ntre cilindru i camera patinei,
p c - pi 2 cd2TA12 + 2 cd2TA22
n care A1 = TT d2 /4 i A2 = :: d2 /4, se poate calcula debitul lagrului, 2( p c - p i )
A,
A,
Dac se pompeaz ulei cu p = 900 kg/m3 i v = 30-10-6 m2/s rezult q = 9,74.10-6 m3/s. Pentru droselul patinei, Re1 = 4q / (TTd1-V) = 751, iar pentru droselul pistonului Re2 = 4q / (*.d2-v) = 275, deci valoarea recomandat pentru coeficientul de debit este acceptabil. Grosimea filmului de lubrifiant corespunztoare debitului calculat este h = 13,5 um. Utilizarea lagrelor hidrostatice la pompele volumice permite realizarea unor presiuni mari de funcionare continu (pn la circa 2000 bar). n cazul motoarelor volumice, eliminarea frecrii statice prin lagre hidrostatice asigur momente de pornire mari, turaii stabile mici i randamente mecanice ridicate. La viteze mari ale patinei, portana hidrostatic este nsoit de o portan hidrodinamic care mbuntete funcionarea lagrului. Scderea randamentului volumic datorit pierderilor de debit este compensat de mrirea sensibil a duratei de utilizare a mainilor.
5
POMPE CU PALETE CULISANTE
5.1. DESCRIERE, FUNCIONARE I CLASIFICARE
O pomp cu palete culisante este format dintr-o carcas cilindric, nchis lateral cu dou capace plane i un rotor cilindric circular antrenat de un arbore prevzut cu degajri (caneluri) n care culiseaz palete aflate permanent n contact cu carcasa, datorit forelor centrifuge. Carcasa pompelor "cu simplu efect" este circular, (fig. 5.1,a,b) iar n cazul celor "cu dublu efect" carcasa este cvasieliptic (fig. 5.1,c). n primul caz, datorit amplasrii excentrice a rotorului fa de carcas, distana dintre aceste dou piese variaz periodic, determinnd deplasarea radial alternativ a paletelor. Camerele de volum variabil necesare aspiraiei i refulrii se pot realiza astfel: 167.ntre palete, rotor, carcas i capacele acesteia, la pompele cu aspiraie i refulare "exterioar" (fig. 5.1,a,c) distribuia fiind asigurat de ferestrele practicate n carcas, ntr-unul din capacele acesteia sau n ambele capace; 168.ntre carcas, palete, rotor, capacele carcasei i un distribuitor cilindric circular fix (fig.5.1,b) la pompele cu aspiraie i refulare "interioar". n cursul ieirii paletelor din rotor volumul camerelor crete, determinnd scderea presiunii, deci aspiraia lichidului din racordul corespunztor. Cnd dou palete adiacente care creeaz o camer de volum cresctor ajung n poziie simetric fa de axa O1O2 , determinat de centrul (axa) carcasei, O1 i centrul (axa) rotorului O2 (fig. 5.2,a), volumul camerei devine maxim i aceasta este izolat de ambele ferestre de distribuie; urmeaz faza de refulare, deoarece paletele ptrund n rotor, provocnd micorarea volumului camerei, deci evacuarea lichidului n racordul de refulare, pn cnd ajung din nou simetrice fa de axa O1O2 ; n acest moment camera este din nou izolat de ferestrele de distribuie iar volumul su este minim. Debitul teoretic al pompelor cu simplu efect este proporional cu excentricitatea rotorului fa de carcas, e=O1O2 , deci poate fi reglat prin translaia carcasei fa de rotor. Datorit acestei caliti, pompele cu palete culisante reglabile sunt preferabile pompelor cu roi dinate n numeroase sisteme hidraulice (ndeosebi cele ale mainilor-unelte) dei la aceeai capacitate sunt mult mai scumpe. Rezultanta forelor de presiune exercitate asupra rotorului n zona de refulare solicit lagrele proporional cu presiunea de refulare, limitnd valoarea nominal a acesteia la 100 175 bar, n funcie de tipul paletelor i al lagrelor. La pompele cu dublu efect forele de presiune radiale se echilibreaz practic complet datorit simetriei carcasei i numrului par de palete; descrcarea lagrelor permite funcionarea continu la presiuni mai ridicate (175 210 bar).
150
Fig. 5.1. Pomp cu palete culisante: a) cu Fig. 5.2. Scheme pentru calculul momensimplu efect, aspiraie i refulare exterioar; tului, debitului i capacitii pompelor cu b) cu simplu efect, aspiraie i refulare simplu efect: a) schem pentru calculul interioar; c) cu dublu efect. momentului teoretic; b) schem pentru calculul distanei dintre centrul rotorului i carcas; c) schem pentru calculul volumului spaiului dintre dou palete adiacente, rotor, carcas i capacele acesteia. La o rotaie complet, fiecare camer format de dou palete adiacente se umple i se golete de dou ori, conferind acestor pompe un gabarit redus pe unitatea de putere. Dezavantajul capacitii constante este compensat de pulsaia foarte redus a debitului i zgomotul mai redus fa de pompele cu roi dinate de aceai capacitate. Contactul permanent dintre palete i carcas poate fi asigurat de forele centrifuge numai la turaii ridicate (uzual peste 500 rot/min). Funcionarea la turaii mici i asigurarea unei etaneiti eficiente se poate realiza prin mai multe procedee. La pompele de mare capacitate paletele sunt prevzute cu cepuri laterale i culise sau role care se deplaseaz n canale practicate fie direct n capacele
Pompe cu palete culisante
151
carcasei, fie n inele de ghidare care se pot roti liber n capace n scopul reducerii la minimum a vitezei lor relative fa de role sau culise. n faza de refulare, camerele dintre palete i rotor sunt presurizate cu lichid prelevat din faa paletelor. La pompele de capacitate mic i presiune redus (pn la 100 bar) paletele sunt simple i au extremitile exterioare rotunjite sau ascuite. La presiuni mai mari paletele sunt duble (fig. 5.3,a), au muchiile exterioare ascuite i ntre ele se practic un canal radial prin care se presurizeaz camera pe care o formeaz mpreun cu statorul i capacele carcasei. Presiunea n aceste camere este mai mic dect cea de refulare, dar asigur echilibrarea practic complet a forelor de presiune radiale pe palete. Micorarea presiunii de contact permite mrirea presiunii nominale la circa 175 bar.
Fig. 5.3. Tipuri de palete: a) duble, identice; b) duble, cu camer interioar presurizat. O soluie eficient de reducere a presiunii de contact dintre palete i carcas n faza de aspiraie este cea utilizat de firma VICKERS (S.U.A.). O palet este format din dou lamele (fig. 5.3, b): una exterioar, n contact cu carcasa, i una interioar, n contact cu rotorul. Camerele formate ntre lamele sunt conectate permanent la racordul de refulare prin camere toroidale practicate n capacele carcasei, iar camerele formate de lamele, rotor i capacele carcasei sunt conectate alternativ cu racordurile pompei prin guri care comunic cu camerele din aval de palete (fig. 5.4, a,b). Micorarea presiunii medii de contact (fig. 5.4, c) mrete presiunea maxim de funcionare continu (la 175 bar) i durata de utilizare a pompei. Soluia constructiv adoptat (tip "cartu") permite nlocuirea elementelor de uzur ale pompei fr demontarea acesteia din instalaie. Contactul dintre palete i carcas mai poate fi asigurat i cu arcuri, dar aceast soluie este specific hidromotoarelor. Pompele cu palete culisante prezint avantajul compensrii automate a uzurii muchiilor radiale exterioare ale paletelor; ca urmare, randamentul lor se menine timp ndelungat la o valoare ridicat. n figura 5.4,d se prezint trei curbe tipice de variaie a randamentului total n funcie de presiune, corespunztoare unor came ce pot funciona cu acelai rotor.
152
Exist variante constructive caracterizate prin meninerea automat a jocurilor dintre rotor, palete i carcas la o valoare optim, cu ajutorul unei plci de distribuie mobile (fig. 5.5,a). Pompele cu palete culisante se execut i sub form de pompe duble (dou pompe antrenate de acelai arbore avnd aspiraia comun i refularea independent - fig. 5.5,b,c).
Fig. 5.4. Pomp cu palete culisante i dublu efect (VICKERS SUA): a) seciune axial: 1 - semicarcas demontabil; 2 - plac de distribuie posterioar; 3 cuzinet; 4 - rotor; 5 - palet inferioar; 6 - palet exterioar; 7 - plac de distribuie anterioar; 8 - semicarcas nedemontabil; 9 - arbore; b) seciune cu un plan paralel; c) variaia presiunii medii de contact dintre o palet exterioar i cam; d) variaia randamentului total n funcie de presiune pentru trei came ncercate cu acelai rotor.
153
Fig.5.5. Pompe cu palete culisante: a) pomp cu palete culisante i plac de distribuie flotant: 1 - rulment radial; 2 -carcas; 3 - cam; 4 - rotor; 5 arbore; 6 - palet; 7 - plac de distribuie flotant; 8 - capac; 9 - buc antifriciune; 10 - resort; b) pomp cu palete culisante, dubl, fr compensarea uzurii frontale a paletelor: 1- seciune de debit mic; 2 - seciune de debit mare; c) pomp cu palete culisante, dubl, cu compensarea uzurii frontale a paletelor: 1 seciune de debit mic; 2 - seciune de debit mare.
5.2. MOMENTUL, DEBITUL I CAPACITATEA POMPELOR CU SIMPLU EFECT

ntr-o prim aproximaie se admite c paletele au o grosime neglijabil i c unghiul de etanare, ye, format de tangentele radiale ale ferestrelor de distribuie (fig. 5.2,a), este egal cu unghiul dintre axele paletelor, y = 2n / z (distribuie cu acoperire nul). n orice moment, ferestrele de distribuie sunt separate de cte o palet (numit "activ") supus diferenei de presiune Ap = p2 - p1 dintre racordurile pompei, celelalte palete (numite "pasive") nefiind solicitate lateral de fore de presiune. Momentul necesar rotirii unei palete active poziionat prin unghiul
154
cp1 =-cot + TT/z, cu un unghi (-d(P1) = ca dt > 0, se calculeaz din condiia energetic M1(-d(P1) = Ap-A1-dp1 (5.1.) n care A1= b-(P1 - r); ds1 = - Pm1dcp1; b - limea rotorului; r - raza rotorului; p 1(q1) - distana dintre centrul rotorului i carcas: p m1(cp1) = (p1+ r)/2 - raza centrului poriunii de palet situat n afara rotorului. Se observ c produsul A1ds1 reprezint volumul de lichid dV1 ce trece din zona de aspiraie ctre cea de refulare n intervalul de timp dt, necesar rotirii paletei cu unghiul - di, deci
O palet activ care trece din zona de refulare n zona de aspiraie produce un moment M2(92)=ApdV2=-b-Ap-K-r2)<0 Ap.dV2 -b-Ap-(e-r2)
dV2 fiind volumul de lichid recirculat n acelai interval de timp, dt = - dcp2/co, iar p2(cp2) - distana dintre centrul rotorului i carcas pentru aceast palet. Unghiurile cp1 i cp2 difer printr-o constant, cp1 - cp2 = K-y deci dcp1 = dcp2. Numrul natural K depinde de numrul paletelor. Momentul teoretic necesar pomprii este 1-M2 =- dV b-*2 -p22 ) M((P) = M1-M2=-Ap dV = b - A p - ^ - P 2 (5.4)
'P1
unde dV = dV1-dV2=b-Ap.(p12-p22 )/2 (5.5) reprezint volumul de lichid evacuat prin fereastra de refulare cnd rotorul se rotete cu unghiul dcp1. Debitul teoretic 2 corespunztor este dV dV dcp1 co-b-(e-p ) == d dV-^ cp1d t (P= Qt(<P1) = dt dV = ' b ' ^ - p 22 1 1 = w ' b' IP1 2 Se constat c variaia momentului teoretic este similar cu cea a debitului teoretic. Din figura 5.2,b se poate calcula distana dintre centrul rotorului i carcas n funcie de unghiul curent cp,
(cp) = ecoscp + RcosP = ecoscp + R1- sin2p (5.7)
Pompe cu palete culisante unde sinp = R - s i n c p (5.8)
155
Se noteaz cu s = e/R excentricitatea relativ a rotorului fa de carcas i se dezvolt n serie radicalul, reinnd primii doi termeni ai seriei. Relaia (5.7) devine (cp) R ( = Rscoscp + 12
sin2
3 R
1 + scoscp-^sin 2^ 2
(5.9)
J
Fig. 5.6. Neuniformitatea debitului teoretic al pompelor cu simplu efect i numr par de palete: a) schem de calcul a dependenei dintre unghiurile <P1 i 92; b) variaia debitului teoretic relativ n raport cu unghiul de rotaie al paletelor de grosime neglijabil; c) influena grosimii paletelor asupra neuniformitii debitului teoretic. Dac se neglijeaz termenii care conin puterile superioare ale lui s, p2(cp) = R2(1 + 2scoscp + s2cos2cp) (5.10) n cazul pompelor cu numr par de palete (fig.5.6,a), unghiurile cp1 i cp2 satisfac relaia (p2=(p1+7T deci (5.11)
156
Actionari hidraulice si pneumatice (<P1) = R2(1 + 2ecos(P1+e2cos2(P1)
i p2((P1) = R2(1-2ecos(P1+e2cos2(P1) Debitul teoretic are caracter pulsator (fig. 5.6, b), Qpt (cp1) = 2s.ca.b.R2.coscp1 atingnd valoarea maxim cnd cp1 = 0, Qptma^)= 2 s - c o - b - R 2 i valoarea minim pentru % = y /2 = TT/z Qptmin=2s-CD.b.R cosf* ,(5.14) (5.13) (5.12)
Debitul teoretic mediu corespunztor este Qpt m =

1 y/2
/z
J2s.co.b-R2
1dCP1
cosc^dcp
n/z
"f-y/2
2K-'n/z
sau Qtm= 2 z . s . c a . b . R 2.sin 2 . Coeficientul de neuniformitate al debitului teoretic, Q tmax -Q tm este invers proporional cu numrul paletelor, 1-cos71 (5.15)
K=
n -sin
71
= z tg 2z = 2z 2 .
(5.16)
La pompele cu numr impar de palete, dac 0 < cp1 < n /z, cp2 = cp1 + n-n/z (fig. 5.7,a), iar dac -K/z < cp1 < 0, cp2 = cp1 + n + TT/z (fig. 5.7,b). n primul caz P2(<P1) = R deci 1-2e-cos(( P 1 - zl + e2 cos2f(p1- z
Pompe cu palete culisante Qt(^2 cos 2z co^- 2z 1-2 sin 2z sin^2z
157
(5.17)
Valoarea maxim a debitului teoretic se realizeaz pentru cp1 = 0:
Q tmax =2s-Q.b-Rcosf2z
iar valoarea minim - pentru cp = n/z (fig. 5.7, c): Qitmax=2s-co-b.R2 cos2
(K)
(5.18)
+ 28-sin |2zj
( i z 1-2ssin 2f2z ) . (5.19)
2zJ
Fig. 5.7. Neuniformitatea debitului teoretic al pompelor cu simplu efect i numr impar de palete: a) schem de calcul a dependenei dintre unghiurile caracteristice 91 i cp2 pentru 0 < 91 < n/z; b) schem de calcul a dependenei Debitul dintre unghiurile caracteristice 91 i cp2 pentru -n/z < 91 <0; c) variaia debitului teoretic specific n funcie de unghiul de rotaie al paletelor.
teroretic mediu n intervalul [0, n/z], are aceeai expresie ca n cazul pompelor cu
numr par de palete:
158
Actionari hidraulice si pneumatice Qtm= 2 - s . Q . b . R 2 - s i n z = Qtm . Coeficientul de neuniformitate a debitului teoretic, (5.20)
siQ = i(t m Q a xit -m Q in )/Q tm

are o valoare mult mai mic dect n cazul pompelor cu numr par de palete,
7T2
5i =
71
zs.sin
* z2
s
(5.21)
raportul 5iQ = 2s-cos (iz 2|^] = 2s<1 2z (5.22)
fiind subunitar deoarece s << 1. Construciile cele mai rspndite au 11 sau 15 palete. n intervalul -T*z ^0 variaia debitului teoretic este similar. Volumul V al spaiului dintre dou palete adiacente, rotor, carcas i capacele acesteia variaz n funcie de poziia planului de simetrie al paletelor n raport cu axa O1O2. Calculnd valorile extreme, Vmax i Vmin ale acestui volum se poate determina capacitatea pompei: V = z(Vmax-Vmin). Cu ajutorul figurii 5.2,c se construiete funcia (5.23)
V((p) = b7^-r)-+ r-d(p = 7()2-r2).d(p

Cp-Tt/z 2 2 Cp-Tt/z
(5.24)
innd seama de relaia (5.10), aceasta devine

V(cp)
q>-*/z
bR2<p+?/z
j" (1 + 2scos(p + s2cos2(p)-d(p- J"dcp

<p-n/z
sau V
2
(cp) = bR2
R2
2ssinf* +
coscp Isin + zy
2K z
cos cp (5.25)
Maximul acestui volum se realizeaz la cp = 0, Vmax=bR2

2
r R2
2ssin z + 2 sin(2
Pompe cu palete culisante iar minimul - la cp = n,
159
Vmin=b-R(-f1
deci V= 4-b-e-z-R -sin z
R2
2ssinfz
2 sin
2% z
(5.26) nn sin- = zz mediu i (5.27)
Dac numrul paletelor este suficient de mare, V^-e-b-R^n-e-b-R. Debitul teoretic calculat pe baza capacitii,
Qtm=n.V = 4 n . b . s . z . R 2. sin z = 2 . b - s . z . R 2.sin z
(5.28)
este identic cu cel determinat anterior prin medierea debitului teoretic pentru numr par i impar de palete. Grosimea nenul a paletelor, a, modific variaia debitului teoretic instantaneu. Deplasarea alternativ a paletelor n rotor genereaz un debit teoretic Q't' care poate fi recuperat dac n capacele carcasei se prevd ferestre de distribuie pentru spaiile delimitate de rotor i palete. Dac aceste spaii sunt racordate numai la aspiraie sau numai la refulare, debitul teoretic al pompei, Q't = Qt -Q't', se micoreaz, dar i pulsaia sa este mai mic dect cea teoretic. n figura 5.6,c se prezint calitativ variaia acestor debite pentru pompele cu numr par de palete. Dou palete adiacente ocup n camera de volum maxim volumul AVmax=a-iar n camera de volum minim volumul
P z(J_
= a-
1+
scos
- Z ^sin z -
AVmin=a-
= a-
scos z2 sin 2 z
Variaia util de volum a unei camere se micoreaz cu AV = AVmax-AVmin=2a-b.s.R.cos iar capacitatea pompei cu
160
Actionari hidraulice si pneumatice AV = z.AV = 2 a - b - z . s . R . c o s z
(5.29) n acest caz capacitatea real a pompei este V=2-b-e-z-Rf2Rsin z -acos z] .
(5.30) Unghiul de etanare real We este mai mare dect cel teoretic y, ferestrele de distribuie fiind uzual tangente exterioare paletelor dispuse simetric la un moment oarecare fa de planul (axa) O1O2. Acoperirea pozitiv a sistemului de distribuie introduce discontinuiti n variaia debitului teoretic i ocuri de presiune, a cror atenuare este posibil prin utilizarea fantelor de amortizare. 5.3. CALCULUL CAPACITII, DEBITULUI I MOMENTULUI POMPELOR CU DUBLU EFECT n zonele de etanare curbele directoare ale carcaselor pompelor cu palete culisante cu dublu efect sunt formate din arce de cerc concentrice, racordate prin curbe continue n zonele ferestrelor de distribuie (fig. 5.8,a) Dac se neglijeaz grosimea paletelor, debitul teoretic este constant deoarece n zonele de etanare distana dintre rotor i carcas este constant, Qt=cob(R2-R2) (5.31) R i R2 fiind razele arcelor de cerc. Volumul camerei format de dou palete adiacente are valoarea maxim, V = TC-bR12 -r2)/z, i valoarea minim v 2 2 Vmin = :r-b(R -r )/z, deci capacitatea teoretic a pompei este V = z(Vmax-Vmin) = 7r-b(R2-R2) (5.32) Aceast relaie rmne valabil i n cazul paletelor de grosime nenul, dac se utilizeaz i debitul realizat ntre palete i rotor. n caz contrar trebuie s se considere volumul ocupalt de palete n camera de volum maxim, AVmax = ab (R-r), i n camera de volum minim, AVmin = ab (R2- r). Capacitatea pompei se micoreaz cu AV = z(AVmax-AVmin) = a - b . z ( R 1 - R 2 ) ncovoierea paletelor datorit frecrii de carcas poate fi evitat prin nclinarea lor fa de planele meridiane cu un unghi p egal cu unghiul de frecare (fig. 5.8,a) cuprins ntre 6 i 150 (valorile mari corespund pompelor mici). n acest caz, AV = abz (R - R2) / cos p, deci
161
V = b(R1-R2)
^(R1-R2)
az
Pj cos
(5.33)
Fig. 5.8. Elemente geometrice ale pompelor cu palete culisante cu dublu efect: a) forma camei i dispunerea paletelor n raport cu planele axiale ale rotorului; b) dispunerea paletelor n raport cu zonele de etanare n cazul z=10 i 0<cp<7i/z; c) dispunerea paletelor n raport cu zonele de etanare n cazul z =10 i 7i/z<cp<27i/z. Dac arcele de cerc ale curbei directoare se racordeaz printr-o spiral arhimedic, p(cpa) = R2+Ccpa viteza de ieire (ptrundere) a paletelor din (n) rotor este constant:
deci
162
p(<pa) = R2+ v^. (5.34)
Fie K(cp) numrul paletelor care se gsesc la momentul t = cp/o n zona de refulare. Debitul pierdut datorit acestor palete este Q't' = K-a-b- v deci Q't =co-b( R12-R22 ) - K - a - b - v . Dac z este multiplu de patru, n zonele de etanare se vor gsi ntotdeauna patru palete, iar n zonele de refulare se gsesc K = (z - 4) / 2 palete. Pentru z/2 impar, n intervalul 0 < cpr <TT/z, K = z / 2 - 3 (fig. 5.8,b), iar n intervalul
TT/z
< cpr < 2TT/z, K = z/2 -1 (fig. 5.8,c). Rezult c la aceste pompe este util
ca numrul de palete s fie multiplu de patru, deoarece K fiind constant, debitul teoretic este constant. n general z = 12, mai rar z = 20, dar exist i numeroase cazuri n care z =10. Spirala arhimedic prezint dezavantajul c la racordarea cu arcele de cerc viteza are discontinuiti crora le corespund ocuri. Pentru evitarea acestora, spirala se racordeaz cu arcele de cerc prin curbe continue. Variaia liniar a vitezei este posibil prin meninerea constant a acceleraiei radiale a paletei. Curba p = R 2 + ( ? a - 2 ( R1-R2 ) (5.35) asigur n intervalul [0, y/2] o cretere liniar a vitezei, v(cpa) = dt = cpa.4co(R1-R2)y2 pn la valoarea maxim vmax=2co( R1 - R2 ) , acceleraia fiind constant, d2p iar (y) Curba R1+R2 4ca(R1-R2) 0
163
4(R1-R2 - 9 *a 2y
2
p(cpa)=2R2-R1+4 R1
(5.36)
y
asigur n intervalul [y/2, y] o scdere liniar a vitezei la zero,

(*a)
4G>(R1-R2)
acceleraia fiind constant i negativ,
2=-
( R1 - R2 )
<0. iar v vmax, iar cele dou curbe se racor-
La cp =y/2,p = (R1+R2)/2
deaz continuu. n figura 5.9 se prezint variaia deplasrii radiale, s = p - R2 [mm], vitezei v [m/s] i acceleraiei d2p/dt2 [m/s2] pentru paletele pompei 33.58.017 (fig. 5.10) produs de Uzina Mecanic Plopeni. Principalele caracteristici ale acesteia sunt: z = 12; R = 74 mm; R2 = 80 mm; b = 61 mm; a = 3,2 mm; comax = 125 s1. Se alege ca plan meridian cp = 0 planul de simetrie al zonei de etanare de raz p = R2. Ecuaiile curbelor care constituie un sfert din curba directoare sunt: - s = 0,e = 1 0 0 q > / 2 *e [0 , 5 ] , q > e [ 0 , * / z]; - s = 0,06 92 - 0,6 9 + 1,5, 9 e [5, 10], cp e [n / 10, 2* / 10]; - s = 0,6 9 - 4,5, 9 e [10, 15], cp e [2* / 10, 3*/ 10] - s = - 0,06 92 + 2,49 - 18,9 e [15, 20 ], cp e [3* / 10, 4*/ 10]; - s = 6 , 9 e [ 2 0 , 25 ] , q > e [ 4 * / 10,*/ 2]. Curbele alese asigur racordarea continu a arcelor de cerc. n figura 5.11 se prezint placa de distribuie a aceleiai pompe.
Fig. 5.9. Variaia deplasrii radiale, vitezei i acceleraiei paletelor pompei 33.58.017 (U.M. Plopeni).
164
Fig. 5.10. Pompa cu palete culisante 33.58.017(U.M. Plopeni): 1 - rulment radial; 2 - arbore; 3 - carcas; 4 - cam; 5 - rotor; 6 - plac de distribuie; 7 - palet; 8 - capac posterior.
Fig. 5.11. Placa de distribuie a pompei cu palete culisante 33.58.017.
6
POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE
6.1. DESCRIERE, FUNCIONARE I CLASIFICARE
O pomp simpl cu angrenaj cilindric este format din dou roi dinate amplasate ntr-o carcas nchis lateral cu dou capace ce susin lagrele. Una dintre roi (pinionul) este antrenat de un motor printr-un arbore. Angrenajul poate fi evolventic sau cicloidal, exterior (fig. 6.1,a) sau interior (fig. 6.1, b); dinii pot fi drepi, nclinai sau n V. Camerele de volum variabil se formez n zona de angrenare, ntre dinii roilor, carcas i capacele acesteia. Ieirea dinilor din angrenare creeaz goluri ce se umplu cu lichid din conducta de aspiraie, datorit diferenei de presiune dintre rezervor i spaiul de volum cresctor; lichidul este transportat n golurile dintre dini de la racordul de aspiraie la cel de refulare, fiind expulzat n acesta datorit reintrrii dinilor n angrenare. Linia de contact dintre pinion i roat constituie o etanare mobil a spaiului de nalt presiune fa de cel de joas presiune. n cazul pompelor cu angrenaj interior evolventic, separarea zonelor de refulare i aspiraie necesit n plus o diafragm de form semilunar amplasat ntre pinion i roat. Aceast pies nu este necesar dac angrenajul interior este cicloidal critic (fig. 6.2), deoarece diferena de un dinte asigur teoretic contactul tuturor dinilor pinionului cu roata. La pompele cu angrenaj exterior distribuia se realizeaz prin guri practicate n carcas sau n capace; dac se utilizeaz un angrenaj interior, aspiraia i refularea lichidului pot fi asigurate prin ferestre situate n capace sau prin guri radiale practicate n carcas i ntre dinii roii. Curgerile inverse, periferice i frontale sunt limitate de jocurile foarte mici, radiale i axiale, existente ntre roi, carcas i capace, la pompele cu angrenaj exterior, respectiv ntre roi, diafragm i capace, n cazul pompelor cu angrenaj interior. Meninerea randamentului volumic la o valoare acceptabil necesit compensarea automat a uzurii pieselor pompei, ndeosebi a capacelor. Rezultanta forelor de presiune pe roi solicit lagrele proporional cu suprapresiunea realizat de pomp. La presiuni de refulare mici i mijlocii (5100 bar) se pot utiliza att lagre de alunecare ct i de rostogolire. La presiuni mari (100330 bar) se ntrebuineaz practic exclusiv lagre de alunecare; fiind greu solicitate, acestea au frecvent o structur special; n acelai timp eforturile radiale pe roi sunt reduse prin msuri constructive. Continuitatea transmiterii micrii ntre roile dinate nu poate fi asigurat dect de o dantur cu grad de acoperire supraunitar. Ca urmare, nainte de ieirea unei perechi de dini din angrenare, o alt pereche de dini (adiaceni) intr n contact. Cele dou perechi de dini i capacele nchid i comprim (strivesc) un volum de lichid, genernd ocuri n angrenaj i lagre, zgomote i scurgeri erozive
166
Fig. 6.1. Pompe cu angrenaj exterior sau interior evolventic: a) pomp cu angrenaj exterior evolventic (BOSCH-Germania): 1 - element de etanare elastomeric; 2 - capac posterior; 3 - buc flotant; 4 - carcas; 5 - roat condus; 6 -cuzinet; 7 - roat conductoare; 8 - capac anterior; 9 - manet de rotaie; b) pomp cu angrenaj interior evolventic (VICKERS-S.U.A.): 1 - roat dinat interioar; 2 - roat dinat exterioar; 3 element de etanare semilunar; 4 - carcas. de mare vitez. Reducerea efectelor acestui fenomen necesit o serie de msuri constructive. n practic se folosesc i pompe complexe, formate din dou sau mai multe pompe simple, dispuse n paralel sau n serie. n primul caz (fig. 6.3) debitele se nsumeaz, obinndu-se i echilibrarea solicitrii radiale a pinionului; n al doilea caz se asigur presiuni mai mari; exist i soluii mixte, paralel - serie (fig. 6.4).
Pompe cu angrenaje cilindrice
167
Fig. 6.2. Pomp cu angrenaj interior cicloidal i regulator de debit (EATON Uzina Mecanic Plopeni): a) seciune cu un plan paralel prin axa regulatorului de debit; b) seciune cu un plan axial: 1 - carcas; 2 - arbore; 3 - cuzinet; 4 - roat interioar; 5 - roat exterioar; 6 cuzinet; 7 - corpul regulatorului de debit; 8 - sertarul regulatorului de debit.
Fig. 6.3. Pomp multipl cu angrenaje (cu dou trepte dispuse n paralel).
Fig. 6.4. Pomp multipl cu angrenaje (cu trepte dispuse n serie sau n paralel).
Dac pinioanele pompelor simple sunt antrenate de un singur arbore (fig. 6.5 i 6.6) se obin pompele multiple, ale cror uniti sunt independente din punct de vedere hidraulic. Antrenarea pompelor cu roi dinate de face de obicei direct, fr a solicita radial sau axial pinionul; dac antrenarea se face prin curea, angrenaj sau lan, sunt necesare lagre suplimentare (fig. 6.7). Pompele cu roi dinate au capacitatea constant; ele pot fi prevzute cu supape de limitare a presiunii (fig. 6.8 i 6.9) i cu regulatoare de debit cu trei ci (fig. 6.2 i 6.10), amplasate n capacul posterior (opus arborelui).
168
Fig. 6.5. Pomp dubl cu angrenaje exterioare evolventice (U.M.Plopeni): 1supap de limitare a presiunii seciunii nr.2; 2 - seciunea nr.2; 3 - seciunea nr.1.
Fig. 6.6. Pomp dubl cu angrenaje interioare evolventice (VICKERS S.U.A.).
169
Fig. 6.7. Pomp cu angrenaj interior evolventic cu lagr suplimentar pentru antrenare prin curea, angrenaj sau lan (BOSCH-Germania): 1 pomp; 2 cuplaj canelat; 3 lagr suplimentar cu rulment radial-axial dublu.
Varianta fr supap
supap de limitare a presiunii
Fig. 6.8. Pomp cu angrenaj exterior
Varianta cu supap
evolventic cu i f r
(PS 10.OS - U.M. Plopeni): a) varianta f r supap: 1- element de etanare elastomeric; 2 - roat condus; 3 -roat conductoare; 4 - buc flotant; b) variant cu supap; c) seciune prin supap.
170
Fig. 6.9. Pomp cu angrenaj interior evolventic cu supap de limitare a presiunii (VICKERS-S.U.A.): 1 - ventilul supapei; 2 - scaunul supapei; 3 - corpul supapei; 4 - roat dinat interioar; 5 - roat dinat exterioar; 6 - carcas. Pompele cu angrenaje cilindrice sunt larg rspndite n transmisiile hidrostatice datorit simplitii constructive, gabaritului redus i costului sczut; au ns randamente mai mici dect pompele cu pistoane, sunt mai zgomotoase dect acestea i au o neuniformitate mare a debitului. n figura 6.11 se prezint curbe tipice de variaie a randamentului volumic i a celui total n funcie de presiune, iar n figura 6.12 se indic variaia zgomotului produs de o familie de pompe cu angrenare interioar n funcie de presiune. Din punct de vedere tehnologic, pompele cu angrenaj exterior evolventic sunt cele mai simple. Datorit gradului mare de acoperire, dantura nclinat micoreaz zgomotul i uzura, dar introduce eforturi axiale n lagre i are un randament volumic redus, fiind rar utilizat. Dantura n V este ntrebuinat numai la pompele de debit mare care vehiculeaz lichide foarte vscoase, deoarece dinii nclinai permit o legtur permanent ntre racorduri. Pompele cu angrenaj interior necesit o tehnologie complex dar sunt mai compacte dect celelelate i au un debit mai uniform. La presiuni mai mici de 100 bar dantura cicloidal este mai rspndit dect cea evolventic. Cu unele modificri n construcia lagrelor, pompele cu angrenaje cilindrice pot fi utilizate ca motoare.
171
Fig. 6.10. Regulator de debit pentru o pomp cu angrenaj exterior (BOSCH-Germania): 1 - carcas; 2 - orificiu calibrat; 3 - sertar; 4 - resort.
Fig. 6.11. Variaia randamentului volumic i a randamentului total n funcie de presiune, la turaie constant, pentru o pomp cu angrenaj exterior.
Fig. 6.12. Variaia zgomotului produs de pompele cu angrenaj interior dintr-o tiposerie, n funcie de presiune.
172
6.2. CALCULUL CAPACITII, DEBITULUI I MOMENTULUI POMPELOR CU ANGRENAJ CILINDRIC EXTERIOR EVOLVENTIC Se consider un angrenaj format din roi identice (cazul uzual). Un dinte al pinionului ncepe s evacueze lichidul dintre doi dini ai roii nainte de intrarea n angrenare i anume cnd vrful su, V1 ptrunde n cercul exterior al roii (fig. 6.13); similar, un dinte V2 al roii dezlocuiete lichidul dintre doi dini ai pinionului dup ce ptrunde n cercul exterior al acestuia. Intrarea dinilor n contact se produce n punctul S 2 determinat de intersecia liniei de angrenare K1K2 cu cercul exterior al roii. Din acest moment, dinii aflai n angrenare evacueaz lichidul aflat ntre ei prin contact dup un segment de dreapt. n plan normal la axele roilor, punctul de contact A se deplaseaz pe dreapta de angrenare spre punctul S1 aflat la intersecia acesteia cu cercul exterior al pinionului. Cnd punctul de contact ajunge n punctul B (fig. 6.14) situat la distana pb (pasul pe cercul de baz) de punctul S2, n angrenare intr nc o pereche de dini care mpreun cu prima nchide o cantitate de lichid; volumul acestuia scade pn cnd punctele de angrenare ajung simetrice fa de axa centrelor, O1O2. Dac spaiul de volum descresctor nu este conectat la racordul de refulare (sau la cel de aspiraie), lichidul din el este strivit, mrind momentul activ al pinionului i momentul pasiv al roii; rezult astfel o solicitare suplimentar pulsatorie a organelor pompei, zgomote i vibraii, ce pot fi parial evitate dac lichidul strivit este evacuat n zona de refulare printr-o degajare practicat ntr-unul din capacele carcasei. Dup ce primul punct de angrenare depete punctul D, situat la distana pb/2 de polul angrenrii P, volumul spaiului dintre dini crete i lichidul este depresurizat brusc; dac acest spaiu este izolat de zona de aspiraie, gradul de umplere al golurilor se diminueaz i pompa caviteaz, producnd zgomote puternice. i acest fenomen poate fi evitat parial cu ajutorul unei degajri amplasate n aceeai poziie fa de axa centrelor ca i cea necesar asigurrii continuitii refulrii (fig. 6.13). La pompele de presiune mic i medie, cele dou degajri se execut de obicei cu o frez-deget, avnd forma din figura 6.13. Dac dantura este corijat, distana dintre degajri se calculeaz cu relaia: d = pb.cosa'=7r.m.cosa.cosa' (6.1) n care a este unghiul cremalierei de referin; a' unghiul de angrenare; m -modulul danturii. innd seama de egalitatea cosa' = A cosa = ^p (6.2) n care A este distana normal dintre axele roilor, A' - distana dintre axele roilor deplasate, - coeficientul de corijare i z - numrul de dini ai roilor, relaia (6.1) devine:
173
Fig. 6.13. Elemente geometrice ale angrenajului exterior evolventic (intrarea dinilor n contact).
174
Fig. 6.14. Elemente geometrice ale angrenajului exterior evolventic (punct de contact situat pe linia centrelor).
175
Distana dintre centrele semicercurilor de capt ale degajrilor se calculeaz cu relaia: e = p b . si na ' = 7r- m .c os a 1z cos 2a (6.4)
(z + 2^) 2
Limea f a degajrilor se ia de obicei egal cu 1,2 m iar adncimea lor este cuprins ntre m/2 i m. n locul acestor frezri se pot utiliza lamaje circulare. La pompele de presiune mare, ale cror lagre sunt realizate sub form de buce flotante matriate sau turnate sub presiune, degajrile sunt profilate, asigurnd un randament volumic superior. n figura 6.15 se prezint bucele duble ale pompei PD - 10, produs de U.M.Plopeni, iar n figura 6.16 - bucele simple ale pompelor cu angrenaj exterior produse de firma BOSCH (Germania). Calculul debitului teoretic mediu al unei pompe cu angrenaj cilindric exterior necesit determinarea volumului Vmax al spaiului dintre doi dini, cilindrul exterior al roilor i capacele carcasei i volumul minim al spaiului cuprins ntre dou perechi de dini adiaceni i capace, Vmin. Volumul refulat de pomp la o rotaie a arborelui este V = z(2Vmax-Vmin) (6.5)
Calculul precis al celor dou volume presupune cunoaterea profilului danturii i studiul angrenrii. n vederea obinerii unei relaii analitice se poate neglija ntr-o prim aproximaie volumul Vmin , admind n acelai timp (n compensaie) c volumul Vmax este egal cu volumul dintelui: V = 2b 2-( R2-R2 ) (6.5') n care Re reprezint raza exterioar, R - raza interioar, iar b - limea roilor. Se admite c Re = m + mz/2 i R = mz/2 - m, deci
V = 7T-
m z Y 2 J
f m+ l2
= 2^b-m2.z
(6.5)
Se noteaz cu p= b/m limea relativ a roilor, rezultnd V = 27r.p.z.m3=2:r.p.A.m2 (6.6)
Aceast relaie evideniaz interesul pentru dantura cu modul mare, deoarece la o distan ntre axe dat, capacitatea pompei este proporional cu ptratul modulului.
176
Fig. 6.15. Buc flotant dubl pentru pompa PD - 10 (U.M. Plopeni). Fig. 6.16.
Buc flotant dubl pentru pompa HY/ZFS11/16 (BOSCH-Germania).
177
Pentru a ilustra utilitatea relaiei (6.6) se calculeaz capacitatea pompei 33.58.076 (fig.6.17) produs de Uzina Mecanic Plopeni. Dantura acestei pompe este necorijat (= 0), b = 53 mm, m = 5 mm, a = 20o iar z = 15. Din relaia (6.6) rezult V = 124,87 cm3/rot; capacitatea real, indicat de productor, este de 125 cm3/rot.
Fig. 6.17. Pompa de medie presiune cu angrenaj exterior 33.58.076 (U.M.Plopeni): 1 - capac posterior; 2 - plac de distribuie; 3 - roat dinat conductoare; 4 - rulment cu ace; 5 - roat dinat condus; 6 - capac anterior; 7 - manet de rotaie. Debitul teoretic poate fi determinat printr-o metod energetic, admind c lucrul mecanic necesar rotirii pinionului cu un unghi dcp n intervalul de timp dt se transform integral ntr-o cretere a energiei de presiune a lichidului:
Ap.dV = Mt.dcp
(6.7)
unde M reprezint momentul mediu pe intervalul dcp; Ap - suprapresiunea creat de pomp; dV - volumul de lichid refulat n intervalul dt = dcp/co. Ultima relaie indic proporionalitatea debitului teoretic cu momentul teoretic: Qt= dV =Mt (6.8)
178
Determinarea expresiei momentului teoretic se poate face analiznd solicitarea dinilor (fig. 6.18). Dac pompa este prevzut cu degajri pentru conectarea alternativ a spaiului dintre dinii aflai n angrenare cu racordurile, prima pereche intrat n angrenare este ntotdeauna supus diferenei de presiune p, momentele corespunztoare forelor elementare de presiune fiind active (orientate n sensul rotaiei). Se numeroteaz golurile dintre din i de la 1 la z; n primul gol lichidul se afl la presiunea de refulare iar n ultimul - la presiunea de aspiraie. Dintele activ al pinionului, situat ntre golurile 1 i z (fig. 6.18,a) este supus momentului M1p, z= p1,zbh1 p,zr1p,z
b p (c-R )( +r1 ) bp (r-R2i )

2 = 2
n care h1p, z , reprezint proiecia poriunii neechilibrate a flancului dintelui pe planul de simetrie al acestuia; r1p, z - raza medie a proieciei; r1 = O1A - raza punctului de angrenare fa de O1. Al doilea dinte al pinionului aflat la un moment dat n angrenare este echilibrat din punct de vedere al momentului forelor de presiune, dei este neechilibrat mecanic.
Fig. 6.18. Solicitarea dinilor roilor pompelor: a) dinte de pinion aflat n angrenare; b) dinte de pinion aflat n zona de etanare a carcasei; c) dinte de roat aflat n angrenare; d) dinte de roat aflat n zona de etanare.
APi.i.i
179
Un dinte al pinionului, aflat n zona de etanare a carcasei, ntre golurile i i i+1 (fig. 6.18,b), este supus unei diferene de presiune pi,i+1< p ce creaz un moment pasiv (rezistent) Ceilali dini ai pinionului, aflai n afara zonei de etanare (u2 zona de refulare sau n cea de aspiraie) sunt echilibrai tangenial. Momentul forelor de presiune pe dinii pinionului este: Mp = M1p,z + n Mip,i + 1= -b p( r12 -R2i ) + b R2e -R2i ) n pip,i+1 2 2 m m i n fiind numerele de ordine ale dinilor care ncadreaz zona de etanare. Dar
pip,i+1=p
m
deci Mp= 2 (R2e-r21) (6.9)
n mod similar se calculeaz momentul forelor de presiune ce solicit primul dinte al roii aflat n angrenare (fig. 6.18,c), Mir,z=-pri,zbhri,zrir,zbp (r 2 -R i )( r+R i ) = bp ( R2 - R2) i momentul corespunztor unui dinte al roii situat n zona de etanare delimitat de golurile k i l (fig. 6.18,d): Mr.i+1 = -pr. i+1 b hr. i+1 rr i+1 pr. i+1 b (R e -R i )(R e +R i ) = (Re-Ri2)pri,i
=b
i,i+1
2 S-a notat cu r2 = O2A raza punctului de angrenare fa de O2. Momentul rezultant al forelor de presiune pe roat este
Mr=M1r,z+ Mir,i +1=- b(e-Ri2 ) p + b( R2e-Ri2 ) pir,i +1

sau
k
Mr = bp(R2e - r22) (610)
180
deoarece
lApr
k
=A p
Acest moment este preluat de pinion prin dinii ce angreneaz. Momentul teoretic al pompei depinde de poziia punctului de contact pe dreapta de angrenare: Mt=M p p r 2 R (6.11) - +M r = b - A p - 2 R e - r 1 - r 2 e r 1 -r2 Paranteza poate fi exprimat n funcie de distana dintre punctul de angrenare i polul angrenrii, x = PA. Din triunghiul AO2P (fig. 6.19) se calculeaz r22 = Rr2 + x2 - 2xRr cos(:r/2 - a), iar din triunghiul APO1 se obine r2 = Rr2 + x2 - 2xRr cos(:r/2 + a), Rr fiind raza cercurilor de rulare.
Fig. 6.19. Schi pentru calculul momentului teoretic n funcie de distana dintre punctul de angrenare i polul angrenrii. Relaia (6.11) devine Mt=b-Ap.(R2-R2-x2)
Fig. 6.20. Schi pentru calculul distanei dintre punctul de angrenare i polul angrenrii.
(6.12)
Expresia debitului teoretic (6.8) capt forma Qt(x) = c o . b . ( R 2 - R 2 - x 2 ) (6.13)
181
Figura 6.20 permite exprimarea distanei x n funcie de unghiul cp de rotaie al pinionului n raport cu perpendiculara din O1 pe linia de angrenare, O1K :
Curba A0A este evolvent, deci K1 A = K1A0 = Rbcp, Rb fiind raza bazei; n triunghiul O1PK1, K1P = l/2 = Rb-tga, unde l este lungimea liniei de angrenare. Rezult relaia liniar x = Rb(cp-tgcp) (6.14)
Se constat c debitul teoretic variaz parabolic n funcie de unghiul de rotaie al pinionului: Qt(cp) = Q . b R e 2 -R2-R2(cp-tga)2] (6.15)
Aceast relaie este valabil pentru xe[-pb/2, pb/2]. Debitul maxim se realizeaz la x = 0 (fig. 6.21,a): Qtmax=Qt ( 0 ) = C0-b.( R2-Rr2 ) iar debitul minim - la x = pb / 2: (6.16)
Qtmin=Qt|
Dac deci
b
p pb] = co-b-
rR2e-R2-4
2 dantura este corijat, Re= (m / 2) (z + 2^ + 2), Rr = (m / 2) (z + 2Q,

Qtmax=m.P.m3(z + 2 + 1) (6.18)
(6.17)
Qtmin=caPm 3fz + 2^ + 1- 4 cos 2
(6.19)
Datorit simetriei debitului teoretic fa de axa OQt , debitul teoretic mediu se calculeaz cu relaia
2pb / tm =
JQt ( x ) dx = b.CDfR2-R2- 12 p2b

Qt
sau
pb 0
Qtm =
Qt
tm=ca-p.m 3 z + 2^ + 1-
7T2
12 cos 2
(6.20)
Gradul de neuniformitate al debitului teoretic,
182
g = Q tmax - Q tmin =
tm
1 4(z + cos2 +a 3
(6.21)
este invers proporional cu numrul de dini. Coeficientul de corijare are uzual valoarea ^ = 0,5 iar a = 20o, deci
sQ =
2,17 z + 1,27
(6.22)
Pentru z = 10 (valoarea uzual), 5Q =19,2 % (real: 14%); neuniformitatea debitului pompelor cu roi dinate este mult mai mare dect cea a pompelor cu pistoane rotative, explicnd restricia de utilizare n sistemele automate hidraulice. Relaia (6.20) permite calculul capacitii teoretice: V=Q = 2^.p.m3fz + 2^ + 1- 12.cos2
(6.23)
Aceast relaie conduce n general la erori pozitive. De exemplu, pentru pompa PD 10 (fig. 6.22) produs de Uzina Mecanic Plopeni, b = 16,33 mm, m = 3,25 mm, z = 9, = 0,3375 i a = 20o. Capacitatea calculat este de 10,78 cm3/rot, iar cea real, indicat de productor este - 10 cm 3/rot (eroare: + 7,8%). Dac lichidul strivit ntre dini nu este recuperat, ci este evacuat la aspiraie, relaia (6.13) este variabil pentru x e [-l/2, pb - l/2], limitele intervalului corespunznd punctelor S2 i B ce marcheaz nceputul angrenrii unei perechi de dini i intrarea n angrenare a altei perechei de dini. Debitul teoretic instantaneu are discontinuiti (fig. 6.21,b) iar debitul teoretic se micoreaz. Volumul de lichid AVs pierdut n fiecare perioad de refulare se calculeaz prin compararea graficelor debitelor teoretice din figurile 6.21,a i b:
t
2
pb/2
AVs={Q(t)dt= J[Qt(x)-Qt(x-pb)] dt.

t1 -pb/l/2
Aici, Qt(x)-Qt(x-pb) iar dt = x/o-Rb, deci
MR
b
-R2r-x
)-b.o[ R2e
-R2r-(x-p
)2]
AVs=b-pb b( pb-x ) dx =
pb-l/2
( l-pb )2 2z
Lungimea liniei de angrenare este l = n m s cosa' = ims cosa / (y + 2$); capacitatea pompei se micoreaz cu
183
Fig. 6.21. Variaia debitului teoretic n funcie de unghiul de rotaie al pinionului: a) n cazul recuperrii lichidului strivit; b) fr recuperarea lichidului strivit; c) n cazul divizrii roilor dinate i decalrii dinilor cu o jumtate de pas unghiular.
184
Fig. 6.22. Pompa cu angrenaj exterior PD10 (U.M. Plopeni): a) seciune cu un plan paralel tangent la o buc flotant; b) seciune cu un plan paralel, tangent la capacul posterior.
Fig. 6.23. Pomp cu roi dinate divizate i decalate unghiular cu o jumtate de dinte (BOSCH-Germania): 1 capac anterior; 2 buc flotant; 3 angrenaj I; 4 diafragm; 5 carcas; 6 angrenaj II; 7 capac posterior; 8 cuzinet din bronz teflonat.
Pompe cu angrenaje cilindrice AVs=z-AVs =

2
185
a sz z + 2^
^m3-p-cos2 2
(6.24)
De exemplu, pentru pompa PD 10, s = 1,21 i AVs = 0,037 cm3/rot (neglijabil fa de V). Neuniformitatea debitului unei pompe cu roi dinate poate fi micorat foarte mult dac se mpart roile n dou pri egale, amplasate pe aceiai arbori, dar decalate unghiular cu o jumtate de pas (fig. 6.23). Pompa iniial se transform astfel n dou pompe dispuse n paralel dar avnd debitele defazate cu pb / 2, (fig. 6.21, c). Prin aceast operaie debitul teoretic devine: Q't(x) = Q( t1)(x) + Q( t2)(x) = 0,5Qt(x) + 0,5Qt sau
Q't(x)=<D-
- pb 2
e2-R2r- 8 -x2
x p
Din condiia : d x - b ( 2 -2x=0 ,
se gsete abscisa punctului de debit maxim n intervalul [0, pb / 2]: x ( Q t max= p deci = co.p-m 3 z Q tmax=- + 2^
'
R2-R2-
1-
T2 cos2a 16
Debitul devine minim pentru x = 0 i x = pb / 2: Q't min=Q't(0)=Q't

=
cob
R2-R2- p 2
cob
+ 2^ + 1-
K2
cos2C^
16
Debitul teoretic mediu rmne acelai: Q t m = Q t m = c o - p - m 3fz + 2^ + 1-^cos2^ Expresia gradului de neuniformitate a debitului devine
(6.25)
186 SQ = Q tmax -Q tmin = Q Dac ^ = 0,5 i a = 200,
Actionari hidraulice si pneumatice 1 1 4 (6.26) 16 ( z + 2^ + ) rc2 cos2a -3
De exemplu, pentru o pomp avnd z = 10, 5Q = 4,8%; n aceleai condiii pompa simpl are 5Q= 19,2%. Construcia este mai complicat dar pulsaia debitului este apropiat de cea a pompelor cu pistoane rotative. Aplicaia 6.1. Calculul solicitrii lagrelor pompelor cu angrenaj cilindric exterior evolventic Din punct de vedere constructiv, principalele probleme ridicate de pompele cu angrenaj cilindric exterior sunt: asigurarea portanei impus lagrelor i meninerea randamentului volumic la o valoare ridicat pe toat durata utilizrii. Lagrele sunt solicitate de componentele radiale ale forelor elementare de presiune pe rotoare i de forele din angrenare (fig. A.6.1-1) corespunztoare componentelor tangeniale ale forelor elementare de presiune pe flancurile dinilor
roii.
Calculul rezultantelor forelor radiale, Fpp i Fpr, necesit cunoaterea repartiiei presiunii la periferia rotoarelor, ce depinde de valoarea presiunii i de amplasarea zonei de etanare n carcas. Se constat experimental c dac aceasta este limitat de racorduri, la regimul nominal repartiia presiunii este parabolic supraliniar, n timp ce la presiuni mici este parabolic subliniar, jocul radial dintre rotoare i carcas fiind influenat de presiunea de refulare, de tipul i comportarea dinamic a lagrelor etc. Se admite distribuia p(V)=p2, y,*[0, 1 ] pM-p^-(o-fc)2 /e2], ^,2,-p2 ] pM = p1,
VG
(6.1.1)
[2*-P2,2*]
n care 9 = 2* - p1 - p2; p1 - unghiul format de linia centrelor cu raza vectoare a punctului de intrare n zona de etanare; p2 - unghiul format de linia centrelor cu punctul de ieire din zona de etanare (fig. A.6.1-1). Se consider c presiunea acioneaz la periferia rotorului, pe cercul de raz Re. n sistemele de referin ataate roilor, componentele forelor de presiune elementare sunt:
187
Fig A.6.1-1. Solicitrile lagrelor pompelor cu angrenaj exterior evolventic dFppx=dFpr x=-b-Re-p(V)-cosvdV dFp=dFpr yb.Re.p(V).sinV.dV Expresiile forelor de presiune se obin prin integrare:
py
(6.1.2) (6.1.3)
Fpp
= Fpr x=-b-Re.Ap/1 cosVdV + 72

0 p1
p2
cos
188
27t-p2

r p y
F =F
p p y
=b-Re-Ap
p2
0
Jsini|/di|/ + J
P1
P2
sin\|/d\|/
sau F p =Fpx=-2b.Ref[cosP2+ 1 sin1+sinp2 ) Fp p y =Fpy (6.1.4)
=b.Re.Apr2 sinP2 + 2 ( sinP1 +
(sinB +sinfL) + 1
(6.1.5)
sinf2 ) Fora medie de angrenare acioneaz dup dreapta de angrenare i poate fi calculat cu relaia:
Fa-1Mt m a x 1 . 1 . R b
-R2r)
2 2 r 2
(6.1.6)
n care Rb = (m-z-cosa) / 2. innd seama c R -R = m (z+ 2^ + 1), relaia anterioar devine: F B-m2-Ap, , a" zcosa z + 2^ + 1) (6.1.7)
Componentele acestei fore sunt: Fapx=-Fasina'=-Farx Fapy=-Fa.cosa'=-Fary Lagrele sunt solicitate de forele: (6.1.10) p
r
(6.1.8) (6.1.9)
+(F ( F = V Fp+Fp)
2
px
p p y
+Fapy)2
(6.1.11) F =VFp
r
+ Farx)2+(Fpr y+Fary)2
Se constat c lagrul pinionului este mai puin solicitat dect cel al roii. n calcule aproximative se poate admite c F=Fr=(0,85*0,90).p.b-Re . (6.1.12) La pompele de nalt presiune este obligatorie micorarea forelor care solicit lagrele, n paralel cu utilizarea unor materiale antifriciune speciale. De exemplu, cuzineii pompelor produse de firma BOSCH (Germania) au urmtoarea structur: baza este executat din oel carbon; dup cuprare electrolitic se depune,
189
printr-un procedeu de metalizare, un strat de bronz cu teflon i n final un strat subire de teflon (0,05 mm). O soluie de descrcare a lagrelor este prezentat n figura A.6.1-2; prin mrirea presiunii n zona de aspiraie a poriunii de etanare i drenarea zonei de refulare a acesteia se micoreaz sarcinile pe rotoare dar scade randamentul volumic. Mai simpl este soluia din figura 6.16: bucele portcuzinet sunt prevzute spre angrenaj cu teituri periferice extinse pe circa 1300, ce asigur transmiterea presiunii de refulare la periferia roilor; zonele de etanare cuprind numai doi pai unghiulari ai danturii, permind compensarea parial a forelor de presiune pe roi; n plus, bucele sunt lipite una de cealalt i de carcas; se evit astfel pierderi volumice suplimentare pe la periferia bucelor. Scurgerile prin jocurile frontale afecteaz n mare msur randamentul volumic. Bucele flotante, simple sau duble (fig. 6.15 i 6.16), permit compensarea automat a uzurii frontale cu ajutorul unor fore de presiune aplicate pe feele exterioare. Elementul de etanare (fig. 6.16 i 6.22) limiteaz aria de aciune a presiunii de refulare la valoarea necesar asigurrii unui joc optim ntre buce i roi.
Fig. A.6.1-2. Descrcarea lagrelor pompelor cu angrenaj exterior evolventic prin mrirea presiunii n zona de aspiraie i reducerea acesteia n zona de refulare.
190
7
MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE
7.1. CRITERII DE ANALIZ A CALITII MOTOARELOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE
n principiu, motoarele hidraulice volumice rotative pot realiza transformarea energiei de presiune a lichidului furnizat de o pomp prin camerele de volum variabil constituite din elementele unui mecanism oarecare. Totui, n practic se utilizeaz pe scar larg un numr restrns de mecanisme (cu pistoane, angrenaje, palete i pistoane rotative) n domenii specifice de momente i turaii. Calitile motoarelor volumice pot fi analizate pe baza comportrii lor n regim staionar i n regim tranzitoriu. Pentru regimul staionar se pot defini urmtoarele caracteristici hidraulice, mecanice i mixte (fig. 7.1): variaia debitului n funcie de turaie, la presiune constant (a); variaia debitului n funcie de presiune, la turaie constant (b); variaia momentului n funcie de turaie, la presiune constant (c); variaia momentului n funcie de presiune, la turaie constant (d); variaia puterii n funcie de turaie, la presiune constant (e); variaia puterii n funcie de presiune, la turaie constant (f). De asemenea, se pot defini urmtoarele caracteristici de pierderi hidraulice, mecanice i mixte (fig. 7.2): variaia randamentului volumic, , n funcie de turaie, la presiune constant (a); variaia randamentului volumic v n n funcie de turaie, la presiune constant (c); variaia randamentului mecanic n funcie de presiune, la turaie constant (d); variaia randamentului total, t, n funcie de turaie la presiune constant (e); variaia randamentului total n funcie de presiune, la turaie constant (f). Productorii furnizeaz de obicei diagrame complexe, de genul celei din figura 7.3, corespunztoare motorului orbital OMS 200 produs de firma Danfoss (Danemarca). Pentru regimul tranzitoriu al unui motor volumic nu se pot stabili caracteristici similare celor statice. Calitile dinamice ale unui motor pot fi evaluate fie prin reprezentarea grafic a regimului tranzitoriu liber provocat de o treapt de debit, fie prin reprezentarea grafic a amplitudinii i fazei semnalului de ieire (turaie) corespunztor unui semnal sinusoidal (debit) de amplitudine i faz constante dar de frecven variabil, aplicat la intrare (rspunsul n frecven). Performanele obinute n regim tranzitoriu (suprareglarea, timpul de rspuns, banda de trecere etc.) nu pot fi definite simplu. Practic, performanele statice se evalueaz prin: turaia minim stabil, turaia maxim admisibil, puterea specific (kW/kg), momentul specific (Nm/kg), funcie de presiune, la turaie constant (b); variaia randamentului mecanic, m,
192
Fig. 7.1. Caracteristicile hidraulice, mecanice i mixte ale mainilor volumice rotative n regim staionar: a) variaia debitului n funcie de turaie, la presiune constant; b) variaia debitului n funcie de presiune, la turaie constant; c) variaia momentului n funcie de turaie, la presiune constant; d) variaia momentului n funcie de presiune, la turaie constant; e) variaia puterii n funcie de turaie, la presiune constant; f) variaia puterii n funcie de presiune, la turaie constant.
Motoare hidraulice volumice rotative
193
Fig. 7.2. Caracteristicile de pierderi hidraulice, mecanice i mixte ale mainilor volumice rotative n regim staionar: 169.variaia randamentului volumic, v, n funcie de turaie, la presiune constant; 170.variaia randamentului volumic n funcie de presiune, la turaie constant; 171.variaia randamentului mecanic, m, n funcie de turaie, la presiune constant; 172.variaia randamentului mecanic n funcie de presiune, la turaie constant; 173.variaia randamentului total, t, n funcie de turaie la presiune constant; 174.variaia randamentului total n funcie de presiune, la turaie constant.
194
Fig. 7.3. Caracteristica universal a motorului orbital OMS200 (DANFOSS DANEMARCA). panta medie a caracteristicii de turaie (moment - turaie la presiune constant), presiunea de pornire n gol etc. Performanele dinamice depind n mare msur de raportul dintre momentul de pornire (demaraj) i momentul de inerie al prilor mobile, redus la arbore. Cea mai important caracteristic a motoarelor volumice este capacitatea lor de a funciona stabil la turaii sczute. Din acest punct de vedere exist motoare lente (nmin = 110 rot/min), semirapide (1050 rot/min) i rapide (50400 rot/min). La turaii reduse, generate de debite mici i presiuni mari, corespunztoare unor momente apropiate de cel nominal, scurgerile interne Qs devin compatibile cu debitul Q i motorul se oprete, fenomen denumit "lipire" (n limba englez "stick"). Oprirea motorului provoac scderea rapid a momentului rezistent, deci a presiunii i implicit a scurgerilor interne; ca urmare, motorul repornete, fenomen numit "alunecare" (n limba englez "slip"). Turaia minim stabil a unui motor poate fi micorat numai prin micorarea pierderilor sale interne, deci a raportului Qs/Q, adic prin mrirea randamentului volumic. Acelai efect se obine prin mrirea numrului de cicluri efectuate pe o rotaie de camerele de volum variabil, deci prin mrirea capacitii motorului.
195
7.2. MOTOARE VOLUMICE RAPIDE

Mecanismele ce stau la baza motoarelor rapide sunt similare celor utilizate la pompe. Motoarele rapide cu pistoane axiale se execut n urmtoarele variante: cu bloc nclinat (a), cu disc nclinat (b) i cu disc fulant (c). a) Motoare rapide cu pistoane axiale i bloc nclinat. Blocul cilindrilor este rotit de arbore printr-un cuplaj cardanic, prin intermediul pistoanelor i bielelor sau printr-un angrenaj conic (fig. 7.4). n acest caz, prin adoptarea formei sferice pentru ambele extremiti ale pistoanelor se evit construcia relativ complex a cuplului format din piston i biel, asamblate prin sertizare. Capacitatea motoarelor cu bloc nclinat poate fi constant sau variabil, intervalul uzual de reglare fiind cuprins ntre 1:1 i 1:4. La variantele reglabile blocul cilindrilor este amplasat ntr-o carcas basculant sau este ghidat de un arbore sprijinit pe flana de antrenare a pistoanelor i pe placa de distribuie (fig. 7.5); aceasta se deplaseaz pe o suprafa cilindric sub aciunea unui dispozitiv de reglare. n figura 7.6 se prezint structura principalelor dispozitive de reglare care pot echipa motoarele din seria A6V (TRIMOT) produs de firma HYDROMATIK. Unghiul variaz ntre 7o i 25o, astfel c Vmax/Vmin = 3,47.
Fig. 7.4. Motor rapid cu pistoane axiale i bloc nclinat (SAUER GERMANIA): 1 - semicarcasa blocului cilindrilor; 2 - plac de distribuie; 3 - inel de reinere a blocului cilindrilor; 4 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 5 - buc de centrare a semicarcaselor; 6 - distanier; 7 - roat dinat; 8 - semicarcasa rulmenilor; 9 - arbore; 10 - tift de antrenare a roii dinate; 11 - piston; 12 tift de blocare a plcii de distribuie.
196
Dispozitivul de reglare hidraulic a capacitii (fig. 7.5 i 7.6,a) este format dintrun servomecanism mecanohidraulic cu reacie de for, comandat hidraulic i din dou supape de sens, S1 i S2. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru cu dublu efect i camere inegale, C, comandat de un distribuitor hidraulic cu trei ci, D. Camera de arie mic a cilindrului i racordul P al distribuitorului sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens; racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului iar racordul A la camera de arie mare a cilindrului. Dac presiunea de comand este inferioar valorii corespunztoare precomprimrii resoartelor i ariei pistonului de comand, sertarul distribuitorului asigur drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic, capacitatea motorului fiind maxim, deci pentru un debit dat turaia este minim.
Fig. 7.5. Motor rapid reglabil cu pistoane axiale i bloc nclinat (HYDROMATIK GERMANIA): I - resort disc; 2 - biel; 3 - plac de reinere a bielelor; 4 - resort disc; 5 arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 6 - piston; 7 - plac de distribuie basculant; 8 - urub de limitare inferioar a capacitii; 9 - buc de distribuie; 10 - sertar; II - resort; 12 - resort de reacie; 13 - prghie de reacie; 14 - piston diferenial; 15 - buc; 16 - blocul cilindrilor. La creterea presiunii de comand sertarul nvinge fora resoartelor i conecteaz camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului. Datorit diferenei de arii, tija cilindrului se deplaseaz n sensul comprimrii resoartelor, micornd unghiul dintre axa arborelui i axa blocului cilindrilor; capacitatea motorului scade, deci la debit constant turaia sa crete; deplasarea tijei
197
nceteaz cnd fora de comand pe sertar este echilibrat de fora elastic (de reacie); rezult o caracteristic presiune de comand capacitate practic liniar, cu pant negativ. Dac presiunea de comand variaz ntre 3 i 13 bar, capacitatea motorului variaz de la Vmax la Vmin. Sertarul distribuitorului poate fi comandat i de un electromagnet proporional de for (fig. 7.6, b). Dispozitivul din figura 7.6,c asigur trecerea capacitii de la valoarea minim la valoarea maxim ca urmare a creterii presiunii n racordul de admisie peste valoarea prescris, printr-un resort cu precomprimare reglabil. Scderea presiunii provoac revenirea capacitii la valoarea minim.
Fig. 7.6. Structura principalelor dispozitive de reglare care pot echipa motoarele din seria A6V (HYDROMATIK GERMANIA): a) servocomand hidraulic cu prescriere hidraulic; b) servocomand hidraulic cu prescriere electric; c) comand hidraulic discret; d) servocomand hidraulic cu prescriere intern. Creterea automat a capacitii motorului la creterea presiunii din racordul de admisie este asigurat de dispozitivul din figura 7.6,d. Dac debitul recepionat de motor este constant, turaia acestuia scade la creterea momentului rezistent; caracteristica rezultat este adecvat transmisiilor de traciune deoarece momentul crete cu ptratul presiunii, deci aceasta variaz puin n jurul valorii optime la variaii mari de moment. Motoarele cu bloc nclinat au curent capaciti cuprinse ntre 10 i 1000 cm3/rot; presiunea nominal variaz ntre 210 i 350 bar; domeniul de reglare a turaiei este cuprins ntre 100200 rot/min i 20003000 rot/min. Valorile medii ale puterii specifice i ale momentului specific sunt de 3 kW/kg, respectiv de 10 Nm/kg (pentru variantele nereglabile). Transmisiile speciale necesit motoare de capaciti mici i turaii mari sau invers. De exemplu, firma VICKERS (S.U.A.) execut pentru aeronave motoare de 0,8 cm3/rot la 10000 rot/min, puterea specific
198
fiind de 5,4 kW/kg, iar firma VON ROLL (Germania) produce motoare de capacitate variabil, cuprins ntre 865 i 3584 cm3/rot pentru traciune feroviar, puterea maxim fiind de 3585 kW. Calitile dinamice ale motoarelor cu bloc nclinat sunt foarte bune. De exemplu, motorul MF1- 009 (VICKERS) furnizeaz la capacitatea de 1,55 cm 3/rot (0,095 in3/rot) i cderea de presiune Ap = 207 bar (3000 p.s.i.), momentul M = 5,16 Nm (45 lbfin); momentul de inerie redus la arbore este J = 1,522.10-5 kg-m2 (1,35 10-4 lbfin-s2) deci acceleraia unghiular realizat n gol (f r sarcin) este s = M/J = 3,37-105 s-2. b) Motoare rapide cu pistoane axiale i disc nclinat Se execut n mai multe variante constructive care difer prin modul de antrenare a arborelui de blocul cilindrilor. La varianta nereglabil din figura 7.7, produs de firma EATON (S.U.A.), discul face corp comun cu carcasa, fiind amplasat ntre blocul cilindrilor i captul liber al arborelui. n cadrul soluiei utilizate de firma REYROLLE (Anglia) blocul cilindrilor este solidar cu arborele, fiind presat pe placa de distribuie de un arc care se sprijin pe disc printr-o articulaie sferic; placa de reinere a patinelor hidrostatice este fixat n zona central de un disc rotativ, sprijinit pe discul fix prin lagre hidrostatice alimentate de cilindrii prin patine (fig. 7.8) Motoarele cu disc nclinat au turaii minime stabile mai reduse (25 100 rot/min) i momente de pornire mai mari dect cele cu bloc nclinat; se execut curent pentru presiuni nominale cuprinse ntre 320 i 420 bar, capacitatea variind ntre 11,5 i 250 cm3/rot. c) Motoare rapide cu pistoane axiale i disc fulant Se execut n mai multe variante constructive care difer prin sistemul de distribuie. Cea mai rspndit construcie ntrebuineaz distribuitorul cilindric rotativ (fig. 4.37) a crui uzur nu poate fi compensat automat. O alt soluie de distribuie const n utilizarea pistoanelor ca sertare (fig. 7.9). n acest scop, fiecare piston este prevzut cu o degajare toroidal prin care asigur alimentarea sau drenarea unui cilindru situat ntr-un plan meridian decalat cu /2 fa de planul su meridian. n blocul cilindrilor sunt practicate dou camere toroidale (fig. 7.10) conectate prin canale axiale la racorduri iar n dreptul degajrii toroidale a fiecrui piston sunt prevzute cte trei camere toroidale; camerele laterale sunt conectate la racorduri iar camera central la unul din cilindrii decalai cu /2. Cnd un piston se afl la punctul mort interior ( = 0), i deschide complet distribuitorul, corespunztor vitezei maxime a pistonului comandat (fig. 7.11). Acelai piston i nchide distribuitorul dup o rotaie cu /2 deoarece pistonul comandat se afl la unul din punctele moarte. Dup o semirotaie distribuitorul se deschide din nou complet, conectnd cilindrul pistonului comandat la cellat racord, corespunztor sensului i vitezei sale. Motoarele cu disc fulant au capaciti mici (8100 cm3/rot) i pot funciona continuu la presiuni cuprinse ntre 160 i 250 bar; ele prezint avantajul
199
Fig. 7.7. Motor rapid cu pistoane axiale i disc nclinat EATON (SUA): 1 bloc de protecie i mprosptare; 2 disc nclinat fix.
200
1 7 2 3 4 5 6
Fig. 7.8. Motor rapid cu pistoane axiale i disc nclinat (REYROLLE Anglia): 1 bol; 2 - tift elastic; 3 - capac; 4 - disc nclinat; 5 - placa de reinere a patinelor; 6 rulment cu role cilindrice; 7 - piston; 8 - resort; 9 - arbore; 10 - rulment cu ace.
11/ 10/ Fig. 7.9. Motor cu pistoane axiale i disc fulant (BOSCH - Germania): 1 - racord de drenare; 2 - capac; 3 - blocul cilindrilor; 4 semicarcas posterioar; 5 -piston; 6 - rulment radial - axial; 7 - disc fulant; 8 - rulment radial-axial; 9 - semicarcas anterioar; 10 - compensator sferic de deformaii; 11 - inel de reglare a nulului distribuiei.
Fig. 7.10. Schema funcional a motorului rapid cu disc fulant i distribuie prin pistoane.
201
Fig. 7.11. Fazele unui ciclu de funcionare al motorului rapid cu disc fulant i distribuie prin pistoane. unei turaii minime reduse, datorit cruia sunt frecvent ntrebuinate n transmisiile hidrostatice ale mainilor-unelte i roboilor; n acest caz, motorul formeaz un subansamblu mpreun cu servovalva electrohidraulic i tahogeneratorul sau traductorul incremental, necesare nchiderii buclei de reglare a poziiei. Motoarele rapide cu pistoane radiale se ntlnesc frecvent n componena variatoarelor de turaie hidraulice; frecarea dintre pistoane i carcas este evitat prin intermediul unui rulment radial; sunt motoare scumpe i au un moment de inerie relativ mare. Motoarele cu roi dinate sunt simple din punct de vedere constructiv, ieftine i compacte, puterea specific medie fiind de 12 kW/kg; se construiesc
202
ntr-o gam larg de capaciti (3,2 250 cm3/rot) iar presiunea nominal variaz ntre 140 i 250 bar; au dou dezavantaje importante: moment de pornire redus i turaie minim stabil ridicat (400500 rot/min); turaia maxim este cuprins ntre 2000 i 4000 rot/min, valorile mari corespunznd capacitilor mici. Momentul de pornire poate fi mrit prin utilizarea lagrelor cu rulmeni i prin echilibrarea hidrostatic a roilor. Motoarele unidirecionale difer de pompe numai prin prezena drenajului extern care este utilizat cnd turaia se regleaz prin varierea presiunii pe racordul de evacuare. Motoarele bidirecionale sunt prevzute cu un sistem de supape de sens ce permit att drenarea lagrelor n racordul de evacuare ct i compensarea automat a jocurilor frontale dintre roi i bucele lagrelor. n figura 7.12 se prezint un astfel de hidromotor. Schema sistemului de supape este indicat n figura 7.13; selectorul de cale SC asigur conectarea compartimentului de presurizare axial a lagrelor la racordul de admisie, iar supapele de sens S1 i S2 conecteaz camerele exterioare ale lagrelor la racordul de evacuare.
Fig. 7.12. Motor bidirecional cu roi dinate: 1 selector de cale; 2 - supap de sens; 3 - capac posterior; 4 - buc; 5 - rulment cu ace; 6 - carcas; 7 - capac anterior.
Fig. 7.13. Schema sistemului de drenare al unui motor bidirecional cu roi dinate.
Exist i soluii de compensare automat a eforturilor radiale pe roi prin reducerea la minimum a zonei de etanare n ambele sensuri de rotaie. De exemplu, firma BOSCH utilizeaz n acest scop un sistem de etanri frontale compuse. Motoarele cu lagre de rostogolire funcioneaz cu o gam larg de lichide: viscozitatea acestora poate fi cuprins ntre 12 i 1200 cSt; n plus, sunt puin sensibile la impuriti (fineea de filtrare admisibil este de 63m). Motoarele cu lagre de alunecare sunt mai sensibile la impuriti i la variaia viscozitii lichidului.
203
Pentru mainile de lucru ce solicit fie momente mari la turaii mici, fie momente mici la turaii mari se construiesc motoare duble ("cu dou viteze") formate din dou motoare cu roi dinate de capaciti diferite, cuplate pe acelai arbore. n regim lent funcioneaz ambele seciuni, capacitatea fiind maxim; n regim rapid, un distribuitor hidraulic (comandat hidraulic) unteaz racordurile seciunii de capacitate mare, alimentnd numai seciunea de capacitate mic. Motoarele cu roi dinate multiple (n paralel) sunt ntrebuinate n construcia divizoarelor de debit necesare sincronizrii mai multor motoare volumice i a amplificatoarelor rotative de presiune utilizate pentru mrirea presiunii la admisia unui motor peste valoare corespunztoare pompei.
7.3. MOTOARE VOLUMICE SEMIRAPIDE

Se realizeaz cu palete culisante i cu pistoane radiale. Motoarele cu palete culisante se construiesc n gama de capaciti cuprins ntre 30 i 300 cm3/rot; presiunea nominal variaz ntre 140 i 175 bar; momentele i puterile specifice sunt mai mari dect cele ale motoarelor cu roi dinate: 911 Nm/kg, respectiv 23 kW/kg; turaiile minime stabile variaz ntre 50 i 200 rot/min, iar cele maxime ating 1 8002 800 rot/min. Din punct de vedere constructiv aceste motoare difer de pompele cu dublu efect doar prin prezena unor arcuri necesare meninerii contactului permanent ntre palete i carcas (cam) la turaii mici. Arcurile pot fi elicoidale sau de tip "balansoar". n primul caz, ele sunt amplasate sub palete, fiind comprimate n fazele de evacuare i relaxate n fazele de admisie. Denumirea ultimelor provine din faptul c execut o micare oscilatorie n jurul unor boluri presate n degajri practicate lateral n rotor (fig. 7.14); sunt executate din srm de oel nalt aliat i preseaz radial cte dou palete decalate cu /2. Cnd o palet aflat n faza de evacuare ptrunde n rotor, cealalt iese din acesta deoarece se afl n faza de admisie; astfel, arcurile oscileaz n jurul bolurilor fr a suferi ncovoieri suplimentare fa de cele iniiale (de montaj), deci forele exercitate asupra paletelor sunt constante.
Fig. 7.14. Motor semirapid cu palete culisante.
204
Motoarele cu palete culisante sunt mai scumpe dect cele cu roi dinate; ca i acestea au un moment de pornire redus, dar au o funcionare linitit i asigur un moment practic constant. Motoarele semirapide cu pistoane radiale sunt larg rspndite datorit momentelor mari furnizate (90240000 Nm), turaiilor minime reduse (5...20 rot/min, n funcie de capacitate), randamentelor ridicate n ntreg domeniul de funcionare, zgomotului redus (max. 60 dB), posibilitii de a funciona cu lichide neinflamabile (emulsii de ulei i ap, soluii de poliglicoli n ap, esteri fosfatici) i cerinelor modeste privind filtrarea (2575 m). Presiunea nominal a acestor motoare variaz ntre 200 i 400 bar, iar turaia maxim ntre 20 i 2000 rot/min, n funcie de capacitate. Pistoanele sunt dispuse radial ntr-o carcas fix, pe un rnd sau pe dou rnduri i acioneaz arborele printr-un excentric; frecarea dintre acesta i biele se elimin, practic, fie prin rulmeni radiali (fig. 7.15) fie prin lagre hidrostatice (fig. 7.16); desprinderea patinelor de excentric n cazul sarcinilor negative este mpiedicat de dou inele cu seciune dreptunghiular; n acelai regim (de pompare) bielele acioneaz pistoanele prin intermediul unor buce sferice secionate i a unor inele de siguran. Bielele nu mai sunt necesare dac cilindrii sunt oscilani; n cazul soluiei constructive din figura 7.17 (utilizat de firma VICKERS), cilindrii oscileaz pe plci sferice fixe, contactul permanent dintre aceste piese fiind asigurat de resoarte; construcia prezentat n figura 7.18, brevetat de firma PLEIGER (Germania), este i mai simpl din punct de vedere cinematic: cilindrii sunt redui la buce oscilante sferice. Distribuia poate fi realizat cu distribuitor rotativ frontal, plan (fig. 7.15) sau cilindric (fig. 7.16) sau cu sertare (fig. 7.18). Rezultanta forelor de presiune pe distribuitorul plan tinde s provoace bascularea acestuia, deci trebuie compensat automat prin lagre hidrostatice axiale (fig. 7.19); rezultanta forelor de presiune tinde s lipeasc distribuitorul cilindric de buc, provocnd uzura prematur a celor dou piese i alternd randamentul volumic, deci trebuie compensat automat prin lagre hidrostatice radiale (fig. 7.20). Tendina actual este de a se renuna la distribuitorul cilindric n favoarea celui plan, deoarece ultimul asigur compensarea automat a uzurii i poate fi uor recondiionat prin rectificare, lepuire i rodare mpreun cu placa de distribuie, care este n general amovibil. Distribuitoarele cu sertare asigur un randament volumic ridicat, dar necesit o precizie mare de execuie a corpului; sertarele sunt comandate prin role de un excentric sincron cu arborele i decalat (rotit) cu /2 fa de excentricul acionat de pistoane, deoarece sertarul unui piston aflat la unul din punctele moarte trebuie s fie situat n poziie simetric fa de camerele conectate la racorduri; deplasarea centripet a sertarelor este asigurat de un inel ce nconjoar rolele. Lagrele hidromotoarelor semirapide cu pistoane radiale sunt n general supradimensionate pentru a putea prelua sarcinile radiale i axiale importante introduse prin cuplarea direct cu mecanismele acionate. Productorii indic n diagrame complexe durata de utilizare medie a rulmenilor n funcie de cderea de presiune ntre racorduri, de mrimea i poziia sarcinii radiale fa de un plan de
205
Fig. 7.15. Motor semirapid cu pistoane axiale (BIGNOZZI - Italia): a) seciune axial: 1capacul racordurilor; 2 - buc de distribuie; 3 - distribuitor plan rotativ; 4 - inel de siguran; 5 - buc sferic secionat; 6 - piston; 7 - capac de cilindru; 8 - segment; 9 biel; 10 - inel de reinere a bielelor; 11 - buc cilindric; 12- excentric; 13 - capac; 14 carcas; 15 - plac de distribuie; 16 - arbore canelat; 17 - segment de rotaie; b) seciune cu un plan paralel.
206
Fig. 7.16. Motor semirapid cu pistoane radiale (STAFFA - Anglia): a) seciune axial: 1 - distribuitor cilindric rotativ; 2 - segment de rotaie; 3 - cuplaj OLDHAM; 4 - biel cu patin; 5 - inel secionat; 6 - capac de cilindru; 7 - segment; 8 - piston; 9 - inel de siguran; 10 - excentric; b) seciune cu un plan paralel.
207
Fig. 7.17. Motor semirapid cu pistoane radiale (VICKERS-S.U.A.): 1 - glisier sferic; 2 - cilindru oscilant; 3 - piston cu patin hidrostatic; 4 - etanare compus. referin ales convenabil, perpendicular pe axa arborelui (fig. 7.21). Durata de utilizare, notat cu LB 10, reprezint numrul de ore de funcionare dup care 10% din rulmeni se uzeaz peste limita admis. Durata de utilizare medie, notat cu LB 50, corespunde ieirii din funciune a 50% din rulmeni i este de patru ori mai mare dect prima. O alt caracteristic mecanic important a acestor motoare este viteza de alunecare sub sarcin negativ, care se produce cnd orificiile energetice sunt nchise i arborele este acionat de sarcin (regim tipic n funcionarea macaralelor). Aceast caracteristic este asociat de productori cu randamentul volumic n diagrame de tipul celei din figura 7.22. Funcionarea continu n regim de pomp (frn) necesit presurizarea racordului de evacuare n scopul evitrii cavitaiei. De exemplu, pentru hidromotorul STAFFA B400, p2 = 2 + n2/1300 [bar], unde n este turaia [rot/min]. Randamentul maxim al hidromotoarelor semirapide cu pistoane radiale este cuprins ntre 91 i 97%; n figura 7.23 se prezint ca exemplu caracteristica universal a hidromotorului STAFFA B400. n unele transmisii este necesar blocarea arborelui hidromotorului la ntreruperea alimentrii; n acest caz motorul ncorporeaz o frn cu band sau cu discuri, acionat de un cilindru hidraulic cu simplu efect (fig. 7.24). Comanda cilindrului se face automat prin racordarea camerei active la pomp (fig. 7.25); creterea presiunii de refulare determin deblocarea arborelui, iar resoartele blocarea. Hidromotoarele semirapide cu pistoane radiale pot ncorpora i reductoare planetare; se obin astfel momente de ordinul a 400000 Nm. n figura 7.26 se
208
Fig. 7.18. Motor semirapid cu pistoane radiale (PLEIGER - Germania): a) seciune cu un plan axial: 1 - excentric; 2 - rol; 3 - inel de reinere a sertarelor n contact cu excentricul; 4 - sertar; 5 - piston; 6 - buc sferic oscilant; 7 - buc sferic fix; 8 - inel de reinere a patinelor hidrostatice; 9 - patin hidrostatic; b) seciune cu un plan paralel prin axele pistoanelor; c) seciune cu un plan paralel prin axele sertarelor.
209
prezint o seciune prin motoreductorul STAFFA G 1400 (V = 23940 cm3/rot; Mmax = 76100 Nm; nmax = 30 rot/min; Pmax = 228 CP). Dei au o putere specific relativ redus (sub 1 kW/kg) i sunt scumpe, motoarele semirapide cu pistoane radiale sunt larg rspndite att pe utilaje mobile, ct i staionare (laminoare, amestectoare, macarale, combine miniere, excavatoare, transmisii navale etc.). n figura 7.27 se prezint o punte motoare echipat cu dou hidromotoare de acest tip, proiectat, pentru transmisia hidraulic a stivuitoarelor, de autori.
Fig. 7.19. Distribuitor frontal plan rotativ echilibrat hidrostatic: a) vedere a suprafeei de distribuie; b) seciune cu un plan axial; c) vedere a suprafeei de racordare.
7.4. MOTOARE VOLUMICE LENTE

Se construiesc pe baza urmtoarelor elemente active: pistoane radiale, pistoane axiale, pistoane rotative i angrenaje orbitale. Motoarele lente cu pistoane radiale difer de celelalte maini volumice cu pistoane radiale prin faptul c la o rotaie a arborelui pistoanele efectueaz mai multe curse duble, mrind momentul i micornd turaia minim de funcionare continu (sub 1 rot/min). Micarea alternativ radial a pistoanelor poate fi transformat ntr-o micare de rotaie continu printr-o cam interioar (fig. 7.28 - hidromotor produs de firma CINCINNATI MILLING MACHINES din S.U.A.) sau prin came exterioare (fig. 7.29 - hidromotor produs de firma SISU din Finlanda). Profilarea corespunztoare a camelor poate asigura o capacitate practic constant; cama sinusoidal este totui cea mai utilizat datorit simplitii dispozitivului de generare cinematic. Contactul dintre pistoane i came se face prin bile de rulment sau prin rulmeni radiali (cu role sau cu ace). Distribuia se poate realiza prin sertare solidare cu pistoanele (fig. 7.28), cu distribuitor rotativ cilindric (fig. 7.29) sau frontal (fig. 7.30 - soluie brevetat n ar i n strintate de ing. t. Aram) antrenat de came etc. n primul caz, fiecare piston asigur distribuia unui piston adiacent, fa de care este decalat cu /4 (motorul are opt pistoane, iar cama - dou vrfuri). n al
210
Fig. 7.20. Distribuitor cilindric rotativ echilibrat hidrostatic.
211
Fig. 7.21. Nomogram tipic pentru calculul randamentului volumic, debitului drenat i vitezei de alunecare sub sarcin a unui motor hidraulic.
Fig. 7.22. Nomogram tipic pentru calculul duratei de utilizare medie a rulmenilor motoarelor volumice rotative.
212
30000 22000 -20000 25000 16000 20000 Momentul [Nm] [LBF-FT]
100 150 P=20p.
12000 15000
8000
[PSID] [bar] 000 276
AP
10000
000 5000 0 100 0 69
20
iO
60
80
100
Turaia Irot /mini Fig. 7.23. Caracteristica universal a
motorului STAFFA B400 (Anglia).
^n
3HE
Fig. 7.24. Frn cu discuri pentru motor volumic: 1 - arborele motorului hidraulic; 2 - piston inelar; 3 - inel O; 4 - disc de friciune; 5 - arbore de ieire.
Fig. 7.25. Schema hidraulic a unei transmisii n circuit deschis echipat cu frn.
213
Fig. 7.26. Motor semirapid cu pistoane radiale echipat cu reductor planetar i frn cu band (STAFFA G 1400): 1 - reductor planetar; 2 - frn cu band; 3 - motor hidraulic.
214
Fig. 7.27. Punte motoare hidraulic pentru stivuitoare: a) seciune cu un plan axial: 1 - motor cu pistoane radiale; 2 - subansamblu frn; b) seciune cu un plan paralel prin unul dintre motoare.
215
Fig. 7.28. Motor lent cu pistoane radiale i distribuie prin pistoane.
Fig. 7.29. Motor lent cu pistoane radiale i carcas rotativ (SISU - Finlanda).
216
Fig. 7.30. Motor lent cu pistoane radiale i carcas rotativ, cu dou capaciti: 1 - racord flotant; 2 - arc disc; 3 - plac de distribuie flotant; 4 - etanare mecanic; 5 - distribuitor frontal rotativ; 6 - plac de distribuie fix; 7 - distribuitor cu trei ci; 8 - carcas rotativ; 9 - arbore de sincronizare a distribuitorului cu camele; 10 rulment cu role cilindrice duble; 11 - travers; 12 - colivie pentru bilele ghidajelor traversei; 13 - cam; 14 - piston mic; 15 - cilindru; 16-piston mare.
217
doilea caz, fiecrui flanc de cam i corespunde o fereastr de distribuie; n scopul evitrii ocurilor se utilizeaz fante de amortizare (la capaciti mici) i distribuie cu acoperire practic nul (la capaciti mari). Capacitatea acestor motoare poate fi reglat n trepte. De exemplu, n cazul soluiei din figura 7.30, pistoanele sunt duble, iar camerele de volum variabil pe care le formeaz mpreun cu cilindrii corespunztori sunt conectate la racordurile exterioare n funcie de regimul de lucru. Camerele mici, formate ntre pistoanele mici i cele mari, sunt conectate permanent la distribuitorul rotativ; camerele mari, formate ntre pistoanele mari i blocul cilindrilor, pot fi conectate fie la distribuitorul rotativ, fie la racordul de drenare T prin intermediul unor distribuitoare cu trei ci, comandate hidraulic din exteriorul motorului prin racordul X. Dac presiunea de comand este nul, sub aciunea arcurilor sertarele asigur conectarea camerelor mari la distribuitorul rotativ (fig. 7.31); datorit diferenei de arii, dei sunt supuse aceleiai presiuni, pistoanele se deplaseaz solidar, capacitatea motorului fiind maxim. Dac valoarea presiunii de comand depete valoarea prescris prin comprimarea arcurilor (circa 20 bar), sertarele ntrerup legtura dintre camerele mari i distribuitorul rotativ, conectndu-le la racordul de drenare al motorului; pistoanele mari sunt blocate n cilindrii lor datorit diferenei de presiune ntre racordul de admisie i cel de drenare; pistoanele mici se deplaseaz n pistoanele mari, iar capacitatea motorului este minim; sunt posibile astfel dou regimuri de funcionare: lent i rapid, raportul capacitilor corespunztoare este egal cu raportul ariilor pistoanelor (uzual 1 : 3,5). n figurile 7.32 i 7.33 se prezint cama i distribuitorul hidromotorului R 3A.
Fig. 7.31. Schema de principiu a motorului cu pistoane radiale cu dou capaciti.
218
Fig. 7.32. Cam de hidromotor lent cu pistoane radiale.
Fig. 7.33. Distribuitor frontal plan rotativ de hidromotor lent cu pistoane radiale.
219
Hidromotoarele lente cu pistoane radiale se construiesc pentru capaciti cuprinse ntre 0,4 i 125 l/rot; presiunea de funcionare continu este de 210280 bar, iar cea maxim de 320420 bar; n gama de capaciti menionat turaia maxim variaz ntre 350 i 35 rot/min; momentul specific realizat este foarte mare (35135 Nm/kg) dar puterea specific este relativ redus (0,51,0 kW/kg) i costul ridicat; sunt utilizate ndeosebi ca roi motoare pentru utilaje mobile grele, ca trolii, vinciuri etc. Ca exemplu de performane se menioneaz hidromotorul MR 125 fabricat n Rusia, avnd urmtoarele caracteristici: V = 125 l/rot; nmax= 37,8 rot/min; pmax= 320 bar; Mmax= 583000 Nm; Pmax= 2265 kW; m = 4320 kg; diametrul 1160 mm; lungimea 880 mm; tmax= 95%. Motoarele lente cu pistoane axiale utilizeaz came frontale multiple cu profil sinusoidal pentru a transforma micarea axial a pistoanelor n micare de rotaie a arborelui (fig. 7.34) sau a carcasei (fig. 7.35 - hidromotoare brevetate i produse de firma CARON din Scoia). n primul caz se ntrebuineaz un distribuitor frontal dublu amplasat ntre dou blocuri de cilindri; presiunea de contact necesar etanrii este asigurat att de forele de presiune pe fundul cilindrilor, ct i de arcuri sprijinite pe inelele interioare ale rulmenilor i pe blocurile cilindrilor. A doua variant constructiv, consacrat ca roat motoare, folosete un distribuitor cilindric fix (fig. 7.36) care servete i la fixarea motorului de asiul autovehiculului; blocarea axial a camelor prin inele de siguran descarc rulmenii de eforturi axiale, asigurnd ncrcarea acestora numai cu forele de greutate corespunztoare autovehiculului. Solicitarea radial admisibil a motorului depinde de turaie i de poziia forei n raport cu un plan de referin perpendicular pe axa distribuitorului (fig. 7.37). Scurgerile depind i de solicitarea radial (fig. 7.38). Hidromotoarele lente cu pistoane axiale se execut pentru capaciti mici (58998 cm3/rot), presiunea maxim de funcionare continu fiind de 140 bar, iar cea maxim intermitent de 250 bar; au un moment specific mare (circa 76 Nm/kg) i o turaie minim redus (5..7 rot/min). n figura 7.39 este reprezentat diagrama universal a motorului MC 4 (CARON-Scoia). n figura 7.40 se prezint o variant proiectat de autori pentru utilajele mobile. Frezarea i rectificarea camelor a fost realizat cu dispozitivul din figura 7.41,a proiectat de autori; la o rotaie a arborelui de antrenare, arborele pe care se fixeaz cama n vederea prelucrrii execut trei curse duble, corespunztoare celor trei vrfuri ale camei. Orificiile de distribuie ale blocului cilindrilor au fost executate cu dispozitivul din figura 7.41,b ce a fost adaptat unei maini de gurit n coordonate. Motorul realizat are performane similare celor produse de firma CARON. Motoarele lente cu pistoane rotative utilizeaz de fapt angrenaje cu numr minim de dini (fig. 7.42); dac lichidul furnizat de pomp ptrunde n racordul A, rotorul prevzut cu dinte este obligat s se roteasc n sens orar datorit diferenei de presiune dintre racorduri; la trecerea din zona de admisie n cea de evacuare, dintele ptrunde ntr-o cresttur practicat n cellalt rotor; n acest moment, profilul crestturii asigur scurgeri minime ntre racorduri; n rest,
220
Fig. 7.34. Motor lent cu pistoane axiale i distribuitor cilindric fix (CARON - Scoia): 1 - cam axial multipl; 2 - blocul cilindrilor; 3 - piston cu lagr hidrostatic; 4 distribuitor cilindric fix; 5 - carcas rotativ; 6 - rulment radial.
Fig. 7.35. Motor lent cu pistoane axiale i distribuitor frontal plan (CARON - Scoia): 1 - cam axial multipl; 2 - blocul cilindrilor; 3 - plac de distribuie; 4 - resort elicoidal; 5 - rulment radial-axial.
221
Fig. 7.36. Distribuitor cilindric fix pentru motor lent cu pistoane axiale: a) seciuni axiale; b) seciuni axiale.
222
Fig. 7.37. Nomogram de calcul a sarcinii radiale admisibile pentru motoarele lente cu pistoane axiale CARON (Scoia).
Debitul drenului [1/min] 20 Cderea de presiune, laM=0 [ bar]
100 200 250 Cderea de presiune, Apl bar]
10 0 100 200 Turaia Irot/min] 300
Fig. 7.38. Curbe caracteristice ale motoarelor cu pistoane axiale CARON (Scoia): a) debitul drenului n funcie de cderea de presiune; b) cderea de presiune necesar pentru mersul n gol, n funcie de turaie.

Momentul [LB-FT] [daMm] 1000 Presiunea PuterealHP] U 250[bar] tPSU 12 16 20 U tX X > 8
223
-130 -120 -110 -100 90 80 70 -60 -50 -W -30 20 10 0 300
200-
3000-:
Turaia [rot/min] Fig.
7.39. Caracteristica universal a motorului MC4
(CARON - Scoia).
1502000-
100-
1000-
50-
Fig.
01
7.40. Roat motoare lent cu pistoane axiale pentru utilaje mobile.
224
Fig. 7.41. Dispozitive pentru execuia motoarelor lente cu pistoane axiale: a) dispozitiv de frezare i rectificare a camelor: 1 - arbore conductor; 2 - coroan dinat; 3 - bol; 4 - arbore port-cam; b) dispozitiv de gurire radial interioar.
225
etanarea se face prin rostogolirea fr alunecare a rotoarelor unul pe cellalt, sincronizarea fiind realizat de un angrenaj cu dantur evolventic dreapt (raport de transmisie 1:1). La debit constant viteza unghiular a rotoarelor este constant, deci momentul furnizat de motor nu are pulsaii. Continuitatea micrii necesit o construcie simetric (fig. 7.43 -hidromotor produs de firma TYRONE HYDRAULICS din S.U.A.); rotoarele laterale (prevzute cu dini) sunt active (supuse diferenei de presiune dintre racorduri) numai o jumtate de rotaie; la trecerea unui dinte prin cresttur nu este necesar o etanare prin contact deoarece flancurile dintelui sunt solicitate de aceeai presiune. Momentul poate fi mrit prin multiplicarea numrului de dini i implicit a numrului de rotoare cu crestturi. n cazul variantei din figura 7.44 (hidromotor Hartman) distribuia se face prin canale axiale i radiale practicate n rotorul central, raportul de transmisie al angrenajului fiind 2:1. Elementele de etanare mobile pot fi amplasate i pe un singur rotor; de exemplu, la varianta din figura 7.45, produs de firma DOWTY (Anglia), pistoanele (paletele) rotative sunt meninute radial de o cam radial dubl (fig. 7.46) n cursul fazelor de admisie i evacuare, fiind rotite cu circa 70 o numai cnd sunt echilibrate hidrostatic, adic n cursul trecerii prin zonele de etanare dintre carcas i rotor; se evit astfel contactul dintre piesele aflate n micarea relativ, iar jocurile sunt meninute la o valoare constant; datorit solicitrii simetrice rotorul este echilibrat hidrostatic i poate prelua eforturi radiale mari; ambele randamente pariale (volumic i mecanic) au valori ridicate; v 96 98%, m 95% deci t 90% dar presiunea de funcionare stabil continu este redus (140 bar). Motoarele cu pistoane rotative includ frecvent reductoare planetare, putnd furniza momente mari (pn la 300000 Nm) necesare, de exemplu, combinelor de foraj i extracie.
Fig. 7.42. Principiul de funcionare al motoarelor lente cu dou pistoane rotative.
226
Fig. 7.43. Motor lent cu pistoane rotative (TYRONE HYDRAULICS - S.U.A.).
Fig. 7.44. Motor lent cu pistoane rotative (Hartman).
Fig. 7.45. Motor lent cu pistoane rotative (DOWTY - Anglia).
Fig 7.46. Subansamblu cam-piston rotativ (DOWTY - Anglia).
Motoarele orbitale transform energia de presiune n energie mecanic printr-un angranj interior pericicloidal critic (fig. 7.47), a crui roat exterioar este blocat (solidar cu carcasa); ansamblul se numete "gerotor". Statorul are zs dini, iar rotorul are zr = zs 1; uzual zs = 5, 7 sau 9. Rotorul este supus continuu unei fore de presiune excentric fa de axa instantanee de
227
rotaie, sub aciunea creia se rotete n stator; centrul (axa) rotorului execut o micare de rotaie n jurul centrului (axei) statorului, n sens contrar micrii rotorului, caracteristic datorit creia hidromotorul se numete "orbital". Lichidul este admis sau evacuat din camerele de volum variabil formate ntre cele dou roi ale angrenajului printr-un distribuitor rotativ, cilindric (fig. 7.48) sau frontal (fig. 7.49 i 7.50) antrenat de rotor printr-un cuplaj dinat cu dantura sferic. Distribuitorul are 2zr ferestre conectate la dou camere toroidale aflate n legtur cu racordurile.
Fig. 7.47. Principiul de funcionare al hidromotorului orbital: a) racordarea ansamblului "gerotor" cu distribuitorul cilindric rotativ; b) faze caracteristice ale distribuiei.
Volumul unei camere este maxim cnd doi dini adiaceni ai rotorului sunt situai simetric fa de doi dini adiaceni ai statorului (fig. 7.51) i este minim cnd un dinte al rotorului, ptrunde ntre doi dini ai statorului. La o rotaie complet a arborelui, fiecare dinte al rotorului ptrunde n toate camerele corespunztoare fiecrei perechi de dini statorici adiaceni, deci V = zszr(Vmax - Vmin); astfel, capacitatea motorului este foarte mare, iar momentul furnizat este practic lipsit de pulsaii. Hidromotoarele orbitale sunt compacte: puterea specific atinge 1,25 kW/kg, iar momentul maxim 73 Nm/kg; turaia minim stabil variaz ntre 5 i 10 rot/min, iar cea maxim ntre 200 i 800 rot/min n funcie de capacitate; presiunea nominal este limitat la 100160 bar; randamentul maxim este relativ redus (60 - 85%); se uzeaz relativ repede i necesit tehnologie complex; sunt utilizate pentru acionri de uz general dar cea mai important aplicaie este aparatul de servodirecie cu reacie hidrostatic cunoscut sub denumirea "Orbitrol".
228
Fig. 7.48. Motor orbital cu distribuitor cilindric rotativ: 1 - capacul arborelui; 2, 3 - manet de rotaie; 4 - rulment axial cu ace; 5 - bol; 6 buc antifriciune; 7 - distribuitor cilindric rotativ; 8 -arbore cardanic; 9 distanier; 10 - plac de distribuie; 11 - capacul angrenajului; 12 - tampon; 13 - rotor; 14 - rol cilindric; 15 - stator; 16 - bol; 17 - carcas.
1 2 3 4 5 6 7 9 10 tf <2 13 14 15 16
Fig. 7.49. Motor orbital cu distribuitor frontal plan (MD10-DANFOSS-Danemarca): 1 - capacul racordurilor; 2 - arc disc; 3- arc disc; 4 - plac de etanare; 5- distribuitor rotativ plan; 6 - plac de distribuie; 7 - rotor; 8 - stator; 9 - plac intermediar; 10 - rulment axial cu ace; 11 - carcas; 12 - rulment radial cu ace; 13 - distanier; 14 - inel; 15 - capacul arborelui; 16 - manet de rotaie; 17 -arbore; 18 - etanare compus; 19 - rulment axial cu ace; 20 - arbore cardanic; 21 rulment axial; 22 - tampon; 23 - rol; 24 - arbore cardanic; 25 - supap de sens.
229
Fig. 7.50. Ansamblul "gerotor" al motorului MD10 (DANFOSS-Danemarca).
Fig. 7.51. Camer de volum variabil ntr-un motor orbital.
7.5. RECOMANDRI PRIVIND ALEGEREA MOTOARELOR VOLUMICE

Principalele criterii n alegerea tipului optim de motor hidraulic volumic pentru o transmisie dat sunt: 175.turaia maxim de funcionare continu; 176.turaia minim de funcionare continu; 177.puterea specific (kW/kg); 178.momentul specific (Nm/kg); 179.presiunea de pornire n gol; 180.momentul de demaraj. Performanele dinamice ale motoarelor depind n mare msur de raportul dintre momentul de demaraj i momentul de inerie al prilor mobile redus la arbore. Cea mai important caracteristic a motoarelor volumice este capacitatea lor de a funciona stabil la turaii reduse.
230
Dac turaia maxim de funcionare continu este mai mare de 500 rot/min se utilizeaz motoare rapide cu pistoane rotative, roi dinate i palete culisante. Dac primeaz randamentul se prefer motoare cu pistoane rotative, motoarele cu angrenaje fiind utilizate ndeosebi n acionarea continu a unor maini de lucru (pompe, ventilatoare, suflante). La turaii maxime sczute se utilizeaz motoare lente i semirapide. La momente mari se utilizeaz motoare lente cu pistoane radiale. Motoarele lente cu angrenaje se utilizeaz la momente mici i medii. Exist posibilitatea antrenrii lente a sarcinilor mari prin motoreductoare formate din motoare rapide i reductoare de turaie (de obicei planetare). Aceast soluie este mai puin fiabil dect cea a motoarelor lente, dar este preferat n cazul unei fabricaii de serie mare de motoare rapide. Dac se impun performane dinamice deosebite (timpi de accelerare i de frnare foarte mici) se recomand motoare cu pistoane rotative axiale.
8
ANALIZA PERFORMANELOR MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE N REGIM STAIONAR
8.1. RANDAMENTELE MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE Parametrii fundamentali care descriu funcionarea mainilor hidraulice volumice n regim staionar sunt: momentul, turaia, debitul i variaia presiunii ntre racorduri. Prezentul capitol este consacrat analizei relaiilor dintre aceti parametri, relaii numite "caracteristici de regim staionar" i determinrii lor experimentale. Se prezint de asemenea o analiz a influenei frecrii fluide, tipic pentru aceste maini, asupra performanelor de regim staionar. Momentul Mp necesar pentru antrenarea unei pompe volumice la turaie constant are patru componente: Mp= Mt +Mr +Mf +Mc (8.1)
Momentul teoretic, Mt, corespunde suprapresiunii pp = p2 - p1 i dimensiunilor pompei. Momentul Mr este necesar pentru nvingerea viscozitii lichidului din jocurile existente ntre prile mobile i cele fixe. Momentul M f corespunde frecrii mecanice i este proporional cu suprapresiunea; el este generat de elementele de etanare, dac forele care asigur etanarea sunt proporionale cu presiunea, precum i de lagrele solicitate proporional cu presiunea. Momentul Mc este independent de turaie i presiune, fiind determinat uzual de elementele de etanare. n cazul motorului, Mm = Mt- Mr-Mf - Mc Debitul volumic real, Qp , refulat de o pomp are trei componente: Qp = Qt- Qs -Qc (8.3) (8.2)
Debitul teoretic, Qt depinde de turaia de antrenarre i de dimensiunile (capacitatea) pompei. Diferenele de presiune dintre racorduri i cele dintre racorduri i carcas determin debitul pierderilor volumice, Qs. Gazele i vaporii antrenai sau degajai prin cavitaie micoreaz debitul real cu Qc. Pentru motor, Qm = Qt + Qs + Qc i pm = p2 - p1 (8.4)
232
Dac presiunile celor dou racorduri sunt considerabil mai mari dect presiunea carcasei, scurgerile dintre camere i carcas se realizeaz datorit unor diferene de presiune inegale. Aceast situaie apare, de exemplu, la pompele supraalimentate i la motoarele a cror turaie este reglat cu servovalve sau cu drosele amplasate pe traseele de evacuare. n raionamentele care urmeaz se admite c suprapresiunea unuia dintre racorduri este practic nul. Se pot defini urmtoarele randamente: a) Randamentul volumic,
Qt
Qt
Dac maina este proiectat i exploatat corect, pierderile prin cavitaie sunt neglijabile, iar termenul Qc este nul. b) Randamentul mecanic, mp= Mp = Mt+Mr M Mf+Mc (87)
mm
= Mt-Mr-Mf-Mc Mt Mt
t= Pe c) Randamentul total, t
(8.9)
Pe fiind puterea produs, iar Pi - puterea consumat (pomp sau motor). Pentru o main ideal, = 1, deci Mt = pQt (8.10)
sau Mt= p Qt Mrimea V=Q (8.12) [ m3/rot ] (811)
Analiza performanelor mainilor hidraulice volumice rotative n regim staionar
233
definit anterior, reprezint volumul de lichid care parcurge maina la o rotaie complet a arborelui, la suprapresiune nul, i se numete volumul geometric de lucru sau capacitatea mainii. Mrimea D=V [m3/rad] (8.13)
reprezint volumul de lichid care parcurge maina la o rotaie a arborelui cu un radian i n literatur are aceeai denumire ca i V. Relaia (8.10) devine Mt=D-Ap iar Qt=D-co (8.15) (8.14)
Aceste relaii definesc complet o main hidraulic volumic rotativ ideal, singurul parametru necesar pentru a determina momentul i debitul acesteia fiind capacitatea. Pentru pomp, Pe = Ap-Q i Pi = M-o, astfel c
Pentru motor, Pe = M-ra, iar Pi =Ap.Q, deci Tmm-Mt-a

^t
M t .a,
p t
8.2. SIMILITUDINEA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE

Termenii corespunztori pierderilor din expresiile debitului i momentului pot fi exprimai n funcie de caracteristicile fizice ale mainilor utiliznd coeficieni adimensionali. Jocurile h care separ spaiile de nalt presiune de cele de joas presiune sunt intenionat mai mici, astfel c scurgerile au un caracter laminar i pot fi schematizate prin micarea ntre dou plci plane paralele de lungime l i lime b. Neglijnd micarea relativ a plcilor, b-h3-Ap s= 12-l-TI Qs= b h^ (8.18)
234
Se consider o serie de maini hidraulice volumice rotative geometric asemenea. Toate dimensiunile unei maini sunt proporionale cu o dimensiune caracteristic A, deci capacitatea sa poate fi exprimat sub forma D = CA 3. Se definete "coeficientul de alunecare" cs astfel nct
deci
cs= Qs
3 3 = KfhT =1 - T - h
(8.20)
cs = 2^Dp = ^l C A
K fiind o constant deoarece mrimile b/l i C au aceeai valoare pentru mainile geometric asemenea. Se constat c cs variaz cu puterea a treia a jocului relativ, deci depinde foarte mult de precizia execuiei. Expresia coeficientului de alunecare corespunde unei traiectorii echivalente a lichidului. n mainile reale exist diferite traiectorii de scurgeri, dar caracteristicile acestora sunt similare, ceea ce justific relaia (8.19). Pentru o serie de maini geometric asemena executate cu aceleai mijloace tehnologice, este posibil ca jocul relativ i coeficientul de alunecare s scad la crreterea capacitii. Expresia debitului (8.3) devine p 2n.Dp- 2 Dp csAp Qp=27r-n-Dpps (8.21) n cazul motorului,
Qp=2*.n.Dm+ 2 D ^
Aceste relaii se bazeaz pe ipoteza c jocurile nu variaz n raport cu turaia i presiunea, dei astfel de variaii sunt inevitabile. La unele tipuri de maini volumice, de exemplu cu palete, scurgerile dominante pot fi de tip turbulent, deoarece raportul lungime/nalime al interstiiului format ntre palet i cam este mic, deci Q s*Vp. Efortul tangenial care trebuie nvins pentru a asigura deplasarea relativ a celor dou plci plane considerate n schema scurgerilor este x = n-v0/h. Placa mobil este frnat de fora F = n-v0-b-l/h. Dac aceasta se afl (convenional) la raza r fa de axa de rotaie, creeaz un moment rezistent Mr = n-v0-b-l-r/h. Pentru v0= 2n-n-r, Mr = 2*.n-nr2 bl/h, deci Mr* n-T,.A4/h. Se definete coeficientul de rezisten vscoas cr, astfel ca
Analiza performanelor mainilor hidraulice volumice rotative n regim staionar Mr=cr-n-Ti-D deci
235 (822)
Se constat c influena variaiei jocurilor n funcie de presiune sau turaie este mai mic dect n cazul scurgerilor. Cercetrile experimentale efectuate asupra mainilor hidraulice volumice rotative care au un racord la suprapresiune practic nul au evideniat existena unei componente a momentului de frecare proporional cu Ap, Mf=cfDAp (8.24)
cf fiind un coeficient adimensional, definit ca raportul dintre momentul de frecare i cel ideal. Acest coeficient difer de la o main la alta a unei serii de maini geometric asemenea. Valorile mari ale lui cf indic o ungere insuficient, deci o uzur rapid. Momentul necesar pentru a aciona o pomp volumic este Mp=D-Ap + c r - n - T i - D + c f - D - A p + Mc Momentul furnizat de un motor volumic este Mm=D-Ap-cr-n-Ti-D-cf-D-Ap-Mc n numeroase aplicaii presiunile ambelor racorduri ale mainii au valori ridicate. Se constat experimental c, pentru mainile cu pistoane sau palete, momentul Mc crete repede n funcie de presiunea medie a racordurilor. Randamentele definite anterior pot fi exprimate cu ajutorul coeficienilor de performan adimensionali. n cazul pompelor, (8.25)
Dac Qc i Mc sunt r Ap +cf + D-Ap neglijabili, 1 + cr
+ cf
%=
tp =
n^ Ap
236
deci randamentul total al mainilor geometric asemenea depinde numai de patru parametri: cs, cr, cf, i n-n/Ap. Dac jocurile variaz n funcie de turaie i presiune, expresia randamentului se complic. Aceste rezultate pot fi regsite cu ajutorul analizei dimensionale, exprimnd randamentul total ca o funcie de turaie, diferena de presiune dintre racordurile energetice, viscozitatea lichidului vehiculat, dimensiunea caracterisic A i un joc caracteristic h: rit=f1(n,Ap,T1,h,A) (8.29)
Densitatea este omis din aceast relaie deoarece nu afecteaz nici scurgerile, nici eforturile tangeniale (dac scurgerile sunt laminare). Deoarece sunt implicate ase variabile i sunt disponibile numai trei mrimi fundamentale, n conformitate cu teorema pi (Buckingham), fenomenul analizat depinde numai de trei parametri adimensionali care pot fi determinai utiliznd principiul omogenitii formulelor. Un sistem convenabil de parametri este
n1=; n2= A ; n3=nt

deci sau
n3=f2(n1,n2)
nt=
Ap , A
(8.30)
Pentru o main dat, randamentul total poate fi optimizat n funcie de parametrul adimensional n1. n cazul pompei,
d% =
Valoarea optim a lui n1 este
cs
n2
1 cs
dn11 + cr-n1 +cf (1 + c r - n 1 + c f ) 2
n1opt=cs1 +
\ iar randamentul maxim devine
cr
(8.31)
1
tpmax =
(8.32)
1+c f +2c r -n 1opt
237
Se constat c randamentul maxim depinde numai de produsul cscr i de coeficientul cf. Se poate studia n continuare efectul variaiei jocului asupra valorii randamentului maxim. Dac se neglijeaz ntr-o prim aproximaie coeficientul cf,
tpmax
î
1
\
1 + 2cs-c:
1+
1+
cs-cr
Se admite c cs0 i cr0 sunt valori de referin i c jocul h variaz n raport cu h0. Se noteaz R = h/h0 jocul relativ. Din relaia (8.20) rezult cs = (h/H0)3-cs0 = R3cs0, iar din relaia (8.23) se obine:
Randamentul maxim devine
1
1 + 2cs0-cr0-R
2
1+
1+
1 cs0-cr0-R2
Pentru mainile cu pistoane axiale valorile tipice ale coeficienilor de referin sunt cs0 = 5.10-7 i cr0 = 105, deci
"Hi
tpmax
1+ . 1
20" R2 1 + 0,1-R
(8.33)
iar valoarea optim a parametrului n1 este

n1opt
1 +
20 (8.34)
1 + 1 + R = cs0R
Aceste relaii sunt valabile pentru variaii reduse ale jocurilor. Jocul minim este impus de tehnologia disponibil i de m rimea caracteristic a particulelor contaminante din lichidul vehiculat. n figura 8.1 se prezint variaia randamentului pompei pentru diferite valori ale jocului relativ, iar n figurile 8.2 i 8.3 se indic efectul variaiei coeficientului cf asupra randamentului maxim. Valorile caracteristice sunt cuprinse ntre 0,04 i 0,10. Valoarea uzual este de 0,07 att pentru pompe ct i pentru motoare. Determinarea experimental a coeficienilor de performan trebuie fcut n condiii tehnice deosebite. Se msoar urmtoarele mrimi: Q, Ap, M, n, n. n cazul pompei se antreneaz maina la turaie variabil n absena cavitaiei,
238
meninndu-se constante Ap i T, (fig. 8.4). Se reprezint curba debitului pompei pentru suprapresiune nul; aceasta este o dreapt de pant Dp. Se prelungesc prin continuitate curbele corespunztoare diferitelor valori ale suprapresiunii pn la axa debitului, rezultnd debitele de scurgeri la turaie nul. Se reprezint curba debitului Q s(Ap)l n = 0 ca n figura 8.5. Conform relaiei (8.19), panta acestei curbe este 2K.cs-Dp.pAi, ceea ce permite determinarea coeficientului de alunecare, cs.
n J/1/ 11 r1/
^Sf /*
w ^
1*
f/r v li h i iui
/
M i //
'
/ / / /
cso=5-10"7
3max
III I
1 li i
Ii I
10
20
30
40
lu
50
50
70
80
AP Fig. 8.1. Variaia randamentului total maxim al unei pompe volumice n funcie de parametrul adimensional n-T/Ap, pentru diferite valori ale jocului relativ. ^bmp
s*
Fhmnn u V u 8 ^
s* ^
0 > 5 0
, Motor
100, ltnxl%]80 60
Cf=0 1tmaJ%l
= o12;
=0,3 0 Q004 0,008 0,012 0X116
c,=0 =0,1
=0, 2= 0,3
0 0 fJ O 4 Q 0 0 6 Q D 1 2 0 C P.| 1 6 ^ CsCr Fig. 8.2. Variaia randamentului total maxim Fig. 8.3. Variaia randamentului total maxim al unei pompe volumice n funcie de al unui motor volumic n funcie de produsul cs-cr, pentru diferite valori ale produsul cs-cr, pentru diferite valori ale coeficientului cf. coeficientului cf. Se reprezint apoi variaia momentului de antrenare n funcie de turaie la suprapresiune constant i se extrapoleaz curbele obinute la turaie nul (fig. 8.6). Din relaia (8.25) rezult M0 = Dp(cf + 1)Ap + Mc Se reprezint curba M0(Ap), a crei ordonat la origine este M c (fig 8.7). Panta
acestuia fiind Dp(cf +1), este posibil determinarea coeficientului cf. Panta unei curbe M(n) I ip = const este dM/dn = cr-n-Dp.
239
Fig. 8.4. Variaia debitului unei pompe volumice n funcie de turaie la presiune constant i viscozitate constant.
Figura 8.5. Variaia debitului de scurgeri al unei pompe n funcie de presiune, la turaie nul i viscozitate constant.
Fig. 8.6. Variaia momentului de antrenare al unei pompe volumice n funcie de turaie, la presiune constant i viscozitate constant.
Fig. 8.7. Variaia momentului de antrenare al unei pompe volumice n funcie de presiune, la turaie nul i viscozitate constant.
Determinarea coeficienilor de performan face posibil predeterminarea randamentului pentru orice valori ale turaiei, suprapresiunii i viscozitii lichidului vehiculat. Pentru o main nou se poate evalua calitatea execuiei, iar pentru una utilizat gradul de uzur. Aplicaia 8.1. Calculul unui lagr termohidrodinamic plan Ipotezele simplificatoare utilizate pentru analiza comportrii mainilor volumice rotative n regim staionar pot genera erori importante, inadmisibile n practic. Neglijarea frecrii uscate, a pierderilor de debit cavitaionale, a variaiei jocurilor n funcie de capacitate, turaie i presiune nu poate fi justificat dect prin avantajele de ordin matematic pe care le ofer. Cercetrile experimentale ntreprinse asupra coeficienilor de performan ai mainilor volumice au evideniat o concordan redus ntre performanele reale i cele predeterminate cu relaii teoretice. Corectarea acestora necesit o analiz aprofundat a fenomenelor mecanice, hidraulice i termice caracteristice mainilor volumice rotative. n acest sens, se prezint ca exemplu o analiz a frecrii fluide care apare ntre elementele
240
tipice ale acestor maini, asimilabile cu plci plane paralele n micare relativ: blocul cilindrilor i distribuitorul frontal plan (la pompele cu pistoane axiale), roile dinate i capacele carcasei (la pompele cu angrenaje) etc. Astfel de elemente formeaz lagre cu suprafee paralele, a cror portan poate fi calculat numai innd seama de fenomenele termice care nsoesc curgerea lubrifiantului. Lucrul mecanic efectuat asupra lichidului aflat ntre dou suprafee n micare relativ provoac nclzirea lubrifiantului, deci dilatarea acestuia i apariia unui cmp de presiune care asigur portana suprafeei mobile. Creterea temperaturii lichidului n cursul parcurgerii lagrului are un efect similar "penei hidrodinamice" specifice lagrelor cu suprafee nclinate, astfel c fenomenul analizat este numit "pan termic". n scopul deducerii parametrilor acestuia se fac urmtoarele ipoteze: a) geometria lagrului este ideal (fig. A.8.1-1); suprafeele adiacente (patina i segmentul) sunt paralele i netede, iar patina se deplaseaz n planul su cu viteza constant V0; sistemul de referin este solidar cu segmentul; 181.nu exist efecte laterale sau de capt; aceast ipotez este justificat de grosimea redus a filmului de lubrifiant, h, fa de limea lagrului, b i de lungimea acestuia, l; 182.lichidul este newtonian i proprietile sale sunt independente de y i z; 183.curgerea lichidului este permanent i laminar, liniile de curent fiind paralele cu axa Ox, deci p = p(x).
Patina
Y///////////////A
h
Fig. A.8.1-1. Geometria
Curgerea real este considerat ca o rezultant a trei curgeri independente, care pot fi studiate separat: - curgerea determinat de micarea patinei; - curgerea provocat de diferena static de presiune aplicat (eventual) ntre cele dou capete ale segmentului; - curgerea corespunztoare dilatrii termice a lichidului. Cmpurile de viteze i presiuni ale acestor micri sunt prezentate calitativ n figura A.8.1-2. n numeroase cazuri practice, diferena static de presiune este att de mare nct curgerea sub presiune este dominant, dar considerarea acestei curgeri complic considerabil analiza. n scopul evidenierii efectului curgerii "termice", se admite c la capetele segmentului presiunea este practic nul, deci gradientul de presiune dp/dx este generat numai de nclzirea lichidului (ipoteza e).
,6x
Segment
unui lagr termohidraulic plan.
241
Se consider un domeniu elementar de lichid, de lungime 8x. Creterea energiei E a lichidului care parcurge acest element n intervalul de timp St este E = b - V 0 - 5 x . T - q dp5x
(8.1.1)
unde x este efortul tangenial pe suprafaa inferioar a elementului iar q - debitul volumic mediu prin element.
Fig. A.8.1-2. Cmpul vitezei i cmpul presiunii ntr-un lagr termohidraulic plan: a) micarea generat de patin; b) micarea generat de diferena de presiune; c) micarea generat de dilatarea lichidului; d) micarea rezultant.
n condiiile considerate,
(8.1.2) i
q=
b-h-v0 2
b-h3 dp 12n dx
(8.1.3)
nlocuind aceste relaii n (8.1.1), rezult 5E b-V02-5x b - h 3 - 5 x f d p 5t =l

2
12n
Idx
(8.1.4)
Se admite (ipoteza f) c micarea "termic" este neglijabil din punct de vedere al cmpurilor vitezelor, n raport cu micarea determinat de patin, deci viteza medie a lichidului este
242 5x V0 5t= 2 mprind relaiile (8.1.4) i (8.1.5), 2 h4 V0+ 12
Actionari hidraulice si pneumatice (8.1.5) 1dp 2 T!dx
se obine 5E 5E St =5t'5x = hV0 Ecuaia de continuitate, p-q = const. poate fi scris sub forma dx (p-q) = 0 Multiplicnd relaia (8.1.7) cu 12p/h3T! i difereniind, rezult 6V0 dp - dp dp h2 dxdx Prin d ri'dx =0 (p 2nb5x 5x
(8.1.6)
(8.1.7)
(8.1.8) (8.1.9)
integrare,
aceast relaie devine (8.1.10) Se consider seciunea n care presiunea este maxim. Valorile variabilelor n aceast seciune au indicele m. Condiia dp/dx = 0 permite determinarea valorii constantei de integrare: C = -6pmV0/h2.
5m V0
Ecuaia (8.1.10) capt forma 1 dp = 6V0 1
^dTh 2
5E 5x =
(8.1.11)
Ridicnd la ptrat aceast ecuaie i nlocuind n (8.1.6), se obine 2n-b-V 0 -8x h 1+3 (8.1.12)
Datorit valorilor mici ale presiunii, se neglijeaz efectul acesteia asupra proprietilor lichidului (ipoteza g). Efectul temperaturii este considerat prin urmtoarele relaii (ipoteza h): p = P1(1-a-AT) (8.1.13) e = e1+cvAT (8.1.14)
Analiza performanelor mainilor hidraulice volumice rotative n regim staionar r^-e-T
243
(8.1.15)
n care: AT(x) = T(x) - T(0) = T(x) - T1 este creterea de temperatur fa de intrarea n lagr; e - energia total a unitii de volum de lichid. Primele dou ecuaii sunt suficient de precise pentru varia ii mici de temperatur. Ultima ecuaie introduce o aproximaie mai mare, dar mult mai bun dect aproximaia liniar i este avantajoas pentru calcul. n figura A.8.1-3 se prezint un exemplu de aproximare a curbei n(T) pentru lichidul MIL-H-5606.
20
40 60 80 100
Fig. A.8.1-3. Aproximaia exponenial a curbei n(t) pentru lichidul MIL-H-5606. innd seama de volumul elementului de lichid, E = E1+cv-b-h.5x.AT dEc - b- h-S x- dT dx = dx (8.1.16 )
t[C]
Din relaiile (8.1.12) i (8.1.17) se poate determina expresia gradientului de (8.1.17 temperatur,
dT 2n.V0r dx =
hcv
1 -9
p
(8.1.18)
Prin dezvoltarea n serie binominal, raportul pm/p devine:

m
= 1 + a(AT-ATm) + a 2 - A T . A T m + . . .
(8.1.19)
Coeficientul a are o valoare foarte mic, dar AT i ATm au valori moderate, astfel c
244 dT = 2TvV 0-e- T deci e^^h cv V x + C1

- T1
Actionari hidraulice si pneumatice (8.1.20)
(8.1.21)
Condiia AT(0) = 0 conduce la C1 = 0, deci AT = 1ln(1 + K 1 .x) unde K 1 =2X- TI 1 Gradientul de temperatur, dT = K1 1 ) (8.1.24) dx A,(1 + KlX V0 (8.1.23) (8.1.22)
este maxim pe bordul de atac al segmentuluiu, unde lichidul este rece i vscos;
De exemplu, dac se utilizeaz ulei MIL-H-5606, pentru care la T = 21oC, T,1 = 1,792.10-2 Ns/m2, a=7,67 .10-4 K-1, X= 1,867 -10-2 K1 i cv = 1,849 .106 Nm/m3 i se consider v0 = 2,5 m/s i h = 25 m, rezult (dT/dx)max = 77,5 K/m. Pentru determinarea gradientului presiunii, se nlocuiete raportul Pm=1 + a(AT-ATm) (8.1.26) n (8.1.11), rezultnd d p 6 x - T i - v 0 l 1 + K1xm dx = h 2T 1 + K1 .x (81.27)
Din (8.1.15) i (8.1.22) se obine
astfel c
Analiza performanelor mainilor hidraulice volumice rotative n regim staionar dp = 6a-T11-v0 l 1 + K1x dx ^.h 2
245
(8.1.29)
(1 + K1x) 1 + K1.x Presiunea variaz dup relaia
1xm
p( x )=- 6n1v0r1 ln 2 (1 + (1 + K1x) - ln(1 + K1x)ln(1 + K1xm ) K1h

Pentru x = xm, p = pm, deci
+C
(8.1.30)
m-^K1.h 2ln2 ( 1 + K1'xm )

i
p(x) = pmDin condiiile p(0)=pm+ 2 i
3 v ln 2 ________ 3a-c 1 + K1-x 2X2 1 + K1.xm

3a-cv l 1
(8.1.31)
212 n 1 + K1-xm
=0
p ( l )= pm - 2 ln 2 1+ K1 l =0
se obin mrimile xm =
(8.1.32)
1+KTl-1
K1
(8.1.33)
pm =
deci
v2
3a- 2 c ln 1+K^l
(8.1.34)
(x)= p( x ) =
ln(1 + K1x)ln 1+ K1 x
(8.1.35)
ln(1 + K1.x)ln
Se poate calcula acum fora portant,
F= jbp.5x = K
MT
2A.-ATl -1
+ X-ATl-
(8.1.36)
246
n care K2 = i
3<x-b-l-c v 21?
(8.1.37)
ATl=AT(l) = 1ln(1 + K 1 -l) Fora

portant, mai poate fi exprimat sub forma
(8.1.38)
(8.1.39) care nu include temperatura. Dac K1l < 0,1, ultima relaie poate fi scris sub forma aproximativ
F K 2 [ ( K1 . l )2
n care
2(K1.l)3
(8.1.40)
2n 1 -A.- l- v 0
K1l =
(8.1.41)
Se constat c fora portant este proporional cu a. Pentru un lagr dat, avnd sarcina constant, mrimea K1 este constant, deci jocul variaz proporional cu V0. Este util s se reprezinte jocul, creterea de temperatur i mrimea K1l n funcie de sarcina lagrului. Se definesc urmtoarele mrimi adimensionale:
K2 1
(8.1.42) (8.1.43)
AT*=A,-AT = ln(1 + K1-l)
(8.1.44)
Figura A.8.1-4 prezint n coordonate logaritmice variaia mrimilor h*, K1l i AT* n funcie de F*. Figura A.8.1-5 evideniaz, cu ajutorul scrilor liniare, creterea rapid a forei portante la micorarea jocului.
247
Fig. A.8.1-4. Variaia mrimilor h*, K1l i T* n funcie de F*.
Fig. A.8.1-5. Variaia forei portante relative n funcie de jocul relativ.
Fig. A.8.1-6. Variaia jocului unui lagr termohidrodinamic plan n funcie de viteza patinei, la for portant constant. Este util s se calculeze fora portant i cretera temperaturii pentru un caz tipic. Un lagr al crui segment are l = 25 mm, b = 25 mm i este uns cu ulei MIL H - 5606 la 21,1oC realizeaz un joc de 25 m o for portant de 0,91 N,
248
temperatura uleiului crescnd cu 1,9oC, pentru V0= 2,5 m/s. Dac jocul scade la 5 m, fora portant crete la 257,1N, iar temperatura uleiului crete cu 34,4oC. Rezultatele teoretice concord cu cele experimentale, confirmnd ipotezele de calcul (fig. A.8.1-6). Relaiile pot fi utilizate n numeroase probleme practice care apar n calculul mainilor volumice rotative. De exemplu, se poate verifica suprafaa de distribuie a blocului cilindrilor pompelor cu pistoane axiale pentru a asigura o grosime minim a filmului de lubrifiant. Aceast problem apare ndeosebi la pompele reglabile, n timpul funcionrii la capacitate nul, i la pompele care vehiculeaz lichide sintetice sau carburani (lubrifian i slabi). Analiza prezentat permite i corectarea relaiilor deduse n paragraful anterior pentru calculul performanelor mainilor volumice rotative. La sarcin constant, jocul dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie a unei pompe cu pistoane axiale este proporional cu Vn~. Deoarece scurgerile din fanta de refulare spre fanta de aspiraie i spre carcas sunt proporionale cu h3, expresia scurgerilor trebuie s includ un termen care conine turaia la puterea 3/2. Un astfel de termen a fost identificat experimental la acest tip de pompe.
9
MOTOARE HIDRAULICE LINIARE I BASCULANTE
9.1. MOTOARE VOLUMICE LINIARE 9.1.1. Construcia i funcionarea cilindrilor hidraulici
Motoarele volumice liniare (cilindrii hidraulici) transform energia de presiune a lichidului furnizat de o pomp n energie mecanic de translaie, pe care o transmit mecanismelor acionate. Clasificarea acestor motoare se face dup numrul direciilor n care se deplaseaz organul activ sub aciunea forei de presiune i dup construcia organului activ (fig. 9.1). Un cilindru hidraulic "cu dubl aciune" (fig. 9.1,a,b) este format dintr-un cilindru circular numit "cma", nchis la capete prin dou capace, tub n interiorul cruia culiseaz un piston sub aciunea diferenei de presiune dintre cele dou camere conectate la racorduri; pistonul transmite fora de presiune printr-o tij ce poate fi unilateral (fig. 9.2) sau bilateral (9.3). Dac pistonul este deplasat de fora de presiune ntr-un singur sens i revine sub aciunea unui arc (fig. 9.1,c) sau a greutii mecanismului acionat, cilindrul hidraulic se numete "cu simpl aciune". Dac diametrul pistonului se reduce (pn la cel al tijei), ansamblul se numete "plunjer" (fig. 9.1,d, 9.4 i 9.5). Cilindrii "telescopici" asigur curse mari cu gabarite mici (fig. 9.1,e); mai rspndii sunt cei cu "simpl aciune" formai din tuburi cilindrice concentrice acionate succesiv, ncepnd cu cilindrul de diametru maxim i sfrind cu cilindrul central (plunjerul), prin creterea n trepte a presiunii datorit scderii suprafeei active. Camerele formate ntre cilindri de gulerele necesare limitrii cursei acestora pot fi racordate la admisie (fig. 9.6) sau meninute la presiunea atmosferic (fig. 9.7). n toate cazurile discutate pistonul poate fi blocat, acionarea realizndu-se prin corpul motorului (fig. 9.1,f,g,h,i). Alimentarea camerelor se face uzual prin guri practicate n capace sau n cma, dar exist i variante de racordare prin tij, utilizate de exemplu la unele servomecanisme. Fixarea capacelor de cma se poate realiza n mai multe moduri (fig. 9.8) care influeneaz gabaritul, tehnologia de fabricaie i presiunea maxim de funcionare. La presiune mic i medie (sub 100 bar), se utilizeaz inele de siguran i tirani, iar la presiune mare uruburi, filete i suduri. n ara noastr au fost tipizate pentru fabricaie centralizat ultimele dou soluii. Cilindrii de uz general pot fi echipai cu diverse piese de prindere, conform cerinelor mainilor acionate (fig. 9.9): filete, articulaii cilindrice sau sferice, tlpi sau flane.
250
Fig. 9.1. Tipuri de cilindri hidraulici: a) cu dubl aciune i tij unilateral (piston mobil); b) cu dubl aciune i tij bilateral (piston mobil); c) cu simpl aciune i revenire elastic (piston mobil); d) cu simpl aciune i plunjer (plunjer mobil); e) telescopic, cu dubl aciune; f) cu dubl aciune i tij unilateral (corp mobil); g) cu dubl aciune i tij bilateral (corp mobil); h) cu simpl aciune i revenire elastic (corp mobil); i) cu simpl aciune (plunjer fix).
Motoare hidraulice liniare i basculante
251
Fig. 9.2. Cilindru hidraulic cu dublu efect i tij unilateral: a) vedere; b) seciune: 1 ureche; 2 - buc antifriciune; 3 - racord; 4 - inel de ghidare a pistonului; 5 - inel de teflon; 6 - inel de presare a manetelor; 7 - manet; 8 - distanier; 9 - inel O; 10 cma; 11 - tij; 12 - buc de ghidare a tijei; 13 -etanare compus (inel O cu inele de sprijin); 14 - capacul tijei; 15 - piuli canelat; 16 - inel de presare a manetelor; 17 - manet; 18 - distanier; 19 - capacul etanrii tijei; 20 - rzuitor; 21 - ureche; 22 - buc antifriciune.
Cmile cilindrilor hidraulici se execut din eav de oel laminat, din bare de oel carbon de calitate sau aliat i din aliaje de aluminiu de nalt rezisten. Rugozitatea maxim admis curent este de 0,4 m, astfel c eboul realizat prin alezare, gurire adnc sau strunjire trebuie urmat de rectificare, honuire sau tasare cu role; cilindrii hidraulici ai servomecanismelor aeronavelor se cromeaz sau se eloxeaz cromic, se rectific i se rodeaz. n figura 9.10 se indic variaia costului relativ al prelucrrii cmilor n funcie de rugozitate (diagram elaborat de P.L.L. DAncona). Pistoanele i capacele se execut din font, aluminiu sau oel n funcie de gradul de solicitare i alte cerine (de exemplu, greutatea). Tijele pistoanelor se execut din oel carbon de calitate sau din oel aliat, se rectific i se protejeaz prin cromare dur, urmat de rectificare i lustruire.
252
Fig. 9.3. Cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, cu frnare la cap de curs: 1 - tij; 2 - rzuitor; 3 - capacul tijei; 4 - etanare compus (manet cu inel de teflon); 5 - inel de siguran; 6 - buc de ghidare a tijei; 7 - buc cu talp; 8 -corpul supapei de sens; 9 - resort; 10 - ventil; 11 - flan; 12 - inel O; 13 - etanare compus (manet cu inel de teflon); 14 - cma; 15 - capacul droselului; 16 -piuli de asigurare a acului; 17 - piuli; 18 - ac conic; 19 - inel O.

1 12 2 345 6 7 8 9 10 11
253
6 17 18 19 2021
Fig. 9.4. Cilindru hidraulic cu plunjer: 1 - sigurana tijei; 2 - bol; 3 inel de sprijin; 4 - rzuitor; 5 - inel de siguran; 6 - etanare combinat (cauciuc i teflon); 7 buc de ghidare a tijei; 8 - inel O; 9 - corpul ghidajului tijei; 10 - tampon; 11 - resort de protecie a cmii; 12 - cma; 13 - plunjer; 14 - tampon; 15 - aib; 16 - siguran; 17 - bol; 18 - aib; 19 - capac; 20 - racord; 21 - opritor. 8 9 10 11 12
Fig. 9.5. Cilindru hidraulic cu plunjer: 1 - ureche; 2 buc antifriciune; 3 - opritor; 4 - niplu; 5 - cma; 6 - plunjer; 7 inel O; 8 - buc de ghidare a tijei; 9 - etanare combinat; 10 rzuitor; 11 - inel de sprijin; 12 - inel de siguran.
ilii 5 6 li 9 1 0 11 12 13
Fig. 9.6. Cilindru hidraulic telescopic cu simplu efect: 1 - bol sferic; 2 buc sferic; 3 - inel de siguran; 4 - ghidaj; 5 - manet; 6 - bol; 7 cma; 8 - piston tubular; 9 - urub; 10 - inel O; 11 - capac sferic; 12 limitator de curs; 13 - inel de siguran.
254
Fig. 9.7. Cilindru hidraulic telescopic cu simplu efect: 1 - plunjer; 2 - buc de ghidare; 3 - piston tubular; 4 - urub de blocare a etanrii; 5 - cma; 6 etanare compus (cauciuc i metal); 7 - capac; 8 - garnitur; 9 - garnitur; 10 - piuli; 11 - niplu.
Fig. 9.8. Procedee de fixare a capacelor de cma: a) prin sudur; b) prin filet;c) cu tirani; d) cu inel de siguran.
255
Fig. 9.9. Piese de prindere pentru cmile i tijele cilindrilor hidraulici: a) prinderea cmilor; b) prinderea tijelor.
Cost relativ
5 7,5 10 12,5 15 Rugozitatea jjjm Fig. 9.10. Variaia costului relativ al prelucrrii cmilor cilindrilor hidraulici n funcie de rugozitate.
0 2,5
9.1.2. Etanarea cilindrilor hidraulici Un cilindru hidraulic tipic (fig. 9.11) necesit etanarea static a capacelor fa de corp, a pistonului fa de tij i a niplurilor fa de capace sau cma; ntre piston i cma, respectiv ntre tij i capac, sunt necesare etanri dinamice; n plus, pistonul trebuie ghidat n cma, iar tija - n capac; ptrunderea prafului i a lichidelor agresive n cilindru este mpiedicat de obicei printr-un "rzuitor" montat n capacul strpuns de tij. n figurile 9.12 i 9.13 se prezint tipurile uzuale de elemente de etanare sau auxiliare ntlnite n construcia cilindrilor hidraulici (conform catalogului de fabricaie al firmei SIMRIT- Germania). Materialele elastomerice uzuale sunt: cauciucul acrilonitrilic sau butadienic (NBR), fluorocaucucul (FKM) i cauciucul poliuretanic (AU); principalul material termoplastic cu ntrebuinri multiple este teflonul (PTFE); se mai folosesc relonul, nylonul, poliamida etc. La viteze i curse mici, pistoanele pot fi etane numai printr-un joc redus, echilibrarea forelor radiale hidraulice i colectarea contaminanilor ce pot provoca gripaje i uzuri fiind asigurat de crestturi circulare; precizia de prelucrare a celor
256
dou suprafee este ridicat. Reducerea pierderilor volumice poate fi realizat cu segmeni sau cu elemente de etanare elastice. Segmenii (fig.9.14,a) necesit o prelucrare superioar a cilindrului (honuire sau rectificare); etanarea axial este asigurat att de prestrngerea de montaj, ct i de presiunea lichidului, iar etanarea radial - numai de fora de presiune. Segmenii se execut din font special turnat centrifugal, avnd duritatea de 170 220 HB. Forma fantei (fig. 9.14,b) depinde de presiune, fantele oblice sau n trepte asigurnd o etanare mai bun.
Fig. 9.11. Elementele de etanare ale unui cilindru hidraulic tipic. Dac seciunea transversal a segmentului este constant de-a lungul circumferinei (cazul uzual), presiunea de contact pc este neuniform, valoarea maxim corespunznd capetelor: pc =0,141
f 0
a J Da a
1f
(9.1)
unde D este diametrul segmentului nemontat; a - grosimea segmentului; f0 limea iniial a fantei; E - modulul de elasticitate al fontei, E = 9 105 bar. Presiunea de contact necesar este proporional cu suprapresiunea camerei etanate i variaz ntre 0,3 i 2,5 bar pentru suprapresiuni Ap cuprinse ntre 30 i 250 bar. Tensiunea maxim n segment are valoarea (9.2) Cercetrile experimentale au artat c doi segmeni sunt suficieni pentru o bun etanare. Limea segmenilor, b, influeneaz puin fora de frecare,
F f =:r.n.b.z.D(p c +AP s )
257
Fig. 9.12. Elemente de etanare tipice ale cilindrilor hidraulici (SIMRIT-Germania).
258
Fig. 9.13. Manete de etanare pentru cilindri hidraulici (SIMRIT-Germania). n care = 0,07 0,15 este coeficientul de frecare; z - numrul segmen ilor; Ap s -cderea de presiune pe segment. La z = 2, Aps ^ Ap/2. n practic se admite f0 / a = 3,2 3,6 i D / a = 16 24, iar a < 3000 bar. Segmen ii sunt ntrebuinai i n construcia pompelor; n figura 9.14,c i d se prezint un segment i un piston al pompei Meiller (fig. 4.14). Pentru D/a = 25/1,1=22,7 i f/a = 3,7 /1,1 = 3,36, rezult cmax < 2600 bar. Finisarea precis a cmilor lungi este neeconomic. n acest caz se prefer etanrile elastomerice, care sunt eficiente i solicit n mod deosebit doar o rugozitate redus.
259
La presiuni mici (sub 63 bar) pentru etanri dinamice se pot ntrebuina manete simple (fig. 9.12,a,b) sau combinate cu metal sub form de pistoane (fig. 9.12,c i 9.15) evitndu-se contactul pieselor metalice. La presiuni mai mari ( 160 bar) se folosesc etanri combinate formate din inele O de cauciuc i inele concentrice de teflon cu seciune dreptunghiular (fig. 9.12,d i 9.16). Dac se nlocuiesc inelele O cu inele de seciune ptrat (fig. 9.12,g i 9.17) presiunea maxim de etanare crete la 210 bar. Peste aceast presiune se ntrebuineaz manete duble (fig. 9.13 i 9.18) sau se combin manetele cu inele de ghidare, (fig. 9.12,h i 9.19). La temperaturi ridicate ( 2200C), manetele se execut din teflon i sunt meninute n contact cu suprafaa mobil prin intermediul unor arcuri elicoidale sau disc (fig. 9.20). Teflonul mai este ntrebuinat pentru executarea bucelor ghidajelor tijelor i pistoanelor (fig. 9.12, j) i a inelelor antiextruziune care nsoesc inelele O n etanrile statice solicitate pulsatoriu i n etanrile dinamice de vitez redus. n ultimul caz, inelele de sprijin pot fi simple (fig. 9.21) sau spiralate (fig. 9.22). H li 1a
V/
fo
ZZL
30-45
Fig. 9.14. Etanarea cu segmeni: a) elemente geometrice ale unui segment cu fant dreapt; b) alte tipuri de fante; c) pistonul pompei MEILLER (Germania) (etanat cu segmeni); d) segment de pomp MEILLER.
260
Fig. 9.15. Piston metalic Fig. 9.16. Element de etanare format dintr-un inel O i un combinat cu manet dubl inel de teflon, concentric (p 160 bar): a) pentru etanarea (p 63 bar). pistonului; b) pentru etanarea tijei.
Fig. 9.17. Element de etanare i ghidare format dintr-un inel de cauciuc cu seciune ptrat, un inel de teflon concentric i un inel de teflon paralel: a) etanare; b) ghidaj; c) piston asamblat cu tija.
Fig. 9.18. Etanare compus (manet i inel de ghidare): a) seciune; b) piston asamblat cu tija.
Fig. 9.19. Etanare compus (dou manete i inel de ghidare).
Fig. 9.20. Manete din teflon pentru temperaturi mari (t 220oC): a) prestrngere cu un resort elicoidal; b) prestrngere cu resoarte disc sau cu resoarte elicoidale.
La viteze mari, specifice necesitilor simulatoarelor de solicitri dinamice ale aeronavelor, automobilelor, construciilor etc., pistoanele i tijele sunt ghidate prin lagre hidrostatice conice (fig. 9.23), care elimin complet frecarea coulombian. Construcia pistonului i a ghidajelor tijelor (fig. 9.24) se bazeaz pe efectul centrant al curgerilor (axial - simetrice) prin interstiii conice convergente.
261
Z2ZZZZ22Z
ss s/J>
Fig. 9.21. Etanare cu inel O i inele de sprijin (antiextruziune): a) piston asamblat cu tija; b) inel de sprijin secionat. Fig. 9.22. Etanri cu inele O i inele de sprijin (antiextruziune) spiralate: a) pentru piston; b) pentru tij; c) inel de sprijin spiralat.
Fig. 9.23. Schema hidraulic a unui servocilindru electrohidraulic cu lagre hidrostatice: 1 - acumulator oleopneumatic; 2 - servovalv electrohidraulic; 3 - distribuitor electrohidraulic; 4 - drosel; 5 - supap de sens; 6 - cilindru hidraulic cu lagre hidrostatice; 7 - supap de limitare a presiunii cu supap de ocolire; 8 - pomp de drenare a camerei de colectare a scurgerilor.
262
Majoritatea etanrilor statice ale cilindrilor hidraulici se realizeaz cu inele O. Niplurile racordurilor se etaneaz cu inele de cupru sau de cauciuc ngropate n lamaje (mpotriva extruziunii) sau cu inele combinate metal - cauciuc (fig. 9.12, k i 9.25). Rzuitoarele (fig. 9.26) se execut din cauciuc compact sau armat cu fibre textile.
Fig. 9.24. Elemente constructive ale cilindrilor hidraulici cu lagre hidrostatice: a) lagr de tij; b) piston; c) cma.
Fig. 9.25. Inele de etanare combinate (metal-cauciuc): a) fr prestrngere; b) cu prestrngere; c) inel de suprapresiune interioar; d) inel pentru suprapresiune exterioar.
Fig. 9.26. Rzuitor: a) liber; b) asamblat cu capacul tijei.
263
9.1.3. Calculul cilindrilor hidraulici Fiind larg utilizai, cilindrii hidraulici se produc centralizat n ntreprinderi specializate; acestea pun la dispoziia proiectanilor diagrame ce permit alegerea rapid a tipodimensiunii necesare unei transmisii. Dac nu este posibil adoptarea unui cilindru tipizat (situaie frecvent ntlnit la utilajele mobile i la aeronave), trebuie proiectat un cilindru nou. n cazul unui cilindru cu dublu efect i tij unilateral se calculeaz: presiunea nominal; diametrul pistonului, D i cel al tijei d, necesare realizrii forei Fe la ieirea tijei, respectiv forei Fi , la retragerea acesteia; debitul Qe , corespunztor vitezei maxime de ieire a tijei, ve , respectiv debitul Qi , necesar realizrii vitezei maxime de retragere a acesteia, vi ; timpul ts de parcurgere a cursei s n regim staionar; puterea hidraulic, Ph , absorbit pentru dezvoltarea forei Fe(Fi) i a vitezei ve(vi); variaia lungimii cilindrului, As, datorit compresibilitii lichidului; diametrele racordurilor, de i di. Calculul unui cilindru necesit reducerea forelor Fr, care trebuie nvinse n regim staionar i tranzitoriu, la tija acestuia. De exemplu, n cazul din figura 9.27, Fr=Fs.cosa + Fa+Ff=Fs.cosa + m . a + (ms.g + Fs.sina)n (9.3)
n care Fs este fora rezistent, a - unghiul dintre axa tijei i direcia forei rezistente; Fa - fora de inerie corespunztoare masei ms i subansamblului mobil al cilindrului, mc (m = ms + mc); Ff - fora de frecare de alunecare; a - acceleraia impus prin condiia ca masa ms s ating viteza v n timpul t (a = v/t) sau n spaiul x (a = v2/2x). Componenta axial a forei rezistente i fora de frecare genereaz momente care, n absena unor ghidaje adecvate, solicit radial tija cilindrului; productorii de cilindri hidraulici indic forele admisibile pentru fiecare tipodimensiune.
f i
CC
7-f7T.*77
Fig. 9.27. Schem pentru calculul cilindrilor hidraulici.
n regim tranzitoriu trebuie s se considere i forele rezultate din ciocnirea maselor acionate sau din micrile ineriale ale acestora. Forele realizate de cilindrii hidraulici sunt micorate de frecrile din etanri i ghidaje. Randamentul mecanic, lm=Ft este indicat de productori fie explicit, n funcie de presiune, fie prin variaia forei reale, F, i a celei teoretice, Ft , n funcie de presiune, la ieirea tijei, respectiv, la intrarea acesteia; n general nm = 0,85 0,92. (9.4)
264
Presiunea nominal considerat n calculele de dimensionare depinde de performanele pompelor disponibile i de cerinele mainilor acionate. De exemplu, pentru realizarea sarcinilor tehnologice ale utilajelor mobile, se adopt curent presiuni nominale cuprinse ntre 210 i 320 bar, deoarece se urmrete reducerea la minimum a gabaritului i greutii transmisiilor hidraulice, n timp ce pentru acionarea maselor mainilor de rectificat pn = 20 ... 40 bar, n scopul reducerii la minimum a ocurilor hidraulice care afecteaz calitatea prelucrrii. Din relaiile Fe=pn-D2lm i Fi =p se calculeaz D2-d2rm (9.6) (9.5)
D> 4
i
Fe (97)
d = . D 2 - 4Fi m
n cazul cilindrilor cu plunjer, D este diametrul interior al ghidajului, iar pentru cilindrii telescopici, D reprezint diametrul ultimei trepte (plunjerului). Se pot calcula n continuare debitele Qe=ve- 4T|v i Qi=vi-D2 - d2 4T| Randamentul volumic depinde de tipul etanrilor i de presiune; n calcule preliminare se poate admite ryv = 0,97 0,98. Puterea hidraulic consumat de cilindru pentru a furniza fora Fe la viteza ve este Ph=pn-Qe (9.11) (9.10) (9.9)
n regim staionar cursa s este parcurs la ieirea tijei n timpul t se = s / ve; la retragerea tijei, tsi = s / vi.
265
Dac orificiile cilindrului sunt nchise, fora rezistent determin scderea volumului lichidului cu AV = V 'p = s '^ D '^'s = s F Ds deci lungimea cilindrului se reduce cu (912)
4 vl :
Diametrele racordurilor se calculeaz impunnd viteza medie a lichidului,

4Qe,i
(9.14)
de,i =
Se poate admite orientativ v1=3 + pn 30 [m/s], (9.15)
presiunea pn fiind exprimat n bar. Principala problem de rezisten mecanic ridicat de un cilindru hidraulic este flambajul tijei. Sarcina critic de flambaj se calculeaz cu relaia Fecr=*2E I (9.16)
n care lungimea de flambaj lf depinde de tipul elementelor de prindere ale tijei i corpului. n figura 9.28 sunt indicate lungimile de flambaj corespunztoare ctorva tipuri de prinderi. Dac tija este executat din bar circular de oel, I = 7r-d2/64 i E = 2,1-106 bar, deci
d i lf fiind exprimate n m. Cilindrii hidraulici se execut curent pentru presiuni cuprinse ntre 20 i 350 bar, limita superioar fiind de circa 2000 bar; diametrele nominale variaz ntre 10 i 600 mm, n cazul preselor hidraulice atingnd 1400 mm; cursele uzuale sunt cuprinse ntre 10 i 6000 mm, n cazul instalaiilor hidroenergetice atingnd 18000 mm.
266
n figura 9.29 se prezint ca exemplu nomograma de alegere a cilindrilor produi de firma BOSCH (Germania), iar n tabelul 9.1 se indic principalele caracteristici ale cilindrilor tipizai din ara noastr.
Fig. 9.28. Lungimea de flambaj a cilindrilor hidraulici n funcie de tipul elementelor de prindere ale tijei i corpului.
Fig. 9.29. Nomogram de alegere a cilindrilor (BOSCH-Germania).
Aplicaia 9.1. Frnarea cilindrilor hidraulici la cap de curs

Pistoanele care ating viteze mari sau acioneaz mase importante provoac scoaterea prematur din funciune a cilindrilor prin lovirea repetat a capacelor. Acest proces poate fi evitat prin frnarea pistoanelor la cap de curs cu procedee mecanice sau hidraulice (fig. A.9.1-1). La viteze moderate se introduc n cilindri arcuri elicoidale sau disc (a) dar exist pericolul ruperii arcurilor. Cele mai rspndite procedee de frnare se bazeaz pe introducerea unei rezistene hidraulice n circuitul de evacuare a lichidului din cilindru, avnd ca efect creterea presiunii pe faa pasiv a pistonului, deci frnarea acestuia. O soluie simpl const din executarea pistonului n dou trepte (b) i practicarea unui alezaj ntre pistonul mic i capac. Evacuarea lichidului din camera format ntre pistonul mic i capac necesit o suprapresiune care produce frnarea pistonului. Legea de variaie a vitezei poate fi controlat prin conicitatea pistonului (c) sau prin forma crestturilor practicate pe piston (d). Supapa de sens amplasat
Motoare hidraulice liniare i basculante Tabelul 9.1 Caracteristicile cilindrilor tipizai n Romnia.
D [mm] 40 d2/4 [cm2] 12.5 d [mm 18 p [bar] F [daN] 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 628 1256 2639 628 1256 2639 1559 3117 6546 1559 3117 6546 3181 6362 13360 3181 6362 13360 4750 9500 19950 4750 9500 19950 7700 15400 32340 7700 15400 32340 12725 25450 53445 12725 25450 53445 19000 38000 79800 19000 38000 79800 3080 61600 129380 3080 61600 129380 Lr [mm] 658 465.3 321 1269.4 897.6 619.3 1010.8 714.7 493.2 2062.6 1458.7 1006.6 1444 1021 704.6 2830 2001 1381 1846 1305 901 3619 2559 1766 2302 1628 1123 3712 2625 1811 2888 2042 1409 5460 3861 2664 4468 3150 2180 453 684 612 4532 3204 2211 7425 6644 4585 D [mm] 50 d2/4 [cm2] 19.6 d [mm] 22 p [bar] F [daN] 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 50 100 210 982 1963 4123 982 1963 4123 2513 5026 10555 2513 5026 10555 3925 7850 16485 3925 7850 16485 3925 7850 16485 3925 7850 16485 6135 12270 25767 6135 12270 25767 15700 31400 65940 15700 31400 65940 24550 49110 103110 24550 49110 103110
267
25
32
63
31.2
28
80
50.3
36
40
50
90
63.6
40
100
78.5
45
56
63
110
95
50
125
122.7
55
70
80
140
154
63
160
201
70
80
100
180
254
80
200
314
90
Lr [mm] 786.2 556 383.6 1663.5 1176.2 811.7 1316 930.4 642 2538.4 1795 1238.6 1645 1163 803 3224 2280 1573 1965 1390 959 4159 2941 2029 2488 1759 1214 5077 3590 2477 3290 2326 1605 6347 4488 3097 3931 2779 1918 8316 5880 4058
110
125
220
380
110
250
491
110
160
160
280
616
125
180
268
Fig. A.9.1-1. Procedee de frnare a pistoanelor la cap de curs: a) cu arcuri disc; b) cu fant inelar; c) cu fant conic; d) cu crestturi triunghiulare; e) cu drosel reglabil; f) cu supap de limitare a presiunii; g) cu orificii calibrate practicate n cma; h, i) cu drosel comandat de tij; j, k) cu orificiu calibrat.
269
n paralel cu rezistena corespunztoare fantei cilindrice sau conice permite accelerarea maxim a pistonului n sens contrar. Decelerarea poate fi reglat cu ajutorul unui drosel variabil (e) dispus n paralel cu racordul de alimentare al cilindrului de diametru mic. Dac droselul este nlocuit cu o supap de limitare a presiunii (f), se obine o decelare practic constant. Liniarizarea frnrii se poate realiza i prin practicarea ntr-o anumit succesiune a unor orificii calibrate n cmaa cilindrului, orificii pe care pistonul le obureaz succesiv, mrind rezistena circuitului de retur pe msur ce este frnat (g). Reducerea vitezei pistonului la cap de curs se obine i prin introducerea pe cale mecanic a unei rezistene hidraulice variabile n circuitul de admisie (h i
i).
Calculul unui sistem de frnare are ca scop stabilirea legii de variaie a vitezei pistonului n timp ca funcie de parametrii geometrici, cinematici i dinamici ai sistemului. Se consider spre exemplificare cazul din figura A.9.1-1,j,k (cel mai frecvent). n ecuaia de echilibru dinamic al pistonului, -m a p +m g + p 1 A 1 -p 2 A 2 -p3 A 3 =0 (9.1.1)
m este masa total a pistonului, tijei i sarcinii acionate; p1 - presiunea de alimentare a cilindrului; p2 - presiunea pe suprafaa inelar pasiv a pistonului; p 3 -presiunea circuitului de evacuare a lichidului din cilindru; A1 - aria suprafeei inelare active a pistonului; A2 - aria suprafeei inelare pasive a pistonului; A 3 - aria pistonului mic; ap - acceleraia pistonului. Se admite c cilindrul este alimentat la presiune constant p1, de exemplu, cu sistemul din figura A.9.1-1,k, format dintr-o pomp cu debit constant, un acumulator hidropneumatic i o supap normal-nchis cu comand extern i supap de sens dispus n paralel; se admite, de asemenea, c p 3 este egal cu presiunea din rezervor (constant). Presiunea p2 se calculeaz din caracteristica de regim staionar a orificiului de frnare,
Qd=cdA0
-(p2-p3)
(9.1.2)
n care A0 este aria orificiului; cd - coeficientul de debit (considerat constant); -densitatea lichidului. innd seama de ecuaia de continuitate, Q p =v p A 2 =Q d n care vp este viteza pistonului, din relaia (9.1.2) rezult p2=p3 + 2cd A0 (9.1.3)
270
Ecuaia de micare a pistonului devine A dvp = B-vp unde A= i p-A 3 2
(9.1.5)
deci
Ecuaia diferenial (9.1.5) se rezolv prin separarea variabilelor: dvp

B-v 2
2
dt
=A
(9.6)
1 vp +Bt
ln p^=-+C
(9.1.7)
2VB vp-VB A
frnrii. Rezult
Constanta de integrare, C, se determin din condiia iniial vp (0) = v0 , n care v0 este viteza pistonului n momentul nceperii C = ln v 0 + B (9 18)
deci ^2B vp - B'v0 + B sau (91.9)
v0+VB-(v0-VB)
-(2-/B/A)t
Cnd tôo , vp^VB , deci viteza final a pistonului, vf , nu este nul. Dac se impune aceast vitez, se poate calcula tf (vf) din relaia (9.1.9) i apoi cursa necesar pentru frnarea pn la viteza vf:
Motoare hidraulice liniare i basculante sf
271
= vpdt
(9.1.11)
Cilindrul hidraulic din figura 4.159 are frnare la ambele capete de curs prin drosele cu ac conic, reglabile din exterior.
9.2. MOTOARE VOLUMICE BASCULANTE

Sunt utilizate cnd mecanismul acionat necesit o micare de rotaie incomplet alternativ, de exemplu pentru reglarea capacitii pompelor cu pistoane axiale i disc nclinat, n lanurile cinematice de avans intermitent ale mainilor-unelte, pentru acionarea vanelor sferice i fluture etc. Cele mai rspndite soluii constructive ntrebuineaz ca organe active una sau mai multe palete oscilante (fig. 9.30), unul sau mai multe plunjere cu cremalier (fig. 9.31 - motor produs de firma PLEIGER - Germania i fig. 9.32 -motor produs de firma UTITA din ITALIA), sau un piston a crui micare de translaie este transformat n micare de rotaie printr-un urub cu mai multe nceputuri (fig. 9.33).
Fig. 9.30. Motoare cu palete oscilante: a) cu o palet; b) cu dou palete; c) cu trei palete.
Fig. 9.31. Motor oscilant cu plunjer i cremalier (PLEIGER - Germania).
272
Fig. 9.32. Motor oscilant cu plunjer i cremaliere (UTITA - Italia): a) seciune prin axele plunjerului; b) seciune prin arbore.
273
Fig. 9.33. Motor oscilant cu piston i urub.
Motoarele cu o palet asigur un unghi de rotaie de circa 300o; fiind neechilibrate static, au lagre intens solicitate. Motoarele cu dou sau trei palete au lagrele descrcate de eforturi radiale, dar unghiurile de rotaie sunt mici (100 o, respectiv 72o). Motoarele cu plunjere pot asigura unghiuri mai mari de 360o. Etanrile periferice i frontale ale paletelor fixe i ale celor mobile nu permit funcionarea economic la presiuni mai mari de 100 bar, n timp ce etanrile plunjerelor i solicitrile acestora permit utilizarea la 160 180 bar. Momentul teoretic dezvoltat de o palet de lime b este M t = b D - dD + d (p 1 -p 2 ) = b( D2-d2 ) p (9.18) unde D este diametrul carcasei iar d - diametrul butucului Debitul corespunztor unei palete care se rotete cu viteza unghiular este
Qt = D+d
D-d D + d b D - D2-d2 d = b
(9.19)
Un plunjer de diametru D a crui cremalier este situat la distana R de axa arborelui dezvolt momentul Mt=R(p1-p2) (9.20)
Debitul absorbit de un motor cu plunjer al crui arbore se rotete cu viteza unghiular este Qt= D2 R. (9.21)
Motoarele cu palete basculante de uz general (fig.9.34) furnizeaz momente maxime de circa 24000 Nm. n aplicaii speciale, ca de exemplu acionarea crmelor navelor (fig. 9.35) i reglarea turbinelor DRIAZ, aceste motoare ating momente de 1400000 Nm.
274
Motoarele basculante cu plunjere se produc curent pentru momente maxime de circa 300 000 Nm.
Fig. 9.34. Motor oscilant de uz general (XLO-S.U.A.).
Fig. 9.35. Motor oscilant pentru acionarea crmelor navale (FRIDENB - Norvegia).
10
NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE
10.1. PROBLEME GENERALE ALE NCERCRII MAINILOR VOLUMICE ROTATIVE
ncercarea mainilor volumice rotative n condiii de laborator i industriale constituie o etap important n realizarea acestora, avnd ca scop: 184.determinarea caracteristicilor funcionale; 185.studierea proceselor interne i a influenei acestora asupra pierderilor de putere la diferite solicitri; c) identificarea factorilor care influeneaz indicatorii de fiabilitate. ncercrile se fac pe baza normei tehnice de produs, care trebuie s conin urmtoarele informaii (conform STAS 8534-70): denumirea, destinaia, simbolizarea i schema hidraulic echivalent; valorile parametrilor funcionali din tabelul 10.1 garantate de productor n cazul respectrii instruciunilor de utilizare; tipul mainii de for sau de lucru, tipul cuplajului, sensul de rotaie al arborelui, sarcinile radiale i axiale admisibile la captul arborelui; condiiile de montare i racordare la instalaie (poziia, modul de fixare, tipul racordurilor etc.); condiiile de aspiraie (nlimea maxim sau depresiunea maxim i fineea de filtrare a sorbului); sensul circulaiei lichidului; momentul de inerie al pieselor mobile redus la arbore; tipul mecanismului de reglare i caracteristicile sale tehnice (fora dezvoltat, cursa, viteza de reglare stabilizat, sensul reglrii, timpul de rspuns la semnal treapt etc.); variaiile admisibile ale parametrilor funcionali n timpul procesului de reglare (suprapresiunea, ocul de putere etc.); coninutul de praf, ap i substane agresive din mediul ambiant n care pompele i motoarele pot funciona normal; tipul caracteristicilor funcionale care trebuie determinate; indicatorii de fiabilitate; condiiile de includere n schemele de acionare, inclusiv elementele de siguran, de stabilire a sensului de debitare, filtrele, piesele anexe etc.; metodologia de punere n funciune.
10.2. CONINUTUL NCERCRILOR MAINILOR VOLUMICE ROTATIVE

ncercrile i verificrile care se fac n scopul realizrii unui produs nou (de tip) i cele efectuate asupra tuturor mainilor volumice rotative noi (de lot) sunt inventariate n tabelul 10.2. Volumul geometric de lucru (capacitatea) se determin prin transvazarea, cu ajutorul mainii volumice, a lichidului dintr-un rezervor ntr-un recipient gradat. Determinarea se face rotind lent arborele mainii (1020 rot/min). Nivelul
10
NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE
10.1. PROBLEME GENERALE ALE NCERCRII MAINILOR VOLUMICE ROTATIVE
ncercarea mainilor volumice rotative n condiii de laborator i industriale constituie o etap important n realizarea acestora, avnd ca scop: 186.determinarea caracteristicilor funcionale; 187.studierea proceselor interne i a influenei acestora asupra pierderilor de putere la diferite solicitri; c) identificarea factorilor care influeneaz indicatorii de fiabilitate. ncercrile se fac pe baza normei tehnice de produs, care trebuie s conin urmtoarele informaii (conform STAS 8534-70): denumirea, destinaia, simbolizarea i schema hidraulic echivalent; valorile parametrilor funcionali din tabelul 10.1 garantate de productor n cazul respectrii instruciunilor de utilizare; tipul mainii de for sau de lucru, tipul cuplajului, sensul de rotaie al arborelui, sarcinile radiale i axiale admisibile la captul arborelui; condiiile de montare i racordare la instalaie (poziia, modul de fixare, tipul racordurilor etc.); condiiile de aspiraie (nlimea maxim sau depresiunea maxim i fineea de filtrare a sorbului); sensul circulaiei lichidului; momentul de inerie al pieselor mobile redus la arbore; tipul mecanismului de reglare i caracteristicile sale tehnice (fora dezvoltat, cursa, viteza de reglare stabilizat, sensul reglrii, timpul de rspuns la semnal treapt etc.); variaiile admisibile ale parametrilor funcionali n timpul procesului de reglare (suprapresiunea, ocul de putere etc.); coninutul de praf, ap i substane agresive din mediul ambiant n care pompele i motoarele pot funciona normal; tipul caracteristicilor funcionale care trebuie determinate; indicatorii de fiabilitate; condiiile de includere n schemele de acionare, inclusiv elementele de siguran, de stabilire a sensului de debitare, filtrele, piesele anexe etc.; metodologia de punere n funciune.
10.2. CONINUTUL NCERCRILOR MAINILOR VOLUMICE ROTATIVE

ncercrile i verificrile care se fac n scopul realizrii unui produs nou (de tip) i cele efectuate asupra tuturor mainilor volumice rotative noi (de lot) sunt inventariate n tabelul 10.2. Volumul geometric de lucru (capacitatea) se determin prin transvazarea, cu ajutorul mainii volumice, a lichidului dintr-un rezervor ntr-un recipient gradat. Determinarea se face rotind lent arborele mainii (1020 rot/min). Nivelul
276
lichidului din rezervor trebuie s fie puin mai ridicat sau egal cu nivelul racordului de aspiraie al mainii, care lucreaz ca pomp. Dimensiunile rezervorului trebuie s fie suficient de mari pentru ca, pe toat durata efecturii msurtorii, nivelul lichidului s nu scad cu mai mult de 150 mm. Captul liber al conductei de refulare trebuie s se afle la nlimea medie a lichidului din rezervor. Capacitatea mai poate fi determinat msurnd debitul la turaia nominal, presiunile de la intrare i de la ieire fiind practic egale cu cea atmosferic; rezult Vg = Q/n. n cazul pompelor, presiunea de refulare, este realizat cu un drosel sau o supap de siguran montate pe conducta de refulare (figura 10.1). Presiunea la admisia motoarelor se realizeaz prin aplicarea unui moment rezistent arborelui, cu o frn (fig. 10.2). Pentru a reduce presiunea la aspiraia pompei ncercate se utilizeaz un drosel reglabil amplasat pe conducta de aspiraie sau se mrete nlimea geodezic de aspiraie. Pentru mrirea presiunii n racordul de aspiraie al pompei, se utilizeaz o pomp auxiliar nseriat cu pompa ncercat, avnd debit cu cca 10% mai mare, debitul excedentar evacundu-se la rezervor printr-o supap de siguran. Verificarea capacitii de aspiraie a pompei se face la valorile maxime i minime ale turaiei i viscozitii.
Tabelul 10.1. Parametrii funcionali ai mainilor volumice rotative
Nr. crt. 1. Denumirea Presiunea nominal maxim minim Presiunea la intrarea n pomp minim sau la ieirea din motor maxim Turaia nominal maxim minim Gradul de neregularitate al micrii de rotaie a motoarelor la turaia nominal Volumul geometric de nominal lucru minim (pompe i motoare reglabile) Debitul nominal (informativ) Pulsaia debitului Momentul nominal Momentul de pornire Puterea nominal Randamentul la volumic parametrii nominali total Lichidul de lucru tipul lichidului viscozitatea cinematic minim viscozitatea cinematic maxim temperatura minim temparatura maxim fineea nominal de filtrare Temperatura mediului minim ambiant maxim Masa (fr lichid de lucru) Nivelul de zgomot Simbol pn Uniti de msur Sistem SI tolerate bar MN/m2 MN/m2 rot/s bar rot/min
pmax pmin pmin pmax
2. 3.
nmax nmin
nn
4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12.
n Vgn (Vn) Qn Q Mn M0 Pn
% m3/rot dm3/s % Nm Nm kW % % mm2/s mm2/s K K m K K kg dB
cm3/rot l/min % kgfm kgfm CP cSt cSt oC oC oC oC -
v t
min max
tmin tmax
13. 14. 15.
Tmin Tmax
n m -
ncercarea mainilor hidraulice volumice Tabelul 10.2. Verificrile sau ncercrile mainilor volumice rotative Nr. crt. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. Denumirea verificrii sau ncercrii Aspectul exterior Dimensiunile de legtur i gabarit Dimensiunile reperelor principale Materialul pieselor Masa Volumul geometric de lucru Presiunea: nominal minim maxim Presiunea la intrarea n pomp sau la ieirea din motor Turaia: nominal minim maxim Neuniformitatea turaiei Debitul Neuniformitatea debitului Momentul nominal Momentul de demarare Puterea de intrare Nivelul de zgomot Etaneitatea exterioar Durata de funcionare Rezistena la presiune1) Funcionarea la temperaturi limit Trasarea curbelor caracteristice Pompe de tip x x x x x x x x x
x1)
277
Motoare ncercri de lot de tip de lot x x x x2) x2) x x x x x x x x x x x x x x x1) x x x x x x x x x x x x x x x x x2)
x
x3)
x x x x x x x x x x
x -
188.Nu se execut la ncercrile de tip periodice. 189.Verificarea se poate efectua prin sondaj, pe un numr de buci stabilit n documentaia tehnic. 190.Pentru pompele cu aspiraie prin vacuum. Suprapresiunea n racordul de evacuare al motorului se creeaz cu un drosel sau o supap de siguran. Prin creterea continu a rezistenei hidraulice de pe racordul de aspiraie, pompa intr n regimul de funcionare critic, caracterizat prin scderea brusc a debitului i apariia unui zgomot caracteristic. ncercarea se face la turaie nominal. Turaia minim a arborelui motorului se determin la momentul nominal i reprezint turaia pentru care gradul de neuniformitate a turaiei 5n, este egal cu cel admis. Prin definiie
5n=
max
min med
278
unde max , min i med reprezint respectiv viteza unghiular maxim, minim i medie.
Fig. 10.1. Schema de principiu a unui stand pentru ncercri de tip ale pompelor volumice: 1 - pompa ncercat; 2 - electromotor cu stator basculant i balan; 3 generator de impulsuri (tahogenerator); 4 - frecvenmetru; 5 - manometru; 6 - robinet; 7 - supap de limitare a presiunii; 8 - drosel reglabil; 9 - debitmetru; 10 - filtru de retur; 11 -rezervor; 12 - termometru; 13 - vacuumetru; 14 - pomp auxiliar; 15 - schimbtor de cldur; 16 - distribuitor hidraulic.
Fig. 10.2. Schema de principiu a unui stand pentru ncercri de tip ale motoarelor volumice rotative: I - pomp cu debit variabil; 2 - motorul ncercat; 3 - motorul de antrenare al pompei; 4 - termometru; 5 - manometru; 6 - frn dinamometric; 7 turometru; 8 - supap de limitare a presiunii; 9 - drosel reglabil; 10 - distribuitor hidraulic; II - debitmetru; 12 - filtru de retur; 13 - schimbtor de cldur; 14 - rezervor.
ncercarea mainilor hidraulice volumice
279
n cadrul ncercrilor de tip, debitul pompelor se msoar la diferite valori ale presiunii i turaiei, inclusiv la valorile lor nominale, maxime i minime i la mersul n gol. n cazul ncercrilor de lot debitul se msoar la presiunea i turaia nominal. Verificarea neuniformitii debitului pompelor se face la presiunea i turaia nominal. Se admite ca alternativ msurarea neuniformitii presiunii la turaia i presiunea medie nominal. La ncercrile de tip, momentul se msoar pentru diferite presiuni i turaii, inclusiv la valorile lor minime i maxime. La ncercrile de lot, momentul se msoar numai la presiunea i turaia nominal. Determinarea momentului de demarare al unui motor se face cu arborele blocat, msurnd cuplul dezvoltat cnd se alimenteaz racordul de admisie la presiunea nominal. Se consider cel puin trei poziii unghiulare ale arborelui, admind ca rezultat valoarea minim. n cazul motoarelor reglabile se consider diferite capaciti, determinnd dependena dintre momentul de demaraj i capacitate. n cadrul probelor de tip, puterea la intrare se msoar la diferite presiuni i turaii, inclusiv la valorile lor nominale i maxime, la turaia minim i la mersul n gol. La ncercrile de lot, puterea absorbit de pomp poate fi msurat prin tararea electromotorului de antrenare. Verificarea nivelului de zgomot se efectueaz pe ntreaga plaj de variaie a turaiei i momentului. Msurtorile se efectueaz la distana de un metru de main i la nlimea de 1,3 m de sol. Verificarea etaneitii exterioare se face pe toat durata ncercrilor, precum i n regim de suprasarcin de scurt durat la p t = (1,25 1,5)pn i la temperatura maxim a lichidului. Durata de funcionare se verific, att la sarcin constant (500 h), ct i la sarcin periodic (500 h); frecvena presiunii este de 1-2 Hz, gradientul presiunii fiind de circa 5000 bar/s. Dup fiecare etap de 24 sau 48 ore se determin randamentul volumic i cel total. Totodat se face i msurarea uzurii principalelor piese greu solicitate. Se nregistreaz continuu temperatura lichidului i puterea consumat. ncercarea de rezisten la presiune se face cu arborele frnat, la presiunea pI = 1,5 pn, timp de trei minute. Funcionarea la temperatur limit se realizeaz n camere termostatate special amenajate, care asigur uzual temperaturi n gama -500C +900C.
10.3. PREZENTAREA REZULTATELOR NCERCRILOR MAINILOR VOLUMICE ROTATIVE

Rezultatele ncercrilor primare energetice sunt prezentate sintetic n buletine, sub form tabelar sau grafic.
280
Tabelele descriu condiiile de ncercare i conin valorile msurate ale parametrilor funcionali. Condiiile de ncercare specificate uzual sunt: tipul mainii ncercate, seria de fabricaie, tipul lichidului funcional, temperatura i fineea de filtrare a acestuia, temperatura mediului ambiant, tipul aparatelor de msur, domeniul de utilizare i clasa lor de precizie. Se exemplific prezentarea acestor informaii n buletinele de ncercri din anexele 10.1 i 10.2 (buletine de ncercri reproduse cu acordul U.M. Plopeni). n cazul pompelor se reprezint grafic variaia debitului real, a momentului i puterii absorbite, randamentului mecanic, volumic i a celui total n funcie de presiune, pentru diferite turaii de antrenare, sau n funcie de turaie, pentru diferite presiuni (fig. 7.1). Dac debitul pompei este variabil, se reprezint aceste curbe pentru capacitatea maxim i pentru o alt capacitate considerat caracteristic (fig. 10.3). Dac pompa este dubl, se ncearc separat fiecare seciune (treapt) din punct de vedere hidraulic (fig. 10.4).
1/minlf INm]
4554 3000
Pbmpa F240K2MADP n = 970 rot/min oc=25 lV1m.lt 1.0
n = 250 rot/min ctf=25 Q[l/min]l 118 1.0 0.98
450| 2000+
|o,98 }0,96
116J
N[k W] 70 60 50 40 30 20 10 0 108 110 112
10.96
4451 100o|
N IkW] ' 300 100}
}0,94 0.92 }0,90
MINm!
114
j-0,94 032 030 0.88 0,86 +0.84 } 0.82 0.80 0.78
M }0,88
440i Ol 01 200}
S.8 6 jo
|o,84
A
\
0
300320
2500 2000 1500 1000 500
|o,82
J L
200
I0.8O
30
plbar]
w.
Wt
aN m
300
sa X
M [Nml 1000 IkW ll/min] l 310} n =2000 rot/min of=8 N Q
100 200 p I barl
" N
800}
600}
, s \
160
308}
a
30
1204
M.
A V
\\ \ \
100 200 300
Jt
1jOO
0,95
0,90
0.85
Ol 3001
J0.80
plbar 1
Fig. 10.3. Caracteristicile funcionale ale unei pompe cu pistoane axiale: a) la turaia nominal i capacitatea maxim; b) la turaia minim i capacitatea maxim; c) la turaia maxim i capacitatea minim de funcionare continu.
O
10,75
281
Fig. 10.4. Caracteristicile funcionale ale unei pompe cu roi dinate dubl: a) variaia debitului n funcie de turaie la presiune constant; b) variaia momentului absorbit n funcie de turaie, la presiune constant; c) variaia puterii absorbite n funcie de turaie, la presiune constant.
n scopul reducerii numrului de curbe i pentru a facilita alegerea pompelor, rezultatele ncercrilor sunt prezentate i sub forma unor familii de curbe de egal randament i de egal putere absorbit, n coordonate debit - presiune (fig. 10.5). O alt modalitate practic de prezentare a caracteristicilor pompelor volumice este indicat n figura 10.6 i corespunde tiposeriei HY/ZFS11 produs de firma BOSCH (Gemania) i de U.M.Plopeni n licen, sub denumirea PRD 2. Utiliznd dou diagrame specifice tiposeriei i cte dou diagrame pentru fiecare mrime de pomp se calculeaz succesiv debitul teoretic, puterea teoretic, debitul
282
real, momentul real, puterea real i randamentul volumic, mecanic i total, considernd ca date turaia, capacitatea i presiunea. De exemplu, pentru n = 2000 rot/min, V = 16 cm3/rot, i Ap = 200 bar, din figura 10.6,a rezult debitul teoretic mediu, Qtm = 32 l/min i puterea teoretic, Nt = 10,66 kW; din figura 10.6,b, se obine debitul real, Q = 31,2 l/min, iar din figurile 10.6,c i d se determin puterea absorbit, Na = 11,9 kW i momentul absorbit, Ma= 56,8 Nm. Se pot calcula apoi urmtoarele mrimi: a> = * n/30 = n 2000/30 = 209,4 rad/s; Mt = Nt / a> = 10 666/209,4 = 50,93 Nm; ^ = Q/Qtm = 31,2 / 32 = 0,975; rm = Mt / Ma = 50,93 / 56,8 = 0,896; N = Ap Q = 200 105 31,2/60 000 = 10,4 kW;Tlt = 10,4/11,9 = 0,874. n cazul motoarelor se reprezint grafic variaia debitului absorbit, momentului i puterii furnizate, randamentului volumic, mecanic i a celui total n funcie de turaie, la cdere de presiune constant, sau n funcie de cderea de presiune, la turaie constant (fig. 7.3); aceste informaii permit alegerea rapid a tipo-dimensiunii de motor necesar unei aplicaii date, deoarece conin curbe de egal putere produs i egal randament, n coordonate moment - turaie. n figura 10.7 se prezint caracteristicile motorului HY/MZF11/16, produs de firma BOSCH (Germania) i de U.M. Plopeni n licen, sub denumirea MRD2. Diagrama din figura 10.7,a permite calculul debitului absorbit de motor, iar debitul teoretic se determin din figura 10.6,a; puterea i momentul furnizate rezult din figurile 10.7,c i d. Considernd ca date turaia i cderea de presiune, se calculeaz succesiv toate mrimile ce definesc regimul staionar al motorului. De exemplu, pentru n = 2000 rot/min, V = 16 cm3/rot i Ap = 200 bar, rezult: debitul teoretic mediu, Qtm = 32 l/min; puterea teoretic, Nt = 10,66 kW; debitul real, Q = 35 l/min; puterea furnizat, N = 9,5 kW; momentul furnizat, M = 45,4 Nm; ^ = 32/35 = 0,914; ^ = M/Mt = 45,4/50,93 = 0,891; ^ = T^ = 0,914 -0,891 = 0,815.
Fig. 10.5. Caracteristica universal a unei pompe cu pistoane axiale cu disc nclinat.
283
Fig. 10.6. Caracteristicile funcionale ale pompei HY/ZFS11/16 (BOSCH).
284
Fig. 10.7. Caracteristicile funcionale ale motorului HY/MZFS11/16 (BOSCH).
Fig. 10.8. Variaia randamentului volumic al al unei pompe cu pistoane axiale n cursul probei de anduran.
Fig. 10.9. Variaia randamentului volumic unui motor cu roi dinate n cursul probei de anduran.

SERIA A2V (HYDROMATIK-RFG) ps[bar] 16 N612 1000 2000 3000 4000 5000 6000 n[rot/min] NG28 1000
285
1412 10
8 6 42
2000 3000 4000 4750 NG55 1000 2000 3000 3750 NG107 1000 2000
____________3000
Fig. 10.10. Variaia presiunii minime la aspiraie n funcie de turaii pentru pentru pompele din seria A2V (HYDROMATIK). n afara acestor performane energetice, pentru motoare se mai indic variaia momentului de demaraj, msurat cu arborele blocat, n funcie de cderea de presiune. Rezultatelor ncercrilor cavitaionale, specifice pompelor i mainilor reversibile, sunt prezentate uzual sub forma unei curbe de variaie a debitului n funcie de presiunea de aspiraie, la turaia maxim, temperatura lichidului fiind meninut constant la valoarea nominal. n toate aplicaiile speciale este obligatorie studierea influenei turaiei i temperaturii asupra condiiilor de aspiraie. n figura 10.8 se prezint ca exemplu tipic, variaia presiunii minime necesar la aspiraia pompelor din seria A2V (HYDROMATIK - Germania) n funcie de turaie. Pentru unele categorii de pompe, trebuie s se studieze i turaia minim care asigur umplerea complet a camerelor de volum variabil n cursul aspiraiei. Din aceast categorie fac parte, de exemplu, pompele cu roi dinate, pentru care nmin 500 rot/min. Rezultatele ncercrilor de anduran sunt sintetizate sub form de tabele, ce conin valorile iniiale i finale ale dimensiunilor pieselor supuse unor solicitri intense, precum i sub form de diagrame, reprezentnd variaia n timp a randamentului volumic, a celui total sau a unei mrimi echivalente. n practic, se utilizeaz frecvent capacitatea "efectiv", definit prin raportul dintre debitul real i turaia nominal, la presiunea nominal: Vef = Q(pn) / nn. n anexele 10.3 i 10.4 se prezint buletinele ncercrilor de andura ale unei pompe cu pistoane axiale i ale unui motor cu roi dinate. Diagramele corespunztoare acestor ncercri sunt prezentate n figurile 10.8 i 10.9.
286
10.4.EXEMPLE DE STANDURI PENTRU NCERCAREA MAINILOR VOLUMICE ROTATIVE

Asimilarea n ar a mainilor volumice rotative moderne a necesitat dotarea inteprinderilor de profil, institutelor de cercetri i institutelor de nvmnt superior cu standuri de ncercri specializate. Dintre acestea se prezint, ca exemple concrete tipice, standurile aflate n dotarea Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "Politehnica" din Bucureti, proiectate i executate sub conducerea autorilor. a) Standul pentru ncercarea pompelor volumice, a crui schem de principiu este prezentat n figura 10.11, este dotat cu dou motoare de curent continuu, rcite prin electroventilatoare independente i comandate printr-un convertizor cu tiristoare; acesta este echipat cu un sistem de comand, protecie i reglare, care asigur meninerea automat a turaiei la o valoare constant, prescris printr-un poteniometru cu lup i msurat cu un tahogenerator. ntre 130 i 1300 rot/min, reglajul se realizeaz prin variaia tensiunii de alimentare la cuplu constant, iar n gama 13003000 rot/min, turaia se regleaz prin variaia curentului de excitaie la putere constant. Un electromotor antreneaz permanent o pomp F225 - K1 - V1100M, necesar ncercrii motoarelor volumice i elementelor hidraulice, pe o mas ataat standului. Cellalt electromotor antreneaz pompa ncercat; sarcina acesteia este creat de dou drosele cu ventil conic i o supap pilotat de limitare a presiunii, dispuse n paralel. n cursul ncercrilor de cavitaie, presiunea la aspiraia pompei este reglat cu un drosel de traseu. Momentul absorbit de pompele ncercate se msoar cu un traductor tensometric conectat la o punte cu afiare numeric; turaia se msoar, att analogic, cu un tahogenerator conectat la un voltmetru numeric, ct i digital, cu un generator electromagnetic de impulsuri conectat la un frecvenmetru numeric. Presiunea medie de aspiraie se msoar cu un manovacuummetru, iar presiunea medie de refulare cu un set de manometre selectate printr-o baterie de robinete. Pulsaiile presiunii sunt detectate cu traductoare dinamice tensometrice, conectate printr-o punte la un osciloscop cu memorie sau la un sistem de achiziie de date. Pulsaiile presiunii de refulare sunt atenuate de un acumulator oleopneumatic cu membran, racordat la circuitul de msur printr-un drosel cu ventil conic. Debitul refulat se msoar cu un set de traductoare cu turbin nseriate cu hidromotoare cu pistoane axiale. Turaia turbinelor i a hidromotoarelor se msoar digital, cu generatoare electromagnetice de impulsuri i frecvenmetre numerice. Selectarea gamei de debite se face cu o baterie de robinete. Debitul drenajului pompei ncercate se msoar cu un traductor cu turbin, sau volummetric, cu un vas etalonat i un cronometru numeric. n cursul ncercrilor de anduran debitmetrele sunt excluse din circuit printr-un distribuitor comandat manual.
287
Temperatura se msoar cu un termomanometru i este meninut n limite reglabile cu un termostat ce comand, fie conectarea la reeaua electric a unor nclzitoare de ulei, fie racordarea la reeaua de ap a unor rcitoare de ulei. n vederea ncercrii pompelor reglabile prin servocomenzi, standul este prevzut cu un grup de pompare auxiliar dublu. Filtrarea fin se realizeaz pe returul circuitului principal. Toate circuitele sunt prevzute cu supape de limitare a presiunii. Standul permite ncercarea pompelor cu puterea maxim de 60 kW la presiunea maxim de 400 bar i debitul maxim de 200 l/min. Uleiul utilizat este H36EP. b) Standul pentru ncercarea motoarelor volumice, a crui schem de principiu este prezentat n figura 10.12, este dotat cu o electropomp reglabil printr-o servocomand hidraulic cu prescriere hidraulic (R 3041 U.M. Plopeni). Debitul recepionat de hidromotorul ncercat poate fi reglat i cu ajutorul a dou regulatoare de debit cu dou ci prevzute cu supape de ocolire; acestea permit determinarea curbelor de variaie a momentului n funcie de turaie la debit constant i a turaiei minime stabile n funcie de momentul rezistent, n ambele sensuri de rotaie. Contrapresiunea necesar simulrii funcionrii motorului n serie cu alte motoare poate fi realizat cu o supap de succesiune introdus n circuit printr-un distribuitor hidraulic. Momentul rezistent este creat de o frn combinat, hidrodinamic i mecanic (SHENK), cu stator basculant i balan, care acoper un domeniu moment - turaie dreptunghiular. Standul este prevzut cu urmtoarele aparate de msur: debitmetre cu turbin; debitmetru volumetric; manometre; traductoare de presiune tensometrice; turometru electronic; termomanometru cu contacte, care comand racordarea la reeaua de ap a unui rcitor de ulei. Standul permite ncercarea motoarelor cu puteri pn la 17 kW, momentul maxim stabil fiind de 300 Nm, iar turaia maxim - 3000 rot/min; presiunea nominal este de 320 bar, iar debitul nominal - 45 l/min.
Aplicaia 10.1. Recuperarea energiei la ncercrile de anduran ale mainilor volumice rotative
ncercrile de anduran sunt ndelungate i se realizeaz la puterea nominal, deci implic un consum mare de energie. Acesta poate fi redus prin probarea simultan a dou maini, racordate din punct de vedere hidraulic n circuit nchis, una funcionnd ca pomp, iar cealalt ca motor. Energia hidraulic produs de pomp este reutilizat pentru antrenarea pompei prin intermediul motorului. Astfel, puterea furnizat sistemului trebuie s acopere diferena dintre puterea consumat de pomp i cea furnizat de motor; acest procedeu de economisire a energiei se numete "recircularea puterii hidromecanice" i poate fi concretizat cu mai multe tipuri de scheme, care difer prin modul de compensare a pierderilor de putere.
288
289
Fig. 10.11. Schema de principiu a standului pentru ncercarea pompelor volumice din laboratorul Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "Politehnica" din Bucureti: 1 - electromotor MCU225; 2 traductor de moment TT 0,5 kNm; 3 - tensometru N23/14.23; 4 - tahogenerator; 5 tahometru numeric N2603; 6 - pomp F225 - K1 -V1100M; 7 - traductor de presiune TP1; 8 - tensometru N23/14.23; 9 - distribuitor 65.1.2; 10 - manovacuummetru; 11 robinet cu cep conic; 12 - sorb 668.220.4100/63m; 13 - supap de sens 76.12.200.10.1; 14 - supap de sens 76.12.200.10.1 modificat; 15 -supap de sens 76.12.200.10.1; 16 distribuitor 65.1.2; 17 - manometru; 18 - pompa ncercat; 19 - traductor de moment TT 0,5 kNm; 20 - tahogenerator; 21 - electromotor MCU225; 22 - distribuitor 65.1.2; 23 manovacuummetru; 24 - robinet cu cep conic; 25, 26 - sorb 668.220.4100/63 m; 27 distribuitor 65.1.2; 28 - traductor de debit 69.01.128.0; 29 - preamplificator 3419; 30 indicator 3416.0.1.120.1; 31 - cilindru gradat; 32 - cronometru numeric CRONOMAT 625; 33 - distribuitor 65.1.2; 34, 35-supap de sens 76.12.320.20.2; 36 - supap de sens 76.12.200.10.1 modificat; 37 -termorezisten 218-00-33241/50; 38 - adaptor de temperatur ELT160; 39 - indicator de semnal unificat AI144; 40 - traductor de presiune TP500; 41 - tensometru N23/14.23; 42 - drosel DN10; 43 - acumulator oleopneumatic; 44 - drosel DN16; 45, 46 - drosel DN2,5; 47, 50, 53 - manometru; 48, 49 - drosel DN2,5; 51, 52 - drosel DN2,5; 54 - drosel DN16; 55 - drosel DN10; 56 - supap de limitare a presiunii DN20; 57 - drosel DN16; 58 -distribuitor 64.11.04.200.20.2; 59 - supap 73.10.1.200.20.2; 60, 61, 62 - distribuitor 66.1.20; 63 - traductor de debit 69.02.0.128.0; 64 - indicator 3416.0.120.1; 65 -preamplificator 3419; 66 - traductor de debit 69.04.0.128.0; 67 - indicator 3416.0.120.1; 68 - preamplificator 3419; 69 - traductor de debit 69.07.0.128.0; 70 - indicator 3416.0.120.1; 71 - preamplificator 3419; 72 frecvenmetru reciproc EO205; 73 - unitate F112 - 25; 74 - unitate F116 - 25; 75 - unitate F125 - 25; 76 - frecvenmetru reciproc EO205; 77 - termometru cu contacte TMC-1; 78, 79 - rcitor de ulei 24.7-7.0; 80, 81 -filtru de ulei FU91; 82, 83 - robinet cu cep conic; 84 - electroventil; 85 - robinet cu cep conic; 86 - sorb 668.220.41.00; 87 - robinet cu cep conic; 88 - pomp PS 11 - 10.0S; 89 -electromotor B3 - 100; 90 - supap 73.10.1.200.10.1; 91 - drosel DN10; 92 - distribuitor 65.1.2; 93 - manometru; 94 supap 73.10.1.200.10.1; 95 - drosel DN10; 96 -distribuitor 65.1.2; 97 - manometru; 98 nclzitor de ulei; 99 - termostat 875.96.00.000; 100 - frecvenmetru reciproc EO205; 101 - sorb 668.220.41.00; 102 - robinet cu cep conic; 103 - drosel 81.22.12.20.3; 104 - robinet cu cep conic. n cazul compensrii mecanice sursa de energie este un electromotor. Dac una din mainile probate este reglabil, se utilizeaz schema din figura A.10.1-1,a, caracterizat de cuplarea celor dou maini prin intermediul electromotorului (np = nm = n). Dac debitul furnizat de pomp, Qp , este egal cu cel consumat de motor, Qm , presiunea de refulare a pompei, p, este practic nul; pe msur ce capacitatea pompei, Vp, este m rit fa de capacitatea motorului Vm , presiunea sa de refulare crete pentru a evacua debitul excedentar prin jocuri i interstiii. Supapa normal-nchis limiteaz presiunea p la valoarea nominal, specific mainilor probate. Puterea furnizat de electromotor, Ne , reprezint diferena dintre puterea absorbit de pomp, Np , i cea furnizat de motor, Nm : Ne=Np-Nm (10.1.1)
290
unde
Np =
iar
p-Qt = p-n-V
(10.1.2)
Nm=p-Qtmm-Titm=p-n-Vm-Ti1
m tm
(10.1.3)
5^
(Z >
TI .. "
x ~ i i ri
rn l^
Fig. 10.12. Schema de principiu a standului pentru ncercarea motoarelor volumice din laboratorul Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "Politehnica" din Bucureti: 1 - electropomp reglabil; 2, 9 - supap de limitare a presiunii; 3 - drosel; 4, 8 -distribuitor hidraulic; 5 - regulator de debit cu dou ci; 6 motorul ncercat; 7 - frn cu stator basculant i balan; 10 - filtru de nalt presiune;11 - debitmetru; 12 - rcitor de ulei; 13 - filtru de retur; 14 - filtru de umplere; 15 - rezervor; 16 - manometru; 17 -termomanometru cu contacte; 18 - electroventil; 19 - generator electromagnetic de impulsuri; 20 - frecvenmetru; 21 - electropomp auxiliar; 22, 23 supap de limitare a presiunii; 24, 25 - robinete cu cep conic.
291
Fig. A.10.1-1. Scheme de standuri pentru ncercri de anduran cu recirculare de putere: a) cu compensare mecanic a pierderilor i o main reglabil; b) cu compensare mecanic a pierderilor i dou maini nereglabile; c) cu compensarea hidraulic a pierderilor.
Rezult Ne = pnV Vp - tm
Vm tp
=N
tm
Vp1 - tm
Vm
tp
(10.1.4)
Aceast putere este minim dac debitul nul, deci Q p = n V p Rezult

vp
supapei este (10.1.5)
= Q m = n Vm
292 V
i
p m V m;
1
TvpTvm
(10.1.6)
tm V tm J
=
t p v p T v m
-l,
tm
(10.1.7)
De exemplu, pentru ^ = r v m = 0,95 i ^ = Ttm = 0,9, este necesar ca (Vp/Vm)min=1,1 i (Nc /Ntm)min = 0,33. Dac mainile au capacitate constant i egal, Vp = Vm = V, electromotorul i motorul hidraulic trebuie s antreneze pompa printr-un multiplicator de turaie cu raportul de transmisie i = np / nm > 1 ( fig. A.10.1-1, b). n acest caz (10.1.8)
Np=p-i-nm-V
Nm = p-nm.V-tm
ltp
(10.1.9)
i (10.1.10)
ltp
Nc=Np-Nm=p-n deci
Nc = -*
tm
V (10.1.11)
Debitul evacuat prin supapa de prescriere a presiunii de ncercare se calculeaz din ecuaia de continuitate: Q p = i - n m - V - T l v p = Q m + Q s = n m V + Qs
vm
(10.1.12)
deci Qs=nmsau
i T|
vp
vm
1
TI,
(10.1.1 3)
Qs Q tmm
= i-lvp-1^0
(10.1.14)
ncercarea mainilor hidraulice volumice Qs = 0: imin= vp
293
Valoarea minim a raportului de transmisie se determin din condiia
1
vm
>1.
(10.1.15)
Puterea minim furnizat de electromotor este identic cu cea corespunztoare cazului anterior. Dac i = 1,15, tp tm = 0,9 i vp vm = 0,95, Qs / Qtmm = 0,04 i Nc /Ntm 0,38. Compensarea hidraulic a pierderilor se realizeaz cu o pomp auxiliar, conform schemei din figura A.10.1-1,c. Dac debitul supapei este nul, din ecuaia de continuitate, Qm= nmVm = Qp+Qpa=nmVpvp+Qpa
vm
(10.1.16)
rezult turaia pompei i motorului :
vm
-Vp
vp
(10.1.17)
unde Qpa este debitul pompei auxiliare. Din sistemul de ecuaii = N m =Q m p m Np = Q p

t tm
(10.1.18)
pp=pm+ pd
(10.1.19)
se deduce cderea de presiune pe motor ca funcie de cderea de presiune pe drosel, pd : p= pd Vm tp tm-1 . (10.1.20)
V
Se aleg sau se regleaz capacitile mainilor probate astfel nct V (10.1.21)
deci capacitatea motorului trebuie s fie ntotdeauna mai mare dect capacitatea pompei:
294
Vm > 1 (10.1.22)
V TV T|tm
Actionari hidraulice si pneumatice >1 .
Dac numitorul relaiei (10.1.20) este foarte mic, o cdere de presiune mic pe drosel genereaz presiuni mari de prob. Puterea consumat de stand este egal cu puterea pompei auxiliare:
N p a =N c =p m -Q p a -Ti t p a =n m -Ap d -n tp a -V m
p''lvp
. (10.1.23) Vp
De exemplu, dac Vm ^ ^ / Vp = 1,025, pm = 40 -Apd. m%tm-1 O cdere de presiune pe drosel de 10 bar conduce la o presiune de prob a motorului pm = 200 bar, iar pp = 210 bar. Admind tftp = ^ = 0,9, rezult Vm / Vp = 1,265; dac Vp = 125 cm3/rot, Vm = 158,1 cm3/rot; la n = 1000 rot/min i Tvp = v = 0,95, pompa auxiliar trebuie s furnizeze debitul Qpa = 0,795 l/s; pentru ^ = 0,9, pompa auxiliar consum puterea Npa = 14,3 kW, n timp ce puterea teoretic a motorului probat este Ntm = 52,7 kW, deci Nc / Ntm = 0,27. Schemele de ncercare cu recirculare de putere sunt utilizate i pentru ncercrile de lot ale mainilor volumice de serie mare, ndeosebi a celor livrate pereche, pentru transmisii n circuit nchis. 10.5 NCERCAREA CILINDRILOR HIDRAULICI ncercarea se execut pe baza normei tehnice de produs, care, n cazul cilindrilor de uz general, trebuie s conin urmtoarele informaii: - denumirea, destinaia, simbolizarea i schema hidraulic; - valorile parametrilor funcionali din tabelul 10.3; - condiii de utilizare n schemele hidraulice; - date asupra frnrii la cap de curs (tip, mod de reglare etc); - condiii de montare (poziie, mod de fixare etc), de racordare i punere n funciune; necoaxialitatea admisibil a forei de acionare fa de axa geometric a cilindrului; - coninutul de praf, ap i substane agresive din mediul ambiant n care cilindrii pot funciona normal; - condiii de ntreinere; - tipul caracteristicilor funcionale ce trebuie determinate; - indicatorii de fiabilitate. n cadrul verificrilor de tip i de lot se efectueaz ncercrile indicate n tabelul 10.4 (conform STAS 8535 - 83).
295
Verificarea aspectului i construciei se face vizual, urmrindu-se ca cilindrii s conin toate reperele, s fie montai corect i s nu prezinte defeciuni ca: zgrieturi, urme de lovituri (n special pe tij), bavuri sau deformaii ale filetelor de legtur. Se elimin cilindrii cu defecte vizibile.
Tabelul 10.3. Parametrii funcionali ai cilindrilor hidraulici
Nr. crt. 1. 2. Denumirea parametrilor Presiunea nominal Dimensiuni alezajul nominal al cilindrului (diametrul principale pistonului sau al plunjerului) diametrul tijei cursa pistonului raportul suprafeelor active ale pistonului (pentru cilindrii difereniali) Dimensiunile diametrele active ale treptelor de extindere 1...n principale ale diametrele active ale treptelor de retragere 1...n cursele pistoanelor 1...n cursa total a cilindrului Fora de mpingere nominal de traciune Viteza minim pistonului maxim Randamentul la mpingere total la traciune Lichidul de lucru tipul lichidului viscozitatea cinematic minim viscozitatea cinematic optim viscozitatea cinematic maxim temperatura minim temperatura maxim minim maxim Simbol pn D d L <p D1...Dn d1...dn L1...Ln L Uniti de msur SI tolerate bar N/m2 mm mm mm mm mm mm mm N N m/s m/s ---
3. 4. 5.
vmin vmax
= f(p) = f(v) = f(p) = f(v) min opt max

tmin tmax tmin tmax
6.
7. 8.
Temperatura mediului
mm2/s mm2/s mm2/s K K K K kg
cSt cSt cSt oC oC oC oC -
Masa cilindrului (fr lichid)
Dimensiunile de gabarit i de legtur se verific pe baza desenului de ansamblu, cu aparate universale de msur. Funcionarea se verific la presiunea i viteza nominal; nu se admit ocuri, zgomote sau scurgeri (n afara unei pelicule fine pe tij); se utilizeaz schema din figura 10.13. Calitatea materialelor se garanteaz de ctre productor prin certificate de calitate. Abaterea admisibil a masei cilindrului fa de valoarea nscris n documentaia de execuie este de 3%. Verificarea presiunii de demaraj, pd, i a presiunii minime care asigur deplasarea uniform a pistonului, pmin, se efectueaz fr sarcin. Se umplu camerele de lucru cu ulei avnd la temperatura mediului ambiant viscozitatea cinematic = 35 5 cSt. Se racordeaz o surs de ulei la una din camere i se mrete presiunea pentru a obine demarajul (micarea tijei); se mrete n
296
continuare presiunea pn ce micarea tijei devine uniform pe toat lungimea cursei. Verificarea forei de mpingere i a forei de traciune se face la presiunea nominal i la viteza minim, mijlocie i maxim a pistonului. Cilindrul hidraulic este alimentat de o pomp cu debit reglabil, iar sarcina sa este creat de un alt cilindru hidraulic (fig. 10.14); camera de joas presiune (pasiv) a acestuia este racordat la rezervor sau la o surs de joas presiune, iar camera de presiune mare (activ) este racordat la rezervor printr-un drosel (fig. 10.14) sau o supap de limitare a presiunii (fig. 10.15), prevzute cu supape de ocolire.
Tabelul 10.4. ncercrile i verificrile cilindrilor hidraulici
Nr. crt. 1. 2. 3. 4. Condiia tehnic ce se verific de tip x x x x Aspectul Dimensiunile de gabarit i de legtur Funcionarea Calitatea materialelor i verificarea dimensiunilor principalelor piese i subansamble 5. Masa cilindrului (fr lichid de lucru) x x 6. Presiunea minim pentru deplasarea pistonului x x la demarare x x 7. Fora de mpingere x x de traciune x x 8. Viteza pistonului minim x x maxim x x 9. Etaneitatea interioar x x exterioar x x 10. Frnarea la capt de curs x x 11. Rezistena la presiune x x 12. Trasarea curbelor caracteristice x x 13. Funcionarea la temperaturi limit x 14. Durata de funcionare (andurana) x 15. Fiabilitatea x 1) Verificarea se poate face prin sondaj. Mrimea eantionului i condiiile de acceptare vor fi stabilite prin documentaia tehnic. Verificri periodice x x x x de lot x
x1)
x x x x x x x x1)
Fora dezvoltat de cilindru se msoar cu un dinamometru sau cu un traductor tensometric pe un interval de curs n care presiunea i viteza au valori stabilizate. Verificarea vitezei minime i maxime a pistonului se face la presiunile 0,2pn , 0,5pn i pn; deplasarea pistonului trebuie s fie uniform pe toat lungimea cursei. Verificarea etaneitii interioare se face blocnd hidraulic tija ntr-una din poziiile extreme ale pistonului sau ntr-o poziie intermediar i msurnd scurgerile interne generate de o suprapresiune p = 1,25pn. Se efectueaz urmtoarele operaii: - se execut 10 curse duble cu sarcin nul; - se poziioneaz pistonul la cap de curs sau ntr-o poziie intermediar; - se nchide etan un racord al cilindrului i se las liber cellalt racord; - se alimenteaz cilindrul standului astfel nct n camera nchis s se realizeze suprapresiunea de prob timp de 15 minute;
297
- se noteaz deplasarea tijei din trei n trei minute; - se repet proba inversnd racordurile cilindrilor pentru aceeai poziie a pistonului; - se repet toate operaiile de mai sus pentru trei poziii echidistante ale pistonului.
Fig. 10.13. Schema hidraulic a unui stand pentru verificarea presiunii de demaraj, a presiunii minime de deplasare uniform, a etaneitii i rezistenei la presiune, pentru cilindri hidraulici: 1 - electropomp reglabil; 2 supap de limitare a presiunii; 3 - distribuitor hidraulic; 4 - supap de sens deblocabil; 5 - manometru; 6 - cilindrul ncercat; 7 - cuplaj axial; 8 - cilindru de sarcin; 9 - filtru de retur; 10 - rezervor. Verificarea etaneitii exterioare se face dup efectuarea a cinci curse duble la pmin i 1,25pn. Nu se admit scurgeri. Funcionarea sistemului de frnare la cap de curs se verific la presiunea nominal i la viteza maxim, cu sarcina inerial. Se nregistreaz suprapresiunea din camera de frnare i viteza. Masa frnat nu trebuie s genereze o suprapresiune mai mare de 1,5pn n camera de frnare. Rezistena la presiune se verific astfel: - se poziioneaz pistonul la jumtatea cursei i se fixeaz mecanic tija; - se racordeaz o camer la o surs de presiune i se las liber cealalt camer; - se aplic presiunea de 1,5pn camerei nchise, timp de 30 s; - se verific cilindrul din punct de vedere mecanic i funcional; - se repet aceste operaii pentru cealalt camer. Nu se admit defeciuni mecanice sau scurgeri exterioare. Din punct de vedere energetic, cilindrii hidraulici sunt caracterizai prin curba de variaie a randamentului n funcie de vitez, la presiune (sarcin)
298
constant, i curba de variaie a randamentului n funcie de presiune (sarcin), la vitez constant. Randamentul total al unui cilindru hidraulic, tc , este practic egal cu randamentul su mecanic, mc , deoarece scurgerile (interne i externe) sunt neglijabile: 1tc31mc= F Aici F este fora real, iar Ft - fora teoretic, corespunztoare diferenei de presiune dintre camere.
Fig. 10.14. Schema hidraulic a unui stand Fig. 10.15. Schema hidraulic a unui stand pentru determinarea randamentului pentru ncercarea de anduran a cilindrilor cilindrilor hidraulici:1 - electropomp hidraulici: 1 - electropomp; 2 - supap de reglabil; 2 - supap de limitare a presiunii; limitare a presiunii; 3 - distribuitor 3 - distribuitor hidraulic; 4 - manometru; hidraulic; 4 - manometru; 5 - cilindrul 5 - cilindrul ncercat; 6 - traductor de for; ncercat; 6 - cuplaj axial; 7 - cilindru de 7 - cilindru de sarcin; 8 - drosel de traseu sarcin; 8 - supap de sens; 9 - filtru de cu supap de ocolire; 9 - rezervor. retur; 10 - rcitor; 11 - rezervor. n cazul cilindrilor cu dubl aciune, curbele de randament trebuie determinate pentru ambele sensuri de micare ale tijei. Funcionarea la temperaturi limit se verific n camere termostatate. n cazul cilindrilor destinai unor instalaii cu grad nalt de siguran, este obligatorie efectuarea tuturor probelor funcionale la valorile minime i maxime ale temperaturii i viscozitii lichidului. Proba de anduran are ca scop verificarea capacitii cilindrilor de a-i menine timp ndelungat performanele funcionale; nu se iau n consideraie defectele aprute la piesele executate greit. Verificarea se face la sarcin nominal i la vitez maxim a pistonului, temperatura lichidului fiind meninut constant la 450 50C. Cilindrul de sarcin (fig. 10.15) trebuie supraalimentat la 0,10,2 p n , pentru evitarea uzurii cavitaionale.
299
Se efecuteaz 100 000 cicluri, dup care se verific etaneitatea interioar; nu se admit scurgeri exterioare.
Fig. 10.16. Variaia randamentului unui cilindru hidraulic n funcie de presiune la vitez constant. Rezultatele ncercrilor sunt consemnate n buletine emise de laboratoare autorizate. n anexa 10.5 se prezint ca exemplu un buletin de ncercri tip pentru un cilindru hidraulic, iar n figura 10.16 se indic variaia randamentului aceluiai cilindru n funcie de presiune, la vitez constant.
300
Actionari hidraulice si pneumatice ANEXA 10.1
Laboratorul de Hidraulic BULETIN DE NCERCRI DE TIP Pompe cu pistoane axiale tip F240 K2 MADP Seria: 002 Data ncercrii: 14.12.1984 Mediul hidraulic: ulei H46A, STAS 9681 - 80 Temperatura mediului hidraulic: 500 20C
Nr. crt. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. Parametrii verificai Calitatea materialelor Dimensiunile principalelor piese Dimensiuni de legtur i gabarit Aspect exterior Masa Cilindreea efectiv n gol ( = 250) Debitul la mers n gol i la turaia nominal ( = 250) Pierderile de debit pentru = 250 Momentul nominal Funcionarea la presiunea maxim admisibil Funcionarea la presiunea minim la intrarea n pomp Rezistena la presiune Etaneitatea exterioar la presiunea de 3 bar Nivelul de zgomot Curbele caracteristice Durata de funcionare U.M. mm mm kg cm3/rot l/min l/min Nm bar bar bar dB ore Valori prescrise n NTR 10343-84 Conform documentaiei de execuie Conform documentaiei de execuie Conform documentaiei de execuie Conform documentaiei 385 468 3% 450 3% max.15 la 500C 2800 5% 400 5 440 Nu se admit scurgeri de ulei spre exterior 85 3 Q = f(p); M = f(p); v = f(p); t = f(p). 500 Valori obinute prin ncercri Corespunde Corespund Corespund Corespunde 440 469 454,9 La basculare dreapta 10 La basculare stnga 9 2544 Corespunztoare Corespunztoare Corespunde Nu apar scurgeri de ulei spre exterior 87 Anexele 1,2,3 Buletin de anduran nr.323/27.02.1985
Probele s-au efectuat n baza NTR 10343-84 Pe baza ncercrilor de tip efectuate, pompele cu pistoane axiale tip F 240 sunt declarate bune pentru omologare. DIRECTOR TEHNIC, EF SERV. C.T.C., EF LABORATOR HIDRAULIC,
301
ANEXA 10.2
Laboratorul de Hidraulic BULETIN DE NCERCRI DE TIP Pompa cu roi dinate dubl: PRD 32 - 1136D Seria: 002 Data ncercrii: 23.06.1984 Mediul hidraulic: Ulei H 41 Temperatura mediului hidraulic: 400 20C
Nr. crt. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. Parametrii verificai U.M. Valori prescrise n Valori obinute la NTR 10299-83 ncercri Treapta I Treapta II Treapta I Treapta II Conform proiect Conform proiect Conform proiect 13 Conform NTR 10299-83 1 1 30 15,3 0,7 2 500 2300 2800 0,9 ... 6 max 85 1000 230 230 80 4 -15 0,7 2 500 2000 2000 Corespunde Corespund Corespund 13 Corespunde 1 30,7 0,7 2 500 2300 2800 1 15,5 0,7 2 500 2000 3000
Calitatea materialelor Dimensiunile principalelor piese Dimensiuni de legtur i gabarit Masa Aspect exterior Etaneitate exterioar Cilindree efectiv minim admisibil la n = 1500 rot/min; p1 = 180 bar (treapta I); p2 = 250 bar (treapta II) Presiunea minim la aspiraie la: p = 100 bar; n = 1500 rot/min; t = 30 s Presiunea maxim de aspiraie la p = 100 bar; n = 1500 rot/min; t = 30 s Turaia minim la p = 100 bar; t = 10 s Turaia maxim la presiunea nominal: p1 = 180 bar (treapta I); p2 = 250 bar (treapta II); t = 1 min Turaia maxim la presiunea intermitent p1 = 210 bar (treapta I); p2 = 280 bar (treapta II); t = max. 20 s Cuplul de frecare Nivel de zgomot Durata de funcionare (anduran) Trasarea curbelor caracteristice Presiunea maxim de vrf la turaia nominal: n = 1500 rot/min i t = 0,1 0,2 s Rezistena la presiune, t = 30 s Funcionarea la temperatura limit superioar la: n = 1500 rot/min; p = 2/3 p1 = 120 bar; t = 10 min Funcionarea la temperatura limit inferioar la n = 1500 rot/min, p = 50 bar i t = 5 min
mm mm kg bar cm3/rot bar abs. bar rot/min rot/min rot/min Nm dB ore bar bar oC oC
300 300
5,5 83 1008* Anexele 1i 2 230 300 230 83 300
Corespunde
ncercrile s-au efectuat conform Normei tehnice de ramur nr.10299-83. *) Buletin de ncercri n anduran nr. 305/23.06.1984. n baza ncercrilor de tip efectuate, pompele din tiposeria PRD 32 sunt declarate bune pentru omologare. DIRECTOR TEHNIC, EF SERV. C.T.C., EF LABORATOR HIDRAULIC,
302
10.3 Laboratorul de Hidraulic
Actionari hidraulice si pneumatice ANEXA BULETIN DE NCERCRI DE ANDURAN
Produsul: "Pomp cu pistoane axiale tip F420-1D-R1500 cu plac de reinere groas i fr inele"; seria 1935/1984. Msurtorile efectuate asupra pieselor de uzur i a parametrilor funcionali, naintea probelor de anduran sunt redate n tabelul de mai jos. - Data nceperii probelor 18.04.1984. - Data ncetrii probelor: 14.06.1985. - Proba de anduran s-a efectuat conform NTR 10213/1982 n urmtorul regim de funcionare: turaia de antrenare 1450 rot/min; presiunea de lucru 320 bar; timpul de funcionare: 1000 ore realizate n 200 000 cicluri; durata unui ciclu: 10 s la p = 320 bar. - Calitatea uleiului folosit: H41 - Temperatura medie a uleiului: 70 50C. - Variaiile parametrilor funcionali sunt redate n diagrama din figura anexat. - Suprafeele reperelor supuse frecrii s-au uzat n limitele de 0,010 0,080 mm, conform urmtorului tabel ntocmit pentru unitatea stnga:
Denumirea reperului Piston asamblat nr.1 Piston asamblat nr.2 Piston asamblat nr.3 Piston asamblat nr.4 Piston asamblat nr.5 Piston asamblat nr.6 Piston asamblat nr.7 Piston asamblat Cilindru alezaj nr.1 Cilindru alezaj nr.2 Cilindru alezaj nr.3 Cilindru alezaj nr.4 Cilindru alezaj nr.5 Cilindru alezaj nr.6 Cilindru alezaj nr.7 Numr reper E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 E3-1.90 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 F120-2 Prescrise
20 -0,008 20 -0,008
-0,004 -0,004
Dimensiuni nainte de prob 19,994 19,992 19,995 19,993 19,995 19,992 19,994 max.0,100 20,010 20,010 20,012 20,010 20,011 20,013 20,012
Dup prob 19,975 19,975 19,975 19,970 19,973 19,970 19,975 max. 0,180 20,020 20,021 20,024 20,020 20,023 20,025 20,022
Uzur [mm] 0,019 0,017 0,020 0,023 0,022 0,022 0,019 0,080 0,010 0,011 0,012 0,010 0,012 0,012 0,010
-0,004 20 -0,008 -0,004 20 -0,008-0,004 20 -0,008 -0,004 20 -0,008-0,004 20 -0,008
+0,020 20 +0,010 +0,020 20 +0,010 +0,020 20 +0,010 +0,020 20 +0,010 +0,020 20 +0,010 +0,020 20 +0,010 +0,020 20 +0,010
Joc axial max 0,120

Cilindru Cilindru Plac de distribuie Ax central F120-2 F120-2 F120-3 F120-1.12 +0,016
+0,007
303
20,012 20 20,025 0,013 0,040 0,060 0,025
-0,006
uzura oglinzii: rizat uzura oglinzii: rizat 19,995 20
19,970
CONCLUZII Andurana s-a efectuat n scopul verificrii pompelor F 420 montate cu plac de reinere reper F 120-1.8 M groas. Aceast modificare s-a efectuat conform fiei "P" Nr. 201 - 25 / 9.12.1983. n timpul celor 1000 ore de funcionare pierderile de debit i uzurile s-au ncadrat n limitele admise de norma tehnic de ramur. De asemenea, placa de reinere reper F 120 1.9 s-a comportat normal. Pompa a corespuns probei de anduran. NTOCMIT, VERIFICAT, SERVICIUL C.T.C.,
304
Laboratorul de Hidraulic
Actionari hidraulice si pneumatice ANEXA 10.4 BULETIN DE NCERCRI DE ANDURAN
Produsul : "Motor cu roi dinate tip MRD2 - 216 D"; seria 001. Msurtorile efectuate asupra pieselor de uzur i a parametrilor funcionali, naintea probelor de anduran sunt redate n tabelul de mai jos. - Data nceperii probelor: 10.11.1983 - Data ncetrii probelor : 26.01.1984 - Proba de anduran s-a efectuat conform NTR 10268-83 n urmtorul regim de funcionare: turaia - 3000 rot/min; presiunea de lucru intermitent - 210 bar; timpul de funcionare - 1000 ore; ciclul de ncrcare: 2s presiune /2s pauz. - Calitatea uleiului folosit: H 41. - Temperatura medie a uleiului: 600C + 50C. - Suprafeele reperelor supuse frecrii s-au uzat n limitele de 0,004 0,090 mm, conform urmtorului tabel:
Denumirea reperului Corp Corp Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Roat dinat Buc lagr Buc lagr Buc lagr Buc lagr Buc lagr Buc lagr Numr reper Prescrise PRD2 - 31 PRD2 - 31 PRD2 - 32 PRD2 - 32 PRD2 - 32 PRD2 - 32 PRD2 - 33 PRD2 - 33 PRD2 - 33 PRD2 - 33 PRD2 - 30 PRD2 - 30 PRD2 - 30 PRD2 - 20 PRD2 - 20 PRD2 - 20 Dimensiuni nainte de prob 37,480 37,430 37,442 17,980 17,984 26,596 37,442 17,980 17,990 26,595 18,035 18,040 18,990 18,030 18,037 18,990 Dup prob 37,520 37,520 37,438 17,970 17,970 26,580 37,438 17,974 17,985 26,585 18,070 18,080 18,980 18,070 18,070 18,975 0,090 0,090 0,004 0,010 0,014 0,016 0,004 0,006 0,005 0,010 0,035 0,040 0,010 0,040 0,033 0,015 Uzur (mm)
3 7 ,4 + 0 o ,0 2 5
37,4 +0,025 37,4 -0 0,041 18 -0,027 18 -0,027 26,6 -0,005
37,4 -0,025 18 -0,027 18 -0,027 26,6 -0,005
18,010 +-00,,005069 18,010 -0,009 19 -0,015
18,010 +-00,,005069 18,010 +-00,,005069 19 -0,015
305
Andurana s-a efectuat n scopul omologrii motoarelor cu roi dinate tip MRD 2. n timpul celor 1027 ore de funcionare, valoarea cilindreei efective a sczut de la 15,3 cm3/rot la 12,9 cm3/rot, ncadrndu-se n limitele admise de norma tehnic de ramur.
NTOCMIT,
VERIFICAT,
SERVICIUL C.T.C.,
306
Laboratorul de Hidraulic
Actionari hidraulice si pneumatice ANEXA 10.5 BULETIN DE NCERCRI DE TIP
Cilindrul tip: T06233 - 672.00 Seria: 001; 002 Data ncercrii: 27.06.1984 Lichidul de lucru: ulei hidraulic aditivat H41 Temperatura uleiului: 500C
Nr. crt. Parametri verificai Calitatea materialelor Aspectul exterior Dimensiunile de gabarit i legtur Dimensiunile principalelor piese U.M. mm mm Valori prescrise n documentaie Conform documentaiei Conform documentaiei Conform documentaiei Conform documentaiei 25 max.5 0,5 0,3 62,3 672 Nu se admit scurgeri 20 000 300 - 15 + 65 = f (p) la v = 2 m/s Valori obinute Seria 001 Seria 002 Corespunde Corespunde Corespunde Corespunde Corespunde 25 3 0,5 0,3 67,3 674 Corespunde 300 -+ 65 conf.anexei Corespunde Corespunde Corespunde 25 5 0,5 0,3 66,8 674 Corespunde 300 -+ 65 conf.anexei
Masa kg Presiunea minim pentru deplasare bar Viteza pistonului: m/s - minim m/s - maxim Fora de mpingere la p = 200 bar kN Cursa total mm Verificarea etaneitii exterioare pn la p = 200 bar dup cinci curse Durata de funcionare cicluri Rezistena la presiune bar Funcionarea la temperaturi limit: 0C 0 - minim C - maxim Trasarea curbelor caracteristice -
ncercrile s-au efectuat conform Caietului de sarcini pentru cilindri telescopici cu simplu efect din anul 1982. n baza ncercrilor de tip efectuate, cilindrii tip T06233 - 672.00 sunt declarai buni pentru omologare.
DIRECTOR TEHNIC,
EF SERVICIU C.T.C.,
EF LABORATOR HIDRAULIC,
11
ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII
11.1. CONSTRUCIE, FUNCIONARE I CLASIFICARE
Presiunea din circuitele energetice i de comand ale sistemelor de acionare, comand i reglare hidraulice poate fi reglat sau limitat cu elemente mecanohidraulice sau electrohidraulice, numite n practic "supape". O supap mecanohidraulic este format dintr-o carcas n interiorul creia se deplaseaz un obturator sub aciunea forelor de presiune i a forei elastice furnizat de un resort. n cazul general, un astfel de element are patru racorduri: unul de intrare (A), unul de ieire (B), unul de comand extern (X) i un orificiu de drenaj al camerei de volum variabil n care se afl amplasat resortul (Y). Aceste elemente pot ndeplini urmtoarele funcii: 191.limitarea presiunii n racordul de intrare la o valoare impus printr-un resort (supape de siguran); 192.conectarea unui motor hidraulic la o pomp, dup atingerea unei valori prestabilite a presiunii n racordul de refulare al pompei, ca urmare a realizrii cursei unui alt motor hidraulic (supape de succesiune); 193.conectarea unui circuit hidraulic la rezervor, ca urmare a atingerii unei valori prestabilite a presiunii intr-un alt circuit hidraulic (supape de deconectare); 194.conectarea unui circuit hidraulic la o pomp ca urmare a atingerii unei valori prestabilite a presiunii ntr-un alt circuit (supape de conectare); 195.reglarea presiunii n racordul de ieire la o valoare impus printr-un resort (supape de reducere a presiunii); 196.reglarea presiunii n racordul de ieire n funcie de valoarea presiunii dintr-un alt circuit hidraulic. Primele patru tipuri (a ... d) fac parte din categoria supapelor normalnchise, caracterizate prin faptul ca resoartele lor tind s ntrerup legtura hidraulic dintre intrare i ieire. Ultimele dou (e i f) fac parte din categoria supapelor normal-deschise, caracterizate prin faptul c resoartele lor tind s realizeze legtura hidraulic dintre intrare i ieire. Simbolurile standardizate ale ctorva tipuri de supape sunt indicate n figura 11.1. Simbolul general al unei supape conine un ptrat corespunztor carcasei (corpului) n interiorul cruia este reprezentat o sgeat corespunztoare obturatorului mobil. n jurul ptratului sunt reprezentate racordurile i resortul. Comanda supapelor normal-nchise este "intern" dac racordul de comand este conectat la racordul de intrare. n cazul supapelor normal-deschise, comanda este "intern" dac racordul de comand comunic cu racordul de ieire.
11
ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII
11.1. CONSTRUCIE, FUNCIONARE I CLASIFICARE
Presiunea din circuitele energetice i de comand ale sistemelor de acionare, comand i reglare hidraulice poate fi reglat sau limitat cu elemente mecanohidraulice sau electrohidraulice, numite n practic "supape". O supap mecanohidraulic este format dintr-o carcas n interiorul creia se deplaseaz un obturator sub aciunea forelor de presiune i a forei elastice furnizat de un resort. n cazul general, un astfel de element are patru racorduri: unul de intrare (A), unul de ieire (B), unul de comand extern (X) i un orificiu de drenaj al camerei de volum variabil n care se afl amplasat resortul (Y). Aceste elemente pot ndeplini urmtoarele funcii: 197.limitarea presiunii n racordul de intrare la o valoare impus printr-un resort (supape de siguran); 198.conectarea unui motor hidraulic la o pomp, dup atingerea unei valori prestabilite a presiunii n racordul de refulare al pompei, ca urmare a realizrii cursei unui alt motor hidraulic (supape de succesiune); 199.conectarea unui circuit hidraulic la rezervor, ca urmare a atingerii unei valori prestabilite a presiunii intr-un alt circuit hidraulic (supape de deconectare); 200.conectarea unui circuit hidraulic la o pomp ca urmare a atingerii unei valori prestabilite a presiunii ntr-un alt circuit (supape de conectare); 201.reglarea presiunii n racordul de ieire la o valoare impus printr-un resort (supape de reducere a presiunii); 202.reglarea presiunii n racordul de ieire n funcie de valoarea presiunii dintr-un alt circuit hidraulic. Primele patru tipuri (a ... d) fac parte din categoria supapelor normalnchise, caracterizate prin faptul ca resoartele lor tind s ntrerup legtura hidraulic dintre intrare i ieire. Ultimele dou (e i f) fac parte din categoria supapelor normal-deschise, caracterizate prin faptul c resoartele lor tind s realizeze legtura hidraulic dintre intrare i ieire. Simbolurile standardizate ale ctorva tipuri de supape sunt indicate n figura 11.1. Simbolul general al unei supape conine un ptrat corespunztor carcasei (corpului) n interiorul cruia este reprezentat o sgeat corespunztoare obturatorului mobil. n jurul ptratului sunt reprezentate racordurile i resortul. Comanda supapelor normal-nchise este "intern" dac racordul de comand este conectat la racordul de intrare. n cazul supapelor normal-deschise, comanda este "intern" dac racordul de comand comunic cu racordul de ieire.
310
Drenajul se numete "intern" dac racordul de drenaj este conectat la racordul de ieire. Dac racordul de drenaj este conectat la rezervor, drenajul se numete "extern".
ji-i
B A
B A
iL
J&
B A
J?
Fig. 11.1. Simbolizarea supapelor mecanohidraulice: a) de limitare a presiunii; b) de succesiune; c) de reducere a presiunii; d) de conectare. Dac lichidul din racordul de comand acioneaz direct asupra obturatorului, determinnd micarea acestuia, comanda supapei se numete "direct". n caz contrar, comanda supapei se numete "indirect". O supap de siguran tipic (fig. 11.2), comandat direct, limiteaz superior presiunea de refulare a pompei deoarece evacueaz debitul excedentar la rezervor prin fanta inelar dintre obturator (sertar) i corp. Deplasarea axial a sertarului n sensul mririi fantei este determinat de rezultanta forelor de presiune pe suprafaa de comand care comprim suplimentar resortul.
Fig. 11.2. Schema unei transmisii hidrostatice prevzut cu o supap normal-nchis.
Elemente de reglare a presiunii
311
n regim staionar, relaia dintre mrimea independent debitul care parcurge supapa i mrimea dependent presiunea n racordul de intrare depinde de precomprimarea resortului. Comportarea supapei n regim tranzitoriu este influenat de droselul DC, amplasat ntre racordul de intrare i camera de comand, numit de "comand". Acesta ntrzie att transmiterea presiunii din racordul de intrare n camera de comand, n cursul creterii presiunii de refulare a pompei, ct i ntrzierea scderii presiunii din camera de comand la scderea presiunii de refulare a pompei. Astfel, droselul asigur amortizarea oscilaiilor hidromecanice caracteristice sistemelor inerto-elastice i implicit amortizarea oscilaiilor presiunii de refulare a pompei. Ca urmare acest drosel se mai numete i "amortizorul supapei". Din punct de vedere structural, o supap normal-deschis difer de cea prezentat mai sus prin inversarea poziiei camerei de comand cu cea a resortului (fig. 11.3).
Fig. 11.3. Schema unei transmisii hidrostatice prevzut cu o supap normal-nchis.
Pentru a menine constant presiunea n racordul de admisie al motorului este necesar i racordarea unei supape normal-nchise la refularea pompei. La creterea presiunii n racordul de admisie al motorului, sertarul supapei normaldeschise micoreaz limea fantei inelare prin comprimarea suplimentar a resortului, oblignd o parte din debitul pompei s se ntoarc la bazin prin supapa normal-nchis. Caracteristica de regim staionar a unei supape reprezint dependena dintre cderea de presiune pe supap i debitul care parcurge supapa.
312
Alura caracteristicilor de regim staionar ale acestor supape este prezentat n figura 11.4. n figura 11.5 se prezint alura rspunsului unei supape normalnchise la un semnal treapt de debit.
Fig. 11.4. Comportarea supapelor de reglare a presiunii n regim staionar: a) supap normal-nchis; b) supap normal-deschis.
Fig. 11.5. Comportarea unei supape normal-nchise n regimul tranzitoriu generat de un semnal treapt de debit.
11.2. CALCULUL SUPAPELOR NORMAL-NCHISE MONOETAJATE 11.2.1. Formularea problemei

Acest paragraf este consacrat analizei comportrii supapelor mecanohidraulice normal-nchise, n regim staionar i n regim tranzitoriu. Obiectivul practic al calculelor analitice i numerice efectuate este stabilirea dependenei performanelor statice i dinamice de structura i de parametrii constructivi caracteristici ai componentelor sistemului.
313
Datorit ponderii comparabile n practica industrial, n aceast lucrare sunt analizate ambele soluii structurale uzuale; baza supapele normal-nchise cu ventil conic, respectiv supapelor normal-deschise cu sertar cilindric. Ultima soluie este tratat n partea consacrat servopompelor electrohidraulice lente realizate cu supape proporionale normal-deschise.
11.2.2. Analiza i sinteza supapelor normal-nchise cu ventil conic a) Structura supapelor normal-nchise
cu ventil conic O supap normal-nchis monoetajat uzual este format dintr-un corp cilindric prevzut cu dou camere toroidale, n interiorul cruia se deplaseaz un obturator axial-simetric, sub aciunea unor fore de presiune i a unei fore elastice. Ultima este furnizat de un resort (elicoidal) care tinde s nchid orificiul inelar format ntre obturator i corp. Obturatorul poate fi cilindric, sferic, plan sau conic. Din punct de vedere tehnologic, cel mai simplu este obturatorul sferic, dar acesta are cteva dezavantaje majore: oscileaz lateral fa de orificiul pe care l acoper, genernd oscilaii ale presiunii reglate; prin impact aleator cu scaunul, provoac deformarea acestuia i i pierde sfericitatea, afectnd n timp etaneitatea supapei. Ca urmare, acest obturator este utilizat ndeosebi n cadrul supapelor de limitare a presiunii. Obturatorul plan are o etaneitate modest, care se altereaz n timp prin impact neaxial cu scaunul, fiind utilizat ndeosebi n cadrul supapelor de sens ale pompelor cu pistoane ale cror cilindri sunt imobili. Cel mai rspndit obturator este sertarul cilindric, care necesit o tehnologie relativ simpl, dar prezint cteva inconveniente majore: nu permite compensarea efectului negativ al forei hidrodinamice asupra caracteristicii statice a supapei; nu asigur o etaneitate perfect; se poate gripa din cauze mecanice sau hidraulice; are o mas relativ mare, deci o dinamic relativ lent; orificiul calibrat utilizat pentru amortizarea oscilaiilor sale este expus pericolului obliterrii, deoarece are un diametru relativ mic. Supapele monoetajate moderne utilizeaz obturatorul conic, care nltur toate dezavantajele celorlalte soluii, dar necesit o tehnologie mai complex. Combinaia dintre un ventil conic i un scaun drept cu muchie ascuit asigur cea mai bun etanare dac ventilul este ghidat printr-un piston cilindric (fig. 11.6,a). Pistonul poate lipsi dac deplasrile axiale ale ventilului sunt foarte mici, iar resortul este foarte rigid (fig. 11.6,b). Acest caz este specific supapelor "pilot" utilizate pentru comanda unor supape de dimensiuni mult mai mari, n cadrul supapelor bietajate. O supap cu ventil conic are o caracteristic static, ps(Qs) practic dreapt, cu o pant pozitiv relativ mare. Aceast caracteristic este util n sistemele de comand, dar constituie un dezavantaj major n cazul sistemelor de acionare. Panta caracteristicii statice poate fi redus substanial dac se ataeaz ventilului un taler plan, care ofer o suprafa de sprijin resortului elicoidal (fig.11.6,c). Compensarea obinut astfel este efectiv la debite relativ mici. Cea mai eficient compensare se obine cu un taler profilat ca deflector axial simetric (fig.11.7).
314
Fig. 11.6. Tipuri de ventile conice.
Q7^
(0,6-0,7)d.
1 f as
1
_
-tf m
y-
s
Fig. 11.7. Ventil conic compensat.
Pistonul amortizorului poate fi combinat cu un orificiu lung, (figura 11.8,a) sau cu o teitur longitudinal (figura 11.8,b). Ambele soluii conserv calitatea de "ghid" al pistonului pentru ventilul conic, dar nu nltur pericolul griprii mecanice sau hidraulice. Un joc radial de ordinul a 0,06 mm (figura 11.8,c) este suficient de mare pentru a asigura o amortizare optim, fr a compromite funcia de ghidare a ventilului. Aceasta este soluia optim din toate punctele de vedere, (figura 11.9), propus de firma BOSCH i reprodus n forme echivalente de toi ceilali productori reputai.
315
Fig. 11.9. Supap normal-nchis cu ventil conic compensat. Fig. 11.8. Variante de amortizor hidraulic pentru ventile de supape.
Acest paragraf este consacrat analizei comportrii statice i dinamice a supapelor normal-nchise monoetajate specifice transmisiilor hidrostatice, precum i sintezei acestor elemente fundamentale de reglare i protecie. Obiectivele practice ale acestei analize sunt: a) optimizarea caracteristicii statice prin analiza influenei geometriei orificiului supapei;
316
b) optimizarea comportrii dinamice prin anliza influenei geometriei amortizorului supapei asupra rspunsului acesteia la semnale de debit. b) Modelarea matematic 1. Regimul tranzitoriu Se consider o transmisie hidrostatic elementar format dintr-o pomp volumic, un motor volumic i o supap de limitare a presiunii (fig. 11.10).
Fig. 11.10. Schema unei transmisii hidrostatice elementare. O analiz dinamic complet a sistemului necesit considerarea dinamicii tuturor elementelor componente. Pentru a evidenia dinamica supapei se neglijeaz dinamica pompei i motorului, urmnd ca acestea s fie considerate ulterior. Evoluia presiunii ps din volumul de lichid Vt , cuprins ntre pomp, motor i supap, poate fi calculat din ecuaia de continuitate corespunztoare nodului dintre pomp, motor i supap (A): Qtp_Qlp_Qtm_Qlm_Qs_Qcs= Vt.ps (11.1) n care: Qtp este debitul volumic teoretic al pompei; Qlp - debitul volumic de scurgeri al pompei; Qtm - debitul volumic teoretic al motorului; Qlm - debitul volumic de scurgeri al motorului; Qs - debitul volumic evacuat prin orificiul supapei; Qcs - debitul de comand al supapei; se - modulul de elasticitate echivalent al lichidului din volumul Vt. Evoluia presiunii pcs din camera de comand a ventilului supapei rezult din ecuaia de continuitate ataat acestei camere: Qcs_Acs.xs= Vc-pcs (11.2) n care: Acs este aria pistonului de comand; xs - viteza ventilului; Vc - volumul mediu de lichid aflat n camera de comand a supapei. Distana dintre ventil i sertar, xs (deschiderea supapei) rezult din ecuaia de micare a ventilului:
Elemente de reglare a presiunii ms r s=Fcs+Fhs+Fht+Fe
317 (11.3)
n care: ms este masa echivalent a ventilului i resortului; & x & - accelaraia ventilului; Fcs - fora de presiune care asigur comanda ventilului; Fhs - fora hidrodinamic corespunztoare variaiei vitezei lichidului n raport cu spaiul n interiorul supapei (componenta staionar); Fht - fora de presiune corespunztoare variaiei vitezei lichidului n raport cu timpul n interiorul supapei (componenta tranzitorie); Fe - fora elastic generat de resortul elicoidal. Se admite c ambele maini volumice au capaciti variabile (cazul general). Debitele teoretice ale acestora sunt de forma: Qtp=np Vp Qtm = nmVm (11.4) (11.5)
unde: np este turaia pompei (constant); Vp - capacitatea pompei (variabil); nm -turaia motorului (variabil); Vm - capacitatea motorului (variabil). Se admite c scurgerile dominante ale ambelor maini se produc n regim laminar, deci sunt proporionale cu diferenele de presiune ce le creeaz: Qlp=Klp(ps-pT) Qlm = Klm(ps-pT) (11.6) (11.7)
Se admite c racordul de ieire al supapei i racordurile de drenare ale mainilor sunt conectate direct la rezervor, care se afl la presiunea atmosferic (pT0). Debitul evacuat prin supap rezult din relaia lui Bernoulli i din ecuaia continuitii pentru un tub de curent: Qs = K s x s p s (11.8)
unde Ks este constanta supapei. Pentru o supap cu ventil conic, la deschideri mici,
Ks = ds c d s l2 sin
V
(11.9)
unde: ds este diametrul scaunului supapei; cds - coeficientul de debit al orificiului supapei; - semiunghiul conului ventilului; - densitatea lichidului. Coeficientul de debit depinde de unghiul . Debitul de comand al supapei este generat de diferena de presiune (p s pcs). Se consider un amortizor de tip "fant inelar", avnd diametrul mediu ds, lungimea ls i limea js. Valoarea uzual a raportului js/ds este:
318 ds 6 mm = 100
(11.10)
iar debitul de comand este relativ mic. Astfel, se poate admite c micarea prin fant este de tipul Hagen - Poiseuille plan. Dac pistonul este descentrat (cazul uzual), Qcs=2,5 12 i(ps-pcs) (11.11) unde este viscozitatea dinamic a lichidului. Aceast relaie poate fi scris sub forma Q cs =K cs (p s -p cs ) n care Kcs=2,5 ds js3 12ls (11.13) (11.12)
este constanta droselului de amortizare. Masa echivalent din punct de vedere dinamic a ventilului i resortului este ms = mv + 0,33me unde mv este masa ventilului iar me - masa resortului. Ventilul este accelerat de fora: Fcs
= Acs pcs K = Fcs
(11.14)
unde A = d2 /4 este aria pistonului de comand al supapei iar K este versorul axei Oz. Pentru calculul componentei Fhs a forei hidrodinamice se consider mai nti un ventil conic necompensat (fig. 11.11) i se aplic teorema impulsului pentru suprafaa de control axial - simetric S1-2 , care include domeniul de variaie a vitezei ca mrime i direcie la un moment dat (n regim staionar): Qs(V r2-V1)=Fp1+Fp2+F rl 1-2+Fg (11.16) Se proiecteaz aceast ecuaie vectorial dup direcia axei supapei. Forele de presiune elementare dFp1 pe suprafaa de intrare cilindric S1 sunt radiale, deci se anuleaz reciproc. Forele de presiune elementare dFp2 pe suprafaa de ieire S2 sunt neglijabile deoarece p2 pT 0 . Fora de greutate asupra lichidului din suprafaa de control S1-2 este neglijabil n raport cu fora de presiune Fl 1 2 prin care frontierele solide Sl acioneaz asupra lichidului din suprafaa de control. Ecuaia (11.6) devine: = AcspcsK = FcsK (11.15)
319 (11.17)
Fl 1 - 2 =P-Qs-V 2 -cosP n aceast relaie, V2 este viteza real n jetul contractat: V =c

\
2ps
(11.18)
unde cvs este coeficientul de vitez al orificiului supapei. Relaia (11.17) capt forma: Fl 1-2=Khs-xs.ps n care
Khs=2-7l-ds-cds-cvs-sinP-cosP
(11.19)
este constanta forei hidrodinamice de regim staionar.
(11.20)
Fig. 11.11. Schem de calcul a forei hidrodinamice de regim staionar.
Fora hidrodinamic asupra ventilului, forei

Fhs1-2 F l 1-2
Fhs1-2
este orientat n sens contrar :
=-
l 1-2
s 'ps
= -Khs-xs-p
(11.21)
320
Se constat c for a hidrodinamic corespunztoare variaiei vitezei n raport cu spaiul tinde s accelereze ventilul n sensul aproprierii sale de scaun. Dac presiunea n racordul de intrare al supapei este constant, fora F h1 2 are caracterul unei fore elastice similare celei generate de resort. Ca urmare, ea contribuie la mrirea pantei caracteristicii statice, p /Q . Fora hidrodinamic poate fi compensat cu ajutorul unei alte fore hidrodinamice obinut prin devierea jetului n aval de orificiul supapei cu un taler profilat (fig 1112) Pentru calculul acestei fore se aplic teorema impulsului corespunztor unei suprafee de control cu simetrie axial S3 4 ce conine domeniul de variaie a vitezei Pentru valori uzuale ale presiunii ps (100 400 bar) viteza jetului de lichid este de ordinul a 140 280 m/s n cursul deplasrii n vecintatea suprafeei conului i deflectorului viteza lichidului se menine practic constant iar presiunea pe suprafaa sa exterioar este neglijabil
Fig. 11.12. Compensarea forei hidrodinamice prin deflecia jetului.
Ca urmare, teorema impulsului capt forma: Qs(V r4-V3)=Fl 3-4=-Fhs3-4 (11.22) sau QsV2(cos-cos)=Fl 3-4 (11.23) unde este unghiul deflectorului (mai mare dect cel al conului) Ca urmare fora hidrodinamic de compensare tinde s anuleze efectul forei hidrodinamice corespunztoare accelerrii lichidului n orificiul supapei: Fhs3-4 = QsV2(cos-cos) Fora hidrodinamic total asupra conului i deflectorului devine: (11.24)
Elemente de reglare a presiunii Fhs=Fhs3-4-Fhs1-2=-pQsV2cos5
321 (11.25)
Aceast for depinde numai de unghiul deflectorului, 5. Dac ventilul nu are deflector (5 = P) rezult relaia (11.17). Dac deflectorul este plan (5 = n/2) fora hidrodinamic este nul. Compensarea maxim uzual corespunde unui unghi 5 = TT/2 + P , pentru care F h s =p. Q s . V 2 -sin p.K (11.26)
Pentru calculul componentei tranzitorii a forei hidrodinamice se consider accelerarea fluidului n spaiul axial - simetric dintre ventil i scaun. Dac acceleraia acestuia n direcia axial este a, asupra ventilului acioneaz fora de inerie Fht=-m la n care ml este masa lichidului. Aceasta poate fi aproximat prin relaia: ml=p-Av.lv (11.28) (11.27)
n care: Av este aria umrului ventilului; lv - lungimea medie a inelului de lichid accelerat. Dac V este viteza axial medie a lichidului, a = dV / dt, deci F i = p . A v . l v . d V = p . l v . d (Av lv) = p.lv.dQs (11.29)
Debitul supapei variaz n raport cu timpul prin intermediul mrimilor xs i ps, astfel c dQs 3Qs dx 3Qs dps dt =xs'dt s psdt innd seama de relaia (11.8) rezult: Fht=Fht1+Fht2 unde = -Pl v-Ks-ps-x &s-K Fht2=-P^K.xs.p-K A/ps (11.32) (11.33) (11.31) (11.30)
Ambele componente acioneaz sertarul n sensul reducerii deschiderii supapei. Dac ventilul este compensat, fora hidrodinamic tranzitorie se calculeaz n funcie de unghiurile 8 i p.
322
Calculele numerice indic pentru forele hidrodinamice tranzitorii valori neglijabile n raport cu celelalte fore ce intervin n ecuaia de micare a ventilului. Resortul supapei genereaz fora F e =-K es (x s +x e ) K (11.34) n care K este rigiditatea static, iar xe - precomprimarea. 2. Regimul staionar n cazul unui ventil necompensat, ecuaia (11.3) devine: -Fhs+Fe=0 (11.35)
F
sau A cs p s-K hs xs ps =K es (xs +x e) (11.36)
Din aceast ecuaie se poate calcula deschiderea supapei n funcie de presiunea din amonte de supap: xs( p s,xe)=
A p s -K e x e
cs
ps exe Kes+Khsps
(11.37)
Supapa ncepe s se deschid la presiunea pso= Kexe

Acs
(11.38)
deci relaia (11.37) poate fi scris sub forma:

xs ( ps,xe )=Acs Kes + Khs ps
p -p +
Khs Funcio Qs( ps,p ) = KsA p K p - p narea supapei n regim so cs s s so staionar este descris de ecuaia: s(ps,pso )=KsAcs Aceasta reprezint o familie de curbe "paralele" al cror parametru este presiunea de ncepere a deschiderii supapei, determinat de precomprimarea resortului. n figura 11.13 se prezint caracteristica unei supape tipice (ds = 6 mm, = 150, Ke = 100000 N/m) pentru = , = /2, respectiv = /2 + . Panta medie a caracteristicii supapei cu ventil necompensat este relativ mare: circa 1,8 bar/l/min. Dac ventilul este prevzut cu taler de compensare, caracteristica supapei devine:
Elemente de reglare a presiunii Qs(
323 (11.40') 5ps circa 3 ori: ps = 0,6 bar/l/min.
sps,pJ=Ks
K
As
-ps-(ps-pJ
es
iar panta
caracteristicii se reduce de
Fig. 11.13. Caracteristica de regim staionar a unei supape tipice cu ventil conic.
Dac talerul este profilat i asigur ntoarcerea jetului cu numai 150, panta caracteristicii scade de 6 ori: 3ps /5Qs = 0,3 bar /l / min. c) Dimensionarea amortizorului supapei Pentru a stabili o relaie de dimensionare a amortizorului supapei se utilizeaz ecuaia de micare a ventilului i ecuaia de continuitate corespunztoare camerei de comand. n ecuaia (11.3) se neglijeaz componenta tranzitorie a forei hidrodinamice i se noteaz cu Fe = Kes xe fora elastic de referin, rezultnd: msxs=Acsps-Khsxsps-Kesxs-Fe (11.41)
Volumul minim al camerei de comand este uzual de ordinul a 0,1 cm3 n timp ce volumul total de lichid dintre pomp, motor i supap este de ordinul a 1000 cm3. Astfel, ntr-o prim aproximaie, se poate neglija compresibilitatea lichidului din camera de comand. Din ecuaiile (11.2) i (11.11) rezult:
Kcs(ps-pJ
sau pcs=ps- A-x
Ax&
(11.42)
(11.43)
324
nlocuind aceast mrime n ecuaia de micare (11.41) se obine: A2

cs
msxs = Acsps - A x
-Khsxsps -Kesxs -Fe
(11.44)
n continuare se studiaz relaia dintre variaia forei elastice de referin, Fe = Fe-Fe i variaia
eo so
deschiderii supapei
(11.45)
n ipoteza c presiunea n racordul de intrare al supapei este constant, ps=pso=ct Ecuaia de micare devine: m s d2 ( xs ) = A cs p so - A2c s d ( xs ) -K hs p so x so -K hs p so x s -Kexso-Ke xs-Feo-Fe n regim staionar ecuaia de echilibru a ventilului capt forma: Acspso -Khspsoxso -Kexso -Feo = 0 Eliminnd regimul staionar din ecuaia (11.8) rezult:
(11.46) (11.47) (1148)
(11.49)
ms d2 ( xs ) + A2c s d ( xs ) + (Ke+Khspso)xs=-Fe (11.50) Se aplic transformata Laplace acestei ecuaii, s2msxs +s A2 xs + ( Ke +Khspso ) xs =-F2 i se introduce mrimea Ket=Ke+Khspso (11.52) (11.51)
numit n continuare "constanta elastic total a supapei". Rezult funcia de transfer: xs =

e
s
(11.53)
2m + s A cs
s + K
et
Fe
care poate fi scris sub forma:
Elemente de reglare a presiunii ^=_ 1 .

AFe Ket
2
325 1
s + s Acs
+1
(11.54)
Se introduc urmtoarele notaii fundamentale: - pulsaia natural,
II
A2
Ket
(11.55)
- factorul de amortizare,
1
Ecuaia (1.2.54) capt forma canonic a unui element de ordinul al doilea:
Aceast funcie de transfer descrie numai bucla de reglare a poziiei ventilului. Optimizarea acestei bucle nu conduce automat la optimizarea funciei de transfer a supapei, dar n scopul dimensionrii amortizorului acesteia se poate admite pentru factorul de amortizare o valoare optim (Copt = 0,7). Din relaia (11.56) rezult valoarea necesar a constantei droselului de amortizare: (K ) =
2
ds4- 1
(11.58)
Dac se admite acoperitor c pistonul amortizorului este descentrat la maximum, constanta amortizorului de tip "fant inelar" devine: (K cs ) necesar = ( K ) efectiv = 2 , 5 d s j3s. (11.59)
Din ultimele dou relaii rezult formula de dimensionare a amortizorului supapei:

js=ds-:
S l sm K
sKet
s
326
Aceast formul se verific foarte bine pentru supapele moderne. Se consider ca exemplu o supap cu urmtoarele caracteristici: ds = 6mm; ls = 9mm; mv = 20g; me = 90g; Ke = 100 000 N/m; p = 150; cds = 0,8; cvs = 0,98. Se admite c alimentarea supapei se face la presiunea ps = 350 bar i se consider ca lichid de lucru un ulei mineral pentru care r\ = 22,9 Ns/m2. Dac nu se consider compensarea, rezult Khs = 7,389.10-3 m i Ket = 358,615 N/m. Jocul necesar amortizorului este n acest caz js = 60 um, valoare care corespunde exact proiectului supapei (BOSCH - DBV - 10). Acest joc poate fi realizat uor cu o precizie de 1 um n cadrul tehnologiei clasice. Utilitatea amortizorului inelar poate fi demonstrat prin determinarea diametrului unui orificiu cu muchie ascuit care ndeplinete aceeai funcie. n acest caz, conform relaiei lui Wuest, Kcs = 50,4 0 Diametrul necesar orificiului este
d0=ds3
(11.61)
4,94
m K
(11.62)
Pentru = 0,7 rezult d0 = 0,116 mm. Aceast valoare se situeaz la limita tehnologiei clasice i nu poate fi acceptat n sistemele industriale datorit pericolului obliterrii. Aceleai probleme apar i n cadrul utilizrii unui orificiu lung de diametru d i lungime l. n acest caz, Kcs=2,5 128l astfel c d = ds 47mds l (11.64) (11.63)
Pentru o valoare normal a raportului lungime/diametru (l / d = 10) rezult d = 0,34 mm, valoare care ridic probleme tehnologice i impune condiii de filtrare severe. d) Stabilirea funciilor de transfer ale supapei Modelul matematic complet al supapei este format din urmtoarele ecuaii: msxs=Acspcs-Khsxsps-Kexs-Fe Kcs(ps-pJ-Acsxs=Vc pcs (11.65) (11.66)
coptmsKet d
E lem e n te d e reg la re a p re siu n ii npVp-nmVm-Kl mps-Kcs(ps-pcs )-KsxsVps = Vt p &s (11.67)
327
Pentru a evidenia dinamica supapei se introduce notaia: Qt = Qtp-Qtm = npVp-nmVm (11.68)
Aceast mrime reprezint debitul disponibil teoretic n nodul pomp -motor - supap. Scurgerile celor dou maini pot fi reprezentate concentrat prin coeficientul: Kl pm=Kl p+Kl m Ecuaia (11.67) capt forma: Qt-Klpmps-Kcs(ps-pcs )-KsxsVps = Vt p&s (11.70) (11.69)
Dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului din camera de comand, ecuaia (11.66) se simplific esenial: Kcs ( ps-p ) = Acsxs (11.71) n cazul general, sistemul format din ecuaiile (11.65), (11.66) i (11.70) conine 5 mrimi necunoscute: xs , pcs , ps , Fe i Qt. Dac fora elastic de referin este meninut constant i debitul Qt este variabil, se poate defini funcia de transfer a supapei n raport cu debitul disponibil n nodul dintre pomp, motor i supap: HQ(s) = ps s Qt(s) (11.72)
Dac Qt este constant i se modific pe cale mecanic, electromecanic, hidraulic etc. precomprimarea resortului supapei, se poate defini funcia de transfer a supapei n raport cu fora elastic: HF(s)=ps s Fe(s) Pentru a stabili cele dou funcii de transfer se introduc n cele trei ecuaii variaiile mrimilor implicate n raport cu valorile corespunztoare unui punct de funcionare aparinnd regimului staionar. Caracteristica supapei poate fi scris sub forma: (11.73)
Qs = Qso + xs Q
dxs
+ Qs
ps
dps+...
(11.74)
328
n care Qs
0
KsVpso = K
Ksxso
Qx
(11.75)
Qs
K 02Vpso
Rezult
QP
(11.76)
Qs = Qs - Qso = KQxxs + KQP ps Ecuaiile regimului tranzitoriu devin: d2(xs) pcs 2 - A cs Khsxso ps - Khspsoxs - Kexs - Fe dt m d( xs)
(11.77)
Kcs(ps-pcs ) = Ac
(11.78)
dt KQxxs = Et n
d(ps)
(11.79)
Qt - ps(Kl + Kcs + KQP) + Kcspcs ultima ecuaie,
(11.80)
(11.81) reprezint "elasticitatea" volumului de lichid cuprins ntre pomp, motor i supap. Se aplic transformata Laplace ecuaiilor cu diferene finite, rezultnd: s2msxs = Acspcs -Khsxsops -Khspsoxs -Kexs -Fe
(11.82) Kcs ps-Kcs pcs=sAcsxs Qt - ps(Kl +Kcs +KQP) + Kcs pcs -KQxxs =sEtps (11.84) (11.83)
Pentru a stabili prima funcie de transfer a supapei, se consider Fe = 0. Din ecuaia (11.59) se calculeaz mrimea
pcs = ps-s-A xs
i se introduce n ecuaia (11.18). Rezult funcia de transfer
(11.85)
329
s2m +s^cs + K = A cs -K hs x so
et Kcs
Eliminnd mrimile xs i pcs ntre ultimele trei ecuaii rezult prima funcie de transfer a supapei, ps s2b2+sb1+b0 Qt = s 3 a 3 +s 2 a 2 +sa 1 +a 0 unde: b =m b1= A2 b0=Ket a3 = msEt a2 = msKp+Et A2 a1 = EtKet + Kp Ac2 s + Acs(Acs - Khsxso) a0=KpKet+KQX(Acs-Khsxso) (11.88) (11.89) ( . )
(11.90) (11.91) (11.92) (11.93) (11.94)
Mrimea Kp = Kl +KQP poate fi numit "coeficientul total de influen al presiunii ps". n sistemele de comand realizate cu supape normal-nchise, debitul pompei este meninut practic constant i se modific precomprimarea resortului supapei. Este deci util s se determine funcia de transfer a supapei n raport cu fora elastic de referin. n ecuaia (11.60) se consider Qt = 0 i se elimin mrimea pcs ntre ecuaiile (11.58) i (11.59), rezultnd: xs = p s(A cs -K ^)- Fe 2 s m + s A^ + Ket (1195)
330
Se introduc mrimile xs i pcs n ecuaia de continuitate, rezultnd a doua funcie de transfer a supapei: ps = c1s + c0 Fes 3 a 3 +s 2 a 2 +sa 1 +a 0 ( . )
n care c1 = KQx i c0 = Acs . n cazul particular al supapei necompensate se poate determina cu precizie constanta de timp prin simplificarea funciei de transfer. Dac se neglijeaz termenii de ordinul doi i trei rezult: Qt = KQp sTs+1 Constanta de timp a supapei este EtKet+
K
(11.97)
Ts=
Ac2s+Acs ( Acs-Khsxs0 ) KpK Kcs +KQx(Acs-Khsxs0) Experimentele de simulare numeric prezentate n cadrul aplicaiei 11.1 confirm valabilitatea acestei relaii. Din analiza ordinului de mrime al termenilor din expresia constantei de timp rezult c aceasta poate fi scris sub forma Ts = Et = Et Kp Kl+KQP (11.99)
Se constat c Ts este influenat esenial de volumul lichidului supus variaiilor de presiune ntre pomp, motor i supap, de panta caracteristicii statice a supapei i de coeficientul de scurgeri al pompei i motorului. e) Analiza stabilitii prin criteriul algebric Criteriul se stabilitate algebric furnizeaz condiia: a1a2>a3a0 care conduce la inecuaia aKc2s+bKcs+c>0 n care a = ms(Acs-Khsxso)(KpAcs-EtKQX) b = Ac2s{Et[KetEt + Acs(Acs -Khsxso)] + msK2p} (11.102) (11.103) (11.101) (11.100)
Elemente de reglare a presiunii c = KpEtAc4s
331 (11.104)
Din calculele numerice efectuate pentru o supap tipic rezult urmtoarele concluzii: a < 0; b > 0; c > 0; c << a; c << b. n aceste condiii, soluia inecuaiei este: 0<Kcs< b (11.105)
IaI
n cazul ventilului necompensat, din analiza ordinului de mrime al termenilor coeficienilor a i b rezult pentru acetia urmtoarele expresii aproximative: a -msEtKQXAcs b KetAc2sEt2 (11.106) (11.107)
Se obine astfel o relaie analitic simpl pentru valoarea maxim a coeficientului droselului de amortizare care asigur stabilitatea supapei: Kcsmax= AK Et (11.108)
msKQX
innd seama de expresia coeficientului Kcs, se poate determina valoarea maxim a jocului amortizorului:
jsmax = 3
1,257is AK Et
ds KQx
(11.109)
Jocul maxim al amortizorului este uzual de dou ori mai mare dect cel optim. Se constat c rezistena necesar droselului de amortizare depinde direct de volumul de lichid aflat ntre pomp, motor i supap. Aceast relaie explic intensitatea mare a oscilaiilor presiunii din racordul de refulare al pompelor echipate cu supape de limitare a presiunii slab amortizate. Amplasarea unui racord elastic ntre pomp i motor poate contribui esenial la reducerea pulsaiilor presiunii cnd motorul este blocat de o sarcin excesiv. Aplicaia 11.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei supape normal-nchise cu ventil conic 11.1.1 Particulariti ale mediului de simulare numeric SIMULINK- MATLAB Simularea sistemelor dinamice reprezint o tehnic larg utilizat de analiz asistat de calculator a sistemelor, constituind n acelai timp o component de baz a oricrui ansamblu de procedee de concepie asistat de calculator.
332
Analiza unui sistem dinamic are ca rezultat concret colectarea de informaii cu privire la variaia n timp a valorilor mrimilor sistemului. Prelucrarea prin intermediul creia se obin, cu ajutorul calculatorului numeric, date comportamentale reprezentnd evoluia n timp a modelelor sistemelor dinamice este denumit simulare numeric a sistemelor dinamice. Realizarea simulrii numerice a unui sistem dinamic impune codificarea ntr-un limbaj de programare a tuturor informaiilor cu privire la experimentele de simulare necesare. Limbajul de programare utilizat n acest scop poate fi un limbaj universal sau un limbaj specializat, numit limbaj de simulare. SIMULINK este un program performant pentru simularea sistemelor dinamice, conceput ca o extensie a pachetului de programe MATLAB. Programul SIMULINK se utilizeaz n dou faze: definirea modelului i analiza acestuia. O sesiune de lucru tipic ncepe cu definirea modelului sau apelarea unui model definit anterior, dup care se trece la analiza modelului respectiv. n practic, aceste dou etape sunt efectuate adesea iterativ, astfel nct utilizatorul creeaz i modific modelul pentru a realiza comportarea dinamic dorit. Pentru a facilita definirea modelului, SIMULINK utilizeaz o nou clas de ferestre numit diagrame bloc. n aceste ferestre, modelele sunt create i desenate n principal prin comenzi introduse cu ajutorul mouse-ului. n locul desenrii blocurilor individuale, acestea sunt copiate din biblioteci. Bibliotecile standard sunt furnizate de SIMULINK, iar cele specifice sunt concepute de utilizator. O bibliotec standard de blocuri este organizat n mai multe subsisteme, grupnd blocuri cu o comportare asemntoare. Blocurile pot fi copiate din aceste biblioteci, din alte biblioteci sau modele, n modelul creat. Prin aezarea blocurilor frecvent utilizate ntr-un sistem i setarea preferinelor pentru valorile implicite, poate fi creat o bibliotec personal de blocuri. Aceasta poate conduce ulterior la o mare economie de timp n crearea unor noi modele. Dup definirea modelului, acesta poate fi analizat fie prin alegerea opiunilor din meniurile oferite de SIMULINK, fie prin utilizarea unor comenzi n ferestrele oferite de MATLAB. SIMULINK include toi algoritmii moderni de simulare, un program pentru extragerea modelelor liniare ale sistemelor neliniare, numit "linmod" i un program pentru determinarea punctelor de echilibru, numit "trim". Evoluia simulrii poate fi urmrit pe parcursul rulrii experimentului de simulare iar rezultatele finale pot fi regsite n spaiul de lucru al programului MATLAB dup realizarea simulrii. Pentru reprezentarea sistemelor dinamice, SIMULINK utilizeaz diagrame bloc. Definirea unui sistem se poate face prin "desenarea" unei astfel de diagrame. Metodele numerice disponibile utilizate pentru analiza modelelor create cu programul SIMULINK permit integrarea numeric, extragerea prii liniare i determinarea strii de echilibru. Programului SIMULINK poate fi utilizat n trei moduri:
333
- metoda interactiv const n controlul simulrii prin intermediul meniurilor i urmrirea comportrii sistemului cu ajutorul blocului Scope; aceast metod este simpl i conduce la rezultate imediate, mai ales cnd se creeaz i se finiseaz un nou model; - a doua metod utilizeaz funciile de simulare i de analiz din linia de comand; aceast metod nu este la fel de interactiv ca prima, dar asigur o flexibilitate mai mare; introducnd rezultatele simulrii n spaiul de lucru al programului MATLAB este posibil analiza suplimentar i vizualizarea datelor prin utilizarea facilitilor grafice standard; - metoda cea mai complex i flexibil de utilizare a programului SIMULINK este accesul direct la funcia ataat modelului, numit "funcia S". Toate modelele create n SIMULINK sunt disponibile n programul MATLAB ca "funcii S", acestea ncorpornd comportarea dinamic a sistemului analizat. Fiecare funcie "S" are acelai nume ca i modelul corespunztor. Funciile "S" pot furniza informaii despre numrul intrrilor, ieirilor i strilor modelului, att continue ct i discrete, precum i derivatele i mrimile de ieire. Toate instrumentele de analiz incluse n SIMULINK interacioneaz cu modelele prin funciile S. Programele linmod i trim utilizeaz aceste funcii. Aceste trei niveluri de utilizare nu se exclud reciproc i nu au frontiere precise. Ele se aleg n conformitate cu cerinele diferitelor stadii de elaborare a modelelor. Simularea modelelor create n SIMULINK implic integrarea numeric a sistemelor de ecuaii difereniale. SIMULINK furnizeaz civa algoritmi de integrare pentru simularea acestor ecuaii. Din nefericire, datorit diversitii comportrii sistemelor dinamice, nu este suficient utilizarea unei singure metode pentru simularea precis i eficient a unui model. Alegerea corect a metodei i selectarea atent a parametrilor simulrii sunt elemente foarte importante pentru obinerea unor rezultate corecte. Traiectoriile de ieire obinute cu SIMULINK pot fi reprezentate grafic utiliznd una din urmtoarele trei metode: - blocurile Scope ("osciloscoape"); - variabilele de ieire i comenzile de reprezentare grafic ale programului MATLAB ; - blocurile To Workspace i comenzile de reprezentare grafic ale programului MATLAB. Simularea modelelor obinute cu ajutorul programului SIMULINK implic integrarea unor sisteme de ecuaii difereniale ordinare. SIMULINK furnizeaz o serie de metode pentru integrarea unor astfel de ecuaii: - linsim: metoda adecvat sistemelor liniare; - rk 23: metoda Runge-Kutta de ordinul trei; - rk 45: metoda Runge-Kutta de ordinul cinci; - gear: metoda predictor-corector pentru sisteme robuste (Gear); - adams: metoda predictor-corector (Adams); - euler: metoda lui Euler.
334
Performanele simulrii din punct de vedere al vitezei i preciziei variaz n funcie de fiecare model i de condiiile impuse simulrii. Pentru a obine la imprimant o diagram bloc creat n SIMULINK, se utilizeaz comanda Print din meniul File. Coninutul ferestrei active este tiprit la imprimant utiliznd driver-ul imprimantei selectate n Windows ca imprimant activ. 11.1.2 Obiectivele i rezultatele experimentelor de simulare numeric Simulrile numerice au fost efectuate cu programul SIMULINKMATLAB n scopul validrii rezultatelor teoretice i pentru a obine o imagine realist asupra comportrii dinamice a supapelor n sisteme tipice. Calculele numerice au fost efectuate pentru urmtoarele date: ds = 6 mm; Ks = 100 000 N/m; p = 150; p = 900 kg/m; pso = 300 bar; j = 6 -10-5 m; l = 9 -10-3 m; T! = 22,9 Ns/m2. Au fost studiate trei variante de supape: 5 = p (supap necompensat); 5 = n/2 (supap compensat); 5 = n/2 + p (supap supracompensat). Caracteristicile de regim staionar ale acestora sunt prezentate n figura A.11.1-1. ntr-o prim etap a fost studiat rspunsul celor trei supape la variaii mari ale debitului pompei sau motorului. Reeaua de simulare numeric corespunztoare este indicat n figura A.11.1-2, iar reelele corespunztoare ecuaiilor modelului matematic sunt detaliate n figurile A.11.1-3, A.11.1-4 i A.11.1-5. Simulrile prezentate n figurile A.11.1-6, A.11.1-7 i A.11.1-8 corespund volumului minim de lichid situat uzual ntre pomp, supap i motor (100 cm3). A doua etap include rspunsul supapelor la variaii mici ale debitului pompei sau motorului, calculate att cu modelul matematic complet, ct i cu funciile de transfer complete. Rezultatele sunt prezentate comparativ n figurile A.11.1-9, A.11.1-10 i A.11.1-11. Validarea funciilor de transfer aproximative rezult din figurile A.11.112, A.11.1-13 i A.11.1-14. n aceste cazuri, calculele au fost efectuate pentru un volum normal de lichid supus variaiilor de presiune: 1000 cm3. n ultima etap a fost studiat sistematic influena celui mai important parametru constructiv - jocul amortizorului- i a celui mai important parametru funcional - volumul de lichid dintre pomp, motor i supap - asupra dinamicii supapei. Rspunsurile la semnale de mare amplitudine pentru diferite valori ale jocului sunt prezentate n figurile A.11.1-15 (supapa necompensat), A.11.1-16 (supapa compensat) i A.11.1-17 (supapa supracompensat). Se constat c mrirea jocului amortizorului provoac instabilitatea supapei, indiferent de gradul de compensare. Rezerva de stabilitate scade cu gradul de compensare. n cel mai important caz practic (al supapei supracompensate), o cretere a jocului amortizorului de numai 10 nm transform supapa ntr-un generator de oscilaii ntreinute de mare amplitudine: 330 bar! Rspunsurile supapelor la semnale treapt de mare amplitudine, pentru diferite valori ale volumului de lichid supus variaiilor de presiune sunt prezentate n figurile A.11.1-18, A.11.1-19 i A.11.1-20. Timpul de rspuns al supapelor este practic proporional cu acest volum. Se constat urmtoarele:
335
203.la semnale de mare amplitudine toate supapele se comport ca elemente de ntrziere de ordinul al doilea, indiferent de gradul de compensare; 204.la semnale de mic amplitudine supapa necompensat se comport ca un element de ntrziere de ordinul nti, a crui constant de timp poate fi calculat precis; 205.supapa compensat are cea mai bun comportare dinamic n condiiile unei caracteristici statice cu pant moderat; 206.supapa supracompensat se comport ca un element de ntrziere de ordinul al doilea chiar i la semnale de mic amplitudine; 207.funciile de transfer descriu cu mare precizie fenomenele tranzitorii de mic amplitudine prezente ntotdeauna n transmisiile hidrostatice, asimilate n practic cu "zgomotul hidraulic"; 208.jocul amortizorului influeneaz esenial suprareglarea i timpul de rspuns ale supapelor, indiferent de gradul de compensare; g) volumul de lichid din spaiul protejat de supap i modulul de elasticitate echivalent al acestuia influeneaz n mare msur comportarea dinamic a tuturor supapelor; reducerea modulului de elasticitate echivalent cu ajutorul racordurilor flexibile reduce esenial ocurile de presiune asociate deschiderii supapelor; h) volumul de lichid din camera de comand a unei supape este mult mai mic dect cel cuprins ntre pomp, motor i supap; considerarea compresibilitii acestui lichid n modelul matematic neliniar al supapelor normal-nchise nu modific practic comportarea dinamic a acestora, indiferent de gradul de compensare al forei hidrodinamice de regim staionar. Experimentele de simulare numeric ntreprinse asupra diferitelor variante structurale i numerice ale modelului matematic al supapelor normal-nchise au permis validarea expresiilor analitice ale funciilor de transfer stabilite anterior. Analiza prezentat evideniaz i utilitatea programului de simulare numeric SIMULINK-MATLAB pentru analiza n domeniul timpului a sistemelor hidraulice neliniare. n acelai timp, se constat c analiza liniarizat poate furniza funcii de transfer simple, validate tot cu ajutorul simulatorului, prin compararea rspunsurilor furnizate de modelele neliniare i cele liniarizate la aplicarea unor semnale standard.
336
Fig. A.11.1-1. Caracteristicile statice ale supapelor analizate.
Fig. A.11.1-2. Reeaua de simulare numeric a unei supape normal-nchise.
337
Fig. A.11.1-3. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de micare a ventilului supapei.
338
Fig. A.11.1-4. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de continuitate n nodul pomp-supap-motor.
Fig. A.11.1-5. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de continuitate n nodul din supap.
339
Fig. A.11.1-6. Rspunsul unei supape necompensate la semnale treapt de mare amplitudine.
Fig. A.11.1-7. Rspunsul unei supape compensate la semnale treapt de mare amplitudine.
340
Fig. A.11.1-8. Rspunsul unei supape supracompensate la semnale treapt de mare amplitudine.
Fig. A.11.1-9. Rspunsul unei supape necompensate la un semnal treapt de mic amplitudine.
341
Fig. A.11.1-10. Rspunsul unei supape compensate la un semnal treapt de mic amplitudine.
Fig. A.11.1-11. Rspunsul unei supape supracompensate la un semnal treapt de mic amplitudine.
342
Fig. A.11.1-12. Validarea funciei de transfer aproximative a supapei necompensate.
Fig. A.11.1-13. Validarea funciei de transfer aproximative a supapei compensate.
343
Fig. A.11.1-14. Validarea funciei de transfer aproximative a supapei supracompensate.
Fig. A.11.1-15. Influena jocului amortizorului asupra dinamicii supapei necompensate.
344
Fig. A.11.1-16. Influena jocului amortizorului asupra dinamicii supapei compensate.
Fig. A.11.1-17. Influena jocului amortizorului asupra dinamicii supapei supracompensate.
345
Fig. A.11.1-18. Influena volumului de lichid asupra dinamicii supapei necompensate.
Fig. A.11.1-19. Influena volumului de lichid asupra dinamicii supapei compensate.
346
Fig. A.11.1-20. Influena volumului de lichid asupra dinamicii supapei supracompensate.
12
ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI
12.1. DISTRIBUITOARE HIDRAULICE 12.1.1. Definire i clasificare
Distribuitoarele sunt elemente hidraulice ce pot ndeplini urmtoarele funcii: 209.realizeaz diferite conexiuni hidraulice ntre racorduri (funcia de distribuie); 210.regleaz debitul pe circuitele realizate ntre racorduri (funcia de reglare). Elementele care ndeplinesc numai prima funcie se numesc "distribuitoare direcionale" i trebuie s introduc pierderi de presiune minime ntre racorduri pentru a nu afecta randamentul transmisiilor din care fac parte. Elementele care realizeaz i funcia de reglare se numesc "distribuitoare de reglare", iar din punctul de vedere al teoriei sistemelor sunt amplificatoare mecanohidraulice (raportul dintre puterea hidraulic comandat i puterea mecanic necesar pentru comand este mult mai mare ca 1). Informaiile cu privire la funciile ndeplinite, conexiunile realizate, tipul comenzilor etc. sunt cuprinse sintetic n simbolurile distribuitoarelor. Un simbol tipic este format din dou sau mai multe ptrele care reprezint seturi de conexiuni posibile; n interiorul acestora se reprezint prin sgei legturile dintre racorduri; lateral sunt indicate tipurile comenzilor prin care se obin funciile ndeplinite. Primul criteriu de clasificare a distribuitoarelor este numrul de racorduri energetice. Acestea se mai numesc i "ci" (de la cuvntul englezesc "way"). Al doilea criteriu se refer la numrul de poziii distincte ale sertarului (obturatorului) fa de corp, egal cu numrul de seturi de conexiuni realizate. Cel mai simplu distribuitor are dou racorduri i dou poziii (fig. 12.1), fiind de fapt un drosel ntrebuinat pentru ntreruperea circuitelor hidraulice sau ca element de reglare a debitului. Soluia constructiv care permite minimizarea forei de comand are la baz droselul cu sertar cilindric.
Fig. 12.1. Distribuitor 2/2: a) simbol complet; b) drosel reglabil; c) simbol echivalent.
348
Distribuitoarele cu trei ci (fig. 12.2) sunt utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice unidirecionale cu simplu efect, a cror revenire se face gravitaional sau sub aciunea unei fore elastice. De asemenea, ele pot comanda motoare hidraulice liniare cu dublu efect difereniale, ale cror pistoane au arii utile inegale (fig. 12.3).
Fig. 12.2. Distribuitor 3/3 comandat hidraulic: a) schema de principiu; b) simbolul standardizat; c) sistem de acionare hidraulic realizat cu distribuitor cu 3 ci i motor hidraulic cu simplu efect; d) schema hidraulic echivalent a sistemului.
Elemente de reglare a debitului
349
Cele mai rspndite distribuitoare au patru racorduri i trei poziii (4/3). Corpul lor conine 5 canale toroidale i poate realiza diferite conexiuni prin alegerea adecvat a poziiei i limii umerilor sertarului, care determin "acoperirea" orificiilor (fig. 12.4). Acoperirea este pozitiv dac pentru deschiderea orificiului sertarul trebuie s realizeze o anumit curs (egal cu distana dintre muchiile de distribuie). Cea mai important schem de conexiuni din categoria 4/3 este caracterizat prin faptul c n poziia central (0) toate racordurile sunt nchise. Poziiile 1 i 2 permit simultan alimentarea i drenarea unui motor hidraulic n ambele sensuri. Acest tip de distribuitor se numete "inversor cu centru nchis" (fig. 12.5). Un caz particular de importan practic deosebit este caracterizat prin acoperirea nul a tuturor orificiilor, fiind specific sistemelor de reglare automat a poziiei (servomecanismelor). O alt schem important de distribuie 4/3 se numete "inversor cu centrul deschis" i este specific sistemelor de comand hidraulic proporional, deoarece n poziia neutr permite revenirea motorului hidraulic sub aciunea resoartelor de centrare i, n acelai timp, funcionarea pompei cu un consum mic de energie (fig. 12.6). n cazul sistemelor de acionare cu funcionare intermitent se poate face o economie de energie esenial dac se utilizeaz un distribuitor 4/3 cu centru parial deschis (fig. 12.7).
Fig. 12.3. Comanda unui motor liniar diferenial printr-un distribuitor 3/3: a) sistem de acionare hidraulic cu distribuitor cu 3 ci i motor cu dublu efect diferenial; b) schema hidraulic echivalent.
350
//A
V//
H f" ^
7
s>0 a)
H A
////// . s = 0 b)
Xu .
r
s<0 c)
Fig. 12.4. Definirea acoperirii: a) acoperire pozitiv; b) acoperire nul (critic); c) acoperire negativ.
Fig. 12.5. Distribuitor 4/3 cu centrul nchis.
351
Fig. 12.6. Distribuitor 4/3 cu centrul deschis.
Fig. 12.7. Distribuitor 4/3 cu centrul parial deschis.
12.1.2. Structura i comanda distribuitoarelor direcionale

Un distribuitor hidraulic este format n esen din dou piese ntre care are loc o micare relativ; aceasta asigur acoperirea sau descoperirea unor orificii amplasate ntre racordurile externe. Elementul fix se numete carcas sau corp, iar cel mobil sertar sau ventil. Sertarul poate fi cilindric sau plan i poate efectua o micare de rotaie sau de translaie. Ventilele pot fi conice sau sferice i de fapt aparin unor supape de sens deblocabile pe cale mecanic, hidraulic, electromecanic sau electrohidra-ulic, comandate simultan. Cele mai rspndite distribuitoare sunt formate dintr-un sertar cilindric cu micare de translaie i un corp fix, prevzut cu canale interioare toroidale. ntre umerii sertarelor i camerele toroidale se realizeaz simultan mai multe drosele variabile prin care se regleaz debitul. Schema hidraulic echivalent a unui distribuitor tipic este prezentat n figura 12.8.

^ ^\(^ \\
0 %
Fig. 12.8. Schema hidraulic echivalent a unui distribuitor utilizat pentru comanda unui motor hidraulic bidirecional.
352
Comanda unui distribuitor poate fi: manual, mecanic, hidraulic, pneumatic, electromecanic, electrohidraulic, electropneumatic sau combinat. Simbolul comenzii (fig. 12.9) se ataeaz lateral simbolului distribuitorului; n general exist o coresponden ntre simbolul comenzii i conexiunile realizate de csua alturat acesteia. Comenzile pot fi "reinute" sau "nereinute"; dac legturile generate de o comand se menin i dup dispariia acesteia, comanda se numete "reinut". O comand "nereinut" are efect numai ct timp este aplicat. Revenirea obturatorului n poziia neutr se face sub aciunea unui resort montat ntr-o caset sau cu ajutorul a dou resoarte simetrice. La debite mici este posibil comanda direct (manual, mecanic, electromagnetic etc.). n figura 12.10 se prezint un distribuitor tipic cu comand manual. La debite mari se utilizeaz comanda indirect, distribuitoarele avnd dou sau trei etaje. Se analizeaz n continuare cazul tipic al distribuitoarelor bietajate electrohidraulice (fig. 12.11). Acestea au structura din figura 12.12: 211.distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii, inversor, cu centrul parial deschis, cu comand electromagnetic nereinut; n poziia neutr racordurile C, D i Y sunt conectate mpreun, permind egalizarea presiunilor din racordurile C i D la nivelul presiunii din rezervor; acest distribuitor se numete "distribuitor pilot"; 212.distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii, inversor, cu centrul nchis, cu acoperire pozitiv, cu comanda hidraulic nereinut care se numete "distribuitor principal"; 213.grup de drosele reglabile i supape de sens destinat reglrii timpului de rspuns al comenzii electrohidraulice, adic a timpului scurs ntre momentul aplicrii comenzii electrice i momentul ncheierii deplasrii sertarului distribuitorului principal; de asemenea, se regleaz timpul de revenire n poziia neutr a distribuitorului principal, ca urmare a anulrii unei comenzi electrice aplicate distribuitorului pilot; un drosel reglabil introduce o suprapresiune controlabil n camera pasiv realizat ntre sertarul distribuitorului principal, corpul acestuia i capacul corespunztor.
12.1.3. Caracteristicile statice i dinamice ale distribuitoarelor direcionale

Principala caracteristic a unui distribuitor direcional este variaia cderii de presiune pe diferite ci n funcie de debit (fig. 12.13). n afar de aceasta, sunt necesare numeroase alte informaii referitoare la scurgerile interne, forele de comand, timpul de rspuns corespunztor fiecrui tip de comand etc.
Elemente de reglare a debitului I | (} / (] I I fr manual mecanic general mecanic, prin rol mecanic, prin pedal mecanic, prin buton hidraulic pneumatic I/ CE l/l> (=)iz: /V\A| electromagnetic electrohidraulic electropneumatic electromecanic ^NAA
353
comand nereinut (revenire elastic)
-\rtrv
comand reinut
Fig. 12.9. Tipuri de comenzi pentru distribuitoare.
Fig. 12.10. Distribuitor hidraulic comandat manual (REXROTH): 1 - corp; 2 manet; 3 - sertar; 4 - resort; 5 - piston de indexare; 6 - resort de indexare.
354
Fig. 12.11. Distribuitor electrohidraulic bietajat (REXROTH): 1 - corp; 2 - sertar; 3 - resort; 4 - corpul pilotului; 5 - electromagnet; 6 - camer de comand; 7 - canal de alimentare al pilotului; 8 - buton de deblocare manual.
Fig. 12.12. Distribuitor electrohidraulic bietajat.
355
Fig. 12.13. Caracteristica pierderilor de presiune ale unui distribuitor direcional. Aplicaia 12.1. Calculul forei de comand a unui distribuitor cu sertar cilindric. Cea mai important component a forei de comand este de natur hidrodinamic. Pentru calculul acesteia se utilizeaz relaia stabilit pentru droselele cu sertar cilindric circular: Fh=2dxcdcvcosp (12.1.1)
Se aplic aceast relaie celor dou drosele care formeaz distribuitorul: Fh1=2dxcdcvcos(ps-p1) Fh2=2dxcdcvcos(p1-pT) (12.1.2) (12.1.3)
Ambele fore tind s centreze sertarul. Fora hidrodinamic total este: Fh =F h1+Fh2 =2 d x c d c v cos [p s-(p1 -p2 )] Rezult: Fh(x,P) = 2 d x c d c v cos (p s -P) (12.1.5) (12.1.4)
Aceast for este similar cu o for elastic n raport cu deschiderea x: Fh=Khx unde K h=2 d cd cv cos (ps -P) (12.1.7) (12.1.6)
La diametre mari i cderi mari de presiune pe distribuitor, fora F h atinge valori ce nu pot fi realizate prin comand manual.
356
12.2. DISTRIBUITOARE HIDRAULICE DE REGLARE ALIMENTATE LA PRESIUNE CONSTANT

Din punctul de vedere al teoriei sistemelor automate, distribuitoarele hidraulice sunt amplificatoare, deci au un rol esenial n asigurarea preciziei i stabilitii sistemelor automate hidraulice. Analiza caracteristicilor energetice i de pierderi ale acestor elemente constituie o etap fundamental n elaborarea unor modele matematice realiste pentru servomecanismele hidraulice prezentate n aceast lucrare.
12.2.1. Scheme constructive i structurale

a) Scheme constructive Distribuitoarele de reglare sunt formate din rezistene hidraulice reglabile comandate simultan. Ariile variabile se realizeaz ntre dou piese aflate n micare relativ, piesa mobil numindu-se "sertar". n practic se utilizeaz sertare cilindrice i plane i ventile conice. Distribuitoarele cu sertar cilindric ntrebuineaz buce cu orificii radiale sau cu degajri (camere) toroidale pe supafaa interioar. Tehnica de realizare a orificiilor precise n buc este relativ recent; ca urmare, soluia clasic, care utilizeaz degajri toroidale interioare (fig. 12.14,a), este nc larg folosit la execuia distribuitoarelor de reglare i direcionale destinate debitelor mari. Pentru a micora factorul de amplificare al distribuitorului cu degajri toroidale fr a micora diametrul sertarului sub limita tehnologic accesibil, acesta poate fi prevzut cu umeri conici, teituri sau crestturi longitudinale de seciune triunghiular (fig. 12.14, b i c). Sertarele cu fante dreptunghiulare pe umeri sunt utilizate pentru distribuia debitelor mici, prin deplasri relativ mici fa de poziia neutr, diametrul rmnnd deasupra limitei tehnologice; ele asigur liniaritatea caracteristicii statice, fiind larg utilizate n distribuitoarele proporionale. Toate schemele constructive descrise genereaz probleme de execuie i control, iar calitatea profilului muchiilor de distribuie ale camerelor toroidale este mediocr. n plus, teiturile i crestturile sertarelor (fig. 12.14,c, d i e) nu permit practicarea crestturilor de echilibrare care reprezint, totui, un mijloc simplu de evitare a griprii hidraulice. Noile procedee de execuie prin electroeroziune a orificiilor n plci metalice au permis apariia sertarelor cu muchii riguros drepte, conjugate cu orificii precis profilate, avnd muchii de laminare foarte ascuite; aceste distribuitoare sunt mai bine adaptate condiiilor de utilizare n cadrul servomecanismelor dect distribuitoarele cu umeri profilai i camere toroidale. Schema unei rezistene hidraulice (drosel) cu orificii n buc i sertar cu muchii drepte este indicat n figura 12.15,a. Profilul orificiilor practicate simetric n cma poate fi adaptat cerinelor de stabilitate i precizie ale oricrui sistem (fig. 12.15,b, c i d).
357
b) Scheme structurale Distribuitoarele cu sertar sunt frecvent ntrebuinate pentru reglarea debitului motoarelor hidraulice deoarece n absena unui semnal de comand prezint scurgeri minime, calitate important din punct de vedere energetic. n plus, este posibil reducerea forei necesare pentru comand prin procedee constructive relativ simple.
A. A-A
Q)
b)
c)
A-A
-5F1
A-A
?%m
d) i" e) Fig. 12.14. Variante de drosele cu sertar cilindric.
aE
ffi
Q)
--*--
b)
c)
d)
Fig. 12.15. Tipuri de orificii realizate prin electroeroziune.
Criteriile de clasificare a distribuitoarelor cu sertar alimentate la presiune constant sunt numeroase. Din punctul de vedere al caracteristicii de reglare, criteriul cel mai important este numrul muchiilor de laminare (active). Exist astfel distribuitoare cu una, dou sau mai multe muchii active. n cazul utilizrii unei singure muchii de laminare (fig. 12.16) distribuitorul trebuie s contin i un drosel fix. Rezult o caracteristic static similar celei oferite de distribuitoarele cu ajutaj i palet. Acest distribuitor este puin utilizat n sistemele de comand moderne datorit asimetriei caracteristicii i mai ales scurgerilor exagerate. Un distribuitor cu dou muchii de laminare (fig. 12.17) poate comanda un motor hidraulic cu piston diferenial. Dei scurgerile acestui distribuitor sunt mici n raport cu cel analizat anterior, el nu este utilizat n sisteme de comand de mare putere deoarece fora hidrodinamic pe sertar nu este aceeai n cele dou sensuri. Dezavantajele acestor sisteme sunt eliminate prin utilizarea distribuitoarelor cu patru muchii de laminare. Ele asigur urmtoarele avantaje:
358
caracteristic static simetric; fore de comand simetrice; scurgeri neglijabile; randament ridicat; n cazul comandrii unui motor asimetric este posibil obinerea aceleai viteze pentru ambele sensuri de micare prin utilizarea unor orificii de lime diferit; variaiile temperaturii i presiunii de alimentare produc o deriv neglijabil a nulului; forele de comand pot fi reduse prin mijloace simple.
Fig. 12.16. Distribuitor cu o singur muchie de laminare.
Fig. 12.17. Distribuitor cu dou muchii de laminare.
n practic se utilizeaz att sertarele cilindrice, ct i cele plane. Primele sunt mai adecvate comenzilor hidraulice aplicate pe suprafeele de capt. Pilotarea sertarelor plane necesit motoare hidraulice miniaturale, astfel c ele sunt comandate ndeosebi manual, mecanic sau electric. Sertarele cilindrice nu au aceeai fiabilitate ca cele plane deoarece sunt expuse pericolului griprii prin impuritile solide care ptrund n jocul radial. n cazul sertarelor plane, jocul poate fi anulat prin diferite soluii constructive; de asemenea este posibil ndeprtarea automat a suprafeelor conjugate n cazul ptrunderii unei particule solide n spaiul dintre ele. Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii sunt prezentate n figura 12.18. Ele difer prin: a) numrul de umeri; b) numrul de racorduri de admisie i evacuare; c) sensul de deplasare al pistonului motorului hidraulic comandat pentru un sens dat de deplasare a sertarului din poziia neutr; d) forma suprafeelor conjugate (cilindrice sau plane).
Fig. 12.18. Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii.
359
12.2.2. Caracteristicile hidraulice ale droselelor cu sertar cilindric i ferestre dreptunghiulare

Droselele cu sertar cilindric pot fi caracterizate prin doi coeficieni de debit: unul corespunztor orificiului deschis (descoperit), notat cu c d i altul corespunztor orificiului nchis (acoperit), notat cu c'd. Primul se definete prin relaia cd =
b-V^j2-V2p/^
(12.1)
n care b este limea cumulat a ferestrelor dreptunghiulare ale droselului; j - jocul radial mediu; x - deplasarea sertarului fa de poziia neutr geometric. n figura 12.19 se prezint variaia debitului unui drosel tipic n funcie de distana axial x, dintre muchiile de laminare ale sertarului i bucei, pentru diferite valori ale cderii de presiune, meninut constant. Curbele trasate cu linie continu sunt obinute experimental pe un drosel cu o singur fereastr dreptunghiular n buc. Curbele trasate cu linie ntrerupt corespund unui drosel ideal analog, definit prin urmtoarele ipoteze: a) joc nul; b) pierderi de sarcin nule n racorduri; c) coeficient de debit constant n raport cu numrul Re i deplasarea sertarului fa de poziia neutr; d) muchii de laminare perfect ascuite; e) variaie liniar a ariei orificiului n funcie de poziia sertarului. 01 cm3&] 350 300
-03 -0,2 -0,1
0,1 0,2 X[mm]
b)
Fig. 12.19. Caracteristica unui drosel tipic i definirea cursei negative. Curbele corespunztoare droselului ideal sunt drepte care trec prin originea sistemului de coordonate. Curbele corespunztoare droselului real sunt neliniare att la deschideri mici, datorit influenei jocului radial, ct i la deschideri mari, datorit pierderilor de sarcin importante n racorduri. Coeficientul de debit al orificiului deschis, cd, depinde de numrul Re i de condiiile de acces al lichidului la orificiu, fiind necesar definirea sa specific pentru cazul intrrii lichidului n spaiul dintre umerii sertarului (cdi) i ieirii din
360
acesta (cde). n figura 12.20 este reprezentat variaia celor doi coeficieni n funcie de numrul Re pentru droselul definit n figura 12.19. Se constat c diferena dintre cele dou curbe este minor; n calcule practice preliminare se poate adopta pentru coeficientul de debit o valoare medie, cuprins ntre 0,61 i 0,75 care trebuie verificat experimental.
relaia
Fig. 12.20. Variaia coeficienilor cdi i cde n funcie de numrul Re. Coeficientul de debit al orificiului acoperit, c'd se definete uzual prin
cl-b Q j
m
P
(12.2)
i depinde esenial de poziia sertarului. n figura 12.20 se prezint variaia acestui coeficient n funcie de numrul Re pentru o valoare normal a razei muchiei de laminare, Rm. Valoarea maxim a coeficientului de debit c'dmax corespunztoare micrii turbulente este independent de poziia sertarului, dar depinde de raza muchiei de laminare. Aceasta este uzual cuprins ntre 1 i 50 um, realizarea valorilor inferioare fiind posibil numai cu tehnologii speciale de finisare a bucei i sertarului. Pentru Rm = 5 um, cdmax = 0,8, iar la Rm = 50 um, c^max = 0,9. 12.2.3. Analiza general a distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric Scopul analizei este definirea caracteristicilor de regim staionar ale distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric i a coeficienilor utilizai n caracterizarea sintetic a acestora.
361
a) Caracteristici de regim staionar Se consider distribuitorul din figura 12.21. Cele patru rezistene hidraulice reglabile realizate ntre sertar i orificiile bucei pot fi considerate similare celor patru brae ale unei puni Wheatstone (fig. 12.22). Sgeile din apropierea orificiilor indic direciile de curgere posibile iar numrul atribuit unui orificiu constituie indicele ariei i debitului acelui orificiu.
Fig. 12.21. Schema unui distribuitor cu sertar cilindric. Se consider o deplasare a sertarului din poziia neutr (x = 0) definit prin amplasarea simetric a sertarului n buc. n regim staionar debitele de compresibilitate sunt nule, astfel c ecuaiile de continuitate corespunztoare celor dou camere ale distribuitorului sunt: Q = Q1 -Q4 Q =Q3 -Q2 unde Q este debitul care parcurge motorul hidraulic. (12.3) (12.3')
Fig. 12.22. Schema de principiu a rezistenelor hidraulice realizate ntre sertar i orificiile bucei.
362
Analiza dinamic impune considerarea compresibilitii lichidului, dar aceasta nu se poate realiza fr a ine seama de volumele racordurilor motorului, care pot fi apreciabile. Se noteaz cu P= p1 -p2 (12.4) cderea de presiune pe motorul hidraulic comandat de distribuitor. Cele patru debite care parcurg orificiile distribuitorului se calculeaz cu relaiile: Q1 =cd1A
2, , plps pj 2, , plps pj
(12.5)
Q2 =cd2A
(12.6)
Q3 =cd3A
d3A3
(p
-pT
(12.7)
Q4 =cd4A
(p
-pT
(12.8)
Coeficienii de debit ai celor patru orificii pot fi considerai egali doar ntr-o prim aproximaie: cd1 =cd2 =cd3 =cd4 =cd . Presiunea n racordul de retur, pT, poate fi neglijat deoarece uzual este mult mai mic dect celelalte presiuni implicate n calcul. Dac pT este comparabil cu acestea, P poate fi interpretat ca diferena dintre presiunea sursei i presiunea racordului de retur. Ariile orificiilor depind de geometria distribuitorului, fiind necesare patru ecuaii pentru a defini variaia acestora n funcie de poziia sertarului: A 1 = A1(x); A2 = A2(x); A3 = A3(x); A4 = A4(x). Astfel, sunt necesare 11 ecuaii pentru a defini dependena dintre debitul furnizat motorului hidraulic, poziia sertarului i cderea de presiune pe motor,
Q = Q (x,P)
(12.9) Ultima ecuaie constituie "caracteristica de regim staionar a distribuitorului" deoarece include toate regimurile de funcionare posibile ale acestuia. n cazul general, determinarea analitic a caracteristicii este dificil deoarece o parte din ecuaiile algebrice implicate sunt neliniare. Totui, distribuitoarele nu sunt niciodat att de complexe nct legile de variaie ale ariilor orificiilor s fie diferite. n majoritatea cazurilor orificiile distribuitoarelor sunt "mperecheate" i "simetrice". Condiiile de mperechere sunt
Elemente de reglare a debitului A1(x)=A3 (x) iar simetria (12.11)
363
(12.10) orificiilor este realizat dac
A2 (x)=A4 (x)
A1(x)=A2 (x) A3(x) = A4(x)
Dac distribuitorul ndeplinete aceste condiii, n poziia neutr a sertarului ariile tuturor orificiilor sunt egale: A1(0) = A2(0)A0 (12.12)
Datorit acestor restricii asupra ariilor orificiilor, este necesar definirea unei singure arii de orificiu, celelalte variind n acelai mod. n cazul cel mai simplu, care este i cel mai rspndit, ariile orificiilor variaz liniar n funcie de poziia sertarului, distribuitorul fiind definit printr-un singur parametru: limea cumulat a ferestrelor practicate n buc, b. Acest parametru este numeric egal cu gradientul de arie al orificiului, exprimat n m2/m, singurul parametru important al distribuitorului. Simetria i mperecherea orificiilor distribuitorului necesit un efort tehnologic deosebit, n absena cruia coeficientul de debit poate avea valori particulare n regiunea nulului. Stabilitatea unor servomecanisme (specifice aeronavelor) poate fi asigurat prin reducerea gradientului de arie al orificiilor distribuitorului n jurul nulului. Soluia uzual const n folosirea ferestrelor de form trapezoidal. n acest caz, variaia ariei n raport cu deschiderea este uor de calculat i utilizat n cadrul analizei neliniare cu ajutorul calculatorului numeric sau analogic. Dac orificiile sunt mperecheate i simetrice, debitele din braele opuse ale punii din figura 12.22 sunt egale: Q1=Q3; Q2=Q4 (12.13)
nlocuind relaiile (12.5) ... (12.8) n relaiile (12.13) rezult dou concluzii identice: ps=p1+p2 (12.14)
Ecuaiile (12.4) i (12.14) pot fi rezolvate pentru a calcula expresiile presiunilor n racordurile distribuitorului n funcie de presiunea sursei i de cderea de presiune pe motor: p1= 2 (12.15) (12.16)
p2 = ps - P
364
Se constat c pentru un distribuitor mperecheat i simetric fr sarcin (P = 0) presiunile n racordurile motorului sunt egale cu jumtate din presiunea sursei. Dac se aplic o sarcin motorului hidraulic, presiunea unui racord crete, iar a celuilalt scade cu aceeai cantitate. Astfel, cderile de presiune pe orificiile 1 i 3 sunt egale iar ariile fiind egale, rezult egalitatea debitelor din relaia (12.13). n studiul distribuitoarelor sunt necesare i relaii de calcul pentru debitul sursei i debitul consumat de motorul hidraulic. Debitul sursei poate fi calculat cu una din relaiile: QS=Q1+Q2 (12.17) (12.18) QS=Q3+Q4 innd seama de expresiile debitelor i de expresiile presiunilor n racorduri rezult: QS=cd dA1 A
ps -P
p
+ cdA
dA2
ps +P p
(12.19)
n mod similar se calculeaz debitul consumat de motorul hidraulic: "\
ps-P
P
- dA2 cdA
ps+P
P
(12.20)
Aceste relaii pot fi utilizate numai n cadrul unei analize neliniare. Evaluarea analitic a preciziei i stabilitii oricrui sistem hidraulic de reglare automat necesit definirea unor coeficieni care s caracterizeze sintetic comportarea distribuitorului. b) Coeficienii distribuitorului Se dezvolt n serie Taylor n jurul unui punct de funcionare caracteristica distribuitorului exprimat sub forma general (12.9): Q = Q0+ Q|0-Ax + Q|0-AP + ... (12.21)
Dac se studiaz funcionarea n vecintatea unui punct, infiniii mici de ordin superior pot fi neglijai, deci: Q-Q0-AQ = Q|0-Ax + Q|0.AP (12.22) Derivatele pariale se obin prin derivarea caracteristicii de regim staionar, analitic sau grafic. Prin definiie, factorul de amplificare n debit al distribuitorului este mrimea
KQx-
dQ
(12.23)
365
Prin definiie, coeficientul debit - presiune este KQP-- Q (12.24)
Se poate demonstra c ultimul coeficient este ntotdeauna pozitiv deoarece derivata dQ / dP este negativ pentru orice tip de distribuitor. O alt mrime util n analiza unui distribuitor este coeficientul presiunedeplasare, definit prin relaia: KPx= P (12.25)
Acesta se mai numete i "sensibilitatea distribuitorului n presiune" i este corelat cu ceilali doi coeficieni prin relaia
sau KPx =
K
KQx
Qx
(12.27) Datorit acestor notaii caracteristica static a distribuitorului devine: AQ = KQxAx-KQPAP (12.28)
KQP
Aceast relaie este aplicabil tuturor tipurilor de distribuitoare iar coeficienii definii mai sus sunt utilizai n determinarea stabilitii i preciziei sistemelor deservite. Factorul de amplificare n debit, denumit n practic i "gradientul debit -deschidere", influeneaz direct factorul de amplificare n bucl deschis al sistemului, deci stabilitatea acestuia. Coeficientul debit - presiune influeneaz direct factorul de amortizare al subsistemului distribuitor - motor. Sensibilitatea n presiune a distribuitoarelor este suficient de mare pentru a asigura subsistemului distribuitor - motor capacitatea de a aciona precis sarcini cu frecri importante. Valorile coeficienilor distribuitorului variaz n funcie de punctul de funcionare. Cel mai important punct de funcionare este originea sistemului de referin al curbelor debit - presiune (Q = 0; P = 0; x = 0) deoarece funcionarea sistemelor automate hidraulice se produce n mod frecvent n aceast regiune, n scopul anulrii erorii. Aici factorul de amplificare n debit este maxim, asigurnd sistemului o amplificare mare iar coeficientul debit - presiune este minim, determinnd o amortizare minim.
366
Din ultimele dou observaii rezult c originea curbelor debit presiune este punctul critic din punctul de vedere al stabilitii; un sistem stabil n acest punct este stabil n orice punct de funcionare. Coeficienii distribuitorului evaluai n punctul de funcionare particular considerat se numesc coeficienii de nul ai distribuitorului. 12.2.4. Analiza distribuitoarelor ideale cu sertar cilindric i centrul nchis critic Distribuitoarele cu geometrie ideal sunt caracterizate prin muchii de laminare perfect ascuite i joc radial nul ntre sertar i buc. Dei perfeciunea geometric nu este practic realizabil, este posibil s se construiasc un distribuitor avnd caracteristica de debit liniar n jurul poziiei neutre a sertarului. Un astfel de distribuitor cu centru critic este optim deoarece are un factor de amplificare bine determinat i scurgeri neglijabile. a) Caracteristica de regim staionar Datorit geometriei ideale, debitele de scurgeri sunt nule (Q2 i Q4 , cnd x > 0, respectiv Q1 i Q3 , cnd x < 0). nlocuind relaiile (12.15) i (12.5) n (12.3) rezult, pentru x > 0,
Q=cd dA1 A
p'
(12.29)
Ecuaia (12.3) poate fi tratat similar pentru a obine aceleai rezultate. n cazul deschiderilor negative ale distribuitorului, Q = - Q4 , iar relaiile (12.15) i (12.8) conduc la egalitatea
Q= -cdA
dA2
2ps
P p'
(12.30)
valabil penru x < 0. Ultimele dou relaii pot fi combinate sub forma:
Q = cd|A1|'x'
(12.31) Aceasta este caracteristica de regim staionar a unui distribuitor ideal cu centru critic, avnd orificii simetrice i mperecheate. Dac se utilizeaz ferestre dreptunghiulare avnd gradientul de arie b, caracteristica de regim staionar capt forma simpl
Q = cd bx
x ps -P x
|x|'ps
(12.32)
367
Aceast relaie poate fi scris ntr-o form adimensional dac se definesc urmtoarele mrimi: xmax deplasarea maxim a sertarului din poziia de nul i Qmax debitul maxim normal corespunztor unei cderi de presiune nul pe motor, Qmax=cdbxmax ps (12.33)
Prin mprirea ultimelor dou relaii se obine forma adimensional a caracteristicii de regim staionar: Q = x 1- s i gn x P (12.34)
n care x = x/x este deplasarea relativ a sertarului iar P = P/p este cderea de presiune relativ pe motor. Relaia (12.34) este reprezentat grafic n figura 12.23. Funcionarea n cadranele 2 i 4 este posibil numai n cursul unui regim tranzitoriu; de exemplu, o modificare brusc a poziiei sertarului poate determina inversarea presiunilor n racordurile motorului, dar datorit ineriei fluidului i sarcinii, aceasta se deplaseaz n acelai sens, deci debitul rmne instantaneu orientat n acelai sens. Sarcina maxim negativ este egal cu presiunea sursei de alimentare a distribuitorului deoarece presiunea absolut nu poate fi negativ. b) Coeficienii distribuitorului Prin diferenierea relaiei (12.32) pot fi determinai urmtorii coeficieni: factorul de amplificare n debit, ps - P KQx=cdb (12.35)
coeficientul debit - presiune, KQP= ,cdbx (12.36)
v(ps-P)
Sensibilitatea distribuitorului este KPx= 2( ps-P) (1237)
Punctul de funcionare cel mai important este definit prin x = 0, Q = 0 i P = 0. n acest caz, coeficienii distribuitorului sunt KQx|0=cdb ps KQP|0=0 (12.38)
(12.39)
368
Valoarea factorului de amplificare n debit n origine este o funcie simpl de dou mrimi certe i precis msurabile: gradientul de arie al distribuitorului i presiunea de alimentare a acestuia. Validitatea expresiei factorului de amplificare n origine a fost sistematic verificat experimental. Din fericire, stabilitatea sistemelor de reglare automat hidraulice depinde esenial de aceast mrime. Valorile calculate pentru ceilali doi coeficieni difer mult de cele determinate experimental. Valori realiste ale acestora, utilizabile n proiectare, nu pot fi determinate dect prin cercetarea caracteristicilor de scurgeri ale distribuitoarelor.
Fig. 12.23. Caracteristica de regim staionar a distribuitorului sub form adimensional.
369
12.2.5. Caracteristicile reale ale distribuitoarelor cu centrul nchis critic

Distribuitoarele reale cu centrul critic se deosebesc de cele ideale prin scurgeri, care domin comportarea lor static n domeniul deschiderilor mici ( x = 25m ). n afara acestei regiuni caracteristica teoretic poate fi aplicat cu certitudine. Un distribuitor practic cu centrul critic are un joc radial tipic de 5 m i o acoperire pozitiv sau negativ de acelai ordin de mrime. Se consider un distribuitor ale crui racorduri de sarcin sunt conectate la dou manometre. Debitul furnizat motorului hidraulic este nul. Cu acest montaj se pot msura i defini trei caracteristici de scurgeri pentru distribuitor. Se deschide progresiv distribuitorul msurndu-se diferena de presiune indicat de manometre i debitul total al sursei, care n realitate este un debit de scurgeri. n cursul acestei ncercri presiunea sursei este meninut constant. Se poate trasa astfel curba P(x) care permite determinarea sensibilitii distribuitorului definit prin panta curbei n origine (fig. 12.24). Se constat experimental c presiunea n racordul alimentat de distribuitor crete foarte repede pn la presiunea sursei pentru o deplasare foarte mic a sertarului. Debitul de scurgeri Q1 (fig. 12.25) prezint un maxim n poziia neutr a sertarului i descrete rapid odat cu descentrarea sertarului deoarece umerii acestuia acoper orificiile de retur. Aceast curb este o msura a pierderilor de putere hidraulic.
*p
Ps
yj Px
K
0/
Fig. 12.24. Curba P(x) utilizat pentru determinarea sensibilitii distribuitorului.
Fig. 12.25. Curba Ql (x) utilizat pentru determinarea pierderilor de putere hidraulic.
A treia caracteristic se obine msurnd debitul total prin distribuitor cu sertarul centrat, variind presiunea de alimentare. Acest debit este numit "de nul" (Qc) iar curba obinut este numit "curba debitului de nul" (fig. 12.26).
370
Din aceast figur rezult c un distribuitor nou este caracterizat prin scurgeri laminare, acestea devenind turbulente pentru un distribuitor uzat deoarece contaminanii abrazivi erodeaz muchiile active ale orificiilor, mrind ariile lor. Debitul de nul corespunztor unei presiuni oarecare de alimentare poate fi determinat din aceast curb i este identic cu debitul maxim de scurgeri din figura 12.26 pentru aceeai presiune de alimentare. Forma curbei de debit de nul (liniar sau parabolic) indic calitatea ajustajului distribuitorului. Valoarea debitului de nul pentru presiunea de calcul a sursei poate fi utilizat pentru stabilirea toleranei de execuie.
Fig. 12.26. Curba "debitului de nul" Qc (ps).
Q _
3P" 2Jp
Din aceast curb se poate obine valoarea coeficientului debit - presiune de nul. Considernd c orificiile distribuitorului sunt mperecheate i simetrice, din relaiile (12.19) i (12.20) rezult debitul furnizat motorului de distribuitor, respectiv debitul furnizat distribuitorului de surs. Prin diferenierea relaiei (12.19) rezult dA2 cddA1 A cdA (12.41)
P)/^
2 /psTP)/)
A
Datorit faptului c ariile orificiillor sunt ntotdeauna pozitive, mrimea 3Q/ aP este ntotdeauna negativ. Prin diferenierea relaiei (12.20) n raport cu p s rezult raportul dQ/dP cu semn schimbat:
- Q-Qs-KQP
(12.42)
Acest rezultat este valabil pentru orice distribuitor cu orificii mperecheate i simetrice, att n cazul scurgerii laminare, ct i al celei turbulente. Curba debitului de nul este obinut pentru x = 0, Q = 0 i P = 0 astfel c panta acestei curbe este chiar coeficientul debit - presiune de nul.
371
Dac se compar valorile acestui coeficient pentru un distribuitor nou i pentru unul uzat se constat c dei debitul de nul poate crete foarte mult, creterea pantei curbei este considerabil mai mic. Pe msur ce distribuitorul se uzeaz, coeficientul debit - presiune de nul poate s creasc de dou sau trei ori, reducnd sensibilitatea la presiune. Scderea sensibilitii distribuitorului nu este esenial n raport cu uzura acestuia. n caz contrar, performanele sistemului care include distribuitorul s-ar altera rapid, pe msura uzrii muchiilor de laminare. Curgerea prin orificiile cu muchie ascuit are un caracter laminar. Cderea de presiune i debitul asociate unui orificiu sunt, respectiv, ps/2 i Qc/2. Pentru un domeniu de curgere delimitat de dou plci plane, de lime b mult mai mare dect distana dintre ele, h, debitul n regim laminar poate fi calculat cu relaia: Q = 32TP (1243)
n cazul unui distribuitor, b reprezint limea ferestrelor iar h - jocul radial j dintre sertar i buc, astfel c Qc= 3 b j3 p s . (12.44)
Prin derivarea acestei relaii rezult o relaie aproximativ pentru calculul coeficientului debit - presiune de nul: KQP|0= 32 j3 . (12.45)
Valoarea calculat cu aceast relaie este considerabil mai corect dect valoarea teoretic KQP|0=0. n calculele preliminare se poate utiliza pentru jocul radial valoarea tipic j = 5 mm. Se observ ca acest coeficient este proporional cu gradientul de arie al distribuitorului. Din relaiile (12.38) i (12.45) se poate obine o expresie aproximativ pentru sensibilitatea distribuitoarelor practice cu centrul nchis critic: = 32ri-cd
K Qx|0 j2 ,
ps
(12.46)
Utiliznd valori tipice pentru mrimile care intervin n aceast relaie (p = 850 kg/m3; cd = 0,61; j = 5 10-6 m i n = 0,0138 Ns/m2) rezult: K P x | 0 =1,17-10 8 p s (12.47)
372 = 3,111011 N/m2/m
Pentru o presiune de alimentare ps = 70 bar, rezult o sensibilitate KPx 0 (12.48) Practic, se poate verifica c pentru o presiune de alimentare de 70 bar, se poate obine uor o sensibilitate de ordinul 3,1 1011 N/m2/m, confirmnd utilitatea acestei relaii. Observaie: Sensibilitatea distribuitorului nu depinde de gradientul de arie al acestuia.
12.3. REGULATOARE DE DEBIT

Un regulator de debit este un element mecanohidraulic care limiteaz debitul furnizat de pomp motorului hidraulic la o valoare prescris prin intermediul unei rezistene hidraulice. Debitul pompei se alege mai mare dect debitul maxim necesar motorului hidraulic, iar debitul excedentar este evacuat la rezervor printr-o supap de reglare a presiunii. Exist dou tipuri de regulatoare de debit: cu dou racorduri (ci) i cu trei racorduri. Aceste regulatoare difer din punct de vedere stuctural i al comportrii n regim staionar. Schema de principiu a unui regulator de debit cu trei ci este prezentat n figura 12.27. Regulatorul este compus dintr-o rezisten hidraulic fix i o supap normal-nchis comandat de cderea de presiune pe rezistena fix. Deschiderea supapei normal-nchise se produce numai dac rezultanta forelor de presiune pe sertar depete fora corespunzatoare pretensionrii resortului. Ca urmare, la debite mici regulatorul se comport ca o rezisten hidraulic fix.
m
1 DC
W 4=
H^
Fig.12.27. Schema de principiu a unui regulator de debit cu 3 ci. Schema hidraulic echivalent a regulatorului este prezentat n figura 12.28, iar caracteristica de regim staionar este indicat n figura 12.29. Caracteristica este format practic din dou drepte: una de pant unitar, corespunztoare nefuncionrii
373
supapei i alta de pant usor pozitiv, corespunztoare evacurii debitului excendentar prin supap. Simbolul standardizat al regulatorului este prezentat n figura 12.30, iar n figura 12.31 se prezint o soluie constructiv tipic incorporat n pompele cu angrenaje destinate alimentrii la debit constant a servomecanismelor direciei autovehiculelor. n cazul unui regulator de debit cu dou ci (fig. 12.32 12.34) supapa normal-nchis este nseriat cu droselul reglabil. Debitul excedentar este evacuat la rezervor printr-o alt supap normal-nchis, dispus n paralel cu regulatorul fa de pomp. Caracteristica de regim staionar a regulatorului este practic o dreapt orizontal (Q = ct.).
Fig. 12.28. Schema hidraulic echivalent a unui regulator de debit cu trei ci.
Fig. 12.29. Caracteristica de regim staionar a unui regulator de debit cu trei ci.
Fig. 12.30. Simbolul unui regulator de debit cu trei ci (RD3).
374
Fig. 12.31. Regulator de debit cu trei ci pentru pompe cu angrenaje: 1 carcas; 2 orificiu calibrat; 3 sertar; 4 resort.
Fig. 12.32. Regulator de debit cu dou ci.
375
Fig. 12.33. Droselul de comand al unui regulator de debit cu dou ci.
Fig. 12.34. Buonul de comand al unui regulator de debit cu dou ci.
376
Aplicaia 12.2. Analiza comportrii n regim staionar i tranzitoriu a unui regulator de debit cu dou ci
Se analizeaz un regulator de debit cu dou ci, prevzut cu un drosel de amortizare amplasat n corpul supapei (fig. A.12.2-1). Studiul comportrii dinamice evideniaz influena acestui drosel asupra stabilitii i performanelor dinamice ale regulatorului.
Fig. A.12.2-1. Schema de principiu a regulatorului.
1. Comportarea regulatorului n regim staionar n regim staionar, asupra ventilului supapei normal-deschise acioneaz fora elastic a resoartelor, rezultanta forelor de presiune hidrostatice i fora de presiune hidrodinamic. Supapa trebuie s se deschid datorit forei Fe =Ke1(y01 +y)+Ke2 (y02 +y) (12.2.1) unde Ke1 i Ke2 sunt rigiditile resoartelor; y01 i y02 precomprimrile acestora; y deplasarea ventilului (comprimarea resoartelor). Din figura A.12.2-1 rezult relaia dintre deschiderea xs a supapei i comprimarea y a resoartelor y = L-l-xs Relaia (12.2.1) devine Fe =Fe0 -Kexs (12.2.2) unde
Elemente de reglare a debitului Fe0=Ke1y01+Ke2y02+(Ke1+Ke2)(L-l)

i
377
K e =K e 1 +K e 2 . Rezultanta forelor de presiune hidrostatice asupra ventilului este Fp= D (p2-p3) (12.2.3)
unde p2 reprezint presiunea din aval de supap; p3 - presiunea din aval de regulator; D - diametrul pistonului ventilului. Utiliznd teorema impulsului i relaia lui Bernoulli se obine pentru fora de presiune hidrodinamic expresia Fhs=2dxscdscvs(p1-p2)cos sau Fhs=Khsxs unde Khs=2dcdscvs(p1-p2)cos. n relaiile de mai sus d este diametrul sertarului; cds - coeficientul de debit al supapei; cvs - coeficientul de vitez al supapei; p1 - presiunea sursei de alimentare a regulatorului de debit; - unghiul dintre axa ventilului i jetul axial-simetric de lichid care strbate interstiiul circular dintre sertar i corp. Ecuaia de echilibru static a sertarului supapei este
2
D
(12.2.4)
Acestei ecuaii i se asociaz caracteristica static a supapei, -(p1-p2), 2 cvs(p1-p2)cos]xs Qs=dxscds static a droselului de comand, Qd=2cddAd
-1
Fe0(12.2.5) [Ke+2 dcds (p 2 -p 3 ) = 0
i caracteristica
2
\
(p2-p3). (12.2.7)
n aceste relaii Q = Qs = Qd este debitul care parcurge regulatorul; Qs debitul supapei; Qd debitul droselului; cdd coeficientul de debit al droselului de
378
comand; Ad aria unei crestturi a droselului de comand. Dac acesta este format dintr-un plunjer cu dou crestturi triunghiulare (fig. A.12.2-2), Ad=x2-tga (12.2.8)
Fig A.12.2-2. Schem de calcul pentru droselul de comand. Sistemul format din ecuaiile (12 2 5 12 2 7) are ca necunoscute debitul Q care parcurge regulatorul deschiderea supapei xs i presiunea p2 din amonte de droselul de comand Rezolvarea acestui sistem necesit specificarea presiunii p1 la intrarea n regulator i a presiunii p3 la ieirea din regulator De asemenea este necesar precizarea deschiderii xd a droselului de comand a coeficientului su de debit a valorilor coeficienilor de debit i de vitez ai supapei precum i a unghiului 6 Sistemul considerat poate fi scris sub forma echivalent (12.2.9 a3xs3 + a2xs2 + a1xs + a0=0 Q Aici, a3=4^d2K a2 =rc d D c
3 2
ds
p1-p3
( 2cddA )
2 2
s|p1-p3-iD
11 p (tdx cds )2 \ s
2
(12.2.10 p1-p3- D 4Fe )
a1=327tdcd
Q p p2=p1-P. 2 4 2 dscvsc ddxd cosetg 2a(^)
c a0= -16Fe0c2d d-A2
379
Rezolvarea ecuaiei (12.2.9) se face numeric. Din analiza ordinului de mrime al termenilor acesteia se constat c la deschideri mici ale supapei, termenul corespunztor coeficientului a3 este neglijabil, astfel c xs se obine prin rezolvarea unei ecuaii de gradul doi. Termenul de gradul doi este relativ mic fa de ceilali termeni, deci
xs
a0
a1 a2
2a2 .
La deschideri mari ale supapei, termenul de gradul trei devine important i pot fi neglijai termeni de gradul nti i doi. n acest caz,
xs
0-.
3
La cderi mici de presiune pe regulator trebuie s se in seama de micorarea coeficientului de debit al droselului de comand. n figura A.12.2-3 se prezint comportarea static a unui regulator studiat teoretic i experimental de autori, avnd urmtoarele caracteristici: D = 30 mm; d = 16 mm; Ke1 = 6518 N/m; Ke2 = 6820 N/m; y01 = 12,8 mm; y02 = 2,25 mm; l = 15 mm; L = 20 mm; c ds = 0,61; cvs = 0,98; cdd = 0,71; xd = 3,59 / 3,18 / 2,75 mm; a = 300; 0 = 690; p1 = 200 bar.
, Q{l/mjn)
20
16
ft * V
rx4=3.59mm
12
V
^r
3,18mm 2,75mm
teoretic exp.,pacrete * exp.,p scade
50
.L 100
150
200
P3(bari)
Fig A.12.2-3. Caracteristica regulatorului.
Valoarea admis pentru coeficientul de contracie al droselului de comand a fost stabilit experimental. Se remarc faptul c aceast valoare este mai mic
380
dect cea indicat pentru drosele formate din orificii cu acoperire variabil, la numere Re suficient de mari (Re > 7000). Se constat o bun concordan ntre rezultatele teoretice i experimentale ntr-un domeniu larg de variaie a presiunii p3, diferenele fiind determinate n principal de frecri. 2. Analiza comportrii dinamice a regulatorului La variaii mici ale parametrilor funcionali ai regulatorului curgerea lichidului prin droselul de amortizare al supapei poate fi considerat laminar, deci cderea de presiune introdus de acesta (fig. A.12.2-3) este p2-p2 32 lad2 dxs (12.2.12) unde: da este diametrul droselului de amortizare; la - lungimea acestuia iar p2 -presiunea din camera format de sertar i corpul supapei. Fora de presiune hidrodinamic are n regim tranzitoriu i componenta Fht=Ld dQ (12.2.13) care poate fi scris sub forma Fht=Kht dxs (12.2.14) unde Kht=LdcdsdV2(p1-p2) (12.2.15) Cu notaiile din figura A.12.2-1 fora de frecare vscoas dintre plunjer i corp poate fi exprimat prin relaia Ffv=fv dxs (12.2.16) unde fv=[d(l1+l2) + Dl3]. (12.2.17)
Ecuaia de echilibru dinamic a sertarului supapei are forma m d2x2s + ( fv + fa -Kht ) dxs + (K^^4 (12.2.18) S-anotat cumm asaplunjerului i m asaechivalentaarcurilor, iar )
Elemente de reglare a debitului fa = 8 la (12.2.19)
381
reprezint coeficientul de amortizare corespunztor droselului supapei. Din ecuaia de micare rezult factorul de amortizare al supapei: 2[m(Ke+Khs)]05 (12.2.20)
Se constat c fora hidrodinamic tranzitorie are un caracter destabilizator; anihilarea acesteia poate fi asigurat prin alegerea adecvat a dimensiunilor droselului de amortizare, care este principalul element stabilizator al regulatorului. n cazul oscilaiilor de mic amplitudine ale supapei, (xs = x0s + xs i xs < xs), avem p2-p3=(p2-p3)0-(p2-p3) (12.2.21) unde p2-p3> 0. Ecuaia de micare capt forma
unde xs + d2(xs) d( s) +b Ketxs= m dt2dt b = fv+fa-Kht , A(p2p3), Ket=Ke+Khs i A = D2
.
et = Ke + Khs
(12.2.22)
Caracteristica static liniarizat a supapei are forma Qs=KQsxs+Kcs (p1-p2) (12.2.23)
n care KQs=dc i Kcs=dxs0

s0cds
ds
(p1-p2)0
1 V2(p1-p2)0
382
unde
Caracteristica liniarizat a droselului de comand are forma Qd=G(p2-p3) G = 2cddxdtg 1 (12.2.24 )
V2(p2-p3)
Fig A.12.2-4.Schema bloc a regulatorului. Din schema funcional a regulatorului, prezentat n figura A.12.2-4, rezult funcia de transfer a acestuia n raport cu variaia presiunii din aval: H0(s)= Q Q =-K*T3 12s2 + T2s + 1 s + T4s +1 unde T1= m ; T32 = m(Kcs-G) 3AKe+ ( Kcs-G ) Ket Tb; (12.2.25)
T4
b(Kcs-G) AKe+(Kcs-G)Ket
KQp = KetGK
cs
AKe+(Kcs-G)Ket
Modelul matematic prezentat evideniaz i influena droselului de amortizare. Analiza ntreprins este aproximativ, deoarece s-a neglijat influena unor factori secundari iar modelul propus este liniar dar prezint avantajul evalurii rapide a influenei principalilor parametri constructivi ai regulatorului studiat asupra comportrii sale dinamice.
13
AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE
13.1. DEFINIRE I CLASIFICARE
Un amplificator electrohidraulic este un subsistem complex care realizeaz transformarea unui semnal de natur electric (tensiune sau curent) ntr-un semnal de natur hidraulic (debit sau presiune). n versiunea industrial, un astfel de element este compus dintr-un convertor electromecanic i un element mecanohidraulic de reglare a debitului sau presiunii. Din punctul de vedere al teoriei sistemelor, aceste elemente sunt amplificatoare, deoarece raportul dintre puterea hidraulic comandat i puterea electric de comand este mult mai mare ca 1, valorile uzuale fiind cuprinse ntre 103 i 106. n ansamblu, amplificatoarele electrohidraulice pot fi utilizate la reglarea debitului i presiunii sau la reglarea indirect a altor mrimi n cadrul unei transmisii hidraulice: moment, for, turaie, vitez, poziie, unghi etc. Conversia electrohidraulic a semnalelor se realizeaz n prezent prin mai multe tipuri de dispozitive care utilizeaz interaciunea cmp electric - cmp magnetic. Dintre acestea, n industrie se utilizeaz pe scar larg numai trei tipuri: 214.convertorul cu magnet permanent i bobin mobil; 215.convertorul cu magnei permaneni i bobine fixe ("motorul de cuplu"); 216.electromagnetul proporional. Acest capitol este consacrat numai analizei structurii, construciei, funcionrii i descrierii comportamentale a amplificatoarelor electrohidraulice bazate pe convertoarele menionate. Datorit caracterului interdisciplinar, celelalte aspecte specifice fac obiectul unei alte lucrri.
13.2. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU BOBIN MOBIL

Un convertor cu magnet permanent i bobin mobil (fig. 13.1) este format dintr-un magnet permanent cilindric, o armtur fix cu simetrie axial i o bobin mobil amplasat pe un suport diamagnetic (aluminiu) n ntrefierul circuitului magnetic. n ntrefier liniile de cmp magnetic sunt radiale. Dac bobina este parcurs de un curent, asupra ei se exercit o for axial al crei sens se stabilete cu regula minii drepte. Mrimea forei se calculeaz cu relaia F = KBU (13.1)
384
n care B este inducia magnetic; U - tensiunea aplicat bobinei; K - constanta amplificatorului. Caracteristica de regim staionar a convertorului este strict liniar i nu este afectat de histerezis (fig. 13.2), datorit lipsei fenomenului de autoinducie. n acelai timp puterea sa specific (kW/kg) este relativ mic; n plus, convertorul este sensibil la accelerri n direcia axial. Uzual, pentru B1T i U max 10V, F 100N. Din punct de vedere dinamic, convertorul cu bobin mobil poate fi caracterizat printr-o funcie de transfer de ordinul I, cu o constant de timp de ordinul milisecundelor.
Fig. 13.1. Convertor electromecanic cu bobin mobil.
Fig. 13.2. Caracteristica regimului staionar a unui convertor electromecanic cu bobin mobil.
Convertorul cu bobin mobil este larg utilizat n structura amplificatoarelor electrohidraulice monoetajate sau bietajate, precum i a regulatoarelor de turaie electrohidraulice. Cel mai simplu amplificator electrohidraulic monoetajat este "poteniometrul electrohidraulic" (figura 13.3) produs de firma DOWTY (Anglia). n figura 13.4a se prezint un amplificator electrohidraulic monoetajat (NEYRPIC-Frana), care utilizeaz un convertor cu magnet permanent i bobin mobil pentru comanda sertarului unui distribuitor cu trei ci i trei poziii. Acest tip de amplificator este larg utilizat ca prim etaj de amplificare a erorii n regulatoarele de turaie electrohidraulice ale turbinelor hidraulice i cu abur. Pentru reducerea zonei de insensibilitate a convertorului,
Amplificatoare electrohidraulice distribuitorul este prevzut cu o microturbin hidraulic ce rotete continuu buca de distribuie. Funcia de transfer a unui astfel de amplificator este practic de ordinul I:
385
Q(s)
5 ms.
K QU
U(s)Ts +1
Valorile tipice ale celor dou mrimi definitorii sunt: KQU 510-5 m3/sV i T n figura 13.4b se prezint un amplificator electrohidraulic bietajat cu bobin mobil, utilizat pe scar larg n industria metalurgic (AEG - Germania).
Fig 13.3 Poteniometru electrohidraulic (DOWTY): 1 - urub pentru reglarea nulului hidraulic; 2 - pies polar; 3 - magnet permanent; 4 - pies polar; 5 - pies polar; 6 - suportul bobinei; 7 - orificiu fix; 8 - filtru; 9 - ajutaj; 10 - membran; 11 - resort.
386
Fig. 13.4.a) Convertor electrohidraulic cu bobin mobil, monoetajat (NEYPRIC): 1 - piesa polar; 2 - bobin; 3 - corp intermediar; 4 - muf; 5 - sertar; 6, 12 - diafragm; 7 - buc rotativ; 8 - turbin; 9 - inel O; 10 - capac; 11 - roat melcat; 13 - resort.
Amplificatoare electrohidraulice
387
Fig. 13.4. b) Amplificator electrohidraulic cu bobin mobil, bietajat (AEG): 1 capacul convertorului electromecanic; 2 - piuli; 3 - garnitur; 4 - suport; 5 -distanier; 6 - carcas; 7 - suport bobin; 8 - inel de etanare; 9 - resort de readucere a sertarului; 10 - magnet permanent cilindric; 11 - corp intermediar; 12 - garnitur; 13 -inel de siguran; 14 - suportul manetei; 15 - inel O; 16 - manet; 17 - mpingtor; 18 - sertar pilot; 19 - sertar principal; 20 - corpul distribuitorului principal; 21 -garnitur; 22 capac; 23 - urub; 24 - muf exterioar; 25 - muf interioar; 26 -suportul conexiunilor; 27 - cablu elastic; 28 - conector flexibil; 29 - conector mobil; 30 - urub.
388
13.3. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU MOTOARE DE CUPLU

Un motor de cuplu este format din doi magnei permaneni, dou armturi fixe, o armtur mobil susinut de un element elastic i dou bobine conectate n serie sau paralel. Elementul mobil este o bar solidar cu armtura mobil. Schema de principiu a unui motor de cuplu este prezentat n figura 13.5.
a b c Fig. 13.5. Motor de cuplu: a) armtura mobil; b) circuitul magnetic; c) ansamblul general. Prin alimentarea unei bobine ntr-un sens, armtura mobil se transform ntr-un magnet temporar care este supus aciunii magneilor permaneni prin intermediul armturilor fixe. Momentul de natur magnetic ncovoaie tubul flexibil, provocnd rotirea barei solidare cu armtura mobil. La dispariia semnalului, armtura mobil revine n poziia iniial datorit tubului flexibil. Inversarea sensului curentului n bobin are ca efect rotirea armturii mobile i a barei n sens contrar. Dac fora rezistent aplicat barei este nul (F = 0), deplasarea acesteia este proporional cu intensitatea curentului care parcurge bobina, dar caracteristica de regim staionar este marcat de un histerezis inevitabil (fig. 13.6). Acesta este uzual cuprins ntre 0,25% i 2,5% din curentul nominal, iN .
Fig. 13.6. Caracteristica de regim staionar a unui motor de cuplu cu sarcin nul.
389
Din punct de vedere dinamic, motoarele de cuplu se comport ca elemente de ntrziere de ordinul II, cu un factor de amortizare foarte mic (tipic - 0,05) i cu o frecven de rezonan ridicat (tipic - 1000 Hz). Motorul de cuplu are o putere specific ridicat i nu este sensibil la acceleraii dup direcia axei barei; este simetric n raport cu semnalul de comand i revine n poziie de nul la dispariia acestuia. Motorul de cuplu poate fi utilizat pentru comanda direct a sertarelor distribuitoarelor de reglare al cror debit nominal nu depete 15 l/min (fig. 13.7), dar cea mai important aplicaie a sa este comanda preamplificatorului cu ajutaje i palet (fig. 13.8), utilizat pentru comanda hidraulic a distribuitoarelor de reglare ale cror debite pot atinge 150 l/min.
Fig. 13.7. Amplificator electrohidraulic monoetajat, cu motor de cuplu (SCHNEIDER-Frana): 1 - motor de cuplu; 2 - sertar; 3 - buc; ; 4 - tij de comand; 5 - orificiu de drenaj extern; 6 - piuli pentru reglarea nulului hidraulic.
Schema de principiu a unui astfel de amplificator este prezentat n figura 13.9, iar simbolul su simplificat este prezentat n figura 13.10. Asimetria punii hidraulice format din dou rezistene fixe i dou rezistene variabile genereaz o diferen de presiune de comand care se aplic pe suprafeele de capt ale sertarului distribuitorului. Proporionalitatea dintre curentul de comand i deplasarea sertarului poate fi asigurat prin trei procedee: - prin centrarea sertarului cu resoarte amplasate n camerele de comand (fig. 13.11);
390
Actionari hidraulice si pneumatice - printr-o reacie de for realizat ntre sertar i prghia (paleta) motorului de cuplu (fig. 13.12 i 13.13); - printr-o reacie electric de poziie realizat cu un traductor inductiv al crui miez este solidar cu sertarul (fig. 13.14); - prin reacie de poziie direct (fig. 13.15).
V
A @ * (ii;
Fig. 13.8. Preamplificator electrohidraulic cu motor de cuplu (REXROTH): 1 - carcas; 2 - ajutaj; 3 - armtur mobil; 4 - element elastic; 5 - palet; 6 - pies polar; 7 - suport ajutaj; 8 - pies polar; 9 - ntrefier; 10 - bobine; 11 - drenaj; 12 - drosel.
Q
pc, B
^ffl
im
&A
_j
>
Fig. 13.10. Simbolul simplificat al unui amplificator electrohidraulic bietajat
Fig. 13.9. Amplificator electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu.
Amplificatoare electrohidraulice cu motor de cuplu.
391
Fig. 13.11. Amplificator electrohidraulic bietajat cu centrare elastic (DOWTY): 1 motor de cuplu; 2 - ajutaje; 3 - orificii fixe; 4 - urub pentru reglarea nulului hidraulic; 5 - armtur mobil
Fig. 13.12. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie de for (MOOG): 1 - magnet permanent; 2 - bobin; 3 - armtur mobil; 4 - ajutaj; 5 - sertar; 6 - filtru; 7 orificiu fix; 8 - prghie de reacie; 9 - pies polar inferioar; 10 - palet; 11 tub elastic; 12 - pies polar superioar.
392
Fig. 13.13. Schema funcional a unui amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie de for: a) faza iniial corespunztoare aplicrii unui semnal treapt de curent; b) starea final.
393
Fig. 13.14. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie electric (MOOG): 1 - sistem de reglare a nulului; 2 - amplificator electronic integral; 3 - traductor de poziie inductiv; 4 - drenajul extern al etajului de comand; 5 - racordul de alimentare al etajului de comand; 6 - filtru; 7 - orificiu fix; 8 - ajutaj.
10
7 7 t
7 I
C*
^ m Se^S
Zz VVV'E ?
8
Fig. 13.15. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie direct (PEGASUS): 1 - muf; 2 - bobin; 3 - pies polar; 4 - armtur mobil; 5 - urub de reglare a nulului; 6 - element elastic; 7 - palet; 8 - buc; 9 - ajutaj; 10 - orificiu fix; 11, 12 - camere de
'v <
comand pentru sertar.
394
Pentru a micora insensibilitatea sertarului i implicit histerezisul amplificatorului, peste semnalul de comand se aplic un semnal alternativ de nalt frecven, triunghiular sau sinusoidal numit "Dither". Acesta provoac oscilaia axial ciclic a sertarului, eliminnd frecarea static dintre acesta i buc. La debite mari se utilizeaz amplificatoare cu trei etaje (fig. 13.16). Caracteristica de regim staionar a unui amplificator cu motor de cuplu (fig. 13.17) este suficient de liniar pentru scopuri practice, dar este marcat de histerezis i saturaie. Pentru o cdere de presiune nul pe motorul hidraulic (pm = 0), debitul variaz practic liniar cu semnalul de comand I (fig. 13.17.a); debitul scade parabolic cu sarcina motorului comandat (fig. 13.17.b) Sensibilitatea amplificatorului, care reprezint diferena de presiune ntre racordurile energetice obturate (fig. 13.18) este suficient de mare pentru a asigura o precizie de reglare mare n bucl nchis. Performanele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice cu motor de cuplu sunt foarte bune (fig. 13.19), dar cerinele de filtrare sunt neadecvate pentru scopuri industriale. n figura 13.20 se prezint soluia constructiv utilizat pe scar larg n aplicaii practice.
Fig. 13.16. Amplificator electrohidraulic cu trei etaje (MOOG)
Q 0, 8
395
v >
06
+1
sP.8^
V >
-0,
2> * ( 0, 0, 4
0,6
=%V
<* 2
"SL ^
,?A
O fi
.m
(tf Ofl 0,4, V Ofi
Fig. 13.17.
Comportarea unui amplificator electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu n regim staionar: a) variaia debitului relativ n funcie de curentul de comand relativ; b) variaia debitului relativ n funcie de sarcina relativ a motorului comandat.
a)
b)
-v >
Fig. 13.18. Sensibilitatea amplificatorului.
Fig. 13.19 Performanele dinamice ale unui amplificator electrohidraulic cu motor de cuplu. 1 QN = 6,3 l/min; 2 - QN = 40 l/min; QN = 63 l/min
396
Fig. 13.20. Servovalv electrohidraulic cu reacie de for: 1 - carcasa motorului de cuplu; 2 - capac; 3 - bobine; 4 - armtura mobil; 5,6 - armturi fixe; 7 - magnet permanent; 8 - element elastic tubular; 9 - palet; 10,11 - ajutaje; 12,13 orificii scurte; 14 - filtru; 15 - sertar; 16 - camer de comand; 17 - element de etanare tubular.
13.4. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU ELECTROMAGNEI PROPORIONALI

Aplicaiile industriale ale sistemelor de acionare hidraulic nu permit filtrarea fin a lichidelor funcionale cu eforturi rezonabile, dar nici nu necesit performane dinamice deosebite. Ca urmare amplificatoarele electrohidraulice industriale utilizeaz electromagnei proporionali de for sau de curs pentru comanda direct a sertarelor i ventilelor elementelor de reglare hidraulice. a) Un electromagnet proporional de for este un electromagnet de curent continuu al crui circuit magnetic este conceput pentru a asigura proporionalitatea dintre curentul care parcurge bobina i fora furnizat de plunjer. Circuitul magnetic conine dou bariere magnetice realizate din materiale diamagnetice
397
(alam sau aluminiu), care oblig liniile de flux magnetic s parcurg axial plunjerul, limitnd disipaiile magnetice. Soluia constructiv tipic este prezentat n figura 13.21. Poziia i forma barierei magnetice interioare determin esenial comportarea n regim staionar. Lagrele plunjerului sunt realizate din bronz sinterizat i teflonat sau din materiale compozite pe baz de teflon i sunt imersate n ulei.
Fig. 13.21. Electromagnet proporional de for: 1 bobin; 2 distanier diamagnetic; 3 bobin diamagnetic; 4 plunjer; 5 piston pentru deblocare manual a plunjerului. Fora electromagnetic tinde s atrag plunjerul n bobin indiferent de sensul curentului n aceasta. Caracteristica de regim staionar a unui astfel de electromagnet evideniaz dou aspecte specifice (fig. 13.22): - fora furnizat de electromagnet este proporional cu intensitatea curentului de comand, relaia for - curent fiind marcat de un prag i de un histerezis de ordinul a 4%; - fora furnizat de electromagnet este independent de poziia plunjerului, pentru o curs s a acestuia de ordinul a 1,5 mm. Dac alimentarea bobinei se face la 12 V, curentul maxim de comand este cuprins ntre 1,6 i 2,8 A; fora maxim furnizat este cuprins ntre 80 i 170 N, iar curentul de premagnetizare, care corespunde pragului caracteristicii, este cuprins ntre 15% i 20% din valoarea nominal a curentului. Electromagneii proporionali de for pot fi utilizai pentru comanda supapelor normal-nchise, a supapelor normal-deschise i pentru comanda distribuitoarelor electrohidraulice monoetajate sau bietajate.
F[N]
i
Y
i-i0 =2,8A i-i0=2,1A i-i0=1,4A i-i0 =0,7A
J J J J
s[mm]
fc-
Y Y Y
Fig 13 22 Caracteristica de regim1 staionar a unui electromagnet proporional de for. Electromagnetul proporional poate nlocui resortul unei supape normalnchise cu ventil conic (fig. 13.23); ventilul este ghidat de alezaj, evacuarea lichidului la rezervor realizndu-se prin crestturi longitudinale. Caracteristica de regim staionar a unei astfel de supape este practic liniar( fig. 13.24,a), dar are un prag de 15% ... 20% din curentul nominal i un histerezis de 5 6 %. Caracteristica corespunde alimentrii supapei la debit constant cu o pomp de mic capacitate.
Fig. 13.23. Supap proporional normal-nchis. Aceast supap se produce uzual pentru o presiune cuprins ntre 200 i 320 bar i un debit nominal de cca 6 l/min. Ea poate fi utilizat att independent, ct i ca pilot n cadrul supapelor pilotate, n paralel cu un pilot mecanohidraulic. Simbolul unei supape normal-nchise proporionale este prezentat n figura 13.24,b.
399
a)
b)
Fig. 13.24. Caracteristica de regim staionar i simbolul unei supape proporionale normal-nchise.
Electromagnetul proporional de for poate nlocui resortul unei supape normal-deschise (fig. 13.25). De fapt, o astfel de supap este un distribuitor cu trei racorduri (P, A, T) i trei poziii, cu reacie de presiune din racordul n care se regleaz presiunea. n regim staionar, fora furnizat de electromagnet este echilibrat de fora de presiune pe suprafaa sertarului corespunztoare racordului n care se regleaz presiunea. La aplicarea unui curent de comand, plunjerul mpinge sertarul n sensul realizrii legturii PA. Lichidul furnizat de o surs de presiune constant curge spre motorul hidraulic alimentat de supap. Dac motorul este un cilindru hidraulic cu simplu efect i revenire elastic, presiunea din racordul A crete pe msura deplasrii pistonului. Fora de presiune pe sertar mpinge sertarul mpotriva electromagnetului pn cnd ntrerupe conexiunea PA.
Fig. 13.25. Supap proporional normal-deschis.
400
Fig. 13.26. Caracteristica de regim staionar a unei supape proporionale normal-deschise. La scderea curentului de comand, fora de presiune pe sertar provoac micarea acestuia mpotriva electromagnetului, realiznd conexiunea AT pn la atingerea unui nou echilibru. Astfel, se obine proporionalitatea dintre curentul de comand i presiunea n racordul A (fig. 13.26). Histerezisul caracteristicii electromagnetului se transfer i asupra caracteristicii supapei n ansamblu. n figura 13.27 se prezint simbolul detaliat i simbolul simplificat al supapei analizate.
u z
233
&
\Mr
Fig. 13.27. Simbolizarea supapelor proporionale normal-deschise: a) complet; b) simplificat. Supapele proporionale normal-deschise pot fi utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice liniare cu revenire elastic. O aplicaie tipic de acest gen este reglarea capacitii pompelor cu pistoane axiale, cu pistoane radiale i cu palete culisante. Cea mai important aplicaie a acestor supape rmne ns comanda hidraulic a distribuitoarelor de reglare, avnd diametrul nominal al orificiilor cuprins ntre 10 i 32 mm. n acest scop se utilizeaz supape duble (fig. 13.28), iar sertarele distribuitoarelor sunt prevzute cu crestturi triunghiulare pentru reglarea progresiv a debitului (fig. 13.29). Caracteristicile acestor distribuitoare sunt neliniare, dar posibilitatea reglrii continue a debitului este de mare utilitate practic.
401
Fig. 13.28. Supap proporional normal-deschis dubl (REXROTH): 1, 2 - bobine; 3 - corp; 4 sertar; 5, 6 - pistoane de reacie.
Fig. 13.29. Distribuitor proporional bietajat (REXROTH): 1, 2 - electromagnet proporional de for; 3 - corpul pilotului; 4 - sertarul pilotului; 7 corpul etajului de putere; 8 - sertarul etajului de putere; 9 - resort; 10 - camera de comand; 11 - buton de comand manual (deblocare).
402
Electromagneii proporionali de for uzuali pot comanda direct sertarele prevzute cu crestturi profilate ale distribuitoarelor proporionale neliniare monoetajate (fig. 13.30) destinate debitelor mici (< 18 l/min). n cazul supapelor concepute ca piloi pentru supapele bietajate, electromagneii proporionali de for pot comanda ventilele conice i prin intermediul unor resoarte de rigiditate relativ mare (fig. 13.31).
Fig. 13.30. Distribuitor proporional monoetajat.
Fig. 13.31. Supap proporional normal-nchis conceput ca pilot. b) Electromagnetul proporional de curs este format dintr-un electromagnet proporional de for, un trauctor de poziie inductiv i un servomotor. Miezul traductorului de poziie este solidar cu plunjerul electromagnetului (fig. 13.32). Servocontrolerul include o surs stabilizat de
403
curent continuu (12 sau 24 V), o punte tensometric inductiv, un convertor tensiune-curent i un generator de semnal Diether. Reacia de poziie permite reglarea cursei plunjerului cu o precizie suficient de mare pentru sistemele automate industriale, histerezisul caracteristicii statice fiind de ordinul a 0,2%. Fora disponibil pentru comanda elementelor mecano-hidraulice depinde de poziia plunjerului (fig. 13.33), atingnd 160 N la dimensiuni relativ mici, adecvate amplificatoarelor electrohidraulice proporionale din gama DN6 DN10. Cursa disponibil pentru comand este cuprins ntre 3 i 5 mm, n funcie de dimensiunea caracteristic a plunjerului. Electromagneii proporionali de curs sunt utilizai ndeosebi pentru comanda distribuitoarelor cu patru ci. Dac acoperirea sertarelor este pozitiv i frecvena de lucru este relativ mic, se utilizeaz pentru comanda sertarelor cu crestturi profilate un electromagnet proporional de for i un electromagnet proporional de curs (fig. 13.34). Caracteristica static are un prag suficient de mare pentru a limita scurgerile interne la o valoare acceptabil.
Fig. 13.32 Electromagnet proporional de curs (BOSCH). Dac dinamica procesului reglat este rapid se utilizeaz sertare cu acoperire critic, comandate de un electromagnet proporional de for a crui principal sarcin este un resort elicoidal (fig. 13.35). Subansamblul sertar-buc este practic identic cu cel utilizat la servovalvele cu motor de cuplu, asigurnd o caracteristic static practic liniar (fig. 13.36).
404
Fig. 13.33. Caracteristica de for a unui electromagnet proporional de curs.
Fig. 13.34. Distribuitor proporional pentru sisteme de reglare automat lent.
405
Fig. 13.35. Distribuitor proporional rapid (BOSCH).
Fig. 13.36. Caracteristica static a unui distribuitor proporional rapid. Prin modificarea cu 5 50 m a acoperirii distribuitorului se pot obine caracteristici statice adecvate oricrei aplicaii industriale. Variaia debitului de scurgeri interne n poziia central, QL, n funcie de tensiunea de comand UE, este influenat foarte mult de mrimea i semnul acoperirii (fig. 13.37). Sensibilitatea n presiune a acestor distribuitoare este similar servovalvelor (fig. 13.38).
406
Q ;
L
P_T A, B blocked
QL
*.UE UE
-U
E
UE
-UE"
U
E
-U
E
Ai
JB
yptr-"i,r
T* .P
i,
a) b) c) Fig. 13.37. Influena acoperirii distribuitorului asupra comportrii statice: a) acoperire negativ; b) acoperire nul; c) acoperire pozitiv.
PA (?)
' "
p*0
-U [%]
E
*UE! %1
I____!____I Ap[% of ppul
< < S >8 0
20 -U [%U
E
10
4 U t%]
E
Fig. 13.38. Sensibilitatea n presiune a distribuitoarelor de reglare.
407
Comportarea dinamic situeaz distribuitoarele proporionale rapide n domeniul servovalvelor industriale (fig. 13.39). La debite mari, distribuitoarele proporionale au mai multe etaje, fiecare etaj fiind prevzut cu traductor de poziie inductiv (fig. 13.40). Distribuitoarele proporionale rapide moderne (fig. 13.41) nglobeaz interfaa i electronica compatibil cu echipamentele de comand numeric (automate programabile sau calculatoare industriale). Electromagneii proporionali de curs sunt utilizai i n structura supapelor normal nchise (fig. 13.42), simple sau pilotate. Datorit performanelor ridicate, amplificatoarele hidraulice proporionale modulare vor nlocui complet servovalvele cu motor de cuplu n aplicaiile industriale.
'-
w HSHamxi i itfo
rA
Frequency limit
Vy
Fig. 13.39. Rspunsul n frecven al distribuitoarelor proporionale rapide.
bei 90
200 300
408
Fig. 13.40. Distribuitor proporional rapid bietajat (BOSCH) .

8 6 10 4 ? 13 2 5 7
Fig. 13.41. Distribuitor proporional rapid cu servocontroler incorporat (BOSCH): 1 - corpul distribuitorului; 2 - sertar; 3 - buc de distribuie; 4, 5 - resort de centrare a sertarului; 6, 7 - electromagnei proporionali; 8 - traductor de poziie inductivi; 9 - servocontroler; 10 - urub pentru reglarea nulului electric.
409
Fig. 13.42. Supap proporional condus cu electromagnet proporional de for.
Aplicaia 13.1. Determinarea caracteristicii de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic rapid cu reacie elastic
Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic "de debit" reprezint dependena funcional dintre debitul ce parcurge amplificatorul, intensitatea curentului de comand i cderea de presiune ntre racordurile energetice: Q = Q(i,P) (13.1.1) Se consider sistemul din figura A.13.1-1, care cuprinde un motor de cuplu, un preamplificator cu ajutaje i palet, un distribuitor de reglare cu centrul nchis critic i centrare elastic i un motor volumic rotativ. Se admite c motorul de cuplu are o caracteristic liniar, al crei singur parametru este panta Ki: (13.1.2) x(i) = K i
i
Deschiderile celor dou ajutaje variaz n opoziie: xa1=xa-x xa2=xa+x (13.1.3) (13.1.4)
410
Fig. A.13.1-1. Servovalv electrohidraulic bietajat cu centrare elastic. Acestor deschideri le corespund urmtoarele presiuni n camerele de comand ale distribuitorului: Pc1(i) = 1+64 Pc2 (i) = 1+ 64 Diferena acestor presiuni comand sertarul: pc (i)= pc1(i)- pc2 (i) Ecuaia de echilibru static a sertarului este (13.1.7)
(x
ps
-x)2 d20 +x)2
(13.1.5)
ps
(x
(13.1.6)
Amplificatoare electrohidraulice Fc=Fe+Fhs
411
(13.1.8)
unde: Fc este fora de comand hidraulic; Fe - fora elastic dezvoltat de cele dou resoarte; Fhs - fora hidrodinamic de regim staionar asupra sertarului. Fora de comand este: Fc=pcAc (13.1.9)
unde Ac = d2/4, reprezint aria de comand a sertarului. Pentru calculul rezultantei forelor elastice (fig. A.13.1-2) se admite c resoartele sunt simetrice n poziia neutr a sertarului. n cazul deplasrii acestuia cu distana y, forele elastice devin: F e 1 =K e (y 0 e -y)=K e y 0 e -K e y F e2 =K e (y 0 e +y)=K e y 0e +K e y (13.1.10 ) (13.1.11
;wczmi
+y
e2
Fig. A.13.1-2. Schema pentru calculul forei elastice. Rezultanta forelor elastice nu depinde de precomprimarea resoartelor, fiind proporional cu deplasarea sertarului: F e =F e 2 -F e 1 =2K e y (13.1.12)
Fora hidrodinamic de regim staionar rezult prin nsumarea forelor corespunztoare celor dou drosele cu sertar cilindric care alctuiesc distribuitorul: (13.1.13 F hs1 =2 d yc d cv cos (ps-p1 ) Fhs2=2dycdcvcos(p2-pT) Fora rezultant este: Fhs=Fhs1 + F hs2 =2 d yc d c v cos (p s -p 1 +p 2 ) ) (13.1.14
) Se noteaz cu P cderea de presiune pe motorul hidraulic alimentat i drenat prin orificiile energetice:
P=
p1-p2
(13.1.16)
412
Expresia forei hidrodinamice devine:
F h s =2d y c d c v cos (p s -P) = Khs y(ps-P) unde Khs este constanta forei hidrodinamice de regim staionar, K h s = 2 d c d c v c o s Ecuaia de echilibru static a sertarului devine: A c p c = 2 K e y + Khs(ps-P)y Rezult poziia sertarului: ,. Ap(i) yll,P) = 2Ke+Khs(ps-P)
(13.1.17)
(13.1.18)
(13.1.19)
(13.1.20) Considernd ntr-o prim aproximaie motorul hidraulic volumic rotativ ideal, se poate calcula cderea de presiune n funcie de momentul rezistent: (13.1.21) sau P = Mm Se nlocuiete expresia momentului n ecuaia deschiderii: Acpc(i) 2Ke+K
hs
(13.1.22)
(13.1.23) ps
Caracteristica distribuitorului de reglare este:

0,5
Qm(i,P) = dcdy(i,P)
(13.1.24)
Se introduc n aceast relaie expresiile deplasrii sertarului i cderii de presiune pe motor, rezultnd caracteristica cutat: Qm(i,Mm)=dc
c
Acpc(i) 2Ke+Kh
2 Mm 2M
s m
2Mm
0,5
(13.1.25 )
Turaia motorului hidraulic rezult din relaia:
Amplificatoare electrohidraulice Q nm = m Vm
413
(13.1.26)
n coordonate adimensionale, caracteristica amplificatorului i motorului are forma din figura A.13.1-3. Debitul amplificatorului variaz practic liniar cu intensitatea curentului de comand. Efectul forei hidrodinamice poate fi atenuat prin utilizarea unor resoarte foarte rigide.
Fig. A.13.1-3. Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic bietajat cu centrare elastic.
414
14
SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE
14.1. DEFINIRE I CLASIFICARE
Servomecanismele sunt sisteme automate de reglare a poziiei. Aceeai denumire este utilizat n practic i pentru sistemele de reglare automat a forei sau momentului. Servomecanismele hidraulice i pneumatice utilizeaz elemente de execuie hidraulice, respectiv pneumatice. Ele sunt larg utilizate n practic pentru amplificarea forei sau momentului, avnd ca principal caracteristic proporionalitatea dintre mrimea de intrare (poziie sau tensiune) i mrimea de ieire (poziie, for sau moment) n regim staionar. Principalele avantaje oferite de aceste sisteme sunt: - amplificare mare n putere; - comportare dinamic excelent; - putere specific superioar tuturor celorlalte tipuri de servomecanisme. Ca urmare, aplicaiile servomecanismelor hidraulice i pneumatice sunt extrem de diverse, ele fiind ncorporate n: - sistemele de direcie ale autovehiculelor i utilajelor mobile de toate tipurile, ale submarinelor, navelor, aeronavelor, rachetelor i vehiculelor spaiale; - regulatoarele de turaie i putere ale tuturor mainilor de for moderne; - sistemele de prelucrare prin copiere ale mainilor-unelte; - dispozitivele de reglare ale transmisiilor hidrostatice i hidrodinamice; - simulatoarele de solicitri dinamice performante; - sistemele de reglare automat a grosimii laminatelor; - sistemele de frnare ale tuturor tipurilor de autovehicule i utilaje mobile, grele sau rapide i materialului rulant; - suspensiile active i stabilizatoarele anti-ruliu i anti-tangaj ale autovehiculelor; - sistemele de conducere automat a tirului pieselor de artilerie, a staiilor de radiolocaie i a altor echipamente militare; - sistemele tehnologice ale tractoarelor i mainilor agricole etc. Principalul dezavantaj al servomecanismelor hidraulice i pneumatice l constituie cerinele tehnologice relativ nalte. Un servomecanism conine cel puin o legtur de reacie, corespunztoare mrimii reglate. n practic se ntlnesc i alte legturi de reacie numite "adiionale", necesare pentru mrirea stabilitii sau preciziei, sau pentru realizarea unor funcii secundare. De exemplu, servomecanismele direciei autovehiculelor conin o reacie principal de poziie i o reacie intern care confer
416
conductorului "senzaia de drum" i asigur revenirea automat a roilor la poziia normal dup viraje. Cel mai important criteriu de clasificare a servomecanismelor hidraulice i pneumatice este tipul legturii de reacie principale utilizate. Din acest punct de vedere, exist dou mari categorii de servomecanisme: 217.cu reacie mecanic; 218.cu reacie electric. Reacia mecanic poate fi: - rigid, realizat prin prghii, angrenaje, cabluri, came, lanuri etc.; - elastic, realizat prin resoarte elicoidale, lamelare, discoidale, tubulare, spiralate etc.; - hidromecanic, realizat prin motor hidraulic volumic rotativ. Reacia electric poate fi de poziie, de for sau de moment, analogic sau numeric. Structura servomecanismelor hidraulice cu reacie mecanic este exemplificat n figurile 14.1...14.6. Se prezint n paralel schemele hidraulice echivalente i schemele bloc informaionale.
Fig. 14.1. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic cu reacie mecanic rigid realizat printr-o prghie.
i(y) + ELEMENT DE COMPARAIE (Pirghie) e(z)'
i
ELEMENT DE AMPLIFICARE A , ERORII
C(Q
ELEMENT DE EXECUIE
(Z).
LEGTURA DE REACT E
Fig. 14.2. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie mecanic rigid realizat printr-o prghie.
Servomecanisme mecanohidraulice
417
Fig. 14.3. Schema de principiu a unui servomecanism cu reacie de for.
Fig. 14.4. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie de for.
Fig. 14.5. Schema de principiu a unui servomecanism cu reacie hidromecanic.
418
Fig. 14.6. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie hidromecanic.
Clasificarea structural a servomecanismelor mecanohidraulice cu intrare mecanic se face din punctul de vedere al modului n care se realizeaz legtura de reacie i compararea semnalului de intrare cu cel de ieire. Intrarea mecanic poate fi de poziie sau de for. Precizia deosebit specific anumitor aplicaii (de exemplu, servocomenzilor de zbor) exclude, n principiu, utilizarea servomecanismelor cu intrare de for i reacie elastic. Totui, reacia elastic este utilizat la unele servomecanisme speciale cu intrare dubl (de poziie i de for). Din punct de vedere cinematic, servomecanismele cu intrare mecanic de poziie se clasific n dou categorii: cu corp fix; cu corp mobil. a) Servomecanismele cu corp fix sunt caracterizate prin faptul c buca distribuitorului este solidar cu corpul cilindrului hidraulic, care este fix sau oscilant. Msurarea continu a poziiei pistonului motorului hidraulic i compararea acesteia cu semnalul de intrare se realizeaz uzual printr-un sistem de prghii. Cea mai simpl structur de acest tip este indicat schematic n figura 14.7. Sistemul prezint avantajul utilizrii unor racorduri flexibile puin solicitate cinematic, deoarece eventualele oscilaii ale corpului au o amplitudine redus. n acelai timp, masa prii mobile a servomecanismului este neglijabil n raport cu masa acionat. Principalele dezavantaje ale acestui sistem sunt gabaritul mare i precizia de execuie deosebit a sistemului de prghii. Sistemul analizat este folosit ntr-o msur mai mare dect cel cu corp mobil. Un exemplu tipic de aplicaie se ntlnete la servomecanismele SAMM 7111A ce echipeaz elicopterul IAR - 330 produs de I.C.A. Braov. Exist posibilitatea de a solidariza buca distribuitorului cu pistonul motorului hidraulic. Aceast soluie este larg rspndit n construcia servomecanismelor pentru reglarea capacitii pompelor cu pistoane axiale datorit simplitii aparente, dar prezint urmtoarele dezavantaje: acces dificil la distribuitor; complexitate constructiv excesiv a dispozitivelor care realizeaz funciile secundare ale servomecanismului. Racordurile motorului fiind amplasate n tija pistonului acestuia, ntreg sistemul este relativ complicat. Un exemplu tipic l constituie servomecanismul BU 1 A, utilizat pe unele avioane din seria MIG. b) Servomecanismele cu corp mobil au buca distribuitorului solidar cu corpul cilindrului hidraulic (fig. 14.8), reacia de poziie rigid fiind asigurat implicit. Micarea de urmrire a sertarului de ctre buc se realizeaz prin
419
deplasarea relativ a celor dou piese. Astfel nu mai este necesar un sistem de prghii complicat i costisitor, dar exist urmtoarele dezavantaje: - racordarea generatorului hidraulic fix la corpul mobil trebuie realizat prin tuburi flexibile de lungime relativ mare, pentru a evita solicitarea lor la oboseal, corespunztoare cursei corpului servomecanismului; este posibil nlocuirea tuburilor flexibile prin racorduri telescopice i orientabile, dar soluia este relativ rigid; masa corpului mobil nu poate fi neglijabil fa de cea a sarcinii. Aceste dezavantaje nu limiteaz totui utilizarea servomecanismelor cu corp mobil n diferite domenii ale aeronauticii, utilajelor mobile, navelor etc.
Fig. 14.7. Servomecanism mecanohidraulic cu corp fix.
Fig. 14.8. Servomecanism mecanohidraulic cu corp mobil.
420
14.2. PROBLEME DE STUDIU I METODE DE REZOLVARE

Ca orice sistem automat, servomecanismele trebuie studiate din punctul de vedere al stabilitii i preciziei. Rezolvarea acestor probleme se face pornind de la modelarea matematic realist, cu metodele teoriei sistemelor automate, considernd att modelele liniarizate ct i modelele neliniare. n acest capitol, tratarea neliniaritilor se face prin procedeul simulrii numerice cu limbaje specializate. Validarea modelelor matematice propuse a fost efectuat prin confruntarea rezultatelor simulrilor numerice cu cele experimentale, obinute n condiii tehnice deosebite. Lucrarea conine att metodologia de validare experimental a rezultatelor teoretice, ct i metode de sintez (proiectare) specifice, bazate pe utilizarea calculatoarelor numerice.
14.3. MODELAREA MATEMATIC, ANALIZA LINIARIZAT, SIMULAREA NUMERIC I OPTIMIZAREA DINAMICII SERVOMECANISMELOR HIDRAULICE INSTALATE N CONDIII IDEALE 14.3.1. Formularea problemei
Elaborarea unei metodologii de proiectare sistemic a servomecanismelor hidraulice necesit, pe de o parte, caracterizarea dinamic a servomecanismelor instalate n condiii ideale i, pe de alt parte, cercetarea influenei condiiilor reale de instalare. Acest capitol este consacrat studierii detaliate a comportrii dinamice a servomecanismelor hidraulice instalate n condiii ideale. Principalul obiectiv al studiului este determinarea teoretic a influenei cantitative a parametrilor constructivi asupra preciziei i stabilitii. Concluziile practice rezultate din aceast analiz sunt suficiente pentru proiectarea servomecanismelor destinate aplicaiilor n care influena rigiditilor de ancorare i de comand este neglijabil. n cadrul modelrii matematice s-a pornit de la studiul fenomenelor nepermanente asociate curgerii lichidelor prin elementele servomecanismelor. n acest scop a fost definit ecuaia continuitii n forma specific sistemelor de acionare hidraulic. Relaia obinut a fost aplicat subsistemului format dintr-un distribuitor i un motor hidraulic liniar. n continuare, au fost studiate ecuaia de micare a pistoanelor motoarelor hidraulice liniare i ecuaia comparatoarelor mecanice. S-au constituit astfel dou sisteme de ecuaii care descriu comportarea dinamic a unui servomecanism instalat in condiii ideale: unul liniar i cellalt neliniar, principala neliniaritate fiind inclus n caracteristica distribuitorului.
421
A doua parte a acestui capitol a fost rezervat determinrii funciei de transfer i a condiiilor de stabilitate, precum i studiului prin simulare numeric a rspunsului servomecanismelor la semnale standard. n continuare s-a studiat influena unor neliniariti tipice asupra stabilitii i preciziei servomecanismelor, utiliznd procedeul simulrii numerice. Ultima parte a acestui capitol trateaz influena condiiilor reale de instalare asupra comportrii dinamice a servomecanismelor mecanohidraulice. 14.3.2. Modelarea matematic a) Ecuaia de continuitate corespunztoare micrilor nepermanente din sistemele hidraulice de acionare Se consider un sistem de acionare hidraulic elementar (fig. 14.9) format dintr-o pomp volumic liniar i un motor volumic liniar. Caracteristica fundamental a lichidului utilizat pentru transmiterea puterii este compresibilitatea. Datorit acesteia rspunsul motorului la un semnal oarecare aplicat pompei nu este instantaneu, ntrzierea fiind necesar pentru variaia presiunii n volumul de lichid V delimitat de cele dou pistoane i de cei doi cilindri.
+V'-HAx
+V2 Ax?
-[TZ:
&
Bn^l-
Ai
Fig. 14.9. Schema unui sistem de acionare hidraulic elementar. Pentru a determina legea de variaie a presiunii n spaiul menionat n cursul unui regim tranzitoriu, se admite c n intervalul de timp infinit mic t, pistonul pompei parcurge distana x1 n sensul pozitiv al axei Ox cu viteza v1, producnd variaia volumului V cu V1=V(t)-V(0) = -x1A1=-v1tA1=-Q1t<0 (14.1)
Deplasarea pistonului motorului n sensul pozitiv al axei Ox cu viteza v2 produce n acelai interval de timp variaia volumului V cu V2 = V(t) - V(0) = +x2A2 = v2t A2 = Q2t > 0 (14.2)
Dac se consider simultan efectele pompei i motorului, variaia total a volumului V n intervalul de timp t este:
422
V = V1+V2=(Q2-Q1)t (14.3)
n condiii izoterme, variaia presiunii, p = p(t) - p(0), provocat de variaia de volum V, este proporional cu modulul de elasticitate (izoterm) al lichidului, : p = - V (14.4) Din ultimele dou relaii rezult: p - V (Q2-Q1) Cnd t0 se obine: dp = V (Q1-Q2) (14.6) Aceasta este ecuaia de continuitate scris n forma adecvat sistemelor de acionare hidraulic n care nu se consider influena undelor de presiune. n interpretarea i utilizarea acestei ecuaii sunt utile urmtoarele observaii: 219.presiunea de refulare a pompei este o mrime derivat, depinznd de diferena dintre debitul refulat de pomp i cel admis n motor; 220.derivata presiunii n raport cu timpul este proporional cu raportul dintre modulul de elasticitate al lichidului i volumul de lichid supus variaiilor de presiune ntre pomp i motor; 221.modulul de elasticitate efectiv al lichidelor utilizate n sistemele de acionare hidraulic variaz ntre 4000 i 7000 bar, n funcie de coninutul de aer i de rigiditatea racordului dintre pomp i motor. Volumul de lichid supus variaiilor de presiune variaz n limite largi; pentru o valoare uzual de 0,4 - 0,7 l, raportul (/V) este de ordinul 1012 N/m5. Ca urmare, diferene mici ntre debitul pompei i debitul motorului conduc la valori mari ale derivatei presiunii n raport cu timpul, conferind sistemelor de acionare hidraulic o vitez de rspuns superioar altor tipuri de sisteme de acionare, ndeosebi n domeniul sarcinilor ineriale mari. b) Rigiditatea hidraulic Raportul /Vcare intervine n ecuaia continuitii are o semnificaie major n dinamica sistemelor de acionare hidraulic, deoarece poate fi asociat cu rigiditatea mecanic a coloanelor de lichid supuse unor variaii importante de presiune. Se consider un cilindru hidraulic cu simplu efect format dintr-un cilindru de rigiditate practic infinit i un piston a crui etanare fa de cilindru este practic perfect. Lichidul din cilindru este omogen i se afl la presiunea p0 impus de o for F0 exercitat asupra pistonului de arie Ap (fig. 14.10). O for suplimentar F (145)
Servomecanisme mecanohidraulice aplicat pistonului provoac deplasarea acestuia pe distana z care depinde de elasticitatea lichidului; aceasta poate fi exprimat prin mrimea
423
(14.7) V numit "modul de elasticitate izoterm". n condiiile menionate, A i V = -Apz astfel c expresia modulului de elasticitate devine:
=
(14.8)
(14.9)
VF A2z
(14.10)
Fig. 14.10. Schem de calcul a rigiditii hidraulice.
Fig. 14.11. Cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral.
Prin definiie, "rigiditatea hidraulic" a lichidului dintr-un cilindru hidraulic cu simplu efect este raportul
Rh =
F
2
(14.11)
=A
n cazul unui cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, comandat printr-un distribuitor cu 4 ci i centrul nchis critic, avnd orificiile mperecheate i simetrice (fig. 14.11), dac sertarul se afl n poziie neutr (x = 0), presiunile n camerele de volum variabil ale cilindrului sunt practic egale cu jumtate din presiunea de alimentare. Cele dou coloane cilindrice de lichid pot fi asimilate cu dou resoarte ale cror rigiditi se calculeaz cu relaia (14.11):
424 R
h1
(14.12)
R
h2
(14.13)
O for suplimentar F aplicat uneia dintre tijele cilindrului provoac comprimarea suplimentar a lichidului dintr-o camer i destinderea parial a lichidului din cealalt camer: F = F1+F2=Rh1z + Rh2z = z(Rh1+Rh2) (14.14)
Prin definiie, "rigiditatea hidraulic total echivalent a cilindrului hidraulic" este raportul: Rh= F = Rh1+Rh 1 1 (14.15) A2 = V +V
1 2
Volumele camerelor pot fi calculate n funcie de poziia pistonului n raport cu originea sistemului de referin, aleas la jumtatea cursei, zmax: V1 =(zmax-z)Ap (14.16) V2=(zmax+z)Ap (14.17) Expresia rigiditii hidraulice totale a cilindrului hidraulic devine: Rh =
A2
z )
1
A p ( z m a x + z )
1
A p ( z m a x -
(14.18)
Se constat c rigiditatea hidraulic total depinde de poziia pistonului n cilindru. Derivata rigiditii hidraulice, z
= Ap
1
z m a x + z z)2 )
2
1
(z m a x -
A z z
max
max 2z 2 z ) ( z z )2 +z -z max
(14.19)
se anuleaz pentru z = 0, punct n care a doua derivat este pozitiv. Rezult c rigiditatea hidraulic total este minim cnd pistonul se afl n poziia neutr, volumele celor dou camere fiind egale : V1=V2=V0=Apzmax Expresia rigiditii hidraulice totale capt forma final: Rh=2 (14.20)
V0
A2
(14.21)
425
Pentru a evidenia cantitativ influena poziiei pistonului asupra mrimii rigiditii hidraulice, se consider o expresie adimensional a acesteia obinut prin mprirea relaiilor (14.10) i (14.21):
S-a notat cu z deplasarea relativ a pistonului, z /zmax. Variaia acestei mrimi n funcie de cursa adimensional a pistonului este reprezentat n figura 14.12. Se constat c n jurul poziiei neutre a pistonului variaia rigiditii hidraulice adimensionale este foarte mic. De exemplu, pentru z = 0,2 rezult Rh = 1,04.
i \k 3 2
1
-0.8-Q 6-0 -Q 2_0 0.2 0^.0.6 0.8 Z
Fig 14.12. Variaia deplasrii relative a pistonului n funcie de cursa adimensional a acestuia.
Dac se adaug la volumele camerelor cilindrului hidraulic volumele racordurilor distribuitorului, aceast variaie este i mai mic. Ca urmare, n studiul stabilitii unui servomecanism mecanohidraulic, ale crui oscilaii se produc n jurul poziiei neutre a pistonului, rigiditatea hidraulic poate fi considerat practic constant. Rigiditatea hidraulic este o mrime fundamental n dinamica sistemelor de acionare hidraulic deoarece influeneaz direct pulsaia natural i factorul de amortizare ale acestora. c) Ecuaia de continuitate pentru subsistemul distribuitor - motor hidraulic liniar Se consider subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru ci i centrul nchis critic i un motor hidraulic liniar real (cu pierderi hidraulice i mecanice), cu tij bilateral i camere egale (fig. 14.13). Se aplic ecuaia de continuitate sub forma stabilit anterior celor dou spaii de volum variabil realizate ntre motor, distribuitor i racordurile dintre ele. Se admite c sarcina motorului este pozitiv, deci se asociaz sensul pozitiv al diferenei de presiune dintre camerele motorului cu o for rezistent orientat n sens contrar micrii pistonului. Debitul furnizat motorului de distribuitor, Q1, provoac micarea pistonului prin comprimarea lichidului din camera activ acoperind scurgerile interne i externe ale motorului:
426
Actionari hidraulice si pneumatice Q1=cip(p1-p2) + cepp1+Ap dz + V1 dp1 (14.23)
unde: cip este coeficientul de scurgeri interne ale motorului; cep - coeficientul de scurgeri externe ale motorului; p1 - presiunea din camera de admisie a motorului; p2 - presiunea din camera de evacuare a motorului; Ap - aria util a pistonului; z -poziia pistonului n raport cu originea sistemului de referin ataat motorului; V1 -volumul de lichid al camerei de admisie a motorului i racordului corespunztor; e - modulul de elasticitate echivalent al lichidului.
Fig. 14.13. Subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru ci i centrul nchis critic i un motor hidraulic liniar real. S-a admis c scurgerile interne i externe se produc n regim laminar, deci sunt proporionale cu diferenele de presiune care le produc. n cazul camerei de evacuare a motorului, Ap dz + cip(p1-p2) = Q 2 + c e p p 2 + V2 dp2 (14.24) unde Q2 este debitul evacuat prin distribuitor, iar V2 este volumul camerei de evacuare a motorului i al racordului corespunztor. Volumele celor dou camere variaz liniar i n opoziie: V1(t) = V01+Apz (14.25) V2(t) = V02-Apz (14.26)
427
n aceste relaii, V01 i V02 reprezint volumele iniiale ale camerelor (la momentul t = 0). Din punctul de vedere al comportrii dinamice a motorului, poziia iniial cea mai dezavantajoas a pistonului corespunde egalitii celor dou volume variabile: V01=V02=V0=Vt/2 (14.27)
unde Vt este volumul total de lichid supus variaiilor de presiune n motor i n racordurile acestuia. n scopul micorrii numrului variabilelor se nsumeaz cele dou ecuaii de continuitate rezultnd: dz V1 dp1 V2 dp2 Q1 +Q2 =2cip(p1 -p2) + cep(p1 -p2) + 2Ap dt + dp1 + Apz dp1 dt - dt (14.28) n calculul V01 ultimilor doi termeni se utilizeaz relaiile (14.25) i (14.26): V1 dp1
Rezult:
e d t= e d t- e d t
p2 ) e Apz d ( p + p ) dt 1 2
V2 dp2
V02 dp2
Apz dp2
( )
(1431) .
V1 dp1 - V2 dp2 V 0 d e dt e dt = e dt ( p1
Dac distribuitorul este simetric (cazul uzual) cderile de presiune pe cele dou drosele realizate ntre umerii sertarului i buc sunt practic egale, ps-p1=p2-pTp2 deci ps=p1+p2=ct. (14.33) (14.32)
Ca urmare, ultimul termen din relaia (14.31) se anuleaz i ecuaia de continuitate echivalent a distribuitorului i motorului devine: cip (p1 Se introduce "debitul mediu al Q1+Q2 =2cip(p1-p2) + cep(p1-p2) + dz V0 2Ap + racordurilor", d(p1-p2) (14.34) Q = Q1 (14.35) + Q2
428
se noteaz cu P = p1-p2
(14.36)
cderea de presiune pe motor i se introduce mrimea ctp=cip+cep/2 care reprezint coeficientul total de scurgeri al motorului. Ecuaia de continuitate devine: Q = ctpP + Ap dz + V0 dp (14.38) (14.37)
innd seama de expresia rigiditii hidraulice a motorului, rezult forma final a ecuaiei de continuitate a subsistemului distribuitor - motor : Q = ctpP + A p z + Rh dp (14.39)
Dac ntre racordurile motorului se amplaseaz un drosel pentru mrirea stabilitii servomecanismului, ecuaia de continuitate trebuie s includ debitul acestuia. n cazul regimului laminar, Qd=KdP (14.40) coeficientul droselului Kd fiind determinat obligatoriu pe cale experimental. Ecuaia de continuitate devine: Q = KlP + Apz + A2p P (14.41) unde Kl=ctp+Kd (14.42) este coeficientul de scurgeri al subsistemului distribuitor - motor - drosel de amortizare. d) Ecuaia de micare a pistonului motorului hidraulic liniar Fora util dezvoltat de un motor hidraulic liniar asigur accelerarea i decelerarea elementelor mecanismului acionat i nvingerea forei tehnologice pe care o opune acesta. Ecuaia de micare a prii mobile a motorului (pistonul sau corpul) este z = 1(Fp-Ff-Fr) (14.43) n care: m este masa ansamblului mobil redus la tija pistonului sau la corp; Fp -fora de presiune dezvoltat de motor; Ff - fora de frecare a motorului; Fr - fora
429
rezistent a mecanismului acionat; z - poziia prii mobile a motorului hidraulic fa de un reper fix. Fora teoretic dezvoltat de un motor simetric este Fp=ApP (14.44)
unde Ap este aria util a pistonului. Fora de frecare a motorului este o mrime incert, depinznd de numeroi factori: forele care solicit lateral tija sau corpul, precizia de execuie, presiunile din camere etc. J.F. Blackburn a calculat forele laterale n anumite condiii, caracterizate prin absena contactului dintre piston i cama. Cunoscnd curgerea dintre aceste piese este posibil s se determine prin calcul fora de frecare. n cazul contactului dintre cele dou piese fora de frecare este mult mai mare dect cea corespunztoare absenei acestuia. Frecarea de contact apare practic ntotdeauna i depinde de jocul dintre piston i cama, cderea de presiune pe motor, viteza pistonului etc. Msurarea direct a forei de frecare este dificil. Cercetrile sistematice ntreprinse de T.J. Viersma au indicat influena major a preciziei de execuie, a calitii suprafeelor n micare relativ i a valorilor presiunii n camerele de volum variabil ale motorului. n absena acestor presiuni, frecarea este mult mai mic dect n timpul funcionrii motorului. Chiar i n cazul unei execuii foarte ngrijite, forele de frecare sunt cuprinse uzual ntre 100 i 500 N. n prezent, singura soluie de evitare practic total a frecrii este oferit de lagrele hidrostatice realizate prin execuia conic a pistonului i bucelor de ghidare, ultimele fiind permanent alimentate cu ulei la presiune constant. Aceast soluie necesit o tehnologie complex i tinde s fie evitat prin teflonarea pistonului i a bucelor de ghidare a tijei. n absena unor informaii certe, teoretice sau experimentale, asupra forei de frecare care depinde de viteza pistonului Ffv , se admite c aceasta este compus dintr-o for de frecare uscat (Coulombian), al crei semn depinde de sensul de micare al pistonului, i dintr-o for de frecare vscoas proporional cu viteza pistonului (fig. 14.14): Ffv=Ffu+Fff (14.45)
Dac motorul este blocat, prima component (uscat) a forei de frecare poate lua orice valoare cuprins ntre valoarea maxim F fu0 i opusul acesteia, - Ffu0. n general, Ffu=(z)Ffu0 (14.46)
unde = 1 pentru z>0, = -1 pentru z < 0 i [-1, 1] pentru z = 0. Fora de frecare vscoas (fluid), Fff poate fi scris sub forma: Fff=Kffz (14.47)
430 constanta Kff fiind determinat experimental.
Fig. 14.14. Componentele forei de frecare.
Dac elementele de etanare ale pistonului i tijei se deformeaz sub aciunea forelor de presiune, forele de frecare variaz odat cu diferenele de presiune care solicit aceste elemente. De exemplu, cercetrile ntreprinse de P.L. d'Ancona asupra manetelor elastomerice au indicat proporionalitatea forelor de frecare cu diferena de presiune pn la o valoare de circa 70 bar. n acest caz, se introduce n relaia (14.45) componenta Ffp = Kfp P (14.48) n care constanta Kfp trebuie determinat experimental. Evaluarea forei rezistente a mecanismului acionat, Fr , este o operaie laborioas. De exemplu, n cazul aeronavelor majoritatea forelor rezistente sunt de natur aerodinamic i depind neliniar de poziia suprafeelor de comand. n calcule practice se aproximeaz frecvent fora rezistent cu o for de natur elastic: Fe = Ke z (14.49) n care constanta Ke se determin experimental. De asemenea, numeroase servomecanisme au o sarcin esenial elastic. Elementele de amortizare vscoas introduc fora Fa = Ka z& (14.50) n care constanta Ka trebuie determinat experimental. Forma complet a ecuaiei de micare a pistonului motorului hidraulic i sarcinii este = 1 Fp -Ffv -Ffp -Fe -Fa -Fr m (14.51)
431
e) Ecuaia comparatorului mecanic Comparatorul mecanic realizeaz dependena funcional dintre mrimea de intrare y, mrimea de ieire, z i mrimea de comand a distribuitorului, x. n cazul servomecanismelor cu corp mobil, comparaia dintre mrimea de intrare i de ieire se face direct (fig. 14.8): x = y-z (14.52) Servomecanismele cu corp fix realizeaz comparaia printr-o prghie cu trei articulaii (fig. 14.8). n cazul semnalelor de comand a cror amplitudine este comparabil cu deschiderea maxim a distribuitorului, se poate admite c deplasrile articulaiilor se produc n direcii perpendiculare pe axa prghiei, considerat n poziia de nul (fig. 14.15).
+y,
i
B y'.B'
a A
+x
b
i
Pz
a)
b) Fig. 14.15. Schema comparatorului mecanic.
c)
Efectul x al unui semnal de comand y (fig. 14.15,a) se determin din asemnarea triunghiurilor CAA' i CBB':
x =
b a +b y (14.53) Efectul x al unei deplasri z a pistonului motorului hidraulic rezult din a a+b z
asemnarea triunghiurilor BAA" i BCC":
x = -
(14.54)
Dac se admite principiul suprapunerii efectelor, rezult urmtoarea ecuaie a comparatorului mecanic,
x = x + x =
b a+b y-
a a+b z
(14.55)
432
care poate fi scris sub forma x(y,z) = yy-zz unde y=
(14.55')
(14.56)
este factorul de amplificare cinematic a mrimii de comand, iar z= (14.57) este factorul de amplificare cinematic a mrimii de reacie. n numeroase cazuri practice, prghia este simetric (a = b) deci y=z=
i
(14.57')
x(y ,z)= (y-z) =
(14.58)
S-a notat cu factorul de amplificare cinematic a erorii de urmrire, = y -z (14.59) Servomecanismele mecanohidraulice cu intrare multipl utilizeaz sisteme de prghii caracterizate prin egalitatea (14.57) dar < 0,5. Se poate demonstra c aceast inegalitate este favorabil din punctul de vedere al stabilitii. 14.3.3. Analiza liniarizat a) Stabilirea funciei de transfer Se consider un servomecanism mecanohidraulic cu corp fix (fig. 14.14) instalat n condiii ideale. Analiza liniarizat necesit utilizarea tuturor ecuaiilor care constituie modelul matematic sub o form liniarizat: - ecuaia comparatorului mecanic, x= (y-z) - caracteristica liniarizat a distribuitorului, Q = KQxx-KQPP - ecuaia de micare a pistonului, z = 1(Fp-Fa-Fe-Fr ) (14.62) (14.61) (14.60)
433
- ecuaia de continuitate corespunztoare subsistemului distribuitor - motor hidraulic liniar, Q = Apz + KlP + A2p P (14.63)
- legea de variaie a poziiei articulaiei de comand n raport cu timpul, considerat cunoscut, y = y(t) elastic, Fe=Kez (14.65) (14.64) n ecuaia de micare a pistonului s-a introdus o for rezistent de tip
ca o parte component dominant a sarcinii; s-a considerat, de asemenea, o for rezistent adiional, Fr , care poate fi de natur aerodinamic, gravitaional etc., avnd caracter de mrime perturbatoare pentru sistemul de reglare automat a poziiei. Coeficientul de scurgeri, Kl , introdus n ecuaia de continuitate, include att scurgerile interne i externe, ct i scurgerile prin droselul de amortizare dispus n paralel cu racordurile motorului. Acest drosel constituie cel mai simplu dispozitiv de mrire a stabilitii servomecanismelor mecanohidraulice. Se poate demonstra c efectul unei fore de amortizare vscoas, Fa=Kaz (14.66)
este echivalent cu efectul droselului. n acelai timp, cercetri experimentale sistematice au evideniat valori foarte mici pentru coeficientul de amortizare, Ka , n absena unor dispozitive speciale de stabilizare. Funcia de transfer a servomecanismului reprezint transformata Laplace a mrimii de ieire, z i transformata Laplace a mrimii de intrare, y: H0(s) = zs y(s) Din ecuaiile (14.61) i (14.63) rezult A2 KQxx-KQPP = Apz + KlP + pP Rh sau PA2 = KQxx-Apz-P(KQP+Kl)
Rh
(14.67)
(14.68)
(14.69)
Se noteaz cu
434
KP=KQP+Kl coeficientul de influen a cderii de presiune pe motor. Ultima ecuaie devine P = A (KQxx-Apz-PKP)
(14.70)
(14.71)
Se aplic acestei ecuaii transformata Laplace, n condiii iniiale nule, sP = A (KQxx-szAp-PKP) (14.72)
i se ine seama de expresia deschiderii distribuitorului conform ecuaiei (14.60), rezultnd transformata Laplace a cderii de presiune pe motor:
(s) = s A2p
KP +
Se expliciteaz n ecuaia de micare expresiile forelor, z = 1(PAp-Ka
z-Ke z-Fr)
(14.74)
i se aplic ecuaiei obinute transformata Laplace n condiii iniiale nule, rezultnd: s2z = m ( P A p - s K a z - K e z - F r ) (14.75)
Se introduce n aceast ecuaie expresia mrimii P(s), rezultnd o relaie ntre mrimea de intrare, y(s), mrimea de ieire, z(s) i mrimea perturbatoare, Fr(s):
z (s) = 3 mA p s Rh
2
ApKQx KaA2p
y-FrA
p+K
h
A2p+ KA2 + KaK Rh

aKP pKQx eKP
KQx + KeK
(14.76) Dac fora perturbatoare este nul, rezult funcia de transfer a servomecanismului n raport cu mrimea de intrare:
H0(s) = z ( s )
435
A + sA + p-K Qx-^
KeA2p
(14.77) + Ka.KP +ApKQx^ + KeK

Rh
mK + R 2 y ( s ) s 3mA p + s
Rh J
RhKQ^ mAp
eKP h
care poate fi scris i sub forma
H0(s) = s3
KPRh V Ap
Ka
Rh + Ke
RhKaKP
RhKQxî
RhKeKP (14.78)
Pentru a studia influena forei perturbatoare n relaia (14.76) se consider intrarea blocat (y = 0), rezultnd funcia de transfer a servomecanismului n raport cu mrimea perturbatoare, z ( s ) ________ Fr ( s ) s 3mA + s Rh =s A2p + KP Rh
h
(14.79)
K eA p R h
2
+ a KP Ka K
care mai poate fi scris sub forma:
z ( s= ) -1.
Fr(s) m s3 KPRh + Ka V Ap m
s + KPRh RhKe RhKaKP RhKQxn RhKeKP
(14.80) Mrimea z(s)/Fr(s) se numete "elasticitatea dinamic" a servomeca-nismului. Cel mai important caz particular de funcionare este caracterizat prin urmtoarele ipoteze: - sarcina servomecanismului este exclusiv inerial (Fe = 0 i Fr = 0); - fora de amortizare vscoas a motorului i sarcinii este nul (Fa = 0). Aceste ipoteze corespund funcionrii servomecanismului n jurul nulului, cu sarcina aerodinamic nul i amortizare vscoas neglijabil, caz tipic n practic. Astfel, amortizarea oscilaiilor depinde numai de doi factori: coeficientul debit - presiune al distribuitorului i coeficientul de scurgeri al droselului de stabilizare; acetia intervin cu pondere egal n coeficientul Kp. Funcia de transfer (14.78) capt forma simpl
436
Actionari hidraulice si pneumatice KQxRh

H0(s)= T=
KR m R
(1481)
iar funcia de transfer (14 80) devine Fr s-1j^rA2p mAp (1482)
Studiul stabilitii prin criteriul lui Nyquist necesit determinarea funciei de transfer a cii directe, H(s) = zs (s) Ecuaia (14.71) poate fi scris sub forma P = R 2(KQx-Apz-PKP) (14.84) Ap Se aplic acestei ecuaii transformata Laplace, sP = R 2h(KQx-sApz-PKP) Ap se expliciteaz transformata Laplace a cderii de presiune pe motor, KP+s Ap Rh i se introduce n ecuaia (14.75), scris sub forma simpl s2z = m P rezultnd funcia de transfer a cii directe: (14.87) (14.85) (14.83)
KQx
437
(14.88)
z(s)=
Ap
lRh
Ap
Se introduc urmtoarele notaii: - pulsaia natural hidraulic,
Qh=Jm
- factorul de amortizare,
(14.89)
C = 2AV^
- factorul de amplificare n vitez, Kv= KQx A Funcia de transfer a cii directe devine
(14.90)
(14.91)
^ h h
Funcia de transfer a servomecanismului (14.81) poate fi scris sub forma H0(s) = z ( s = Kv^ (14.93) y(s) s 3 +2CcDhs 2 +(o2 hs + Kv(oh Utilizarea n funciile de transfer a pulsaiei naturale hidraulice, factorului de amortizare i factorului de amplificare n vitez permite reducerea la trei fa de ase a numrului parametrilor de care depinde dinamica unui servomecanism mecanohidraulic. b) Studiul analitic al stabilitii Criteriul algebric Pentru un sistem dinamic descris de o funcie de transfer al crui numitor este de gradul al treilea, avnd coeficienii a3, a2, a1 i a0, criteriul Routh - Hurwitz stabilete urmtoarele condiii necesare i suficiente de stabilitate: a0>0; a 1 >0; a2 > 0; a3 > 0 (14.94)
438
a 1 -a 2 >a 3 -a 0 (14.95)
Primul set de condiii este ndeplinit de toate funciile de transfer stabilite. Pentru funcia de transfer (14.78) ultima condiie furnizeaz inegalitatea f KPRh Ka YRh Ke RhKaKP ] > RhKQx, RhKeKP
n cazul particular descris prin funcia de transfer (14.93) rezult inegalitatea Kv<2Ccoh (14.97)
a crei semnificaie fizic este evident: factorul de amplificare n vitez trebuie limitat la o valoare proporional cu produsul dintre factorul de amortizare i pulsaia natural hidraulic. innd seama de relaiile (14.89), (14.90) i (14.91), condiia de stabilitate devine Rd=Qx Mrimea
p
<Rh
KP
(14.98)
Rd=HAp K (14.99) KP se numete rigiditatea distribuitorului. Servomecanismul este stabil dac rigiditatea distribuitorului este mai mic dect cea hidraulic. n practic, raportul Rd / Rh este cuprins ntre 0,2 i 0,4, valorile inferioare corespunznd servomecanismelor "confortabile" din punctul de vedere al stabilitii iar cele superioare - servomecanismelor rapide, aflate practic la limita de stabilitate. Criteriul Nyquist Criteriul de stabilitate algebric utilizat mai sus ofer doar o condiie de stabilitate, nepermind dimensionarea optim a componentelor servomecanismului din punctul de vedere al performanelor. Aceast problem poate fi rezolvat cu ajutorul criteriului Nyquist, completat cu informaii sistematice furnizate de practic. Se consider funcia de transfer a cii directe sub forma (14.88) n care se introduce expresia rigiditii distribuitorului (14.99): =_________Kv <s) /m s 2 + Kvm s + 1^ z s) _________Kv Rh Rd (14 100)
439
Pentru a trasa locul de transfer se face substituia s = ja>, corespunztoare excitrii servomecanismului n frecven: z, v Kv
1j
m R
^lK j"
Kvm Rd
(14.101)
Defazajul dintre mrimea de intrare i eroarea de urmrire este mK tg(p = -co2

v
(14.102)
Rh
Rd Dac servomecanismul este excitat la pulsaia natural coh, numrtorul acestei relaii devine: m o\~ h R o;
=co,
=0
(14.103)
deci cp = -1800, corespunztor rezonanei. n acest regim, raportul amplitudinilor semnalului de intrare i erorii este:
imax = .
Kv
Rd
mKv 2V (
m m ,V
-
Rh
(14.104)
Rd
Rh
Locul de transfer are aspectul din figura 14.16.
Fig. 14.16. Locul de transfer al servomecanismului
440
Rd Marginea de amplificare a sistemului este
Ma =1(14.105)
Rh
Acest rezultat este n concordan cu cel oferit de criteriul Routh - Hurwitz care indic destabilizarea sistemului pentru Rh = Rd. Pentru a obine un rspuns tranzitoriu optim, marginea de amplificare trebuie s fie aproximativ 0,75 deci
Rd
h
= 0,25
opt
(14.106)
Aceast relaie nu poate fi ntodeauna satisfcut n practic, fiind necesare dispozitive de stabilizare adiionale. c) Prevenirea fenomenului de cavitaie Analiza liniarizat a dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice studiaz funcionarea acestor sisteme n absena fenomenului de cavitaie. Practica a dovedit c aceast ipotez nu este ntotdeauna adevrat. Decelerarea unei sarcini ineriale mari poate genera o suprapresiune important n camera activ a cilindrului hidraulic i simultan o depresiune major n camera pasiv a acestuia, deoarece n cursul nchiderii, distribuitorul cu acoperire practic nul nu poate furniza motorului un debit suficient pentru a evita formarea bulelor cavitaionale. Sarcina depete poziia prescris, nchiznd orificiile distribuitorului un timp suficient de ndelungat pentru a genera simultan efectele menionate. ocurile de presiune distrug motorul prin oboseal, iar implozia bulelor de vapori i gaze provoac ndeosebi eroziunea cavitaional a muchiilor active ale sertarului. Acoperirea pozitiv, utilizat uneori pentru reducerea gradientului de debit n jurul originii i pentru limitarea scurgerilor, sau rezultat din erori tehnologice, poate genera suprapresiuni de patru ori mai mari dect presiunea de alimentare cnd sertarul este centrat n cursul decelerrii sarcinii. Lichidul nchis n camera activ absoarbe energia cinetic a acestuia, mrindu-i presiunea, iar lichidul nchis n camera pasiv este decomprimat pn la vaporizare. Pentru a determina condiiile de apariie a cavitaiei se consider modelul matematic al servomecanismului format din ecuaiile (14.60) ... (14.64) i se admit urmtoarele ipoteze simplificatoare, care nu afecteaz generalitatea concluziilor: - sarcina servomecanismului este pur inerial, stabilitatea fiind asigurat de caracteristica distribuitorului i de scurgerile printr-un drosel dispus n paralel cu motorul; - factorul de amplificare cinematic a erorii este unitar, = 1; - servomecanismul este excitat n frecven la intrare, deci i legea de micare a sertarului este sinusoidal, cu amplitudinea xM i pulsaia . Modelul matematic al servomecanismului este format din urmtoarele ecuaii:
441
= R 2h(xKQx-zA-PKP) A
s2+ Kv
(14.107)
(14.108) Se aplic transformata Laplace n condiii iniiale nule primei ecuaii,
sP = R 2h(xKQx-szAp-PKP) Ap i se expliciteaz transformata Laplace a cderii de presiune pe motor: xKQxszAp
(14.109)
(14.110) KP+s R h Se introduce n aceast ecuaie transformata Laplace a poziiei pistonului i se ine seama de relaia (14.91), rezultnd transformata Laplace a cderii de presiune pe motor n funcie de transformata Laplace a deplasrii sertarului:
A 2p
P(s) = mKQx A2 _________ mKP A2 s

s 2m + s Rh n cazul excitrii n frecven x(t) = xMsincot
i
(s) +1
(14.111)
(14.112)
P(t)=PMsin(cot-cp) unde PM este cderea maxim de presiune pe motor. Pentru s = jco , comKP P v comK
(14.113)
+j
1-^ c oW
1-2
2
x (jra)= Ap'
J
comKP A2 V
(14.114)
Se poate calcula n continuare raportul
442
A()=PM()=m KQx 2 A x M 1
2
1- 2
h
mKP A
p
(14.115)
La rezonan = h i A(h) KQP+Kl n absena droselului de stabilizare (Kl = 0) (14.116)
A( K h)= KQPH0=K
Px0
(14.117)
Pentru un distribuitor ideal, sensibilitatea n presiune n origine este infinit, deci cavitaia se produce pentru orice amplitudine a excitaiei. n cazul distribuitorului real sensibilitatea n presiune are valori foarte mari, astfel c excitarea servomecanismului la frecvena de rezonan provoac apariia cavitaiei chiar la amplitudini relativ mici ale oscilaiei sertarului. Cavitaia apare cnd cderea de presiune pe motor atinge presiunea sursei, P = ps (14.118) Din relaia (14.117) rezult ps x
M
=K
Px 0
(14.119)
deci amplitudinea maxim a oscilaiei sertarului care nu provoac apariia cavitaiei este xMc = ps
Px
(14.120)
Presiunea uzual de alimentare a servomecanismelor aeronavelor este ps = 210 bar. Din relaia (12.47) rezult:
K
deci
Px0
1,1710
210105 5,36 1011 N/m3
(14.121)
xMc40 m
443
Se constat c n absena droselului de amortizare amplitudinea maxim admisibil a oscilaiei sertarului este foarte mic, putnd fi uor realizat pe aeronave i utilaje mobile datorit elasticitii acestora. Scurgerile ntre racordurile motorului, elementele de amortizare vscoas i acoperirea negativ reduc pericolul de apariie a cavitaiei. n cursul proiectrii unui servomecanism este obligatorie verificarea valorilor minime ale presiunii. Dinamica real nu poate fi studiat dect prin simulare numeric sau analogic, mai ales n cazul condiiilor de utilizare ce nu pot fi considerate ideale.
14.3.4. Metode de mrire a stabilitii servomecanismelor mecanohidraulice

n prezent se utilizeaz frecvent urmtoarele procedee de mrire a stabilitii sistemelor automate mecanohidraulice de reglare a poziiei: - disiparea hidraulic a energiei fluidului furnizat de sursa motorului prin distribuitor, n cursul oscilaiilor; - reducerea factorului de amplificare al distribuitorului n jurul nulului hidraulic; - mrirea zonei de insensibilitate a distribuitorului; - compensarea aciunii fluidului destabilizator prin reacii adiionale. a) Amplasarea unei rezistene hidraulice n paralel cu cilindrul hidraulic Analiza liniarizat evideniaz prin relaiile (14.90) rolul stabilizator al scurgerilor dintre racordurile motorului unui servomecanism mecanohidraulic. n acelai timp, utilizarea unei rezistene hidraulice calibrate ca amortizor de oscilaii implic un consum permanent de fluid sub presiune, proporional cu fora util dezvoltat de motor i, n consecin, o eroare static. Explicaia apariiei acesteia este simpl: pentru a crea o for util sau a rejecta o for perturbatoare, este necesar o cdere de presiune pe motor creia i corespunde un debit prin rezistena hidraulic; astfel, distribuitorul trebuie s rmn permanent deschis, chiar dac mrimea de intrare este nul. n practic, rezistena stabilizatoare este relativ mare, astfel c eroarea static i pierderea de energie au valori acceptabile. Acest procedeu de stabilizare ridic urmtoarele probleme: alegerea tipului de rezisten hidraulic i dimensionarea sa pentru a asigura rezerva de stabilitate impus. Din punctul de vedere al facilitii de calcul, o rezisten de tip capilar este cea mai convenabil, dar comportarea ei static este puternic influenat de temperatur, care n numeroase cazuri variaz n limite foarte largi. Ca urmare, sunt preferate orificiile scurte cu muchie ascuit sau orificiile lungi, mai puin sensibile la variaiile temperaturii fluidului, datorit caracterului turbulent al curgerii la numere Re relativ mici. innd seama de faptul c la acelai diametru orificiile lungi pot reprezenta rezistene hidraulice mult mai mari dect orificiile cu muchie ascuit, primele sunt mai rspndite.
444
Analiza liniarizat necesit caracterizarea global, prin coeficientul Kl , a rezistenei de stabilizare. n practic se utilizeaz liniarizarea prin metoda tangentei sau prin metoda coardei; ambele conduc la rezultate neunivoce, deci incerte, verificarea experimental fiind obligatorie. Coeficientul de debit al unui orificiu lung avnd diametrul dd i lungimea ld variaz relativ lent n raport cu numrul Reynolds echivalent, Ree= dd Re (14.122) n jurul originii, pentru Ree < 5, coeficientul de debit al unui astfel de drosel poate fi calculat cu relaia cd= 0,125Ree (14.123) sau _d.4Qd_ d cdd= 0,125. \ dd4Q ld 7tvdd Caracteristica de staionar a droselului poate fi scris sub forma (14.124)
regim
Qd=cdd 4,
deci
P=P
n cazul unui orificiu cu muchie ascuit de acelai diametru, la numere Re mici, caracteristica de regim staionar are forma stabilit de Wuest Qd= 50,4 P (14.127) deci Kl= 50,4 d (14128)
Prin compararea relaiilor (14.126) i (14.128) se deduce utilitatea orificiilor lungi: pentru acelai coeficient de scurgeri diametrul acestora este mai mare, micornd pericolul obliterrii i simplificnd tehnologia de fabricaie. O alt soluie de introducere a unei scurgeri cu efect stabilizator const n utilizarea unui distribuitor cu acoperire negativ. Dezavantajul major al acestui
445
procedeu const n faptul c scurgerile sunt maxime la sarcin nul, care poate fi relativ frecvent. b) Amplasarea unor rezistene hidraulice n serie cu motorul hidraulic Compensarea aciunii debitului excesiv (destabilizator) furnizat de distribuitor motorului necesit consumarea parial a acestuia n faz cu micarea pistonului. n consecin, dispozitivele de stabilizare bazate pe detecia vitezei sunt ineficiente deoarece defazajul debitului corespunztor este de /2. Mrimea de reacie cea mai eficient este acceleraia pistonului, deoarece ofer avantajul de a nu introduce o eroare static, dar detecia mecanic a acceleraiei i utilizarea ei este mult mai dificil dect cea electric, motiv pentru care este puin folosit. n schimb, servomecanismele electrohidraulice beneficiaz esenial de aceast reacie. O alt mrime care evolueaz practic n faz cu poziia pistonului este cderea de presiune pe motorul hidraulic. Aceasta poate fi aplicat asupra unui piston centrat cu resoarte foarte rigide, care acioneaz adiional comparatorul servomecanismului. i acest tip de reacie introduce o eroare static, a crei eliminare se face n practic cu dispozitive analogice filtrelor electronice. Un exemplu tipic este prezentat n figura 14.17. ntre racordurile motorului hidraulic se amplaseaz un circuit format dintr-un orificiu calibrat i un piston uor, centrat cu resoarte rigide, care se comport ca un condensator electric, adic permite transmiterea debitelor alternative de mare frecven, atenueaz debitele alternative de joas frecven i anuleaz debitele continue deoarece pentru o cdere de presiune constant pe motor pistonul se afl n echilibru.
Fig. 14.17. Servomecanism cu reacie tranzitorie de presiune. Dac sistemul este dimensionat judicios, pistonul poate fi "transparent" n vecintatea pulsaiei naturale a sevomecanismului, suprimnd n acelai timp scurgerile permanente, deci i eroarea static. Dispozitivul este numit "filtru trecesus" i constituie un etaj obligatoriu n toate sistemele de eliminare a erorii statice. Studiul comportrii sale dinamice depete cadrul acestei lucrri. Sistemele de comand hidraulice proporionale pot fi acordate cu cerinele sistemelor comandate prin intermediul unor rezistene hidraulice amplasate n serie cu motorul hidraulic. La prima vedere, o astfel de soluie ar putea contribui la mrirea stabilitii unui servomecanism mecanohidraulic fr a introduce o eroare static. Modelul
446
matematic corespunztor introducerii unui orificiu cu muchie ascuit, avnd diametrul dd, pe fiecare racord al cilindrului hidraulic, include n ecuaia de micare, z = (P-Pd)Ap m cderea de presiune pe drosele, Pd=2KdQ2 (14.130) corespunztoare debitului mediu al racordurilor. Dac scugerile corespunztoare rezistenei hidraulice amplasate n paralel cu cilindrul hidraulic se menin la valoarea optim, orificiile relativ mari (dd 2 mm) nu au o influen semnificativ asupra rspunsului la un semnal treapt aplicat la intrare (fig. 14.18). Reducerea semnificativ (de trei ori) a scurgerilor stabilizatoare transform rspunsul aperiodic al servomecanismului ntr-unul oscilant, tipic pentru sistemele automate descrise prin funcii de transfer de ordinul al treilea, conservnd n medie rspunsul aperiodic (fig. 14.19). Reducerea excesiv a diametrului droselelor amplasate n serie cu cilindrul hidraulic (fig. 14.20) accentueaz aceast transformare defavorabil. Astfel se explic faptul c servomecanismele uzuale nu includ astfel de rezistene hidraulice. c) Amplasarea unei rezistene hidraulice ntre pomp i servomecanism Introducerea unei rezistene hidraulice ntre o surs de alimentare la presiune constant, p0, i un servomecanism mecanohidraulic, provoac scderea presiunii de alimentare a distribuitorului la creterea vitezei pistonului, ceea ce echivaleaz practic cu o reacie tranzitorie. n acest caz, caracteristica distribuitorului poate fi scris sub forma Q = KQxxVps-Psignx (14.131) n care K Qx= (14.132) i p s =p0-K d s Q 2 (14.133) (14.129)
Aici, Kds este constanta droselului de arie Ads , considerat n regim turbulent. Din ecuaia de continuitate i din caracteristica distribuitorului rezult: xK
Q( P)=
Qx
1 + Kidsx2
1- P signx p0
(14.134)
447
Fig. 14.18. Rspunsul la semnal treapt al unui servomecanism prevzut cu drosele amplasate n serie cu cilindrul hidraulic.
Fig. 14.19. Influena reducerii diametrului droselului amplasat n paralel cu cilindrul hidraulic.
448
Fig. 14.20. Influena reducerii diametrului droselelor amplasate n serie cu cilindrul hidraulic.
Fig. 14.21. Influena unui drosel amplasat n serie cu servomecanismul.
Servomecanisme mecanohidraulice unde Kids
449
este
coeficientul de influen tranzitorie a droselului. p0 n figura 14.21 se prezint comparativ rspunsul servomecanismului studiat n acest capitol i rspunsul aceluiai servomecanism prevzut cu un drosel de 0,5 mm pe racordul de alimentare. Se constat c scurgerile pot fi micorate semnificativ (de la 6,13710-12 m5/Ns, la 1,23510-12 m5/Ns), dar timpul de rspuns crete, iar rspunsul la un semnal treapt devine oscilant. n cursul unui semnal uzual de tip ramp, viteza pe care o poate dezvolta pistonul este limitat prin reducerea tranzitorie a presiunii de alimentare. Aceast caracteristic este utilizat n practic pentru a "detara" un servomecanism n scopul utilizrii sale, fr nici o modificare constructiv, n diverse aplicaii mai puin performante. Un exemplu tipic se ntlnete n domeniul servomecanismelor regulatoarelor de turaie ale turbinelor hidraulice, unde realizarea unui servomecanism pentru fiecare amenajare nu este rentabil, preferndu-se introducerea unui drosel n amonte de distribuitor. d) Reducerea factorului de amplificare al distribuitorului n jurul nulului hidraulic Acest procedeu poate fi utilizat n cazul servomecanismelor a cror sarcin inerial este relativ mic n raport cu cea de natur aerodinamic i const n reducerea limii ferestrelor de distribuie spre poziia de nul a sertarului (fig. 14.22). Uzual, ferestrele sunt trapezoidale, iar la limit pot ajunge triunghiulare.
= K K ' 2 ds Q
K K
ds Qx
(14.135)
Fig. 14.22. Fereastr de distribuie trapezoidal.
Efectul stabilizator al acestui procedeu poate fi evideniat considernd ca referin un distribuitor cu ferestre dreptunghiulare avnd aceeai arie total, asigurnd deci aceeai vitez maxim de ieire a servomecanismului.
450
n cazul de referin, A(x) = bx, b fiind limea ferestrei, iar x - deplasarea sertarului din poziia neutr. Forma unei ferestre trapezoidale poate fi definit prin unghiul flancurilor cu axa de simetrie, = arctg b1 - b2 (14.136) unde: b1 este baza mic a trapezului; b2 - baza mare; l - lungimea fantelor. Variaia ariei fantei n funcie de cursa sertarului se deduce pornind de la ecuaiile b1+b2=2b (14.137) b1 -b2 = 2 l tg. (14.138) Rezolvnd acest sistem n raport cu lungimile bazelor trapezului rezult b1 =b + ltg (14.139) b2=b-ltg (14.140) Aria fantei se calculeaz cu relaia A(x) = x(b2+) (14.141) unde = |x |^ = x |t g deci A(x) = x(b2 +|x|tg ) (14.143) innd seama de relaia (14.139) rezult o expresie a ariei, A(x) = x[b-tg(1-|x |)] (14.144) care conine un singur parametru: unghiul . Valoarea maxim a acestuia 0 (14.142)
corespunde fantei triunghiulare (b2 = 0): max=arctg b / l (14.145) n acest caz, caracteristica distribuitorului are forma:
Q=
cd
x[b-tg(1-|x|)] 1 - P signx
L
v n
(14.146)
ps
Utilizarea fantelor trapezoidale mrete rezerva de stabilitate a servomecanismului, dar i constanta sa de timp. La aceast concluzie se ajunge prin
451
simulare numeric, studiind comportarea sistemului de ecuaii difereniale corespunztor unei sarcini pur ineriale pentru semnale treapt aplicat la intrare. Experimentele de simulare numeric au fost efectuate pentru o lime echivalent constant a ferestrei, variind unghiul a pentru a evidenia cantitativ efectul micorrii factorului de amplificare n jurul nulului (fig. 14.23, 14.24, 14.25). Calculele efectuate indic mrirea rezervei de stabilitate simultan cu mrirea timpului de rspuns, n condiiile reducerii semnificative a scurgerilor. n absena scurgerilor, este posibil stabilizarea servomecanismului prin ferestre de distribuie trapezoidale numai la mase echivalente relativ mici i innd seama de frecri. Aceast concluzie este validat de servomecanismele utilizate pentru comanda suprafeelor servoasistate ale avioanelor subsonice. n cazul servomecanismelor aferente servopompelor industriale echipate cu regulatoare de presiune, sunt preferate ferestrele piriforme. Dac primeaz criteriul simplitii tehnologice, se utilizeaz ntotdeauna ferestre rotunde, obinute prin gurirea precis a bucelor, urmat de rectificarea acestora. n cazul utilizrii unor ferestrelor de distribuie rotunde, avnd diametrul d, aria fantelor generate prin deplasarea x a sertarului este: A(x) = Ao[arccos(1-2x/d)-2(1-2x/d)Vx/d-(x/d) 2 (14.147) n figura 14.26 se prezint comparativ rspunsul servomecanismului cu ferestre dreptunghiulare studiat n acest capitol i rspunsul unui servomecanism similar, realizat cu ferestre circulare de aceeai arie maxim. Rspunsul rmne aperiodic, dar este mai lent. Timpul de rspuns poate fi micorat semnificativ prin mrirea diametrului ferestrelor, dar rspunsul tinde s devin oscilant (fig. 14.27). e) Mrirea zonei de insensibilitate a distribuitorului Folosirea unui distribuitor cu grad de acoperire pozitiv are efect similar procedeului descris anterior, dar ridic o problema delicat: pericolul apariiei fenomenului de cavitaie, corespunztor nchiderii camerei pasive de volum variabil a cilindrului hidraulic la trecerea sertarului prin zona de etanare. Caracteristica static a distribuitorului prezint o zon moart hidraulic mai ngust dect cea geometric i are tangenta continu datorit scurgerilor. Procedeul este aplicabil ndeosebi dac zona de insensibilitate admisibil a servocomenzii nu este prea ngust, iar sarcina este preponderent de tip elastic, efectul masei sale echivalente fiind relativ mic. Aceste condiii sunt ndeplinite, de exemplu, de eleroanele aeronavelor uoare.
Aplicaia 14.1. Metod de liniarizare a caracteristicii distribuitoarelor cu centrul nchis critic

Chiar n condiiile tehnicii de calcul actuale, integrarea servomecanismelor mecanohidraulice n sisteme automate complexe necesit descrierea comportamental sintetic a acestora prin intermediul funciilor de transfer sau al variabilelor de stare.
452
Fig. 14.23. Influena scurgerilor n cazul ferestrelor dreptunghiulare.
Fig. 14.24. Influena unghiului caracteristic al ferestrelor trapezoidale pentru scurgeri normale.
453
Fig. 14.25. Influena unghiului caracteristic al ferestrelor trapezoidale pentru scurgeri foarte mici.
Fig. 14.26. Influena ferestrelor de distribuie rotunde de arie egal cu ferestrele dreptunghiulare.
454
Fig. 14.27. Influena ariei totale a ferestrelor de distribuie rotunde. Problema central a liniarizrii modelului matematic al unui servomecanism mecanohidraulic este determinarea pe baze obiective a unei valori acceptabile pentru scopuri practice a coeficientului debit - presiune. n cursul fenomenelor tranzitorii normale n care este implicat un servomecanism, valoarea acestui coeficient variaz continuu. Astfel, problema stabilirii unei valori unice pentru coeficientul KQP constituie de fapt o problem de identificare ce poate fi rezolvat prin mai multe procedee. Dintre strategiile dezvoltate n ultimele dou decenii, cea mai evoluat din punct de vedere formal este cea n care identificarea se realizeaz utiliznd semnale de excitaie pseudoaleatoare de tip "zgomot alb", cu lime de band limitat. Metoda ofer rezultate corecte din punct de vedere formal i apropiate de valorile determinate pe cale experimental, dar necesit o prelucrare matematic neadecvat pentru scopuri practice. Soluia propus n aceast lucrare pornete de la observaia c excitarea unui servomecanism cu semnale dreptunghiulare constituie cel mai sever regim de utilizare, iar spectrul de frecvene aferent este infinit. Ca urmare, s-a ales ca procedeu practic de stabilire a valorii a coeficientului KQP , identificarea rspunsurilor la semnale treapt oferite de modelul neliniar i de modelul liniarizat. Calculele au fost ntreprinse sistematic pe baza liniarizrii caracteristicii distribuitorului n punctul de transfer maxim de putere, definit prin urmtoarele coordonate:
455
P = "ps
(14.1.2)
Pentru identificare, s-a adoptat criteriul identitii timpului de rspuns, care pentru servomecanismele "confortabile" conduce practic la aceleai rezultate ca i criteriul duratei regimului tranzitoriu. Cel mai simplu model neliniar, corespunztor rspunsului unui servomecanism la semnal treapt, este format din urmtoarele patru ecuaii: x = (y -z) z=mP Q = Apz + KlP + A2p P (14.1.3) (14.1.4) (14.1.5)
Q = KQxx
1-signx P
ps
(14.1.6)
S-a notat cu y treapta de poziie aplicat la intrarea servomecanismului. n acest sistem au fost neglijate n mod deliberat toate forele de frecare, astfel c amortizarea oscilaiilor este asigurat numai prin panta negativ a caracteristicii distribuitorului i prin droselul de amortizare dispus n paralel cu cilindrul hidraulic. n vederea simulrii numerice cu limbajul SIMULINK - MATLAB, din ultimele dou ecuaii ale modelului, se expliciteaz derivata cderii de presiune pe cilindrul hidraulic: P = R 2(Q-Apz-KlP)
Ap
(14.1.7)
Schemele de simulare numeric corespunztoare modelului liniarizat i celui neliniar sunt prezentate n figurile A.14.1-1, respectiv A.14.1-2. n cazul modelului liniarizat, ultima ecuaie se nlocuiete prin ecuaia diferenial P = R h (KQxx-Apz-PKP)
Ap
(14.1.8)
Calculele numerice au fost efectuate pentru un servomecanism performant, identificat pe cale experimental n Laboratorul de Acionri Hidraulice i Pneumatice al Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "POLITEHNICA" din Bucureti. Metoda de liniarizare propus a fost verificat
456
sistematic pentru servomecanismele realizate n ar sub licen, sau n concepie proprie. ntr-o prim etap, s-a studiat influena neliniaritii eseniale a distribuitorului asupra rspunsului la semnal treapt. n toate calculele a fost considerat semnalul tipic y = 1 mm, corespunztor lungimii uzuale a ferestrelor de distribuie. Rezultatele simulrilor numerice simultane sunt prezentate n figurile A.14.1-3 ... A.14.1-6, care permit o comparaie direct ntre cele dou modele studiate. Din punct de vedere practic, toate seturile de curbe evideniaz o diferen neglijabil ntre cele dou modele. Aceste calcule valideaz modelul liniarizat, permind integrarea sa n modelele corespunztoare instalrii servomecanismelor n condiii reale. Utiliznd n continuare modelul liniar, a fost studiat sistematic influena urmtoarelor mrimi: masa redus la tija pistonului (fig. A.14.1-7); constanta scurgerilor de stabilizare (fig. A.14.1-8); limea ferestrelor de distribuie (fig. A.14.1-9); aria pistonului (fig. A.14.1-10); presiunea de alimentare (fig. A.14.1-11); modulul de elasticitate al lichidului (fig. A.14.1-12). Concluzia global oferit de aceste experimente de simulare este c factorii determinani ai dinamicii servomecanismului sunt limea ferestrelor de distribuie i constanta scurgerilor. n consecin, pentru a mri precizia calculelor, s-a studiat influena acestor parametri utiliznd modelul neliniar. Rezultatele sunt prezentate n figurile A.14.1-13 i A.14.1-14.
Fig. A.14.1-1. Reeaua de simulare numeric corespunztoare celui mai simplu model liniar.
457
Fig. A.14.1-2. Reeaua de simulare numeric corespunztoare celui mai simplu model neliniar.
458
Se constat c modelul neliniar este puternic influenat de coeficientul de scurgeri. Dac scurgerile sunt nule, pentru datele considerate sistemul este instabil, n timp ce modelul liniar duce la o concluzie mult diferit. Explicaia const n ignorarea forelor de frecare, al cror efect a fost echivalat printr-un coeficient debit - presiune relativ mare, rezultat din experimentri. Dac ntre racordurile motorului exist scurgeri acceptabile, mrirea n limite rezonabile a factorului de amplificare n debit (limea ferestrelor de distribuie) nu afecteaz grav stabilitatea servomecanismului. Se constat c studiul rspunsului la semnale treapt permite elaborarea unei imagini sintetice privind influena diferiilor parametri geometrici, hidraulici, cinematici i dinamici asupra rezervei de stabilitate. Aceast metod, aplicat iniial de echipa francez condus de M.Guillon pentru sinteza servocomenzilor de zbor ale aeronavei CONCORDE, a fost ulterior dezvoltat de coala englez condus de C.Burrows la Universitatea din BATH. Concluzia final a acestui set de simulri numerice este c modelul liniar poate fi utilizat cu ncredere numai dup un studiu aprofundat asupra influenei elementelor stabilizatoare. n principiu, informaiile furnizate de rspunsul servomecanismului la semnale treapt aplicate la intrare sunt suficiente pentru aprecierea stabilitii i preciziei acestuia. Din punct de vedere practic, este la fel de important s se determine rspunsul servomecanismului la variaia brusc a mrimii perturbatoare. n cazul analizat, aceasta este fora rezistent aplicat tijei pistonului, intrarea fiind considerat blocat (y = 0). Cel mai simplu sistem liniar de ecuaii ce descrie acest tip de regim tranzitoriu este constituit din urmtoarele ecuaii: x = -z (14.1.9) z = 1(PAp-F) (14.1.10) P = R 2(KQxx-Apz-PKP) (14.1.11) Ap Q = KQxx-KQPP (14.1.12) n acest sistem, mrimea independent este fora F, pentru care s-a considerat o variaie n treapt, F , de amplitudine redus, pentru a fi posibil liniarizarea caracteristicii distribuitorului hidraulic. Modelul neliniar are urmtoarea structur: x = -z (14.1.13) z = 1(PAp-F )
(14.1.14)
459
l
P=
&
R
h
(Q-A z& - PK )
p
(14.1.15)
A Q=KQxx 1-sign x P ps (14.1.16)
Raportul dintre mrimea forei perturbatoare, F^ i deplasarea remanent a pistonului, zx se numete rigiditate static, R^F./z. (14.1.17)
i are valori suficient de mari datorit diametrului relativ mic al droselului de stabilizare. Forele de mic amplitudine provoac regimuri tranzitorii calculabile cu ambele tipuri de modele, n timp ce perturbaiile ample nu pot fi studiate dect cu modelul neliniar. Valorile obinute pentru rigiditatea static (fig. A.14.1-16) sunt n bun concordan cu cele determinate experimental pe servomecanisme similare celui studiat. n acelai timp, experimentele de simulare efectuate confirm rezerva de stabilitate evideniat de experimentele de simulare corespunztoare semnalelor treapt aplicate la intrare. 14.4. NELINIARITI SPECIFICE SERVOMECANISMELOR Neliniaritatea esenial din modelul matematic al unui servomecanism este inclus n caracteristica distribuitorului. Simulrile numerice i experimentrile sistematice ntreprinse asupra dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice au condus la concluzia c dac efectul frecrilor este minimizat prin msuri structurale i constructive, iar erorile tehnologice sunt neglijabile, comportarea dinamic a acestora poate fi considerat liniar ntr-un domeniu larg de frecvene. Pentru a ilustra aceast constatare, n figura 14.28 se prezint un rspuns tipic la un semnal sinusoidal de amplitudine comparabil cu deschiderea maxim a distribuitorului, ferestrele acestuia fiind dreptunghiulare, iar acoperirea - nul. Diagrama lui Bode (fig. 14.29 a,b) indic faptul c servomecanimul poate fi ncadrat n categoria celor "confortabile", deoarece la rezonan are o atenuare de circa -12 dB. Aceasta confirm i aspectul aperiodic al rspunsului la semnal treapt. Erorile de concepie sau de fabricaie, precum i restriciile tehnologice, pot conduce la o comportare neliniar a servomecanismelor. Cele mai importante neliniariti specifice acestora sunt: acoperirea pozitiv, limitarea cursei distribuitorului i jocurile din lanul de comand.
460
Fig. A.14.1-3. Evoluia poziiei pistonului corespunztoare unui semnal treapt aplicat la intrare. MODEL SMHLNIX 4.5 xl(T
V L
3.5 N\ ^ 2.5 2 1.5 1 0.12 0.1 0.08 0.06 t[s] Fig. A.14.1-4. Evoluia deschiderii distribuitorului corespunztoare unui semnal treapt aplicat la intrare. 0.02 0.04 0.5 0 0
a
*
461
Fig. A.14.1-5. Evoluia debitului corespunztoare unui semnal treapt aplicat la intrare.
Fig. A.14.1-6. Evoluia cderii de presiune pe cilindrul hidraulic corespunztoare unui semnal treapt aplicat la intrare.
462
Fig. A.14.1-7. Influena masei reduse la tija pistonului.
Fig. A.14.1-8. Influena constantei scurgerilor de stabilizare.
463
Fig. A.14.1-9. Influena limii ferestrelor de distribuie.
Fig. A.14.1-10. Influena ariei pistonului.
464
Fig. A.14.1-11. Influena presiunii de alimentare a servomecanismului.
Fig. A.14.1-12. Influena modulului de elasticitate al lichidului.
465
Fig. A.14.1-13. Influena limii ferestrelor de distribuie (model neliniar).
Fig. A.14.1-14. Influena scurgerilor (model neliniar).
466
Fig. A.14.1-15. Rspunsul servomecanismului la o perturbaie (treapt de for rezistent).
Fig. A.14.1-16. Alunecarea servomecanismului sub sarcin variabil.
xlO MODEL SMHNIS t[s]
467
Fig. 14.28. Rspunsul n frecven al unui servomecanism tipic.

-16
otoo
<o[s-l] a) Diagrama atenuare pulsaie
r
/
100 -
80 -
1
100 b) Diagrama faz - pulsafie 1000
0' 10 (0[S-1]
Fig. 14.29. Diagrama lui Bode.
468
14.4.1. Distribuitor cu acoperire pozitiv

Utilizarea unui distribuitor cu acoperire pozitiv are practic un efect echivalent ferestrelor de distribuie triunghiulare, dar ridic i mai pregnant o problem delicat: pericolul apariiei fenomenului de cavitaie, corespunztor nchiderii camerei pasive de volum variabil a cilindrului hidraulic, la trecerea sertarului prin zona de etanare. Caracteristica static a distribuitorului prezint o zon moart hidraulic mult mai ngust dect cea geometric, i datorit scurgerilor are tangent continu. Sensibilitatea n presiune variaz continuu n zon moart, dar cu un gradient mult mai mic dect cel corespunztor acoperirii nule. Pentru a ilustra aceast afirmaie, n figura 14.30 se prezint curba de sensibilitate n presiune a unui distribuitor cu acoperire pozitiv total de circa 0,18 mm. n figura 14.31 se prezint rspunsul n frecven la semnale de mic amplitudine pentru un servomecanism tipic cu acoperire pozitiv relativ mic. Se constat o distorsiune major a semnalului de excitaie, deci o capacitate de urmrire redus. Procedeul analizat este aplicabil ndeosebi dac zona de insensibilitate admisibil a servomecanismului nu este prea ngust, sarcina dominant este de tip elastic, iar efectul masei sale echivalente este relativ mic. Aceste condiii sunt satisfcute de exemplu de servomecanismele servopompelor industriale.
14.4.2. Distribuitor cu limitarea cursei

Servomecanismele uzuale sunt ntotdeauna prevzute cu dispozitive de reglare a nulului hidraulic i de limitare a cursei sertarului distribuitorului. Aceste faciliti permit utilizarea aceluiai servomecanism n diferite aplicaii ce difer prin viteza maxim sau prin ali parametri specifici. Distorsiunea introdus prin limitarea cursei sertarului este semnificativ, deoarece mrete sensibil atenuarea la frecvene joase. n figura 14.32 se prezint un exemplu tipic n acest sens.
14.4.3. Jocuri n lanul de comand i n lanul de execuie

Experiena acumulat n domeniul servopompelor industriale a demonstrat c n absena rulmenilor capsulai, articulaiile lanului de comand al distribuitorului capt rapid jocuri ce afecteaz precizia static a reglrii, mai ales la semnale de mic amplitudine. Un exemplu tipic de acest gen este prezentat n figura 14.33. Un joc cumulat de 0,2 mm ntre prghia de comand a unui servomecanism tipic i sertarul acestuia provoac o atenuare de circa -16 dB la o frecven de excitaie de numai 10 Hz. Astfel se explic interesul major pentru limitarea jocurilor din toate articulaiile unui servomecanism, prin rulmeni de mare precizie, i utilizarea rotulelor sferice teflonate, cu prestrngere, pentru ancorare i acionare. Costul acestora este compensat de precizia obinut.
469
Fig. 14.30. Curba de sensibilitate n presiune a unui distribuitor cu acoperire pozitiv.
470

MODEL SMHNIDZ
Fig. 14.31. Influena acoperirii pozitive asupra rspunsului n frecven.

MODEL SMHNISS
Fig. 14.32. Influena limit rii cursei sertarului asupra rspunsului n frecven.
MODEL SMHNISB
0.5 -l -0.5-
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Fig. 14.33. Influena jocurilor asupra rspunsului n frecven.
471
14.5. MODELAREA MATEMATIC, ANALIZA LINIARIZAT I SIMULAREA NUMERIC A DINAMICII SERVOMECANISMELOR MECANOHIDRAULICE INSTALATE N CONDIII REALE 14.5.1. Formularea problemei
Diferena fundamental dintre comportarea dinamic a unui servomecanism instalat n condiii ideale i cea a unuia instalat n condiii reale provine din valorile finite ale rigiditii elementelor mecanice adiacente: prinderea la structura i la mecanismul acionat se face uzual prin intermediul unor elemente suficient de elastice pentru a afecta stabilitatea i precizia servomecanismului. n acelai timp, aceste elemente trebuie caracterizate realist din punct de vedere dinamic, considernd i amortizrile pe care le introduc. Sigurana sistemelor tehnice complexe moderne nu poate fi asigurat prin servomecanisme simple. Principala pan posibil n cursul funcionrii normale este ntreruperea alimentrii cu lichid sub presiune. Ca urmare, servomecanismelele moderne sunt sisteme complexe, formate n esen din dou sau trei servomecanisme simple comandate simultan, dar alimentate independent din sisteme distincte. Ca orice sistem redundant, un astfel de sistem ridic numeroase probleme privind nsumarea forelor furnizate de subsisteme, izolarea automat a unui subsistem avariat etc., dar aceste probleme depesc cadrul lucrrii de fa. Prezentul capitol este consacrat cercetrii sistematice a influenei elementelor mecanice adiacente servomecanismelor asupra preciziei i stabilitii acestora. Investigaia este realizat cu mijloacele teoriei sistemelor automate liniare i prin simulare numeric. Premiza fundamental a raionamentelor propuse este validarea, n capitolul anterior, a posibilitii utilizrii modelului matematic liniarizat pentru sistemul de distribuie. Toate calculele numerice utilizeaz date coerente, corespunztoare unor servomecanisme reale.
14.5.2. Modelarea matematic a sistemului

Se consider sistemul din figura 14.34, format din dou servomecanisme care funcioneaz n paralel, alimentate de surse independente la presiune constant, ps. Sarcina este acionat de pistoanele celor dou motoare care sunt solidare, iar prinderea la structur se face prin corpul comun al celor dou motoare. Distribuitoarele sunt comandate simultan n acelai sens de o prghie care ndeplinete rolul de comparator, deoarece este supus simultan aciunii comenzii (y) i reaciei (z), ponderile acestora depinznd de geometria ntregului sistem de prghii. Modelul matematic al sistemului considerat este format din apte ecuaii algebrice i difereniale.
472
JX
+u
PT P Pj PS_ S
+X
JOXMIHXN
+z +v
rri
&, ,JJ
- -
R BAAf D,
-w
nr J"
h4
O-AA/M
WAWMWMW
Fig. 14.34. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii ideale.
Dac factorul de amplificare cinematic are aceeai valoare pe calea de comand i pe cea de reacie, u, ecuaia comparatorului mecanic are forma
x = (y-z)-u
(14.148)
n care u este deplasarea corpului comun al celor dou servomecanisme Se constat c existen a unei rigiditi finite de ancorare la structur Ra permite deplasarea bucelor distribuitoarelor n acelai sens cu cel corespunztor deplasrii pistonului deci sistemul are n ansamblu dou reacii A doua ecuaie este caracteristica de regim staionar a distribuitoarelor sub forma liniarizat: Q = KQxx-KQPP (14.149) Forele de presiune dezvoltate pe cele dou pistoane se nsumeaz: F = 2PAp (14.150) Dac sarcina sistemului de acionare este pur inerial (cazul cel mai dezavantajos) ecuaia de micare a suprafeei de comand are forma elementar: F=
m &v &
(14.151)
Forele de presiune dezvoltate de fluid asupra capacelor celor dou motoare hidraulice solicit corpul acestora i implicit structura mainii care poate fi caracterizat din punct de vedere dinamic prin rigiditatea de ancorare R a, i factorul de amortizare al structurii, Da: F = Rau + Dau (14.152) Forele de presiune dezvoltate pe cele dou pistoane se transmit mainii
acionate printr-un mecanism care poate fi caracterizat global din punct de vedere
473
dinamic prin rigiditatea de comand, Rc, i factorul de amortizare al sistemului de comand (timoneriei), Dc: F = Rc(z-v) + Dc(z-v) (14.153)
Ecuaia de continuitate corespunztoare subsistemelor formate dintr-un distribuitor hidraulic, un motor hidraulic liniar ancorat elastic i un drosel de amortizare, Q = Apz + Apu + KlP + 2Rh d(2PAp) (14.154)
include efectul deplasrii corpurilor motoarelor sub aciunea forelor de presiune pe capacele acestora i dublarea rigiditii hidraulice aparente a sistemului, R(h2) =Rh, fa de cea a unui servomecanism simplu, R (h1 ). n calculele ce urmeaz se va utiliza rigiditatea hidraulic a ansamblului celor dou motoare hidraulice R(h2)=Rh=2R(h1 ) (14.155) n cazul excitrii sistemului la intrare prin semnale y(t) date, sistemul format de ecuaiile (14.148)...(14.154) are ca necunoscute urmtoarele mrimi: x, z, u, v, Q, P i F. Condiiile iniiale asociate ecuaiilor difereniale ale sistemului sunt considerate toate nule, sistemul fiind iniial n repaus. Parametrii sistemului sunt: m, KQx, KQP, Ap, m, Ra, Da, Rc, Dc, Kl i Rh. 14.5.3 Stabilirea funciei de transfer a sistemului Comportarea dinamic a sistemului analizat poate fi complet definit prin funcia de transfer
H(s) =
z ( s ) y(s)
Pentru determinarea acesteia se aplic transformata Laplace n cond tii iniiale nule sistemului format din ecuaiile (14.148)...(14.154), rezultnd: x= (y -z )-u Q = KQxx-KQPP F = 2PAp F = ms2v (14.156) (14.157) (14.158) (14.159)
474
F= u(Ra +Dds) F=(z-v)(Rc +Dcs)
Actionari hidraulice si pneumatice (14.160) (14.161)
Q=Apsz+Apsu+
sF+KlP (14.162) A p integrrii numerice a acestui sistem se introduce variabila n vederea auxiliar Rh w =z -v
(14.163) Ecuaia (14.161) capt forma F= w(Rc +Dcs) (14.164) iar mrimea de ieire a sistemului urmeaz a fi calculat numeric cu relaia z = v+w (14.165)
Ap
ntr-o prim etap se expliciteaz transformatele Laplace ale mrimilor v, P, u i w n funcie de transformata Laplace a forei F:
v= P= u= F Ra +Das
F ms2 F 2Ap
(14.166) (14.167)
(14.168) F Rc +Dcs (14.169)
w = z -v =
Din ecuaiile (14.166) i (14.169) rezult o relaie ntre transformatele Laplace ale mrimilor F i z:
F =z
ms2 (Rc + Dcs) ms2 +Dcs+ Rc
(14.170)
Prin egalarea celor dou expresii ale debitului, (14.157) i (14.162), se obine o relaie care include numai variabilele y, z i F,
Servomecanisme mecanohidraulice KQxy-KQxzR K Qx F KP+Apsz + Aps D Ra+Das
475
+ F=
F 2Ap
Aps R+ F, h (14.171
n care s-a introdus notaia KP=KQP+Kl
) reprezentnd coeficientul de influen a cderii de presiune pe motor. Se constat c efectul coeficientului debit-presiune al distribuitorului este identic cu cel al coeficientului de scurgeri al droselului de amortizare amplasat ntre racordurile motorului. Relaia (14.171) poate fi scris sub o form care conine numai variabilele y, z i F: KQxy = (KQx + Aps) z + F K Qx R+ + KP Aps + + Das 2Ap Ra+Das R Aps
h
(14.173)
Se elimin variabila F ntre relaiile (14.170) i (14.173), rezultnd urmtoarea expresie pentru funcia de transfer a servomecanismului: KQx (ms2+Dcs + Rc) = Qx (KQx + Aps)(ms2 + Dcs + Rc)+ms2(Rc + Dcs) K s 2A R a + D a s 2 A p Ra +Das Rh (14.174) Dup efectuarea calculelor se obine expresia final a funciei de transfer cutate:
n care b3s3+ z(s) b2s2+ b1s + b0 (s)= a5s5+a4 s4+a3s 3 +a2s2 +a1s + a0
b3 =mDa b2=mRa+DaDc
(14.175)
(14.176) b1=DcRa+DaRc (14.177) b0=RaRc (14.178) (14.179)
476
a5 = mADD KQxRh
Actionari hidraulice si pneum atice
(14.180)
a4 =
mAp(Da+Dc) K Qx
mKPDaDc mAp(DcRa+RcDa) 2ApKQx + QxRh KQx R mAp(Ra+Rc) ApDaDc KQx + KQ x KQxRh mRc _____________ + 2ApKQx
(14.181)
mDc +
+
(14.182) ( DcRa+RcDa ) aR
+ mKP mApR 2ApKQx Ap(RaDc+RcDa) KQx
a2=mRa+DaDc+ pac mKPRaRc (14.183)
ca
+ mRc +
AK pRaR
a1=RaDc+DaRc + a0=RaRc
pR aRc
Qx
(14.184)
(14.185)
Funcia de transfer a cii directe poate fi determinat din funcia de transfer a sistemului, sau direct, dup cum urmeaz. n ecuaia (14.171) scris sub forma:
K
Qx
(y-z)
F Ra+Da
-KP F = Apsz + Aps 2Ap
F + Aps F Ra + Das
Rh
(14.186)
se introduce expresia forei F furnizat de ecuaia (14.170), rezultnd K z Qx = y-z Aps Aps(Ra+Das)2A2 (m s +Dcs + Rc)+m s(Rc+Dcs)
2 2
m s2+Dcs + Rc K
Qx
+ KP ____ + s 1 + 1 R +Das R a h (14.187)
D up efectuarea calculelor i ordonarea term enilor se obine funcia de transfer com plet a cii directe:
477
2A R [mD s + ( mR +D D ) s + ( R D +R D ) s + y{ 2mA D D s +s [ 2mA R ( D +D ) + mR K D D + zs Ap +R R ]{2

Qx 2
= 1 1K
+ 2mA2 ( RaDc +RcDa )] +s2 [ 2A2pRh ( mRa +DaDc ) + 2mApRhKQxDc + + RhKPm ( RaDc+RcDa ) + 2mA2pRc ( Rh+Ra )] +s [ 2A2pRh ( DcRa + + RcDa) + 2mApKQxRhRc+mKPRaRc ] + 2A2R hRaRc } (14.188) Datorit prezenei coeficienilor de amortizare, Da i Dc n coeficienii termenilor de ordinul 3 i 4, acetia pot fi neglijai. Practic, funcia de transfer a cii directe poate fi utilizat sub forma aproximativ:
unde:
z = K c2s2+c1s + c0 H0( s )= s d2s 2 +d1s + d0 m
(14.189 )
K =
KQx Ap mRa+DaDc c2 (14.190 )
= c1= c0=1
RaRc RaDc+RcD
cDa
Ra R caR
(14.191 )
(14.192
d2 =
Rc + Ra + Rh
DaDc + mKQxD ApRaRc
) (14.193 )
mK RaRc
+ 2Ap
Dc + Da + mKQx mKP Rc d0=1 Ra ApRa
2A2p
Rc Ra (14.194
4.195)
(14.196 )
478
Se poate deduce n final i o expresie aproximativ pentru funcia de transfer a sistemului pornind de la relaia Ha s H0a(s) = (14.197) H(s) 1 i innd + Ha(s) seama de relaia (14.189), rezult o funcie de transfer de ordinul al treilea, utilizabil n proiectare H0 (s)=K a s 2 c2 +sc1 +1 s 3 d 2 + s 2 (d1+Kc2)+s(1 + Kc1) + K (14.198)
Dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului, elasticitatea i amortizarea structurii i timoneriei, precum i ineria sarcinii, servocomanda se comport ca un element de ntrziere de ordinul nti H0a(s) (14.199) a crui constant de timp este T = 1 = Ap (14.200)
s 1
14.5.4. Studiul numeric al stabilitii sistemului prin criteriul algebric Numitorul funciei de transfer a sistemului este de ordinul 5 astfel c studiul direct al stabilitii prin criteriul algebric este dificil. Cu toate acestea este posibil stabilirea unei condiii de stabilitate dup o evaluare a coeficienilor funciei de transfer, urmat de o reducere a gradului acesteia. Se consider servomecanisme identice cu cel studiat n capitolul 2, definite prin urmtorii parametri: = 0,4375; m = 500 kg; Ap=1,04610-3 m2; KQx=8,25610-2 m2/s; Kl=6,17710-12 m5/Ns; KQP=3,32310-12 m5/Ns; KP=9,510-12 m5/Ns; Rh= 23,648107 N/m. Pentru condiiile de instalare se consider urmtoarele valori practice uzuale, determinate experimental:
479
Ra =2,145107 N/m; Rc =2,231107 N/m; Da = 3678 Ns/m; Dc = 4188 Ns/m. Se calculeaz n continuare coeficienii funciei de transfer, separnd influena fiecrui termen: a5 = mApDaDc =3,056 kg s KQxRh a41 = mAp K Da+Dc) = 1,13910 5 kg 2 a42 = mK D D =9,682102 kg2 mKPDaDc a42 = 2ApKQx a43= mA DR a RD = 3,41104 kg2 KQxRh a 4 =a 41 +a 42 +a 43 =1,489 10 5 kg2 a31=mDa=1,839106 kg2/s a32= mD = 4,786106 kg2/s a33 = mAp(Ra+Rc ) = 6 3 3 6 1 0 8 kg 2 /s a34 = mAp(Ra+Rc) KQx (14210) A p D a D c = 4,46 105 kg2 / s (14208) (14.209) (14.204) (14.205) (14.206) (14.207) (14.201)
(14.202)
a35 = mKP(DcRa+RcDa) = 10810 7 kg 2 /s 2A KQx a36=

p
mApRaRc KQxRh
a c =0,95 10 8 kg2/s
(14.211)
480
a3 = a31 + a32 + a33 + a34 + a35 + a36 = 7,464108 kg2/s (14.212) a21=mRa =1,0721010 kg2/s2 a 2 2 = D a D c = 1, 5 4 1 0 7 kg2/s2 a23 = A p (R a D c +R c D a ) = 4,977109 kg2/s2
KQx
(14.213) (14.214) (14.215)
a24 = mR c =2,549 10 1 0 kg2/s2 a25 = mK P RR =3,0001010 kg2/s2
(14.216) (14.217)
a 2 =a 21 +a 22 +a 23 +a 24 +a 25 =7,120 10 10 kg2/s2 a11=RaDc= 8,9831010 kg2/s3 a12=DaRc= 8,205 1010 kg2/s3 a13 = A p RR =1,3851013 kg2/s3 KQx
(14.218) (14.219) (14.220) (14.221)
a 1 = a 1 1 + a 1 2 + a 1 3 =1,4021013 kg2/s3 a0=RaRc= 4,7851014 kg2/s4 b3=mDa= 1,839106 kg2/s b2=mRa+DaDc= 1,0741010 kg2/s2 b1=DcRa+DaRc =1,7181011 kg2/s3 b0=RaRc= 4,7851014 kg2/s4 Funcia de transfer (14.220) devine
(3.4.22) (14.223) (14.224) (14.225) (14.226) (14.227)
481
z ______________1,839106 s3 +1,0741010 s2 +1,7181011 s + 4,7851014 _________________ y = 3,056 s 5+1,489 10 5 s4 +7,464108 s 3+7,120 10 10 s 2+1,402 10 13 s + 4,7851014
Se constat att direct, ct i prin simulare numeric c ponderea termenilor de ordin superior este neglijabil, astfel nct funcia de transfer poate fi utilizat sub forma aproximativ: z 1,839s3+1,074104s2+1,718105s + 4,785108 y = 7,46410 2 s 3 +7,12010 4 s 2 +1,40210 7 s +4,78510 8 (14.228)
Toi coeficienii numitorului funciei de transfer fiind pozitivi, singura condiie care mai trebuie ndeplinit este inegalitatea a1a2>a3a0 a1 a2 = 9,982 1023 kg4/s5 a3a0 = 3,5711023 kg4/s5 Se constat ndeplinirea condiiei de stabilitate furnizat de criteriul algebric. Din pcate acest criteriu nu furnizeaz informaii asupra rezervei de stabilitate a sistemului. Condiia de stabilitate poate fi utilizat pentru determinarea limitei unei singure mrimi necunoscute. Cei mai importani parametri ai sistemului sunt: factorul de amplificare n debit, KQx i coeficientul droselului de amortizare, Kd. Condiia de stabilitate este uzual folosit fie pentru determinarea valorii limit a mrimii KQx pentru o valoare normal a mrimii Kd, fie n scopul determinrii coeficientului Kd necesar asigurrii stabilitii pentru o valoare practic a mrimii KQx, care influeneaz direct timpul de rspuns al servocomenzii. Se examineaz n continuare ultima problem scriind condiia de stabilitate (14.229) sub forma a3 a0 = < 1 a1 a2 (14.231) (14.229)
innd seama de relaiile (14.212), (14.218), (14.222) i (14.223) rezult (14.230)
n care valorile practice normale ale coeficientului sunt cuprinse ntre 0,2 i 0,4. Se nlocuiesc n aceast relaie expresiile coeficienilor numitorului funciei de transfer i se expliciteaz factorul de influen al cderii de presiune pe motor
1+ m 2+ m 3+ m m7+ m 8+ m 9+ m KP = (m 4 + m5 + m6 )-( 1 0) (1 4 2 3 2 )
unde
482
m1=mRa(RaDc+RcDa) m2=DaDc(RaDc+RcDa) 3ApRaRcDaDc + Ap ( RaDc + D2aR2c)+mApR2Rc KQxH
(14.233) (14.234)
(14.235)
m= mRc(RaDc+RcDa) m5 =waDc + RcDa ) m6 =

m7 =
A2pRaRc
(14236) (14237)
( RaDc+RcDa )
mDaRaRc
a2 2
(14.238)
(14.239) (14.240)
mApRaRc2 KQxH2
m8 = mDcRaRc
m10 = mApRa Rc
(14.242)
n1=
2ApKQxn mApRa2Rc2 KQxnRh mRaRc(RaDc+RcDa)
(14.243) n2= mRa Rc mR2a Rc2 Verificarea acestor relaii se poate face imediat pentru datele considerate anterior. Dac a = 0,358, rezult
m1 =1,843-1021; m2= 2,647-1018; m3 =1,497- 1023; m4 = 4,383- 1021;
Servomecanisme mecanohidraulice m5 =6,8981022; m6 =3,5331023; m7 = 8,800 1020; m8 =2,290 1021; m9=3,0341023; m10=4,5441022; n1=5,443 1032; n 2 =4,388 10 34 ; deci K P =9,5 10- 12 m5/Ns. Dac KQP = 3,3 10-12 m5/Ns se obine Kl = 6,2 10-12 m5/Ns . Astfel relaia (14.232) este direct utilizabil n proiectare.
483
14.5.5 Simularea numeric

Modelele matematice aferente servomecanismului instalat n structuri reale au fost transpuse n programe de simulare numeric avnd urmtoarele obiective: a) determinarea evoluiei variabilelor geometrice, hidraulice i mecanice n cursul unui proces tranzitoriu tipic, generat de aplicarea unui semnal treapt la intrarea servomecanismului; 222.studiul sistematic al influenei principalilor parametri geometrici, hidraulici i mecanici asupra rspunsului servomecanismului la semnale treapt aplicate la intrare; 223.compararea rezultatelor integrrilor numerice efectuate pe baza ecuaiilor modelului matematic i pe baza funciei de transfer complete a sistemului; d) validarea funciei de transfer aproximative; e) studiul sistematic al principalilor parametri constructivi asupra rspunsului n frecven, generat de un semnal sinusoidal aplicat la intrare. Calculele au fost efectuate cu datele numerice considerate pentru stabilirea funciei de transfer complete a sistemului. Experimentele de simulare numeric cu semnale treapt aplicate la intrare (fig. 14.35) evideniaz urmtoarele concluzii: - variaiile mrimilor x, z i Q sunt similare celor corespunztoare condiiilor de instalare ideale, fiind marcate de influena unor componente de amplitudine mic i frecven mare; - mrimile u i w variaz periodic amortizat cu amplitudini de ordinul sutimilor de milimetru, neinfluennd semnificativ variaia mrimii de interes practic v, dar schimbnd complet variaia cderii de presiune pe motor n raport cu instalarea n condiii ideale. Funcia de transfer complet i cea simplificat furnizeaz rspunsuri la semnal treapt identice, justificnd astfel utilizarea celei din urm n proiectare (fig. 14.36). Mrirea masei acionate reduce promptitudinea rspunsului ca i n cazul servomecanismului instalat n condiii ideale (fig. 14.37). Datorit valorii relativ mari, adoptat pe baz experimental pentru coeficientul KQP, influena droselului de amortizare asupra rspunsului la semnal
484
treapt nu este hotrtoare pentru asigurarea stabilitii servomecanismului (fig. 14.38). n schimb, factorul de amplificare din debit modific radical constanta de timp a servomecanismului ca i n cazul conditiilor de instalare ideale (fig. 14.39). Variaia n limite relativ largi a rigiditilor Ra, Rc i Rh nu afecteaz grav stabilitatea servomecanismului (fig. 14.40, 14.41 i 14.42) dar reduce sensibil frecvena proprie a sistemului n ansamblul su. Influena droselului de amortizare asupra rspunsului n frecven este tipic: atenuarea i defazajul (fig 14.43) variaz n acelai sens cu diametrul droselului. n ansamblu, experimentele de simulare numeric efectuate cu semnale treapt i sinusoidale pentru cazul condiiilor reale de instalare conduc la concluzia c servomecanismul este descris fidel din punct de vedere dinamic prin funcia de transfer simplificat, fiind ns necesar precizarea c toate calculele se bazeaz pe o valoare obinut experimental pentru coeficientul debit-presiune al distribuitorului. n absena valorilor experimentale certe ale acestui coeficient este necesar considerarea modelului neliniar pentru caracteristica distribuitorului, dar rezerva de stabilitate n acest caz este prea mic fa de cea real. Aceast diferen este determinat de neglijarea efectului de amortizare al frecrilor din sistemele de etanare dinamic ale amplificatorului hidraulic. Utilizarea modelelor de simulare numeric elaborate pentru condiiile de instalare reale este obligatorie dac rigiditile de ancorare i de comand sunt comparabile cu cea hidraulic. Amortizrile structurale Da i Dc contribuie la mrirea rezervei de stabilitate a servomecanismului, dar efectul lor poate fi nglobat n influena droselului de amortizare.
l X &nm] i
0.7 0.6
0,4 0,3
N
0 0, 02 0, 04 0, 06 0. 08 0/ IO
0,1
tis
a) Figura 14.35.Variaia parametrilor funcionali ai servomecanismului n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt.
Z [mm] 1,4 1,2 1,0 0,8
485
0,4 0,2
0,02
0,04
0,06 b)
0,08
0,10
0,12
r[s]
Q02
0,04
0,06
0,08
0,10
0,12 fls]
d) Figura 14.35.Variaia parametrilor funcionali ai servomecanismului n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt (continuare).
486
Q 3 [m /sj -6 x*} 50
f)
g) Figura 14.35.Variaia parametrilor funcionali ai servomecanismului n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt (continuare).
0,0 2
0,06
0,12 tis]
487
Fig. 14.36. Rspunsul servomecanismului la semnal treapt - comparaie ntre soluia liniar complet i cea aproximativ. [ Z [ mm]
1.0
0,9 0,% 0,7 0,6 0 0,4 0,3 0,2 400 A
100 ^\Jf 7V 5oo
0,1
0 ^ 0,01 0,02 0,03 0,04 0P 5 006 0,07 0,0ft 0,09 0,1 H s]
Fig. 14.37. Influena masei asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
488
10 ,Z[mm] 1
0,8Kl \
Sr*
0,6
" Kl /2
(\ 1
0,4 0,2
0 32 1
0 04 ,
0, 36 (
)8
0, 10
0.12
tis]
Fig. 14.38. Influena scurgerilor asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
Z[mm]
1
1,0 0,8
i
v.
F c^
0,6
/. '/,
t y
/
niro '
t^lr-
0 1?^fi
V,. 0,1651
0,4
'/
n? -
u/
^>
0,02
0,04
0,06
0,08
0,10
0J2
Hs]
Fig. 14.39. Influena limii ferestrelor de distribuie asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
16 z[mm]
Fb=-fRcr
489
LV
\Bi
1,006
r
\
& 2
""an
0 p2
0 ,0 4
0,06
0,08
0,10
0,12
f[s]
1, 6
Fig. 14.40. Influena rigiditii de ancorare asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale. z[mm] 4 cn /
1/
'A'
1,2
\ V-T^n
0,(3 fl L
0 ,0 2
0,04
0,06
0 ,0 8
0,10
0,12
t[s]
Fig. 14.41. Influena rigiditii de comand asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale. / Rh = jRh
1A Rh 0,8
A\
Rh=$*
0,2
,
0,02 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 t[s]
Fig. 14.42. Influena rigiditii hidraulice asupra rspunsului la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
490
-1 -2 -3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 11 12
A[dB] 2
12
14
16
18
20
2,2
24
26
2.8
3?
f[H z]_
^ /
12 3,08-10"
6,17 -IO"12,
S \
\ \ \
15 0 14 0
f*
[grade
a)
/
Ci =0
^3,08'IQ"12 / y
/1
\6,17-10"12
/
60
// ^ ^
1
/"
'"
<
b) Fig. 14.43. Influena scurgerilor asupra rspunsului n frecven: a) atenuarea; b) faza.
1 ) 1
2 1
6 1
i 2
3 2
2 2
4 2
S 2!
3 0 f[Hz]
15
STRUCTURA SERVOPOMPELOR I SERVOMOTOARELOR TRANSMISIILOR HIDROSTATICE
15.1. OBIECTIVELE REGLRII CAPACITII MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE
Reglarea debitului, presiunii i puterii mainilor hidraulice ale transmisiilor volumice prin reglarea capacitii este necesar n urmtoarele trei situaii: - turaia motorului hidraulic trebuie reglat cu disipare minim de energie (disiparea este specific procedeelor de reglare bazate pe laminarea debitului excedentar printr-o supap sau un drosel); - puterea consumat de motorul hidraulic trebuie limitat automat la o valoare constant, specific motorului de antrenare al pompei; - debitul furnizat de pomp motorului trebuie redus automat la atingerea unei presiuni prestabilite, pentru a evita laminarea debitului excedentar prin supapa de siguran a sistemului. Dispozitivele de reglare a capacitii pot fi manuale, electrice, hidraulice, pneumatice sau electrohidraulice. Pompele i motoarele sunt concepute astfel nct s poat fi echipate cu un dispozitiv de reglare adecvat fiecrei aplicaii, fr nici o modificare constructiv. Formele concrete de realizare a dispozitivelor de reglare depind n mare msur de tipul mainilor reglate.
15.2. STRUCTURA DISPOZITIVELOR MODERNE DE REGLARE MECANOHIDRAULICE 15.2.1. Dispozitive de reglare a debitului
Se analizeaz din punct de vedere structural dispozitivele de reglare care pot echipa pompele cu bloc nclinat uzuale din familia F2, produse de U.M. PLOPENI (fig. 15.1). Blocul cilindrilor este amplasat ntr-o carcas care poate fi rotit din exterior printr-un arbore canelat. Dispozitivele de reglare se monteaz (flaneaz) identic pe carcasa pompei, sunt prevzute cu un racord energetic (dublu) i conin un mecanism care acioneaz arborele carcasei blocului cilindrilor. Dispozitivele de reglare manual disponibile pentru pompele F2 sunt: a) cu mecanism urub - piuli (cod V1100M); b) cu tij (cod V1200M); c) cu cep rotitor (cod V1400M). Roata dispozitivului V1100M poate fi nlocuit cu un motor electric sau hidraulic comandat de la distan. Tija dispozitivului V1200 M poate fi acionat
494
sau nlocuit cu un cilindru hidraulic, comandat cu o supap sau un drosel, conform schemei din figura 15.2. Unghiul de nclinare (basculare) al carcasei blocului cilindrilor este determinat de presiunea de refulare a pompei auxiliare (de comand), impus de supapa sau droselul de comand, iar readucerea este asigurat de un arc n cazul pompelor unidirecionale (fig. 15.2,a) i de dou arcuri la pompele bidirecionale (fig. 15.2,b). Aceast comand nu este strict proporional datorit frecrilor, variaiei debitului pompei de comand n funcie de presiunea sa de refulare, a presiunii din amonte de supap (sau drosel) n funcie de debitul care o parcurge, a forei necesare pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor pompei reglate n funcie de presiunea de refulare i de capacitatea sa etc.
Fig. 15.1. Pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu distribuie sferic (U.M.P.).
Sensul circulaiei lichidului n pompa bidirecional este stabilit de un distribuitor inversor care n poziia central permite egalizarea presiunilor n camerele cilindrului hidraulic n scopul anulrii debitului. Timpul de rspuns al dispozitivului de comand poate fi reglat cu ajutorul a dou drosele variabile. Reglarea manual sau mecanic a pompelor de mare capacitate necesit amplificarea forei de comand. n acest scop se utilizeaz curent servomecanisme hidraulice. n figura 15.3,a se prezint servocomanda cu intrare manual sau
Structura servopompelor i servomotoarelor transmisiilor hidrostatice
495
mecanic a pompelor F2, format dintr-un servomecanism (cod 3941 M) alimentat de o pomp de mic capacitate, a crei presiune de refulare este limitat de o supap de siguran. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic i un distribuitor hidraulic cu trei ci, format dintr-un sertar solidar cu tija de comand i un corp solidar cu tija pistonului. Ariile celor dou fee ale pistonului sunt diferite (A > A ) deoarece tija pistonului este unilateral, iar diametrul ei este
1 2
mai mare dect cel al tijei de comand.
Pompa reglat (unidirecionala)
Cilindru hidraulic cu simplu /efect(revenire cu arc) Supap de siguran gtatiitaipt. comanda)
L3
[ervor
Pompa de comanda i consf.1
(capacitate
Cilindru hidraulic cu dublu 'efect (centrare cu arcuri) ftp =3 Presei de frnare Supap de sens y Drosel de comand J) (pulsau supap reglabil) Distribuitor pentru selectarea V7T_l^^sensului de circulaie al lichiJ\ " dului m pompa reglat
Fig. 15.2. Comenzi hidraulice pentru pompe cu pistoane axiale: a) unidirecional; b) bidirecional. Schema hidraulic a servocomenzii este prezentat n figura 15.3,b, simbolul simplificat al servomecanismului este indicat n figura 15.3,c, iar organologia acestuia rezult din figura 15.4 (pentru pompa F225). Poziionarea tijei de comand a servomecanismului se poate face i de la distan, cu un sistem de comand hidraulic proporional. Ansamblul obinut (fig. 15.5 i 15.6) se numete "servocomand hidraulic". Centrarea pistonului comenzii hidraulice proporionale la anularea comenzii este asigurat de un singur resort care este comprimat de o tij n ambele sensuri. Mrimea precomprimrii acestui resort determin timpul de anulare a debitului pompei reglate. Droselul amplasat pe traseul de refulare al pompei care alimenteaz servomecanismul asigur amortizarea oscilaiilor ntregului sistem.
496
Fig. 15.3. Servomecanism mecanohidraulic pentru reglarea capacitii unei pompe cu pistoane axiale: a) tij de comand blocat; b) tij de comand n micare spre dreapta; c) tij de comand n micare spre stnga; d) schema hidraulic echivalent; e) simbolul simplificat.
Fig. 15.4. Dispozitiv de reglare R3941 pentru pompa F225.
497
Fig. 15.5. Servocomand hidraulic pentru reglarea capacitii unei pompe cu pistoane axiale: a) schem funcional; b) schem hidraulic; c) simbol simplificat.
Fig. 15.6. Dispozitiv de reglare 3041 pentru pompa F225.
498
Distribuitorul i supapa pompei de comand pot fi concentrate ntr-un singur element (fig. 15.7) numit uzual "distribuitor de reglare". Prin rotirea manetei cu un unghi oarecare, se scoate distribuitorul din poziia neutr i simultan se comprim arcul supapei, mrind presiunea de comand proporional cu unghiul , indiferent de sensul rotirii manetei.
Fig. 15.7. Distribuitor de reglare: a) seciune; b) schem hidraulic. 15.2.2. Dispozitive de reglare a puterii Limitarea automat a puterii consumat de o pomp poate fi realizat cu dispozitivul din figura 15.8 (regulator de putere R 1120 M). Dac turaia de antrenare este constant, meninerea constant a produsului p Q necesit reducerea capacitii pompei la creterea presiunii de refulare, ceea ce se poate realiza dac aceasta este aplicat unui cilindru hidraulic cu simplu efect care acioneaz carcasa blocului cilindrilor. Hiperbola de putere constant este aproximat practic prin dou segmente de dreapt cu ajutorul a dou resoarte care intr n aciune succesiv. Puterea consumat de pomp poate fi prescris prin alegerea adecvat a setului de arcuri. Amortizarea oscilaiilor sistemului este asigurat de un drosel sensibil la sensul debitului. Capacitatea pompei poate fi limitat mecanic sau hidraulic, inferior sau superior.
499
Fig. 15.8. Regulator de putere pentru pompa F225: a) seciune; b) schema hidraulic; c) caracteristica de regim staionar.
15.2.3. Dispozitive de reglare a presiunii Dispozitivele de reglare automat care asigur anularea debitului furnizat de pomp sistemului cnd presiunea atinge o valoare prestabilit se numesc "regulatoare de presiune" (fig. 15.9,a). Deschiderea unei supape de siguran permite curgerea la rezervor a lichidului refulat de pomp prin camera activ a unui cilindru hidraulic cu simplu efect i printr-un drosel cu rol de comand. Reducerea capacitii pompei este impus de cderea de presiune pe drosel, corespunztoare debitului supapei, Qs. Acesta poate fi mult mai mic dect debitul maxim al pompei dac rezistena hidraulic a droselului este suficient de mare, permind o reducere
500
important a pierderii de energie fa de cazul n care tot debitul pompei ar fi evacuat la bazin prin supapa de siguran a sistemului. La scderea presiunii sub valoarea necesar deschiderii supapei regulatorului, arcul cilindrului hidraulic se destinde, readucnd capacitatea pompei la valoarea maxim. Lichidul din camera activ a cilindrului este evacuat la rezervor prin drosel. Panta caracteristicii statice a regulatorului (fig. 15.9,b) depinde de panta caracteristicii statice a supapei. Dac aceasta este pilotat, unghiul = arctg(dp / dQ) este practic nul. Rezistena hidraulic fix a droselului de comand limiteaz performanele dinamice ale regulatorului de presiune. Pentru mbuntirea acestora se utilizeaz regulatorul bietajat din figura 15.9,c. n figura 15.9,d se prezint regulatorul de presiune R1200 M, care poate echipa pompa F225. 15.3. STRUCTURA DISPOZITIVELOR DE REGLARE ELECTROHIDRAULICE 15.3.1. Structura servopompelor electrohidraulice. Servopompele electrohidraulice industriale sunt formate din componente hidraulice, mecanice i electronice grupate uzual astfel: pompa volumic reglabil nglobeaz un servomecanism electrohidraulic, iar echipamentul de comand electronic este amplasat n exteriorul pompei pentru a fi protejat de vibraii i de nclzirea excesiv. Servomecanismul electrohidraulic este format dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect, cu sau f r revenire elastic, un amplificator electrohidraulic i un traductor de poziie al elementului mobil al cilindrului hidraulic. Dac servopompa este destinat alimentrii la presiune constant a unui sistem hidraulic sau este necesar limitarea automat a puterii consumate, pompa este prevzut i cu un traductor de presiune. Amplificatoarele electrohidraulice utilizate curent sunt de dou categorii: lente sau rapide. a) n prima categorie sunt cuprinse amplificatoarele care utilizeaz n etajul de conversie electromecanic electromagnei proporionali. Fora disponibil este suficient de mare pentru comanda direct a amplificatoarelor mecanohidraulice de debit sau presiune. Viteza de rspuns a combinaiilor dintre aceste elemente este suficient pentru sistemele de reglare care necesit un timp de rspuns de ordinul a 0,1 s, dar precizia n bucl deschis este relativ mic. Performanele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice lente pot fi ameliorate pe dou ci: - prin utilizarea unei reacii interne de poziie sau de for; - prin utilizarea unor reacii adiionale n sistemele de reglare n care sunt incluse. Avantajul fundamental oferit de amplificatoarele electrohidraulice lente este influena redus a contaminanilor prezeni ntotdeauna n lichidul de lucru.
501
Fig. 15.9. Regulator de presiune: a) schema hidraulic; b) caracteristica de regim staionar; c) schema hidraulic a regulatorului R1200 pentru pompele F2; d) regulator R1200 pentru pompa F225.
502
Fineea de filtrare necesar este cuprins ntre 10 i 15 m, deci cerinele de puritate ale lichidului sunt modeste. n ara noastr au fost asimilate amplificatoarele electrohidraulice lente fr reacie intern, pentru reglarea debitului (distribuitoare proporionale) sau a presiunii (supape proporionale). Poziionarea tijei cilindrului hidraulic care regleaz capacitatea pompei poate fi realizat cu ambele tipuri de amplificatoare. n primul caz nu este necesar ca cilindrul s fie prevzut cu revenire elastic deoarece nulul mecanic coincide cu nulul electric. n al doilea caz, presiunea din aval de supapa proporional genereaz o for care se compar cu o for elastic pentru a obine o caracteristic liniar a dispozitivului de reglare. Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a debitului asigur n bucl nchis o legtur practic liniar ntre tensiunea de comand i deplasarea tijei de basculare, dar este complicat i scump. Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a presiunii nu permite obinerea unei caracteristici fr histerezis n jurul originii, dar este ieftin i compact. n cazul servopompelor de mic capacitate se utilizeaz curent amplificatoare electrohidraulice lente de reglare a presiunii deoarece aria util a pistonului cilindrului hidraulic este relativ mic. n cazul servopompelor de mare capacitate, amplificatorul electrohidraulic de presiune asigur poziionarea elementului de prescriere al unui servomecanism mecanohidraulic care acioneaz organul de reglare a capacitii pompei. Poziionarea direct cu distribuitor proporional de mare capacitate tinde s elimine servomecanismul mecanohidraulic, reducnd gabaritul servopompelor i costul acestora. b) Amplificatoarele electrohidraulice rapide, denumite uzual servovalve electrohidraulice utilizeaz pentru conversia electromecanic un motor de cuplu cu inerie foarte mic; semnalul obinut este preamplificat printr-un poteniometru hidraulic dublu sau un amplificator fluidic i este utilizat pentru comanda unui amplificator mecanohidraulic cu sertar cilindric sau plan. Proporionalitatea semnalului electric cu deplasarea sertarului este asigurat printr-o reacie de poziie direct, o reacie de for sau o reacie electric. Prin utilizarea unor sertare cu acoperire critic este posibil obinerea unei caracteristici statice practic liniare, att n jurul originii, ct i n ansamblu. Prin utilizarea unor reacii adiionale este posibil obinerea unor caracteristici liniare al cror parametru independent este curentul de comand, parametrul dependent fiind debitul, presiunea sau puterea. Datorit racordrii optime a etajului de preamplificare cu etajul de for i cu cel de comand, precum i datorit ineriei reduse a tuturor componentelor, performanele dinamice ale acestor amplificatoare sunt net superioare celor lente. Amplificatoarele electrohidraulice rapide sunt utilizate n prezent n structura tuturor tipurilor de servopompe numai dac performanele statice i dinamice impuse acestora nu permit utilizarea amplificatoarelor electrohidraulice lente.
503
Este posibil n principiu alimentarea independent a amplificatoarelor electrohidraulice i izolarea complet a circuitelor de for i reglare. Cu toate acestea, cerinele de filtrare impuse de servovalvele electrohidraulice rmn prea severe pentru aplicaiile industriale uzuale. Firmele reputate n domeniul transmisiilor hidrostatice ale autovehiculelor i utilajelor mobile militare produc n serie mare servopompe echipate cu servovalve electrohidraulice, dar asigur o calitate iniial superioar a transmisiilor i depanarea rapid a acestora. n ara noastr au fost asimilate ambele categorii de amplificatoare electrohidraulice analizate.
15.3.2. Structura servomotoarelor electrohidraulice.

n principiu, servomotoarele electrohidraulice pot avea o structur identic cu cea a servopompelor. Principala particularitate a servomotoarelor rotative este reglarea capacitii ntr-un singur sens i limitarea inferioar a acesteia pentru prevenirea ambalrii. Dintre mainile hidraulice volumice reglabile, cea mai avantajoas soluie constructiv ca servomotor este soluia TRIMOT (fig. 15.10), caracterizat prin absena carcasei basculante a blocului cilindrilor. Reglarea capacitii se realizeaz n acest caz printr-un servomecanism cu reacie de for care acioneaz placa de distribuie; aceasta alunec pe o suprafa cilindric ce include racordurile externe. Randamentul volumic al acestor maini este practic egal cu cel corespunztor mainilor de capacitate fix sau mainilor reglabile clasice, dar gabaritul i greutatea lor sunt mult mai mici. Dispozitivul de reglare a capacitii (fig. 15.11,a) este format dintr-un servomecanism mecanohidraulic cu reacie de for, comandat hidraulic i din dou supape de sens, S1 i S2. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect i camere inegale, C, comandat de un distribuitor hidraulic cu trei ci, D. Camera de arie mic a cilindrului i racordul P al distribuitorului sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens; racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului, iar racordul A este conectat la camera de arie mare a cilindrului. Dac presiunea de comand este inferioar valorii corespunztoare precomprimrii resoartelor i ariei pistonului de comand, sertarul distribuitorului asigur drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic (capacitatea motorului fiind maxim), deci pentru un debit dat turaia este minim. La creterea presiunii de comand, sertarul nvinge fora resoartelor i conecteaz camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului. Datorit diferenei de arii, tija cilindrului se deplaseaz n sensul comprimrii resoartelor, micornd unghiul dintre axa arborelui i axa blocului cilindrilor; capacitatea motorului scade, deci pentru un debit constant turaia sa crete; deplasarea tijei nceteaz cnd fora de comand pe sertar este echilibrat de fora elastic (de reacie); rezult o caracteristic presiune de comand - capacitate practic liniar, cu pant negativ. Dac presiunea de comand variaz ntre 3 i
504
Fig. 15.10. Servomotor cu pistoane axiale cu reglare frontal (TRIMOT).
505
Fig. 15.11. Structura dispozitivelor de comand uzuale ale servomotoarelor cu reglare frontal.
506
13 bar, capacitatea motorului variaz de la Vmax la Vmin. Sertarul distribuitorului poate fi comandat i de un electromagnet proporional de for (fig. 15.11,b). Dispozitivul din figura 15.11,c asigur trecerea capacitii de la valoarea minim la valoarea maxim ca urmare a creterii presiunii n racordul de admisie peste valoarea prescris printr-un resort cu precomprimare reglabil. Scderea presiunii provoac revenirea capacitii la valoarea minim. Creterea automat a capacitii motorului la creterea presiunii din racordul de admisie este asigurat prin dispozitivul din figura 15.11,d. Dac debitul recepionat de motor este constant, turaia acestuia scade la creterea momentului rezistent; caracteristica rezultat este adecvat transmisiilor de traciune deoarece momentul crete cu presiunea, deci aceasta variaz puin n jurul valorii optime la variaii mari de moment. Servomecanismele optime pentru motoarele hidraulice TRIMOT sunt caracterizate prin reacia de for corespunztoare comenzii hidraulice folosite n mod curent. n ultimul deceniu au fost brevetate i servomotoare lente de capacitate variabil, comandate prin distribuitoare proporionale. Cea mai evoluat soluie a fost dezvoltat de firma Vickers pe baza motoarelor cu pistoane radiale produse de firma Staffa. Transmisiile al cror raport variaz n limite largi sunt caracterizate prin reglarea ambelor maini dup urmtorul algoritm: n cursul demarajului, capacitatea motorului este meninut la valoarea maxim n timp ce capacitatea pompei este mrit continuu pn la valoarea maxim. Mrirea ulterioar a vitezei motorului se realizeaz prin reducerea capacitii acestuia. Acest algoritm este realizat n general printr-o comand mecanohidraulic sub forma unui semnal de presiune realizat cu o supap normal-deschis a crei prescriere este impus printr-o pedal. Soluiile moderne de reglare a capacitii acestor motoare menin servomecanismul mecanohidraulic cu reacie de for, dar prescrierea capacitii se face cu un electromagnet proporional de for. Fora maxim de comand uzual este de circa 80 N; aceasta poate fi realizat cu electromagneii proporionali utilizai n construcia amplificatoarelor electrohidraulice lente. Cuplarea electromagnetului la servomecanism se face printr-o plac intermediar i un plunjer intermediar. n absena comenzii electrice, capacitatea servomotorului se menine la valoarea maxim, deci riscul de ambalare este minim. Aceast soluie ofer avantajul utilizrii unei maini de serie mare cu modificri minime. Reglarea curenilor absorbii de dispozitivele de comand ale celor dou maini ale transmisiei necesit comanda simultan a servocontrolerelor corespunztoare.
16
FORA DE COMAND A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE AXIALE
16.1. FORMULAREA PROBLEMEI
Structura i performanele dispozitivelor de comand ale servopompelor cu pistoane axiale depind esenial de fora necesar pentru rotirea axei blocului cilindrilor fa de axa arborelui cu unghiul , n scopul reglrii cursei pistoanelor. Rezultatele cercetrilor teoretice i experimentale ntreprinse pentru determinarea acestor mrimi au fost publicate parial, i numai de firmele reputate, sub forma unor diagrame ce reprezint sintetic variaia forei medii necesare reglrii, Fb, n funcie de presiunea de refulare medie i de capacitatea maxim a mainii. Un exemplu tipic n acest sens este prezentat n figura 16.1, care corespunde pompelor din familia A2V produse de firma HYDROMATIK din Germania.
2000 1600 g 1200

800 400
150 200 250 300 350 p[bar ] Fig. 16.1. Nomogram de calcul a forei de comand pentru pompele A2V (HYDROMATIK).
50
100
Cercetrile experimentale recente indic faptul c n regim de refulare cvasipermanent, fora Fb are o component constant i una alternativ. Prima component, msurabil n condiii statice, corespunde unei repartiii asimetrice
permanente a presiunii pe distribuitorul frontal, plan sau sferic, fa de cel de al doilea plan caracteristic al mainii, N, determinat de axa de basculare i de axa blocului cilindrilor (fig. 4.30). Pentru o pomp dat, mrimea componentei
508
constante este proporional cu presiunea medie de refulare a acesteia. Pentru o serie de pompe similare funcionnd la aceeai presiune, componenta constant este proporional cu volumul geometric maxim al acestora. Componenta alternativ este determinat de variaia periodic cu o unitate a numrului pistoanelor aflate n faza de refulare. Rezultanta forelor de presiune care menine blocul cilindrilor pe distribuitor este paralel cu planul N. Trecnd de o parte i de alta a acestui plan, ea genereaz pe distribuitor o repartiie asimetric a presiunii, deci o for alternativ de mare frecven, predictibil n funcie de numrul pistoanelor i de turaia pompei. Componenta continu tinde ntotdeauna s reduc unghiul , pn la anularea debitului pompei. Componenta alternativ are dou efecte contrare: excitnd n for sistemul de reglare cu frecven mare, reduce histerezisul caracteristicii statice; n acelai timp, microdeplasrile periodice pe care le induce n mecanismul de reglare favorizeaz uzura prematur a acestuia. Blocul cilindrilor este dezechilibrat lateral i datorit variaiei continue a momentului forei centrifuge care acioneaz asupra fiecrui piston, fc , n raport cu centrul C al cepului de basculare (fig. 4.30), n cursul unui ciclu de aspiraie i refulare. Momentele forelor centrifuge care se exercit pe pistoanele i bielele aflate n apropierea punctului mort exterior sunt mai mici dect cele corespunztoare pistoanelor aflate n apropierea punctului mort interior. Astfel, la creterea capacitii pompei, fora necesar pentru bascularea blocului cilindrilor trebuie n principiu s scad. La capacitate constant, efectul creterii turaiei pompei trebuie s fie similar. Pentru a impune cu precizie debitul unei pompe cu pistoane axiale, este obligatorie introducerea unui servomecanism ntre elementul de comand i elementul de acionare al carcasei blocului cilindrilor. n caz contrar, capacitatea pompei variaz aleator n funcie de presiunea de refulare medie a acesteia. Acest capitol conine o sintez a rezultatelor cercetrilor ntreprinse de autori asupra forei de comand a servopompelor cu pistoane axiale i bloc nclinat. Rezultatele obinute au constituit baza tuturor calculelor ulterioare specifice diferitelor tipuri de dispozitive de comand ce pot echipa aceste pompe.
16.2. METODOLOGIA DE MSURARE A FOREI DE COMAND A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE AXIALE 16.2.1. Structura dispozitivului de msurare a forei de comand
Standul pentru ncercarea servopompelor a fost conceput i realizat n cadrul Laboratorului de Acionri i Comenzi Hidraulice i Pneumatice al Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice din Universitatea "POLITEHNICA" Bucureti, n colaborare cu Institutul de Maini Unelte i Agregate din Bucureti. Schema de principiu a standului a fost prezentat n cadrul capitolului 10, paragraful 10.4
Fora de comand a servopompelor cu pistoane axiale
509
(fig. 10.11). Cercetrile experimentale au fost ntreprinse asupra unei pompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat tip F 216 - K1 - 1200M produs de Uzina Mecanic din Plopeni, instalat n standul prezentat mai sus. Pompa este adecvat funcionrii n circuit deschis i este echipat cu un dispozitiv de reglare manual, cu tij bilateral. n scopul msurrii forei necesare pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor, pompa a fost echipat cu un dispozitiv de acionare manual cu roat (fig. 16.2), prevzut cu un sistem de compensare automat a jocului axial. Dispozitivul acioneaz tija de comand printr-un traductor de for tensometric, TF 1000 ce nu introduce eforturi radiale n tij. Traductorul a fost proiectat i realizat n colaborare cu laboratorul de tensometrie al I.C.T.C.M. Bucureti i Uzina Mecanic din Plopeni. Poziia tijei se msoar cu un traductor de poziie inductiv TIC 35.100, produs de I.A.U.C. Bucureti. Presiunea de refulare a pompei se msoar cu un traductor de presiune TP 500, proiectat i realizat n colaborare cu laboratorul de tensometrie al I.C.T.C.M. Bucureti i Uzina Mecanic din Plopeni. Turaia pompei se msoar cu un traductor digital proiectat i realizat n colaborare cu Uzina Mecanic din Plopeni. Momentul pompei se msoar cu un traductor inductiv TT 50, produs de firma VIBROMETER din Elveia. Ca amplificatoare de msur au fost utilizate tensometre numerice tip N23/14.23 produse de I.E.M.I. Bucureti. Toate traductoarele au fost conectate la o interfa de achiziie a datelor experimentale tip DAS 1601 produs de firma KEITHLEY din S.U.A., instalat ntr-un microcalculator PC - DTK - DX 2/66 (S.U.A.). Toate sistemele de msur au fost etalonate n conformitate cu normele de metrologie legal, n Laboratorul de Acionri i Comenzi Hidraulice i Pneumatice al Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice din U.P.B. Dispozitivele necesare pentru etalonarea traductoarelor de poziie i moment au fost proiectate de autori i au fost executate de Uzina Mecanic din Plopeni i de ntreprinderea AEROTEH din Bucureti.
16.2.2. Metodologia de achiziie i prelucrare a datelor experimentale cu interfaa KEITHLEY-METRABYTE i programul TestPoint for Windows
a) Caracteristicile interfeei DAS 1601 DAS 1601 este o interfa performant de achiziie a semnalelor analogice i numerice destinat microcalculatoarelor compatibile IBM, produs de firma KEITHLEY din S.U.A. n anul 1994. Interfaa poate fi configurat prin comutatoare pentru 16 canale de msur simple sau pentru 8 canale difereniale. Intrrile analogice pot fi configurate prin comutatoare pentru semnale unipolare (0 - 10 V) sau bipolare ( 10 V). Factorul de amplificare al fiecrui canal analogic poate fi asignat individual la valorile 1, 10, 100 sau 500. Rata de eantionare maxim este de 100 KHz la o rezoluie de 12 bii.
510
LO CO
Actionari hidraulice si pneumatice Fig. 16.2. Structura dispozitivului de msurare a forei de comand:
1 - traductor de turaie digital; 2 - traductor de moment; 3 - pomp F216 - K1; 4 - traductor de presiune; 5 - traductor de for; 6 - dispozitiv de comand; 7 - traductor de poziie. Conversia analog/digital poate fi iniiat prin comenzi software, prin comenzi hardware specifice interfeei sau prin comenzi externe. Transferul de date
5 1 1
poate fi realizat printr-una din urmtoarele metode: prin programul de comand, prin rutine de asistare a ntreruperilor i prin acces direct la memoria RAM a microcalculatorului (DMA). Transferul de date pe magistrala ISA se face pe 8 bii. Un numrtor - cronometru cu 3 canale "programabil" asigur succesiunea operaiilor de intrare analogice sau generarea unor impulsuri de comand cu o frecven cuprins ntre 1 impuls / or i 100 KHz. Acelai dispozitiv poate fi utilizat pentru a msura frecvene, perioade sau durate de impulsuri. Interfaa este prevzut cu 4 intrri digitale unidirecionale i 4 ieiri digitale unidirecionale, utilizabile pentru conducerea procesului de achiziie, sau pentru conducerea unor sisteme automate. DAS 1601 este prevzut cu dou canale de conversie digital - analog (DAC) pe 12 bii. Ieirile acestor canale pot fi configurate prin comutatoare ntre domeniile 0 - 5 V, 0 - 10 V, 5 V, 10 V. n plus, se poate utiliza o referin extern pentru a modifica aceste domenii, sau pentru a utiliza convertoarele ca atenuatoare. Interfaa DAS 1601 poate fi utilizat cu numeroase programe specializate. Dintre acestea, cel mai performant este TESTPOINT for WINDOWS. Setul de programe de baz (ce nsoete placa) permite elaborarea aplicaiilor cu programele Quick Basic, Professional Basic sau Visual Basic sub sistemul de operare DOS. De asemenea, este posibil scrierea aplicaiilor sub sistemele de operare MS-DOS i WINDOWS cu programele MS C, C++, TurboPascal, MS Visual Basic for Windows, MS Quick C i MS Visual C++. b) Caracteristicile programului TESTPOINT TESTPOINT este un software specializat pentru utilizarea optim a interfeelor de achiziie a datelor experimentale, elaborat de firma Capital Equipement Corporation din S.U.A. Programul este conceput sub mediul de operare MS Windows, fiind orientat pe obiecte pentru a utiliza integral facilitile oferite de acesta. Ca urmare, programul permite schimbul dinamic de date (DDE) ntre ferestrele de programare, lucrnd simultan cu alte programe scrise sub Windows: editoare de texte, procesoare de date bnci de date etc. Astfel, TESTPOINT servete ca o interfa ideal ntre diferitele aplicaii concepute sub Windows i programele moderne de achiziie i prelucrare a datelor experimentale. Programul permite utilizatorului elaborarea unor secvene complexe de achiziie, calcul i prezentare a datelor experimentale, fr nici o pregtire prealabil de programare. Pe de alt parte, el permite integrarea funciilor -program elaborate de utilizator n alte medii de programare. Secvenele de program sunt stabilite prin selectarea i deplasarea pictogramelor ataate funciilor rezidente n bibliotec ntr-un panou al utilizatorului. Se constituie apoi o list de aciuni ai crei parametri sunt tipul i numrul canalului de achiziie, frecvena de achiziie, numrul de eantioane, modul de reprezentare grafic etc. Toate obiectele necesare n programul astfel constituit sunt amplasate secvenial ntr-o list de obiecte. Biblioteca matematic a programului permite efectuarea unui mare numr de calcule tiinifice complexe, ca de ex. transformata Fourier direct i invers.
512
Informaiile achiziionate cu DAS 1601 sub TESTPOINT pot fi imediat prelucrate cu MS EXCEL, MS WORD, MS ACCESS etc. i pot fi reprezentate grafic pe plotere sau imprimante.
16.3. REZULTATELE CERCETRILOR EXPERIMENTALE

Cercetrile experimentale au fost orientate n urmtoarele direcii: - determinarea variaiei n timp a forei de comand, la turaie constant i unghi de basculare constant; - determinarea influenei presiunii, turaiei i unghiului de basculare asupra componentei medii a forei de comand. n figura 16.3 se prezint evoluia forei totale de comand n funcie de timp pentru pompa F216 - K1 - V1200M la turaia n = 600 rot/min i cursa tijei de reglare z = 10,45 mm, corespunztoare unei capaciti de circa 50% din capacitatea maxim (Vmax = 31,1 cm3/rot). Presiunea medie de refulare a fost meninut la o valoare constant (50 bar) cu ajutorul unei supape pilotate de tip cartu, produs de concernul REXROTH pentru distribuitoarele baterie de mare capacitate. Frecvena proprie a supapei este de circa 175 Hz, excluznd pericolul unei rezonane. Se constat c fora de comand are o component continu i una alternativ de form practic sinusoidal. Perioada medie a sinusoidei este de circa 7 ms, corespunznd exact relaiei teoretice, care include turaia pompei i numrul de pistoane al pompei. Ponderea amplitudinii sinusoidei fa de componenta continu este de circa 40%. La creterea presiunii medii de refulare a pompei (fig. 16.4, 16.5 i 16.6), componenta continu crete proporional cu presiunea iar amplitudinea relativ a componentei alternative se conserv la valoarea de mai sus. n figura 16.7 se prezint variaia forei totale medii de comand n funcie de presiune, la turaie constant (n = 1000 rot/min) i curs de comand constant (z = 10,15 mm). Se constat c dependena dintre cele dou mrimi este practic liniar, fiind afectat de un histerezis mediu de circa 18 daN. Acesta corespunde frecrilor interne ale mecanismului de reglare i pompei. Msurtorile sistematice efectuate asupra forei de comand la presiune de refulare nul indic o valoare de cca 9 daN n ambele sensuri de micare, la o vitez medie a tijei de circa 2 mm/s. n figura 16.8 se indic variaia forei de comand totale medii calculat pe ntreg ciclul de reglare. Fora corespunztoare presiunii de refulare variaz practic liniar, constanta global avnd valoarea Kb = 4,3 N/bar = 4,3 10-5m2 Aceasta corespunde valorii unice indicate de productorul pompei pentru presiunea nominal (320 bar), capacitatea maxim i turaia nominal (1450 rot/min).
513
Pentru o lungime a prghiei de basculare, Rm = 49 mm, rezult urmtoarea valoare a constantei momentului de basculare: Km = 2,1 10-6 m3.
I BE
I i
of
o"
I
[MP]J
Fig. 16.3. Variaia n timp a forei totale de comand.
514
Variaia forei totale medii n funcie de turaie la presiune de refulare constant (p = 100 bar) i curs de comand constant (z = 10,33 mm) este prezentat n figura 16.9. Se constat o cretere liniar a forei de comand cu turaia, care n domeniul de utilizare uzual (500 ... 1500 rot/min) atinge circa 15% din valoarea maxim.
B B o"
C*1
_ CN
.s
i
p li
~~ inter polar e
VO
- Tf
ri m sur a
<s
[fwk Fig. 16.4. Variaia n timp a forei totale de comand.
515
rca 30
% di n cursa de
n domeniul capacitilor mari, fora total medie de comand scade cu circa 14% fa de valo rea maxim (fig. 16.1 a 0). m axim istrat la nreg ci comand
1=66. 47 d 5 mm; Fn
i-T
X> O
- r- P
nul 6
k
UIUl
Orot/ 1=60
1a
de ordi omial
-s
2
masui >lare -valori """interpc

1
- c-l
- 0
[lOTld Fig. 16.5. Variaia n timp a forei totale de comand.
516
n ansamblu, se poate admite c fora de comand medie este proporional cu presiunea de refulare medie a pompei, influena turaiei i capacitii fiind nesemnificativ pentru calcule practice. Frecvena componentei alternative este mult mai mare dect frecvena proprie a dispozitivelor de reglare uzuale, deci poate fi neglijat.
[5 mm; Fm= 93,3
<\
o"
o
Ou
t/min o o
1 ^ 1
de ordini
1
i
te linomial a
i
>ri msura rpolare
iul i
QsPPk
Fig. 16.6. Variaia n timp a forei totale de comand.
517
Fig. 16.7. Variaia forei totale de comand medie n funcie de presiune.
518
Fig. 16.8. Variaia forei de comand medie global n funcie de presiune.
519
Fig. 16.9. Variaia forei de comand medie n funcie de turaie.
520
Fig. 16.10. Variaia forei de comand medie global n funcie de cursa tijei de comand.
17
DINAMICA SERVOPOMPELOR PROPORIONALE REALIZATE CU SUPAPE NORMAL-NCHISE
17.1. SOLUII CONSTRUCTIVE MODERNE
Servopompele mecanohidraulice proporionale sunt realizate uzual cu supape de reglare a presiunii, droselele reglabile fiind rezervate aplicaiilor speciale. Datorit absenei legturii de reacie globale, precizia static a acestor servopompe este afectat esenial de variaia forei de comand n funcie de presiunea de refulare. Frecrile necontrolabile din mecanismul de comand i neliniaritatea resoartelor de readucere a pistonului n poziia neutr, transform caracteristica static teoretic ntr-o band a crei lime medie corespunde valorii maxime a forei de comand. Banda are un salt n origine, corespunztor presiunii minime ce poate fi asigurat de supapa de comand. Servopompele proporionale prevzute cu pompe auxiliare destinate exclusiv comenzii sunt uzual comandate prin supape normal-nchise. Acestea asigur o presiune minim de comand de circa 5 bar, ce trebuie compensat fie prin precomprimarea corespunztoare a resoartelor montate n casete, fie prin untarea motorului hidraulic la presiuni de comand mai mici de 5 bar prin intermediul unui distribuitor comandat hidraulic, cu revenire elastic la o presiune de comand inferioar acestui prag. n cazul utilajelor mobile, acelai distribuitor permite remorcarea cu o for acceptabil prin limitarea presiunii de refulare a motorului aflat n regim de pomp. Servopompele proporionale ce includ pompe auxiliare cu destinaie multipl sunt uzual comandate prin supape mecanohidraulice normal-deschise duble. Acestea ofer avantajul unei presiuni minime nule, astfel c pentru reglarea capacitii este posibil utilizarea unui cilindru hidraulic cu resoarte de centrare necasetate (fig. 17.1, 17.2). Soluia este mai simpl din punct de vedere constructiv, dar prezint dezavantajul unui nul incert. Din punct de vedere constructiv, supapele normal-deschise sunt adaptate aplicaiilor concrete. Cea mai rspndit variant, elaborat de concernul Rexroth, este rezervat utilajelor mobile (fig. 17.3).
17.2. MODELAREA MATEMATIC

n acest paragraf se prezint modelul matematic al servopompelor mecanohidraulice cu pistoane axiale i bloc nclinat, realizate cu supape normalnchise cu ventil conic. Schema hidraulic a sistemului analizat este indicat n figura 17.4.
522
Fig. 17.1. Cilindru hidraulic cu dublu efect i centrare elastic pentru servopompe de capacitate mic.
Analiza servopompelor proporionale realizate cu supape normalnchise
523
dH
Fig. 17.2. Cilindru hidraulic cu dublu efect i centrare elastic pentru servopompe de mare capacitate.
524
VV A
T A P
Fig. 17.3. Supap mecanohidraulic normal-deschis dubl.
Fig. 17.4. Schema de principiu a unei servopompe mecanohidraulice.
Capacitatea servopompei Vp , este proporional cu sinusul unghiului de basculare: V p =z
d2
4
2Rsin
(17.1)
525
Fig. 17.5. Schem de calcul pentru prghia de basculare.
Aici, z este numrul pistoanelor pompei; dp diametrul pistoanelor; R raza discului de antrenare a pistoanelor; unghiul dintre axa blocului cilindrilor i axa arborelui. Relaia (17.1) poate fi scris sub forma: Vp = Kp sin (17.2) n care (17.3) d p2 este "constanta K = z z 2R capacitii servopompei relativ la unghiul de p p basculare". Aceasta poate fi calculat i cu relaia 4 Kv = n
max
V sin
pmax
(17.4)
care intervin mrimile definitorii ale servopompei: capacitatea maxim, Vpmax i unghiul maxim de basculare, max. Dac cilindrul hidraulic acioneaz carcasa basculant prin intermediul unei prghii de raz Rm (fig. 17.5), sin = deci Kp Vp = y Rm (17.6) (17.5)
y Rm
526
sau Vp=KVy Mrimea KV= se
Vpma x
(17.7)
Vl
(17.8)
numete "constanta capacitii servopompei relativ la cursa cilindrului hidraulic de comand". ymax Debitul teoretic mediu al servopompei este proporional cu turaia arborelui acesteia: Qtp=np Vp=np KVy (17.9) Dac servopompa este antrenat la turaie constant, debitul acesteia depinde numai de cursa cilindrului hidraulic: Qtp=KQy (17.10) iar servopompa este caracterizat global de o singur constant, KQ. n regim staionar, dac se neglijeaz frecrile, cursa cilindrului poate fi determinat din ecuaia de echilibru static a pistonului, Fp=Fe+Fb (17.11) n care: Fp este fora de presiune pe piston; Fe - fora elastic; Fb - fora de basculare medie. Aceste fore se calculeaz cu relaiile: Fp=Apps (17.12) Fe=Kec(y + y0e) (17.13) Fb=Kbp (17.14) n care: Ap este aria util a pistonului; Kec - rigiditatea static a resortului cilindrului hidraulic; ye0 - precomprimarea resortului cilindrului hidraulic; Kb - constanta forei de basculare medii. Din (17.11) rezult y(ps,p) = 1 ( A p p s - K b p ) - y 0 e (17.15)
Kec
Debitul servopompei crete cu presiunea de refulare a pompei de comand i scade cu presiunea de refulare proprie. Datorit acesteia, n coordonate (pc, Qtp) caracteristica static este o band de nlime
Analiza servopompelor proporionale realizate cu supape normal-nchise Qtp= i de
527
KQ pmax
Kec
K p lime
Kb pc = p Kb
(17.16) (1717)
Ac
Reducerea "alunecrii" sub sarcin a servopompei necesit rigiditii resortului cilindrului hidraulic, dar aceast opiune conduce la scderea pantei caracteristicii statice a servopompei, deci la creterea presiunii de comand pentru acelai debit. Efectul energetic este negativ, iar lichidul funcional trebuie rcit mai intens. Presiunea de refulare a pompei auxiliare rezult din caracteristica static a supapei (11.40). Debitul ce parcurge supapa rezult din ecuaia de continuitate n nodul A dintre pompa de comand, supap i cilindrul hidraulic: Qtp-Qlp-Qs-Qlc=0 (17.18)
n care Qlc este debitul de scurgeri al cilindrului hidraulic. Regimul tranzitoriu al sistemului este caracterizat prin dou ecuaii de micare i o ecuaie de continuitate. n ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic, mcy = Fp-Fb-Fep-Fec0-Ff-Fd (17.19)
mc reprezint masa elementelor mobile ale mecanismului de reglare, redus la tija pistonului cilindrului hidraulic, Fep=Kepy este fora elastic corespunztoare cursei pistonului, Fep0=Kepyep0 (17.21) (17.20)
reprezint fora elastic corespunztoare precomprimrii resortului; Ff este fora de frecare total a mecanismului de reglare, iar Fd este fora de frnare a pistonului corespunztoare droselului amplasat pe racordul de evacuare din camera pasiv a cilindrului hidraulic. Mecanismele de reglare ale pompelor cu pistoane axiale moderne au fost ndelung studiate pentru reducerea frecrilor. Astfel, lagrele radiale ale carcasei basculante sunt prevzute cu rulmeni cu ace, iar lagrele axiale sunt teflonate. n acelai timp, elementele de etanare sunt compuse din teflon i elastomeri relativ duri, tinznd s elimine contactul dintre piesele metalice ale racordurilor orientabile aferente carcasei basculante. Teflonarea pistonului cilindrului hidraulic reduce n mare msur frecarea dintre acesta i cilindru. Cu toate aceste msuri constructive, n cursul reglajului capacitii servopompei fora de frecare total mrirea
528
trece ntotdeauna prin prim ele trei zone ale curbei lui Stribeck. Cercetrile experimentale ntreprinse n prezenta lucrare au evideniat diferene relativ m ici ntre frecarea (de static, F fs iniiere a m icrii) i cea dinam ic (de meninere a micrii), . Frecarea F vscoas este fd sem nificativ numai la servopompele rapide, destinate transm isiilor hidrostatice perform ante ale autovehiculelor m ilitare, aeronavelor etc. n cursul acestei lucrri, pentru calculul funciei s-a Futilizat relaia em piric fc propus de Bo i Pavelescu, Ff =Ffdsigny+ signy ( Ffs -Ffd ) e (17.22) Viteza caracteristic, ys depinde de tipul lubrifiantului i de sarcin. Dac viteza de reglare a capacitii servopompei este relativ mic, diferena dintre Ffs i Ffd este nesemnificativ. Excitaia n for cu frecven mare a mecanismului de reglare de ctre carcasa basculant reduce diferena dintre cele dou componente, astfel c n calculele practice termenul exponenial poate fi neglijat. Timpul de rspuns al servopompei poate fi reglat cu ajutorul unui drosel amplasat fie pe traseul de admisie, fie pe traseul de evacuare din cilindrul hidraulic. Se consider cazul practic uzual, n care pe racordul camerei pasive a cilindrului hidraulic se amplaseaz un drosel cu ventil conic avnd un unghi la vrf, , foarte mic ( 50). Suprafaa pasiv a pistonului, de arie Ad , genereaz debitul Qd=Ady (17.23) Dac droselul are diametrul dd i deschiderea xd , debitul ce l parcurge n regim turbulent necesit o diferen de presiune, pd=
d
+Ffv y
(17.24)
2 ( dd x d c d s i n ) propor ional cu ptratul vitezei pistonului: pd=Kdy2 unde Kd= Ac2 2( d d x d c d s i n )

2
(17.25)
(17.26)
Aceast relaie este valabil dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului din camera pasiv a cilindrului hidraulic. Fora pasiv pe pistonul cilindrului hidraulic este F d = Ad p d = Ad K d y 2 (17.27)
Analiza servopompelor proporionale realizate cu supape normal-nchise
529
Dac cilindrul hidraulic este simetric (caz specific servopompelor proporionale bidirecionale), Ad = Ap i Fd=Ap Kd y2 Fora de presiune rezultant pe piston este Fpt=Fp-Fd=Ap ( ps-Kdy2 ) Ecuaia de micare a pistonului devine y = m (Apps-Kbp-Kepy-Kepye0-Ffdsigny-Ffvy-AdKdy2 (17.30) (17.29) (17.28)
Ecuaia de micare a ventilului supapei (11.65) poate fi scris sub forma msxs=Acspcs-Khsxsps-Kesxs-Fes0 (17.31)
n care Fes0 reprezint fora de precomprimare a resortului supapei. Dac se neglijeaz volumul camerei de comand a supapei, ecuaia de continuitate n nodul acesteia (11.66) devine: pcs=ps- A x
s
(17.32)
Din ecuaia de continuitate corespunztoare volumului de lichid cuprins ntre pomp, supap i cilindru, Q t p - Q l p - Q s - Q c s - Q c - Q l c = Vt ps rezult
p&s
(17.33)
ps= e [ KQy-Klpps-KsxsVps-Acsxs-Apy-Klc(ps-pd)
Vt
(17.34)
unde Klc este coeficientul de scurgeri interne ale cilindrului hidraulic. Dac pistonul este etanat numai printr-un joc radial foarte mic, jp , scurgerile se produc n regim laminar i K ec 2,5 dpjp
p
(17.35)
unde dp este diametrul pistonului, iar Lp - limea sa efectiv (fr crestturile de echilibrare a forelor radiale).
530
Aplicaia 17.1. Simularea numeric a comportrii dinamice

Calculele numerice au fost efectuate pentru a determina evoluia parametrilor sistemului n cursul proceselor tranzitorii tipice. Reeaua de simulare numeric elaborat cu programul SIMULINK - MATLAB este prezentat n figura A.17.1-1, iar reelele corespunztoare ecuaiilor celui mai simplu model matematic studiat sunt indicate n figurile A.17.1-2, A.17.1-3 i A.17.1-4. Fenomenele tranzitorii ce implic o supap trebuie studiate pe dou tipuri de intervale de timp. Creterea brusc a precomprimrii resortului supapei genereaz mai nti oscilaii de mare frecven ale presiunii n nodul dintre pomp, supap i cilindrul hidraulic (fig. A.17.1-5). Ventilul se aaz n cteva milisecunde pe scaun (fig. A.17.1-6) astfel c debitul pompei ptrunde n cilindru, provocnd demarajul pistonului (fig. A.17.1-7) i creterea monoton a presiunii, datorit
Fig. A.17.1-1. Reeaua de simulare numeric general a servopompelor mecanohidraulice proporionale.

in 1
531
oKas II Acs Sum
-m out 1
xsec
Khs
*h*B>Productl in 2
1/ms
h-^^-
ffl
^Hî-^K
xprinSaturaticpn out_2
Sum2 l_l Kes Sum1_______ ECUAIA DE MICARE A VENTILULUI SUPAPEI
presiune To Workspace ECUAIA DE CONTINUITATE IN NODUL POMP-SUPAP-CILINDRU HIDRAULIC
Fig. A.17.1-3. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de continuitate n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic.
in 1
Ac out 1 PP
*B > f
Kac Sum1 Kec Sum
1/mc
ysec
yprim
Saturation out_2
B9.26e4 yecO
0LLJ
I Sur
ECUAIA DE MICARE A PISTONULUI CILINDRULUI HIDRAULIC
Fig. A.17.1-4. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de micare a pistonului cilindrului hidraulic.
532
comprimrii suplimentare a resortului cilindrului hidraulic. La atingerea presiunii corespunztoare noii precomprimri a resortului supapei, are loc un nou fenomen tranzitoriu rapid: redeschiderea supapei (fig. A.17.1-8). Dup amortizarea oscilaiilor specifice acestui proces (fig. A.17.1-9) presiunea n cilindru crete mai lent, deoarece o parte din ce n ce mai mare din debitul pompei se ntoarce la rezervor prin supap. La atingerea unghiului de basculare maxim, ntreg debitul pompei este recirculat prin supap, iar pistonul rmne la cap de curs. Creterea brusc a presiunii de refulare a servopompei (principala perturbaie a sistemului) genereaz fenomene similare. Creterea forei de basculare produce revenirea parial a pistonului cilindrului hidraulic, lichidul din acesta fiind evacuat prin supap la rezervor. Acest proces tranzitoriu este relativ lent i se soldeaz cu reducerea capacitii pompei. n contextul servopompei, sistemul de comand proporional se comport asemntor unui regulator de putere, deoarece presiunea de refulare a pompei i debitul acesteia variaz n sens contrar. Alunecarea servopompei sub sarcin este suficient de rapid pentru a evita calarea motorului de antrenare (fig. A.17.1-10, A.17.1-11). Timpul de rspuns al servopompei variaz n limite largi, corespunztor treptei de for elastic aplicat resortului supapei (fig. A.17.1-12).
Fig. A.17.1-5. Variaia presiunii n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei.
533
Fig. A.17.1-6. Variaia deschiderii supapei corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei.
Fig. A.17.1-7. Variaia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei.
534
xlU 3.5 MODEL SPSNI
. .-..y
2 1.5
-..... -
. . -..............-.......-...
............-. .
0.5
1.5 t[s] Fig. A.17.1-8. Variaia deschiderii supapei corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei.
6 MODEL
(X
t[s] Fig. A.17.1-9. Variaia presiunii n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei.
Analiza servopompelor proporionale realizate cu supape normalnchise & 0.0 0.0 0.005 0.015 Fig. A.17.1.10. Variaia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei. 0.025 t[s] MODEL SPSNI
535
Fig. A.17.1-11. Influena presiunii de refulare a servopompei asupra cursei cilindrului hidraulic.
536
Fig. A.17.1-12 Influena precomprimrii resortului supapei asupra variaiei n timp a cursei pistonului cilindrului hidraulic.
18
DINAMICA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE CU REACIE MECANIC RIGID REALIZATE CU DISTRIBUITOARE CU TREI CI
Servopompele implicate n procesele de reglare rapide includ servomecanisme realizate cu distribuitoare cu patru ci. Acestea realizeaz reglarea simultan n sens contrar a presiunilor din camerele motoarelor hidraulice, n jurul valorii de regim staionar, asigurnd astfel cea mai mare vitez de rspuns posibil. n acelai timp, tehnologia de execuie a distribuitoarelor cu patru muchii active este relativ complex, astfel c servopompele mecanohidraulice industriale utilizeaz distribuitoarele cu trei ci. Acestea regleaz presiunea ntr-o singur camer a motorului hidraulic n jurul valorii de echilibru, astfel c timpul de rspuns este teoretic de dou ori mai mare dect n cazul anterior. Dac prghia de comand are o micare de translaie, aceasta comand direct un sertar cilindric circular cu doi sau trei umeri drepi. Dac buca de distribuie este solidar cu pistonul, reacia de poziie se realizeaz implicit. Acesta este cazul cel mai rspndit n practic, att la servopompele cu bloc nclinat ct i la cele cu disc nclinat moderne. Dac micarea prghiei de comand a servopompei este oscilant, se prefer distribuitoarele de urmrire rotative cu reacie explicit, realizate prin rotirea bucei de distribuie de ctre organul poziionat. n acest capitol se studiaz comportarea dinamic a servopompelor cu bloc nclinat comandate prin servomecanisme cu reacie rigid implicit, realizate cu sertare cilindrice circulare amplasate n pistoane (fig. 18.1). Conexiunile caracteristice ale acestora sunt prezentate n figura 18.2. Pentru mrirea stabilitii se utilizeaz un drosel amplasat ntre sursa de alimentare la presiune constant i racordul de intrare n servomecanism. O alt msur de mrire a stabilitii este teirea muchiilor de distribuie cu unghiul .

Datorit reaciei implicite, ecuaia comparatorului de eroare capt forma simpl x = y-z (18.1)
538
Fig. 18.1. Servomecanism mecanohidraulic pentru servopompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat.
Dinamica servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid
539
Fig. 18.2. Conexiunile caracteristice ale distribuitorului servomecanismului: a) P, T i A nchise; b) AB i P nchis; c) PA i T nchis.
540
Ecuaia de micare evideniaz faptul c presiunile din ambele camere variaz n jurul valorilor de echilibru: = p1A1-p2A2-Fb-Ff (18.2)
m &z &
Aici, m este masa prii mobile a mecanismului de reglare, redus la pistonul servomecanismului; p1 - presiunea din camera de arie mare, A1, numit activ; p2 -presiunea din camera de arie mic, A1 , numit pasiv. Pentru x > 0, ecuaiile de continuitate corespunztoare celor dou camere ale cilindrului hidraulic sunt: Q1+ =A1z + Kl1p1+ V (18.3) Qd=Q1++Kl2p2-A2z + Kl21 ( p 2 -p 1 ) + Vp2 (18.4) Debitul care intr n camera de arie mare, Q1+, este: Q1+=dscds|x|sin Sursa furnizeaz servomecanismului debitul (2 -(p2-p1) (18.5) (18.6) -K ( -p1 )
Qd=cddAd -( ps-p2 ) V unde Ad este aria droselului de stabilizare, iar cdd coeficientul su de debit. Pentru x < 0, ecuaiile de continuitate devin -A1z + Kl21 ( p 2 - p 1 ) -Q1-=Kl1p1+ Vp1 Qd=-A2z + Kl2p2+Kl21(p2-p1) + V2 p2 unde Q-=dscds|x|sin "(p1-pT) (18.9)
(18.7) (18.8)
Mrimea de intrare a sistemului de reglare automat este poziia prghiei de comand, y(t), iar mrimea perturbatoare este presiunea de refulare a servopompei, prin intermediul forei de basculare, Fb.
541
Aplicaia 18.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid realizate cu distribuitoare cu trei ci
Obiectivele experimentelor de simulare numeric au fost: 224.determinarea evoluiei mrimilor caracteristice servopompei n cursul unei comenzi tipice, introdus sub forma unei trepte de poziie aplicate prghiei de comand; 225.determinarea rspunsului servopompei la o perturbaie de tip treapt, corespunztoare variaiei brute a forei de basculare, generat de creterea brusc a presiunii de refulare. n figurile A.18.1-1 ... A.18.1-5 se prezint variaia urmtoarelor mrimi caracteristice ale servopompei: poziia pistonului, deschiderea distribuitorului, debitul absorbit de servomecanism prin droselul de amortizare, presiunea n camera activ i presiunea n camera pasiv a servomecanismului. Se constat c rspunsul servomecanismului la un semnal treapt de amplitudine relativ mare (1 mm), comparabil cu valoarea maxim admisibil din punct de vedere constructiv (2 mm), este foarte prompt i are caracter aperiodic. Constanta de timp are o valoare extrem de redus (0,007 s), corespunztoare utilizrii servopompei n procese de reglare rapide. O aplicaie tipic n acest sens este reglarea presiunii i puterii transmisiei. Se constat c efectul reaciei tranzitorii introduse prin droselul nseriat cu servopompa este foarte eficient n faza iniial a anulrii erorii, provocnd o scdere rapid a presiunii n camera pasiv a servomecanismului, i implicit a debitului necesar realizrii comenzii. Scderea presiunii n camera pasiv poate genera chiar intrarea n cavitaie a servomecanismului n cursul aplicrii unui semnal de tip ramp cu pant mare. Astfel, este necesar limitarea inferioar a diametrului droselului de amortizare. n figura A.18.1-6 se prezint rspunsul servopompei la un semnal compus, format dintr-o treapt de mic amplitudine (0,1 mm) aplicat la intrare, i o cretere brusc a forei rezistente a servomecanismului, corespunztoare unei creteri majore a presiunii de refulare a servopompei (300 bar). Se constat c la semnale mici, servomecanismul se comport ca un element de ntrziere de ordinul al treilea, deoarece amortizarea asigurat de panta caracteristicii distribuitorului este relativ mic iar scurgerile considerate n calcule au fost evaluate pentru o execuie de calitate. Alunecarea sub sarcin a servomecanismului studiat este foarte mic (0,013 mm), indicnd o rigiditate global mare a servopompei. Rejectarea perturbaiei maxime posibile n cazul practic analizat se face n circa 0,015 s, demonstrnd posibilitatea utilizrii servopompei pentru meninerea automat a presiunii de refulare la o valoare constant, impus pe cale electric sau mecanic. n acelai timp, este posibil utilizarea servopompei pentru meninerea automat a puterii consumate de transmisie de la motorul de antrenare la valoare constant, cu
542
un timp de rspuns foarte mic, ce permite o supradimensionare redus a acestuia pentru a evita calarea la sarcini brute.
Fig. A.18.1-1. Variaia poziiei pistonului pentru un semnal treapt.
Fig. A.18.1-2. Variaia deschiderii sertarului pentru un semnal treapt.
543
Fig. A.18.1-3. Variaia debitului absorbit de servopomp la un semnal treapt.
Fig. A.18.1-4. Variaia presiunii n camera pasiv la un semnal treapt.
544
Fig. A.18.1-5. Variaia presiunii n camera activ la un semnal treapt.
Fig. A.18.1-6. Rspunsul servopompei la un semnal treapt de mic amplitudine, urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare. n ansamblu, experimentele de simulare numeric efectuate verific performanele indicate global de productorul servopompei pentru condiii normale de execuie i exploatare. Creterea jocurilor i reducerea etaneitii manetei pistonului mresc amortizarea global a servopompei.
19
ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PUTERE
Numeroase transmisii hidraulice sunt caracterizate din punct de vedere energetic prin limitarea puterii disponibile pentru antrenarea pompelor. Ca urmare, aceste transmisii sunt prevzute cu regulatoare de putere cu aciune direct sau indirect. Primele sunt specifice transmisiilor n circuit deschis, iar ultimele echipeaz pompele transmisiilor n circuit nchis reglate prin servocomenzi cu prescriere hidraulic sau electrohidraulic. Se consider regulatorul tipic din figura 19.1 i se adopt pentru sistemul din care face parte schema hidraulic din figura 19.2.
Fig. 19.1. Regulator de putere cu aciune direct pentru pompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat: 1 - drosel cu dublu efect; 2 - pistonul cilindrului hidraulic; 3 - prghie de basculare; 4 - furc de basculare; 5 - resort solicitat la presiune de refulare mare; 6 - tija cilindrului hidraulic; 7 - resort solicitat permanent; 8 - aib de precomprimare a resortului exterior; 9 - limitatorul capacitii minime.
546
Regulatorul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu simplu efect i revenire elastic, ale crui oscilaii sunt amortizate cu ajutorul unui drosel sensibil la sensul circulaiei lichidului ntre pomp i cilindru, precum i cu dou drosele realizate ntre tija cilindrului i capacele acestuia (fig. 19.3). Tija cilindrului acioneaz carcasa blocului cilindrilor printr-o prghie de basculare (fig. 19.4). Pentru a evidenia comportarea dinamic a regulatorului se consider c pompa alimenteaz un motor ideal din punct de vedere dinamic. ntr-o prim aproximaie se admite c pompa este antrenat la turaie constant. Se consider dou categorii de fenomene tranzitorii ale sistemului: unele care nu implic depirea presiunii de ncepere a deschiderii supapei de limitare a presiunii de refulare a pompei i altele n care intervenia supapei este obligatorie. Toate calculele sunt efectuate n sistemul internaional de uniti de msur.
Fig. 19.2. Schema hidraulic a regulatorului de putere cu aciune direct.
Fig. 19.3. Schema droselelor realizate ntre tija cilindrului i ghidajele acesteia.
Fig. 19.4. Prghia de basculare a carcasei blocului cilindrilor.
Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere 19.2. CARACTERISTICA DE REGIM STAIONAR A REGULATORULUI
547
Comportarea regulatorului n regim staionar este descris de relaia dintre debitul real al pompei, Qp i presiunea de refulare, p. La turaie constant de antrenare, np [rot/s], debitul teoretic mediu al pompei, Qtmp [m3/s] este proporional cu capacitatea acesteia, Dp [m3/rad]: Qtmp=pDp (19.1)
cop = 2inp [rad/s] fiind viteza unghiular a arborelui. n cazul pompei cu bloc nclinat, Dp=0,25zpD2Rsina (19.2)
unde: zp este numrul pistoanelor pompei; D - diametrul pistoanelor [m]; R - raza discului de antrenare a pistoanelor [m]; a - unghiul de basculare a carcasei [rad]. Unghiul a poate fi exprimat n funcie de poziia tijei cilindrului hidraulic al regulatorului n raport cu poziia corespunztoare capacitii maxime a pompei (fig. 19.4): sina = s/Rm (19.3)
unde s este distana dintre centrul rolei i axa de capacitate nul [m] i Rm - raza prghiei de basculare [m]. Din figura 19.4 rezult: s = smax-x = Rmsinamax-x (19.3')
smax fiind distana maxim dintre centrul rolei i axa de capacitate nul [m], iar x -deplasarea pistonului cilindrului hidraulic fa de poziia corespunztoare capacitii maxime [m]. Relaia (19.3) devine: sina = sinamaxx sin a
max
(19.4)
deci expresia capacitii pompei este: Dp(x) = 0,25zpD2R sau Dp(x) = KD fsinamax- x
x Rm
(19.5)
(19.6)
unde KD = 0,25 zp D2 R [m3/rad]. Pentru x = 0, Dp (0) = Dpmax , deci:
548
KD=Dpmax/sinmax (19.7)
Poziia tijei rezult din ecuaia de echilibru static a acesteia: Fc+Fb=Fe (19.8) n care Fc este fora de presiune pe pistonul cilindrului hidraulic al regulatorului, corespunztoare presiunii din cilindru, [N]; Fb - fora necesar pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor, [N]; Fe - fora elastic dezvoltat de resoarte, [N]. n regim staionar: Fc = pcAc (19.9) unde Ac =dc2/4 este aria pistonului cilindrului hidraulic de diametru dc [m]. Dac fora elastic este realizat de un singur arc (x x02): Fe1 =K1(x + x01) (19.10) iar dac sunt solicitate ambele arcuri (x > x02), Fe2=K1(x + x01) + K2(x-x02) (19.11) n aceste relaii, K1 este rigiditatea resortului solicitat permanent [N/m]; K2 - rigiditatea resortului solicitat la depirea unei anumite valori a presiunii de refulare a pompei [N/m]; x01 - precomprimarea resortului solicitat permanent [m]; x02 - deplasarea tijei cilindrului hidraulic, necesar nceperii comprimrii resortului liber [m]. Se admite pentru fora Fb expresia: Fb=pKb (19.12) Coeficientul Kb [m2] se determin din diagramele obinute experimental. n figura 19.5 se prezint diagrama corespunztoare pompei A2V55 produs de firma HYDROMATIK (Germania). Pentru p = pmax se obine: Kb=Fbmax/pmax (19.13) Dac xx02, ecuaia de echilibru static a tijei cilindrului hidraulic are forma liniar:
K1(x + x01) = p(Ac+Kb) (19.14) Rezult: p(x)= (19.15) (Ac+Kb)

i
xK1
+ x01K1 (Ac+Kb)
Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere
549
xp =
p(Ac+Kb) 1 K
01
(19.16)
Fig. 19.5. Variaia forei de basculare n funcie de presiunea de refulare pentru pompa din seria A2V55 (HYDROMATIK). Reducerea capacitii ncepe la presiunea:
(0)=p01 =
1x01 K1 x
(19.17)
(Ac+Kb) Comprimarea resortului liber ncepe la presiunea:
()
K ( x+x)
(Ac+Kb) Caracteristica static a
(19.18)
regulatorului are panta: dp dx

=
1
(19.19)
R 1 Ac +Kb
(19.20)
n cazul x > x02 ecuaia de echilibru static a tijei devine: K1(x + x01)+K2(x-x02 )=p(Ac+Kb)
deci:
p( x )
i
K1+K2
K1x01-K2x 2x02 Ac+Kb Ac+Kb
(19.21)
550
(p) Ac+Kb =p K1+K2 K1x01-K2x02 K1+K2
(19.22)
Deplasarea maxim a tijei regulatorului corespunde presiunii maxime de refulare a pompei:
Cele dou resoarte asigur caracteristicii statice a regulatorului panta: dp^ (19.24) K1+K2 dx
2
Ac+K
Se poate calcula n continuare variaia capacitii pompei n funcie de presiunea de refulare. Din (19.6) i (19.16) se obine: Dp(p) = KD 1 Rm Ac+Kb (19.25 )
sin a
max
p-
-x
01
pentru x < x02, iar din (19.6) i (19.22) rezult: Dp(p) = KD 1 Rm Ac+Kb K1+K
1x01
sin a
max
+Kx
1
K2x02K1+K2
(19.26 )
dac x > x02. Debitul teoretic mediu al pompei se calculeaz din relaiile (19.1), (19.6) i (19.25): - pentru x<x02
sinamax
Qtmp=copKDL
Rm
- pentru x > x02 Qtmp=opKjsina (19.28) max -
+K -x01 Ac +K c b b p K1
(19.27)
1
Rm
p-(Ac+Kb) + K2x K1+K2
2x02
1x01 -K1x
Datorit debitului pierderilor volumice Qlp [m3/s], debitul real al pompei, Qp [m /s] este mai mic dect cel teoretic:
3
Qp(p) = Qtmp(p)-Qlp(p) Se admite c scurgerile se produc n regim laminar, deci sunt proporionale cu presiunea de refulare a pompei:
(19.29)
Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere Qlp(p) = Klpp Constanta scurgerilor pompei, Klp [m5/Ns] se determin din condiia:
K = lpmax =Q
551 (19.30)
Q lp m ax Q tm p (0 )-Q p (pm ax) Q tm p(0)r

p max p max p max Q tmp( 0 )
Q p(pm ax)
(19.31)
Prin definiie, raportul lvp(pmax) = Qp(pmax)/Qtmp(0) este randamentul volumic al pompei la capacitatea maxim i presiunea maxim, deci: K
lp
Q tmp 0 1max
( pm ax ) ]
(1932)
19.3. ALEGEREA PARAMETRILOR RESOARTELOR PENTRU O PUTERE DAT Admind ntr-o prim aproximaie c randamentul total al pompei, ltp , este constant n domeniul de variaie a capacitii, condiia de meninere constant a puterii absorbite de pomp de la motorul de antrenare,
N= p -Qtm p(p )= const

devine: Qtmp(p) = N!tp Din relaiile (19.33) i (19.34) se obine =pDp = copDp(x)
(1933)
(19.34)
(19.35)
Introducnd aici expresia capacitii pompei, N tp^pKDrsinamax- R

p V mJ
se determin relaia dintre presiunea de refulare a pompei i deplasarea necesar tijei cilindrului hidraulic, xN, pentru a menine constant puterea absorbit de pomp:
552 xN(p)=RmsinmaxNR tp
(19.37)
Dar Rm sinmax=smax, iar mrimea NRmtp [N/m] K = N pKD K p (19.38)
este o constant, deci curba de putere absorbit constant este o hiperbol (fig. 19.6): xN(p) = smax-KN/p (19.39)
Fig. 19.6. Caracteristica static a regulatorului de putere. Pentru xN = 0 se obine ordonata la origine a curbei N = const: p (0) = KN = p 0
N N
(19.40)
smax
Presiunii maxime de refulare i corespunde deplasarea maxim a tijei cilindrului: xNmax=xN(pmax)=smaxKN pmax (19.41)
Tangenta la curba de putere constant are panta
Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere ^ = KN

2
553 (19.42)
dxA
( smax-xN )
Se admite c cele dou drepte care alctuiesc caracteristica de regim staionar a regulatorului sunt tangente la curba de putere constant, pe care o aproximeaz. Fie (xN1,pN1) i (xN2,pN2) dou puncte ale curbei de putere constant (pN1 < pN2). Ecuaiile tangentelor n aceste puncte sunt: p-pN1= p-pN2=
KN
(x-xN1) (x-xN2)
(19.43)
( smax - xN1)
KN
(19.44)
( smax - xN2)
Dreptele care formeaz caracteristica regulatorului sunt definite prin ecuaiile:
p = x K1+K2 + K1x01-K2x02 , x>x02 Ac+Kb Ac + Kb
(1946)
Prin identificarea celor dou perechi de ecuaii se obin parametrii resoartelor: K1 = KN(Ac+K^
( smax - xN1)
(19.47)
(19.48)
K2 = KN(Ac+Kb 2 ) -K1
( smax - xN2)
x 0 1 = 1 [p N 1 (A c +K b )-K 1 x N 1 ]
(19.49) (19.50)
x02=1[KN1x01+xN2(K1+K2)-(Ac+Kb)(pN2-pN1)
Se poate calcula i presiunea corespunztoare punctului de intersecie al dreptelor care formeaz caracteristica regulatorului:
554
p(x02) pN1 K 1 x N1 + K 1 (K 1 +K 2 )x N2
Ac +Kb K2(Ac+Kb)
K1xN1 K1(pN2-pN1)
(19.51)
K2(Ac+Kb)
K2
Punctele de tangen se aleg astfel nct eroarea static maxim a regulatorului s fie ct mai mic. Un criteriu practic este acela al egalitii erorilor n punctele x = 0, x = x02 i x = xmax. 19.4. MODELUL MATEMATIC AL COMPORTRII DINAMICE A REGULATORULUI Comportarea dinamic a regulatorului poate fi studiat cu ajutorul ecuaiei de micare a pistonului cilindrului hidraulic i a ecuaiei de continuitate scris pentru nodul dintre pomp, motor i regulator. 19.4.1. Ecuaia de micare Legea de micare a tijei cilindrului hidraulic se obine prin integrarea ecuaiei difereniale: mx = Fc+Fb-Fe-Fa (19.52) n care m [kg] este masa subansamblului basculant redus la tija cilindrului hidraulic F [N] - fora de amortizare creat de droselele realizate ntre capetele tijei cilindrului hidraulic i alezajele corespunztoare Presiunea din cilindrul hidraulic pc difer de presiunea de refulare a pompei p prin cderea de presiune pd [N/m2] introdus de droselul nseriat ntre pomp i regulator pc=p-pd
o cresttur crestturi
(19.53)
Fig. 19.7. Drosel cu dublu efect (HYDROMATIK).
555
Acest drosel are o structur special (fig. 19.7) care asigur regulatorului performane dinamice optime n raport cu variaiile debitului absorbit de motor. La scderea capacitii, droselul este format dintr-o cresttur cu seciunea semicircular iar n cursul creterii capacitii pompei se utilizeaz dou crestturi cu seciune semicircular. Cderea de presiune pe un drosel rezult din relaia: Apd = 2 Qd (19.54)
a) n regim laminar coeficientul de debit al unui drosel tubular c dl este proporional cu rdcina ptrat a numrului Reynolds echivalent Re e al curgerii (fig 19.8): cdl = 8f Re e unde Ree= L Re<5 L [m] fiind lungimea droselului. (19.56) (19.55)
Fig. 19.8. Variaia coeficientului de debit al droselului tubular n funcie de numrul Reynolds echivalent. n definirea acestui numr este necesar utilizarea diametrului hidraulic: Ad Dh =4 Pd
(19.57)
556
n care A [m2] este aria seciunii transversale iar [m] P - perimetrul udat, deoarece seciunea d d droselului nu este (n general) circular. Rezult: Ree = 4 ' Ad ' L Ad 1 V4'Pd^ = 16Ad Qd, v [m2/s] fiind viscozitatea cinematic a lichidului. Se noteaz cu: KR= 16Ad (19.59) vLPd constanta numrului Ree, deci: Ree=KRQd. (19.60) Din (19.60) i (19.55) se obine: (1958)
cdl= 1VKRQd = 1AdQd (19.61)

Se nlocuiete aceast expresie n (19.54), rezultnd: Apd=KdlQd:S0 dup cum x0; s-a notat cu: Kdl= 2 LPd2 [ Ns/m 5 ] (19.63) Ad constanta cderii de presiune pe droselul de amortizare n regim laminar. Dac: Qc=Acx:S0 (19.64) (19.62)
este debitul care ptrunde n cilindrul hidraulic al regulatorului cderea de presiune pe drosel se calculeaz astfel: - la scderea capacitii pom pei (x > 0), =Q Qc, deci: d Apd1)=KdlQc > 0 - la cre terea capacitii (x < 0), = Q0,5 Qc deci: d Ap(d2 ) =0,5K Q < 0. dl c n calculul numrului eRe se consider modulul debitului de com and: (19.66) (19.65)
Re(e1)=KR|Qc|
(19.67)
Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere Re(e2)=0,5KR|Qc|.
557 (19.68)
Cu ajutorul figurii 19.7 se calculeaz: Ad= 1:rR 2 Pd=R(7T + 2) deci Dh= 2 R (19.71) (19.69) (19.70)
KR = ,
(TC + 2) vL
(19.72)
Kd= 16^+2)jiL 16(7r + 2)2riL unde R [m] este raza droselului. b) n regim turbulent "lent" (5 < Ree < 50)
VRe
iar n regim turbulent "rapid" (Ree > 50)
cdtl = V64 + 2,28Ree cdtr = , ^_ ^13,74
(1974) Ree (19.75)
+1,5Ree Cderea de presiune pe drosel se calculeaz cu relaia:
unde
pdtl,r
Apdtlr=
Qd
Kdtc Kdt= 2 A2
dt Pentru
[m7/kg]
(19.76)
droselul considerat:
558
Kdt=-R 4 Dac 5 < Ree<50: Ap(1)= Q c 2
dtl dtcdtl d
(1978) pentru x& > 0, respectiv: Ap(d2tl)= Qc2

4Kdtcdtl
K c
Q (19.79)
la x< 0. Dac Ree > 50: Ap(1)= n Qc2

dt dtr
(19.80)
K cazul x& > 0 i:

Ap(d2tr)=
Q2c
4Kdtcdtr
Q2 (19.81)
cnd x< 0. Cu aceste relaii se poate calcula pc i apoi Fc. n scopul definirii forei de amortizare create de droselele adiionale se admite c micarea prin fantele inelare dintre tij i alezajele corespunztoare are caracter laminar. Droselul din capacul arcului (fig. 19.3) este activ dac x > 0: Q1= D1j13Ap1 12"|L1 (19.82)
unde Q1 =A1x este debitul creat de tij prin aria A1 = 7rD2/4; D1 - diametrul nominal al tijei [m]; L1 - lungimea alezajului [m]; j1 - jocul radial [m];^ viscozitatea dinamic a lichidului [Ns/m2]; Ap1 - suprapresiunea din camera de volum variabil fa de carcas [N/m2]. Se creeaz astfel o for de amortizare, Fa1= A1p1= 4 proporional cu viteza tijei, Fa1=K'a' 1x (19.84) L D13x (19.83)
559
Ka 1 = 3
L JD 1T
(19.85)
Cnd x <0 camera de volum variabil format ntre tija cilindrului i capacul arcului se videaz parial sau total, reducnd fora care tinde s deplaseze tija cilindrului mpotriva pistonului acestuia. Aceast for este neglijabil n raport cu celelalte fore implicate n echilibrul dinamic al pistonului cilindrului hidraulic. Dac x < 0, tija cilindrului i capacul regulatorului genereaz debitul: Q2= ( A2-Ac ).|x| cruia i corespunde suprapresiunea: Ap2= 3 L 2 . ( D2-dc 2) .| x | D2j2 i fora de amortizare: Fa2=-Ap2 ( A2-Ac ) = 4D j ( D 2 -dc ) 2x<0 proporional cu viteza pistonului: Fa2=K:2x<0 n care: Ka 2= 4D2 j - ( D 2 -d 2 )2 [Ns/m]. (19.90) (19.89) (19.88) (19.87) (19.86)
Se neglijeaz efectul acestui drosel n cazul x > 0. n regim tranzitoriu expresiile forelor Fb i Fe sunt identice cu cele corespunztoare regimului staionar. n general: Fe=Kex + Fe0 unde: (19.91)
MK 1, K 2,
i
> xx0 2
x<x02 Fe0= K1x01, x 0 2
(19.92)
(19.93)
e0= {K11x00 11-K2x02, x> x
Kx
560
Ecuaia de micare devine: x = p ( Ac+Kb ) mx&& unde:
-Kex-Fe0-Fa -Fa
(19.94)
Fa = Ac pd este fora de amortizare creat de droselul principal, iar x>0
(19.95)
K
, x0
a 2x<0
(19.96)
este fora de amortizare creat de droselele secundare. n primul caz,
unde:
K a3 =
a1 x, K x, a2
A3
K Ka1 =K a d a4 K a5=K a6=-
a = K x, a3 K
a4
x,
K
a5
x,
dtl
K
dtr
x, a6 K a1 =K dl A2 A3 K a2 =
4K A3 d Kd A3 4Kd
dtr
Ree5,x >0 5<Ree 50,x>0 50<Ree,x >0 Ree50,x <0 5<Ree 50,x<0 50<Ree,x <0 ] [ [ N N s s /
2 2
[Ns/m] [Ns2/m2] (19.9 7)
/ m
[Ns2/m2]
(19.9 8) (19.9 9)
(19.10 0) (19.10
m / ] m
2
1) (19.10 2)
[ ] N (19.10 3)
561
19.4.2. Ecuaia de continuitate n regim tranzitoriu, debitul pompei (Qtmp) se consum pentru alimentarea motorului (Qtmm), compensarea scurgerilor (Qlp i Qlm), comanda regulatorului (Qc) i comprimarea lichidului cuprins ntre pomp, motor i regulator (Q): Qtmp=Qtmm + Qlp+Qlm+Q+Qc Se admite c scurgerile motorului (Qlm) se produc n regim laminar: Qlm=Klmp unde: K = Q tmm (0) 1 - ( p
pmax
max
(19.104)
(19.105) (19.106)
vm( pmax)
Dac pompa i motorul au o construcie similar, se poate admite egalitatea Klp = Klm . Se noteaz cu Klpm [m3/Ns] coeficientul scurgerilor pompei i motorului, deci: Qlp+Qlm=Qlpm=Klpmp unde: Klpm = 2Qtmp 0 [1- vp (pmax )]
pmax
(19.107)
(19.108)
Debitul de compresibilitate depinde de volumul total de lichid supus variaiilor de presiune, Vt [m3] i de modulul de elasticitate echivalent al lichidului, e [N/m2]: Q= Vt dp Qtmp=Qtmm+Klpmp + Acx + Vt p (19.110) (19109)
Ecuaia de continuitate devine: tmp=Qtmm+Klpmp + Ac
19.5. ANALIZA LINIARIZAT A COMPORTRII DINAMICE A REGULATORULUI
Scopul acestei analize este determinarea condiiilor de stabilitate corespunztoare micilor oscilaii ale parametrilor funcionali. Prima cerin a
562
analizei este liniaritatea forelor de amortizare. n cazul primei componente se admite c oscilaiile satisfac condiia Ree 5 i se noteaz cu Ka [Ns/m] valoarea constantelor Ka i Ka4, deci se consider un drosel fix: Fa=Kax (19.111) n al doilea caz este necesar s se adopte o singur valoare pentru coeficienii K a i Ka 2, ceea ce este posibil prin alegerea corespunztoare a jocurilor j1 i j2. Se noteaz cu K [Ns/m] valoarea medie sau valoarea comun a celor doi coeficieni, astfel c: Fa = K a x (19.112) Efectul celor dou fore de amortizare este echivalent. Ecuaia de micare capt forma liniar: mx = p ( Ac+Kb ) -Kex- ( K a+K a ) x-F e0 (19.113) sau: mx + Kax + Kex = pKp-Fe0 (19.114) unde Ka [Ns/m] este coeficientul total de amortizare vscoas: Ka=K a+K a (19.115) iar Kp=Kb+Ac (19.116) este coeficientul total al forei de presiune [m2]. Se constat c fora de presiune i fora de basculare au un efect similar. Se consider micile oscilaii ale parametrilor funcionali n jurul valorilor corespunztoare unui regim staionar, marcate prin indicele zero. Se noteaz cu variaiile acestor parametri. n cazul ecuaiei de micare (19.114): x = x-x0 (19.117) p = p-p0
(19.118) deci: m d2 x + Ka d x + Kex + Kex0=Kp p + Kpp0-Fe0 regim staionar, (19.119) n
Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere Kex0=Kpp0-Fe0
563 (19.120)
astfel c ultima ecuaie capt forma simpl: m dt + Ka dt + KeAx = KpAp (19.121)
Se aplic acestei ecuaii transformata Laplace pentru condiii iniiale nule: ms2Ax + KasAx + KeAx = KpAp obinndu-se funcia de transfer, Ax = Kp = Kp 1 Apms 2 +Kas + K e K 1 s + 2Cs +1 19123) ( . (19.122)
n care pulsaia natural, co [rad/s], i factorul de amortizare, C, au respectiv expresiile: Qn= m (19.124)
c=-
Ka 2mKe
Se constat c factorul de amortizare are valoarea cea mai dezavantajoas n cazul solicitrii ambelor arcuri, cnd constanta Ke are valoare maxim. Dac se admite c presiunea de refulare a pompei este mrimea de intrare a sistemului (ceea ce este n general neadevrat) regulatorul se comport ca un element de ntrziere de ordinul al doilea. Impunndu-se factorului de amortizare o valoare convenabil (optim) Copt = 0,5 ... 0,7 se poate stabili valoarea optim a constantei Ka: Kaopt=2CoptmKe (19.126)
Se adopt pentru constanta Ka" valoarea corespunztoare unor jocuri normale din punctul de vedere al ghidrii tijei cilindrului hidraulic, rezultnd valoarea optim a constantei Ka: Kaopt=Kaopt-K:opt Dar (19.127)
564
K:opt=A 2-
16,( + 2)2L pt
^2) Lopt
(19.128)
Se alege din considerente tehnologice lungimea optim a droselului principal i se calculeaz raza optim a acestuia: Ropt =
4
16^ + 2)2 LoptAc2
(19129)
^K: aopt
Raza minim corespunde cazului funcionrii ambelor resoarte. n regim tranzitoriu debitele considerate sufer variaiile, AQtmp=Qtmp-Qtmp0=cap(Dp-Dp0)=-^pKD(x-x0) coK = -^pKDAx KD
m
Rm
(19.130) AQtmm = Qtmm-Qtmm0 AQlpm =Qlpm-Qlpm0 =Klpm(p-p0) = KlpmAp Vt dp dt AQc=Qc=Ac-dx = Ac-d(x0 d +Ax) = Ac-dt (19.134) care se introduc n ecuaia de continuitate (19.110), Qtmp0 +AQtmp =Qtmm0 +AQtmm +Qlpm0 (19.135) pentru a obine a doua ecuaie diferenial a modelului matematic. n regim staionar: Qtmp0=Qtmm0+Qlpm0 (19.136) Prin scderea ultimelor dou ecuaii i nlocuirea variaiilor debitelor se obine ecuaia, - RmAx = AQtmm+KlpmAp + V t . d t + Ac dt creia i se aplic transformata Laplace n condiii iniiale nule: (19.137) Vt d(p0+Ap) Vt dAp se ' dt = se ' dt = se ' (19.131) (19.132) (19.133)
Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere -AQtmm=AppKD
565
+
Vt
<DpK
+ Ax-
+ Ac
(19.138)
Se nlocuiete n aceast ecuaie Ax din ecuaia de micare (19.123) pentru a obine funcia de transfer a regulatorului n raport cu variaia debitului motorului, considerat mrime perturbatoare: Ap = -(ms2+Kas + Ke)
(19.139) Creterea debitului motorului (AQtmm> 0) provoac scderea presiunii (Ap < 0). Regulatorul este stabil dac: mK lpm + a h -m
e
Vt K
Vt Klpm+Kp ese Ac+K

p^pKD
(19.140)
K ca K Klpm + p p R
m
>0
Aceast condiie poate fi privit ca o inecuaie de gradul al doilea a crei variabil independent (parametru) este constanta total de amortizare, Ka: Ka2 V Klpm+Ka Vt 2 K
e2 +
+ K pA
KpAc
Vt
+ mK 2 pm +
+ mKlpmKpAc-
mKpcopKD Vt 0
Valoarea minim a constantei Ka care asigur stabilitatea este:
unde:
> a= Vt Klpm
(19.141)
(19.142)
V2 V Ke+ Vt V KA+mKl2p
lpm
(19.143)
566 c = mK
(19.144)
Fig. 19.9. Schema bloc a regulatorului. Schema bloc a regulatorului, prezentat n figura 19.9, evideniaz reaciile secundare negative care asigur stabilitatea reglajului. Droselul principal i droselele secundare au acelai efect calitativ asupra dinamicii regulatorului. Se mai constat c regulatorul nu asigur meninerea constant a puterii deoarece reacia principal nu se realizeaz dup puterea consumat de pomp. n realitate, reglajul puterii se realizeaz indirect, prin intermediul presiunii. Astfel, regulatorul este static, eroarea staionar fiind nul numai pentru dou regimuri de funcionare particulare corespunztoare punctelor de tangen ale curbei de putere constant i celor dou drepte care formeaz caracteristica regulatorului. n vederea studiului numeric aproximativ al comportrii dinamice a regulatorului, funcia de transfer a acestuia se scrie sub forma: p(s)
Qtmm(s)
n care:
= -C
b2s2+b1s + b0 a3s3+a2s2+a1s + a0
(19.145)
mK a2= m
a3 = 1 Vt
V
t
(19.146) (19.147)
567
KaKlpm+KpAc+Ke Vt
a1=
e
(19.148)
(19.149)
K e K lpm +K p
e
m pK D b =1
2
e (19.150) (19.151) (19.152) (19.153)
a0 = b1=Ka/m b0=Ke/m C = e/Vt

m
Modelul de simulare poate fi elaborat cu ajutorul programului SIMULINK - MATLAB, fiind necesar numai specificarea valorilor coeficienilor funciei de transfer. Aplicaia 19.1. Formularea problemei simulrii numerice a comportrii dinamice a regulatorului cu ajutorul modelului neliniar Modelul matematic al regulatorului este format dintr-un sistem de ecuaii difereniale neliniare care permit calculul evoluiei n timp a presiunii de refulare a pompei i a poziiei pistonului cilindrului hidraulic. n cadrul metodologiei de simulare numeric, prima etap este explicitarea derivatelor de ordin maxim n ecuaiile difereniale. Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic i ecuaia de continuitate devin: x = 1(Fc+Fb-Fe-Fa) p = e ( Qtmp-Qtmm-Qlpm-Qc) Acestui sistem i se asociaz relaiile (19.1), (19.6), (19.9), (19.10), (19.11), (19.12), (19.53), (19.64), (19.65), (19.66), (19.78), (19.79), (19.80), (19.81), (19.1.1)
568
Actionari hidraulice si pneumatice (19.73), (19.74), (19.67), (19.68), (19.84), (19.89) i (19.107). De asemenea, trebuie considerate urmtoarele restricii:
0 x xmax
x& =0 pentru x =0 i x=xmax x& & 0 pentru x =0 x& &0 pentru x =xmax
(19.1.3) (19.1.4) (19.1.5) (19.1.6) (19.1.7)
pv pps0
n care pv este presiunea de vaporizare a lichidului la temperatura de funcionare a pompei, iar ps0 este presiunea de ncepere a deschiderii supapei de siguran. Condiiile iniiale asociate sistemului de ecuaii difereniale, x(0), x (0) i p (0) definesc punctul de funcionare anterior perturbaiei considerate. Variabila independent este debitul teoretic mediu al motorului, pentru care s-a considerat o variaie sinusoidal. n vederea argumentrii oportunitii utilizrii unui drosel sensibil la sensul circulaiei lichidului ntre pomp i regulator s-a studiat i cazul droselului fix. Simularea numeric permite calculul variaiei n timp a tuturor mrimilor care intervin n ecuaiile modelului matematic, dar din punct de vedere practic intereseaz suprapresiunea maxim, durata regimului tranzitoriu i viteza maxim de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor, care apare datorit anulrii debitului motorului hidraulic. n acest caz, presiunea de refulare a pompei depete valoarea necesar nceperii deschiderii supapei de siguran. Este deci obligatorie considerarea comportrii dinamice a supapei n ansamblul transmisiei studiate. 19.6. MODELUL MATEMATIC AL SUPAPEI DE LIMITARE A PRESIUNII CU SERTAR CILINDRIC Se consider o supap normal-nchis nepilotat (fig. 19.10) format dintr-un corp cu dou camere interioare toroidale, un sertar cu umeri drepi i un drosel de amortizare a oscilaiilor. n regim staionar supapa este caracterizat de relaia dintre debitul evacuat, Qs, i presiunea din amonte, p. Utiliznd relaia lui Bernoulli, ecuaia continuitii, teorema impulsului i ecuaia de echilibru static a sertarului se obine: Qs=Ksxsp (19.154) unde:
569
(19.155)
Ks = dsc
i
scds
xs =
(p-ps0) Kes+2dscdscvspcos
(19.156)
P."
Fig. 19.10. Schema de calcul a supapei de limitare a presiunii. S-a notat cu ds - diametrul sertarului [m]; xs - deschiderea supapei [m]; cds -coeficientul de debit al orificiului supapei; cvs - coeficientul de vitez al orificiului supapei; Kes - rigiditatea static a resortului [N/s]; x0s - precomprimarea resortului [m]; - unghiul dintre jetul de lichid i axa sertarului [rad]; ps0 - presiunea de ncepere a deschiderii supapei, ps0 =4Kesx0s / ds2 [N/m2]; - densitatea lichidului [kg/m3]. n regim tranzitoriu, deschiderea supapei rezult din ecuaia diferenial: xs=1(Fc
e0s
Fhs
Fht
Fht
Ffv )
(19.157)
n care Fcs [N] este fora de comand; Fe0s [N] - fora elastic de referin a resortului; Fes [N] - fora elastic a resortului; Fhs [N] - fora hidrodinamic de regim staionar; Fh t - componenta forei hidrodinamice tranzitorii corespunztoare vitezei sertarului; Fh t [N] - componenta forei hidrodinamice tranzitorii corespunztoare variaiei presiunii n amonte de supap; Ffv [N] - fora de frecare vscoas dintre sertar i corp; ms [kg] - masa sertarului i o treime din masa resortului. Expresiile forelor sunt: Fcs=pcAs
Fe0s=Kesx esx0s
(19.158) (19.159)
570
Fesx=Kesxs (19.160) Fhs=Khsxsp
(19.161) F;=K^xsVp
(19.162) Fh t=Kh txsp/p
(19.163) Ffv=Kfvxs (19.164) n care: Acs = < /4 - aria de comand a sertarului [m 2]; pcs - presiunea din camera de comand [N/m2]; Khs - constanta forei hidrodinamice de regim staionar [m]; K'ht -constanta primei componente a forei hidrodinamice tranzitorii [kg05m05];K^ -constanta celei de a doua componente a forei hidrodinamice tranzitorii [kg05m05]; Kfv - constanta forei de frecare vscoas [Ns/m]. Constantele de natur hidrodinamic se calculeaz cu relaiile: Khs=27rdscdscvscos9 (19.165)
K;t=:rdscdsLsV27 (19.166)
K:t=:rdscdsLsV^/2
(19.167) Kfv =2icdsW js
(19.168) Aici, Ls este lungimea de amortizare a supapei [m]; ls - lungimea umerilor sertarului [m]; TI - viscozitatea dinamic a lichidului [Ns/m2]; js - jocul radial al sertarului n buc [m]. n regim tranzitoriu: pcs=p"Apds (19.169) Dac se admite modelul lui Viersma pentru curgerea prin orificii scurte: Apds=KdslQcs, Re<Recr (19.170) Apds=(Q2c s/Kd2sl)signQcs, (19.171) Conform relaiei lui Wuest, pentru un orificiu de amortizare scurt, de diametru dds [m]: Re>Recr
571
7tdds
K = d s4 2t
Qcs-Acsxs= V - d p n care Vcs este volumul camerei de comand a supapei [m3]. Dac xs > 0, spre supap curge debitul: Qs+Qcs=Qtmp-Qtmm-Qlpm-Qc-Qe deci: p = ^(Qtmp-Qtmm-Qlpm-Qc-Qs-Qj
iar
(19.173)
Ecuaia de continuitate n nodul din interiorul supapei are forma: (19.174)
(19.175)
Vt n general, Vcs Vt i ecuaia (19.174) poate fi utilizat sub forma: Qcs=Acsxs (19.177)
Dac droselul de amortizare a oscilaiilor este realizat sub forma unei fante inelare de lungime ls i lime js , curgerea se menine laminar la numere Re mult mai mari dect n cazul orificiilor scurte i Kdls= 12 Ls 7tdsjs 19.7. DINAMICA UNEI TRANSMISII HIDROSTATICE ECHIPATE CU REGULATOR DE PUTERE 19.7.1. Formularea problemei Analiza static i dinamic ntreprins asupra regulatoarelor de putere cu aciune direct a evideniat influena structurii i parametrilor constructivi asupra evoluiei n timp a parametrilor funcionali corespunztori unor sisteme de acionare hidrostatic ale cror motoare sunt ideale att din punct de vedere hidraulic, ct i mecanic. Aceste ipoteze sunt larg utilizate n practica proiectrii asistate de calculator a elementelor i subsistemelor de acionare hidrostatic (19.178)
572
deoarece simplific esenial calculele i interpretarea rezultatelor. n acelai timp, din punct de vedere practic, este necesar i studierea interaciunii subsistemelor. n cazul regulatoarelor de putere este posibil apariia unor fenomene tranzitorii ample periodice care pot periclita sigurana ntregului sistem. Alegerea neadecvat a elementelor de amortizare a supapelor, regulatoarelor i a altor componente ale sistemelor de acionare hidraulic poate conduce la distrugerea acestora prin oboseal. n acest paragraf se studiaz comportarea dinamic a unei transmisii hidrostatice a crei pomp este echipat cu regulator de putere cu aciune direct. Calculele evideniaz pericolul de instabilitate a sistemului datorit elementelor generatoare poteniale de autooscilaii. n calcule au fost considerate toate elementele de amortizare care pot fi executate i evaluate precis. Se studiaz sistemul din figura 19.11, format dintr-o pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, prevzut cu regulator de putere, o supap de limitare a presiunii cu comand direct, un distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii i un motor hidraulic liniar (un cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, simetric).
^
E^
"im
'im
Jlm
"p ^ l
ftt
AB TT PT
i
hrw"
mr rr l2m
"7r7-r-rT7
if
J(VQ JdiQ
s cs
y n
cr
)kj(
W^p
JTLEi inirEMJ
+m x,
r
Fig. 19.11. Schema transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere.
573
Mrimea considerat independent este fora rezistent redus la tija cilindrului hidraulic. Pentru aceasta au fost considerate variaii n treapt de diferite amplitudini, determinndu-se evoluia n timp a tuturor parametrilor hidraulici, cinematici i dinamici ai sistemului. 19.7.2. Calculul regimului staionar al sistemului Parametrii funcionali ai regimului staionar se obin prin rezolvarea unui sistem de ecuaii algebrice care caracterizeaz, pe de o parte, funcionarea fiecrui element i, pe de alt parte, modul de cuplare a acestora pentru a forma sistemul considerat. a) Ecuaia de continuitate Scurgerile motoarelor hidraulice liniare uzuale sunt practic nule. Aceeai remarc este valabil i pentru distribuitoarele cu sertar cilindric. Ca urmare, ecuaiile de continuitate corespunztoare subsistemului distribuitor - motor au forma: Q1di=Q1m=Qtmm+Qlm Q2di=Q2m=Qtmm+Qlm (19.179) (19.180)
n aceste relaii: Q1di este debitul care parcurge distribuitorul de la racordul de refulare al pompei spre racordul de admisie al motorului (P A); Q2di - debitul care parcurge distribuitorul de la racordul de evacuare al motorului la rezervor (BT); Q1m - debitul admis n motor; Q2m - debitul evacuat din motor; Qtmm -debitul teoretic mediu al motorului; Qlm - debitul corespunztor scurgerilor interne ale motorului. Expresiile acestor debite sunt: Qtmm = Apy unde: Ap este aria pistonului, iar y - viteza acestuia; Q1di=Q2di=Q1m=Q2m=Qdi (19.182) (19.181)
unde: Qdi reprezint debitul mediu al celor dou ci ale distribuitorului. Pentru majoritatea distribuitoarelor curgerea are un caracter turbulent, deci: p-p1m=KdiQ2d i p2m-pT=KdiQd2 i (19.183) (19.184)
unde p este presiunea de refulare a pompei; p1m - presiunea la admisia motorului; p2m - presiunea la evacuarea motorului; pT 0 - presiunea din rezervorul sistemului; Kdi - constanta pierderilor hidraulice prin distribuitor, calculabil din caracteristica determinat experimental de productor.
574
Qlm=Klm(p1m-p2m) (19.185)
Scurgerile interne ale motorului se produc n general n regim laminar:
Constanta Klm se determin experimental, dar n mod normal este indicat de ctre productor. Ecuaia de continuitate n nodul pomp - regulator - supap - distribuitor are forma: Qtmp=Qlp+Qs+Qdi (19.186) n cazul general supapa fiind deschis. Datorit simetriei distribuitorului i motorului: p1m-p2m=p-2KdiQ2d i=p-2pdi (19.187) unde: pdi=KdiQ2d i (19.188) este cderea de presiune pe o cale a distribuitorului. b) Ecuaia de echilibru dinamic a motorului hidraulic liniar Regimul staionar al motorului hidraulic rezult din ecuaia de echilibru dinamic a tijei i sarcinii pentru acceleraia nul: Fp-Ffp-Ffu-Ffv-FR=0 (19.189) n care: Fp este rezultanta forelor de presiune pe pistonul motorului liniar; F fp -fora de frecare introdus de elementele de etanare elastomerice solicitate de diferena de presiune dintre camerele motorului hidraulic; Ffu - fora de frecare corespunztoare pretensionrii elementelor de etanare elastomerice simple sau compuse; Ffv - componenta de natur vscoas a forei de frecare din motorul hidraulic; FR - fora rezistent nvins de tija motorului hidraulic. Disocierea forelor de frecare n funcie de cauzele care le genereaz este util deoarece ponderile acestor componente depind n mare msur de tipul elementelor de etanare i ghidare ale pistonului i tijei, de precizia execuiei, gradul de contaminare a lichidului etc. n practic, componentele forei de frecare considerate se calculeaz cu urmtoarele relaii: Ffp=Kfp(p1m-p2m)
(19.190)
Ffu=0,015Fpmax
(19.191) Ffv=Kfvy
(19.192) Mrimile necunoscute empirice: pot fi estimate cu urmtoarele relaii
Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere Kfp = 0,05 F

Fpmax pmax ymax
pmax
575
(19.193) Kfv=0,01 F (19.194)
Aceste formule nu pot fi utilizate dect n calcule preliminare; pentru calculele precise este obligatorie determinarea experimental a coeficienilor componentelor forelor de frecare. 19.7.3. Calculul regimului tranzitoriu al sistemului Evoluia parametrilor funcionali ai sistemului n timpul unui regim tranzitoriu se determin prin integrarea unui sistem de ecuaii difereniale i algebrice, care difer de cel considerat n cazul motorului ideal prin faptul c mrimea perturbatoare este cea real - fora rezistent redus la tija cilindrului hidraulic. Prezena distribuitorului n schema sistemului creeaz o dificultate major din punctul de vedere al integrrii numerice a sistemului de ecuaii deoarece cderea de presiune pe distribuitor i debitul care l parcurge se condiioneaz reciproc. O alt problem legat de prezena distribuitorului hidraulic este influena compresibilitii lichidului aflat ntre distribuitor i motor. ntr-o prim aproximaie se admite c variaiile de presiune generate de variaiile forei rezistente se transmit cu aceeai intensitate n tot spaiul cuprins ntre pomp, motor, supap i regulator. n acest caz, ecuaia continuitii corespunztoare nodului pomp - motor -regulator - supap capt forma: Qtmp=Qlp+Qcr+Qcs+Qs+Q+Qdi unde: Q= Vt dp (19196) (19.195)
Volumele de lichid supuse variaiilor de presiune n camera de comand a regulatorului i n camera de comand a supapei sunt neglijabile n raport cu volumul Vt; de asemenea, variaiile presiunii n camera pasiv a cilindrului hidraulic sunt neglijabile fa de cele ale presiunii p. Ca urmare, se poate neglija compresibilitatea lichidului din acest spaiu de volum variabil. Cu toate acestea, toate ipotezele simplificatoare admise n calcule pot fi evitate dac viteza de calcul i memoria calculatorului disponibil sunt suficient de mari.
576
simpl: mcy = Fp-Ffv-Ffp-signyFfu-FR
Actionari hidraulice si pneumatice Ecuaia de micare a pistonului motorului hidraulic liniar are forma
(19.197)
n care mc este masa total a pistonului i sarcinii. Considerarea forelor de frecare n aceast ecuaie echivaleaz cu mrirea amortizrii sistemului. Neglijarea acestor fore nu este raional, deoarece rezultatele numerice sunt prea ndeprtate de cele experimentale, iar prezena lor n ecuaia de micare nu complic esenial reeaua de simulare numeric corespunztoare. 19.7.4. Simularea numeric a comportrii dinamice a transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere Elaborarea reelei de simulare numeric a ntregului sistem necesit dou modificri majore n reeaua corespunztoare sistemului prevzut cu motor ideal: considerarea ecuaiei de continuitate (19.195), scris sub forma: p = Vt (Qtmp-Qlp-Qcr-Qcs-Qs-Qdi) (19.198) i a ecuaiei de micare a pistonului motorului hidraulic liniar (19.197) transcris sub forma:
y = F p - F f v -s ig n y F fu - F fp - F R (1 9 1 9 9 )
Aplicaia 19.2. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe realizat cu regulator de putere a) Definirea numeric a modelelor de simulare Ca aplicaie numeric se prezint calculul hidraulic al regulatorului de putere care echipeaz pompa A2V55 produs de firma HYDROMATIK. Caracteristicile acestei pompe sunt: Vpmax= 55 cm3/rot = 55-10-3 m3/rot; amax= 25o; sinotmax= 0,4226; n = 1500 rot/min = 25 rot/s; Rm = 75 mm = 75-10-3 m; dc = 12 mm = 12-103 m; tftp = 0,9; m = 20 kg; R = 0,2 mm = 0,2.10-3 m; L = 2,12 mm = 2,12.10-3 m. Alegerea parametrilor resoartelor necesit precizarea puterii de antrenare a pompei. Se consider valoarea uzual N = 25 CP = 18382 W i se calculeaz urmtoarele mrimi: c o p = 7 n p / 3 0 = 7r.1500/30 = 157 rad/s Dpmax =Vpmax/2^ = 55-10-/2^ = 8,753-10- m3/rad

K D
577
pmax = 8,75310-6 = 2,071-10 - m 3 /rad 31,7-10m
smax =Rmsinamax= 75-10-3 -0.4226 = KN = N%Rm ppKD K 18382-0,9-75-10-3 157-2,071-10-5
3,816-10
Nrad/m
A c = ^ / 4 = ( 1 2 - 1 0 - 3 )2/4 = 1,13-10-4 m2 Ecuaia curbei de putere constant este: xN(p) = 0,0317-3, 3,816-105 p Pentru trasarea acestei curbe (fig. A.19.2-1) se ntocmete tabelul A.19.2-1. Se aleg urmtoarele puncte de tangen ntre dreptele regulatorului i curba ideal: xN1=6,26-10-3 m; pN1 = 150-105 N/m2; xN2=
17,57-10-3 m; pN2 = 270-105 N/m2.

6,26
12 13,53
16 17,57
20 21,75
24
xlmml
Fig. A.19.2-1. Caracteristica static a regulatorului de putere al pompei A2V55.
120, 4
578 Din figura 19.5 se calculeaz coeficienii:
Actionari hidraulice si pneumatice Kb=Fb/p = 540/150105=3,610-5 m2 + 0,3610K p =A c +K b =1,1 101,4910m2 87854 N/m 1 = ( KNKp 3,8161051,4910smax-xN1 ) (31,7 103 -6,26 103) 81610 4910 K = 3, 1, 3 1 (31,710 -17,5710 3) 150105
i apoi parametrii resoartelor: K1 =

K 2 = KNKp 2 1
-87854 = 196926 N/m
( smax-xN2 )
pN1Kp-K1xN1 x02 = =
1,4910-4-878546,2610-3
3 = 19,1810 m
____________________________________ K1 = 87854 K1x01+KN2(K1+K2)-pN2Kp

= =
K2 87854 19,18 10-3 +17,57 10-3(87854 +196926)-270 105 1,49 10196926 13,5310m
p [bar] 120,4 130,0 140,0 150,0 160,0 170,0 180,0 190,0 xN [mm] 0 2,34 4,34 6,26 7,85 9,25 10,50 11,61 Tabelul A.19.2-1 xN p [mm] [bar] 200,0 12,62 210,0 13,53 220,0 14,35 230,0 15,11 240,0 15,80 250,0 16,44 260,0 17,02 270,0 17,57 p [bar] 280,0 290,0 300,0 310,0 320,0 330,0 340,0 350,0 xN [mm] 18,07 18,54 18,98 19,39 19,77 20,10 20,48 20,79
Se poate calcula n continuare presiunea de ncepere a aciunii regulatorului, p ( 0 ) = K 1 x 01 = K 8785419,18101,4910presiunea de ncepere a comprimrii resortului liber, 113 105 N/m2
Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere p(x02)=K1x01+x02 = 87854(19,18-10-3+413,53-10-3) = 192,9-105 N/m2 1,49-10K i cursa pmaxKp+K2x02-K1x01 K1+K2 350105-1,49-104+196926-13,53103-87854-19,18-103
579
pistonului cilindrului hidraulic: = x(p K+K 2

02 101 =
p-
87854 + 196926 = 21,75-10- m

3
Capacitatea pompei variaz n funcie de presiune dup relaiile: Dp(p) = 2,071.10-5 = 2,071 105 pentru x<13,53.10- 3 m; i Dp(p) = 2 , 0 7 1 1 0 ^ 0 , 4 2 2 6 - 1 1,49 10-4 p + 196926 13,53- 1 0 3 - 87854-19,18-10 3^ = p-1,49-1019,18-10 ^ 87 0, 85 0 4 75 0,4226 =
[0,4226 -13,33 (1,696 106 p -19,18)
87854 + 196926
= 2,071 105 [0,4226 - 4,681 105 (1,49 104 p + 979,4) pentru x > 13,53-10-3 m. Debitul teoretic al pompei se calculeaz cu relaia: Qtmp(p)=157Dp(p) , deci: Qtmpmax=Qtmp ( 0 ) = 157Dp ( 0 ) = 157Dpmax=157-8,753.10-6 =
= 1,374-10-3 m3/s Se admite pentru randamentul volumic al pompei valoarea uzual lvp(pmax) = 0,95 la pmax =350-105 N/m2, rezultnd: K
lp
Qtmp ( 0 )-[1-^( pm ) ] = pmax 1,963-10-12 m5/Ns
1,374-10-3 ( 1-0,95 ) = 35010 =
580
i Klpm=2Klp= 3,926-10-12 m5/Ns
Dac se neglijeaz influena droselelor auxiliare, din condiia Copt = 0,7 rezult raza optim a droselului principal, corespunztoare funcionrii ambelor resoarte (cazul cel mai dezavantajos din punctul de vedere al stabilitii n cadrul modelului liniarizat al regulatorului):
Ropt =
4
8(7: + 2) r|LoptA2
^3CoptVm ( K1+K2 )
Considernd un ulei uzual cu viscozitatea dinamic r\ = 2,72-10-2 Ns/m2 i densitatea p = 900 kg/m3 se obine:
Ropt =
8(:t + 2) 2 -2,27-10- 2 -2,12-10- 3 1,132-10-8 = 0,23 10 -3 e- 0,7^20 -(87854 + 196926)
m.
Pentru a determina raza maxim a droselului principal care asigur stabilitatea regulatorului trebuie s se precizeze valoarea raportului V t / se. Uzual Vt= (0,1 ... 10).10-3 m3 iar se = (4000 ... 10000)-105 N/m2. Se adopt ca valoare caracteristic Vt /se= 110-3/7000-105 i se calculeaz mrimile: a = V Klpm=1,43.10-12.3,926.10-12=5,61.10-24 b = V2( K1+K2 ) + V KpAc+mK2lpm = (1,43 - 10-12)2 ( 87854 + + 196926) + 1,43.10-.1,49.10-.1,13.10-+20(3,926.10-12)2S = 5,8310-19+2,40-10-20+3,08-10-22 =6,07-10-19
= 20.1,49.10-(3,926.10-.1,13.10--1,43.10-12 .1,57.102.2,071-10-.13,33), ,2,98.10-3(4,43.10--6,2.10-),-1,834.10-b2-4ac = (6,07.1019 2
) +4.5,61.10-24.1,834.10-16 = = 3,684-10-37+4,14.10-39=10-37(3,684 + 0,041) = = 3,725-10-37
581
Se constat c b2 4ac, deci condiia de stabilitate devine practic Ka > 0 i nu poate fi utilizat pentru a determina raza maxim a droselului principal. n scopul cercetrii prin simulare numeric a comportrii dinamice a regulatorului se calculeaz urmtoarele mrimi: ,R2 P
d= 2 =
d
,.(0,2.10-3)2
Ad = R = %'^2
= 6,28 10 - m 2 = 0,0628 mm 2
=R(, + 2) = 0,2.10-3(, + 2) = 1,028.10-3 m = 1,028 mm
Dh = 2 R = 2'7C + 2 2 10-3 = 0,244 10 -3 m = 0,244 mm

TC
v = ^ = ^900 KR = Kdl = 16
= 30,22.10 -6 m 2 /s,
8* =1,484-10 7 s/m 3 , (2 + 7r) VL
R 2)2 = 16-2^30(Q2,1210-3 (^ + 2)2 =4,916-10^ Ns/m =8,764.10 -18 m 7 /kg.
Kdt= 2Ad = 2 6,28-10 2A2

dt d
2(6,28-10-)2
= =
900
Se admite c droselul din capacul arcului are lungimea L1= 6 mm i este realizat ntre o tij avnd diametrul 016 d8(--00005707) i un alezaj cu diametrul 016 (+0,300) . Jocul radial are urmtoarele valori caracteristice: jmin = ^2 = 0,125 mm = 0,125-10 -3 m, jmed= 0,25+ 0,063,0,157 mm = 0,15710 -3 m, jmax = 0,3+ 2 0,077= 0,188 mm = 0,188-10 -3 m. Acestor jocuri le corespund urmtoarele valori ale coeficientului de amortizare vscoas:
582
3.^.2,72.10-2.6.10-3(16.10-3/0,125.10-3)3 = = 806 Ns/m,
3-^-2,72.10--6-10-3(16-10-/0,157.10-)3 = ~ 407 Ns/m,
3.:r.2,72.10- 2 .6.10- 3 (6.10- 3 /0,188.10- 3 ) 3 = 1
= 237 Ns/m.
Pentru droselul din capacul regulatorului se consider o lungime L2 = 7 mm, un alezaj de diametru 0 29(0+0,2) i o tij de diametru 0 29(--00, ,42). n acest caz, jmin = 0,1 10-3 m , jmed = 0,2 10-3 m , jmax = 0,3 103 m i
K a2med =
3;mL2(D2-d2)2
^
4D2j2med
3.^.2,72.10- 2 .7.10- 3 (29 2 .10- 6 -12 2 .10- 6 ) = 4-29-10- 3 (0,2-10- 3 ) Revenirea cilindrului hidraulic sub aciunea resoartelor este relativ lent. Viteza de revenire poate fi m rit dac se unteaz droselul din capacul regulatorului cu ajutorul unui orificiu desenat punctat n figura 19.3. Simularea numeric a micilor oscilaii cu ajutorul funciei de transfer necesit calculul coeficienilor acesteia. Se admite : KI =K:1 =KdlA2 =4,916-1011 .(1,13-10-4)2 =6277 Ns/m
i
3
= 939 Ns/m
Kl'med=K:2=K: = 407 Ns/m,

deci
Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere Ka=K;+K: = 6277+ 407 = 6684 Ns/m
583
Se consider Ke = K1 + K2 =87854 + 196926 = 284780 N/m. Coeficienii variabili ai funciei de transfer sunt:
a2 = mKlpm + KaVtê = 20-3,926-10 +6684-1,43-10 =337 s -1
/s mVt/s e KeVt/ mVt/se mKlpm+KaVt/se 20-3,926-10-+6684-1,43.10KaKlpm+KeVt/se+KpAc 6684 3,926 10-12 + 284780 1,43 10-12 +1,49 10-4 1,13 10-4 20-1,43-10-1
KeKlpm+KpCOpKD/Rm =
=15745 s-2
a = KeKlpm+KpcopKD/Rm
mVt/e 284780 3,926 10-12 + 0,075

=
-12 -4
1,49 10-4 157 2,071 10-5 /
= 264896 s-3
20-1,43-10-12 b1 = Ka/m = 6684/20 = 334 s1 b0 =Ke/m = 284780/20 = 14239 s-2 C = s e /V t =7.10 3 .10 5 /10- 3 =7.10 1 1 N/m5 Funcia de transfer a regulatorului devine: Ap(s) Qtmm ( s ) = 7 1f11 s2+334s +14239 's 3 +337s 2 +15745s + 264896
Pulsaia natural a regulatorului are valoarea maxim: =i m ^ =i87854 20 196926 =119 rad/s creia i corespunde valoarea minim a factorului de amortizare: C = Ka = ;6684 2A/m(K1+K2) 2A/20-284780 ,1,4
Supapa de limitare a presiunii este definit prin urmtorii parametri uzuali: ds = 6-10-3 m; Kes = 25000 N/m; ms = 17,6-10-3 kg; cds = 0,61; cvs = 0,98; 9 = 69o; ls =
584
6-10-3 m; Ls = 12-10-3 m; js = 0,06-10-3 m; x0s = 39,58-10-3 m; ps0 = 350-105 N/m2; Vcs= 0,110-6 m3Vt = 10-3 m3. Ceilali parametri hidraulici sunt: Khs=2^dscdscvscose = 2.^6.10- 3 .0,61.0,98.cos690=8,07.10- 3 m
K;t=^dscdsLsV27 = ^6-10-3.0,61.12.10-3V2900 = 5,85.10-3 kg05m05

K;=^scdsLs 2 = 7r.610- 3 .0,611210- 3 900 = 2,93.10-3 kg05m05
ds js 3
:r.6-10-3(6-10-5) 2 = 5,42.10-4 kg-0,5m25
Ks=7rdscds 2 = 7r.610-3.0,61
n cazul transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere au fost considerai urmtorii parametri numerici suplimentari: 4 4 = Qtmpmax = 1,374-10-3 = 0,933 m/s 1,472-10 Ap ( p1m-p2m ) max =1,472.10- 3 .350.10 5 =51520 N Klp= 1,963-10-12 m5/Ns ( pmax = 1,37410-3 1-0,95 ) = 2,066.10
Kfp= 0,05Fpmax = 0,05-51520 =73610 -5 m 2
y& max
Fpmax=Ap
Klm = Qtmm. 1-12 m 5 /Ns 0,05F = 0,05-51520 pmax lmpmax lvm(pmax)

pmax 350-10 5 0,933 ymax
Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere Ffu=0,015Fpmax =0,015 51520 = 772,8 N
585
Parametrii funcionali corespunztori punctului A de pe caracteristica de regim staionar au urmtoarele valori: xA=0; pA = 113,09105 N/m2; Dp =8,75210-6 m3/rad Qmp = 1,37410-3 m3/s Qdi=1,37410--2,2210-5 =1,35210-3 m3/s Conform catalogului de fabricaie al firmei BOSCH, pentru un distribuitor cu diametrul nominal al orificiilor de 10 mm (DN 10), coeficientul K di se poate determina din diagrama experimental prezentat n figura A.19.2-2: Kdi = 5105 = 4,35110 11 Ns 2 /m 8 (64,32/60000) 2
pdi=4,3511011(1,35210-)2 =7,953105 N/m2 p1m =113,09105 -7,953105 = 105,137105 N/m2
Fig. A.19.2-2. Caracteristica experimental a unui distribuitor DN10.
586 Rezult:
pdi =4,3511011(1,35210-)2 =7,953105 N/m2 p1m= 113,09105-7,953105 =105,137105 N/m2 p2m 7,953 105 N/m2 Qlm =2,06610-12(105,137105-7,953105)=210-5 m3/s Qtmm/A=1,35210-3-210-5=1,33210-3 m3/s Fp(A) = 1,472 103 (105,137 105 -7,953105)=14305 N y(A) = 1,33210-3/1,47210-3=0,905 m/s Parametrii funcionali corespunztori punctului B de pe caracteristica de regim staionar au urmtoarele valori: xB=6,2610-3 m; pB = 150105 N/m2; Dp = 7,02310- m3 /rad; Qtmp(B) = 1,10210-3 m3/s; Qlp = 2,94410-5 m3 /s; Qdi = 1,07210-3 m3/s; p 1 m =145 10 5 N/m2; p2m = 5105 N/m2; Qlm = 2,89210- m3 /s; Qtmm(B) = 1,04310-3 m3/s; y(B) = 0,708 m/s; Fp(B) = 20608 N. n punctul de regim staionar C, supapa fiind nchis, rezult: xC =13,53 10-3 m; pC = 192,9105 N/m2; Dp = 5,016 106 m3 /rad; Qtmp(C) = 7,87510-4 m3/s; Qlp = 3,78610- m3 /s; Qdi = 0,7510- m3 /s; pdi=2,45105 N/m2; p1m = 190,45105 N/m2; p2m 2,45105 N/m2; Qlm =3,88410- m3/s; Qtmm(C) = 0,71110- m3/s; Fp(C) = 27673 N. n punctul de regim staionar D, supapa fiind nchis, rezult: xD =17,5710- m; pD = 270105 N/m2; Dp = 3,910- m3 /rad;
587
Qtmp(D) = 6,12310-4 m3/s; Qlp = 5,310-5 m3 /s; Qdi = 0,55910- m3/s; pdi=1,36105 N/m2; p1m = 268,64105 N/m2; p2m = 1,36105 N/m2; Qlm =5,52210-5 m3/s; Qtmm(D) = 0,050410-3 m3 /s; y(D) = 0,342 m/s; Fp(D) = 39343 N. Cel mai important punct de regim staionar este E (supapa ncepe s se deschid). n acest caz: xE= 21,7510-3 m; pE = 350105 N/m2; Dp = 2,74610- m3 /rad; Qtmp(E) = 4,31110-4 m3/s;Qlp =6,8710- m3/s; Qdi=0,362410-3 m3/s; pdi= 0,571105 N/m2; p1m = 349,43105 N/m2; p2m 0,571105 N/m2; Qlm =7,20710- m3/s; Qtmm(E) = 2,910m3 /s; y(E) = 0,197 m/s; Fp(E) = 51352 N. b) Experimente de simulare numeric pentru cazul transmisiei hidrostatice cu motor rotativ n acest caz, experimentele de simulare au avut urmtoarele obiective: 226.studiul regimurilor tranzitorii generate de variaiile de mic amplitudine ale debitului absorbit de motorul hidraulic; 227.studiul regimurilor tranzitorii generate de variaiile de mare amplitudine ale debitului absorbit de motorul hidraulic; 228.argumentarea utilizrii unui drosel cu dublu efect; 229.calculul vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic al regulatorului cu capacul resoartelor, n condiii extreme. Rspunsul la semnale de mic amplitudine a fost studiat cu ajutorul funciei de transfer; au fost considerate: un semnal treapt pozitiv (Qtmm = QD - QC) i unul negativ (Qtmm = QE - QD) n jurul punctului D de pe caracteristica regulatorului (fig. A.19.2-3). Rspunsul modelului liniar la semnale negative este practic aperiodic n timp ce rspunsul modelului neliniar este oscilatoriu amortizat. n cazul semnalelor pozitive de mic amplitudine cele dou rspunsuri sunt practic identice. Rspunsul n frecven a fost studiat n jurul aceluiai punct de funcionare (D) considernd un semnal de amplitudine mic: Qtmm = 0,5(QC - QD). Diagramele atenuare - pulsaie i faz - pulsaie (fig. A.19.2-4) evideniaz o atenuare rapid a
588
semnalului la pulsaii relativ mici, datorit pulsaiei naturale reduse a sistemului (119 rad/s).
Fig. A.19.2-3. Rspunsul regulatorului la semnale treapt de debit de mic amplitudine (model liniarizat).
Fig. A.19.2-4. Diagramele atenuare-frecven i faz frecven obinute prin simulare numeric. Rspunsul la semnale negative de mare amplitudine a fost studiat cu modelul neliniar complet (cu supap de limitare a presiunii). Dac presiunea de refulare a pompei nu atinge valoarea de ncepere a deschiderii supapei, rspunsul este oscilatoriu slab amortizat (fig. A.19.2-5, curba AB). Intervenia supapei
589
asigur amortizarea rapid a oscilaiilor presiunii prin reducerea energiei totale a sistemului (fig. A.19.2-5, curbele AC, AD, AE i AO). Dinamica supapei este mult mai rapid dect cea a regulatorului, deoarece pulsaia sa natural este de zece ori mai mare:
Fig. A.19.2-5. Rspunsul regulatorului la semnale treapt de debit negative ample (model neliniar). Rspunsul la semnale negative de mare amplitudine a fost studiat cu modelul neliniar simplificat, corespunztor utilizrii unui drosel principal cu simplu efect (fix). S-a pus astfel n eviden (figura A.19.2-6) efectul favorabil al droselului cu dublu efect, a crui rezisten hidraulic este mult mai mic n cazul creterii capacitii pompei ( x& < 0) dect n cazul scderii acesteia ( x& > 0). n cazul semnalelor negative de tip treapt exist pericolul apariiei cavitaiei. Acest fenomen este evitat n practic prin procedee specifice, adecvate ndeosebi sarcinilor negative ale motoarelor. Considerarea unor elemente hidraulice anticavitaionale n schema sistemului de reglare a puterii este posibil, dar conduce la modele matematice mult mai complexe dect cel prezentat.
590
Evoluia n timp a principalilor parametri ai procesului tranzitoriu generat de un semnal treapt amplu negativ este prezentat n figura A.19.2-7; figura A.19.2-8 trateaz aceeai problem n cazul unui semnal treapt amplu pozitiv. n calculul vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor s-a considerat cazul cel mai dezavantajos: treapt de debit negativ maxim (QtmmoD= 0) i Vt= 0,1 1 (se /Vt = 7-1012). n figura A.19.2-9 se prezint variaia vitezei de impact n funcie de raza droselului principal; de asemenea, s-a reprezentat variaia timpului de parcurgere a cursei cilindrului hidraulic n funcie de acelai parametru. Firma productoare a pompei indic timpul minim admisibil de parcurgere a cursei smax: tmin= 0,04 s. Raza corespunztoare acestei limite este Rmax= 0,54 mm, deci mult mai mare dect cea aleas. n cazul studiat (R = 0,2 mm), t = 0,35 s, deci i din acest punct de vedere raza droselului este acoperitoare.
Fig. A.19.2-6. Comparaie ntre rspunsul regulatorului cu drosel fix (cu simplu efect) i rspunsul regulatorului cu drosel mobil (cu dublu efect) la semnale treapt de debit pozitive. c) Experimente de simulare numeric pentru cazul transmisiei hidrostatice cu motor liniar n acest caz, datorit complexitii sistemului studiat, timpul de calcul al unui regim tranzitoriu generat de un semnal standard este mult mai mare dect cel corespunztor transmisiei echipate cu motor rotativ ideal; dificultatea principal const n calculul iterativ al cderii de presiune pe distribuitorul direcional. Pentru a asigura calculelor o precizie suficient aplicaiilor practice este necesar s se
591
Fig. A.19.2-7. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit negativ.
592
Fig. A.19.2-7. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit negativ (continuare).
593
594
595
Fig. A.19.2-8. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit pozitiv.
596
Fig. A.19.2-8. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu generat de o treapt de debit pozitiv (continuare).
Fig. A.19.2-9. Variaia vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor i a timpului de parcurgere a cursei n funcie de raza droselului principal. impun eroarea maxim de calcul a acestei mrimi n locul numrului maxim de iteraii. n aceste condiii, experimentele de simulare au fost orientate n dou direcii: a) studiul rspunsului la semnale treapt de amplitudine variabil, corespunztoare trecerii de la punctul A de pe caracteristica de regim staionar a regulatorului spre punctele B, C, D i E ale aceleiai caracteristici; b) studiul influenei masei mecanismului acionat, redus la tija pistonului, asupra rspunsului sistemului la semnalele considerate anterior. Rezultatele experimentelor de la punctul a) sunt prezentate sintetic n figura A.19.2-10. n toate calculele, masa a fost considerat constant, valoarea acesteia fiind uzual pentru cilindrul hidraulic adoptat (m = 500 kg). Comparnd aceste rezultate cu cele corespunztoare transmisiei echipate cu motor ideal (fig. A.19.2-5), se constat c amortizarea oscilaiilor presiunii este mult mai lent, dei n calcule au fost considerate realist toate elementele i sursele de amortizare din sistemele reale; amortizarea oscilaiilor presiunii este rapid numai n cazul interveniei supapei de siguran. Evacuarea unei pri a debitului pompei prin aceasta reduce rapid energia ntregului sistem. Experimentele privind influena masei au fost efectuate n dou cazuri corespunztoare trecerii de la punctul A la punctele B i C de pe caracteristica de regim staionar a regulatorului de putere (fig. A.19.2-11).
598
n figurile A.19.2-12 ... A.19.2-14 sunt prezentate schemele bloc ale celor mai simple experimente de simulare numeric efectuate pentru regulatorul de putere analizat, utiliznd programul SIMULINK - MATLAB. Se constat c valorile maxime ale presiunii sunt puin influenate de masa sarcinii, n timp ce durata regimului tranzitoriu depinde esenial de aceasta. n practic, semnalele care solicit transmisiile studiate sunt uzual de tip ramp cu gradient mare, astfel c ocurile de presiune i durata oscilaiilor acesteia n jurul valorii finale este mai mic. Experimentele de simulare efectuate asupra dinamicii transmisiilor hidrostatice complete, prevzute cu regulatoare de putere explic i distrugerea prin oboseal a unora dintre componente, ndeosebi a racordurilor flexibile. Testarea static a acestora trebuie fcut la presiuni mult mai mari dect cele prin supapele de siguran. Utilizarea pe utilaje mobile a regulatoarelor de putere modific esenial comportarea dinamic a acestora.
p 1 tbarlT
'Qn
m = 500 kg
nl
E
?^nJ
o JU ii n
JIU ?7D
?^n I
1 ian+4l
iyu
II
fV
f )
150|||
rV
\ ' 0,2
^L
/ /
\ \
y'
_B
110*0,1 0,3 0.4 0,5
^ 0,6 tis]
Fig. A.19.2-10. Rspunsul transmisiei cu regulator de putere la semnale treapt de for aplicate cilindrului hidraulic.
599
.1
0.2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1.0
tis]
Fig. A.19.2-11. Influena masei sarcinii asupra dinamicii transmisiei cu regulator de putere.
Clock
si-a
presiune
a
>
io Workspace
Qtmm
I ecuaie continuitate
To Workspace2
-a
depl To Workspace!
ecuaie micare
^
cdere presiune drosel
:*
cdere presiune
Fig. A.19.2-12. Schema bloc de simulare a transmisiei cu regulator de putere.
600
Fig. A.19.2-13. Schemele bloc ale ecuaiilor modelului matematic al transmisiei echipate cu regulator de putere.
601
-O
DO C D L_
Q.
CU XI
X3
iO
u
Zi
oo Fig. A.19.2-13. Schemele bloc ale ecuaiilor modelului matematic al transmisiei echipate cu regulator de putere (continuare).
602
20
ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU REGULATOARE DE PRESIUNE
Avantajele majore oferite de regulatoarele de presiune furnizarea lichidului sub presiune constant (obligatorie n sistemele automate performante) i economia de energie (util tuturor categoriilor de utilaje staionare sau mobile) au condus la studierea i perfecionarea continu a acestora. Dintre soluiile de principiu uzuale, se va analiza n acest capitol cea prezentat n figura 20.1, care poate fi caracterizat astfel: reglarea unghiului de basculare al carcasei blocului cilindrilor se realizeaz printr-un cilindru hidraulic cu simplu efect i revenire elastic, frnat la captul de curs asociat capacitii minime prin sistemul prezentat n figura 20.1,a; presiunea de ncepere a reducerii capacitii pompei este prescris prin precomprimarea resortului unei supape de succesiune monoetajat cu ventil conic necompensat. Cilindrul hidraulic este alimentat de supap n cazul n care cderea de presiune pe drosel este suficient de mare pentru a genera o for mai mare dect cea corespunztoare pretensionrii resortului su; dac presiunea n amonte de supap scade sub valoarea de ncepere a deschiderii acesteia, pistonul cilindrului hidraulic evacueaz lichidul prin drosel, readucnd capacitatea pompei la valoarea maxim. Se constat c dinamica sistemului depinde esenial de caracteristicile droselului. Revenirea pistonului nu ar fi posibil fr prezena sa; n acelai timp, el asigur frnarea pistonului la cap de curs.
20.2. REGIMUL STAIONAR AL SERVOPOMPEI ECHIPATE CU REGULATOR DE PRESIUNE

n regim staionar, sistemul format din pompa echipat cu regulator de presiune i un motor hidraulic ideal are o caracteristic Q m(p) format din dou curbe distincte. n absena curgerii lichidului prin supapa regulatorului, panta caracteris-ticii corespunde scurgerilor interne i externe ale pompei i motorului. La nceputul deschiderii supapei regulatorului, debitul pompei se micoreaz odat cu creterea presiunii fr a provoca bascularea carcasei blocului cilindrilor. Dup nvingerea pretensionrii resortului cilindrului hidraulic, o cretere mic a presiunii i implicit a debitului supapei provoac scderea rapid a capacitii pompei. Astfel, caracteristica pompei echipat cu regulator de presiune poate fi aproximat prin
604
Fig. 20.1. Elemente definitorii ale unei servopompe echipat cu regulator de presiune: a) schema de principiu; b) prghia de basculare; c) amortizorul.
Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune
605
dou drepte: una de panta mic, corespunztoare scurgerilor pompei i una de pant mare, corespunztoare aciunii regulatorului. 20.2.1. Caracteristica de regim staionar a pompei n regim staionar, debitul teoretic mediu al pompei antrenate la turaie constant depinde numai de poziia pistonului cilindrului hidraulic, y. Dependena dintre aceste dou mrimi poate fi stabilit cu urmtoarele relaii: Qtmp=pDp cop=27np Dp= Vp Vp=0,5:rzD2Rsina Dp=0,25zD2Rsina sina = sinamax- y Rm din care rezult: Dp(y) = KDfsinamax- yl KD=0,25zRD2= D sin otmax Qtmp=apKDfsinamax- yl (20.9) (20.7) (20.8) (20.1) (20.2) (20.3) (20.4) (20.5) (20.6)
n aceste relaii Qtmp [m3/s] este debitul teoretic mediu al pompei; p [rad/s] - viteza unghiular a arborelui, corespunztoare turaiei np [rot/s] a acestuia; Dp [m3/rad] i Vp [m3/rot] - capacitatea pompei; z - numrul pistoanelor pompei; D [m] - diametrul pistoanelor; R [m] - raza discului de antrenare a pistoanelor; a [rad] -unghiul de basculare a carcasei blocului cilindrilor; y [m] - deplasarea pistonului cilindrului hidraulic fa de poziia corespunztoare capacitii maxime; Rm [m] -raza prghiei de basculare; KD [m3/rad] - constanta capacitii pompei.
606
Se admite c scurgerile pompei, Qlp i motorului, Qlm se produc n regim laminar, deci sunt proporionale cu presiunea de refulare a pompei: Qlp=Klpp Qlm=Klmp Coeficienii de scurgeri se calculeaz innd seama randamentelor volumice ale celor dou maini la presiunea maxim: (20.10) (20.11) de valorile
Klp=Qtmp 0U-lJ
Klm = Qtmm 0.1-3vm (20.13)
pmax ^vm
(20.12)
Scurgerile celor dou maini pot fi considerate egale, astfel c se poate defini un coeficient global de scurgeri: Klpm=Klp+Klm=2Klp (20.14) care permite calculul debitului total de scurgeri, Qlpm=Klpmp (20.15) 20.2.2. Caracteristica de regim staionar a supapei Supapa normal-nchis a regulatorului de presiune ndeplinete n schema acestuia rolul de supap de succesiune. Ca urmare, debitul care o parcurge depinde de diferena presiunilor racordurilor energetice, (p - pc). Dac supapa utilizat n structura regulatorului de presiune este pilotat, orificiul de drenare al pilotului trebuie obligatoriu s fie conectat la rezervor. Se poate demonstra prin calcul numeric i experimental c n acest caz oscilaiile sistemului de acionare echipat cu regulator de presiune se amortizeaz mai lent. Utiliznd relaia lui Bernoulli, ecuaia continuitii, teorema impulsului i ecuaia de echilibru static a ventilului se obine urmtoarea caracteristic de regim staionar a supapei de succesiune: Qs=KsxVp- pc (20.16) n care Qs [m3/s] este debitul supapei; x [m] - deschiderea supapei; Ks [m3/N0 5s] -constanta debitului supapei, Ks=7T. d s -c ds -sinp (20.17)
607
unde: cds este coeficientul de debit al orificiului supapei; d s [m] - diametrul scaunului supapei; 2 [rad] - unghiul conului ventilului supapei; [kg/m3] -densitatea lichidului. n regim staionar ventilul este n echilibru conform ecuaiei Fcs-Fes-Fes0-Fhs=0 (20.18)
n care: Fcs [N] este fora de comand; Fes [N] - fora elastic corespunztoare deschiderii supapei; Fes0 [N] - fora elastic de referin; Fhs [N] - fora hidrodinamic de regim staionar. Expresiile acestor fore sunt: Fcs=Acs(p-pc) Fes0 = Kesxes0 Fes=Kesxes Fhs=Khsx(p-pc) (20.19) (20.20) (20.21) (20.22)
unde Acs [m2] este aria de comand a supapei; Kes [N/m] - rigiditatea static a resortului supapei; xes0 [m] - precomprimarea resortului supapei; Khs [m] -constanta forei hidrodinamice de regim staionar, Khs=2cdscvsdssincos (20.23)
n care cvs este coeficientul de vitez al orificiului supapei. Ecuaia (20.18) poate fi rezolvat n raport cu deschiderea supapei: x= Kes +Khs(p-pc) Fes0 Acs(p-pc) (20.24)
20.2.3. Caracteristica de regim staionar a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului n regim staionar, poziia pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului, y, rezult din ecuaia: Fcc+Fb-Fec-Fec0=0 (20.25)
n care Fcc [N] este fora de comand a pistonului; Fb [N] - fora de basculare a carcasei blocului cilindrilor; Fec [N] - fora elastic corespunztoare deplasrii pistonului; Fec0 [N] - fora elastic de referin. Aceste fore se calculeaz cu urmtoarele relaii:
608 Fcc = Accpc (20.26) Fb=Kbp
(20.27) Fec = Kecy
(20.28) Fec0=Kecyec0
(20.29) n care Acc [m2] este aria de comand a pistonului cilindrului hidraulic; Kb [m2] -constanta forei de basculare; Kec [N/m] - rigiditatea static a resortului cilindrului hidraulic al regulatorului; yec0 [m] - precomprimarea resortului cilindrului hidraulic. Din ecuaia (20.25) se calculeaz poziia pistonului, y = 1(Accpc+Kbp-Kecyec0) (20.30) care permite calculul capacitii pompei. 20.2.4. Caracteristica de regim staionar a droselului de comand Dificultile implicate de calculul hidraulic al sistemelor de reglare hidromecanice impun introducerea n structura acestora a unor elemente de acordare la cerinele procesului deservit. n cazul regulatorului studiat, elementul care permite ajustarea performanelor statice i a celor dinamice este droselul de comand. Se consider pentru acesta soluia de principiu uzual - obturatorul conic. Caracteristica de regim staionar a unui astfel de drosel are, n regim turbulent, forma:
Qd=KdVpc (20.31)
unde KD=Adc
dcdd
(20.32) este constanta droselului, [m4/N0 5s]; s-a notat cu Ad [m2] aria orificiului droselului, Ad=ddzsin (20.33) dd [m] fiind diametrul scaunului; z [m] - deschiderea droselului; 2 [rad] - unghiul conului droselului (/18 ... /6), iar cdd este coeficientul de debit al orificiului droselului.
609
20.2.5. Ecuaia de continuitate n regim staionar Debitul teoretic mediu al pompei, Qtmp , asigur funcionarea motorului i a regulatorului, fiind parial consumat prin scurgeri, Qtmp=Qtmm + Qs+Qlpm (20.34)
n aceast relaie debitul teoretic mediu al motorului, Qtmm [m3/s] este considerat variabil independent. Regimul staionar al pompei echipate cu regulator de presiune este definit de sistemul format din urmtoarele ecuaii: (20.9), (20.15), (20.16), (20.24), (20.30), (20.31) i (20.34). Sistemul fiind neliniar, nu este posibil rezolvarea sa direct. Se poate totui elabora un algoritm de rezolvare iterativ a sistemului, dar la acelai rezultat se poate ajunge mult mai simplu, prin simularea numeric a regimului tranzitoriu. 20.3. REGIMUL TRANZITORIU AL TRANSMISIEI HIDROSTATICE ECHIPATE CU REGULATOR DE PRESIUNE Evoluia sistemului analizat n regim tranzitoriu poate fi studiat prin integrarea sistemului de ecuaii difereniale format din ecuaia de continuitate n nodul pomp - supap - motor, ecuaia de continuitate n nodul supap - cilindru hidraulic - drosel, ecuaia de micare a ventilului supapei i ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic. n regim tranzitoriu, debitul teoretic mediu al pompei, Qtmp , determin funcionarea motorului, acoper scurgerile proprii i pe cele ale motorului, Qlpm , asigur debitul supapei, Qs , debitul de comand al supapei, Qcs i debitul de compresibilitate corespunztor volumului total de lichid, Vt , cuprins ntre pomp, motor i supap: Qtmp = Qtmm + Qs + Qcs + Qlpm + Vt
Aici:
(20.35)
Qcs = Acsx
(20.36)
iar [N/m2] este modulul de elasticitate echivalent al lichidului. n nodul supap - cilindru hidraulic - drosel, ecuaia de continuitate are forma Q s = Q d + Q c + Vc dpc (20.37)
610
n care: Qd este debitul droselului; Qc - debitul absorbit de cilindrul hidraulic; Vc -volumul de ulei cuprins ntre cilindru, supap i drosel; pc - presiunea n nodul menionat. Debitul cilindrului hidraulic se calculeaz cu relaia: Qc = Accy (20.38) innd seama de concluziile analizei comportrii dinamice a supapelor comandate direct, n ecuaia de micare a ventilului supapei se neglijeaz forele hidrodinamice de regim tranzitoriu, Fh t i Fh t, i fora de frecare vscoas dintre ghidajul ventilului i scaunul acestuia, Ffv , astfel c aceast ecuaie are forma simpl Fcs-Fes-Fes0-Fhs=msx (20.39) n care fora de comand se calculeaz cu relaia: Fcs=Acs(pcs-pc), (20.40) iar ms este masa ventilului la care se adaug o treime din masa resortului. n scopul calculului presiunii din camera de comand a supapei se admite c micarea lichidului prin fanta inelar dintre ghidajul ventilului i scaunul acesteia se realizeaz n regim laminar, deoarece jocul j s dintre cele dou piese este mult mai mic dect diametrul ghidajului, ds: p-pcs=pdcs=KdcsQcs (20.41) Aici pdcs este cderea de presiune pe droselul de comand al supapei (fant inelar), iar Kdcs [Ns/m5] este coeficientul acestui drosel: Kdcs= 12 ls (20.42)
dj3
Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului este: Fcc+Fb-Fec-Fec0-Fac=mcy (20.43) Aici, mc este masa carcasei basculante a blocului cilindrilor, redus la tija pistonului cilindrului hidraulic, iar Fac este fora de amortizare vscoas realizat prin evacuarea lichidului dintre tija pistonului i capacul corespunztor. Uzual, jocul dintre cele dou piese, ja, este mult mai mic dect diametrul tijei, da, astfel c micarea prin fanta inelar poate fi considerat laminar n cursul reducerii capacitii pompei, cnd tija ptrunde n capac (y > 0)
Fac = Kay (20.44) unde
Analizaservopom pelor m ecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune Ka= 7T2d3 d ^ a l

ja
611
(20.45)
este coeficientul de am ortizare, fiind l lungim ea fantei inelare. n cazul creterii capacitii a pom pei, tija cilindrului hidraulic videaz cam era din capacul cilindrului, astfel c pentru y < 0 se poate consideraacF = 0. Aplicaia 20.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe realizate cu regulator de presiune M odelul m atem atic al sistem ului studiat este form at dintr-un sistem ii de ecua difereniale neliniare care perm ite calculul evoluiei n tim p a presiunii de refulare a pom pei i debitului acesteia, precum i a celorlalte m rim i care variaz n tim pul regim ului tranzitoriu. n cadrul m etodologiei de sim ulare num eric, prim a etap este explicitarea derivatelor de ordin m axim n ecuaiile difereniale: (20.1.1) p = Vt -Qtmm-Qlpm-Qs-Qcs); p c = ( Qs-Q d-Q ); (20.1.2)
x = m (Fcs-Fes-Fes0-Fhs );
(20.1.3)
Reele analogice de sim ulare num eric ataate acestor ecuaii sunt prezentate n figurile A .20.1-1 ... A .20.1-4. Ele corespund condiiilor iniiale nule i pot descrie fenom ene tranzitorii de o am plitudine oarecare. R eeaua de sim ulare num eric corespunztoare ecuaiei de continuitate n nodul pom p supap - m otor conine variaia n treapt a debitului consum at de m otorul hidraulic, astfel c, pornind de la cazul particular n care tot debitul pom pei este absorbit de m otor cu suprapresiune nul, se poate determ ina ntreaga fam ilie de caracteristici de regim staionar realizat prin reglarea precom prim rii resortului supapei. Pentru a ilustra m etodologia de calcul propus se prezint definirea num eric a experim entelor de sim ulare efectuate pentru calculul regim ului tranzitoriu dintr-o transm isie hidrostatic echipat cu regulator de presiune.
612
Datele de baz ale sistemului sunt: Vpmax = 55 cm3/rot; otmax = 25o; amax = 0,4226; n = 1500 rot/min; Rm = 75 mm; dc = 60 mm; Acc = 2,827-10-3 m2; Kec= 8700 N/m; mc = 20 kg; ymax = 30 mm; yec0 = 27,8 mm; la = 7 mm; da = 16 mm; Aa = 2,01.10-4 m2; ja = 0,157 mm;rlvp = 0,95 (la p = 300 bar). Supapa de succesiune este caracterizat prin urmtoarele date: ds= 6-10-3 m; Acs = 2,827-10-5 m2; Kes= 25000 N/m; ms = 17,6-10-3 kg; P = 30o; ls = 6-10-3 m; js = 0,06-10-3 m; xes0 = 0,0113 m, pentru ps0 = 100 bar; xes0 = 0,0169 m, pentru ps0 = 150 bar, xes0 = 0,0226 m, pentru ps0 = 200 bar; cds = 0,61; cvs = 0,98; p = 900 kg/m3; T, = 2,72.10-2 Ns/m; s = 7-108 N/m2; Vt = 1-10 3 m3; Vc = 0,25-10-3 m; s/Vt = 7.1011 N/m2;s/Vc = 2,8.1012 N/m5. Se calculeaz n continuare urmtoarele mrimi: cop=2.:r.25 = 157 rad/s; Dpmax= 2^ = 8,753-10 - m 3 /rad;
KD= 8,75310-6 = 2,071.10 - m 3 /rad; Qtmp(0) = 157-8,753.10-6=1,374.10-3 m3/s;
Klpm=2.1,963.10-12=3,926.10-12 m5/Ns; Kb= 15010 = 0,36.10 -4 m 2 ;
K = ^ ^ 4 ^
4-(0,157-10-3)
^ .4 0 7N s /m ;
Ks = It-6-10-3-0,61-V2/900-sin300 =2,71-10- kg0,5 m2,5;
613
Khs=2610-30,98sin300cos300=9,75810-3 m.
Fig. A.20.1-1. Reeaua de simulare numeric a servopompei echipat cu regulator de presiune
614
Pentru un drosel de comand avnd dd = 3 mm, = 30o, cdd = 0,61 i z = 0,16 mm rezult Kd = 2,258 m4/N0,5s. Obiectivele experimentelor de simulare numeric au fost urmtoarele: - studiul regimurilor tranzitorii tipice, generate de variaii importante ale debitului consumat de motor; - trasarea unei familii tipice de curbe caracteristice ale regimului staionar. Au fost studiate regimurile tranzitorii corespunztoare urmtoarelor presiuni de ncepere a deschiderii supapei de succesiune: ps0 = 100, 150 i 200 bar. n toate cazurile studiate, la momentul iniial debitul pompei a fost egal cu debitul motorului, supapa de succesiune fiind nchis.
Fig. A.20.1-2. Reelele de simulare numeric corespunztoare ecuaiilor de continuitate.
615
n figura A.20.1-5 se prezint ca exemplu variaia presiunii de refulare a pompei A2V 55 (HYDROMATIK) n funcie de treapta de debit aplicat regulatorului de presiune pentru ps0 = 100 bar. Suprareglarea nregistrat depinde de mrimea treptei de debit, avnd o valoare maxim normal pentru un sistem de reglare a presiunii cu aciune direct. Durata regimului tranzitoriu este de ordinul a 0,1...0,2 s, situndu-se suficient de departe de limita inferioar, impus de viteza de impact a tijei cilindrului hidraulic cu limitatorul mecanic al capacitii minime. Valoarea minim a timpului de basculare recomandat de firma productoare a pompei este de 0,04 s. n figura A.20.1-6,a se prezint variaia presiunii n cilindrul hidraulic i a poziiei pistonului acestuia n raport cu timpul pentru ps0 = 100 bar. Se constat c presiunea de comand oscileaz cu frecven mare n faza de deschidere a supapei, pn la atingerea deschiderii maxime, dup care tinde aperiodic ctre valoarea de regim staionar. Din figura 20.1-6,b rezult c deschiderea supapei este foarte mare n prima faz a regimului tranzitoriu, cnd supapa este parcurs practic de ntreg debitul pompei. Concluzii asemntoare se desprind din figurile A.20.1-7 i A.20.1-8, realizate pentru ps0 = 150 bar, respectiv 200 bar. Pe baza experimentelor de simulare numeric s-a trasat familia de caracteristici din figura A.20.1-9 care indic o comportare static normal a regulatorului de presiune, confirmnd aprecierile calitative formulate la nceputul acestui capitol. Rezultatele numerice confirm n acelai timp alegerea corect a droselului de comand, rigiditii i precomprimrii resortului cilindrului hidraulic al regulatorului.
2 1 in~ 2
Ac Kb
ml
yeco
27.895e-3
->>
Kec Sum1
+ -^B>1/mc
*1/s ysec
1/s
ypnm
>z?ysat
2 out 2
Sum2
out_1
r*B>Ka Switch
Ecuaia
de micare a pistonului
cilindrului
Fig. A.20.1-3. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de micare a pistonului cilindrului hidraulic.
616
Fig. A.20.1-5. Evoluia presiunii de refulare a pompei pentru diferite variaii brute ale debitului absorbit de motor.
617
[N/m ] '
! L6
0.1
0.15
y [ml
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 tis]
a)
O 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 t(s]
b) Fig. A.20.1-6. Evoluia unor parametrii n cursul unui regim tranzitoriu tipic provocat de anularea debitului absorbit de motor.
0.1
0.15 0.2
618
Q tm m
=0 j
Pso 150 bar "
c)
Imm] 0,9-0,8-0.7-0,60,5-0,4-0.3 0,20,10 0 40 80 120 160 200 240 t[ms]
Fig. A.20.1-7. Evoluia unor parametrii n cursul regimului tranzitoriu provocat de anularea debitului motorului (ps0 = 150 bar).

p [barl 300
ii/3" 9RD Qtmm=0
619
j/\ =0,'25-10"3m3fe =0,5K3m3jfe

d
/ //
ZZz> -
/
I
//
^ i
-n7K.tn _3/_
\J,t *J \\j Ml
=1.0 10"3m3/s
15fl-
/ /
a)
m 100
j
7V 50250
4 Jf f u T Z I
Pso=200 bar
y [mm (mm)'
u0
8 0
1 >0 2
1 >0 E
2 )0 C
240
tlms]
15| 10
01
0
O 40 80 120 160 200 240 1[ms]
0.8 0.7 0,6 0J 5 0. 4 0.3 0,
t~> -
/ /
s \ \ >
Q
= A)u Da r 0 m m
m =o
v \
[
Fig A 20 1-8 Evoluia unor parametrii n de anularea debitului motorului (ps0 = 200 bar).
620
Fig. A.20.1-9.Caracteristici statice ale regulatorului de presiune corespunztoare presiunii de ncepere a deschiderii supapei.
21
ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE
Sistemele de reglare electrohidraulice performante utilizeaz amplificatoare electrohidraulice rapide (servovalve). n acest capitol se prezint analiza dinamic neliniar a unei servopompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat, a crei capacitate este reglat prin intermediul unui servomecanism electrohidraulic rapid (fig. 21.1). n cazul general, acesta regleaz o transmisie hidrostatic format dintr-o pomp volumic, un motor volumic i o supap de limitare a presiunii, printr-un cilindru hidraulic cu dublu efect i revenire elastic, conectat la un amplificator electrohidraulic rapid cu 4 ci i 3 poziii, cu centrul nchis critic. Poziia cilindrului hidraulic este msurat continuu prin intermediul unui traductor de poziie inductiv, conectat la o punte tensometric. Echipamentul electronic de comand (servocontrolerul) include un modul de prescriere a poziiei, un modul de calcul i amplificare a erorii de urmrire, un generator de semnal Dither i un modul de conversie tensiune - curent (generator de curent), necesar reglrii rapide a curentului n bobinele servovalvei.
Fp Fe F Fb
Fig. 21.1. Schema de principiu a sistemului analizat. Pentru a asigura anularea capacitii pompei n cazul dispariiei tensiunii de comand la bornele servocontrolerului, n schem se introduce i un distribuitor cu 2 ci i 2 poziii. n absena unui semnal de comand electric, acesta realizeaz legtura dintre camerele cilindrului hidraulic datorit unui resort precomprimat.
622

Modelul matematic al sistemului conine urmtoarele ecuaii. 1. Caracteristica distribuitorului servovalvei Etajul de putere al acesteia este uzual un distribuitor de reglare cu 4 ci i 3 poziii, avnd ferestre de distribuie riguros dreptunghiulare i centrul nchis critic. Caracteristica acestuia este de forma
QS V(x ,p )=dc A (x )Jp S - sig n x P .

n relaia de mai sus, x este deplasarea sertarului distribuitorului din poziia neutr; P - diferena de presiune dintre racordurile cilindrului hidraulic; A(x) - aria orificiilor de distribuie pe fiecare cale; cd - coeficientul de debit al orificiilor, considerat unic; pS - presiunea de alimentare a servovalvei, considerat constant. Caracteristica distribuitorului servovalvei poate fi scris sub forma: QSV(x,P) = K Q x . x . 1 - s i g n x . P / p S (21.2) unde KQx=^.cd-7r-dsVp^ (21.3) este factorul de amplificare n debit al distribuitorului, caracterizat prin gradul de utilizare al perimetrului de distribuie, X < 1 . 2. Ecuaia de micare a sertarului Productorii de servovalve indic, pentru fiecare exemplar, funcii de transfer corespunztoare proceselor de reglare lente, normale i rapide. Astfel, pentru procesele lente, servovalva poate fi considerat un element proporional, caracterizat numai prin factorul de amplificare: (21.4) Kxi= x
x=0
deci x = Kxii n procesele de reglare normale, servovalva poate fi considerat un element de ntrziere de ordinul nti: x(s) sau TSVsx(s) + x(s) = Kxii(s) (21.7) Kxi (21.5)
Analiza i sinteza servopompelor electrohidraulice rapide
623
Rezult ecuaia diferenial: TSV dx + x = Kxii(t) n aceast relaie, TSV este constanta de timp a servovalvei. n cazul proceselor rapide, servovalva trebuie asimilat cu un element de ntrziere de ordinul al doilea: x(s)
2
(21.8)
Kxi
(219)
i ( s )( s/ n + 2 s / n + 1
unde n este pulsaia natural, iar - factorul de amortizare. 3. Ecuaia traductorului de poziie Traductoarele de poziie inductive i punile tensometrice aferente se comport ca elemente de ntrziere de ordinul nti, avnd o constant de timp mult mai mic dect cea a servovalvelor. Uzual, la o frecven de 1000 Hz, atenuarea unui astfel de sistem de msur este de - 3 dB. n cazul servopomelor transmisiilor hidrostatice industriale, tensiunea pe care o furnizeaz puntea tensometric aferent unui traductor inductiv de bun calitate (BOSCH, SCHAEWITZ, HTTINGER etc.) este practic proporional cu poziia elementului mobil, solidar cu pistonul cilindrului hidraulic: UT=KTy (21.10)
unde KT este constanta traductorului, [V/m], iar y - deplasarea pistonului cilindrului hidraulic fa de poziia neutr. 4. Ecuaia comparatorului electronic Comparatorul calculeaz i prelucreaz diferena dintre semnalul de referin (prescrierea) U0 i semnalul furnizat de traductorul de poziie, UT: = U0-U T (21.11)
unde este eroarea de reglare. Servocontrolerele analogice uzuale includ formatoare de ramp, amplificatoare de eroare de tip PID i limitatoare de semnale, utilizabile n conformitate cu procesele de reglare n care este implicat servopompa. Servocontrolerele moderne, utilizate n procese de reglare conduse de calculatoare industriale, sunt hibride (numerice i analogice), partea numeric fiind de tip FUZZY sau de tip neuronal. Utilizarea identificrii n timp real (RTI) i a comenzii predictive generalizate (GPC) conduce la rezultate remarcabile, dar costul sistemului se justific n prezent doar pentru aplicaiile speciale. Scderea rapid a costului echipamentelor de calcul industriale, de mare fiabilitate, precum i sporirea gradului de redundan al acestora va produce n urmtorul deceniu generalizarea comenzii numerice a servomecanismelor electrohidraulice i a proceselor ce le incorporeaz.
624
5. Ecuaia generatorului de curent al servocontrolerului. n cazul utilizrii unui amplificator de eroare proporional, generatorul de curent al servocontrolerului poate fi asimilat cu un element proporional, deoarece este mult mai rapid dect toate celelalte elemente ale sistemului: i = Kie (21.12)
unde Kie [A/V] este factorul de conversie, care include i constanta amplificatorului de eroare. 6. Ecuaia de continuitate a subsistemului distribuitor-cilindru hidraulic Aceast ecuaie constituie legtura dintre debitul servovalvei i derivata cderii de presiune pe motorul hidraulic: QSV=Apy + KlP + A2P (21.13)
unde Ap este aria pistonului; Kl - coeficientul de scurgeri ntre camerele cilindrului hidraulic; Rh - rigiditatea hidraulic a cilindrului hidraulic cu dublu efect, Rh=2 A2p (21.14) Vt n aceast relaie este modulul de elasticitate echivalent al lichidului, iar Vt este volumul total de lichid din cilindrul hidraulic i racordurile acestuia. Pentru micorarea erorii statice a sistemului se evit utilizarea elementelor de etanare elastomerice i se dreneaz scurgerile n carcasa servopompei. Ca urmare, n calculul coeficientului de scurgeri se poate considera micarea laminar printr-o fant inelar, situat la diametrul mediu al pistonului, dp , avnd lungimea Kl= dp j3 (21.15) 12 l unde j este jocul radial mediu al pistonului. 7. Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic Fora de presiune Fp trebuie s nving fora elastic, Fe , fora de basculare, Fb , fora de frecare, Ff i fora de inerie, deci mcy = Fp-Fe-Fb-Ff (21.16) unde Fp=ApP (21.17) Fe=2(Ke1+Ke2)(y + y0e) = 2Ke(y + y0e)
(21.18)
Analiza i sinteza servopompelor electrohidraulice rapide Fb =KbP
625
(21.19)
iar mc este masa carcasei basculante, redus la tija pistonului cilindrului hidraulic. Pentru fora de frecare dintre piston i cilindru se consider o component static, Ffs i una vscoas, Ffv: Ffs = Ffs0signy& Ffv =Kfv y& (21.20) (21.21)
n cazul servopompelor industriale, cursa pistonului este relativ mic, iar viteza maxim a pistonului nu depete 1 m/s; astfel, componenta vscoas este mult mai mic dect cea static. 8. Caracteristica servopompei Debitul teoretic al unei servopompe antrenate la turaie constant este proporional cu deplasarea pistonului din poziia neutr: Qtp =KQy (21.22)
Constanta KQ corespunde capacitii maxime, determinat de cursa maxim a servomecanismului electrohidraulic, ymax. Aplicaia 21.1 . Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe electrohidraulice rapide n sistemul de ecuaii care reprezint modelul matematic al sistemului, exist dou ecuaii neliniare: caracteristica distribuitorului i ecuaia de micare a pistonului. Pentru determinarea soluiei sistemului n condiii iniiale nule, se pot utiliza dou metode: a) se neglijeaz frecrile statice i se determin funcia de transfer cu ajutorul formei liniarizate a caracteristicii distribuitorului, calculnd coeficientul debit-presiune al etajului de for cu metoda propus n partea anterioar a lucrrii: QSV = KQxx-KQPP (21.1.1)
b) se integreaz numeric sistemul neliniar pentru diferite semnale Uo(t) sau perturbaii p(t). Concluziile analizei liniarizate sunt valabile numai pentru micile oscilaii ale sistemului n jurul unui punct de funcionare. n cazul semnalelor sau perturbaiilor de mare amplitudine este necesar considerarea modelului neliniar. Se prezint n continuare concluziile integrrilor numerice ntreprinse cu programul SIMULINK - MATLAB. Reeaua de simulare numeric sintetic corespunztoare modelului matematic propus este prezentat n figura A.21.1-1.
626
Utiliznd modelul matematic neliniar prezentat mai sus, s-au efectuat experimente sistematice de simulare numeric pentru a stabili influena parametrilor constructivi i funcionali asupra comportrii dinamice a servopompei. Calculele prezentate n acest capitol au fost efectuate pentru urmtoarele date tipice, corespunztoare unora dintre cercetrile experimentale prezentate n capitolele ce urmeaz: KQx = 0,88 m2/s; ps = 70 bar; Kxi = 0,02 m/A; TSV = 0,01s; U0 = 1...10 V; KT = 500 V/m; Ap = 1,256 10-3 m2; Kl = 9,1 10-13 m5/Ns; Kie = 0,005 A/V; Rh /Ap2 = 1,6 1013 N/m2; mc = 20 kg; Ffs0 = 125 ... 250 N; y0e = 5 mm; p = 0 ... 300 bar; Ke = 100 000 N/m; KQ = 0,076 m2/s. n figura A.21.1-2 se prezint rspunsul servomecanismului la semnale treapt tipice, avnd amplitudini cuprinse ntre 1 V i 10 V. Se constat c alegerea unei servovalve de capacitate relativ mare asigur un rspuns prompt, adecvat transmisiilor performante. Rspunsul sistemului are caracter aperiodic, constanta de timp fiind de ordinul a 0,04 s. Figurile A.21.1-3 ... A.21.1-8 conin evoluiile principalilor parametri funcionali ai procesului tranzitoriu generat de un semnal treapt de tensiune de 10 V (maxim): eroarea de urmrire, cursa sertarului servovalvei, debitul acesteia, cderea de presiune pe cilindrul hidraulic i debitul teoretic al servopompei. Variaia brusc a presiunii de refulare a servopompei provoac o "alunecare" neglijabil a pistonului servomecanismului (fig. A.21.1-8): creterea presiunii de refulare de la zero la 300 bar (perturbaia maxim posibil), n cursul rspunsului la un semnal treapt de mic amplitudine (U0 = 1V), conduce la o reducere temporar a cursei de numai 5 m pentru o curs total de 2 mm. Timpul total de rejectare a perturbaiei este relativ mare (0,4 s), dar fenomenul este neglijabil, deoarece fora rezistent dominant pentru servomecanism este cea elastic. Datorit acesteia i scurgerilor dintre camerele cilindrului hidraulic, dup terminarea regimului tranzitoriu servovalva rmne parial deschis.
Fig. A.21.1-1. Reeaua sintetic de simulare numeric a servopompei.
627
Fig. A.21.1-2. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic la semnale treapt.
Fig. A.21.1-3. Variaia erorii de urmrire pentru semnalul treapt maxim.
628
Fig. A.21.1-4. Variaia cursei sertarului servovalvei pentru semnalul treapt maxim.
Fig. A.21.1-5. Variaia debitului servovalvei pentru semnalul treapt maxim.
629
Fig. A.21.1-6. Variaia cderii de presiune pe cilindrul hidraulic pentru semnalul treapt maxim.
Fig. A.21.1-7. Variaia debitului teoretic al servopompei pentru semnalul treapt maxim.
630
Fig. A.21.1-8. Rspunsul servomecanismului la creterea brusc a presiunii de refulare a servopompei. n figura A.21.1-9 se prezint influena factorului de amplificare n debit al servovalvei asupra rspunsului servopompei la un semnal treapt de 10 V aplicat la intrare. Se constat c la aceeai constant de timp, viteza de rspuns depinde esenial de mrimea servovalvei. Astfel se explic faptul c, dei sarcina inerial a servomecanismelor aferente servopompelor electrohidraulice este relativ redus fa de fora maxim de reglare disponibil, pentru a obine performane dinamice bune se utilizeaz servovalve cu debit nominal relativ mare. Aceast caracteristic este fundamental pentru servopompele aferente aplicaiilor performante: antrenarea antenelor staiilor de radiolocaie la turaie constant, sistemele giroscopice ale pieselor de artilerie etc. n ansamblu, se constat c datorit masei relativ mici a carcasei basculante a pompei, servopompele cu pistoane axiale nu ridic problemele de stabilitate specifice servomecanismelor caracterizate prin sarcini ineriale importante (roboi industriali, simulatoare de solicitri dinamice etc.). n acelai timp, realizarea unor performane impuse (durata regimului tranzitoriu, suprareglarea etc.) necesit o acordare relativ precis a performanelor statice i dinamice ale amplificatorului electrohidraulic cu ceilali parametri ai sistemului. O constant de timp mic favorizeaz esenial dinamica acestuia (fig. A.21.1-10).
631
Fig. A.21.1-9. Influena factorului de amplificare n debit al servovalvei.
Fig. A.21.1-10. Influena constantei de timp a servovalvei pentru un factor de amplificare n debit constant.
632
Amplificatoarele electrohidraulice realizate cu electromagnei proporionali, fr reacie intern, au constante de timp de ordinul a 70 ms. Dac sunt prevzute cu traductoare de poziie, aceste amplificatoare pot egala performanele servovalvelor cu motor de cuplu i reacie de for uzuale. De exemplu, amplificatorul HRV (BOSCH), care include i servocontrolerul cu intrare analogic, are o constant de timp mult mai mic de 10 ms. n primul caz, pentru a obine o suprareglare acceptabil, este necesar reducerea factorului de amplificare a erorii de 5 ori fa de cel de-al doilea (fig. A.21.1-11).
Fig. A.21.1-11. Rspunsul servopompei pentru diferite tipuri de amplificatoare electrohidraulice (constante de timp i factori de amplificare a erorii).
22
CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE
22.1. STRUCTURA SERVOMECANISMULUI NCERCAT
n acest capitol se prezint sintetic rezultatele cercetrilor experimentale ntreprinse asupra unui servomecanism electrohidraulic adecvat servopompelor de mare capacitate (fig. 22.1, 22.2). Sarcina dominant a servomecanismului este de tip elastic, fiind realizat printr-un resort amplasat ntr-o caset ce permite reglarea precomprimrii acestuia. Flambajul resortului i eforturile radiale pe care acesta le introduce uzual n ghidajele tijei sunt evitate prin tratarea special a spirelor de sprijin. n plus, talerele de sprijin sunt anfrenate spre resort i intr n contact cu acesta prin aibe sferice. Servomecanismul este format dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect, simetric, cu tij bilateral, de construcie special, o servovalv electrohidraulic cu reacie de for i un traductor de poziie inductiv, conectat la o punte tensometric. Presiunile n camerele cilindrului hidraulic sunt msurate cu traductoare inductive HTTINGER. Servomecanismul este alimentat de o surs de presiune constant de bun calitate, prevzut cu un acumulator hidropneumatic de mare capacitate (HYDAC) i o supap pilotat de mare capacitate (REXROTH). Pentru a limita efectul propagrii undelor de presiune n conductele de alimentare i drenare, la racordurile servovalvei sunt conectate dou acumulatoare hidropneumatice produse de firma HYDAC, dimensionate dup metoda propus de Viersma i Ham. Ghidajele cilindrului hidraulic sunt teflonate, iar etanrile sunt compuse din teflon armat i aditivat i elastomer butadienic (SIMRIT), permind eliminarea substanial a frecrii statice. Procedeul este utilizat de toi marii productorii de cilindri hidraulici de mare vitez (MTS, SCHENK, MOOG etc.). Datorit acestor caliti, servocilindrul poate suporta sarcini radiale importante, corespunztoare maselor ataate tijei pentru a echivala ineria carcasei basculante a pompei reglate. Servovalvele utilizate sunt produse de firmele MOOG (seria 76) i ORSTA (seria TGL 33649). Performanele statice i dinamice ale celor dou tipuri de servovalve sunt comparabile: frecvena corespunztoare unui defazaj de 90 o este mai mare de 80 de Hz, curentul de excitare avnd amplitudinea nominal. Semnalele necesare pentru identificarea dinamic a servomecanismului sunt furnizate de un generator numeric programabil de mare precizie (STANDFORD RESEARCH CORPORATION, tip DS 345). Calibrarea tuturor semnalelor se face cu un multimetru numeric de mare precizie (KEITHLEY 2000).
634
Fig. 22.1. Stand pentru ncercarea unui servomecanism electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic: 1 - acumulator oleopneumatic; 2 - traductor inductiv de deplasare, 3 - motor hidraulic liniar; 4 - servovalv electrohidraulic cu reacie de for; 5 - suport; 6 - caset; 7 - resort precomprimat; 8, 9 - traductori de presiune.
Cercetri experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice rapide
635
Fig. 22.2. Vedere lateral a standului.
636
Servocontrolerul, produs ca unicat de Institutul de Hidraulic i Pneumatic, include un amplificator de eroare PID prevzut cu posibilitatea reglrii continue a parametrilor de acordare din exterior, prin poteniometre peliculare. Toate echipamentele electronice sunt conectate prin condiionere de semnale la un sistem de achiziie i prelucrare a datelor experimentale format dintr-un calculator DTK PENTIUM PC i o interfa de achiziie KEITHLEY DAS 1601, asistat de programul TESTPOINT for WINDOWS. n ansamblu, servomecanismul permite simularea regimurilor tranzitorii specifice unei clase largi de aplicaii industriale moderne, caracterizate prin sarcini de tip inerto-elastic.
22.2. PERFORMANELE STATICE I DINAMICE ALE SERVOMECANISMULUI NCERCAT

Cercetrile experimentale au avut urmtoarele obiective: a) acordarea amplificatorului de eroare pentru a obine o precizie static satisfctoare din punctul de vedere al reglrii capacitii unei servopompe de uz general; b) determinarea capacitii de urmrire a servomecanismului. Servomecanismele electrohidraulice ale servopompelor industriale sunt alimentate prin circuite independente, cu o filtrare corespunztoare (cel puin 10 m). Presiunea sursei depinde de performanele impuse de aplicaie, fiind uzual cuprins ntre 70 i 210 bar. ncercrile prezentate n acest capitol au fost efectuate la presiunea de 70 bar. n figura 22.3 se prezint caracteristica static corespunztoare unui amplificator de eroare strict proporional, al crui factor de amplificare este K p = 10. Frecvena semnalului de tip ramp este suficient de mic (f = 0,025 Hz) pentru a genera un regim cvasistatic. S-a impus o amplitudine normal pentru servopompele de mare capacitate, A = 50 mm. Se constat c precizia static este normal, histerezisul maxim al caracteristicii statice fiind mai mic de 0,5%. Mrirea factorului de amplificare (Kp = 40) n aceleai condiii (fig. 22.4) provoac creterea histerezisului maxim la cca 1%. Introducerea unei componente integratoare n comparatorul de eroare (fig. 22.5) reduce histerzisul maxim la 0,25%, pentru un factor de amplificare uor mrit (Kp = 13). Introducerea unei componente derivative n aceleai condiii provoac mrirea histerezisului ntregii caracteristici (fig. 22.6). Rspunsul servomecanismului prevzut cu amplificator de eroare PI la semnal treapt (fig. 22.7) este prompt i are caracter aperiodic, suprareglarea fiind neglijabil. n cazul amplificatorului PD, rspunsul la semnal treapt (fig. 22.8) are dou poriuni caracteristice: iniial, viteza pistonului este mare i eroarea scade rapid, iar ulterior viteza scade semnificativ, mrind de circa 3 ori durata regimului tranzitoriu. n acest caz, servomecanismul se comport ca un sistem tipic de ordinul 3.
637
Fig. 22.3. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic. Ps= =70 bar;
Kp
=40; f=0,C
3i
i
25Hz; A= 2-
50mm
>
1?
1-
^r
> -
"Z
U;[V] Fig. 22.4. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic: influena factorului de amplificare a erorii.
638
Fig. 22.5. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic: influena componentei integratoare a amplificatorului de eroare.
Fig. 22.6. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic: influena componentei derivative a amplificatorului de eroare.
639
Fig. 22.7. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic, la semnal treapt; influena componentei integratoare a amplificatorului.
Fig. 22.8. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic, la semnal treapt; influena componentei derivative a amplificatorului.
640
Fig. 22.9. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic, la semnal sinusoidal.
641
Fig. 22.10. Caracteristica atenuare - frecven a servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic.
Fig. 22.11. Caracteristica faz - frecven a servomecanismului electrohidraulic rapid cu sarcin elastic.
642
Rspunsul n frecven are un aspect normal (fig. 22.9), distorsiunea semnalului de excitaie fiind neglijabil. Diagrama Bode (fig. 22.10 i 22.11) indic o capacitate de urmrire suficient pentru o servopomp destinat reglrii debitului furnizat unui motor hidraulic. Frecvena corespunztoare unui defazaj de 900 este de circa 12 Hz la o amplitudine A = 5 mm. Rezultatele experimentale sunt n bun concordan cu cele teoretice, stabilite cu metoda prezentat n capitolul anterior.
23
CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE
23.1. STRUCTURA SERVOPOMPEI NCERCATE
Acest capitol este consacrat prezentrii sintetice a rezultatelor cercetrilor ntreprinse de autori asupra modelului experimental al unei servopompe electrohidraulice industriale de capacitate mic (fig. 23.1), n scopul evidenierii influenei forelor de frecare i a jocurilor din mecanismul de reglare. Servopompa este format dintr-o pomp cu pistoane axiale industrial tip F216 K1, produs n serie de Uzina Mecanic Plopeni i un servomecanism electrohidraulic rapid, conceput i realizat special pentru aceast cercetare. Pompa este prevzut cu un dispozitiv de reglare cu tij bilateral tip V1100M, modificat n scopul reducerii scurgerilor, jocurilor i forelor de frecare, n limita posibilitilor oferite de geometria componentelor i de materialele disponibile. Servomecanismul (fig. 23.2) este format dintr-un cilindru hidraulic de construcie special, cu dublu efect, simetric, cu tij bilateral, o servovalv electrohidraulic cu reacie de for i un traductor de poziie rezistiv pelicular, de mare precizie, produs de firma PENNY & GILLES (Anglia), conectat la o punte tensometric specializat. Aria util a pistonului este foarte mic n raport cu debitul nominal al servovalvei. Datorit acestei particulariti, servocilindrul poate funciona la frecvene mari, dar forele dezvoltate sunt relativ mici, corespunztoare cerinelor excitrii cu semnale standard a unor echipamentelor hidraulice. Ghidajele cilindrului hidraulic sunt realizate din teflon armat cu fibr de sticl i aditivat cu bisulfur de molibden, iar camerele de volum variabil dintre piston i capace sunt drenate direct la rezervor. Astfel, etanrile sunt solicitate la o suprapresiune neglijabil. Fiind compuse din teflon i elastomer butadienic (SIMRIT), ele introduc o frecare static neglijabil. Servomecanismul este alimentat de o surs de presiune constant, prevzut cu un acumulator hidropneumatic de mare capacitate (HYDAC), o supap pilotat de mare capacitate (REXROTH) i un filtru de mare finee (5 m) produs de firma DOWTY. Efectul propagrii undelor de presiune n conductele de alimentare i drenare ale servomecanismului este limitat prin conectarea la racordurile servovalvei a dou acumulatoare hidropneumatice (HYDAC), dimensionate corespunztor. Servovalva utilizat este produs de firma MOOG (seria 76). Sarcina dominant a servomecanismului este de tip inerial. Semnalele necesare pentru identificarea dinamic a servopompei sunt furnizate de un generator numeric programabil de mare precizie tip DS 345 produs
644
Fig. 23.1. Servopomp electrohidraulic rapid (model experimental).
Cercetri experimentale asupra servopompelor electrohidraulice rapide
645
Fig. 23.2. Servomecanism electrohidraulic (seciune longitudinal).
646
de firma STANDFORD RESEARCH SYSTEMS. Calibrarea tuturor semnalelor se face cu un multimetru numeric de mare precizie (KEITHLEY 2000). Servocontrolerul, produs ca unicat de Institutul Naional de Cercetri Aerospaiale, include un amplificator de eroare PID, prevzut cu posibilitatea reglrii continue a parametrilor de acordare din exterior, prin poteniometre peliculare. Toate echipamentele electronice sunt conectate prin condiionere de semnale la un sistem de achiziie i prelucrare a datelor experimentale format dintr-un calculator DTK PENTIUM PC i o interfa de achiziie KEITHLEY DAS 1601, asistat de programul TESTPOINT for WINDOWS.
23.2. PERFORMANELE STATICE I DINAMICE ALE SERVOPOMPEI NCERCATE

Cercetrile experimentale au avut urmtoarele obiective: 230.acordarea amplificatorului de eroare pentru a obine o precizie static satisfctoare din punctul de vedere al reglrii capacitii unei servopompe de uz general; 231.determinarea vitezei de rspuns a servopompei la semnale treapt de tensiune aplicate la intrare i la perturbaii introduse prin variaia forei de basculare, corespunztoare variaiei presiunii de refulare a pompei. n toate experimentele, servopompa a fost alimentat la o presiune constant (ps = 100 bar), n condiii de filtrare specifice sistemelor electrohidraulice performante, pentru a exclude orice eroare n funcionarea servovalvei. Servomecanismul acioneaz tija de reglare a capacitii printr-o articulaie sferic teflonat (AMPEP - GERMANIA), avnd o uoar prestrngere care exclude practic jocul dintre tija pistonului i tija de comand. Astfel, ntreg jocul relevat de caracteristica static a servopompei corespunde mecanismului de reglare. n scopul evidenierii efectului forelor de frecare i al jocurilor din mecanismul de reglare al capacitii pompei, caracteristica static a fost obinut printr-un semnal triunghiular de foarte joas frecven (0,025 Hz), iar cursa tijei de reglare a fost explorat att integral (0 ... 16,7 mm), ct i parial (0 ... 6 mm). La o turaie de antrenare normal (np = 1000 rot/min), histerezisul mediu al cursei este de circa 0,15 mm (fig. 23.3). Aceast valoare se dubleaz dac turaia pompei este nul (fig. 23.4). Histerezisul mediu corespunztor frecrilor este de circa 0,1 mm i corespunde ndeosebi forei de reglare disponibile relativ mici. Fora de frecare medie atinge 90 N, principala component a acesteia provenind din etanrile cepurilor de basculare. Acestea sunt realizate cu inele O, prevzute cu inele antiextruziune din relon. n plus, lagrul axial inferior al carcasei de basculare este realizat prin contactul direct al cepului de basculare cu un inel de oel dur (nitrurat). Servocontrolerul utilizat este prevzut cu un amplificator de eroare PID. Rspunsul servopompei la semnal treapt (fig. 23.5) este prompt i are caracter aperiodic, suprareglarea fiind neglijabil.
647
Fig. 23.3. Caracteristica static a servopompei electrohidraulice rapide la o turaie normal.
Fig. 23.4. Caracteristica static a servopompei electrohidraulice rapide la turaie nul.
648
Fig. 23.5. Rspunsul servopompei electrohidraulice rapide la un semnal treapt de tensiune normat. ps=100 bar; A=3mm; n=1000 rot/min 0.08 0.0 6 0.0 >0.02 -0.04 -0.06 -0.08
------ ii iu ai c
v'*x_______ "
'
. *".*".
,'\-.'"^
0 'C
/o
2 0
3 0
0 5
0 6
ieire
t[s] Fig. 23.6. Rspunsul servopompei electrohidraulice rapide la un semnal treapt de tensiune mic.

VO
649
*/1
*^%
h ;:
.
*"i
de pl as ar
pr es
ro
(S
v."
* ,
to
& DP= 30 b
--.*
'- '% .
. - , . . ^
1
0.9
# * * 0.8
',"
0.7
VO
V O ( C
iî
3 C
rf
r.i^
cn
?nn
cs
c0
"
Fig. 23.7. Rspunsul servopompei electrohidraulice rapide la semnal treapt de presiune.
650
Constanta de timp msurat a servopompei corespunde celei calculate prin simulare numeric cu modelul neliniar prezentat n capitolul 21 al acestei lucrri. Alunecarea sub sarcin a servopompei la creterea brusc a presiunii de refulare, provocat prin intermediul unei servovalve conectate la refulare, este neglijabil (fig. 23.7), dei pistonul servomecanismului i tija acestuia sunt etanate numai prin jocuri radiale de ordinul a 5 m. Aceast calitate provine din gradientul mare de debit al servovalvei. n ansamblu, servopompa are o comportare dinamic bun, corespunztoare proceselor de reglare industriale. Totui, structura mecanic a pompei limiteaz precizia static, iar aria foarte mic a pistonului limiteaz performanele dinamice.
24
ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE
24.1. STRUCTURA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE
Aplicaiile industriale ale sistemelor automate electrohidraulice au fost promovate pe scar larg dup apariia i perfecionarea rapid a amplificatoarelor electrohidraulice proporionale. Acestea utilizeaz n etajul de conversie electromecanic electromagnei proporionali de for sau de poziie, ce dezvolt o for suficient de mare pentru a comanda direct elemente de reglare mecanohidraulice. Reducerea pericolului obliterrii orificiilor de comand sau amortizare de mici dimensiuni, specifice servovalvelor, mrete semnificativ sigurana funcional a amplificatoarelor electrohidraulice, permind generalizarea lor n aplicaii industriale relativ importante. n contextul extinderii masive a reglrii volumice a transmisiilor hidrostatice de uz general, n locul celei disipative, servopompele electrohidraulice lente constituie una din cele mai importante aplicaii ale amplificatoarelor electrohidraulice proporionale, deoarece permit economii importante de energie, conserv timp ndelungat calitile lichidelor funcionale, simplific esenial schemele hidraulice destinate realizrii unor cicluri funcionale complexe etc. Servopompele de mare capacitate utilizeaz distribuitoare proporionale monoetajate cu reacie de poziie local i global, alimentate la presiuni mari (210...280 bar). Servopompele de capacitate mic i medie pot fi realizate i cu supape proporionale, alimentate la presiuni medii (50...100 bar). n acest capitol se analizeaz din punct de vedere dinamic servomecanismele lente realizate cu supape proporionale normal-deschise duble (fig. 24.1), utilizate pentru reglarea capacitii servopompelor cu bloc nclinat industriale. O astfel de supap conine un electromagnet proporional de for, ce comand direct un sertar cilindric profilat. Acesta poate realiza trei conexiuni caracteristice (fig. 24.2), specifice cilindrilor hidraulici cu simplu efect i revenire elastic. Reacia de presiune intern asigur proporionalitatea dintre curentul de comand i presiunea din racordul de comand. Cea mai important aplicaie a acestor supape este comanda hidraulic a distribuitoarelor hidraulice proporionale cu sertar centrat prin resoarte. Pentru a preveni suprareglarea excesiv corespunztoare volumelor de comand relativ mici ale sertarelor acestora, sertarul supapei este prevzut cu teituri ce reduc la jumtate gradientul de debit pe ambele ci. Contactul permanent ntre sertar i plunjerul electromagnetului este asigurat de un resort de rigiditate foarte mic.
652
Fig. 24.1. Supap proporional normal-deschis dubl.
Analiza servopompelor electrohidraulice lente
653
Fig. 24.2. Conexiunile caracteristice ale supapelor normal-deschise: a) AT; b) A, B, T nchise; c) PA.
654
Fig. 24.3. Schema de calcul a sistemului de comand n bucl deschis.
655
Plunjerul este activ numai n sensul realizrii conexiunii dintre pomp i cilindru (P A); n absena curentului de comand, un resort amplasat n partea posterioar a electromagnetului retrage rapid plunjerul pentru a permite drenarea cilindrului hidraulic. Presiunea maxim pe care o poate asigura supapa depinde de fora maxim dezvoltat de electromagnet i de diametrul sertarului. Cilindrul hidraulic al servopompei se racordeaz la supapa proporional direct, f r a fi necesare rezistene hidraulice de reglare a timpului de rspuns al sistemului (fig. 24.3). Comanda electrohidraulic f r reacie de poziie are caracter proporional, capacitatea servopompei fiind modificat aleator de fora de basculare corespunztoare presiunii de refulare a servopompei. Din punctul de vedere al puterii consumate de aceasta de la motorul de antrenare, comanda proporional se comport ntr-o anumit msur ca un regulator de putere. Reacia de poziie electric asigur precizia necesar, mpiedicnd alunecarea sub sarcin variabil a servomecanismului. Comanda n presiune a cilindrului hidraulic impune un algoritm de reglare de tip "cu anticipare" (feedforward). 24.2. MODELAREA MATEMATIC Comportarea dinamic a sistemului de comand n bucl deschis rezult dintr-un sistem format din urmtoarele ecuaii difereniale: ecuaiile de micare ale sertarelor supapelor, notate cu A i B, ecuaiile de continuitate corespunztoare camerelor de volum variabil ale cilindrului hidraulic i ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic. n cazul comenzii n circuit nchis, la aceste ecuaii se adaug ecuaia comparatorului electronic, ecuaia amplificatorului de eroare i ecuaia convertorului tensiune - curent. Schema de calcul a sistemului este prezentat n figura 24.3. Se admite c acoperirea sertarelor este nul i c alimentarea camerei toroidale a sertarului cu lichid la presiune constant se face prin dou ferestre circulare. Electromagneii proporionali sunt activai secvenial, n funcie de semnul tensiunii de referin sau al erorii de reglare. Ecuaia de micare a sertarului supapei A este: msxA=FmA-FeSA-FemA-FpSA-FfSA-FhSA (24.1)
unde ms este masa sertarului, plunjerului i o treime din masa resoartelor corespunztoare; FmA - fora dezvoltat de electromagnetul A; FeSA - fora dezvoltat de resortul supapei A; FemA - fora dezvoltat de resortul electromagnetului A; FpSA - fora de presiune de reacie asupra sertarului supapei A; FSA - fora de frecare corespunztoare sertarului i plunjerului supapei A; FhSA -fora hidrodinamic asupra sertarului supapei A. Dinamica electromagneilor proporionali de for este neliniar. Cercetrile publicate ncepnd din 1981 (Lu) indic o comportare tipic de ordinul trei, cu o component dominant de ordinul nti. Constanta de timp a acesteia este de ordinul a 10 ms, astfel c n procese de reglare lente, dinamica electromagneilor proporionali poate fi neglijat. Fora electromagnetic medie poate fi considerat
656
independent de poziia plunjerului i proporional cu intensitatea curentului absorbit: FmA=Km-(iA-iA0) (24.2) Aici, Km este constanta electromagnetului, determinat prin calcul sau experimental, iar iA0 - pragul de magnetizare. Resortul supapei are o rigiditate foarte mic, Kes i o precomprimare relativ mic, xesA0 : FesA=Kes-(xA-xesA0) (24.3) Rigiditatea resortului plunjerului, Kem i precomprimarea acestuia, xesA0 trebuie s fie suficient de mare pentru a permite scderea rapid a presiunii n camera pasiv a cilindrului hidraulic: FemA=Kem-(xA-xemA0) (24.4) Dac se neglijeaz presiunea n racordul de evacuare al supapei, p T , "fora de reacie" corespunztoare ariei seciunii transversale a supapei, As este: FpsA=As-(psA-pT) (24.5) Identificarea forei de frecare este dificil. Componenta "vscoas" are forma: Ffvs(xA) = Kfvs-xA (24.6) coeficientul Kfvs fiind determinat experimental. Componenta "dinamic" are forma Ffd(xA)=FfdS0.exp(-b|xA|).sign(xA) (24.7) n care toi coeficienii trebuie determinai experimental. Componenta "static" este de asemenea incert, dar poate fi determinat mai simplu pe cale experimental: Ffs=Ffs0.sign(xA) (24.8) Fora hidrodinamic de regim staionar depinde de poziia sertarului: K xA(p0-psA), xA>0 FhsA ( xA,psA ) = (24.9)
l-Khs-xA ( psA-pT ) ,xA^0 Fora hidrodinamic de regim tranzitoriu este neglijabil. Supapa pasiv, B, are o deschidere constant, xB0 care acioneaz ca o rezisten hidraulic fix: Q s B =K s B -|x B 0 |.p s B - pT (24.10) Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic este: mcy = Fpc-Fec-Fb-Ffc (24.11)
657
unde mc este masa echivalent a sistemului de reglare, redus la tija pistonului, Fpc este fora de presiune pe pistonul de arie Ac, Fpc=Ac(psA-psB) (24.12) Fec este fora elastic necesar centrrii pistonului n absena comenzii electrohidraulice, F ec =2 K ec (y + y0ec) iar Fb este fora de comand, Fb=Kbp (24.14) (24.13)
Fora de frecare dintre piston i cilindru are trei componente: static, dinamic i vscoas: Ffc =Kfvcy + Ffsc0exp ( -bc|y|) sign ( y ) + Ffdc0sign ( y ) (24.15) Pentru xA 0, ecuaia de continuitate corespunztoare camerei active a cilindrului hidraulic are forma: psA=( K s x s Vp0-ps A + A s x A - A c y ) (24.16)
unde VA este volumul de lichid supus variaiilor de presiune n camera activ a cilindrului hidraulic i n racordul corespunztor. Pentru xA < 0, ecuaia de continuitate devine: psA=( K s x A V p s A -p T + A s x A - A c y ) Ecuaia de continuitate corespunztoare volumului camerei pasive a cilindrului hidraulic este:
p T ) = VA (Acy + KsxB0V psB - pT) psB= ( Ac y+K s xB0 Vp s B(2418)
(2417)
Problema esenial a conducerii acestui tip de servomecanism provine din faptul c cele dou supape proporionale sunt activate secvenial. Astfel, dac nu se utilizeaz o reacie de poziie, semnalul de comand este aplicat exclusiv unuia dintre electromagneii proporionali, cellalt rmnnd neactivat. Precizia static obinut depinde esenial de frecrile cilindrului hidraulic i de neliniaritatea resoartelor de centrare ale pistonului acestuia. Experimentrile prezentate n capitolul urmtor confirm aceast afirmaie. Dac se utilizeaz o reacie de poziie printr-un traductor de poziie avnd constanta KT, eroarea de reglare,
658
8 = Ui-Ue =Ui- K T - y (24.19)
se anuleaz la atingerea poziiei prescrise. Ca urmare, ambii electromagnei sunt dezactivai i ambele camere ale cilindrului hidraulic sunt conectate la rezervor. Presiunea n camera activ tinde s scad rapid, permind resoartelor s centreze pistonul, pn la intervenia amplificatorului de eroare. n consecin, comanda n bucl nchis este structural instabil, conducnd n mod inevitabil la un algoritm de conducere cu anticipaie (feedforward): tensiunea de referin este aplicat integral convertorului tensiune - curent al servocontrolerului i se nsumeaz cu eroarea prelucrat prin amplificatorul PID. Astfel, la anularea erorii, electromagnetul care corespunde sensului comenzii rmne activat, asigurnd n camera activ a cilindrului hidraulic presiunea necesar nvingerii forei elastice corespunztoare poziiei pistonului. Transformata Laplace a tensiunii de comand a convertorului devine: Uc (s) = Ui (s) + s(s)KR {1 + 1 + sTd) (24.20) sTi
+ 1 Ts
Efectul acestui algoritm de comand, propus de autori n anul 1985 este deosebit de favorabil, att din punct de vedere static, ct i dinamic. Aplicaia 24.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei servopompe electrohidraulice lente Modelul matematic propus a fost studiat detaliat prin simulare numeric, considernd att sistemul n bucl deschis, ct i cel n bucl nchis. Au fost studiate numeroase variante de acordare a amplificatorului de eroare n scopul optimizrii comportrii dinamice. Se prezint n continuare cele mai reprezentative rezultate ale integrrilor numerice, corespunztoare sistemului de comand. Schema sintetic de simulare numeric este prezentat n figura A.24.1-1. Simulrile numerice au fost efectuate pentru servopompa realizat din supapa proporional normal - deschis SPD 6, produs de Institutul de Hidraulic i Pneumatic i pompa F220 - K2 - V2120 M produs de Uzina Mecanic Plopeni. Principalele date de calcul au fost: i0 = 0,2 A; imax = 0,8 A; Fm (0,8 A) = 80 N; Km = 133,3 N/A; ms = 0,1 kg; Kes = 190 N/m; x0es = 6,45 mm; Kem = 4660 N/m; xem0 = 2,35 mm; ds = 6 mm; cds = 0,6; cvs = 0,98; p = 300; p0 = 50 bar; dc = 62 mm; Kec = 154204 N/m; y0ec = 4,9 mm; mc = 30 kg; Kb = 5,74-10-5 m2; x0 = - 0,05 mm; VA = 300 cm3; |x| < 0,75 mm; |y| < 19,8 mm; p = 900 kg/m3; s = 4000 bar. n figurile A.24.1-2 ... A.24.1-4 se prezint evoluia cursei pistonului, cursei sertarului i presiunii n camera activ pentru un semnal treapt de curent de la i0 = 0,291 A la i = 0,72 A. Se constat c rspunsul este aperiodic i saturat mecanic.
659
Sertarul atinge n 20 ms deschiderea maxim, rmne n aceast poziie cca 150 ms i apoi tinde rapid spre nul, trecnd prin valori negative relativ mici (90 m). Durata regimului tranzitoriu este de circa 0,5 s (relativ scurt). La nceputul regimului tranzitoriu, presiunea n camera activ a cilindrului hidraulic oscileaz cu frecven mare circa 10 ms, crescnd apoi pn la o valoare superioar cursei maxime, pentru a se stabiliza n final la valoarea corespunztoare forei elastice aferente treptei de curent aplicate. Timpul de rspuns depinde n mare msur de mrimea treptei de curent aplicat electromagnetului activ (fig. A.24.1-5). Influena forei de basculare este relativ mare (fig. A.24.1-6): la o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei, cursa pistonului scade cu circa 30%.
Fig. A.24.1-1.
660
Alunecarea servopompei sub sarcin este practic independent de curentul de comand care impune cursa pistonului (fig. A.24.1-7).
Fig. A.24.1-2. Evoluia pistonului corespunztoare unui semnal treapt.
Fig. A.24.1-3. Evoluia cursei sertarului supapei corespunztoare unui semnal treapt.
661
n ansamblu, se constat c rspunsul servopompei la semnale treapt este relativ prompt pentru aplicaii industriale, dar influena presiunii de refulare este relativ mare, nepermind reglarea precis a debitului.
3.5 xlO* Model CPSNDSP
2.5 6 1.5 0.5
0.1
0.2 t[s]
0.3
0.4
0.5
Fig. A.24.1-4. Evoluia presiunii n camera activ a cilindrului hidraulic corespunztoare unui semnal treapt.
Fig. A.24.1-5. Rspunsul comenzii la diferite trepte de curent.
662
Simulrile numerice ntreprinse pentru sistemul cu reacie de poziie au evideniat faptul c timpul de rspuns la semnale treapt de tensiune aplicate servocontrolerului nu difer practic de cel corespunztor sistemului fr reacie, dar rejectarea perturbaiei corespunztoare variaiei presiunii de refulare a servopompei este prompt, astfel c eroarea staionar este practic nul. Aceste concluzii sunt confirmate prin cercetrile experimentale prezentate n capitolul urmtor. 0.018 0.016 0.014 0.012 0.01 " 0.008 0.006 0.004 0.002
....../..........................i.................................
'*".............
Model CPSNDSPB i \\ \_ dp=100 bar \\

j \
/ /// ///
..............7.................
^...........dp=2p01iar............. ^ dp=2p0 bar
//
i/
/
0.2
1.
0.4
...
*> \ i
0.6
0.8
t[s] Fig. A.24.1-6. Rspunsul comenzii la trepte ale presiunii de refulare a servopompei.
//
/ 5"
II / 1 /l/ i/ y1
Model CPSNDSP1
0.02 0.0181 0.016 0.014
.."v:.
di=0.35 A di=0.3A-........
0.0121 I 0.01 0.0081

0.006 0.004 0.002| 0
0 0.2 0.4
di=0 25 A
.....f....."...
dp=300bar
0.6
0.8
t[s] Fig. A.24.1-7. Influena treptelor de curent i a variaiei presiunii de refulare a servopompei.
25
CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE LENTE CU SARCIN ELASTIC
25.1. STRUCTURA SERVOMECANISMULUI NCERCAT
n acest capitol se prezint structura i performanele statice i dinamice ale unui servomecanism electrohidraulic lent, conceput i realizat n scopul verificrii posibilitii utilizrii supapelor proporionale normal-deschise duble pentru reglarea capacitii servopompelor cu bloc nclinat industriale, de capacitate mic. Schema de principiu a standului este prezentat n figura 25.1. O vedere parial a acestuia este prezentat n figura 25.2. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect i tij unilateral, industrial, cuplat rigid cu o sarcin elastic realizat dintr-un resort amplasat ntr-o caset ce permite att reglarea poziiei de nul, ct i a precomprimrii. Cilindrul hidraulic este comandat de o supap normal - deschis dubl, tip SPD - 6, produs de Institutul de Hidraulic i Pneumatic. Supapa este alimentat de o surs de presiune constant prevzut cu un acumulator hidropneumatic de mare capacitate, o supap pilotat prompt i bine amortizat i un filtru de nalt presiune, avnd fineea nominal de 10 m. Poziia pistonului este msurat cu un traductor de poziie inductiv (HTTINGER), iar presiunea din camerele cilindrului hidraulic cu dou traductoare de presiune rezistive (HTTINGER). Adaptarea semnalelor acestor traductoare a fost realizat cu o punte tensometric HTTINGER. Servocontrolerul a fost executat ca unicat de Institutul de Hidraulic i Pneumatic, fiind prevzut cu posibilitatea acordrii amplificatorului de eroare PID din exterior. Identificarea parametrilor de acordare se face cu un echipament electronic specializat, compatibil cu sistemul de achiziie automat a datelor KEITHLEY -METRABYTE, utilizat n cadrul standului. Semnalele necesare ncercrilor statice i dinamice au fost elaborate cu un generator numeric programabil de nalt rezoluie (SRS - DST 345), conectat la servocontroler i la sistemul de achiziie de date.
664
Fig. 25.1. Schema de principiu a standului de ncercare a servomecanismelor lente: 1, 2, 3 - punte tensometric HTTINGER; 4 - sistem de achiziie de date DTK PENTIUM PC - KEITHLEY - METRABYTE; 5,6 - traductoare de presiune HTTINGER; 7- generator de semnale numeric programabil SRC DS 345; 8 - servocontroler; 9 - traductor de poziie HTTINGER; 10 - sarcin elastic; 11 - cilindru hidraulic cu dublu efect i tij unilateral; 12 - supap proporional normal-deschis dubl SPD-6; 13 - surs de alimentare la presiune constant.
Cercetri experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice lente
665
Fig. 25.2. Vedere parial a standului pentru ncercarea servomecanismelor lente.
666
25.2. PERFORMANELE STATICE I DINAMICE ALE SERVOMECANISMULUI NCERCAT

Programul de experimentare a inclus urmtoarele activiti: - acordarea amplificatorului de eroare pentru a obine o precizie static acceptabil; - studiul influenei componentelor amplificatorului de eroare asupra preciziei statice i dinamice; - determinarea capacitii de urmrire. ntr-o prim etap s-au exclus componentele integral i derivativ, s-a excitat servomecanismul cu un semnal treapt de mic amplitudine (A = 1 mm) i s-a mrit factorul de amplificare a erorii pn cnd autooscilaiile pistonului au devenit comparabile cu zgomotul sistemului de msur al poziiei. n continuare sa determinat caracteristica static (fig. 25.3), excitnd servomecanismul cu un semnal triunghiular de frecven foarte joas (f = 0,025 Hz) i de amplitudine mare (A = 50 mm). Caracteristica obinut este practic liniar cu excepia unei zone nguste de gripare mecanic a tijei resortului. n urmtoarea etap s-a introdus o component derivativ a crei constant de timp este adecvat vitezei de rspuns relativ mici a sistemului (0,1 s). Efectul acesteia asupra caracteristicii statice este favorabil, deoarece histerezisul ntregii caracteristici se reduce la o valoare neglijabil (circa 0,25%), iar n zona singular menionat aceasta scade la jumtate (fig. 25.4). Mrirea factorului de amplificare a erorii conduce la mrirea moderat a histerezisului (fig. 25.5). Ulterior, s-a eliminat componenta derivativ, introducnd progresiv o component integratoare. Efectul acesteia este defavorabil, deoarece mrete sensibil histerezisul caracteristicii statice (fig. 25.6). Utilizarea simultan a componentei derivative i a celei integratoare altereaz drastic precizia static (fig. 25.7). n final, parametrii optimi ai amplificatorului de eroare au fost fixai la valorile KP = 8,68 i Td = 0,1 s. n continuare, s-a studiat rspunsul servomecanismului la semnale dreptunghiulare de frecven variabil. n figura 25.8 se prezint evoluia presiunilor n camerele cilindrului hidraulic pentru un semnal cu perioada de 25 s i amplitudinea de 10 mm, n condiiile unui amplificator de eroare proporional. Cele dou presiuni variaz n opoziie, dar cu gradieni diferii datorit ariilor diferite ale pistonului. n figurile 25.9 i 25.10 se prezint rspunsul servomecanismului la semnale treapt de amplitudine mic (10 mm), respectiv mare (50 mm). Rspunsul este aperiodic i suficient de rapid n raport cu mrimea nominal a supapei. Introducerea componentei derivative mrete timpul de rspuns al servomecanismului (fig. 25.11). n aceleai condiii, mrirea factorului de amplificare a erorii nu reduce practic timpul de rspuns (fig. 25.12). Rspunsul la semnale sinusoidale de joas frecven este distorsionat la capetele cursei (fig. 25.13, 25.14). Diagrama Bode, prezentat n figurile 25.15 i 25.16 indic o dinamic modest. Pentru o amplitudine de 5 mm, atenuarea corespunztoare frecvenei de 5 Hz este de 12 dB.
667
n ansamblu, se poate afirma c servomecanismul poate fi utilizat pentru reglarea proceselor industriale lente, a cror constant de timp este de ordinul secundelor, eroarea static maxim fiind de ordinul a 0,5 mm pentru o curs de ordinul a 100 mm.
ps=60 bar; fK),025Hz; A=50 mm; Kp=8,687; Ka/K^Ô;
U;[V]
Fig. 25.3. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic i amplificator de eroare proporional.
Fig. 25.4. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic; influena componentei derivative a amplificatorului de eroare.
668
ps=60 bari; f=0,025 Hz; A=50 mm; Kp=28,252; Kd/K4n= 1; Kj/K^Ô ~3~
>
3
Fig 25 5 Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent cu sarcin elastic; influena factorului de amplificare a erorii. ,
ps=60 bar; A=50mm, f=0.025Hz; Kp=8.687; Ki/ECilMX=l ~3~
U;[V]
Fig 25 6 Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent cu sarcin elastic; influena componentei integratoare a amplificatorului de eroare.
ps=60 bari; f=0,025Hz; A=50 mm; Kp=8,687; K^K^^l; Kj/Kiniax=l
>
3
li ^ ^ < D
-P -P
r^
-2-
2 :
j ^
^ r
am
Fig. 25.7. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic; influena componentei derivative i integratoare a amplificatorului de eroare.
669
ps=60 bar; A=10 mm; Kp=8,687; Kj/K^Ô ; Ki/Kimax=0
Fig. 25.8. Variaia presiunilor n camerele cilindrului n cursul excitrii cu semnale dreptunghiulare.
Fig. 25.9. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic la un semnal treapt de mic amplitudine; amplificator de eroare proporional.
670
ps=60 bar; A=50 mm; Kp=8.687; K^/K^Ô; Ki=Kimax=0

43~ L" ) # .. /
i
V
\ \ ^ \: ; < \
i
,'
ri
n !
>
IU-
i1
i <
' i ! <) 1
-1 " -Z 1 -J -
oi i
: Wr 21314151617181920
/
ntrar ie
-4 -
.. .
f J ......... .y
Fig. 25.10. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic la semnale treapt de mare amplitudine; amplificator de eroare proporional.
Fig. 25.11. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic la semnal treapt: influena componentei derivative.
671
0.3 0.2 0.1
ps=60 bar; A=5 mm; f=0,5 Hz; Kp=28,252; Kd/KdB=l

i*. -.. ^ _ZSV
%
\ \
..........intrare icsirc
1
:
fco
-0.1
-0.2 -0.3
0 ()
5/
:
1
\
. - ^-* 1 **
t[s]
Fig. 25.12. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic la semnal treapt de mic amplitudine: influena factorului de amplificare.
ps=60 bar; fM),5Hz; A=5 mm

0.3
0.25 0.2 0.15 0.1

>
0.05 0 0.05 -0.1 0.15 -0.2 -0.25 t[s]

Fig. 25.13. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic, la semnal sinusoidal.
672

ps=60 bar; f=2 Hz; A=3 mm
Fig. 25.14. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic, la semnal sinusoidal.
2u-2() 1
-4 -
ps=50 bar; A= = mm 5
TlT\
-6 -8 -
H 12""
<-14 -1 -16 -Io -i
-21)
H
> v \
rU
1 P 1iP S^
-IZ --24
li m\ \
flHz]
ps=50 bar; A=5 mm
___
Fig. 25.15. Caracteristica atenuare - frecven a servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic.
150 120 90 *0 O 60 30 0 0.1
JL U
u IM
1/
10 100
H
flHz]
Fig. 25.16. Caracteristica faz - frecven a servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic.
26
DINAMICA SERVOMOTOARELOR DE CAPACITATE CONSTANT COMANDATE PRIN AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE
Servomotoarele hidraulice moderne sunt utilizate pe scar larg n diferite domenii de activitate tehnic, avnd cerine de precizie i stabilitate foarte diferite. n cazul aplicaiilor importante, structura sistemelor automate hidraulice este aleas astfel nct s asigure att stabilitatea dinamic, ct i uniformitatea micrii la viteze mici. Problemele corespunztoare acestui regim sunt generate de frecri, de elasticitatea componentelor mecanice i a racordurilor, de compresibilitatea lichidelor funcionale, precum i de variaia scurgerilor interne n raport cu timpul i temperatura. Elasticitatea fluidului de lucru depinde esenial de volumul de aer nedizolvat, prezent uzual sub form de bule microscopice ce nu pot fi eliminate dect prin vidarea prealabil a ntregii transmisii hidrostatice. Compresibilitatea fluidului de lucru poate fi diminuat semnificativ prin reducerea volumului de ulei supus variaiilor de presiune ntre amplificatorul electrohidraulic i motorul hidraulic. n practica industrial modern, ponderea motoarelor hidraulice liniare este comparabil cu cea a motoarelor hidraulice rotative. De exemplu, strungul automat S32 CNC cu 42 de "axe", produs n anul 1997 de firma AMB GmbH din Stuttgart, include 23 de servomecanisme electrohidraulice liniare BOSCH i 10 servomecanisme electrohidraulice rotative BOSCH, alturi de 9 servomecanisme electromecanice. Servomecanismele electrohidraulice liniare sunt utilizate n toate aplicaiile care necesit o micare liniar transmis direct organului acionat (mas, crucior, sanie etc.). Cursa maxim uzual pentru fabricaia de serie este de 1 m. n aplicaii speciale, cursa poate atinge 18 m (C.H.E. PORILE DE FIER). Traductoarele de poziie moderne sunt formate din inserii magnetice nguste (2 mm) amplasate pe tij, detectate cu senzori de proximitate incorporai n capacul tijei (CERAMAX - REXROTH). Precizia acestor sisteme este influenat esenial de compresibilitatea lichidului, deci de poziia tijei. Servomecanismele hidraulice rotative sunt utilizate pentru acionarea unor organe n micare de translaie prin intermediul uruburilor cu bile (ntre 1 i 4 m), sau a unui mecanism cu pinion i cremalier (ntre 2,5 i 25 m). Avantajul major al acestei soluii este conservarea rezervei de stabilitate pe ntreaga curs. n sistemele de acionare care necesit micri de rotaie continue sau limitate, mai ales la momente mari, sunt utilizate aproape exclusiv servomotoare
674
hidraulice rotative. Eliminarea lanurilor cinematice confer acestor sisteme de acionare performane statice, dinamice, energetice i fiabilistice ce nu pot fi egalate de alte sisteme. Acest capitol este consacrat sintezei servomecanismelor electrohidraulice rotative a cror sarcin dominant este inerial. Se studiaz ca aplicaie un sistem ce include servomotorul electrohidraulic din figura 26.1, realizat n cadrul colaborrii cu Uzina Mecanic Plopeni, prin cuplarea unui motor hidraulic cu pistoane axiale i bloc nclinat tip F112 - IPG, cu o servovalv MOOG - 76 i un tahogenerator HBNER. Schema hidraulic de principiu a sistemului este prezentat n figura 26.2. Servocontrolerul a fost realizat ca unicat de Institutul de Hidraulic i Pneumatic, fiind prevzut cu posibilitatea reglrii precise a coeficienilor KR, Td i Ti.. Pentru a oferi o imagine concret metodei propuse pentru rezolvarea problemei abordate, se consider urmtoarele informaii: a) definirea sarcinii: - domeniul de reglare a vitezei unghiulare: Qm = 6,28 ... 314 rad/s; - momentul de inerie redus la arborele motorului: J = 0,6 Kg-m2; - coeficientul de frecare vscoas: 0,24 Nms. b) performane impuse: - eroare staionar: sst = 0, la intrare treapt unitate; - durata regimului tranzitoriu la intrare treapt unitate: tr < 0,4 s; - suprareglarea la intrare treapt unitate: a < 5,2%. c) parametrii alei pentru componentele sistemului: - capacitatea motorului hidraulic rotativ: Vm=14 cm3/rot= 2,23-10-6 m3/rad; - presiunea nominal a motorului hidraulic rotativ: pn = 300 bar; - viteza unghiular nominal: Qnom = 157 rad/s; - viteza unghiular maxim: Qmax = 314 rad/s; - constanta de timp a servovalvei : Tsv = 0,004 s; - factorul de amplificare n debit al servovalvei: Ksv = 7 -10-5 m3/Vs. - modulul de elasticitate echivalent al lichidului: s = 12000 bar; - volumul de lichid din racordurile sevovalvei: V0 = 20 cm3; - coeficientul de scurgeri interne al motorului hidraulic: Klm= 2,85-1012 Ns; - presiunea sursei de alimentare: p0 = 70 bar; - constanta tahogeneratorului: KT = 0,0318 Vs/rad. Pentru satisfacerea performanelor impuse n regim staionar se impune sinteza unui regulator electronic de tip PI. 26.2. MODELAREA MATEMATIC Modelul matematic al sistemului este format din urmtoarele ecuaii. a) Modelul motorului hidraulic rotativ Se consider pentru motorul hidraulic rotativ funcia de transfer clasic:
Dinamica servomotoarelor de capacitate constant
675
Qm(s)
unde Km=
s + 2Cs + 1
este factorul de amplificare n vitez, 2eV
II V -J este
0
(26.3)
pulsaia natural hidraulic, iar
^ + f- Vm Vm 4Vm V J - S
(264)
este factorul de amortizare. Pentru motorul considerat rezult: Km = 4,487-105 rad/m3; n = 31,3 rad/s; C = 0,37. b) Modelul servovalvei n domeniul de debite necesar n problema propus, (Qsv = 60 l/min), productorul recomand pentru servovalva hidraulic funcia de transfer:
Conform informaiilor din fia tehnic, datorit parametrilor si, servovalva este adecvat proceselor de reglare rapide. c) Modelul tahogeneratorului Acesta poate fi considerat un element proporional, care furnizeaz o tensiune de 40 V la 3000 rot/min. Dac se introduce un divizor de tensiune avnd constanta 0,25 rezult: KT = U
Qmax
= 0,0318 Vs/rad,
(26.6)
unde Urefmax =10 V este tensiunea de referin maxim. Cu aceste elemente determinate rezult pentru sistemul de reglare schema funcional din figura 26.3.
676
Fig. 26.1. Servomotor electrohidraulic de capacitate constant: 1 - motor hidraulic F 112-25 IPG; 2 - plac intermediar; 3 - servovalv electrohidraulic MOOG-76.
Dinamica servomotoarelor de capacitate constant
677
Fig. 26.2. Schema de principiu a sistemului electrohidraulic de reglare automat a turaiei.
Fig. 26.3. Schema funcional a sistemului de reglare automat. 26.3. ACORDAREA REGULATORULUI ELECTRONIC Pulsaia natural hidraulic are o valoare suficient de mare pentru a neglija termenul (1/ 2n) fa de termenul (2/ n ). Astfel, pentru motorul hidraulic se poate utiliza cu suficient precizie modelul de ordinul nti: Hm(s) (s)
Q m (s)
K
2 s+1
Km
sT+1
(26.7)
678
unde Tm=(2-C)/cDn=0,024 sec. n aceste condiii schema funcional a sistemului capt aspectul din figura 26.4.
Fig. 26.4. Schema funcional simplificat a sistemului de reglare automat.
Fig. 26.5. Schema funcional final a sistemului de reglare automat.
Alegem Ti = Tm pentru a compensa constanta de timp dominant, rezultnd schema simplificat din figura 26.5, din care se obine funcia de transfer aproximativ a sistemului:
TT
Q
(s ) = _______________KR- KSV - Km______________
( s )= U r e f ( s ) s 2 . T i . T S V + s . T i + K R . K S V . K m . K T poate fi scris sub forma canonic H 0 ( s )= s 2.TiTSV

KT
(26.8) care
sTi
(26.9)
KR.KSV.Km.KT + KR.KSV.Km-KT +1 sau
Dinamica servomotoarelor de capacitate constant H0(s) = unde s

2
679
(26.10) (26.11)
K0
2^ K0=1/KT KR-KSV-Km-KT 'T Tii-T S
SV
C D0 =
i 2-C0 Rezult:
C00
(26.12) . (26.13)
T KR-KSV.K i .KT m
C0= 1
Ti
(26.14) KR-KSV.Km-KT Aplicnd la intrare o treapt de tensiune Uref = 1V la t > 0, rezult U( s )= 1/s, iar ref din relaia (26.1) deducem:
(s)
(s)=H0(s
K0
s + 2<0.s + 1
0
)-Uref(s) =
(26.15)
Din relaia (26.8) rezult:

Q
V0
..sin ( (t) = K0-
e-?0-t
k-1-c02-t +
)"
(26.16)
unde: tgcp =
(26.17)
Relaia (26.16) permite determinarea performanelor realizate de sistem:
a = e1- 02;
tr *4
C0-co0
(26.18)
Alegem C0 = 0,7 i a = 4,3 %, deci a < aimpus. Din expresia lui C0 obinem:
680
n final, rezult Q0 = 178,76 rad/s. Timpul de reglare este: tr4 (26.20)

C0 ' 0
= 31,9
ms
Se observ c timpul de reglare este satisfcut cu o anumit rezerv, ceea ce confirm rapiditatea sistemului electrohidraulic de reglare. Eroarea staionar a sistemului este nul: Bst=limB(t) = lims.B(s) = lims.1.Uref(s) =
st = limw =lim s s = l i m s - T1 Uref
= lim[1-H0(s)]=1-H0(s) = 1-1 = 0 Aceast concluzie este evident, deoarece sistemul are un pol n origine pe calea direct, introdus de regulatorul PI. n acest caz, pentru o intrare de tip treapt, eroarea staionar este nul. Verificarea rezultatelor se poate face imediat i prin simulare numeric.
27
CALCULUL SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE CONSTANT CU REACIE DE POZIIE
27.1. UN NOU TIP DE SERVOMOTOR MECANOHIDRAULIC ROTATIV CU REACIE MECANIC RIGID
Industria modern utilizeaz numeroase tipuri de servomecanisme mecanohidraulice rotative formate din motoare hidraulice volumice rotative i distribuitoare de urmrire. Dintre aceste servomecanisme, cel mai compact i cel mai rspndit este cel bazat pe hidromotorul orbital i distribuitorul rotativ de urmrire, dar aceast soluie prezint dezavantajul unei tehnologii complexe i al unei presiuni admisibile relativ reduse. n acest capitol se prezint un nou tip de servomecanism mecanohidraulic rotativ, brevetat de autori n anul 1984 (Brevet R.S.R. nr. 87234). Acest servomecanism nltur dezavantajele sistemelor prezentate anterior prin faptul c utilizeaz un hidromotor lent cu pistoane axiale i came frontale multiple, al crui distribuitor fix este nlocuit cu un distribuitor rotativ de urmrire (fig. 27.1). Servomecanismul a fost conceput pentru amplificarea momentului aplicat unui arbore numit "de intrare" prin intermediul unui hidromotor lent cu pistoane axiale (CARON), format din blocul cilindrilor (9), n care culiseaz axial pistoanele (10), dou came frontale multiple (8), blocate axial prin inele de siguran i tangenial prin caneluri triunghiulare fa de o buc distribuitoare (11), care constituie n acelai timp i arborele "de ieire" al servomecanismului. Arborele de intrare (1) i arborele de ieire (13), sunt amplasai concentric n interiorul blocului cilindrilor i formeaz un distribuitor rotativ (fig. 27.2, 27.3, 27.4 i 27.5), alimentat de o pomp volumic printr-un racord i printr-o camer toroidal. Blocul cilindrilor este blocat tangenial de carcasa servomecanismului prin caneluri cu joc, care permit centrarea liber a blocului cilindrilor fa de buca distribuitoare. Contactul dintre pistoane, came i bilele (4) n regim de avarie (la ntreruperea alimentrii cu lichid a servomecanismului), este meninut de arcurile elicoidale (5). Rotirea arborelui de intrare fa de arborele de ieire necesit deformarea unor arcuri lamelare (3). n regim de avarie, arborele de ieire poate fi rotit prin intermediul arborelui de intrare printr-un tift cilindric (12), dup ncovoierea complet a arcurilor lamelare. n carcas este amplasat o supap de sens (7) care permite untarea hidromotorului n regim de avarie. Arborele de intrare este prevzut cu trei canale axiale dispuse pe suprafaa exterioar la 1200 n planul de simetrie al blocului cilindrilor i intercalate fa de
682
canalele axiale menionate anterior. Acelai arbore este prevzut cu un set de guri radiale aflate n coresponden cu guri similare practicate n arborele de ieire (fig. 27.6). n poziia neutr, distribuitorul rotativ asigur returul lichidului de lucru la bazin, orificiile hidromotorului fiind nchise. n celelalte dou poziii, distribuitorul permite admisia lichidului n camerele active ale hidromotorului i evacuarea lichidului din camerele pasive ale acestuia. Hidromotorul rotete arborele de ieire pn la nchiderea distribuitorului, realiznd o reacie de poziie rigid. Astfel, arborele de ieire urmrete practic sincron arborele de intrare, realiznd momentul impus de mecanismul acionat. Valoarea maxim a momentului realizat este proporional cu presiunea maxim admisibil i cu volumul geometric de lucru (capacitatea) hidromotorului. Servomecanismul poate fi realizat i cu centrul nchis, corespunztor aplicaiilor caracterizate prin alimentarea mai multor servomotoare la presiune constant. n acest caz, singura modificare a sistemului de distribuie const n ndeprtarea orificiilor radiale prin care lichidul furnizat de sistemul de alimentare se ntoarce la rezervor, parial sau integral. De asemenea, servomecanismul poate fi realizat cu reacie hidromecanic, prin transformarea motorului hidraulic rotativ ntr-un traductor pentru unghiul de rotaie al bucei de distribuie. Simbolul detaliat al servomecanismului este indicat n figura 27.7, iar schema hidraulic echivalent este prezentat n figura 27.8. 27.2. MODELAREA MATEMATIC Regimul staionar al servomecanismului poate fi definit prin urmtoarele condiii: nv= const (27.1) pu=const0 (27.2) max (27.3) unde nv este turaia arborelui de intrare (de exemplu - volanul unui autovehicul); Qp - debitul pompei; Vm - volumul geomteric de lucru al hidromotorului cu pistoane axiale; pu - cderea de presiune util pe hidromotor. Din relaiile (27.1) i (27.2) rezult: = const. = (p)> (27.4) adic turaia hidromotorului este constant i egal cu turaia sertarului, iar deschiderea distribuitorului este constant i depinde de sarcina hidromotorului. Debitul recepionat de acesta este: V
Calculul servomotoarelor hidraulice de capacitate constant cu reacie de poziie
683
Fig. 27.1. Servomecanism mecanohidraulic rotativ (Brevet R.S.R. nr. 87234).
684
Fig. 27.2. Buc de distribuie (seciuni longitudinale).
685
Fig. 27.3. Buc de distribuie (seciuni caracteristice transversale).
686
Fig. 27.4. Sertar de distribuie.
687
Fig. 27.5. Sertar de distribuie (seciuni caracteristice transversale).
Fig. 27.6. Servomecanism mecanohidraulic rotativ (seciune transversal).
688
Fig. 27.7. Schema de principiu a servomecanismului.
Fig. 27.8. Schema hidraulic echivalent a servomecanismului.
689
Qm=nv.Vm=const. Ecuaia de continuitate pentru punctul G are forma: Qp=Qm+Qr+Qs Bilanul pierderilor de presiune pentru traseul ABCDEFGHPR este: pp=Apma+Apm+Apme (27.6) (275)
Pompele care deservesc sistemele de direcie sunt antrenate n general de motoare termice, care lucreaz la turaie variabil. Pentru a evita influena acesteia, pompele sunt prevzute cu regulatoare de debit, astfel c putem admite Qp = const. Datorit identitii droselelor Dma i Dme rezult:
m(a)'Atm
ma me = 2-m zm Qm
Apma=Apme=^m zm
(27.7)
unde: zm este gradul
de deschidere al droselelor Dma i Dme,
Se noteaz cu: c = a Ds/2, deplasarea tangenial a sertarului fa de corpul distribuitorului pe cilindrul de diametru Ds (fig. 27.9).
Fig. 27.9. Schem de calcul pentru orificiile de distribuie.
innd seama c acoperirea iniial a sertarului, c0 = amin Ds /2, se poate determina deschiderea droselelor Dma i Dme:
690 c0 =l(0-0Ds =c-c0 (27.9) Pentru zm(c') s-a obinut relaia:
zm (c') = 1 arcsin^R^-(R-c')2c'R - c' Funcia (z) a fost aproximat prin polinomul C(z) = 157,84z 2 -146,46z + 34,3 + 0,732 . (27.11)
(27.10)
S-a notat cu Apm cderea de presiune pe hidromotorul cu pistoane axiale. Aceasta acoper momentul util i pierderile mecanice: Apm=Apu+Apm0 (27.12) undeApm0 = 2 ... 4 bar. Cderea de presiune pe droselul Dr se determin cu relaia:
r=f%zr ) Qr2
2 zr(a)-Atr n care NrAr NrAr Ar
iar funcia C, (zr) se calculeaz cu polinomul de interpolare pentru: zr(c) = 1- c (27.15) Funcionarea amplificatorului n regim staionar este descris de sistemul: Qr=Qp-Qm (27.16) 12
- 2 arcsin 2r .
2r pp = +, m zm QH *fQ
pp = Apu + Apm0 + p z m zm Qm = g
r
zr Qr
(27.17) dac supapa de deversare este nchis, i de sistemul: Qs=Qp-Qm-Qr
ps ( Qs) = 2-zriAtr = ^+^+p-|zm ) Q2m
(2718)
dac supapa de deversare, avnd caracteristica static ps (Qs) este deschis.
691
Fig. 27.10. Caracteristica de regim staionar a servomecanismului rotativ cu sarcin constant.
692
n figura 27.10 se prezint caracteristica static a unui servomecanism caracterizat prin Vm = 328 cm3/rot. Se constat c n coordonate nv - Mv, domeniul de lucru al servomecanismului este practic triunghiular. Turaia maxim corespunztoare unui moment dat la arborele motorului hidraulic este limitat de pierderile de presiune pe distribuitorul de urmrire. Aceast caracteristic este obligatorie pentru dimensionarea corect a servomecanismului conform datelor concrete, specifice fiecrei aplicaii. Servomecanismul studiat a fost protejat prin brevetul menionat pn n anul 1998. Soluia tehnic original a fost examinat i de divizia de cercetare a concernului REXROTH, fiind considerat corect din punct de vedere tehnic i compatibil cu principalele componente ale motorului hidraulic CARON produs n serie de acest concern. Datorit posibilitii de valorificare a brevetului, calculul dinamic al servomecanismului nu este prezentat n aceast lucrare, dei a fost elaborat integral.
28
DINAMICA SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE CAPACITATE VARIABIL CU REACIE DE FOR
Servomotoarele cu reglare frontal s-au rspndit rapid n transmisiile hidrostatice datorit faptului c au cel mai redus gabarit dintre servomotoarele rapide reglabile. n plus, ele nu necesit pompe auxiliare pentru alimentarea servomecanismului de reglare a capacitii, ci utilizeaz n acest scop un debit extrem de mic, prelevat din racordul de admisie. Dintre tipurile de comenzi disponibile adecvate acestor motoare, cea mai modern este cea electromagnetic, datorit compatibilitii cu reacia de for realizat prin intermediul unui resort elicoidal (fig. 28.1). n regim staionar, fora electromagnetic Fm ce acioneaz asupra sertarului este echilibrat de fora de reacie, Fer (fig. 28.2), generat prin deplasarea pistonului cilindrului hidraulic diferenial mpotriva resortului de reacie. La creterea curentului furnizat electromagnetului de servocontroler, sertarul conecteaz camera de arie mare (pasiv) la racordul de admisie al motorului, provocnd deplasarea pistonului n sensul scderii capacitii. Dac motorul este alimentat la debit constant, turaia sa crete. La scderea curentului electromagnetului, sertarul este mpins de resort cu fora Fer n sensul drenrii camerei de arie mare, provocnd creterea capacitii motorului, deci scderea turaiei sale. Prezentul capitol este consacrat modelrii matematice i simulrii numerice a dinamicii servomotoarelor cu reglare frontal, comandat prin electromagnei proporionali de for. Caracterul profund neliniar al acestor sisteme nu permite efectuarea unei analize liniare. 28.2. MODELAREA MATEMATIC Se consider servomotorul reprezentat schematic n figura 28.3. Modelul matematic al acestuia include ecuaia de micare a sertarului i plunjerului, ecuaia de micare a pistonului i ecuaia de continuitate corespunztoare camerei de arie mare a cilindrului hidraulic. a) Ecuaia de micare a sertarului i plunjerului electromagnetului are forma mx&x& = Fm -Fem -Fer -Fh -Ffv -Ffs
n care (28.1)
694
Fig. 28.1. Servomotor electrohidraulic cu reglare frontal.
Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabil cu reacie de for
695
Fig. 28.2. Conexiunile caracteristice ale distribuitorului servomecanismului: a) P, A i T nchise; b) PA i T nchis; c) AT i P nchis.
696
Fig. 28.3. Schem de calcul pentru servomecanismele electrohidraulice cu reacie de for.
Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabil cu reacie de for Fm=Km(i-i0)
697 (28.2)
este fora electromagnetic corespunztoare diferenei dintre curentul de comand, i i curentul de premagnetizare, i0. Se noteaz cu I = i-i0 curentul util. Constanta electromagnetului rezult din relaia Km= F ( I )
Imax
(28.3)
(28.4)
Plunjerul electromagnetului este retras n interiorul bobinei cu fora Fem=Kem(x + x0em) (28.5)
n care Kem este rigiditatea resortului electromagnetului, x0em - precomprimarea acestuia, iar x - deplasarea sertarului din poziia neutr, n care racordurile P, A i T comunic numai prin jocuri. Fora elastic de reacie, Fer=Kery (28.6)
corespunde cursei pistonului, y i rigiditii resortului de reacie, Ker . Cursa maxim a pistonului poate fi calculat cu relaia aproximativ ymaxRd(max- min ) (28.7) unde Rd este raza suprafeei cilindrice pe care alunec placa de distribuie. Fora hidrodinamic depinde de sensul deplasrii sertarului din poziia neutr. Pentru x > 0, Fh+=Q+v+cos unde Q+=2cdA+(x). (28.9) (28.8)
v+=cv
2(ps-p1)
(28.10)
iar este unghiul jeturilor cu axa sertarului. Cele dou orificii de distribuie sunt circulare, avnd diametrul d0. Rezult: Fh+=KhA(x)(ps-p1) (28.11)
698
ps fiind presiunea n racordul de admisie al motorului, iar p1 - presiunea n camera "pasiv" a cilindrului hidraulic. Constanta forei hidrodinamice este adimensional: Kh=2cdcvcos (28.12)
Fora hidrodinamic tinde s nchid distribuitorul. Dac x < 0, Fh-=Q-v-cos unde Q-=2cdA-(|x|) v-=c 2p1 2p1 (28.14) (28.13)
(28.15)
Fora Fh- tinde, de asemenea, s nchid distribuitorul: Fh=KhA-( x )p1 Fora de frecare vscoas, Ffv=Kfv x (28.17) (28.16)
include un coeficient ce trebuie determinat experimental, Kfv . De asemenea, fora de frecare static trebuie determinat experimental: Ffs=Kfs signx (28.18) Masa echivalent a plunjerului, mm , sertarului, ms i resortului de reacie, mer este: mx=mm+ms+0,35mer b) Ecuaia de micare a pistonului este: myy = Fp1-Fp2-Fer+Fb-Ffvp-Ffsp unde my=mp+mt+mbc (28.21) (28.20) (28.19)
este masa echivalent a pistonului, compus din masa acestuia, mp , masa traversei de reacie, mt i din masa echivalent a blocului cilindrilor, mbc . Celelalte fore se calculeaz cu relaiile:
Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabil cu reacie de for Fp1 = p1 A1
699 (28.22)
Fp2=p2A2 Fer=Kery Ffvp=Kfvpy Ffsp=Kfspsigny Fb=psKb-yKy
(28.23) (28.24) (28.25) (28.26) (28.27)
Coeficienii forei de basculare, Kb i Ky se determin experimental. Se observ c fora corespunztoare cursei pistonului tinde s mreasc capacitatea motorului. Coeficientul Kb este uzual mult mai mare dect coeficientul Ky . De exemplu, pentru motorul HYDROMATIK A6V, Kb= 2,6 N/bar i Ky = 1,35 N/mm. c) Ecuaia de continuitate corespunztoare camerei pasive a cilindrului hidraulic depinde de sensul deplasrii sertarului fa de poziia neutr. Dac 0<x<xmax , Q + -y A 1 - Q n V 1 - d p 1 Debitul distribuitorului se calculeaz cu relaia Qd+=2cdA^x|) 2 p - p U0 2lps ; -p1 ) s 1 (28.29)
\
(28.28)
Debitul de scurgeri are forma Ql1=Kl1p1>0 n care Kl1 =2,5 d1 j13 iar V1 =V10+A1y (28.32) (28.31) (28.30)
este volumul camerei pasive. Pentru y = 0, V1 = V10 (volumul iniial). Ecuaia continuitii devine:
700
p1=L(Qd+-yA1-Ql1) (28.33)
V1
n cazul xmin < x < 0, ecuaia
p1=-A(Qd-+yA1+Ql1)
v1
(28.34)
continuitii are forma p1 n care Qd-=2cdA(x|). 2p >0 p (28.35)
Ariile orificiilor variaz dup legea A ( xr ) = unde xr = x (28.37) este deschiderea relativ a distribuitorului, iar A0 = nd20 /4este aria maxim a orificiilor. Aplicaia 28.1. Simularea numeric a comportrii n regim dinamic a unui servomotor hidraulic de capacitate variabil cu reacie de for Modelul matematic expus mai sus a fost integrat pe baza reelei de simulare numeric din figura A.28.1-1. Rspunsul servomecanismului realizat pe baza motorului F616 la un semnal treapt de curent este foarte slab amortizat (fig. A.28.1-2). Sertarul oscileaz timp ndelungat (fig. A.28.1-3), iar presiunea din camera pasiv variaz n limite foarte largi (fig. A.28.1-4). n practic, aceste oscilaii sunt atenuate prin transformarea semnalelor treapt de curent n semnale ramp (fig. A.28.1-5). Durata regimului tranzitoriu crete (fig. A.28.1-6), dar suprareglarea se micoreaz. Amplitudinile oscilaiilor sertarului (fig. A.28.1-7) i ale presiunii n camera pasiv (fig. A.28.1-8) scad semnificativ. Astfel, se explic faptul c orice servocontroler este prevzut cu un formator de ramp cu pant variabil, reglabil n funcie de aplicaie, att la creterea, ct i la scderea semnalului de comand. n ansamblu, servomotorul se comport ca un element de ordinul al doilea, a crui amortizare poate fi controlat prin diametrul orificiilor de distribuie, prin jocul radial al plunjerului electromagnetului etc.
0
arccos ( 1 - 2xr ) - 2 ( 1 - 2xr ),/xr - x2r
(28.36)
701
Fig. A.28.1-1. Reeaua sintetic de simulare numeric a servomotorului.
Fig. A.28.1-2. Rspunsul servomecanismului la un semnal treapt de curent.
702
Fig. A.28.1-3. Variaia cursei sertarului corespunztoare unei trepte de curent.
Fig. A.28.1-4. Variaia presiunii din camera pasiv a cilindrului hidraulic, corespunztoare unei trepte de curent.
703
Fig. A.28.1-5. Semnal ramp de curent.
Fig. A.28.1-6. Rspunsul servomecanismului la un semnal ramp.
704
Fig. A.28.1-7. Variaia cursei sertarului corespunztoare unui semnal ramp.
Fig. A.28.1-8. Variaia presiunii din camera pasiv a cilindrului hidraulic, corespunztoare unui semnal ramp.
29
CONCEPIA TRANSMISIEI HIDROSTATICE A UNUI UTILAJ MOBIL
n acest capitol se parcurg sistematic principalele etape ale concepiei unei transmisii hidrostatice a unui utilaj mobil, ca o aplicaie de sintez a ntregii lucrri. Principalul obiectiv al aplicaiei este evidenierea corelaiilor obiective dintre cerinele practice i opiunile proiectantului.
29.1.1 Date caracteristice

1. Domeniul de utilizare: transmisia principal a unui utilaj mobil (motocar, motostivuitor, ncrctor frontal, automacara, autobetonier, combin agricol, etc). 232.Domeniul de reglare a vitezei utilajului n regim staionar: (0,125 ... 1,0) vmax. 233.Tipul mainilor volumice disponibile: cu pistoane axiale, cu bloc nclinat. 234.Tipul comenzii transmisiei: electrohidraulic, de la distan. 235.Tipul motorului de antrenare al pompei: Diesel, echipat cu pomp de injecie rotativ, cu regulator de turaie universal. 236.Masa maxim a utilajului: mu (se specific n funcie de tipul i mrimea utilajului). 237.Rampa maxim care trebuie s fie urcat de utilaj cu viteza minim stabil: max = 300; 8. Viteza maxim n ramp maxim: vmax (max) = 4,5 km/h. 9. Presiunea nominal a sistemului: pn = 320 bar. 238.Viteza maxim a utilajului: vmax = 30 km/h. 239.Raza dinamic a roilor motoare: rd = 0,3 m. 240.Raportul de transmisie al reductoarelor planetare din jantele roilor motoare: i = 6. 241.Turaia de moment maxim a motorului Diesel: nD (MDmax) = 1800 rot/min.
29.1.2 Obiective caracteristice Concepia unei transmisii hidrostatice poate fi tratat gradual, de la simpla alegere a unui sistem complet dintr-un catalog de specialitate, pe baza unor date
706
Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice
preliminare, la calculul complet, hidraulic, termic i organologic al tuturor componentelor, conform umtoarei scheme. Etapa 1. Activiti preliminare. 242.Elaborarea schemei hidraulice a transmisiei. 243.Dimensionarea principalelor componente ale transmisiei. 244.Alegerea componentelor tipizate din cataloagele disponibile. Etapa 2. Concepia pompei principale 245.Calculul hidraulic, termic i organologic al pompei principale. 246.Calculul hidraulic, termic i organologic al dispozitivului de comand al pompei principale. 247.Elaborarea documentaiei de execuie a pompei principale. 248.Elaborarea documentaiei de execuie a dispozitivului de comand al pompei principale. Etapa 3. Concepia blocului de mprosptare i protecie. 249.Stabilirea soluiei de principiu pentru componentele hidraulice. 250.Stabilirea soluiei constructive. 251.Calculul supapelor de limitare a presiunii. 252.Modelarea matematic. 253.Verificarea performanelor dinamice prin simulare numeric. 254.Calculul distribuitorului de mprosptare. 255.Calculul supapelor de sens. 256.Elaborarea documentaiei de execuie a blocului de mprosptare i protecie. Dintre aceste etape, n prezenta lucrare sunt parcurse numai cele necesare ilustrrii fazelor caracteristice ale activitii de concepie industrial.
29.2. STABILIREA SCHEMEI HIDRAULICE A TRANSMISIEI HIDROSTATICE

257.Utilajul pentru care se proiecteaz transmisia hidrostatic este mobil, deci se recomand utilizarea unei scheme de conexiuni a pompei i motorului (motoarelor hidraulice) n circuit nchis. Racordurile mainilor trebuie s fie conectate pe trasee ct mai scurte, cu tuburi rigide sau flexibile, n funcie de condiiile cinematice specifice aplicaiei. 258.Utilajul fiind utilizat pe distane scurte i cu sarcini mari, se recomand evitarea diferenialului mecanic i utilizarea a dou motoare hidraulice, amplasate n jantele roilor (fig. 29.1). Soluia cu "patru roi motoare" este specific vehiculelor pentru terenuri accidentate. 259.Motoarele hidraulice disponibile fiind rapide (capaciti mici i turaii mari), este necesar intercalarea unor reductoare de turaie ntre motoare i jante.
Concepia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil
707
260.Spaiul de amplasare al reductoarelor fiind relativ mic, se recomand utilizarea reductoarelor planetare cu o treapt, inversate (cu carcas rotativ). Pentru aceste reductoare, raportul de transmisie uzual este i=6 , soluia constructiv fiind specific acestui gen de aplicaii. 261.La puteri mici (45...65 CP) se recomand utilizarea unei singure pompe n transmisie. La puteri mari se poate considera i varianta cu pomp dubl (dou pompe n aceeai carcas) sau cu dou pn la patru pompe independente, antrenate de motorul termic printr-o "cutie de distribuie". 6. Transmisiile hidrostatice cu reglaj primar (pomp reglabil) funcioneaz cu randamente acceptabile n domeniul: vstab il= (0,25...1,0)vm a x Prin tem, s-a stabilit ca limit inferioar a domeniului de reglare a vitezei utilajului valoarea 0,125 vmax , deci se impune utilizarea reglajului mixt (pomp reglabil i motoare reglabile). 262.Mainile volumice disponibile fiind cu bloc nclinat, este raional utilizarea unei pompe reglabile bidirecionale i a dou motoare cu reglare unidirecional frontal (TRIMOT). 263.Comanda optim a capacitii pompei i motoarelor este secvenial (fig.29.2). n cursul demarajului, capacitatea motoarelor este meninut constant la valoarea maxim i se mrete progresiv capacitatea pompei de la zero la valoarea maxim. Dac este necesar creterea ulterioar a vitezei utilajului, se menine pompa la capacitatea maxim i se reduce progresiv capacitatea motorului. n cursul frnrii, manevrele sunt efectuate n ordine invers. Comanda hidraulic a motorului trebuie s intre n funciune numai dup realizarea cursei dispozitivului de reglare a capacitii pompei. Acest algoritm de reglare a transmisiei permite realizarea unor randamente ridicate la viteze mici ale utilajului. 9. Utilizarea circuitului nchis implic rcirea uleiului, filtrarea acestuia, protecia mpotriva cavitaiei i protecia mpotriva suprapresiunii. 10. Compensarea scurgerilor din circuitul principal necesit o pomp auxiliar independent de pompa principal. 264.Comanda hidraulic necesit o alt pomp antrenat de motorul Diesel. 265.Ambele pompe auxiliare trebuie protejate mpotriva suprapresiunilor. 266.Presiunea de comand a capacitii pompei i motoarelor poate fi realizat cu supape normal-nchise, supape normal-deschise sau drosele. Se recomand soluia cu supap normal-deschis dubl, care permite evitarea utilizrii unui distribuitor hidraulic direcional. Fiecare supap corespunde unui sens de deplasare a utilajului. 267.Capacitatea motorului se regleaz numai pentru mersul nainte. Presiunea de comand a capacitii motoarelor cu reglare frontal este aceeai ca pentru pomp, dar este activ numai dup atingerea capacitii maxime a pompei.
708
Fig. 29.1. Structura unei transmisii hidrostatice cu reglaj mixt
Fig. 29.2. Variaia capacitilor mainilor reglabile n funcie de viteza relativ a utilajului.
Fig. 29.3. Caracteristica unui motor Diesel echipat cu pomp de injecie cu regulator de turaie universal.
709
15. Motorul Diesel este echipat cu pomp de injecie prevzut cu regulator de turaie universal. Caracteristica moment - turaie a acestuia (fig. 29.3) este practic o familie de drepte paralele, cu panta foarte mare. Este posibil corelarea poziiei prghiei (pedalei) de comand a vitezei utilajului cu prescrierea turaiei regulatorului pompei de injecie. Uzual, turaia motorului termic este meninut constant la valoarea corespunztoare momentului maxim pentru a realiza demarajul cel mai rapid posibil al vehiculului. Din aceste condiii rezult schema hidraulic a transmisiei hidrostatice din figura 29.4, n care s-au utilizat urmtoarele notaii: PR MD PD P1 P2 F1 SLP1 SLP2 SNDD CHDERE BICP SS1...SS4 SLP3, SLP4 DHCH 3/3 SLIP RU MHVRF RT CHDED - pompa principal a transmisiei (unitate cu pistoane axiale reglabil); - motor Diesel; - pomp dubl; - seciune pentru alimentarea sistemului de comand; - seciune pentru alimentarea sistemului de compensare a scurgerilor din circuitul principal; - filtru de aspiraie cu supap de ocolire; - supap de limitare a presiunii de alimentare a dispozitivului de comand; - supap de limitare a presiunii de compensare a scurgerilor; - supap normal-deschis dubl electrohidraulic; - cilindrul hidraulic cu dublu efect i revenire elastic al dispozitivului de comand al pompei principale; - bloc de mprosptare, compensare i protecie mpotriva suprapresiunii din circuitul principal; - supape de sens; - supape de limitare a presiunii din circuitul principal; - distribuitor hidraulic comandat hidraulic, cu trei ci i trei poziii; - supap de limitare inferioar a presiunii de compensare; - rcitor de ulei; - motor hidraulic volumic cu reglare frontal; - reductor de turaie planetar; - cilindru hidraulic cu dublu efect, diferenial.
29.3. DIMENSIONAREA PRINCIPALELOR COMPONENTE ALE TRANSMISIEI 29.3.1. Dimensionarea motoarelor hidraulice
Motoarele hidraulice trebuie s asigure propulsia utilajului n ramp maxim (fig. 29.5).
710
Fig. 29.4. Schema hidraulic a transmisiei.
711
Fig. 29.5. Schem de calcul a forei de traciune.
Fig. 29.6. Schem de calcul a momentului de traciune.
n acest caz, forele caracteristice care intervin n dinamica vehiculului sunt: F g -fora de greutate; Ft - fora de traciune; Fgt - componenta tangenial a forei de greutate a utilajului ncrcat. Momentul necesar unei roi este Mr = Ft rd / 2 (fig. 29.6). Neglijnd ntr-o prim aproximaie rezistena aerodinamic i rezistena de rulare, fora de traciune necesar n acest caz este: (29.1) Ftmax = Fg sin = mgsin Cele dou motoare hidraulice
max max
dezvolt fora de traciune: Mmmaxi

Ftmax
=2
Momentul furnizat de un motor hidraulic este: Mmmax=Mtmmax mm(Pmax ) unde
rd
(29.2) (29.3)
712 Mtmmax = V mmax P max
Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice (29.4)
este momentul teoretic maxim dezvoltat de un motor sub cderea de presiune maxim, capacitatea sa fiind maxim, iar tymm ( Pmax) este randamentul mecanic corespunztor acestui regim de funcionare. Se admite lmm(Pmax) = 0,95 . Introducnd relaiile (29.3) i (29.4) n relaia (29.2), se obine: Ftmax= 2iV P-^m(Pmax) (29.5)
Din relaiile (29.1) i (29.5) rezult: mgsinpmax = iP

mm max
P Vmmax
(29.6)
7trd Relaia de dimensionare a motoarelor hidraulice (de calcul a capacitii maxime necesare) este: ,rdmgsin ( max
V mmaxnecesar = iT 7T ^pm ax'H m ax^m ax (29.7) )
Din ANEXA 1 se aleg motoarele care ndeplinesc condiia de capacitate maxim i cdere de presiune maxim. Observaie. n cataloage sunt indicate trei presiuni caracteristice pentru mainile volumice: 268.presiunea maxim de funcionare continu; 269.presiunea nominal; 270.presiunea maxim de funcionare intermitent. Presiunea maxim de funcionare continu corespunde n general randamentului total maxim ( T t max) al mainii i unei durate de funcionare cel puin egal cu viaa celui mai perisabil element din utilaj. Soluia ideal de echipare a unui utilaj corespunde unei durate de via unic pentru toate componentele importante (motor, transmisie hidraulic, direcie, suspensie, instalaie tehnologic). Pentru ilustrarea calculelor se consider un motocar uzinal, avnd masa mu= 2200 kg. Cu ajutorul relaiei (29.7) se calculeaz capacitatea maxim, Vmax = 55 cm3/ rot. Se alege acoperitor un motor din seria F6, fabricat de Uzina Mecanic Plopeni, codificat conform anexei 1 astfel: F 6 - 20 - HC a b c d Semnificaia codurilor este urmtoarea:
713
271.F - unitate cu pistoane axiale modernizat cu plac de distribuie sferic, cu bloc nclinat (main reversibil); 272.6 - main de capacitate variabil cu reglare frontal (fr carcas basculant); 273.20 - diametrul pistoanelor n mm (z = 7 pistoane); 274.HC - comand hidraulic (servomecanism mecanohidraulic cu reacie de for comandat n presiune). Principalele caracteristici ale acestor motoare sunt: d = 20 mm; 63 cm /rot; 3 Vmax = nmax = 3000 rot/min. Unghiul minim de basculare a blocului cilindrilor este reglabil printr-un dispozitiv mecanic, valoarea minim absolut fiind de cca 7o. Capacitatea acestor motoare se calculeaz cu relaia: n care: z este Vm=z^2Rsina = Kvsina numrul pistoanelor; d - diametrul pistoanelor; R raza discului de antrenare; a unghiul de basculare; KV - constanta capacitii. Raportul capacitilor extreme este:
Unghiul minim de basculare este limitat de turaia maxim admisibil. Se admite c motoarele i pot reduce capacitatea la 50% din cea maxim. Din aceast ipotez rezult amin=12,20
i
Vmmin=63/2 = 31,5 cm3/rot. Aceast alegere corespunde domeniului de reglare impus prin tem pentru regimul staionar: - capacitatea pompei se regleaz ntre 1/4 i 1/1 din capacitatea maxim, Vmax, cu imax acceptabil la capacitatea minim i presiunea de refulare maxim; - capacitatea motoarelor se regleaz ntre 1/1 i 1/2 din capacitatea maxim, f r a depi turaia maxim admis de productor. n ansamblu, rezult o gam de reglare cuprins ntre 1/8 i 1/1 din viteza maxim a utilajului, gam impus prin tema de proiectare.
714
hidraulice
Mecanica fluidelor si sisteme
29.3.2. Dimensionarea pompei principale

Determinarea capacitii maxime a pompei se face din condiia asigurrii vitezei maxime impuse utilajului: (29.10)
max rdffl max rd2Jtnrmax rd2Itnmmax/ i
n aceast relaie, nrmax reprezint turaia maxim a roilor. Rezult: nmmax= vi Debitul necesar motoarelor hidraulice n acest regim este: Qmmax = 2nmmaxVmmin / lvm(nmmax) (29.12) (29.11)
unde Tvm(nmmax) este randamentul volumic al motoarelor la turaia maxim i capacitatea minim. Se admite V(nm max) = 0,97. Pompa furnizeaz debitul maxim Qpmax=nD ( MDmax ) VpmaxTvp(Qpmax) (29.13) unde nD(MDmax) este turaia de moment maxim a motorului Diesel. Se admite c motorul termic funcioneaz permanent la turaia de moment maxim, pentru a utiliza integral momentul de demaraj disponibil. Acest reglaj este specific utilajelor mobile intens utilizate (de ex. motostivuitoarele portuare). Din relaiile (29.12) i (29.13) se calculeaz capacitatea maxim necesar a pompei: Vpmax =
D(
2n m
Dmax ) lvm (
V mmi
(29.14)
mmax ) Ivp Qpmax
Aceasta este relaia de dimensionare a pompei principale a transmisiei. Uzual, Tvp(Qp max) = 0,97 la o presiune de cca 100 bar, corespunztoare n medie capacitii maxime a pompei, capacitii minime a motoarelor i rulrii la vitez maxim pe drum orizontal. n cazul concret considerat, utiliznd relaia (29.11) se calculeaz mai nti turaia maxim a celor dou motoare hidraulice: nmmax= 4591 rot/min = 26,515 rot/s Se calculeaz apoi capacitatea maxim a pompei principale a transmisiei cu relaia (29.14), rezultnd valoarea: Vpmax =59,18-10-6 m3/rot = 59,18 cm3/rot
715
Se admite acoperitor Vp max = 63 cm3/rot. innd seama de structura transmisiei, se alege capacitatea maxim a pompei principale egal cu cea a motoarelor. Viteza maxim pe care o poate realiza utilajul se poate calcula cu relaia:
v max impus = v max efectiv

Rezult: vmax
efectiv
Vp calculat
(29.15)
Vpales
= 31,93 km/h
n ANEXA 2 sunt prezentate caracteristicile unitilor cu pistoane axiale din seria F2 produse de Uzina Mecanic Plopeni, codificate astfel: F 2 20 - K 2 a b c d e Semnificaia acestor coduri este urmtoarea: 275.F - unitate cu pistoane axiale modernizat cu plac de distribuie sferic, cu bloc nclinat (main reversibil); 276.2 - unitate reglabil cu carcas basculant; 277.20 - diametrul pistoanelor, n mm (z = 7 pistoane); 278.K - unitate capsulat (cu carcas proprie); 279.2 - unitate pentru circuit nchis.
29.4. JUSTIFICAREA SOLUIILOR DE PRINCIPIU I CONSTRUCTIVE ADOPTATE 29.4.1. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate pentru pompa principal
1. n cadrul unui proiect de pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat (fig.29.7), prima problem care trebuie soluionat este de natur cinematic i se refer la modul de antrenare a blocului cilindrilor de ctre arbore. n prezent sunt larg rspndite trei soluii de antrenare: 280.prin arbore cardanic; 281.prin contactul lateral dintre pistoane i biele; 282.printr-un angrenaj conic. a) Prima soluie este specific transmisiilor de nalt fiabilitate, deoarece utilizarea arborelui cardanic exclude posibilitatea ruperii bielelor prin oboseal la ncovoiere, specific soluiei b). Arborele cardanic este solicitat de un cuplu mic, n care predomin componenta inerial ce se manifest n cursul regimurilor tranzitorii. Cu toate acestea, el complic esenial construcia, mrind gabaritul radial al ntregii maini.
716
Meninerea contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie impune utilizarea unui resort amplasat la exteriorul capacului racordurilor. Contactul dintre resort i blocul cilindrilor necesit un rulment suplimentar axial. Arborele cardanic trebuie s fie poziionat axial printr-un resort care se sprijin pe blocul cilindrilor i pe una din extremitile sale. n partea opus, arborele cardanic se sprijin pe blocul cilindrilor printr-o articulaie sferic. Aceast soluie prezint i avantajul reglrii din exterior a presiunii de contact dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie, permind un control sever al scurgerilor. De asemenea, cuplul piston - biel devine mult mai uor, permind mrirea turaiei. Datorit acestor avantaje, antrenarea blocului cilindrilor prin arbore cardanic tinde s se extind de la domeniul aeronautic la domeniul aplicaiilor mobile industriale, ndeosebi n varianta reversibil utilizat ca motor pentru sarcini ineriale mari. Dezavantajul esenial al acestei soluii l reprezint costul ridicat. b) Cea de-a doua soluie ofer cel mai mic gabarit radial la o capacitate dat. Prin utilizarea distribuitorului sferic se elimin necesitatea ghidrii blocului cilindrilor printr-un arbore sprijinit pe discul de antrenare al pistoanelor i pe placa de distribuie. Rmne ns obligatorie utilizarea unui arbore cilindro - sferic al crui rol este de a presa blocul cilindrilor pe placa de distribuie, mpotriva forei portante din lagrul complex format de cele dou piese. Principala precauie care trebuie luat n utilizarea unei astfel de maini ca pomp este prescrierea unui cuplaj ct mai elastic pentru antrenarea de ctre maina de for. n prezent se utilizeaz n acest scop cuplaje din familia "Periflex", al cror element elastic este nc n curs de ameliorare sub aspectul rigiditii torsionale. c) A treia soluie necesit o mare precizie de execuie i montare a angrenajului conic. Reglarea jocului din angrenaj necesit o carcas divizat, format din dou semicarcase. ntre acestea se prevede un distanier a crui lime se stabilete la montaj. Soluia este adecvat ndeosebi mainilor reversibile utilizate ca motoare pentru sarcini ineriale deosebit de mari. Fiind compact, este de asemenea utilizat n transmisii al cror gabarit este important. Un exemplu tipic de aplicare l constituie antrenarea pompelor submersibile portabile pentru epuismente. Se adopt pentru pompa principal a transmisiei varianta b), cu precauii de montare i utilizare (se recomand evitarea ocurilor care au loc n cursul regimurilor tranzitorii rapide). 2. Prima opiune discutat trebuie completat cu alte observaii de natur cinematic i hidraulic. Pentru a evita un consum permanent de energie prin utilizarea unui distribuitor direcional ntre pomp i motoare se adopt soluia de pomp reglabil n ambele sensuri ( = -25o... 0 ... +25o). Astfel, se exclude pentru pomp soluia cu reglare frontal, al crei gabarit este mult mai mic. Pompele cu reglare frontal reduc mult greutatea grupurilor de pompare, dar fiind unidirecionale, n cazul transmisiilor care necesit inversarea sensului motoarelor hidraulice trebuie nsoite de distribuitoare direcionale.
717
Fig. 29.7. Seciune caracteristic prin pompa principal. Se adopt deci soluia tipic de pomp direcional care este caracterizat prin amplasarea blocului cilindrilor ntr-o carcas basculant format din urmtoarele componente: - carcas cilindric prevazut cu racorduri n form de L; - capac de distribuie prevzut cu racorduri n form de U; - cepuri de basculare (arbori) coaxiali care conin la interior canale de distribuie. Un cep de basculare, de obicei cel superior, este prevzut cu caneluri pentru acionarea carcasei basculante de ctre dispozitivul de reglare. 3. Carcasa basculant trebuie ghidat i susinut. Este posibil utilizarea a doi rulmeni radial - axiali cu role conice care permit i reglarea poziiei axiale a
718
hidraulice
carcasei, astfel nct centrul articulaiei sferice dintre discul de antrenare i arborele de ghidare al blocului cilindrilor s fie situat la intersecia axei blocului cilindrilor cu axa arborelui. Aceast soluie complic structura racordului rotitor (orientabil) format ntre cepul de basculare i carcasa fix a mainii. n consecin, se adopt soluia ghidrii cu rulmeni radiali pentru care cepurile de basculare constituie i inele interioare, susinnd n acelai timp carcasa basculant cu un lagr elementar format ntre cepul de basculare inferior i capacul racordului corespunztor; piesa de uzur este un inel distanier dur, plan i neted. Grosimea acestuia este opional, permind ndeplinirea condiiei cinematice fundamentale pentru mainile reglabile. 283.Utilizarea unui racord orientabil format ntre cepurile de basculare i capacele carcasei necesit patru etanri dinamice greu solicitate, deoarece pulsaiile presiunii se asociaz cu micarea carcasei basculante. Uzual, aceste etanri sunt compuse, n sensul c ele conin un inel de seciune circular sau ptrat i inele laterale antiextruziune. 284.Pentru a obine un gabarit minim al lagrelor se adopt soluia cu trei rulmeni: 2 rulmeni radial - axiali cu bile n tandem i un rulment radial cu role cilindrice. 285.Utilizarea unei etanri mecanice scumpe ntre arbore i carcas poate fi evitat dac racordurile de drenare ale celor trei maini din transmisie sunt conectate direct la rezervor (nu trec prin schimbtorul de cldur i prin filtrul de retur). n acest caz, se poate utiliza o manet de rotaie simpl sau dubl. 286.innd seama de posibilitatea realizrii sub forma unei singure piese a corpului racordului superior i a corpului dispozitivului de reglare, se adopt pentru cilindrul hidraulic al acestuia soluia simetric (2 cilindri hidraulici cu simplu efect realizai ntre dou capace i un piston de tip plunjer). n interiorul cilindrului se amplaseaz dou seturi de cte dou resoarte precomprimate. Comprimarea suplimentar a acestora n cursul reglajului este asigurat de o tij central a crei poziie axial este ajustabil din exterior. Utilizarea acestei soluii permite readucerea carcasei basculante n poziia neutr cu precizie foarte mare i ntr-un timp reglabil cu ajutorul precomprimrii resoartelor. n acelai timp, caracteristica de comand este afectat, n sensul c reglarea capacitii nu ncepe dect la o presiune de ordinul a ctorva bari. n ansamblu, rezult o caracteristic de reglare liniar cu prag (cuprins uzual ntre 5 i 10 bar pe sens), compatibil cu presiunea minim furnizat de supapele normal-deschise comandate mecanic sau prin electromagnei proporionali.
29.4.2. Justificarea soluiei de principiu i constructive adoptate pentru motoarele hidraulice

Datorit posibilitii schimbrii sensului de rotaie al arborilor motoarelor prin schimbarea sensului circulaiei lichidului n pomp, se pot utiliza motoare cu reglare frontal prevzute cu un dispozitiv de comand hidraulic, a crui presiune
719
de comand este identic cu presiunea de comand a capacitii pompei pentru mersul nainte al utilajului. Subansamblul de antrenare al motorului difer de subansamblul de antrenare al pompei deoarece este necesar ghidarea blocului cilindrilor n cursul reglajului prin intermediul plcii de distribuie. Resortul de meninere a contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie este amplasat ntre un guler al arborelui de ghidare i blocul cilindrilor. Blocul cilindrilor i arborele de ghidare se rotesc sincron, fiind solidarizate printr-un tift sau o pan de mici dimensiuni. Capacitatea motoarelor cu bloc nclinat poate fi constant sau variabil, intervalul uzual de reglare fiind cuprins ntre 1:1 i 1:4. La variantele reglabile, blocul cilindrilor este amplasat ntr-o carcas basculant sau este ghidat de un arbore sprijinit pe flana de antrenare a pistoanelor i ghidat de placa de distribuie; aceasta se deplaseaz pe o suprafa cilindric sub aciunea unui dispozitiv de reglare mecanic, hidraulic, electrohidraulic sau combinat. Unghiul de basculare variaz ntre 70 i 250, astfel c Vmax /Vmin = 3,47. Un dispozitiv de comand hidraulic este de fapt un servomecanism cu reacie de for, nglobnd urmtoarele componente: - un cilindru hidraulic cu dublu efect diferenial, format din dou pistoane cu arii inegale i doi cilindri practicai n corpul comenzii; - un selector de cale, format dintr-un sertar cilindric comandat prin diferena de presiune dintre racorduri; - un distribuitor de reglare cu trei ci, comandat hidraulic; - un resort de prescriere a presiunii de ncepere a reducerii capacitii; - un resort de reacie elastic; - o prghie de reacie, solidar cu tija cilindrului hidraulic, acionnd sertarul distribuitorului prin cele dou resoarte. Funcionarea dispozitivului de comand este urmtoarea. Camera de arie mic a cilindrului hidraulic i racordul P al distribuitorului sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens. Racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului, iar racordul A - la camera de arie mare a cilindrului hidraulic. Dac presiunea de comand este inferioar valorii corespunztoare precomprimrii resoartelor i ariei pistonului de comand, sertarul distribuitorului asigur drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic, capacitatea motorului fiind maxim, deci pentru un debit dat turaia motorului este minim. La creterea presiunii de comand sertarul nvinge fora resoartelor i conecteaz camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului. Datorit diferenei de arii, tija pistonului se deplaseaz n sensul comprimrii resoartelor, micornd unghiul dintre axa arborelui i axa blocului cilindrilor; capacitatea motorului scade, deci la debit constant turaia sa crete. Deplasarea tijei nceteaz cnd fora de comand pe sertar este echilibrat de fora de reacie (elastic). Rezult o caracteristic presiune de comand - capacitate practic liniar, cu panta negativ.
720
hidraulice
Dac presiunea de comand variaz ntre pc min i pc max , capacitatea motorului variaz de la Vmax la Vmin.
29.4.3. Justificarea soluiei de principiu i constructive adoptate pentru dispozitivul de reglare al capacitii pompei principale
Reglarea primar a turaiei motoarelor hidraulice se face conform temei cu un sistem electrohidraulic format n esen din: - o pomp auxiliar de capacitate mic, prevzut cu o supap de reglare a presiunii; - o supap electrohidraulic dubl normal-deschis, comandat prin poteniometre (inductive) acionate de pedale; - un cilindru hidraulic cu dublu efect i revenire elastic, amplasat pe carcasa pompei n scopul reglrii unghiului de basculare. Frecrile din sistemul de reglare, variaia forei de basculare n funcie de presiunea de refulare a pompei principale i ali factori perturbatori afecteaz liniaritatea caracteristicii de comand a transmisiei, care constituie relaia dintre poziia uneia dintre pedalele de comand i viteza motoarelor hidraulice (capacitatea pompei). Neliniaritatea caracteristicii de comand nu este esenial la capaciti medii i mari. Cea mai important problem a caracteristicii de comand este anularea capacitii pompei la scderea semnalului de comand sub o anumit valoare. Teoretic, revenirea elastic cu dou resoarte amplasate de o parte i de alta a pistonului cilindrului hidraulic asigur o caracteristic liniar. Fora de centrare elastic este de forma:
n care Kel este rigiditatea resoartelor iar y este cursa pistonului cilindrului hidraulic. n jurul nulului, frecrile devin comparabile cu fora de centrare elastic, fcnd practic imposibil controlul anulrii capacitii pompei. Soluia modern a acestei probleme este legat de tipul sistemului de comand apreciat din punct de vedere informaional: 287.dac se utilizeaz un sistem cu reacie de poziie, centrarea se realizeaz cu un singur resort precomprimat ("casetat") care acioneaz asupra sertarului distribuitorului; 288.dac nu se utilizeaz o legtur de reacie, fora de readucere se obine cu dou sau patru resoarte amplasate n piston, astfel nct acestea s fie comprimate suplimentar indiferent de sensul de micare al pistonului. Se adopt soluia firmei Hydromatik, caracterizat prin utilizarea unei tije centrale prevzut cu umeri multipli prin care se acioneaz resoartele n ambele sensuri de micare ale pistonului (fig. 29.8). n zona central, pistonul este prevzut cu o degajare perpendicular pe axa sa prin care acioneaz prghia de basculare a carcasei blocului cilindrilor. Cilindrul hidraulic se flaneaz pe carcasa pompei, ncluznd corpul racordurilor.
721
Fig. 29.8. Dispozitiv de comand electrohidraulic pentru pompa F220 K2
Aplicaia 29.1 Concepia pompei principale a unei transmisiei hidrostatice

1. Etapele concepiei pompei principale n concepia pompei principale se parcurg urmtoarele etape: a) calculul subansamblului rotativ, care include: - calculul diametrului discului de antrenare a pistoanelor; - calculul diametrului blocului cilindrilor; - calculul coeficientului de neuniformitate a debitului i a frecvenei impulsurilor de debit; - calculul unghiului de oscilaie a bielelor n pistoane. b) calculul sistemului de distribuie, care cuprinde: - stabilirea soluiei de principiu; - calculul unghiurilor de acoperire a distribuiei; - calculul dimensiunilor fantelor i ferestrelor de distribuie;
722
Actionari hidraulice si pneumatice 289.calculul de rezisten al arborelui; 290.calculul lagrelor; 291.calculul dispozitivului de reglare a capacitii.
2. Calculul subansamblului rotitor n paragraful 29.3 au fost dimensionate principalele componente ale transmisiei. Conform condiiilor impuse prin tema de proiectare, pompa principal are urmtoarele caracteristici: - capacitatea maxim: Vp max ; - numrul de pistoane: z = 7; - diametrul pistoanelor: d; - unghiul maxim dintre axa blocului cilindrilor i axa arborelui de antrenare: amax= 25o. Valorile capacitii maxime i diametrului pistoanelor rezult din calculul de dimensionare prezentat n paragrafului 29.3, fiind specifice mrimii componentelor alese pentru transmisie. Numrul de pistoane (z = 7) este specific mainilor f r arbore cardanic deoarece ofer, pe de o parte, un grad maxim de utilizare al volumului blocului cilindrilor cu cilindri i, pe de alt parte, o pulsaie acceptabil a debitului. Valoarea amax= 25o este specific mainilor hidraulice volumice cu pistoane axiale i bloc nclinat, la care pistoanele sunt sertizate cu bielele. 2.1. Calculul diametrului discului de antrenare (diametrul de dispunere a sferelor mari ale bielelor) Din expresia capacitii maxime a pompei, Vpmax=z 4 2Rsinamax (29.1.1) se obine raza de dispunere a sferelor mari ale bielelor, R:
2Vpmax
R= z:rd 2 sinamax Diametrul discului de antrenare este DDA = 2R.
(29.1.2)
2.2. Calculul diametrului blocului cilindrilor (diametrul de dispunere a sferelor mici ale bielelor) nclinarea axei blocului cilindrilor fa de axa arborelui determin oscilaii ale bielelor n jurul axelor cilindrilor. Diametrul bielelor este maxim dac axele acestora descriu conuri practic circulare n jurul axelor cilindrilor. Condiia de optim, respectiv condiia de oscilaie simetric a bielelor n pistoane, este:
723
Din aceast relaie se calculeaz raza r i diametrul blocului cilindrilor, Dc = 2r, pentru amax = 25o. 2.3. Calculul unghiului de oscilaie al bielelor n pistoane Acest unghi se calculeaz cu relaia
5max= arctg R (1 arctgR(1-cosamax) 2lb
(29.1.4)
Din ANEXA 3 se obine valoarea raportului R/lb corespunztoare capacitii unitii cu pistoane axiale aleas ca pomp principal a transmisiei. Din expresia unghiului 5max se calculeaz lungimea bielei. Acelai unghi intervine n geometria bielei. Erorile de calcul sau de execuie ale acestui unghi conduc la ruperea prematur a bielelor datorit nlocuirii contactului liniar dintre biele i pistoane cu un contact punctiform. 2.4. Calculul coeficientului de neuniformitate a debitului Pentru un numr impar de pistoane, coeficientul de neuniformitate a debitului se calculeaz cu relaia:
SQimpar=ftgf =
(29.1.5)
2z tg 4z 2.5. Calculul frecvenei impulsurilor de debit

Pentru un numr impar de pistoane, frecvena impulsurilor de debit se determin cu relaia: fp=2npz (29.1.6)
2.6. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 Din tema de proiectare se cunosc urmtorii parametri: - capacitatea maxim a pompei: Vp max = 63 cm 3 /rot; - numrul de pistoane: z = 7; - diametrul pistoanelor: d = 20 mm; - unghiul maxim de nclinare al blocului cilindrilor fa de axa arborelui de antrenare: amax= 25o. nlocuind aceste valori n expresia razei de dispunere a sferelor mari ale bielelor, rezult:
724
deci DDA=2R = 2.34 = 68mm. Din condiia de optim,
R
rezult i
= 12^ = 12
= 0,953
r = 34-0,953 = 32,4mm
Dc=2r = 2.32,4 = 64,8mm Conform Anexei 3, valoarea optim a raportului R/lb este: R/lb =0,550 Rezult
Dac se admite 5max = 1,50 se obine
Valoarea coeficientului de neuniformitate a debitului este: 5Q=^tg^ = ^tg^ = 0,025 2z tg 4 z " 1 4 tg 28
Frecvena impulsurilor de debit este: fp=2npz = 420Hz deoarece np=1800rot/min z=7
Concepia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil 3. Calculul sistemului de distribuie
725
3.1. Stabilirea soluiei de principiu pentru sistemul de distribuie Componentele sistemului de distribuie sunt blocul cilindrilor i placa de distribuie. Rotirea blocului cilindrilor n faa distribuitorului frontal permite conectarea alternativ a cilindrilor la racordurile de aspiraie i refulare prin fante practicate n cilindri i ferestrele realizate n placa de distribuie. Fantele i ferestrele de distribuie se obin cu freze cilindro - frontale; forma lor uzual este de segment de coroan circular, avnd capetele rotunjite. Placa de distribuie trebuie s asigure nchiderea ermetic a cilindrilor n vecintatea punctelor moarte ale pistoanelor, pentru a nu permite trecerea lichidului din fereastra de refulare n cea de aspiraie. La pompele clasice placa de distribuie este plan; la variantele moderne se utilizeaz din ce n ce mai frecvent placa de distribuie sferic. Maina fiind calculat ca pomp i avnd un singur sens de rotaie al arborelui, este posibil utilizarea unei distribuii asimetrice, cu acoperire pozitiv la nceputul refulrii i la nceputul aspiraiei, celelalte dou acoperiri (la sfritul aspiraiei i la sfritul refulrii) fiind nule. Astfel se asigur o reducere semnificativ a zgomotului i se evit cavitaia corespunztoare unei acoperiri pozitive la sfritul aspiraiei. Acoperirile menionate, simetrice n raport cu axa de rotaie sunt echivalente cu rotirea parial a plcii de distribuie n sensul rotaiei blocului cilindrilor, care se practic la cele mai evoluate maini cu pistoane axiale. Principalele caracteristici geometrice ale plcii de distribuie sferice a unei pompe cu pistoane axiale sunt prezentate n fig. A.29.1-1.
Fig. A.29.1-1 Geometria plcii de distribuie Datorit opiunii pentru antrenarea blocului cilindrilor prin contactul lateral dintre biele i pistoane, nu mai este necesar ca n zona central a blocului
726
cilindrilor s se amplaseze un arbore de ghidare complet (cu 2 articulaii) ci numai un cep de ghidare i de presare a blocului cilindrilor pe placa de distribuie pentru a realiza etaneitatea de start a refulrii. Cilindrii pot fi dispui concentrat n jurul cepului i distribuia poate fi sferic, astfel c diametrul mediu al ferestrelor poate fi mai mic dect diametrul blocului cilindrilor. Fantele de distribuie sunt circulare i practic perpendiculare pe suprafaa sferic a plcii de distribuie. Reducerea diametrului de distribuie permite n principiu realizarea unui produs presiune - vitez mai mare (viteza relativ se msoar pe cercul de diametru D0). Forma i dimensiunile fantelor de distribuie trebuie s asigure curgerea lichidului prin seciunile caracteristice cu viteze moderate, pentru a evita pierderile de sarcin exagerate. n acelai timp, este necesar s se asigure un joc optim ntre blocul cilindrilor i placa de distribuie, care s permit trecerea particulelor solide din lichid cu pierderi de debit minime. Placa de distribuie este caracterizat prin urmtoarele unghiuri: - v|/f : unghiul fantei (unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaie); - v|/d : unghiul de distribuie, avnd dou valori caracteristice: fii/ = unghiul de distribuie la aspiratie; \Wda = unghiul de distribuie la refulare; - v|/i : unghiul de frezare a ferestrelor, avnd dou valori caracteristice: Ud = unghiul de frezare la aspiraie; |i|/ = unghiul de frezare la refulare; -ûnghiul de etanare; - v|/a : unghiul de acoperire avnd dou valori caracteristice: Waa = unghiul de acoperire la aspiraie; M/ar = unghiul de acoperire la refulare. 3.2 Calculul unghiurilor de acoperire a distribuiei Pentru determinarea unghiurilor de acoperire a distribuiei se utilizeaz relaiile: M/ar=arccos 1- 4( p2m-p1m) fV0+^Rsina _ :rd2sRsinamaxt 0 2 M/aa=arccos n care:
2 max
(29.1.7)
4V0(p2m-p1m) :rd2sRsinamax
(29.1.8)
727
- s =400017000 bar este modulul de elasticitate echivalent al lichidului din transmisie; valoarea inferioar corespunde prezenei racordurilor elastice n circuitul energetic, ntre pomp i motor; - Pm = p2m - p1m = 80160 bar este cderea de presiune medie dintre racordurile motorului; uzual, Pm = 0,250,5 p2max , corespunztor turaie maxime a motorului hidraulic, care apare n cursul deplasrii utilajului n plan orizontal, cu vitez maxim; - V0 este volumul mort al cilindrului, calculat cu relaia V0=c0 4 d unde c0 = 0,250,5 este un coeficient adimensional de form. 3.3 Calculul dimensiunilor fantelor i ferestrelor de distribuie a) Pentru a asigura un joc optim ntre blocul cilindrilor i placa de distribuie trebuie s se asigure un raport optim ntre aria fantelor i aria ferestrelor, precum i ntre aria fantelor i aria seciunii transversale a cilindrilor. Pentru coeficientul de suprafa fant - cilindru se consider domeniul: Kfc=Af/Ac=0,42...0,49 Valoarea tipic este Af/Ac = 0,49. b) Pentru evitarea cavitaiei viteza lichidului prin fante trebuie limitat. ntre suprafaa pistonului i fanta corespunztoare, ecuaia continuitii are forma vpAc=vfAf (29.1.11) (29.1.10) (29.1.9)
Din aceast relaie, se calculeaz viteza medie a lichidului prin fante, vf: vf=Acvp(cp)/Af unde cp este unghiul de poziionare al pistonului. Viteza pistonului se calculeaz cu relaia: vp(cp) = coRsinasincp Aceasta devine maxim cnd unghiul cp are valoarea cp = 7r/2: vpmax=vp(7T/2) = coRsina (29.1.14) (29.1.13) (29.1.12)
Pentru a evita apariia cavitaiei se impune condiia ca valoarea maxim a vitezei lichidului prin fant s nu depaeasc 8 m/s: vfmax = Acvpmax/Af = AccoRsina/Af <8m/s (29.1.15)
728
Dac valoarea obinut n urma calculelor este prea mare, se impune reducerea turaiei pompei sau supraalimentarea acesteia. c) n cazul distribuitoarelor plane ale pompelor cu disc nclinat, diametrul mediu de amplasare a fantelor de distribuie, D0, se calculeaz cu relaia: D0=2r = Dc (29.1.16) unde Dc este diametrul cilindrului. n cazul distribuitoarelor plane moderne, D0 < Dc datorit convergenei axelor fantelor spre axul de rotaie. n cazul distribuitoarelor sferice moderne, D0=Dc-d (29.1.17) soluie care asigur performane maxime. Unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaie este: V|/ f =d f /r 0 , (29.1.18) unde r0 = D0/2 este raza fantei de distribuie. d) Pentru calculul unghiurilor de etanare se utilizeaz urmtoarele relaii: - unghiurile de etanare la refulare: (v;r=vf/2+Var (PME ) K=Vf/2 (PMI ) - unghiurile de etanare la aspiraie: (291.19)
K=yf/2 + yaa (PMI )

R=Vf/2 (PME (291.20) e) Unghiurile de distribuie se calculeaz cu relaiile: - unghiul de distribuie la refulare: ydr =K-Wer=K-y'er - viC =K-Wf -v|/ar (29.1.21) - unghiul de distribuie la aspiraie:
Wda= 7i -Wea= 7i -W L -W 'L =71 -Wf-Waa (29.1.22)
Unghiurile de frezare ale ferestrelor de distribuie se calculeaz innd seama de faptul c fantele de amortizare necesare la nceputul refulrii i la nceputul aspiraiei se extind pe o lungime aproximativ egal cu raza fantei de distribuie.
K=Vdr-3rf/r0
<=M/da-3rf/r0 (29.1.23)
729
n acest caz, unghiul de frezare mediu este ydmediu = (N/'dr+N/'da)/2 (29.1.24)
f) Viteza medie n ferestrele de distribuie se calculeaz cu ajutorul relaiei: vd=Qmed/Ad (29.1.25)
Valoarea obinut nu trebuie s depeasc 4,5 m/s. Mrimea Ad care intervine n relaia (29.1.25) reprezint aria ferestrei de distribuie i se calculeaz cu relaia: Ad-N/d m e d - D rf+TUrf2 (29.1.26)
g)Limea gulerelor de etanare rezult din rezolvarea ecuaiei de echilibru a blocului cilindrilor n raport cu placa de distribuie. Fora de presiune care tinde s lipeasc blocul cilindrilor de placa de distribuie este Fbc= 2 p2mAc (29.1.27)
iar fora care tinde s ndeprteze blocul cilindrilor de placa de distribuie se calculeaz cu relaia
FT rpd = p 2mAd + p 2m
D0(2a + 2rf)-Ad
(29.1.28)
Se admite convenional c fora portant (Fpd) este mai mic dect fora deportant (Fbc), raportul lor fiind: F^ = A, = 0,89... 0,94
Fbc
(29.1.29)
Rezult : a= 1(Âcz-Ad ) -rf (29.1.30)
Uzual a = 1...6 mm, n funcie de capacitate (valorile mici corespund capacitilor mici). Pentru calculul limii gulerelor de etanare se utilizeaz ipoteza c n orice direcie radial a jumtii plcii de distribuie corespunztoare refulrii presiunea variaz liniar, deci presiunea medie este egal cu jumtatea presiunii de refulare nominale.
730
Verificarea limii gulerelor de etanare se face calculnd o presiune de contact echivalent ntre cele dou piese n micare relativ, a = FZF unde A este aria de sprijin, calculabil cu relaia: A=
D0
(291.31)
(2a + 2rf) + Ad
(29.1.32) Valoarea limit superioar admis pentru a este a = 15-105 N/m2. Viteza relativ a celor dou suprafee este limitat uzual la valoarea vr=12 m/s. Valoarea maxim admis pentru produsul avreste de 1,6-107 N/ms. 3.4. Calculul resortului din blocul cilindrilor Presiunea de contact furnizat de resortul amplasat n blocul cilindrilor se calculeaz cu relaia: ael= A (29.1.35) n care Fel=Kelx0el (29.1.36) iar ael are valori cuprinse n intervalul (1,0...1,2) 105 N/m2. Spaiul n care este amplasat resortul are diametrul nominal egal cu cel al cilindrilor, iar lungimea disponibil pentru resort este de ordinul a dou diametre de cilindru. Dac resortul este elicoidal, trebuie dimensionat la limita superioar de rezisten (cazul modern). Se poate utiliza i un pachet de arcuri disc, dar condiia rectificrii muchiilor de sprijin este dificil. Se accept resortul elicoidal deoarece influena erorilor de execuie este mai redus, dei arcul este deosebit de rigid. 3.5. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 Unghiul de acoperire minim la refulare se calculeaz pentru urmtoarele date : 8= 16000 bar; a = 250;
Concepia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil P = p2m-p1m=80 bar; c0=0,5. Volumul mort al cilindrului este: V0 =3141,6 mm3 Rezult unghiul de acoperire la refulare: *ar=arccos -2016 4 8 0 4.sin25 0 (V0 + 2034.sin250)].9o25'5" Pentru
731
valorile de mai sus, unghiul de acoperire la aspiraie are valoarea: M/aa = 4047'2" Se admite c
Se limiteaz viteza lichidului prin fant la valoarea vfmax^m/s Aria fantei este Af =KfcAc = 0,49-314 = 153,86 mm2 iar diametrul fantei
df = l4Af = J4153,86= 14 mm.

Rezult rf = 7 mm. Viteza maxim a pistonului este vpmaxW = vp(2J = coRsinamax = 2,7 m/s. n aceast relaie: ra= 2 nD =188,5 rad/s Viteza maxim a lichidului prin fant are valoarea vfmax = 5,51 m/s < 8 m/s
732
Turaia maxim admisibil la aceast main din punctul de vedere al vitezei lichidului n fant este: npmax = nD v fmax 2613 rot/min.
v fcalculat
Diametrul mediu de amplasare a fantelor este D0Dc-d = 45 mm Pentru Dc = 65 mm i d = 20 mm rezult r0 = 22,5 mm. Unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaie va fi:
Unghiurile de etanare au urmtoarele valori: er= + ar = 2701012 e r= = 1704536 2 = f + aa = 2203224
ea
" = = 1704536
ea 2
Unghiurile de distribuie corespunztoare sunt: dr = - er = - ( er + e r) = 1350343 1350
dr = dr-3 r = 81031 r0 da = da-3if = 86014 r0 Rezult unghiul de frezare mediu:
733
1 (i|4 + i|/Sa) = 83052'30" V dmediu Qmed = npvp = nD mediu rezult vmed = 2,98-103 mm/s = 2,98 m/s<4,5 m/s Se admite Fpd / Fbc = 0,94 i se calculeaz limea umrului de etanare pentru urmtoarele date: D0 = 45 mm ; Ac = 314 mm2; z = 7; Ad=615mm2; rf=7mm. Rezult: a = 3,5 mm. Verificarea limii umerilor de etanare se face calculnd presiunea de contact echivalent. Aria de sprijin este A=
D0
2 Pentru lvp(Qpmax) = 0,97, Ad = 615 mm2 i debitul
(2a + 2rf) + Ad =2099,4 mm2
Pentru presiunea de refulare medie p2m = 160 bar rezult fora portant Fpd=16795,22N. Fora deportant are valoarea Fbc=17584 N. n acest caz presiunea de contact echivalent va fi: o=
Fbc Fpd
17584-16795,22 2099,4 3,757-105 N/m2
deci a < 15- 105 N/m2. Viteza relativ a celor dou suprafee aflate n contact este: vr=12m/s. Produsul avr = 3,757 105 12 = 0,45084 107 N/ms este mai mic dect valoarea admis de 1,6-107N/ms. Presiunea de contact elastic furnizat de resortul amplasat n blocul cilindrilor este: ael= A = ( 1,0...1,2 ).105N/m2 unde Fel = Kelx0el i A = 2099,4-10- m2. Arcul are urmtoarele caracteristici: R = raza de nfurare = 8 mm; d = diametrul spirei = 3 mm;
734
n = numrul de spire = 4; G = rigiditatea arcului = 850 000 daN/cm2. Se admite ael =1,2-105 N/m2 (resort elicoidal). Rezult : Fel=aelA = 252N = 25,2daN Sgeata arcului va fi: f= Gd 4,8mm
Efortul unitar maxim datorat rsucirii este: x1 = 16FelR = 3803 daN/cm 2 Pentru oelul de arcuri xa = 4000...6000 daN/cm2. Constanta elastic a arcului are valoarea Kel= Fel = i252 = 5,25.10 4 N/m.
4. Calculul de rezisten al arborelui pompei 4.1 Calculul unghiurilor de dispunere a pistoanelor Pistoanele care se afl n faza de refulare pot fi reperate prin unghiurile: cp k =cp 1 +(k-1)y<7r unde: k = 1, 2, ..., m i y = este pasul unghiular al pistoanelor pe disc (fig.4.39). Deoarece pentru q>1 = l, momentul teoretic corespunztor pistoanelor care refuleaz este maxim, unghiurile de dispunere a pistoanelor aflate n faza de refulare vor fi: y = 2 = ^ (pentru z = 7 pistoane). z 7 Rezult: y = 51025'41" . Valorile unghiurilor cpksunt: (p1=^ = ^ = 12 0 5125" 4 14 (29.1.37)
Concepia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil <P2 = cP1+Y= 14 = 64 0 17'8" 9% q , 3 = ( p 1 + 2 Y = 14 =115 0 42'51" cp4 = (p1 +3y = = 167 0 8'34" 4.2 14 Calculul componentelor forelor de presiune
735
Reglarea capacitii pompei este echivalent cu reglarea momentului de antrenare. Dac presiunea la aspiraia pompei este neglijabil fa de presiunea de refulare, momentul necesar pentru deplasarea unui piston poziionat prin unghiul cpk (fig. A.29.1-2) se calculeaz considernd c fora de presiune: Fp = Pmax 4 (29.1.38)
este format dintr-o component Fxk = Fp cosa paralel cu axa arborelui i o for Fzk = Fp sina paralel cu planul discului de antrenare. Coordonatele centrelor sferelor mari ale bielelor celor patru pistoane aflate n faza de refulare sunt: y k = R ' sin (29 139) zk=R-coscpk .
Fig. A.29.1-2. Schema de calcul a solicitrilor arborelui.
736
n cazul concret studiat se obine: - pentru pistonul 1: y1 = 0,034sin^=7,56.10-3 m
z1 = 0,034cos^ = 33,15.10-3 m - pentru pistonul 2: y2 = 0,034sin = 30,63.10 -3 m
z2=0,034cos 5 = 14,75-10 -3 m - pentru pistonul 3: y3=0,034sin 9 = 30,63-10 3 m z3=0,034cos 9 = -14,75-10 3 m - pentru pistonul 4: y4=0,034sin^ = 7,5610 -3 m z4=0,034cos 13 = -33,1510 -3 m Se observ c |z 1| = |z41 i \z2\ = \z 3 \, deci centrele sferelor mari ale bielelor pistoanele sunt dispuse simetric n raport cu un plan orizontal care trece prin axa arborelui Pentru Pmax = 320 bar i d = 20 mm, fora de presiune are valoarea Fp = 320- 10 5 %-0, 4 022 = 10053 N (29.1.40) Pentru a = 250, componentele forei de presiune corespunztoare celor patru pistoane aflate n faza de refulare sunt 14
737
Fxk=Fp-cosa = 9111,1 N Fzk = Fp. sin a = 4248,6 N Solicitrile echivalente sunt: Fx=4Fxk= 36444,4 N Fz=4Fzk= 16994,4 N Momentul teoretic corespunztor pistoanelor care refuleaz este: Mt= d2 PmaxRsina]rsincpk, unde m sincpk= m sin(cp1+ m ) . (29.1.42) (29.1.41)
Efectund calculele se obine m sincpk = 2,246 k=1

deci
Mtmax= 324,4 Nm Momentul teoretic specific mediu are valoarea Mtsm= z PmaxR 4 sina = 320,7 Nm iar momentul mediu la arborele de antrenare este Mtmed= VP = 320,8 Nm
deoarece V = 63 cm3/rot i Pmax = 320 105 N/m2. 4.3. Calculul reaciunilor innd seama de structura adoptat pentru lagre se fac urmtoarele recomandri: a) Rulmenii radiali cu role cilindrice fiind greu solicitai, se aleg din seria grea, cu role cilindrice pe un singur rnd.
738
b) n calculul solicitrii rulmenilor, reaciunea corespunztoare rulmentului dublu va fi considerat la jumtatea acestuia. c) Ungerea rulmenilor se face cu ulei, astfel c gradul de ncrcare dinamic radial i axial va fi considerat la limita superioar uzual. Adoptnd aceste recomandri se obin urmtoarele relaii:
o
V H -H MAV = 0 Fl 0 VBAB M =0
Na = 0 -VB+Fz
IMAH=0
0
lM0z =
HBlAB
,Fxk(y1 + y2+y3 + y4)-Mt = 0 4.4. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 Se consider pentru pompa calculat urmtoarea geometrie: lOB=46 mm lAB=44 mm LlOA=90 mm Dup efectuarea calculelor se obine: Fx=Na= 36444,4 N Ma= 324,4 mm VB=z OA = 34761,3 N
lAB
VA =VB-Fz= 17766,9 N = 15812,7N HA=HB = Mz M l AB

yB
= VA-lAB= 781,7 Nm MzB=HB.lAB= 695,7 Nm
Concepia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil Mt= 324,4 Nm
739
4.5. Calculul eforturilor n seciunile caracteristice ale arborelui. Arborele este fabricat dintr-un oel aliat de nitrurare: 38 MoCA09, conform STAS 791-80. Materialul ales are urmtoarele caracteristici mecanice: - limita de curgere: Rco2 = 790 N/mm2; - rezistena la traciune: Rm = 980 ... 1180 N/mm2; - alungirea la rupere: 10%; - reziliena (KCU/5): 39 J/cm2; - duritatea Brinell: 229 HB. a) Zona de diametru minim a semicuplajului. Arborele are aici diametrul d1 = 35 mm. n aceast zon arborele este solicitat la torsiune. Modulul de rezisten polar este:
Wp=d1
16
=8,418-10 -6 m3 = 38,53-10 6 N/m 2 =38,53 N/mm 2
Efortul
T
tangenial are valoarea: = Wp = 8, 324,4 0
b) Zona periculoas din reazemul B. n aceast seciune diamterul arborelui are valoarea dB = 50 mm. Dup efectuarea calculelor se obin urmtoarele valori pentru mrimile caracteristice: < ,(5010-^
TCd
=T50-10
=2,454.10 -5 m 3
p= 1B 6=
16
= Wp = 2 324,4 0 -5 = 13,22 10 6 = N/m 2
= 13,22 N/mm 2 az = W = 1,22710 = 56,710 6 N/m 2
=56,7N/mm 2 ay = W = 12 781, 1 7 0 -5=63,7'10 6 N/m 2 =63,7N/mm 2
740
ct = N = 36444,4 = 18,5610 6 N/m 2 =18,56N/mm 2
= 19,6310 - m 2
= z + y + c t = 138,96 N/mm2 = 13,22 N/mm2 Arborele fiind supus unei solicitri compuse, pentru determinarea efortului unitar echivalent se utilizez una dintre cele patru teorii: -teoria I: ech= 1( + 2+4 2 ) a (29.1.43) -teoria a II-a: ech = 0,35+ 0 , 6 5 2+4 2 a -teoria a III-a: ech= 2 + 4 2 a -teoria a IV-a:
ech
(29.1.44)
(29.1.45)
V2+32a
(29.1.46)
Pentru cazul concret studiat se obin urmtoarele rezultate: -teoria I: ech = -teoria a II-a: ech = 0,35 138,96 + 0,65138,962 + 4 13,232 = 140,58 N/mm2 -teoria a III-a: ech=138,962+413,232=141,45N/mm2 -teoria a IVa: ech =138,962 + 313,232= 140,83 N/mm2 ( 138,96 + 138,962 + 4 13,232 ) = 140,21 N/mm2
741
Se constat c eforturile unitare echivalente sunt relativ mici. 5. Calculul lagrelor principale Pentru aceste calcule sunt utile urmtoarele sugestii: a) Se recomand utilizarea rulmenilor radiali - axiali cu bile n tandem din seria BDT, conform tabelului nr. 3, din anexa 3. Rulmenii radiali cu role cilindrice pe un singur rnd din seria grea se aleg din tabelul nr. 1 al anexei 3. b) Ungerea rulmenilor se face cu ulei, astfel c gradul de ncrcare dinamic radial i axial va fi considerat la limita superioar uzual. 5.1. Calculul durabilitii rulmenilor Durabilitatea (durata de funcionare) a unui rulment reprezint numrul de rotaii efectuate de acesta naintea apariiei semnelor de oboseal ale materialului, la unul din inele sau la unul din corpurile de rulare. Durabilitatea se determin cu relaia: L10 = [CJ unde: L10 = durabilitatea nominal [mil. rotaii]; C = capacitatea de ncrcare dinamic de baz a rulmentului [N]; P = sarcina dinamic echivalent [N]; p = exponent care are urmtoarele valori: p = 3 n cazul contactului punctiform (rulmeni cu bile), respectiv p = 3,33 n cazul contactului liniar (rulmeni cu role). 5.2 Calculul capacitii de ncrcare dinamic de baz Se pot defini urmtoarele noiuni de baz: - capacitatea radial (C r - pentru un rulment radial) este sarcina radial de valoare i direcie constant care poate fi suportat teoretic pe durata nominal de funcionare de 106 rotaii; -capacitatea radial (Cr - pentru un rulment radial-axial cu bile sau role conice pe un rnd) este componenta radial a acelei sarcini care provoac o deplasare pur radial a inelelor unul fa de cellalt i care poate fi suportat pe durata nominal de funcionare de 106 rotaii; - capacitatea axial (C a - pentru un rulment axial) este sarcina central pur axial, de valoare constant care poate fi suportat teoretic pe durata nominal de funcionare de 106 rotaii; datorit dispersiei durabilitii, capacitatea de ncrcare a unui rulment pe dou rnduri nu este de dou ori mai mare dect cea a unui rulment pe un rnd de construcie identic; (29.1.47)
742
- sarcina radial dinamic echivalent (Pr) este sarcina radial, de valoare i direcie constant, sub a crei aciune durata de funcionare nominal a rulmentului radial ar fi aceeai ca n condiiile de ncrcare reale; - sarcina axial dinamica echivalent (Pa) este sarcina central pur axial, de valoare constant, sub a crei aciune durata de funcionare nominal a rulmentului axial ar fi aceeai ca n condiiile de ncrcare reale; - sarcina radial dinamic echivalent (P r ) a rulmenilor radiali cu bile i radiali-axiali cu bile de tipuri curente, ncrcai simultan cu o sarcin radial Fr i o sarcin axial Fa, se determin cu relaia: Pr=XFr+YFa (29.1.48) n care: X este coeficientul de ncrcare radial iar Y- coeficientul axial. Coeficienii X i Y se aleg n funcie de valoarea raportului Fr < e sau Fr > e. Fa F Pentru turaii constante este mai comod s se utilizeze valoarea durabilitii nominale L10h, exprimat n ore: 106 L10h= 10 C
p
(29.1.49)
5.3. Exemplu de calcul pentru pompa F220 K2 1. Se aleg rulmeni radiali cu role cilindrice pe un singur rnd din seria NJ 310 (STAS 3043 - 86) care au urmtoarele caracteristici: - capacitatea de ncrcare echivalent dinamic: Cr = 85 kN = 85000 N - capacitatea de ncrcare echivalent static: C0r = 56 kN = 56000 N - turaia limit n cazul ungerii cu ulei: nmax = 6300 rot/min - sarcina radial dinamic echivalent: Pr=XFr+YFa=Fr deoarece X = 1 i Y = 0. Durabilitatea nominal L10 se calculeaz cu relaiile: L10=(
3,33
r
(29.1.50)
[mil. rotaii]
(29.1.51)
106
Pentru p = 320 bar:
C L10h= 10[Cr]
[ore]
(29.1.52)
60nlPr
Concepia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil Fr = VH2A+VA2 = 15812,72 +17766,92 = 23784,5 N Pr= 23784,5 N Frmed= 4 Fr =20811,4 N Pmed =20811,4 N
743
85000 V33
L10 = 23784,5
= 3,573
3,33
= 69,48 mil.rotaii
Durabilitatea nominal a rulmenilor pentru presiunea de 320 bar este: 106 69,48 6 L10h = =643,3 ore 10 69,48 601800 85000
3,33
Li10med 1
20811,4
= 4,084
3,33
= 108,4 mil.rotaii
L;10hmed= 106 108,4 = 1003,7 ore 60-1800 Pentru p = 160 bar, 1 Fr = Fr =11892,25 N 2
Frmed
Frmed =10405,7 N 85000 3,33 1 =F L;0 = = 11892,25 2rmed L^= 106 698,8 = 6470 ore
698,8 mil.rotaii
60-1800 85000 L1 10med = 10405,7 V3,33
=1090 mil.rotaii
744 L10hmed = 106 1090 = 10092,6 ore

Pentru p = 80 bar,
F;= 1 Fr =5946,12 N F;med= 1 Fmed =5202,85 N L;,=r85000Y33 =70269 milrotaii 5946,12 L10h= 0 -702 10med 3,33 60-1800 L:_ = r85000Y =109618 milrotaii
6
106 7026,9 = 65063,9 ore
v5202,85y
2. Rulmentul radial-axial cu bile cu simplu efect, dublu, este din seria 7310 BG sau B - NT conform STAS 7416/ 1 / 2 - 86. Acest tip de rulment are urmtoarele caracteristici: - capacitatea de ncrcare echivalent static: C0r = 85000 N; - capacitatea de ncrcare echivalent dinamic: Cr = 90000 N; - turaia limit n cazul ungerii cu ulei: nmax = 5000 rot/min; - sarcina dinamic echivalent: Pr=XFr+YFa (29.1.53)
Dac Fa<e, X = 1 i Y = 0; dac Fa > e, X = 0,35 i Y = 0,57, pentru e = 1,14. Fr Fr Pentru
Fr=VH2B VB2 = 15812,72+ 34761,32 = 38188,8 N Fa= 36444,4 N
745
Pr=Fr =38188,85 N Pmed= 4 Fr =33415,2 N

rezult
Durabilitatea nominal L10 va fi: f

Vr J
3 Pr
(29.1.54)
106-L10
(29.1.55)
Pentru p = 320 bar, L10 = 90000
38188,85 L10h= 106 = 13,089 mil.rota ii
13,089 = 121,2 ore
10hmed
90000 38188,85
= 13,089 mil. rot.
601800
Pentru p = 160 bar,
Fr' = 1 Fr= 19094,4 N Fr med= 1 Frmed= 16707,2 N
746
L'10 = f90000T = 104,71 mil.rotatii 19094,4
L;10hmed= 601800 = 1447,3 ore Pentru p = 80 bar, Fr'= 1 Fr = 9547,2 N
Fr med=-Fmed= 8353,6 N L1'0=(9 5 0000)3 =837,7milrota ii L^= 106 837,7 = 7756,5ore 60-1800
L'n
= |................
= 1250,47mil. rotatii
10med8353,8j L 0hmed = lO 106-1250,47 60-1800 = 11578,4ore
6. Calculul lagrelor carcasei basculante. n calculul lagrelor carcasei basculante se consider c aceasta este solicitat de o for centric egal cu rezultanta forelor de presiune pe placa de distribuie. Se calculeaz cele dou reaciuni din lagre, R1 = R2 i se verific rulmenii considernd pentru acetia o solicitare static deoarece bascularea carcasei se face relativ lent n raport cu turaia nominal uzual a rulmenilor.
747
Sunt necesare urmtoarele verificri: - solicitarea cepurilor basculante n seciunea minim, situat n dreptul rulmenilor radiali cu ace (role cilindrice); rulmenii nu au inel interior, cepurile de basculare constituind inele interioare; - solicitarea la forfecare a uruburilor de asamblare a cepului canelat de acionare a carcasei basculante cu corpul acesteia; - solicitarea la traciune a uruburilor de asamblare a capacului carcasei basculante cu corpul acesteia. a) Calculul reaciunilor. Neglijnd asimetria repartiiei presiunii pe placa de distribuie rezult: R1=R2= 2 = ^2^ = 8397,61 N b) Verificarea rulmenilor. Rulmenii sunt radiali cu ace, din seria RNA 4913 conform STAS 7016/1 -76 i au urmtoarele caracteristici: -d = 65 mm; -D = 90 mm; -b = 25 mm; -Fw = 72 mm (diametrul interior al coliviei); -n max vaselin = 4800 rot/min; -n max ulei = 5600 rot/min. -capacitatea de ncrcare dinamic: Cr = 54000 N; -capacitatea de ncrcare dinamic: Cor = 60000 N. c) Verificarea la forfecare a seciunii minime a cepurilor de basculare. Dimensiunile caracteristice ale acestei seciuni sunt: e=72 h5[-00,013] i=65
H7[+00,030] Pentru aceste diametre
rezult: A = ( 722-652 ) =753,2 mm2
max = A = 8397,61 = 11,15 N/mm 2 a = 300 N/mm 2 (neglijabil) deoarece fora tietoare este
748
Ft =R1=R2= 8397,61 N
d) Verificarea la forfecare a uruburilor cepului de basculare canelat. n cazul pompei F220, pentru asamblarea cepului de basculare canelat cu corpul caracasei basculante se utilizeaz 4 uruburi M8 x 25 din grupa 8.8 conform STAS 5144-70; acestea au urmtoarele caracteristici: fdi =6 mm lde=8 mm Gr>8000daN/cm2 ac=6400daN/cm2=640N/mm2 Se consider acoperitor c momentul maxim de basculare, Mb (320 bar) = 86,4 N-m este preluat de un singur urub. Fora tietoare are valoarea:
deoarece raza tietoare este: rt=25 mm Efortul de forfecare este: Ft = 3456 = Tf = A 2 8 , 2 7 . 1 0 -6 unde
6
2_____________________2 N/ =122,25 N/mm
iar
A =i = ^ = 28,27 mm2 =28,27-10-6 m2 4 4
Taf = 300 N/mm2. Cu aceste valori se verific condiia:
Considernd toate cele 4 uruburi existente rezult:
749 N/ mm2
4A
3456
4-28,27-10"
30,56-106 N/m2= 30,56
d) Verificarea uruburilor capacului carcasei basculante Aceste uruburi sunt solicitate la ntindere i forfecare, prima solicitare fiind dominant. innd seama de valoarea forei de presiune pe placa de distribuie, Fpd=16795,22N se efectueaz n continuare urmtoarele calcule. Fora de traciune ce poate fi prelut de cele 4 uruburi este Ft=4F unui urub revenindu-i fora maxim
Considernd valorile eforturilor admisibile: ar>8000 daN/cm2;

Gc=6400
daN/cm2 = 640 N/mm2;
i diametrul uruburilor, di = 6 mm rezult: As = 62 = 28,27 mm 2

2 7T-6 4
Fadm =28,27-640 = 18092,8 N Ftadm=4-18092,8 = 72371,2N Raportul dintre fora admisibil i cea necesar este acoperitor (cca 4,3) dar uruburile trebuie pretensionate pentru a asigura etaneitatea orificiilor dintre carcasa basculant i capacul acesteia. Astfel se ajunge la o rezerv relativ mic de rezisten, care impune controlul momentului de montaj.
750
Actionari hidraulice si pneumatice 7. Calculul dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale.
7.1. Dimensionarea dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale. ntr-o prim etap se face dimensionarea dispozitivului de comand electrohidraulic din considerente statice, urmnd ca ntr-o etap ulterioar s se confirme dimensiunile i celelalte caracteristici ale elementelor componente ale comenzii hidraulice printr-un calcul dinamic care are ca principal obiectiv determinarea rspunsului la un semnal treapt tipic prin simulare numeric. Din punct de vedere static este necesar s se stabileasc constantele elastice ale resoartelor de centrare, precomprimrile acestora, diametrul cilindrului hidraulic, precum i nivelurile extreme de presiune pentru comand. n acest scop se utilizeaz ecuaia de echilibru a pistonului comenzii hidraulice, completat cu diferite restricii de natur practic. Ecuaia de echilibru static a pistonului comenzii hidraulice este: Fc = Fe +Fb (29.1.56) n continuare se determin expresiile forelor implicate, innd seama de restriciile impuse prin soluia constructiv aleas. a) Fora elastic n cazul soluiei clasice, precomprimarea resoartelor nu intereseaz n calcule. Dac resoartele sunt montate "n caset", fora elastic de centrare include precomprimarea resoartelor, y0e. Fora elastic se calculeaz cu relaiile: - pentru resoartele montate "n caset":
Fe = 2(Ke1 +Ke2 (29.1.57)
)(y+y0e )
- pentru resoartele montate liber: Fe = 2(Ke1 +Ke2)y
(29.1.58)
Se admite aceeai precomprimare pentru toate resoartele. Pentru a reduce diametrul spaiului n care se amplaseaz resoartele, se utilizeaz cte dou resoarte de fiecare parte a pistonului. Sensul de nfurare a spirelor acestora trebuie s fie contrar, pentru a evita ntreptrunderea spirelor datorit unui eventual flambaj. b) Fora de comand Supapa proporional dubl utilizat pentru comand furnizeaz fora: dc Fc =pc =pcAc (29.1.59) c) Fora de basculare Fora necesar pentru asigurarea basculrii la orice unghi este proporional cu presiunea de refulare a pompei reglate:
Concepia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil Fb=Kbpp
751 (29.1.60)
Aceast for tinde ntotdeauna s anuleze unghiul de basculare. Pentru calculul constantei Kb trebuie s se cunoasc fora de basculare corespunztoare presiunii nominale: Kb = F b (p) (29161) Aceast for acioneaz la raza Rb a prghiei de basculare. Constanta elastic total este Ke=Ke1+Ke2 (29.1.62)
urmnd ca definitivarea constantelor s se fac dup calculul de predimensionare a resoartelor. Ecuaia de echilibru static devine Acpc=ppnKb+2Key + 2Key0e deci Key0e=0,5(Acpc-ppnKb)-Key (29.1.64) (29.1.63)
Se remarc gruparea ntr-o singur necunoscut a constantei elastice echivalente i a precomprimrii resoartelor. Ca urmare, sunt necesare cteva iteraii. Pentru y = 0 (pompa la capacitatea nul), = 0 deoarece y = Rb sin (29.1.65)
La funcionarea n gol, presiunea de comand are uzual valoarea pc = 5 bar, iar la presiunea nominal de refulare a pompei, ppn , presiunea de ncepere a reglrii capacit ii este pc = 10 ... 12 bar. Rezult: 2Key0e=Acpc-ppnKb Pentru y = ymax ( = max), se impune presiunea de comand pc=pcmax25...50bar Rezult:
p cmax = A-[p pn K b + 2K e( y max + y 0e) ]
(29.1.66)
(29.1.67)
Se alege y0e (0,2...0,3)d , inndu-se seama de faptul c precomprimarea resoartelor este funcie de capacitatea pompei. Din prima condiie se calculeaz
752
constanta elastic total, Ke , iar din a doua condiie rezult diferena de presiune care trebuie s aib valori cuprinse ntre 25 i 50 bar. Se alege preliminar K e1 = Ke2 i se dimensioneaz resoartele cu urmtoarele restricii: a) diametrul exterior al arcului trebuie s fie compatibil cu alezajul cilindrului hidraulic; b) la comprimarea maxim, resoartele trebuie s intre unul n cellalt cu un joc suficient de mare. 7.2 Exemplu de calcul pentru pompa F 220. 1. Informa ii preliminare a) Pentru resortul exterior: - de1 = 9 mm (diametrul exterior al srmei) -pe1 =15 mm (pasul) -Le1=127mm (lungimea liber) -Re1 =20,5 mm (raza de inf urare) b) Pentru resortul interior: -de2 = 5 mm -pe2=10 mm -Le2=112 mm -Re2 =12 mm -Diametrul cilindrului: dc = 62 mm -Raza manivelei: Rm=47 mm -Momentul de reglare: Mb(320 bar) = 86,4Nm 2. Calculul rigiditii resoartelor a) Se utilizeaz relaia: Ke= Fe = Gd4e (29.1.68) y 64R 3 ne

2
753
n care: G este modulul de elasticitate transversal (G = 810000 daN/cm pentru oel de arc); R - raza medie de dispunere a spirelor (de nfurare); d e - diametrul srmei; ne - numrul spirelor. b) Din relaia de calcul a rigiditii resortului exterior,
pentru
Ke1 =
Gde4 1 64Re3 1ne1 Le1 127= pe1 15
rezult
ne1
8,5 spire =113,395 daN/cm=113395 N/m
Ke1 =
810000 0,9
3
64 2,05 8,5
c) Din relaia de calcul a rigiditii resortului interior, pentru Ke2 =
Gde4 = e2 64R3e 2n
e2
e2ne2
Le2 112 ne2 = spire pe2 10 se obine
=11,2
Ke2 =
8100000,5
810000 -0,54 64 1,2 11,2 N/m
3
= 40,871daN/cm = 40871N/m
d) Rigiditatea total a resoartelor este: Ke = Ke1 + Ke2 =113395+ 40871=154266
3. Calculul forei de basculare. La presiunea nominal, Mb 86,4 Fb(320 bar)= = =1838,3 N Rm 0,047
754
4. Calculul pretensionrii resoartelor. Condiiile specifice nceperii reglrii sunt: - unghiul de basculare: = 0; - cursa pistonului cilindrului hidraulic: y = 0; - presiunea de refulare a pompei: pn = 0; - fora de basculare: Fb = 0. Se alege pentru presiunea de comand care determin nceperea reglajului valoarea pc = 5 bar. n acest regim,
sau pcAc=2Key0e (29.1.69) n aceast ecuaie, Ac= 4 = 0, 4 0622 =30,1910 -4 m 2 y0e= p 2Ke = 2154266 =4,910 -3 m
5. Calculul presiunii de ncepere a reglajului la presiunea de refulare nominal. Acest regim este definit prin urmtoarele condii: - cursa pistonului cilindrului hidraulic este nul: y = 0; - presiunea de refulare a pompei are valoarea nominal: pn = 320 bar. Din ecuaia de echilibru a pistonului sub forma complet, pcAc=2Key0e+Fb(320 bar) rezult pc = 2Key0e+ A b(320 bar ) (29.1.70) sau 21542664,910-3+1838,3 =11
21542664,910 + 1838,3 =1
5
N /m
ar
3,01910 3
6. Calculul presiunii de reglare pentru capacitatea maxim. n acest caz,
755
ymax=Rmsin250 deci ymax = 0,0470,422 = 0,01983 m = 19,83 mm Din relaia

pc(max,pn)= 2Keymax A +y0 ) + Fb (29.1.71)
rezult
pc(250,320 bar)=2154266(0,01983 + 0-,0049) + 1838,3 = 3,01910 3 = 31,36105 N/m2 =31,36bar
7. Calculul presiunii de reglare pentru capacitatea maxim i presiune de refulare nul. Ecuaia de echilibru static devine:
deci
/ pc (amax,pn )
= 2K e (y max +y 0e ) Ac
(29.1.72)
pc(200,0 215266(0,01983 + 0,0049) bar)=215266( 3,01910 3 0,019833+0,004 = 25,27105 N/m2 =25,27bar 9) = 3,01910 8. Calculul eforturilor tangeniale din resoarte. Efortul unitar tangenial se calculeaz cu relaia ef = 16FeRe de Pentru oelul de arc uzual (55VCr11), a=4000...5000daN/cm2 Primul resort furnizeaz fora
e1max = e1(ymax y0e)
(29.1.73)
sau
756
Actionari hidraulice si pneumatice Fe1max=113395(0,01983 + 0,0049) = 2804,2N Rezult = 162804,20,0205 = 4 1 0 doilea resort,
Fe2max = Ke2(ymax + y0e)
8
N/m 2 = 4000daN/cm 2 (910-3 ) Pentru al
sau Fe2max=40871(0,01983 + 0,0049) = 1010,7N n acest caz 2max = 161010,70,012 =4,94110 8 N/m 2 =4941daN/cm 2 (510 3 ) Caracteristica de reglare, pc (y, p) este un domeniu de tip band (fig.A29.1-3).
Fig. A.29.1-3. Caracteristica static a dispozitivului de comand. 7.3. Studiul comportrii dinamice a dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale Prin tema de proiectare s-a indicat tipul comenzii utilizate pentru reglarea capacitii pompei principale: comand hidraulic proporional. Ca element de comand s-a ales o supap normal-deschis dubl comandat prin pedale, care n varianta electrohidraulic este echivalent cu o supap normal-deschis dubl proporional. n practic, pe utilajele mobile se utilizeaz ambele comenzi, cea mecanohidraulic fiind specific utilajelor clasice. Calculul dinamic al dispozitivului de comand are ca scop predeterminarea performanelor dinamice (timpul de rspuns al comenzii), n condiiile unei
757
aparaturi cu performane cunoscute i a unor elemente complementare specifice pompei date. Modelul matematic al sistemului fiind neliniar, nu este posibil determinarea rspunsului comenzii la diferite semnale fr ajutorul simulrii numerice. Calculele corespunztoare pompei F220 K2 sunt prezentate detaliat n capitolul 24, consacrat analizei servopompelor electrohidraulice lente. Aceste calcule sunt confirmate de experimentele ntreprinse de primii doi autori. n figura A.29.1-4 se prezint ca exemplu rspunsul servopompei F220 K2 echipat cu dispozitiv de comand electrohidraulic la semnale treapt alternative de amplitudine medie.
Fig. A.29.1-4. Rspunsul servopompei F220 K2 echipat cu dispozitiv de comand electrohidraulic la semnale treapt alternative.
ANEXE
Anexa 1 Tabelul nr. 1 CODIFICAREA MOTOARELOR CU REGLARE FRONTAL
TIP F6
F6
Generaia Motor variabil cu reglare frontal Diametrul pistonului 16;20;25;32 Unghiul minim de basculare (reglabil de la 7o la 14o) ex: 7o cod 070; 14o cod 132 Tipul organului de comand sau reglare MA - comand manual HA1HA4 - reglare n funcie de presiunea de lucru HC - comand hidraulic ' Tipul arborelui de antrenare P - pan C caneluri Tipul racordrii n instalaie G - filetat F cu flan Poziia de montaj a organului de comand i reglare 292.- normal pentru MA;HA 293.- normal pentru HC
ACIONRI I COMENZI HIDRAULICE I PNEUMATICE NDRUMAR DE PROIECTARE Anexa 2 Tabelul nr. 1
CODIFICAREA UNITILOR CU PISTOANE AXIALE CU CILINDREE VARIABIL
TIP F2
Generaia
F 2
Uniti cu pistoane axiale cu capacitate variabil (carcas basculant) Diametrul pistonului 12;16;20;25;32;45;50 Tipul carcasei pompei K - capsulat N necapsulat Tipul circuitului 294.- deschis 295.- nchis 296.- semideschis Tipul organului de comand sau reglare Sensul de antrenare S - stnga D - dreapta Pompa de compensare 297.- nu are pomp de compensare 298.- are pomp de compensare Tipul arborelui de antrenare P - pan C caneluri
A2-1
ACIONRI I COMENZI HIDRAULICE I PNEUMATICE NDRUMAR DE PROIECTARE
Anexa 3 Tabelul nr.1
CORELAII DIMENSIONALE PENTRU UNITILE CU PISTOANE AXIALE DIN SERIA F2
Nr. crt. 1
d (mm) 12 16 20 25 32 40 50
V3p (cm /rot) 14 31,1 63 125 250 468 950 media
R (mm) 21 1,75* 26,2 1,6375* 33,85 1,6925* 43,1 1,724* 52,66 1,6456* 62,95 1,5737* 81,75 1,635* 1,69*
lb (mm) 35 2,917* 46 2,875* 62 3,1* 73 2,92* 94 2,937* 112 2,8* 145 2,9* 3,10*
R/lb 0,6 0,57 0,546 0,59 0,56 0,562 0,564 0,546 *
Kv=Vp/d3 8,1 7,59 7,87 8,00 7,63 7,31 7,6 7,87*
r (mm) 20 1,67* 25 1,5625* 32,265 1,613* 41,1 1,644* 50,17 1,568* 60 1,5* 77,9 1,558* 1,613*
D (mm) 30 2,5* 40 2,5* 50 2,5* 65 2,6* 90 2,812* 100 2,5* 150 3,0* 2,5*
Rm (mm) 36 3,0* 40 2,5* 48 2,4* 63 2,52* 70 2,187*
2,4*
LEGENDA * - mrimea/diametru R- raza de dispunere a sferelor mari ale bielelor rl - raza blocului cilindrilor b - lungimea bielei D diametrul arborelui R-raza manivelei (de(rulmentului) basculare) m
A3-1
Anexa 3 Tabelul nr.2
SISTEMUL DE DISTRIBUIE AL UNITILOR CU PISTOANE AXIALE DIN SERIA F2
Nr. crt. 12
d (mm) 12 16 20 25 32 40 50 media
D
PD
54
(mm)
rf (mm) 3,5 0,292* 5 0,312* 6,5 0,325* 7 0,28* 10,5 0,328* 14 0,35* 17,5 0,35* 0,325* 13
r0 (mm)
a (mm) 4 0,33* 4,5 0,281* 6 0,3* 7,5 0,3* 8 0,25* 9 0,225* 13,5 0,27* 0,3*
4,5* 63 3,937* 80 4,0* 109 4,36* 126 3,937* 148 3,7* 185 3,7* 4*
1,083* 16 1,00* 20 1,00* 27 1,08* 32 1,00* 37,5 0,937* 47 0,94* 1,00*
LEGENDA * - mrimea/diametru DPD - diametrul plcii de distribuie rf - raza fantei r0 - raza medie de amplasare a fantelor a - limea umerilor de etanare
A3-2
Anexa 3 Tabelul nr. 3
TIPURI DE RULMENI UTILIZAI PENTRU UNITILE CU PISTOANE AXIALE DIN SERIA F2
Nr. crt. 1 2 3 4 5 6 7
Tipul pompei F212 F216 F220 F225 F232 F240 F250
Rulmeni radiali cu role cilindrice NJ 306 STAS 3043-86 NJ 308 STAS 3043-86 NJ 310 STAS 3043-86 NJ 313 STAS 3043-86 NJ 318 STAS 3043-86 NJ 320 STAS 3043-86 NJ 330 STAS 3043-86
Rulmeni radialaxiali cu bile 7306 BDT STAS 7416/ -86 7308 BDT STAS 7416/ -86 7310 BDT STAS 7416/ -86 7313 BDT STAS 7416/ -86 7318 BDT STAS 7416/ -86 7320 BDT STAS 7416/ -86 7330 STASBDT 7416/ -86 1
Rulmeni radiali cu ace (carcasa basculant) NK - 55/25 RNA 4910 STAS 7016/ -75 RNA 4913 STAS 7016/ -75 NK - 95/26 NK - 110/30 RNA 4822 STAS 7016/ -75 RNA 4826 STAS 7016/ -75 2
A3-3
Anexa 4
FORA DE REGLARE NOMINAL Valori pentru U.P.A. din seria F2

Presiunea nominal: pn = 320 bar
d [mm] Fb [N]
15 800
20 1400
25 2250
30 3000
35 6000
40 13000
50 22000
PRGHIA DE BASCULARE Dimensiuni pentru U.P.A. din seria F2 d [mm] Rm [mm] 12 36 16 40 20 48 25 63 32 70 40 140 50 180
DIMENSIUNI CARACTERISTICE ALE DISPOZITIVULUI DE COMAND HIDRAULIC V2120 TIP U.P.A. Diam. int. cil. Diam.ext. cil. dc Dc [mm] [mm] 34 40 52 62 62 75 Lungime cil. lc [mm] 176 282 400 Diam.tij dt [mm] 14 16 18 Lungime tij lt [mm] 38 52 72
F216 F220 F225
RESORT EXTERIOR
TIP U.P.A. Diam. srmei de [mm] 5 8 10 Pasul p [mm] 7.5 13.1 14.2 Lung. liber Le [mm] 60 108 155 Diam. nf. De=2Re [mm] 28 40 49
F216 F220 F225
RESORT INTERIOR
TIP U.P.A. Diam. srmei de [mm] 3 5.5 7 Pasul p [mm] 6 9 10.2 Lung. liber Le [mm] 53 98 146.5 Diam. nf. De=2Re [mm] 18 25 30
F216 F220 F225
A4-1
BIBLIOGRAFIE
299.Anton, I. Cavitaia. Editura Academiei R.S.R., vol. I/1984; vol. II/1985. 300.Anton, I., Cmpian V., Carte, I. Hidrodinamica turbinelor bulb i a turbinelor-pompe bulb. Editura Tehnic, Bucureti, 1988. 301.Anton, V., Popoviciu, M., Fitero, I. Hidraulic i maini hidraulice. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1979. 302.Backe, W. Systematik der hydraulischen Widerstandsschaltungen. Krausskopf Verlag, Mainz, 1974. 303.Backe, W. Servohydraulik. RWTH, Aachen, 1984. 304.Bata, T.M. Obemnie ghidravliceskie privod. Izdatelstvo Mainostroenie, Moskva, 1969. 305.Bata, T.M. Ghidroprivod i ghidropnevmoavtomatika. Izdatelstvo Mainostroenie, Moskva, 1972. 306.Bata, T.M. Obemniie nasos i ghidravliceskie dvigateli ghidrosistem. Izdatelstvo Masinostroenie, Moskva, 1974. 307.Bloiu, V. Acionri i comenzi hidropneumatice. (Litografiat) Institutul Politehnic "Traian Vuia" Timioara, 1982. 308.Brglzan, A., Anton, I., Anton, V., Preda, I. ncercrile mainilor hidraulice i pneumatice. Editura Tehnic, Bucureti, 1959. 309.Brglzan, M. Reglarea i automatizarea sistemelor hidraulice. (Litografiat) Institutul Politehnic "Traian Vuia", Timioara, 1979. 310.Belea, C. Automatic neliniar. Editura Tehnic, Bucureti, 1983. 311.Belsterling, C.A. Fluidic System Design. Wiley Interscience, New York, 1971. 312.Blackburn, J.F., Reethof, G., Shearer, J.L. Fluid Power Control. Technology Press of M.I.T. and Wiley, 1960. 313.Blackburn, J.F., Reethof, G., Shearer, J.L. Mcanismes et servomcanismes a fluide sous pression. Tome I, Dunod, Paris, 1966. 314.Blumenfeld, M. Introducere n metoda elementelor finite. Editura Tehnic, Bucureti, 1995. 315.Burrows, C.R. Fluid Power Servomechanisms. Van Nostrand Reinhold Company, London, 1972. 316.Catan, I. Reglarea i automatizarea sistemelor hidraulice. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1981. 317.Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Acionri hidraulice i electrohidraulice - Aplicaii. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1993. 318.Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Reglarea mainilor de for. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1995. 319.Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Servomecanisme electrohidraulice. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1996.
320.Constantinescu, V.N., Gletue, S. Mecanica fluidelor i elemente de aerodinamic. Editura Didactic i Pedagogic, 1983. 321.Diacon, Al., Nistreanu, V. Centrale hidroelectrice i staii de pompare. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1989. 322.D'Ancona, P.L.L. I cilindri oleodinamici. Techniche nouve, Milano, 1979. 323.Dumitrache, I., Atodiroaie, M. Simularea sistemelor dinamice. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1975. 324.Dumitrache, I., Munteanu, F. i Dumitriu, S. Elemente i echipamente de automatizri pentru maini unelte. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1977. 325.Dumitrache, I. Tehnica reglrii automate. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980. 326.Exarhu, M. Turbine hidraulice i transmisii hidrodinamice. Convertizoare hidraulice de cuplu. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1977. 327.Faisandier, T. Les mecanismes hydrauliques et lectrohydrauliques. Dunod, Paris, 1970. 328.Fawcett, J.R. Hydraulic servomechanisms and their applications. Trade and Technical Press LTD, Morden, Surrey, 1970. 329.Florea, J., Vasiliu, N. Acionri i comenzi hidropneumatice. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1984. 330.Florea, S., Catan, I. Echipamente de automatizare hidraulice i pneumatice. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1977. 331.Florea, S., Catan, I. Analiza i sinteza circuitelor hidraulice i electrohidraulice. (Litografiat) Institutul Politehnic Bucureti, 1980. 332.Florea, S., Dumitrache, I. Elemente de execuie hidraulice i pneumatice. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1967. 333.Florea, S., Dumitrache, I. Elemente i circuite fluidice. Editura Academiei R.S.R., Bucureti, 1979. 334.Furesz, F., Harkay, G., Lukacs, J. Fundamentals of hydraulic power transmissions. Akademiai Kiado, Budapest, 1988. 335.Gamnin, N.S., Jdanov, I.K., Klimain, A.L. Dinamika bstrodeistvuiuscevo privoda. Mainostroenie, Moskva, 1979. 336.Gille, J.G., Decaulne, P., Pelegrin, M. Teoria i calculul sistemelor de reglare automat. Editura Tehnic, Bucureti, 1962. 337.Goodwin, A.B. Fluid Power Systems. The Macmillan Press LTD., London and Basingstoke, 1976. 338.Godunov, S.K., Reabenki,V.S. Scheme de calcul cu diferene finite. Editura Tehnic, Bucureti, 1977 (traducere din limba rus). 339.Guillon, M. L'asservissement hydraulique et electrohydraulique. Dunod, Paris, 1972. 340.Hatton, R.E. Introduction to Hydraulic Fluids. Reinhold Publishing Corporation, London, 1962. 341.Ionescu, D.Gh. Introducere n hidraulic. Editura Tehnic, Bucureti, 1977.
342.Ionescu, D.Gh., Matei, P., Ancua, V., Todicescu, I., Buculei, D. Mecanica fluidelor i maini hidraulice. Editura Didactic i Pedagogoic, Bucureti, 1983. 343.Ionescu, D.Gh. Lecii de Termomecanica Fluidelor Vscoase. Editura Tehnic, Bucureti, 1997. 344.Ionescu, V., Stoica, A. Sisteme automate - metode moderne de sintez. Editura Getic, Bucureti, 1994. 345.Ionescu, V., Varga, A. Teoria sistemelor. Sinteza robust. Metode numerice de calcul. Editura All, 1994. 346.Isboiu, E.C., Georgescu, S.C. Mecanica Fluidelor. Editura Tehnic, Bucureti, 1995. 347.Isboiu, E.C. ncercarea mainilor hidraulice i pneumatice. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1997. 348.Iamandi, C., Petrescu, V. Mecanica fluidelor. Edirura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1978. 349.Johnson, J. Electrohydraulic Servosystems. Industrial Publishing Company, Cleveland, 1973. 350.Kalisz, E. Simularea sistemelor continue i discrete. Simulator de sisteme continue. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1988. 351.Keller, G.R. Hydraulic System Analysis. Industrial Publishing Company, Cleveland, 1962. 352.Kocin, N.E., Kibel, A.I., Rose, V.N. Teoreticeskaia ghidromehanika. vol.I, Gasudarstvennoe izdatelstvo fiziko-mathematiceskoi literaturi, Moskva, 1963. 353.Laminat, P. Automatique. Hermes, Paris, 1993. 354.Landau, I.D. System Identification and Control Design. Prentice-Hall, 1990. 355.Lewis, E.E., Stern, H. Design of Hydraulic Control Systems. Mc Graw Hill Book Company, New York, 1962. 356.Loitsyanskii, L.G. Mechanics of Liquids and Gasses. Pergamon Press, Oxford, 1966. 357.Marin, V., Moscovici, R., Teneslav, D. Sisteme hidraulice de acionare i reglare automat. Probleme practice, execuie, exploatare. Editura Tehnic, Bucureti, 1981. 358.Marinescu, P.V. Instalaii hidropneumatice de bord. (Litografiat). Partea I - Instalaii hidraulice, Institutul Politehnic Bucureti, 1981. 359.Mayer, E. Mechanical Seals. Newnes-Butterworth, London, 1977. 360.Mc Cloy, D., Martin, H.R. The control of fluid power. Longman, London, 1973. 361.Mazilu, I., Marin, V. Sisteme hidraulice automate. Editura Academiei R.S.R., Bucureti, 1982. 362.Merrit, H.E. Hydraulic Control Systems. John Wiley and Sons Inc., New York, London, Sydney, 1967. 363.Molle, R. Les composants hydrauliques et pneumatiques de l'automatique. Dunod, Paris, 1967.
364.Morris, N.M. An Introduction to Fluid Logic. Mc Graw Hill Book Company, London, 1973. 365.Oprean, A. Acionri i automatizri hidraulice. Sisteme mecano-pneumoelectrohidraulice. Editura Tehnic, Bucureti, 1983. 366.Oprean, M., Andreescu, C. Transmisii automate pentru autovehicule. vol.1- Transmisii hidraulice. Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1997. 367.Oroveanu, T. Mecanica fluidelor vscoase. Editura Academiei R.S.R., Bucureti, 1967. 368.Panaitescu, V. Mecanique des fluides - Tome 1 (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1995. 369.Pavel, D. Maini hidraulice. Editura Energetic de Stat, Bucureti, vol.I/1955; vol.II/1956. 370.Penescu, C., Ionescu, G., Tertisko, M., Ceanga, E. Identificarea experimental a proceselor automatizate. Editura Tehnic, Bucureti, 1971. 371.Popa, R. Integration numerique des equations aux differentielles. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1995. 372.Popov, D.N. Dinamika i regulirovania ghidro i pnevmo sistem. Mainostroenie, Moskva, 1977. 373.Popov, D.N. Injinerniie isledovania ghidroprivodov letatelnih apparatov. Mainostroenie, Moskva, 1978. 374.Prokofiev, V.N. Mainostritelnii ghidroprivod. Mainostroenie, Moskva, 1978. 375.Palade D.D. Traductoare i senzori. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1995. 376.Roman, P., Isboiu, E.C., Blan, C. Probleme speciale de hidromecanic. Editura Tehnic, Bucureti, 1987. 377.Rade, M. Metode dinamice pentru identificarea sistemelor mecanice. Editura Academiei R.S.R., Bucureti, 1979. 378.Seteanu, I., Rdulescu, V. Basic Fluid Mechanics. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1995. 379.Wylie, E., Streeter, V. Fluid Transients. Mc Graw Hill Book Company, New York, 1983. 380.Tchouprakov, Y. Commande hydraulique et automatismes hydrauliques. Editions Mir, Moscou, 1979. 381.Thoma, J. Transmissions hydrostatiques. Dunod, Paris, 1965. 382.Trostmann, E. Water Hydraulics Control Technology. Marcel Dekker, Inc., New York, 1996. 383.Vasiliu, N., Catan, I. Transmisii hidraulice i electrohidraulice. vol. I -Maini hidraulice volumice, Editura Tehnic, Bucureti, 1988. 384.Vasiliu, N., Vasiliu, D., Catan, I., Theodorescu, C. Servomecanisme hidraulice i pneumatice. vol.I (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1992. 385.Vasiliu, D., Vasiliu, N. Acionri i comenzi hidropneumatice n energetic. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1993.
386.Vasiliu, N., Vasiliu, D., Kalisz, E. Proiectarea asistat de calculator a sistemelor de acionare hidraulice i pneumatice. vol.I - Simularea numeric a dinamicii sistemelor de acionare hidraulic. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1993. 387.Vasiliu, D., Vasiliu, N. Sistemul informaional al mediului.Vol.I (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1995. 388.Vasiliu, D. AutoCAD R12 - Manual Tutorial. (traducere din limba englez). Editura Tehnic, Bucureti, 1996. 389.Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Proiectarea asistat de calculator a sistemelor de acionare hidraulice i pneumatice. vol.II - Simularea numeric a dinamicii sistemelor de acionare hidraulic cu limbajul SIMULINK - MATLAB (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1996. 390.Viersma, T.J. Analysis, Synthesis and Design of Hydraulic Servosystems and Pipelines. Elsevier Scientific Publishing Company, Amsterdam, 1980. 391.Viersma, T.J., Ham, A.A. Hydraulic line dynamic. Delft University of Technology, 1979. 392.Wylie, B.E., Streeter, V.L. Fluid Transients. FEB Press, Michigan, 1984. 393.Yeaple, F.D. Hydraulic and Pneumatic Power and Control. Mc.Graw Hill Book Company, New York, 1966. 394.*** TestPoint for Windows - User' Guide. Capital Equipment Corporation, Burlington, MA, 1994. 395.*** DAS - 1600/1400 Series - User' Guide. Keithley Metrabyte Division, Taunton, MA, 1994. 396.*** Matlab 3.5 - User' Guide. MathWorks, Natick, MA, 1992. 397.*** Simulink 1.2 - User' Guide. MathWorks, Natick, MA, 1992. 398.*** ACSL for Windows - User' Guide Mitchel & Gauthier, Concorde, MA, 1994. 399.*** The Hydraulic Trainer. vol.I-VI, Mannesman Rexroth, Lohr am Main, 1986. 400.*** Mobile Hydraulic Manual. M - 2990 - S Vickers, Sperry Rand Corporation, Troy, Michigan, 1972. 401. Armstrong-Helouvry, Brian Stick-Slip from Stribeck Friction. Proceedings of the 1990 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990. IEEE Computer Society Press, Los Alamitos, California, 1990. 402.Armstrong-Helouvry, Brian Frictional Lag and Stick-Slip. Proceedings of the 1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice, France, May 12-14, 1992. IEEE Computer Society Press, Los Alamitos, California, 1992.
ARTICOLE I REVISTE (A) Arising
403.Austin, V.J. Future industrial and mobile hydraulic advances can come from this highly sophisticated aircraft. Hydraulics & Pneumatics, September, 1983. 404.Bossard, M. Choix des servomoteurs pour commandes de vol et pilote automatique. Revue Francaise de Mecanique, nr.3, 1987. 405.Caen, R., Khattab, A. Prehenseur pneumatique dote de sens tactiles a force de serrage auto-calculee. Journal de Mecanique theorique et appliquee, vol. 7, no. 6, 1988. 406.Caen, R., Lajoie-Mazenc, M., Trannoy, B. Actionneurs en Robotique. Techniques de l'Ingenieur, Paris, Janvier, 1990. 407.Caen, R., Dat, J., Colin, S. About tactile transducer used on Pneumatic Prehensor with integral control. International Conference. ICARV 90. Singapour, Septembre 1990. 408.Caen, R., Colin, S. Multidirectional pneumatic force sensor for grippers. Proceeding of European Robotics and Intelligent Systems. Corfou, Grece, Juin 1990. 409.Canudas de Wit, C. and Seront, V. Robust Adaptive Friction Compensation. Proceedings of the 1990 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990. IEEE Computer Society Press, Los Alamitos, California, 1990. 410.Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Modelarea matematic i analiza stabilitii servomecanismelor electrohidraulice neliniare. Conferina Internaional de Sisteme Hidropneumatice de Acionare, Timioara, vol.II, p.84 - 95, 1995. 411.Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Sinteza servomecanismelor electrohidraulice de translaie prin metode de alocare. A 4-a Conferin Naional de Mecanic Fin cu Participare Internaional, Bucureti, vol.II, p.358 - 363, 1994. 412.Catan, I., Vasiliu, D., Panduru, V., Vasiliu, N., Banu, V. Modelarea matematic a modulelor electrohidraulice pas cu pas. A 4-a Conferin Naional de Mecanic Fin cu Participare Internaional, Bucureti, vol.II, p.421 - 428, 1994. 413.Cazacu, M.D., Tudor, D. Influena lungimii finite a bielei asupra debitului pompelor cu piston. Buletinul Institutului Politehnic Bucureti, Tomul XXV, Fascicola 2, 1963. 414.Cazacu, M.D., Nistreanu,V. Contribuii la studiul dinamicii supapelor automate ale pompelor cu pistoane. Conferina de Maini Hidraulice, Timioara, 1964. 415.Clarke, D.W., Mohtadi, C. and Tuffs, P.S. Generalized Predictive Control - Part II. Extensions and Interpretations. Automatica, Vol.23, No 2, p.149 - 160, 1987, Pergamon Journals Ltd., International Federation of Automatic Control, 1987. 416.Comeau, C. Les transmissions hidrostatiques. EFL + HPA, nr.1, 1969.
417.Conrad, F. and Zhou Wei-wu System Identification. Methods Used in Modelling of a Hydraulic Servo System. 7-th International Fluid Power Symposium, 16-18 September 1986. 418.De Meis, R. Control muscle for agile aircraft. Aerospace America, 2/1988. 419.Dumitrache, I., Janikov, C., Buiu, C. 6 Tuning Fuzzy Logic Controllers using Genetic Algorithms Approach. 9th International Conference on Control Systems and Computer Science, Bucharest, 1993. 420.Dumitrache, I., Catan, I. i Militaru, A. Fuzzy Controller for Hydraulic Servo Systems. IFAC International Workshop on Trends in Hydraulic & Pneumatic Components & Systems, Chicago, Illinois,1994. 421.Dumitrache, I., Iliescu, S.S., Chiculescu,C., Zdrafcovici, P. State Prediction by Neural Networks. 10th International Conference on Control Systems and Computer Science, Bucharest, 1995. 422.Feuser, Von A. Design of state controllers in the time and frequency domain for position control of a valve-controlled servo-hydraulic linear drive. Regelungstechnik 32, Heft 10, Jahrgang 1984. 423.Funk, J.E., Wood, D.J., Chao, S.P. The Transient Response of Orifices and Very Short Lines. Journal of Basic Engineering, June 1972. 424.Gomes, S.C.P., Chretien, J.P. Dynamic Modelling and Friction Compensated Control of a Robot Manipulator Joint. Proceedings of the 1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice, France, May 12-14, 1992. IEEE Computer Society Press, Los Alamitos, California, 1992. 425.Guillon, M. Le verin numerique hydraulique - organe positionneur de puis-sance. EFL, February 1975. 426.Haines, David F. and Davies, Ronald M. Transient Response Optimization in Variably Loaded Electrohydraulic Servomechanisms. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol.AC-14, No.4, August 1969. 427.Halme, A., Selkainaho, J. and Soininen, J. Adaptive Control with Nonlinear Filtering. Automatica, Vol. 21, No 4, p. 153-463, 1985. Pergamon Press Ltd., International Federation of Automatic Control, 1985. 428.Harschburger, H.E. Development of Redundant Flight Control Actuation Systems for the F/A -18 Strike Fighter. SAE Technical Paper Series, Aerospace Congress & Exposition, Long Beach, California, 3-6 October 1983. 429.Herman, T., Bonicelli, B., Sevilla, F., Monsion, M., Bergeon, B. Predictive Control of High Power Hydraulic Systems for Application to a Forestery Arm. Proceedings of the 1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice, France, May 12-14, 1992. IEEE Computer Society Press, Los Alamitos, California, 1992. 430.Herra, C., Gorla, B., Mare, J.C. Vers la commande adaptive d'un actionneur electro-hydraulique de position. Revue Appliquee de Production automatisee. Septembre, 1991.
431.Hori, N., Pannala, A.S., Ukrainetz, P.R., Nikiforuk, P.N. Design of an Electrohydraulic Positioning System Using a Novel Model Reference Control Scheme. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.111, June 1989. 432.Ikebe, Y., Nakada, T. On a Piezoelectric Flapper Type Servovalve Operated by a Pulse-Width-Modulated-Signal. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, March 1974. 433.Ikebe, Y. and Ohuchi, H. Generalized Formulation of Momentum Theory. Fluidics Quaterly, 1978. 434.Karnopp, D. Bond Graph Models for Fluid Dynamic Systems. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, September 1972. 435.Kalisz, E., Vasiliu, N., Vasiliu, D., Catan, I. Utilizarea simulatorului SSC-PC pentru analiza comportrii sistemelor hidraulice. Revista Hidrotehnica nr.7/1993, p.13-23. 436.Keller, G.R. Sizing Servoactuators. Hydraulics & Pneumatics, Octombrie, 1984. 437.Koc, E., Hooke, C.J., Li, K.Y. Slipper Balance in Axial Piston Pumps and Motors. Journal of Tribology, Vol.114, October 1992. 438.Lebrun, H. Digital simulation of stick-slip friction. SIMBOND, 1987. 439.Lee, S.R., Srinivasan, K. Self-Tuning Control Application to ClosedLoop Servohydraulic Material Testing. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol.112, December 1990. 440.Marchis, V. and Vatta, F. A Numerical Approach on the Combined Viscous and Coulomb Friction Motion. Mechanism and Machine Theory, vol.20, No.3, p.171-180. Pergamon Press Ltd., 1985. 441.Mare, J.C. Realistic simulation and modelling of an electrohydraulic actuator. S.C.S.International Conference. Reno, Nevada, U.S.A., Juillet 1992. 442.Mare, J.C. Adaptive controle of an hydraulic actuator for light robotics. International Conference ICARCV 92, Singapour, Septembre 1992. 443.Mare, J.C. L'apport de la simulation pour la synthese de la commande adaptive d'un actionneur electrohydraulique. Journee Automatique Assistee par Ordinateur 2 AO92 ESIEE. Paris, 19 novembre 1992. 444.Maskrey, R.H., Thayer, W.J. A Brief History of Electrohydraulic Servomechanisms. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol.100, June 1978. 445.Osder, Stephen S. Digital Fly-by-Wire System for Advanced AH-64 Helicopters. AIAA, 1988. 446.Pannala, A.S., Dransfield, P., Palaniswami, M., Anderson, J.H. Controller Design for a Multichannel Electrohydraulic System. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol.111, June 1989. 447.Porter, B. and Tatnall, M.L. Performance Characteristics of an Adaptive Hydraulic Servo-Mechanism. Int.J.Control, Vol.11, No.5, pp.741-757, 1970. 448.Pourmovahed, A., Beachley, N.H., Fronczak, F.J. Modeling of a Hydraulic Energy Regeneration System - Part I: Analytical Treatment.
Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol.114, March 1992. 449.Preitl, ., Precup, R. Anti-Reset-Windup (ARW) Structure for Speed Control of Hydrogenerators. Proceedings of the 9-th International Conference on Control Systems and Computer Science, Bucharest, p. 360 -368, 1993. 450.*** Servovalve Model 415. Abex Aerospace Division, Technical Report, California, 1988. 451.Silveira, H.M. and Doraiswami, R. New Structure for an Adaptive Servomechanism Controller. IEE Proceedings, Vol.131, Pt.D., No.2, March 1984. 452.Sung, David J.T. and Lee, Tsu-Tian Model Reference Adaptive Control of a Solenoid Valve Controlled Hydraulic System. Dynamic System, Vol. 18, No.11, 1987. 453.Suzuki, K. Application of a New Pressure Intensifier Using Oil Hammer to Pressure Control of a Hydraulic Cylinder. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.111, June 1989. 454.Teske, Duane and Faulkner, Dennis Electromechanical Flight Control Servo Actuator. 18-th IECEC, 1983. 455.Thayer, William J. Specification Standards for Electrohydraulic Flow Control Servovalves. Technical Bulletin 117, Moog Inc. Controls Division, East Aurora, 1962. 456.Thayer, William J. Design Considerations for Mechanical Feedback Servoactuators. Technical Bulletin 104, Moog Servocontrols, Inc., East Aurora, 1964. 457.Thayer, William, J. Transfer Functions for MOOG Servovalves. Technical Bulletin 103, Moog Servocontrols, Inc., East Aurora, 1965. 458.Theodorescu, C., Vasiliu, N., Ursu, I., Vasiliu, D. Cercetri teoretice i experimentale asupra dinamicii servomecanismelor aeronavelor. Colocviul Naional de Mecanica fluidelor i aplicaiile ei tehnice, Oradea, 1988. 459.Tomlinson, S.P. and Burrows, C.R. Achieving a Variable Flow Supply by Controlled Unloading of a Fixed-Displacement Pump. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.114, March 1992. 460.Ursu, I., Popescu, T., Vladimirescu, M., Costin, R.D. On some linearization methods of the generalised flowrate characteristics of the hydraulic servomechanisms. Revue Roumaine Des Science Techniques, Serie de Mecanique Appliquee, Tome 39, mars-avril 1994. 461.Vasiliu, N., Theodorescu, C. Cercetri asupra distribuitoarelor servomecanismelor hidrostatice. Sesiunea jubiliar de comunicri tiinifice a Institutului Politehnic Bucureti, 1981. 462.Vasiliu, N. Fulop, E. Influena parametrilor geometrici asupra curgerii n interstiiile distribuitoarelor hidrostatice cu sertar cilindric. Sesiunea jubiliar de comunicri tiinifice a Institutului Politehnic Bucureti, 1981. 463.Vasiliu, N., Fulop, E. Influena ferestrelor de distribuie i a erorilor de execuie i montaj asupra curgerilor din interstiiile distribuitoarelor
hidraulice cu sertar cilindric. Colocviul de Mecanica fluidelor i aplicaiile ei tehnice, Braov, 1981. 464.Vasiliu, N., Manea, I., Fulop, E. Servomecanism mecanohidraulic cu reacie hidrostatic. Brevet R.S.R., nr. 87155, 1983. 465.Vasiliu, N., Vasiliu, D., Gheorghiu, D. Servomecanism mecanohidraulic rotativ. Brevet R.S.R., nr. 87234, 1983. 466.Vasiliu, N., Theodorescu, C., Kalisz, E. Studiul dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice ale aeronavelor prin simulare numeric. Conferina de Maini Hidraulice i Hidrodinamic, Timioara, 1985. 467.Vasiliu, N., Vasiliu, D. Probleme de mecanica fluidelor n calculul servomecanismelor hidraulice. Colocviul de Mecanica fluidelor i aplicaiile ei tehnice, Sibiu, 1986. 468.Vasiliu, N., Vasiliu, D. Un nou tip de servomecanism mecanohidraulic rotativ. Lucrrile Sesiunii de comunicri tiinifice "Progresele cercetrii tiinifice romneti n domeniul mainilor-unelte", I.C.S.I.T. TITAN, Bucureti, p. 255 - 266, 1986. 469.Vasiliu, N., Onea, D., Vasiliu, D., Nicolau, D., Chelaru C. Studiul comportrii dinamice a convertoarelor electrohidraulice cu bobin mobil. Lucrrile Conferinei de Energetic, Secia 6, Bucureti, p.46 - 54, 1986. 470.Vasiliu, N., Badea, A.I., Catan, I., Kalisz, E., Vasiliu, D., Marin, Al. Structuri de regulatoare de turaie electrohidraulice pentru turbine hidraulice de mic putere. Lucrrile Conferinei de Energetic, Secia 6, Bucureti, p.26 - 35, 1986. 471.Vasiliu, N., Vasiliu, D. Regimul staionar al regulatoarelor de putere ale pompelor cu bloc nclinat. Lucrrile Conferinei Naionale Economicitatea, securitatea i fiabilitatea autovehiculelor (E.S.F.A.), Bucureti, Vol.I, p.53 -59, 1987. 472.Vasiliu, N., Vasiliu, D. Analiza comportrii dinamice a regulatoarelor de putere ale pompelor cu bloc nclinat. Lucrrile Conferinei Naionale Economicitatea, securitatea i fiabilitatea autovehiculelor (E.S.F.A.), Bucureti, Vol.I, p. 60 - 63, 1987. 473.Vasiliu, N., Vasiliu, D., Morariu, C. Simularea numeric a comportrii dinamice a regulatoarelor de putere ale pompelor cu bloc nclinat. Lucrrile Conferinei Naionale E.S.F.A., Bucureti, Vol. I, p. 63 - 74, 1987. 474.Vasiliu, N., Drumea, P., Vasiliu, D., Marin, Al. Soluii electrohidraulice de acionare a vanelor instalaiilor de hidrotransport cu tuburi de ncrcare. Lucrrile Simpozionului "Curgeri bifazice industriale", Bucureti, p.1043 - 1046, 1987. 475.Vasiliu, N., Drumea, P., Kalisz, E., Catan, I., Vasiliu, D. Numerical simulation and experiment for a pressure control valve. Proceedings of the 7-th International Conference on Control Systems and Computer Science -CSCS 7, Bucureti, Vol.II, p. 53 - 57, 1987.
476.Vasiliu, N., Vasiliu, D. A New Type of Hydraulic Rotary Servomechanism. Lucrrile celei de a III-a Conferine de autovehicule, tractoare i maini agricole CONAT - ATMA, Braov, p.179 - 186, 1988. 477.Vasiliu N., Vasiliu D. Dynamics of power governor for a bent axis pump. Proceedings of the Jablonna Conference, Varna, p. 82 - 86, 1988. 478.Vasiliu, N., Kalisz, E., Drumea, P., Chelaru, C., Vasiliu, D. Numerical simulation and experiment for a pressure valve. Proceedings of the IMACS Congress, Paris, p.195 - 197, 1988. 479.Vasiliu, N., Vasiliu, D., Manea, I. CAD for a power governor of a bent axis pump. Proceedings of the American Conference on Fluid Power. Cleveland, Ohio, p. 291 -305, 1990. 480.Vasiliu, N., Vasiliu, D. Numerical Simulation for the Dynamics of an Aircraft Servomechanism. Proceedings of the 1991 European Simulation Symposium on Intelligent Process Control and Scheduling, Ghent, Belgium, p.63 - 68, 1991. 481.Vasiliu, N., Drumea, P., Vasiliu, D., Kalisz, E., Marin, Al. Computer simulation of an electrohydraulic system. Proceedings of the 1992 European Simulation Multiconference, Kent, England, p. 669 - 673, 1992. 482.Vasiliu, N., Vasiliu, D., Caen, R., Mare, J.J. Using Simulink and ACSL for the simulation of a hydraulic power system. Proceedings of the European Simulation Multiconference, Lyon, 1993. 483.Vasiliu, N., Catan, I., Vasiliu, D. Theoretical and Experimental Investigations into the Electrohydraulic Servopumps. Proceedings of the 9th International Conference on Control Systems and Computer Science, Bucharest, p. 367 - 372, 1993. 484.Vasiliu, N., Vasiliu, D. Computer Aided Design of Hydraulic Power Systems with Power Governor. Proceedings of the VIII-th International Conference on Pneumatics and Hydraulics, Miskolc, 1993. 485.Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. The Transfer Function of a Servomechanism Included in Aircraft Control Systems. Buletinul U.P.B., seria C, Vol.55, Nr. 1-2/1993. 486.Vasiliu, N., Vasiliu, D., Manea, I. A New Type of Hydraulic Rotary Servomechanism. IFAC Workshop on Trends in Hydraulic and Pneumatic Components and Systems, Chicago, 8-9 nov. 1994, p. 144 - 153. 487.Vasiliu, N., Catan, I., Vasiliu, D., Clinoiu, C. An Educational System in Hydraulic Power Systems. IFAC Workshop on Trends in Hydraulic and Pneumatic Components and Systems, Chicago, 8-9 nov. 1994, p.194 - 203. 488.Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Validating the Transfer Function of a Hydraulic Servomechanism by Numerical Simulation. Buletinul U.P.B., seria C, Vol.56, Nr.1-2/1994. 489.Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Modelling and Simulation of a Pressure - Controlled Servopump. 10th International Conference on Control Systems and Computer Science (CSCS 10), Bucureti, 24-26 mai 1995. Vol.I, p. 135 - 144.
490.Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Dinamica supapelor normal - nchise compensate.Modelarea matematic. Conferina Internaional de Sisteme Hidropneumatice de Acionare, Timioara, Vol.II, p. 104 - 113, 1995. 491.Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Dinamica supapelor normal - nchise compensate. Analiza liniarizat. Conferina Internaional de Sisteme Hidropneumatice de Acionare, Timioara,Vol.II, p.114 - 123, 1995. 492.Vasiliu, D., Vasiliu N. Aplicaii ale sistemelor de acionare hidropneumatice n protecia mediului. Al V-lea Simpozion Internaional de "Tehnologii, instalaii i echipamente pentru mbuntirea calitii mediului", Bucureti, p.375 - 379, 1996. 493.Vasiliu, D., Vasiliu N. Simularea numeric a supapelor normal - nchise. Al V-lea Simpozion Internaional de "Tehnologii, instalaii i echipamente pentru mbuntirea calitii mediului", Bucureti, p. 399 - 406, 1996. 494.Vasiliu, N., Marin, Al. Amplificator electrohidraulic pentru procese de reglare lente. Al V-lea Simpozion Internaional de "Tehnologii, instalaii i echipamente pentru mbuntirea calitii mediului", Bucureti, p. 379 -388, 1996. 495.Vasiliu, N., Clinoiu, C., Mrgrit, L., Medvean, I. Traductor inteligent pentru msurarea poziiei i debitului stavilelor i vanelor. Al V-lea Simpozion Internaional de "Tehnologii, instalaii i echipamente pentru mbuntirea calitii mediului", Bucureti, p. 389 - 398, 1996. 496.Vasiliu, D., Vasiliu, N. Simularea numeric a dinamicii sistemelor automate hidraulice cu programul SIMULINK-MATLAB. PC Report, nr. 49/1996, p. 34 - 36. 497.Viersma, T.J. Suppression of pressure fluctuations in pipelines supplying hydraulic servosystems. IFAC Symposion on Pneumatic and Hydraulic Components and Instruments in Automatic Control, Waraw, 1980. 498.Wang, P.K.C. Analytical Design of Electrohydraulic Servomechanisms with Near Time-Optimal Responses. IEEE Transactions on Automatic Control, January 1963. 499.Watton, J. A Digital Compensator Design for Electrohydraulic Single-Rod Cylinder Position Control Systems. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.112, September 1990. 500.Yang, S., Tomizuka, M. Adaptive Pulse Width Control for Precise Positioning Under the Influence of Stiction and Coulomb Friction. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.110, September 1988. 501.*** Colecii ale revistelor: "Hydraulics and Pneumatics", "Energie fluide et lubrification", "Olhydraulik and Pneumatik", "Hydraulics and Pneumatics", "Mechanical Power" etc. 502.*** Prospecte i cataloage ale firmelor: U.M.Plopeni, HESPER Bucureti, ROMSEH Focani, MEBIS Bistria, Tractorul Braov, HERVIL RmnicuVlcea. 503.*** - Prospecte i cataloage ale firmelor: ABEX DENISON (S.U.A.), ATHOS, BOSCH, (Germania), SVENDBORG (Danemarca), BRUSSELLE MARINE INDUSTRIES (Belgia), FRYDENBO (Norvegia), A.E.G.
(Germania), DOWTY (Anglia), POCLAIN HYDRAULICS (Frana), SIMRIT (Germania), VICKERS (S.U.A.), SAUER (Germania), REXROTH (Germania), BRUENINGHAUS (Germania), MOOG (S.U.A), HYDAC (Germania), PARKER HANIFIN (S.U.A.), HYDROMATIK (Germania) etc.
TEZE I REFERATE DE DOCTORAT (D)

504.Axinte, I. Cercetri asupra sistemelor hidrostatice autooscilante. Tez de doctorat, Institutul de Construcii, Bucureti, 1975. 505.Bloiu, V. Cercetri teoretice i experimentale asupra sistemelor electrohidraulice tip servovalv-cilindru-sarcin pentru roboi industriali. Tez de doctorat, Institutul Politehnic "Traian Vuia" Timioara, 1987. 506.Catan, I. Contribuii la analiza stabilitii i la sinteza sistemelor electrohidra-ulice pentru procese rapide. Tez de doctorat, Institutul Politehnic Bucureti, 1978. 507.Duca, M. Contribuii privind precizia sistemelor de urmrire hidrostatice. Referat pentru teza de doctorat, Institutul Politehnic Bucureti, 1973. 508.Haas, H.J. Sekundargeregelte Hydrostatische Antriebe im Drehzahk - und Drehwinkelregelkreis. Tez de doctorat, RWTH, Aachen, 1989. 509.Herrera, C. Contribution a la commande numerique et a la compensation de l'asservissement en position angulaire d'un actionneur electrohydraulique. Tez de doctorat, I.N.S.A.Toulouse, 1988. 510.Mare, J. Ch. Dynamics of the Electrohydraulic Rotary Servomechanisms. Doctor Thesis, I.N.S.A. Toulouse, 1994. 511.Marin, V. Contribuii la studiul dinamic al sistemelor de acionare hidrostatice prin modelare matematic. Tez de doctorat, Institutul Politehnic Bucureti, 1978. 512.Mazilu, I. Cercetarea teoretic i experimental a fenomenelor tranzitorii n circuitele hidraulice ale mainilor-unelte. Tez de doctorat, Bucureti, 1970. 513.Theodorescu, C. Contribuii la studiul micrilor nepermanente din sistemele de acionare hidraulic ale aeronavelor. Tez de doctorat, Institutul Politehnic Bucureti, 1990. 514.Vasiliu, D. Cercetri teoretice i experimentale asupra fenomenelor tranzitorii din servopompele i servomotoarele transmisiilor hidrostatice. Tez de doctorat, Universitatea POLITEHNICA din Bucureti, 1997. 515.Viersma, T.J. Investigation into the accuracy of hydraulic servomotors. Doctor Thesis, Technische Hogeschool, Delft, 1961.

Achp Curs

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Achp Curs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

NICOLAE VASILIU

ACIONRI HIDRAULICE I PNEUMATICE

Prof.dr.ing. Nicolae VASILIU

Prof.dr.ing. Daniela VASILIU

ACIONRI HIDRAULICE I PNEUMATICE

PARTEA a III-a. ELEMENTE DE REGLARE ALE TRANSMISIILOR HIDRAULICE

PARTEA a IV-a. REGLAREA MAINILOR HIDRAULICE 15. STRUCTURA VOLUMICE

Cuprins 512 521 521 521 530

663 663 666

Fig. 1.2. Caracteristica mecanic a unei maini de for.

Actionari hidraulice si pneumatice

Actionari hidraulice si pneumatice

1.2. CLASIFICAREA TRANSMISIILOR HIDRAULICE I PNEUMATICE

1.3. AVANTAJELE I DEZAVANTAJELE TRANSMISIILOR HIDRAULICE I PNEUMATICE

Actionari hidraulice si pneumatice

"la operator (automat programabil ]

Actionari hidraulice si pneumatice

Actionari hidraulice si pneumatice

2.2. PROPRIETILE FUNDAMENTALE ALE LICHIDELOR FUNCIONALE 2.2.1. Viscozitatea

Actionari hidraulice si pneumatice

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

/ Reperul curbei Ed Es B Su Sf Rc Rd Scara I II I II I II I

Fig. 2.2. Variaia viscozitii lichidului AMG 10 cu temperatura.

Fig. 2.3. Variaia viscozitii unui ulei mineral cu presiunea.

Actionari hidraulice si pneumatice

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

Fig. 2.5. Diagram pentru definirea indicelui de viscozitate.

Fig. 2.6. Variaia indicelui n n funcie de viscozitatea uleiurilor minerale la 500 C.

38 2.2.2. Calitile lubrifiante

Actionari hidraulice si pneumatice

2.2.3. Densitatea i compresibilitatea

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

p = p0+pPl (p-p0) + f p l (T-T0) d p ?p

n care, prin definiie

Actionari hidraulice si pneumatice

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

2.2.5. Compatibilitatea cu materialele sistemului

Actionari hidraulice si pneumatice

2.2.6. Alte proprieti

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

Aplicaia 2.1. Determinarea modulului de elasticitate al unui amestec lichid gaz

Actionari hidraulice si pneumatice

VtAp . Din ultimele dou relaii rezult egalitatea:

este modulul de elasticitate al lichidului, Bg=-Vg Vg (2.1.6)

1 = Vg.1 + Vl.1 + 1 VVl Vsr

Eliminnd volunul de lichid sin aceas relaie, Vl = Vt-Vg

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice rezult

1 = 2(1+ v) D2e-(1-v) Di2

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

2.3. TIPURI DE LICHIDE FUNCIONALE 2.3.1. Lichide pe baz vegetal

2.3.2. Lichide pe baz mineral

Extrafluide Foarte fluide Fluide Semifluide Semiviscoase

Actionari hidraulice si pneumatice

2.3.3. Lichide neinflamabile pe baz de ap

2.3.4. Lichide sintetice

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

2.3.5. Lichide funcionale produse sau utilizate n ara noastr

Actionari hidraulice si pneumatice

3.2. MICAREA N CONDUCTE 3.2.1. Micarea laminar

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

Actionari hidraulice si pneumatice

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

Dac b = h (conduct ptrat),