Capitolul 4 SPAIUL PUNCTUAL EUCLIDIAN AL VECTORILOR LIBERI

Introducerea noiunii de vector liber n spaiul geometric E3 a fost posibil innd seama de noiunile fundamentale ale geometriei euclidiene cum ar fi punctul, dreapta, planul, distana, precum i de axiomele la care sunt supuse aceste noiuni. n ultimul paragraf al capitolului precedent au fost puse n eviden cteva proprieti, fr a apela la noiunea de distan. Gama acestor proprieti se mbogtete mult dac pe spaiul vectorial al vectorilor liberi se definete un produs scalar. Se definete astfel noiunea de spaiu punctual euclidian al vectorilor liberi 3. Produsul scalar definete la rndul su noiunile de norm euclidian a unui vector, unghiul a doi vectori i respectiv noiunea de distan euclidian. n cele ce urmeaz, vom aborda calea construciei acestuia aa cum a decurs n matematic i vom evidenia apoi echivalena noiunilor introduse cu cele definite n cazul general. Vom folosi unele noiuni definite n cadrul structurii de spaiu afin geometric al vectorilor liberi i vom pune n eviden diferenele specifice ce apar n cazul structurii euclidiene.

1. Proiecii ortogonale
Fie E3 spaiul de puncte al geometriei euclidiene ,definit cu ajutorul unui sistem axiomatic, n care considerm introdus noiunea de vector. Lungimea unui vector AB V3 a fost definit de numrul real d(AB), adic distana dintre punctele A i B, pe care o vom nota n continuare cu | AB |, modulul vectorului AB sau lungimea geometric a vectorului AB . Un vector e cu proprietatea | e | = 1 se numete versor sau vector unitate. Orice vector u V3 coliniar cu e , poate fi scris sub forma u = |u | e . 69

Am definit n paragraful precedent proiecia pe o dreapt paralel cu un plan i respectiv proiecia pe un plan paralel cu o dreapt. Dac dreapta d E3 este perpendicular pe planul E3 atunci proiecia paralel cu planul a vectorului v V3 pe dreapta d va fi numit proiecia ortogonal a vectorului v pe dreapta d i va fi notat cu pr d v , iar proiecia paralel cu dreapta d a vectorului v pe planul va fi numit proiecia ortogonal a vectorului v pe planul i va fi notat cu pr v . Se demonstreaz uor c proiecia unui vector pe dou drepte paralele ne procur acelai vector, ceea ce nseamn c proiecia unui vector pe o dreapt depinde numai de direcia acesteia. De aceea dac u este un vector nenul care definete direcia dreptei d, atunci putem vorbi de proiecia lui v pe u , pe care o vom nota cu pr u v . Dac e este versorul lui u , adic u = | u | e , atunci pentru v V3 , pr u v este un vector coliniar cu e , pr u v = | pr u v | e . Numrul real | pr u v | se numete mrimea algebric a proieciei ortogonale pr u v pe care o vom nota simplu pru v , i care reprezint coordonata vectorului v pe direcia determinat de u . 1.1 Teorem. Pentru u V3 \ { 0 } v , w V3 , i R avem:
pr u (v + w ) = pr u v + pr u w pr u (v ) = pr u v

(1.1)

Demonstraie. Fie o dreapt avnd aceeai direcie cu u i vectorii v = AB , w = BC , avnd suma v + w = AB + BC = AC (fig. 1). Notnd cu A' B ' i respectiv B ' C ' proieciile vectorilor u i w pe dreapta d rezult
pr u (v + w ) = pr u AC = A' C ' = A' B ' + B ' C ' = pr u v + pr u w

Analog (fig. 2)
pr u ( v ) = pr u AC = A' C ' = A' B ' = pr u v

70

v u
A A B

w
C (d) C fig. 1 A

B A B

C (d) C fig.2

Proprietile din teorema 1 ale proieciei ortogonale, induc aceleai proprieti pentru mrimea algebric a acestei proiecii, adic
pru (v + w ) = pru v + pru w pru (v ) = pru v

(1.2)

Dac considerm dou semidrepte |OA i |OB n spaiul punctual E3, atunci numim unghi al vectorilor liberi nenuli, v = OA i w = OB , notat cu = < (v ; w ) , unghiul [O, ] format de semidreptele |OA i |OB. Vectorii u i w nenuli sunt ortogonali dac unghiul lor este .
2

Unghiul vectorilor u i w nu depinde de alegerea reprezentanilor OA i respectiv OB . Convenim c vectorul nul 0 este ortogonal pe orice vector. Noiunea de unghi permite explicitarea mrimii algebrice a proieciei unui vector n funcie de lungimea vectorului i unghiul dintre vector i direcia dreptei pe care se face proiecia (fig. 3). A

v u
0

d A fig. 3 (1.3)

| pr u v |= | v | cos

Cu aceste elemente putem introduce noiunea de produs scalar pe spaiul vectorial al vectorilor liberi. 71

2. Produsul scalar Fie V3 spaiul vectorial real al vectorilor liberi 2.1 Teorem. Funcia :V3 V3 R, definit prin

u v cos( u ,v ) , u ,v V3\ {0} uv = pentru a = 0sau / si b = 0 0

(2.1)

definete un produs scalar pe spaiul vectorial al vectorilor liberi. Demonstraie. S verificm cele patru condiii ce definesc un produs scalar. 1. (u
1

+ u 2) v = u 1 v +u 2 v

u1, u 2, v V

Din definiia produsului scalar i proprietatea (1.3) avem u v = =| u | | pr u v | = | v | | pr v u | , u , v V3 \ { 0 } deci (u +u ) v | v | (| pr v u1 | + | pr v u 2 |) = = =| v | | pr (u +u ) | = | v | | pr v u1 | + | v | | pr v u 2 |) = = u1 v + u1 v .

1 2 v 1 2

2. ( u ) v = ( u v ), u , v V3, R. ( u ) v = | v | | pr v ( u ) |= | v | | pr v u |= ( u v ), u , v V3, R. 3. u v = v u , u , v V3 . Comutativitatea rezult din comutativitatea produsului n mulimea numerelor reale. 4. u u 0, u u = 0 u = 0 , u V3. < u , u > = | u |2 0, | u |2 = 0 u = 0 . Pentru cazul n care cel puin un factor al produsului scalar este vectorul nul proprietile rezult imediat. 2.2 Consecin. Spaiul vectorial al vectorilor liberi V3 nzestrat cu produsul scalar (2.1) este un spaiu vectorial euclidian real. Spaiul afin A3 = ( E3, V3, ) avnd ca spaiu vectorial asociat spaiul euclidian V3 , devine un spaiu punctual euclidian pe care-l vom nota cu 3. 72

2.3 Consecin.

Observaii. 1 n paragraful precedent au fost evideniate bijeciile naturale dintre spaiile E3, V3 i R3. Astfel, avnd fixat un reper cartezian R (O; e1 , e2 , e3 ) n spaiul afin A3, funcia de coordonate f: V3 R3, definit prin f ( u ) = ( x1, x2, x3) R3, u V3 , realizeaz o bijecie ntre cele dou spaii vectoriale. Aceast bijecie reprezint un izomorfism de spaii vectoriale care permite transportul structurii euclidiene canonice definit pe R3 pe spaiul vectorial al vectorilor liberi V3. Se verific uor c aplicaia : < ,> :V3 V3 R, ( u , v ) < u , v > =: <f( u ), f( v )>R (2.2) este un produs scalar pe V3, unde < , >R este produsul scalar definit pe R3. Cu ajutorul acestui produs scalar se definete n mod natural norma ||

u || =

< u,v > =

< f(u ), f(v ) > R

Dac considerm dou puncte arbitrare A, B E3 i vectorii de poziie OA i OB caracterizai de ternele ( x1, x2, x3) R3 , i respectiv ( y1, y2, y3) R3, atunci vectorul AB = OB OA va fi caracterizat de terna (y1 x1, y2 x2, y3 x3) i va avea norma dat de
|| AB ||

< AB, AB > = < f ( AB ), f ( AB ) > R =

= ( y1 x1 ) 2 + ( y2 x2 ) 2 + ( y3 x3 ) 2 = ( A, B ) = | AB |. Acest rezultat arat c norma || AB || definit de produsul scalar (2.2) coincide cu lungimea geometric | AB | , a vectorului AB . Unghiul a doi vectori nenuli OA i OB V3 definit de produsul scalar < , > coincide cu unghiul (geometric) definit de direciile semidreptelor |OA i |OB . n adevr, pr OA OB pr OA OB <OA, OB > cos = = = = || OB || | OB | || OA || || OB || cos(OA, OB ) . n consecien, produsul scalar (2.2), indus de bijecia f, pe spaiul vectorial V3 al vectorilor liberi, coincide cu produsul scalar (2.1). 2 Cunoaterea produsului scalar pe spaiul vectorial al vectorilor liberi permite calculul lungimii vectorilor i a unghiului dintre doi vectori:

73

|| a || =

aa

, cos =

a b , = ( a,b ) || a || || b |

(2.3) 3 Doi vectori nenuli sunt ortogonali produsul lor scalar este nul. Fie B = { e1 , e2 , e3 } o baz n spaiul vectorial V3. Dac a = a1e1 + a2 e2 + a3e3 i b = b1e1 +b2e2 + b3e3 , atunci obinem:
a b = a1b1e1e1 + ( a1b2 + a2b1 )e1e2 + (a1b3 + a3b1 )e1e3 + + a2b2 + e2 e2 + (a2b3 + a3b2 )e2 e3 + a3b3 + e3e3

(2.4) Deci, produsul scalar a doi vectori este perfect determinat dac se cunoate nmulirea scalar a vectorilor bazei B. O baz n V3 format din vectori ortogonali doi cte doi este numit baz ortonormat iar coordonatele unui vector ntr-o baz ortonormat se numesc coordonate euclidiene. n geometria euclidian se demonstreaz c printr-un punct exist trei drepte perpendiculare dou cte dou de unde rezult existena unui reper cartezian ortonormat n spaiul punctual euclidian 3. Dac B = { i , j , k } este o baz ortonormat n V3 atunci i i = j j =k k =1 , i j = i k = jk = 0 , adic produsul scalar al vectorilor bazei B este dat de tabelul j k i i 1 0 0 j 0 1 0 k 0 0 1 Produsul scalar a doi vectori oarecare a = a1i + a2 j + a3k i b = b1i +b2 j +b3 k va avea expresia canonic a b = a1b1 + a2b2 + a3b3 (2.5) Proiecia ortogonal a vectorului a pe direcia vectorului i este dat de pr i a = Astfel coordonatele euclidiene ale vectorului a reprezint mrimile proieciilor ortogonale ale lui a pe cele trei axe ale reperului cartezian ortonormat . Expresiile analitice ale normei unui vector i respectiv unghiului a doi vectori vor fi date de 2 2 + a3 || a || = a12 + a2 (2.6) a1b1 + a2b2 + a3b3 cos(a , b ) = , [0, ] (2.7) 2 a12 + a2 + a32 + b12 + b22 + b32 74
ai i = (a i )i = a1i , analog pr j a = a2 j i pr k a = a3 k . ii

n particular vectorii a i b sunt ortogonali dac i numai dac a1b1 + a2b2 + a3b3 = 0 (2.8)

3. Produsul vectorial
Fie vectorii a i b V3. Pentru a 0 i b 0 notm cu [0, ] unghiul dintre a i b . 3.1 Definiie. Se numete produs vectorial, operaia binar intern :V3 V3 V3 , care asociaz perechii ordonate ( a , b ) vectorul c notat cu a b , caracterizat de 1 || a b || = || a || || b || sin 2 c = a b este ortogonal pe a i b 3 Sensul vectorului c = a b este dat de regula minii drepte cnd rotim pe a peste b sub un unghi ascuit (regula burghiului drept) (fig. 4)

a b b
a fig. 4 Dac notm cu e versorul direciei ortogonale pe a i b atunci a b = || a || || b || sin e . 3.2 Propoziie. Produsul vectorial are urmtoarele proprieti: (anticomutativitatea) 1. a b = - b a (distributivitatea) 2. a ( b + c ) = a b + a c (omogenitatea) 3. ( a ) b = a ( b ) = a b 4. pentru a , b 0 , a b = 0 b = a 75

5. pentru b a , norma || a b || reprezint aria paralelogramului construit pe reprezentanii ntr-un punct ai vectorilor a i b . Demonstraie. 1.Din definiia produsului vectorial rezult c vectorii a b i b a au aceeai norm, aceeai direcie, dar sensuri opuse. 2. S considerm reprezentanii OA , OB i OC ai vectorilor a i b i respectiv c n punctul O E3 i planul prin O perpendicular pe direcia vectorului a . (fig. 5) D C A

B O

C D B C

fig. 5

Notnd cu OB' = pr OB , OC ' = pr OC obinem a b = || a || || b || sin e1 = || a || || OB' || e1 =

OB ' '

OA

OB '

analog a c = OA OC ' = OC ' ' Dac OB + OC = OD iar paralelogramul OBDC este proiecia paralelogramului OBDC pe planul , atunci OD ' =OB '+OC ' = pr OD . 76

Vectorul OB ' ' se obine rotind cu un unghi de /2 vectorul OB' n planul , i nmulind vectorul obinut cu || a ||. Analog se obine OC ' ' din OC ' . Prin rotirea paralelogramului OBDC cu un unghi de /2 i nmulind cu || a || se obine tot un paralelogram (asemenea cu primul) de unde rezult c OD ' ' OD' i || OD' ' || = || OD' || || OA ||. Deci
a (b + c ) = OA OD = OA OD' = OD ' ' = OB ' ' +OC ' '

Similar se demonstreaz distributivitatea produsului vectorial n raport cu primul factor, adic

(a + b ) c ) = a c + b c

= OA OB ' +OA OB ' = a b + a b

3. Pentru > 0, vectorul a are direcia i sensul vectorului a iar ( a ) b i ( a b ) au aceeai direcie i acelai sens. n plus,
| (a ) b | =| a | | b | sin =| | | a | | b | sin = =| | | a b | =| ( a b ) |

Pentru < 0, vectorul a are direcia i sensul lui - a iar ( a ) b i ( a b ) au aceeai direcie i acelai sens. n plus,
| ( a ) b | =| a | | b | sin( ) =| | | a | | b | sin( ) = =| | | a b | =| ( a b ) |

Analog se demonstreaz a ( b ) = ( a b ). Pentru = 0, din 3 rezult a 0 = 0 . 4. Dac a , b 0 , din a b = 0 rezult c || a b || = 0 sin = 0, adic vectorii a i b sunt coliniari, b = a . Din definiia produsului vectorial avem || a a || = 0 , de unde obinem a a = 0 . Dac b = a atunci a b = a ( a ) = ( a a ) = 0. 5. Pentru a i b necoliniari construim paralelogramul OACB (fig. 6) B O 77 h A C

fig. 6
|| a b ||=|| OA OB || =|| OA || || OB || sin =|| OA || h

adic aria paralelogramului determinat de a i b . Dac B ( i , j , k ) este o baz ortonormat n V 3 atunci folosind definiia produsului vectorial i proprietile acestuia, obinem tabelul
i
j

i
0

k
0

(3.1)

-k
j

i
0

-i

Astfel, produsul vectorial a doi vectori a i b , a = a1i + a2 j + a3 k i b = b1i +b2 j +b3 k , va avea expresia canonic
a b = ( a2b3 a3b2 )i + ( a3b1 a1b3 ) j + ( a1b2 a2b1 )k ,

(3.2)

Expresia canonic (3.2) se poate obine dezvoltnd dup prima linie determinantul formal
i a b = a1 b1 j a2 b2 k a3 b3

(3.2)

Doi vectori sunt coliniari ( a b = 0 ) dac i numai dac

a1 a2 a3 = = b1 b2 b3

(3.3)

3.3 Propoziie.

Pentru doi vectori oarecare a i b este satisfcut identitatea lui Lagrange: ( a b )2 + ( a b )2 = || a ||2 || b ||2 (3.4)

Demonstraie. Din definiia produsului scalar avem ( a b )2 =

a
2

cos 2 ,

iar ( a b )2 = 78

a b

=a

sin 2

Insumnd cei doi termeni obinem egalitatea (3.4).

4. Dublu produs vectorial

4.1 Definiie. Fie vectorii a , b , c V3. Se numete dublu produs vectorial al vectorilor a , b i c vectorul
v = a (b c )

(4.1)

Din definiia produsului vectorial rezult c vectorul v este coplanar cu vectorii b i c (vectorii din parantez). Dac construim vectorul ( a b ) c = w , acesta va fi un vector coplanar cu a i b de unde rezult c v = a (b c ) (a b ) c = w . Se poate demonstra uor, folosind expresiile analitice ale vectorilor a , b i c , formula de dezvoltare a dublului produs vectorial
a (b c ) = (a c )b (a b )c

(4.2)

sau sub forma determinantului simbolic

a (b c ) = b ab c ac

(4.3)

5. Produsul mixt
5.1 Definiie. Fie vectorii a , b , c V3. Se numete produsul mixt al vectorilor a , b i c numrul real ( a , b , c ) dat de (a , (5.1) 5.2 Teorema.
b

c)

a (b

c)

Produsul mixt are urmtoarele proprieti:

1) ( a1 + a2 , b , c ) = ( a1 , b , c ) + ( a2 , b , c ) 2) ( a , b , c ) = ( a , b , c ) 3) ( a1 , a2 , a3 ) = ( a , a , a ) , S3, = 1. 4) ( a , b , c ) = 0 a , b , c sunt liniar dependeni (coplanari) 5) |( a , b , c )| = Vol.a ,b ,c , pentru a , b , c V 3 \ {0}

(1 ) (2) ( 3)

79

Proprietile 1) i 2) , aditivitatea i respectiv omogenitatea, rezult din definiia produsului mixt i se extinde pentru orice factor. Proprietatea 3) se poate exprima echivalent prin proprietile: 3) ( a , b , c ) = ( b , a , c ) = ( c , a , b ) ce exprim invariana produsului mixt la permutri circulare, adic = + 1 ( S3 - permutare par) i 3) ( a , b , c ) = - ( b , a , c ) , i celelalte relaii corespunztoare permutrilor impare care exprim proprietatea de anticomutativitate pentru orice doi factori alturai. Echivalena 4) rezult imediat pentru cel puin un factor egal cu vectorul nul, iar pentru a , b , c V 3\ {0}, anularea produsului mixt este echivalent cu ortogonalitatea vectorilor a i b c , adic coplanaritatea vectorilor a , b i c . Dac notm cu Vol.a ,b ,c volumul paralelipipedului format de reprezentanii vectorilor a , b , c ntr-un punct O E3 (fig.7 ) i notnd cu = < ( b , c ) , cu = < ( a , b c ), obinem
(a , b , c ) =|| a || || b c || cos = (|| a || cos ) || b c ||= = h A ( b ,c ) = Vol.a ,b ,c

b c

b
fig.7

80

Dac B = ( i , j , k ) este o baz ortonormat n spaiul vectorial al vectorilor liberi V 3, iar a = a1i + a2 j + a3 k , b = b1i +b2 j +b3 k i c = c1i + c2 j + c3 k sunt expresiile analitice ale vectorilor a , b i respectiv c , atunci produsul mixt are expresia canonic dat de
a1 ( a ,b , c ) = b1 c1 a2 b2 c2 a3 b3 c3

(5.2)

innd seama de proprietile determinanilor i de expresia analitic canonic a produsului mixt pot fi uor de verificat proprietile 1-5. Spunem c o baz B = { a , b , c } V 3 este pozitiv (negativ) orientat dac produsul mixt ( a , b , c ) este pozitiv (negativ).

6. Probleme propuse
1. S se arate c, n orice triunghi: a) medianele; b) nlimile; c) bisectoarele; d) mediatoarele, sunt concurente. 2. Fiind date dou coarde AMB i CMD perpendiculare ntre ele ntrun cerc de centru O, s se demonstreze c:
MA + MB + MC + MD = 2 MO

3. H este ortocentrul triunghiului ABC dac i numai dac au loc egalitile: HA HB = HB HC = HC HA . 4. ntr-un tetraedru ABCD, muchiile opuse sunt perpendiculare dou cte dou dac i numai dac: AB AC = AB AD = AC AD . 5. Dreptele care unesc mijloacele muchiilor opuse ale unui tetraedru sunt concurente.

81

6. S se arate c, dac vectorii a = 2m + n i b = m + n sunt coliniari, atunci vectorii m i n sunt coliniari. 7. Fie < ( m' , n' ) =

a = m + 2n ,

b = m 3n

, unde || m || = 5 ,

|| n || = 3 ,

. S se calculeze:

a) lungimile diagonalelor paralelogramului construit pe a i b ; b) unghiul dintre diagonale; c) aria paralelogramului determinat de a i b . 8. Fie a i b doi vectori perpendiculari, cu || a || = 3, || b || = 4. S se calculeze || (3a b ) (a 2b ) ||. 9. Fie m , n , p vectori necoplanari. S se studieze liniara independen a vectorilor
a = 2m 3n + p b = m + n + 2 p c = m n

10. S se demonstreze identitatea lui Jacobi:

a (b c ) + c ( a b ) + b ( c a ) = 0

11. S se demonstreze relaia (a b , b c , c a ) = (a , b , c ) 2 . Dac a b , b c , c a sunt coplanari, atunci ei sunt i coliniari. 12. S se dovedeasc identitatea lui Lagrange:
(a b ) 2 + || a b ||2 = a 2 b 2 .
c'

13. Fie a , b , c necoplanari. Artai c exist vectorii cu proprietile: a ' a = 1, a ' b = 0, a ' c = 0 b' a = 0, b ' b = 1, b' c = 0 c ' a = 0, c ' b = 0, c ' c = 1 14. Dac
a ' , b' , c '

a ' , b' ,

sunt reciprocii vectorilor a , b , c , se cere:

c ' ) n funcie de a ' , b ' , c ' sunt

a) s se exprime produsul mixt ( a ' , b' , produsul mixt ( a , b , c ). n ce condiii coliniari? 82

b) s se demonstreze c volumul tetraedrului construit pe vectorii a' (a b ) , b' (b c ) , c' (c a ) este egal cu volumul a c tetraedrului construit pe , b , . c) s se deduc egalitatea a' (a b ) =c ' (c b ) .
j + k . S se determine i astfel nct v s fie 15.Fie v =2i + i +4 j +2 k i b =3i 3 j k . S se perpendicular pe vectorii a = calculeze unghiul dintre v i a + b .

16. Se dau vectorii v1 = aj bk , v2 = ai ck , v3 =bj cj . S se calculeze: ( v1 , v2 , v3 ), v1 ( v2 v3 ) i v1 + v2 + v3 . 17. S se determine astfel nct vectorii v1 = i +2 j 3k , i j +k s fie coplanari i s se gseasc relaia v2 = 2i j +2k , v2 = de dependen liniar. 18. S se calculeze aria i nlimea din A n triunghiul ABC dat de A (0, 1, 0), B ( 2, 0, 1), C ( -1, 0, -4). 19. S se calculeze volumul tetraedrului ABCD i nlimea din A a acestuia, unde A ( 3, 2, -1), B ( 4, 3, -1), C ( 5, 3, -1), D ( 4, 2, 1). 20. Se consider punctele A (a, 0, 0), B (0, b, 0), C ( 0, 0, c). S se arate c aria triunghiului ABC este cel mult egal cu a4 + b4 + c4. n ce condiii are loc egalitatea? 21. Se dau vectorii p , q , r necoplanari i u = p - 2 q + 3 r , v = p -q + r , w = 3 p + q - r . a) s se determine R astfel c V( u , v , w ) = 5V( p , q , r ). b) n cazul cnd = 2 i vectorii formeaz un tetraedru regulat de latur 1, s se determine unghiul dintre a i planul determinat de v i w . 22. S se rezolve ecuaia
x ( x a ) = b

( a , b - dai).

23. Dac ( a , b , c ) 0, s se rezolve sistemul:

x a = 0 x b = 0 x c =1

83

24. Fie sistemul de ecuaii:

x ( y a ) = b y ( x b ) = a

unde a b 0 a) s se arate c sistemul are soluii dac i numai dac || a || = || b || i s se rezolve n acest caz. b) dac a b , atunci x y . Reciproca este adevrat?

84