Fsica I

1
Contenido
Desplazamiento, Velocidad y aceleracin angular
Cinemtica rotacional
Relaciones angulares y lineales
Energa rotacional
Clculo de los momentos de inercia
Ejemplos de momento de inercia
Teorema de los ejes paralelos
Momento de torsin
Momento de torsin y aceleracin angular
Trabajo, potencia y energa
Desplazamiento, Velocidad y aceleracin angular
Cinemtica rotacional
Relaciones angulares y lineales
Energa rotacional
Clculo de los momentos de inercia
Ejemplos de momento de inercia
Teorema de los ejes paralelos
Momento de torsin
Momento de torsin y aceleracin angular
Trabajo, potencia y energa
2
Analizaremos el movimiento de rotacin de muchos objetos que vemos a
diario, como el de discos compactos, una sierra circular, la tierra y un
ventilador.
Todos implican un cuerpo que gira sobre un eje fijo en algn marco de
referencia inercial.
Los cuerpos reales pueden ser ms complicados, la fuerza que actan sobre
ellos pueden deformarlos: estirarlos, torcerlos y aplastarlos.
Por facilidad ignoraremos todos esto por el momento y supondremos que el
cuerpo tiene una forma y tamao perfectamente definidos e inmutables.
A un cuerpo que tiene estas condiciones (modelo idealizado) se conoce
como cuerpo rgido
Analizaremos el movimiento de rotacin de muchos objetos que vemos a
diario, como el de discos compactos, una sierra circular, la tierra y un
ventilador.
Todos implican un cuerpo que gira sobre un eje fijo en algn marco de
referencia inercial.
Los cuerpos reales pueden ser ms complicados, la fuerza que actan sobre
ellos pueden deformarlos: estirarlos, torcerlos y aplastarlos.
Por facilidad ignoraremos todos esto por el momento y supondremos que el
cuerpo tiene una forma y tamao perfectamente definidos e inmutables.
A un cuerpo que tiene estas condiciones (modelo idealizado) se conoce
como cuerpo rgido
3
Desplazamiento angular
y
Rotacin de un cuerpo rgido alrededor
de un eje fijo que pasa por O.
El punto P se mueve a lo largo de un
crculo de radio r. El arco que describe
esta dado por:
r
s
r s
=
=

(1)
P
r
O
x
r
s
r s
=
=

Donde se le conoce como coordenada

de rotacin y est medido en radianes.
4
La velocidad angular promedio se
define como:
t t t
i f
i f
A
A
=

Velocidad angular
(2)
La velocidad angular
instantnea es:
dt
d
t
t

=
A
A
=
A 0
lim
5
La unidad de la velocidad angular es: radian por segundo rad/s.
En cualquier instante, todas las partes del cuerpo rgido en rotacin
tienen la misma velocidad angular.
(3)
La aceleracin angular promedio se
define como:
t t t A
A
=

1 2
1 2
La aceleracin angular instantnea es:
dt
d
t
t

=
A
A
=
A 0
lim
Aceleracin angular
(4)
(5)
La unidad de aceleracin angular es el radian por segundo * segundo
(rad/s)
Al rotar alrededor de un eje fijo, toda partcula sobre un cuerpo
rgido tiene la misma velocidad angular y la misma aceleracin
angular.
6
La unidad de aceleracin angular es el radian por segundo * segundo
(rad/s)
Si la aceleracin angular es positiva la velocidad angular aumenta.
Si la aceleracin angular es negativa, la velocidad angular disminuye
Cinemtica rotacional
Las ecuaciones de cinemtica se cumplen para movimiento
rotacional sustituyendo x por , v por , a por . De esta forma si
=
0
y =
0
en t
0
= 0 se tiene:
, )
i i
i i
i
t t
t



+ =
+ + =
+ =
2
2 2
2
2
1
(6)
(7)
(8)
, )
i i
i i
i
t t
t



+ =
+ + =
+ =
2
2 2
2
2
1
7
(8)
Relaciones angulares y lineales
La velocidad tangencial (de un punto) se relaciona con la velocidad
angular (del cuerpo) de la siguiente manera:
dt
d
r
dt
dr
dt
ds
v

= = =
dt
d
r
dt
dr
dt
ds
v

= = =
8
(9) r v =
La aceleracin se puede representar en termino de la aceleracin
tangencial y la aceleracin centrpeta
dt
d
r
dt
dr
dt
dv
a

= = =
tan
(10) r a =
tan
9
, )
r
r
r
v
a
rad
2
2

= =
r a
rad
2
=
(11)
P
y
v
P
y
a
t
a
r
a
La velocidad v siempre es
tangente a la trayectoria
La aceleracin lineal en un
punto es a = a
t
+a
r
P
r
O
x r
O
x
a
r
10
Ejemplo 1
En un disco compacto el lser barre la superficie del disco desde
un radio de 23 mm a 58 mm a una velocidad lineal de 1.3 m/s.
Calcule: a) la rapidez angular en las pistas interior y exterior. El
tiempo de reproduccin es de 74 min y 38 s b) Cuntas
revoluciones realiza el disco durante ese tiempo? c) Cul es la
longitud total de la pista del disco? d) Cul es la aceleracin
angular durante todo el intervalo?
En un disco compacto el lser barre la superficie del disco desde
un radio de 23 mm a 58 mm a una velocidad lineal de 1.3 m/s.
Calcule: a) la rapidez angular en las pistas interior y exterior. El
tiempo de reproduccin es de 74 min y 38 s b) Cuntas
revoluciones realiza el disco durante ese tiempo? c) Cul es la
longitud total de la pista del disco? d) Cul es la aceleracin
angular durante todo el intervalo?
11
Ejemplo
Que relacin hay entre las velocidades angulares de las ruedas
dentadas de una bicicleta y el numero de dientes de cada rueda?
12
Energa rotacional
Un objeto rgido gira alrededor del eje z con velocidad angular .
La energa cintica de la partcula es:
2
2
1
i i i
v m K =
2 2
2
1

i i i
r m K =
Como

i i
r v =
La energa total de rotacin es la suma de todos los K
i
:
, )
2 2
2
1
2 2
2
1
2
2
1

=
= = =
i i R
i i i i i R
r m K
r m v m K K
13
2 2
2
1

i i i
r m K =
La energa total del objeto es:
2
2
1
I K =
Donde I es el momento de inercia (inercia rotacional) definido
como:

=
2
i i
r m I
(13)
(12)
14

=
2
i i
r m I
m
i
r
i
O
x
y
v
i
Ejemplo
Considere una molcula de oxgeno que gira en el plano xy alrededor del
eje z. el eje de rotacin pasa por el centro de la molcula, perpendicular a
su longitud. La masa de cada tomo de oxigeno es m
O
= 2.66 x 10
-26
kg, y a
temperatura ambiente la separacin promedio entre los tomos es d = 1.21
x 10
-10
m. calcule: a) Calcule el momento de inercia de la molcula
alrededor del eje z. b) Si la rapidez angular de la molcula alrededor del eje
z es 4.60 x 10
12
rad/s Cul es la energa cintica rotacional?
Calcular I, K
R
z
Considere una molcula de oxgeno que gira en el plano xy alrededor del
eje z. el eje de rotacin pasa por el centro de la molcula, perpendicular a
su longitud. La masa de cada tomo de oxigeno es m
O
= 2.66 x 10
-26
kg, y a
temperatura ambiente la separacin promedio entre los tomos es d = 1.21
x 10
-10
m. calcule: a) Calcule el momento de inercia de la molcula
alrededor del eje z. b) Si la rapidez angular de la molcula alrededor del eje
z es 4.60 x 10
12
rad/s Cul es la energa cintica rotacional?
Calcular I, K
R
x
y
z
d
15
Ejemplo
Cuatro pequeas esferas se sujetan a los extremos de dos varillas de masa
despreciable que se encuentran en el plano xy. Supondremos que los radios de las
esferas son pequeos en comparacin con las dimensiones de las varillas. a) si el
sistema gira alrededor del eje y con una rapidez angular , encontramos el
momento de inercia y la energa cintica rotacional alrededor de este eje. b)
suponga que el sistema gira en el plano xy alrededor de un eje que pasa por O.
calcule el momento de inercia y energa cintica rotacional alrededor de este eje.
Calcular I
y
e I
z
M
a a
b
b
M
m
m
Cuatro pequeas esferas se sujetan a los extremos de dos varillas de masa
despreciable que se encuentran en el plano xy. Supondremos que los radios de las
esferas son pequeos en comparacin con las dimensiones de las varillas. a) si el
sistema gira alrededor del eje y con una rapidez angular , encontramos el
momento de inercia y la energa cintica rotacional alrededor de este eje. b)
suponga que el sistema gira en el plano xy alrededor de un eje que pasa por O.
calcule el momento de inercia y energa cintica rotacional alrededor de este eje.
Calcular I
y
e I
z
16
17
Clculo de los momentos de
inercia
El clculo de momentos de inercia puede hacerse mediante
la integral:
}

= A =
A
dm r m r I
i i
m
i
2 2
0
lim
(14)
Para un objeto tridimensional es conveniente utilizar la
densidad de volumen:
dV
dm
V
m
V
=
A
A
=
A 0
lim
Entonces:
}
= dV r I
2

18
ejemplo
Aro uniforme: Determine el momento de inercia de un aro uniforme
de masa M y radio R en torno de un eje perpendicular al plano del aro
y que pasa por su centro
19
M R dm r dm r I
2 2 2
= = =
} }
Ejemplo
Barra rgida uniforme: calcule el momento de inercia de una
barra rgida uniforme de longitud L y de masa M alrededor de un
eje perpendicular a la barra (el eje y) y que pasa por su centro de
masa.
} } }

= = =
2
2
2
2
2
2 2
L
L
L
L
dx x
L
M
dx
L
M
x dm r I
20
} } }

= = =
2
2
2
2
2
2 2
L
L
L
L
dx x
L
M
dx
L
M
x dm r I
2
12
1
ML I =
Ejemplos de momento de inercia
Aro o cascarn
cilndrico
Cilindro hueco
Cilindro slido
o disco
Barra delgada larga
con eje de rotacin
que pasa por el
extremo.
Aro o cascarn
cilndrico
Cilindro hueco
Cilindro slido
o disco
Barra delgada larga
con eje de rotacin
que pasa por el
extremo.
Barra delgada larga
con eje de rotacin
que pasa por el
centro.
Placa rectangular
Esfera hueca
Esfera slida
2
MR I
CM
=
2
2
1
MR I
CM
=
, )
2
2
2
1 2
1
R R M I
CM
+ =
, )
2 2
12
1
b a M I
CM
+ =
2
12
1
ML I
CM
=
2
3
1
ML I =
2
5
2
MR I
CM
=
2
3
2
MR I
CM
=
21
Teorema de los ejes paralelos
22
El teorema de los ejes paralelos establece que el momento de
inercia alrededor de cualquier eje que es paralelo y que se
encuentra a una distancia D del eje que pasa por el centro de masa
es
I = I
CM
+ MD
2
(15)
Momento de torsin
Cuando se ejerce una fuerza sobre un cuerpo rgido que gira alrededor de un
eje, el objeto tiende a girar en torno a ese eje. La tendencia de la fuerza a
hacer girar se le llaman momento de torsin . El momento de torsin
asociado con la fuerza F es:
rF
Donde r es el brazo de momento (o brazo de palanca) de F.
23
O
d
1
d
2
F
1
F
2
F
3
La fuerza F
1
tiende a hacer girar contra las manecillas del reloj y F
2
a favor de las
manecillas del reloj. El momento de torsin es:

neto
=
1
+
2
= F
1
d
1
F
2
d
2
24
Lnea de
accin
F cos
F sen
d
r

O
F
25
Frsen r F = =

(16)
Ejemplo
y
F
1
2 2 1 1 2 1
F R F R + = + =

R
1
R
2
x
z
F
1
F
2
Calcular momento de torsin neto
F
1
= 5 N, R
1
= 1 m, F
2
= 15 N, R
2
= 0.5 m
26
Momento de torsin y aceleracin
angular
Una partcula de masa m gira alrededor de un crculo de radio r, el
momento de torsin alrededor del centro del crculo es:
= F
t
r = (ma
t
)r = (mr)r = mr
2

O bien:
E = I
m
F
t
F
r
r
Una partcula de masa m gira alrededor de un crculo de radio r, el
momento de torsin alrededor del centro del crculo es:
= F
t
r = (ma
t
)r = (mr)r = mr
2

O bien:
E = I
El momento de torsin que acta
sobre la partcula es proporcional
a su aceleracin angular.
Anlogo rotacional de la segunda
ley de Newton
27
(17)
y
Para un cuerpo rgido, el elemento dm tendr una aceleracin
angular a
t
. Entonces
dF
t
= (dm)a
t
El momento de torsin ser:
d = rdF
t
= (r dm)a
t
= (r
2
dm)
dm
r
O
x
y
dF
t
El momento de torsin total es la
integral de este diferencial:
, )


I
dm r dm r
neto
neto
=
= =
} }
2 2
28
Una varilla uniforme de longitud L y masa M, esta unida en un
extremo a un pivote sin friccin y esta libre de rotar alrededor del
pivote en el plano vertical. La varilla se suelta desde el reposo en la
posicin horizontal. Cual es la aceleracin angular, y cual es la
aceleracin lineal de su extremo derecho
Ejemplo
29
Una varilla uniforme de longitud L y masa M, esta unida en un
extremo a un pivote sin friccin y esta libre de rotar alrededor del
pivote en el plano vertical. La varilla se suelta desde el reposo en la
posicin horizontal. Cual es la aceleracin angular, y cual es la
aceleracin lineal de su extremo derecho
L/2
El momento de torsin es:
= Fd = Mg(L/2)
La aceleracin angular es
L
g
ML
MgL
I 2
3
3 / 1
2 /
2
= = =

L/2
Mg
pivote
La aceleracin lineal del extremo es
a = L = 3/2 g
30
Una rueda de radio R, masa M y momento de inercia I, esta montada
sobre un eje horizontal sin friccin. Una cuerda ligera enrollada
alrededor de la rueda, sostiene un cuerpo de masa m. calcule la
aceleracin angular de la rueda, la aceleracin lineal del cuerpo, y la
tensin de la cuerda
Ejemplo
31
Una rueda de radio R, masa M y momento de inercia I, esta montada
sobre un eje horizontal sin friccin. Una cuerda ligera enrollada
alrededor de la rueda, sostiene un cuerpo de masa m. calcule la
aceleracin angular de la rueda, la aceleracin lineal del cuerpo, y la
tensin de la cuerda
I
TR
I
= =

M
T R
La 2a ley de Newton
mR
I
R
g
R
a
mR
I
g
a
I
mR
mg
T
I
TR
R
m
T mg
a
ma T mg F
y
+
= =
+
=
+
=
= =

=
= =

2
2
2
1
1
m
T
mR
I
R
g
R
a
mR
I
g
a
I
mR
mg
T
I
TR
R
m
T mg
a
ma T mg F
y
+
= =
+
=
+
=
= =

=
= =

2
2
2
1
1
M= 2 kg, R = 30 cm, I = 9.90 kg m2, m = 0.5 kg
32
Dos bloques que tienen masas m1 y m2 estn
conectados entre si por una cuerda ligera que pasa sobre
dos poleas idnticas sin friccin, cada una de las cuales
tiene un momento de inercia I y radio R. encuentre la
aceleracin de cada bloque y las tensiones T1, T2 y T3 en
la cuerda.
Mquina de Atwood
Dos bloques que tienen masas m1 y m2 estn
conectados entre si por una cuerda ligera que pasa sobre
dos poleas idnticas sin friccin, cada una de las cuales
tiene un momento de inercia I y radio R. encuentre la
aceleracin de cada bloque y las tensiones T1, T2 y T3 en
la cuerda.
33
m
1
m
2
T
1
T
2
T
3
+
+
Segunda ley
m
1
g T
1
= m
1
a
T
3
m
2
g = m
2
a
Momento de torsin sobre las poleas
(T
1
T
2
) = I
(T
2
T
3
) = I
Resolviendo se obtiene para la
aceleracin
, )
2
2 1
2 1
2
R
I
m m
g m m
a
+ +

=
+
m
1
m
2
T
1
T
3
T
2
T
2
T
1
T
3
m
1
g m
2
g
m
P
g m
P
g
n
1
n
2
Segunda ley
m
1
g T
1
= m
1
a
T
3
m
2
g = m
2
a
Momento de torsin sobre las poleas
(T
1
T
2
) = I
(T
2
T
3
) = I
Resolviendo se obtiene para la
aceleracin
34
Trabajo, potencia y energa
F

El trabajo hecho por la fuerza F al girar el cuerpo rgido es:

dW= F ds = (F sen ) r d = d
La tasa a la cual se hace
trabajo es:

= = =
dt
d
dt
dW
P
(18)
(19)
ds
P
r
d
O
Es fcil mostrar que:
2
0 2
1
2
2
1
0 0

I I d I d W = = =
} }
El trabajo realizado por las fuerzas externas al hacer girar
un objeto rgido simtrico alrededor de un eje fijo es igual
al cambio en la energa rotacional del objeto.
35
(20)
Ejemplo
E
i
= U = MgL/2
L
g 3
=
E
f
= K
R
= I
2
/2
36
Ejemplo
m
2
K = K
f
K
i
= (m
1
v
f
2
+ m
2
v
f
2
+ I
f
2
) 0
K + U
1
+ U
2
= 0
U
1
= m
1
gh
U
2
= m
2
gh
R
, )
2 / 1
2
2 1
1 2
2
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+ +

=
R
I
m m
gh m m
v
f
m
1
m
2
h
h
K = K
f
K
i
= (m
1
v
f
2
+ m
2
v
f
2
+ I
f
2
) 0
K + U
1
+ U
2
= 0
U
1
= m
1
gh
U
2
= m
2
gh
37
Rodamiento de un cuerpo rgido
Considere un objeto que gira sobre una superficie sin resbalar.
R
a
R
a

s
s
a

R
dt
d
R
dt
ds
v
CM
= = =

R
dt
d
R
dt
dv
a
CM
CM
= = =
P
2v
CM
La velocidad y aceleracin del
centro de masa son:
(21)
(22)

R
dt
d
R
dt
dv
a
CM
CM
= = =
P
Q
Q
P
v
CM
CM
2v
CM
La energa total del cilindro es:
Donde I
P
es el momento de inercia
alrededor del eje que pasa por P.
Aplicando el teorema de ejes paralelos:
38
2
2
1

P
I K = (23)
2 2
2
1
2
1
CM CM
Mv I K + =
Se puede concluir que:
La energa cintica total de un objeto sujeto a movimiento de rodamiento es
la suma de la energa cintica rotacional alrededor del centro de masa y la
energa cintica traslacional del centro de masa.
Empleando el hecho que v
CM
= R:
2
2 2
1
2
2
1
2
2
1
CM
CM
CM
CM
CM
v M
R
I
K
Mv
R
v
I K
|
.
|

\
|
+ =
+
|
.
|

\
|
=
2
2 2
1
2
2
1
2
2
1
CM
CM
CM
CM
CM
v M
R
I
K
Mv
R
v
I K
|
.
|

\
|
+ =
+
|
.
|

\
|
=
Si un objeto se desliza sobre una pendiente de altura h, la velocidad con
que llega al final de la pendiente es:
2
1
2
MR I
gh
v
CM
CM
+
=
M
h
R

v
CM
x
39
Ejemplo:
Se hace un yoyo burdo enrollando un cordel varias veces alrededor
de un cilindro solido de masa M y radio R. se sostiene el extremo del
cordel fijo mientras se suelta el cilindro desde el reposo. El cordel se
desenrolla sin resbalar ni estirarse al caer y girar el cilindro. Use
consideraciones de energa para calcular la rapidez vCM del centro de
masa del cilindro solido despus de caer una distancia h.
40
gh v
CM
3
4
=
Tarea
Calcular velocidades de cuerpos que bajan por pendiente
Aro o cascarn cilndrico
Cilindro slido o disco
Esfera hueca
Esfera slida
2
MR I
CM
=
2
5
2
MR I
CM
=
Barra delgada larga con eje de
rotacin que pasa por el centro.
2
2
1
MR I
CM
=
2
12
1
ML I
CM
=
2
3
2
MR I
CM
=
2
1
2
MR I
gh
v
CM
CM
+
=
41
Momento angular de una partcula
El momento angular instantneo L de la partcula relativa al origen O es
definido por medio del producto cruz del vector de posicin instantneo de
la partcula y su momento lineal instantneo p:
L r p
La magnitud de L es: L = mvr sen
(24)
L r p
r
p m
O

De la definicin de momento de torsin, = rFsen, en

trminos vectoriales:
dt
dp
r F r = =
, )
p
r p
r p
r p r
L
= = + = =
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
El momento de torsin que acta sobre una
partcula es igual a la tasa de cambio en el
tiempo del momento angular de la partcula.
42
(25)
(26)
Momento angular de un sistema de
partculas
El momento angular de un sistema de partculas es la suma
vectorial de los momentos angulares de cada partcula:
L = L
1
+ L
2
+ ... + L
n
= E L
i
Por lo tanto concluimos que:
El momento angular de un sistema de partculas es la suma
vectorial de los momentos angulares de cada partcula:
L = L
1
+ L
2
+ ... + L
n
= E L
i
Por lo tanto concluimos que:

= = =
dt
d
dt
d
dt
d
i
i
ext
L
L
L

La tasa de cambio en el tiempo del momento angular total del

sistema alrededor de algn origen en un marco inercial es igual
al momento de torsin externo neto que acta sobre el sistema
en torno a ese origen.
43
Rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un eje fijo
z
La magnitud del momento angular de un elemento m
i
del cuerpo rgido es: L
i
= m
i
r
i
2

La componente z del momento angular ser la suma de estos elementos:

, )

= = = I r m r m L
i i i i z
2 2
L
r v
i
m
i
y
x
Derivando:

= = =
ext
z
I
dt
d
I
dt
dL

El momento de torsin externo neto que acta

sobre un objeto que gira alrededor de un eje
fijo es igual al momento de inercia alrededor
del eje de rotacin multiplicado por la
aceleracin angular del objeto relativo a ese
eje.
44
Ejemplo
Un padre de masa m1 y su hija de masa
m2 se sientan en extremos opuestos de un
sube y baja a distancias iguales del pivote
del centro. El sube y baja de modela como
una barra rgida de masa My longitud l y
hace pivote sin friccin. En un momento
dado, la combinacin gira en un plano
vertical con una rapidez angular .
a) encuentre una expresin para la
magnitud de la cantidad de movimiento
angular del sistema b) encuentre una
expresin para la magnitud de la
aceleracin angular del sistema cuando el
sube y baja forma un ngulo con la
horizontal
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Ejemplo
Un padre de masa m1 y su hija de masa
m2 se sientan en extremos opuestos de un
sube y baja a distancias iguales del pivote
del centro. El sube y baja de modela como
una barra rgida de masa My longitud l y
hace pivote sin friccin. En un momento
dado, la combinacin gira en un plano
vertical con una rapidez angular .
a) encuentre una expresin para la
magnitud de la cantidad de movimiento
angular del sistema b) encuentre una
expresin para la magnitud de la
aceleracin angular del sistema cuando el
sube y baja forma un ngulo con la
horizontal
Conservacin del momento angular
El momento angular total de un sistema es constante si el momento de torsin
externo resultante que acta sobre el sistema es cero.
Si
0 = =

dt
d
xt
L
0 = =

dt
d
xt
L

Entonces L= constante o I
i

i
= I
f

f
El momento de torsin resultante que acta sobre un cuerpo alrededor de
un eje que pasa por el centro de masa es igual a la tasa de cambio en el
tiempo del momento angular independientemente del movimiento del
centro de masa.
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