Sujets de Méca Géné 2009

Rpublique Tunisienne
Ministre de lEnseignement Suprieur, de la Recherche Scientifique et de la Technologie Universit El Manar

Institut Prparatoire aux Etudes dIngnieurs El Manar
Kamel MEHDI
Problmes de Mcanique Gnrale

(Recueil des sujets dexamens)
Classes Prparatoires aux Etudes dIngnieurs 1res & 2mes annes Options : MP, PC & PT
Juin 2009
AVANT PROPOS
Les problmes proposs dans le prsent document constituent des sujets dexamens et des devoirs surveills que jai proposs avec mes collgues enseignants aux tudiants de lI.P.E.I. de Mateur (19962002), de lI.P.E.I. El Manar (2002-2009) et de F.S.T (2003-2009).
KAMEL MEHDI
Kamel MEHDI
Juin 2009
TABLE DES MATIERES

ETUDE DUN DISPOSITIF ANTI-REBOND ...........................................................................................................................1 ETUDE D'UNE BROCHE MULTIPLICATRICE...................................................................................................................9 ETUDE D'UNE REMORQUE MONO-ROUE .......................................................................................................................11 ETUDE DUN MELANGEUR..................................................................................................................................................14 ETUDE DUN ROULEMENT A BILLES...............................................................................................................................18 ETUDE DUN VENTILATEUR...............................................................................................................................................20 ETUDE DUN VARIATEUR DE VITESSE A GALET.........................................................................................................23 ETUDE DE LA SUSPENSION DUNE MOTO......................................................................................................................25 ETUDE DUNE POMPE A PETROLE BRUT .......................................................................................................................29 ETUDE DUN SYSTEME DIFFERENTIEL ..........................................................................................................................31 ETUDE D'UN SYSTEME EXCENTRIQUE...........................................................................................................................36 ETUDE DUNE BUTEE A ROULEAU ...................................................................................................................................39 ETUDE DUN MECANISME PLANETAIRE A COULISSE...............................................................................................41 ETUDE DUN VARIATEUR DE VITESSE A DISQUE .......................................................................................................43 ETUDE DUN VARIATEUR DE VITESSE............................................................................................................................46 ETUDE DE L'ORGANE TERMINAL DU SYSTEME DE ...................................................................................................51 PREHENSION SUR LA NAVETTE "HERMES" .................................................................................................................51 ETUDE DUN SYSTEME DIFFERENTIEL ..........................................................................................................................54 ETUDE D'UN VARIATEUR DE VITESSE A PLATEAUX CONIQUES...........................................................................59 ETUDE DU MECANISME D'ENTRAINEMENT D'UNE POMPE HYDRAULIQUE .....................................................62 ETUDE DU MOUVEMENT DUN ROULEAU CONIQUE DUN ROULEMENT ...........................................................63 ETUDE DUN GALET RALENTISSEUR ..............................................................................................................................70 ETUDE DUNE PONCEUSE A VIBRATIONS ROTATIVES .............................................................................................75 ETUDE DUNE POMPE AXIALE ..........................................................................................................................................78 ETUDE DUN MECANISME A DEUX ROUES....................................................................................................................82 SYSTEME DE COMMANDE DUN JOUET .........................................................................................................................84 ETUDE DU MOUVEMENT DUN SYSTEME PENDULAIRE...........................................................................................87 ETUDE CINEMATIQUE DU MOUVEMENT DUN SYSTEME PENDULAIRE ............................................................89 ETUDE MECANIQUE DUN ROBOT PORTIQUE .............................................................................................................91 ETUDE DUNE PRESSE DE FORGEAGE ............................................................................................................................95 Problmes de Mcanique Gnrale ii Kamel MEHDI Juin 2009
ETUDE DUN REDUCTEUR DE VITESSE ........................................................................................................................101 ETUDE DUN SYSTEME DEMBRAYAGE .......................................................................................................................103
iii
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Juin 2009
ETUDE DUN DISPOSITIF ANTI-REBOND
La figure 1 schmatise un systme exprimental dessai du dispositif anti-rebond dune suspension dautomobile roue tire. Ce systme est compos des lments suivants :
r r r un bti-support (S0) fixe dans le laboratoire terrestre dessai. R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) est le repre li r (S0). Laxe (O, z 0 ) tant vertical descendant. Tous les mouvements sont plans, parallles r r (O, z 0 , x 0 ) ,
un bras de suspension (S1), de centre dinertie G1 et de masse m1, articul sur (S0) par une liaison r r r r r r r r pivot parfaite daxe (O, y 0 ) . R 1 (O, x 1 , y 0 , z 1 ) est le repre li (S1) tel que ( z 0 , z 1 ) = ( x 0 , x 1 ) = r et OG1 = l x1 .
une barre de torsion , de masse ngligeable, monte entre (S0) et (S1). On donne le torseur r = 0 r o c et sont des constantes daction mcanique de sur (S1) : S c ( ) y 0 1 positives. une roue indformable (S2), de masse m2, de rayon R et de centre d'inertie G2, articul sur (S1) par r r r r une liaison pivot parfaite daxe (G 2 , y 0 ) . R 2 (G 2 , x 2 , y 0 , z 2 ) est le repre li (S2) tel que r r r r r ( z 0 , z 2 ) = ( x 0 , x 2 ) = et OG 2 = h x1 . une masselotte (S3), de masse m3 et un centre d'inertie G3, articule sur (S1) par une liaison r r glissire parfaite de gnratrices parallles z 1 , G3 tant mobile sur laxe (G 2 , z 1 ) . On pose r G 2 G 3 = z1 . deux ressorts de compression r et r, identiques monts entre (S1) et (S3), chacun deux ayant une masse ngligeable, une raideur k, une longueur libre l0. On suppose que l0 > 2 ( E e) , donc r et r sont toujours comprims. Laction mcanique de chacun des deux ressorts r et r sur la masselotte (S3) en tout point de laxe r (G 3 , z1 ) ,(au point G3 par exemple) est donne par : r e l 0 ) z1 = k ( E + r rS 0 3 G3 r e l 0 ) z1 = k ( E r r' S 0 3 G3
r G2
E x1 e e
G3 r
z1
un plateau vibrant (S4), articul sur (S0) par une liaison glissire parfaite de gnratrices parallles r z 0 et en contact ponctuel en P avec (S2). Le mouvement de (S4) est command par une r manivelle (S5) (articul sur (S0) par une liaison pivot parfaite daxe (C, y 0 ) ), entrane en rotation par un moteur (non reprsent). r r r r r r On considre le repre R 4 ( H , x 0 , y 0 , z 0 ) li (S4) et le repre R 5 (C, x 5 , y 0 , z 5 ) li (S5) tel que r r r r (x 0 , x5 ) = (z0 , z5 ) = . r La liaison (S5-S4) est ralise par un tourillon de (S5), daxe ( A , y 0 ) , qui reste dans une rainure r r horizontale, daxe ( H , x 0 ) creuse dans (S4). On pose CA = b x 5 . (b est une constante positive).
Problmes de Mcanique Gnrale 1 Kamel MEHDI Juin 2009
On suppose, dans toute ltude, que le contact en P entre la roue (S2) et le plateau vibrant (S4) est maintenu avec un roulement sans glissement, et que laction de contact de (S4) sur (S2) est de la forme r r N z0 = T x 0 + r S S . 0 2 4 P Les matrices dinerties des solides (S1), (S2) et (S3) sont connues et sont dfinies par :
A 1 I ( S ) = [ O 1 ] 0 0 0 A 3 0 ; I G 3 (S3 ) = 0 A 3 0 0 0 C3 r r r r r r r ( x 2 ,y0 ,z 2 ) 1 , y 0 , z1 ) 1 , y 0 , z1 r r + Z01 z1 X 01 x1 r Le torseur daction mcanique de S0 sur S1 est de la forme : S S = . 0 1 0 O 0 0 B1 0 0 C1 r ( x A 2 ; I G 2 (S2 ) = 0 0 ) 0 B2 0 0 0 A2 r ( x
Travail demand
Partie I : Etude cinmatique
1) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement du solide (S5) par rapport au solide (S0) au r point C V (S5 / S0 . En dduire le vecteur vitesse au point A : V(A S5 / S0 ) .
2) Donner la trajectoire du point A du solide (S5) dans son mouvement par rapport (S4) et la trajectoire du point A du solide (S4) dans son mouvement par rapport (S0). r r r r 3) En exprimant le vecteur vitesse V(A S5 / S0 ) dans la base du repre R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et r daprs la loi de dcomposition du mouvement, donner les vecteurs vitesses V(A S5 / S4 ) et r V(A S4 / S0 ) . 4) Dterminer alors le torseur cinmatique du mouvement du solide (S4) par rapport au solide (S0) au point P : V (S4 / S0 .
5) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement du solide (S1) par rapport au solide (S0) au r r point O : V (S1 / S0 . En dduire V( G1 S1 / S0 ) et V( G 2 S1 / S0 ) .
6) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S0) au r point G2 : V (S2 / S0 . En dduire V( P S2 / S0 ) .
G2
r 7) Calculer et exprimer la vitesse de glissement V( P S2 / S4 ) dans la base du repre r r r R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . En dduire deux relations scalaires traduisant la condition de roulement sans glissement au point P entre (S2) et (S4).
8) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement du solide (S3) par rapport au solide (S0) au point G3 : V (S3 / S0 .
G3
Partie II : Etude cintique et nergtique.
On considre le systme mobile = {S1 , S2 , S3} . 1) Dterminer le torseur cintique au point O du solide (S1) dans son mouvement par rapport au solide (S0). 2) Dterminer le torseur cintique au point G2 du solide (S2) dans son mouvement par rapport au solide (S0). 3) Dterminer le torseur cintique au point G3 du solide (S3) dans son mouvement par rapport au solide (S0).
4) Calculer lnergie cintique du systme dans son mouvement par rapport au repre r r r R 0 ( O, x 0 , y 0 , z 0 ) . 5) Faire le bilan et crire les torseurs des actions mcaniques extrieures appliques au systme . 6) Faire le bilan et crire les torseurs des actions mcaniques intrieures appliques au systme . 7) Calculer la puissance des efforts extrieurs dans son mouvement par rapport au repre r r r R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et la puissance des inter-efforts entre les solides de . 8) Appliquer le thorme de lnergie cintique au systme dans son mouvement par rapport au r r r repre R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
r S3 S1
S2
x2
G2 G1 G3
x1
x0 z1
O z2
r d H L
P z0 A x5 S0 x0 z5 S4
Plateau vibrant
r r g = g z0
z0
z1
z0
Manivelle
S5
Figure 1
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Etude du mouvement d'un Mange
On se propose d'tudier le mouvement dun mange schmatis par la figure 1. r r r r Le repre R 0 ( O0 , x 0 , y 0 , z0 ) , li la terre et au bti (S0) est suppos galilen. L'axe (O 0 , z 0 ) est vertical ascendant. Le systme tudi est constitu : r d'un solide (S1), de masse m1 et de centre dinertie O1, en liaison pivot glissant daxe (O 0 , z 0 ) r r r avec le bti (S0). Le repre li (S1) est R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 0 ) . On pose comme paramtres de r r r r r mouvement de (S1) par rapport (S0) : ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = et O 0 O 1 = z z 0 . Le matrice d'inertie de (S1) est dfinie au point O1 par :
A 1 0 ( S ) = ] O1 1 0 0 B1 0 0 . 0 C1 r r r ( x ,y ,z )
1 1 0
[I
d'une roue (S2), de masse m2, de centre d'inertie O2 et de rayon R, en liaison pivot glissant daxe r r r r (O1 , x 1 ) avec (S1). Le repre li (S2) est R 2 (O 2 , x 1 , y 2 , z 2 ) . On pose comme paramtres de r r r r r r * * mouvement de (S2) par rapport (S1) : ( y 1 , y 2 ) = ( z 0 , z 2 ) = et O 1 O 2 = x x 1 avec O 1O 1 = d x1 (d est une constante positive donne). Le matrice d'inertie de (S2) est dfinie au point O2 par :
A 2 I O 2 (S 2 ) = 0 0 0 B2 0 0 . 0 C2 r ( x , , )
1
r r La roue (S2) est en contact ponctuel en I avec le plan horizontale P0 (O 0 , x 0 , y 0 ) et est munie dun pneumatique de paramtre de drive D (constante donne). r d'une nacelle (S3) de masse m3, en liaison pivot daxe (O 3 , z 0 ) avec le solide (S1), par lintermdiaire dun bras auquel elle est lie rigidement. Le repre li (S3) est r r r R 3 (O 3 , x 3 , y 3 , z 0 ) . On pose comme paramtres de mouvement de (S3) par rapport (S1) : r r r r r * O 3 = h z 0 (h est une constante positive donne). ( x 1 , x 3 ) = ( y 1 , y 3 ) = et O 1
Par ailleurs :
un moteur m01 est mont entre (S0) et (S1), il dlivre un torseur couple tel que : r 0 r T ( m 01 S1 ) = C z . m 0
un moteur m13 est mont entre (S1) et (S3), il dlivre un torseur couple tel que : r 0r . T ( m13 S 3 ) = C ' z m 0
un ressort de traction-compression, de raideur k et de masse ngligeable, est plac entre (S1) et (S2) et son action sannule avec x. On envisage l'tude sous les hypothses suivantes :
Hypothses :
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H.1. Le contact de (S2) avec le plan horizontal P0 est toujours maintenu au point I. Dans ce cas le paramtre de mouvement z(t) est gal une constante R (rayon de la roue). H.2. Les liaisons entre les solides (S0-S1), (S1-S2) et (S2-S3) sont supposes parfaites. H.3. La liaison (S2-P0) est modlise de la faon suivante : de
r r de point de vue cinmatique il y a non glissement longitudinal : V(I S2 / P0 ) . y1 = 0
vue dynamique par son torseur daction r F T ( P0 S 2 ) I = r 0/ 2 qui est modlis de la faon suivante : m ( ) I 0/ 2 I r r on suppose que le contact est purement ponctuel : m 0/ 2 (I) = 0 ,
point
de
mcanique
le coefficient de frottement entre (S2) et (P0) est f, on relie transversal de laction de contact la drive du pneumatique : r l'effort r X 02 = F0/ 2 . x 1 = D (D constante > 0),
(La drive tant l'angle que fait la vitesse du point gomtrique de contact dans son mouvement par rapport au repre R0 avec le plan de la roue (figure 2). Elle est due la dformation du pneumatique et elle permet d'expliquer qu'un vhicule puisse avoir une trajectoire diffrente de celle due au braquage des roues - d'o le dveloppement des pneus taille basse). r r V( I / R 0 ) . x 1 r r = [ y 1 , V(I / R 0 )] = arctg r r V( I / R 0 ) . y 1
L'action du plan (P0) sur la roue (S2) est alors donne par le torseur : r r r y 1 + Z 02 z 0 X 02 x 1 + Y02 r T ( P0 S 2 ) I = . 0 I
r H.4. La masse de (S3) est ponctuelle m3 en G3 tel que O 3 G 3 = l x 3 (l est une constante positive donne).
Travail demand
I.1. Donner le torseur cinmatique du mouvement du solide (S1) par rapport au solide (S0) au point O1 puis au point O3 : V (S1 / S 0 ) et V (S1 / S 0 ) .
O1
O3
I.2. Donner le torseur cinmatique du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S0) au point O2 : V (S 2 / S 0 ) . En dduire la vitesse de glissement au point I du solide (S2) par rapport O2 r au plan (P0) li au solide (S0) : V(I S 2 / S 0 ) .
& et & qui traduit la condition du non glissement longitudinal au I.3. Donner une relation entre point I de (S2) par rapport au plan (P0). la vitesse du point gomtrique de contact I dans son mouvement par rapport (S0) : I.4. Calculer r V( I / S 0 ) . I.5. Exprimez, d'aprs la loi de comportement de la liaison (P0-S2), l'effort transversal X02 en & , d et de la constante D. &, fonction du paramtre de mouvement x, x
Problmes de Mcanique Gnrale Kamel MEHDI Juin 2009
I.6. Donner le torseur cinmatique du mouvement du solide (S3) par rapport au solide (S1) puis par rapport au solide (S0) au point G3 : V (S 3 / S1 ) et V (S 3 / S 0 ) .
G3
G3
I.7. Calculer lacclration du point G3 de (S3) au cours de son mouvement par rapport (S0) : r (G 3 / S 0 ) .
Partie II : Etude dynamique et nergtique dun tat stationnaire
x = cte = x 0 & = cte = On tudie dans toute cette partie ltat stationnaire dfini par : & = cte = . & = cte = & 0 Par ailleurs, on donne, sous forme intrinsque pour cet tat stationnaire, lacclration du point G3 r 2 r r &+ & 2 x1 l & x3 . dans son mouvement par rapport (S0) : (G 3 / S 0 ) = d
On adopte la notation suivante pour la reprsentation du torseur d'action mcanique d'un solide (Si) sur un solide (Sj) en un point Ai dans une base locale de la liaison ( prciser):
X ij T (S i S j ) A i = Yij Z ij
Ai
L ij M ij N ij
r r . Le champ de pesanteur est dfini par g = g z 0 .

Base locale
II.1. Quel est la valeur de l'effort transversal X02 pour cet tat stationnaire. II.2. Donner le torseur cintique et dynamique du mouvement du solide (S1) par rapport au solide (S0) au point O1. II.3. Donner le torseur cintique et dynamique du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S0) au point O2. (Conseil : exprimer les rsultats des deux torseurs dans la base du repre r r r R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 0 ) ). II.4. Donner le torseur cintique et dynamique du mouvement du solide (S3) par rapport au solide (S0) au point G3. Puis calculer le moment dynamique (S3) par rapport au solide (S0) au point O3. (On rappelle que (S3) est assimil une masse ponctuelle m3 au point G3). II.5. Faire le bilan des actions mcaniques extrieures appliques sur (S1) et donner leur torseur somme au point O1: T ( S1 S1 ) . (Exprimer les composantes du torseur dans la base du O1 r r r repre R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 0 ) ).
II.6. Faire le bilan des actions mcaniques extrieures appliques sur (S2) et donner leur torseur somme au point O2: T ( S2 S 2 ) . (Exprimer les composantes du torseur dans la base du O2 r r r repre R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 0 ) ).
II.7. Faire le bilan des actions mcaniques extrieures appliques sur (S3) et donner leur torseur somme au point O3: T ( S3 S 3 ) . (Exprimer les composantes du torseur dans la base du O3 r r r repre R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 0 ) ).
II.8. En appliquant le P.F.D. au solide (S3) dans son mouvement par rapport (S0), crire les six quations scalaires dduites des deux thormes gnraux. (On numrote ces quations de 1 6).
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II.9. En appliquant le P.F.D. au solide (S2) dans son mouvement par rapport (S0), crire les six quations scalaires dduites des deux thormes gnraux. (On numrote ces quations de 7 12). II.10.En appliquant le P.F.D. au solide (S1) dans son mouvement par rapport (S0), crire les six quations scalaires dduites des deux thormes gnraux. (On numrote ces quations de 13 18). II.11.A partir des 18 quations scalaires obtenues ci-dessus, dterminer les actions de liaison (S1S3), (S1-S2), (S0-S2), (S0-S1),la valeur de x0 ainsi que les couples moteur C m et C 'm . II.12.On se propose dappliquer le thorme de lnergie cintique au systme = S1 S 2 S 3 . Calculer la puissance galilenne dveloppe par toutes les actions mcaniques (intrieures et extrieures au systme). Calculer lnergie cintique galilenne du systme. Appliquer le thorme de lnergie cintique ltat stationnaire.
z0 z0 x3 G3 S1 O1 O3
r * = d x1 O 1O 1
r * O1 O3 = h z0
S3
r O 3G 3 = l x 3 r O 0 O1 = z z 0
r * O1 O 2 = x x1
O0 x0 S
* O1
S2
r O2I = R z0
O2 x1 I
P0
y1 y0 z2 x1 z0 x0 x1 z0 y3 y2 y1 z0 y1
x3 x1
Figure 1
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z0 V(I/R0) y1 x1 Roue (S2)
I y1
x1
V(I/R0)
x1 I empreintes successives
Figure 2
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ETUDE D'UNE BROCHE MULTIPLICATRICE
Les figures 1 et 2 reprsentent le schma cinmatique dune broche multiplicatrice adaptable sur fraiseuse, machine pointer, perceuse ou alseuse dont la vitesse de rotation est gnralement insuffisante pour donner la vitesse de coupe rationnelle aux fraises couteaux de petit diamtre. r r r Soit R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repre galilen li au corps (S0) de la broche. Les arbres (S1) et (S2) ont une r liaison pivot daxe (O, y 0 ) avec le corps (S0).
r r r r r r r & = d = (e = Soit R(O, x, y 0 , z) un repre li larbre moteur (S1). On pose = ( x 0 , x) = ( z 0 , z) , avec e
dt
constante > 0). Larbre (S1) entrane en rotation trois sphres (S3), homognes, pleines, de masse m chacune, de rayon a, disposes 120 les unes des autres (figure 2). Le centre O1 de la sphre (S3) dcrit un cercle de centre O et de rayon r , tel que OO1 = r x . La sphre (S3) roule sans glisser aux points B et C de deux surfaces coniques lies au corps (S0) et communique son mouvement larbre rcepteur (S2) en roulant sans glisser aux point A et D sur celui-ci. r r On pose (S2 / R 0 ) = s y 0 . Les points A, B, C, D sont les quatre sommets dun rectangle, comme indiqu sur la figure 1. Notons ( x, DB) = (AC, x) = . Larbre moteur (S1) est en contact ponctuel avec (S3) en I tel que O1I = a z . Soit f le coefficient de frottement aux points A, B, C, D et I entre les diffrents solides en contact. On dfinit laction mcanique de larbre (S2) sur la sphre (S3), au niveau du point A, par le torseur:
r
r r
A (S 2 S3 )
}A
r r N n + T z = A Ar A 0 A
r n A : Vecteur unitaire dirig du point A vers le centre O1 de la sphre (S3) (alors N A 0 ).
Les autres torseurs daction mcanique sur (S3), aux points B, C, D et I, sont dfinis dune faon analogue. Laction mcanique de la pesanteur tant nglige. On suppose que les composantes normales en B et en C sont gales, ainsi que les composantes tangentielles (NB = NC et TB = TC). On donne: e = 157.08 rad/s (1500 tr/mn). Puissance fournie larbre moteur (S1): P = 750 W. r = 48 mm;
a = 32.5 mm; = 14; f = 0.12; m = 1.121 kg.
Travail demand
1) Calculer la vitesse du point O1 par rapport au repre R0. 2) Montrer que (S3 / R 0 ) = y 0 o est une constante dterminer en fonction de e, r, a et . Ecrire alors au point O1 le torseur cinmatique du mouvement de (S3) par rapport au repre R0. 3) Dterminer le rapport de multiplication de la broche
s e
r r
4) Dterminer le vecteur vitesse de glissement au point I de la sphre (S3) dans son mouvement r par rapport larbre moteur (S1): V( I S3 / S1 ) . 5) Dterminer au point O1 le torseur cintique puis le torseur dynamique de la sphre (S3) dans son mouvement par rapport au repre R0.
6) Dterminer au point O1 le torseur des actions mcaniques extrieures appliques sur la sphre (S3):
r r r . S S 3 (O , x , y , z ) 3 1 0
7) Ecrire les quations scalaires dduites du principe fondamental de la dynamique appliqu la r r r sphre (S3) dans son mouvement par rapport au repre R0, en projection sur x, y0 , z . 8) Dterminer la composante NI de la rsultante gnrale du torseur daction mcanique de (S1) sur (S3) { I (S1 S3 )} , en fonction de la puissance P, e, r, a et f. 9) Dterminer les composantes tangentielles TA et TB des rsultantes gnrales des torseurs daction mcanique { A (S2 S3 )} et { B (S0 S3 )} . 10) Dterminer la valeur minimale de NB pour quil y ait roulement sans glissement aux points A, B, C, D entre les solides en contact. 11) La puissance perdue par frottement au contact de la sphre (S3) et larbre moteur (S1) est
r r Pf = TI x V( I S3 / S1 ) .
Dterminer alors le rendement du mcanisme ( =
P 3 Pf P
).
y0
S1
S1 (arbre moteur) S0 (corps fixe)

S1 O
S3 S0 a O1 I x
z O
A D r O1
B C
z0
x
z
S1 y0
S2 (arbre rcepteur)
S3 (sphre de rayon a)
Figure 2
Figure 1
10
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ETUDE D'UNE REMORQUE MONO-ROUE
On se propose d'tudier le mouvement de la remorque mono-roue attach un vhicule d'essai. r r r r Le repre R 0 ( O 0 , x 0 , y 0 , z0 ) , li la terre est suppos galilen. L'axe ( O0 , y 0 ) est vertical ascendant. Le systme tudi est constitu (Fig 1) : d'un croisillon (S1), de masse ngligeable, axes perpendiculaires qui permet de lier la r r r remorque au vhicule tracteur. Le repre li (S1) est R1 (O, x1 , y1 , z0 ) . Le mouvement de r r r r r (S1) par rapport (S) est une rotation autour de (O, z0 ) . On pose ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = , d'un chssis (S2) de masse M et de centre d'inertie G. Le repre li (S2) est r r r r R 2 (O, x2 , y1 , z2 ) . Le mouvement de (S2) par rapport (S1) est une rotation autour de (O, y1 ) . r r r r r On pose ( x1 , x 2 ) = ( z 0 , z 2 ) = , OG = a x 2 (a = cte > 0) . r r r d'une roue (S3) de masse m de centre d'inertie H. Le repre li (S3) est R 3 ( H , x 3 , y 3 , z2 ) . Le r mouvement de (S3) par rapport (S2) est une rotation autour de ( H , z2 ) . On pose r r r r r ( x 2 , x 3 ) = ( y 1 , y 3 ) = , OH = h x 2 ( h = cte > 0) . On envisage l'tude du mouvement de lacet (zigzag) de la remorque lors du freinage du vhicule tracteur sous les hypothses suivantes :
Hypothses :
r r H.1. La piste (P0) est plane, horizontale et situe la distance R du plan ( O 0 , z0 , x 0 ) (R est le rayon de la roue). Le vhicule d'essai est anim d'un mouvement de translation rectiligne : le point O r r r de l'attache (S) est mobile sur ( O0 , x 0 ) vitesse V(O / R 0 ) = v( t ) x 0 ( t ; v( t) > 0 ) r H.2. On note par I la projection orthogonale du point H sur le plan (P0) ( HI = R y 0 avec R le rayon de la roue). I est le point de contact entre (S3) et (P0). H.3. La r liaison (S3-P0)r est modlise de point de vue cinmatique par le non glissement longitudinal : V(I S 3 / P0 ) . x 2 = 0 .
Travail demand
r r & =0 = Lquation de liaison traduisant les hypothses H1 impose que ( S1 / S ) = 0 . Par suite r r constante = 0 ( se dfinit alors comme le paramtre de lacet : = ( x 0 , x 2 ) ) I.1. Donner le torseur cinmatique du mouvement du solide (S2) par rapport au repre R0 au point O puis au point H : V (S 2 / R 0 ) et V (S 2 / R 0 ) .
}
I
I.2. Donner le torseur cinmatique du mouvement du solide (S3) par rapport au repre R0 au point H puis au point I : V (S 3 / R 0 ) et V (S 3 / R 0 ) .
I.3. Traduire la condition du non glissement longitudinal au point I de (S3) par rapport au plan (P0). I.4. Calculer la vitesse relative du point gomtrique I dans son mouvement par rapport (S3). En dduire sa vitesse absolue dans son mouvement par rapport au repre R0.
Partie II : Calcul dInertie
La roue (S3) est modlise par lassociation des solides suivants, supposs tous homognes (figure 2a) :
Un anneau, not par (S31), de centre dinertie H, dpaisseur ngligeable, de masse m1 et de rayon R. Un disque, not par (S32), de centre dinertie H, dpaisseur ngligeable, de masse m3 et de rayon r. r Un ensemble de 8 tiges identiques (Ti)i=1..8, uniformment rpartis autour de laxe ( H , z2 ) qui relient lanneau (S31) au disque (S32). Chaque tige a un centre dinertie Gi, une longueur L et une masse mt.
Questions
r r r II.1. Donner, au point H et dans la base ( x3 , y3 , z2 ) , la matrice dinertie de lanneau (S31). r r r II.2. Donner, au point H et dans la base ( x3 , y3 , z2 ) , la matrice dinertie du disque (S32). r r r II.3. Donner, au point G1 et dans la base ( x3 , y3 , z2 ) , la matrice dinertie de la tige (T1). Laxe de la r tige (T1) est suppos confondu avec ( H , x3 ) (figure 2-b) r r r II.4. Dduire de la question 3, la matrice dinertie de la tige (T1) au point H dans la base ( x3 , y3 , z2 ) . r r r II.5. Dduire de la question 4, la matrice dinertie, au point H et dans une base (u , v , z2 ) , dune tige r r r r r (T), (identique aux 8 tiges) et daxe ( H , u ) tel que ( x3 , u ) = ( y3 , v ) = . r r r II.6. Dduire de la question 5, la matrice dinertie de la tige (T), au point H dans la base ( x3 , y3 , z2 ) . r r r II.7. Ecrire alors la matrice dinertie, au point H dans la base ( x3 , y3 , z2 ) , des tiges (Ti)i=2..8, pour
= (i 1)
r r r II.8. Donner la matrice dinertie de lensemble de la roue (S3) au point H dans la base ( x3 , y3 , z2 ) .
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y0
y1
S1
S O0 O G S2 z0 z0 x2 H S3 x0
P0
z2
Figure 1
r y3 S31
S32 T1
r v
r x3
r y3
r u
r H
T8
G1 H r L/2 R=r+L
T1
r x3
Figure 2-a
Figure 2-b
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ETUDE DUN MELANGEUR
On se propose de faire ltude dun mlangeur (figure 1) utilis pour mixer certains produits liquide (peintures, vernis, etc.). Tous les repres introduits ont une base orthonorme directe. Le systme est constitu des solides suivants : r r r r Bti (S0) : R(O, x , y, z ) est le repre li au bti (S0), considr galilen. Laxe (O, z ) est vertical ascendant. r Arbre (S1) (vis sans fin un filet droite) en liaison pivot daxe ( B, x ) avec (S0). Le repre li r r r r r r r (S1) est R1 ( B, x , y1 , z1 ) tel que ( y, y1 ) = ( z , z1 ) = (t ) . La masse de (S1) est suppose ngligeable. r Roue dente (S2) n dents en liaison pivot daxe (O, y ) avec (S0). Lentranement en rotation de (S2) par rapport (S0) est assur par la vis (S1). (S1) et (S2) constituent un systme roue et vis r r r r r r r sans fin . R2 (O, x2 , y, z2 ) est le repre li (S2) tel que ( x , x2 ) = ( z , z2 ) = (t ) . La masse de (S2) est suppose ngligeable.
Le systme dengrenage de la roue (S2) avec la vis (S1) impose la relation suivante : = suppose que = 0 lorsque = 0 ).
(on
r Sphre (S3) de rayon a en liaison rotule avec (S2) de centre C tel que OC = R z2 (R est une constante positive). La masse de (S3) est suppose ngligeable. r On dsigne par I le point de contact de (S3) avec (S2) dfini par IC = a z2 . Bras mlangeur (S4) en liaison pivot glissant daxe CD avec (S3). D est point fixe sur laxe r r r r r (O, y ) . On pose OD = L y (L est une constante positive). Soit R3 ( D, x2 , y3 , z3 ) le repre tel que r r r r r r z3 soit dirig suivant DC . On pose ( y, y3 ) = ( z2 , z3 ) = ; ( est un angle constant) et DC = z3 .
(Attention : le repre R3 nest pas li (S3)) r r r Soit R4 ( D, x4 , y4 , z3 ) le repre li (S4). Dans ce repre, le centre dinertie G de (S4) est dfini par r r DG = b y4 c z3 , (b et c sont deux constantes positives). La matrice dinertie de (S4) au point D
0 A 0 . On dsigne par m la masse de (S4). est dfini par [I D ( S 4 )] = 0 B D r r r 0 D C ( x 4 , y 4 , z3 ) r r r r Chape (S5) en liaison pivot daxe ( D, z ) avec (S0). Soit R5 ( D, x5 , y5 , z ) un repre li (S5) de r r r r r r r r manire que x5 soit confondu avec x4 ; ( x5 = x4 ). On pose ( x , x5 ) = ( y, y5 ) = (t ) , r < (t ) < + . Le bras mlangeur (S4) est en liaison pivot daxe ( D, x5 ) avec la chape (S5). Le 2 2 r r r r paramtre de mouvement est un angle dfini par ( y5 , y4 ) = ( z , z3 ) = (t ) . La masse de (S5) est suppose ngligeable. Dans la suite on sintresse au mouvement du systme matriel par rapport (S0). est form par les solides (S1), (S2), (S3), (S4) et (S5).
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La vis (S1) est entrane en rotation par rapport au bti (S0) par un moteur M1 (non reprsent) en lui r 0 exerant un torseur couple = r . M 1 S1 Cm x
Laction mcanique du produit mlanger sur le bras du mlangeur (S4) est suppose connue et dtermine par la mcanique des fluides. Fx C x Cette action est modlise au point D par le torseur = Fy C y Produit S 4 F C r r r z ( D, x , y , z ) z 4 4 3 r r Le champ de pesanteur est reprsent par le vecteur g = g z ; g est une constante.
Lij le torseur daction mcanique dun solide (Si) sur M ij r r r N ij ( Ak , xk , yk , zk ) r r r un solide (Sj) au centre gomtrique de la liaison Ak, exprim dans une base locale ( xk , yk , zk ) de la liaison.
Toutes les liaisons sont considres sans frottement (liaisons parfaites).
X ij On note par = Yij Si S j Z ij
Travail demand
Partie I : Paramtrage
1) En exprimant la fermeture gomtrique de la chane forme des solides {S0, S2, S3, S4, S5} et r r r par projection suivant les trois axes du repre R (O, x , y, z ) , crire trois quations de liaisons entre les paramtres de mouvement , , et . 2) Exprimer alors le rapport
en fonction du paramtre .
r r r r 3) Exprimer de deux manires diffrentes les composantes du vecteur z3 dans la base ( x , y, z ) pour dduire une relation entre les paramtres et en fonction de . Dduire alors la loi entre sortie du systme (relation entre et ). 4) Dduire, partir des relations prcdentes que le paramtre de mouvement est toujours gal une valeur constante.
Partie II : Etude cinmatique
en fonction des paramtres et et crire une relation entre et
1) Donner le torseur cinmatique du mouvement de (S2) par rapport (S0) au point O r En dduire le vecteur vitesse au point C ; V (C S 2 / S0 ) . r r r r 2) Dduire de la question (1) V (C S3 / S0 ) et lexprimer dans la base ( x , y, z ) .
{V ( S
/ S0 O .
3) Donner le torseur cinmatique du mouvement de (S5) par rapport (S0) au point D 4)

4 0
En dduire le vecteur vitesse au point C : V (C S 4 / S0 ) .

Problmes de Mcanique Gnrale 15
{V ( S / S } . Donner le torseur cinmatique du mouvement de (S ) par rapport (S ) au point D {V ( S / S } . r

5 0 D 4 0 D
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r r r 5) En exprimant les lments de rduction du torseur V ( S 4 / S0 C dans la base ( x4 , y4 , z3 ) et par dcomposition du mouvement, dduire les torseurs cinmatiques de (S4) par rapport (S3) et de celui de (S3) par rapport (S0) au point C : V ( S 4 / S3 C et V ( S3 / S 0 C . Dduire que la valeur
du paramtre est gale une constante. r r r r 6) En exprimant V (C S3 / S0 ) , calcul dans la question (5), dans la base ( x , y, z ) et par r identification avec V (C S3 / S0 ) , calcul dans la question (2), donner les expressions des & & & rapports des vitesses angulaires suivants: ; & et & . & 7) Donner le torseur cinmatique du mouvement de (S3) par rapport (S2) au point C V ( S3 / S 2 C r r r puis exprimer les composantes de ces lments de rduction dans la base ( x4 , y4 , z3 ) . r 8) Sans faire le calcul du vecteur vitesse au point I: V ( I S3 / S 2 ) , peut on avoir un roulement sans glissement de (S3) par rapport (S2) au point I ? Expliquer pourquoi ?
Partie II : Etude dynamique et nergtique.
1) Dterminer le torseur cintique au point D du systme dans son mouvement par rapport (S0). 2) Calculer lnergie cintique du systme au cours de son mouvement par rapport (S0). 3) Faire le bilan des torseurs des actions mcaniques extrieures appliques au systme . 4) Calculer la puissance des efforts extrieurs au cours de son mouvement par rapport (S0) et la puissance des efforts intrieurs entre les solides de . 5) Par application du thorme de lnergie cintique au systme au cours de son mouvement par rapport (S0), dduire une expression qui donne la valeur du couple Cm, exerc par le moteur M1 sur la vis (S1), en fonction des paramtres de mouvement et des composantes du torseur de laction mcanique exerce par le produit sur le bras du mlangeur (S4).
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r z
r z
r z3
r z2
S3
S4 D
r y
C
r z
I S2 S5
r r x4 = x5
r x
S2 O
S0
r z1
A S1
S0
r x2
r x
S0
r x
Figure 1
r z r z1
r x
r z2
r y1
r z r z3
r z2
r y3
r y
r x
r y r x2
r y
r x2
r y5 r z r y r z3
r z
r y4
r x r x4 r r x4 = x5
r y5
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ETUDE DUN ROULEMENT A BILLES
r y
r j
(S) A C I1 O
r i
I2 (S3)
r x
r z
(S1) (S2) Figure 1: Reprsentation schmatique du roulement billes
r r r Soit R(O, x, y, z) un repre li au bti (So) (non reprsent sur la figure 1). Les deux bagues (S1) et r (S2) ont une liaison pivot daxe (O, z) avec (So). r r (S1 / R ) = 1 z On pose : r r (S 2 / R ) = 2 z
La bille (S) de centre C, anime dun mouvement plan, roule sans glisser en I1, avec (S1) et en I2 avec r r r r (S2). Soit R (O, i , j, z) un repre tel que le vecteur i ait la mme direction et le mme sens que le vecteur r OI 1 = r1 i OC . On pose : r OI 2 = r2 i r La cage (S3) a un mouvement de rotation daxe (O, z) par rapport (So).
Travail demand
1. Dterminer le torseur cinmatique, au point C, du mouvement de la bille par rapport au bti, en fonction de 1 , 2 , r1 , et r2 :
{V ( S / S } .
0 C
2. Dterminer la vitesse de glissement de la bille par rapport la cage (S3) au point A, tel que CA =
r r 1 ( r2 r1 ) j : V ( A S / S 3 ) . 2
Partie II : Gomtrie des Masses
On se propose de dterminer, par application du deuxime thorme de GULDIN, le volume de la bague (S1) de section (E) schmatise par la figure 2.
r z
e
E= Section de
r C
r x
r z
O B
r x
C r
E1
a R Figure 2
Figure 3
1. Calculer en fonction de r et de laire de la surface plane homogne (E1) schmatise par la r r r figure 3. Dterminer alors, dans le repre R1 (C , x , y, z ) , les coordonnes du centre dinertie G1 de E1.
r r r 2. Dterminer, dans le repre R1 (C , x , y, z ) , les coordonnes du centre dinertie G de la surface
plane homogne E. 3. Calculer alors, par application du deuxime thorme de GULDIN, le volume V de la bague (S1)
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ETUDE DUN VENTILATEUR
Le systme mcanique tudier est un ventilateur donn par la figure 1 Ce systme est compos de cinq solides : un socle (S0), une armature pivotante (S1) de masse nulle, le stator du moteur (S2) de masse m2 et de centre d'inertie G2, le rotor du moteur (S3) sur lequel sont monts les pales du ventilateur. (S3) a une masse m3 et un centre d'inertie G3, une manivelle de commande du balayage (S4) de masse nulle. On considre les repres de mouvement suivants : r r r R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) li au solide (S0), r r r R 1 (O, x 1 , y 0 , z 1 ) li au solide (S1) tel que le mouvement de (S1) par rapport (S0) est une r r r r r rotation autour de l'axe (O, y 0 ) . On pose ( z 0 , z 1 ) = ( x 0 , x 1 ) = avec < < , 2 2 r r r R 2 (O, x 1 , y 2 , z 2 ) li au solide (S2) tel que le mouvement de (S2) par rapport (S1) est une r r r r r rotation autour de l'axe (O, x 1 ) . On pose ( y 0 , y 2 ) = ( z 1 , z 2 ) = avec < < . Le 2 2 r centre d'inertie de (S2) est dfini par G 2 O = a 2 z 2 (avec a2 une constante positive) et sa r r r matrice d'inertie au point O dans la base ( x1 , y 2 , z 2 ) est 0 A 2 0 r . H [I O (S 2 )] = 0 A 2 0 2 est le point de (S2) dfini par H 2 O = hz 2 , h est une 0 C2 r r r (x 0 ,y ,z )
1 2 2
constante positive. r r r R 3 (O, x 3 , y 3 , z 2 ) li au solide (S3) tel que le mouvement de (S3) par rapport (S2) est une r r r r r rotation autour de l'axe (O, z 2 ) . On pose ( x 1 , x 3 ) = ( y 2 , y 3 ) = . Le centre d'inertie de (S3) r est dfinie par OG 3 = a 3 z 2 (avec a3 une constante positive) et sa matrice d'inertie au point
r r r O dans la base ( x 3 , y 3 , z 2 ) est
A 3 [I O (S 3 )] = 0 0
0 A3 0
0 0 C3 r (x
.
3 ,y3 ,z2 )
r r
S 2 S 3 est un moteur lectrique aliment par du courant alternatif. Le solide (S3) est r entran en rotation par rapport (S2) par application dun couple moteur C 23 z 2 . C23 & est une constante positive donne). impose = t ( = r r r R 4 (O, x 4 , y 4 , z 0 ) li au solide (S4) tel que le mouvement de (S4) par rapport (S0) est une r r r r r rotation autour de l'axe (O, z 0 ) . On pose ( x 0 , x 4 ) = ( y 0 , y 4 ) = .
r r B4 est le point de (S4) dfini par OB 4 = lz 0 + bx 4 (l et b sont deux constantes positives). r La liaison entre S2 et S4 est linaire annulaire : H2 reste sur l'axe ( B4 , z 0 ) et (S2) peut
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tourner autour du point H2. Le torseur daction mcanique de S4 sur S2 est de la forme : r r + Y42 y 0 = X 42 x 0 r S S 0 2 4 H2 Le solide (S4) est entran en rotation par rapport (S0) par un moteur lectrique M 04 de r = 0r . masse nulle (non reprsent sur la figure) : M S C z 04 0 4 04
& est une constante positive donne). Le torseur daction C04 impose = t ( = r r r Z 04 z 0 X 04 x 0 +rY04 y 0 + r mcanique de S0 sur S4 est de la forme : . S S = L 04 x 0 + M 04 y 0 4 0 O r = Fr z r2 Les actions de lair sur le ventilateur sont connues : , Fr et Cr air S C z 3 r 2 O (constantes positives fonctions de ) tant dtermines par la mcanique des fluides.
Toutes les liaisons entre les solides sont supposes parfaites.
Travail demand
1) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement du solide (S3) par rapport au solide (S0) au point O : V (S 3 / S 0 .
2) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S4) au puis au point H2 V (S 2 / S 4 . point O ; V (S 2 / S 4
H2
r 3) "Le point H2 reste sur l'axe ( B4 , z 0 ) " se traduit par deux quations scalaires de liaison. Lesquelles? Ecrire alors de nouveau le torseur
Partie II : Etude dynamique
{ V (S
/ S4
H2
et faire une conclusion.
On considre le systme mobile = {S 2 , S 3 , S 4 } . Afin de simplifier les expressions, on note par ( xi , yi , zi ) les composantes des vecteurs vitesses instantanes de rotation des solides (Si)i = 2, 3 exprimes dans la base du repre li au solide (Si) et par & xi , & yi , & zi ) leurs drives par rapport au temps. ( 1) Dterminer le torseur cintique et dynamique au point O du solide (S2) dans son mouvement par rapport au solide (S0). 2) Dterminer le torseur cintique et dynamique au point O du solide (S3) dans son mouvement par rapport au solide (S0). 3) Faire le bilan des actions mcaniques extrieures appliques au systme et crire le torseur quivalent ces actions au point O :
{ }O
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S0
S4
B4 H2 y0 z0 x4 S2
S1
x1
S3
z2
z0
Figure 1
x1 x0 z2 z1 y0 z0 x1 z1 y3 y2 y0 z2 y2 y4 x3 x1 z0 y0
x4 x0
Positions relatives des bases des repres
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ETUDE DUN VARIATEUR DE VITESSE A GALET
La figure 1 reprsente le schma cinmatique du variateur de vitesse compos essentiellement des solides suivants : r r r r r r Le bti (S0) auquel nous associons les deux repres R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et R1 (O, x1 , y1 , z0 ) en r r r r posant = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) ( est un angle constant). r Un plateau (S1) de masse m1 en liaison pivot daxe ( A , x 0 ) avec le bti (S0). r Un plateau (S2) de masse m2 en liaison pivot daxe ( B, x 0 ) avec le bti (S0). r Un galet (S3) de masse m et de centre dinertie C en liaison pivot daxe (C, x1 ) avec un solide (S4). Le galet est constamment en contact ponctuel en I et en J respectivement avec les deux plateaux (S1) et (S2). Le mouvement de (S3) par rapport (S1) et (S2) est sans glissement. r Une manivelle (S5) en liaison pivot daxe ( D, y 0 ) avec le bti (S0) et en liaison glissire r hlicodale avec le solide (S4). La translation du galet suivant laxe (O, y 0 ) fait varier les rayons de contact R1 et R2 sur les plateaux. La variation des rayons se fait larrt des plateaux (S1) et (S2).
A 0 0 La matrice dinertie de (S3) au point C est donne par [I c (S3 )] = 0 B 0 . Tous les solides r 0 0 B ( x , , ) 1 sont considrs homognes.
r y0
S5
On pose : r r r r (S1 / R 0 ) = 1 x 0 ; (S2 / R 0 ) = 2 x 0 r r (S3 / R 0 ) = x1

S1
S4 S3
r x1
r r AI = R1 y 0 ; BJ = R 2 y 0 r r r r CI = a x 0 + b y0 ; CJ = a x 0 b y0 1, R1, R2 a et b sont des constantes positives.

r y1
A
R1
C J
R2
r y0
r x1
B O
S2
r z0
r x0
O
S0
r z0
r x0
Figure 1
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Travail demand
1) Dterminez le torseur cinmatique au point A rde (S1) dans son mouvement par rapport (S0) : { V (S1 / S0 )}A . En dduire la vitesse du point I: V( I S1 / S0 ) . 2) Dterminez le torseur cinmatique au point B rde (S2) dans son mouvement par rapport (S0) : { V (S2 / S0 )}B . En dduire la vitesse du point J: V( J S2 / S0 ) . 3) Dterminez le torseur cinmatique au point C de (S3)r dans son mouvement par rapport (S0) : r { V (S3 / S0 )}C . En dduire les vitesses aux points I et J: V( I S3 / S0 ) et V( J S3 / S0 ) . r 4) Calculer les vitesses de glissement de (S3) par rapport (S1) et (S2) aux points I et J : V(I S3 / S1 ) r et V( J S3 / S2 ) . 5) En exprimant la condition de roulement sans glissement de (S3) par rapport (S1) et (S2) aux points I et J, dterminer la relation entre les vitesses angulaires 1 et 2 . 6) Dterminer la vitesse de roulement et de pivotement de (S3) par rapport (S1) au point de contact I: r r r (S3 / S1 ) et p (S3 / S1 ) .
Partie II : Etude cintique
1) Dterminez le torseur cintique au point C de (S3) dans son mouvement par rapport (S0) : {C (S 3 / S 0 )} C . 2) Dterminez lnergie cintique de (S3) dans son mouvement par rapport (S0) : E C (S 3 / S 0 ) . 3) Dterminez le torseur dynamique au point C de (S3) dans son mouvement par rapport (S0) : {D (S 3 / S 0 )} C .
Partie III : Etude dynamique
Nous tudions, dans cette partie, le mouvement du solide (S3) la limite du glissement par rapport par rapport (S1) et (S2) avec les hypothses suivantes : les actions mcaniques de (S1) et (S2) sur (S3), respectivement aux points I et J, sont reprsentes par les deux glisseurs (on nglige le frottement de roulement et de pivotement) : r r X13 0 X 0 F13 F23 23 r = Y13 0 et T (S2 S3 ) = r = Y23 0 T (S1 S3 ) I = 0 J I 0 J r r r r r r ( I , x ( J , x Z13 0 Z23 0 0 ,y0 ,z0 ) 0 ,y0 ,z0 )
laction mcanique (S4) sur r F43 T (S4 S3 ) C = m r = 43 (C) C
la roue (S3) au point C est reprsente par le torseur 0 X 43 . Y M 43 43 r r r Z43 N 43 ( C , x ,y ,z )

1 1 0
laction mcanique du champ de pesanteur sur (S3) est ngligeable devant les autres actions mcaniques. on note par f le coefficient de frottement de glissement entre (S3) et les solides (S1) et (S2). 1) Dterminer et discuter les relations issus de la loi de Coulomb pour le frottement de glissement aux point I et J entre le solide (S3) et les solides (S1) et (S2). 2) Dterminer le torseur quivalent aux actions mcaniques extrieures appliques sur le solides (S3) au point C : T ( S3 S 3 ) .
3) En appliquant le P.F.D. au solide (S3) dans son mouvement par rapport au solide (S0), crire les six (6) quations scalaires des liaisons.
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ETUDE DE LA SUSPENSION DUNE MOTO
On se propose de faire une tude prliminaire de la suspension dune moto (figure 1). Tous les repres introduits ont une base orthonorme directe. r r r r R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) est le repre li lespace terrestre (Piste P0), considr galilen. Laxe (O, y0 ) est vertical ascendant. On se limite, dans un premier temps, ltude des mouvements au cours desquels lensemble de la r r moto avec son pilote sont maintenus verticaux (plan de symtrie confondu avec (O0 , x0 , y0 ) ). Les r r mouvements sont alors plans, parallles (O0 , x0 , y0 ) . Modlisons lensemble {moto, pilote, accessoires, etc.} par un systme matriel form des cinq solides suivants : (S1) reprsentant le cadre, la selle, le moteur, le pilote, les accessoires, etc. Le repre li (S1) est r r r r r r r r r R1 (O, x1 , y1 , z0 ) tel que O0O = x(t ) x0 + y (t ) y0 et ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 ) = .
r (S1) a une masse m ; un centre dinertie G ( OG = b y1 , b = constante) ; un moment dinertie par r rapport laxe (O, z0 ) : Iz r On dsigne par H le point de (S1) dfini par OH = h x1 , h = constante.
r (S2) reprsentant le bras oscillant de suspension arrire en liaison pivot parfaite daxe (O, z0 ) avec r r r r r r r (S1). R2 (O, x2 , y2 , z0 ) est le repre li (S2) tel que ( x1 , x2 ) = ( y1 , y2 ) = .
La masse de (S2) est suppose ngligeable. On dsigne par O1 le point de (S2) dfini par r O1O = l x2 , l = constante. Entre (S1) et (S2) sont monts un ressort de torsion (E1) (de masse ngligeable) et un amortisseur hydraulique (A1) (de masse ngligeable). r 0 = Laction mcanique de (E1) sur (S2) est modlise par le torseur ;c r E1 S 2 c( e0 ) z0 (raideur du ressort) et e0 (rglable) sont des constantes.
r 0 Laction mcanique de (A1) sur (S2) est modlise par le torseur = r; a & z0 A1 S 2 a (coefficient damortissement) est une constante. r r r r (S3) reprsentant la roue arrire en liaison pivot parfaite daxe (O1 , z0 ) avec (S2). R3 (O1 , x3 , y3 , z0 ) r r r r est le repre li (S3) tel que ( x0 , x3 ) = ( y0 , y3 ) = 1 .
La masse de (S3) est suppose ngligeable. On note par R1 le rayon de (S3) et par I1 le point de r contact de (S3) avec la piste P0 : O1I1 = R1 y0 . r r T1 x0 + N1 y0 r Laction mcanique de (P0) sur (S3) est modlise par le torseur = 0 P0 S3 I1
(S4) reprsentant lensemble de la FOURCHE TELESCOPIQUE de suspension avant. (S4) est en liaison r r r r r glissire parfaite daxe ( H , v ) avec (S1). R4 ( P, u , v , z0 ) est le repre li (S4) tel que PH = (t ) v r r r r et ( x1 , u ) = ( y1 , v ) = avec une constante. La masse de (S4) est suppose ngligeable. On dsigne par O2 le point de (S4) dfini par r PO2 = d u , d = constante. Entre (S1) et (S4) sont monts deux ressorts hlicodaux identiques (de masse ngligeable). On dsigne par (E2) lensemble des deux ressorts. Laction mcanique de (E2) sur (S4) est modlise par le torseur r l ) v 2 k ( r 0 ; k (raideur du ressort) et l0 (rglable) sont des constantes. E S = 0 4 2 H r r r r (S5) reprsentant la roue avant en liaison pivot parfaite daxe (O2 , z0 ) avec (S4). R5 (O2 , x5 , y5 , z0 ) r r r r est le repre li (S5) tel que ( x0 , x5 ) = ( y0 , y5 ) = 2 .
La masse de (S5) est suppose ngligeable. On note par R2 le rayon de (S5) et par I2 le point de r contact de (S5) avec la piste P0 : O2 I 2 = R2 y0 . r r T2 x0 + N 2 y0 r Laction mcanique de (P0) sur (S5) est modlise par le torseur = 0 P0 S5 I 2
Pour savoir comment travaillent les suspensions, on cherche tablir les quations de mouvement du systme lanc (moteur coup, bote de vitesse au point mort) sur une piste P0. Nous supposons, dans toute ltude, que le contact des deux roues (S3) et (S5) avec la piste (P0) en I1 et I2 est maintenu avec un roulement sans glissement. On nglige tous les frottements arodynamiques sur le systme . Le champ de pesanteur est r r reprsent par le vecteur g = g y0 ; g est une constante. Lij le torseur daction mcanique dans une liaison M ij r r r N ij ( Ak , xk , yk , z0 ) r r r de deux solides (Si) et (Sj) exprim dans une base ( xk , yk , z0 ) au centre gomtrique de la liaison Ak. ( prciser avec la base). X ij On note par = Yij Si S j Z ij
Travail demand
1) Donner le torseur cinmatique du mouvement de (S1) par rapport la piste (P0) au point O r V (S1 / P0 O . En dduire le vecteur vitesse au point H : V ( H S1 / P0 ) .
2) Donner le torseur cinmatique du mouvement de (S2) par rapport la piste (P0) au point O r V ( S2 / P0 O . En dduire le vecteur vitesse au point O1: V (O1 S2 / P0 ) .
3) Donner le torseur cinmatique du mouvement de (S3) par rapport la piste (P0) au point O1 r V (S3 / P0 O1 . En dduire le vecteur vitesse au point I1 ; V ( I1 S3 / P0 ) , puis lexprimer dans la r r r base ( x0 , y0 , z0 ) .
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4) Donner le torseur cinmatique du mouvement de (S4) par rapport la piste (P0) au point P r V (S4 / P0 P . En dduire le vecteur vitesse au point O2: V (O2 S4 / P0 ) .
5) Donner le torseur cinmatique du mouvement de (S5) par rapport la piste (P0) au point O2 r V (S5 / P0 O2 . En dduire le vecteur vitesse au point I2 ; V ( I 2 S5 / P0 ) , puis lexprimer dans la r r r base ( x0 , y0 , z0 ) .
6) Donner deux quations scalaires qui expriment le maintient en contact des deux roues (S3) et (S5) avec la piste (P0). 7) Donner deux quations scalaires qui expriment le roulement sans glissement des deux roues (S3) et (S5) par rapport la piste (P0).
Partie II : Etude dynamique et nergtique.
9) Dterminer le torseur cintique au point O du systme dans son mouvement par rapport la piste (P0). 10) Calculer lnergie cintique du systme au cours de son mouvement par rapport la piste (P0). 11) Faire le bilan des torseurs des actions mcaniques extrieures appliques au systme . 12) Faire le bilan des torseurs des actions mcaniques intrieures appliques au systme . 13) Calculer la puissance des efforts extrieurs au cours de son mouvement par rapport la piste (P0) et la puissance des efforts intrieurs entre les solides de . 14) Par application du thorme de lnergie cintique, crire une quation de mouvement du systme au cours de son mouvement par rapport la piste (P0).
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r y1
r v
S1
r y2
G
S4
r y3
S3
r y0
r x5
r x2
r x3
O
r x1
r u
r y5
O2
O1 S2 I1 O0
r y0 r y1 r z0 r y1
r v r u
S5
I2
P0
r x0
Figure 1
r y1 r x1 r y0
r y2
r x0 r z0
r x2
r y3 1
r x3
r x1 r z0 r y0 r y5 2 r x5
r x0
r z0
r x1 r z0
r x0
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ETUDE DUNE POMPE A PETROLE BRUT
Le mcanisme schmatis par la figure 1 est une pompe ptrole brut utilise lorsque la pression de la nappe est insuffisante pour lextraction du ptrole et quune action de pompage est indispensable. Sa forme particulire justifie son appellation de tte de cheval. La pompe est compose dun piston qui coulisse dans un cylindre (5). Le mouvement vertical alternatif (mouvement de va et vient) est fourni par le cble (4), fix dune part sur le piston et dautre part en N sur la tte de cheval (3). La tte (3) est articule en D sur une structure fixe par rapport au bti (0) et est commande en C par une biellette (2). Celle-ci est manuvre en B par la manivelle (1) articule en A par rapport au bti (0). r r Le mouvement du systme est considr plan sur plan (parallle au plan donn par ( A, x0 , y 0 ) ). Pour ltude du systme, nous utilisons le paramtrage suivant : r r r r R0 ( A, x0 , y 0 , z 0 ) est un repre li au bti (0). Laxe ( A, z 0 ) est normal au plan du mouvement du systme ; r r r r r r r R1 ( A, x1 , y1 , z 0 ) est un repre li la manivelle (1). On pose = ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) . r r r r r r r R2 ( B, x 2 , y 2 , z 0 ) est un repre li la biellette (2). On pose = ( x0 , x 2 ) = ( y 0 , y 2 ) . r r r r r r r R3 ( D, x3 , y3 , z0 ) est un repre li la tte de cheval (3). On pose = ( x0 , x3 ) = ( y 0 , y 3 ) . Sur la r figure 1 langle est orient ngativement autour de z 0 .
r r r r On pose : AB = e x1 ; BC = L x 2 ; CD = d x3 ; DE = R x 0 o e, L, d et R sont des constantes gomtriques positives.
Travail demand
1) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement du solide (S1) par rapport au solide (S0) au point B V ( S1 / S 0 B .
2) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S0) au point B r V (S 2 / S 0 B . Dduire le vecteur vitesse au point C : V (C S 2 / S 0 ) .
{
{
3) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement du solide (S3) par rapport au solide (S0) au point D r V ( S3 / S0 D . Dduire le vecteur vitesse au point C : V (C S 3 / S 0 ) .
4) Dduire des questions (2) et (3) deux quations scalaires de liaisons entre les vitesses angulaires &, & et &. 5) Dterminer, par les deux mthodes gomtrique et analytique, le centre instantan de rotation du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S0). Dfinir alors la base et la roulante du mouvement de (S2) par rapport au solide (S0).
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Partie II : Gomtrie des Masses Et Cintique
On se propose de dterminer le centre et la matrice dinertie de la tte de cheval (3) modlise par deux solides homognes (S31) et (S32). (Voir figure 2)
Le solide (S31) est une portion dun cylindre de centre D, de rayon R et de longueur h. On note par
m1 la masse de (S31).
Le solide (S32) est un paralllpipde rectangle de centre O, de longueur 2d, de largeur b et
profondeur h (gale la longueur du cylindre de S31). On note par m2 la masse de (S32). r On pose OD = a y3 . 1) Calculer le volume de (S31) en fonction de R, h et d.
r r r 2) Dterminer le centre dinertie G1 de (S31) dans le repre R3 ( D, x3 , y3 , z0 ) . r r r 3) Donner alors le centre dinertie G de la tte de cheval (3) dans le repre R3 ( D, x3 , y3 , z0 ) . r r r 4) Donner la matrice dinertie de (S32) au point O dans la base du repre R3 ( D, x3 , y3 , z0 ) : [I O ( S32 )] . r r r 5) Dduire cette matrice au point D : [I D ( S32 )] dans la base du repre R3 ( D, x3 , y3 , z0 ) . r r r 6) Dterminer la matrice dinertie de (S31) au point D dans la base du repre R3 ( D, x3 , y3 , z0 ) : [I D ( S31 )] .
7) Donner alors la matrice dinertie de la tte de cheval (3) au point D dans la base du repre r r r R3 ( D, x3 , y3 , z0 ) : [I D ( S3 )] . 8) Dterminer le torseur cintique 9)
{C (S / S } . Dterminer le torseur dynamique {D( S / S } .

3 0 D 3 0 D
30
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r x2
r y0
3
C D E r x0 r x3 r x1
r x0
A r z0
r x0
Figure 1
r x3
Vue de Face
S31
r x3
Vue de Gauche
h/2
/6
/6
r y3
d
D a
r z0
r z0
r y3
S32
Figure 2
ETUDE DUN SYSTEME DIFFERENTIEL
Le systme est compos d'un solide (S1) qui sert transmettre le mouvement de rotation deux arbres coaxiaux (S4) et (S5). (Figures 1 et 2). Le solide (S1) est entran en rotation par un arbre moteur li un pignon. Les liaisons (S1) avec (S4) r et (S4) avec (S0) sont de type pivot d'axe commun (O, z 0 ) .
Paramtrage de la position des solides :
r r r On attache au solide (S0) le repre R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et au solide (S1) les deux repres r r r r* r* r r r* * ( O, x 1 , y 1 , z 0 ) tel que = ( x 1 , x 1 ) = cte . R 1 (O, x 1 , y 1 , z 0 ) et R 1 r r r r Le mouvement de (S1) par rapport (S0) est dcrit par le paramtre 1 = ( x 0 , x 1 ) = ( y 0 , y 1 ) . r r r Le solide (S2) est li au repre R 2 (O 2 , x 2 , y 2 , z 0 ) . Le mouvement de (S2) par rapport (S1) est r r r r dcrit par l'angle 2 = ( x 1 , x 2 ) = ( y 1 , y 2 ) . La position du point O2 est dfinie par
r OO 2 = ( R + r ) x 1 r r r Le solide (S3) est li au repre R 3 (O 3 , x 3 , y 3 , z 0 ) . Le mouvement de (S3) par rapport (S1) est r r r r dcrit par l'angle 3 = ( x 1 , x 3 ) = ( y 1 , y 3 ) . La position du point O3 est dfinie par
r* O *O 3 = ( R + r ) x1
r r r Le solide (S4) est li au repre R 4 (O, x 4 , y 4 , z 0 ) . Le mouvement de (S4) par rapport (S0) est r r r r dcrit par l'angle 4 = ( x 0 , x 4 ) = ( y 0 , y 4 ) . r Le solide (S5) est en liaison pivot glissant d'axe (O, z 0 ) avec (S0). Grce cette liaison, (S5)
peut se trouver :
soit en AB, auquel cas il est en contact en A avec (S2). soit en A'B', auquel cas il est en contact en A' avec (S2) et en B' avec (S3). r r r Le solide (S5) est li au repre R 5 (O 5 , x 5 , y 5 , z 0 ) . Le mouvement de (S5) par rapport (S0) est r r r r dcrit par l'angle 5 = ( x 0 , x 5 ) = ( y 0 , y 5 ) .
Travail demand
Etude du mcanisme lorsque la roue (S5) se trouve dans la position AB.
1) Trouver les quations de liaison qui traduisent le non glissement en A et en C. 2) Expliquer pourquoi le mcanisme, dans cette premire configuration, ne peut pas transmettre le mouvement depuis (S1) jusqu' (S4) et (S5).
Etude du mcanisme lorsque la roue (S5) se trouve dans la position A'B'.
3) Etablir le nouveau systme d'quations traduisant le non glissement en A', B' et C.

& = = cte ). On immobilise le solide (S4). Le mcanisme peut-il 4) Le solide (S1) est mis en rotation ( 1 alors transmettre un mouvement (S5).
Modification du montage
On modifie le systme de faon que (S3), toujours mont sur (S1) par l'intermdiaire d'une liaison pivot, soit avec (S2) au point D (figure 3). Cette modification est obtenue en adoptant une nouvelle valeur pour . On place la roue (S5) dans sa position initiale AB et on fait l'hypothse de non glissement en D. r R+r r r r r On donne H 2 D = r u et H 3 D = r u avec u = (1 + cos ) x 1 + sin y 1 ] et H2 et H3 sont les [ 2r r r projections orthogonales du point D respectivement sur les axes (O 2 , z 0 ) et (O 3 , z 0 ) . 5) Etablir le nouveau systme d'quations traduisant le non glissement en A, C et D. 6) Trouver le degr de mobilit du systme (degr de libert). 7) Indiquer l'expression qui relie les paramtres d'entre et de sortie.
On positionne la roue (S5) en A'B'
(S2) et (S3) tant toujours en contact sans glissement au point D. On place nouveau la roue (S5) en contact avec (S3) (position A'B'). 8) Etablir le nouveau systme d'quations traduisant le non glissement en A', B', C et D. 9) Trouver le degr de mobilit du systme.
Partie II : Etude dynamique
[On considre le mcanisme modifi selon l'tude cinmatique I-8 : la roue (S5) est positionne en A'B']
On note par :
r I1 le moment d'inertie d'un solide (S1) par rapport l'axe (O, z 0 ) , r I2 le moment d'inertie d'un solide (S2) par rapport l'axe (O 2 , z 0 ) , r I3 le moment d'inertie d'un solide (S3) par rapport l'axe (O 3 , z 0 ) . On suppose que I2 = I3 = I23. r I4 le moment d'inertie d'un solide (S4) par rapport l'axe (O, z 0 ) , r I5 le moment d'inertie d'un solide (S5) par rapport laxe (O, z 0 ) . On suppose que I4 = I5 = I45
Les roues (S2) et (S3) sont supposes identiques de masse m23. De mme pour les roues (S4) et (S5), elles sont identiques de masse m45. La roue (S1) est de masse m1. On suppose que les centres d'inerties des diffrents solides (S1), (S2), (S3), (S4) et (S5) sont respectivement O1, O2, O3, O4 et O5.
Questions
1) Dterminer le moment cintique au point O2 puis au point O de (S2) dans son mouvement par rapport r r R0 : O 2 ( S 2 / R0 ) et O ( S2 / R0 ) . 2) Dterminer le moment cintique au point O3 puis au point O de (S3) dans son mouvement par rapport r r R0 : O 3 ( S3 / R0 ) et O ( S3 / R0 ) . 3) Dterminer le moment cintique au point au point O dans leur mouvement par rapport R0 : r a) de (S1) : O ( S1 / R0 ) , r b) de (S4) : O ( S 4 / R0 ) ,
r c) de (S5) : O ( S5 / R0 ) ,
4) Dterminez l'nergie cintique de l'ensemble des solides () constitu par (S1), (S2), (S3) et (S4) dans leur mouvement par rapport R0.
& . 5) En dduire l'nergie cintique de () dans son mouvement par rapport R0 en fonction de 1 = 1
r x1 S2 r O2 D O3 S3
r r u
r y1
O r* x1
C R
S4
Figure 3 Vue de face lorsque S3 se trouve en contact avec S2. Les solides S1 et S5 nont pas t reprsents. S2 et S4 ne sont pas en contact mutuel.
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r* x1
r x1
S0
Axe du pignon moteur r x1
S1
r O2
S2
S2 S1 O2
S4 r y1 R C O3 r r* y1 A S3 O
A' S4 O1 O4 O* O
A S5 O5
r z0
S0
B' O3
B S3
S0
Remarque importante : Dans la vue de face : La roue (S5) n'est pas reprsente. La roue (S2) ne rentre pas en contact avec la roue (S4). Le pignon moteur n'est pas reprsent. Figure 1 (Vue de face) Figure 2 (Coupe selon AA)
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ETUDE D'UN SYSTEME EXCENTRIQUE
On considre le systme excentrique donn par la figure 1, en mouvement dans un plan vertical. r r r z0 y3 z1
S1 y1(t) S2
r y2
2(t) I O1 O2 y2(t) A O3
r y4
3(t)
r r r r r x 0 = x1 = x 2 = x 3 = x 4 O0 S0
4(t) r r y1 = y 0 S3
L L0
FIGURE 1 Le systme est compos des solides homognes suivants : r r r un solide fixe (S0) (bti) li un repre galilen R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) , r une tige (S1) de masse m1, se dplaant en translation suivant l'axe (O0 , y 0 ) grce la liaison r r r glissire parfaite en O0 avec (S0). Au solide (S1) est associ le repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) tel que O1 soit r r r r r r une distance L par rapport l'une des extrmits de (S1) et x1 = x0 , y1 = y 0 et z1 = z 0 (translation), un disque (S2) de masse m2, de rayon r2 et de centre O2, en liaison pivot parfaite en O2 avec r r r r r l'extrmit de la tige (S1). Au solide (S2) est associ le repre R2 (O2 , x2 , y 2 , z 2 ) tel que x2 = x0 et r r r r 2 (t ) = ( y 0 , y 2 ) = ( z 0 , z 2 ) , un disque (S3) de masse m3, de rayon r3 et de centre A, en liaison pivot parfaite avec le bti (S0) en O3. Le point O3, origine du repre R3, est excentr par rapport au centre gomtrique du disque S3. r r r r r r r r r Au solide (S3) est associ au repre R3 (O3 , x3 , y3 , z 3 ) tel que 3 (t ) = ( y 0 , y 3 ) = ( z 0 , z 3 ) et x 3 = x 0 . un ressort de rappel R de masse ngligeable, s'appuyant sur O0 et sur O1, assure le contact en I r entre (S2) et (S3). Pour reprer la position du point I on fait passer l'axe (O 2 , y 4 ) par le centre A du r r r r r r disque (S3). On pose alors 4 (t ) = ( y 0 , y 4 ) = ( z 0 , z 4 ) et x4 = x0 . On pose pour dterminer les composantes des vecteurs position :
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r O0 O1 = y1 (t ) y 0
r O1O2 = L y 0
r O2 O3 = y 2 (t ) y 0
L = cst > 0
r O2 I = r2 y 4
r O3 A = e y3 e = cst >0
r O0 O3 = L0 y 0 L0 = cst > 0
Travail demand
1) Exprimer les valeurs de cos 4 et sin 4 en fonction de cos 3 , sin 3 et de certains paramtres gomtriques et de position. (On utilise la mthode vectorielle).
&1 et y &2 . 2) Etablir une relation scalaire entre y1(t) et y2(t). En dduire une relation entre y
3) Donner le torseur cinmatique
{ V (S
/ S3
}O
. En dduire la vitesse de glissement au point de

2
contact I du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S3). 4) Donner les quations scalaires dduites de la condition de roulement sans glissement en I du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S3).
&2 , & 3 et des constantes gomtriques. &2 , 5) En dduire une relation entre y 2 , y
Dans la suite, on considre le systme compos des solides (S1), (S2) et (S3) : = {S1 , S 2 , S 3 } . Le mouvement de (S2) par rapport (S3) seffectue sans glissement.
Partie II : Gomtrie des masses et tude cintique
1) Donner les matrices dinertie des deux disques (S2) et (S3): I O2 ( S 2 ) ( x r r ,y

0
2 , z2 )
; I O3 ( S 3 ) ( x r
0 , y3 , z3 )
r r
2) Dterminer le torseur cintique et le torseur dynamique au point O1 du solide (S1) dans son mouvement par rapport au solide (S0). 3) Dterminer le torseur cintique et le torseur dynamique au point O2 du solide (S2) dans son mouvement par rapport au solide (S0). 4) Dterminer le torseur cintique et le torseur dynamique au point O3 du solide (S3) dans son mouvement par rapport au solide (S0). 5) Calculer lnergie cintique du systme dans son mouvement par rapport au repre r r r R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) .
Partie III : Etude dynamique et nergtique.
Le systme tant plan. Toutes les liaisons sont considres parfaites. Le champ de la pesanteur est r r reprsent par le vecteur g = g z 0 avec g une constante positive. Les torseurs daction mcanique dans les liaisons ont les formes suivantes: r r r r r Z 03 z 0 Y12 y 0 + Z12 z 0 = Y03 y 0 + = Z 01 z 0 ; r r r ; S S = S S 0 0 2 1 0 O 3 1 O 2 L01 x0 O 0 S 0 S 3 r r = Y23ry 4 ; = k ( y1r l 0 ) y 0 avec k (raideur du ressort) ressort S S S 0 3 1 2 0 I O1
et l0 (rglable) sont des constantes. Le disque (S3) est actionn en rotation laide dun moteur M (non reprsent ici) qui exerce sur r 0 (S3) un torseur couple donn par = r . M S 3 C m x 0 O 3
Le solide (S1) est soumis une action mcanique extrieure de sortie (exerce par un systme r = Fs ry 0 . matriel E non reprsent) et modlise par un torseur glisseur donn par ES 1 0 O 1 r r r 1) Faire le bilan et crire, au point O3 dans la base du repre R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) , le torseur des actions mcaniques extrieures appliques sur le disque (S3). r r r . S 3 S 3 (O3 , x0 , y0 , z 0) 2) Ecrire les relations qui dcoulent de lapplication du Principe Fondamental de la Dynamique au r r r disque (S3) au cours de son mouvement par rapport au repre R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) . 3) Rsoudre le systme des quations obtenues et dterminer les inconnues daction mcanique appliques sur le disque (S3) savoir Y03, Z03. et Y23. 4) Calculer la puissance dveloppe par les efforts extrieurs sur le systme dans son mouvement par r r r rapport au repre R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) et la puissance dveloppe par les efforts intrieurs au systme . 5) Appliquer le thorme de lnergie cintique au systme dans son mouvement par rapport au repre r r r R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) .
38
Kamel MEHDI
Juin 2009
ETUDE DUNE BUTEE A ROULEAU
On considre la bute schmatise par la figure 1. Elle est constitue : r r r d'un bti (S0) li au repre R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) , r r r r d'un plateau (S1) li au repre R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 0 ) en liaison pivot d'axe (O, z 0 ) avec le bti (S0). r r On pose 1 = ( x 0 , x 1 ) r r r r d'une cage rouleau (S2) lie au repre R 2 ( O, x 2 , y 2 , z 0 ) en liaison pivot d'axe (O, z 0 ) avec le r r bti (S0). On pose 2 = ( x 0 , x 2 ) r r r d'un rouleau tonneau (S3) de centre O3, li au repre R 3 (O, x 2 , y 3 , z 3 ) en liaison pivot d'axe r r r (O, x 2 ) avec (S2). On pose = ( y 2 , y 3 )
Hypothse : On supposera quil y a roulement sans glissement de (S3) sur (S0) en I et de (S3) sur (S1) en J.
r Donnes : OO 3 = R x 2 avec (R = Cte > 0). ;

r z0
r O3 J = O3 I = r z 0 ; (r = Cte > 0)
S1 S3
O1 O 2
r x2
O3 I
S2 R
S0
r x0
r z0
r x0
r z0 2
r y2
r x2
r x1
r y0
r y1
r x2
r y0
r y2
r y3
r z0
r z3
Travail demand
Figure 1
1) Dterminer le torseur cinmatique de mouvement de (S3) par rapport (S0) en I : 2)
{V (S 3 / S 0 )}I Dterminer le torseur cinmatique de mouvement de (S3) par rapport (S1) en J : {V ( S 3 / S1 )}J
39 Kamel MEHDI Juin 2009
3) En exprimant la condition de roulement sans glissement de (S3) par rapport (S0) en I, dterminer le & rapport des vitesses 2 en fonction de R et r. & 4) En exprimant la condition de roulement sans glissement de (S3) par rapport (S1) en J, dterminer le & & rapport des vitesses 1 en fonction de R et r. En dduire le rapport des vitesses 2 . & & 1 5) Calculer les vecteurs acclration :
r a) du point gomtrique de contact I par rapport (S0) : ( I / S 0 ) ; r b) du point I li au solide (S3) par rapport (S0) : ( I S 3 / S 0 ) .
On se propose de dterminer par application du thorme de GULDIN le volume du rouleau tonneau (S3) de centre O3. r Ce volume est engendr par la rotation autour de laxe (O3 , x 2 ) .dune surface plane homogne (S) de longueur 2L et dlimite dun cot par un arc de cercle de centre C et de rayon . (voir figure 2) 1) Calculer laire de la surface plane S en fonction des paramtres a, L et . 2) Etudier la symtrie matrielle de (S) puis dterminer son centre dinertie G. 3) En appliquant le deuxime thorme de GULDIN, calculer le volume V du rouleau tonneau (S3).
r z0
L L
r x2
O3 a S
r x2
C
Figure 2
40
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Juin 2009
ETUDE DUN MECANISME PLANETAIRE A COULISSE
On se propose dtudier un appareil qui transforme le mouvement circulaire continu en :

un mouvement rectiligne alternatif dune part, un mouvement circulaire continu dautre part.
Le systme est constitu principalement de cinq solides (S0), (S1), (S2), (S3) et (S4) (voir figure 1). r r (S0) est le bti fixe muni de deux axes perpendiculaires en O (O, x 0 ) et (O, z 0 ) qui jouent un r r r r rle privilgi. R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) est le repre li (S0) tel que z 0 soit perpendiculaire au plan de la feuille.
r r r r (S1) est une manivelle lie (S0) par une liaison pivot daxe (O 1 , z 0 ) . R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) est le r r r r & 1 = 1 = cte . repre li (S1) tel que O1 = O, z 1 = z 0 , 1 = ( x 0 , x 1 ) avec
(S2) est une roue cylindrique de centre O2, de rayon r lie (S1) par une liaison pivot daxe r r r r r r r (O 2 , z 0 ) avec O1O 2 = e x 1 ( e = cte) . R2 (O2 , x2 , y2 , z2 ) est le repre li (S2) tel que z 2 = z1 et r r 2 = ( x1 , x2 ) . (S2) est en contact suppos ponctuel en I avec (S4). (S4) est une roue cylindrique de centre O, de rayon R monte lie (S0) par une liaison pivot r r r r r r r r daxe (O, z 0 ) . R 4 (O, x 4 , y 4 , z 4 ) est le repre li (S4) tel que z4 = z0 et 4 = ( x0 , x4 ) r r (S3) est une coulisse lie (S0) par une liaison glissire daxe (O4 , x0 ) . On pose O 4 O = L x 0
(L = constante positive). (S3) est lie (S2) par lintermdiaire de deux doigts A et B r appartenant (S2) et qui glissent dans la rainure de (S3). Laxe de la rainure est (O2 , y0 ) . On
r repre la position de la coulisse (S3) par OO3 = x x0 .
r y0
r y1
r x1 1
r y2
r x0
r y1
r x2
r y4
r y0 r x4 4
r z0
r z0
r x1
r z0
r x0
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Travail demand
1) Quelle est la nature du mouvement de (S2) par rapport (S0). En dduire la vitesse r V(A S 2 / R 0 ) et la trajectoire de A dans R0. 2) Calculer la vitesse de la coulisse par rapport au repre R0.
r 3) Dterminer la vitesse de glissement de A dans la glissire V(A S 2 / S 3 ) .
4) Dterminer le rapport =
4 & 4 ) en fonction de e et R dans lhypothse de (avec 4 = 1 roulement sans glissement en I. r 5) Calculer la vitesse du point gomtrique I par rapport R0 V(I / R 0 ) .
On se propose de dterminer la matrice dinertie de la roue (S4) modlise par un cylindre creux de r centre O et daxe (O, z 0 ) homogne de rayon intrieur R1 et de rayon extrieur R2. On note par H la hauteur de (S4) et par m sa masse. (Voir figure 2)
Question
r r r r r r . 1) Donner la forme de la matrice dinertie de (S4) au point O dans la base ( x0 , y 0 , z 0 ) : [I O ( S 4 )]( x 0 , y 0 , zO )
Justifier votre rponse.

r r r . 2) Calculer les termes de cette matrice dinertie au point O : [I O ( S 4 )]( x 0 , y 0 , zO )
r r r r r r r 3) Dduire la matrice dinertie de (S4) au point O dans une base ( x0 , u , v ) avec = ( y0 , u ) = ( z0 , v ) pour = / 6 .
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r y0
(S4) (S2)
r x1
I (S1)
O4
O2 O3 x(t)
r x0
(S0) B (S3)
Figure 1
r y0 r y0 r u
R2 R1
r x0 r z0
O
r x0
O
r z0 r v
S4 H
Figure 2
ETUDE DUN VARIATEUR DE VITESSE A DISQUE
r r r On dsigne par R (O, k1 , k2 , k3 ) un repre orthonorm direct dans lequel un r point G est dfini par OG = d k2 , (d r constante positive) et une direction n3 r r r dfinie par n3 = cos k3 sin k2 (o est un angle constant au cours du fonctionnement et compris entre 0 et ).
r n3 r k1
r k3
K S2 D J r S0 O d G I S1
r n2
Un disque D, de centre G, de rayon r, peut tourner librement autour de son r axe (G, n3 ) .
r k2
Figure 1 r Un solide (S1) en liaison pivot daxe (O, k3 ) par rapport un bti (S0). On impose (S1) une vitesse r r de rotation ( S1 / R ) = 1 k3 avec 1 une constante positive.
Le solide (S1) comporte un videment torique dont la ligne moyenne est un cercle de centre O et de rayon d et dont une section est un demi cercle centr en G sur la ligne moyenne et de rayon r. Le disque D r r et le solide S1 sont en contact ponctuel en un point I tel que GI = r n2 . {Le vecteur k1 constitue avec les r r r r r deux vecteurs n2 et n3 une base orthonorme directe : (k1 , n2 , n3 ) }. r Un solide S2, en liaison pivot daxe (O, k3 ) par rapport (S0). Il admet une forme obtenue partir r r de S1 par symtrie par rapport au plan (O, k1 , k2 ) . Le disque D est en contact ponctuel avec S2 au point J r tel que GJ = r n2 .
Travail demand
6) a) Donner les lments de rduction, au point O, du torseur cinmatique du solide S1 par rapport au repre R : { V ( S1 / R )}O .
r b) Calculer alors le vecteur vitesse au point I du solide S1 par rapport au repre R : V ( I S1 / R)
c) Quels sont les axodes du mouvement de S1/R. 7) Sachant quil y a roulement sans glissement au point I entre le solide S1 et le disque D : r a) Calculer la vitesse au point I du disque D par rapport au repre R : V ( I D / R) . r b) Calculer la vitesse instantane de rotation du disque D par rapport au repre R : ( D / R) . c) Donner les lments de rduction, au point J, du torseur cinmatique du disque D par rapport au repre R : { V ( D / R)}J . 8) Sachant quil y a roulement sans glissement au point J entre le disque D et le solide S2 :
a) Donner les lments de rduction, au point J, du torseur cinmatique du solide (S2) par rapport r r au repre R : { V ( S 2 / R)}J (On pourra poser ( S 2 / R) = 2 k3 puis calculer la valeur de 2). b) Donner lexpression du rapport des vitesses =
d =k r
2 . Que peut-on conclure ? {On pourra poser 1
(k > 1) }.
9)
r r a) Donner les lments de rduction, au point K {intersection de (G, n3 ) et de (O, k3 ) }, du torseur
cinmatique du disque D par rapport au solide (S1) : { V ( D / S1 )}K . b) Quels sont les axodes de ce mouvement. 10) Mmes questions pour { V ( D / S 2 )}K .
Le solide (S1) est assimil un plateau circulaire, homogne de masse m, dpaisseur ngligeable, r daxe (O, k3 ) et comporte un videment torique. La ligne moyenne de cet videment est un cercle de centre O et de rayon d. La section du tore est un demi cercle centr en G sur la ligne moyenne et de rayon r (fig. 1). r r r 4) Donner la forme de la matrice dinertie de (S1) au point O dans la base du repre R1 (O, x1 , y1 , k3 ) li r r r . Justifier votre rponse. (S1) : [I O ( S1 )]( x 1 , y1 , k 3 ) 5) Par application du thorme de GULDIN, calculer laire de la surface latrale de lvidement torique. 6) Donner alors laire de toute la surface de (S1).
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Kamel MEHDI
Juin 2009
ETUDE DUN VARIATEUR DE VITESSE
On considre le mcanisme de transmission de mouvement schmatis par la figure (1). Le systme est constitu des solides suivants :
(S0) reprsente le bti du mcanisme.
r (S1) solide dentre du mouvement. Il est en liaison pivot daxe (O, e3 ) avec le bti et entran par
un moteur (non reprsent) une vitesse de rotation constante . r (S2) en liaison pivot daxe (O, v3 ) avec (S1). Le solide (S2) est en contact ponctuel en A avec (S0) dune part et en B avec le solide (S3) dautre part. r (S3) solide de sortie du mouvement. Il est en liaison pivot daxe (O, e3 ) avec le bti.
Repres et paramtres de position
On considre les repres orthonorms directs suivants : r r r R0 (O, e1 , e2 , e3 ) repre galilen li au bti (S0). r r r r r r r & = = cte > 0 R1 (O, u1 , u 2 , e3 ) repre li (S1) tel que = (e1 , u1 ) = (e2 , u 2 ) avec
r r r r r r r R1* (O, u1 , v 2 , v3 ) deuxime repre li (S1) tel que = (u 2 , v 2 ) = (e3 , v3 ) . [ = est le demi 4 angle au sommet du cne (S2)] r r r r r r r R2 (O, w1 , w2 , v3 ) repre li au solide (S2) tel que = (u1 , w1 ) = (v 2 , w2 ) . r r r r r r r R3 (O, k1 , k 2 , e3 ) repre li (S3) tel que = (e1 , k1 ) = (e2 , k 2 ) .
On donne :
r r OA = R u 2 + e3 ; r r OB = r u 2 + L e3 ; avec : R, r et L sont des constantes positives : L < R .
, paramtre de rglage, considr constant au cours du mouvement : L
Travail demand
1) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement du solide S1 par rapport au solide S0 au point A : {V ( S1 / S 0 )}A . 2) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement du solide S2 par rapport au solide S0 aux points A et B : { V ( S 2 / S 0 )}A et { V ( S 2 / S 0 )}B . 3) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement du solide S3 par rapport au solide S0 au point B : {V ( S 3 / S 0 )}B . 4) Sachant que les contacts ponctuels en A entre (S2) et (S0) dune part et en B entre (S2) et (S3) dautre & part seffectuent sans glissement : Donner lexpression du rapport des vitesses = . Que peut-on
conclure ? 5) Quelles sont les surfaces axodes du mouvement du solide S2 par rapport au solide S0.
Partie II : Etude cintique et dynamique
r Le solide (S2) est homogne de masse m, de centre d'inertie G dfini par OG = l v3 (l = cte > 0) et
A de matrice d'inertie dfinie au point O dans la base de son repre par : [I O ( S 2 )] = 0 0 On suppose que : L'action mcanique exerce par le bti (S0) sur (S2) en A est dfinie par le glisseur
X 02 = Y02 Z 02 0 0 . r r r 0 ( A, u1 , u 2 , e3 )
0 0 A 0 r r r 0 C (w 1 , w2 , v 3 )
{ (S 0 S 2 )}A
L'action mcanique exerce par la roue (S3) sur (S2) en B est dfinie par le glisseur
{ (S 3 S 2 )}B
X 32 = Y32 Z 32
0 0 . r r r 0 ( B,u 1,u2 ,e3 )
La liaison entre (S1) et (S2) est pivot parfaite
{ (S1 S 2 )}O
X 12 = Y12 Z 12
L12 M 12 . r r r 0 (O,u ,v ,v ) 1 2 3
r r Le champ de la pesanteur est uniforme et dfini par le vecteur g = g e3 .
On note par f le coefficient de frottement entre (S2) et le bti (S0) dune part et entre (S2) et (S3) dautre part.
Questions :
1) Dterminer le torseur cintique et dynamique de (S2) au point O au cours de son mouvement par rapport au bti (S0). 2) Dterminer l'nergie cintique de (S2) au cours de son mouvement par rapport au bti (S0). 3) A la limite de glissement, crire les relations scalaires entre les composantes de chaque torseur des actions mcaniques de contact en A et en B qui dcoulent de lapplication de la loi de Coulomb pour le frottement de glissement. 4) Dterminer le torseur des actions mcaniques extrieures appliques sur le solide (S2) au point r r r O : ( S 2 S 2 ) O dans la base (u1 , u 2 , e3 ) .
5) En appliquant le Principe Fondamental de la Dynamique au solide (S2), au cours de son mouvement par rapport au bti (S0), crire un systme de six quations scalaires par projection r r r sur les axes du repre R1 (O, u1 , u 2 , e3 ) .
r e3
S0 R S3 B r
r v3
S0 A S2
L
r u1

r u2
O S0 S1
Figure 1 : Schma cinmatique relatif une position particulire du mcanisme

r u2
r e3 r e1
r e2
r u1
r k2
r e2 r e3
r k1
r w2
r v2
r w1
r e1
r v3
r u1
r e3
r v3
r u2 r u1 r v2
Partie III : Gomtrie des Masses
Le solide (S2) est compos par des solides lmentaires homognes et pleins suivants (fig. 2) : Un cne, not par (S21), de masse m1, de hauteur " a " et de demi angle au sommet =
Un tronc de cne, not par (S22), de masse m2, de hauteur " b " et de demi angle au sommet
Un cylindre, not par (S23), de masse m3 et de longueur " c " et de diamtre " d ".
r r r [I C (S 2 )](w 1 , w2 , v 3 )
On se propose dans cette partie la dtermination de la matrice dinertie du solide (S2) au point C :
r r r r r Pour se faire, on considre dans le plan (C , y, z ) d'un repre orthonorm direct R (C , x , y, z ) , une plaque homogne (E) de forme trapzodale et d'paisseur ngligeable. Les dimensions de (E) sont indiques sur la figure 3. r r r 1) Dterminer, dans le repre R(C , x , y, z ) , le centre d'inertie G de la plaque (E).
2) Calculer alors le volume du tronc de cne (S) engendr par la rotation de la plaque (E) autour de l'axe r (C , z ) (figure 4). 3) Donner la forme puis dterminer la matrice d'inertie du tronc de cne (S) au point C dans la base r r r ( x , y, z ) . On dsigne par m la masse de (S). 4) Appliquer les rsultats obtenus par la question 3, pour dterminer, au point C, les matrices d'inertie r r r r r r et relatives au cne (S21) et au tronc de cne (S22) dans la base ( w1 , w2 , v3 ) : [I C ( S 21 )]( w , w ,v )
r r r . [I C (S 22 )]( w 1 , w2 , v 3 )
5) Donner la matrice d'inertie du cylindre (S23) au point G23 (centre d'inertie de (S23)) puis au point C : r r r I G23 ( S 23 ) r r r et [I C ( S 23 )]( w ( w1 , w2 , v3 ) 1 , w2 , v 3 )
r r r . 6) Calculer alors la matrice dinertie du solide (S2) au point C : [I C ( S 2 )]( w 1 , w2 , v 3 )
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Kamel MEHDI
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r v3
a C
S21
r w2
S22
r w1
O d
S23
Figure 2: Modlisation du solide (S2)
r z
R2
r z
R2
S
H H C
E
r y
R1
r y
R1
r x
r x
Figure 3
Figure 4
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Juin 2009
ETUDE DE L'ORGANE TERMINAL DU SYSTEME DE PREHENSION SUR LA NAVETTE "HERMES"

Prsentation du sujet
La navette spatiale "HERMES" a pour mission de larguer des satellites, dployer des structures, manipuler des objets. Elle est quipe d'un systme manipulateur de grande envergure et de grande prcision qui devra effectuer des oprations comparables celles ralises par un spationaute. Ce manipulateur est compos de deux parties : un bras de grande envergure (5 6 mtres) possdant trois (3) degrs de libert, non schmatis sur la figure [P1], un interface standard (compte tenu des diffrentes missions de HERMES) sur lequel se fixe un organe terminal de grande prcision constitu d'un micromanipulateur et d'un prhenseur. Ce micromanipulateur comprend 4 sections : (figure [P1] et [P2]), a) Une platine ou table T1, un degr de libert, permettant la rotation d'un plateau infrieur Pi par rapport au bras. b) Un hexapode constitu de six (6) vrins qui permet d'animer le plateau suprieur Ps, avec six (6) degrs de libert par rapport au plateau infrieur Pi. c) Un systme dit cales biaises deux (2) degrs de libert, sur lequel est monte une deuxime platine ou table T2, munie d'un degr de libert et qui supporte les doigts. d) Les doigts du manipulateur.
L'objet de l'tude concerne la partie b de l'organe terminal.

Etude de l'hexapode vrins
Ce systme est constitu de 6 vrins qui relient le plateau suprieur Ps au plateau infrieur Pi (figure [B1] et [B2]). Le but de cette commande est de raliser un mouvement quelconque de Ps par rapport Pi. Pour simplifier le schma, les vrins sont reprsents par les segments A3B2, A2B1, A1B3 et A1B2, A2B3, A3B1. Ces vrins seront supposs lis chacune de leurs extrmits par des liaisons rotules avec les plateaux. On pose
r r r R s ( B 0 , x s , y s , z s ) est le repre li au plateau suprieur Ps, r r r R i (A 0 , x i , y i , z i ) est le repre li au plateau infrieur Pi,
B1, B2, B3 sont les centres de liaisons au niveau du plateau suprieur Ps. Ils sont distribus r r r 120 sur un cercle de rayon r et de centre B0 situs dans le plan ( B0 , x s , y s ) . B 0 B1 = r x s (figure [B3]).
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Kamel MEHDI
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A1, A2, A3 sont les centres de liaisons au niveau du plateau infrieur Pi. Ils sont distribus r r 120 sur un cercle de rayon R=2r et de centre A0 situs dans le plan (A 0 , x i , y i ) . r A 0 A 1 = R x i (figure [B3], H1 est le milieu de [A2, A3]).
Remarque :
Dans la position initiale, les repres Rs et Ri lis aux plateaux sont parallles. Le plan (A2,A3,B1) est r r vertical; A 0 B 0 = h z i et A 0 H 1 = r x i On pourrait montrer qu' partir d'une position quelconque de Ps/Pi, il est possible en imposant des vitesses des pistons dans les vrins, d'engendrer un mouvement quelconque de Ps/Pi. Les calculs dans ce cas sont assez pnibles. C'est la raison pour laquelle on va se limiter tablir cette proprit dans la position initiale (Rs et Ri sont parallles).
Etude cinmatique
On donne le torseur des vitesses de mouvement de Ps/Pi exprim dans Rs (dans Ri) : r r ( Ps / Pi ) = ( 1 , 2 , 3 ) et V( B 0 Ps / Pi ) = ( V1 , V2 , V3 ) r & k ,y & k ,z & k ) pour k = 1, 2 ,3 : En posant V( B k Ps / Pi ) = ( x
& k ,y & k ,z & k ; pour j , k = 1, 2 ,3. 1) Donner les relations liant j , Vj et x r r 2) Dterminer les vecteurs unitaires u et u * des axes des vrins A2B1, not V et de longueur L, et
A3B1 not V* et de longueur L* = L.

r r 3) Dterminer en fonction des j et des Vj les vitesses et * suivant les axes u et u * de ces r r r * r* vrins tel que : = V( B1 / S1 ). u et * = V( B1 / S1 ). u
On pourra s'aider ventuellement de la figure [B4] o les deux parties des vrins sont mises en vidence. Le vrin V est constitu de (S1) et (S2). Le vrin V* est constitu de (S*1) et (S*2).
Envisager les deux cas particuliers suivants :

a) 1 = 2 = 3 = 0 et V1 = V2 = 0 mais V3 0 . b) V1 = V2 = V3 = 0 et 1 = 2 = 0 mais 3 0 .
Quelles remarques faites-vous sur la commande des vrins dans ces deux cas.
4) En ralit, ce sont les vrins qui animent le plateau suprieur. Les vitesses de commandes dans les six vrins sont notes : , * , , * , et * . a) Trouver la matrice associe l'application linaire : (1 , 2 , 3 ,V1 ,V2 ,V3 ) a ( , * , , * , , * ) qui permet de dterminer les vitesses de commandes dans les vrins pour engendrer un torseur cinmatique quelconque de mouvement de Ps/Pi.
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b) Enoncer la condition pour que la connaissance des vitesses de commandes dans les six (6) vrins permettent de dterminer le torseur des vitesses du plateau Ps par rapport au plateau Pi.
Etude cintique
Le plateau suprieur Ps est assimil un disque plein, homogne, d'paisseur (e) ngligeable devant les autres dimensions et de masse m. On suppose que le point B0 est le centre d'inertie de ce plateau Ps. 1) Dterminer la matrice d'inertie au point B0 de Ps. 2) Dterminer le torseur cintique et dynamique du plateau Ps au point B0 au cours de son mouvement par rapport au plateau Pi. 3) En dduire son nergie cintique au cours de son mouvement par rapport Pi.
A1
R=2r B3 120 B0 A2 B1
r xs
B2
r ys
A0
120
r yi
H1
r xi
A3
Figure B3
r u* r r zs zi
r u
Ps
B1 S2 S
* 2
r ys
S1
S1
A2 H1
Pi
120
A3
Pi
r yi
Figure B4
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ETUDE DUN SYSTEME DIFFERENTIEL
On considre le mcanisme schmatis par les figures (1-a et 1-b). Ce systme est constitu : r d'un arbre d'entre (S1), coud en liaison pivot d'axe (O, z 0 ) avec le bti (S0), r d'un arbre de sortie (S2) axes perpendiculaires, en liaison pivot d'axe (O, z 0 ) avec le bti (S0), r* d'un plateau (S3) en liaison pivot d'axe (O, z1 ) avec l'arbre coud (S1). Par ailleurs le plateau (S3) est en contact ponctuel sans glissement en I avec une roue de centre (O) r et de rayon R0, li au bti (S0). L'axe ( O, y 2 ) de l'arbre (S2) coulisse dans les deux rainures du plateau r r* ). (S3) qui dfinissent le plan ( O, y 3 , z 1 Les caractristiques gomtriques du systme sont dfinies sur les figures 1-a et 1-b.
Paramtrage du systme: r r r R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) est le repre li au bti (S0). r r r r r r r R 1 (O, x 1 , y 1 , z 0 ) est le repre li (S1) tel que 1 = ( x 0 , x 1 ) = ( y 0 , y 1 ) . r* r r* r r* r r* * R1 ( O, x 1 , y 1 , z 1 ) est le repre li (S1) tel que = ( x 1 , x 1 ) = ( z 0 , z1 ) angle constant. r r r r r r r R 2 (O, x 2 , y 2 , z 0 ) est le repre li (S2) tel que 2 = ( x 0 , x 2 ) = ( y 0 , y 2 ) . r r r* r* r r r R 3 (O * 3 , x 3 , y 3 , z 1 ) est le repre li (S3) tel que = ( x 1 , x 3 ) = ( y 1 , y 3 ) .
r On donne : O' I = R 0 x 1 r O' O = h z 0 ;
r* r* O* 3 I = R 3 x 1 = ( R 0 cos + h sin ) x 1
r z0 r z1*
r y0 r y0
r x2
r y3
r y1 r x3 r z1* r x1*
r y1
1
r x1
r y2
2
r x1
2 r z0 r x0
r y1
1 r z0
r x0
r x1*
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Travail demand
Etude cinmatique
1) Exprimer la condition de roulement sans glissement au point I de (S3) sur (S0). 2) Exprimer la condition impose par la liaison (S2)-(S3). (On pourra exprimer 2 1 en fonction de ). En dduire le rapport des vitesses
&2 en fonction de . &1
Dfinir le degr de mobilit du systme et prciser ce que cela signifie. 3) Dans le mouvement de (S3) par rapport (S0), dfinir : 3-a) la vitesse de rotation de roulement et de pivotement en I, 3-b) les surfaces axodes, 3-c) l'acclration du point I li (S3). 4) On se propose de dfinir la vitesse de glissement en l'un des deux points de contact entre (S2) et r (S3). Soit M, l'un de ces points, dfini par OM = y 2
r 4-a) Prciser quel plan appartient V( M S 2 / S 3 ) .
4-b) Dterminer en fonction des paramtres de mouvement et de d (demi-distance entre les rainures). 4-c) Exprimer cette vitesse de glissement en fonction de , des paramtres de mouvement et de leurs drives. (On ne vrifiera pas, du fait de la longueur de calculs) que cette vitesse est dans le plan tangent).
Etude dynamique et nergtique

On considre le systme form par les trois solides (S1), (S2) et (S3). Les caractristiques dinertie des lments constitutifs du systme sont les suivantes : Solide (S1) Masse et inertie ngligeables. Solide (S2)
r Moment dinertie par rapport laxe (O, z 0 ) gal I2 et une masse m2,
r Centre dinertie G2 tel que OG2 = z 2 z 0 o z2 est gale constante positive. Solide (S3) A3 Matrice dinertie au point O dfinie par : I O* ( S 3 ) = 0 3 0
* 3
0 B3 0
0 0 . C3 r* ( , , z )
1
r * G3 = L z1* o L est gale une constante Masse m3 et un centre dinertie G3 tel que O3
positive. On suppose que : L'action mcanique exerce par la roue (S0) sur (S3) au point I est donne par le glisseur r R { (S 0 S 3 )}I = r . 0 I
Les liaisons entre les solides (S1)(S0); (S1)(S3) et (S2)(S0) sont considres parfaites sans frottement. L'action de (S2) sur (S3) est modlise par le torseur
{ (S 2 S 3 )}O
r r r Fx x 2 + Fy y 2 + Fz z 0 = r . C z0 O
Le solide dentre de mouvement (S1) est entrane en rotation par rapport au bti (S0) par un r 0 =r moteur M (non reprsent) en lui exerant un torseur couple . r M S1 Cm = Cm z0 Sur le solide (S2) sexerce, par lintermdiaire du rcepteur de mouvement (non reprsent), un r 0 =r torseur couple . r Rcepteur S 2 C r = C r z 0 r r Le champ de la pesanteur est reprsent par le vecteur g = g z 0 ; g est une constante. r r r Le repre R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) est considr galilen.
X ij On note par = Yij Si S j Z ij Lij M ij N ij
le torseur daction mcanique dans une liaison
r r r ( Ak , xk , yk , zk ) r r r de deux solides (Si) et (Sj) exprim dans une base ( x k , y k , z k ) au centre gomtrique de la liaison Ak. ( prciser avec la base).
Questions
1) Dterminer le torseur cintique du solide (S2) au point O au cours de son mouvement par rapport au repre R0. 2) Dterminer le torseur cintique du plateau (S3) au point O * 3 au cours de son mouvement par rapport au repre R0. 3) Dterminer l'nergie cintique du systme au cours de son mouvement par rapport au repre R0. 4) Faire le bilan des torseurs des actions mcaniques extrieures appliques au systme . 5) Faire le bilan des torseurs des actions mcaniques intrieures appliques au systme . 6) Calculer la puissance dveloppe par les efforts extrieurs au cours de son mouvement par rapport au repre R0.
56
7) Calculer la puissance dveloppe par les efforts intrieurs au cours de son mouvement par rapport au repre R0. 8) Par application du thorme de lnergie cintique au systme au cours de son mouvement par rapport au repre R0, donner lexpression qui permet de calculer le couple moteur Cm.
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r* z1
r z0
S0
S1 S0
r z0
r* z1
S3 S1
r x1 O
r y1
S3
r* x1 S2 O*3
r x1
O
r x2
r y3
M
r* x1
r y2
O' S0
O*3
r x3 S2
I O'
S0 r y3
Figure 1-a
Figure 1-b
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ETUDE D'UN VARIATEUR DE VITESSE A PLATEAUX CONIQUES
Le schma de la figure (1) reprsente un variateur de vitesse bille et plateaux coniques. Un moteur r r communique l'arbre d'entre (S2) une vitesse de rotation (S2 / R 0 ) = 2 x 0 connue. r r L'arbre de sortie (S3) entrane un rcepteur la vitesse (S3 / R 0 ) = 3x 0 . Le mouvement est transmis par la bille (S1) qui tourne autour de son centre (O). La vitesse de rotation de la bille sera note r r r r (S1 / R 0 ) = x x + y y + z z . La bille prend appui sur le galet (S4) au point K, sur (S2) en I et sur (S3) r r en J. On note (S4 / R 0 ) = 4 x 0 . On peut rgler le rapport de rduction en dplaant le galet l'aide de (S5), (S6) et (S7) qui dplacent la bille (S1) le long des plateaux coniques.
On notera :
r r r R 0 (O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) est le repre li au bti (S0),
r r r r OI R(O, x, y, z 0 ) est le repre tel que x = , OI le demi angle au sommet des plateaux le rayon de la bille : R, le rayon du galet (S4) : R4, r r O2I = R 2 y , O 3J = R 3 y . On note entre les surfaces de contact (S1) avec (S2), (S3) et (S4) : f : le coefficient de frottement, : le paramtre de rsistance au pivotement, : le paramtre de rsistance au roulement.
Questions Etude cinmatique
( = constante), 2
r r r 1) Dterminer les vitesses de glissement V( I S2 / S1 ) , V( J S3 / S1 ) et V( K S4 / S1 ) .
2) La transmission de mouvement est correcte s'il n'y a pas de glissement. Dterminer le rapport de rduction 3 R en fonction de 2 . 2 R3
3) Dans ce cas, dterminer les composantes du vecteur vitesse instantane de rotation de (S1) par r rapport au bti (S0) : (S1 / R 0 ) en fonction de R, R1, R2, 2 et 4 . 4) Chercher l'axe central de chacune des pices en mouvement par rapport (S0).
r r r 5) Calculer l'acclration des 3 points I, { (I 1 S1 / R 0 ) , (I 2 S 2 / R 0 ) et (I / R 0 ) }.

6) Dterminer les vecteurs vitesse de rotation de pivotement, et de roulement de (S1) par rapport (S2), (S3) et (S4).
Etude cintique
La bille (S1) est pleine, homogne, de centre d'inertie O et de masse m. 1) Dterminer la matrice d'inertie au point O de la bille (S1). 2) Dterminer le torseur cintique et dynamique de la bille (S1) au point O au cours de son mouvement par rapport au repre R0. 3) Dterminer l'nergie cintique de la bille (S1) au cours de son mouvement par rapport au repre R0.
Etude des actions mcaniques
On suppose qu'aux points I, J et K, le torseur des actions mcaniques exerces respectivement par les solides (S2), (S3) et (S4) sur le solide (S1) sont de la forme suivante :
X 21 (S / S ) = Y21 2 1 Z 21 I
L 21 M 21 , r r r N 21 ( I , x, y, z 0 )
X 31 (S / S ) = Y31 3 1 Z 31 J
L 31 M 31 r r r N 31 ( J , x, y, z 0 )
X 41 (S / S ) = Y41 4 1 Z 41 K
L 41 M 41 r r r N 41 ( K, x 0 , y 0 , z 0 )
1) Ecrire le torseur des actions mcaniques extrieures appliques sur la bille (S1), 2) En appliquant le Principe Fondamental de la Dynamique la bille (S1), au cours de son mouvement par rapport au repre R0, crire un systme de six quations scalaire de liaison. 3) Dans l'hypothse du roulement et du pivotement sans glissement du solide (S1) sur les solide (S2), (S3) et (S4), crire des relations entre les composantes des torseurs des actions mcaniques de contact (Lois de Coulomb pour le frottement de glissement, de roulement et de pivotement). 4) Dterminer les inconnues des liaisons de contact de (S1) avec les solides (S2), (S3) et (S4) et donner une quation de mouvement de la bille (S1) par rapport au repre R0.
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r y0
S5
D S7 F S6 G E
S4 S0 C r y A K S1 J S2 O B O3 S3 O0
r z0
O2
I r x r x0
Figure 1
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ETUDE DU MECANISME D'ENTRAINEMENT D'UNE POMPE HYDRAULIQUE
Une pompe hydraulique est essentiellement constitue d'un excentrique (S1) entran en rotation par rapport au bti (S0) autour de l'axe r (O, z) provoquant un mouvement de translation rectiligne alternatif du piston (S2). Le rappel de celui-ci est assur par le ressort. r r r Soit R (O, x, y, z) un repre li au bti (S0). Lexcentrique est un disque homogne de centre A, de rayon R, d'paisseur ngligeable et de masse m1. Il est en contact ponctuel au point I avec le piston (S2). r r r Soit R 1 (O, x1 , y1 , z1 ) un repre li (S1) tel r r r que OA = e. x 1 , e = cte > 0 et z = z 1 . On pose r r = ( x , x1 ) = t
y1
S1 A S2 O I
x1
So
Questions : 1. Dterminer le torseur cinmatique

2. Dterminer le torseur cinmatique
{ V (S
/R
} A du mouvement de (S ) par rapport au bti.

1
{ V (S
/ S2
} O du mouvement de (S ) par rapport (S ).

1 2
3. Calculer la vitesse de glissement du mouvement du disque (S1) par rapport au piston (S2). r V(I S1 / S 2 ) . Exprimer ce vecteur dans la base du repre R. 4. Dterminer la vitesse du piston (S2) par rapport au bti (S0). 5. Dterminer le Centre Instantan de Rotation "C.I.R" du mouvement du disque (S1) par rapport au piston (S2) par la mthode analytique puis par la mthode graphique. 6. Dterminer la base et la roulante du mouvement du disque (S1) par rapport au piston (S2). 7. Ecrire la matrice d'inertie de (S2) au point O.
r 8. Appliquer le thorme du moment cintique en projection sur l'axe (O, z ) au solide (S1). en
dduire une quation du mouvement.
r 9. Applique le thorme de la rsultante dynamique en projection sur l'axe (O, y ) au solide (S2).
En dduire une quation du mouvement.
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ETUDE DU MOUVEMENT DUN ROULEAU CONIQUE DUN ROULEMENT
On se propose dtudier le mouvement dun rouleau conique (S) du roulement (figure 1) dont les deux bagues (S1) et (S2) tournent par rapport au bti (So) (non reprsent). r r r Soit R (O, x, y, z) un repre li au bti (So). Les deux bagues (S1) et (S2) ont une liaison pivot daxe r (O, x) avec (So). On pose : r r (S1 / R ) = 1 x r r (S 2 / R ) = 2 x Le rouleau conique (S) de centre dinertie G et de masse m, roule sans glisser sur (S1) et (S2). Soit r r r r r r R 1 (O, x, y 1 , z 1 ) le repre tel que OG = r y 1 (r > 0). Posons = ( y, y 1 ) r Le rouleau (S) est de rvolution matrielle autour de laxe (G, x 2 ) . Dfinissons le repre r r r r r r r R 2 (G, x 2 , y 2 , z 1 ) et posons = ( x, x 2 ) (langle est constant) et (S / R 2 ) = x 2 .
r r Considrons le cercle de section droite du rouleau conique (S) situ dans le plan (G, y 2 , z1 ) . Notons I et J les deux points de contact de ce cercle avec (S1) et (S2), et a son rayon. r OI y = r = r a cos Pour simplifier les calculs on pose : 1 1 r OJ y 1 = r2 = r + a cos
Etude cinmatique
(R1 et R2 sont deux repres lis la cage).
1) Dterminez les torseurs cinmatique au point O de (S1) et de (S2) dans leur mouvement r par rapport R : { V (S1 / R )} O et { V (S2 / R )} O . En dduire les vecteurs vitesses aux points I et J : V(I S1 / R) et r V( J S2 / R) . 2) Dterminez le torseur cinmatique au point G de (S) dans son r mouvement r par rapport R : { V (S / R)} G . En dduire les vecteurs vitesses aux points I et J : V(I S / R) et V(J S / R) . & , , , r et a . 3) Exprimez la condition de roulement sans glissement au point I en fonction de
1 1
& , , , r et a . 4) Exprimez la condition de roulement sans glissement au point J en fonction de 2 2 & 5) Dduire, des questions 3 et 4, lexpression des vitesses angulaires et en fonction de 1 , 2 , r1 , r2 et a . r 6) Calculez lacclration du point G par rapport R : (G / R ) .
Gomtrie des masses
Dans le but de dterminer la position du centre dinertie G du rouleau conique (S) de la figure 1, on r r considre dans un plan dfini par ( A, y, z ) une plaque homogne (E1) de forme trapzodale et d'paisseur ngligeable. Les dimensions de (E1) sont indiques sur la figure 2.
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r r r 1) Dterminer, dans le repre R ( A, x , y, z ) , le centre d'inertie G1 de la plaque (E1). 2) En dduire le volume du tronc de cne (E2) engendr par la rotation de la plaque (E1) autour de l'axe r ( A, z ) (figure 3). 3) Dterminer la position du centre dinertie G du tronc de cne (E2).
r y2 S2 r z1
r y1
r y1
S J G I r2 r1 O
r y1
r x2
S1
r x
r y
r y2
r x2
r z
O r x r z1
r x
r z1
Figure 1
r z
R2 E1
H
r z
R2
E2
H A r x R1
Figure 2 Figure 3
r y
r y
r x
R1
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ETUDE DUN VARIATEUR DE VITESSE PATIN

On se propose dtudier le variateur de vitesse Patin schmatis par la figure 1. Le variateur est compos des solides suivants : r r r (S0) : bti du variateur auquel est associ le repre galilen R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) . r r r (S1) : larbre dentre du variateur auquel est associ le repre R1 (O, x0 , y1 , z1 ) . (S1) est en liaison r r r & 1 et pivot daxe (O, x0 ) avec le bti (S0). On pose ( S1 / S 0 ) = 1 x0 avec 1 = r r r r 1 = ( y 0 , y1 ) = ( z 0 , z1 ) . r r r (S2) : larbre de sortie du variateur auquel est associ le repre R2 (O, x0 , y 2 , z 2 ) . (S2) est en liaison r r r & 2 et pivot daxe (O, x0 ) avec le bti (S0). On pose ( S 2 / S 0 ) = 2 x0 avec 2 = r r r r 2 = ( y0 , y2 ) = ( z0 , z 2 ) r (S) : un pignon satellite en liaison pivot daxe ( B, x0 ) avec un porte satellite (PS), engrenant en J avec une roue dente lie (S1) et en K avec une couronne denture intrieure lie (S0) (voir r r r r r r r figure 2). On dsigne par R ( B, x0 , y, z ) le repre li (S) tel que = ( y 0 , y ) = ( z 0 , z ) . On dsigne respectivement par :
A et R le centre et le rayon de la roue dente lie (S1). Le point A est sur laxe r (O, x0 ) . B et r le centre et le rayon du satellite (S).
Nous admettons quil y a roulement sans glissement aux points de contact de (S) avec (S1) en J et de (S) avec (S0) en K. r (PS) : porte satellite du variateur, en liaison pivot daxe (O, x0 ) avec le bti (S0). On dsigne par r r r r r r r r r R3 (O, x0 , y 3 , z 3 ) le repre li (PS) tel que 3 = ( y 0 , y 3 ) = ( z 0 , z 3 ) . On pose ( PS / S 0 ) = x0 &3 . avec = Le porte satellite (PS) supporte des galets orientables tel que le galet schmatis sur la figure 1.
r Le galet de rayon a , de centre C tel que OC = l y 3 (l > 0) , roule sans glisser en I1 et I2 sur deux surfaces toriques lis (S1) et (S2). r r r r Soit R4 (C , i , j , z 3 ) le repre tel que (C , i ) ait mme direction et mme sens que I 1 I 2 . On pose r r r r = ( x0 , i ) = ( y 3 , j ) . Langle est rglable mais suppos constant au cours du fonctionnement. r Le galet a une liaison pivot daxe (C , j ) avec le porte satellite (PS). On pose r r (Galet / PS ) = j .
r On donne : AJ = R y 3 ; r BJ = r y 3 ; r BK = r y 3
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Travail demand
1) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de (S1) par rapport (S0) au point J: { V ( S1 / S 0 )}J .
V ( S / S 0 )}K . 2) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de (S) par rapport (S0) au point K: { r Dduire alors V ( J S / S 0 ) .
3) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de (PS) par rapport (S0) au point B: {V ( PS / S 0 )}B . 4) En exprimant la condition de roulement sans glissement au point de contact J de (S1) avec (S) & en fonction de r et R. dterminer le rapport des vitesses
5) En exprimant la condition de roulement sans glissement au point de contact K de (S) avec (S0) & dterminer le rapport des vitesses en fonction de r et R.
6) Dduire de (4) et de (5) le rapport des vitesses de rotation
. 1
7) Dterminer la relation scalaire qui traduit le non glissement au point de contact I1 du galet avec (S1). 8) Dterminer la relation scalaire qui traduit le non glissement au point de contact I2 du galet avec (S2). 9) Dterminer le rapport de variation des vitesses de rotation
2 . 1
On se propose, dans cette partie, de dterminer la matrice dinertie de la surface torique de (S2) schmatise par la figure 3. r Il sagit dun demi tore creux, homogne, daxe (O, x0 ) , de masse m et dpaisseur ngligeable. Les dimensions sont indiques sur la figure 3. On dsigne par (ST) cette surface torique. 1) Dterminer, par application du thorme de GULDIN, laire de la surface latrale de (ST). 2) Donner et justifier la forme de la matrice dinertie de (ST) au point O dans la base du repre r r r R2 (O, x0 , y 2 , z 2 ) .
r r r . 3) Calculer les termes de cette matrice dinertie au point O : [I O ( ST )]( x 0 , y2 , z2 )
On donne :
3 1 sin (t)+ r 2 R[cos(t ) sin(t ) + t ] r 3 cos(t ) 2 sin(t ) + 2 sin(t ) 2 3 1 1 2 3 sin(t ) (R r cos (t))dt = 2 R[t cos(t ) sin(t )] 3 r sin (t)
(R r cos (t)) dt = R t 3rR

3 3
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Partie III : Etude dynamique
Dans la suite A 0 [I O ( S 2 )] = 0 B 0 0 constante positive.
du problme, on dsigne par m et G la masse et le centre dinertie de (S2) et par 0 r sa matrice dinertie au point O. On pose OG = c x0 avec c une 0 r r r B (x ,y ,z )
0 2 2
Le solide (S2) est soumis une action mcanique exerce par un rcepteur (non reprsent) en lui r 0 exerant un torseur couple = r . Rcepteur S 2 O C r x0 O mcanique du Galet r r T z3 = N i + r . Galet S 2 I2 0 I Laction
2
sur
(S2)
au
point
I2
est
modlise
par
le
torseur
mcanique X 02 torseur = Y02 S S 2 0 Z 02
Laction
de (S0) sur (S2) 0 . M 02 r r r N 02 (O, x 0 , y0 , z0 )
au
point
est
modlise
par
le
r r Le champ de pesanteur est reprsent par le vecteur g = g y 0 ; g est une constante.
15) Dterminer le torseur cintique et le torseur dynamique au point O de (S2) au cours de son mouvement par rapport (S0). 16) Dterminer lnergie cintique de (S2) au cours de son mouvement par rapport (S0). 17) Faire le bilan des torseurs des actions mcaniques extrieures appliques sur (S2). 18) Ecrire les quations scalaires dduites de lapplication du principe fondamental de la dynamique (S2) au cours de son mouvement par rapport (S0).
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r j
Galet
r y3
r i
I2 C
r x0 r z3 r x0
I1
S1 S2
A O J
S S0
B K
PS S0
Figure 1
r y3
r y0
r x0
r z0
3
S1
r z3
J S0 B K r S
Figure 2
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r y1
r y0
r y0
r y
r y3
r y0
r z
r z0 r x0 r z0 r y0
r x0 r z0 r x0
1
r z1 r y2
r j
r y3
r z3
r z0 r z2 r x0 r z3
r i
r x0
Positions relatives des bases des repres introduits

r y2
r y2
a
r z2
O
r x0
O
r z2
r x0
Figure 3 : Schma de la demi surface torique (ST)
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ETUDE DUN GALET RALENTISSEUR
EXTRAIT DU CONCOURS STI SESSION 2008
C-1. Mcanique Gnrale
Dans cette partie on se propose dtudier le mcanisme du galet ralentisseur destin au ralentissement du mouvement de la palette P. Le mouvement du mcanisme est ramen dans le plan r r r (O0 , y 0 , z 0 ) de normale (O , x 0 ) . Le schma cinmatique du mcanisme est reprsent par la figure C-1-1. Le systme est principalement constitu des solides suivants :
(S0) solide fixe par rapport la terre qui reprsente lensemble form par les pices 21, 22 et R du dessin densemble. r (S1) solide en liaison glissire daxe (O0 , z 0 ) avec (S0). Le solide (S1) reprsente lensemble form par les pices 13, 16, et 20 du dessin densemble. (S2) cylindre creux, de longueur L2, de rayon intrieur r2 et de rayon extrieur R2, en liaison pivot r daxe (O , x 0 ) avec le solide (S1). Le solide (S2) reprsente lensemble form par les pices 1 et 10 du dessin densemble. r (S3) solide en liaison pivot daxe (O , x 0 ) avec le solide (S1). Le solide (S3) reprsente le porte mchoire 6 du dessin densemble. r (S4) solide en liaison pivot daxe ( A, x 0 ) avec le solide (S3). Le solide (S4) reprsente la mchoire 7 et la masselotte 8 du dessin densemble. r (S5) solide en mouvement de translation rectiligne par rapport (S0) suivant laxe (O0 , y 0 ) . Le solide (S5) reprsente la palette P. Le contact entre (S5) et (S2) est suppos ponctuel de normale r (C , z 0 ) . Le mouvement de (S5) par rapport (S2) au point de contact C est sans glissement.
Le mcanisme comporte deux ressorts :
Ressort 9 attach par ses deux extrmits B et G aux solide (S3) et (S4). Ressort 23 mont entre les deux solides (S0) et (S1)
Repres et paramtres de position (Fig. C-1-1 ; Fig. C-1-2)
On considre les repres orthonorms directs suivants : r r r R0 (O0 , x 0 , y 0 , z 0 ) repre galilen associ au solide (S0). r r r r R1 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repre associ au solide (S1) tel que O0 O = z 0 . r r r r r r r R2 (O, x 0 , y 2 , z 2 ) repre associ au solide (S2) tel que = ( y 0 , y 2 ) = ( z 0 , z 2 ) .
& r r r r r r r = k (k = R3 (O, x 0 , y 3 , z 3 ) repre associ au solide (S3) tel que = ( y 0 , y 3 ) = ( z 0 , z 4 ) et & constante positive donne). r r r r r r r R4 (O, x 0 , y 4 , z 4 ) repre associ au solide (S4) tel que = ( y 3 , y 4 ) = ( z 3 , z 4 ) . Pour paramtrer le contact, suppos ponctuel en I entre les solides (S2) et (S4), on introduit la base r r r r orthonorme directe ( x0 , t , n ) o n est le vecteur normal en I au plan tangent commun entre (S2) et (S4) r r r r et tel que = ( y 4 , t ) = ( z 4 , n ) (angle constant). On donne :
r r r r r r OC = R2 z0 ; OI = r2 n ; AI = a y4 + b z4 ; AG = c y4 ; OA = r y 3 o a, b, c, r, r2 et R2 sont des constantes positives donnes.
S5
Galets fous S0
r z4 r n
I S4 G Ressort 9 B
r z0
r y3
y(t)
r t
r y4
A O r2 R2
r x0
S2 S3 O0 S1
r y0 r y2
Ressort 23
S0
r y0
Figure C-1-1 : Schma cinmatique relatif la position de ralentissement r r z0 z2 r r z3 z0
r x0
r y0 r y2
r x0
r y3 r y0
r z3
r z4
r r n z4
r t
r x0
r y4
r y3
r x0
y4
Figure C-1-2 : Positions relatives des bases des repres
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Juin 2009
C-1-1) Etude cinmatique
r r r Durant le ralentissement du mouvement du solide (S5), le point O du repre R1 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) est r r r suppos maintenu fixe dans le repre R0 (O0 , x 0 , y 0 , z 0 ) . Ceci conduit considrer que le repre r r r R1 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) est galilen.
C-1-1-1 Ecrire la relation vectorielle qui exprime la fermeture gomtrique de la chane forme par les solides {S1, S2, S3, S4}. Dduire alors que la valeur de langle est gale une constante. C-1-1-2 Exprimer le module du vecteur OG en fonction de c, r et . On note, dans la suite, par e la valeur de ce module : e = OG . C-1-1-3 Dterminer les torseurs cinmatiques associs aux mouvements suivants : a) mouvement de (S2) par rapport (S1) au point O : { V ( S 2 / S1 )}O . b) mouvement de (S3) par rapport (S1) au point O : { V ( S 3 / S1 )}O . c) mouvement de (S4) par rapport (S1) au point A : { V ( S 4 / S1 )}A . C-1-1-4 En dduire les vecteurs des vitesses suivantes : r r r r a) V (C S 2 / S1 ) exprim dans la base ( x 0 , y 0 , z 0 ) . r r r r b) V ( I S 2 / S1 ) exprim dans la base ( x 0 , t , n ) . r r r r c) V ( A S 3 / S1 ) exprim dans la base ( x 0 , y 3 , z 3 ) . r r r r d) V (O S 4 / S1 ) exprim dans la base ( x 0 , y 0 , z 0 ) r r r r e) V (G S 4 / S1 ) exprim dans la base ( x 0 , y 4 , z 4 ) . r r r r f) V ( I S 4 / S1 ) exprim dans la base ( x0 , t , n ) . C-1-1-5 Dterminer alors :
r a) Le vecteur vitesse de glissement au point I de (S4) par rapport (S2) : V ( I S 4 / S 2 ) r r r exprim dans la base ( x0 , t , n ) .
b) La condition de roulement sans glissement au point C de (S2) par rapport (S5).

C-1-2) Etude dynamique et nergtique
Nous supposons dans cette partie les hypothses suivantes : A lexception des solides (S2), (S4) et (S5), les masses des autres solides et des deux ressorts sont supposes ngligeables. La masse m4 du solide (S4) est concentre au point G.
r Le solide (S2) est un cylindre homogne creux, de longueur L2, daxe (O, x 0 ) , de masse m2, de r rayon intrieur r2 et de rayon extrieur R2. Son moment dinertie par rapport laxe (O, x 0 ) est not par I2.
Laction mcanique du champ de la pesanteur est ngligeable. Nous admettons lcriture des torseurs des actions mcaniques suivantes :
72
L'action mcanique exerce par la palette (S5) sur (S2) est dfinie au point C par le torseur glisseur r r N C z 0 + TC y 0 r { (S 5 S 2 )}C = avec N C > 0 et TC > 0 . 0 C
L'action mcanique exerce par (S4) sur (S2) est dfinie au point I par le torseur glisseur r r N I n + TI t { (S 4 S 2 )}I = r avec N I > 0 . Le signe de TI est dterminer. 0 I L'action mcanique exerce par (S3) sur (S4) est dfinie au point A par le torseur glisseur r r Y34 y3 + Z 34 z 3 r { (S 3 S 4 )}A = . 0 A
L'action mcanique exerce par le Ressort 9 sur (S4) est dfinie au point G par le torseur glisseur r F z3 r { (9 S 4 )}G = . 0 G
Le coefficient dadhrence au point de contact C entre le solide (S5) et le solide (S2) est not
par fC.
Le coefficient de frottement au point de contact I entre le solide (S4) et le solide (S2) est not
par fI.
Toutes les autres liaisons sont considres parfaites.

r C-1-2-1 Dterminer le moment dinertie I2 de (S2) par rapport laxe (O , x 0 ) . r r r C-1-2-2 Dterminer, dans la base ( x 0 , y 0 , z 0 ) , les torseurs cintique et dynamique au point O de (S2) au cours de son mouvement par rapport par (S1) : {C ( S 2 / S1 )}O et {D (( S 2 / S1 )}O . r r r C-1-2-3 Dterminer, dans la base ( x 0 , y 4 , z 4 ) , les torseurs cintique et dynamique au point A de (S4) au cours de son mouvement par (S1) : {C ( S 4 / S1 )}A et {D ( S 4 / S 1 )}A .
C-1-2-4 Dterminer lnergie cintique du systme compos par les solides {(S2), (S3), (S4) et le r r r ressort 9} au cours de son mouvement par rapport au repre R1 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Exprimer cette &. nergie en fonction de I2, m4, e, k et C-1-2-5 En appliquant la loi de Coulomb pour le frottement de glissement au point de contact I entre (S4) et (S2), crire la relation entre les composantes NI et TI du torseur daction mcanique de (S4) sur (S2). C-1-2-6 Faire le bilan et crire les torseurs des actions mcaniques extrieures appliques sur (S4). r Dterminer alors le moment rsultant de ces actions au point A : m A ( S 4 S 4 ) . r C-1-2-7 Par projection sur laxe ( A, x0 ) , crire lquation scalaire traduisant le thorme du moment dynamique, au point A, pour le mouvement de (S4) par rapport (S1). Dduire lexpression qui permet de dterminer la valeur de la composante normale NI. C-1-2-8 Faire le bilan et crire les torseurs des actions mcaniques extrieures agissant sur le systme compos par les solides {(S2), (S3), (S4), Ressort 9}. C-1-2-9 Dterminer la puissance dveloppe par les actions mcaniques extrieures appliques sur le r r r systme au cours de son mouvement par rapport au repre R1 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . C-1-2-10 Dterminer la puissance dveloppe par les actions mutuelles entre les solides du systme .
C-1-2-11 Ecrire lquation scalaire traduisant le thorme de lnergie cintique appliqu au systme r r r au cours de son mouvement par rapport au repre R1 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . C-1-2-12 Dduire de ce qui prcde, lquation diffrentielle qui rgit la fonction (t).
&& + C & 2 + D = 0 dans laquelle les C-1-2-13 Montrer que cette quation peut scrire sous la forme termes C et D sont des constantes dterminer.
C-2. Rsistance des matriaux
On se propose dtudier la dformation de la dent dune roue dente. Cette dent est modlise par une poutre droite encastre libre soumise une force concentre comme lindique la figure suivante : r y
r F
r x
O A
On dsigne par :
R pe : Rsistance pratique la contrainte normale ;
E : Module dlasticit longitudinale ;

OA = 2,25 m n : Longueur de la poutre
I Gz 2 3 Module de rigidit en flexion. = k mn 24 y
O mn est le module de la denture et k est une constante telle que 6 k 10 . C-2-1 C-2-2 C-2-3 C-2-4 C-2-5 C-2-6 Dfinir et dterminer les composantes du torseur de cohsion tout au long de la ligne moyenne (OA). Tracer le diagramme du moment de flexion. En dduire lexpression de la contrainte normale en fonction du moment de flexion dans la section droite la plus sollicite. En appliquant la condition de rsistance la contrainte normale produite par la flexion, tablir lexpression permettant de calculer le module mn. r Donner lquation diffrentielle de la dforme statique cre par la force F . En appliquant les conditions aux limites, dterminer alors lexpression permettant de calculer la flche au point A.
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ETUDE DUNE PONCEUSE A VIBRATIONS ROTATIVES
On se propose de faire ltude dune ponceuse (figure 1) utilise pour le travail de finition des surfaces des pices en bois. Tous les repres introduits ont une base orthonorme directe. Le systme est constitu des solides suivants : r r r r Bti (S0) auquel est associ le repre galilen R(O, x0 , y0 , z0 ) . Laxe (O, z0 ) est vertical ascendant. r r r r (S1) en liaison pivot daxe (O, x0 ) avec (S0). Le repre li (S1) est R1 (O, x0 , y1 , z1 ) tel que r r r r ( y0 , y1 ) = ( z0 , z1 ) = (t ) .
A1 0 0 sa matrice dinertie au On dsigne par m1 la masse de (S1) et par [I O ( S1 )] = 0 B1 0 r 0 0 B1 (x 0 ,,) r point O dans une base orthonorme directe ( x0 ,,) . r r (S2) en liaison pivot glissant daxe ( B, x0 ) avec (S1). On note par A le point de laxe (O, x0 ) de r r manire que AB = R z1 (R est une constante positive) et OA = (t ) x0 . Le repre li (S2) est r r r R2 ( B, x0 , y 0 , z 0 ) . La masse de (S2) est suppose ngligeable. r r (S3) en liaison pivot glissant daxe ( D, z 0 ) avec (S2) dune part et en liaison pivot daxe (C , z 0 ) r avec (S0) dautre part. Le point C est choisi de manire que laxe (C , z 0 ) passe par le centre r r r r r r r dinertie G de (S3). Le repre li (S3) est R3 (C , x3 , y 3 , z 0 ) tel que ( x0 , x3 ) = ( y 0 , y 3 ) = (t ) . On r r r r pose DB = (t ) z 0 ; OC = L x0 ; DG = a x3 et GC = b z 0 . (a, b et L sont des constantes positives). A3 0 On dsigne par m3 la masse de (S3) et par [I G ( S 3 )] = 0 B3 0 0 r r r au point G exprime dans la base est dfinie par ( x3 , y 3 , z 0 ) .
0 sa matrice dinertie 0 r r r C3 (x 3 , y3 , z 0 )
Le solide (S1) est entrane en rotation par rapport au bti (S0) par un moteur M (non reprsent) en r 0 lui exerant un torseur couple = r . M S1 C m x0 Laction mcanique de la pice poncer (essuyer sa Fx modlise au point G par le torseur = Fy Pice S 3 F z surface) sur (S3) est suppose connue et est Cx Cy r r r Cz (G, x3 , y3 , z 0) r r Le champ de pesanteur est reprsent par le vecteur g = g z 0 ; g est une constante.
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Lij le torseur daction mcanique dun solide (Si) sur M ij r r r N ij ( Ak , xk , yk , zk ) r r r un solide (Sj) au centre gomtrique de la liaison Ak, exprim dans une base locale ( xk , yk , zk ) de la liaison.
X ij On note par = Yij Si S j Z ij
Toutes les liaisons sont considres sans frottement (liaisons parfaites).
Travail demand
1) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de (S1) par rapport (S0) au point B : V ( S1 / S 0 ) B .
{ { {
2) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de (S2) par rapport (S0) au point B : r V (S 2 / S 0 ) B . En dduire le vecteur vitesse au point D : V ( D S 2 / S 0 ) .
3) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de (S3) par rapport (S0) au point G : r V (S 3 / S 0 ) G . En dduire le vecteur vitesse au point D : V ( D S 3 / S 0 ) . r 4) Dterminer par deux manires diffrentes le vecteur vitesse au point D : V ( D S 2 / S 3 ) . En
dduire alors trois quations scalaires reliant les paramtres du mouvement {, , , } et leurs drives par rapport au temps. 5) En exprimant la fermeture gomtrique de la chane {S0, S1, S2, S3, S0} et par projection sur la base du repre R0, retrouver les trois quations scalaires prcdemment dtermines dans de la question 4.
Partie II : Etude dynamique et nergtique
Dans la suite du problme, on dsigne par le systme mcanique form par les trois solides (S1), (S2) et (S3) : = {S1 , S 2 , S 3 } . 1) Dterminer le torseur cintique au point O de (S1) au cours de son mouvement par rapport au r r r repre R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) . 2) Dterminer le torseur cintique au point G de (S3) au cours de son mouvement par rapport au r r r repre R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) . 3) Dterminer lnergie cintique du systme au cours de son mouvement par rapport au repre r r r R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) . 4) Faire le bilan des torseurs des actions mcaniques extrieures appliques sur le systme . 5) Dterminer la puissance dveloppe par les efforts extrieurs appliques sur le systme au r r r cours de sont mouvement par rapport au repre R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) . 6) Par application du thorme de lnergie cintique au systme dans son mouvement par r r r rapport au repre R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) , dduire une expression permettant de calculer la valeur du couple Cm, exerc par le moteur M sur (S1), en fonction des paramtres de mouvement et des composantes du torseur de laction mcanique exerce par la pice sur (S3).
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r z1 r z0
r z0
r z0
S1 O
B N A
r y0
S0 S2 D
C
r x0
r y0
r x3
G S3
r x0
r x3
r z0 r z1 r x0 r y0
r z0 r y0
r y1
r y3
r x3
r x0
Figure 1
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ETUDE DUNE POMPE AXIALE
Le schma cinmatique de la figure (1) est un mcanisme de transformation de mouvement de rotation continue en un mouvement de translation alternatif. Le systme est constitu par les solides suivants :
Un bti (S0).
r Un arbre dentre (S1) en liaison pivot daxe (O, x0 ) avec le bti, est entran par un moteur (non
reprsent) une vitesse de rotation constante .
r Une manivelle (S2) est en liaison pivot daxe ( A, u ) avec (S1) dune part et en liaison pivot r glissant daxe ( A, y 2 ) avec un solide (S3) dautre part.
Un coulisseau (S4) en liaison rotule de centre B avec (S3) dune part et en liaison glissire daxe r (C , x0 ) avec le bti (S0) dautre part.
Repres et paramtres de position
On considre les repres orthonorms directs suivants : r r r R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) repre galilen li au bti (S0). r r r r r r r & = = cte > 0 R1 (O, x0 , y1 , z1 ) repre li larbre (S1). On pose = ( y 0 , y1 ) = ( z 0 , z1 ) avec r r r r r r r R1* ( A, u , v , z1 ) deuxime repre li larbre (S1). On pose = ( x0 , u ) = ( y1 , v ) avec = cte > 0 r r r r r r r R2 ( A, u , y 2 , z 2 ) repre li la manivelle (S2). On pose = (v , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) . r r r r r r r R3 ( B, x3 , y 2 , z 3 ) repre li au solide (S3). On pose = (u , y 3 ) = ( z 2 , z 3 ) . r r r R4 ( B, x0 , y 0 , z 0 ) repre li au coulisseau (S4). Les positions des centres gomtriques des liaisons sont dfinies par les vecteurs suivants :
r r r r r OA = a x0 ; OC = b x 0 + c y 0 ; AB = y 2 ; BC = x 0 avec : et sont des paramtres variables de position tandis que a, b et c sont des constantes positives.
Travail demand
r r r 1) Dterminer, dans la base du repre R1* ( A, u , v , z1 ) , les torseurs cinmatiques suivants : De (S1) dans son mouvement par rapport (S0) au point O : { V ( S1 / S 0 )}O .
De (S2) dans son mouvement par rapport (S1) au point A : { V ( S 2 / S1 )}A . De (S2) dans son mouvement par rapport (S0) au point A : { V ( S 2 / S 0 )}A . r r r 2) Exprimer, dans la base du repre R1* ( A, u , v , z1 ) , la vitesse de rotation du solide (S3) par rapport au bti (S0). 3) Calculer la vitesse du point B par rapport au bti (S) de deux manires diffrentes : a) En passant par le point A. b) En passant part le point C. 4) Donner alors la loi entre-sortie des vitesses du mcanismes (relation et ).
Partie II : Gomtrie des masses
Larbre dentre (S1) est considr obtenu par un assemblage des lments homognes suivants (figure 2) : r Tige T1, de longueur (I1 , I2) = L1 et de masse m1 et daxe ( I 1 , x0 ) . r Disque D dpaisseur ngligeable de centre E, de rayon R, de masse m et daxe ( E , u ) . r Tige T2, de longueur (I3 , I4) = L2 et de masse m2 et daxe ( I 3 , u ) . r Tige T3, de longueur (I4 , I5) = L3 et de masse m3 et daxe ( I 4 , x0 ) . Le disque D est soud aux deux extrmits I2 et I3 des deux tiges T1 et T2 de manire que r r EI 2 = R v et EI 3 = R v . La tige T3 est soude en I4 la tige T2. On note respectivement par A1, A2 et A3 les centres dinertie des trois tiges T1, T2 et T3
Questions
r r r 1) Montrer que la matrice dinertie de larbre dentre (1) au point I2 exprime dans la base ( x0 , y1 , z1 )
0 A 0 . est de la forme I I 2 ( S1 ) = 0 B D r r r 0 D C (x 0 , y1 , z1 ) r r r 2) Donner dans la base ( x0 , y1 , z1 ) la matrice dinertie de la tige T1 au point I2 : I I 2 (T1 ) ( x r r r . , y ,z )
r r r 3) Donner dans la base ( x0 , y1 , z1 ) la matrice dinertie de la tige T3 au point A3 : I A3 (T3 ) ( x r r r . , y ,z )
Dduire alors cette matrice au point I2 dans la mme base : I I 2 (T3 ) ( x r r r . , y ,z )

0 1 1
r r r 4) Donner dans la base (u , v , z1 ) la matrice dinertie de la tige T2 au point A2 : I A2 (T2 ) (u r r r . Dduire ,v , z1 ) r r r alors cette matrice au mme point A2 dans la base ( x0 , y1 , z1 ) : I A2 (T2 ) ( x r r r . , y ,z )
5) Dduire de la question 4 la matrice dinertie de la tige T2 au point I2 exprime dans la base r r r ( x0 , y1 , z1 ) : I I 2 (T2 ) ( x r r r . , y ,z )
r r r r r r . Dduire 6) Donner dans la base (u , v , z1 ) la matrice dinertie du disque D au point E : [I E ( D )](u ,v , z1 ) r r r r r r . alors cette matrice au mme point E dans la base ( x0 , y1 , z1 ) : [I C ( D )]( x 0 , y1 , z1 )
7) Dduire de la question 6 la matrice dinertie du disque D au point I2 exprime dans la base r r r ( x0 , y1 , z1 ) : I I 2 ( D) ( x r r r . , y ,z )
[
1
r r r 8) Calculer alors la matrice dinertie de larbre dentre (1) au point I2 exprime dans la base ( x0 , y1 , z1 ) I I 2 ( S1 ) ( x r r r . , y ,z )
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r y2
S4
C D
r x0
r y0
B
S3
S0 S2 S1
r u
r z0
A
S0
r x0
Figure 1 : Schma cinmatique relatif une position particulire du mcanisme

r z0 r z1 r x0 r y0 r y1
r v
r y1
r z1
r u
r z2
r x0
r u
r y2
r z1
r v
r z2
r z3 r x3
r y2
r u
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Juin 2009
r y1
r y1
r v
R Tige T1 R E
I3
L2 Tige T3 Tige T2 I4
r z1
Disque D I1 L1 I2
I5 L3
r x0
r u
Figure 2 : Modlisation de larbre dentre (S1)
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ETUDE DUN MECANISME A DEUX ROUES
Le schma de la figure 1 reprsente un mcanisme deux roues. Il est constitu essentiellement, de trois solides : r r r (S0) : bti fixe. On pose R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repre li (S0)
(S1) : axe entran en rotation par rapport (S0) par une liaison pivot d'axe (O, z 0 ) . On pose r r r R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 0 ) repre li (S1). r (S2) et (S'2) : deux roues en liaison pivot avec (S1) d'axe (O 1 , y 1 ) . (S2) et (S'2) sont
constamment en contact linique rectiligne avec le bti (S0). On pose R 2 (C, x 2 , y 1 , z 2 ) repre li (S2).
r r r
Paramtres de position et donnes gomtriques des solides :
Le mouvement de (S1) par rapport (S0) est dcrit par le paramtre = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) . Le mouvement de (S2) par rapport (S1) est dcrit par l'angle = ( x1, x2 ) = ( z0 , z2 ) . Les donnes gomtriques sont : OO1 = cte ; O1C = O1C ' = R1 ; CI = R (rayon des roues)

r r
r r
r r
r r
AI = IB = L .
Travail demand
Etude cinmatique
1) Ecrire les torseurs cinmatique des mouvements des solides :
1-a) (S1) par rapport (S0) au point O1, 1-b) (S2) par rapport (S1) au point C, 1-c) (S2) par rapport (S0) au point C,
2) En dduire le torseur cinmatique du mouvement de (S'2) par rapport (S0) au point C'. 3) Calculer :
2-a) la vitesse du point gomtrique de contact I en mouvement par rapport (S0) : V(I / S 0 ) 2-b) la vitesse de glissement en I de (S2) par rapport (S0) : V(I S 2 / S 0 ) .
r
& et & pour qu'il y ait roulement sans 4) Dterminer la relation entre les vitesses angulaires glissement au point I.
5) Soit M un point de la ligne de contact entre (S2) et (S0) tel que IM = y 1 . Calculer r V( M S 2 / S 0 ) en utilisant la condition de roulement sans glissement au point I. 6) Dduire du rsultat de la question 5, les vecteurs vitesses des points A et B. 7) Reprsenter dans le plan ( x 0 , y 0 ) la distribution des vitesses de (S2) par rapport (S0) le long de la ligne de contact (AB) 8) Par symtrie, reprsenter la distribution des vitesses de (S'2) par rapport (S0) le long de la ligne de contact (A'B').
Etude cintique
Les roues (S2) et (S'2) sont identiques et assimiles deux cylindres pleins homognes, de rayon R, de longueur 2L et de masse m chacune. Elles constituent ensemble un systme not (). On suppose qu'il y a roulement sans glissement des roues (S2) et (S'2) par rapport (S0) respectivement au point I et I'.
r r r . 1) Dterminer, dans la base du repre R2, la matrice d'inertie de (S2) au point C : [I C ( S 2 )]( x 2 , y1 , z 2 )
2) Dterminer le torseur cintique de (S2), dans son mouvement par rapport au repre R0, au point C puis au point O1 (Origine du repre R1). 3) En dduire le torseur cintique de (S'2), dans son mouvement par rapport au repre R0, au point O1. 4) Dduire, partir des questions 2 et 3, le torseur cintique du systme (), dans son mouvement par rapport au repre R0, au point O1. 5) Dterminer le torseur dynamique du systme (), dans son mouvement par rapport au repre R0, au point O1.
r z0
r z2
r z0
r y1 r z0
S2 r y1
S0 O S1 S'2 O1
A
r y0
R C
I M B
r x0
r y0
r x1
r z2
r z0 r x2
C' I' B' r x0

r x1
S0 A
r y1
r x1
Figure 1
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Juin 2009
SYSTEME DE COMMANDE DUN JOUET
La figure 1 reprsente un schma cinmatique compos dun corps dun jouet destin pour les enfants (voiture, avion, etc.) et de son systme de commande. Lensemble du schma est modlis par les solides suivants: r (S1) reprsentant le corps du jouet. Il est en appui plan de normale (O1 , z 0 ) avec une surface parfaitement plane dun sol (S0). r (S2): un pignon arbr en liaison pivot daxe ( A, z 0 ) avec le corps (S1). Larbre (S2) est entran en rotation par un petit moteur lectrique (M) li au corps (S1). r r (S3): une chape en liaison pivot ( A, z 0 ) avec (S2) et en liaison pivot daxe ( A, x3 ) avec le solide (S4).
(S4): un solide form de:

1) deux roues identiques de centre de masse C1 et C2, dpaisseur ngligeable et de rayon R. Ces deux roues sont en contact ponctuel en I et en J avec le plan du sol (S0). 2) dune roue dente conique de centre de masse B, de rayon primitif r et engrne avec le pignon arbr (S2) 3) dune tige de longueur C1C2=2L, de centre de masse A et daxe (A , x3 ) .
Paramtrage du systme
r
On considre les repres suivants: r r r r R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repre galilen li la surface plane du sol (S0). Laxe (O, z0 ) tant la normale ascendante au plan de (S0).
R1(A , x1, y1, z0 ) un repre li (S1) tel que OA = x( t ) x0 + y( t ) y0 + R z0 et ( t ) = ( x0 , x1) = ( y0 , y1) . R 2 (A , x2 , y2 , z0 ) un repre li (S2) tel que ( t ) = ( x1, x2 ) = ( y1, y2 ) . R 3 (A , x3 , y3 , z0 ) un repre li (S3) tel que ( t ) = ( x1, x3 ) = ( y1, y3 ) . R 4 (A , x3 , y4 , z4 ) un repre li (S4) tel que ( t ) = ( y3 , y4 ) = ( z0 , z4 ) .
& = d = ( = constante > 0), On pose e e dt r r r r r r r r r r r r r r
r r r
r r
r r
r r r
r r
r r
r r AI = L x3 R z0 ;
r r AJ = L x3 R z0
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Travail demand
Partie I: Etude cinmatique
1) Dterminer, au point A, le torseur cinmatique du mouvement du solide (S1) par rapport au repre R0 : V (S1 / R 0 ) .
2) Dterminer, au point A, le torseur cinmatique du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1) puis par rapport au repre R0 : V (S2 / S1) et V (S2 / R 0 ) .
3) Dterminer, au point A, le torseur cinmatique du mouvement du solide (S3) par rapport au solide (S1) puis par rapport au repre R0 : V (S3 / S1) et V (S3 / R 0 ) .
4) Dterminer, au point A, le torseur cinmatique du mouvement du solide (S4) par rapport au solide (S3) puis par rapport au repre R0 : V (S4 / S3 ) et V (S4 / R 0 ) .
5) Dduire de la question 4, les vecteurs vitesses de glissement aux points I et J de (S4) au cours de son r r mouvement par rapport au sol (S0) : V(I S4 / R 0 ) et V(J S4 / R 0 ) 6) Appliquer la condition de roulement sans glissement, aux points I et J, de (S4) au cours de son & mouvement par rapport au sol (S0) et dduire de chaque condition les expressions des cordonnes ( x & ) du vecteur vitesse du point A par rapport (S0). et y 7) Dduire de la question 6, une relation entre les angles et . Donner de nouveau les expressions des & et y & ) du vecteur vitesse du point A par rapport (S0). cordonnes ( x
& = 0 et y & = 0 ), Donner la valeur de la 8) Dans le cas o le corps du jouet se trouve devant un obstacle ( x & et discuter les valeurs des vitesses de glissement aux points I et J en donnant vitesse angulaire votre conclusion.
On considre dans cette partie le solide (S4) modlis comme suit (figure 2):
Les deux roues de centre de masse C1 et C2, sont modlises par deux disques D1 et D2 homognes et identiques. Chaque disque a une paisseur ngligeable, une masse m1 et un rayon R. La roue dente conique de centre de masse B est modlise par un disque D3 homogne de rayon r et
de masse m2. On pose AB =
Lr x3 2
r
La tige T reliant les trois disques et daxe (A , x3 ) , a une longueur C1C2=2L, un centre de masse A et une masse m3.
Questions
1) Dterminer les coordonnes du centre dinertie G du solide (S4) dans le repre R 4 (A , x3 , y4 , z4 ) . 2) Donner la matrice dinertie du disque (D1) au point C1 puis au point A. (En prcisant la base). 3) Dduire alors la matrice dinertie du disque (D3) au point A. 4) Donner la matrice dinertie de la tige T au point A. (En prcisant la base). 5) Calculer alors la matrice dinerte de lensemble du solide (S4) au point A: (En prcisant la base).
r r r
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z0 z0
M S2 S1
x1
S3
x3 R C2 J L L
S4
z0 y0 O
C1 O1 I
S0
x0
r r Figure 1. Schma du systme dans le plan (A , x1 , z0 ) r Remarque: Pour faciliter la comprhension du schma, le vecteur x3 est ramen dans le plan de la
figure. Lorientation des diffrentes bases est donne par les reprsentations planes ci-dessous.
y1 y0 x1 z0 x0 z0 y2 y1 x2 x1 z0 y3 y1 x3 x1 x3 z4 z0 y4 y3
D2 R C2
z4 y4 D3 L L/2 L A r R B C1 x3 D1
Figure 2. Modlisation du solide (S4)
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ETUDE DU MOUVEMENT DUN SYSTEME PENDULAIRE Prsentation
Les figures 1 et 2 reprsentent de manire simplifie un double systme pendulaire. Il est constitu principalement des lments suivants:
un bti (S0), un ensemble (S1) form dun cadre rectangulaire solidaire dune boule sphrique (sphre r pleine) et en liaison pivot par rapport (S0) autour dun axe (O, x) . un ensemble (S2) form dune tige solidaire de deux boules sphriques fixes en ses extrmits r et en liaison pivot par rapport (S1) autour dun axe (O2 , x) .
Repres et paramtres
On considre les repres et les paramtres suivants : r r r r R (O, x, y, z) repre li au bti (So) tel que laxe (O, z) est vertical descendant. r r r R 1 (O, x, y 1 , z 1 ) repre li lensemble (S1) tel que le mouvement de rotation de (S1) par r r r rr rapport (S0) autour de laxe (O, x) est paramtr par langle = ( y, y1 ) = ( z, z1 ) . r r r r R 2 (O2 , x, y 2 , z2 ) repre li lensemble (S2) tel que OO 2 = e z1 (e = constante >0) et le r mouvement de rotation de (S2) par rapport (S1) autour de laxe (O 2 , x) est paramtr par r r r r langle = ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z2 ) .
Donnes
Tous les solides sont homognes, leurs caractristiques gomtriques et dinertie sont illustres par le tableau suivant :
Donnes gomtriques
r x
Donnes dinertie
2R1
O e
r z1
O2
Cadre de masse m1 , de longueur 2L et de centre dinertie confondu avec le point O. Boule de masse 3m1 et de rayon R1. r OO2 = e z1 (e = constante >0)
r y1
2r2
Ensemble (S1) r x 2R2
O2 b Ensemble (S2)
r z2 r y2
Tige de masse m2, de longueur b et de centre dinertie confondu avec le point O2. Petite boule de mme masse m2 que la tige et de rayon r2. Grande boule de masse 2m2 et de rayon R 2.
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Travail demand
Partie I : Calcul dinertie
I-1) Dterminer, en fonction des donnes du problme, les positions des centres dinertie :
r a) G1 de lensemble (S1). On posera OG1 = z1 z1 et on explicitera, en fonction des donnes, la valeur de z1. r b) G2 de lensemble (S2). On posera O 2 G 2 = z2 z2 et on explicitera, en fonction des donnes, la valeur de z2. a) de la tige au point O2, b) de la grande boule de lensemble (S2) en son centre dinertie. c) de lensemble (S2) au point O2. Vrifier que cette matrice est diagonale dans la base du repre R2. Expliciter alors ses composantes.
I-2) Dterminer, en prcisant les bases de projection, les matrices dinertie des solides suivants:
I-3) Donner, en prcisant la base de projection, la forme de la matrice dinertie de lensemble (S1) au point O. Partie II : Etude cinmatique II-1) Exprimer dans la base du repre R1, le torseur cinmatique, au point O, caractrisant le mouvement de lensemble (S1) par rapport au bti (S0). II-2) Dduire alors la vitesse du centre dinertie G1 de lensemble (S1) dans son mouvement par rapport au bti
(S0). On prend OG1 = z1 z1 . II-3) Exprimer dans la base du repre R1, le torseur cinmatique, au point O2, caractrisant le mouvement de lensemble (S2) par rapport au bti (S0). II-4) Dduire alors la vitesse du centre dinertie G2 de lensemble (S2) dans son mouvement par rapport au bti (S0). On prend O 2 G 2 = z2 z2 .
S1
S1
S2 A O O2 B r x
r y2
r y1 r y
S2 O r x O2 S0
S0 r y r z Figure 1 : Configuration gomtrique du systme lquilibre
r z r z1
r z2
0 - Le vecteur x
est rentrant - 0 Figure 2 : Paramtrage du systme
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ETUDE CINEMATIQUE DU MOUVEMENT DUN SYSTEME PENDULAIRE Prsentation

r y1
S
r r r z 0 = z1 = z
O R C A r x a
r y0
r z0
C r y A
r x1
r x0
r x0
Figure 1 Un solide (S) compos d'un disque et de deux tourillons de rayon a. Le tourillon de (S) roule sans Les deux portes cylindriques de () sont deux glisser au point A sur la porte cylindrique dun bti (). r lments de la surface du cylindre de rvolution daxe (O, z 0 ), de rayon R. Ltude se ramne celle dun problme plan. r r r Soit R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repre galilen li au bti . r r r r Soit R 1 (O, x 1 , y 1 , z 0 ) le repre, tel que le point C et la point A soient sur laxe (O, x 1 ) ; On pose r r = ( x 0 , x1 ) r r r r r R (O, x , y , z ) un repre li au solide (S). On pose = ( x1 , x ) .
Questions
I-1) Dterminer les vecteurs vitesses instantans de rotation:
a) du solide (S) dans son mouvement par rapport (R1). b) du repre (R1) dans son mouvement par rapport (R0). c) du solide (S) dans son mouvement par rapport (R0).
I-2) Dterminer au point C le torseur cinmatique, du solide (S) dans son mouvement par rapport R0. I-3) Trouver une quation de liaison vrifiant la condition de roulement sans glissement entre le solide (S) et le bti (). I-4) Calculer les vecteurs acclrations des points C et A du solide (S) dans son mouvement par rapport R0. Gomtrie des masses
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r y
L2 (S1)
G2
r x
2R2
2R1
G1 O (S3) L1 e
(S2)
Figure 2
Un solide (S) est constitu par lassociation de trois solides (S1), (S2) et (S3) (figure2). r Le solide (S1) est un cylindre homogne daxe (G1 , x ) , de centre dinertie G1, de longueur L1, de diamtre 2R1 et de masse m1. r Le solide (S2) est un cylindre homogne daxe (G2 , x ) , de centre dinertie G2, de longueur L2, de diamtre 2R2 et de masse m2. r Le solide (S3) est un disque homogne daxe (O, x ) , de centre dinertie O, dpaisseur e, de diamtre 2R3 et de masse m3. r r r Soit R(O, x , y, z ) le repre li au solide (S).
r r 1 On pose OG2 = (e + L2 ) x + a y ; (a est une constante positive). 2
Questions
II-1) Dterminer, dans la base ( x , y, z ) , au point G1 la matrice dinertie du cylindre (S1). (Faire le calcul). II-2) En dduire de la question (1) la matrice dinertie du cylindre (S2) au point G2 et du disque (S3) au point O r r r dans la mme base ( x , y, z ) . II-3) Dduire de la question (2) la matrice dinertie du cylindre (S2) au point O puis celle du cylindre (S1) au point O. II-4) Calculer alors la matrice dinertie, au point O, de lensemble du solide (S).
r r r
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ETUDE MECANIQUE DUN ROBOT PORTIQUE
Lorsque son architecture est de type portique, un robot est constitu de deux chariots et d'une colonne sur laquelle est articul un poignet orientable possdant un systme de prhension. On a donc 3 directions r r r de translation dfinies par la base orthonorme directe ( x, y, z) . On utilisera la terminologie consacre et on parlera daxe en translation quon notera X, Y et Z (figure 1). Le robot portique est destin la manutention dans les industries automobiles (chargement, dchargement de machines dusinage notamment). Le robot portique est principalement constitu : dun portique (S0) reprsentant le bti, de deux chariots (S1), (S2) et dune colonne (S3), dun poignet compos de trois units de rotation (S4), (S5) et (S6), de six actionneurs.
Les caractristiques cintiques donnes pour chaque solide tiennent compte des parties des actionneurs qui sont rigidement lies. Les caractristiques cintiques des autres composants mcaniques intervenant : dans la motorisation des diffrents solides (Si)i=4,5,6 sont ngliges, dans la motorisation des diffrents solides (Si)i=1,2,3 ne sont pas concernes par cette partie de ltude. r r r r (S0) le portique auquel est associ le repre R 0 (O, x, y, z) avec z vertical descendant. On note r r g = g z lacclration de la pesanteur. Solide (S1), chariot dplacement longitudinal ( axe X), auquel est associ le repre r rr R1 (O1 , x, y, z) . Le mouvement de (S1) par rapport (S0) est une translation rectiligne, de r direction x , commande par un actionneur M10. La position de (S1) par rapport (S0) est r donne par OO1 x = x . La masse de (S1) est note m1. Solide (S2), chariot dplacement transversal ( axe Y), auquel est associ le repre r rr R 2 (O2 , x, y, z) . Le mouvement de (S2) par rapport (S1) est une translation rectiligne, de r direction y , commande par un actionneur M21. La position de (S2) par rapport (S1) est r donne par O 1O 2 y = y . La masse de (S2) est note m2. Solide (S3), colonne dplacement vertical ( axe Z), auquel est associ le repre r rr R 3 (O3 , x, y, z) . Le mouvement de (S3) par rapport (S2) est une translation rectiligne, de r direction z , commande par un actionneur M23. La position de (S3) par rapport (S2) est r donne par O 2 O 3 z = z . La masse de (S3) est note m3. Solide (S4), premire unit de rotation du poignet, auquel est associ le repre r r r R 4 (O 3 , x 4 , y 4 , z) . Le mouvement de (S4) par rapport (S3) est une rotation autour de laxe r (O 3 , z) , commande par un actionneur M34 mont entre (S4) et (S3). La position de (S4) par r r r r rapport (S3) est donne par le paramtre = ( x, x 4 ) = ( y, y 4 ) . La masse de (S4) est note m4 r et son centre dinertie G4 est dfini par O 3 G 4 = d z avec d constante positive. Le moment r dinertie de (S4) par rapport laxe (O 3 , z) est not I.
On note par :
Solide (S5), deuxime unit de rotation du poignet, auquel est associ le repre r r r R 5 (O 3 , x 4 , y 5 , z 5 ) . Le mouvement de (S5) par rapport (S4) est une rotation autour de laxe r (O3 , x 4 ) , commande par un actionneur M45 mont entre (S5) et (S4). La position de (S5) par r r r r rapport (S4) est donne par le paramtre = ( y 4 , y 5 ) = (z, z 5 ) . La masse de (S5) est note m5 r et son centre dinertie G5 est dfini par O 3 G 5 = h z 5 avec h constante positive. Loprateur r r r dinertie en O3 de (S5) est connu par la matrice associe la base (x 4 , y5 , z 5 ) :
A5 0 0 . I O3 (S5 ) = 0 B5 0 r r r 0 0 C5 (x 4 , y5 , z 5 )
Solide (S6), troisime unit de rotation du poignet et charge transporte par le robot portique, r r r auquel est associ le repre R 6 (O 3 , x 6 , y 6 , z 5 ) . Le mouvement de (S6) par rapport (S5) est une r rotation autour de laxe (O3 , z 5 ) , commande par un actionneur M56 mont entre (S6) et (S5). La r r r r position de (S6) par rapport (S5) est donne par le paramtre = ( x 4 , x 6 ) = ( y 5 , y 6 ) . La masse de (S6) est note (m6+) avec m6 masse de lunit du poignet et masse de la charge transporte. Le centre dinertie G6 de (S6) est dfini par ses coordonnes (a, 0, c) dans le repre R6. (a et c sont des constantes positives). Loprateur dinertie en O3 de (S6) est connu par la A F E r r r matrice associe la base (x 6 , y 6 , z 5 ) : I O3 (S6 ) = . F B D r r r E D C (x , y ,z )
Toutes les liaisons Li,i+1 entre les solides (Si) et (Si+1) (i = 0,..,5) sont supposes parfaites.
Etude dune phase de dchargement
On sintresse une phase de dchargement (ou de chargement) pendant laquelle x et y sont fixs, (constantes) . Les paramtres z, , et sont les seuls variables. Les actions mcaniques de lactionneur M34 sur (S4) {resp. M45 sur (S5) et M56 sur (S6)} sont r r r modlises par un couple de moment C 34 z (resp. C 45 x 4 et C 56 z 5 ). Le choix des actionneurs M34, M45 et M56 ncessite la connaissance de C34, C45 et C56.
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Etude cinmatique
r 1. Dterminer lexpression du vecteur vitesse V(O 3 / R 0 ) .
2. Donner le torseur cinmatique du mouvement du solide (S4) par rapport R0 au point G4: r V (S 4 / R 0 ) . On exprime les composantes de (S 4 / R 0 ) relativement dans la base associe au
{
{
G4
repre R4 quon les note par ( 4 x , 4 y , 4 z ) . 3. Donner le torseur cinmatique du mouvement du solide (S5) par rapport R0 au point G5: r V (S5 / R 0 ) . On exprime les composantes de (S5 / R 0 ) relativement dans la base associe au
G5
repre R5 quon les note par ( 5x , 5y , 5z ) . 4. Donner le torseur cinmatique du mouvement du solide (S6) par rapport R0 au point G6 : r V (S 6 / R 0 ) . On exprime les composantes de (S 6 / R 0 ) relativement dans la base associe au
G6
repre R6 quon les note par ( 6 x , 6 y , 6 z ) .

Etude cintique
Dterminez les grandeurs ou expressions suivantes : r r r 1. z O3 (S 4 / R 0 ) : moment cintique par rapport laxe (O 3 , z) du solide (S4) en mouvement par rapport R0 en fonction des paramtres de position, de 4 x , 4 y , 4 z , des paramtres gomtriques et des donnes massiques. r 2. O3 (S5 / R 0 ) : moment cintique au point O3 du solide (S5) en mouvement par rapport R0 en fonction des paramtres de position, de 5x , 5y , 5z , des paramtres gomtriques et des donnes massiques. r 3. O3 (S 6 / R 0 ) : moment cintique au point O3 du solide (S6) en mouvement par rapport R0 en fonction des paramtres de position, de 6 x , 6 y , 6 z , des paramtres gomtriques et des donnes massiques.
Etude dynamique
& ix , & iy , & iz ) i = 4 ,5,6 Notation : Les drives temporelles de ( ix , iy , iz ) i = 4 ,5,6 sont notes par (
1. Faire le bilan et donner le torseur des actions mcaniques extrieures appliques sur le solide (S6). r 2. En appliquant le thorme du moment dynamique par projection suivant laxe (O 3 , z 5 ) , expliciter C56. 3. Faire le bilan et donner le torseur des actions mcaniques extrieures appliques sur le systme 56 = S5 U S 6 . r 4. En appliquant le thorme du moment dynamique par projection suivant laxe (O 3 , x 4 ) , expliciter C45. 5. Faire le bilan et donner le torseur des actions mcaniques extrieures appliques sur le systme 456 = S 4 U S 5 U S 6 . r 6. En appliquant le thorme du moment dynamique par projection suivant laxe (O 3 , z) , expliciter C34.
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r y4
r x O1 S1 O2 r z S3 S4 S0 S5 r z5 r z S6 S2 r x O3 r x6 r x4 r x4 r y r z
r y r x4
r x
r z5
r z
r y5 r x4 r y6 r y5 r x6 r x4
r y4
r z5
Figure 1 : Schma cinmatique du robot portique
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ETUDE DUNE PRESSE DE FORGEAGE
(EXTRAIT DU CONCOURS STI - MP-PC JUIN 2001)
La figure 1 reprsente le dessin densemble simplifi dune presse de forgeage utilise pour la dformation plastique des matriaux de certains types de pices. Le schma cinmatique minimal de la presse est illustr par la figure 2. Les principaux lments de cette presse sont :
le bti (0),
r larbre dentre (1) en liaison pivot daxe (O, z0 ) avec le bti, r la bielle (2) en liaison pivot daxe ( A, z 0 ) avec le bti (0) et est relie larbre dentre (1) par lintermdiaire du solide (S), r le solide (S) en liaison glissire avec la bielle (2) daxe ( A, x2 ) et en liaison rotule de centre P avec larbre dentre (1), r le levier (4) en liaison pivot daxe ( B, z0 ) avec le bti (0), r le coulisseau porte marteau (5) en liaison linaire annulaire daxe ( F , x4 ) avec le levier (4) et en r liaison glissire daxe ( F , y0 ) avec le bti (0). Le levier (4) et la bielle (2) sont relis entre eux par un lment lastique form de deux ressorts r identiques et du support de guidage (3). Ce support est en liaison pivot daxe ( D, z0 ) avec le levier (4). Il r est galement en liaison linaire annulaire daxe ( E , y3 ) avec la bielle (2).
Principe de fonctionnement
La rotation impose larbre (1) par le moteur (M), non reprsent, est transforme au moyen du solide (S) en mouvement doscillation de la bielle (2). Ce mouvement est transmis par lintermdiaire de llment lastique (les deux ressorts + le support guidage (3)) au levier (4) et par la suite au coulisseau porte marteau (5) qui assure le forgeage de la pice dsire.
Paramtrage du systme (figure 2)
Les repres et les paramtres adopts pour le mcanisme sont dfinis comme suit : r r r R0 (O, x0 , y0 , z0 ) est un repre li au bti (0) suppos galilen. r r r r r r r R1 (O, x1 , y1 , z0 ) est un repre li larbre dentre (1). On pose = ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 ) . r r r r r r r R2 ( A, x2 , y2 , z0 ) est un repre li la bielle (2). On pose = ( x0 , x 2 ) = ( y 0 , y 2 ) . r r r r r r r R3 ( D, x3 , y3 , z0 ) est un repre li au support de guidage (3). On pose = ( x0 , x3 ) = ( y0 , y3 ) . r r r r r r r R4 ( B, x4 , y4 , z0 ) est un repre li au levier (4), On pose = ( x0 , x4 ) = ( y0 , y4 ) . Les positions des diffrents centres de liaison sont dcrites par les relations vectorielles suivantes : r r r r r r OA = a x0 + b y0 ; BC = c x0 ; OP = r y1 ; AP = ( + L2 ) x2 ; AE = 2 L2 x2
r r r r ED = ( y + L0 ) y3 ; BD = L4 x4 ; BF = ( + 2 L4 ) x4 ; CF = y0
Les angles , , et sont des paramtres de rotation du mcanisme. Quand aux paramtres de
translation il sont dfinis par : y, , et o y est lallongement de lun des deux ressorts (les ressorts sont compltement relchs y = 0). Les constantes gomtriques du mcanisme sont : a, b, c, L0, L2, L4 et r.
Caractristiques dinertie des lments constitutifs du systme
Les caractristiques dinertie des lments constitutifs du systme sont les suivantes :
Arbre dentre (1)
r r r Matrice dinertie au point O exprime dans la base ( x1 , y1 , z0 ) est de la forme :
0 0 A1 [I O ( S1 )] = 0 B1 D1 . r r r 0 D1 C1 (x 1 , y1 , z 0 )
r r Masse M1 et un centre dinertie G1 tel que OG1 = y1 y1 + z1 z0
Bielle (2)
r Moment dinertie par rapport laxe ( A, z0 ) gal I2 et une masse M2,
r Centre dinertie G2 tel que AG2 = x2 x2 Levier (4)

r Moment dinertie par rapport laxe ( B, z0 ) gal I4 et une masse M4
Centre dinertie G4 confondu avec le point D, Coulisseau porte marteau (5) Masse M5 et centre dinertie G5, Solide intermdiaire (S) Masse et inertie ngligeables.
r y0 r y1 r z0
r y0 r y3 r z0 r x0 r z0 r x3 r y4 r x0
r y0 r x1 r y2 r x0 r z0
r y0 r x4
r x2
r x0
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Etude cinmatique
r r r 1) Dterminer dans la base ( x1 , y1 , z0 ) le torseur cinmatique du mouvement de larbre dentre (1) par
au bti (0) aux points P et E : V ( S 2 / S0 P et V ( S 2 / S0 E . r r r 3) Dterminer dans la base ( x4 , y4 , z0 ) le torseur cinmatique du mouvement du levier (4) par rapport au
/ S0 D . r r r 4) Dterminer dans la base ( x3 , y3 , z0 ) le torseur cinmatique du mouvement du support de guidage (3) r par rapport au bti (0) au point E : V ( S3 / S0 D . (On utilise V ( D S 4 / S0 ) pour le calcul de r V ( E S3 / S0 ) )
4
rapport au bti (0) au point P : V ( S1 / S0 P . r r r 2) Dterminer dans la base ( x2 , y2 , z0 ) le torseur cinmatique du mouvement de la bielle (2) par rapport
bti (0) au point D :
{V ( S
5) Calculer les vecteurs acclrations suivants : r r r r a) (G4 / R0 ) lexprimer dans la base ( x4 , y4 , z0 ) , r r r r b) (G5 / R0 ) lexprimer dans la base ( x0 , y0 , z0 ) ,
Etude Energtique
On considre le sous ensemble {E1} form de larbre dentre (1), du solide intermdiaire (S) et de la bielle (2). Larbre dentre est entrane en rotation par rapport au bti (0) par un moteur M (non reprsent) en r 0 =r lui exerant un torseur couple . r M S1 Cm = Cm z0 Laction de rappel des deux ressorts sur la bielle (2) au point E est donne par le torseur glisseur r y3 = 2 k y r Re ssorts S o k est la raideur de lun des ressorts. 2 0 E Laction du support de guidage (3) sur la bielle (2) au point E est reprsente par le torseur : r r = FE = X Er x3 . S S r 2 3 mE = 0 E r r Laction de la pesanteur est g = g y0 o g est une constante positive.
Pour simplifier les calculs on admettra que toutes les liaisons sont parfaites. Questions
r r r 1) Calculer relativement au repre galilen R0 (O, x0 , y0 , z0 ) lnergie cintique de {E1} : EC ( E1 / R0 ) .
2) Faire le bilan des torseurs des actions mcaniques extrieures appliques sur {E1}. 3) Calculer la puissance de toutes les actions mcaniques extrieures et intrieures appliques sur {E1} r r r dans son mouvement par rapport au repre R0 (O, x0 , y0 , z0 ) . 4) Ecrire la relation qui dcoule du thorme de lnergie cintique appliqu {E1} dans son r r r mouvement par rapport au repre R0 (O, x0 , y0 , z0 ) .
Etude Dynamique
Laction du bti (0) sur le levier (4) au point B est reprsente par le torseur : r r r r = FB = X B x0 + YB y0 + Z B z0 S S r r r 4 0 mB = LB x0 + M B y0 B Laction de la pice forger sur le coulisseau porte marteau (5) est reprsente par le torseur : r r F0 y0 = F0 = r Pice S 5 0 C
Questions
1) Llment lastique (support (3) + les deux ressorts) est suppos de masse et dinertie ngligeable. a) Ecrire les quations qui dcoulent du thorme de la rsultante dynamique appliqu llment r r r lastique dans son mouvement par rapport au repre R0 (O, x0 , y0 , z0 ) . b) Ecrire les quations qu dcoulent du thorme du moment dynamique appliqu llment r r r lastique dans son mouvement par rapport au repre R0 (O, x0 , y0 , z0 ) . c) Dterminer en fonction de k et y, laction en D du levier (4) sur llment lastique ainsi que le composante de la force XE. 2) On considre le sous ensemble {E2} form du levier (4) et du coulisseau porte marteau (5). a) Faire le bilan des torseurs des actions mcaniques extrieures appliques sur {E2}. r b) Appliquer le thorme de la rsultante dynamique en projection dur y0 {E2} dans son r r r mouvement par rapport au repre R0 (O, x0 , y0 , z0 ) .
100
Kamel MEHDI
Juin 2009
ETUDE DUN REDUCTEUR DE VITESSE
On considre le rducteur de vitesse schmatis par figure 1. Il est constitu : r r r d'un bti (S0). On pose le repre R o (O, x o , y o , z o ) li (S0), r d'un plateau (S1) li l'arbre d'entre qui est en liaison pivot d'axe (O, y 0 ) avec le bti (S0). On r r r pose le repre R 1 (O, x 1 , y 0 , z 1 ) tel que le paramtre de mouvement de (S1)/(S0) est donn par r r r r l'angle 1 = ( x 0 , x 1 ) = ( z 0 , z 1 ) ,
d'un plateau conique (S2), de demi angle au sommet , li l'arbre de sortie qui est en liaison pivot r r r r d'axe (O, x o ) avec le bti (S0). On pose le repre R 2 (O, x 0 , y 2 , z 2 ) tel que le paramtre de r r r r mouvement de (S2)/(S0) est donn par l'angle 2 = ( y 0 , y 2 ) = ( z 0 , z 2 ) , r d'un galet sphrique (S3), de rayon R et de centre C, en liaison pivot autour de (C, u) . Cet axe de r r liaison est d'une part coplanaire avec (O, x o ) et (O, y 0 ) et d'autre part fait un angle constant r r r r avec (O, x o ) . On pose le repre R 3 (C, u, v, w ) li (S3) tel que le paramtre de mouvement de r r r r (S3)/(S0) est . Dans ce cas : = ( v 0 , v) = ( z 0 , w)
Par ailleurs, le galet (S3) est en contact ponctuel sans glissement en I et J avec respectivement les plateaux (S1) et (S2). Les caractristiques gomtriques sont dfinies sur la figure 1.
Travail demand Partie I : Etude cinmatique
1) Donner les torseurs cinmatiques des mouvements de (S1/S0), de (S2/S0) et de (S3/S0) : V (S1 / S o , V (S 2 / S o et V (S 3 / S o .
} {
O1
O2
2) Exprimer les conditions de roulement sans glissement aux points I et J. En dduire le rapport & des vitesses = 2 . &1 3) Calculer dans le mouvement par rapport (S1) : r a) l'acclration du point I li (S3) : (I S 3 / S1 ) , r b) l'acclration du point gomtrique I : (I / S1 ) .
On se propose de dterminer le centre dinertie G2 du plateau conique (S2) seul (sans larbre de sortie). Le plateau (S2), suppos homogne et dpaisseur ngligeable, est compos de deux surfaces :
une surface latrale, note (S21) de centre dinertie G21, un disque formant la base du plateau, note (S22) de centre dinertie G22. r r r Soit R( D, x 0 , y 2 , z 2 ) un deuxime repre li (S2) de manire que le point D concide avec le centre dinertie G22 du disque (S22). (Voir figure 2).
Les caractristiques gomtriques de (S2) sont dfinies sur la figure 2.

Questions
1) En appliquant le premier thorme de GULDIN, calculer, en fonction de r, H et , laire de la surface latrale (S21). r r r 2) Dterminer dans le repre R( D, x 0 , y 2 , z 2 ) la position du centre dinertie G21 de la surface conique (S21). r r r 3) Dterminer alors dans le repre R ( D, x 0 , y 2 , z 2 ) la position du centre dinertie G2 de tout le solide (S2).
S2
r y0
r i
r y2
H
r v0
B O2 O
r j r u r x0
S22 r
D
r z2
r x0
S3 J C A
S1 O1 On donne :
r IO1 = R1 x 0 r JO 2 = R2 y0
S21
S0
Figure 1
x1 1 x0
z2 z0 2 y2 y0
Figure 2
y0
y0
i z0
w z0
z0
1 z1
x0
x0
v0
y0
u z0 x0 u
v v0
Positions relatives des repres
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Kamel MEHDI
Juin 2009
ETUDE DUN SYSTEME DEMBRAYAGE
On considre le systme dun embrayage schmatis par la figure 1. Il est constitu : r r r Dun bti fixe (S0). Soit R(O, x, y, z) un repre li (S0).
Dun solide (S1) en liaison pivot daxe r r r r (O, x) avec (S0). Soit R 1 (O, x, y 1 , z 1 )
r y2
r y1
C B S2
S3 A
r z1
r x2
S1 O
r x
le repre li (S1). r r r r On pose = ( y, y 1 ) = ( z, z 1 ) .

De deux leviers identiques (S2) et (S2)
S0 C S4
B S2 S3 A
en liaison pivot avec (S1) daxe r r et Soit ( B, z1 ) ( B' , z 1 ) . r r r R 2 ( B, x 2 , y 2 , z 1 ) le repre li (S2). r r r r On pose = ( x, x 2 ) = ( y 1 , y 2 ) ,
r r OB = r y 1 et BA = L x 2 . (L et r sont
r z r z1
r y1
r y
r x
des constantes positives).

De deux masselottes (S3) et (S3).
Figure 1
r Dun plateau mobile (S4) en liaison glissire daxe (O, x ) par rapport (S1) et en contact r r ponctuel en C de normal (C, x ) avec (S2) et en C de normal (C' , x ) avec (S2).
1) Donner le torseur cinmatique du mouvement de (S1) par rapport (S0) au point B : { V (S1 / S 0 )} B . 2) Donner le torseur cinmatique du mouvement de (S2) par rapport (S1) au point A : { V (S 2 / S1 )} A . 3) Donner le torseur cinmatique du mouvement de (S2) par rapport (S0) au point A : { V (S 2 / S 0 )} A .
Le solide (S1) est compos (figure 2) :

dun arbre moteur (S11) assimil une tige dpaisseur ngligeable, de longueur L1 et de masse
m 1,
dun trier (S12) assimil une tige dpaisseur ngligeable, de longueur L2=2r et de masse m2,
103
Kamel MEHDI
Juin 2009
dun plateau (S13) assimil un disque dpaisseur ngligeable, de centre G, de rayon R et de r masse m3. On donne OG = L 3 x .
Questions :
r r r 1) Dterminer la matrice dinertie de larbre moteur (S11) au point O dans la base ( x, y 1 , z 1 ) : [I O (S11 )]( xr ,yr ,rz ) .
1 1
r r r 2) Dterminer la matrice dinertie de ltrier (S12) au point O dans la base ( x, y 1 , z 1 ) : [I O (S12 )]( xr ,yr ,rz ) .
1 1
r r r 3) Dterminer la matrice dinertie du plateau (S13) au point G dans la base ( x, y 1 , z 1 ) : r r r [I G (S13 )]( xr ,yr ,rz ) . En dduire sa matrice dinertie au point O dans la mme base ( x, y1 , z1 ) :
[I O (S13 )]( xr ,yr ,rz ) .

1 1 1 1
r r r 4) Calculer la matrice dinertie de tout le solide (S1) au point O dans la base ( x, y 1 , z 1 ) : [I O (S1 )]( xr ,yr ,rz ) .
r y1
S11 R G S13 S12
r y1
r z1
O L1
L2
r x
r z1
L3
Figure 2 : Schma du solide (S1)
104
Kamel MEHDI
Juin 2009

Sujets de Méca Géné 2009

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Problmes de Mcanique Gnrale

Problmes de Mcanique Gnrale

TABLE DES MATIERES

Problmes de Mcanique Gnrale

ETUDE DUN DISPOSITIF ANTI-REBOND

Partie II : Etude cintique et nergtique.

Problmes de Mcanique Gnrale

Etude du mouvement d'un Mange

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Partie I : Etude cinmatique

r r . Le champ de pesanteur est dfini par g = g z 0 .

Problmes de Mcanique Gnrale

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z0 V(I/R0) y1 x1 Roue (S2)

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ETUDE D'UNE BROCHE MULTIPLICATRICE

r n A : Vecteur unitaire dirig du point A vers le centre O1 de la sphre (S3) (alors N A 0 ).

Dterminer alors le rendement du mcanisme ( =

S1 (arbre moteur) S0 (corps fixe)

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ETUDE D'UNE REMORQUE MONO-ROUE

Partie I : Etude cinmatique

Problmes de Mcanique Gnrale

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ETUDE DUN MELANGEUR

X ij On note par = Yij Si S j Z ij

en fonction des paramtres et et crire une relation entre et

3) Donner le torseur cinmatique du mouvement de (S5) par rapport (S0) au point D 4)

En dduire le vecteur vitesse au point C : V (C S 4 / S0 ) .

{V ( S / S } . Donner le torseur cinmatique du mouvement de (S ) par rapport (S ) au point D {V ( S / S } . r

Problmes de Mcanique Gnrale

Problmes de Mcanique Gnrale

ETUDE DUN ROULEMENT A BILLES

(S1) (S2) Figure 1: Reprsentation schmatique du roulement billes

Partie II : Gomtrie des Masses

Problmes de Mcanique Gnrale

ETUDE DUN VENTILATEUR

r r r O dans la base ( x 3 , y 3 , z 2 ) est

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et faire une conclusion.

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Positions relatives des bases des repres

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ETUDE DUN VARIATEUR DE VITESSE A GALET

On pose : r r r r (S1 / R 0 ) = 1 x 0 ; (S2 / R 0 ) = 2 x 0 r r (S3 / R 0 ) = x1

r r AI = R1 y 0 ; BJ = R 2 y 0 r r r r CI = a x 0 + b y0 ; CJ = a x 0 b y0 1, R1, R2 a et b sont des constantes positives.

Problmes de Mcanique Gnrale

laction mcanique (S4) sur r F43 T (S4 S3 ) C = m r = 43 (C) C

la roue (S3) au point C est reprsente par le torseur 0 X 43 . Y M 43 43 r r r Z43 N 43 ( C , x ,y ,z )

ETUDE DE LA SUSPENSION DUNE MOTO

Problmes de Mcanique Gnrale

Problmes de Mcanique Gnrale

Problmes de Mcanique Gnrale

ETUDE DUNE POMPE A PETROLE BRUT

Partie I : Etude cinmatique

Problmes de Mcanique Gnrale

Partie II : Gomtrie des Masses Et Cintique

{C (S / S } . Dterminer le torseur dynamique {D( S / S } .

Problmes de Mcanique Gnrale

Etude du mcanisme lorsque la roue (S5) se trouve dans la position AB.

3) Etablir le nouveau systme d'quations traduisant le non glissement en A', B' et C.