II.

ELEMENTE DE MECANIC CLASIC

1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
1.1. Noiuni introductive
1.1.1. Relativitatea micarii. Sisteme de referina
In mecanica, micarea este o noiune fundamentala i reprezinta deplasarea sau
schimbarea poziiei unui corp in raport cu alte corpuri inconjuratoare.
Micarea este deci intotdeauna relativa, deoarece depinde de corpul la care ne
raportam, numit corp de referina.
Micarea corpurilor se desfaoara in spaiu i timp.
In mecanica clasica newtoniana spatiul i timpul sunt considerate entitai fizice
care au un caracter absolut (Isaac Newton in lucrarea "Philosophie naturalis
principia mathematica" / Principiile matematice ale filosofiei naturale , 1687).
In plus: -spaiul este considerat: tridimensional, infinit, continuu, izotrop i
omogen, avand o metrica universala absoluta, iar
- timpul este considerat: unidimensional, nelimitat, continuu, omogen i
ireversibil.
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
Spaiul fiind tridimensional, pentru definirea poziiei spaiale a unui corp faa
de corpul de referina se asociaza corpului de referina un sistem de
coordonate (SC) cu trei coordonate.
Sistemul de coordonate pentru determinarea poziiei spaiale impreuna cu un
"ceasornic" pentru masurarea timpului formeaza un sistem de referina (SR).
Un sistem de referina legat de un corp in micare libera se numete sistem
de referina inerial (SRI). (Ex. Pamantul: a
P,rot
=0.052 m/s
2;
a
P,rev
=0.006 m/s
2
)
Un sistem de referina legat de un corp in micare accelerata se numeste
sisteme de referina neinerial (SRN).
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
1.1.2. Sisteme de coordonate
a) Sistemul ortogonal de coordonate cartezian (x,y,z)
r

k z j y i x r

+ + =
Ex. Expresia analitica a vectorului de pozitie:
k A j A i A A
z y x

+ + =
k A A si j A A i A A
z y x

= = = ;
( )
0
x y z
i , j ,k versorii coordonatelor carteziene
ij jk ki triedru ortogonal
A , A , A componentele carteziene
ale vectorului A

= = =

- Expresia analitica a unui vector:

II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
b) Coordonate polare spaiale sau sferice (r,, )
. cos r z
, sin sin r y
, cos sin r x
=
=
=
[ ]
r x y z = + +
2 2 2
1
2
= arctg
y
x
[ ]
=
+ +
arccos
z
x y z
2 2 2
1
2

A A u A u A u
r r
= + +

( )
0
r
r r
r
u , u si u versorii coordonatelor sferice :
u u u u u u
triedru ortogonal mobil
A , A , A coordonatele sferice ale vectorului A

= = =

- Expresia analitica a unui vector:

- Relatii de transformare de coordonate:
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
c) Coordonate polare plane (r, )
x = r cos
y = r sin
[ ]
r x y = +
2 2
1
2
= arctg
y
x
r r
A A u A u

= +

( )
0
r
r r
r
u , u versorii coordonatelor polare plane :
u u reciproc perpendiculari
A , A coordonatele polare plane ale vectorului A

- Expresia analitica a unui vector:

- Relatii de transformare de coordonate:
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
d) Coordonate cilindrice (r, , z)
x = r cos ,
y = r sin ,
z = z
[ ]
r x y = +
2 2
1
2
= arctg
y
x
z = z
- Relatii de transformare de coordonate:
r r z z
A A u A u A u

= + +

( )
0
r z
r z z r
r z
u , u si u versorii coordonatelor cilindrice :
u u u u u u
triedru ortogonal mobil
A , A , A coordonatele cilindrice
ale vectorului A

= = =

- Expresia analitica a unui vector:

II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
1.1.3. Traiectoria i ecuaiile de micare
Traiectoria unui mobil este:
- curba spaiala descrisa de mobil in timpul micarii (C).
- locul geometric al extremitailor vectorului de poziie:
k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x ) t ( r

+ + =
Ecuaia vectoriala a micarii:
) t ( r r

=
(1)
(2)
Ecuaiile cinematice ale micarii:
x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) (3)
(ecuaiile parametrice ale traiectoriei)
Eliminand timpul din ecuaiile (3), se obin ecuaiile analitice ale traiectoriei:
F
1
(x, y, z) = 0 i F
2
(x, y, z) = 0. (4)
Ecuaia orara a micarii sau legea se micare:
s = s(t) (5)
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
1.2. Viteza
Definitie: Viteza este o marime vizica ce masoara rapiditatea miscarii si
indica orientarea acesteia
(6)
(7)
(8)
(9)
1 2
1 2
t t
s s
t
s
k v
m

= =

- viteza momentana:
s
dt
ds
t
s
v
t
= =

=
0
lim
Vectorul viteza
- vectorul viteza medie
2 1
2 1
m
r r r
v || r
t t t

= =

- vectorul viteza momentana
r
dt
r d
t
r
lim v
t

= =

=
0
Viteza in coordonate curbilinii
- viteza medie:

( ) 2 1 1 2 i i
s O' M ; s s s M M = = =
( )
2 1 i i
unde r OM sunt vectori de pozitie,iar r r r este vectorul deplasare = =


II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
Vectorul viteza momentana = vector tangent la curba in puctul M

v
dr
dt
dr
ds
ds
dt
s v = = = =

=
dr
ds
unde:
este versorul tangentei la curba C in punctul M
(13)
(14)
Expresia analitica a vectorului viteza

v
dx
dt
i
dy
dt
j
dz
dt
k v i v j v k
x y z
= + + = + +
; x
dt
dx
v
x
= = ; y
dt
dy
v
y
= =
v
dz
dt
z
z
= =
(10)
(11)
Modulul vectorului viteza
v v v v v v
x y z
= = + +

2 2 2
(12)
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
1.3. Acceleratia
Vectorul acceleraie medie
2 1
2 1
m
v v v
a || v
t t t

= =

Vectorul acceleraie momentana
r v
dt
v d
t
v
lim a
t

= = = =

0
- expresia analitica n coordonate carteziene
k a j a i a a
z y x

+ + =
; x v a
x x
= = ; y v a
y y
= = z v a
z z
= =
- modulul in coordonate carteziene
[ ]
2 1
2 2 2
/
z y x
a a a a a a + + = =

Definitie: Acceleratia este o marime fizica ce masoara viteza de variatie
a modulului si orientarii a vitezei
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
[ ]
2 / 1
2
4
2
2 / 1
2 2
(

+ = + = =
R
v
v a a a a a
n t


- modulul acceleratiei in coordonate intrinseci
Acceleraia n coordonate intrinseci
n a a a a a
n t n t

+ = + =


= =
t t
a
dt
dv
a
a
dv
dt
v
t
= =
n C v n
R
v
dt
d
v a
n

= = =
2
2

C v
R
v
a
n
2
2
= =
: ) , n (

- triedrul Frnet (triedru principal, triedru natural)
) , b , n (

gentei tan versorul

binormalei versorul b
principale normalei versolrul n

II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC

1.4. Tipuri principale de miscari
1.4.1. Miscarea rectilinie si uniforma (MRU)
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) . t t v z t z
, t t v y t y
, t t v x t x
z
y
x
0 0
0 0
0 0
+ =
+ =
+ =
- legile miscarii in coordonate carteziene:
( ) ( )
0 0
t t v r t r + =

- legea vectorial a vitezei:
ct
dt
r d
v = =

=
t
t
r
r
dt v r d
0 0

Micare rectilinie uniforma este micarea in care vectorul
viteza este constant in modul i orientare, ( ),
deci este un invariant al micrii.
- MRU este o miscare rectilinie de-a lungul dreptei
suport a vitezei ()
- Componenta perpendiculara a vectorului de pozitie
este un invariant al miscarii,
0
r const.

v const. =

Reprezentarea garafica a legii de miscare de-a lungul

Axei Ox pentru t
0
si x
0
0 in cazurile: v
1
>0 si v
2
<o.
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
1.4.2. Miscarea uniform variata (MUV)
- legea vectorial a vitezei:
( ) ( )
0 0
t t a v t v + =

. ct
dt
v d
a = =

=
t
t
v
v
dt a v d
0 0

- legea vectoriala a miscarii:
( )

v t
dr
dt
=
( ) [ ]

+ =
t
t
r
r
dt t t a v r d
0 0
0 0

( ) ( )
( )
2
2
0
0 0 0
t t
a t t v r t r

+ + =

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
2
0
0 0 0
2
0
0 0 0
2
0
0 0 0
2
2
2
x x
y y
z z
t t
x t x v t t a ,
t t
y t y v t t a ,
t t
z t z v t t a .

= + +

= + +

= + +

- legile miscarii in coordonate carteziene:

Micarea uniform variata este micarea n care vectorul
acceleraie este constant, , deci este un invariant
al micrii.
Componenta perpendiculara a vectorului viteza
este un invariant al miscarii,
a ct =

- legile vitezei in coordonate carteziene:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0 0
0 0
0 0
x x x
y y y
z z z
v t v a t t
v t v a t t
v t v a t t
= +

= +

= +

0
v const.

II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC

1.4.3. Miscarea circulara
Pentru descrierea miscarii circulare se pot utiliza: coordonata
curbilinie s sau coordonata polara unghiulara (vezi figura).
Relatiile evidente intre cele doua coordonate sunt:
R
s
' OO
M ' O
= =
R
s
R
s s
OO
M M
=

= = =
0 0
0
'

.
Marimi cinematice specifice micarii circulare:
- viteza unghiulara medie:
0
0
t t t
m

- viteza unghiulara momentana:

= =

=

dt
d
t
lim
t 0
- acceleraia unghiulara medie:
t
m

- acceleraia unghiulara momentana:

= = =

=

dt
d
t
t 0
lim
- Relaia de legatura dintre modulul vitezei liniare i viteza unghiulara:
dt
ds
v = =
t
s
t

0
lim =
t
R
t

0
lim =

R R
dt
d
R
t
R
t
= = =

0
lim
- Relaia de legatura dintre modulul vitezei liniare i viteza unghiulara:
a
dv
dt
t
= = ( )
d
dt
R R
d
dt
R

= = ;

a R
t
= .
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC

a
v
R
n vn Rn
n
= = =
2
2

- acceleraie totala:

a a a R R n
t n
= + = +
2
a aa R = = +

2 4
- acceleraia normala:
a
v
R
v R
n
= = =
2
2

- Relaii vectoriale dintre marimile cinematice specifice micarii
circulare utilizand triedrul Frnet:
v R; =


t
a R; =


( )
n
a R =


- Perioada T a micarii circulare uniforme reprezinta timpul in care mobilul
parcurge odata circumferina cercului . Pentru N rotatii efectuate in timpul t:
Din conditia de periodicitate:
T
t
N
=

T =
2

2 + = + ) ( ) ( t T t
- Legea micarii circulare uniforme:
( ) ( )
0 0
t t t = +
d
,
dt

=
0 0
t
t
d dt

=

- Frecventa ( ) sau "turaia" (n) a micarii circulare uniforme este inversul perioadei i exprima
numarul de rotaii complete efectuate de mobil; in unitatea de timp:

2
1
= =

=
T t
N
a) Miscarea circulara uniforma( )
v const. v / R const. = = =
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
b) Miscarea circulara uniforma variata ( ):
t t
a const. a / R const. = = =
- legea vitezei unghiulare:
( ) ( )
0 0
t t t = +
d
ct.
dt

= =
0 0
v t
v t
d dt =

- legea de miscare:
( )
d
t
dt

= ( )
0 0
0 0
r t
r t
d t t dt ( = +


( ) ( )
( )
2
0
0 0 0
2
t t
t t t

= + +
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
2. DINAMICA PUNCULUI MATERIAL
2.1. Principiile mecanicii clasice
( )
dt
p d
v m
dt
d
dt
v d
m F

= = =
F m a =

Dinamica abordeaz studiul micrilor mecanice lund n considerare cauzele care duc la
modificarea n timp a poziiilor , vitezelor i acceleraiilor sistemelor mecanice. Caracteristicile
eseniale al mecanicii clasice sunt exprimate prin axiomele sau principii enuntate de catre Isaac
Newton in lucrarea "Philosophie naturalis principia mathematica" / Principiile matematice
ale filosofiei naturale 1687:
Primul principiu sau principiul inertiei
ENUNT: Orice corp i menine starea de repaus sau de micare rectilinie
uniform att timp ct asupra sa nu acioneaz alte fore sau suma forelor care
acioneaz asupra sa este nul.
Acest principiu introduce notiunea de inertie, ca si proprietate a corpurilor de a se opune actiunii
altor corpuri. Masura inertiei corpurilor este masa inertiala, numeric egala cu masa gravifica
Principiul al 2-lea sau principiul fundamental
Acest principiu introduce notiune de forta, ca masura a interactiunii dintre corpuri.
- statice (de deformare sau echilibrare)
Efectele fortelor pot fi:
- dinamice (de modificare a starii de miscare, deci a vitezei)
ENUNT: O for ce acioneaz asupra unui corp de mas m i imprim acestuia o
acceleraie direct proportionala cu forta si invers proportionala cu masa acestuia:
unde reprezinta inpulsul corpului
v m p

=
F

F
a
m
=

II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC

2.1. Principiile mecanicii clasice
ji
F

ij
F

Principiul al 3-lea sau principiul actiunilor reciproce:

ENUNT: Cnd un corp i acioneaz asupra altui corp j cu o for numit
for de aciune, cel de-al doilea corp acioneaz i el asupra primului cu o for
numit for de reaciune, de aceeai mrime i de aceeai direcie, dar de
sens contrar, adic
Principiul independentei actiunii fortelor:
ENUNT: Dac mai multe fore (i = 1, 2, ..., n) acioneaz n acelai timp asupra unui
corp de mas m, fiecare dintre respectivele fore produce propria sa acceleraie, n
mod independent de prezena celorlalte fore, acceleraia rezultant fiind egala cu
suma vectorial a acceleraiilor individuale.
i
i
F m a
F ma

i i
i
i
F ma
F F

i
a a =

j i i j
F F =

j i i j
F F

II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
2.2. Transformrile lui Galilei i principiul relativitii clasice
"Legile mecanicii newtoniene (clasice) sunt aceleai n toate sistemele de
referin ineriale deci, sunt invariante la transformrile Galilei, adic sunt Galilei -
invariante sau G - invariante"
sau:
Fenomenele mecanice decurg la fel n toate sistemele de referin ineriale"
Rezult c, din punct de vedere al fenomenelor mecanice, toate sistemele de
referin ineriale sunt absolut echivalente. ntr-adevr, nici o experien mecanic
efectuat n interiorul unui laborator nu ne permite s determinm micarea sa rectilinie
fa de stelele fixe.
u ' v v

+ =
' a a

=

+ =
+ + =
. t ' t t
, t u r ' r r
0
0

II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
2.3. Teoreme i legi de conservare
2.3.1. Teorema i legea conservrii impulsului
- Impulsul unui punct material se defineste ca fiind produsul dintre masa acestuia
i vectorul vitez, adic
v m p

=
a) Teorema impulsului
- forma diferentiala:
"Viteza de variaie momentan a impulsului unui punct material este egal cu fora
rezultant ce acioneaz asupra punctului material n momentul respectiv"
F
dt
p d

=
dt
p d
F

=
- forma integrala:

= = =
2
1
2
1
1 2
t
t
dt F p d p p p

=
2
1
2 1
t
t
,
dt F H

unde marimea se numeste impuls al fortei
"Variaia impulsului unui punct material n intervalul de timp de la t1 la t2 este egal cu
impulsul forei rezultante ce acioneaz asupra punctului material n acest interval de
timp"
b) Legea de conservare a impulsului: Impulsul unui punct material izolat se
conserv".
. const p implica ce ceea , p sau dt / p d F Din = = = =

0 0 0
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
2.3.2. Teorema i legea conservrii momentului cinetic
Prin definiie, Momentul cinetic al unui punct material, n raport cu un punct fix numit
pol, este un vector egal cu produsul vectorial dintre vectorul de poziie al punctului
material n raport cu acel pol i impulsul punctului material (Fig.1).
v m r p r L

= =
sin rmv sin rp L L = = =

Momentul unei fore, n raport cu un pol este egal
cu produsul vectorial dintre vectorul de poziie al
punctului de aplicaie al forei n raport cu acel pol
i fora respectiv (Fig.2).
a)Teorema momentului cinetic
( ) F r
dt
p d
r p
dt
r d
p r
dt
d
dt
L d

= + = =
unde
reprezinta momentul fortei rezultante in raport cu polul O:
F r M

=
Fig. 1
Fig.2
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
- forma diferenial:
M
dt
L d

=
Viteza de variaie a momentului cinetic al unui punct material n
raport cu un pol este egal cu momentul , n raport cu acel pol, al
forei rezultante ce acioneaz asupra punctului material.
- forma integrala:
"Variaia momentului cinetic al unui punct material n intervalul de timp de la t
1
la t
2
este egal cu impulsul momentului forei rezultante ce acioneaz asupra punctului
material n acest interval de timp"
unde se numeste impuls al momentului fortei

=
) t (
) t (
dt M K
2
1
12


= = =
) (
) (
) t (
) t (
dt M L d L L L
2
1
1 2
2
1

b) Legea de conservare a momentului cinetic :
Momentul cinetic al unui material izolat se conserv".
. const L implica ce ceea , L respectiv dt / L d zulta Re
K si M F Din
= = =
= = => =
0 0
0 0 0
12

II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC

2.3.3. Lucrul mecanic, putere; energie cinetic, teorema energiei cinetice
a) Lucrul mecanic
<=> = ) r ( F F


( ) r d r F W

=
dt v r d

=

= =
2
1
2
1
2 1
r
r
t
t
,
dt v F r d F W

r F cos r F W

= =
const F =

b) Putere
- puterea medie
t
W
P
m

=
- puterea instantanee sau momentan
dt
W
t
W
lim P
t

=
0
v F
dt
r d
F P

= =
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
c) Teorema energiei cinetice
( )
|

\
|
=
|
|

\
|
= = = =
2
2
2
1
2
mv d
v
md v d v m dt v
dt
v m d
dt v F W

Energia cinetic a unui punct material este mrimea scalar egal cu semiprodusul
dintre masa i ptratul vitezei punctului material .
2
2
1
mv T =
dT Fdr Fvdt W = = =


2 2
1 1
2 1 12
r t
r t
T T T Fdr Fvdt W = = = =



Variaia energiei cinetice a unui punct material n decursul unei deplasri este egal cu
lucrul mecanic efectuat de rezultanta forelor ce acioneaz asupra punctului material n
timpul deplasrii respective.
Rezulta
si
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
2.3.4. Energia potenial i energia mecanic total
a) Cmpuri de fore conservative i energia potenial
W
1a2
= W
1b2
, sau W
1a2
- W
1b2
= 0
W
1a2
W
1b2
= W
1a2
+ W
2b1
= 0,
Lucrul mecanic efectuat de forele unui cmp conservativ ce acioneaz asupra unui punct material, n decursul
deplasrii acestuia pe o traiectorie nchis, este nul:

= 0 r d F

Energia potenial ntr-un punct al unui cmp conservativ de fore, n care s-a definit
un punct de referin (ro pentru care U(ro)=0) este egal cu lucrul mecanic efectuat de
forele cmpului pentru deplasarea punctului material din punctul de referin n
punctul dat, luat cu semn schimbat:
b) Energia potentiala

=
r
r
r d F ) r ( U
0

W r d F dU = =

dz F dy F dx F r d F dU
z y x
= =

dz
z
U
dy
y
U
dx
x
U
dU

=
;
z
U
k
y
U
j
x
U
i F k F j F i F
z y x
|
|

\
|

= + + =

r d
dU
U grad U F

= = =
II. ELEMENTE DE MECANIC CLASIC
d) Energia mecanic total

= = =
2
1
1 2 2 1
r
r
,
T T T r d F W

- teorema energiei cinetice:

- definiia energiei poteniale:
2 1 1 2 2 1
U U ) U U ( U W
,
= = =
Considerm o deplasare finit a punctului material sub aciunea unei fore conservative
2 1 1 2
U U T T =
2 2 1 1
U T U T + = +
Energia mecanic total a unui punct material aflat in camp de forte conservative,
calculata ca suma dintre energia cinetic i energia potenial a punctului material
se conserva.
Rezulta
sau
- Legea conservarii energiei mecanice totale:
E = T + U = const.