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CAPITULO 1. Introducción a los sistemas de control

capÍruro z.

c.rpÍrur,o ¡.

1-1. Introducción

I

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t-4. Diseño y compensación

l-5.

Contenido del libro

de .ir,"_u, áJ';;";"11:l .:1.':::

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Modelado matemático de sistemas de control

2-1. Introducción

?

2

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Función

O" trunrt.r"n.i" y a" r"rp""rr"'i*puiro

de control autom¿ticos

lurPurbu

el espacio de estados .

en el espacio ¿" "rrJ",

2-3. Sistemas

2-4. Modelado

en 2-5' Representación

,

¿. rirr"-", ¿" ".uu.ion;, ;;i;_

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renciales escalares

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Ejemplos de problemas y soluciones Problemas

Modelado

3- 1. Introducción

matemático de sistemas mecánicos y sisfemas eréctricos

.

3-2. Modelado -ur"'o¿,i.o ¿" ,iri.-", ;;"i;";

.

IX

I

1

4

7

9

10

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13

15

t1

29

35

39

42

45

60

63

63

63

7

vi

Contenido

3-3. Modelado matemático de sistemas eléctricos

Ejemplos de problemas y soluciones

Problemas

72

86

91

CAPÍTULO 4. Modelado matemático de sistemas de fluidos y sistemas térmicos

4-1. Introducción

4-2. Sistemas de nivel de líquido

4-3. Sistemas neumáticos

4-4. Sistemas hidráulicos 4-5. Sistemas térmicos

Ejemplos de problemas y soluciones

Problemas

' "

100

100

101

106

r23

136

140

153

CApÍTULO 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria

5-1. Introducción 5-2. Sistemas de Primer orden .

5-3. Sistemas de segundo orden .

5-4. Sistemas

5-5. Análisis

5-6. Criterio

de orden suPerior

de la respuesta transitoria con MATLAB " de estabilidad de Routh

de las acciones de control integral y derivativa en el comporta-

5-1 .

Efectos

mientolluvrllv

del sistema

5-8. Errores en estado estacionario

en 1os sistemas de control con realimenta-

ción unitaria

Ejemplos de pro

Problemas

blemas y soluciones

'

159

159

161

164

t79

183

212

2t8

225

231

263

CApÍTULO 6. Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las raíces 269

6-1. Introducción

6-2. Gráficas del lugar

de las raíces

6-3. Gráficas del lular de las raíces con MATLAB

6-4. Lugar

6-5.

de 1as ra?ces de sistemas con

" "

realimentación positiva

Diseño de sistemas de control mediante el método del lugar de las raí-

269

210

290

303

ces

6-6. Compensación

6-1. Compensación de retardo " "

6-8. Compensación

de adelanto " "

de retardo-adelanto

6-9.

ComPensación Paralela

Ejemplos de problemas y soluciones "

Problemas

308

311

321

330

342

347

394

CApÍTULO 7. Análisis y

diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en

fiecuencia

7-1. Introducción

7-2. Diagramas

de Bode

7-3. Dialramas Polares

7_4. Diagramas áe

ma-enitud logarítmica respecto de la fase

398

398

403

421

443

CAPÍTULO 8.

CAPÍTULO 9.

CAPÍTULO 10.

Contenido V¡i

7 -5.

7-6.

1-7.

7-8.

1-9.

t-10.

7 -tl.

7-12.

7-13.

Criterio de estabilidad

Análisis de

estabilidad de Nyquist

Análisis de estabilidad relariva

Respuesta en frecuencia en lazo cerrado de sistemas con realimentación unitaria

Determinación experimental

Diseño de sistemas de control

Compensación de adelanto Compensación de retardo Compensación de retardo-adelanto

de funciones de transferencia .

por el método de la respuesta en frecuencia

Ejemplos de problemas y soluciones

Problemas

.

445

4s4

462

417

486

49r

493

502

511

521

561

Controladores PID

8-1. Introducción

y controladores PID modificados

8-2. Reglas de

Ziegler-Nichols para

8-3. Diseño de controladores pID

cuencla

la sintonía de controladores pID

mediante el método de respuesta en fre-

8-4. Diseño de controladores

computacional

PID mediante el método de optimización

8-5.

8-6.

8-7.

Modificaciones de los esquemas de

Control con dos grados de libertad Método de asignación de ceros para

puesta

control PID

mejorar las características de res-

Ejemplos de problemas y soluciones

Problemas

Análisis de sistemas de control en el espacio de estados

9-1. Introducción

9-2- Representaciones en el

espacio de estados de sistemas definidos por su

función de transferencia .

9-3. Transformación de modelos

9-4. Solución de la ecuación de estado invariante con el

de sistemas con MATLAB

tiempo

9-5.

9-6.

Algunos resultados útiles en el análisis vectorial-matricial Controlabilidad

9-7. Observabilidad

Ejemplos de problemas y soluciones

Problemas

567

567

568

511

582

590

592

s95

614

641

648

648

649

6s6

660

668

675

682

688

720

Diseño de sistemas de control en el espacio de estados

10-1. Introducción

l0-2. Asignación de polos

19 1

10-4. Diseño de servosistemas .

722

722

723

735

739

751

Solución de problemas de asignación de polos con MATLAB

con observadores

10-5. Observadores de estado

10-6. Diseño de sistemas

I0-7. Diseño de sistemas de control con observadores

reguladores

.

718

786

Prólogo

Este libro introduce conceptos importantes en el análisis y diseño de sistemas de control. Los

lectores encontrarán un libro de texto claro y comprensible para seguir un curso en la universidad

sobre sistemas de control

Está

escrito para estudiantes de ingeniería mecánica, eléctrica, aeroes-

pacial o química. Se supone que el lector ha completado los siguientes prerrequisitos: cursos de carácter introductorio sobre ecuaciones diferenciales, transfbrmada de Laplace, análisis vecto- rial-matricial, análisis de circuitos, mecánica y termodinámica. Las revisiones principales hechas en esta edición son como sigue:

o

o

o

o

o

Se ha ampliado la utilización de MATLAB para obtener la respuesta de sistemas de control

a diferentes entradas.

Se demuestra la utilidad del enfoque de optimización computacional con MATLAB.

A 1o largo de todo el libro se han añadido nuevos problemas como ejemplos.

Con el fin de proporcionar espacio a temas más importantes se han suprimido ciertos mate- riales de ediciones previas que tienen una importancia secundaria. Los grafos de flujo de señal se han eliminado del libro. También se suprimió un capítulo sobre la transformacla de Laplace. En su lugar se presentan las tablas de transformada de Laplace y el desarrollo en fracciones simples con MATLAB en los Apéndices A y B respectivamente.

En el Apéndice C se da un corto resumen sobre el análisis vectorial-matricial.

Esta edición de Ingeniería de Control Moderna está organizada en diez capítulos. El conteni-

do del libro es el siguiente: El Capítulo I presenta una introducción a los sistemas de control. El Capítulo 2 trata el modelado matemático de sistemas de control. Se presenta también en este

capítulo una técnica de linealización de modelos matemáticos no lineales. El Capítulo 3 analiza el modelado matemático de los sistemas mecánicos y eléctricos. El Capítulo 4 trata el moclelado

de los sistemas fluídicos (tales como sistemas de nivel de líquido, sistemas neumáticos _v sisre-

mas hidráulicos) y sistemas térmicos.

X

Prólogo

El Capítulo 5 trata el análisis de la respuesta transitoria y el estado estacionario de los siste-

mas de control. MATLAB se utiliza extensivamente para el análisis de la respuesta transitoria. El

capítulo presenta el criterio de estabilidad de Routh para el análisis de estabilidad de los sistemas

de control. También se estudia el criterio de estabilidad de Hurwitz.

El Capítulo 6 aborda el análisis y diseño de sistemas de control mediante el lugar de las raí- ces, incluyendo los sistemas con realimentación positiva y los sistemas condicionalmente esta- bles. Se estudia con detalle la representación del lugar de las raíces con MATLAB. Se estudia el método del lugar de 1as raíces para el diseño de compensadores de adelanto, retardo y retardo-

adelanto.

El Capítulo 7 presenta el análisis y diseño de sistemas de control mediante la respuesta en frecuenciá. Se trata el criterio de estabilidad de Nyquist de una forma fácilmente comprensible. Se analiza el método de los diagramas de Bode para el diseño de compensadores de adelanto,

retardo y retardo-adelanto.

El Capítulo 8 estudia los controladores PID básicos y modificados. Se presentan con cierto detalle loi métodos computacionales (en MATLAB) para obtener valores óptimos de los pará-

metros de los controladores que satisfacen ciertos requisitos de las características de la respuesta

escalón. El Capítulo 9 presenta un análisis básico de los sistemas de control en el espacio de estados.

Se introducen los conceptos

El Capítulo 70 analiza

incluye la

de controlabilidad y observabilidad.

el diseño de sistemas de control en el espacio de estados. El estudio

asignación de polos, observadores de estado y control óptimo cuadrático. A1 final del

capítulo se presenta un análisis introductorio de los sistemas de control robusto.

El libro se ha estructurado con la finalidad de facilitar la comprensión gradual de la teoría del control al estudiante. Se ha tratado de evitar cuidadosamente razonamientos con un fuerte conte- nido matemático en la presentación del material. Se proporcionan demostraciones matemáticas cuando contribuyen a la comprensión de los temas presentados. Se ha realizado un esfuerzo especial para proporcionar ejemplos en puntos estratégicos de forma que el lector obtenga una mejor comprensión de la materia que se analiza. Además, se ofrecen al final de cada capítulo, excepto en el Capítulo 1, una serie de problemas resueltos (pro- blemas de tipo A). Se anima a1 lector a que estudie con cuidado todos estos problemas para obte- ner una comprensión más profunda de los temas analizados. Además, se proponen muchos pro-

blemas (sin solución) al final de cada capítulo, excepto en el Capítulo 1. Los problemas no

resueltos (problemas de tipo B) se pueden utilizar para que el alumno los resuelva en casa o como parte de un examen. Si este libro se usa como texto para un curso semestral (56 horas de clase) se puede cubrir la mayor parte del material omitiendo ciertas partes. Debido a la abundancia de problemas ejem- plos y problemas resueltos (problemas A) que pueden responder a muchas de las posibles pre-

guntas que el lector pueda plantearse, este libro puede también servir como un texto de auto

estudio para aquellos ingenieros que ya trabajan y que desean estudiar teoría de control básica. Quisiera expresar mi agradecimiento a los siguientes revisores de esta edición del libro: Mark

Campbell, Cornell University; Henry Sodano, Arizona State University; y Atul G. Kelkar, Iowa

State University. Finalmente deseo expresar mi más sincero reconocimiento a Ms. Alice Dwor-

kin, Associate Editor, Mr. Scout Disanno, Señor Managing Editor, y a todas las personas que han

estado involucradas en este proyecto, por la rapidez y el excelente trabajo de producción de este

libro.

Katsuhiko Ogata

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lntroducción 0 los sistemos

l - | lntroducción

de control

Las teorías de control que se utilizan habitualmente son la teoría de control clásica (también

denominada teoría de control convencional), la teoría de control moderno y la teoría de control robusto. Este libro presenta el tratamiento del análisis y diseño de sistemas de control basado en

la teoría de control clásica y teoría de control moderno. En el Capítulo 10 se incluye una breve introducción a la teoría de control robusto.

El control automático ha desempeñado un papel vital en el avance de la ingeniería y la cien- cia. El control automático se ha convertido en una parte importante e integral en los sistemas de

vehículos espaciales, en los sistemas robóticos, en los procesos modernos de fabricación y en

cualquier operación industrial que requiera el control de temperatura, presión, humedad, flujo, etc. Es deseable que la mayoría de los ingenieros y científicos estén familiarizados con la teoría y la práctica del control automático.

Este libro pretende ser un texto en sistemas de control para un nivel avanzado en el bachille-

rato o en la universidad. Todos los materiales necesarios se incluyen en el libro. La matemática relacionada con las transformadas de Laplace y el análisis vectorial y matricial se presentan en

apéndices separados.

Breve revisión de los desarrollos históricos de la

teoría y práctica

del con-

trol. El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador de velocidad centrí- fugo de James Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor, en el siglo diecio-

cho. Minorsky, Hazen y Nyquist. entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las

2

lngeniería de control moderna

etapas iniciales dei desanollo de la teoría de control. En 1922, Minorsky trabajó en controladores automáticos para el guiado de embarcaciones, y mostró que la estabilidad puede determinarse a

partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist diseñó un pro-

cedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerado, a partir de la respuesta en lazo abierto a entradas sinusoidales en estado estacionario. En 1934,

Hazen, quien introdujo el término sen)omecanismos para los sistemas de control de posición,

con relé, capaces de seguir con precisión una entrada

analizó el diseño de los servomecanismos

cambiante. Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia (especialmente los diagramas de Bode) hicieron posible que los ingenieros diseñaran sistemas de control lineales

en lazo cenado que cumplieran los requisitos de comportamiento. En los años cuarenta y cin-

cuenta muchos sistemas de control industrial utilizaban controladores PID para el control de la

presión, de la temperatura, etc. A comienzos de la década de los cuarenta Z\egler y Nichols esta-

blecieron reglas para sintonizar controladores PID, las denominadas reglas de sintonía de Zie' gler-Nichols. A finales de los años cuarenta y principios de los cincuenta, se desarrolló por com-

pleto el método del lugar de las raíces propuesto por Evans.

Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar de las raíces, que forman el núcleo de la teoría de control clásica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto más o menos

arbitrario de requisitos de compor-tamiento.

En general, estos sistemas son aceptables pero no

óptimos desde ningún punto cle vista. Desde el final de la década de los cincuenta, el énfasis en los problemas de diseño de control se ha desplazado del diseño de uno de los posibles sistemas

que funciona adecuadamente al diseño de un sistema óptimo respecto de algún criterio. Confbrme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y más comple-

jas, la descripción de un sistema de control moderno requiere una gran cantidad de ecuaciones. La teoría de control clásica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su

potencialidad cuando se trabaja con sistemas con entradas y salidas múltiples. Hacia 1960, debi-

do a la disponibilidad de las computadoras digitales fue posible el análisis en el dominio del

tiempo de sistemas complejos. La teoría de control moderna, basada en el análisis en el dominio del tiempo y la síntesis a partir de variables de estados, se ha desanollado para manejar Ia cre- ciente complejidad de las plantas modernas y los requisitos cada vez más exigentes sobre preci- sión, peso y coste en aplicaciones militares, espaciales e industriales. Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigó a fondo el control óptimo tanto de sistemas determinísticos como estocásticos, así como el control adaptativo y con apren-

dizaje de sistemas complejos. Desde la década de los ochenta hasta la de los noventa, los avances

en la teoría de control moderna se centraron en el control robusto y temas relacionados. La teoría de control moderna se basa en el análisis en el dominio temporal de los sistemas de ecuaciones diferenciales. La teoría de control moderna simplificó el diseño de los sistemas de control porque se basa en un modelo del sistema real que se quiere controlar. Sin embargo, la

estabilidad del sistema depende del enor entre el sistema real y su modelo. Esto significa que

cuando el controlador diseñado basado en un modelo se aplica al sistema real, éste puede no ser

estable. Para evitar esta situación, se diseña el sistema de control definiendo en primer lugar el

rango de posibles errores y después diseñando el controlador de fbrma que, si el error del sistema está en dicho rango, el sistema de control diseñado permanezca estable. El método de diseño basado en este principio se denomina teoría de control robusto. Esta teoría incorpora tanto la aproximación de respuesta en frecuencia como la del dominio temporal. Esta teoría es matemáti- camente muy compleja.

Capítulo 1. lntroducción a los sistemas de control 3

Como esta teoría requiere una base matemática de nivel de licenciados, la inclusión de la teoría de control robusto en este libro está limitada únicamente a aspectos introductorios. El lec- tor interesado en cletalles sobre la teoría de control robusto debería cursar previamente un curso de control de una licenciatura en una universidad.

Definiciones. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos términos

básicos.

Variable controlada y señal de control o variable manipulada. La variable controlada es

la cantidad o condición que se mide y controla. La señal de control o variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Cc¡ntrolar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para conegir o limitar la desviación del valor medido respecto del valor deseado.

En el estudio de la ingeniería de control, es necesario definir términos adicionales que se

precisan para describir los sistemas de control.

Plant&s. Una planta puede ser una parte de un equipo , fal vez un conjunto de los elementos

de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación particular. En este libro se llamará planta a cualquier objeto físico que se va a controlar (como un dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor químico o una nave espacial).

Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un

desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o pro- pósito determinados; o una operación artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva y

que consta de una serie de acciones o movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos

hacia un resultado o propósito determinado. En este libro se llamará proceso a cualquier opera- ción que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos químicos, económicos y biológi-

cos.

Sistemas, Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. El con-

cepto de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y dinámicos, como los que se encuen- tran en la economía. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas físicos, biológicos, económicos y similares.

Perturbaciones. Una perturbación es una seña1 que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una perturbación exÍerna se genera fuera del sistema y es una entrada.

Control realimentsdo. El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia, y 1o realiza tomando en cuenta esta diferencia. Aquí sólo se especifican con este tér- mino las perturbaciones impredecibles, ya que las perturbaciones predecibles o conocidas siem-

pre pueden compensarse dentro del sistema.

r

4 lngeniería de control moderna

l-2 Ejemplos de sistemas de control

En esta sección se presentarán algunos ejemplos de sistemas de control.

Sistema de control de velocidad. El principio básico del regulador de velocidad de

se ilustra en el diagrama esquemático de la Figura l-1. La cantidad de

admite en la máquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la veloci-

Watt para una máquina

combustible qu" ,á

dad de la máquina que se pretende y la velocidad real.

La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se

de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presión en ningún lado del cilindro

potencia. Si li velocidad real cae por debajo del valor deseado debido a una perturbación, la

ajusta

de

disminución

de la fuerza centrífuga del regulador de velocidad provoca que la válvula de control

se mueva hacia abajo, zar el valor deseado.

aportando más combustible, y la velocidad del motor aumenta hasta alcan- Pór otra parte, si la velocidad del motor aumenta por encima del valor de-

seado, el incremento en la fuirza centrífuga del regulador provoca que la válvula de control se mueva hacia ariba. Esto disminuye el suministro de combustible, y la velocidad del motor se

reduce hasta alcanzar e1 valor deseado.

En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la máquina y la

variable controlada es la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y la

velocidad real es la señal de error. La señal de control (la cantidad de combustible) que se va a

a la planta (la máquina) es la señal de actuación. La entrada externa que se aplica para la variable controlada es la perturbación. Un cambio inesperado en la carga es una pertur-

aplicar

uit"rur

bación.

Sistema de control de temperatura. La Figura 1-2 muestra un diagrama esquemático

t-

del control de temperatura de un horno eléctrico. La temperatura del horno eléctrico se mide

mediante un termómetro, que es un dispositivo analógico. La temperatura analógica se convierte

a una temperatura

un contro[ador

de entrada

programada, y si hay una discrepancia (error) el controlador envía una seña.l al

digital mediante un convertidor A/D. La temperatura digital se introduce en

mediante una interfaz. Esta temperatura digital se compara con la temperatura

Aceite a

+

baja tensión .

Combustible+

Váhula

piloto

I Cerrar

{ Abrir

Vállula

de control

Figura 1-1. Sistema de control de velocidad

Capítulo 1. lntroducción a los sisiemas de controi 5

Termómet¡o

Interfaz

Amplifi- Interfaz

cador

Controlador

t-a-rrt^d" I

i programaaa

I

Figura 1-2. Sistema de control de temperatura.

calefactor, a través de una interfaz, amplificador y relé, para hacer que la temperatura del horno

adquiera el valor deseado.

Sistemas empresar¡ales.

Un sistema empresarial está formado por muchos grupos. Ca-

grupo representará un elemento dinámico del sistema. Para la coffecta

este sistema áeben establecerse métodos de realimentación para informar de los

Iógros de cada grupo. El acoplamiento cruzado entre los grupos funcionales debe reducirse a un

operación de

da tarea asignada a un

minimo para evitar retardos de tiempo que no son deseables en el sistema. Cuanto más pequeño

sea dichó acoplamiento,

Un sistema

más regular será el flujo de señales y materiales de trabajo.

empresarial es un sistemaer lazo cerrado. Un buen diseño del mismo reducirá

el control administrativo requerido. Obsérvese que las perturbaciones en este sistema son

la falta de personal o de materiales, la interrupción de las comunicaciones, los errores huma-

nos, etc.

El establecimiento de un buen sistema de estimación, basado en estadísticas, es imprescindi-

una administración adecuada. Obsérvese que es un hecho bien conocido que el

comportamiento de tal sistema puede mejorar mediante el uso de tiempo de previsión o anticipa- ción. Con el propósito de aplicar la teoría de control para mejorar el comportamiento de este siste- ma, se debe representar la característica dinámica de los grupos componentes del sistema me- diante un conjunto de ecuaciones relativamente simples.

ble para lograr

Aunque es ciertamente un problema difícil obtener representaciones matemáticas de los gru- po, .o-ponentes, la aplicación de técnicas de optimización a los sistemas empresariales mejora

significativamente el comportamiento de tales sistemas. Considérese, como ejemplo, una estructura organizativa en ingeniería que está constituida

por una serie de grupos tales como gestión, investigación y desarrollo, diseño preliminar, experi- mentos, diseño de producto y delineación, fabricación y ensamblaje y verificación. Estos grupos se interconectan para constituir el sistema completo. Tal sistema se puede analizar reduciéndolo al conjunto más elemental de componentes nece-

sarios que proporciona

componente mediante un conjunto de ecuaciones simples. (El comportamiento

micas de cada

los detalles analíticos requeridos y representando las características diná-

dinámico de este sistema se puede determinar a partir de la relación entre los resultados progresi- vos y el tiempo.) Se puede dibujar un diagrama de bloque funcional utilizando bloques para representar las actividades funcionales e interconectar líneas de señal para representar la salida de información

6

lngeniería de control moderna

Investigación

v

desarrollo

Figura 1-3. Diagrama de bloques de un sistema de organización en ingenierÍa.

o producto de la operación del sistema. En la Figura 1-3 se muestra un posible diagrama de

bloque.

Sistema de control robusto. El primer paso para el diseño de un sistema de control es

la obtención del modelo matemático de la planta u objeto de control. En realidad, cualquier mo- delo de una planta que se quiere controlar incluirá un effor debido al proceso de modelado. Esto es, la planta real difiere del modelo que se va a utilizar en el diseño del sistema de control.

Una aproximaci