1.

Consideraii teoretice

Un sistem de reglare automat asigur meninerea funcionrii unui proces ntr-o stare curent ct mai aproape de o stare de referin. Evoluia ntregului proces are loc n sensul anulrii abaterii, respectiv a anulrii diferenei dintre valoarea prescris i valoarea msurat din proces, prin aceasta asigurndu-se compensarea efectului aciunilor externe (n principal cel al perturbaiilor).

Reglarea automat a nivelului lichidelor n instalaiile tehnologice este necesar n urmtoarele situaii: a) Instalaia poate funciona corespunztor numai n cazul asigurrii unui stoc constant de lichid ntr-un rezervor. De exemplu: nivelul apei n tamburul unui cazan de abur, nivelul lichidului ntr-un separator de faz din care aspir un compresor, nivelul de lichid n baza unei coloane de fracionare etc. b) Pentru realizarea funcionrii instalaiei tehnologice apare necesitatea modificrii nivelului lichidului. De exemplu: condensatoarele la care suprafaa activ a lichidului este modificat n funcie de sarcina de vapori, prin modificarea nivelului lichidului ntr-un rezervor cu seciunea tranversal tronconic. c) n scopul asigurrii unui debit constant la intrarea unei instalaii tehnologice chiar n situaia n care acest debit rezultat la ieirea unei instalaii tehnologice din amonte variaz n limite foarte largi. n acest caz, ntre cele dou instalaii tehnologice se intercaleaz un vas tampon n care se regleaz nivelul , astfel nct debitul de ieire din vasul tampon s fie constant. Procesele de reglare a nivelului se desfoar n general n vase deschise sau nchise. Un vas deschis este un obiect cu autoreglare avnd o comportare de tipul P1. Atunci cnd scurgerea unui vas aflat la presiunea atmosferic se face n altul aflat tot la presiunea atmosferic, debitul de ieire depinde direct de nivelul lichidului din vas.

n cazul vaselor nchise, n mod obinuit, debitul de ieire nu depinde de nivelul lichidului. Vasul nchis n care se regleaz nivelul devine un element integrator, fiind un obiect fr autoreglare. Ipoteza independenei debitului de ieire de nivelul lichidului este asigurat fie prin prezena unei pompe care extrage lichidul din vasul nchis la debit constant, fie prin aciunea unei presiuni importante deasupra lichidului din rezervor. Performanele unui sistem de reglare a nivelului sunt satisfctoare dac se menine nivelul n limitele de 5% fa de nivelul prescris. Modificri ale nivelului lichidului de 1% fa de valoarea impus, practic nu perturb cu nimic majoritatea proceselor tehnologice. n sistemele de reglare automat a nivelului, drept mrime de execuie se poate utiliza fie debitul de intrare Qi , fie debitul de ieire Qe. Atunci cnd debitul de intrare Qi este mrimea de execuie, debitul de ieire Qe constituie principala perturbaie i invers n cazul n care debitul Qe este mrimea de execuie. Caracteristica principal a vaselor n care se regleaz nivelul este constanta lor de timp, care n general este mult mai mare dect a celorlalte elemente componente din schema de reglare (traductorul i organul de execuie). Pentru SRA-N se utilizeaz, fie regulatoare cu aciunea discontinu, de tip bipoziional sau tripoziional, fie regulatoare cu aciune continu de tip P (cnd constanta de timp a obiectului reglat este mare i nu se impun restricii prea severe n legtur cu precizia de reglare), sau regulatoare de tip PI (n cazul obiectelor cu constant de timp mai mic de 1 minut i cnd se cere o precizie de reglare mai mare). Pentru msurarea nivelului lichidelor se folosesc frecvent dou metode: urmrirea suprafeei libere i msurarea presiunii hidrostatice exercitate de coloana de lichid din rezervor. Ca traductoare pentru caracteristice unui rezervor urmrirea suprafeei libere ale lichidelor se folosesc plutitoare sau imersoare. Msurarea nivelului lichidului prin urmrirea presiunii hidrostatice create de coloana de lichid, din rezervoarele deschise sau nchise, se realizeaz prin intermediul unui traductor de presiune absolut sau diferenial montat n mod corespunztor. Aceste traductoare transform presiunea hidrostatic a coloanei de lichid ntr-o deplasare liniar sau unghiular i apoi, prin intermediul unui adaptor de deplasare-curent, n semnal electric unificat (210) mA c.c. (adaptor ELT 370) sau (420) mA c.c. (adaptor tip FE cu balan de fore,traductorul VEGABAR-vezi lucrarea 2).

Ca organe de execuie n cadrul sistemelor de reglare a nivelului se utilizeaz robinetele de reglare. Schemele cele mai utilizate pentru reglarea automat a nivelului sunt date in figura 1 i 2. Dac aciunea perturbatoare este variaia debitului de ieire, organul de reglare se monteaz pe conducta de intrare. Dac aciunea perturbatoare este variaia debitului de intrare, organul de reglare se monteaz pe conducta de ieire. Cele mai utilizate sisteme de reglare sunt cele cu aciune continu (regulator de tip PI sau P), precum i sistemele de reglare bipoziionale.

Fig.1.

Fig.2. Scheme de reglare automata a nivelului

La recipientele sub presiune, variaia nivelului se poate produce datorit variaiilor brute ale presiunii. n aceste situaii este recomandabil utilizarea schemei de reglare automat din figura 3.

Fig.3.Schema de variatie a nivelului n aceast schem exist o bucl de reglare a debitului de evacuare, format din traductorul de debit Tr2, regulatorul R2 i elementul de execuie EE. Mrimea de intrare pentru regulatorul R2 este dat de regulatorul de nivel R1, pe baza informaiilor primite de la traductorul de nivel Tr1 i de la elementul de referin R f. Dac presiunea p crete brusc, debitul de evacuare tinde s creasc. n consecin, regulatorul de debit reacioneaz imediat, dnd comanda de micorare a debitului de evacuare, nainte ca nivelul s varieze n mod substanial. Dac perturbaia const ntr-o cretere a debitului de intrare, regulatorul de nivel R1 impune o mrime de intrare mai mare la regulatorul de debit R2. n acest fel, bucla de reglare a debitului realizeaz creterea impus a debitului de evacuare, astfel nct nivelul s se stabileasc la valoarea prescris. Un asemenea sistem de reglare automat, n care o bucl principal subordoneaz o bucl de reglare interioar, se numete sistem de reglare n cascad. 2. Modelarea procesului Se consider sistemul hidraulic din fig de mai jos, format dintr-o conduct, prevzut cu un robinet prin care se alimenteaz rezervorul cu un debit Q(t). Rezervorul, cilindric, cu aria bazei S, poate fi golit pe la baz printr-un alt robinet, cu debitul Q0(t). nlimea fluidului n vas este H(t). Pentru modelarea funcionrii sistemului se consider: mrimea de intrare, debitul de umplere Q(t) i mrimea de ieire, nlimea fluidului n vas H(t). Sistemul conine un singur element care poate acumula energie (rezervorul), astfel c este suficient o singur variabil de stare (aleas s coincid cu mrimea de ieire), H(t).

Fig.4.Sistem hidraulic n cazul general, curgerea prin robinetul de golire trebuie considerat turbulent, respectiv: - relaia ntre valorile instantanee ale presiunii la baza rezervorului P(t) i debitul Q0(t), neliniar, de forma: P(t)=kQ20(t), unde k este un parametru de valoare necunoscut; -relaia de legtur dintre valorile instantanee P(t) i H(t), considernd densitatea , este P(t)= gH(t); -rezult:

Bilanul volumetric pentru lichidul din rezervor, pe intervalul de timp [0, t] conduce la egalitatea:

care, prin derivare, furnizeaz ecuaia diferenial:

Dup nlocuirea valorii pentru Q0(t) se obine modelul matematic care descrie funcionarea sistemului hidraulic, exprimat sub forma unei ecuaii difereniale neliniare de ordinul I, cu coeficieni constani:

care evideniaz starea de forma:

Pentru reprezentarea printr-o diagram bloc, se utilizeaz notaia:

n care, H(t) se consider ieirea integratorului, iar w(t), intrarea n integrator:

Mrimea

w(t)

este

ieirea

unui

bloc

sumator

cu

intrrile

Semnalul H(t) de la ieirea integratorului se utilizeaz ca intrare ntr-un bloc neliniar care extrage radicalul, iar semnalul proporional cu factorul de proporionalitate
H (t )

se aplic la intrarea unui bloc

g / k

(fig.5. a).

Fig.5.Sistem hidraulic: a)modelul diagrama bloc; b) modelul diagrama bloc in functie de P(t) Prin nlocuirea blocului proporional
g / k

i blocului neliniar de extragere a

radicalului, se poate pune n eviden presiunea la baza rezervorului P(t) precum i relaia

neliniar prezentate n fig.6.

, care descrie curgerea turbulent (fig.2.b).

Schemele de simulare pentru sistemul hidraulic, realizate n mediul Simulink, sunt

Fig.3. Schemele Simulink pentru sistemul hidraulic din fig.2. Observaii: - blocurile utilizate n construirea diagramelor bloc prezentate i operatorii asociai corespund unor operaii elementare; - se pot concepe blocuri pentru care operatorii asociai s descrie succesiuni de operaii (expresii); - diagramele bloc conin informaiile necesare pentru abordarea problematicii inverse, adic scrierea sub form analitic a unei reprezentri intrare-stare-ieire.