ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

1. Tema: CONTROLADOR FUZZY EN LAZO CERRADO 2. Introduccin:

3. Definicin del Problema Se trata de mantener en posicin vertical una varilla que se apoya en un carrito movido por un motor. El sistema controlador fijar la fuerza F que debe realizar la fuerza del carrito. Las entradas al controlador son el ngulo (theta) que forma el pndulo con la vertical y su velocidad angular (omega). El preprocesado calcula la derivada y realiza un escalado al rango de valores [-100;100]. A la salida del postprocesado convierte a un rango de valores [-100;100] a los valores adecuados para el motor. 4. Diseo del controlador Reglas:

F
NG NP Z

NG
NG NP NP Z PP

NP
NP Z PP PP PP

Z
NP PP Z PP PP

PP
NP NP PG Z PP

PG
NP Z PP PP PG

PP PG

La implementacin del controlador se realizar nicamente con 4 reglas: R1: IF =Z & =Z THEN F=Z R2: IF =PP & =NP THEN F=NP R3: IF =Z & =NP THEN F=PP R4: IF =PP & =Z THEN F=PG

Determiner el valor de la function F , cuando x= [ ; ] =[10; -5] Funciones de membresa para (theta)

Funciones de membresa para (omega)

R1: 1 mn [0.667;0.833] = 0.667 R2: 2 mn [0.333;0.167] = 0.167 R3: 3 mn [0.667;0.167] = 0.167 R4: 4 mn [0.333;0.833] = 0.333

then F=Z then F=NP then F=PP then F=PG

Una vez obtenida el rea de la funcin, calculamos el centroide de la figura, para ello utilizamos la herramienta de Solid Works en el men Calcular elegimos Propiedades Fsicas. El resultado es:

As el valor de la funcin para x= [ ; ] =[10; -5] , F=[ ] =[23.51]. Utilizando la herramienta fuzzy en Matlab, tenemos: F=[ ] =[24].