Investeste in oameni!

FlexFORM PROGRAM DE FORMARE PROFESIONALA FLEXIBILA PE PLATFORME MECATRONICE

MODUL II- MECATRONIC I PLATFORME MECATRONICE PENTRU EDUCAIE I FORMARE FLEXIBIL Metode i tehnici de inovare i creativitate
Luigi Mistodie Department of Manufacturing, Robotics and Welding Engineering, Dunarea de Jos University of Galati

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

Cuprins
C1 - Metode i tehnici de inovare i creativitate Noiuni fundamentale privind mecatronica. Prototiparea rapid la scar. Studiu de caz: Platforma LEGO Mindstorm. C2 - Platforme mecatronice reconfigurabile Prototiparea rapid la scar. Limbajul grafic Lego Mindstorm Nxt blocuri funcionale. Elemente Lego de acionare i senzoriale. C3 - Creativitate Conceptul Learning by doing. Conceptul trial and error. Cursuri de tip Hands-on. C5 - Metode interactive de lucru n grup Analiza metodelor de lucru in grup. Algoritmi de control. Conceptul 6 thinking hats C6 - Dezvoltarea gndirii integratoare Integrarea n natur i n tehnologie. Gndirea integratoare, axat pe ansamblu, de tip top-down. Gndirea axat pe detaliu, de tip bottom-up

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

1. Noiuni introductive
Introducere Noiuni fundamentale privind mecatronica Mecatronica n practica i educaia inginereasc

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

Metode i tehnici de inovare i creativitate

Competene generale Cunoaterea i nelegerea conceptelor fundamentale impuse de tehnologia mecatronic; Exploatarea platformelor educaionale n scopul stimulrii transferului de cunoatere a capacitii de adaptare a cursantului/elevului la dinamica pieei muncii (programarea funcionalitii sistemelor mecatronice, cunoaterea, dezvoltarea i implementarea tehnicilor de control); Prototiparea rapid la scar redus a sistemelor mecatronice (realizarea de sisteme mecatronice la scar utiliznd structuri modulare reconfigurabile, programarea funcionrii); Gndirea sistemic, integratoare i deprinderea de a lucra n echip; Capacitate de analiz i sintez global a sistemelor moderne (mecatronice).

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

Noiuni fundamentale privind mecatronica

Fluxul tehnologic ctre integrarea mecatronic Mecatronica este prezent n toate domeniile de activitate

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

Conceptul de mecatronic
Conceptul de mecatronic s-a nscut n Japonia la nceputul deceniului al optulea al secolului trecut. Termenul n sine a fost brevetat de ctre concernul Yaskawa Electric Co. i a fost utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologic: mecanic - electronic informatic. Mecatronica este tehnologia mecanic cerut de societatea informaional. n tehnologia tradiional, elementele de baz sunt materialul i energia. n mecatronic, acestor dou elemente li se adaug informaia

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

Exemple de produse mecatronice

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

Practic tot ceea ce numim produs de inalta tehnicitate este produs mecatronic. Automobilul modern, robotii, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicatii, aparatura biomedicala, sistemele de transport inteligent, aparatura de cercetare, aparatura electrocasnica, aparatura cine-foto si audio-video, masinile agricole moderne etc., sunt exemple reprezentative de produse mecatronice.

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

In industrie
Lagre magnetice; Elemente constructive ale mainilor, cu electronic integrat; Sisteme de injecie electronice ; Sisteme automate pentru comanda vehiculelor; Maini unelte cu comand numeric; Roboi industriali; Roboi mobili i pitori, de diferite tipuri i configuraii; Vehicule cu ghidare automat; Avioane militare autonome; Rachete autoghidate; Sisteme pentru condiionarea aerului; Imprimante laser i plottere; Sisteme pentru citirea/scrierea informaiei

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

Macro si Micro Mecatronica

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

Relaia material-energie-informaie n tehnologia mecatronic

n tehnologia mecatronic informaia este componenta dttoare de ton. Aceast poziie a informaiei n raport cu materialul i energia este motivat de urmtoarele: informaia asigur satisfacerea nevoilor spirituale ale omului; numai informaia asigur creterea valorii nou adugate a tuturor lucrurilor; informaia nseamn cultur. Mecatronica n practica

i educaia inginereasc

Proiectarea tradiional

Relaia material-energie-informaie n tehnologia mecatronic

Proiectarea n mecatronic

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

Structura hard a unui sistem mecatronic

Sistemul de programare a sarcinilor Controlerul de secvee i micare Amplificatorul de putere Actuatorul Mecanismele i transmisiile mecanice Senzorii Dispozitivul de condiionare a semnalelor

Prototiparea rapida la scara redusa a sistemelor mecatronice (realizarea de sisteme mecatronice la scara utilizand structuri modulare reconfigurabile, programarea functionarii) Gandirea sistemic, integratoare si deprinderea de a lucra in echipa Capacitate de analiza si sinteza globala a sistemelor moderne (mecatronice)

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

Studiul mecatronicii reprezint o problem foarte complex ntrebarea este: care sunt sistemele cele mai adecvate acestui scop?

Studiul mecatronicii reprezint o problem foarte complex, ntruct, pe lng cunotine temeinice din domeniul mecanicii, electronicii i tehnicii de calcul, studentul trebuie s nvee i cum s integreze aceste pri n sistemele mecatronice, pentru a genera efectele sinergetice. Experiena multor universiti prestigioase din lume a confirmat faptul c roboii mobili i, n special, roboii LEGO programabili sunt sisteme mecatronice ideale, care pot fi utilizate pentru a emula competenele inginereti, interesul tiinific, ideile generale i creativitatea studenilor.

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

Prototiparea rapid la scar

Obiectivele principale vizeaz familiarizarea cursanilor cu conceptul de prototipare rapid la scar precum i cu modulele mecatronice, respectiv componentele LEGO. Noiuni teoretice Aplicaii Avantajele i dezavantajele componentelor LEGO: reconfigurabilitatea uurina n montare modelele se realizeaz rapid softul de programare are o interfa prietenoas Posibilitatea de a participa la competitii nationale si internationale Dezavantajul structurilor construite cu com ponentele Lego este fragilitatea i precizia sczut.

www.FIRSTLEGOleague.org

www.usfirst.org/roboticsprograms/ftc

www.wroboto.org

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

Sistemul LEGO Mindstorms NXT asigur un mijloc facil i eficient de a configura i reconfigura structuri de roboi mobili. El conine: Elemente mecanice, incluznd piese LEGO utilizate pentru a construi structuri mecanice, dar i diferite tipuri de cuple (articulaii), pinioane, curele etc.; Elemente electrice i electronice: motoare, diferite tipuri de senzori, sisteme de comand cu microcontrollere, interfee om-main, interfee ntre PC i microcontroller; Software pentru dezvoltarea programelor de comand a structurilor LEGO.

Competente dobandite: Programarea functionalitatii sistemelor mecatronice, cunoasterea, dezvoltarea si implementarea tehnicilor de control Prototiparea rapida la scara redusa a sistemelor mecatronice (realizarea de sisteme mecatronice la scara utilizand structuri modulare reconfigurabile, programarea functionarii) Gandirea sistemic, integratoare si deprinderea de a lucra in echipa Capacitate de analiza si sinteza globala a sistemelor moderne (mecatronice)

Controller-ul LEGO NXT Servomotoare CC Senzori analogici si digitali Gama larga de componente mecanice

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

Aspecte vizate in procesul educational Notiuni generale de electronica (know-how al elementelor electronice aferente LEGO) Programare in mediile BrixCC si NXC Interfatare senzori avansati (ex.: senzor de tip busola) Conceperea si constructia unei structuri mecanice dupa specificatii date (tip busola) Principiile programarii secventiale a miscarii Programarea a unei metode de control pentru busola mecanica Notiuni introductive metode de control (on-off, histereza, P, PID) Constructia sistemelor de pozitionare Programarea microcontrolerelor (de tip P) in mediile NXT-G Programarea microcontrolerelor (de tip P si PID)

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

2.1 Notiuni introductive privind sistemele reconfigurabile

www.flexform.ro

Investeste in oameni!

Studiu de caz: Platforma LEGO Mindstorms

Kitul Mindstorms NXT reprezint cea de-a doua generatie de componente LEGO didactice. Fa de prima versiune, ofer un nou design al componentelor mecanice, un controler programabil cu putere sporit de calcul i un set extins de senzori. Platforma este de tip open source astfel pot fi creai noi tipuri de senzori i actuatori compatibili. Kit-ul educaional LEGO Mindstorms NXT conine controlerul inteligent NXT, trei servomotoareun senzor de contacti, un senzor ultrasonic, un senzor de lumin si un senzor de sunet, o baterie rencrcabil, conectori i componente lego. Aceste componente pot fi utilizate pentru a interaciona cu mediul cu care vine n contact.
Parteneri LEGO MINDSTORMS Education (LEGO Group) National Instruments, www.NI.com. CEEO at Tufts University, www.LEGOengineering.com Carnegie Mellon University, Carnegie Mellon Universitys Robotics Academy, Pittsburgh, www.cmu.edu Dezvoltatori de senzori compatibili HiTechnic, www.hitechnic.com Vernier, www.vernier.com NXT LogIt (DCP Microdevelopments), www.logitworld.com TETRIX (Pitsco), www.LEGOeducation.us

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Descrierea programului
Pentru construirea unui robot exista trei pasi: construirea robotului Programarea robotului Testarea programului

Cu ajutorul componentelor LEGO se poate construi aproape orice fel de structura

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

2.2 Platforma LEGO Mindstorms

Lego Mindstorms: O provocare pentru competitie si educatie in mecatronica

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Constructia unei pltforme mecatronice mobile

Asamblarea structurii mecanice (a se vedea anexele)

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Baza mobila Instructiunile pentru construirea bazei mobile gasesc in anexele atasate suportului de curs. Aceasta trebuie sa arate in final, ca in figura alaturata. Programarea bazei mobile se realizeaza in softul NXT-G.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Programarea bazei mobile

Mai jos sunt afisate blocurile de comanda pentru programarea bazei mobile, pentru fiecare bloc fiind afisat panoul de comanda cu setarile necesare. Primul bloc executa o miscare de avans (5 rotatii pentru fiecare motor), puterea motorului fiind la 75%. Cel de-al doilea bloc are aceleasi setari, diferenta fiind directia deplasarii motoarelor.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Detectarea culorii Pentru ca platforma sa poata detecta culorile are nevoie de un senzor de culoare, ca si cel din figura de mai jos. Acesta se prinde pe platforma si se conecteaza la potul 3 al NXT-ului.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Programarea
In figura alaturata este prezentat programul pentru detectia culorii.

In prima faza sunt selectate motoarele B si C pentru a se deplasa inainte.

Senzorul de culoare este selectat sa reactioneze la culoarea rosie.

Motoarele avanseaza pana cand senzorul intalneste culoarea rosie. Al doilea bloc din program este un bloc de asteptare. Din categoriile pe care le are acest bloc, se selecteaza senzorul de culoare pe portul 3.
- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

In figura alaturata este prezentat panoul de comanda pentru al treilea bloc din program. Platforma, dupa ce senzorul detecteaza culoarea rosie, este programata sa se intoarca.

Motorul B face 2.65 rotatii cu puterea la 75%, dupa care se opreste. Ultima figura reprezinta panoul de comanda a ultimului bloc din program. Motoarele B si C fac 4 rotatii cu puterea de 75%, pentru ca, in final, platforma sa ajunga in punctul de unde a plecat

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Programarea

Blocurile pentru controlul shooter-ului sun prezentate in figura alaturata.

Platforma se deplaseaza inainte avand lumina verde aprinsa. Motoarele executa o rotatie si jumatate cu o putere de 50%, dupa care platforma se opreste pentru 0.5 secunde. Culoarea senzorului se schimba in rosu, dupa care platforma se opreste.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Motorul A executa o rotatie, moment in care prima bila din stativ este aruncata. Culoarea senzorului se schimba din rosu in albastru, pentru ca apoi platforma sa vireze la stanga, motorul B executand o rotatie si jumatate cu puterea de 75%. In final, motoarele B si C executa o rotatie si jumatate cu o putere de 75% pentru a ajunge in punctul de start al platformei. Ciclul acesta se repeta la infinit

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Localizarea obiectelor Programul pentru localizarea obiectelor este cel din figura alaturata, iar descrierea sa este prezentata mai jos. Platforma se misca in cerc avand lumina verde aprinsa.

Senzorul de culoare se conecteaza la portul 3 si se selecteaza culoarea verde

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

In momentul in care platforma intalneste un obstacol la o distanta mai mica de 40 cm, platforma se opreste iar senzorul isi schimba culoarea din verde in albastru si scoate un sunet de avertizare.

Daca obiectul nu isi modifica pozitia, senzorul isi schimba culoarea din abastru in rosu, iar platforma incepe sa arunce cate o bila la un interval de 2 secunde pana obstacolul isi modifica pozitia.
- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Senzori si actuatori aferenti platformei

Platforma are in dotare 4 senzori, si anume: senzorul tactil, senzorul de sunet, senzorul de lumina si senzorul de ultrasunete. Cu ajutorul acestor senzori, robotul poate executa diferite comenzi, cum ar fi sa reactioneze la impactul cu un anumit obstacol, sa raspunda la comenzi vocale, sa urmareasca un anumit traseu sau sa evite diverse obstacole.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Senzori si actuatori aferenti platformei

Robotul se deplaseaza pe 3 roti, dintre care 2 sunt conduse de 2 servo motoare. Se poate deplasa astfel inainte, inapoi si, de asemenea, poate executa si viraje. Cea de-a treia roata este o roata pivotanta. Cel de-al 3-lea servo motor este pentru a-i misca griperul, care il ajuta la prinderea obiectelor. in figura alaturata se poate observa structura interna a unui servomotor LEGO.
- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Programarea structurii
Programarea se face cu ajutorul softului Lego Mindstorms NXT. Aceasta consta in a impune miscari motoarelor si in a actiona senzorii. Dupa ce programul este gata se downloadeaza in NXT(creierul robotului), astfel, robotul executand miscarile care i-au fost comandate.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Principiile pasirii bipede

Pasirea bipeda se realizeaza prin schimbarea centrului de greutate in momentul deplasarii de pe un picior pe celalalt. Trunchiul se deplaseaza inainte, schimbandu-si centrul de greutate inaintea bazei de sustinere care este formata din membrele inferioare. Acelasi principiu este valabil atat pentru corpul uman, cat si pentru un robot biped.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Asamblarea picioarelor dupa instructiuni

Alpha-rex

(a se vedea instructiunile din anexe)

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice

Investeste in oameni!

Programarea fazelor mersului

Pentru programarea robotului se foloseste softul NXT-G. Fiecare picior se programeaza individual, acestea fiind actionate fiecare de catre un motor. Blocurile folosite in programarea fazelor mersului sunt cele de move si wait, cu ajutorul carora robotul este programat sa se deplaseze inainte, inapoi si sa se roteasca. Senzorii tactili folositi pentru constructia pasitorului biped sunt folosite pentru oprirea robotului in momentul apasarii acestora.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme mecatronice