Sunteți pe pagina 1din 6

SISTEME DE CONDUCERE UTILIZAND MODELUL INVERS AL ROBOTULUI Modelele dinamice utilizate sunt caracterizate prin asa numita dinamica

in sensul ca reletia de cauzalitate intrinseca corespunzatoare unei relatii naturale , marimile de intrare aplicate sistemului dinamic generand iesiri corespunzatoare. Astfel, pentru un robot cu o dinamica cunoscuta, aplicarea unei forte sau moment in articulatii determina anumite coordinate de miscare.Aceasta relatie de ordonare (M,q) corespunde unei relatii directe si este specifica oricaror modele naturale. In acest context, cunoscand pereche (M,q) ca asociata unui model direct, atunci prin analogie perechea (q,M) va corespunde unui model invers, sau, altfel formulata, problema poate fi rescrisa ca : dandu-se o dinamica directa, acesteia i se poate atasa o dinamica inversa? . Deci, daca se cunosc ecuatiile ce determina coordonatele q pe baza fortelor si momentelor aplicate M, se pot gasi ecuatiile ce permit generarea fortelor si momentelor cunoscand coordonatele generalizate q. Un astfel de model este denumit conventional model invers (figura 6.4)

M ROBOTT

ROBOT

Fig. 6.4 Studiul sistemelor inverse a fost formulat in primul rand in [98] si extins ulterior in o serie de lucrari.[97,99]. Aceasta dezvoltare a fost determinate de faptul ca un system invers este un regulator local caruia, se apliaca ca marimi de intrare, coordonatele dorite generand la iesire fortele necesare in articulatii. Aceste forte aplicate modelului direct vor reface la iesire coordonatele respective. In Fig. 6.5. este prezentata o structura ideala de conducere obtinuta prin conectarea la intrarea robotului a unui sistem ce implementeaza modelul invers al acestuia. Pentru fiecare secventa de comenzi dorite q d (t ) se obtin valorile fortelor (generalizate) corespunzatoare M(t) prin care se actioneaza efectiv robotul, iesirea q(t) fiind identica cu cea dorita.

qd

M(t)

q(t ) = q d (t )

ROBOT 1
CONTROLOR

ROBOT

qd

REGULATOR q * q c q *

ROBOT 1
M( t)

ROBOT
q*

Fig. 6.5 Un astfel de sistem de comanda este inaplicabil in practica, dificultatile fiind generate de imposibilitatea realizarii unui model invers ideal, a implementarii acestui model cat si a unor serii de factori perturbatori care pot altera comportarea robotului in conditiile sale reale de functionare. Aceste neajunsuri pot fi eliminate prin introducerea unei reactii inverse si utilizarea unui bloc regulator pentru stabilizarea general a sistemului, Fig. 6.5.b.

Pentru analiza cantitativa si calitativa a acestui system de conducere se va utilize modelul dinamic al robotului de forma: (6.83) J ( q ) q + N (q, q ) + G ( q ) = M Se vor considera ca marimi observabile, masurabile direct sau estimate dupa oproceduri specifice, pozitia, viteza si acceleratia in fiecare articulatie a miscarii, deci vectorul de iesire este definit prin :
.. .

Iar valorile prescrise, dorite sunt :

q (t ) . q(t ) = q (t ) .. q (t )

(6.84)

q d (t ) . * q d = q d (t ) .. q d (t )
Eroarea sistemului in circuit inchis va fi :

(6.85)

Compensarea erorii se realizeaza prin blocul regulator care genereaza marimile :

q(t ) . q * (t ) = q(t ) = q * d q * .. q(t )

(6.86)

q(t ) . q * (t ) = q(t ) = K q * (t ) .. q(t )

(6.87)

Unde matricea K este o matrice (3nx3n) ai carei coeficienti k ij determina legea de reglare. Conform schemei de conducere descrise, marimea de intrare in modelul invers se obtine de forma :

qc (t ) . * * qc (t ) = q c (t ) = q d (t ) + q * (t ) .. q c (t )
J * (qc ) q c + N * (q c , qc ) + G * (q c ) = M
Une :
J * (qc ) = J (q)
.. .

(6.88)

Comportarea dinamica a modelului invers al unui robot este descrisa de o ecuatie de forma : (6.89)

N * ( q c , q c ) = N ( q, q )

G * ( q c ) = G ( q)
Presupunand ca sunt respectate conditiile :

(6.90)

(6.91) q q , q O dezvoltare in serie Taylor in jurul lui d a ecuatiile (6.83) si (6.89), unde c sunt date de (6.86) si (6.88) respective, determina pentru modelul invers si direct urmatoarele relatii:

q < q d ; q < q d

J ( q d ) .. N ( q d , q d ) G (q d ) J ( q d ) q d + N ( q d , q d ) + G (q d ) + ( q+ + )q + q q q
.. .

N (q d , q d ) q
..

q + J (q d ) q = M
.

..

(6.92)

J (q d ) .. N ( q d , q d ) G (q d ) J (q d ) q d + N (q d , q d ) + G ( q d ) + ( q+ + ) q + q q q
.

N (q d , q d ) q
.

q + J ( q d ) q = M

..

(6.93)

Scazand membru cu membru aceste doua relatii, rezulta :

J ( q d ) .. N ( q d , q d ) G ( q d ) ( q+ + )(q q ) + q q q

N (q d , qd ) q
.

( q q )+ J (qd )( q q ) = M

..

..

(6.94)

Introducand relatiile :

J (q d ) .. N ( q d , q d ) G (q d ) q+ + = P1 q q q

N (q d , q d ) q
J ( q d ) = P3 Ecuatia (6.94) devine :
.

= P2

P1 ( q q ) + P2 ( q q) + P3 ( q q) = 0
Dar variatiile q, q, q sunt determinate de regulator dupa relatii de forma :
. ..

..

..

(6.95)

q = K 1 q

q = K2 q
q = K3 q
.. ..

(6.96)

Unde K 1 , K 2 , K 3 sunt matricile de reglare (n*n), componente ale latricei generale K. Utilizand aceste relatii in ecuatia (6.95), rezulta :

P1 ( I K 1 ) q + P2 ( I K 2 ) q + P3 ( I K 3 ) q = 0

..

(6.97)

Ecuatia (6.97) defineste regimul dinamic al sistemului de conducere, o evolutie corecta a acestuia insemnand tinderea spre . .. zero a abaterilor q, q, q . Considerand ca matricea P3 ( I K 3 ) admite o inverse, L:

( P3 ( I K 3 )) 1 = L Atunci ecuatia (6.97) poate fi rescrisa sub forma:

q = LP1 ( I K 1 )q LP2 ( I K 2 ) q
Sau:

..

(6.98)

. 0 I q q = .. . q LP1 ( I K 1 ) LP2 ( I K 2 q . q q = Q . .. q q

(6.99)

(6.100)

Ultima relatie indica procedura de calcul a sistemului de reglare. Tinderea spre zero a abaterilor q, q este realizata daca matricile K i ale regulatorului determina asignarea valorilor proprii ale matricei Q in semiplanul stang. Pentru exemplificare se va considera robotul in coordinate cilindrice, descries prin ecuatiile dinamice:

J1 (d3 ) 1 + B1 (d 3 , d 3 , 1 ) = M 1
m ' d 2 + m ' g = F2
( m3 + m n ) d 3 + B2 ( d 3 , 1 ) = F3
In conformitate cu rezultatele de mai sus se obtine :
.. .

'

..

..

1 q= d 2 d 3

1 q = d 2 d 3

1 q = d 2 d 3

M 1 1 F P1 = 2 F1 3 1

M 1 d 2 F2 d 2 F3 d 2

M 1 ' 0 0 ( J 1 + B1 ) d 3 d 3 d 3 F2 = 0 0 0 d 3 B2 0 0 F3 d 3 d 3

M 1 . 1 F2 P2 = . 1 F3 . 1

M 1 d2 F2 d2 F3 d2
. . .

M 1 . d3 F2 = . d3 F3 . d3

B1 . 1 0 B2 . 1

B1 . d3 0 0 0 0 0

J 1' P3 = 0 0

0 m' 0

0 ( m3 + m N ) 0

Regulatorul sistemului de conducere este definit de matricile :

k111 k121 k131 1 1 1 K 1 = k 21 k 22 k 23 k 1 k 1 k 1 32 33 31

k11 2 k12 2 k13 2 2 2 2 K 2 = k 21 k 22 k 23 k 31 2 k 32 2 k 33 2

k11 3 k12 3 k13 3 3 3 3 K 3 = k 21 k 22 k 23 k 3 k 3 k 3 32 33 31

Unde K 1 , K 2 , K 3 determina reglajul pozitiei, vitezei si acceleratiei, respectiv. Determinarea coeficientilor matricilor de reglare nu este in general o problema simpla. Pentru acest exemplu, in scopul obtinerii pe o cale mai usoara a legii de reglare, se impune ca :
3 1 P =I 3(I K )

Cu aceasta conditie, cunoscand din calculele anterioare P 1, P 2,P 3 , Prin alegerea matricilor A si B conform performantelor si raspunsului indicial dorit, (relatia 6.97)se determina K 1 , K 2 , K 3 , :

K 3 = I P3

P1 ( I K 1 ) = A P2 ( I K 2 ) = B
Unde :
A = diag (a1 , a 2 , a3 ) B = diag (b1 , b2 , b3 ) Cu aceste restrictii, ecuatiile (6.99),(6.100) conduic la sistemul perturbat decuplat.

1 + b1 1 + a1 1 = 0

..

d 2 + b2 d 2 + a 2 d 2 = 0
d 3 + b3 d 3 + a3 d 3 = 0
k ij , astfel In conditiile in care P 1, P 2,P 3 depind de parametrii miscarii, se pot alege parametrii matriciali incat pentru intreg domeniul de variatie a parametrilor, stabilitatea ecuatiilor abaterilor sa fie asigurata :
.. .

..

bi 4ai ,

a i > 0,

bi > 0

Structura intregului sistem de conducere este prezentata in Fig. 6.6.

ROBOT

1d , d 2 d .d3d , 1 , d 2 , d 3 , d , d 2 d , d 3d ]

..

..

..

Reactie dupa pozitie

[ 1 , d 2 , d3 ]
1 , d 2 , d 3 ]
. . .

Reactie dupa viteza

Reactie dupa acceleratie


Fig.6.6

1 , d 2 , d 3 ]

..

..

..