UNIVERSIDAD AUTNOMA DE CIUDAD JUREZ INSTITUTO DE INGENIERA Y TECNOLOGA

JORGE ARTURO PEREZ VENZOR TEORIA DE CONTROL Polos, ceros y estabilidad

LIDIA ANAI ROMN PEREYRA 98772

10 MAYO 2013

Introduccin.
Un requerimiento importante para un sistema de control es que debe ser estable. Esto significa que si al sistema se aplica una entrada de magnitud finita, entonces la salida debera tambin ser finita y ningn modo infinita, es decir, incrementarse dentro de un lmite. Se tratan las condiciones que se deben satisfacer para sistemas estables. Para sistemas lineales el requerimiento de estabilidad se puede definir en trminos de los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado. Los polos son las races del polinomio del denominador de la funcin de transferencia y los ceros las races del polinomio del numerador de la funcin de transferencia. 1

W. Bolton. Ingeniera de control. Ediamac. 2da Edicin. Mxico, agosto 2001.

Definicin de estabilidad.
Para que un sistema de control sea til, lo primero que debe cumplir es que sea estable. Si el sistema es estable no existe rgimen permanente aunque numricamente se puedan encontrar los valores de los lmites en el dominio de Laplace. Por lo tanto, asegurar la estabilidad del sistema debe ser un paso previo al clculo numrico de los errores en rgimen permanente.2 Un sistema se puede definir como estable si toda entrada acotada, es decir, finita, produce una salida acotada. De esta manera, por ejemplo, para toda entrada escaln aplicada a un sistema la salida debe ser finita. Un sistema no es necesariamente estable si una sola entrada escaln produce una salida finita: toda entrada escaln debe producir salidas finitas. De manera alternativa, un sistema se puede definir como estable si al estar sujeto a una entrada impulso la salida tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. Si, al responder a la entrada impulso, la salida del sistema tiende a infinito a medida que el tiempo tiende a infinito, entonces el sistema es inestable. Sin embargo, si la salida no tiende a cero o no crece a infinito, pero tiende a un valor finito diferente de cero, se dice entonces que el sistema es crtica o marginalmente estable. 3 Se puede decir que est es la caracterstica ms importante de los sistemas de control ya que, en un sistema estable, la seal de salida al tener un cambio de cualquier tipo en la entrada, no sale de los lmites establecidos, por el contrario, se mantiene en una posicin sino igual, por lo menos paralela a la seal e entrada. Existen tres mtodos para el clculo del a estabilidad, ellos son:4 Calculo de las races de la ecuacin caracterstica (polos) Criterio ROuth-Hurwitz Criterio de Nyquist

Apuntes de la materia de teora de control. M.C Jorge Arturo Prez Venzor. Electrnica industrial. Septiembre 2009. 3 W. Bolton. Ingeniera de control. Ediamac. 2da Edicin. Mxico, agosto 2001. 4 Estabilidad. Castillo Rubio Paolo. Instrituto de la universidad de concepcin. 5 mayo 2008.

Polos y ceros.
Considerando un sistema descrito por la Ecuacin dada tomando la transformada de Laplace y resolviendo para la razn de salida Y(s) a la entrada X(s), la funcin de transferencia del sistema G(s) ser:

El denominador es un polinomio en s que es igual que en la ecuacin caracterstica del sistema. Recordando que la ecuacin caracterstica es obtenida a partir de la EDO homognea, y haciendo el lado derecho de la ecuacin igual a cero. Las races del denominador son denominadas los polos de la funcin de transferencia. Las races del numerador son denominados los ceros de la funcin de transferencia (estos valores de s hacen a la funcin de transferencia igual a cero). Factorizando numerador y denominador se tiene:

donde zi = ceros de la funcin de transferencia pi = polos de la funcin de transferencia Las races de la ecuacin caracterstica, las cuales son los polos de la funcin de transferencia, deben ser reales o deben ocurrir como pares de complejos conjugados. En adicin, las partes reales de todos los polos deben ser negativas para que el sistema sea estable. Un sistema es estable si todos sus polos se ubican en el lado izquierdo del planos La ubicacin de los ceros de la funcin de transferencia no tienen ningn efecto sobre la estabilidad del sistema! Ellos ciertamente afectan la respuesta dinmica, pero no afectan la estabilidad5 Ceros 1. El valor(es) para z donde el numerador de la funcin de trasferencia es igual a cero 2. Las frecuencias complejas que hacen que la ganancia de la funcin de transferencia del filtro sea cero.

Control de procesos. 6.7 polos y ceros de la funcin de transferencia. Moncada Luis.

Polos 1. El valor(es) para z donde el denominador de la funcin de transferencia es igual a cero 2. Las frecuencias complejas que hacen de la ganancia de la funcin de transferencia del filtro se infinita.6

Grafica de polos y ceros.

Cuando graficamos estos en su plano s o z, representamos los ceros con o y los polos con x. Vea este modulo para observa detalladamente como graficar los ceros y polos en la transformada-z en el plano-z.

EJEMPLO 1 Encuentre los polos y ceros de la funcin de trasferencia H(s)=s2+6s+8s2+2 y grafique los resultados en el plano-s. Lo primero que tenemos que reconocer que la funcin de transferencia ser igual a cero cuando lo de arriba, s2+6s+8, sea igual a cero. Para encantar que esto iguala a cero factorizamos esto para obtener, (s+2)(s+4). Esto da a ceros en s=-2 y s=-4. Si esta funcin hubiera sido ms complicada, tal vez tendramos que usar la formula cuadrtica. Para los polos, tenemos que reconocer que la funcin de transferencia ser infinita cuando la parte de abajo es cero. Esto sucede cuando s2+2 es cerro para encontrar esto, tenemos que factorizar la funcin esto nos da (s+i2)(si2). Lo que significa que tenemos races imaginarias de i2 y (i2)7 Al graficar esto nos da Figura 1

Polos y ceros. Explica polos y ceros de las funciones de transferencia. Baraniuk Richard
Ibd.

Figura 1: Mestra de la Grafica

Estabilidad y polos.
La estabilidad de un sistema se puede determinar considerando cmo cambia la salida con el tiempo despus de una entrada impulso. Con un sistema estable la salida deber tender a cero con el tiempo, y con un sistema inestable la salida con el tiempo. Considere un sistema sin ceros y un polo en -. La funcin de transferencia G(s) ser: ( ) Por lo tanto, la salida 0a(s) est relacionada con la entrada , (s) mediante

( )

( ) ( ) y de esta manera

Si el sistema est sujeto a un impulso unitario, entonces ( )

sta es una transformada de Laplace de la forma 1/(s+a) y as, la transformada inversa da por resultado:

El valor de decrece con el tiempo, hacindose cero en un tiempo infinito, por lo tanto, el sistema es estable. Ahora considere un sistema sin ceros y un polo en +2. La funcin de transferencia G(s) ser: ( ) Por lo tanto:

( ) Para impulso unitario, ( ) y, de esta manera

( )

( ) sta es una transformada de Laplace de la forma 1/(s+a) as, la transformada inversa da por resultado:

A medida que t se incrementa, el valor de sistema es inestable. 8

tambin se incrementa, por lo tanto, el

El criterio de estabilidad de Routh - Hurwitz.

Conocer las races de la ecuacin caracterstica, para comprobar si las partes reales de todas ellas son negativas y asegurar as que el sistema es estable, es difcil cuando el orden del sistema es superior a dos. El problema se incrementa si adems, los coeficientes de la ecuacin no son valores numricos, sino que dependen de algn parmetro variable. El criterio de Routh-Hurwitz aplicado a la ecuacin caracterstica de un sistema permite conocer si es estable o no, sin necesidad de calcular las races de dicha ecuacin caracterstica.
8

W. Bolton. Ingeniera de control. Ediamac. 2da Edicin. Mxico, agosto 2001.

Sea la funcin de transferencia (6.1)

Su ecuacin caracterstica (4.1) posee coeficientes ai reales.

Primero se comprueba que todos los coeficientes ai sean positivos. Si hubiese algn coeficiente nulo o negativo, el sistema no sera estable. Si se cumple la condicin anterior, que se conoce como condicin de Cardano-Vite, el sistema puede ser estable o no. Para comprobar si es estable, se disponen los coeficientes ai de forma que sigan el patrn impuesto por la siguiente tabla:

Donde los coeficientes ai se distribuyen en las dos primeras columnas. Los coeficientes de las sucesivas filas se calculan empleando los coeficientes de las dos columnas inmediatamente superiores. As los coeficientes bi se calculan como sigue:

Anlogamente, los coeficientes ci se calculan:

A partir de un momento, los coeficientes de las filas valen sucesivamente cero. Estos ceros a veces son necesarios para calcular coeficientes posteriores. Se puede observar que el clculo de los coeficientes sigue un patrn que se puede memorizar. El denominador siempre es el primer coeficiente de la fila inmediatamente superior. El numerador depende de los coeficientes de las dos filas inmediatamente superiores y es la diferencia de dos productos cuyos trminos poseen una posicin cruzada. Para sucesivos coeficientes, los dos primeros trminos siempre se emplean en el producto cruzado, mientras que los otros dos van avanzando. El proceso acaba cuando se calcula la fila de coeficientes en s0, que slo posee un coeficiente no nulo, d en la expresin (5.3) . El criterio afirma que el sistema es estable si y slo si todos los coeficientes de la primera columna de Routh-Hurwitz son positivos. Es, por tanto, una condicin necesaria y suficiente. La primera columna la forman los primeros coeficientes de todas las filas. Aunque el criterio slo se fije en los primeros coeficientes, las filas hay que completarlas enteras, porque todos los coeficientes son necesarios para calcular los inferiores. Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz, es posible conocer el nmero de polos del sistema que estn en el semiplano de parte real positiva. Existen tantos polos con parte real positiva como cambios de signo aparecen a la largo de la primera columna de Routh-Hurwitz. Es importante recalcar que criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta, es decir, se limita a mostrar si el sistema es estable o no, sin indicar el grado de estabilidad o inestabilidad, lo prximo o lo alejado que se est de volverse inestable o estable.9

Dado que la estabilidad de un sistema dinmico est determinada por la ubicacin de los polos de su funcin de transferencia, es decir por la ubicacin de las races de un cierto denominador, planteamos ahora el siguiente problema:

W. Bolton. Ingeniera de control. Ediamac. 2da Edicin. Mxico, agosto 2001.

Cmo determinar si las races de un polinomio como (1) estn ubicadas todas en el semiplano izquierdo?

Antes de contestar esta pregunta, hacemos notar lo siguiente: Si el polinomio tiene coeficientes de signos diferentes, o coeficientes cero, entonces tiene al menos una raz en el semiplano derecho o en el eje imaginario. Si el polinomio tiene todos sus coeficientes del mismo signo, no podemos extraer conclusiones a priori sobre la ubicacin de sus races. Para demostrar lo anterior, supngase primero que el polinomio tiene slo races reales, y por tanto puede factorizarse as:

Si las races son todas negativas, los trminos sern todos positivos, y en general el producto tendr todos los coeficientes positivos. De esta forma, los coeficientes de (1) sern todos positivos o todos negativos, dependiendo del signo de G en (2). Por esta razn, si p(s) tiene coeficientes de signos diferentes o cero, necesariamente al menos un trmino debe ser negativo, lo que implicara que tendra al menos una raz positiva (en el semiplano derecho). Ahora supngase que (1) tiene dos races complejas conjugadas:

El producto de los trminos que tienen que ver con las races complejas es:

Si, es decir si las races estn en el semiplano izquierdo, (4) tendr slo coeficientes positivos, y por tanto (1) tendr todos sus coeficientes del mismo signo (positivos si G es positiva y negativos si G es negativa).

Como consecuencia de lo anterior, si (1) tiene coeficientes de signos diferentes, o cero, podemos asegurar que tiene una o ms races en el semiplano derecho o en el eje imaginario. Si por el contrario tiene todos los coeficientes de igual signo, es necesario realizar otro tipo de pruebas antes de establecer la ubicacin de sus races.

Una de esas pruebas se conoce como la prueba de Routh-Hurwitz, para lo cual es necesario primero construir un arreglo especfico con los coeficientes de (1). 10

Estabilidad relativa.
En secciones anteriores se han dado varios criterios de estabilidad que permiten determinar si un sistema es o no estable. En el caso de las integrales de Bode, el criterio incluso establece los lmites y los efectos al disear un compensador. A continuacin se presentan dos criterios conocidos como mrgenes de estabilidad los cuales permite determinar no solamente si un sistema es estable sino, que tan estable o inestable es este. 1. Margen de Ganancia (MG): El margen de ganancia es el aumento en la ganancia del sistema cuando la fase es de 180o que resultar en un sistema marginalmente estable con la interseccin del punto -1+j0 en el diagrama de Nyquist. Matemticamente se dene como: MG = 20 log(|GH(jw)|). 2. Margen de Fase (MF): El margen de fase es la cantidad de desplazamiento de fase de GH(jw) a la magnitud unidad que resultar en un sistema marginalmente estable con interseccin del punto -1+j0 en el diagrama de Nyquist. Matemticamente se dene como: MF = 180o G. El margen de fase y de ganancia se puede medir grcamente de los diagramas de Nyquist o de Bode. 11

La construccin del arreglo de Routh y la aplicacin del criterio de que la primera columna del arreglo slo debe contener trminos positivos, permite decidir si el sistema sea estable o no estable. Sin embargo, a menudo es til para saber que tan cerca de la inestabilidad est un sistema estable. Para lograrlo es necesario saber qu tan cerca del eje imaginario estn las races. Esto se puede hacer recorriendo el eje de la izquierda una cantidad definida y encontrar si el corrimiento da o no por resultado un sistema estable medido a partir del nuevo eje.12

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Breve estudio de la estabilidad y criterios de estabilidad en sistemas continuos. ETSII. Ibez Silvera Javier, Martiinez Vzquez Juan, Nicols Garca Javier. Junio de 2005.
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Leccin 5: Estabilidad. 24 de mayo de 2007. W. Bolton. Ingeniera de control. Ediamac. 2da Edicin. Mxico, agosto 2001.

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Bibliografa.

W. Bolton. Ingeniera de control. Ediamac. 2da Edicin. Mxico, agosto 2001. Apuntes de la materia de teora de control. M.C Jorge Arturo Prez Venzor. Electrnica industrial. Septiembre 2009. Estabilidad. Castillo Rubio Paolo. Instrituto de la universidad de concepcin. 5 mayo 2008. http://es.slideshare.net/ptah_enki/estabilidad Control de procesos. 6.7 polos y ceros de la funcin de transferencia. Moncada Luis. http://plantscontrol.blogspot.mx/2012/02/6_2149.html Polos y ceros. Explica polos y ceros de las funciones de transferencia. Baraniuk Richard. http://cnx.org/content/m12963/latest/ Breve estudio de la estabilidad y criterios de estabilidad en sistemas continuos. ETSII. Ibez Silvera Javier, Martiinez Vzquez Juan, Nicols Garca Javier. Junio de 2005. http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r93845.PDF Leccin 5: Estabilidad. 24 de mayo de 2007. http://ciecfie.epn.edu.ec/Material/Dise%C3%B1odeSistemasdeControl/control_Leccion5.pdf