CursSCMFP Alecsa

Sisteme de control cu motoare fr perii as. dr. ing.
Bogdan Alecsa
Cuprins
1. Introducere 2. Clasificarea mainilor electrice rotative 3. Modelarea mainilor de c.a. 4. Puntea invertoare trifazat 5. Conducerea i controlul motorului BLDC 6. Modulaia PWM sinusoidal 7. Modulaia bazat pe vectori spaiali 8. Controlul PMSM (BLAC)
<Nume curs> <Nume autor>
Sisteme de control cu motoare fr perii

1. Introducere. Maini electrice
Definiie: Mainile electrice sunt convertoare electrice formate dintr-un ansamblu de corpuri fixe i/sau mobile unele fa de celelalte care se gsesc sub aciunea unor cmpuri magnetice (determinate de surse proprii) ce au drept scop conversia unei pri a energiei de intrare ntr-o nou form de energie la ieire. n baza principiului de funcionare, mainile electrice se clasific n dou mari categorii: convertoare de tip electric-electric (transformatoarele electrice), care asigur conversia energiei electrice tot n energie electric, dar cu ali parametri. convertoare de tip electromecanic (maini electrice rotative), care efectueaz conversia energiei electrice n energie mecanic, procesul fiind reversibil. Funcionarea mainilor electrice rotative se bazeaz pe dou fenomene cunoscute: tendina de aliniere a dou cmpuri magnetice, bazat pe atracia polilor magnetici de nume contrare cum este cazul mainilor electrice care au surse de cmp magnetic pe ambele armturi (maina de c.c., maina de inducie, maina sincron, motorul pas cu pas); tendina de aliniere ntr-un cmp magnetic, bazat pe atracia unei piese feromagnetice fa de polul cel mai apropiat, cum este cazul mainilor electrice care au surse de cmp magnetic numai pe o armtur (maina cu reluctan variabil).
Sistemele electrice de propulsie reprezint subsisteme eseniale in industrie, in transporturi, i, n particular, ale arhitecturilor vehiculelor electrice i ale vehiculelor electrice hibride. Ele sunt implementate folosind maini electrice, convertoare statice de putere i sisteme electronice de control. Maina electric are rolul de a converti energia electric n energie mecanic n scopul propulsiei vehiculului, n regim de motor, sau invers, de conversie a energiei mecanice n energie electric pentru a permite frnarea cu recuperare de energie sau pentru a genera energie electric in retea sau n scopul ncrcrii surselor de nmagazinare a energiei, n regim de generator. Fiind maini reversibile, rolul de motor sau de generator poate fi ndeplinit n funcie de condiiile de funcionare i de controlul sistemului de alimentare. Convertorul static de putere este utilizat pentru alimentarea controlat a mainii electrice cu tensiuni sau cureni adecvai, n funcie de tipul sursei (convertor static de putere tip surs de tensiune sau convertor static de putere tip surs de curent). n cazul unui convertor static de putere tip surs de curent, mrimile prescrise sunt cureni iar n cazul unui convertor static de putere tip surs de tensiune mrimile prescrise sunt tensiuni. Sistemul propriu de control (sistemul local) asigur controlul mrimilor furnizate la ieire conform evoluiei mrimilor prescrise. Sistemul electronic de control reprezint n esen dispozitivul de automatizare care, prin intermediul convertorului static de putere cu funcie de element de execuie, controleaz mecanismul electromagnetic de producere a cuplului n maina electric utilizat. Dac acest mecanism este riguros controlat atunci, cu ajutorul unor bucle exterioare suplimentare de vitez i poziie, pot fi controlate i celelalte mrimi mecanice.

Alegerea sistemului electric de propulsie depinde de o serie de factori cum ar fi: performanele de comportare dinamic impuse mainii de lucru; constrngerile impuse de sarcin; sursele de energie utilizate.
Spre deosebire de aplicaiile industriale statice, n cazul aplicaiilor mobile de acionri mainile electrice funcioneaz n general n regimuri frecvente de pornire/oprire, cu rate mari de accelerare / decelerare, cu cerine de dezvoltare de cuplu mare la viteze mici de ascensiune a pantelor sau de dezvoltare de cupluri mici i viteze mari la mers de croazier i o plaj foarte larg de viteze de funcionare.
2. Clasificarea mainilor electrice rotative

Mainile electrice rotative (sunt excluse transformatoarele electrice) pot fi clasificate n dou categorii importante (fig.1): maini electrice cu comutator mecanic; maini electrice fr comutator mecanic. Din prima categorie fac parte toate mainile electrice de curent continuu. Aceste tipuri de maini folosesc un comutator mecanic montat pe rotor (format dintr-un ansamblu de perii i lamele (colector)) cu funcia de invertor/redresor pentru a alimenta circuitul electric rotoric n curent alternativ (n regim de motor), respectiv pentru a redresa curentul rotoric (n regim de generator).
Excitaia mainii de curent continuu (fluxul de excitaie) este asigurat prin intermediul circuitului statoric. Ea poate fi de natur electromagnetic, atunci cnd se utilizeaz o nfurare parcurs de un curent electric (curentul reactiv), sau poate fi permanent, realizat cu ajutorul magneilor montai pe stator. La rndul ei, nfurarea de excitaie poate fi separat, asigurndu-se astfel un control separat al curentului de excitaie cu ajutorul unei surse suplimentare de alimentare, sau poate fi alimentat simultan cu nfurarea circuitului indusului printr-o conexiune de tip serie, paralel sau mixt. Ansamblul perii-colector afecteaz serios fiabilitatea mainii de curent continuu, limitndu-i funcionalitatea la viteze nule i foarte mari. Durata de via a mainii este determinat de durata de via a colectorului iar n decursul exploatrii maina necesit ntreinere periodic. Totui, datorit simplitii sistemului de control ea a fost utilizat. n prezent, datorit dezvoltrii tehnologiei convertoarelor statice de putere i a mainilor electrice, tendina este de nlocuire a mainilor de curent continuu cu maini de curent alternativ nu numai de pe vehiculele electrice sau hibride ci i din alte aplicaii industriale. n comparaie cu mainile de curent continuu, mainile de curent alternativ ofer certe avantaje cum ar fi randamente de funcionare mai mari, densitate de putere mai mare, costuri de funcionare mai mici. Ele sunt mult mai fiabile, nu necesit ntreinere, iar durata de via este determinat n principiu de durata de via a rulmenilor. Dei necesit un sistem de control mult mai complex, ele au devenit foarte atractive pentru industria de autovehicule.
Principalele tipuri de maini electrice de curent alternativ, utilizate n acionrile de mic putere (1100kW), sunt maina asincron (de inducie), maina sincron i maina cu reluctan variabil. Dintre acionrile cu maini de curent alternativ, n etapa actual, tehnologia acionrilor cu maini asincrone este cea mai elaborat i maturizat. Din punct de vedere constructiv mainile asincrone trifazate sunt formate din dou circuite magnetice concentrice: circuitul magnetic exterior (partea imobil a mainii sau statorul) i circuitul magnetic interior (partea mobil a mainii sau rotorul). Cele dou circuite sunt separate printr-un spaiu liber numit ntrefier. Statorul are forma unei coloane cilindrice, prevzut cu crestturi pe partea interioar, n care este dispus o nfurare trifazat. Rotorul cilindric al motorului este prevzut cu crestturi pe suprafaa exterioar n care poate fi plasat fie o nfurare trifazat similar nfurrii statorice (motor asincron cu rotor bobinat) fie o nfurare polifazat realizat din bare conductoare scurtcircuitate la ambele capete, de forma unei colivii de veveri (fig.2). n cazul n care rotorul este bobinat, capetele nfurrilor trifazate rotorice sunt legate la un sistem de trei inele fixate pe rotor i conectate n exterior prin intermediul unor perii. Aceast facilitate era larg utilizat pentru pornirea n trepte de vitez a motorului asincron, prin conectarea n circuitul rotoric a unui reostat trifazat i scurtcircuitarea succesiv a treptelor de rezisten, sau pentru controlul vitezei.
Fig.2. Elemente constructive ale mainii de inducie
n regim de motor, la alimentarea mainii cu un sistem trifazat simetric de tensiuni nfurarea statoric este parcurs de un sistem trifazat simetric de cureni care vor produce un flux magnetic nvrtitor (fluxul statoric) cu viteza unghiular de sincronism dependent de frecvena curenilor statorici i numrul de perechi de poli ai statorului. Fluxul nvrtitor induce n nfurarea rotoric un sistem trifazat simetric de tensiuni (de unde i denumirea de main de inducie). nfurrile rotorice fiind scurtcircuitate vor fi parcurse de un sistem trifazat simetric de cureni care, la rndul lor, produc un flux magnetic nvrtitor de reacie (fluxul rotoric), sincron cu fluxul magnetic produs de nfurrile statorice. Cele dou fluxuri sincrone se compun i dau natere la un flux magnetic nvrtitor rezultant (fluxul de magnetizare). Din interaciunea fluxului magnetic rezultant i curenii din nfurrile rotorice se produce un cuplu electromagnetic care acioneaz asupra rotorului n sensul fluxurilor nvrtitoare i imprim acestuia o micare de rotaie. Viteza unghiular a rotorului este diferit de viteza unghiular a cmpurilor magnetice nvrtitoare (de unde i denumirea de main asincron). Cuplul electromagnetic dezvoltat tinde s aduc rotorul la turaia de sincronism. El este proporional cu diferena de viteze unghiulare de rotaie (viteza unghiular de alunecare). Atunci cnd viteza unghiular de alunecare devine nul rotorul este n sincronism cu fluxurile magnetice nvrtitoare ns cuplul electromagnetic devine nul. De aceea, n regim de motor, rotorul se stabilizeaz la o vitez subsincron iar cuplul dezvoltat de main echilibreaz cuplul rezistent la arborele motorului. n main se produce conversia puterii electrice active primit pe la bornele statorice n putere mecanic furnizat la arborele mainii. n acelai timp ns maina preia de la sursa de alimentare i o putere reactiv necesar magnetizrii circuitului magnetic.
Atunci cnd circuitul magnetic este magnetizat iar rotorul este antrenat din exterior la o vitez suprasincron (vitez unghiular de alunecare negativ) maina electric poate debita putere electric activ n reea. n main are loc conversia puterii mecanice de la arborele mainii n putere electric activ. n acest fel, n regim de generator, maina asincron poate recupera energie la frnare dac viteza de rotaie a fluxurilor nvrtitoare este stabilit prin control la o valoare mai mic dect cea a rotorului mainii. Maina asincron este larg acceptat pentru utilizarea ca motor de traciune n aplicaiile de propulsie a vehiculelor electrice i vehiculelor electrice hibride. Acest lucru se datoreaz costurilor sczute de producie, fiabilitii ridicate i lipsei ntreinerii. Pe de alt parte ea reprezint un sistem electromagnetic puternic neliniar ceea ce determin ca sistemele simple de control s conduc la performane modeste de comportare (rspuns n cuplu, vitez). Prin utilizarea convertoarelor statice de putere, a sistemelor numerice de prelucrare n timp real a semnalelor i a unor algoritmi de control compleci ea devine o main performant, cu indici de performan superiori celor specifici mainii de curent continuu. Metoda de control, acceptat deja de aplicaiile industriale ca metod standard, este metoda de control cu orientare dup cmp. Aceste maini au ns un randament de subncrcare sczut, lucru explicabil dac se ine seama de faptul c maina trebuie magnetizat electromagnetic prin intermediul aceleiai surse de alimentare.
10
Circuitul statoric al mainilor sincrone tradiionale este identic cu cel al mainilor asincrone. Asta nseamn c prin alimentarea cu acelai sistem simetric trifazat de tensiuni nfurarea statoric este parcurs de un sistem trifazat simetric de cureni care vor produce un flux magnetic nvrtitor (fluxul statoric). ns n acest caz circuitul rotoric nu mai are un sistem trifazat de nfurri rotorice n care s se induc tensiuni rotorice care, la rndul lor, s creeze un sistem trifazat de cureni iar acetia s produc un flux rotoric. Rotorul mainilor sincrone este constituit fie dintr-un electromagnet, fie dintr-un magnet permanent. n cazul mainilor sincrone clasice, electromagnetul este format cu ajutorul unei nfurri (de excitaie), cu alimentare separat n curent continuu. Pentru aceasta ea folosete ns un ansamblu de perii i inele (nu colector). Datorit continuitii suprafeei de contact dintre perii i inele aceste maini sunt mai fiabile dect cele de curent continuu dar, evident, mai puin fiabile dect maina de inducie cu rotor n scurtcircuit, care este n mod natural o main electric fr perii (brushless). n cazul n care i una din nfurrile trifazate statorice ar fi alimentat tot n curent continuu atunci i aceasta ar forma un electromagnet staionar care ar interaciona cu electromagnetul rotoric astfel nct s se ating poziia de echilibru stabil, adic alinierea celor doi electromagnei (polul nord statoric polul sud rotoric, polul sud statoric polul nord rotoric). Odat atins poziia de echilibru stabil cuplul electromagnetic devine nul ns orice perturbaie care tinde s scoat electromagnetul rotoric din aceast poziie duce la apariia unui cuplu electromagnetic care tinde s readuc rotorul n poziia de echilibru.
11
n realitate statorul este alimentat cu un sistem trifazat simetric de tensiuni alternative care determin rotirea virtual a electromagnetului statoric. Dac electromagnetul rotoric se afl n poziia de echilibru stabil rezult c el urmrete axa electromagnetului statoric (fluxul statoric), rotirea sa avnd loc cu o vitez egal cu viteza de rotaie a cmpului nvrtitor (de unde i denumirea de main sincron). Este evident c un asemenea cuplu de aliniere are o valoare medie diferit de zero doar dac viteza de rotaie a rotorului este sincron cu viteza cmpului nvrtitor. Asta nseamn c pentru a funciona, un motor sincron trebuie adus la sincronism cu mijloace externe. Cel mai adesea astfel de motoare sunt prevzute n rotor i cu o colivie de veveri ca cea a motorului asincron (colivia de pornire) i, n acest fel, aducerea la o vitez apropiat de cea sincron (frecvena reelei de distribuie) se poate face pornind maina n asincron. Aceste probleme dispar cu desvrire atunci cnd maina sincron este alimentat printr-un convertor static de putere, cu ajutorul cruia se poate genera un sistem trifazat simetric de tensiuni avnd amplitudinea i frecvena controlabile. Evident c n acest caz nu se mai justific nici prezena coliviei de pornire. Prin nlocuirea nfurrii de excitaie de pe rotor cu magnei permaneni s-au obinut maini sincrone fr perii i inele, eliminndu-se astfel pierderile Joule care se produceau n nfurarea electromagnetic i pierderile mecanice care aveau loc la suprafaa de contact perii-inele. Problemele de rcire a rotorului sunt astfel eliminate. Energia reactiv, care n mod normal se furniza din exterior, este acum nmagazinat n faza de magnetizare a magneilor permaneni. Prin aceast tehnic de realizare, mainile sincrone cu magnei permaneni devin mainile electrice cu randamentul cel mai bun.
12
n funcie de tehnologia de modelare a formei magneilor permaneni i de bobinare a nfurrilor statorice, mainile sincrone fr perii (deci cu magnei permaneni) se clasific n dou grupe: maini sincrone cu tensiune electromotoare sinusoidal i nfurri statorice repartizate sinusoidal (similar nfurrilor statorice ale mainii de inducie); maini sincrone cu tensiune electromotoare trapezoidal i nfurri statorice concentrate. Prin forma i direciile de magnetizare controlate ale magneilor permaneni ai primei categorii de maini sincrone se obine un flux rotoric cu distribuie sinusoidal. Cuplul electromagnetic dezvoltat prin interaciunea dintre fluxul rotoric i cel statoric, produs de sistemul trifazat simetric de cureni alternativi, este dependent att de valoarea acestor mrimi ct i de forma lor. De aceea, pentru a avea un cuplu constant (neted) fluxul statoric trebuie s aib tot variaie armonic, lucru obinut constructiv prin distribuia spaial sinusoidal a nfurrilor statorice independent de variaia curenilor care le strbat. Deoarece sistemul de alimentare a statorului este similar celui de la maina asincron (main de curent alternativ) acest tip de main mai este cunoscut i sub denumirea de main sincron de curent alternativ fr perii (Permanent Magnet Synchronous Machine Brushless AC PMSM BLAC). Cea de-a doua categorie de main sincron fr perii reprezint de fapt o realizare tehnologic de main de curent continuu ntr-o construcie inversat, adic magneii permaneni (excitaia) nu mai sunt pe stator ci pe rotor iar redresarea/inversarea curentului nu se mai realizeaz mecanic pe rotor cu ajutorul ansamblului perii-colector ci electronic pe stator, ns tot printr-o tehnic de autopilotare.
13
Aceasta nseamn c dac la maina de curent continuu comutarea curentului prin nfurarea rotoric se realiza n funcie de poziia rotorului, colectorul fiind solidar cu acesta, acum comutarea curentului prin stator se va realiza tot n funcie de poziia rotorului, sesizat ns cu ajutorul unui traductor grosier de poziie (trei traductoare binare cu efect Hall). Este ns adevrat c n cazul unei maini de curent continuu numrul de nfurri rotorice este mare, i egal cu numrul perechilor de lamele ale colectorului, iar n aceast construcie inversat controlat electronic numrul de nfurri statorice a fost redus numai la trei din considerente tehnologice. Metodele de control pentru acest tip de main sincron cu magnei permaneni sunt similare celor utilizate pentru mainile de curent continuu cu excitaie separat i constant, adic cuplul este controlat prin intermediul curentului din indus (care n acest caz este reprezentat de stator) iar controlul curentului se obine prin controlul nivelului de tensiune aplicat acestuia. De aceea acest tip de main sincron se mai numete i main sincron de curent continuu fr perii (Permanent Magnet Synchronous Machine Brushless DC PMSM BLDC). Performanele dinamice ale mainii astfel controlate sunt mai slabe dect cele ale mainilor sincrone de tip a.c. ns i cerinele hardware i software ale sistemului de control sunt mai mici. Observaie: Deoarece parametrii constructivi nu asigur o repartiie spaial a mrimilor interne ale mainii (ptura de curent, solenaia, fluxurile) astfel de tipuri de maini nu pot fi controlate vectorial.
14
n funcie de poziia i tehnologia de montare a magneilor permaneni cu tensiune electromotoare sinusoidal, mainile sincrone de tip PMSM BLAC sunt de trei tipuri: maini sincrone cu magnei permaneni plasai la suprafaa rotorului; maini sincrone cu magnei permaneni ncastrai (inserai) pe suprafaa rotorului; maini sincrone cu magnei permaneni plasai n interiorul rotorului. Magneii permaneni pot fi considerai o surs de tensiune magnetomotoare, similar unei surse de curent constant, care au permeabilitatea magnetic puin mai mare dect aerul (r=1.051.07). Asta nseamn c poziionarea lor afecteaz circuitul magnetic stator-rotor, i implicit forma echivalent a ntrefierului. n fig.3.a. se prezint seciunea transversal a rotorului unei maini sincrone cu magnei permaneni plasai la suprafaa rotorului (Surface Mounted PMSM BLAC).
15
Realizarea unui astfel de rotor este relativ simpl deoarece montarea magneilor permaneni se face prin lipirea acestora de suprafaa rotorului cilindric. Din punct de vedere mecanic ns fiabilitatea rotorului la viteze mari de rotaie va fi dependent de calitatea cleiului utilizat. Din punct de vedere magnetic inductanele de magnetizare stator-rotor sunt simetrice, dar de valori mici, deoarece montarea magneilor pe suprafaa rotorului mrete ntrefierul echivalent. Simetria inductanelor este datorat uniformitii modului de montare. n cazul magneilor permaneni ncastrai pe suprafaa rotorului (Inset Mounted PMSM BLAC) acetia sunt montai n crestturi special practicate pe rotor pentru a crete securitatea prinderii. Datorit spaiilor dintre crestturi, ocupate de fierul rotoric, circuitul magnetic se asimetrizeaz, fierul rotoric determinnd un ntrefier echivalent mai mic (o reluctan mai mic) deci o inductan de magnetizare mai mare (Lq>Ld). n general, aceste dou tipuri de maini sincrone sunt denumite Surface Mounted PMSM BLAC. n fig.3.b. este prezentat seciunea transversal a rotorului unei maini sincrone cu magnei permaneni plasai n interiorul rotorului (Interior PMSM BLAC sau Buried PMSM BLAC). Tehnologia de realizare a unui astfel de rotor este mult mai complex i deci mai costisitoare. Pe de alt parte, acest mod de montare a magneilor permaneni determin o puternic asimetrizare a circuitului magnetic obinndu-se inductane de magnetizare echivalente net diferite (Lq>>Ld), fapt care conduce la apariia unei componente suplimentare nsemnate n cuplul electromagnetic dezvoltat, componenta de cuplu reluctant. Aceast component permite o comportare mai bun a mainii sincrone n zona de funcionare de putere constant (slbire de flux), zon extrem de important n aplicaiile de traciune.
16
Mainile cu reluctan variabil (Switched Reluctance Machine SRM) sunt maini derivate din tehnologia motoarelor pas cu pas. De aceea, n msura n care un motor pas cu pas este considerat un motor sincron comandat ns n impulsuri, la fel i mainile cu reluctan variabil pot fi considerate maini sincrone. Mainile cu reluctan variabil au poli apareni att pe stator ct i pe rotor (fig.4).
Circuitele magnetice sunt realizate din oel laminat. Statorul este comandat cu ajutorul unor nfurri concentrate i independente. nfurrile diametral opuse pot fi conectate n serie sau n paralel pentru a forma o faz de comand a mainii. Spre deosebire de toate celelalte tipuri de maini (curent continuu, curent alternativ, motoare pas cu pas) rotorul nu este excitat nici cu nfurri electrice i nici cu magnei permaneni. De asemenea, caracteristic este i faptul c numrul polilor statorici difer de cel al polilor rotorici.
17
Similar motoarelor pas cu pas, mainile cu reluctan variabil sunt alimentate de la o surs de curent continuu i necesit topologii de convertoare pentru alimentare i metode de control specifice. Principiul de funcionare al acestui tip de main se bazeaz pe anizotropia circuitului statoric i rotoric (dubl anizotropie). Astfel, reluctana circuitului magnetic al cii de flux pentru o faz statoric alimentat va fi puternic dependent de poziia rotorului. Cnd o pereche de poli rotorici este perfect aliniat cu polii statoric comandai electromagnetic reluctana circuitului magnetic este minim (permeabilitate magnetic maxim), obinndu-se o poziie stabil. Pe de alt parte, atunci cnd se alimenteaz o nfurare statoric iar rotorul este nealiniat perechea de poli rotorici cea mai apropiat va fi atras astfel nct s se minimizeze reluctana. Prin alimentarea succesiv a fazelor statorice se poate dezvolta un cuplu n orice sens de rotaie. Dei acest tip de main are rotorul cel mai simplu, ieftin i fiabil, putnd funciona la viteze foarte mari fr probleme de natur mecanic, sistemul de comand i control este foarte complex iar metodele de eliminare a pulsaiilor inerente de cuplu i a zgomotului acustic dezvoltat sunt nc n faz de cercetare i rafinare.
18

Modelarea motorului sincron cu magnei permaneni (PMSM)
Pentru a ajunge la modelarea mainilor electrice, trebuie mai nti clarificat principiul conversiei electr mecanice a energiei. Se va putea apoi stabili o expresie a cuplului electromagnetic n funcie de variabilele mainii, n spe n funcie de curenii ce trec prin motor i de poziia rotorului. Se vor dezvolta i folosi i alte principii, ca 1) echivalarea circuitelor cuplate magnetic cu circuite electrice; 2) conceptul de nfurri distribuite sinusoidal; 3) conceptul de for magnetomotoare; 4) calcularea inductanelor nfurrilor. Circuitele cuplate magnetic reprezint factorul cheie n funcionarea transformatoarelor i a mainilor electrice rotative. n cazul mainilor electrice, circuite electrice aflate n micare relativ sunt cuplate magnetic n scopul transferrii energiei ntre sistemul electric i cel mecanic.
Pentru a defini notaiile i a explica fenomenele ce apar n circuitele cuplate magnetic, se va ncepe cu analiza unui transformator electric:
0 = 4 10 7 H / m
permeabilitatea magnetic a vid pentru oel fluxul ce leag prima bobin fluxul ce leag a doua bobin
= 0 r r = 2000 4000
1 = l1 + m1 + m 2 2 = l 2 + m 2 + m1
19
1 = l1 + m1 + m 2 fluxul ce leag prima bobin 2 = l 2 + m 2 + m1 fluxul ce leag a doua bobin
1 = N11 2 = N 2 2
v1 r1 v = 0 2
l1 = N1i1 l1
legturile de flux
0 i1 d i + r2 2 dt
m1 =
1 ecuaia electric 2
l2 = N 2 i2 l 2 m2 = N 2 i2 m
N1i1 m
Fluxul magnetic ce leag fiecare bobin poate fi separat ntr-o component de pierdere (leakage) i un de magnetizare. Fiecare dintre acestea este reprezentat printr-o singur linie de cmp, cu orientarea dat de direcia curentului prin bobin dup regula minii drepte. Dac curenii prin bobine au acelai sens, fluxurile de magnetizare se adun. Dac au sensuri opuse, atunci se spune c o bobin magnetizeaz miezul, iar cealalt l demagnetizeaz. Fluxul magnetic poate fi exprimat n funcie de reluctana magnetic a cii strbtute de cmpul magnetic. l=lungimea medie a cii magnetice l = A=aria seciunii A
20

N12 N12 N N 1 = i1 + i1 + 1 2 i2 l1 m m
2 2 N2 N2 N N 2 = i2 + i2 + 2 1 i1 l 2 m m
Legturile de flux pot fi deci exprimate n funcie de cureni i inductane. Se observ c coeficienii primilor doi termeni din expresia lui 1 sunt independeni de existena celei de-a doua bobine; se pot defini deci inductanele proprii:
N12 N12 L11 = + = Ll1 + Lm1 l1 m L22
2 2 N2 N2 = + = Ll 2 + Lm 2 l 2 m
Inductanele mutuale vor fi date de al treilea termen din expresiile pentru 1 i 2:

N N L12 = 1 2 m L21 = N 2 N1 m L12 = L21 = N2 N Lm1 = 1 Lm 2 N1 N2
Legturile de flux se pot deci exprima ca:

1 L11 = L 2 21 L + Lm1 L12 i1 l1 i = N L22 2 1 Lm 2 N2 N2 Lm1 i N1 1 Ll 2 + Lm 2 i2
21
Maina electric rotativ elementar din figur este, de fapt, un transformator cu una din nfurri mobil. Legturile de flux se stabilesc prin spaiul gol dintre rotor i stator (ntrefier). Spre deosebire de cazul transformatorului, la maina electric inductanele mutuale dintre bobine depind de poziia relativ a acestora, fiind de forma:
L12 = L21 = M cos r

Pentru a analiza cuplul produs de aceast main, se va analiza transferul de energie ntre sistemele electric i mecanic prin intermediul cmpului magnetic de cuplaj:
W f = Wm + We
We = e f idt Wm = Te d
ef=cderea de tensiune prin cmpul de cuplaj Te=cuplul electromagnetic, theta=deplasarea unghiular
22
Se presupune c pierderile asociate cmpului de cuplaj sunt neglijabile, deci acesta este conservativ energia pstrat n cmp este funcie de starea variabilelor electrice i mecanice.
Energia depinde de strile variabilelor, i nu de modul cum acestea au ajuns n strile respective. Astf considernd sistemul mecanic fix fa de cmpul de cuplaj i excitnd sistemele electrice, energia nmagazinat n cmp va proveni n totalitate din energia transferat cmpului n aceast faz de excitaie.
W f = e fj i j dt = i j d j
j =1 j =1
J=numrul sistemelor electrice
1 W f (i1 , i2 ,K, i J , ) = 2
p =1q =1
L pq ( )i p iq
innd cont de acest principiu, cuplul electromagnetic dezvoltat de motor se poate calcula egalnd energia mecanic cu energia cmpului:
Te (i1 , i2 , r ) =
W f (i1 , i2 , r ) r
Te = i1i2 M sin r
W f (i1 , i2 , r ) =
1 1 2 L11i12 + L12i1i2 + L22i2 2 2
23
De exemplu, pentru sistemul din figur, considernd curenii din circuite constani i avnd sensurile reprezentate, cuplul electromagnetic rezult de forma:
Te = K sin r
Procesul de producere a cuplului poate fi neles mai uor considernd interaciunea polilor magnetici produi de trecerea curentului electric prin conductori. Fluxul produs de conductorul 1-1 ptrunde n ntrefier din polul N al statorului. Fluxul produs de 2-2 intr n ntrefier din polul N al rotorului. Este cla c sistemul din figur are o funcionare stabil pentru un unghi cuprins ntre / 2 r / 2 . Pentru extinde gama de operare, o pereche de poli ar trebui comutai cnd se atinge una din limite pentru r
24
Pentru a se discuta despre distribuia nfurrilor la mainile rotative i despre fora magnetomotoare rezultant se va considera cazul mainii sincrone elementare cu 2 poli rotorici apareni i 3 nfurri statorice conectate n stea, prezentat figur. Axele as, bs, cs i fd sunt alese n concordan cu sensul poz al fluxului produs de fiecare bobin.
Fiecare spir acoper radiani din circumferina statorului, n sensul c conductorii a1 i a1 din figur sunt unul i acelai, formnd o spir. Aceasta se continu cu a2, a2 .a.m.d. Conductorii a4, b4, c4 sunt legai mpreun, formnd conexiunea stea. Maina din figur este simplificat. n realitate, fiecare spir desenat este de fapt o bobin. Acestea nu sunt de obicei distribuite uniform, ca n figur, i ocup mai mult de 60 din circumferin (pn la 120). Exist, aadar, suprapunere ntre bobine, unele spire din bobine diferite ocupnd acelai slot.
25
Pentru a obine expresia forei magnetomotoare se va folosi diagrama desfurat a seciunii mainii. Deplasarea la stnga originii se va considera pozitiv. Se va nota cu s deplasarea unghiular de-a lungul circumferinei statorului, iar cu r deplasarea de-a lungul circumferinei rotorului. Este clar c
s = r + r
26
n scopul uurrii analizei, se va considera fiecare nfurare statoric separat.
Datorit permeabilitii mari a miezului feromagnetic, cmpul magnetic exist numai n ntrefier i este r r aproximativ r radial. Deci intensitatea magnetic H i densitatea de flux B au componente numai pe direcia a r, iar magnitudinea este o funcie de s .
r r Pentru a se afla forma forei magnetomotoare, se va folosi legea lui Ampere: HdL = i .
27
Pentru curba de integrare abcda, cu bc la
r ( / 4 ) + g ( / 4 ) r ( / 4 )
r (fora magnetomotoare este definit ca integrala liniar a intensitii magnetice H ). Pentru curba de integrare aefda, cu ef la s = 7 / 16 , legea lui Ampere d: 7
MMF ( 16 ) + MMF (0) = nc ias
H ( )dL + H (0)dL = 0 4 r (0) + g (0)
r (0)
s = / 4 , legea lui Ampere devine: MMF ( ) + MMF (0) = H r ( ) g ( ) H r (0) g (0) = 0

4 4
4
28
Dac presupunem c MMF(0)=0, continund raionamentul (extinznd curba de integrare pentru a include pe rnd cte un conductor), rezult pentru fora magnetomotoare forma din figur.
29

r r BdS = 0
Legea lui Gauss pentru magnetism spune c pentru orice suprafa tridimensional nchis, fluxul net cmpului magnetic ce iese din ea este nul (liniile de cmp magnetic se nchid):
Aplicat ntrefierului, n care cmpul magnetic este radial, conduce la: 2

0
Br ( s )rld s = 0
cu l=lungimea axial a ntrefierului, r=raza medie a lui.
Acest rezultat contrazice forma obinut a forei magnetomotoare, care e unidirecional i ar da nate unui flux orientat ntr-o singur direcie n ntrefier.
Pe de alt parte, mainile electrice au o caracteristic important: rotorul este simetric, adic 1) fie est rotund, ceea ce conduce la ntrefier constant; 2) fie are poli apareni identici ca form i volum, ceea c conduce la ntrefier descris de o funcie periodic fa de deplasarea unghiular. n particular, pentru un rotor cu 2 poli apareni, g ( r ) = g ( r + ) . Aadar, fora magnetomotoare are valoare medie 0 (zero), iar MMF ( s ) = MMF ( s + )
30
Fora magnetomotoare pentru nfurarea as va avea deci forma de und din figur. Pentru celelalte bobine, forma de und va fi asemntoare, dar deplasat la stnga cu 120 pentru bs, respectiv 240 pentru cs.
Forma de und din figur poate fi considerat o aproximare grosier a unei funcii sinusoidale. n realitate, mainile electrice sunt n general construite astfel nct forma forei magnetomotoare s aproximeze ct mai bine sinusoida. Acest lucru minimizeaz armonicele de cureni i tensiuni din mot
31
Pentru a obine o for magnetomotoare sinusoidal, bobinele sunt distribuite sinusoidal, ca n figur.
N as =
Ns sin s 2
MMFas =
Ns N 2 ias cos s MMFbs = s ibs cos( s ) 2 2 3
MMFcs =
Ns 2 ics cos( s + 2 3
32

Fora magnetomotoare total se poate exprima ca:
MMFs =
Ns 2 2 (ias cos s + ibs cos( s ) + ics cos( s + )) 2 3 3
n cazul n care statorul este alimentat de o surs trifazat echilibrat de tensiune alternativ, n regim staionar curenii sunt dai de:
as
= 2 I s cos(e t + ei (0))
I bs
2 = 2 I s cos(e t + ei (0)) 3
I cs = 2 I s cos(e t +
2 + ei (0)) 3
cu
ei (0)
unghiul de defazaj la momentul 0.
n acest caz, expresia pentru fora magnetomotoare total devine:
MMFs =
Ns 2
2I s
3 cos( e t + ei (0) s ) 2
Aadar, fora magnetomotoare are o form sinusoidal n funcie de s i se rotete n jurul statorulu cu viteza unghiular e n sens contrar sensului acelor de ceasornic. Se poate imagina ca o pereche de poli magnetici ce se rotete.
Spre exemplu, dac ei (0) = 0 , atunci la momentul 0 fora magnetomotoare este aliniat cu axa as cu polul nord la s = 180 i polul sud la s = 0 .
33

N P MMFas = s ias cos s P 2
2N s P
Pentru o main cu mai mult de 2 poli magnetici (P=numrul de poli), fora magnetomotoare va fi o funcie sinusoidal de ( P / 2) s
N P 2 MMFbs = s ibs cos( s ) P 2 3
MMFcs =
Ns 2 P ) ics cos( s + 2 3 P
Pentru cureni sinusoidali trifazai echilibrai, fora magnetomotoare total devine:
MMFs =
2I s
P 3 cos( e t + ei (0) s ) 2 2
n acest caz, se observ c fora magnetomotoare se rotete n jurul statorului n sens invers acelor de ceasornic cu viteza unghiular ( 2 / P ) e .
34
Revenind la maina cu 2 poli apareni i distribuie sinusoidal a nfurrilor, vom considera c grosimea ntrefierului este dat de funcia:
g ( s r ) =
1 1 2 cos 2( s r )
Aadar, grosimea variaz ntre un minimum 1 /(1 + 2 ) i un maximum 1 /(1 2 ) . Densitatea de flux magnetic datorat curentului din nfurarea as, considernd ceilali cureni nuli, este:
Br ( s , r ) = 0
La fel, pentru nfurrile bs i cs se obine:
MMFas ( s ) N = 0 s ias cos s (1 2 cos 2( s r )) g ( s r ) 2
Br ( s , r ) = 0 Br ( s , r ) = 0
MMFbs ( s ) N = 0 s ibs cos( s 2 / 3)(1 2 cos 2( s r )) g ( s r ) 2 MMFcs ( s ) N = 0 s ics cos( s + 2 / 3)(1 2 cos 2( s r )) g ( s r ) 2
35
n general, la mainile sincrone fluxul magnetic produs n ntrefier de rotor este sinusoidal. Acest lucru se obine prin distribuia sinusoidal a nfurrilor rotorice, la maina cu rotor rotund, sau prin forma polilor rotorului, la maina cu rotor cu poli apareni. Pentru simplificare, vom considera c bobina rotoric este distribuit sinusoidal, cu N f spire echivalente. Aadar, fora magnetomotoare datorat curentului prin bobina fd este:
MMF fd =
Nf 2
i fd sin r
Deci densitatea de flux datorat curentului prin fd cu toi ceilali cureni zero este:
Br ( r ) = 0
Nf 2
i fd sin r (1 2 cos 2 r )
Avnd densitile de flux, este posibil s se calculeze inductanele mainii. Inductana proprie a unei bobine este dat de fluxul ce o leag i este datorat curentului ce trece prin ea nsi. Inductana mutual este dat de fluxul ce leag o bobin i se datoreaz curentului ce trece printr-o alta. Fluxul ce leag o singur spir a unei bobine a statorului ce acoper radiani din circumferina acestuia, ncepnd cu poziia s este dat de integrala densitii de flux calculat pe suprafaa spirei, adic:
( s , r ) =
s + s
Br ( , r )rld
unde l este lungimea axial a mainii, iar r este raza interioar a statorului (i deci a spirei). este o variabil de integrare arbitrar aleas.
36
Pentru a obine legtura de flux pentru ntreaga bobin, trebuie adunat fluxul ce leag fiecare spir. Deoarece bobina este distribuit sinusoidal, adunarea se realizeaz prin integrare. De exemplu, pentru bobina as se obine:
as = Lls ias + N as ( s ) ( s , r )d = Lls ias + N as ( s ) Br ( , r )rld d s

s
s +
statorului, reprezint cam 5-10% din inductana proprie. Legtura de flux se calculeaz mai departe ca:
Lls este inductana de pierdere a statorului, datorat mai ales segmentelor de spire de pe circumferin
s + Ns N = Lls ias sin s 0 s ias cos (1 2 cos 2( r ))rld d s 2 2 s
2
as
N = Lls ias + s 0 rl (1 2 cos 2 r )ias 2 2
Intervalul de integrare s-a ales ntre i 2 pentru c fluxul cu sens pozitiv pe direcia axei as se obin la trecerea curentului prin bobin n sensul acelor de ceasornic. Inductana proprie a bobinei as este aadar:
Lasas
N = Lls + s 0 rl (1 2 cos 2 r ) 2 2
37

s +
2
Pentru a afla inductana mutual ntre bobinele as i bs, trebuie determinat fluxul ce leag bobina as datorat exclusiv curentului ce trece prin bobina bs:
as
s + Ns N 2 = N as ( s ) Br ( , r )rld d s = sin s 0 s ibs cos( )(1 2 cos 2( r ))rld d s 2 3 s 2 s
Inductana mutual ntre bobinele as i bs este aadar:
Lasbs
N = s 0 rl (1 + 2 cos 2( r )) 3 2 2
Pentru a determina inductana mutual ntre bobina as i bobina rotorului, fd, se calculeaz fluxul ce leag bobina as cu toi curenii 0 n afar de curentul prin fd:
as
s + Nf Ns = N as ( s ) Br ( , r )rld d s = sin s 0 i fd sin( r )(1 2 cos 2( r ))rld d s 2 s 2 s

2
s +
Rezult:
Lasfd =
Ns N f 0 rl (1 + 2 ) sin r 2 2 2
38

3 / 2 N
Inductana proprie a bobinei rotorice se determin evalund mai nti fluxul ce leag bobina i este produs de curentul ce trece prin ea nsi:
fd = Llfd i fd +
L fdfd = Llfd
/2
2
2
cos r 0
r
r +
Nf 2
i fd sin (1 2 cos 2 )rld d r
Nf + 2
2
0 rl (1 + 2 ) 2 1N LB = s 0 rl 2 2 2 2 Nf 0 rl (1 + 2 ) Lmfd = 2 2
2 Lcscs = Lls + L A LB cos 2( r + ) 3 1 Lbscs = L A LB cos 2( r + ) 2 2 Lcsfd = Lsfd sin( r + ) 3
2
Pentru a exprima mai compact aceste inductane, se pot defini:
N LA = s 2 N Lsfd = s 2
0 rl1 Nf 0 rl (1 + 2 ) 2 2
Inductanele mainii se pot scrie ca:
Lasas = Lls + L A LB cos 2 r

bs
dfd
2 Lbsbs = Lls + L A LB cos 2( r ) 3 1 1 = L A LB cos 2( r ) Lascs = L A LB cos 2( r + ) 2 3 2 3 2 Lasfd = Lsfd sin r Lbsfd = Lsfd sin( r ) = Llfd + Lmfd 3
39

Ecuaiile electrice ale mainii sincrone elementare sunt:
vas
d = rs ias + as dt
vbs
d = rs ibs + bs dt
vcs = rs ics +
dcs dt
v fd = r fd i fd +
d fd dt
Legturile de flux se exprim ca:
as = Lasas ias + Lasbs ibs + Lascs ics + Lasfd i fd bs = Lbsas ias + Lbsbs ibs + Lbscs ics + Lbsfd i fd cs = Lcsas ias + Lcsbs ibs + Lcscs ics + Lcsfd i fd fd = L fdas ias + L fdbs ibs + L fdcs ics + L fdfd i fd
Pentru maina sincron cu magnei permaneni, rotorul este format din magnei. Ecuaiile electrice pentru stator sunt aceleai, dar legturile de flux se exprim ca:
sin r as = Lasas ias + Lasbs ibs + Lascs ics + m 2 ) 3 2 sin( r + ) cs = Lcsas ias + Lcsbs ibs + Lcscs ics + m 3 unde m este amplitudinea legturilor de flux stabilite de magneii permaneni asupra bobinelor sin( r bs = Lbsas ias + Lbsbs ibs + Lbscs ics + m
statorului. Se presupune c tensiunile induse n stator de magneii permaneni sunt sinusoidale.
40

1 1 1 1 1 1 2 2 2 Lasas ias + Lbsbs ibs + Lcscs ics + Lasbs ias ibs + Lascs ias ics + Lbscs ibs ics + 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 + Lasfd ias i fd + Lbsfd ibs i fd + Lcsfd ics i fd + L fdfd i 2 fd 2 2 2 2
Pentru maina sincron elementar, energia nmagazinat n cmpul magnetic n faza de excitare a p electrice (considernd rotorul fix) este:
Wf =
Explicitnd inductanele i derivnd n funcie de unghiul r , se obine expresia cuplului electromagnetic produs de motor:
P Lmd Lmq 2 1 2 1 2 3 2 2 2ias ibs + 2ias ics ) cos 2 r ) + Te = [ ((ias ibs ics ias ibs ias ics + 2ibs ics ) sin 2 r + (ibs + ics 2 3 2 2 2 1 1 3 + Lmd i fd ((ias ibs ics ) cos r + (ibs ics ) sin r )] 2 2 2
cu Lmq =
3 ( L A LB ) 2
i Lmd =
3 ( L A + LB ) 2
41
Pentru maina sincron cu magnei permaneni, cuplul electromagnetic are aceeai expresie ca la maina sincron cu excitaie separat, introducndu-se legturile de flux produse de magneii = Lmd i fd permaneni n locul celor produse de nfurarea rotoric: m
Te =
P Lmd Lmq 2 1 2 1 2 3 2 2 2ias ibs + 2ias ics ) cos 2 r ) + [ ((ias ibs ics ias ibs ias ics + 2ibs ics ) sin 2 r + (ibs + ics 2 2 2 2 3
1 1 3 ((ias ibs ics ) cos r + + m (ibs ics ) sin r )] 2 2 2
Cuplul electromagnetic depinde deci de poziia rotorului, fiind greu de controlat de un sistem de contr Este evident deci necesitatea transformrilor de coordonate (transformata Park extins), deja prezentate.
42

Puntea invertoare trifazat:
Exist mai multe topologii de circuite driver folosite n aplicaiile cu motoare BLDC. Cele mai folosite sunt convertorul trifazic de tip Buck i puntea invertoare trifazat. O punte invertoare trifazat tipic pentru conducerea unui motor BLDC este prezentat n figur. Puntea este alctuit din 6 comutatoare electronice. n practic se folosesc tranzistoare cu efect de cmp construite n tehnologie metaloxidsemiconductor (MOSFET MetalOxideSemiconductor FieldEffect Transistor) sau tranzistoare bipolare cu baza izolat (IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor). Tranzistoarele MOSFET au pierderi de comutaie mai mici dect tranzistoarele IGBT, dar au rezisten intern (i deci putere disipat) mai mare n conducie. Tranzistoarele IGBT se folosesc de obicei n aplicaiile ce implic puteri sau tensiuni mari.
43

Conducerea motorului BLDC:
Un PMSM este constituit dintr-un rotor cu magnet permanent i un stator electromagnetic. Datorit faptului c rotorul nu trebuie alimentat electric, se elimin periile ce ar trebui s transmit curentul electric rotorului.
n funcie de cum sunt realizate nfurrile statorului, tensiunea electromotoare indus (BEMF Back Electromotive Force) poate prezenta o form de und sinusoidal sau trapezoidal. Motoarele a cror BEMF este sinusoidal sunt cunoscute n literatur ca motoare BLAC (Brushless Alternative Current), vreme ce motoarele a cror BEMF este trapezoidal sunt cunoscute ca motoare BLDC.
Formele de und tipice pentru tensiunea indus n statorul unui motor BLDC trifazic sunt prezentate n figur.
Aa cum se poate observa, tensiunea electromotoare indus pe fiecare nfurare a motorului este constant pentru 120 i variaz liniar cu unghiul rotorului nainte i dup poriunea constant. Pentru ca puterea de ieir s fie constant, fiecare nfurare trebuie alimentat pe durata n care tensiunea indus este constant.
44

Spre deosebire de motoarele de curent continuu cu perii, la motoarele BLDC comutaia curentului prin nfurri nerealizndu-se automat prin comutare mecanic, trebuie realizat electronic. Pentru a roti motorul, nfurrile statorului trebuie alimentate ntr-o anumit secven.
Fiecare faz (nfurare) este alimentat pe durata celor 120 ct tensiunea indus este constant. Apa deci necesitatea unei comutaii la fiecare 60. Sistemul de control trebuie aadar s dispun de informaii cu privire la poziia rotorului pentru a alimenta corect nfurrile.
Exist dou posibiliti de a obine aceste informaii: citirea poziiei rotorului cu ajutorul unor senzori efect Hall i estimarea poziiei rotorului n funcie de trecerea prin zero a tensiunii induse. Prima metod este mai uor de implementat folosind doar circuite digitale, dar a doua metod implic costuri mai sczute, deoarece, eliminndu-se necesitatea senzorilor, construcia motorului este mai simpl.
De obicei, motorul BLDC este echipat c 3 senzori cu efect Hall ce ofer o informaie codificat pe 3 bii despre poziia rotorului la un moment dat. Pe baza acestor coduri, nfurrile corespunztoare sunt alimentate, controlndu-se starea comutatoarelor punii invertoare.
45

Tabelul prezint corespondena tipic ntre codurile citite de la senzorii cu efect Hall, direcia curentul prin nfurri i starea comutatoarelor pentru o rotire n direcia acelor de ceasornic a motorului BLD Comutatoarele sunt identificate conform notaiilor din figura ce reprezint puntea invertoare. Pentru a controla viteza motorului BLDC, tensiunea aplicat nfurrilor trebuie variat. Variaia tensiunii medii poate fi obinut uor folosind doar circuite digitale prin variaia factorului de umplere unui semnal dreptunghiular periodic de perioad constant, tehnic cunoscut sub denumirea de modulaie n limea impulsurilor (PWM Pulse Width Modulation). De obicei semnalul PWM este injectat comutatoarelor de pe ramura de jos.
46

Secvena de alimentare a bobinelor statorului este prezentat n figuri, fiecare situaie corespunznd unei linii din tabel.
47

Modulaia bazat pe vectori spaiali:
Modulaia bazat pe vectori spaiali (SVM Space Vector Modulation) este tot o tehnic de modulaie PWM, dar este pur digital.
Spre deosebire de tehnica de modulaie PWM sinusoidal prezentat anterior, ce folosete trei modulatoare sinusoidale independente, modulaia bazat pe vectori spaiali trateaz vectorul spaial d referin complex ca ntreg. Astfel este exploatat interaciunea dintre cele trei faze, ele nefiind tratate independent.
Aa cum s-a vzut ns, injecia de ZSS la modulaia sinusoidal introduce o msur a interaciunii nt faze n procesul de modulaie.
De altfel, modulaia sinusoidal cu injecie de ZSS triunghiular (prezentat anterior) este echivalent c rezultat cu modulaia bazat pe vectori spaiali. SVM se bazeaz pe reprezentarea folosind vectorul spaial complex a mrimilor electrice. n general, se prefer modelarea mainilor electrice ntr-un sistem de dou axe, echivalndu-le cu motoare bifazice. Exist dou sisteme bifazice de coordonate, unul fix, legat de stator, i unul rotativ, obicei sincron cu rotorul. Aceast din urm abordare este avantajoas pentru c mrimile ce caracterizeaz motorul sunt constante n sistemul de coordonate rotativ.
48

Suprapunnd sistemul staionar de dou coordonate, /, peste planul complex i alegnd ca axa re i ca axa imaginar, vectorul spaial ce reprezint tensiunea este dat de:
r V = v + jv = Vm e j .
Se poate arta c dac unei maini trifazice i se aplic o tensiune sinusoidal trifazat echilibrat r de valoare medie ptratic (RMS Root Mean Square) Vm i pulsaie , atunci vectorul spaial V va ave magnitudinea Vm i se va roti pe o orbit circular cu viteza unghiular . i variabilele trifazice pot fi exprimate sub form vectorial:
r 2 V = (v a + avb + a 2 vc ), 3
2 j 2 / 3 j 2 / 3 unde a = e i a = e pot fi interpretai ca vectori unitate aliniai cu axele b i c. Totui, se prefer modelarea n spaiul /.
49

Atunci cnd se folosete o punte invertoare trifazat, vectorul spaial de referin (dorit) trebuie obinu printr-o combinaie a strilor posibile ale punii. Aa cum s-a menionat, datorit faptului c starea tranzistoarelor superioare trebuie s fie complementar strii tranzistoarelor inferioare, starea punii poate fi descris doar de starea tranzistoarelor superioare. Puntea se poate afla deci n 8 (2^3) stri posibile, prezentate n tabel mpreun cu valorile corespunztoare ale tensiunilor pe axele /.
50

Cnd sunt reprezentate n planul /, cele 8 stri posibile ale punii invertoare devin 8 vectori spaiali, dintre care doi sunt nuli. Ceilali 6 definesc un hexagon i l mpart n 6 sectoare, cum se poate vedea figur. Tehnica modulaiei SVM const n reconstruirea unui vector spaial de referin dat folosind vectorii spaiali de baz din figu De fapt, doar 3 din cei 8 vectori spaiali sunt necesari la un moment dat: cei doi vectori adiaceni vectorului de referin, ce definesc sectorul n care acesta se gsete, i unul din vectorii nuli. De obicei, se folosesc ambii vectori nuli, pentru utilizarea simetric a tranzistoarelor superioare i inferioare ale punii. Vectorii spaiali de baz se combin folosind tehnica PWM. Din aceast cauz, algoritmul SVM mai este cunoscut i sub denumirea SVPWM.
51

Spre exemplu, un vector spaial cu magnitudinea i orientarea ca n figur va fi reconstruit folosind vectorii de baz 001 i 011. Perioada de timp ct fiecare din aceti vectori este aplicat este proporiona cu mrimea proieciei vectorului de referin pe vectorul de baz respectiv. Restul perioadei semnalulu PWM este alocat vectorilor nuli.
52

Ordinea n care se activeaz vectorii de baz ntr-o perioad PWM este foarte important. Aa cum se poate observa din figuri, vectorii de baz sunt aplicai n aa fel nct o singur ramur a punii i modific starea la un moment dat, minimizndu-se astfel pierderile de comutaie i coninutul armonic semnalelor de ieire. Algoritmul de implementare a SVM trebuie s ndeplineasc urmtoarele sarcini: S determine orientarea vectorului de referin; de fapt, doar sectorul n care se afl vectorul este important, pentru a afla vectorii de baz adiaceni ce vor participa la reconstrucia lui; S determine mrimea proieciilor vectorului de referin pe vectorii de baz i, deci, factorul de umplere pentru aplicarea vectorilor de baz; S determine ordinea de aplicare a vectorilor de baz; S genereze semnalul purttor PWM i s aplice modulaia. Dei aceste sarcini par foarte complexe, ele au fost reduse la probleme simple de geometrie plan: comparaii de segmente i calcularea lungimilor lor, fr a fi necesar apelul la funcii trigonometrice.
53

Pornind de la componentele / ale vectorului de referin, se determin sectorul i apoi se calculeaz raporturile de activare a, b i c pentru fiecare ramur a punii.
Un raport de activare a=1 corespunde tranzistorului superior continuu saturat al primei ramuri a punii Valoarea a=0 implic o distribuie egal a timpului de activare ntre tranzistorul superior i cel inferior primului bra, n timp ce valorii a=1 i corespunde situaia n care tranzistorul inferior al primului bra este continuu saturat (activat). Similar, valorile b i c corespund strilor celorlalte ramuri ale punii, respectiv.
Pentru calcularea valorilor raporturilor de activare a, b i c se folosete urmtorul algoritm: mai nti, funcie de valorile componentelor / ale tensiunii, se determin sectorul n care se afl vectorul. Apo se calculeaz valorile a, b i c aplicnd nite formule de calcul specifice fiecrui sector. Acestea in co de unghiul dintre axele / i vectorii spaiali de baz ce definesc sectorul. Datorit simetriei hexagonului, formulele de calcul pentru raporturile de activare sunt aceleai pentru sectoarele 1 i 4, 2 5, 3 i 6, respectiv. Factorii de umplere pentru semnalele PWM se calculeaz apoi din valorile raporturilor de activare:
dc a ,b,c = [
a +1 b +1 c +1 ; ; ] 100% 2 2 2
54

Modulaia bazat pe vectori spaiali: Algoritmul de calcul este schiat n figur:
55

n figur este prezentat o captur de osciloscop a semnalelor de la ieirea punii invertoare, filtrate cu filtre trece-jos pasive. Se observ c formele de und sunt la fel cu cele obinute prin modulaie sinusoidal cu injecie de ZSS triunghiular.
56

Proiectarea sistemului de control al vitezei pentru PMSM:
Aa cum motorul se modeleaz uor n sistemul de coordonate q/d, i sistemul de control se modelea n acelai sistem.
Din cauz c motorul este controlat prin intermediul tensiunilor aplicate pe cele trei faze, iar bucla de reacie folosete senzori pentru a msura curenii ce trec prin cele trei nfurri, algoritmul de contro trebuie s efectueze transformrile ntre sistemul de coordonate trifazat fixat pe stator i sistemul de coordonate bifazat rotitor sincron cu rotorul n timp real. n sistemul de coordonate q/d ecuaiile electrice ale motorului descriu funcii de transfer de ordinul I, dac se elimin cuplajul ce apare ntre cele 2 axe i componenta datorat tensiunii electromotoare induse. Cel mai adesea sunt folosite regulatoare simple de tip PI (proporional-integrator) pentru controlul curenilor prin motor.
+ Lq v qs = rs iqs + r Ld ids + r m
v ds = rs ids r Lq iqs + Ld d ids dt
d iqs dt
Te =
3P iqs + ( Ld Lq )iqs ids ) ( m 22
Viteza este controlat prin intermediul cuplului electromagnetic, iar acesta este controlat prin intermediul componentei de pe axa q a curentului. Curentul pe axa d este meninut la 0 (zero) pentru viteze mai mici dect viteza nominal a motorului. Curenii pe axele q i d sunt controlai prin intermediul tensiunilor pe axele q i d. Algoritmul de control trebuie s compenseze cuplajul dintre ce dou axe ce apare n aceste ecuaii, precum i componenta datorat tensiunii electromotoare induse.
57

Te = J
2 d 2 r + F r + TL P dt P
Din cauz c de obicei momentul de inerie al motorului are valori mult mai mari dect factorul de friciune, fcndu-l pe acesta din urm practic neglijabil, partea mecanic a motorului are o comportar aproape de a unui integrator, ceea ce face dificil alegerea parametrilor unui regulator PI pentru vitez
Din acest motiv, n literatura de specialitate s-a propus utilizarea unui regulator cu bucl dubl de reacie, de tip combinat PI-P. Aceast abordare mbuntete performanele sistemului, cu dezavanta creterii complexitii algoritmului de control. Aceast metod de control a motoarelor sincrone n spaiul q/d este cunoscut sub denumirea de control orientat dup cmp (FOC Field Orientated Control) sau control vectorial.
Figura urmtoare prezint schema bloc a sistemului de control al vitezei pentru motorul PMSM, aa cu rezult n urma discuiei din paragrafele de mai sus. Motorul este alimentat de o punte invertoare trifazat (VSI Voltage Source Inverter). Aceasta este controlat prin modulaie bazat pe vectori spa (SVM sau SVPWM), iar algoritmul de modulaie folosete componentele / ale tensiunii de referin.
58

Pentru reacie, pe lng curenii ce trec prin nfurrile motorului, se folosete informaie despre poz i viteza rotorului. Aceasta este de obicei obinut cu ajutorul unui codificator optic cu ieiri digitale n cuadratur. Ieirile acestuia (cele dou semnale n cuadratur i un impuls de index) sunt prelucrate pentru a obine unghiul i viteza rotorului, ambele necesare n algoritmul de control.
59

Proiectarea sistemului de control al vitezei pentru PMSM: regulatoarele de curent
Pentru ambele regulatoare de curent se aplic aceeai metod de proiectare analitic. Se va prezenta aadar detaliat doar proiectarea regulatorului pentru curentul de pe axa q. Dup decuplare, ce echivaleaz cu eliminarea termenilor ce conin r din ecuaie, aceasta devine o ecuaie diferenial liniar de ordinul I. Considernd curentul ca variabil de ieire i tensiunea ca variabil de intrare i aplicnd transformata Laplace se deriv funcia de transfer echivalent prii electrice a motorului pe axa q: 1 rs d = G ( s ) v qs = rs iqs + r Ld ids + r m + Lq iqs q Lq dt 1+ s rs Punnd funcia de transfer a regulatorului PI sub forma:
G PI ( s ) = K PI
is +1 is
1 1 qs +1
parametrul i se va alege astfel nct s compenseze polul funciei G q ( s ) : iq = Funcia de transfer n bucl nchis se reduce la:
Lq rs
Gcq ( s ) =
iq rs
K PIq
= s +1
60

Proiectarea sistemului de control al vitezei pentru PMSM: regulatoarele de curent Funcia de transfer n bucl nchis se reduce la: Gcq ( s ) =
iq rs
= s +1
1 qs +1
K PIq Aceast funcie de transfer descrie un element de ntrziere de ordinul I i poate fi ajustat pentru comportarea dorit a sistemului.
Dei este posibil s se aleag o constant de timp foarte mic, de ordinul microsecundelor, minimizn timpul de rspuns al sistemului, trebuie inut cont de faptul c sistemul va fi implementat digital, n tim discret. Deci constanta de timp nu trebuie s fie mai mic sau comparabil cu perioada de eantionare deoarece n acest caz sistemul de control nu va putea observa comportarea sistemului controlat i semnalul de comand va fi eronat.
Perioada de eantionare a sistemului este dat de ctre frecvena purttoarei modulatorului SVM. Aceasta este limitat de caracteristicile de comutaie ale tranzistoarelor de putere ale punii invertoare valori n jur de 20kHz, rezultnd o perioad de eantionare Ts = 50 s . Constanta de timp a sistemului n bucl nchis se alege de 4 ori mai mare dect perioada de eantionare, rezultnd pentru parametrul K PI :
K PIq =
Lq 4Ts
d = id n mod asemntor, pentru regulatorul de curent de pe axa d rezult parametrii: rs
K PId =
Ld 4Ts
61

Proiectarea sistemului de control al vitezei pentru PMSM: regulatorul de vitez
Considernd c motorul PMSM are rotorul rotund, iar cuplul de ncrcare este constant (zero) n regim staionar (este vzut ca mrime de perturbaie, nu ca mrime de intrare), din ecuaia de cuplu i ecuai mecanic rezult funcia de transfer pentru partea mecanic a motorului, avnd la intrare curentul pe a q i la ieire viteza:
3P m K 4 F = G ( s ) = J s +1 s +1 F
Sistemul de control al vitezei conine dou bucle de reacie i dou regulatoare, unul de tip P i unul d tip PI. Sistemul de control se va proiecta deci n doi pai.
Mai nti, regulatorul de tip P va poziiona polii sistemului n bucl nchis. Pentru alegerea factorului d , se pleac de la funcia de transfer a sistemului n bucl amplificare al regulatorului P, notat cu K deschis, considernd pentru partea electric funcia de transfer Gcq ( s ) calculat anterior:
G o ( s ) = K
K 1 qs +1 s +1
62

G o ( s ) = K
K 1 qs +1 s +1
Avnd n vedere c >> q (datorit faptului c momentul de inerie al motorului este mult mai mare dect factorul de friciune, are valori foarte mari), rezult c se poate aproxima + q i funcia de transfer n bucl nchis devine:
K K Gc ( s ) =
q
s+
s2 +
K K
Factorul de amplificare pentru regulatorul P se alege astfel nct funcia de transfer n bucl nchis s aib un pol dublu n s = 1 : 2 q
= K
J . = q 4 K q 3 P m
63

Urmtorul pas const n alegerea parametrilor regulatorului PI. Ca i la regulatorul de curent, paramet i se va alege astfel nct s anuleze un pol al funciei Gc ( s) :
i = 2 q
Funcia de transfer n bucl deschis se reduce la:
Go1 ( s ) = K PI
1 . i s (2 q s + 1)
1 K 1 s2 + s + PI2 2 q 4 q
Rezult o funcie de transfer n bucl nchis ce descrie un sistem de ordinul II:
Gc1 ( s ) =
K PI
2 4 q
Factorul de amplificare K PI se determin n funcie de comportarea dorit a sistemului. Se prefer d obicei alegerea unui sistem cu doi poli reali, din care unul dominant, deoarece acesta poate fi aproxim cu un sistem de ordinul I. Este posibil i s se aleag un sistem cu doi poli complex conjugai, n aces caz setndu-se convenabil factorul de amortizare.
64

Interfaarea senzorilor de poziie: senzorii Hall
Aa cum s-a menionat, pentru conducerea motorului BLDC nu este nevoie de cunoaterea precis a poziiei rotorului, ci de determinarea momentelor de comutaie. Pentru aceasta, se folosesc senzori cu efect Hall, plasai la distan unghiular egal ntre ei, de 120 (2/3 radiani).
Dac rotorul are mai multe perechi de poli, distana ntre senzori este de 120 electrice, adic 2*120 /P unde P este numrul de poli magnetici ai rotorului.
Interfaarea senzorilor Hall presupune obinerea secvenei corecte de comutaie pe baza codului pe 3 b citit de la senzori.
Logica de interfaare va conine deci 2 blocuri: unul de detecie a schimbrii codului i unul de genera a noii combinaii de comutaie.
65

Interfaarea senzorilor de poziie: senzorii Hall Modulul de detecie a schimbrii semnalizeaz printr-un semnal activat pe durata unui singur ciclu de tact modificarea codului generat de cei 3 senzori Hall. Pentru a realiza acest lucru modulul compar tot timpul starea curent a ieirilor senzorilor cu starea din ciclul de tact anterior, salvat ntr-o serie de bistabili de tip D. Pentru eliminarea total a hazardului, intrrile sunt sincronizate cu semnalul de tact, prin memorarea ntr-o alt serie de bistabili de tip D. n acest fel se evit situaiile cnd schimbarea codului de intrare apare cu cteva ns naintea frontului cresctor al semnalului de tact, iar timpul de propagare prin celulele logice este mai lung dect timpul de set-up necesar pentru funcionarea corect a bistabililor. Dezavantajul faptului c sesizarea unei schimbri este ntrziat cu cel mult o perioad de tact este minor n comparaie cu ctigul obinut prin eliminarea hazardului.
66

Interfaarea senzorilor de poziie: senzorii Hall Logica de generare a noii combinaii de comutaie se proiecteaz pe baza tabelului ce specific secvena de comutaie. Pe lng intrrile provenite de la senzorii Hall s-a adugat o intrare de validare folosit pentru a insera un timp mort ntre comutrile a dou tranzistoare de pe aceeai parte (partea de sus sau partea de jos) a punii. Logica de comutaie are la ieire 6 semnale, fiecare semnal reprezentnd starea unuia din cele 6 tranzistoare ale punii. Logica de comutaie este implementat prin 6 celule de memorie ROM de 16 bii fiecare. Codul furnizat de senzorii Hall i intrarea de validare reprezint adresa pentru memoriile ROM. Coninutul fiecrei memorii ROM reprezint starea tranzistorului corespunztor pentru fiecare combinaie posibil de intrare. Coninutul celulelor de memorie ROM este prezentat n Tabelul 3.5. Ordinea biilor de adrese este (de la LSB spre MSB): HALL_1, HALL_2, HALL_3, VALID. Intrarea de validare este activ pe nivel jos.
67

Interfaarea senzorilor de poziie: senzorii Hall
Trebuie observat c ieirea corespunztoare unui tranzistor nu este activ doar n cazul n care intrare VALID este activ (0 logic), ci i n cazul n care se trece dintr-o stare n care tranzistorul respectiv era saturat ntr-o alt stare n care tranzistorul rmne la fel. n acest caz, intrarea VALID este dezactivat pentru a se introduce timpul mort, dar acest timp mort se refer la tranzistorul ce comut, nu la cel cepstreaz starea.
68

Interfaarea senzorilor de poziie: senzorul QEP
Avantajul codificatorului cu ieiri QEP const n faptul c se interfaeaz direct cu circuite digitale i ofer o rezoluie destul de bun, cu costuri mai mici dect un codificator absolut sau dect un rezolve analogic.
Cele dou intrri QEP sunt filtrate digital de un circuit voter 2 din 3. Acesta are rolul de a elimina posibilel tranziii false din semnalele de intrare, avnd o comportare destul de bun i introducnd o ntrziere de doar 2 cicli de tact. Circuitul voter poate fi estins pentru un numr impar oarecare de bistabili de ntrziere.
69

Dup filtrare, cele 2 intrri QEP sunt trecute prin circuite de detecie a fronturilor. Ieirile acestora sun active pentru un ciclu de tact, n cazul unei detecii. Se folosesc att fronturile cresctoare, ct i cele cztoare, deci rezult 4 semnale. Fiecare circuit de detecie este de fapt un automat Mealy cu 2 stri, implementat deci cu un singur bistabil. Valoarea curent a intrrii este comparat cu valoarea intrrii salvat n bistabil n ciclul de tact anterior. Dac cele dou valori sunt diferite, nseamn c a aprut un front.
n funcie de modul cum difer cele dou valori se poate stabili tipul frontului (cresctor sau cztor).
70

Fiecare circuit de detecie este de fapt un automat Mealy cu 2 stri, implementat deci cu un singur bistabil.
71

Cele 4 semnale ce semnalizeaz apariia fronturilor sunt mai departe trecute printr-un circuit de valida prezentat n figur, cu rolul de a se asigura c semnalele sunt ntr-adevr codificate n cuadratur. Se elimin astfel tranziiile false innd cont de caracteristicile semnalelor QEP, deci se face o filtr euristic.
Circuitul funcioneaz astfel: fiecare semnal de fro QEP este validat, printr-o poart I, de ieirea (neg a) unui bistabil. Acesta este setat de semnalul de front QEP n discuie i este resetat de unul din fronturile celuilalt semnal QEP. Se asigur astfel c un semnal de front QEP apare numai dup ce a aprut un front pe cellalt canal QEP.
n final, cele patru semnale filtrate, trecute printr-o poart SAU, creeaz un semnal ce se activeaz pentru un singur ciclu de tact n cazul apariiei unu front pe oricare din canalele QEP.
72

Msurarea vitezei folosind semnalele QEP se poate realiza n dou moduri:1) prin numrarea fronturilo ce apar ntr-o fereastr de timp dat i 2) prin msurarea perioadei scurse ntre dou fronturi consecutive.
Ieirea porii SAU constituie intrarea de validare a tactului pentru un numrtor. n acest f fronturile semnalelor QEP sunt contorizate prin incrementarea numrtorului la fiecare impuls de detecie de front.
73

Deoarece semnalele QEP provin la o surs extern nesincronizat frontul semnalului QEP ar putea apare foarte aproape de frontul cresctor al semnalului de tact a elementelor sincrone. Frontul semnalului QEP ar fi n acest caz detectat (ieirea automatului de detecie a frontului se activeaz, automatul fiind de tip Mealy), dar timpul de propagare al ieirii (pr poarta SAU) ar putea fi mai lung dect diferena n timp ntre fron semnalului QEP i frontul cresctor al semnalului de tact. Acest hazard ar putea duce la ratarea incrementrii numrtorului din cnd n cnd, mod aleator, chiar dac circuitul detecie a frontului funcioneaz corect. Pentru a contracara aceast problem s-au introdus bistabili de tip D pe semnalele QEP, sincronizndu-le cu semna de tact.
74

Astfel, toate semnalele din schem sunt sincrone cu un singur semnal de tact, eliminndu-se hazardu uurndu-se analiza de temporizare a sistemului. Semnalul de tact este generat n FPGA de la un oscilator cu cuar de 50MHz. Faptul c toate circuitele folosesc acelai semnal de tact reprezint un avantaj pentru proiectarea n FPGA, deoarece structura intern a dispozitivului prevede resurse speciale de rutare global pentru semnalul de tact, asigurndu-se cea mai mic asimetrie (clock skew) posibil a semnalului de tact. Pentru ca aceste resurse s fie alocate la implementare, este necesar ca proiectarea s fi fost fcut corect.
75

Coninutul numrtorului este salvat ntr-un registru la fiecare perioad de eantionare. Perioada de eantionare este obinut prin divizarea semnalului de tact. Pentru o perioad de tact Tclock = 20ns i o perioad de eantionare dorit Ts = 1ms rata de divizare este DIV _ CONST = Ts / Tclock = 50000 = 0xC350 .
Divizorul de tact e implementat printr-un numrtor binar pe 16 bii, pilotat de semnalul de tact de 50MHz. Cnd ieirea numrtorului atinge o anumit combinaie, dat de DIV_CONST i detectat de u comparator de egalitate, numrtorul este resetat i se genereaz un impuls TS de o perioad de tact c semnalizeaz celorlalte elemente din sistem nceputul unei noi perioade de eantionare.
Dup salvarea n registru a valorii ce corespunde numrului de impulsuri QEP, numrtorul acestor impulsuri trebuie resetat. Acest lucru se realizeaz cu o ntrziere de o perioad de tact fa de impuls TS ce salveaz valoarea, ntrziere implementat cu un bistabil de tip D.
76

Interfaarea senzorilor de poziie: senzorul QEP Metoda 2)
Pentru msurarea perioadei dintre dou fronturi QEP consecutive se folosete un numrtor. Coninut acestuia este salvat ntr-un registru la apariia unui front QEP, apoi numrtorul este reiniializat. Datorit faptului c detecia frontului i salvarea valorii numrtorului dureaz 2 cicli de tact, numrtorul este de fapt ncrcat cu valoarea 2, nu resetat.
QEP_front
77

Valoarea din registru este apoi folosit pentru determinarea vitezei dup formula: unde N lines = 500 este numrul de linii al codificatorului, n este valoarea salvat n registru, iar N fro este numrul de fronturi ale semnalelor QEP ce se folosesc. Dac se folosesc att fronturile cresctoa ct i cele cztoare de pe ambele canale QEP, atunci N fronts = 4 , deoarece fiecrei linii a codificatorului i corespund 4 fronturi. Aceast abordare este foarte potrivit la valori mici ale vitezei, cnd perioada dintre dou fronturi succesive este lung i greu de msurat. Cu creterea vitezei, ns, imperfeciunile din construcia codificatorului, n principal defazajul asimetric ntre canalele QEP, conduc la erori mari de msurare.
2 fc N fronts N lines n
Din acest motiv se prefer combinarea dinamic a dou abordri: la viteze mici, se folosesc toate cele fronturi ale semnalelor QEP; cnd viteza depete o anumit valoare, se trece la msurarea perioade pe un singur canal QEP, eliminndu-se total efectele asimetriilor. n acest caz, N fronts = 1 .
78

Ecuaia necesit o operaie de mprire pentru calcularea vitezei. Aceasta a fost implementat folosin un nucleu IP din System Generator, Divider Generator 3.0.
Operaia de mprire este destul de costisitoare n ceea ce privete timpul de execuie, necesitnd 30 cicli de tact la o precizie a rezultatului de 18 bii. Aceast laten nu va afecta ns timpul de execuie a algoritmului de control, deoarece calcularea vitezei se realizeaz sincron cu apariia fronturilor semnalelor QEP, nu cu nceperea unei noi perioade de eantionare pentru algoritmul de control.
79

Circuitul de msurare a vitezei include un circuit ce scoate la ieire valoarea 0 (zero) n cazul n care apare depire la numrtorul ce msoar timpul scurs ntre dou fronturi QEP, ceea ce nseamn c perioada este prea lung pentru a putea fi msurat. De asemenea, urmtoarea msurtoare dup un astfel de eveniment este invalidat, pentru c nu reflect realitatea.
80

Cum algoritmul de control nu necesit cunoaterea unghiului (poziiei) rotorului, ci folosete valorile funciilor trigonometrice sin i cos aplicate unghiului pentru realizarea transformrilor de coordonate, ieirile circuitului de msurare a unghiului sunt de fapt valorile pentru sin i cos. Acestea sunt determinate folosind o singur memorie ROM ce pstreaz eantioane ale funciei sin.
81

CursSCMFP Alecsa

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CursSCMFP Alecsa

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme de control cu motoare fr perii as. dr. ing.

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

2. Clasificarea mainilor electrice rotative

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Fig.2. Elemente constructive ale mainii de inducie

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

1 = l1 + m1 + m 2 fluxul ce leag prima bobin 2 = l 2 + m 2 + m1 fluxul ce leag a doua bobin

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Inductanele mutuale vor fi date de al treilea termen din expresiile pentru 1 i 2:

Legturile de flux se pot deci exprima ca:

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

L12 = L21 = M cos r

ef=cderea de tensiune prin cmpul de cuplaj Te=cuplul electromagnetic, theta=deplasarea unghiular

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

J=numrul sistemelor electrice

1 1 2 L11i12 + L12i1i2 + L22i2 2 2

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

Sisteme de control cu motoare fr perii

<Nume curs> <Nume autor>

n scopul uurrii analizei, se va considera fiecare nfurare statoric separat.

Sisteme de control cu motoare fr perii