Sunteți pe pagina 1din 4

Modelul funcional-stochastic standard de compensare a observailor GNSS Cap.

6
____________________________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011

6.1

6. Modelul funcional standard de compensare a observaiilor GPS


6.1. Consideraii generale

In cadrul acestui model observaiile sunt compensate conform teoriei cunoscute de
compensare prin metoda celor mai mici ptrate (m.c.m.m.p.). Se aplic principiul m.c.m.m.p.

[V
T
PV] = min. (6.1)

iar matricea ponderilor P se stabilete conform celor prezentate anterior.

Compensarea observaiilor poate fi efectuat considernd mrimile msurate:

a) ntr-un sistem de referin cartezian geocentric 3D (X,Y,Z);
b) pe elipsoidul de referin ales (B,L,h) ;
c) ntr-un plan de proiecie ales (X,Y).

In Geodezia cu Satelii, cazurile cele mai frecvente de compensare a observaiilor sunt
cele n care observaiile sunt considerate n ipoteza a) sau b).
Ipoteza b) este mai greoi de implementat n forma primar (utiliznd B,L,h sau valorile
relative) i n general aceste observaii sunt transformate n echivalente ale lor: distane pe
elipsoid (dS), azimut geodezic (dA) i diferene de nivel elipsoidale (dh). Aceste mrimi
echivalente pot fi de asemenea combinate cu msurtori clasice terestre (reduse la suprafaa
elipsoidului de referin).
Ipoteza c) este mai rar utilizat n prezent, avnd n vedere c n Romnia trecerea de la
coordonatele elipsoidale la coordonatele n planul de proiecie (Stereografic 1970) nu este
realizat direct, deoarece elipsoidul de referin adoptat n prezent (elipsoidul Krasovski 1940),
difer de elipsoidul de referin al sistemului de poziionare global (elipsoidul WGS84).

6.2. Modelul funcional standard de compensare a observaiilor

Cea mai des utilizat ipotez de compensare a observaiilor satelitare este ipoteza a). Ea
este adoptat avnd n vedere simplitatea ecuaiilor de corecie ce se formeaz, foarte
asemntoare reelelor de nivelment geometric (coeficienii necunoscutelor pot fi +1, -1 sau 0).
Ca mrimi observate (msurtori) se consider vectorii determinai ntre punctele reelei,
adic valori relative ale coordonatelor geocentrice carteziene (X
ij
).
De remarcat faptul c aceste mrimi pe care le considerm observaii primare i care le
introducem n compensare sunt n fapt provenite dintr-un alt set de observaii (originare) deja
prelucrate urmnd un anumit algoritm specific (coordonate relative provenite din observaii cu
coduri, cu faza purttoarei, Doppler, .a.) i anumite ipoteze statistice (observaii corelate,
necorelate), dup cum s-a prezentat n prealabil. O importan deosebit o prezint cunoaterea
ipotezelor statistice de prelucrare a observaiilor primare i deci a modului n care s-a obinut
matricea de varian-covarian a observaiilor, respectiv matricea ponderilor observaiilor.
Vectorul observaiilor este de forma:
Modelul funcional-stochastic standard de compensare a observailor GNSS Cap. 6
____________________________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011

6.2

X
ij
= X
j
- X
i
(6.2)
Observaii necunoscute

Ecuaia (6.2) este deja linearizat, iar ecuaia observaiilor n cazul compensrii observaiilor
relative este de forma:

X
ij
o
+ v
ij
= X
j
- X
i
(6.3)

sau
v
ij
= X
j
- X
i
- X
ij
o
(6.4)
sau

=
=
=
o
ij i j Z
o
ij i j Y
o
ij i j X
Z Z Z v
Y Y Y v
X X X v
ij
ij
ij
(6.5)
sau
v = AX - L (6.6)
unde



(6.7)







(
(
(

1 0 0 1 - 0 0
0 1 0 0 1 - 0
0 0 1 0 0 1 -
= A
Z Y X Z Y X
ij
j j j i i i
|
|
|
|
.
|

\
|

=
i j
i j
i j
Z Z
Y Y
X X
X
ij
|
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
|
.
|

\
|
=
o
i
o
j
o
i
o
j
o
i
o
j
o
ij
o
ij
o
ij
Z Z
Y Y
X X
Z
Y
X
l
ij
Modelul funcional-stochastic standard de compensare a observailor GNSS Cap. 6
____________________________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011

6.3
Dac n ecuatiile de corecii (6.5) introducem ca mrimi cunoscute numai diferenele de
coordonate (
o
ij
X ,
o
ij
Y ,
o
ij
Z ), coordonatele absolute nu pot fi determinate deoarece matricea
sistemului normal este singular.
Dup cum se tie, o reea 3D are defectul de rang egal cu 7, corespunztor celor 7
parametri ai unei transformari n spatiul 3D (3 translaii, 3 rotaii i un factor de scar).
In cazul poziionarii relative satelitare, parametrii de orientare i factorul de scar (3+1
parametri) sunt determinai deja prin orbitele sateliilor. Sistemul normal al ecuaiilor de
corecie va rmne n acest fel cu un defect de rang egal cu 3, care corespunde celor 3 translaii.
Pentru a elimina acest defect, n reeaua considerat se fixeaz un punct. Fixarea mai multor
puncte n cadrul reelei (constrngerea reelei) poate duce uneori la deteriorarea preciziei
interne a reelei i implicit la distorsiuni ale acesteia.
Uneori pentru a lucra cu valori mai mici ale termenilor liberi n compensarea
observaiilor, necunoscutele pot fi scrise sub forma:

X
i
= X
io
+ X
i
(6.8)
X
j
= X
jo
+ X
j

unde
X
io
, X
jo
sunt coordonatele aproximative ale punctelor i pot fi obinute, de exemplu pe
baza unei poziii de navigatie;
X
i
, X
j
- reprezint creteri mici ale coordonatelor.

Pe baza transformrii (6.8), ecuaia (6.3) devine

o
ij
X + v
ij
= X
jo
+ X
j
- (X
io
+ X
i
)
sau
v
ij
= X
j
- X
i
+ (X
jo
-X
io
) -
o
ij
X
sau
v
ij
= X
j
- X
i
+ X
ijo
-
o
ij
X (6.9)
necunoscute val. proviz. msurt

In forma matriceal ec. (6.9) poate fi scris sub forma:

V' = A'X' - L' (6.10)

6.3. Modelul stochastic al compensrii reelei

In ceea ce privete modelul stochastic al compensrii, trebuie avute n vedere concluziile
menionate anterior:

Dac vectorii ce intr n compensare au fost obinui individual (unul cte unul - "single
baseline solution"), atunci sunt calculate numai corelaiile ntre componentele acestui vector,
iar matricea de covarian a reelei Cov(R) va fi una bloc-diagonal.

Notnd matricea de covarian a fiecrui vector determinat cu
Modelul funcional-stochastic standard de compensare a observailor GNSS Cap. 6
____________________________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________________________
Facultatea de Geodezie Bucureti .l.dr.ing. Tiberiu Rus / 2011

6.4

Cov
i
=
(
(
(




i i i
i i i
i i
ZZ ZY) ZX
YZ YY YX
XZ XY) XX)
) ( ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ( (



i
(6.11)

obinem matricea de covarian a reelei sub forma

Cov(R) =
(
(
(
(
(
(

.. .. .. .. ..
.. .. .. .. ..
.. .. 0 0
.. .. 0 0
.. .. 0 0
3
2
1
Cov
Cov
Cov
(6.12)

Dac vectorii ce intr n compensare au fost obinui printr-o soluie "multi-vectorial"
("multipoint baseline solution"), atunci n compensare va intra o matrice de covarian
(sau de pondere) n care se afl incluse i corelaiile dintre vectorii ce compun reeaua.
Matricea de covarian a reelei Cov(R*) va fi n acest caz una plin.

Cov(R*) =
(
(
(
(
(
(

.. .. .. .. ..
.. .. .. .. ..
.. ..
.. ..
.. ..
3 32 31
23 2 21
13 12 1
Cov Cov Cov
Cov Cov Cov
Cov Cov Cov
(6.13)

In acest caz pe diagonala principal se vor afla submatricile din cazul precedent, iar n rest se
vor gsi submatricile de corelaie dintre vectorii reelei.










Tem:

S se ntocmeasc modelul standard de compensare a vectorilor GPS msurai ntre 3 puncte (P1,P2,P3)
presupunnd cunoscut poziia geocentric a punctului P1(X
1
,Y
1
,Z
1
).

S-ar putea să vă placă și