Capitolul 3

COMANDA AVANSAT A ACIONRILOR

ELECTRICE CU MAINI DE INDUCIE
3.1.Introducere
Mainile electrice sunt incluse n sisteme de acionare, mai simple sau
mai complexe i sunt comandate pentru a se comporta ntr-un anumit mod
impus de acionare. Comanda poate fi foarte simpl, realizarea pornirii i a
opririi ntr-un mod impus a mainii spre exemplu, dar poate s fie i complex
n cazul n care sunt urmrite traiectorii de viteze impuse sau se fac poziionri
de precizie mare, [16]. Obinerea unor condiionri funcionale simple necesit
sisteme de comand simple, uzual fr reacie, realizate cu contactoare i relee,
iar sursa de alimentare este necontrolat. n cazul n care sistemul de acionare
impune un control precis al turaiei i/sau poziiei, atunci maina este inclus
ntr-un sistem de reglaj care conine o surs controlabil de putere, un complex
de traductoare i de regulatoare inteligente. Se folosesc n general automate
programabile, microcontrolere, procesoare digitale de semnal sau platforme de
calcul de tip calculator personal. Acestea pot fi echipate cu circuite proprii de
achiziie de date coninnd convertoare analog/digitale sau digital/analogice
pentru conectarea la proces sau au plci de achiziie de date ataate.
n general, printr-un control de nalt nivel al motorului electric se
nelege controlul cuplului dezvoltat de motor. Acest control se poate realiza n
bucl nchis sau deschis, dar variabila de stare a crei valoare trebuie precis
controlat este cuplul motorului. Folosind metodele clasice, singurul motor care
35
se preteaz la un control al cuplului ar fi motorul de curent continuu, motorul de
inducie fiind considerat mult inferior acestuia.
Pentru nlturarea acestui neajuns, a fost propus metoda controlului
vectorial, care trateaz motorul de inducie i motorul de curent continuu n
acelai mod. Respectiv, dac n motorul de curent continuu acelai cuplu este
produs prin interaciunea dintre fluxul de excitaie i curentul din indus, a cror
fazori spaiali sunt perpendiculari (prin nsi construcia motorului), teoria
controlului vectorial ncearc s priveasc motorul de inducie dintr-un punct de
vedere similar. n motorul de inducie, pentru a realiza ortogonalitatea spaial,
se foloseste o transformare de coordonate (Park, 1924), care aduce motorul de
inducie trifazat la un model bifazat, care are nfurrile de faz echivalente cu
axele d i q (n cuadratur), perpendiculare.
Transformrile de coordonate din bifazat n trifazat i reciproc, folosite
n controlul vectorial, complic destul de mult calculul controlului i nu
faciliteaz analiza fenomenelor tranzitorii ale procesului de control al cuplului,
al motorului de inducie. Metoda orientrii dup cmp (Field Oriented Control
sau prescurtat FOC) este metoda de control optim la funcionarea n regim
staionar.
O problem de o deosebit importan n implementarea acestor sisteme
de control o constituie tipul de control implementat, care poate fi direct, pe baza
msurrii sau estimrii mrimilor direct implicate n algoritmul de control, sau
indirect, pe baza unui algoritm mai sofisticat, care folosete mrimi care sunt
efecte ale mrimilor implicate direct, dar care nu sunt direct msurabile.
n general, n aplicaiile de control ale mainilor de curent alternativ, n
special a celor de inducie, o problem de o importan capital este determinat
de msurarea turaiei.
Uzual, se folosesc tahogeneratoare, care genereaz o tensiune continu
n cele mai multe cazuri, tensiune direct proporional cu turaia. Metoda
36
prezint o serie de dezavantaje datorate ansamblului mecanic (perii+colector),
volumului traductorului, montarea mecanic i nu n ultimul rnd al costului. n
sistemele comandate electronic, semnalul poate fi afectat de comutaia
dispozitivelor de putere, fiind poluat, deci informaia va fi alterat.
O alt variant utilizat mai ales n domeniul servo este encoderul, care
furnizeaza informaia sub form de semnal dreptunghiular n cuadratur, cu
avantajul de a avea informaii de poziie i vitez n acelai timp. Costul este de
multe ori prohibitiv.
n ultimul deceniu au aprut diferite metode de estimare a vitezei
rotorului, derivate din interpretarea mrimilor electrice statorice. n cele mai
multe din cazuri, se apeleaz la modelul mainii electrice, cu sistemul de ecuaii
adecvat, nsoit de determinarea corespunztoare a parametrilor.
Pot aprea o serie de neajunsuri, n special cele legate de determinri nu
tocmai exacte a parametrilor, sau, cele legate de modificarea n timp a acestora.
Efectul lor se resfrnge asupra performanelor sistemului, ducnd la operarea
incorect a ansamblului de acionare.
Integrala mrimilor statorice este n general utilizat pentru estimarea
componentelor de flux rotorice sau statorice. De aici se poate ajunge la o
determinare incorect a fluxului rotoric sau a vitezei acestuia, mai ales n partea
de jos a domeniului, acolo unde zgomotul perceput la msurarea semnalelor
statorice cauzeaz probleme de drift.
37
Unele din aceste metode folosesc adaptarea parametrilor pentru a
surmonta problemele cauzate de modificarea parametrilor i/sau previn
integrarea mrimilor statorice pentru a mbunti perfromanele sistemului de
acionare, n special la viteze reduse.
Datorit comutaiei ce apare n sistemele comandate electronic,
semnalele de curent i tensiune prezint un coninut n armonici foarte ridicat.
Sursa acestora este diversificat, o parte fiind generate de comutaie, avnd n
vedere frecvena de operare a invertorului. O alt categorie aparin de frecvena
de operare a mainii, respectiv viteza la care este antrenat rotorul. Antrenarea
rotorului produce la rndul su o serie de armonici care sunt rezultatul
nesimetriilor sistemului, cum ar fi excentricitate, bti n lagre, neuniformitate
a materialului magnetic, alt categorie fiind reprezentat de armonicile de
cresttur ale rotorului. Amplitudinea acestora este redus, dar ele conin
38
DFOC
CRPWM
INV
MI
Estimator
Flux
vitez

r
,
dr
,
qr
i
ds
,i
qs
,v
ds
,v
qs

Fig.3.1
informaii foarte utile legate de viteza rotorului. Avantajul acestor tehnici
const n faptul c sunt n general insenzitive la variaia parametrilor. Scopul
acestei metode este de a ncerca s stabileasc un algoritm de determinare a
vitezei pe baza analizei acestor armonici. Importana practic este deosebit,
deoarece acest procedeu poate sta la baza unor tehnici de analiz nedestructiv
a strii de uzura a motoarelor de inducie cu rotor n colivie.
3.2.Modelul matematic al mainii de inducie
n abordarea matematic a modelului mainii de inducie se pleac de la
trei concepte fundamentale:
Dac curenii sau tensiunile aplicate la bornele mainii simetrice sunt mrimi
sinusoidale i simetrice, atunci fazele sunt independente i funcionarea
mainii se poate analiza folosind doar ecuaiile de tensiuni ale unei faze
statorice i a fazei rotorice omoloage ei, deci fazele sunt segregate.
Att n regim staionar, ct i n regim tranzitoriu se pot defini scheme
echivalente pentru motorul de inducie, n care reactana de dispersie rotoric
(n cazul comenzii n curent) sau reactana de dispersie statoric (n cazul
comenzii n tensiune) s nu apar. Aceast proprietate se va demonstra
pentru comanda n curent a motorului de inducie, caz n care rezult
perpendicularitatea dintre fazorul curentului rotoric i fazorul curentului de
magnetizare.
Curentul de magnetizare (care strbate circuitul cu cea mai mare constant
de timp) este meninut constant, ceea ce asigur o vitez de rspuns foarte
mare i un flux n ntrefier constant. Valoarea acestui flux se impune astfel
39
ca maina s nu fie subexcitat i totodat s se evite saturarea jugului
magnetic.
Respectnd principiul segregrii fazelor motorului de inducie la cureni
sinusoidali simetrici, ecuaiile de tensiune n valori instantanee pentru fazele a
statoric i rotoric sunt, respectiv ,[45],:
u
as
= R
s
i
as
+ L
s
(di
as
/dt) + (d/dt x
asf
) (3.1)
0 = R
r
i
ar
+ L
r
(di
ar
/dt) + (d/dt x
arf
), (3.2)
unde: u
as
tensiunea pe faza statoric a,
R
s
, R
r
rezistena unei faze statorice, respectiv a unei faze
rotorice, raportat la stator,
L
s
, L
r
inductivitatea de dispersie a unei faze satorice,
respectiv a unei faze rotorice, raportat la stator,
i
as
, i
ar
valorile instantanee ale curenilor din fazele as,
respectiv ar,

asf
fluxul total din inferior ce strbate faza as

arf
fluxul total din inferior ce strbate faza ar
Conform definiiilor anterioare, se poate scrie:

asf
= L
m
i
as
+ L
m
i
bs
cos (2/3) + L
m
i
cs
cos(-2/3) + L
m
i
ar
cos + L
m
i
br
cos(
+ /3) + L
m
i
cr
cos( - 2/3); (3.3)

arf
= L
m
i
ar
+ L
m
i
br
cos (2/3) + L
m
i
cr
cos(-2/3) + L
m
i
as
cos (-) + L
m
i
bs
cos
(- + 2/3) + L
m
i
cs
cos(-- 2/3). (3.4)
40
unde: L
m
este valoarea maxim a inductivitii mutuale dintre o faza
primar (statoric) i una secundar (rotoric), iar unghiul de decalaj dintre
axele a dou nfurri de faz omoloage de pe stator i rotor, conform Fig.3.2.
Presupunnd c nfurrile de faz de pe ambele armturi sunt conectate n
Y, rezult:
i
as
+ i
bs
+ i
cs
= 0 (3.5)
i
ar
+ i
br
+ i
cr
= 0, (3.6)
iar ecuaia (5.3) devine:
Fig.3.2
41

b
r
a
r
c
r
c
s
a
s
b
s

asf
= L
m
[i
as
- (i
bs
+ i
cs
)/2]

+ L
m
{cos [i
ar
- (i
br
+ i
cr
)/2] - (3)
1/2
/ 2sin (i
br
-
i
cr
)}= 3/2L
m
i
as
+ 3/2L
m
cos i
ar
- (3)
1/2
/2(sin )(i
br
- i
cr
);
(3.7)

arf
= 3/2L
m
i
ar
+ 3/2L
m
cos(-)i
as
- (3)
1/2
sin (-)(i
bs
- i
cs).
(3.8)
n regim staionar de funcionare, valorilor

instantanee ale curenilor de faz li
se asociaz fazorii rotitori:
i
as
= (2)
1/2
I
1
e
j(st + 1)
,
i
bs
= (2)
1/2
I
1
e
j(st + 1-2/3)
, (3.9)
i
cs
= (2)
1/2
I
1
e
j(st + 1+2/3)
.
i
ar
= (2)
1/2
I
2
e
j(sl t + 2)
,
i
br
= (2)
1/2
I
2
e
j(slt + 2-2/3)
(3.10)

i
cr
= (2)
1/2
I
2
e
j(sl t + 2+2/3)
.
unde:
s
pulsaia electric statoric,

sl
pulsaia de alunecare sau pulsaia curenilor din rotor .
Din (3.10) rezult:
i
br
- i
cr
= (2)
1/2
I
2
e
j(sl x

t + 2)
[cos (-2/3) + jsin (-2/3) - cos (2/3) -jsin
(2/3)] = -j(3)
1/2
i
ar
, (3.11)
relaie care, prin nlocuire n (3.7), d:

asf
= (3/2)L
m
i
as
+ (3/2)L
m
i
ar
(cos +jsin ) = (3/2)L
m
i
as
+ (3/2)L
m
i
ar
e
j
(3.12)
Pe de alt parte, n mod similar se obine c:
42
i
bs
- i
cs
= -j(3)
1/2
i
as
, (3.13)
i

arf
= (3/2)L
m
i
ar
+(3/2)L
m
i
as
e
j.
(3.14)
Introducnd ecuaiile (3.12) i (3.14) n (3.1) i respectiv (3.2) se obin:
u
as
= R
s
i
as
+ L
s
p i
as
+ (3/2)L
m
p (i
ar
e
j
), (3.15)
0 = R
r
i
ar
+ L
r
p i
ar
+ (3/2)L
m
p i
as
+ (3/2)L
m
p i
as
e
-j
0

=R
2
i
ar
+ L
r
p i
ar
+(3/2)L
m
p i
ar
+ (3/2)L
m
(p i
as
) e
-j
-(3/2) jr L
m
i
as
e
-j
,
(3.16)

unde p reprezint formal operatorul de derivare n raport cu timpul (p=d/dt),
iar r viteza unghiular electric a rotorului. Evident, dac P este urmtorul
numr de poli al motorului, iar
m
care reprezint turaia mecanic a rotorului,
relaia de legtur este:

r
= (P/2)
m
; (3.17)
nmulind ecuaia (1.16) cu e
j
, ea devine:
0 = R
r
i
ar
e
j
+ (L
rv
+ (3/2)L
m
)(p i
ar
)e
j
+ (3/2)L
m
(p -
- j r)i
as.
(3.18)
Notnd:
i
ar
= i
ar
e
j
, (3.19)
avem:
43
p i
ar
= (p i
ar
) e
j
+ jr i
ar
e
j
= (p i
ar
) e
j
+ jr i
ar
, (3.20)
adic:
(p i
ar
)e
j
= p i
ar
- jr i
ar
.
nlocuind (3.19) i (3.21) n ecuaiile (3.15) i (3.18) se obin urmtoarele dou
ecuaii:
u
as
= R
s
i
as
+(L
s
+ (3/2)L
m
) p i
as
+ (3/2) L
m
p i
ar
, (3.22)
0 = R
r
i
ar
+ (L
r
+ (3/2)L
m
)(p - jr)i
ar
+ (3/2)L
m
(p - jr)i
as
. (3.23)
n regim sinusoidal staionar, cu pulsaia
s
, operatorul p devine js. Se
observ c condiiile (3.22) i (3.23) conin doar mrimi ale fazelor as i ar,
care sunt deci segregate de celelalte faze. Acelai set de ecuaii poate fi obinut
pentru perechile de faze bs, br, respectiv cs, cr.
Pentru ca ecuaiile (3.22) i (3.23) s fie reprezentative pentru ntregul motor, se
va face schimbarea indicilor de la as la 1 i de la ar la 2. Trecnd la
lucrul cu fazori staionari, notai cu majuscule, rezult:
U
1
= R
1
I
1
+ js(L
s
+ (3/2)L
m
)I
1
+ (3/2) js L
m
I
2
; (3.24)
0 = R
2
I
2
+ j s
s
(L
r
+ (3/2)L
m
)I
2
+ js s (3/2) L
m
I
1
, (3.25)
unde:
s = (
s
-
r
)/
s
, reprezint alunecarea. (3.26)
Introducnd reactanele

s
L
s
= X
s
;
s
L
r
= X
r
;
s
(3/2)L
m
= X
m
(3.27)
rezult c ecuaiile de circuit care caracterizeaz funcionarea motorului n
regim staionar sunt:
U
1
= R
1
I
1
+ j(X
s
+ X
m
)I
1
+ jX
m
I
2
; (3.28)
0 = (R
2
/s)I
2
+ j(X
r
+ X
m
)I
2
+ jX
m
I
1.
(3.29)
44
Circuitul echivalent aferent ecuaiilor (5.28) i (3.29) este cel din Fig.3.3.
3.3.Modelul mainii de inducie n uniti relative
S-au luat urmtoarele mrimi de baz principale, n care U
n
, I
n
sunt mrimile de
faz nominale:
- tensiunea de baz
n b
U U 2
;
- curentul de baz
n b
I I 2
;
- pulsaia
n n b
f 2
.
Fig.3.3
45
I
0
X
m
X
r
X
s
R
2
/s I
2
R
1
I
1
U
1
Mrimile de baz derivate se obin prin relaii specifice din mrimile de baz
principale. Ele sunt:
- puterea de baz aparent
n n b b b
I U I U S 3
2
3

;
- viteza unghiular de baz
p
b b
/
;
- cuplul de baz
b b b b b b
I U S M 2 / 3 /
;
- fluxul de baz
b b b
U /
;
- impedana de baz
b b b
I U Z /
;
- inductivitatea de baz
b b b
I L /
.
Trebuie remarcat faptul c puterea de baz este puterea aparent, iar
pulsaia de baz corespunde frecvenei nominale la care se msoar parametrii
mainii.
Deoarece frecvena de alimentare poate fi variabil (de la convertizoare
de frecven), n ecuaiile scrise cu ajutorul unitilor relative se vor utiliza
notaiile:
- viteza relativ a motorului
b
v

;
- frecvena statoric relativ
b
s
s
f
f
v
;
- frecvena rotoric relativ
b
r
r
f
f
v
;
- frecvena relativ a referenialului (k)
b
k
k
f
f
v
.
Turaia relativ se exprim n funcie de frecvena statoric relativ i de
frecvena rotoric relativ astfel:
v = v
s
- v
r
(3.30)
46
mprind ecuaia de tensiune statoric la tensiunea de baz i fcnd
mici artificii pentru exprimarea tuturor mrimilor n uniti relative, se obine
prima relaie din sistemul (3.32) .Se procedeaz similar i cu ecuaia de tensiune
pentru armtura rotoric.
Exprimarea fluxurilor n uniti relative se poate face att cu reactanele,
ct i cu inductivitile scrise n uniti relative, deoarece ambele mrimi sunt
numeric egale. n sistemul de ecuaii (3.32), s-a preferat scrierea cu reactane.
Pentru exprimarea cuplului electromagnetic n uniti relative se face
mprirea ecuaiilor cuplului electromagnetic cu M
b
, care este diferit de cuplul
nominal M
n
. Prin urmare, punctul nominal de funcionare n planul v-m
e
nu va
fi caracterizat de coordonatele (1,1).
Pentru exprimarea ecuaiei de micare a rigidului cu ax de rotaie n
uniti relative, s-a mprit ecuaia micrii la viteza unghiular de baz
b

i
s-a pus n eviden constanta de timp mecanic ,[12], :
b
b
m
M
J
T

(3.31)
Cu aceste consideraii, se poate scrie sistemul de ecuaii ale mainii de
inducie n uniti relative n sistemul de referin oarecare (k), ce se rotete cu
pulsaia
k

sub forma urmtoare:

47
{ } { } { } { } { }

'

+
+
+ +

+ +
+ + + +
m
r e
k
r
k
m
k
s
k
m
k
r
k
s m
k
r
k
r
k
s
k
s e
k
r r
k
s m
k
r
k
r m
k
s s
k
s
k
r k
k
r
b
k
r r
k
r
k
b
k
r
b
k
r r
k
r
k
s k
k
s
b
k
s
s
k
s
k
b
k
s
b
k
s
s
k
s
T
m m
dt
dv
i i i i x i i m
i x i x
i x i x
v v j
dt
d
i r
dt
d
j
dt
d
i r u
jv
dt
d
i r
dt
d
j
dt
d
i r u
* * * * *
) (
1 ) ( 1 1
0
1 1 1

(3.32)
n sistemul de ecuaii (3.32), s-au utilizat urmtoarele notaii:

b
s
s
Z
R
r
;
b
r
r
Z
R
r
;
b
s
s s
L
L
l x
;
b
r
r r
L
L
l x
;
b
m
m m
L
L
l x

(3.33)
48
Sistemul (3.32) conine, n ecuaiile de tensiune, att cureni, ct i
fluxuri. Se poate omogeniza scrierea prin proiectarea fazorilor spaiali
reprezentativi pe axele
k k
q d
, determinnd fie un model de curent, fie un
model de flux.
Exprimnd fluxurile prin reactane i cureni, se obine modelul de
curent n referenialul oarecare (k) :
( ) ( ) [ ] ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ]
[ ] ( ) [ ] { }

'

+ + +

+ + +

+ + +

+ + +

r
k
rq
k
sd
k
rd
k
sq m
m
r e
m
b
r s m
r
k
rd
m
k
rd
r k
k
rq r
k
rq m
k
rd
m
k
sd
s k
k
sq s
k
sq
k
rq
b
r s m
r
k
rq m
k
rq r k
k
rd
r
k
rd
m
k
rq m
k
sq s k
k
sd
s
k
sd
k
rd
b
r s m
r
k
rd
m
k
sd
s k
k
sq s
k
sq m
k
sd
m
k
rd
r k
k
rq r
k
rq
k
sq
b
r s m
r
k
rq m
k
sq s k
k
sd
s
k
sd
m
k
sq m
k
rq r k
k
rd
r
k
rd
k
sd
m i i i i x
T
m m
T dt
dv
x x x
x i x i x v v i r u x i x i x v i r u
dt
di
x x x
x i x i x v v i r u x i x i x v i r u
dt
di
x x x
x i x i x v i r u x i x i x v v i r u
dt
di
x x x
x i x i x v i r u x i x i x v v i r u
dt
di
1 1
) (
) (
2
2
2
2

(3.34)
Relaiile de definire a fluxurilor din sistemul (3.32) permit explicitarea
curenilor sub urmtoarea form:

'

k
s
m
k
r
s
m r s
k
s m
k
r s
k
r
k
r
m
k
s
s
m r s
k
r m
k
s r
k
s
x x
x x x
x x
i
x x
x x x
x x
i

1 1
1 1
2
2
(3.35)
49

'

1
]
1

1
1
]
1

1
1
]
1

,
_

,
_

+
r
k
rd
k
sq
k
rq
k
sd
r s m
m
m
r e
m
b
k
rd k
r s m
k
sq m
k
rq s
r
k
rq
k
rq
b
k
rq k
r s m
k
sd m
k
rd s
r
k
rd
k
rd
b
k
sq k
m r s
k
qs m
k
sq r
s
k
sq
k
sq
b
k
sq k
m r s
k
rs m
k
sd r
s
k
sd
k
sd
m
x x x
x
T
m m
T dt
dv
v v
x x x
x x
r u
dt
d
v v
x x x
x x
r u
dt
d
v
x x x
x x
r u
dt
d
v
x x x
x x
r u
dt
d
) (
1
] [
1
) (
) (
2
2
2
2
2

unde:
r s
m
x x
x
2
1

este coeficientul de scpri total al mainii de inducie.
Introducnd aceste expresii ale curenilor n ecuaiile de tensiuni din
sistemul (3.32) se obine modelul de flux n referenialul oarecare (k) :
(3.36)
50
Cele dou modele (3.34) i (3.36) se pot scrie sub forma ecuaiilor de stare
urmtoare:
) ( ) ( ) ( ) ( t u B t X v A t X
dt
d
+

(3.37)
)] ( ) ( [
1 ) (
t m X F k
T dt
t dv
r
m

unde:
] [ ) (
2 1
X X t X
este vectorul de stare, avnd drept variabile de stare
fazorii spaiali ai curenilor
k
s
i
,
k
r
i
(pentru modelul de curent) sau
fazorii spaiali ai fluxurilor
k
s

,
k
r

(pentru modelul de flux);

{ }
{ }

'

k
r
k
s
k
r
k
s
e
i X i X X X k
X X X X k
X F k m
2 1
*
2 1
2 1 2
*
1
; dac
; dac
) (

este cuplul electromagnetic;
] [ ) (
r s
u u t u
este vectorul de intrare;
A(v) este matricea ptrat a sistemului reprezentat de maina de
inducie, ale crei elemente sunt dependente de v i v
k
;
B este matricea ptrat a intrrii;

'

k
r
k
s m
k
r
k
s
r s m
m
i X i X x
X X
x x x
x
k
2 1
2 1
2
; dac
; dac
Spre exemplu, ecuaiile de stare ale modelului de flux se deduc din sistemul
(3.36) sub urmtoarea form:
51
( )
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

+
+
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

k
rq
k
rd
k
sq
k
sd
b
k
rq
k
rd
k
sq
k
sd
r s
2
m
s s
k
r s
2
m
m s
k
r s
2
m
s s
r s
2
m
m s
r s
2
m
m s
r s
2
m
r s
k
r s
2
m
m s
k
r s
2
m
r s
b
k
rq
k
rd
k
sq
k
sd
u
u
u
u
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
x x x
x r
v v
x x x
x r
0
v v
x x x
x r
0
x x x
x r
x x x
x r
0
x x x
x r
v
0
x x x
x r
v
x x x
x r
dt
d
(3.38)
1
]
1

r
k
rd
k
sq
k
rq
k
sd
r s m
m
m
m
x x x
x
T dt
dv
) (
1
2

n mod analog, se pot deduce ecuaiile de stare ale modelului de curent,
utiliznd sistemul de ecuaii (3.34).
Ecuaiile de mai sus sunt neliniare. Pentru analiza i sinteza sistemelor
de acionare electric, este util liniarizarea ecuaiilor mainii, care implic
presupunerea unor variaii mici ale mrimilor funcionale n jurul unui punct de
funcionare (analiza semnalelor mici). Regulile generale care se pot utiliza
pentru liniarizarea produsului a dou mrimi x i y variabile sunt:
y x x y y x y x y y x x z z + + + + + +
0 0 0 0 0 0 0
) ( ) (

(3.39)
Produsul
y x
a celor dou mici variaii poate fi neglijat. Deoarece
0 0 0
y x z
, rezult:
x y y x z +
0 0
(3.40)
52
unde:
0
x
este valoarea mrimii variabile n punctul de funcionare fix;
x este o mic variaie n jurul lui
0
x
.
Cu aceste precizri, se exemplific liniarizarea ecuaiilor de stare (3.38)
ale modelului de flux al mainii de inducie. Introducnd notaiile:
k
rq
k
rq
k
rq
k
rd
k
rd
k
rd
k
sq
k
sq
k
sq
k
sd
k
sd
k
sd
+ + + +
0 0 0 0
, , ,

v v v +
0

(3.41)
Ecuaiile de stare se pot scrie sub forma general:
( ) ) ( E ) ( B ) ( A t r t u t x t x
dt
d
+ + (3.42)
unde:
u(t) - vectorul de intrare,
x(t) - vectorul variabilelor de stare,
r(t) - vectorul perturbaiei,
A - matricea sistemului,
B - matricea de intrare,
E - matricea perturbaiei.
n acest caz particular, matricele ecuaiei de stare sunt:
r
k
rsq
k
rd
k
sd
k
sd
k
rq
k
rd
k
sq
k
sd
m t r
u
u
u
u
t u
v
t x
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

) ( ,
0
) ( , ) (

(3.43)
53
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

m
b
T
1
0
0
0
0
E ,
0 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
B
(3.44)
3.4.Constantele de timp i diagramele structurale ale
mainii de inducie
Pentru reprezentarea modelului mainii de inducie n cazul
s k


(sistemul de referin d-q) cu diagrame structurale sau funcii de transfer, este
util introducerea constantelor de timp.
Se utilizeaz modelul de flux scris n sistemul de referin d-q sub
form fazorial, pentru maina cu o singur alimentare n stator (
0
r
u
):
[ ] { } [ ]

'

1
1
]
1

,
_

1
1
]
1

,
_

r s s
m
r e
m
s
s
m
r
r b
r r b
r
r
r
m
s
s b
s s s b
s
m i
T
m m
T dt
dv
x
x
T
jv
dt
d
x
x
T
jv u
dt
d
*
'
'
1 1
1
1

(3.45)
n care: r
r b
r
r s
s b
s
s
T
r
x
T T
r
x
T

' '
;
(3.46)
unde:
54
'
s
T - constanta de timp a circuitului statoric cu nfurarea rotoric n
scurtcircuit;
'
r
T - constanta de timp a circuitului rotoric cu nfurarea statoric n
scurtcircuit;
s
T
- constanta de timp a circuitului statoric cu nfurarea rotoric n gol;
r
T
- constanta de timp a circuitului rotoric cu nfurarea statoric n gol.
Avantajul utilizrii constantelor de timp reiese din diagrama structural
prezentat n fig.3.4, ce poate servi la analiza funcionrii mainii de inducie n
regim tranzitoriu chiar n prezena neliniaritilor de produs.
Diagrama structural din fig.3.4 se poate utiliza pentru determinarea
funciilor de transfer ale motorului de inducie comandat n tensiune. Sistemul
constituit de motorul de inducie prezint dou mrimi de intrare:fazorul spaial
al tensiunii statorice s
u
i frecvena statoric de alimentare
s
v
.
Fig.3.4
55
Mrimile de ieire sunt fazorul spaial al curentului statoric s
i
i viteza
v. Cuplul rezistent
r
m
intervine ca mrime perturbatoare.
Sistemul prezint un comportament neliniar, datorit celor trei
multiplicri cu mrimi variabile. Dac se alege fazorul tensiunii statorice
sinfazic cu axa d a sistemului de referin (k) ( s s
k
s
u u u
), se pot deduce
funciile de transfer ale mainii de inducie comandate n tensiune, care sunt
necesare pentru analiza stabilitii diferitelor sisteme de reglare i acordarea
elementelor de corecie.
Avnd n vedere c se pot realiza sisteme de reglare cu motorul de
inducie comandat n curent, este util i prezentarea diagramei structurale
corespunztoare.
Se utilizeaz ecuaiile tensiunii rotorice i fluxului rotoric din sistemul
(3.32), scrise n referenialul d-q, din care se elimin fazorul spaial al
curentului rotoric r
i
i se determin urmtoarea ecuaie diferenial a
motorului comandat n curent:
( ) [ ]
s m r r b r
r
r
i x T jv
T dt
d
+

1
1
(3.47)
Prin eliminarea fazorului spaial al curentului rotoric, cuplul electromagnetic
mai poate fi scris sub forma:
{ } { }
* *
s r
r
m
r r e
i
x
x
i m
(3.48)
innd cont de ecuaiile (3.47), (3.48) i de ecuaia micrii solidului cu ax de
rotaie, diagrama structural se prezint ca n fig.3.5.
56
Fig.3.5
Pentru deducerea funciilor de transfer ale mainii de inducie comandate n
curent, se alege fazorul spaial al curentului statoric s
i
sinfazic cu axa d a
sistemului de referin (k) (
s s
k
s
i i i
). Se constat o simplificare fa de
diagrama structural a motorului comandat n tensiune. i aici se remarc
neliniaritatea sistemului, datorit celor dou multiplicri cu mrimi
variabile.Pentru deducerea funciilor de transfer, n ambele cazuri sistemul de
ecuaii trebuie liniarizat i descompus pe cele dou axe.
3.5.Motorul de inducie alimentat de la surse nesinusoidale
de tensiune sau de curent
n contrast cu sursa de alimentare sinusoidal de 50 sau 60 Hz, n care
tensiunile i curenii sunt sinusoidale, tensiunile i curenii furnizate de
57
invertoare, pentru controlul motorului de inducie prin variaia frecvenei, au
forme mult diferite de forma sinusoidal ( spre exemplu, ase trepte de tensiune
pentru cazul invertorului de tensiune cu ase pulsuri ).
n acest subcapitol, se vor prezenta principalele proprieti ale motorului
de inducie alimentat cu tensiuni nesinusoidale sau cureni nesinusoidali.
3.5.1. Funcionarea cu invertor de tensiune
Invertorul de tensiune care alimenteaz motorul de inducie este
prezentat schematic n fig.3.6.
n funcie de natura sarcinii i de modul de conexiune (stea sau
triunghi), tensiunea de ieire a invertorului are o form dreptunghiular de
amplitudine constant u
0
= const.
Este astfel util exprimarea tensiunii de ieire sub forma unui vector
spaial complex.
58
Fig.3.6
3.5.1.1. Reprezentarea fazorial a tensiunii la ieirea invertorului
Se poate observa din fig.3.6 c invertorul de tensiune face posibil
conectarea fiecrei faze la potenialul pozitiv sau la cel negativ ale sursei de
alimentare de tensiune continu constant u
0
. De aceea, fiecare bra al
invertorului se poate reprezenta printr-un comutator ideal. Astfel ,schema
echivalent pentru invertorul trifazat care alimenteaz motorul asincron este
prezentat n fig.3.7.a.
Componentele fazorului spaial al tensiunii statorice n sistemul de
referin statoric fix

sunt calculate, n funcie de tensiunile de faz, sub
forma urmtoare :
sa s
u u

;
( )
sc sb s
u u u
3
1
(3.49)
Dac punctul neutru N al motorului i punctul M nu sunt conectate
(fig.3.7.a ), sunt posibile opt moduri de conducie ale invertorului. n ase din
59
modurile de conducie, invertorul determin tensiuni de ieire diferite de zero,
iar celelalte dou moduri determin tensiuni nule la bornele sarcinii ( n acest
caz, fiecare dintre cele trei nfurri statorice ale motorului este conectat fie la
potenialul pozitiv, fie la cel negativ ale sursei de alimentare ).
Fig.3.7
Tensiunea de ieire la bornele invertorului poate fi reprezentat cu ajutorul unui
fazor spaial, dup cum urmeaz:
( )

'

. 7 , 0 , 0
6 ,......, 1 ,
3
2
3 / 1
0

j
s s s
e u
ju u u (3.50)
unde
sn
U U u

/
0 0
este tensiunea continu de alimentare n uniti relative.
Pentru modelul de lucru cu ase pulsuri, vectorul tensiunii rmne
constant n timp pe o perioad de
3 / t
s
, iar la fiecare comutaie, acesta i
schimb poziia cu 3 / .
Starea comutatoarelor braelor invertorului A , B , C ,

S
( S
A ,
S
B
, S
C
) , corespunde fiecrui vector
u
, unde, pentru S=1, comutatorul este
pe poziia sus i pentru S= 0 pe poziia jos. Astfel , spre exemplu,
vectorul
( ) 0 , 0 , 1
1
u
reprezint starea prezentat n fig.3.7.a ( tiristoarele T
1
, T
6
i T
2
sunt n conducie ) i circuitul echivalent este prezentat n fig.3.7.d.
n fig.3.7. b sunt reprezentate tensiunile de ieire iar n fig.3.7.c tensiunile de
ieire ca fazori spaiali .
n consecin, tensiunea de ieire a invertorului poate fi tratat ca un
vector care ocup ase poziii constante. Poziiile intermediare sunt posibile
dac sunt comutaii ntre doi vectori vecini. Amplitudinea vectorului de
tensiune se poate modifica variind tensiunea din circuitul intermediar u
0
, iar
60
dac u
0
= const. , aceasta poate fi redus prin comutaii pe cele dou stri de
tensiune nul ( 0
u
i 7
u
).
3.4.1.2. Circuitul echivalent pe armonici i armonicile de curent
Tensiunile i curenii la ieirea invertorului sunt periodice n regim
stabilizat, dar nu sunt sinusoidale. Acestea pot fi reprezentate ca o distribuie
Fourier sub forma unei sume de armonici importante care au frecvene diferite.
Frecvena unghiular a primei armonici este
s
( perioada
s s
T / 2
), n
timp ce frecvenele unghiulare ale armonicilor de ordin superior sunt multiplii
s
n
, depinznd de ordinul (n) al acestora.
Tensiunea de faz la ieirea invertorului ( fig.3.7.b) poate fi reprezentat
sub forma seriei urmtoare :
( )

1 1
0
sin sin
1 2
n
s
n
s s
n
AN
t n u t n
n
u
u

(3.51)
unde :
( )
n
u
u
n
s
0
2
este amplitudinea armonicii de ordinul (n); (3.52)
,....... 2 , 1 , 0 , 1 6 t t + k k n
innd cont de armonicile de ordin inferior, tensiunile de faz pot fi scrise
conform (3.51), dup cum urmeaz :
( ) ( ) ( )
..... 7 sin 5 sin sin
7 5 1
+ + + t u t u t u u
s s s s s s AN

(3.53)
( ) ( ) ( )
.......
3
2
7 sin
3
2
5 sin
3
2
sin
7 5 1
+
,
_

+
,
_

+
,
_

t u t u t u u
s s s s s s BN
( ) ( ) ( )
......
3
4
7 sin
3
4
5 sin
3
4
sin
7 5 1
+
,
_

+
,
_

+
,
_

t u t u t u u
s s s s s s CN
61
Datorit periodicitii funciei sinus, ultimile dou ecuaii din (3.53) pot fi scrise
sub forma urmtoare:
( ) ( ) ( )
...,
3
2
7 sin
3
4
5 sin
3
2
sin
7 5 1
+
,
_

+
,
_

+
,
_

t u t u t u u
s s s s s s BN
( ) ( ) ( )
...
3
4
7 sin
3
2
5 sin
3
4
sin
7 5 1
+
,
_

+
,
_

+
,
_

t u t u t u u
s s s s s s CN


(3.54)
Datorit simetriei formelor de und ale tensiunilor, apar numai
armonicile impare. Din sistemul de ecuaii (3.53) i (3.54) rezult c armonica
de ordinul cinci
( ) 5
s
u are secven negativ. n mod similar, toate armonicile de
ordinul n = 1-6k vor avea secven negativ i, din acest motiv, cmpurile
magnetice corespunztoare se rotesc n sens opus celui principal, avnd viteza
unghiular (1-6k )
s
.Circuitul echivalent al motorului de inducie
corespunztor armonicii de ordinul (n) este prezentat n fig.3.8.a (s-a neglijat
rezistena echivalent a pierderilor n fier ). n fig.3.8.b apare circuitul
simplificat pentru calculul armonicii de ordinul (n) a curentului ( n 5 )
.Considernd motorul de inducie ca o sarcin liniar ( parametri constani ),
curentul statoric poate fi determinat folosind principiul superpoziiei.
62
Fig.3.8
Armonica de ordinul (n) a curentului statoric se calculeaz conform relaiei:
( )
( )
n
n
s
n
s
z
u
i (3.55)
unde:
b
n
n
Z
Z
z
este impedana corespunztoare ordinului armonicii , n uniti
relative.
Datorit efectului pelicular, rezistena statoric r
sn
i rezistena rotoric
r
rn
au valori crescute la frecvene ridicate .
Din circitul echivalent al motorului de inducie din fig.3.8.a se
determin impedana corespunztoare armonicii de ordinul (n) :
r s rn s rn
r s rn s rn
s s sn n
x jn n r
x jn n r
x jn r z

+
+
+
/
/
(3.56)
unde
rn rn b
/ este frecvena rotoric relativ corespunztoare armonicii de
ordinul (n).
63
Alunecarea corespunztoare armonicii de ordinul (n) se poate scrie sub
forma urmtoare :
( )
s
s
s
rn n
n
n
n
s

(3.57)
semnul negativ fiind valid pentru armonicile cu secven pozitiv i semnul
negativ pentru armonicile cu secven negativ .
Alunecarea corespunztoare primei armonici este:
( )
s
s
s
rl l
s

(3.58)
nlocuind viteza relativ din relaia (3.58) n relaia (3.57), legtura
ntre alunecarea armonicii de ordinul unu i cea de ordinul (n) este dat de
relaia :
( ) ( )
( )
l n
s l
n
l
l s (3.59)
De la funcionarea n gol pn la sarcina nominal, alunecarea
( )
1 <<
l
s ,
n consecin relaia (5.59) se poate aproxima astfel :
( )
1
1
1
n
s
n

(3.60)
n termeni fizici, aceasta nseamn c, pentru armonici mari motorul de
inducie funcioneaz aproape n scurtcircuit. Att timp ct s
(n)
este aproximativ
egal cu unitatea, rezistenele r
sn
i r
rn
pot fi neglijate n comparaie cu
reactanele corespunztoare armonicilor . n astfel de cazuri, relaia (3.56)
devine :
s s n
x jn z

(3.61)
Circuitul echivalent este prezentat n fig.3.8.b.
64
Amplitudinile armonicilor de curent pot fi determinate cu ajutorul
relaiilor (3.55) i ( 3.61) :
( )
( )
s s
n
s
n
s
x n
u
i

(3.62)
Pentru o form de tensiune cu ase pulsuri, amplitudinea fiecrei
armonici de tensiune este invers proporional cu ordinul armonicii (3.57):
( )
( )
n
u
u
s
n
s
1

(3.63)
i expresia amplitudinii armonicii de curent devine :
( )
( )
s s
s
n
s
x n
u
i

2
1
(3.64)
Dac motorul lucreaz la flux statoric constant, ceea ce ce corespunde
unei funcionri la
( )
s s
u /
1
= const. :
( )
( )
s
s
s
u

1
1
(3.65)
amplitudinea armonicii de curent devine:
( )
( )
s
s
n
s
x n
i

2
1
(3.66)
iar pentru flux statoric nominal
( )
( ) 1
1

:
( )
s
n
s
x n
i

2
1

(3.67)
Valoarea efectiv a armonicii de curent este :
( )
s
n
ef s
n
i

2
,
1
2
1

(3.68)
65
Avnd n vedere c x
s
este reactana statoric relativ, calculat la
frecvena nominal, este evident c amplitudinile armonicilor de curent sunt
independente de frecvena de alimentare
s
i de sarcina motorului (s
n
) pentru
funcionarea la flux constant. Valoarea efectiv a curentului datorat armonicilor
este dat de relaia:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

+ + + +
,.. 7 , 5
2
,
2
13
,
2
11
,
2
7
,
2
5
, ,
...
n
n
ef s ef s ef s ef s ef s arm s
i i i i i i
(3.69) unde:
( ) ( ) 7
,
5
,
,
ef s ef s
i i
etc. sunt valorile efective ale armonicilor
curentului statoric .
Valoarea efectiv a curentului statoric, incluznd componenta
fundamental , este :
( )
( ) ( )
2
,
2
1
, , arm s ef s ef s
i i i + (3.70)
Cu ajutorul relaiilor (3.45) i (3.46) , se poate calcula valoarea efectiv
a curentului datorat armonicilor, n uniti relative , pentru o form de tensiune
cu ase pulsuri, conform fig.3.7.b :
s
arm s
i

046 , 0
2
1
,

(3.71)
Din cele dou relaii de mai sus, rezult pentru sarcina nominal
( )
( ) 2 / 1
1
,

ef s
i
:
2
,
046 , 0
1
2
1

,
_

+
s
ef s
x
i

(3.72)
Valoarea efectiv a curentului statoric este invers proporional cu
reactana x
s
, a crei valoare n uniti relative se gsete n domeniul 0,1-
0,25; astfel, valoarea efectiv a curentului statoric, la sarcin nominal , se
66
gsete n domeniul 1-1,1 din valoarea efectiv a fundamentalei curentului
statoric.
Pierderile statorice i rotorice totale pot fi calculate n uniti relative ,
dup cum urmeaz:
( )
( )
( )
( )
2
,.... 7 , 5
2
1

+
n
n
s sn s s Js
i r i r p

(3.73)
( )
( )
( )
( )

+
,... 7 , 5
2 2
1
n
n
s rn r r Jr
i r i r p

(3.74)
3.5.1.3. Particulariti ale invertoarelor de tensiune
Cteva din particularitile invertoarelor de tensiune sunt urmtoarele:
- procesul de comutaie este independent de sarcin, perioada de
comutaie este mult mai mic n comparaie cu cea a convertoarelor
de curent i, de asemenea, nu depinde de tipul sau de puterea
motorului alimentat;
- nu apar supratensiuni la bornele sarcinii;
- stabilitatea n bucl deschis este mai bun ;stabilitatea la sarcin
mic sau la mersul n gol este, de asemenea, mai bun dect n cazul
controlului cu convertoare de curent;
- posibilitatea de funcionare n regim de frn dinamic, n condiiile
cderii tensiunii de alimentare a convertorului de frecven, datorit
prezenei circuitului intermediar de tensiune continu ( bateria de
condesatoare din cadrul filtrului de tensiune );
67
- pulsaiile de cuplu n zona turaiilor joase sunt mai mici, datorit
frecvenei de comutaie ridicate.
Pentru controlul vectorial al motorului asincron comandat n tensiune, se
utilizeaz n special invertoarele de tip PWM.
3.5.2. Funcionarea cu invertor de curent
Circuitul unui invertor de curent care alimenteaz un motor de inducie
este prezentat n fig.3.9. Constructiv, invertorul de curent poate fi realizat spre
exemplu, sub forma invertorului trifazat n dubl punte cu stingere autonom
sau sub forma invertorului trifazat n dubl punte cu stingere independent .
Curenii care circul prin nfurrile statorice ale motorului de inducie au
form trapezoidal cu amplitudinea egal cu valoarea curentului din circuitul
intermediar ( )
sn
I I i

/
0 0
n uniti relative .
Descrierea funcionrii invertorului de curent din fig.3.9 se poate face
folosind teoria fazorial pentru reprezentarea curenilor . Aceast descriere este
util pentru a regla scalar i mai ales vectorial mainile de curent alternativ.
68
Fig.3.9
3.5.2.1. Reprezentarea fazorial a curentului la ieirea invertorului
Dac se neglijeaz efectele comutaiei, invertorul de curent se poate
reprezenta prin schema echivalent simplificat din fig.3.10.a. n aceast
schem, tiristoarele mpreun cu circuitele pentru comutaia forat T
1
,..,T
6
sunt nlocuite cu comutatoare ideale S
1
,.,S
6
. Formele de und
corespunztoare funcionrii cu ase pulsuri sunt prezentate n fig.3.10.b.
Componentele fazorului spaial al curentului statoric n sistemul fix

sunt:
sa s
i i

;
( )
sc sb s
i i i
3
1
(3.75)
Exist ase moduri de conducie pentru care invertorul nu are secven
de curent zero la ieire i trei moduri de conducie pentru care prin motor nu
circul curent ( n astfel de cazuri denumite stri de scurtcircuit, curentul din
circuitul intermediar este preluat de unul din cele trei brae ale invertorului, care
astfel pune n scurtcircuit sursa de alimentare) .
Curentul, la ieirea invertorului, poate fi reprezentat cu ajutorul unui
fazor spaial ( fig.3.10.c) :
( )

'

+
+
9 , 8 , 7 , 0
, 6 ,..., 1 ,
3
2
6 / 3 /

j
d
s s s
e i
ji i i (3.76)
69
n cazul funcionrii cu ase pulsuri, vectorul de curent rmne constant
pe o perioad
3 / t
s
, schimbndu-i poziia cu pasul 3 / (fig.3.10.c).
Spre exemplu, vectorul 1
i
reprezint starea din fig.3.10.a ( tiristoarele T
1
i T
2
din fig.3.9 sunt n conducie) i circuitul echivalent corespunztor este ca n
fig.3.10.d .
Astfel, curentul de ieire al invertorului poate fi privit ca un vector care
ocup ase poziii fixe .
Poziiile intermediare sunt posibile numai prin comutaia ntre doi
vectori vecini ( dou stri vecine ).
Amplitudinea sa poate fi modificat prin variaia curentului i
0
din
circuitul intermediar sau, dac i
0
= const. , prin comutaii pe stri de scurtcircuit
( PWM).
70
Fig.3.10
3.5.2.2 Armonicile de curent
Curentul de faz al invertorului ( fig.3.10.b) poate fi reprezentat sub
forma seriei urmtoare :
t n
n
i i
s
n
A

sin
1 3 2
1
0

(3.77)
unde:
,..... 2 , 1 , 0 , 1 6 t t + k k n
.
La fel ca n cazul invertorului de tensiune, apar numai armonici impare
i anume acelea care nu sunt divizibile cu trei.
Presupunnd o form dreptunghiular ideal a curentului, fiecare
armonic de curent de ordinul (n) are amplitudinea invers proporional cu
ordinul armonicii :
( )
( )
n
i
i
n
i
s
n
s
1
0
3 2

(3.78)
unde:
( )
0
1
3 2
i i
s

este amplitudinea fundamentalei de curent.

Valoarea efectiv a fundamentalei curentului este :
( )
( )
0 0
1
1
,
78 , 0
6
2
i i
i
i
s
ef s

(3.79)
Valoarea efectiv a curentului datorat armonicilor este dat de relaia:
71
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) 1
,
,... 7 , 5
2
1
,
,... 7 , 5
2
,
2
13
,
2
11
,
2
7
,
2
5
, ,
31 , 0
1
...
ef s
n
ef s
n
n
ef s
ef s ef s ef s ef s arm s
i
n
i i
i i i i i

+ + + +


(3.80)
i valoarea efectiv total a curentului este:
( )
( ) ( )
( ) 1
,
2
,
2
1
, ,
047 , 1
ef s arm s ef s ef s
i i i i + (3.81)
innd cont de ( 5.79), relaia (5.81), devine :
( ) ( )
0
2 2
0 ,
816 , 0 31 , 0 78 , 0 78 , 0 i i i
ef s
+ (3.82)
3.5.2.3. Particulariti ale invertoarelor de curent
Alimentarea de la invertoare de curent are urmtoarele particulariti,
care nu sunt deloc de neglijat:
- funcionarea mainii n cele patru cadrane ale planului
e
m
fr
circuite suplimentare (convertoarele de frecven de tensiune
necesit un redresor comandat, montat n antiparalel cu cel care
lucreaz n mod normal);
- utilizarea tiristoarelor ultrarapide nu este necesar ;
72
- circuitele de comand pe gril sunt simple i asemntoare cu cele
de la convertoarele cu stingere natural de la reea ( exemplu:
redresorul n punte trifazat complet comandat );
- conducia simultan foarte scurt a semiconductoarelor unui bra al
invertorului de curent nu produce creterea curenilor n motor,
datorit prezenei inductivitii din circuitul intermediar.
3.5.3. Invertorul de tensiune PWM ca unitate de control al curentului
motorului de inducie

Se vor prezenta trei proprieti importante ale invertorului de tensiune,
care trebuie luate n consideraie pentru proiectarea buclelor de curent ,[11].
O rezerv de tensiune este necesar pentru a fora vectorul de curent n
motor pe toat gama de funcionare. Necesitatea rezervei de tensiune rezult,
spre exemplu, din ecuaia fazorial a tensiunii statorice scris n sistemul
statoric fix

, punnd n eviden curentul statoric i fluxul rotoric.
dt
d
x
x
dt
i d
x i r u u
s
r
r
m
b
s
s
s
b
s
s s s
s
s

1 1
+ + (3.83)
Fazorul spaial al fluxului rotoric se rotete cu pulsaia sincron :
t j
r
t j
r
s
r
s s
e e

(3.84)
Prin derivare se deduce :
t j
r b
t j r
s
r
s s
e j e
dt
d
dt
d

+
(3.85)
73
Pentru amplitudinea constant a fluxului rotoric (unul din dezideratele
principale ale controlului vectorial ), ecuaia tensiunii statorice (3.83) poate fi
scris sub forma :
r
m
s
r s
s
s
s
b
s
s s s
s
s
x
x
j
dt
i d
x i r u u

+ +
1
(3.86)
unde: u
sv
este vectorul tensiuni la ieirea invertorului
,
_

0
3
2
u u
s
;
r
m
s
r s
s
r
x
x
j e
este tensiunea electromotoare indus de fluxul rotoric.
Pentru turaii joase, tensiunea electromotoare indus e
r
este sczut i
tensiunea continu din circuitul intermediar u
0
nu este critic. Odat cu
creterea turaiei ( creterea tensiunii electromotoare e
r
), se ajunge la un punct
n care invertorul PWM funcioneaz cu ase pulsuri de tensiune, regulatorul de
curent se satureaz i astfel nu mai poate fora comanda n curent. Din aceast
cauz, invertorul necesit o rezerv suficient de tensiune de alimentare pentru
a putea fora curenii de linie ntr-o gam cerut de vitez i de sarcin.Cnd
starea comutatorului de pe un bra al invertorului se schimb, vectorul tensiunii
de ieire u
sv
se schimb, depinznd i de starea celorlalte comutatoare ale
invertorului. De exemplu, urmtorii vectori de tensiune, la ieirea invertorului,
corespund trecerii comutatorului pentru faza A de la starea S = 1 la S = 0 :
( ) ( ) 0 , 0 , 0 0 , 0 , 1
0 1
u u
( ) ( ) 0 , 1 , 0 0 , 1 , 1
3 2
u u
(3.87)
( ) ( ) 1 , 1 , 0 1 , 1 , 1
4 7
u u

( ) ( ) 1 , 0 , 0 1 , 0 , 1
5 6
u u
Aceast ambiguitate a controlului se datoreaz faptului c punctul de nul
N al motorului nu este legat de punctul de nul M al circuitului intermediar de
74
tensiune continu (fig.3.6). Dac cele dou puncte de nul sunt conectate,
invertorul nu poate produce secvenele vectorului nul de tensiune ( u
0
i u
7
).
Dac se neglijeaz rezistena statoric a motorului asincron ( r
s
= 0 ) i
se presupune c u
sv
i e
r
nu variaz semnificativ n intervalul t , timpul n care
curentul se modific cu s
i
poate fi calculat cu ajutorul relaiei (3.86) :
r s
s s
b
e u
i x
t

1
(3.88)
75
Fig.3.11
Acest rezultat arat c frecvena de comutaie a invertorului este
influenat de urmtorii factori : tensiunea circuitului intermediar u
0
, tensiunea
electromotoare indus e
r
, inductivitatea x
s
a motorului asincron i riplul
curentului statoric i
s
. Tensiunile u
sv
i e
r
variaz periodic. De aceea ,
frecvena de comutaie a invertorului 1/t i riplul de curent variaz cu turaia
motorului.
Metoda controlului cu trei regulatoare cu histerezis independente se utilizeaz
pe scara larg, datorit simplitii i performanelor sale deosebite. Principiul de
comand este prezentat n fig.3.11.a i fig.3.11.b.
Spre exemplu, cnd curentul din faza A a motorului asincron devine
mai mare ( sau mai mic) dect curentul impus cu o valoare corespunztoare
benzii de histerezis 2 / H t a comparatorului HC
A
, comutatorul braului
invertorului corespunztor fazei A este comandat n poziia S = 0 ( sau
S = 1) (fig.3.11.a).
76
n consecin, dac neutrul N al motorului este conectat la punctul
neutru M al circuitului intermediar, regulatorul cu histerezis( ignornd
ntrzierile invertorului) garanteaz controlul exact al riplului de curent i al
valorii lui instantanee (fig.3.11.b).
Pentru un sistem fr conexiunea ntre cele dou puncte de nul, eroarea
curentului poate ajunge la valoarea H a benzii de histerezis.
Curentul impus, curentul msurat i eroarea ntre acetia pot fi
reprezentai ca fazori spaiali
s s
i i , *
i respectiv
i
s (fig.3.12.a).
innd cont de definiia fazorului spaial,
i i
A B
,
i i
C
sunt
proieciile vectorului erorii de curent
i
s pe cele trei axe.
Spre exemplu, comparatorul corespunztor fazei A comand braul
A al invertorului cnd i
A
depete banda de histerezis tH / 2 , aa cum
este prezentat n fig.3.12.b. prin dou linii de comutaie desenate perpendicular
pe axa A .
Similar, se deseneaz liniile de comutaie pentru fazele B i C ,
obinndu-se curba de comutaie din fig.3.12.b.Vrful vectorului de curent
impus
i
s
*
determin centrul diagramei de comutaie n planul complex.
Astfel, diagrama de comutaie se va mica mpreun cu vectorul curentului
impus
i
s
*
.
Aceasta mai poart numele de zona erorii de curent.
77
Fig.3.12
Controlul cu regulatoare cu histerezis independente se face cu frecven
de comutaie variabil, ce conduce la producerea zgomotelor acustice neplcute
i, de asemenea, sunt necesar semiconductoare care pot lucra la frecvene
ridicate. Pentru a elimina acest neajuns, n aplicaiile comerciale, se folosesc
regulatoare cu histerezis cu semnal triunghiular de referin care garanteaz
lucrul la frecven de comutaie fix. Acest semnal triunghiular de referin este
aplicat la intrarea regulatorului cu histerezis, aa cum este artat n fig.3.11. n
acest mod se va obine un semnal asincron de comand de tip PWM, unde
eroarea de curent constituie semnalul modular.
n consecin, invertorul va lucra cu frecvena de comutaie egal cu
frecvena constant a undei triunghiulare de referin, ceea ce reprezint
principalul avantaj al metodei.
Un dezavantaj fa de modul anterior de comand l constituie inerenta
eroare n amplitudine i n faz.
78
Fig.3.13
n antitez cu controlul neliniar cu regulatoare cu histerezis, se afl
controlul cu regulatoare liniare asociate cu modulatoare n lime a impulsurilor
convenionale.
Principiul acestui control, care cuprinde trei regulatoare de curent, este
prezentat n fig.3.14.
79
Fig.3.14
Pentru fiecare faz este prevzut un regulator liniar de tip PI care, prin
compararea curentului impus
( ) * *, *
C B A
i i i
i a celui msurat
( )
C B A
i i i ,
,
determin tensiunile de comand
( ) * *, *
C B A
u u u
. Aceste mrimi se compar cu
unda triunghiular de referin, generndu-se astfel semnalele S
A
( S
B
, S
C
)
pentru comanda comutatoarelor invertorului.
Proprietile acestui tip de control sunt similare cu cele ale controlului
prezentat anterior. Utilizarea regulatorului PI se face ntr-o gam definit de
frecven , pentru a minimiza erorile n amplitudine i n faz ale curentului
motorului. n general, datorit utilizrii controlului liniar asociat cu modulator
80
PWM, rezult un coninut mai redus de armonici, dar rspunsul dinamic este
inferior controlului cu regulatoare cu histerezis.
3.6. Sisteme de reglare scalar a vitezei motorului de inducie
Dac reglarea vitezei mainii asincrone se face dup funcia
( )
. const s s
s
f u

,atunci invertorul din cadrul convertizorului de frecven

este de tensiune, redresorul este comandat i circuitul intermediar este de
tensiune.Sistemul de reglare scalar este prezentat n fig.3.15 :
81
Fig.3.15
Cu ajutorul acestui sistem de reglare a vitezei se menine fluxul statoric
constant,variind tensiunea statoric u
s
n funcie de frecvena statoric
s
,[13].
Diferena ntre valoarea impus
*
a turaiei i valoarea msurat
( furnizat de tahogeneratorul T) este aplicat la intrarea regulatorului PI de
turaie R. Semnalul su de ieire reprezint valoarea impus

r
*
a
frecvenei rotorice. Aceast frecven ( care este proporional cu ncrcarea
mainii) poate fi limitat la valori pozitive i negative corespunztoare
frecvenei de alunecare maxim admisibile. n consecin, se poate limita
ncrcarea maxim a motorului de inducie. Suma ntre *
r
i reprezint
valoarea impus a frecvenei statorice de alimentare

s
*
.Acest semnal este
aplicat la intrarea dispozitivului de comand pe gril a invertorului de tensiune.
n plus, semnalul

s
*
. Este aplicat la intrarea generatorului de funcie
s

s
u GF
. Acesta prescrie valoarea impus pentru tensiunea statoric
u
s
*
, care reprezint valoarea impus pentru regulatorul de tensiune Ru
s
de tip PI.
Valoarea msurat este preluat de la ansamblul format de traductoarele de
tensiune Tt de pe cele trei faze ale motorului i redresorul trifazat n punte R.
Ieirea regulatorului de tensiune reprezint valoarea impus a curentului statoric
i
s
*
aplicat la intrarea regulatorului de curent Ri
s
de tip PI. Acest regulator
82
este subordonat regulatorului de tensiune; n consecin, schema este de tipul
reglrii n cascad. Ieirea regulatorului de curent reprezint semnalul de
comand pentru redresorul complet comandat n punte trifazat RC.
Dac reglarea vitezei mainii asincrone se face dup funcia
( )
. const r s
s
f i

, atunci invertorul din cadrul convertizorului de frecven

este de curent, redresorul este comandat i circuitul intermediar este de curent.
O schem mai performant este aceea n care invertorul este de
tensiune,de tip PWM,dar transformat n surs de curent datorit comenzii cu
regulatoare bipoziionale . Acest sistem de reglare a vitezei motorului de
inducie este prezentat n fig.3.16.
Cu ajutorul acestui sistem de reglare, fluxul statoric este controlat
indirect de curentul statoric.
83
Fig.3.16
Diferena ntre valoarea impus * a turaiei i valoarea msurat
(furnizat de tahogeneratorul T) este aplicat la intrarea regulatorului PI de
turaie R. Semnalul su reprezint, ca i n cazul anterior, valoarea impus
r
* a frecvenei rotorice. i n acest caz, frecvena rotoric poate fi limitat la
valori pozitive i negative corespunztoare frecvenei de alunecare maxim
admisibile, limitndu-se astfel ncrcarea maxim a motorului de inducie.
Suma ntre r
*i , care reprezint valoarea impus a frecvenei statorice de
alimentare s
*, este aplicat generatorului trifazat ( Gen 3x sin) i valorilor
impuse sinusoidale ale celor trei cureni statorici ai mainii de inducie. La
84
intrarea acestui generator este aplicat, de asemenea, frecvena statoric impus
s
*.
Semnalul de ieire al regulatorului de turaie
r
* este aplicat intrrii
generatorului de funcie GF i
s r
care prescrie valoarea impus a
amplitudinii curentului statoric i
s
' * astfel nct fluxul statoric s fie meninut
constant. Valoarea impus i
s
* de la intrarea generatorului trifazat este, n mod
normal, egal cu i
s
' *. Amplitudinea celor trei cureni statorici sinusoidali este
proporional cu i
s
* i frecvena lor este egal cu
s
*.
Schema de reglare este prevzut cu limitarea tensiunii statorice u
s
prin
intermediul regulatorului de tensiune Ru
s
de tip PI. Dac tensiunea statoric u
s
depete limita admisibil ( u
slim
=1 , n uniti relative ) , regulatorul de
tensiune Ru
s
micoreaz valoarea sa de ieire i
s
' ' * care, astfel, traverseaz
dispozitivul de formare a valorii minime ( Det- min), rezultnd

>

i i i i
s s s s
* * * *
. Aceast limitare nu intr n funciune dac tensuiunea
statoric este mai mic dect cea nominal ( ) u
s
1 . Datorit acestei limitri,
motorul de inducie va funciona cu flux statoric slbit n cazul n care frecvena
de alimentare este mai mare dect cea nominal ( )
s
>1 .
Aa cum se poate constata, circuitele de reglare scalare sunt relativ
simplu de realizat. Performanele dinamice nu sunt ns dintre cele mai bune,
astfel de sisteme fiind utilizate n acionri nepretenioase. n cazurile n care
trebuie performane dinamice i precizii de reglare crescute, trebuie fcut apel
la teoria reglrii vectoriale ( orientarea dup cmp a mainii de inducie),[12].
Lucrarea de fa se limiteaz la prezentarea a dou sisteme de reglare
vectorial, care prezint o deosebit importan n sistemele de acionri
electrice.
85
3.7. Sisteme de reglare vectorial a vitezei motorului de inducie
Pentru motorul de inducie, se pot obine performane comparabile sau
chiar mai mari dect cele ale motorului de curent continuu, reglnd mrimile de
pe axele d i q ale sistemului de referin comun k, ce se rotete cu viteza
unghiular sincron. Aceasta implic transformarea de coordonate. Orientnd
sistemul de coordonate n raport cu fluxul rotoric, fluxul statoric, sau fluxul din
ntrefier, se poate interveni separat asupra fluxului i a cuplului
electromagnetic. n aceste cazuri, rapiditatea reglajului este foarte mare. Acest
procedeu de reglare, orientat dup flux, cere n plus determinarea direct sau
indirect a fluxului mainii de inducie . Din acest motiv circuitele de reglare
sunt mai complexe dect cele scalare .
Structura unui sistem de reglare, pe baza principiului orientrii dup
cmp, este determinat de mai muli factori, printre care cei mai importani
sunt:
- traductoarele utilizate pentru mrimile de reacie ( msurate ) ale
buclelor de reglare ;
- tipul convertorului static de frecven care alimenteaz maina de
inducie;
- fluxul dup care se realizeaz orientarea dup cmp ( fluxul rotoric,
fluxul statoric sau fluxul din ntrefier).
Dup mrimile msurate, sunt n principal trei variante care necesit:
- msurarea direct a fluxului de orientare;
- determinarea fluxului de orientare cu ajutorul tensiunilor statorice, al
curenilor statorici i , eventual, al vitezei motorului;
86
- determinarea fluxului de orientare pentru maina de inducie cu rotor
bobinat cu ajutorul curenilor statorici, al curenilor rotorici i ai
vitezei motorului.
Dup tipul convertizorului static de frecven se disting :
- sisteme de control al curentului statoric care utilizeaz surse de
alimentare de curent ( invertoare de curent sau invertoare PWM
comandate n curent);
- sisteme de control al curentului statoric care utilizeaz
cicloconvertoare;
- sisteme de control al tensiunii statorice care utilizeaz surse de
alimentare de tensiune ( invertoare de tensiune).
Modelul de tip circuit, cu ecuaiile scrise ntr-un sistem de coordonate fixe n
stator,

c
= 0, este:
D r
Q
Q r
Q r
D
D r
q
q s q
d
d s d
t
i R
t
i R
t
i R v
t
i R v

+
+ +
+
+
0
0
(3.89)
pentru
sl s r

(3.90)
unde
s
este pulsaia de alimentare iar
sl
cea de alunecare.
nlocuind fluxurile , se obine:
87
) ( )] ( [ 0
) ( )] ( [ 0
)] ( [
)] ( [
D d r D r r Q q
Q
r Q r
Q q r Q r r D d
D
r D r
Q q
q
s q s q
D d
d
s d s d
i i M i L i i M
dt
d
dt
di
L i R
i i M i L i i M
dt
d
dt
di
L i R
i i M
dt
d
dt
di
L i R u
i i M
dt
d
dt
di
L i R u
+ + + +
+ + + + + +
+ + +
+ + +

(3.91)
sistem n care, dac nu se consider saturaia, inductivitatea M este constant.
Sistemul de ecuaii (3.89), la care se adaug ecuaia de echilibru mecanic , se
poate aduce la urmtoarea form, utilizat la integrarea numeric:
( ) ( ) ( )
Q r r D r q r c s r d r s d r
s r
d
i ML Mi R i M L L M i L R v L
L L M dt
i d
+ +

2 2
2
1
;
( ) ( ) ( )
Q r D r r q r s d r c s r q r
s r
q
Mi R i ML i L R i M L L M v L
L L M
dt
i d
+ +

2 2
2
1
( ) ( ) ( )
Q r r s c s r D s r q r s d s d
s r
D
i L L L L M i L R i ML i MR v M
L L M
dt
i d
+ + +

2
2
1
( ) ( ) ( )
D s r D r r s c s r q s d r s q
s r
Q
i L R i L L L L M i MR i ML v M
L L M
dt
i d
+ +

2
2
1
( )
r
rot
din
rot
l
Q d D q
rot
r
J
B
J
T p
i i i i
J
M p
dt
d

,
_

,
_

2 2
2
; (3.92)
Sistemul este neliniar deoarece se remarc nmuliri ntre variabile.
Parametrii au fost presupui constani, nefiind luat n consideraie saturaia
circuitului magnetic, nici fenomenul de cuplaj ntre axe. S-au avut n vedere
88
aceste aspecte deoarece ulterior, dup cum se va vedea, comanda mainii se
realizeaz n curent, deci saturaia se ncearc a fi controlat.
3.7.1.Controlul vectorial n curent al motorului de inducie
orientat direct dup fluxul rotoric
n general, prin control vectorial direct al motorului asincron, indiferent
dac comanda este n curent sau n tensiune, se nelege acel control care
necesit msurarea ( sau estimarea) amplitudinii fazorului spaial al fluxului
rotoric i a poziiei acestuia fa de sistemul statoric fix

, [14].
Amplitudinea fazorului spaial al fluxului rotoric intervine ca reacie
pentru bucla sa de reglare i, de asemenea, este utilizat la determinarea
mrimii cuplului electromagnetic care intervine i el ca mrime de reacie n
bucla de reglare a cuplului. n consecin, reglarea vectorial direct necesit
cunoaterea amplitudinii i poziiei reale a fluxului rotoric.
Msurarea direct a fluxului poate fi fcut cu ajutorul senzorilor Hall
plasai n ntrefierul mainii asincrone. Deoarece senzorii Hall sunt sensibili la
variaia temperaturii i la vibraiile mecanice, se pot folosi, de asemenea,
bobine- sond plasate n crestturile statorice.
Un exemplu de circuit cu care se msoar amplitudinea fazorului spaial
al fluxului rotoric i poziia acestuia fa de sistemul statoric fix

este
prezentat n fig.3.17 .
n ntrefierul mainii asincrone, sunt plasate dou ( trei) bobine-sond;
una este plasat n axa magnetic a fazei statorice de referin a , iar cealalt
la 90 electrice.
89
Fig.3.17
Dac sunt trei bobinesond , acestea se plaseaz la 120 electrice. n
aceste bobine, sunt induse tensiuni electromotoare corespunztoare fluxului de
magnetizare. Prin integrarea acestor tensiuni, se determin fluxurile de
magnetizare pe cele dou axe statorice i
( )


m m
,
. Componentele
fazorului spaial al fluxului rotoric se determin cu ajutorul relaiei de legtur
ntre fluxul rotoric i fluxul de magnetizare. Dac se folosesc integratoare de
precizie ridicat cu regulatoare PI de valoare medie nul ( valoarea medie a
semnalului corespunztor fluxului trebuie s fie totdeauna nul ), se poate lucra
pn la frecvene de aproximativ 0,5 Hz .
Pentru a evita folosirea senzorilor sau a bobinelor-sond plasate n
interiorul motorului asincron, au fost dezvoltate metode de generare a fazorului
spaial al fluxului rotoric, cunoscute sub numele de modele de flux sau
estimatoare de flux. Acestea sunt modele electronice ale ecuaiilor motorului
asincron, care au ca intrri mrimi uor msurabile, cum ar fi tensiunile
statorice i / sau curenii statorici( ) u i
s s
,
, turaia

sau poziia rotorului fa de

90
sistemul statoric fix . Modelele sunt clasificate dup semnalele de intrare
utilizate n estimarea vectorului de flux.
Pentru modelul tensiunii curentului statoric ( ) u i
s s
,
se utilizeaz
ecuaia tensiunii statorice n sistemul de referin fix statoric

. Scris pe
componente aceasta devine:

'

+
+
dt
d
i r u
dt
d
i r u
s
b
s s s
s
b
s s s

1
1
(3.93)
Componentele ortogonale ale fazorului fluxului statoric se determin
prin integrare. Utiliznd relaia de legtur ntre fluxul rotoric i cel statoric
rezult circuitul de estimare din fig.3.18 .
Fig.3.18
91
Estimarea reclam detectarea curenilor statorici reali i a tensiunilor
statorice , precum i cunoaterea parametrilor r
s
,x
r
,x x
s m
, .Avantajul metodei
l constituie ntrebuinarea detectoarelor convenionale. Sensibilitatea acestei
metode este cauzat de dependena r
s
de temperatur ntruct dependena de
saturaie a inductivitiilor este moderat. Acest mod de estimare este adesea
folosit n aplicaiile practice. El asigur o acuratee bun ntr-un domeniu larg
de frecvene, cu excepia funcionri la frecvene mai mici de 2 Hz, unde
tensiunea electromotoare este foarte mic, cderea de tensiune statoric devine
dominant i , astfel, integrarea n bucl deschis conduce la erori n estimarea
fluxului .
Pentru modelul curentului statoric turaiei ( ) i
s
,
n coordonate statorice ,
estimatorul folosete ecuaia tensiunii rotorice n sistemul de referin fix
statoric

i legtura ntre fluxul rotoric,curentul statoric i rotoric:

'

r
s m r
r r
r
b
r
s m r
r r
r
b
x
i x
r
dt
d
x
i x
r
dt
d

1
1
(3.94)
Acest sistem de ecuaii st la baza circuitului de estimare din fig.3.19 :
92
Fig.3.19
Estimarea necesit detectarea curenilor statorici reali,a turaiei i
cunoaterea parametrilor
m r r
x x r , ,
.
Metoda se caracterizeaz prin acuratee n domeniul frecvenelor joase
(0-10 Hz),n timp ce,pentru frecvene mai mari,este necesar msurarea precis
a turaiei .Orice eroare n msurarea turaiei conduce la determinarea eronat a
unghiului de cuplu
( )
s r
i ,
.
Metoda are o sensibilitate crescut la variaiile de temperatur i la
efectul pelicular datorit rezistenei r
r.
Exist i alte modele pentru estimarea fluxului rotoric . De asemenea, se
pot utiliza observatoare si estimatoare de stare att pentru estimarea fluxului
rotoric, ct i pentru estimarea turaiei sau a diferiilor parametri ai mainii
asincrone.
Cuplul electromagnetic m
e
poate fi estimat att n coordonate
statorice,ct i n coordonate de cmp . Se prezint, n continuare,metoda de
estimare a cuplului n coordonate statorice .
n coordonate statorice , mrimile de intrare sunt componentele
ortogonale ale fazorului fluxului rotoric (fluxului statoric) i cele ale fazorului
curentului statoric, exprimate n coordonate staionare

. Cuplul
electromagnetic se poate scrie sub urmtoarea form:
{ }


s s s s s s e
i i i m *
(3.95)
sau, nlocuind fazorul

s cu

r , ecuaia cuplului electromagnetic devine :

93
{ } ( )


s r s r
r
m
s r
r
m
e
i i
x
x
i
x
x
m

(3.96)
Circuitul de calcul al cuplului electromagnetic este artat n fig.3.20.a cu
ajutorul fluxului rotoric i fig.3.20.b cu ajutorul fluxului statoric .
Fig.3.20
Sistemul de control pentru reglarea vectorial direct dup fluxul rotoric
controleaz fazorul spaial al curentului statoric n coordonate de cmp
( )
i i
sd sq
*, *
i se poate prezenta sub una din formele din fig.3.21.a i fig.3.21.b.
Se face precizarea c regulatoarele prezentate nu reprezint singurele modaliti
de control. Comanda de vitez ,prin intermediul regulatorului de vitez,
genereaz referina de cuplu
m
e
*
care determin referina de curent i
sq
*
94
(componenta activ a curentului statoric) . Referina de flux rotoric

r
*
se
determin cu ajutorul unui generator de funcie GF-

r
*
care permite
funcionarea sistemului la flux constant pn la frecvena nominal i la flux
slbit peste frecvena nominal . n urma comparrii referinei de flux cu
valoarea msurat
r
,prin intermediul regulatorului de flux rotoric,se determin
referina de curent
i
sd
*
(componenta reactiv a curentului statoric).Se
realizeaz astfel o decuplare a controlului celor dou componente ale curentului
statoric,componenta activ,care este o msur a cuplului electromagnetic, i
componenta reactiv, care regleaz fluxul rotoric.
95
Fig.3.21
n fig.3.21.a, este introdus un regulator de cuplu care are rolul de a
compensa constantele de timp introduse de invertorul PWM; aceast schem se
folosete n special pentru cazul invertorului PWM cu tiristoare (invertoare
PWM cu frecven de comutaie relativ mic,<2000 Hz.).
Sistemul vectorial de reglare a motorului de inducie alimentat de la
invertor PWM comandat n curent , este utilizat n numeroase aplicaii practice.
Sistemul este prezentat n fig.3.22 :
96
Fig.3.22
Sistemul conine trei bucle de reglare:bucla de reglare a vitezei n
cascad,bucla de reglare a cuplului i,separat,bucla de reglare a fluxului
rotoric.Componentele ortogonale ale fazorului fluxului rotoric n sistemul
orientat (componente de curent continuu) i i
sd sq
*, *,care sunt impuse de
regulatorul de cuplu respectiv de flux,sunt transformate n mrimi ortogonale
97
statorice (componente de curent alternativ) i i
s s
*, *cu ajutorul
transformatorului de axe mobil-fix (d-q

).
Cele dou componente i i
s s
*, *sunt apoi convertite n mrimi
trifazate de curent alternativ
i i i
sa sb sc
*, *, *
cu ajutorul transformatorului de
sistem bifazat trifazat(2/3), care constituie mrimi de comand pentru
regulatoare de curent(regulatoare cu histerezis n acest caz).Transformatorul de
axe mobil-fix (d-q

) necesit informaii asupra poziiei fluxului
rotoric,
k k
cos , sin
.
Rspunsul dinamic al mainii asincrone, comandat n acest mod, este
mai bun dect cel al motorului de c.c. cu excitaie separat, bine reglat.
3.7.2. Orientarea indirect dup flux
Orientarea direct dup flux prezint o serie de neajunsuri n zona de
turaii joase, datorit faptului c informaia de flux se obine prin integrare,
existnd probleme de offset i zgomot. Orientarea indirect vine ca o alternativ
ce nu se bazeaz pe msurarea sau estimarea fluxului, implementarea
controlului bazndu-se pe impunerea cuplului sau a alunecrii . Controlul de
cuplu se realizeaz pe baza reglrii componentei de cuplu a curentului statoric,
i
q
, sau a alunecrii. Fluxul rotoric este controlat prin intermediul componentei
de flux a curentului statoric, i
d
. Pentru o valoare dat de flux,
r
, valoarea
componentei de curent ce produce fluxul este dat de:
98
*
de
r
r
D
i
Mp R
M R
+

(3.97)
unde p este operatorul de derivare. Componenta de cuplu a curentului se
determin din referina de cuplu n condiiile n care nivelul de flux este
cunoscut i meninut constant:
* * *
2 2
3
qe De
r
e
i
L
M P
T
(3.98)
n cazul n care orientarea este realizat, dup cum a fost menionat
anterior, componenta de curent pe axa q i cea de flux de pe axa d sunt nule,
permind rescrierea relaiei ce determin alunecarea, pe baza referinelor
determinate:
*
*
de
qe
r
r
c sl
i
i
L
R

(3.99)
Problemele care apar la implementarea acestui tip de control sunt legate
de acurateea paramentrilor mainii, avnd n vedere c valorile acestora se pot
modifica n timp.
n fig.3.23 este prezentat schema principial de control indirect cu
orientare dup cmp, n cazul mainii de inducie alimentat prin invertor PWM
controlat n curent.
99
Fig.3.23
3.7.3. Controlul vectorial al cuplului
Prin controlul vectorial al cuplului, se nelege,n general,controlul
vectorial direct al fluxului i al cuplului.n principiu,controlul vectorial al
cuplului este un control direct al fluxului statoric i al cuplului, cu ajutorul a
dou regulatoare cu histerezis, care determin cei ase vectori nenuli de
tensiune
( )
6 2 1
,...., , u u u
i cei doi vectori nuli
( )
7 0
, u u
, cu ajutorul crora se
comand invertorul de tensiune PWM. Acest control vectorial necesit
estimarea fluxului statoric i a cuplului electromagnetic,care se face cu ajutorul
tensiunilor statorice i al curenilor statorici msurai ( modelul s s
i u
,
fig.3.18 i modelul din fig.3.20.b) .
100
=
~
MI
1/s
dqe
dq
abc
T
+
+
+
+
-
-
-
-

i
de
*
i
qe
*

r
*
i
as
*
i
bs
*
i
cs
*
i
qe
*
i
de
*

sl
*

sl
*

sl
*

r
+
+
Structura de baz a controlului vectorial al cuplului cu invertor de
tensiune PWM este cea din fig.3.24.
Fig.3.24
Proprietile acestui mod de reglare sunt urmtoarele:
- nu este necesar utilizarea unui modulator separat al tensiunii pentru
comanda invertorului PWM;
- nu sunt prezentate bucle de reglare a curentului statoric;
- nu sunt necesare transformri de axe i sistem ;
- nu este necesar prezena blocului de decupare a ecuaiilor de
tensiune statoric;
- este necesar estimarea (msurarea) fluxului statoric i a cuplului
electromagnetic,controlul vectorial fiind direct;
- este adecvat controlului numeric(care este indispensabil pentru acest
caz).
Deoarece comanda invertorului PWM se face cu ajutorul vectorilor de
tensiune statoric
( )
7 0 6 2 1
, , ,....., , u u u u u
,trebuie vzut care este modul de
determinare a acestor opt vectori ,astfel nct s fie asigurat fluxul statoric i
101
cuplul electromagnetic necesar. Problema care se ridic este aceea de a selecta
vectorii de tensiune necesari pentru controlul fluxului statoric.Se utilizeaz
ecuaia vectorial a tensiunii statorice n sistemul de referin fix

,neglijnd rezistena statoric
( ) 0
s
r
:
dt u dt u d
s
s
s
s
s

t u
s s s
s
s



0
(3.100)
Direcia vectorului s
u
este dat de vectorul
( ) 7 , 0 , 6 ,........ 2 , 1
s
u
,
fig.3.25. a.Pentru a menine amplitudinea fazorului fluxului statoric constant
ntre dou cercuri limit, trebuie aplicat vectorul adecvat de tensiune
(fig.3.25.b.). Acest vector de tensiune adecvat depinde de poziia iniial
( ) N
su

a fazorului fluxului statoric

s0 , care trebuie cunoscut numai n sensul

prezenei lui ntr-unul din cele ase sectoare de 60 (fig.3.25.a). Calculul
poziiei
( ) N
su

se poate face cu simple comparatoare.Componentele

ortogonale ale fazorului flux statoric, n sistemul fix

,sunt:

s sa
,
( )
sa sb s


+ 2
3
1
(3.101)
Cu ajutorul semnelor componentelor

s s
,
i
( )


s s
3

poziia
( ) N
su

se obine conform tabelului urmtor:

Tabelul 3.2

s
sign + + - - - +

s
sign
+,- + + +,- - -
( )


s s
sign 3 - + + - + +
( ) N
su
( ) 1
su
( ) 2
su
( ) 3
su
( ) 4
su
( )

su
5
( )

su
6
Informaia cu privire la eroarea de flux i la poziia sa
( ) N
su

conduce
la selecia adecvat a vectorului de tensiune statoric, care depinde, de
asemenea, de semnul cuplului electromagnetic (fig.3.25.c).
102
Fig.3.25
Acest lucru se produce deoarece vectorul de flux este accelerat pentru a
produce cuplul pozitiv i este decelerat pentru a produce cuplul negativ. Pentru
comanda nul de cuplu, unul din cei doi vectori nuli de tensiune este selectat.
Astfel,accelerarea fluxului statoric nseamn, de fapt, creterea frecvenei
statorice
s
, i implicit, a alunecrii i a cuplului electromagnetic. Cnd se
aplic vectorii nuli de tensiune,fluxul statoric i oprete rotirea i scade ncet ,
n timp ce rspunsul tranzitoriu de cuplu se ncetinete. n final, se obine tabela
vectorilor de tensiune, ca n fig.3.26. De asemenea, sistemul vectorial de control
al cuplului este prezentat n fig.3.27. Erorile de flux statoric i de cuplu
electromagnetic reprezint intrrile celor dou regulatoare cu histerezis.
Regulatorul de flux este un comparator cu histerezis cu dou nivele, n timp ce
regulatorul de cuplu este un comparator cu histerezis cu trei nivele.
103
Semnalele numerice, la ieirile celor dou regulatoare, se definesc astfel:

1
, pentru
2 / *

H
s s
+ >
regulator de flux statoric
R

(3.102)
0
pentru
2 / *

H
s s
<
regulatorul de cuplu R
m

2 / * 1
* 0
2 / * 1
m e e
e e
m e e
H m m pentru
m m pentru
H m m pentru
<

+ >

(3.103)

( )

su N
,
( )

su 1 ( )

su 2 ( )

su 3 ( )

su 4 ( )

su 5 ( )

su 6
1
=1 u
2
u
3
u
4
u
5
u
6
u
1
=0 u
0
u
7
u
0
u
7
u
0
u
7
=-1 u
6
u
1
u
2
u
3
u
4
u
5
0
=1 u
3
u
4
u
5
u
6
u
1
u
2
=0 u
7
u
0
u
7
u
0
u
7
u
0
=-1 u
5
u
6
u
1
u
2
u
3
u
4
Fig.3.26
Variabilele numerice
,
i sectoarele
( ) N
su

, unde se gsete fazorul

fluxului statoric pot forma un cuvnt binar care, prin accesarea adresei unei
memorii, selecteaz vectorul de tensiune potrivit (tabela din fig.3.26).
104
Caracteristicile unui astfel de sistem include:
- realizarea curenilor i a fluxurilor sinusoidale, coninutul de
armonici fiind determinat de limea benzilor de histerezis H
m
i H

;
- funcionarea posibil numai n cazul PWM (nu este posibil
comanda cu ase pulsuri) i, n consecin este necesar o rezerv de
tensiune de alimentare a invertorului;
- frecvena de comutaie > 2 kHz, care depinde de limea benzilor de
histerezis H
m
i H

;
Fig.3.27
Controlul direct al cuplului electromagnetic poate fi, de asemenea,
aplicat n cazul utilizrii invertoarelor rezonante.
3.8.Simularea mainii de inducie utiliznd LabVIEW
105
n cadrul procesului de realizare a unui sistem cu arhitectur complex,
etapa de simulare are o pondere important deoarece permite verificarea
algoritmilor i modelelor, eliminnd nc din aceast etap o serie de erori de
proiectare.
Pe de alt parte, rezultatele obinute permit o prim evaluare a
performanelor sistemului, n condiiile n care acesta nu este nc fizic realizat.
Implicaiile de ordin economic nu sunt de neglijat, prin simulare reducndu-se
semnificativ costurile de testare, ct i timpul de dezvoltare a produsului final.
n cazul mainii de inducie, simularea presupune cunoaterea ct mai
exact a parametrilor mainii. Pentru maina funcionnd alimentat de la
convertor electronic, sunt necesare suplimentar datele sursei de alimentare
(tipul sursei, tensiunea de lucru, frecven de comutaie, modul de operare).
Informaiile referitoare la tipul sarcinii ce va fi aplicat pot simplifica
operaiunile legate de implementarea buclelor de reglaj.

3.8.1. Instrumentaia virtual
Industria instrumentaiei de azi sufer schimbri spectaculoase datorate
revoluiei n tehnologia hardware a computerelor, dublat de dezvoltarea
dinamic a platformelor software, sisteme de operare i medii de programare.
Termenul de Instrumentaie virtual a aprut odat cu ideea de a combina
instrumentul programabil cu computerul standard PC. n noua generaie de
instrumentaie, funcionalitatea este definit de ctre utilizator i nu de ctre
productor. Impactul acestei tehnologii este resimit n reducerea timpului
106
alocat dezvoltrii unui produs nou, combinat cu reducerea costurilor
echipamentelor implicate n activitile de proiectare/testare.
Instrumentul virtual se definete ca interfa software i/sau hardware
adugat computerului astfel nct utilizatorul s poat interaciona cu acesta n
maniera n care ar fi instrumentul lui fizic, tradiional, [16], . n fig.3.28 sunt
prezentate diferite variante, funcie de modul de culegere a datelor.
Fig.3.28
Aplicaiile n acionrile electrice beneficiaz la rndul lor de avntul nregistrat
n domeniul tehnologiilor virtuale, n special prin CAD, unde sistemele de
realitate virtual pot revoluiona procesul de proiectare i realizare, asigurnd
piaa cu produse de o calitate superioar. Prototipurile bazate pe realitatea
virtual devin ele nsele realitate. Pe de alt parte instrumentaia virtual asigur
suportul necesar msurrii i simulrii comportamentului sistemelor, reducnd
considerabil timpul scurs de la proiect la produsul efectiv.
LabVIEW Laboratory Virtual Instrumentation Engineering
Workbench, a fost creat n 1986 n laboratoarele University of Texas la Austin,
107
SCXI 11 40
SC XI 11 40
SCXI 1140
SCXI 11 40
SCXI -1001
MAINFRAME
SCXI
SCXI 1100
NATION AL INSTRUMENTS
bu s
Control Panel
Flow
Pressure Alarm Conditions
STOP
Temperat ure
S.U.A, fiind dezvoltat astzi de ctre National Instruments Corp. LabVIEW este
o platform de instrumentaie virtual foarte complex, disponibil pentru
majoritatea sistemelor de operare, implementarea aplicaiilor realizndu-se pe
cale grafic. LabVIEW prezint o serie de faciliti care l impun n faa altor
produse similare, bazate pe programare grafic , [14], .
3.8.2.Simularea mainii de inducie
A.Maina de inducie alimentat de la reea

Integrarea funciilor de culegere de date i a celor de analiz n pachetul
LabVIEW permit abordarea unitar ca structur a studiului comportamentului
mainii de inducie prin testare i simulare.
Studiul prin simulare este util n sistemele controlate, unde poate
permite eliminarea din faza de proiectare a unor erori n algoritmii de
conducere. Pentru validarea rezultatelor obinute prin simulare se face
comparaie cu unele rezultate experimentale.
Simularea n LabVIEW prezint o serie de particulariti, care simplific
modul de programare i permit trecerea facil de la simulare la realitate.
La simularea mainii de inducie s-a optat pentru o structur ierarhizat de VI-
uri. Pentru integrarea numeric a sistemului de ecuaiiprezentat n capitolul
anterior, s-a apelat ntr-o prim faz la metoda Runge-Kutta de ordinul 4.
Datele de motor, mpreun cu datele de proces importante, (pasul de integrare,
turaia impus, cuplul de sarcin) sunt coninute ntr-o variabil global, care
este apelat univoc de ctre modulele programului, aflate la nivele diferite.
108
Avantajul unei astfel de structuri const n faptul c parametrii pot fi
accesai (citire/scriere) de ctre toate modulele de program aflate la nivele
ierarhice diferite, n mod dinamic, valorile noi fiind disponibile imediat pentru
toate modulele aplicaiei.
n acest fel se pot introduce fr nici o modificare suplimentar a programului
de simulare diverse legi de variaie pentru ncrcarea mainii sau pentru turaia
impus. LabVIEW este un mediu de dezvoltare care permite realizarea de
aplicaii multithreading, ce ruleaz n paralel. Este o caracteristic util n
simulare, unde pot fi considerate diverse situaii de lucru.
109
Fig.3.29
b
c
Operatorul poate modifica aceti parametrii direct, chiar n fereastra variabilei
globale, prezentat n figura 3.29, sau s-i comunice din alt modul de aplicaie.
Variabila global conine pasul de integrare h, esenial n realizarea integrrii
numerice. Uzual se caut un compromis ntre timpul de procesare i precizia
rezultatelor, avndu-se n vedere i timpul de comutaie al dispozitivelor
semiconductoare n cazul alimentrii de la invertor. n cazul de fa s-a ales
valoarea de 10
-4
sec pentru pasul de integrare.
La acelai nivel cu variabila global Date Globale Motor.vi se gsesc dou
module care asigur alimentarea cu tensiune Tens stat.vi, respectiv raportarea
acestora la referina dq
o
, anume 3/2.vi. Cu aceste mrimi determinate i pe baza
parametrilor mainii apelai din variabila local, se determin vectorul
variabilelor de stare n subVI-ul Coeficieni.vi, procesat iterativ pe baza RK4 n
Model MI.vi.
Fig.3.30
110
Fig.3.31
Fig.3.32
111
n figura 3.29 este prezentat o variant de implementare a modelului mainii
de inducie bazat pe ecuaiile , care abordeaz integrarea ecuaiilor mainii
de inducie, scrise sub form matricial.
Au fost dezvoltate ambele tipuri de modele, att cel de fluxuri ct i cel de
curent. Structura este mai simpl fa de modelul RK4, procesarea fiind
mai rapid.
Panoul frontal pentru modelul de flux din fig.3.29 este prezentat n figura 3.31.
n figura 3.30 este prezentat structura matricii de stare pentru varianta flux,
diferenele variantei n curent fiind la nivelul elementelor a
ij
.
n figura 3.32 este prezentat interfaa operator sau panoul frontal, denumirea
consacrat n termenii instrumentaiei virtuale, pentru modelul de flux.
Operatorul poate modifica prin intermediul controlerelor cuplu de sarcin,
precum i numrul punctelor ce se afieaz pe monitor (pentru a nu solicita
excesiv aplicaia i pe partea de grafic). Aplicaia poate rula teoretic la
nesfrit, terminarea fiind dictat de operator prin apsarea butonului STOP.
Sunt reprezentate grafic componentele variabilei de stare, anume componentele
de curent statoric, respectiv flux rotoric, mpreun cu turaia. n partea
inferioar a monitorului este reprezentat variaia de cuplu. Interfaa operator
este deosebit de sugestiv, operatorul avnd opiuni variate de scalare a datelor,
zoom, suprapunere, caroiaj, colorare, aceste atribute aparinnd intrinsec
mediului LabVIEW .
n partea superioar a figurii 3.33 sunt reprezentate componentele de
curent statoric i viteza unghiular pentru cazul simulrii mainii de inducie
alimentat direct de la reea , la pornirea n gol .
n mijloc sunt reprezentate cele trei tensiuni statorice i curenii statorici ,
mrimi de faz , n timpul procesului tranzitoriu de pornire direct .
n partea inferioar a figurii sunt reprezentate componentele de flux rotoric ,
dup axele D i Q , n timpul aceluiai proces tranzitoriu de pornire .
112
Fig.3.33
B.Maina de inducie alimentat de la convertor electronic
La simularea strategiilor de control aplicate mainii de inducie, se presupune c
alimentarea se face prin intermediul unui invertor cu structura reprezentat n
fig.3.34.
Comutaia dispozitivelor de putere din interiorul acestuia este un fenomen
complex, care prin simulare este deformat.
113
350.0
-50.0
0.0
100.0
200.0
300.0
0.60 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55
id
iq
400.0
-400.0
-200.0
0.0
200.0
0.60 0.00
ua
ub
uc
ia
ib
ic
1.5
-1.5
-1.0
0.0
1.0
0.30 0.00

D /

Q [Wb] id / iq [A]
[sec]
[sec]
[sec]
n acest sens se admite c tensiunea la ieirea invertorului are valorile V
dc
,0,-
V
dc
, unde V
dc
are valoare constant, indiferent de sarcina de la ieire. De
asemenea, se consider c fronturile de tensiune sunt perfecte, fr a se lua n
calcul cderea de tensiune de pe elementele aflate n conducie.
Dac se presupune c dispozitivele de putere sunt de tip IGBT, durata de
comutaie este foarte mic i se poate neglija timpul mort care apare ntre
comand i executarea efectiv a acesteia.
Fig.3.34
Invertorul este de tip surs de curent, comutaia realizndu-se ntr-un domeniu
de histerezis definit de utilizator, nscris n variabila global de simulare.
114
MI
V
DC
T
1
T
2
T
3
T
4
T
5
T
6
D
1
D
3
D
5
D
6
D
4
D
2
Fig.3.35
Fig.3.36
innd cont de aceste ipoteze, n fig.3.36 este prezentat diagrama bloc a
instrumentului virtual Invertor vi.
Modulul este alimentat cu datele provenite de la curenii impui, respectiv
msurai, a cror diferen comparat cu valoarea de histerezis, genereaz un
vector logic de comutaie corespunztor celor trei faze, care se amplific
ulterior la nivelul tensiunii V
dc
, fiind aplicat mainii.
Pornind de la ecuaiile corespunztoare,[15], se realizeaz aplicaia de simulare
a controlului cu orientare dup cmp, metoda indirect, aplicaie a crei
diagram este reprezentat n fig.3.37.
Programul de simulare are la baz modelul mainii de inducie, descris n
capitolul precedent, model care se completeaz cu un set de subVI-uri
specifice, aferente algoritmului.
115
Fig.3.37
Mai mult, acest mod de programare este mai apropiat de gndirea inginereasc,
ceea ce face ca atenia programatorului s se focalizeze spre aplicaie,
eliminndu-se eforturile legate de tehnica de programare n sine.
Programul conine dou module regulatoare, care furnizeaz pe baza
erorii de turaie referinele de cuplu, fig.3.37, respectiv flux, fig.3.38. Mai
departe se determin alunecarea astfel nct s se realizeze orientarea cmpului.
Vectorul de curent statoric este astfel complet determinat, aplicndu-se ca
referin invertorului cu histerez. Pe baza comparrii curenilor impui cu cei
msurai, se determin noua stare de comutaie a dispozitivelor de putere.
Tensiunile aplicate mainii determin o nou stare pentru main, ncheind
iteraia. Valoarea de turaie astfel determinat va servi la calculul erorii n
iteraia urmtoare.
n fig.3.39 este reprezentat un regim de funcionare n gol a mainii,
compus din pornire, funcionare la turaie constant, urmat de reversare. n
fig.3.39.a sunt reprezentate referina de turaie de culoare roie i turaia mainii
n albastru.
116

Fig.3.38
n fig.3.39.b este reprezentat poziia rotorului, exprimat n radiani. n
fig.3.39.c, respectiv 3.39.d sunt reprezentate formele de und ale curenilor de
referin la intrarea n invertor, respectiv curenii din main, rezultai n urma
aplicrii tensiunii generate de invertor.
Fig.3.39
Zgomotul datorat comutaiei se poate reduce prin mrirea frecvenei de
comutaie, care n procesul de simulare trebuie corelat cu pasul de integrare.
Dezavantajul ns apare prin mrirea timpului necesar rulrii aplicaiei de
simulare.
117
20.0
-20.0
-10.0
0.0
10.0
1.00 0.00
20.0
-20.0
-10.0
0.0
10.0
1.00 0.00
400.0
-400.0
-200.0
0.0
200.0
1.00 0.00
110.0
40.0
50.0
60.0
70.0
80.0
90.0
100.0
1.00 0.00
1.00 0.00
50.0
-50.0
-20.0
0.0
20.0
n fig.3.39.e este reprezentat variaia cuplului dezvoltat de motor, a crui
form este afectat de comutaie.
3.9.Estimarea turaiei mainii de inducie pe baza
analizei spectrale de curent
3.9.1.Estimarea turaiei mainii de inducie pe baza
analizei spectrale de curent n cazul regimului stabilizat
Acest subcapitol i propune s prezinte estimarea turaiei mainii de inducie,
bazat pe armonicile de curent generate datorit crestturilor rotorice i a
nesimetriei, n spe a excentricitii. n literatura de specialitate sunt propuse
mai multe variante, dintre care este interesant urmtoarea datorit abordrii
practice, pretabil implementrii ntr-o platform de instrumentaie virtual.
Abordarea cuprinde mai muli pai, care vor fi dezvoltai ulterior. Pe scurt,
etapele sunt urmtoarele:
Determinarea on-line a parametrilor de cresttur care in de caracteristicile
structurale ale mainii;
Analiza armonicilor de curent pe baza unui algoritm independent de
parametrii motorului ,variabili n timp;
Implementarea modelului mecanic al ansamblului motor-sarcin.
Armonicile datorate vitezei apar datorit nesimetriilor rotorului, mecanice i
magnetice, n special datorit crestturilor i excentricitii. Aceste armonici nu
118
[
depind de parametrii motorului ce i schimb valoarea n timp, fiind prezente
la orice vitez diferit de zero.
Pe baza procesrii digitale a semnalului i a estimrii spectrale, aceste armonici
sunt extrase pe baza unui efort minim, putnd fi o soluie util la determinarea
vitezei mai ales n zona turaiilor joase.
Exist o serie de abordri care propun o implementare bazat pe filtre
analogice, folosite la separarea armonicilor de interes, dar banda de trecere a
filtrelor, limitat, nu permite obinerea de rezultate cu precizia cerut. FFT se
poate aplica cu rezultate bune , mai ales n condiiile existenei armonicilor n
sistemele alimentate de la invertor. Limitrile apar datorit unor structuri de
sistem specializate.
Amplitudinea i frecvena armonicilor depind de parametrii n mod normal
necunoscui, cum ar fi spre exemplu numrul de crestturi rotorice. Procesul de
determinare corect a turaiei depinde de o serie de date, precum frecvena de
tiere a filtrului, frecvena de comutaie a invertorului, i dispunerea
crestturilor rotorului.
Metodologia de lucru presupune folosirea unor tehnici de procesare de semnal,
incluznd FFT, care spre deosebire de tehnicile analogice, asigur o rezoluie n
frecven limitat doar de frecvena de eantionare. Mai mult, armonicile sunt
detectate n curentul statoric, care nu este distorsionat la viteze joase, precum
tensiunea.
Variaiile de permean magnetic a ntrefierului sunt cauzate de crestturile i
excentricitatea rotorului .Aceste efecte se manifest sub forma armonicilor de
curent, descrise de:

,
_

,
_

+
w d sh
n
p
s
n kR f f
2 /
1
) (
1
(3.104)
119
unde k=0,1,2, ; R este numrul crestturilor rotorice; n
d
=0,t1, , este
ordinul excentricitii rotorului, p este numrul de poli iar n
w
=t1, t3,, este
ordinul armonicii de ntrefier. Suplimentar, armonicile de timp impare ale
frecvenei f1 rezult din efectul nesinusoidal al tensiunii din ntrefier datorit
saturaiei fluxului din ntrefier.
Pentru a corela o anumit armonic de slot de alunecare, este necesar
cunoaterea parametrilor ce intervin n ecuaia (5.104), n
d
,n
w
,R. Aceti
parametri depind de caracteristica structural a mainii i sunt n general
necunoscui. Parametrii mainii pot fi determinai, totui, prin ncorporarea
armonicilor de excentricitate.Armonicile de excentricitate apar datorit
ovalitii circuitului magnetic statoric, comportamentului rulmenilor, centrarea
i alinierea necores-punztoare a arborelui rotoric sau a variaiei rezistenei
barelor rotorice ,[16], avnd expresia:

,
_

,
_

t
2 /
1
1
1
p
s
f f
exc

(3.105)
Armonicile de excentricitate permit msurarea de vitez independent de
parametri, dar prezint o rezoluie mai slab a alunecrii fa de cele de
cresttur, la o frecven de eantionare dat.
Prin urmare, armonicile de cresttur asigur o calitate mai nalt a msurtorii,
n timp ce armonicile de excentricitate asigur informaii suplimentare pentru
iniializare i verificare.
120
Fig.3.40
Armonicile de excentricitate pentru 36 Hz frecven de excitaie i 1,5%
alunecare sunt prezentate n figura 3.40. Algoritmul de iniializare detecteaz
armonicile de excentricitate din datele culese i calculeaz alunecarea din
ecuaia (3.105) . Rutina de cutare determin n
d
,n
w
i R dintr-un domeniu tipic
de valori a acestor parametri.
Algoritmul de detecie al vitezei, reprezentat n figura 3.41, determin
frecvena armonicilor de cresttur descrise de ecuaia (3.104), din care deriv
apoi alunecarea. Semnalul de curent provine de la un senzor cu efect Hall,
semnal care este trecut printr-o serie de filtre care elimin frecvena de
comutaie i armonica fundamental, f
1
. Dup filtrarea analogic, datele sunt
eantionate la o frecven de 4 kHz.
121
-71.4
-95.2
-90.0
-85.0
-80.0
-75.0
62.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 35.0 40.0 45.0 50.0 55.0
S pec tru
Varfuri
Cursor 0 0.99 -84.01
Algoritmul preia un numr de 36 perioade, ceea ce necesit 36/f1 sec, dup care
datele sunt reeantionate la exact 60f
1
, operaie efectuat n vederea obinerii
unui randament mai mare pentru filtrrile ulterioare. n continuare se aplic o
fereastr de tip Hanning semnalului, n vederea reducerii pierderilor spectrale.
Dup aplicarea ferestrei, se aplic un filtru trece band semnalului, eliminndu-
se astfel toate armonicile care se gsesc n afara zonei de interes.
Fig.3.41
Semnalul rezultat prezint un spectru care conine o serie de armonici de slot,
definite de n
w
=t1, t3,, din ecuaia (3.104). Periodicitatea inerent a
armonicilor de cresttur poate fi exploatat, n prim faz, prin decimarea
vectorului de date la o frecven de eantionare 2f
1
, care realizeaz operaia f
modulo 2f
1
pe ntreg spectrul. Fenomenul de aliasing este dorit de aceast
dat, eliminndu-se prin aceast operaie toate zgomotele i armonicile false.
Astfel este crescut detectabilitatea armonicilor de slot. Frecvenele de alias
corespund offsetului de la cel mai apropiat multiplu de 2f
1
.
122
IN
V
IN
V
FT
J
A
D
f
s1
=4
kHz
DB
36p
Decimare
f
s2
= 60f
1
Hann
MI
FT
B
FFT 36p
Decimare
f
s3
= 2f
1
ES
Calcul
viteza

r
Precizia spectrului de armonici de cresttur este independent de sursa de
frecven. Din ecuaia (3.105), pentru o precizie de 10% din fundamental a
rutinei de estimare spectral, se deduce o eroare de alunecare:
) ( 20
2 /
d
er
n R
p
s
+
t
(3.106)
Este clar c eroarea este cu att mai mic cu ct numrul de bare din colivia
rotoric este mai mare, dar i numrul de poli este mai mic. Pentru mainile
uzuale, aceast valoare se situeaz sub 1%. Aceast metod necesit o anumit
perioad de timp pentru efectuarea msurtorilor necesare determinrii
fundamentalei, circa 10 pn la 30 perioade. n acest timp, motorul trebuie s
funcioneze n regim staionar. Algoritmul de detecie a alunecrii obine
informaii precise n mod secvenial, la anumite momente de timp, care face s
nu fie pretabil pentru controlul cu orientare dup cmp n aceast form.
Pentru mbuntirea comportrii, se poate implementa un model mecanic
simplu care estimeaz momentul de inerie al sistemului, J, frecarea vscoas,
care poate fi neglijat n anumite circumstane, cuplul de sarcin T
l
, sistemul
fiind descris de ecuaia:
r
r
l e
B
dt
d
J T T

+ + (3.107)
unde Te este cuplul electromagnetic dezvoltat de motor.
123
Fig.3.42
n figura 3.42 s-a prezentat structura observatorului de vitez. Parametrii
modelului pot fi variabili n timp, ceea ce impune o eventual ajustare a
acestora n vederea obinerii unei informaii de vitez de calitate.
3.9.2.Estimarea turaiei mainii de inducie pe baza
analizei spectrale de curent n cazul regimului tranzitoriu
Cuplul de sarcin poate fi redat n cele mai multe din cazuri de:
n
r l
K T
(3.108)
unde K este necunoscut i n este ales de utilizator funcie de tipul sarcinii.
124
i
d,q s

est d,q r
T
em
est
1
Js+B

r
Acord J, Tl, B
Model MI
T
l
est

Fig.3.43
Pot fi utilizate i alte tipuri de relaii, funcie de particularitile sistemului. La
fiecare estimare a vitezei, efectuat n regim staionar, K este reevaluat la rndul
su. Figura 3.43 prezint operarea algoritmului n cazul regimului tranzitoriu.
Detectarea schimbrii vitezei se face prin monitorizarea amplitudinii curentului
i a frecvenei acestuia. La atingerea unui nou punct de regim staionar, se
lanseaz n execuie rutina de estimare, gsindu-se o vitez
r.

Cuplul electromagnetic este definit de controler, Tl, respectiv B se pot
determina din urmtoarele ecuaii care deriv din (3.107), iar
r1
, respectiv
r2
sunt vitezele corespunztoare celor dou puncte succesive de regim staionar:
125
t
0
t
1
t
2
t
3
t
4
T
esant
T
esant
Tranzitoriu

r1

r2
2 1
1 1
2 2 2
1 1 1
r r
em em
r em l
r em l
T T
B
B T T
B T T

(3.109)
iar dac se presupune c termenul de frecare vscoas din ecuaia (3.107) este
mult mai mic dect cuplul electromagnetic, atunci se poate calcula momentul de
inerie:
1 2
3
2
) (
r r
t
t
l em
dt T T
J

(3.110)
Integrarea digital a ecuaiei (3.110) necesit valoarea instantanee a cuplului
electromagnetic, care poate fi obinut dintr-un estimator sau direct din
controler, i cuplul de sarcin, care este aproximat cu ecuaia (3.108), viteza
fiind cea de la ultima estimare, nainte de apariia regimului tranzitoriu. Trebuie
subliniat c n aceast expresie apar efectele aproximrii din ecuaia (3.108), dar
n condiiile n care cuplul electromagnetic depete pe cel de sarcin, acestea
pot fi de multe ori neglijabile.
126
[ [
Capitolul 4
TEHNICA ACIONRILOR CU MAINI
ASINCRONE DUBLU ALIMENTATE
4.1 Acionri cu arbori electrici
4.1.1 Noiuni generale
Sistemele de rotaie asincron au ca scop realizarea printr-o legtur
electric a unei micri de rotaie identic a arborilor mainilor electrice care
acioneaz mecanisme de lucru necuplate mecanic ntre ele. Sistemele de
acionare electric, care asigur rotaia sincron , se cunosc n mod obinuit sub
denumirea de arbore electric.
Micrile mainilor electrice pot fi cantitativ egale, de exemplu n cazul
podurilor de transbordare sau proporionale, de exemplu, maina de fcut hrtie.
Deci, mai general, rotaia sincron asigur prin legturi electrice un raport
constant ntre vitezele, respectiv acceleraiile mai multor arbori fr legturi
cinematice, adic:
n n
c c c ...
2 2 1 1
(4.1)
dt
d
c
dt
d
c
dt
d
c
dt
d
n
n

...
2
2
1
1
(4.2)
Sistemele de rotaie sincron , respectiv arborii electrici mai utilizai n
practic, se pot clasifica astfel:
a) arbori cu maini auxiliare, care pot fi sincrone sau asincrone;
b) arbori fr maini auxiliare;
127
4.1.2 Arbori electrici cu maini auxiliare
Schema acionrii cu arbore electric format din mainile auxiliare asincrone
MA1 MA2 cu inele colectoare legate electric ntre ele este artat n figura
4.1. Mecanismele de lucru ML1 i ML2 sunt antrenate de mainile principale
M1 i M2 , care adeseori sunt asincrone trifazate.
Fig. 4.1
Se examineaz cazul n care mainile M1 i M2 , respectiv A1 i A2 au
caracteristici identice i sistemul este constituit numai din dou grupe de mers
sincron.
Dac cuplurile opuse de mecanismele de lucru sunt egale, M
R1
=M
R2
, atunci
funcionarea are loc cu viteze sincrone, fr ajutorul mainilor MA1 i MA2 .
Prin nfurrile rotoarelor nu trece curent, deoarece legturile sunt astfel fcute
nct tensiunile induse s fie n opoziie. Prin nfurrile statorice va trece
numai curentul de magnetizare. Dac M
R1
>M
R2
arborele mainii M1 rmne n
urma arborelui mainii M2 i ca urmare suma t.e.m. din rotoarele mainilor A1
i A2 fiind zero, va determina un curent, respectiv cupluri de egalizare a
sarcinilor mainilor principale. Astfel, maina MA1 va funciona ca motor,
ajutnd maina principal M1, mai ncrcat i MA2 va funciona ca generator
ncrcnd maina M2.
128
Fig. 4.2
Se poate considera c mainile auxiliare lucreaz ca maini asincrone cu
alimentare dubl, nfurarea statoric fiind alimentat de la o reea cu frecvena
f
1
, iar nfurarea rotoric de la o reea cu frecvena f
2
(figura 4.2). Cmpul
magnetic nvrtitor din stator se rotete fa de aceasta cu turaia n
1
, iar cmpul
magnetic din rotor are fa de rotor turaia n
2
.
p
f
n
1
1
60

rot / min
p
f
n
2
2
60

rot / min (4.3)

Cele dou cmpuri nvrtitoare trebuie s nainteze sincron, adic fr
micare relativ, deci:
n n n t t
2 1
(4.4)
unde n este turaia rotorului.
Notnd cu P
1
i P
2
puterile absorbite sau cedate n reelele de frecven f
1
, respectiv f
2
i cu P puterea mecanic primit sau cedat arborelui , se poate
scrie:
1 1 1 1 1
Mf k kMn M P
(4.5)
2 1 2 2 2
Mf k kMn M P
(4.6)
kMn M P (4.7)
unde M este cuplul electromagnetic iar k=2/60 i k
1
=2/p.
129
Posibilitile de funcionare ale mainilor auxiliare , care formeaz arborele
electric sunt sistematizate n tabelul 4.1, unde s-a inut seama c suma puterilor
pentru maina cu alimentare dubl este nul. n funcie de sensul cmpurilor
magnetice nvrtitoare i de valoarea relativ a frecvenelor f
1
i f
2
se disting
patru cazuri. La alctuirea tabelului 4.1 s-au utilizat relaiile (4.3-4.7).
Tabelul 4.1
Cazul I II III IV
Situaia
frecvenelor
n
1
, n
2
acelasi
sens
n
1
, n
2
acelasi
sens
n
1
, n
2
au
sensuri
contrare
n
1
, n
2
au
sensuri
contrare
Valoarea
relativ a
puterilor
P<P
1
>P
2
P<P
2
>P
1
P
1
<P>P
2
P
1
<P>P
2
Legtura ntre
turaii
n
1
=n
2
+n n
2
=n
1
+n n
1
+n
2
=n n
1
+n
2
=n
Legtura ntre
puteri
kMn
1
=kMn
2
+kMn
kMn
2
=kMn
1
+kMn
kMn
1
+kMn
2
=kMn
kMn
1
+kMn
2
=kMn
Regimul de
lucru
Motor Motor Motor Motor
Legtura ntre
puteri
P
1
-(P
2
+P)=0 P
2
-(P
1
+P)=0 (P
1
+P
2
)-P=0 (P
1
+P
2
)-P=0
Regimul de
lucru
Generator Generator Generator Generator
Legtura ntre
puteri
-P
1
+(P
2
+P)=0 -P
2
+(P
1
+P)=0 -(P
1
+P
2
)+P=0 -(P
1
+P
2
)+P=0
4.2 Acionri cu maini asincrone conectate
n cascad cu mutatoare
130
4.2.1 Principiul de funcionare
Acionrile cu maini asincrone cu inele conectate n cascad cu alte
maini, respectiv cu mutatoare cu semiconductoare, se utilizeaz n scopul
modificrii vitezei, mai ales la puteri mari datorit avantajului de a nu se pierde
puterea de alunecare. Funcionarea se bazeaz pe principiul aplicrii unei t.e.m.
suplimentare U
es
din exterior la inelele colectoare ale mainii asincrone.
Montajul n cascad asigur i posibilitatea mbuntirii factorului de putere.
Pentru a prezenta principiul de modificare a vitezei acionrilor cu
maini asincrone conectate n cascad se consider urmtoarele aproximaii:
ncrcarea mainii este la cuplu nominal , iar tensiunea de alimentare , frecvena
f
1
i fluxul statoric
1
sunt constante. Notnd cu U
e2
t.e.m. din rotor, Z
2

impedana fazei din rotor i cu c,c
1
,c
2
,c
3
,c
4
constantele de proporionalitate , se
obine:
t cons I c I c M tan cos
2 1 2 2 2 1 1

(4.8)
) (
) (
1 1 4
2
1 1 4
2
2
2
3 2 3 2 1 1


c c
Z
c
c
Z
U
c I c I c M
e
(4.9)
unde s-a aproximat Z
2
constant.
Introducnd n rotor t.e.m. suplimentar U
es
n faz sau n opoziie cu
U
e2
, rezult:
const U U U c c const M
es e es
t t
2 1 1 4
) ( [
(4.10)
Pentru ca cuplul M s fie constant , egal cu cel nominal , trebuie ca
tensiunea rezultant U
er
s fie constant , adic:
. ) (
2 1 1 4
const U U U c U
es e es er
t t
(4.11)
131
Dac
1
i
1
sunt constante , atunci U
es
influeneaz direct viteza
mainii dup cum urmeaz:
dac U
es
<0 atunci U
es
crete, deci scade;
dac U
es
>0 atunci U
e2
scade, deci crete;
dac U
es
>0 i anume U
es
>U
er
, atunci U
e2
<0, deci <
0
;
dac U
e2
i U
es
sunt defazate cu 90 de grade maina asincron
funcioneaz ca i compressor de faz;
dac U
e2
i U
es
sunt defazate cu un unghi oarecare, U
es
se poate
descompune n dou componente, dintre care una influeneaz viteza ,
iar cealalt modific factorul de putere.
47.2.2. Clasificarea acionrilor cu maini conectate n cascad
Exist trei criterii de clasificare a acionrilor cu cascade:
a) dup modul de recuperare a energiei de alunecare se deosebesc:
- cascade la care recuperarea energiei se face pe cale electromagnetic,
denumite i cascade electrice sau cascade de cuplu constant, a cror
schem bloc este reprezentat n figura:
132
Fig. 4.3
- cascade la care recuperarea energiei se face pe cale mecanic, denumite
i cascade electromecanice sau de putere constant, avnd schema bloc
din figura:
Fig. 4.4
n cazul cascadei electrice energia de alunecare este restituit reelei de
alimentare a mainii. Pentru aceasta este necesar ca frecvena t.e.m. s fie egal
133
cu frecvena reelei. Ori t.e.m. i curentul rotoric avnd frecvena proporional
cu alunecarea, rezult c ntre circuitul rotoric i reea trebuie montat un
convertizor rotativ sau un convertor static, care s transforme energia cu
frecven rotoric n energie de frecvena reelei.
n cazul cascadei electromecanice recuperarea energiei de alunecare se
poate face numai cu ajutorul unei maini auxiliare cuplat mechanic cu maina
de acionare. Dac maina auxiliar este de curent continuu, atunci ntre inelele
colectoare i indusul mainii de curent continuu trebuie intercalat un redresor.
b) n funcie de sensul de modificare a vitezei, cascadele pot fi de dou
feluri: cascade cu un singur sens de modificare a vitezei i cascade cu
dou sensuri de modificare a vitezei, cnd MAS poate funciona la
viteze subsincrone i suprasincrone .
c) n funcie de felul elementelor care realizeaz transformarea energiei de
alunecare n energie de frecvena reelei se deosebesc:
cascade cu maini electrice;
cascade cu mutatoare i maini electrice ;
cascade cu mutatoare ;
4.2.3 Schemele de acionare cu cascade
La cascadele electromecanice puterea de alunecare se red la arborele
mainii M1 prin intermediul mainii auxiliare M2 , care n cazul utilizrii
mutatoarelor este o main de curent continuu alimentat prin intermediul
redresorului G. n ipoteza c ML cere n regim stabilizat un cuplu M=M
R
=ct. ,
M
1
ia de la reea puterea: P
1
=M
1
, unde
1
este viteza cmpului nvrtitor. Din
134
aceast putere, neglijnd pierderile, este transmis la arbore puterea mecanic:
P=M=M
1
(1-s)=P
1
(1-s), unde s reprezint alunecarea.
Fig. 4.5
Diferena P
2
=P
1
-P=M(
1
-)=M
1
s=P
1
s este cedat pe la inelele
colectoare i prin redresorul G al mainii M2 , care o red la arbore sub form
de energie mecanic mainii M1. Astfel maina M1 d la arbore puterea
P+P
2
=P
1
(1-s)+P
1
s=P
1
=ct., adic funcioneaz la putere constant, fapt care
reprezint o proprietate important a cascadei electromecanice.
Puterea mainii M1 i a redresorului G este determinat de puterea de
alunecare. Dac n practic se lucreaz pn la s=s
max
= 0,5, cuplarea n cascad
n apropiere de alunecarea s=1 nu este economic, ea ducnd la necesitatea
dimensionrii mainii M2 pentru o putere egal cu a mainii principale. n acest
caz pornirea se poate face cu rezistene, contactele K
1
fiind nchise i K
2
deschise; numai dup atingerea vitezei staionare la R=0 se trece la conexiunea
n cascad prin nchiderea contactelor K
2
i K
3
i deschiderea contactelor K
1
.
135
Fig. 4.6
Viteza se modific schimbnd valoarea curentului de excitaie i
e
al
mainii M2. Dac la viteza staionar a mainii M1 se mrete i
e
, t.e.m. a
mainii M2 crete, ducnd la scderea curentului I din circuitul redresorului G,
deci la micorarea curentului din rotorul mainii M1, respectiv a cuplului su
M, care devine M<M
R
, deci va scdea pn cnd M=M
R
, rezultnd
stabilizarea regimului de funcionare la o vitez mai mic.
Cascada electric cu mutatoare se realizeaz conform schemei:
Fig. 4.7
136
Puterea de alunecare se restituie n reea prin transformatorul T
alimentat de la inelele colectoare ale mainii asincrone M prin redresorul cu
diode G
2
i invertorul cu tiristoare G
1
. Cascada electric absoarbe de la reea
puterea maxim admisibil constant P
1N
limitat de condiiile de nclzire, se
obine cuplul la arbore:
.
) 1 (
) 1 (
1
1
const M
s
s P P
M
N
N

, motiv pentru care aceste cascade sunt denumite i cascade de cuplu

constant.
Modificarea vitezei cascadelor electrice se face prin modificarea
unghiului de aprindere al tiristoarelor convertorului G
2
n cazul schemei
prezentate anterior.
De obicei se utilizeaz pentru mutatoarele G
1
si G
2
conexiunea n punte
trifazat, L fiind bobina de netezire.
137