STRUCTURA MECANISMELOR

OBIECTIVE a) Explicitarea algoritmilor de modelare structural a mecanismelor , pe baza unor exemple intuitive, n abordare simultan cu celelalte obiectivele operaionale i anume: b) Definirea i interpretarea corect a noiunilor de baz , n contextul corelaiilor specifice dintre acestea; c) Decelarea mrimilor intrinseci care descriu starea structural a unui mecanism; d) Generarea modular de mecanisme complexe prin agregarea de mecanisme simple. O main conine: un efector, un motor electric, un mecanism.
mecanism motor efector

a
1 T1 1

B C

2 v2 P2

b FIG. 1.1. a exemplu de main: motor mecanism sinus efector; b mecanismul sinus i legturile exterioare ale acestuia, n urma izolrii din main.

Definiiile noiunilor utilizate

1. Schem structural a unui mecanism (fig. 1.2,b1 i c1): reprezentare simplificat, realizat fr msurtori, prin care sunt puse n eviden: a) elementul de referin (baza) i elementele cinematice (mobile) ale mecanismului; b) cuplele cinematice dintre elemente, n conformitate cu ordinea i poziia relativ real; c) intrrile i ieirile mecanismului, cu parametrii exteriori corespunztori; d) triedrul de referin ataat mecanismului. Precizri: 1) Dac schema structural ine seama i de dimensiunile elementelor (este reprezentat la scar), aceasta devine schem cinematic. 2) Dac, n plus, sunt incluse i informaiile care descriu distribuia maselor, coeficienii de elasticitate, coeficienii de amortizare i coeficienii de frecare, schema cinematic devine schem dinamic. 2. Schema bloc (monobloc) a unui mecanism (fig. 1.2,d): reprezentare simplificat, sub forma unei cutii negre (black box), prin care sunt puse n eviden legturile exterioare i parametrii exteriori ai mecanismului. 1 T1 1

B C

v2 P2

A
0

1 T1 1

B C

2 v2 P2

A
0

2 1

v2 P2

c
T1 1

A
0

FIG. 1.2,a,b,c. Mecanismul sinus: a reprezentare axonometric; b vedere frontal; c vedere de sus. y
1 x C

1 T1 1 A
0

2 v2 P2

b1
2 v2 P2

x B z

c1

1 1 T1
1 = 1 A 1 T1

L=2 M=?

s2 = v2 P2

FIG. 1.2,b1,c1,d. Mecanismul sinus: b1 schema structural n vedere frontal; c1 schema structural n vedere de sus; d) schema bloc.

1 T1 1 2

v2 P2

A
0

a
1 1

B A
0

b1

b2

b3

FIG. 1.3. Cuplele mecanismului sinus: a mecanismul sinus; b1 cupla de rotaie A (0,1); b2 cupla cilindru pe plan A (1,2); b3 cupla de translaie C (2,0). Definiii i semnificaii ale noiunilor utilizate
1. Cupl cinematic (fig. 1.3,b1, b2 i b3): monocontact direct i mobil dintre dou elemente. Conform definiiei, dou elemente libere i, de asemenea, dou elemente solidarizate nu sunt cuple cinematice! Modelarea structural a unui cuple, dintr-un mecanism, presupune, mai nti, izolarea acesteia din mecanism (v. tab.1.1). 2. Mobiliti (liberti) i legturi (contrngeri): Considernd, mai nti, un sistem de dou elemente libere i un triedru de referin, un element al sistemului: poate efectua, fa de cellalt, f = 6 micri independente: trei micri de translaie (vx, vy, vz) i trei de rotaie (x, y, z) i, evident, nu poate transmite, celuilalt element, fore (i momente): Px = Py = Pz = Mx = My = Mz = 0. Acest sistem are f = 6 grade de mobilitate (sau de libertate) i implicit c = 0 grade de legtur (sau de constrngere). Considernd acum un sistem de dou elemente solidarizate i un triedru de referin, un element al acestui sistem: poate transmite, celuilalt, c = 6 fore i momente independente (Px, Py, Pz, Mx, My, Mz ) i, evident, nu se poate mica, fa de cellalt: vx = vy = vz = x = y = z = 0. n acest caz, sistemul are c = 6 grade de legtur (sau de constrngere) i implicit f = 0 grade de mobilitate (sau de libertate). Concluzii:

a) ntr-o cupl cinematic, ca i n sistemele precedente, f + c = 6, dar, spre deosebire de acestea, 1 f 5 i reciproc 5 c 1; b) fiecare grad de mobilitate este caracterizat printr-o micare relativ independent i, implicit, printr-o for de legtur dependent (n particular, nul); c) fiecare grad de legtur este caracterizat printr-o for de legtur independent i, implicit, printr-o micare relativ dependent (n particular, nul); d) legturile mobile dintre elemente sunt caracterizate prin micri i fore reciproce, adic: unei micri independente i corespunde o fora de legtur dependent i reciproc, unei fore independente i corespunde o micare relativ dependent; e) noiunea de grad de libertate este o noiune general, valabil pentru sisteme de orice natur; pentru sistemele stereomecanice, libertate nseamn de fapt mobilitate (adic, posibilitate de micare relativ independent) i ca urmare, noiunea de grad de mobilitate constituie o traducere direct a noiunii generale, aplicabil numai n cazul sistemelor stereomecanice. 3. Starea structural a unei cuple X, izolat din mecanism (tab.1.1), poate fi modelat prin: 3a1) Gradul de mobilitate fX, prin care se arat cte dintre cele ase micri iniial independente (cnd un element era liber fa de cellalt) mai rmn independente prin punerea celor dou elemente n contact; 3a2) Baza micrilor independente (fX), prin care sunt nominalizate cele fX micri independente, ntr-un anumit triedru de referin. 3b1) Gradul de legtur sau de constrngere cX, care indic cte dintre cele ase micri iniial independente (cnd un element era liber fa de cellalt), devin dependente prin punerea celor dou elemente n contact; fiecare dependen este exprimat uzual printr-o ecuaie i modeleaz o constrngere sau o legtur*); d.p.d.v. static, cX desemneaz numrul forelor (i momentelor) independente care pot fi transmise, prin contact, de la un element la cellalt; 3b2) Baza forelor independente (cX), care nominalizeaz cele cX fore (i momente) independente, ntr-un anumit triedru de referin. 3c) Tipul contactului dintre elementele cuplei. Se deosebesc dou situaii distincte: a) suprafeele conjugate, prelucrate n cele dou elemente ale cuplei, sunt congruente (se pot suprapune perfect una peste cealalt) i b) suprafeele conjugate sunt incongruente. n cazul a) se obine un contact de tip suprafa, denumit contact congruent (sau inferior), iar n cazul b) rezult un contact de tip liniar sau punctiform, denumit contact incongruent (sau superior). 3d) Tipul nchiderii cuplei. nchiderea cuplei se refer la meninerea contactului permanent dintre elemente; aceast meninere poate fi realizat n dou moduri: a) prin forma elementelor i b) prin intermediul unei fore de nchidere (greutatea unui element, fora unui arc etc.). Ca urmare, se deosebesc: a) nchiderea cuplei prin form (v. tab. 1.1,ae) i b) nchiderea cuplei prin for (v. tab. 1.1,f i g).
Modelarea structural s-a efectuat n premisa c legturile din cuple sunt: ideale (fr frecare), olonome (integrabile), scleronome (nu se modific n timp) i bilaterale (sunt descrise prin ecuaii i, implicit, preiau fore n ambele sensuri).
*)

Definiii i semnificaii ale noiunilor utilizate

1. Legtur redundant (cinematic): legtur care nu influeneaz starea de micare a unui sistem; o legtur redundant este nedeterminat static, deoarece introduce o for care, n premisa elementelor rigide, nu poate fi calculat. Astfel de legturi pot s apar numai n lanurile cinematice nchise.

C
1

y v30

B
z 30

x 30

A
0

z 30

x v30

x y z x z v30 = v30 = v30 = 30 = 30 =

3=0

C
2

b
cordon sudur

FIG. 1.4. a lanul simplu deschis generat prin ruperea bazei mecanismului sinus; b lanul nchis obinut prin sudarea elementelor extremale.

y x z z vy vx z
b

vy vx
a

y x z

y x z

vy z

z
d

FIG. 1.5. Micrile independente dintre elementele extremale ale unui lan simplu deschis: a lan cu cel puin 3 rotaii paralele; b lan cel puin 3 rotaii paralele i translaii perpendiculare pe rotaii; c lan cu dou rotaii paralele; d lan cel puin 3 rotaii concurente ntr- un punct fix.
2. Micrile independente dintre elementele extremale pot fi determinate intuitiv pe baza urmtoarelor precizri (v. fig. 1.5): 2a) Dac cuplele lanului simplu deschis materializeaz cel puin 3 rotaii paralele, cu o ax z (fig. 1.5,a), sau cel puin 3 rotaii i translaii (fig. 1.5,b), n care rotaiile sunt paralele cu z i translaiile sunt perpendiculare pe z, atunci elementul final efectueaz, fa de elementul iniial, o micare plan paralel caracterizat prin 3 micri independente: vx, vy, z; 2b) Dac cuplele lanului simplu deschis materializeaz 2 rotaii paralele (fig. 1.5,c), atunci elementul final efectueaz, fa de elementul iniial, 2 micri independente instantanee: o rotaie i o translaie perpendicular pe planul format de axele celor 2 rotaii; 2c) Dac cuplele lanului simplu deschis materializeaz cel puin 3 rotaii concurente ntr-un punct fix O (fig. 1.5,d), atunci elementul final efectueaz, fa de elementul iniial, o micare sferic caracterizat prin 3 micri independente: x, y, z.Cu ajutorul precizrii 2a), baza micrilor independente ( f3,0), dintre elementele extremale 3 i 0 (fig. 1.4,a), poate fi determinat intuitiv astfel: Considernd c n cuplele lanului deschis ar exista numai mobilitile ( z)A, (z)B, (vy)B i (vx)C, atunci elementul final ar efectua, fa de elementul iniial, o micare plan paralel, caracterizat prin 3 micri independente: vx, vy, z. n lanul deschis real (fig. 1.4,a), elementul final efectueaz, fa de cel iniial, nc 2 micri independente: o translaie vz , permis de cupla B, i o rotaie x, permis, de asemenea, de cupla B.

n concluzie, fa de elementul iniial 0, elementul final 3 efectueaz f3,0 = 5 micri independente: (f3,0) = (vx, vy, z, vz, x).

b FIG. 1.6,a,b. Identificarea intuitiv a gradului de mobilitate M al unui mecanism: a eliberarea elementelor cinematice de legturi; b reconsiderarea legturilor din mecanism.

IND 1 = 1 A 1 T1 = ? DEP

L=2 M=1

DEP s2 = v2 =? P2 IND

FIG. 1.6,c schema bloc a mecanismului cu parametrii exteriori independeni i dependeni.

Semnificaiile gradului de mobilitate M al unui mecanism

Gradul de mobilitate M al unui mecanism are urmtoarele semnificaii: a) D.p.d.v. geometric, M reprezint numrul coordonatelor (unghiulare i/sau liniare) care determin complet poziiile tuturor elementelor cinematice fa de baz; cu alte cuvinte, d.p.d.v. geometric, M reprezint numrul coordonatelor independente ale mecanismului. b) D.p.d.v. cinematic, M reprezint numrul micrilor independente ale elementelor cinematice fa de baz (celelalte micri, fiind dependente, pot fi determinate n funcie de primele). innd seama c micrile independente sunt controlate din exteriorul mecanismului, rezult c M arat cte dintre micrile exterioare ale mecanismului sunt independente. c) innd seama de reciprocitatea dintre micri i fore, din semnificaia precedent rezult c, d.p.d.v. static, M arat cte dintre forele (i momentele) exterioare ale mecanismului sunt dependente ; cu alte cuvinte, M reprezint numrul funciilor realizate de mecanism pentru transmiterea forelor (i momentelor).

TABELUL 1.2. Modelarea structural, pe etape, a mecanismului sinus (prezentarea sintetic) Etapa I: Schema structural i schema bloc cu precizarea legturilor exterioare i a parametrilor exteriori
y 1 1 T1 1 A B x 2 C 30
1 = 1 A 1 T1 L=2 M=? C s2 = v2 P2

v2 P2

L= 2 legturi exterioare: o intrare (cupla A, cu parametrii exteriori 1 i T1: 1T1 > 0) i o ieire (cupla C, cu parametrii exteriori v2 i P2: v2P2 < 0). Etapa II: Identificarea i modelarea structural a cuplelor cinematice Cupla A (0,1) cupl de rotaie fA = 1, (fA) = (z)A; cA = 6 fA = 5, (cA) = (Px, Py, Pz, Mx, My)A; contact: congruent; nchidere: form. fB = 4, (fB) = (vy, vz, x, z)B; cA = 6 fA = 2, (cA) = (Px, My)B; contact: incongruent; nchidere: form. fC = 1, (fC) = (vx)C; cC = 6 fA = 5, (cC) = (Py, Pz, Mx, My, Mz)C;

Cupla B (1,2) cupl cilindru pe plan

Cupla C (2,0) cupl de translaie contact: congruent; nchidere: form. Etapa III: Identificarea legturilor redundante din lanul monocontur a) Ruperea bazei lanului nchis i determinarea micrilor independente dintre elementele extremale 3 i 0: (f3,0) = (vx, vy, z, x, vz ) => f3,0 = 5;
y 1 B x

2 C 3

b) Stabilirea gradului de legtur introdus de lanul deschis ntre elementele extremale 3 i 0: c* = c3,0 = 6 f3,0 = 6 5 = 1 o legtur de ecuaie:

y = 0; aceast legtur devine redundant prin solidarizarea 3 0. Etapa IV: Determinarea gradului de mobilitate M al lanului monocontur M = 6n [(cA + cB + cC ) c*] = 62 (12 1) = 1 => o micare independent. Etapa V: Stabilirea calitativ a funciilor de transmitere L = 2 > M = 1 > 0 => lanul cinematic poate funciona ca mecanism. M=1 o micare exterioar IND: (1, 1 = d1/dt, 1 = d1/dt); o funcie de transmitere a forelor: T1 = T1(1, P2). LM = 1 o funcie de transmitere a micrii: s2 = s2(1), v2 = ds2/dt = = v2(1, 1 ), a2 = dv2/dt = a2(1, 1, 1); o for exterioar IND: P2. Etapa VI: Gradul de nedeterminare static a mecanismului; soluii determinate static S = c* = c3,0 =1 => o legtur nedeterminat static (hiperstatic), de ecuaie: y = 0. Eliminarea acestei legturi poate fi realizat prin introducerea mobilitii y; exemplu: nlocuirea cuplei tetramobile B (cilindru pe plan) printr-o cupl pentamobil de tip sfer pe plan => f3,0 = 6 i implicit c* = c3,0 = 0 legturi hiperstatice => mecanismul (v. fig. 1.7,b) este determinat static.

B(cilindru pe plan) C
2

A
0

B(sfer pe plan) C
2

A
0

b
FIG. 1.7,a,b. Mecanismul sinus: a mecanism hiperstatic (S = 1); b variant izostatic.

C B(sfer pe plan)
1 3

y v30

y 30 z 30

x 30

A
0

z 30

x v30

c
FIG. 1.7, c. Mecanismul sinus: c lanul cinematic deschis asociat mecanismului izostatic.

PARTICULARITILE MODELRII STRUCTURALE A MECANISMELOR COMPLEXE DE TIP POLICONTUR

y x 1 v2 P2 C 2 1 T1 1 A B I II D E 3 v3 P3

a
C A
2 0

I B
1

II D
II A MII = 1 SII = 1 E 3 = v3 s P3

b
I

2 = v2 s P2

MI = 1 SI = 1

I 2 = v2 s

1 = 1 T1 1
I 1

II
II 1

MI = 1

P2

T1I

MII = 1

3 = v3 s P3

T1II

1 = 1 T1

FIG. 1.9. Mecanism bicontur format prin legarea n paralel a dou mecanisme sinus: a schema structural; b graful structural; c schema bloc; d izolarea mecanismelor componente. Definiii i semnificaii ale noiunilor utilizate
1. Graf structural: reprezentare simplificat a unui mecanism, n care elementele sunt reprezentate prin cerculee (care formeaz vrfurile sau nodurile grafului), iar cuplele sunt reprezentate prin arce de legtur (v. fig. 1.9,b); evident un mecanism cu n elemente cinematice (mobile) are = n + 1 vrfuri i a arce de legtur.

Numrul ciclomatic al grafului, q = a +1, desemneaz numrul de contururi independente coninute n graf; pentru simplitate, n alegerea acestor contururi sunt preferate cele cu numr minim de laturi (arce). Contururile independente din graf permit identificarea direct a mecanismelor monocontur din componena mecanismului complex. Arcele comune, ale contururilor independente stabilite, desemneaz cuplele comune dintre mecanismele componente i gradul de multiplicitate al acestora: o cupl comun pentru mk contururi are gradul de multiplicitate mk 1 (este comun de mk 1 ori). La rndul lor, cuplele comune (prin gradul de mobilitate fk,com i prin gradul de multiplicitate mk 1) desemneaz numrul Lc al legturilor exterioare comune dintre mecanismele componente, denumit prescurtat numr de cuplri: Lc = ( mk 1) fk,com cuplri. 2. Printr-o cuplare (sau legtur exterioar comun ), a dou mecanisme componente, devin egale dou micri exterioare: o micare dintr-un mecanism component cu o micare din cellalt mecanism component; n cazul general, printr-o astfel de cuplare dispare o micare independent (devine dependent). n cazul exemplului analizat (fig. 1.9,c i d), prin cuplarea, materializat de cupla comun A, devin egale 2 micri independente: 1I = 1II; ca urmare, din cele 2 micri iniial independente (fig. 1.9,d), dup cuplare rmne numai una (fig. 1.9,b): 1. 3. Cuplarea mecanismelor componente , n funcie de circulaia fluxului energetic, poate fi de tip: paralel, serie sau mixt. n cazul cuplrii n paralel (fig. 1.9,c), fluxul energetic se ramific, astfel nct fiecare ramur circul prin cte un mecanism component distinct. n cazul cuplrii n serie, fluxul energetic circul neramificat, astfel nct ieirea unui mecanism este, simultan, intrare pentru mecanismul urmtor (acesta ar fi cazul mecanismului din fig. 1.9,a i c, dac puterea ar intra prin cupla C i ar iei prin cupla E). Cuplarea mixt este caracterizat, de asemenea, prin ramificarea fluxului energetic, dar n acest caz cel puin o ramur energetic circul prin dou sau mai multe mecanisme componente (acesta ar fi cazul mecanismului din fig. 1.9,c, dac, de exemplu, s-ar cupla un al III-lea mecanism component cu mecanismul II).

1.0.1. Modelarea structural a mecanismelor componente (etapa a II-a) Conform schemei structurale din fig. 1.9,a, cele dou mecanisme componente (I i II) sunt mecanisme de tip sinus, cu o cupl incongruent, care d.p.d.v. structural sunt identice. Modelarea structural a acestui tip de mecanism a fost explicitat n subcap. 1.3. 1.0.2. Gradul de mobilitate M al mecanismului complex (etapa a III-a) n varianta cea mai simpl, gradul de mobilitate al mecanismului complex se obine extinznd relaia mecanismului monocontur, prin trecerea de la un contur la mai multe contururi : M = 6n (c c*) => M = 6n (c c*). n cazul exemplului analizat rezult: M = 6n (c c*) = 6n [(cA + cB + cC + cD + cE) (c*I + c*II)] = 63 [(5 + 2 + 5 + 2 + 5) (1 + 1)] = 1 => o micare exterioar independent (1, 1, 1) i, implicit, un moment exterior dependent: T1 = T1( ). (1.2)

O alt modalitate de calcul a gradului de mobilitate M rezult din analiza schemei bloc a mecanismului complex (fig. 1.9,c i d): mecanismele componente, considerate izolate (fig. 1.9,d), formeaz un sistem mecanic cu gradul de mobilitate: Mk = MI + MII = 1 + 1 = 2; prin introducerea cuplrilor ntre mecanismele componente (fig. 1.9,c), n cazul general, sunt eliminate Lc micri independente; ca urmare, mecanismului complex i rmne gradul de mobilitate (fig. 1.9,c): M = Mk Lc= MI + MII Lc = (1 + 1) 1 = 1 => o micare exterioar independent (1, 1, 1) i, implicit, un moment exterior dependent: T1 = T1( ). 1.0.3. Analiza parametrilor exteriori i stabilirea calitativ a funciilor de transmitere (etapa a IV-a) Conform fig. 1.10,a i b, mecanismul complex analizat are L = 3 legturi exterioare, adic are L = 3 micri exterioare i L = 3 fore i momente exterioare; analiza acestor parametri exteriori se bazeaz pe interpretarea cinematic i static a gradului de mobilitate M: a) Dintre cele L = 3 micri exterioare, M = 1 este independent: de exemplu, micarea de intrare: (1, 1 = d1/dt, 1 = d1/dt ); pentru a fi recunoscut uor, micarea independent a fost ncadrat (fig. 1.10,b). Micrile exterioare rmase, L M = 3 1 = 2 (s2 i s3), sunt dependente i descriu calitativ 2 funcii de transmitere a micrilor; fiecare dintre acestea poate fi exprimat n cele trei moduri reductibile ntre ele: s2 = s2(1) => v2 = ds2/dt = v2(1, 1 ) => a2 = dv2/dt = a2(1, 1, 1 ); s3 = s3(1) => v3 = ds3/dt = v3(1, 1 ) => a3 = dv3/dt = a3(1, 1, 1 ). b) Dintre cele L = 3 fore (i momente) exterioare, M = 1 este dependent: de exemplu, momentul de intrare: T1.
y x 1 v2 P2 C 2 1 T1 1 A B I II D E 3 v3 P3

a
I s 2 = s 2 ( 1 ) II A MII = 1 SII = 1 T1 = T1 (1 , P2 , P3 ) E s3 = s3 (1 ) P3

P2

MI = 1 SI = 1 1

y x 1 v2 P2 C 2 1 T1 1 A B I II D E 3 v3 P3

c
I s 2 = s 2 ( 1 ) C MI = 1 SI = 0 1 A II MII = 1 SII = 0 T1 = T1 (1 , P2 , P3 ) E s3 = s3 (1 ) P3

P2

FIG. 1.10. Mecanisme bicontur: a schema structural a mecanismului complex hiperstatic; b schema bloc, cu precizarea calitativ a funciilor de transmitere; c schema structural a unei variante izostatice; d schema bloc asociat variantei izostatice.

Ca urmare, forele exterioare rmase, L M = 3 1 = 2 (P2, P3), sunt independente i pentru a fi recunoscute uor, au fost ncadrate (fig. 1.10,b); dependena T1 = T1(1, P2, P3) desemneaz calitativ funcia de transmitere a forelor. Stabilirea cantitativ a funciilor realizate de mecanism, pentru transmiterea micrilor i a forelor, reprezint obiective principale pentru modelarea cinematic i, respectiv, dinamic a mecanismului. 1.0.4. Gradul de nedeterminare static a mecanismului complex i propuneri de soluii determinate static (etapa a V-a) n cazul general, gradul de nedeterminare static S al mecanismului complex se obine prin nsumarea legturilor redundante (nedeterminate static) din mecanismele componente. innd seama de rezultatele obinute n subcapitolul 1.3, n cazul exemplului din fig. 1.10 se obine gradul de hiperstaticitate: S = SI + SII = 1 + 1 = 2 legturi static nedeterminate, de ecuaii: yI = 0 i yII = 0. Eliminarea acestor legturi, atunci cnd devin defecte structurale, se realizeaz introducnd n mecanismele monocontur I i II cte o mobilitate y. Folosind soluia de eliminare descris n subcapitolul 1.3, se obine mecanismul complex izostatic reprezentat n fig. 1.10,c i d.

Tem de cas
1. S se efectueze analiza structural pe etape a mecanismelor monocontur din fig. 1.11, conform modelului expus n subcap. 1.3 i prezentat succint n tab. 1.2. 2. Folosind mecanismele monocontur din fig. 1.11, s se formeze cte un mecanism complexe de tip serie, paralel i respectiv mixt, s se efectueze analiza structural (pe etape) a acestora, n conformitate cu exemplul prezentat n subcap. 1.4.

a1

b1

c1

FIG. 1.11. Tem de cas: a,a1 mecanismul patrulater plan manivelbalansier; b,b1 mecanism plan manivelculisor cu biel; c,c1 mecanism plan manivelculis oscilant.

d1

e1

f1

FIG. 1.11. Tem de cas: d,d1 mecanismul plan manivelculisor de tip sinus; e,e1 mecanism cardanic; f,f 1 mecanism plan cu cam de rotaie i tachet de translaie.

g1

h1

FIG. 1.11. Tem de cas: g,g1 angrenaj cilindric cu dini drepi (stnga) i angrenaj cilindric cu dini bombai (dreapta); h,h1 mecanism cu urub de tip manivelbalansier.

i1

j1

k1

FIG. 1.11. Tem de cas: i,i1 mecanism cu urub de tip manivelculisor; j,j1 mecanism spaial de tip manivelbalansier (Altman); k,k1 mecanism bicardanic.