Sunteți pe pagina 1din 77

Tema: Introducere in modelarea sistemelor electromecanice

1. Scopul si problemele modelarii SEM


2. Clasificarea MM
3. Etapele elaborarii MM sem
4. Masina electrica idealizata

1. Scopul si problemele M.M.S.E.M
Terminologie
Model
Modelare
Modelarea domeniul stiintific care se preocupa cu studiul obiectelor reale prin substituirea lor cu alte
obiecte mai simple numite modele
Modelul reprezintare simplificata a obiectului existent sau a obiectului care urmeaza a fi creat
realizat in baza unor ipoteze simplificat
Are care permit reproducerea adecvata ale prop. De studio neglijind aspectele nesemnificative
Orice obiect real poate avea o multime infinita de modele. Insa pentru studiul anumitor prop. Se allege
cel mai simplu model care necesita eforturi minimale de implimentare
Scopul modelarii SEM consta in studierea aprofundata a unor prop reale prin utilizarea unor ipoteze de
simplificare care permit reducerea volumului de incercari experimentale , reducerea terminilor de
proiectare si lansare in productie

Modelarea SEm se utilizeaza pentru rezolvarea urmatoarelor problem:
I. Analiza . Consata in studierea sistemelor reale in baza modelului
II. Sinteza a obiectului real cu anumite insusiri statice si dinamice
Un cazul de fata modelul este utilizat la proiectarea ME , AE folosind criteriile de optimizare
III. Utlizarea modelelor matematice in scopul controlului efectiv
Metodele de control moderne ale ME sunt:
- Vector Drive
- Direct Torzue control
- Metodele intiligentii atificiale
a) Logica fazei (Fuzzy)
b) Retele neuronale
c) Algoritmi genetici
Aceste metode impugn cunoasterea modelului mathematic a ME reale
IV. Problema indentificarii parametrilor
In cazul obiectelor cu structura necunoscuta pentru a determina parametru la intrarea
sistemului se aplica uns emnal de testare de o anumita forma , si in baza studierii semnalelor
de reactive prin anumite procedee aproximativ se formeaza structura si parametru sistemului
real.




2. Clasificarea MM
Exista o multime de criteria de clasificare a MM

- Dupa natura:
a) Fizice
b) Matematice
Procesele fizice in obiectul real si model sunt de aceesi natura

Procesele electrodinamice
M
M
OR
OR
M OR
L
R
L
R
T T = = =
Modelele matimatice fizice sunt foarte costisitoare necesita cheltieli de intretinere si
exploatare, consuma energie electrica si au capacitate de conectare limitate
Modelele matematice sunt descrise de un set de relatii matematice
MM sunt cu mult mai ieftine in elaborare si intretinere si permit varierea parametrilor
obiectului real in limite foarte mari

- Dupa ierarhie
a) Micoinivel se descriu ecuatiile diferentiale cu derivare partial
) , , , (
2
2
2
2
2
2
z y x t F
z
B
y
B
x
B
=
c
c
+
c
c
+
c
c

Aceste modele descriu repartitia tensiunii a cimpului magnetic in interiorul unui ME
sau in interiorul unui semiconductor
b) Macronivel se descriu cu ecuatii diferentiale ordinare
(Problema Couchy)
s
M M
dt
d
J =
e
- Runge Kutta , Euler
c) Metanivel descriu sistemele complexe cu ajutorul schemlor structurale

dt m m
J
s
}
= ) (
1
e



- Dupa forma semnalului
a) Continue (analogice)
b) Discrete (digitale)

Modelele matematice trebuie sa satisfaca urmatoarele cerinte:
1. Adecvatitate
2. Universalitate (aplicabile pentru o gama larga de variere a parametrilor)
3. Stabilitate

4. Eficacitatea (atingerea scopului proupus cu cheltuieli minim si intr-un timp minim)

3. Etapele elaborarii MM
I. Formularea problemei
La aceasta etapa se defineste strict care sunt datele initiale si ce rezultate trebuiesc
obtinute
De exemplu:
Inc azul cercetarii procesului tranzitoriu a MCC sunt necesare
Datele initiale (
s e e a n n n
M J P L R L R C U , , . . . . . . .e )

Se cere
? ) ( ,
1
= t f i e
Este deajuns model macronivel

II. Adoptarea ipotezelor de simplificare
ME reala system complex in care au loc fenomene de diferita natura (electromag,
electromec, mecanice, termica)

De exemplu :
Saturatia circuitului magnetic si incalzirea ME aduc la varierea parametrilor (R,L)
Pentru a simplifica realtiile matematice ale modelului se adopta un sir de ipoteze de
simplificare si se obtine o ME idealizata cu prametrii constant

III. In baza fenomenelor fizice se elaboreaza realtiile matematice ale modelului cu
considerarea ipotezelor de simplificare
Elaborarea relatiilor matematice
De exemplu:
Pentru MEI
e C
dt
di
L i R U
a
a a a a
+ + =
s
m m
dt
d
p
J
=
e

Ci m
s
=
IV. Elaborarea algoritmului de rezolvare
V. Selectarea softului si elaborarea programului de rezolovare
VI. Selectarea metodei de rezolvare
VII. Simularea pe calculator
VIII. Analiza rezultatelor de simulare









4. Masina electrica idealizata
ME reale obiecte complexe in care au loc, saturatia circuitului magnetic, incalzirea
conductoarelor si fierului, pierderi de putere in otel, refularea curentilor in conductoare ,
reactia indusului, intrefier neuniform, rotirea rotorului
Elaborarea MM cu considerarea acestor fenomene adduce la relatii matematice extreme de
complicate care uneori devin nerezolvabile
Pentru simplificarea relatiilor matematice ale modelului in dependent de conditiil impuse si
sarcini impuse , pot fi adoptate anumite ipoteze de simplificare
In cazul adoptarii ipotezii generale se obtine ME idealizata:
1. Cu infasurarea statorica si rotorica ortogonala reciproc nemiscate
2. Intrefier neted si repartitia sinosoidala a fortei magneto-motoare in intrefier
3. Se neglijeaza saturatia circutiului magnetic , pierderile de putere in otel , efectul
pelicular
4. Parametrii infasurarii const R,L=const
5. Parametrii rotorici raportati la infasurarea statorica
6. 2p=2































Tema:Tratarea contemporana a sistemelor dinamice
1. Difinitia sistemului. Siste, electromecanic , dinamic
2. Difinitia variabilelor de stare . Ecuatia de stare ale sistemelor dinamice
3. Sisteme electromecanice cu reactive dupa stare

1. Difinitia sistemului. Siste, electromecanic , dinamic
Sistem colectie de obiecte aranjate dupa o anmita structura care are o anmita destinatie
si comunica cu exteriorul doar prin marimele cazua si effect.




Sistemele contemporane se bazeaza pe urmatoarele concept:
- Conceptul informational
Sistemul reprezinta un model fizic realizabil al dependentii marimilor ,,effect,, de ,,cauza,,
si nu invers
- Conceptul structural
Sistemul model fizic al unei structure de elemente fizice a caror functionalotate se
descrie prin legi fizice cunoscute
- Concept structural functional
Sistemul fizic al dependentii marimilor ,,effect,, de cauza daca se conoaste macar partial
structura sistemului pentru a demonstra cauzabilitatea efectelor
Teoria moderna a sistemului a fost elaborate in anii 60s , ca teorie a sistemelor dinamice
descrise printr-un aparat mathematic unic, indifferent de natura proceselor

Sistemul dynamic evolutioneaza in timp si este intr-un schimb permanent de informatie ,
energie si materie cu ambianta

Pentru sistemele dinamice sunt prevazute marimile de intrare
n
U U U , ,
2 1



Sistemul poate fi considerat ca o boxa neagra
In acest caz pentru caracteristica sistemului se utilizeaza un sir de variabile interne X1-Xn

Din punct de vedere a teorii sistemelor modern , sistemul electromecanic poate fi conceput
ca o colectie de obiecte ordonate care au scopul transmiterii energii electrice in energia
mecanica si inver
Si comunica cu exteriorul prin marimile de comanda , perturbatii si marimile de iesire

In calitate de obiecte a sistemului electromecanic sun:
- Subsitemele electrice
- Subsitemele mecanice
- Subsitemele e control
- Subsitemele informationale

2. Definita variabilelor de stare
Ecuatia de stare
Variabilele de stare grup de marimi care complet difinesc starea sistemului intr-un anumit
moment de timp sau pot preciza starea ulterioara daca se cunoaste starea sistemului intr-un
moment de timp oarecare
Setul de marimi de stare dintr-un domeniu de timp anumit, in care poate evolua sistemul se
numeste spatiu de satare
Variabilele interne (X1- Xn) vectorul variabilor de stare
] ... , , [
] ... , , [
] ... , , [
3 2 1
3 2 1
3 2 1
n
n
n
y y y y Y
U U U U U
x x x x X
=
=
=

Toate sistemel dinamice indifferent de natura se descriu cu urmatoarele ecuatii de stare
Sistemul dinamic liniar

+ =
+ =
iesire stare ec DU CX Y
SEDO stare ec BU AX X
. .
) int( . .
.
.

Structura sistemului dynamic


A(n.n) matricea de stare
B(n.m) matricea de stare intrare
C(k,n) matricea de stare iesire
D(k,m) matricea de stare intrare iesire

Variabile de stare pentru circuitele electrice depind de numarul de inductivitati si capacitate
Pentru sistemul electromecanic in general ecuatia diferentiala care descrie scest sistem.

3. Sisteme electromecanice cu reactive dupa stare
In acest sistem clasificarea cu reactive dupa marimea de iesire avem structura

=
+ =
+ =
-
-
-
FY U Z
DZ CX Y
BZ AX X

Sistemul classic cu reactie dupa stare

De prezentat modelul mathematic a MEI dupa ecuatia de stare

S.E.D M.E.I

=
=
+ + =
Ci m
m m
dt
d
p
J
C
dt
di
L i R U
e
s e
r r r
e
e

=
+ + =
s
r
r r r
r
m
J
P
i
J
pC
dt
d
U
L L
C
i
L
R
dt
di
e
e
1



Se introduce vectorul variabilelor de stare de ord. II cu comp
X1 curentul
X2 viteza

(

=
2
1
X
X
X

Vectorul variabilelor de intrare
2
1
0 U
U U
U
r
(

=
Astfel
22 21
1
2
11 12
2
11
1
1
1
a
s
a
b
r
r
a
r
a
r
r
m
J
P
X
J
pC
dt
dx
U
L
x
L
C
x
L
R
dt
dx
=
+ + =


V.V.P
s
m f
f
f
f
F
=
=
(

=
1
1
2
1
0

| |
(

+
(

+
(

=
(

2
1
12 11
2
1
21
11
2
1
22 21
12 11
2
1
f
f
e e
U
U
b
b
X
X
a a
a a
X
X

EF BU AX X + + =
-


De elaborate ecuatia de stare ale circuitului format din R,L,C si sursa de alimentare

}
+ + =
+ + =
idt
C dt
di
L R t U
U U U U
i m
C L R
1
sin ) 2 (
) 1 (
e

C
i
dt
i d
L
dt
di
R t U
m
+ + =
2
2
cos ) 3 ( e e
Deci circuitul R.L.C se descrie cu ecuatia diferentiala de ordinu 2
Modelul simulink de rezolvare a acestei ecuatii
dtdt t U
C
i
dt
di
R
L
i b
t U
C
i
dt
di
R
L dt
i d
a
m
m
}}
+ =
+ =
) cos (
1
) (
) cos (
1
) (
2
2
e e
e e

Rezolvarea nemijlocita a ecuatii de ordinu 2 cu modelul simulink rezulta doar dependenta curentului in
functie de timp. Ceea ce limiteaza capacitatile modelului deoarece nu poate lua in consideratie starea
initiala si influenta condensatorului
Pentru a extinde posibilitatile modelului utilizam metoda variabilelor de stare
Ina cest scop:
}
= idt
C
U
c
1
) 6 ( se va utiliza in calitate de variabila de stare
) 7 (
sin

=
+ + =
c
i
dt
dU
U
dt
di
L R t U
c
c i m
e


Separam in stinga derivatele de ordinu I
) 8 (
sin

=
+ =
c
i
dt
dU
L
t U
L
U
L
R
dt
di
c
m c i
e

Pentru 8 se introduce vectorul variabil de stare (V.V.S) de ordinu 2 pentru
c
U si i
c L
U X i X = =
1

Astfel
1 21
2
1 11 2 12 1 11 1
X a X
U b X a X a X
=
+ + + =
-
-

C
a
L
b
L
a
L
R
a
1 1 1
21 11 12 11
= = = =
(

+
(

=
(
(

-
-
0 0 0
0
0
1 11
2
1
21
12 11
2
1
U b
X
X
a
a a
X
X

BU AX X + =
-

In cazul de fata modelul simulink a circuitului electric descris prin variabilele de stare va fi:


De elaborat model matematic a sistemului mecanic format din greutatea cu masa m suspendat cu un arc
cu coeficientul de rigiditate K ce se misca intr-un cilindru cu coeficientul frecarii viscoase f sub actiunea
unui semnal de comanda extrem U

) (
2
2
t U kz
dt
dz
f
dt
z d
m = + +
Pentru utilizarea metodei variabilelor de stare se introduce o variabila auxiliara y care
dt
dz
y =
) (t U kz fy
dt
dy
m = + +

+ =
=
- -
-
m
t U
m
y f
m
z k
dt
dy
y
dt
dz
b X a X a X
X a
X
) (
1
21 2 22 1 21 2
1
1
11

| |
(

+
(

(
(


=
(
(

-
-
1
2
2
1
2
1
0
0
0 1
U
b
X
X
m
f
m
k
X
X

BU AX X + =
-

+ =
=
}
}
dt t U
m m
fy
m
kz
y
ydt z
)) (
1
(






De elaborat model simulink a MEI

+ =
=
= =
+ =
u =
u =
) (
1
) (
r r
r
s r
s r s
r
r R
r
U C Ri
L dt
di
m Ci
j
p
dt
d
m Ci m m
dt
d
p
j
C
dt
di
L Ri U
i k M
K e
e
e
e
e
e


}
}
=
+ =
dt m Ci
j
p
dt U C Ri
L
i
s r
r r
) (
) (
1
e
e



De elaborat ecuatia de stare si modelul simulink al sistemului de reglare descris ca ecuatia diferentiala
de ordinu 3

U y
dt
dy
dt
y d
dt
y d
= + + 24 7 5
2
2
3
3


Pentru a rezolva ecuatia diferentiala de ordinu superior se introduc variabile de stare X1,X2,X3 care
corespund cu ord ecuatii
-
-
=
= =
=
2 3
1 2
1
X X
X
dt
dy
X
y X

+ + =
=
=
-
-
-
4 5 7 24
3 2 1 3
3 2
2 1
X X X X
X X
X X

dtdtdt X X X X
}}}
+ + = ) 4 5 7 24 (
3 2 1 3


























Tema: Elemente de teoria fazoriala a ME
1. Definitia si proprietatile fazorului spatial reprezentativ
2. Transformarile de axe fixe (Clarke)
3. Transformarile de axe rotative (Park)

1. Definitia si proprietatile fazorului spatial reprezentativ

Fazorul spatial reprezentativ al unui sistem de marimi trifazate se numeste vectorul generalizat care
concomitent descrie in timp si spatiu valorile instantanee ale marimilor de faza
Fazorul se refera la tensiunea curentului si fluxurile infasurarii trifazate
Vom nota fazorul cu u- fazor generalizat

{ } + = u I U
Axioma: Fazorul constituie 2/3 din suma vectoriala a marimilor de faza
) (
3
2
3
2
C B A
u + u + u =

u = u

t
t
3
2
2
3
2
0
9
9
1
j
j
j
e
e
e

=
=
=


Marimile de faza instantanee se exprima prin modulul marimii si versorul respectiv

C C
B
A A
u = u
u = u
u = u
2
9
9
1
B

) 9 9 1 (
3
2
2
C B A
u + u + u = u
In sistemele trifazate cu conductor nul poate aparea componenta homopolara
3
) (
0
C B A
u + u + u
= u
Daca pentru sistemul de axe trifazate se suprapune un sistem de axe ortogonale dq atunci acelasi
fazor poate fi exprimat prin componenetele ortogonale d si q

Proprietatile fazorului:
1. La definirea fazorului nu au fost restrictii referitor formei marimilor trifazate
in acest caz ele pot fi: sunosoidale nesinosoidale sau oricare alta forma
Deci rezulta ca fazorul poate fi utilizat si pentru sisteme electromecanice ce contin convertoare
statice electronice
2. Proiectia fazorului pe fiecare axa rezulta direct atit valoarea , cit si directia marimii de baza
instantanee
Teoria fazoriala este pusa la baza elaborarii modelelor matematice ale ME si la elaborarea
metodelor de comanda/control cu orietare dupa cimp sau controlul direct al cuplului

2. Transformarile de axe fixe (Clarke)
Pentru simplificare ME trifazate sunt substituite cu modele matematice trifazate.
In acest caz apare necesitatea trecerii de la sistemul de axe trifazat (ABC) la cel bifazat (dq)
si invers
In matematica acest procedeu se numeste schimb de baza/coordonate
Formulele de trecere la un sistem bifazat si invers se va obtine cu ajutorul direct al fazorului
Pentru aceasta formam vectorul fazorului conjugat si versorul homopolar

(
(
(

u
u
u

(
(
(

=
(
(
(

u
u
u
C
B
A
a a
a a
2 / 1 2 / 1 2 / 1
1
1
3
2
2
2
0
*

q d B
C B A T
j
a a
u u = u
u + u + u = u
*
) (
2 *
) (
) (
3
2

(
(
(

u
u
u

(
(
(

=
(
(
(

u
u
u
0
0
*
1 0 0
0 1
0 1
3
2
q
d
j
j

| | | |
(
(
(

u
u
u
=
(
(
(

u
u
u

0
q
d
C
B
A
j A
| | | | | |
(
(
(

u
u
u
=
(
(
(

u
u
u
=
(
(
(

u
u
u

0 0
1
q
d
q
d
C
B
A
BT j A

| | | | | |
(
(
(

u
u
u
=
(
(
(

u
u
u
=
(
(
(

u
u
u

C
B
A
C
B
A
q
d
TB A j
1
0

| |
(
(
(
(
(
(


=
1
2
3
2
1
1 3
2
1
1 0 1
BT

| |
(
(
(
(
(
(


=
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
TB


(
(
(

u
u
u

(
(
(
(
(
(


=
(

u
u
C
B
A
q
d
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2

u u = u
u u u = u
) (
2
3
)
2
1
2
1
(
3
2
C B q
C B A d




3. Transformarile de axe rotative (Park)
Modelele trifazate ale NE trifazate impune necesitatea calarii rotorului. In acest caz se utilizeaza
transformarea de axe bifazate rotative in cele calate si invers

Consideram sistemul de axe calat dq

u u = u
u u = u
y x
q d f
j
j

o
j
j
f
e
e
| |
| |
u = u
u = u

| o

| | o
j j
f
j j j
f
e e
e e e
u = u = u
u = u

) (
| |

| o =

j
f
j
f
e
e

u = u
u = u

Trecerea de la un sistem fix la unul mobil si invers se realizeaza prin inmultirea la operatorul
j
e
sau
j
e

u + u = u
u + u = u



cos sin
sin cos
q d y
q d x
xy dq

u + u = u
u u = u



cos sin
sin cos
y x q
y x d
dq xy

In teoria ME se utilizeaza diferite sisteme de axe ( | o - fixat de stator, 0 =

e viteaza de
referinta , q d - fixat de rotor ,
r
e e

= , V U - rotitor cu viteza sincrona a cimpului


0
e e

= , y x - rotitor cu o viteza arbitrara)


In literatura y x se mai noteaza q d
1. Prin utilizarea fazorului si a transformarilor de axe sau coordonate se obtin relatii
matematice mai simple ale ME reale
2. Se folosesc pentru realizarea algoritmului de control
































Tema: Modelarea matematica a MA trifazate
1. Problemele modelarii MA trifazate . ipoteze de simplificare
2. Ecuatii de tensiune ale MM MA
3. Ecuatiile de flux
4. Puterea si cuplul electromagnetic a motorului scurtcircuit
5. Ecuatiile generale si de stare ale MA
6. Realizarea modelarii MA in mediul Simulink si SimPowerSystems

1. Problemele modelarii MA trifazate . ipoteze de simplificare

1. Modelarea matematica a MA trifazate se realizeaza ins copul studierii proceselor
tranzitorii la pornire, revers, frinare dinamica si a celor accidentare sau avarierea
sarcinii. In rezultat se obtin relatiile curentului statoric, rotoric, vitezei, cuplului in
functie de timp
) ( , , , ) 1 ( t f M i i
r s
= e
2. Elaborarea sistemul de comanda si ajustarea regulatoarelor

3. Elaborarea algoritmului de comanda a MA cu orientare dupa cimp (flux)
Pentru a simplifica relatiile matematice a modelului se utilizeaza urmatoarele ipoteze generale:
I. Se considera MA perfect simetrica cu cite o infasurare trifazata pe stator si rotor
II. Intrefierul este neted cu prezentarea curentilor statorici si rotorici in forma unei pinze de
curenti sinosoidali
III. Repartitia fortei magnetice in intrefier este sinosoidala
IV. Se neglijeaza saturatia circuitului magnetic , efectul de refulare a curentilor si pierderile de
putere in otel
V. Parametrii infasurarii statorice si rotorice sunt marimi constante
Parametrii rotorici sunt raportati la infasurarea statorica
VI. 2 2 = p
s e
m m
dt
d
p
j
=
e

Conform ipotezelor rezulta schema de calcul a MA

2. Ecuatii de tensiune ale MM MA
In sistemul de axe statorice trifazate (ABC) conform legii II lui Kirchhoff ecuatia de
tensiune ale fazelor
C B A
U U U , , sunt:

+
+ =
+
+ =
+
+ =
+
+
+
dt
d
i R U
dt
d
i R U
dt
d
i R U
C
C s C
B
B s B
A
A s A
| 9
3
2
| 9
3
2
|
3
2
2


C B A
+ + + , , - fluxurile de faze statorice totale
dt
a a d
i a ai i R U a aU U
C B A
C B A s C B A
)) ( 3 2 (
) (
3
2
) (
3
2
2
2 2
+ + + + +
+ + + = + +
dt
d
I R U
s
S S S
+
= - ecuatia exprimata prin fazori , ecuatia fazoriala a tensiunii statorice


In sistemul de axe rotoric abc invartitor ecuatia tensiunii de faza vor fi:

+
+ =
+
+ =
+
+ =
dt
d
i R U
dt
d
i R U
dt
d
i R U
c
C r c
b
B r b
a
A r a

Unde
c b a
+ + + , , - fluxurile totale ale fazei rotorice
dt
d
I R U
r
r r r
u
u u u
+
+ = ecuatia fazoriala
Unde:
u u u r r r
I U + , - fazorii tensiunii, curentului si fluxului rotoric raportati la sistemul
de axe rotoric invartitor cu indicile u
Deoarece ecuatiile fazoriale sunt raportate la sisteme diferite de axe tratarea lor este
dificila , deaceea se recomanda de raportat la unul si acelasi sistem de referinta
Consideram sistemul de axe ortogonale dq axat de stator si sistemul de referinta

q d ,

Pentru a trece de la dq fixat la sistemul unic de referinta

q d , utilizam formula de
trecere de la sistemul fixat la cel rotativ

j
s sf
e u = u
) (

j
s
j
s s
j
s
e
dt
d
e I R e U + + =

j
s
j s j
s
j s j
s
e j e
dt
d
e
dt
d
j e
dt
e
dt
d
+ +
+
= + +
+
= + ) (

e

e
j s j
s
j
s s
j
s
e
dt
d
e j e I R e U
+
+ + + =
dt
d
j I R U
s
s s s s

e
e
+
+ + + =
Ecuatia precedenta reprezinta ecuatia fazoriala a tensiunii statorice raportata la
sistemul unic de referinta

q d care se roteste cu viteza

e

La aceasta raportare apare termenul proportional cu viteza sistemului de referinta si
fluxul statoric care se numeste:
Tensiunea electromotoare electromecanica sau de miscare
) (

e
s
j +
dt
d
s
+
- tensiunea electromotoare transformatoare
s s
I R - caderea de tensiune
In mod analogic ecuatia rotorica se raporteaza la sistemul unic de referinta

q d tinind
cont ca raportarea are loc de la sistemul rotoric
u u
q d
(2.11)

) (
) ( ) ( ) ( u


+ + = u
j
r
j
r r
j
r
e
dt
d
e I R e (2.12)
) ( ) ( ) (
) ( ) (
u

u u

e e

+ +
+
= +
j
r
j r j
r
e j e
dt
d
e
dt
d
(2.13)


e e
r
r
r r r
j
dt
d
I R U + + +
+
+ = ) ( (2.14)
In ambele cazuri 2.10 , 2.14 marimile sunt raportate la sistemul

q d
Fiecare fazor se exprima prin componenta ortogonala si longitudinala
q d
ju + u = u (2.15)
Utilizind 2.15 pentru 2.10 obtinem
) ( ) ( ) (

e
sq sd s sq sd sq sd s sq sd
j j j
dt
d
ji i R jU U + + + + + + + + + = + (2.16)

+
+
+ = =
+
+
+ = =


e e
e e
rd
rq
rq r rq m
rq
rd
rd r rd e
dt
d
i R U I
dt
d
i R U R
) ( ] 18 . 2 [
) ( ] 18 . 2 [
(2.19)

Ecuatiile 2.17 si 2.19 reprezinta expresiile matematice ale modelului matematic ale MA
trifazate

Modelul matematic al MA trifazate reprezinta o masina electrica bifazata echivalenta
cu cite 2 infasurari statorice si rotorice ortogonale reciproc nemiscate

Schema echivalenta a MM MA



) ( u
u

u = u
j
r r
e


3. Ecuatiile de flux
Pentru MA trifazata cu infasurarea statorica trifazata nemiscata si infasurarea rotorica
trifazata rotativa

Prin interactiunea electromagnetica fluxul total de faza este creat de curentul propriei
faze si curentii restul fazelor
Interactiunea dintre faze se determina cu ajutorul inductivitatilor mutuale
Pentru faza A:
b Cb c Cc a Ca B CB A CA C s C
b Bb c Bc a Ba C BC A BA B s B
b Ab c Ac a Aa C AC B AB A s A
i M i M i M i M i M i l
i M i M i M i M i M i l
i M i M i M i M i M i l
+ + + + + = +
+ + + + + = +
+ + + + + = +

Pentru fluxurile rotorice
b cb a ca C Cc B cB A cA c r c
c bc a ba c cb B Bb A Ab b r b
c ac b ab C aC B aB A aA a r a
i M i M i M i M i M i l
i M i M i M i M i M i l
i M i M i M i M i M i l
+ + + + + = +
+ + + + + = +
+ + + + + = +
(3.1)

Unde:
)
`

+ =
+ =
r m r
s m s
l l l
l l l
o
o
(3.2) inductivitati proprii
s
l
o r
l
o
- inductanta de dispersie
m
l - inductanta mutuala maxima dintr 2 faze la suprapunerea axelor magnetice
m CB AC AB
l M M M
3
2
= = = (3.3)
m cb ac ab
l M M M
3
2
= = = (3.4)
Inductivitatile mutuale dintre fazele rotorice si statorice sunt functie de pozitia
rotorului

+ =
+ =
=
)
3
4
cos(
)
3
2
cos(
cos
t u
t u
u
m Ac
m Ab
m Aa
l M
l M
l M
(3.5)
Substituind (3.5) si (3.2) in (3.1) se obtin ecuatiile de flux a MA cu coeficienti variabili
dependenti de pozitia rotorului
Pentru a evita rezolvarea ecuatii diferentiale cu coeficienti variabili pentru sistemul de
ecuatii (3.1) se utilizeaza ecuatiile de trecere ale curentilor trifazati statorici si rotorici
la sistemul de axe unic de referinta ) (

q d
In final se obtine ecuatia de flux ale modelului matematic MA trifazat
In sistemul ) (

q d ,
dt
d
e

= (

+ = +
+ = +
+ = +
+ = +


q s m rq r rq
sd m rd r rd
q r m sq s sq
rd m sd s sd
i L i L
i L i L
i L i L
i L i L
(3.6) Ecuatiile de flux a MM

(3.7)
)
`

+ = +
+ = +


r m r r s
r m s s s
i L i L
i L i L

Ecuatiile fazoriale ale fluxurilor MA trifazate


Coform 3.6 si 3.7 ecuatia de flux a MM MA trifazate in sistem unic de referinta
reprezinta sistemul de ecuatii lineare cu coeficinet constanti (idependenti de pozitia
rotorului)
In ecuatia 3.6 si 3.7
(3.8)
2
3
2
3
2
3

=
=
=
m m
r r
s s
l L
l L
l L

Inductivitati totale, statorice, rotorice si mutuale
Prezenta coeficientului (3/2) in 3.8 indica faptul ca in MM trifazata o faza statorica sau rotorica
interactioneaza cu infasurarea trifazata opusa
Pentru calcule:

Inductivitati de scapari
(3.9)
1
'
2
1
1
1
1

= =
= =
e e
e e
o
o
o
o
X X
L
X X
L
r
r
s
s

1 1
e e

X
X
L
m
m
= =
1
X ,
'
2
X si

X - date din catalog



r m r
s m s
l l l
l l l
o
o
+ =
+ =


4. Puterea si cuplul electromagnetic a motorului scurtcircuit
Consideram MA cu rotor s.c
r m r
c b a
l l l
U U U
o
+ =
= = = 0

Vom utiliza sistemul de referinta q d q d =

fixat de stator
0 =

e
Astfel

+
+
+ = =
+ +
+
+ = =
+
+ =
+
+ =
rd
rq
rq r rq
rq
rd
rd r rd
sq
sq s sq
sd
sd s sd
dt
d
i R U
dt
d
i R U
dt
d
i R U
dt
d
i R U
e
e
0
0
(4.1)

+ = +
+ = +
+ = +
+ = +
sq m rq s rd
sd m rd s rd
rq m sq s sd
rd m sd s sd
i L i L
i L i L
i L i L
i L i L
(4.2)
MA trifazata cu rotorul in scurt circuit consuma din retea
C C B B A A
i U i U i U P + + = (4.3)
Marimile trifazate din (4.3) se exprima prin marimi trifazate condorm expresiilor
sd A
u = u

(4.4)
2
3
2
1
2
3
2
1

u + u = u
u + u = u
q d C
q d B
j
j

)
2
3
2
1
)(
2
3
2
1
(
)
2
3
2
1
)(
2
3
2
1
(
1
sd sq sq sd
sq sd sq sd sd sd
i j i U j U
i j i U j U i U P
+ +
+ + + + =

) (
2
3
1 sq sq sd sd
i U i U P + = (4.5)
Ecuatia 4.5 poate fi scrisa
*)] Im[(
2
3
1 s s
I U P = (4.6)
sq sd s
ji i I = *
) (
2
3
*
*
1
*

s s m
j
s s
j
s s
I U I P
e I I
e U U
=

=
=

(4.7)
Din analiza 4.6 si 4.7 puterea nu-si schimba forma la schimbarea sistemului de referinta
) (
2
3

e
sd sq sq sd em
i i P + + + = (4.12)
Puterea electromagnetica a MA
La considerarea legaturii dintre cuplul electromagnetic si
em
P obtinem:

e
em
em
P
p M = (4.13)
) (

e
sd sq sq sd
em
em
i i
P
p M + + + = (4.14)
(4.14) formula cuplului electromagnetic exprimat prin marimi statorice
)] Im[(
2
3
*
s s em
I p M + = (4.15)
Prin marimi rotorice
) (
2
3
rq rd rd rq em
i i p M + + = (4.16)
Prin curenti:
) (
2
3
rq sd rd sq m em
i i i i pL M = (4.17)
Prin flux de magnetizare
r s m
+ + + = +
) (
2
3
sq md sd md em
i i p M + + = (4.18)

Prin flux rotoric si curent statoric:
) 19 . 4 )( (
2
3
sd rq sq rd
r
m
em
i i
L
L
p M + + =

Formulele de exprimare ale cuplui EM sunt echivalente din proprietatea de invarietate si se utilizeaza
in dependenta de necesitate

5. Ecuatiile generale si de stare ale MA
Comportara MA in regmuri stationare si dinamice se descrie cu ecuatia generale formate din ecuatii
diferentiale de tensiune (4.1) , sistemul de ecuatii liniare de flux (4.2) si ecuatia fundamentala de
miscare (5.1)

) 1 . 5 (
s e
m m
dt
d
p
j
=
e

Ecuatiile generale (4.1) si (5.1 si (4.2) pot fi solutionate prin diferite modalitati de exemplu:
- Scrierea programului intr-un limbaj de programare (C++, matlab)
- Realizind un model vizual in mediul (Simulink)
Structura generala a modului simulink de rezolvare a ecuatii 4.1 , 4.2, 5.1 este

In blocul MM MA trifazat se descriu 4.1, 4,2, 5,1
Daca se utilizeaza in mod direct schema prevede rezolvarea concomitenta a ecuatiilor diferentiale 4.1 si
5.1 si ecuatiile lineare 4.2
Alta modalitate consta in exprimarea curentilor din 4.2 prin fluxuri si excluderea curentilor din 4.1 in
final se obtine MM descris doar printr-un sistem de ecuatii diferentiale ordinare
Pentru aceasta tratam separat componentele d si q ale fluxurilor conform 4.2
Pentru axa d:
) 2 . 5 (
)
`

+ = +
+ = +
rd rd r sd m
sd rd m sd s
i L i L
i L i L
) 3 . 5 (
(

+
+
=
(

rd
sd
rd
sd
r m
m s
i
i
L L
L L




) 4 . 5 (
2
m r s
L L L = A

) 5 . 5 (
m rd r sd s
r rd
m sd
L L
L
L
+ + = A =
(

+
+


) 6 . 5 (
m sd s rd s
rd m
sd s
L L
L
L
+ + = A =
(

+
+


) 7 . 5 (

A
+
A
+ =
A
A
=
A
+
A
+ =
A
A
=
m
sd
r
rd
s
rd
m
rd
r
sd
s
sd
L L
i
L L
i


) 8 . 5 (
(

+
+
=
(

rq
sq
rq
sq
r m
m s
i
i
L L
L L

) 9 . 5 (

A
+
A
+ =
A
A
=
A
+
A
+ =
A
A
=
m
sq
r
rq
s
sq
m
rq
r
sq
s
sq
L L
i
L L
i


Curentii din (5.7) si (5.9) substituim in ecuatia de tensiuni (4.1)
Dupa separarea in partea stinga in fiecare ecuatie a fluxului respectiv obtinem

) 10 . 5 (
) (
' 4
' 3
4
23 22
' 2
3
13 11 ' 1
1
1

=
+ + +
A
+ +
A
=
+
+ +
A
+ +
A
=
+
+ +
A
+ +
A
=
+
+ +
A
+ +
A
=
+
s e
rd rq
s r
sq
m r
X
rq
rq rd
s r
sd
m r
X
rd
sq
X
rq
a
m s
X
sq
a
r s
X
sq
sd
X
rd
a
m s
X
sd
a
r s
X
sd
m m
j
p
dt
d
L R L R
dt
d
L R L R
dt
d
U
L R L R
dt
d
U
L R L R
dt
d
e
e
e

(5.10) sistem Edo care poate fi adus la forma standart a ecuatii de stare

X=AX+BX
Pentru MA conform (5.10) se introduce vectorul variabilelor de stare de ordinu 5 cu urmatoarele
componenete

) 12 . 5 (
) (
5 5
5 3 4 44 2 42 4 4
5 4 3 33 1 31 3 3
4 24 2 22 2 2
3 13 1 11 1 1

= =
+ + = + =
+ = + =
+ + = + =
+ + = + =
s e m
rq
rd
sq sq
sd sd
m m K X X
X X X a X a X X
X X X a X a X X
U X a X a X X
U X a X a X X
e











































Tema: Elaborarea modelelor Simulink ale MA 3f si studiul proceselor tranzitorii
1. Modelul Simulink MA fata de fluxuri si curent
2. Modelul Simulink MA fata de fluxuri
3. Modelul Simulink MA fata de curenti
4. Procese tranzitorii la pornire MA
5. Procese tranzitorii la frinare electrica si revers MA

1. Modelul Simulink MA fata de fluxuri si curent


) 1 . 1 (
) (
0
0

=
+

+
+ =
+
+
+
+ =
+
+ =
+
+ =
s e
rd
rq
rq r
rq
rd
rd r
sq
sq s sq
sd
sd s sd
m m
j
P
dt
d
dt dt
d
i R
dt dt
d
i R
dt
d
i R U
dt
d
i R U
e
e
e


) 2 . 1 )( (
2
3
sd sq sq sd e
i i p m + + =

+
A
+
A
=
+
A
+
A
=
+
A
+
A
=
+
A
+
A
=
sq
m
sq
s
rq
sd
m
sd
s
rd
rq
m
sq
r
sq
rd
m
sd
r
sd
L L
i
L L
i
L L
i
L L
i
3 . 1


2
m r s
L L L = A

}
}
}
=
+ = +
= +
dt m m
j
P
dt i R
dt i R U
s e
rq rd r rd
sd s sd sd
) (
) (
) (
e
e





2. Modelul Simulink MA fata de fluxuri
1 . 2
44 42
23 31
24 22
13 11

+ + + + + = +
+ + + + = +
+ + + + = +
+ + + + = +
rd rq sq rq
rq rd sd rd
sq rq sq sq
sd rd sd sd
a a
a a
U a a
U a a
e
e

}
+ + + + = +
+ + + +

=
=
dt U a a
L L L
p
p
m
m m
j
p
sd sd sd sd
rq sd rd sq
m r s
e
s e
) (
) 3 . 2 )( (
3
) 2 . 2 )( (
13 11
2
e









3. Modelul Simulink MA fata de curenti
In cazul controlului MA in curent sau la necesitatea considerarii saturatii, pierdirilor de
putere, si a refularii curentilor este preferabila forma matematica a modelului prin curenti


Se considera
In sistem

q d q d
) 1 . 3 (
0
0

+
+ =
+
+
+
+ =
+
+ =
+
+ =
dt dt
d
i R
dt dt
d
i R
dt
d
i R U
dt
d
i R U
rd
rq
rq r
rq
rd
rd r
sq
rq s sq
sd
sd s sd
e
e

2 . 3

+ = +
+ = +
+ = +
+ = +
rq r sq m rq
rd r sd m rd
rq m sq s sq
rd m sd s sd
i L i L
i L i L
i L i L
i L i L

3 . 3 ) (
s e
m m
dt
d
p
j
=
e

4 . 3 ) (
3
rq sd rd sq m e
i i i i pL
p
m =
Cu considerarea inductivitatilor LsmLr,Lm=const la substituirea fluxurilor din 3.2 si 3.1
ecuatia de tensiune se exprima doar curentii
) 5 . 3 (
)) ( ( 0
)) ( ( 0

+ + + =
+ + + + =
+ + =
+ + =
rd r sd m
rq
r
sq
m rq r
sq r sq m
rd
r
sd
m rd r
rq
m
sq
s sq s sq
rd
m
sd
s sd s sd
i L i L
dt
di
L
dt
di
L i R
i L i L
dt
di
L
dt
di
L i R
dt
di
L
dt
di
L i R U
dt
di
L
dt
di
L i R U
e
e


Rezolvarea ecuatii diferentiale 3.5 si 3.3 poate fi rezolvata in fierite moduri:
- Ecuatiile se aduc la forma unei ecuatii de stare
LI=RI+BU (3.6)
Necesita inversarea matricii inductivitatilor, calcularea produsului matricilor
) 7 . 3 (
1 1 '
BU L RI L I

+ =
- Rezolvarea in mediul MatLab Simulink cind in partea stinga a fiecarii ecautii este separata
derivata curentului respectiv
) (
1
) (
1
sq
rq
sq s
s
sq
sd
rd
sd s
s
sd
U
dt
di
L i R
L dt
di
U
dt
di
L i R
L dt
di
+ + =
+ =


) 8 . 3 (
))] ( [(
1
))] ( [(
1

+ =
+ =
rd r sd m
sq
rq r
s
rq
rq r sq m
sd
rd s
s
sd
i L i L
dt
di
L i R
L dt
di
i L i L
dt
di
L i R
L dt
di
e
e

dt U
dt
di
L i R
L
i
M M
j
p
dt
d
sd
rd
r sd s
s
sd
s e
}
+ =
=
) (
1
) (
e




dt i L i L
dt
di
L i R
L
i
rq r sq m
sd
m rd s
s
rd
}
+ = )] ( [(
1
e

















4. Procese tranzitorii la pornire MA
In baza MM pot fi studiate atit regimurile tranzitorii cit si regimurile stationare MA. MM
permite de a studia influenta parametrilor retelei electrice (U si f), parametri ME
(Rr,Rs,Ls,Lr,Lm) cit si parametrii sarcinei (j,Ms) asupra indicatorilor cantitativi si proceselor
tranzitorii
In studiul proceselor tranzitorii ale sistemului electronic se utilizeaza 3 indicatoare
principale
- Durata procesului tranzitoriu
- Valorile de soc ale I si M
- Oscilatii mecanice ale Me si e

Pentru studiul proceselor tranzitorii la pornire se considera valorile initiale ale vitezei si
altor variabile de stare ale MM
In cazul MM exprimat prin fluxuri se poate lua in consideratie valorile nominale ale
fluxurilor care permit de a studia un caz important de pornire a MA cu cimp aprins

0 0
0
0
= + = + = + = + = +
=
sd rq sq rd sd
aprins Cimp stins Cimp
e










) (
2
3
) ( ) (
3
2 '
2 1
2
'
2
1 0
' 2
sd sq sq sd ma
e f
ma
i i p M dinamica
X X
S
R
R S
R U
M statica
+ + =
+ +
=
e


Forma CMA MA dinamica in timpul proceselor tranzitorii este cauzata de varierea inductiva, datorita
varierii intre fierului la schimbarea pozitiei crestaturii rotorice fata de cele statorice

















5. Procese tranzitorii la frinare electrica si revers MA
Pentru simularea regimului de frinare contra curent e necesar de schimbat succesiunea de
alimentare a 2 faze statorice si a tine cont ca valoarea initiala a vitezei este viteza de
sincronism la functionarea fara sarcina, sau viteza nominala la functionarea in regim normal


n
n
S S S
initiale conditii
= =
=
) 0 ( ) 0 (
) 0 (
; 0
) ( e e

Forma marimilor MA la revers este


Regimul frinare contracurent poate fi constituit din 2 regimuri tranzitorii:
- Regim de frinare cind ( si M) au sensuri opuse
- Regim de pornire in sens invers

Important este ca modelul matematic permite studierea aprofundata a parametrilor sursei
de alimentare a ME si a sarcinii asupra indicatorilor de calitate a procesului tanzitoriu


'
2
'
2
2 '
2 1
2
'
2
'
2
) ( ) (
R
L
T t
X X
S
R
R
U
I
r p
n
f
= ~
+ + +
=




k
Rj
T
M
=


























































Tema: Normalizarea ecuatiilor modelului matematic a MA
1. Rolul si esenta normalizarii ecuatiilor
Normalizarea sau raportarea ecuatiilor MM consta in trecerea de la marimile fizice
reale la alte marimi exprimate un unitati realative
O marime realtiva se noteaza cu ,,* si reprezinta raportul marimii reale ,,X la
marimea de faza ,,Xb
Procedeul de normalizare a ecuatiilor ME permite de a studia mai leger si mai clar
procesele tranzitorii ale ME dintr-o gama foarte larga
Elaborarea sistemului de comanda ale ME se bazeaza pe functii de transfer ale
regulatoarelor deasemenea exprimate in unitati realative
Procedura de normalizare permite simplificarea ecuatiilor matematice prin eliminarea
diferitor coeficienti
O alta facilitate a normalizarii consta in faptul ca in acest caz inductivitatile si
inductantele raportate coincid
Pentru normalizarea ecuatiilor MA se aleg urmatoarele marimi de baza
1.
n m b
U U U 2 = =
2.
n m b
I I I 2 = =
3.
b
b
b
I
U
Z =
4.
0
e e =
b

5.
b
b
t
e
1
=
6.
b
b
b
Z
L
e
=
7.
b b b
I U P
2
3
=
8.
b
b
b
b b
b
P
p
I U
p M
e e
= =
2
3


2. Normalizarea ecuatiilor de tensiune
Consideram ecuatia de tensiune statorica exprimata prin fluxuri
) 1 . 2 ( /
2
2
sd rd
m r s
m s
m r s sd s s
sd
U
L L L
L R
L L L L R
dt
d
+ +

+ + =
+


) 3 . 2 (
) 1 . 1 (
*
*
* *
*

=
= =
= + + = +
=
b
b
s s
b b s s
sb sd sd b sd sd
b
Z
L L
t t t Z R R
U U U
X
X
X
e


Substituim (2.3) in (2.1)
) 4 . 2 (
) )( (
) )( (
) (
) )( (
) (
) (
* *
2 * 2 * *
* *
*
2
2
* 2 * *
* *
*
*
sb sd rbb rd
b
b
m r s
b
b
m b s
sb sd
b
b
m r s
b
b
s b s
b
b sd
U U
Z
L L L
Z
L Z R
Z
L L L
Z
L Z R
t t d
d
+ + +

+ + +

=
+ +
e
e
e
e

) 5 . 2
) (
* *
* 2 * *
* *
*
2 * *
* *
*
*
sd rd
m r s
m s
sd
m r s
s s sd
U
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
+ +

+ +

=
+

Din comparatia (2.1) si (2.5) observam ca sunt prezente aceleasi marimi si aceeasi
termeni cu precizarea ca (2.6) este ecuatia raportata
Asadar raportarea ecuatiilor de tensiune are aceeasi forma ca si ecuatiile de tensiune
in marimi reale

3. Raportarea ecuatiilor de miscare
) 1 . 3 (
s e
M M
dt
d
p
j
=
e

Substituim marimile reale din (3.1) prin cele raportate la cele de baza

) 2 . 3 )( ( ) (
) (
) (
* * *
*
0
*
s e b b s b e
b
M M M
j
p
M M M M
j
p
t t d
d
= =
e e

) 3 . 3 )( (
*
*
*
2
s e b b
M M M
j
p
dt
d
=
e
e
) 4 . 3 )( (
1
*
*
*
s e
j
M M
H dt
d
=
e

=
p M
j
H
b
b
j
2
e
constanta de inertie

4. Normarea cuplului electromagnetic
) 4 . 4 )( (
) 3 . 4 )( (
2
3
) 2 . 4 )( (
2
3
) 1 . 4 )( (
2
3
* * * * *
* * * * *
* * * * *
sd sq sq sd e
b
b
b
sd sq sq sd b b b e
b sd b sq b sq b sd b e
sd sq sq sd e
i i M
I
U
i i i M M
i i i i M M
i i M
+ + =
= +
+ + + =
+ + + + =
+ + =

Ecuatia raportata nu mai contine coeficientul p
2
3






Tema: Modelarea matematica a ME cu colector
1. Probleme de modelare ME cu colector
2. Modelarea matematica MEI
3. Modelarea matematica Motor excitatie mixta
4. Modelarea matematica MES
5. Modelarea matematica a motorului universal cu colector MUC

1. Probleme de modelare ME cu colector
Modelarea mateamtica a ME cu colector are ca scop obtinerea realtiilor matematice si studiul
proceselor tranzitorii ale ME cu colector in functie de varierea parametrilor susrsei de alimentare a
motorului eelctric si a sarcinei cu considerarea mai multor factori.
Scopul final in obtinerea realtiilor ) ( , , , t f m i i
e r e
= e

Problemele modelarii ME cu colector se reduc la:
- Proiectarea optimala a ME
- Analiza comportarii ME in diferite regimuri
- Elaborarea sistemelor de comanda si ajustarea regulatoarelor
- Selectarea aparatelor de protectie si comutatie

LA modelarea ME cu colector se considera urmatoarele ipoteze principale
1. Statorul contine infasurarile de excitatie si a polilor auxiliari
2. Rotorul contine infasurarea repartizata iar in influenta colectorului poate fi
considerata prin majorarea caderii de tensiune cu cea de contact perie-colector
3. Repartitia cimpului intrefier este sinosoidala
4. Masina contine infasurarea polilor auxiliari si raectia indusului este compensata
5. Infasurarea rotorica este raportata la cea statorica parametrii infasurarii sunt marimi
constante
6. Masina are o pereche de poli


max = u =
a e
i k M

Pentru MCC datorita mentinerii permanente a perpendicularitatii dintre
u
si I activ rotorici, masina
electromagnetic in orice regim este maximal
MCC se alimenteaza din ambele parti cu c.c insa pentru conversia electromecanica e necesar ca cel putin
intr-o parte a unei infasurari sa circule curent alternativ
Rolul convertotului din c.c in c.a este asigurat de colectorul mecanic si in infasurarea rotorica circula
curenti alternativi


1 . 1
sin
cos
)
`

=
=
u
u
u
u
a rq
a rd
i i
i i

Pentru elaborarea MM a ME cu coelctor pentru a elimina coeficientii de asimetrie cauzati de polii
aparenti statorici in calitate de fierential in sistemul de axe unic se recomanda sistemul de axe d-q

0 ), ( = =

e q d q d q d

In acest caz e necesar de raportat ecautiile curentilor statorici (1.1) d-q statorici
2 . 1
0 sin cos sin cos
sin sin cos cos
)
`

= + =
= + =
u u u u
u u u u
a a rq
a a a rd
i i i
i i i
i

Conform 1.2 sistemul de axe d-q fixat de stator, rotul se echivaleaza cu o singura infasurare pe axa d prin
care circula curentul continuu
Asadar MM al MCC reprezinta o mastina echivalenta cu o infasurare pe stator de excitatie si alta
ortogonala pe rotor


2. Modelarea matematica MEI
Deoarece MM MEI reprezinta un caz particular al MM MA. Ecuatiile MEI pot fi obtinute din ecuatiile MM
MA
In sistemul de axe d-q statoric MM MA sunt

) 1 . 2 (
0

+
+
+ =
+ +
+
+ =
+
+ =
+
+ =
rd
rq
rq r
rq
rd
rd r
sq
sq s sq
sd
sd s sd
dt
d
i R
dt
d
i R i
dt
d
i R U
dt
d
i R U
e
e

) 2 . 2 (

+ = +
+ = +
+ = +
+ = +
rq r sq m rq
rd r sd m rd
rq m sq s sq
rd m sd s sd
i L i L
i L i L
i L i L
i L i L

) 3 . 2 (

+ +
+
+ =
+
+ =
rq
rd
rd r rd
sq
sq s sq
dt
d
i R U
dt
d
i R U
e

) 4 . 2 (

= +
= +
= +
= +
sq m rq
rd r rd
sq s sq
rd m sd
i L
i L
i L
i L

) 5 . 2 (
s e
m m
dt
d
p
J
=
e

) 6 . 2 ( ) (
sq rd m sd sq sq sd e
i i pL i i p m = + + =

) 7 . 2 (

=
+ + =
+ =
s sd rd m
sq m
rd
r rd r rd
sq
s sq s sq
m i i pL
dt
d
p
J
i L
dt
di
L i R U
dt
di
L i R U
e
e

) ( ) (
) ( ) (
r rd
e sq


r r e
ci i K m
c K e
= u =
= u = e e

s r
r
r r r r
e
e e e e
m ci
dt
d
p
J
c
dt
di
L i R U
dt
di
L i R U
=
+ + =
+ =
e
e


Pentru marimile compensate cu fluxul constant
const I
e
=
si atunci MM se reduce la doua ecuatii
) 9 . 2 (
) (
) (
1

=
=
s r
r r r
r
r
m ci
J
P
dt
d
c i R U
L dt
di
e
e

Modelul simulink conform relatiilor 2.9



u

u
=
K
R
I
K
U
e





3. Modelarea matematica Motor excitatie mixta
MCC cu excitatatie mixta, se utilizeaza in AE care necesita de gama larga de reglare a vitezei
Aceste motoare contin 2 infasurari de excitatie (serie conectata succesiv cu infasurarea rotorica, fluxul
careea depinde de curentul rotoric, adica de sarcina), a doua infasurare de excitatie independenta
(paralela sau derivatie este parcursa de curentul propriului circuit dependent de tensiunea sursei de
alimentare)

Schema electrica de conectare motor

In acceptarea ipotezelor de simplificare din punctu 1 si considerarea coeficientului o se scriu ecuatiile
de tensiune ale circuitului electro mecanic
) 2 . 3 ( 2
) 1 . 3 ( 2 ) (
dt
d
W p i R U
c
dt
d
W p
dt
di
L i R R U
e e e e
s
r
r r s r r
u
+ =
u +
u
+ + + =
o
e o

u = +
e
W po 2
- flux total
u- flux fascicular
Astfel fluxul total se determina cu ajutorul curentului de magnetizare
) 3 . 3 )( (u = f i


Unde:

) 4 . 3 (
s
e
e r
W
W
i i i + =



Deoarece numarul de spire
e s
W W <<
, derivata fluxului
dt
du
din 3.1 poate fi neglijata

) 5 . 3 (
s r s e
m i K m m
dt
d
p
j
u = =
e

Din ecuatia 3.1 si 3.5 obtinem forma Couchy al ecuatii diferentiale ale MM MEM

) 6 . 3 (
) (
) (
)) ( (
2
1
) ) ( (
1

u =
u =
=
u
u + =
s r
r
e
s
e e
e
r s r r
r
r
m i K
j
p
dt
d
f i
i i
W
W
R U
W p dt
d
c i R R U
L dt
di
e
o
e




Fluxul MEM este dependent de 2 curenti:


Reglarea MEM se realizeaza pina la caracteristica fundamentala prin varierea Ur, iar mai sus de
caracteristica fundamentala prin varierea
e
u
, fie a infasurarii serie fie derivatie metoda slabirii
cimpului







4. Modelarea matematica MES
MM MES poate fi obtinut din cel al MEM considerind infasurarea de excitatie independenta
scurtcircuitata prin care se va pune in evidenta influenta curentilor turbionari.

Circuitul curentilor turbionari

e r
i i i + =



Ecuatiile diferentiale a MM MES

u =
u =
=
u
u + =
) (
) (
)) ( (
2
1
) ) ( (
1
) 2 . 4 (
s r
r f
s
r s r r
r
r
m i k
j
p
dt
d
f i
i i R
W p dt
d
c i R R U
L dt
di
e
o
e



















5. Modelarea matematica a motoarelor universale cu colector
Motoarele universale cu colector se alimenteaza fie in c.c fie in c.a
Constructiv seamana cu MCC cu excitatie serie cu deosebirea miezului statoric cu poli aparenti
format din tole
Infasurarea de excitatie serie se plaseaza in amblele parti ale colectorului si are prize suplimentare
pentru alimentarea in c.a


Schema electrica MUC


Motoarele universale cu colector se utilizeaza pe larg in tehnica de uz casnic (aspiratoare, masini
de spalat , fen, scule electrice )
In tractiune electrica MUC se utilizeaza la frecvente 16 2/3 si 25 HZ
) sin( sin 2
sin 2
) sin( 2
e e
e
e
+ u = u =
u = u
+ =
t t I I K M
t
t I I
n n MUC
n
n

Modelul matematic MUC se obtine din ecuatiile motorului MES, schema echivalenta a motorului
MUC este analogica MES si contine circuitul electric cu infasurarea de excitatie serie si circuitul
separat scurtcircuitat pentru considerarea curentilor turbionari

u =
=
u =
=
u
u + =
) (
) (
2
1
) ) ( (
1
) 1 . 5 (
s r
r f
f
s
r s r r
r
r
m i k
j
p
dt
d
i i i
f i
i
W p dt
d
c i R R U
L dt
di
e
o
e



Procesele tranzitorii MES si MEM similare celor MEI



































Tema: Moldearea matematica a masinelor sincrone
1. Poblemele modelrarii sincrone
2. Ecuatiile de tensiune a MS
3. Ecuatiile de flux MS
4. Cuplul electromagnetic al MS
5. Ecuatiile generale si de stare ale MS
6. Raportarea ecuatiilor MM MS
7. Modelul simulink MS. Procese tranzitorii tipice

1. Problemele modelarii MS
Masinile sincrone se utlizeaza pe lung in calitate de generatoare de mare putere motoare de
tensiune si putere mare si compensatoare

Particularitatile constructive impun necesitatea elaborarii MM ale MS pentru studierea proceselor
tranzitorii tipice ca:
- Pornirea in asincron a MS
- Scurtcircuit bruste simetrice si asimetrice ale generatoarelor sincrone
- Stabilitatea statica si dinamica

Odata cu dezvoltarea electronicii de putere si a metodelor de reglare contemporana MS se
utilizeaza in diferite AE cu control vectorial si controlul direct al cuplului (tranctiunea
electrica, generatoare eoliene, generatoare ale minihidrocontralelor)

Ca rezultat al elaborarii MM vor fi relatiile curentului statoric, de excitatie, infasurarea de amortizare (i
a
),
cuplul electromagnetic, viteza unghiulara si a unghiului de sarcina ) (t O

p
f
1
0
2t
e =
p
f
1
60
= q

La modelarea MS pentru generalitate vom considera masina cu statorul simetric si infasurarea 3f iar
rotorul cu poli aparenti care contine o infasurare de excitatie si o infasurare de amortizare (masina cu
poli incecati poate fi considerata ca un caz particular al masinii cu poli aparenti). Obtinem relatiile
matematice din MM MS cu poli aparenti

In regim motor MS se alimenteaza de la o sursa 3f orin infasurarea statorica si de la o sursa de c.c prin
infasurarea de excitatie
Infasurarea de amortizare simetric reprezentata se va substitui cu 2 infasurari echivalente s.c plasate pe
axele ortogonale ale rotorului. Se accepta aceleasi ipoteze de aplificare ca si la MA

Conform ipotezelor schema echivalenta initiala de calcul ale MS cu poli aparenti


P=1

Infasurarea de amortizare a MS se utilizeaza pentru:
1. Pornirea in asicron
2. Imbunatatirea stabilitatii statice si dinamice MS


2. Ecuatiile de tensiune a MS
In sistemul de axe statoric , ecuatiile tensiunii sunt:
) 1 . 2 (

+
+ =
+
+ =
+
+ =

dt
d
i R U
dt
d
i R U
dt
d
i R U
C B A
C
C s C
B
B s B
A
A s A

dt
d
I R U
sf
sf s sf
+
+ = (2.2) ecuatia fazoriala a tensiunii statorice in sisitemul de axe fixat
statoric
In sistemul de axe ortogonal d-q cu
dt
dO
= e
) 3 . 2 (
0
0

+
+ =
+
+ =
+
+ =
dt
d
i R
dt
d
i R
dt
d
i R U
aq
aq aq
ad
ad ad
e
e e C

Pentru o tratare univoca a ecuatiilor de tensiune statorice si rotorice este necesar de a le
raporta la un sistem de axe comun
Pentru MS asimetrica in calitate de referential se recomanda sistemul de axe d-q rotoric
invirtitor care va permite eliminarea coeficientului de asimitrie cauzati de asimetria electrica
si magnetica a rotorului

Pentru raportare (2.2) de la sistemul statoric fixat la istemul de axe invirtitor d-q se utilizeaza:
) 4 . 2 (
O =
u = u u = u
= =
O

e e


j
s sf
j
f
e e
q d q d


Substituim fazorii din (2.2 ) conform (2.4)
Obtinem in dq ecuatiile
s
U
) 5 . 2 (
s
s
s s s
j
dt
d
I R U + +
+
+ = e
La separarea partii reale si imaginare din (2.5) obtinem:
) 6 . 2 (

+ +
+
+ =
+
+
+ =
sd
sq
sq s sq
sq
sd
sd s sd
dt
d
i R U
dt
d
i R U
e
e

Ecuatiile statorice de tensiune (2.6) si cele rotorice (2.3) scrise referitor la sistemul de axe
invartitor d-q se numesc: Ecuatiile lui Park
Conform ecuatiilor lui Park rezulta definitia MM al MS

MM al MS 3f reprezinta o infasurare ortogonala pe stator si 3 infasurari pe rotor reciproc
nemiscate raportate la sistemul de referinta d-q rotoric

Schema echivalenta MM MS

3. Ecuatiile de flux MS
Fluxul unei infasurari este cauzat atit de propriul curent prin inductivitate proprie cit si de
curentii altor infasurari prin inductivitatea mutuala
De exemplu
) 1 . 3 (
aq Aaq ad Aad e AC C AC B AB A s A
i m i m i m i m i m i l + + + + + = +
Datorita asimitriei rotorice la o turatie a rotorului induct proprie a fazelor statorice si induct
mutuale statoirce de 2 ori ating valorice maxime si minime


2
2
mq md
med
mq md
med
l l
l
l l
l

= A
+
=

Inductivitatile unei faze statorice
) 4 . 3 ( cos
) 3 . 3 )(
3
2
2 cos(
2
) 2 . 3 ( 2 cos
O =
O A + =
O =
med AC
med
med
AB
med A
l m
l
l
m
l l
t


Inductivitatile proprii si mutuale statorice conform (3.2) si (3.3) sunt functie de ' ' 2 , , O , iar inductivitatile
mutuale dintre infasurarea statorica si rotorica sunt functie de ' ' , , O
Pentru a elimina dependenta de pozitia fluxurilor de inductivitati dependente de pozitia rotorului in
ecuatiile de flux (3.1) inlocuim inductivitatile conform (3.2) (3.4) si trecem de la sistemul de axe 3f la
sistemul de axe unic de referinta d-q rotoric

Astfel obtinm: Ecuatiile de flux ale MM MS

) 5 . 3 (
) (
) (
) (

+ = +
+ + = +
+ + = +
+ = +
+ + = +
sq mq aq aq aq
e sd md ad ad ad
ad sd md e e e
aq mq sq sq sq
ad e md sd sd sd
i L i L
i i L i L
i i L i L
i L i L
i i L i L

) 6 . 3 (
2
3
;
2
3
mq mq md md
l L l L = =

Ecuatiile de flux (3.5) ale MM MS reprezinta ecuatiile cu coeficienti constanti
mq md
L L , - ecuatiile mutuale maxime si minime cind axa infasurarii statorice este suprapusa cu axa d sau
q a rotorului

Ecuatia (3.5) corespunde schemei echivalente a MM MS

4. Cuplul electromagnetic al MS

Analogic MA alimentat prin infasurarea statorica 3f expresia cuplului:


) 1 . 4 )( (
2
3
sd sq sq sd e
i i p m + + =

Inlocuim din (3.5) fluxurile in (4.1) astfel:
) 2 . 4 )( ] [ )] ( ([
2
3
sd aq mq sq sq sq ad e md sd sd e
i i L i L i i i L i L p m + + =

) 3 . 4 (
p a r ems
m m m m + + =
) 4 . 4 )( (
2
3
sq sd sq sd r
L L i pi m =
cuplu reluctant
) 5 . 4 )( (
2
3
ad sq mq aq sd md a
i i L i i L p m =
cuplu asincron
) 6 . 4 (
2
3
e sq md p
i i pL m =
cuplu principal
Cuplul reluctant este cauzat de asimetria magnetica rotorica
Cuplul asincron se creaza din interactiunea cimpului statoric cu curentii infasurarii de amortizare
Cuplul principal este creat prin interactiunea fluxului de excitatie cu curentii statorici

In cazul MS cu poli incecati:
) (
2
3
0
ad sq aq sd m a mq md
r sq sd
i i i i pL m L L
m si L L
= =
= =

In practica modelarii pentru cuplul electromagnetic MS se utilizeaza 4.1






5. Ecuatiile generale si de stare MS
Comportarea MS in regimurile dinamice se descrie cu ecuatiile de tensiune Park ecuatiile de flux MM MS
si ecuatiile fundamentale de miscare
) 1 . 5 (
s s
m m
dt
d
p
j
=
e

Aceste ecuatii pot fi rezovlate si in aceasta forma insa pentru a reduce volumul de calcul se recomanda
de transcris la forma cind ecuatii diferentiale vor contine sau numai fluxuri sau numai curenti

Pentru a obtine modelul in fluxuri din ecutii de flux (3.5) prin examinarea separata a axelor d si q
analogic MA obtinem

;
) ( ) (
ad
md e md
e
md ad md
sd
md ad e
sd
d
L L L
d
L L L
d
L L L
i +
A

+
A

+
A

=

;
aq
mq
sq
aq
sq
q
L
q
L
i +
A
+
A
=

;
) ( ) (
ed
md sd md
sd
md ad md
e
md ad sd
e
d
L L L
d
L L L
d
L L L
i +
A

+
A

+
A

=

;
) ( ) (
2
e
md sd md
sd
m e md
ad
md e sd
ad
d
L L L
d
L L L
d
L L L
i +
A

+
A

+
A

=

); ( 3
2 3
ad e sd md md ad e sd
L L L L L L L L d + + + = A
;
2
mq aq sq
L L L q = A
(5.2)

Curentii din 5.2 sunt depusi in ecuatiile de tensiune ale lui Park si in final se obtin ecuatiile de stare ale
MS
) 3 . 5 (
) (
55 52
44 43 41
34 33 31
25 22
14 13 11

=
+ + + =
+
+ + + + + =
+
+ + + + + + =
+
+ + + + + + =
+
+ + + + + + + + =
+
s e
aq sq
aq
ad e sd
ad
e ad e sd
sd
sq sd aq sq
sq
sd sq ad e sd
sd
m m
j
p
dt
d
a a
dt
d
a a a
dt
d
U a a a
dt
d
U a a
dt
d
U a a a
dt
d
e
e
e








Ecuatiile de stare ale MM MS
Unde:
) 4 . 5 (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
55
52
2
44
43
41
31
2
14
31
25
22
14
13
2
11

A
=
A
=
A

=
A

=
A

=
A

=
A

=
A

=
A
=
A
=
A

=
A

=
A

=
q
L
R a
q
L
R a
d
L L L
R a
d
L L L
R a
d
L L L
R a
d
L L L
R a
d
L L L
R a
d
L L L
R a
q
L
R a
q
L
R a
d
L L L
R a
d
L L L
R a
d
L L L
R a
sq
aq
mq
aq
md e ad
ad
md sd md
ad
md e md
ad
md sd md
e
md ad md
e
md ad md
e
mq
s
aq
s
md e md
s
md ad md
s
md ad e
s


7. Modelul simulink MS. Procese tranzitorii tipice
In baza ecuatiilor (5.3) se elaboreaza modelul simulink al MS 3f
Modelul ,,simpowersystems contine citeva modele ale MS cu excitatie electromagnetica in unitati SI si
unitati realtive si modelul MS cu magneti permanenti (PMSM)
Aceste modele permit stadiul proceselor MS in regim motor sau generator a regimurilor normale cit si
anormale (S.C simetrice si asimetrice)
Deasemenea SPS contine sistemul de guvernare (control) a generatorului hidro si celor cu aburi
Deoarece principala destinatie a MS este utilizarea in centrale electrice de mare putere foarte important
este studiul comportarii MS in procesele tipice de pornire si sincronizare , regimul de s.c brusc simetric
cit si stabilitatea statica la varierea lenta a sarcinii si stabilitatea dinamica la varierea brusca si in limite
mari a sarcinii

Important este corelarea reciproca a fisii g.s cu sistem electroenergetic


O unghi de sarcina

1. Scurtcircuit brusc simetric al MS



2. Sincronizare MS
















3. Pornire MS in MA
Pornirea in asincron se realizeaza cu infasurarea de excitatie deconectata. La interactiunea
cimpului statoric invirtitor cu infasurarea de amortizare s.c a rotorului se creaza un cuplu
asincron analogic MA
Cind motorul atinge 90% din
*
e
de sincronism infasurarea de excitatie se conecteaza la sursa de
alimentare, iar mai apoi rotorul intra in sincronism


4. Stabilitatea statorica si dinamica MS
Caracterisitica unghiulara ) (O = f M

Pentru
s O s
2
0
t
ms regim stabil
s O s t
t
2
ms regim instabil
a) Regim stabil


b) Regim instabil

























Tema:Modelarea matematica a MS cu magneti permanenti

Odata cu dezvoltarea tehnologiilor de producere a magnetilor permanenti si reducerea costului
de pret, MS cu magneti permanenti isi gasesc o aplicare extinsa in generatoarele eoliene si
hidraulice de putere mica si medie si in sistemul de tractiune ale vehiculelor electrice
Actualmente se produc serii de MS MP pina la 800-1000 kW
MS MP au constructia simplificata se exclud pierderile de putere in rotor
Constructiv magnetii permanenti pot fi plasati la suprafata rotorului sau pot si inglobati in
crestaturile rotorice




La elaborarea MM a MSMP se vor utiliza ecuatiile de tensiune ale MS cu excitatie
electromagnetica neglijind ecuatiile circuitului de excitatie
) 2 (
0
0
) 1 (

+
+ =
+
+ =

+ +
+
+ =
+
+
+ =
dt
i R
dt
i R
dt
d
i R U
dt
d
i R U
aq
aq aq
ad
ad ad
sd
sq
sq s sq
sq
sd
sd s sd
e
e

Sistemul 1 ecuatiile de tensiune ale infasurarii statorice ortogonale
Sistemul 2 - ecuatiile de tensiune ale infasurarii de amortizare rotorice

Deoarece permeanta magnetica ale magnetilor permanenti 1 ~
mp
(ca si a aerului) MSMP reprezinta o
masina cu rotorul simetric
Prezenta MP se considera prin introducerea fluxului magnetic permanent pe axa ,,d

) 3 (
. .
. .

+ = +
+ + + = +
+ = +
+ + + = +
ad aq sq m aq
p m ad ad sd m ad
aq m sq s sq
p m ad md sd s sd
i L i L
i L i L
i L i L
i L i L

) 5 )( (
2
3
) 4 (
sd sq sq sd e
s e
i i p m
m m
dt
d
p
j
+ + =
=
e


Schema echivalenta a MM MSMP


M.m msmp m.e. echivalenta cu cite 2 infasurari pe stator si rotor, ortogonale, reciproc nemiscate si un
magnet permanent pe axa d

Din ecuatia 3 prin tratarea separata a axei d si q analogic ca la m.a obtinem ecuatiile curentilor si
fluxurilor


) 6 (
) ( ) (
) ( ) (
. . . .
. . . .

+
A
+
A
=
+ + +
A
+ + +
A
=
+
A
+
A
=
+ + +
A
+ + +
A
=
sq
m
aq
s
aq
p m sd
m
p m ad
ad
ad
aq
m
sd
aq
sq
p m ad
m
p m sd
ad
sd
q
L
d
L
i
d
L
d
L
i
q
L
d
L
i
d
L
d
L
i

2
2
m aq s
m ad s
L L L q
L L L d
= A
= A

Inlocuim curentii din (6) in ecuatia tensiunii 1 si 2 separam in fiecare ecuatie derivata fluxurilor

) 7 (
) (
) ( ) (
) ( ) (
0
44 42
33 31
24 22
13 11

=
O
=
+ + + =
+
+ + + + + + + =
+
+ + + + + =
+
+ + + + + + + + + + =
+
e e
e
e
e
dt
d
m m
j
p
dt
d
a a
dt
d
a a
dt
d
U a a
dt
d
U a a
dt
d
s e
ad sd
aq
mp ad mp sd
ad
sq sd aq sd
sq
sd sq mp ad mp sd
sd

; ;
; ;
; ;
; ;
44 42
33 31
24 22
13 11
q
L
R a
q
L
R a
d
L
R a
d
L
R a
q
L
R a
q
L
R a
d
L
R a
d
L
R a
s
aq
m
aq
s
ad
m
ad
m
s
aq
s
m
s
ad
s
A
=
A
=
A
=
A
=
A
=
A
=
A
=
A
=

Comportarea MSMP in regimuri statice si din (7) se descrie cu 6 ecuatii diferentiale (4 fluxuri, viteza si
unghiul de sarcina)
In baza (7) se elaboreaza schema MM MSMP










Cu ajutorul MM se studiaza pornirea in asincron a MSMP











Stabilitatea statica si dinamica


In regim generator se studiaza tensiunea de iesire statorica, iar in regim motor varierea curentilor
statorici si cuplului la reglarea vitezei rotorice si a cuplului la reglarea rotorica sau a cuplului EM

In practica ecautiile MM cu excitatie em sau cu mp pot fi scrise in forma marimilor de faza reale in SI sau
in unitati relative raportate sau normalizate




































Tema: MM a MA monofazat
1. Probleme generale ale MA1F
2. Ecuatiile tensiunii
3. Ecuatiile de flux
4. Ecuatiile de stare si modelul simulink
5. Procese tranzitorii ale MA1F

1. Probleme generale ale MA1F
MA1F au raspindire larga in echipamentele electronie si medicina, in ultima perioada pornirea si
reglarea MA1F se realizeaza cu ajutorul convertoarelor statice inclusiv si dupa principiul vector
control
Problemele principale ale MM M1F sunt determinate de metodele de pornire si functionare
optime in regimuri stationare
Scopul modelarii MA1F consta in determinarea curentilor statorici, cuplului electromagnetic si a
vitezei in functie de timp ) ( , , t f m i
e s
= e

La modelare se va considera MA cu 2 faze statorice perpendiculare asimetrice si rotorul scurtcircuitat,
echivalat cu 2 faze perpendiculare scurt circuitate in caz general in infasurarea auxiliara pot incluse
diferite elemente auxiliare rezistenta, condensatoare

Schema echivalenta a MA1F


Pentru simplificare se considera opotezele principale ale MA
ep sq sq
R R R + =
'






2. Ecuatiile tensiunii
In sistemele de axe fixe d-q , 0 =

e statoric analogic MA3F


) 1 . 2 (
'

+
+ =
+
+ =
dt
d
i R U
dt
d
i R U
sq
sq sq sq
sd
sd sd sd
) 4 . 2 (
1
) 3 . 2 (
1
) 2 . 2 (
sq
c
sq c
c sd sq
i
C dt
dU
dt i
C
U
U U U
=
=
=
}

Ecuatiile de tensiune rotoric in sistemul de axe a-b rotoric cu
dt
dO
= e
) 5 . 2 (
0
0

+
+ =
+
+ =
dt
d
i R
dt
d
i R
rb
rb r
ra
ra r

) 6 . 2 ( 0
dt
d
i R
r
r r
O
O
+
+ = - ecuatia fazoriala a tensiunii rotorice care prin formula transformarii de axe
fixe in mobile
) 7 . 2 (
j
rx ra
e u = u
0 =

e - stator
) 8 . 2 ( ) ( 0

e e
r
r
r r
j
dt
d
i R + +
+
+ =
(2.8) ecuatia fazoriala a tensiunii rotorice raportat la sistemul unic de referinta

d-q statoric
) 9 . 2 (
0
0

+
+
+ =
+ +
+
+ =
rd
rq
rq r
rq
rd
rd r
dt
d
i R
dt
d
i R
e
e

(2.9) Ecuatia tensiunii ale fazelor rotorice scrise fata de sistemul unic de axe de referinta d-q fixat de
stator

Conform (2.1) si (2.9) MM al MA1F reprezinta o masina echivalenta cu cite 2 infasurari ortogonale pe
stator si rotor reciproc nemiscate care poate contine in faza auxiliara capacitatea



3. Ecuatiile de flux
Deoarece fazele statorice sunt perpendiculare intre ele nu mai exista legatura electromagnetica
si fluxurile infasurarii vor fi:

) 1 . 3 (

+ + = +
+ + = +
+ + = +
+ + = +
rb r sq asq sd bsd rb
ra r sq asq sd asd ra
rb msqb ra sqa sq sq sq
rb sdb ra sd sd sd sd
i l i m i m
i l i m i m
i m i m i l
i m i m i l

) 2 . 3 (
cos sin
sin cos
)
`

O = O =
O = O =
m sqb m sqa
m sdb m sda
kl m kl m
l m l m

La inlocuirea inductivitatilor mutuale (3.2) in (3.1) si raportarea la sistemul d-q statoric d-q
) 3 . 3 (

+ = +
+ = +
+ = +
+ = +
rq r sq m rq
rd r sd m rd
rq m sq sq sq
rd m sd sd sd
i L i kL
i L i L
i kL i L
i L i L


In sistemul de referinta ecuatiile de flux ale MA1F se obtin ecuatii liniare fata de curenti cu coeficienti
constanti iar pe axa q in fata inductivitatilor mutuale Lm apare coeficientul de asimitrie

4. Ecuatiile de stare si modelul simulink
Comportarea MA1F in regimuri dinamic se descrie cu ecuatiile tensiunii (2.1) (2.2) (2.4) si (2.9),
ecuatiile de flux (3.3) si ecuatia de miscare ) 1 . 4 (
s e
m m
dt
d
p
j
=
e

MA1F ) 2 . 4 )( (
sd sq sq sd e
i i p m + + =
In final se obtin ecuatii de stare ale MA1F
) 3 . 4 (
) (
2 2

=
+ + + + =
+
+ + + =
+
+ + + +

=
+
+ + +

=
+
+ + =
s e
rd rq
sq r
sq
m r
rq
rq rd
sd r
sd
m r rd
c sd rq
m sq
sq
r sq sq
sd rd
m sd
sd
r sd sd
rq
m
sq
r c
m m
j
p
dt
d
B
L R
B
L R
dt
d
A
L R
A
L R
dt
d
U U
B
L R
B
L R
dt
d
U
A
L R
A
L R
dt
d
CB
kL
CB
L
dt
dU
e
e
e

) 4 . 3 (
2
2

=
=
m r sq
m r sd
L L L B
L L L A



5. Procese tranzitorii ale MA1F