c) Relaiile Kopelovici .

Pe baza unor cercetri experimentale, au au fot stabilite relii pentru calculul parametrilor optimi de acord, pentru o comportare optima la variaia perturbaiei, asigurnd un raspuns tranzitoriu aperiodic cu o durat minim i un raspuns cu suprareglaj maxim = 20%. n tabelul 6.1 sunt prezentate aceste relatii de calcul.
Tabelul 6.1

Tipul regulatorul ui I P

Rspuns aperiodic cu durat minim TI opt = 4,5KFTF Ko opt = KR opt =

0,3 TF KF 0,6 TF KF

Rspuns oscilant

TI opt = 1,7KFTF Ko opt = KR opt =

0,7 TF KF 0,7 TF KF

PI

PID

TI opt = 0,8 + 0,5KF 0,95 TF KR opt = KF TI opt = 2,4 Td opt = 0,4

TI opt = + 0,3KF 1,2 TF KR opt = KF TI opt = 2 Td opt = 0,4

d) Relaiile Chien, Hrones, Reswich. Pe baza unor ncercri pe modele sunt prezentate n tabelele 6.2 i 6.3 relaiile de calcul ale parametrilor optimi de acord pentru o comportare optima la variaii trapt a intrrii i la la variaia perturbaiei. S-au luat n discuie rspunsuri tranzitorii aperiodice cu durat minim i cu rspunsul =20% i durata minim att la variaii ale mrimii de intrare (tabelul 6.2), ct i penrtu comportarea optim la perturbaii (tabelul 6.3)