CNAE 08 Plen-EnELKO 09 Prezentare IMcor2

1
Sinteza structurilor de reglare

scalar i vectorial
pentru acionri
cu motoare de curent alternativ
Prezentare: Prof. M a r i a I M E C S
Universitatea Tehnic Cluj-Napoca
ENELKO 2009
Trgu Mure
CNAE 2008
Timioara
CNAE 2008 Timioara 2
Coninut
1. Introducere
2. Generaliti despre acionri electrice reglabile
3. Startegii de control ale motoarelor de c.a.
4. Compararea controlului scalar i vectorial
5. Fluxurile de orientare ale mainilor de c.a.
6. Compararea orientrii dup cmpul statoric i rotoric
7. Compararea controlului fluxului statoric i rotoric
8. Sinteza structurilor de reglare scalar
9. Generarea variabilelor de comand
10. Identificarea variabilelor de reacie (flux i cuplu)
11. Compararea procedurilor de calcul al fluxului statoric i rotoric
12. Rezulatele simulrii diferitelor structuri de reglare
13. Concluzii
Schema general
a sistemelor de acionri electrice reglabile
Figura 1. Reaciile naturale i unele artificiale pot fi considerate perturbaii ale sistemului de reglare,
cum sunt cele dinspre maina de lucru (sarcin mecanic) asupra motorului de acionare
(dependena valorii i/sau semnului cuplului de sarcin)
sau a convertorului electronic de putere asupra mainii electrice (de exemplu n conducie ntrerupt).
Structura general de reglare a motoarelor de inducie
cu colivie de veveri sau cu rotorul n scurtcircuit
Figura 2.
Structura general de reglare a motoarelor sincrone
cu rotor cu magnet permanent.
Figura 3.
Structura general de reglare
a motoarelor de inducie dublu alimentate
Figura 4.
Structura general de reglare
a motoarelor sincrone cu nfurri de excitaie
Figura 5.
Strategii de control al motoarelor de inducie
Mrimi de referin
impuse / prescrise
Variabile de comand
intermediare
Variabilele de comand
ale motorului
REGLARE SCALAR

1. Bucla mecanic: Poziie / Vitez / Cuplu ----> Alunecare ----> Frecven
2. Bucla magnetic: Fluxul statoric / rotoric -----------------------> Tensiunea statoric
REGLARE VECTORIAL
1. Bucla mecanic/activ:
Poziie / Vitez / Cuplu ---->Componenta activ a curentului statoric ---->

Tensiunea trifazat
cu faz controlat
2. Bucla magnetic/reactiv:
Fluxul statoric / rotoric ----> Componenta reactiv a curentului statoric ---->
Strategii de control al motoarelor sincrone
Mrimi de referin
impuse / prescrise
Variabile de comand
intermediare
Variabilele de comand
ale motorului
Reglare scalar

1. Bucla mecanic: Poziie / Vitez / Cuplu ---------------------> Frecven
2. Bucla de magnetizare: Fluxul statoric --------------------------> Tensiunea statoric
3. Bucla puterii reactive: Factorul de putere ---------------------> Curentul de excitaie

Reglare vectorial
1. Bucla mecanic/activ:
Poziie / Vitez / Cuplu ---->Componenta activ a curentului statoric ---->
Tensiunea trifazat
cu faz controlat
2. Bucla reactiv a factorului de putere:
Fluxul statoric / rotoric ----> Componenta activ a curentului statoric ---->
Curentul de excitaie
3. Bucla reactiv a fluxului rezultant:
Fluxul statoric / rotoric ----> Curentul de magnetizare al fluxului statoric ---->
Mrimile de comand a CEP-ului sunt n coordonate polare ale tensiunii sau curentului statoric:
- frecven de rotaie f
s
a fazorului sau poziia (argumentul) obinut din integrarea pulsaiei
- modulul fazorului (valoarea efectiv)
Controlul fluxului:
Control direct (CDF) cu regulator de flux cu identificarea fluxului actual
Control indirect (CIF) rezultnd inerent empiric prin calcule din alte mrimi de comand
Principiul reglrii scalare

Figura 6.
Mrimile de comand a CEP-ului: n coordonate trifazate ale tensiunii sau curentului statoric:
- poziia
s
(faza) generat prin autocomutaie fa de poziia (unghiul ) fluxului rezultant
- modulul fazorului spaial (amplitudinea mrimilor sinusoidale)
Controlul fluxului: direct cu regulator de flux cu identificarea vectorial a fluxului actual
Din componente naturale statorice Orientare direct de cmp (ODC)
Din componente orientate dup cmp (prin integrarea vitezei de sincronism) Orientare
indirect de cmp (OIC)
Principiul reglrii vectoriale
Figura 7.
Fluxurile de orientare ale mainii asincrone
Fluxuri rezultante
de orientare :

Fluxul rezultant statoric
Fluxul rezultant din ntrefier
Fluxul rezultant rotoric

Figura 8.
Fluxurile de orientare
ale mainii sincrone
Fluxuri de orientare
rezultante, care conin
reacia indusului:
Fluxul rezultant statoric
Fluxul rezultant din
ntrefier
Fluxul rezultant rotoric
Flux de orientare care
exclude reacia indusului:
Fluxul de excitaie
Figura 9.
Transformri
caracteristice reglrii
vectoriale i modelrii
Principiile
teoriei fazorului spaial,
aplicate pentru simulare
i reglare vectorial.
Figura 10.
axa fix de
referin
componenta
reactiv
componenta
activ
i
sd
=i
m
axa orientat
dup cmp
Im(q)
Re(d)
i
sq
i
r
||=
md
=
m
i
s
m
e
=(3/2)z
p
md
i
sq
axa real
natural
statoric
Re(d)
m
e
=(3/2)z
p
(
md
i
sq-
mq
i
sd
)
Im(q)
1
j
i
s
md
mq
i
sd
i
sq
( )
s
j
s s
sa sb sa s
e i i
i a i a i i
c
=
+ + =
2
3
2
( )

j
m m
mc mb ma
m
e
a a
=
+ + =
2
3
2
Transformri
de faze
Transformri de
coordonate
direct / invers
PhT CooT
mrimi
bifazate
de c.c.
mrimi
bifazate
de c.a.
mrimi
trifazate
de c.a.
mrimi
de intrare
mrimi
de ieire
[A]
[A]
-1
Simulare
cu mrimi
de stare
[D()]
[D(-)]
Reglare
vectorial
CooT
direct
CooT
invers
PhT
3/2
PhT
3/2
bucla de
reacie
bucla de
comand
mrimi
de reacie
msurate
mrimi de
comand
CSF
Model
bifazat
natural
Model
bifazat
orientat
dup
cmp
Model
trifazat
natural
i
sa
/
ma
i
sb
/
mb
i
sc
/
mc
1
a
a
2
i
sq
=i
r
i
sd
=i
A
i
sq
/
mq
i
sd
/
md
j
1

m
Compararea procedurii orientrii
dup fluxul statoric i rotoric
la motorul de inducie
n orientarea dup cmp a motorului de inducie cu rotorul
scurtcircuitat, la fel ca cea propus iniial n 1971 de Blaschke,
de obicei se controleaz fluxul rotoric (
r
), iar fazorul spaial
(aa numitul vector Park) al curentului statoric (i
s
) este orientat
dup cmpul rezultant n rotor (care pe lng fluxul util, conine
fluxul de scpri rotoric).

Rotor scurtcircuitat:
u
r
= 0
Regim stabilizat sau
flux rotoric controlat:

r
= ct.
Rezult:
i
r

r

Cuplul electromagnetic:
m
e
= K
M

r
i
r

Componenta activ care
produce cuplul:

i
sqr
= - (1+
r
) i
r

Componentele curentului statoric al motorului de inducie cu
orientare dup fluxul rotoric i statoric
Diagrama fazorial a mainii de inducie
cu componentele curentului statoric
orientate dup fluxul rotoric,
respectiv statoric
ms m
s
i L =
s
i
s
mr
i
m
i
r
i
s sd
i

r
ms
i
d
r
d
s
r

s
Stator-field
oriented axis
Rotor-field
oriented axis
Stator-fixed axis
d
q
s
q
r
r sq
i

s sq
i

Figura 11.

ORIENTARE DUP FLUXUL STATORIC

sds
=
s
= |
s
| =
s
(6.1)

sqs
= 0 (6.2)

Componentele OFS ale curentului statoric
i
ss
= i
sds
+ j i
sqs
(7)
unde
i
sds
i
ms
=
s
/Lm (8.1)
i
sqs
= m
e
/ K
M

s
(8.2)

Curentul de magnetizare a fluxului statoric
i
ms
=
s
/L
m
i
sds
(9)

Cuplul electromagnetic
m
e
=K
M

s
i
sqs
(10)

unde coeficientul constant al cuplului este
K
M
= (3/2) z
p

Viteza de sincronism: e
s
= d
s
/dt
Principiul orientrii dup cmp

ORIENTARE DUP FLUXUL ROTORIC

rdr
=
r
= |
r
| =
r
(1.1)

rqr
= 0 (1.2)
Componentele OFR ale curentului statoric
i
sr
= i
sdr
+ j i
sqr
(2)
unde
i
sdr
= i
mr
=
r
/L
m
(3.1)
i
sqr
= m
e
/K
Mr

r
(3.2)
Curentul de magnetizare a fluxului rotoric
i
mr
=
r
/L
m
=

i
sdr
(4)

Cuplul electromagnetic
m
e
= K
Mr

r
i
sqr
= - K
M
r
i
r
(5)

unde coeficientul constant al cuplului este
K
Mr
= K
M
(1+
r
)
-1

Viteza de sincronism: e
r
= d
r
/dt
Caracteristicile mecanice cuplu-alunecare
la tensiune statoric constant
Expresiile analitice ale
caracteristicilor mecanice
dup Kloss
la U
s
constant i O
o
= 2tf
s

2 2 2
1
2 2
1
1
s o
s o
r
u
k
t o
t
t
O +
O +
=
AO
( )( )
;
2 2
1 1
1
2
o s
u
k
r
r m
L
s
R
s
U
M
k
u
k
M
O + +
AO
+
=
|
|
.
|
\
|
t
o
t
( )
2 2
1
1
o s
o s r
u
k
O +
O
AO =
t
t t o
( )
;
2
1 2
+
AO
AO
+
AO
AO
+
=
u
k
u
k
u
k
M
e
M
Cuplul de basculare:
Alunecarea critic:
Coeficientul:
Cuplul de basculare i alunecarea absolut sunt dependente de frecven
Caracteristicile cuplu-alunecare au form diferit cu modificarea frecvenei
Caracteristicile vitez-cuplu nu sunt plan paralele
(12)
(11)
Cuplul de basculare i alunecarea critic:
( )
r
s
k
s m
L
s
M
k
s
k
M
t o
o o
o 1
;
1
1
2
2
= AO
+
+
=
1
2
AO
AO
+
AO
AO
=
|
|
|
.
|
\
|
s
k
s
k
s
k
M
e
M
La
s
constant expresiile analitice ale caracteristicilor mecanice
cuplu-alunecare absolut sunt independente de frecven i iau forma
simplificat a lui Kloss cu efect hiperbolic:

Caracteristicilor mecanice cuplu-alunecare absolut au forme identice pentru
diferite valori ale frecvenei
Caracteristicilor mecanice cuplu-vitez la diferite frecvene sunt plan paralele
datorit independenei alunecrii absolute de frecven
(14)
(13)
la flux statoric controlat
la flux rotoric controlat
La
r
constant expresiile analitice ale caracteristicilor mecanice cuplu-
alunecare absolut sunt independente de frecven i devin liniare, fr
efectul hiperbolic a lui Kloss
Dispare sensul cuplului de basculare i a calunecrii critice
Caracteristicilor mecanice cuplu-vitez la diferite frecvene sunt paralele datorit
independenei alunecrii absolute de frecven
AO
+
=
AO
AO
=
r
R
r M
k
r
k
r
k
M
e
M
2
2
(15)
ENELKO 2009 Marosvsrhely 21
Cuplul de basculare i alunecarea crtitic sunt
dependenti de frecven.
Caracteristicile mecanice la tensiune constant
(tip Kloss clasic):
- cuplu-alunecare sunt diferii.
- vitez unghiular-cuplu nu sunt paralele.
Fig. 12, b
Datele motorului de inducie:
Tip: 1LA7-4AA10 Siemens

P
N
= 2.2 kW, cos
N
= 0.82, n
N
= 1420 rot./min.
U
sN
= 230 V
ef.
, f
sN
= 50 Hz, I
sN
= 4.7 A
ef
.

n Fig. 12,b la f
s
= 0 tensiunea de boost U
s0
= 21.42 V.
Caracteristicile statice mecanice ale mainii de inducie:
cuplul electromagnetic n funcie de alunecarea absolut
Caracteristici
controlate n:
Tensiune statoric
la dou valori ale frecvenei:
- f
sN
nominal la U
sN
- f
s
=0 la tensiunea U
s0

Flux statoric
Flux rotoric
ambele fiind valabil pentru toate
frecvenele sub valoarea
nominal

Viteza
r
= 0 este la
A = 100 t rad/s
(msurat n unghi electric)
Figura 12. b)
Caracteristicile statice mecanice ale mainii de inducie:
cuplul electromagnetic n funcie de alunecarea absolut
Caracteristici controlate n

Tensiune statoric
Curent statoric
Flux statoric
Flux din ntrefier
Flux rotoric

Figura 12. a)
Caracteristicile mecanice
vitez-cuplu
controlate n flux,
la flux constant

a)
r
=

rN
caracteristici liniare i
paralele

b)
s
=

sN
caracteristici cu efect hiperbolic i
plan paralele
Fig. 3. Stator-voltage-, stator-flux- and rotor-flux-controlled mechanical
characteristics:
torque versus absolute slip A in electrical rad/s.
Caracteristicile mecanice statice ale mainii de inducie:
viteza rotorului n funcie de cuplul electromagnetic
Figura 13.
Comanda scalar V-Hz n bucl deschis cu reacie de curent
cu controlul indirect al fluxului.
a) Schema bloc
b) Caracteristici de comand
frecven-tensiune
|
|
.
|
\
|

+ =
Ref
s
sN
rms
s s
rms
sN rms
s s
Ref
s
f
f
I R U
I R U 2
Figura 14.
Procedura V-Hz se poate aplica la toate tipurile de motoare de c. a.
(16)
Compensarea alunecrii n structuri de reglare scalar
cu controlul direct i indirect al fluxului.
Figura 15. Sinteza structurilor de reglare scalar ale motorului de inducie
Reglarea mrimilor electromecanice n bucla activ

Regulatorul de cuplu poate lipsi sau
n cazul reglrii indirecte a cuplului,
poate fi nlocuit cu un mpritor
(Figura 17)
Figura 17.
Figura 16.
Controlul indirect a fluxului (CIF)
n sisteme de reglare scalar
Alunecarea Ae (care determin
frecvena f
r
sau pulsaia mrimilor
rotorice) este generat de regulatorul
de vitez sau cuplu.
Frecvena de rotaie f
m
sau viteza
unghiular e
m
a rotorului este
msurat/identificat, fiind o mrime
de reacie
Viteza de sincronism e
sy
, calculat cu
sumatorul compensator determin
frecvena f
s
/ pulsaia mrimilor
statorice.
La comanda motorului
n curent valoarea efectiv sau
amplitudinea I
s
a curentului statoric
se poate genera din alunecare Ae pe
baza modelului tensiunii rotorice i a
curenilor pentru
controlul fluxului rotoric
n tensiune valoarea efectiv sau
amplitudinea U
s
a tensiunii statorice
se poate genera din pulsaia sincron
e
sy
pe baza modelului tensiunii
statorice pentru
controlul fluxului statoric
Figura 18.
(17)
( )
1
k
m
I
r r Mr
e
Ref
s
+
A +
=
2
1
et
( ) 1 I I
2
r
Ref
mr
Ref
s
+ A = e t *
Se realizeaz cu regulator propriu zis prin prescrierea / impunerea valorii
fluxului i identificrii valorii actuale a acestuia
Referin poate fi modulul fluxului statoric
s
, rotoric
r
sau
m
din ntrefierul
motorului, respectiv curenii de magnetizare i
ms
, i
mr
sau cel convenional i
m
,
,
proporionale cu fluxurile corespunztoare prin L
m
inductivitatea trifazat ciclic.
Controlul direct al fluxului (CDF)
n sisteme de reglare scalar i vectorial
Figura 19.
Sinteza identificrii fluxurilor de orientare
Proceduri de identificare a fluxului :
Calculul fluxului rotoric
r
pe baza modelului de tensiune rotoric folosind i
expresia curentului de magnetizare
Procedura I-O (curent statoric & viteza rotoric)
a) n coordonate bifazate naturale statorice orientare direct dup cmp
(DFO Direct Field Orientation)
b) n coordonate bifazate orientate dup cmpul rotoric orientare indirect dup cmp
(IFO Indirect Field Orientation)
Se aplic la maina de inducie cu rotor n colivie sau cu rotorul scurtcircuitat

Calculul fluxului statoric
s
pe baza modelului de tensiune statoric
Integrarea direct a t.e.m. statorice
c) n coordonate bifazate naturale statorice orientare direct dup cmp (DFO)
Se aplic la toate mainile de curent alternativ: sincron i asincron

Calculul fluxului din ntrefier
m
pe baza modelului de curent de magnetizare
nsumarea vectorial a curenilor din main
d) n coordonate bifazate naturale statorice orientare direct dup cmp (DFO)
e) n coordonate bifazate naturale rotorice orientare (in-)direct dup cmp (DFO)
Se poate aplic la :
- mainile (motor i generator) sincrone cu circuit de excitaie i
- mainile (motor i generator) asincron cu inele cu rotor bobinat (dublu alimentat)
Identificarea fluxului statoric (SFI)
Metoda cea mai simpl pentru identificarea fluxului
de orientare este bazat pe determinarea i pe
compensarea (dac este cazul) fluxului
s
;
Se bazeaz pe ecuaiile de tensiune statoric n
coordonate naturale fixate de (orientate dup) stator.
Parametrii i mrimi de intrare msurate:
- cureni i tensiuni de faz statorice,
- rezistena statoric.
Se bazeaz pe integrarea direct a tensiunii
electromotoare (t.e.m.) statorice.
Se utilizeaz model bifazat natural.
ENELKO 2009 Trgu Mure 32
Identificarea direct a fluxului statoric (SFI)
pe baza modelului de tensiune statoric
t
sq
sq
i
s
R u
t
sd
sd
i
s
R u
sq
sd
d d
d d
/
/
+ =
+ =
( )
t
sq
i
s
R
sq
u t
sq
e
sq
t
sd
i
s
R
sd
u t
sd
e
sd
d d
d d
} }
} }
|
.
|
\
|
= =
= =
Componentele tensiunii
electromotoare din stator:
Integrarea t.e.m. statorice:
Ecuaia de tensiune statoric exprimat cu
componente bifazate naturale statorice:
sq
i
s
R
sq
u
sq
e t
sq
sd
i
s
R
sd
u
sd
e t
sd
= =
= =
d d
d d
/
/
-
+
+
sd
u
sq
u
t
sq
d
d+
sd
+
s
R
s
R
-
sd
i
sq
i
u s
C +
t
sd
d
d+
sq
+
Figura Enelko 1
ENELKO 2009 Trgu Mure 33
Probleme de implementare
Sensori:
2 sau 3 senzori de curent montate n fazele statorice;
1 senzor de tensiune montat n
circuitul intermediar de curent continuu (CI-CC).
Identificarea sistemului trifazat de tensiune a statorului:
valoarea msurat a tensiunii din CI-CC
semnalele de logic de MLP (PWM) generate de structura
de reglare pentru comanda convertorului electronic de
putere.
Realizarea practic a integrrii:
eliminarea problemelor (zgomotelor) introduse de
integratorul ideal (teoretic) se realizeaz cu filtre trece jos
(FTJ) n bucl deschis, respectiv n bucl nchius.
34
Identificarea fluxului rotoric (RFI)
n anii 70 i 80 n cazul motoarelor alimentate de la
invertoare de tensiune n regim de MLP (PWM-VSI) n mare
msur calculul fluxului de orientare s-a bazat pe
modelul rotoric (procedura I-O , bazat pe curent statoric i
vitez unghiular msurat), procedur care prima dat a
fost aplicat n 1969 de Hasse.
De fapt sunt dou variante uzuale n funcie de sistemul de
coordonate n care se efectueaz calculele:
Actual fluxul rotoric mai degrab se calculeaz prin
compensare din fluxul statoric identificat pe baza
modelului statoric obinut din integrarea ecuaiei de
tensiune statoric, procedur, care a fost aplicabil numai n
cazul invertoarelor funcionnd cu und plin (nemodulat
n lime) cum sunt invertoarele de curent cu modulaie n
amplitudine (PAM-CSI).
ENELKO 2009 Trgu Mure
35
Pe baza modelului de tensiune
rotoric n funcie de curentul
statoric i viteza msurat:
rd
r r sq
i
m
L t
rq
r rq
rq
r r sd
i
m
L t
rd
r rd
t e t
t e t
= +
= +
d d
d d
/
/
mrq
i
m
L
rq
mrd
i
m
L
rd
=
=
-
+
+
r
t
r
t
+
r
t
r
e
sd
i
sq
i
mrd
i
mrq
i
u r
C +
- cu 2 elemente de ordinul 1;
Din componentele d-q ale fluxului se pot calcula:
- modulul vectorului de flux
r
i
- unghiul de poziie de orientare dup cmp
r

Identificarea direct a fluxului rotoric
n coordonate bifazate fixe d-q
orientate dup stator
Figura 1. Enelko I.
36
Identificarea direct a fluxului rotoric
n coordonate bifazate d
r
-q
r

orientate dup cmpul rotoric
0 =
= = =
r rq
mr
i
m
L
r rd
rd

r
t
r
t
r sd
i

mr
i
e A
u r
C +
:
r sq
i
+
+
r
e
r
e
Fazorul spaial al fluxului rotoric exprimat cu componente bifazate
d
r
-q
r
orientate dup cmpul rotoric
Ecuaia tensiunii rotorice
se simplific la forma:
r
r r sq
i
m
L
r sd
i
m
L t
r
r r
et

t
A =
= +
0
/ d d
cu un singur element de ordinul 1 (EO1).
Figura 2. Enelko I.
Identificarea de fluxului rotoric
pe baz de compensaie la maina asincron
Procedura combinat:
Calculul fluxului rotoric
r

prin compensarea fluxului
statoric
s
identificat prin
integrarea direct a modelului
de tensiune statoric utiliznd
curenii statorici msurai

-
+
+
sd
+
-
sd
i
sq
i
Co
r s
+ +
sq
+
r
o + 1
r
o + 1
( )
m
L o o
1
1

( )
m
L o o
1
1

rd
+
rq
+
- coeficientul rezultant de scpri
r
= L
r
/L
m
- coeficientul de scpri rotoric
s
= L
s
/L
m
- coeficientul de scpri statoric
L
m
- inductana trifazat ciclic
( ) ( )
r
s
+ + =
1
1
( ) ( )
( ) ( )
sq
i
m
L
sq
rq
sd
i
m
L
sd
rd
1
1 1
1
1 1
+ =
+ =
Figura 3. Enelko I.
Compensarea fluxului statoric identificat la
valoarea fluxului rotoric
- coeficientul de scpri rezultant
r
= L
r
/L
m
- coeficientul de scpri rotoric
s
= L
s
/L
m
L
m
- inductivitatea mutual rezultant trifazat (util)
Compensarea fluxului statoric
bazat pe curenii statorici msurai
( ) ( )
( ) ( )
sq
i
m
L
sq
rq
sd
i
m
L
sd
rd
1
1 1
1
1 1
+ =
+ =
( ) ( )
r
s
+ + =
1
1
unde
-
+
+
sd
+
-
sd
i
sq
i
Co
r s
+ +
sq
+
r
o + 1
r
o + 1
( )
m
L o o
1
1

( )
m
L o o
1
1

rd
+
rq
+
Figura 4. Enelko I.
Identificare de flux pe baz de compensaie
la maina sincron
Procedura combinat:
Calculul fluxului statoric
s
prin compensarea
fluxului din ntrefier
m
identificat pe baza modelului
de curent utiliznd curenii statorici msurai

sd
=
md
+
s
L
m
i
sd
(19.1)

sq
=
mq
+
s
L
m
i
sq
(19.2)

unde
s
= L
s
/L
m
L
m
- inductana trifazat ciclic
ORIENTARE dup FLUXUL STATORIC (la mainile de c.a.):
m
e
= K
M

s
i
sqs
unde K
M
= (3/2) z
p
(20)
Identificare de cuplu la mainile de c. a.

ORIENTARE dup FLUXUL ROTORIC (la maina asincron):
m
e
= K
Mr

r
i
sqr
= - K
M
r
i
r
unde K
Mr
= K
M
/ (1+
r
) (21)
ORIENTARE dup STATOR (la mainile de c.a.):
m
e
= K
M
(
sd
i
sq
-
sq
i
sd
) (22)

Calculul cuplului electromagnetic

ORIENTARE dup ROTOR
maina asincron: m
e
= K
M
(
rq
i
rd
-
rd
i
rq
) (23)
maina sincron excitat: m
e
=K
M

ee
i
sq
(24)

maina sincron cu magnet permanent: m
e
=K
M

MP
i
sq
(25)
Controlul indirect al cuplului (fr regulator de cuplu)
n sisteme de reglare vectoriale
Figura 20.
Variabila de control al componentei active a curentului statoric este calculat din
referina de cuplu prin mprirea cu modulul fluxului de orientare.

Compensarea alunecrii n structuri de reglare vectoriale:
orientare indirect dup cmp (OIC)
Compensarea alunecrii se poate face
nainte sau dup integrare
Unghiul de orientare se obine prin
integrarea pulsaiei de
sincronism a mrimilor statorice, care se
obine din compensarea alunecrii cu viteza
rotorului (Figura 15 i 18)
alunecare a mrimilor rotorice Au
r
i apoi se
compenseaz cu poziia rotorului u
r
,
(Figura 21)
Alunecarea se obine din raportul
componentelor (i
sd
- i
sq
) perpendiculare ale
curentului statoric orientat dup cmp
(mrimi de c.c.)
n bucla de control
n bucla de reacie (din identificare)
Figura 22.
Figura 21.
Dac motorul este controlat cu PWM de tensiune n
bucl deschis (cu und purttoare sau modulaie
vectorial) reglarea curentului se face cu
componente (de c.c.) orientate dup cmp
(Figura 22)
Convertoare statice de frecven elementul de execuie
pentru motoare de curent alternativ
n sisteme de acionri electrice reglabile convertorul static de frecven (CSF)
este elementul de execuie pentru motorul reglat.
CSF modific tensiunea i frecvena de alimentare a motorului, prin urmare se
pot impune dou mrimi de referin pentru reglarea motorului

Tipuri de CSF:

CSF directe:
Ciclo-convertor pentru puteri foarte mari i frecvene joase
Convertorul matriceal pentru puteri medii i frecven mare (MLP/PWM)

SFC indirecte cu circuit intermediar de c.c. (redresor + filtru + invertor):
Cu caracter surs de curent cu invertor de curent (CSI) realizat cu
tiristoare convenionale sau GTO pentru puteri mari i medii la frecvene
medii (MAP/PAM)
Cu caracter surs de tensiune cu invertor de tensiune (VSI) realizat cu
IGBT-uri de frecven mare (MLP/PWM) pentru puteri mici i medii

Comanda convertoarelor statice de frecven
prin modulaia pulsului
Proceduri de modulaie a pulsului de tensiune sau curent depinde de tipul invertorului

Modulaia n amplitudine a pulsului MAP (PAM)
Modulaia n lime a pulsului MLP (PWM)

A) Invertoare de tensiune (VSI) pot fi controlate cu proceduri MLP (PWM):

MLP (PWM) propriu zis de tensiune n bucl deschis:
MLP (PWM) cu und purttoare (carrier wave modulation) comadat propriu zis
trifazat cu referine (unde modulatoare) de tensiune
MLP (PWM) vectorial (Space-Vector Modulation - SVM), bazat pe teoria
fazorial spaiali comandat n coordonate polare ale vectorul de tensiune pentru
referina (mrimea impus)
MLP cu reacie de curent:
Comandat propriu zis trifazat cu referine de curent
Schimb caraterul de surs de tensiune (constructiv) al invertorului n funcionare
n surs de curent (n mod artificial)

B) Invertoare de curent (CSI) pot fi controlate cu procedura MAP (PAM):
funcionnd cu und plin
comandat vectorial n coordonate polare ale vectorul de curent pentru referina
(mrimea impus)
Teoria fazorilor spaiali pentru modulaia pulsului

Fazorul spaial de curent:

Fazorul spaial de tensiune:

( )
3
2
2 1
i
a
i a i
Ph
k
j
e i i + + = =
c
( )
3
2
2 1
u
a
u a u
Ph
k
j
e u u + + = =

unde
i
1,2,3
i u
1,2,3
- valorile instantanee ale sistemului trifazat de curent
sau tensiune
i - poziiile n unghi electric ale vectorilor de curent,
respectiv de tensiune
coeficientul fazorului spaial de obicei este k
Ph
=2/3, pentru care
modulul fazorului spaial va fi egal cu amplitudinea mrimii sinusoidale
de faz pe care l reprezint
co-ordonate polare co-ordonate tifazate
(27)
(26)
Variabile de comand ale invertorului n funcie de tipul
invertorului i procedura de modulaie n lime a pulsului (MLP)

Control type

VECTOR CONTROL
SCALAR
CONTROL
Inverter type MOS-FET/BT/IGBT-VSI GTO-CSI Thy-CSI
Converter output Voltage-source character Current-source character
Pulse modulation
method
Open-loop feed-forward
voltage-PWM
Closed-loop
feedback
current- PWM
PAM PAM
Inverter control
procedure
Carrier-wave
modulation
Space-vector
modulation
SVM
Bang-bang current
control
DC-link current control
Inverter control
variables
Instantaneous three-
phase voltages:
u
1, 2, 3

Voltage-vector:
module u
and
phase angle
Instantaneous
three-phase
currents:
i
1, 2, 3

Current-vector:
module i
and
phase angle c
Current:
magnitude i and
frequency f
Figura 23.
Corelarea tipurilor de motoare, tipurilor de convertoare i
procedurilor de orientare n funcie de puterea i viteza acionrii
Figura 24.
a) Lansare n gol fr cuplu de sarcin b) Lansare sub sarcina nominal pe arbore
Controlul indirect al fluxului prin comanda scalar V-Hz n bucl deschis:
lansarea motorului de inducie cu referin de frecven n ramp
Figura 25.
a) Pornire n gol cu referin de frecven
n treapt, urmat de aplicarea sarcinii
mecanice n treapt
b) Lansare n gol cu ramp de frecven pn la
valoarea nominal, urmat de funcionare
cu slbirea cmpului la frecven dublat
Controlul indirect al fluxului prin comanda scalar V-Hz n bucl deschis:
regimuri de funcionare speciale ale motorului de inducie
Figura 26.
Structur de reglare scalar a vitezei
prin compensarea alunecrii motorului de inducie
comandat prin MLP (PWM) cu reacie de curent
cu controlul direct al fluxului
Figura 27.
Rezultatele simulrii cu structur de reglare scalar a vitezei
prin compensarea alunecrii motorului de inducie comandat prin MLP (PWM)
cu reacie de curent cu controlul direct al fluxului
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
0
200
w

[
r
a
d
/
s
e
c
]
,

m
e

[
N
m
]
,

m
L

[
N
m
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
p
s
i
s

[
W
b
]
,

p
s
i
r

[
W
b
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
10
20
30
40
Time [sec]
i
s

[
A
]
rotor angular speed, w [rad/sec]
load torque, m
L
[Nm]
electromagnetic torque, m
e
[Nm]
module of stator flux, psi
s
[Wb]
module of rotor flux, psi
r
[Wb]
module of stator current, i
s
[A]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
0
200
w

[
r
a
d
/
s
e
c
]
,

m
e

[
N
m
]
,

m
L

[
N
m
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
p
s
i
s

[
W
b
]
,

p
s
i
r

[
W
b
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
10
20
30
40
Time [sec]
i
s
[
A
]
rotor angular speed, w [rad/sec]
load torque, m
L
[Nm]
electromagnetic torque, m
e
[Nm]
module of stator flux, psi
s
[Wb]
module of rotor flux, psi
r
[Wb]
module of stator current, i
s
[A]
a) Reglarea vitezei i a fluxului rotoric . b) Reglarea vitezei i a fluxului statoric
Figura 28.
Structur de reglare vectorial a vitezei motorului de inducie
cu orientare dup cmpul rotoric
Figura 29.
a) Reglarea vitezei i a fluxului rotoric
cu orientare dup cmpul rotoric.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
0
200
w

[
r
a
d
/
s
e
c
]
,

m
e

[
N
m
]
,

m
L

[
N
m
]

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
p
s
i
s

[
W
b
]
,

p
s
i
r

[
W
b
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
10
20
30
40
Time [sec]
i
s
d
l
r

[
A
]
,

i
s
q
l
r

[
A
]
,

i
s

[
A
]
rotor angular speed w [rad/sec]
load torque m
L
[Nm]
electromagnetic torque m
e
[Nm]
module of stator flux psi
s
[Wb]
module of rotor flux psi
r
[Wb]
stator current module i
s
[A]
i
sqlr
[A]
i
sdlr
[A]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
0
200
w

[
r
a
d
/
s
e
c
]
,

m
e

[
N
m
]
,

m
L

[
N
m
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
p
s
i
s

[
W
b
]
,

p
s
i
r

[
W
b
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-20
0
20
40
Time [sec]
i
s
d
l
s

[
A
]
,

i
s
q
l
s

[
A
]
,

i
s

[
A
]
load torque m
L
[Nm]
e
[Nm]
s
[Wb]
r
[Wb]
s
[A]
i
sqls
[A]
i
sdlr
[A]
Rezultatele simulrii cu structur de reglare vectorial a vitezei motorului de inducie
b) Reglarea vitezei i a fluxului statoric
cu orientare dup cmpul statoric.
Figura 30.
Structur de reglare vectorial a vitezei motorului de inducie comandat cu
MLP (PWM) de tensiune n bucl deschis
cu orientare dup cmpul statoric
Figura 31.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
0
200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
p
s
i
s

[
W
b
]
,

p
s
i
r

[
W
b
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-20
0
20
40
i
s
d
l
r

[
A
]
,

i
s
q
l
r

[
A
]
,

i
s

[
A
]
Time [sec]
load torque m
L
[Nm]
e
[Nm]
s
[Wb]
r
[Wb]
s
[A]
i
sqlr
[A]
i
sdlr
[A]
w

[
r
a
d
/
s
e
c
]
,

m
e

[
N
m
]
,

m
L

[
N
m
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
0
200
w

[
r
a
d
/
s
e
c
]
,

m
e

[
N
m
]
,

m
L

[
N
m
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
p
s
i
s

[
W
b
]
,

p
s
i
r

[
W
b
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-40
-20
0
20
40
60
Time [sec]
Rotor angular speed w [rad/sec]
Electromagnetic torque m
e
[Nm]
Load torque m
L
[Nm]
Module of stator flux psi
r
[Wb]
Module of rotor flux psi
r
[Wb]
i
s
d
l
s

[
A
]
,

i
s
q
l
s

[
A
]
,

i
s

[
A
]
Stator current module i
s
[A]
i
sdls
[A]
i
sqls
[A]
Rezultatele simulrii cu structur de reglare vectorial a vitezei motorului de inducie
comandat cu MLP (PWM) de tensiune n bucl deschis
a) Reglarea vitezei i a fluxului rotoric
cu orientare dup cmpul rotoric.
b) Reglarea vitezei i a fluxului statoric
cu orientare dup cmpul statoric.
Figura 32.
a)
u
PARK
TRANSFORMATION
i
squ
i
sdu
R E F E R E N C E S
C O N T R O L V A R I A B L E S
two-phase rotor-oriented
DC quantities
- rotor electrical angle u
-
Three-phase natural
AC quantities
-
INVERTER
CURRENT
FEEDBACK
HYSTERESIS
CURRENT
CONTROLLERS
- DC link
voltage
Bang-bang
current
controlled
PWM
inverter
U
d
CooT

[DA( ) u |
-1
PhT

u
z
p
1
u
m
- rotor position
z
p
1
SPEED
CONTROLLER
[rev/min]
SPEED
LOOP
MINOR
LOOP
[ ] i
s
[ ] i
s
m
e
mechanical angular speed

PARK TRANSFORMATIONS
30
t
r
e
PM-SyM
du u -q
MODEL
m
L
LOAD
TORQUE
[ ] u
s
[ ] u
s
three-phase
natural
AC quantities
rotor-oriented
two phase
DC quantities
e
CooT -PhT

CooT -PhT

[DA(u)|
- motor torque m
e
PWM
logic
Ref
Ref
Ref
- rotor electrical angular speed
Longitudinal
reaction
= 0
Ref
-1
sdu
i
squ
Figura 33.
Structur de reglare vectorial a vitezei motorului sincron
cu orientare dup rotor din magnet permanent
b)
u

CURRENT
CONTROLLERS
v
sdu
u
sdu
v
squ
u
squ
SPEED
CONTROLLER
- -
-
PI PI
PM
n
n
i
sdu
Ref
=0
i
squ
Speed
reference
Longitudinal
reaction
R E F E R E N C E S
C O N T R O L V A R A B L E S
rotor-oriented two phase DC quantities
[rev./min.]
SPEED
LOOP
CURRENT
LOOPS
30
t
m
u - rotor position
m
e
CooT -PhT

[DA(u)|
-1

PARK
TRANSFORMATION
U
d
DC link
voltage
s1,2,3
u
three-phase natural AC quantities
i
squ
sdu
u - rotor electrical angle
MINOR
LOOP
BIPOSITIONAL
VOLTAGE
CONTROLLERS
- u
cr
U
d -q u u
Model
CARRIER - WAVE
GENERATOR
PWM
logic
r
e
m
L
LOAD
TORQUE
[ ] u
s
[ ] u
s
three-phase
natural
AC quantities
rotor-oriented
two phase
DC quantities
r
e - rotor electrical angular speed
z
p
1
mechanical angular speed
- motor torque
u CooT -PhT

[DA(u)|
Ref
Ref Ref
Ref
Ref
Ref
Ref
CooT

[DA(u)|
-1
PhT

[ ] i
s

PARK TRANSFORMATIONS
PM-SyM
du u -q
MODEL
e
+
C
Figura 34.
Structur de reglare vectorial a vitezei motorului sincron
cu orientare dup rotor din magnet permanent
comandat prin MLP (PWM) de tensiune cu und purttoare
Figura 35.
Rezultatele simulrii cu structur de reglare vectorial a vitezei motorului sincron cu
magnet permanent cu orientare dup rotor
a) Reglarea vitezei cu comanda motorului
prin MLP cu reacie de curent
b) Reglarea vitezei cu comanda motorului
prin MLP de tensiune n bucl deschis
Concluzii 1.
Structurile de reglare scalar, datorit dependenei cuplului de flux, nu pot
fi optimizate din punct de vedere energetic. n regim tranzitoriu rspunsul
dinamic este lent i apar probleme de stabilitate.
La maina asincron numai cu structuri vectoriale se pot atinge
performanele dinamice ale acionrilor de c.c. i cu controlul fluxului
rotoric se pot obine caracteristici statice liniare, care atribuie stabilitate
acionrii.
Reglarea vectorial de fapt este realizat cu variabile orientate dup
cmp care au caracter de c.c., numai variabilele de reacie identificate i
cele de comand ale invertorului trifazat sunt de c.a.
Datorit transformrii inverse a lui Park pe bucla de control se poate
spune c n reglarea cu orientare dup cmp i maina asincron va
funciona asemntor mainii sincrone cu bucl de autocomutaie, care i
ofer stabilitate mult mbuntit fa de cele scalare.
Prin orientarea dup cmp i cu controlul fluxului modelul mainiilor de
c.a. pot fi liniarizate.
Dup lansarea teoriei unitare a mainilor electrice principiul orientrii
dup cmp conduce la reglarea unitar a acionrilor electrice.
Concluzii 2.
Modelul tensiunii rotorice n coordonate fixe statorice
a condus la ideea principiului controlului vectorial cu orientare dup cmp*
servete la identificarea fluxului rotoric cu orientare direct dup cmp*
servete la controlul indirect al fluxului rotoric n reglare scalar*
Modelul tensiunii rotorice n coordonate orientate dup fluxul rotoric
servete la identificarea fluxului rotoric cu orientare indirect dup cmp*
Servete la calculul alunecrii pentru procedura compensrii acesteia
Modelul tensiunii statorice n coordonate fixe statorice
servete la identificarea fluxului statoric prin integrarea direct
Modelul tensiunii statorice n coordonate orientate dup fluxul statoric
a condus la ideea principiului controlului scalar V-Hz
servete la calculul variabilelor de comand n tensiune a mainii
Modelul de curent
Servete la identificarea fluxului din ntrefier
Servete la compensarea fluxului identificat la cel de orientare
61
Mulumiri
colegilor de catedr i de cercetare

ef de lucri Dr-ing. Ioan Iov INCZE

ef de lucri Dr-ing. Csaba SZAB

pentru realizarea simulrilor i procesarea figurilor
62
M u l u m e s c
p e n t r u
a t e n i e !

CNAE 08 Plen-EnELKO 09 Prezentare IMcor2

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CNAE 08 Plen-EnELKO 09 Prezentare IMcor2

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1

Sinteza structurilor de reglare

S-ar putea să vă placă și